EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO

PRIMER PARCIAL
DICIEMBRE 07 DE 2010
PRIMER TEMA: 35 puntos
El diagrama representa el sistema de transmisin mediante
cardn de un vehculo.
MA Torque motriz
MW Torque de carga
JM Momento de inercia total del subsistema 1.
JF Momento de inercia total del subsistema 2.
C Constante de torsin del cardn.
Io Relacin de velocidad entre el eje del motor y el cardn.
O1,O2,O3 Velocidades angulares
u2, u3 Angulos de rotacin
Las curvas representan al momento de carga como una
funcin de la velocidad angular de las ruedas y la pendiente
del camino.
a. (10 puntos) Obtenga la linearizacin del momento
de carga para el punto de operacin: O30 = 100 sec
-1

y S0 = 3 %.
b. (10 puntos) Determinar para cada subsistema (1) y
(2) el modelo mecnico equivalente para cada
ecuacin diferencial correspondiente, evaluadas para
pequeas variaciones alrededor del punto de
operacin propuesto.
c. (15 puntos) Dibuje un diagrama funcional del sistema
en el que e1 es la variable de salida y, s y mA son
las variables de entrada. Utilice slo bloques de
transferencia tipo P (constantes) e I (integrales),
indicando sus parmetros caractersticos en cada
bloque de transferencia.


SEGUNDO TEMA: 35 puntos

Considere el sistema de control de posicin de la figura:

a) (20 puntos) Bosqueje con todos los detalles
posibles el lugar geomtrico de las races para
variacin del parmetro K, desde cero hasta
infinito.
b) (5 puntos) Para qu valor o valores de K el
sistema tiene 2 races reales e iguales?
Cules son esas races?
c) (5 puntos) Para qu valores de K el sistema es
estable?; Inestable?
d) (5 puntos) Para qu valores de K el sistema es
sub-amortiguado?; Sobre-amortiguado?
TERCER TEMA: 30 puntos
Considere el sistema de nivel de lquido mostrado. En estado
estacionario el caudal de entrada y el de salida es Q
0
. H
01
y
H
02
representan los niveles de los tanques 1 y 2
respectivamente tambin en su estado estacionario. Las
variables q
1
, q
12
, q
out
, h
1
y h
2
se consideran pequeas. La
entrada de perturbacin q
2
tambin es pequea.

a. ( 18 puntos) Obtenga una representacin en el espacio
de estados para el sistema dado. Defina las variables
de estado como: x
1
= h
1
, x
2
= h
2
; las variables de
entrada: u
1
= q
1
, u
2
= q
2
y las variables de salida como:
y
1
= h
1
, y
2
= h
2

b. ( 12 puntos ) Dibuje un diagrama de bloques para el
sistema y simplifquelo para obtener H
2
(s) como funcin
de Q
1
(s) y Q
2
(s). C1 y C2 son las capacitancias
(seccin transversal) de los tanques 1 y 2.








Solucin:
Primer Tema.



3
1 1
3
490 20
4.7
100 0 sec sec
560 430
65
4 2 % %
W s
P
s
P
m K K s
Mw Nm Nm
K
Mw Nm Nm
K
S
e
e
e

= +
c
= = =
cO
c
= = =
c




2
3 2
3
2 3
_1: ( )
_ 2: ( )
M A
F W
d
Subsistema J m Io C
dt
d
Subsistema J m C
dt
e
m m
e
m m
= +
= +


Segundo Tema.
2
1,2,3
3 2
2
1,2
1 1
. . : 1 0 ; 1 0
( 4 5) ( 2 )( 2 )
_ _ :
0 (0 2 2)
1.33 ; 60 ,180 , 300
3 0
_ _ _ _ _ _ :
4 5
1
3 8 5 0
1.67
( ) 3
A
K K
E C
s s s s s j s j
Centroide y asntotas
Puntos de salida llegada al eje real
s K
dK
d
K
o o
o o o o
o o o
o
o o
+ = + =
+ + + + +
+ +
= = =

= =

= = =

=
2
1
2
2 2 2
3 2
3
2
1
0
2
1,2 0
1,2
1,2
8 5 2
( ) 3 8 5 1.85
_ _ _ :
. . : 4 5 0
1 5
4
20
4
. 20 0 20
. 4 0 5 2.24
).
: 1.85 1.67
2 1
).
_ _
crit
K
Cruce con eje real
E C s s K
s
K
s
K
s
s
K
a K K K
b s K s j j j
b
Para K s
K s
c
Sistema condicionalmente es
o
o o o
e
=
= =
+ + + =

= = =
+ = = = =
= =
= =
_ _ : 0
).
0 1.85 _
1.85 2 _
crit
table
Rango de estabilidad K K
d
K Sistema Sub amortiguado
K Sistema Sobre amortiguado
< s
< <
s <




Tercer Tema:

1
1 1 12
2
2 12 2
1 2
12
1
2
2
1 1 1 2
1 1 1
2 1 2 2 2
2 1 2 2 2
1 1 2 2
1 1 2 2
1 1 1 2 2 2
1
1 2 1
1 1 1 1 1
2
1
2 1
1)
2)
3)
4)
2 1)
2, 4 3)
;
;
;
1 1 1
1 1
out
out
dh
C q q
dt
dh
C q q q
dt
h h
q
R
h
q
R
dh q h h
dt C C R
dh h h q h
dt C R C C R
x h x h
u q u q
y h x y h x
dx
x x u
dt C R C R C
dx
x
dt C R
=
= +

=
=

= +
= =
= =
= = = =
= + +
=
2 2
2 1 2 2 2
1
1 1 1 1
1 1 1
2 2 2
2 2 1 2 1 2 2
1 1
2 2
1 1
1 1
1
0
1 1 1 1
0
1 0
0 1
x u
C R C R C
dx
C R C R
C x u
dt
x u dx
C dt C R C R C R
y x
y x
| |
+ +
|
\ .

= +
| |
+
|
\ .
=