Margen de Ganancia y Margen de Fase

En la figura 1 se muestran diferentes trazas polares para ( ) G j con tres valores

diferentes de ganancia K en lazo abierto.



Figura 1. Trazas polares de ( )
( ) ( )
( ) ( )( )
1 2
1 1
1 1
a b
K j T j T
G j
j j T j T

+ +
=
+ +

Para un valor grande de ganancia K , el sistema es inestable. Conforme la ganancia se
disminuye hacia cierto valor, ( ) G j pasa por el punto 1 0 j + . Esto significa que para
este valor de ganancia, el sistema esta al borde de la inestabilidad y presenta
oscilaciones sostenidas. Finalmente, para un valor pequeo de la ganancia K , el
sistema es estable. En general, entre ms cerca se est de encerrar el punto 1 0 j + , ms
oscilatoria es la respuesta del sistema; por lo tanto, la proximidad al punto 1 0 j + se
utiliza como una medida de margen de estabilidad. Esta proximidad es comn
representarla en trminos del Margen de Ganancia y el Margen de Fase.

Margen de Ganancia.

Se define como el recproco de la magnitud ( ) G j en la frecuencia a la cual el ngulo
de fase es 180 . Es decir, si se define la frecuencia de cruce de fase
1
como la
frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia a lazo abierto es
( )
1
180 G j = , se produce el margen de ganancia
g
K

( )
1
1
g
K
G j
=
o bien, en decibeles:

( )
1
dB
20log 20log
g g
K K G j = =




El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si
g
K es mayor que la unidad
y negativo si
g
K es menor que la unidad. Por lo tanto, un margen de ganancia en
decibeles positivo significa que el sistema es estable y un margen de ganancia negativo
quiere decir que el sistema es inestable.

Margen de Fase.

Se define como la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de
ganancia requerida para llevar al sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de
cruce de ganancia es la frecuencia
0
en la cual la magnitud de la funcin de
transferencia en lazo abierto ( ) G j es unitaria; es decir, ( )
0
1 G j =

El margen de fase es de 180 ms el ngulo de fase de la funcin de transferencia
en lazo abierto en
0
; es decir:

180 = +
donde
( )
0
G j =

En la figura 2 se muestran diferentes tipos grficas (Bode, Nyquist y Nichols) que
ilustran tanto el margen de fase, como el margen de ganancia para el caso en que el
sistema es estable y para el caso en que es inestable. Si se pretende que un sistema de
fase mnima sea estable, su margen de fase deber ser positivo.

Resumiendo, para garantizar que un sistema a lazo cerrado ser estable utilizando el
anlisis en frecuencia del sistema a lazo abierto; entonces los mrgenes de ganancia y de
fase debern ser positivos.

Comentarios sobre los mrgenes de ganancia y fase

Para un sistema estable de fase mnima, el margen de ganancia indica cunto puede
incrementarse la ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema
inestable, el margen de ganancia indica cunto debe disminuir la ganancia para que el
sistema se vuelva estable.

El margen de ganancia de un sistema de primer y segundo orden es infinito, dado que
las trazas polares nunca cruzan el eje real negativo. Por lo tanto los sistemas de primer y
segundo orden no pueden en teora ser inestables (Sin embargo, recuerde que los
sistemas de primer y segundo orden suelen ser aproximaciones en el sentido de que al
obtener las ecuaciones del sistema, no se consideran los pequeos atrasos en el tiempo).

Cabe sealar que los sistemas condicionalmente estables tienen dos o ms frecuencias
de cruce. Para este caso, se mide el margen de fase en la frecuencia de cruce de
ganancia ms alta.






Figura 2. Mrgenes de ganancia y de fase de sistemas estable e inestable.
(a) Trazas de Bode, (b) Trazas de Nyquist y (c) Trazas de Nichols


NOTA: El margen de ganancia o el margen de fase por si solos no aportan un indicio
suficiente de la estabilidad relativa. Se deben considerar ambos en la determinacin de
la estabilidad relativa.






EJEMPLO

Obtener los mrgenes de fase y de ganancia para el sistema de la figura 3, en los
siguientes casos:

1. 10 K =
2. 100 K =

( )( ) 1 5
K
s s s + +

+
( ) R s ( ) Y s


Figura 3. Sistema de control de tercer orden.

Solucin:

La solucin se puede obtener mediante dos mtodos:

a) Analtica
b) Grfica

En el primer caso, es necesario saber que el margen de ganancia ocurre cuando el
ngulo de fase ( )
1
180 G j = . Por lo tanto, es posible obtener analticamente la
frecuencia a la que esto ocurre:

( )
( ) ( )( ) ( )( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
2
2
1 1
1 2
1
2
1 1
2
1
2
1 1
1 5 6 5 6 5
5
arctan
6
5
180 arctan
6
5
tan 180 0
6
5 0 5
K K K
G j
j j j j j j
G j
G j

= = =
+ + + +
| |

| =
|
\
| |

| = =
|
\
| |

| = =
|
\
= =


Sustituyendo el valor de la frecuencia
1
5 = en la funcin de magnitud es posible
calcular el margen de ganancia:

( )
( )
1
1
2 2
2 2
5
30
5 6
K K
G j

=
= =
+



Por lo tanto, el margen de ganancia para { } 10,100 K = respectivamente es:

( )
10 1
1 30
3
g
K
M
K G j
=
= = = ; [ ] dB 20log 20log 3 9.5424 dB
g g
M M = = =
&
( )
100 1
1 30
0.3
g
K
M
K G j
=
= = = ; [ ] dB 20log 20log 0.3 10.4576 dB
g g
M M = = =

De igual forma, el margen de fase se calcula analticamente sabiendo que ocurre en la
frecuencia que produce una magnitud unitaria; es decir:

( )
( )
( )
( )
0
2 2
2 2
0 0 0
2 2
2 2
0 0 0
2 2
2 2 2
0 0 0
2 4 2 4 2
0 0 0 0
6 4 2 2
0 0 0
( ) 1
5 6
5 6
5 6
10 25 36
26 25 0
K
G j
K
K
K
K

= =
+

+ =

+ =

+ + =
+ + =


Definiendo:
2
0
= se tiene que:
3 2 2
26 25 0 K + + = ; donde las races son

10
24.83
2.67
1.5
K

;
100
20.63 15.14
20.63 15.14
15.26
K
j
j
=
+

Para { } 10,100 K = respectivamente. Y las frecuencias correspondientes son:

0
1.5 1.22 para 10
15.26 3.9 para 100
K
K


= =

= =

= =

Sustituyendo la frecuencia
0
para cada caso, se obtiene el margen de fase:
( )
( )
2
0 0
0 2
0
5
arctan
6
G j

| |

| = =
|
\
& 180
f
M = = +


10
154.61
K

=
= &
100
203.6
K

=
=

Por lo tanto, los mrgenes de fase son:

10
25.38
K

=
= &
100
23.65
K

=
=

Finalmente se tiene que para 10 K = , los mrgenes de ganancia y de fase son
respectivamente:

[ ] dB 9.5424 dB
g
M =
25.38
f
M =

Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son positivos; lo que da como
resultado un sistema estable en lazo abierto:

( )
( ) ( )( )
3 2
10
1 1 5 6 5 10
G s
K
G s s s s K s s s
= =
+ + + + + + +


Donde las races del polinomio caracterstico son: { } 5.41, 0.29 1.32 , 0.29 1.32 j j +
tienen parte real negativa (los polos estn en el semiplano izquierdo)

Para el caso en que 100 K = los mrgenes de ganancia y de fase son respectivamente:

[ ] dB 10.4576 dB
g
M =
23.65
f
M =

Lo que implica que el sistema en lazo cerrado ser inestable:

( )
( ) ( )( )
3 2
100
1 1 5 6 5 100
G s
K
G s s s s K s s s
= =
+ + + + + + +


Donde los polos correspondientes son: { } 7.22, 0.61 3.66 , 0.61 3.66 j j + y se observa
que hay dos polos complejos en el semiplano derecho.

Para el mtodo grfico esto se puede observar directamente de las graficas de Bode o de
Nichols. En las figuras 4 y 5 se muestran las trazas de Bode para cada caso y en las
figuras 6 y 7 las trazas de Nichols correspondientes.




Figura 4. Trazas de Bode para el sistema de control de la figura 3, con 10 K =


Figura 5. Trazas de Bode para el sistema de control de la figura 3, con 100 K =






Figura 6. Trazas de Nichols para el sistema de control de la figura 3, con 10 K =


Figura 6. Trazas de Nichols para el sistema de control de la figura 3, con 100 K =