Principios Fisicos Matematicos Analisis Sistemas

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL
ESTADO DE MORELOS

FACULTAD DE CIENCIAS QUMICAS E INGENIERA FACULTAD DE CIENCIAS QUMICAS E INGENIERA FACULTAD DE CIENCIAS QUMICAS E INGENIERA FACULTAD DE CIENCIAS QUMICAS E INGENIERA
PRINCIPIOS FSICOS Y MATEMTICOS
PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS
DINMICOS. INTRODUCCIN AL
CONTROL
Trabajo de
desarrollo
profesional
por etapas
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:
INGENIERO ELCTRICO

P R E S E N T A:
ARCENIO BRITO HERNNDEZ
CUERNAVACA, MORELOS. MAYO 2007

Trabajo de desarrollo
profesional por etapas

PRINCIPIOS FSICOS Y MATEMTICOS
PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS
DINMICOS. INTRODUCCIN AL
CONTROL

PRESENTA:
ARCENIO BRITO HERNNDEZ

REVISORES:
IE. IGNACIO VALOS SALINAS
IE. GONZALO MARN SHERAD
i
Prefacio
El presente trabajo tiene por objeto presentar los fundamentos matemticos
y fsicos que permitan el anlisis de sistemas fsicos dinmicos. Se repasan las
tcnicas de notacin y transformacin matemtica ms comunes y se
presentan las caractersticas de los bloques funcionales que componen los
sistemas fsicos complejos. Se emplea la funcin de transferencia por
transformada de Laplace en dominio complejo, y el espacio de estados para
la representacin de ecuaciones diferenciales lineales que resultan del anlisis
de un sistema fsico. Se modelan sistemas que involucran diferentes tipos de
energa y se hacen notar las analogas naturales de sus modelos. Se presenta
una introduccin terica a los sistemas de control y finalmente se estudian
algunos dispositivos de medicin y correccin de los sistemas de control.
Convencin de notacin
Los cantidades variables se denotan por letras minsculas (x,v,a,f). Las
constantes por maysculas (G, M, R). Los vectores indistintamente por
negritas (x,v,a,f) o bien letras con flecha superior ( x
r
, v
r
, a
r
,
f
r
). Los
vectores unitarios con circunflejo superior (
n r ,
). Los escalares por letras minsculas
(x,v,a,f), los mdulos de vectores como escalares o empleando smbolos de
absoluto (
x
r
,
v
r
,
a
r
,
f
r
), los nmeros complejos por letras maysculas negritas
(Z,Y), o con circunflejo (
Y Z
,
), los fasores con tilde superior (
I V
~
,
~
), las matrices
por negritas (M, X).

ii

Agradecimientos:

A Dios por ser alguien que esta libre de
errores y observarnos sin indiferencia. A
mis padres ABR., GHM por su
presencia y apoyo natural. A quienes
producen, transmiten y transforman el
conocimiento que nos hace libres y nos
aleja de la incertidumbre.
Arcenio Brito Hernndez.
Derechos reservados (2007). Ninguna parte del presente
trabajo deber ser reproducida, almacenada en sistema de
reuperacin, o transmitida en forma alguna, por ningun
medio electrnico, mecnico, ptico, de grabacin, u otra
forma, sin el consentimiento y permiso expreso del autor.
Arcenio Brito Hdz (arce_brito@hotmail.com)
i
Tabla de contenido

I. MTODOS MATEMTICOS DE TRANSFORMACIN............................................................................................................... I-1
NOTACIN SIGMA, INDUCCIN MATEMTICA......................................................................................................................................I-3
Notacin sigma....................................................................................................................................................................... I-4
NOTACIN REAL Y COMPLEJA...............................................................................................................................................................I-6
NOTACIN DE RAZONES DE CAMBIO Y SUMAS INFINITESIMALES......................................................................................................I-14
NOTACIN INTEGRODIFERENCIAL......................................................................................................................................................I-21
Ecuaciones integrodiferenciales..................................................................................................................................................I-21
ED de primer orden y primer grado ............................................................................................................................................I-21
ED de primer orden y grado superior..........................................................................................................................................I-23
ED lineal de orden superior.........................................................................................................................................................I-23
NOTACIN MATRICIAL Y SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES........................................................................................................I-25
NOTACIN VECTORIAL........................................................................................................................................................................I-36
Algebra vectorial..........................................................................................................................................................................I-36
Geometra vectorial .....................................................................................................................................................................I-37
Clculo vectorial..........................................................................................................................................................................I-38
Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell........................................................................................................................I-43
TRANSFORMACIN DE SISTEMAS COORDENADOS..............................................................................................................................I-46
TRANSFORMACIN FASORIAL .............................................................................................................................................................I-48
Transformacin fasorial en circuitos elctricos de corriente alterna.........................................................................................I-51
Transformacin de fuentes de ca .................................................................................................................................................I-56
Transformacin delta y estrella ...................................................................................................................................................I-58
TRANSFORMACIN UNIDAD................................................................................................................................................................I-64
TRANSFORMACIN EN COMPONENTES SIMTRICAS...........................................................................................................................I-66
TRANSFORMACIN DE LAPLACE.........................................................................................................................................................I-70
Transformacin de funciones.......................................................................................................................................................I-72
Transformacin inversa de Laplace.............................................................................................................................................I-73
Transformacin de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo .........................................................................I-75
TRANSFORMACIN EN SERIES DE POTENCIAS ....................................................................................................................................I-78
Convergencia uniforme................................................................................................................................................................I-80
Series de potencias de convergencia uniforme............................................................................................................................I-81
Solucin de ecuaciones diferenciales por series de potencias ....................................................................................................I-84
TRANSFORMACIN DE FOURIER .........................................................................................................................................................I-87
Serie de Fourier ...........................................................................................................................................................................I-88
La transformacin de Fourier......................................................................................................................................................I-91
TRANSFORMACIN ZETA.....................................................................................................................................................................I-95

II. BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FSICOS.............................................................................................................. II-1
INTRODUCCIN..................................................................................................................................................................................II-3
Sistema General de Unidades de Medida..................................................................................................................................II-3
SISTEMAS MECNICOS ......................................................................................................................................................................II-9
Fundamentos de cinemtica y dinmica traslacional ...............................................................................................................II-9
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con movimientos traslacionales ........................................................................II-12
Fundamentos de cinemtica y dinmica rotacional ................................................................................................................II-13
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con movimientos rotacionales...........................................................................II-16
SISTEMAS ELCTRICOS....................................................................................................................................................................II-18
Fundamentos de electrosttica y electrodinmica ..................................................................................................................II-19
Bloques funcionales de sistemas elctricos .............................................................................................................................II-20
SISTEMAS FLUDICOS.......................................................................................................................................................................II-22
Fundamentos de hidrosttica e hidrodinmica .......................................................................................................................II-22
Bloques funcionales de sistemas fludicos hidrulicos............................................................................................................II-24
ii
Fundamentos de fisicoqumica y termodinmica.................................................................................................................... II-26
Bloques funcionales de sistemas fludicos neumticos ........................................................................................................... II-30
SISTEMAS TRMICOS ...................................................................................................................................................................... II-32
Fundamentos de transferencia de calor y calorimetra .......................................................................................................... II-32
Bloques funcionales de sistemas trmicos............................................................................................................................... II-34
RELACIONES ANALOGAS DE BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FSICOS .............................................................................. II-35

III. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS............................................................................................................................. III-1
MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS ............................................................................................................................................ III-3
Modelado mediante funcin de transferencia..........................................................................................................................III-4
Representacin del sistema mediante diagramas de bloques ..................................................................................................III-5
Modelado mediante espacio de estados ...................................................................................................................................III-7
Relacin entre funciones de transferencia y espacio de estados ...........................................................................................III-10
SISTEMAS MECNICOS................................................................................................................................................................... III-11
SISTEMAS ELCTRICOS .................................................................................................................................................................. III-13
SISTEMAS FLUDICOS..................................................................................................................................................................... III-17
SISTEMAS TRMICOS ..................................................................................................................................................................... III-19
SISTEMAS ELECTROMECNICOS.................................................................................................................................................... III-20

IV. SISTEMAS DE CONTROL......................................................................................................................................................... IV-1
CONTROL AUTOMTICO ..................................................................................................................................................................IV-3
Sistema de lazo abierto............................................................................................................................................................. IV-3
Sistema de lazo cerrado............................................................................................................................................................ IV-4
Control de un proceso industrial.............................................................................................................................................. IV-6
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.................................................................................................................................IV-8
Sensores y transmisores............................................................................................................................................................ IV-8
Vlvulas de control ................................................................................................................................................................... IV-9
Controladores......................................................................................................................................................................... IV-12
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES ...............................................................................................................................IV-17
Componentes del PLC............................................................................................................................................................ IV-18
Operacin del PLC................................................................................................................................................................. IV-19

V. INSTRUMENTOS DE CONTROL................................................................................................................................................. V-1
INSTRUMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL...................................................................................................................................... V-3
Instrumentos de medicin.......................................................................................................................................................... V-3
Instrumentos de correccin ..................................................................................................................................................... V-13
CLASIFICACIN DE INSTRUMENTOS DE MEDICIN ....................................................................................................................... V-18
Instrumentos que miden cantidades mecnicas o termodinmicas......................................................................................... V-19
Instrumentos que miden cantidades elctricas........................................................................................................................ V-23

Mtodos matemticos
de transformacin
Con el objeto de tener una slida base matemtica que nos
permita el correcto anlisis de los sistemas fsicos dinmicos, en
este capitulo se presentan los siguientes temas de notacin y
transformacin matemtica:
Notacin sigma, induccin matemtica
Notacin real y compleja
Notacin de razones de cambio y sumas infinitesimales
Notacin integrodiferencial
Notacin matricial y sistemas de ecuaciones lineales
Notacin vectorial y campos vectoriales
Transformacin de sistemas coordenados
Transformacin fasorial
Transformacin unidad
Transformacin en componentes simtricas
Transformacin de Laplace
Transformacin en series de potencias
Transformacin de Fourier
Transformacin zeta
C
C
a
a
p
p
t
t
u
u
l
l
o
o
1
1

2 22 2 Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1. . . . Mtodos matemticos de transformacin Mtodos matemticos de transformacin Mtodos matemticos de transformacin Mtodos matemticos de transformacin I II I- -- -2 22 2

Universidad Autnoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Qumicas e Ingeniera - Ingeniera Elctrica

I II I- -- -3 33 3 Captulo Captulo Captulo Captulo 1. Mtodos matemticos de transformacin 1. Mtodos matemticos de transformacin 1. Mtodos matemticos de transformacin 1. Mtodos matemticos de transformacin

Principios fsicos y matemticos para el anlisis de sistemas dinmicos. Introduccin al control - Mayo 2007

Notacin sigma, induccin matemtica
Nmero entero.Elconjunto de nmeros enteros es
} , 2 , 1 , 0 , 1 , 2 , { K K = Z
,elconjunto de
enteros positivos es
0 | } { } , 3 , 2 , 1 { > = =
+
Z Z Z K
; el conjunto de enteros negativos es
0 | } { } 1 , 2 , 3 , { < = =
Z Z Z K
. El conjunto de nmeros enteros no negativos es:
} 0 { } { } , 3 , 2 , 1 , 0 {
0
= =
+
Z Z K
.Elfactorial de un nmero(vasefuncin Gamma)
+
Z n n |
sedefine
por
)! 1 ( 3 2 1 ! = = n n n n K
, sus propiedades son: (1)
1 ! 0 =
; (2)
! ) 1 ( )! 1 ( n n n + = +
, en
generalelfactorialesunaoperacin recursiva:
1
)! 1 (
) 1 ( ) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( )! 1 ( !
+
+
= = =
n
n
n n n n n n n L
( 1 )
Nmero booleano. El algebra booleana fue desarrollada por George Boole en
1854(publicadoenAn Investigation of the Laws of Thought).Seaxunnmero booleano
talque
} 1 , 0 { y = B B x
,sedefinen3operaciones:complemento de x(x),producto
ysumayobedecenlassiguientesidentidades:
' ' )' ( )' ' ( ' ' )' (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 ' 1 0
1 ' 1 1 0
1 x 0 ' 0; x 1 ' } 1 , 0 {
y x xy x x y x y x
z x y x z y x z y x z y x x y y x
xz xy z y x z y x z y x x y y x
x x x x x x x x x
x x x x x x x x
x x x
+ = = = +
+ + = + = =
+ = + + + = + + + = +
= = = =
= + = + = + = +
= = = =
( 2 )
Principios de conteo.Laregla de la sumaestableceque:sean A y B dos tareas
que pueden ser realizadas de m y n maneras respectivamente y no pueden ocurrir
simultneamente; entonces la ejecucin de una tarea cualquiera puede ser acompaada por
una de las m+n maneras. La regla del producto establece que: si un
procedimiento puede ser descompuesto en dos etapas A y B de manera que para m formas
de A existan n formas de B; entonces el procedimiento total puede ser efectuado en mn
formas .Delosprincipiosdeconteoexpuestossededucenlosconceptosde
permutacin,arreglo,combinacinycombinacin con repeticin:


[ ]
|
|
\
| +
=
|
|
\
|
=
=
r
r n
(n-r) r n
r
n
r n C
n
/(n-r) n P(n,r)
r
1
n c/repetici n Combinaci Si No
! ! / ! ) , ( n Combinaci No No
Arreglo Si Si
! ! n Permutaci No Si
Frmula Tipo es Repeticion relevante Orden
( 3 )
Notacin sigma
Detodaslasoperacionesexistentes,la suma es la operacin lineal ms elementaly
sobre la cual se pueden desarrollar cualesquiera otras (inclusive el producto). De
manera ordinaria la suma finitaserepresentapor
n n
a a a S + + + = K
1 0
;mientras
que la suma infinita se expresa como
K + + + = =
2 1 0
a a a S S
. Existe una manera
reducidaconocidacomonotacin sigmayserepresentapor:
K K + + + = = = + + + = =

=
=
n
k
k n
n
k
k n
a a a a S S a a a a S
1 0
0
1 0
0
,
( 4 )
Laspropiedades fundamentales de la notacin sigmason:
suma como producto El ) 3 (
) 2 (
Linealidad ) ( ) 1 (
0
0 0
0 0 0
=
=
=

=
= =
= = =
c n c
a c ca
b a a a
n
k
n
k
k
n
k
k
n
k
k
n
k
k
n
k
k k
( 5 )
Con frecuencia es necesario realizar corrimiento de ndices con el propsito de
quesepuedaaplicarlapropiedad(1),comosemuestraacontinuacin:
[ ]

=
+
= =

= = +
+
=
+
+ + = + + =
= + =
+ = =
+ = + =
1
) 1 ( 1
1 0 1
) 1 (
1 2 1
1
2
1
0
1
2
1
2 1
6 ) 1 ( 2 6 ) 1 ( 2
1 S en 1 si
1 S en 1 si
, 6 6
i
i
i i
i i
i
i
i i
i
i
k
k
k
k
k
k
X C C i X C X C i S
i k k i
i k k i
X C X kC S S S
( 6 )
En general si aumenta en k el ndice de la sumatoria, disminuyen en k los lmites de la
sumatoria:

= =
+ =
k N
k A i
N
A i
k i x i x ) ( ) (
( 7 )
Principio de identidad para sumas. Si

=
=
=
0 0 k
k
k
k
k
k
x b x a
entonces a
k
=b
k
para
todak0;enparticularsi
0 entonces 0
0
= =
=
k
k
k
k
a x a
.


Principio de induccin matemtica
SeaS(n)unaexpresinmatemticaqueinvolucreunaomsocurrenciasdela
variable
+
Z n n |
, si S(1) es cierta y S(k) es cierta siendo
+
Z k k |
; entonces
S(n) es cierta para toda
+
Z n . El principio de induccin tiene su aplicacin en la
deduccin de formulas y demostracin de teoremas.
Ejemplo 1.1.Demostrar por induccin matemticaque:
2 / ) 1 (
1
+ =
=
n n i
n
i
.
Solucin. La aplicacin del principio de induccin se realiza como sigue: (1) se
muestra la certeza de S(1); (2) se plantea una hiptesis para S(k), y se
demuestraqueS(k+1)escierto,entonces(3)S(n)quedademostrado:
+
=
+ +
=
+ + +
=
+
+
+
=
+ + = + + + + + + = = +
+ +
= +
+
= = + = =
+ = + + + + = =

=
+
=
=
=
2
) 1 (
) ( ) 3 (
2
) 1 )( 2 (
2
) 1 ( 2 ) 1 (
2
) 1 ( 2
2
) 1 (
) 1 ( ) 1 ( 3 2 1 ) 1 (
2
) 2 )( 1 (
) 1 (
: que demostar con basta cierto, ser debe tambien 1) S(k entonces hiptesis, por cierto S(k) Sea ) 2 (
1 2 / 2 2 / ) 1 1 ( 1 1 ) 1 ( ) 1 (
2 / ) 1 ( 3 2 1
1
1
1
1
1
1
n n
n S
k k k k k k k k
k i k k i k S
k k
k S
i S
n n n k S(n)
k
i
k
i
i
n
i
K
K
Ejemplo 1.2.Demostrar por induccin matemticaque:

6 / ) 1 2 )( 1 (
1
2
+ + =
=
n n n i
n
i
.
Solucin.Seaplicanlospasos(1)a(3)ysetieneque:


[ ]
[ ]
+ +
=
+ + +
=
+ + +
=
+ + + +
=
+ + + +
=
+
+
+ +
=
+ + = + + + + + + = = +
+ + +
= +
+
= = + + = =
+ + = + + + + = =
+ + =

=
+
=
=
=
=
6
) 1 2 )( 1 (
) ( ) 3 (
6
) 1 )( 3 2 )( 2 (
6
) 1 ( 6 7 2
6
) 1 ( ) 1 ( 6 ) 1 2 (
6
) 1 ( 6 ) 1 2 )( 1 (
6
) 1 ( 6
6
) 1 2 )( 1 (
) 1 ( ) 1 ( 9 4 1 ) 1 (
6
) 3 2 )( 2 )( 1 (
) 1 (
: que demostar con basta cierto, ser debe tambien 1) S(k entonces hiptesis, por cierto S(k) Sea ) 2 (
1 6 / 6 6 / ) 1 2 )( 1 1 ( 1 1 ) 1 ( ) 1 (
6 / ) 1 2 )( 1 ( 9 4 1
6 / ) 1 2 )( 1 (
2
2 2
2
1
2 2 2
2
1
1
1
1
2
1
2
1
2
n n n
n S
k k k k k k
k k k k k k k k k k k k
k i k k i k S
k k k
k S
k S
n n n n k S(n)
n n n k
k
i
k
i
k
n
k
n
k
K
K
Se han desarrollado formulas para sumatorias de uso frecuente cuya demostracin

sellevaacabomedianteinduccinmatemtica:
Notacin real y compleja

Nmero real. Un intervalo abierto I, se representa por (a,b), un intervalo cerrado
por [a,b], siendo a, b puntos en la recta, el plano o el espacio.Elconjunto
} | { x x
de
los nmeros reales o escalares () que incluye los enteros
} , 2 , 1 , 0 , 1 , 2 , { K K = Z
y
naturales
} , 3 , 2 , 1 { K = N
, se clasifica en racionales
} 0 , , | / { = q Z q p q p Q
e irracionales
(
e , 2 ,
), segn puedan o no expresarse como un cociente de 2 enteros. Geomtricamente el
conjunto de escalares representalarecta,
2
elplanoy
3
elespacio.Dados
R b a ,
se efectan dos operaciones algebraicas fundamentales suma (c=a+b) y producto (d=a*b) y cumplen con las
propiedades:cerradura(
R d c ,
),conmutativa(a*b=b*a),asociativa (a+b+c=a+(b+c)),identidad(a+0=a,a*1=a),
aditiva inversa(a-a=0),multiplicativa inversa (a*(1/a)=1),distributiva(a*(b+c)=a*b+a*c).
Tabla 1.1Formulasdesumatoriasfrecuentes
x
x x
x
n
n
k
k
=
+
=
1
1
1
2
) 1 2 )( 1 (
1
2
+ +
=
=
n n n
k
n
k

945
1
6
1 6

=
= k
k
2
) 1 )( ( + +
=
=
a b b a
k
b
a k
1 ,
1
1
<
=
r
r
r
r
k
k
) 2 log(
) 1 (
1
1
=
=
+
k
k
k

2
) 1 (
1
+
=
=
n n
k
n
k
6
1
2
1 2

=
= k
k
12
) 1 (
2
1 2
1
=
+
k
k
k

6
) 1 2 )( ( ) 1 2 )( (
2 2
2
+ +
=
=
a a a b b b
k
b
a k
90
1
4
1 4

=
= k
k
720
7 ) 1 (
2
1 4
1
=
+
k
k
k



Lmites. Un valor lmite es el valor al que se acerca infinitesimalmente una
expresincuandounadesusvariablestiendeaunvalor constante:
1
sin
lim , 0 lim , lim , 0 lim , 1 lim
0 / lim / lim lim / lim
0 1 , 0
0
= = = = =
= = = =
< + +

x
x
c c c c
x c c x cx x c
x c
x
x
x
x
x
x
x
x
x x x x
( 8 )
Lossiguientessonlosteoremas fundamentales de los lmites:
B
A
v
u
ABC uvw
C B A w v u
C x w B x v A x u
a x
a x
a x
= |
\
|
=
=
= = =

lim (3)
) ( lim (2)
) ( lim (1)
: entonces ) ( lim , ) ( lim , ) ( lim Si
a x a x a x
( 9 )
Sif(x)noestadefinidaparax=a;pero
B x f
a x
=
) ( lim
,entoncesf(x)sercontinua
parax=a,sisetomacomovalordef(x)parax=aelvalorB:
4 2 2
2
4
lim 2
2
) 2 )( 2 (
2
4
lim
2
2
2
2
= + =
+ =
+
=

x
x
x
x
x x
x
x
x x
( 10 )
Algebra. Cualquier binomio elevado potencia entera n, puede desarrollarse
mediantelaregladelbinomio de Newton,dondeloscoeficientesseobtienenpor
combinacin, ensmbolos:
vez la a k tomados objetos n de n combinaci
)! ( !
!
2
) 1 (
) (
0
1 2 2 1
=
|
|
\
|
+ + +
+ + =
|
|
\
|
= +

=

k n k
n
k
n
b nab b na
n n
b na a b a
n
k
b a
n
n
k
n n n n k k n n
K
( 11 )
Frmulasdeproductos notables yfactorizacin:
) )( ( ) )( ( ) )( (
) )( ( 3 3 ) ( 2 ) (
2 2 3 3 2 2 3 3 2 2
2 2 3 2 2 3 3 2 2 2
b ab a b a b a b ab a b a b a b c b a b a
b a b a b a b ab b a a b a b ab a b a
+ + = + + + = + =
= + + + = + =
( 12 )
Propiedadesdeexponentesyradicales:
n
n
n n n n n n
m n
m
n
n
n
n
n n n mn m n m n m n
b
a
b a b a ab a a
b
b
b
b
a
b
a
b a ab b b b b b
= = =
= = |
\
|
= = =
+
/ *
) ( ) (
1
( 13 )
Propiedades deloslogaritmos:


r p r s r
s
r
s r rs b
b
p
b b b b
b b b b b
log log log log log
log log log 0 1 log 0 log
= =
+ = = =
( 14 )
Trigonometra. Una circunferencia es una curva cerrada cuyos puntos
equidistan a uno fijo llamado centro C, su longitud es 2r, siendo r su radio; la
relacinentrelalongitud del arcos,elngulo subtendido ,yelradior,estadado
por s=r, donde se expresa en radianes ( rad=180). Un tringulo (equiltero,
issceles o escaleno)deladosa,b,cyngulosA,B,CdereaS,obedecealaley de
senos y cosenos; si es un triangulo rectngulo obedece al teorema de Pitgoras
2 2 2
b a c + =
(elcualsededucedelaleydecosenosyaquecos(90)=0:
C ab b a c
C
c
B
b
A
a
c b a t c t b t a t t S
cos 2 ,
sin sin sin
2 / ) ( ) )( )( (
2 2 2
+ = = =
+ + = =
( 15 )
Parauntriangulo rectngulosedefinenlassiguientesrazones de sus lados:
= = + = + = +
= = = =
= = = = = =

B B B B B B B
b c B B a c B B
b a B B B a b B B B c a B c b B
B
tan lim , csc cot 1 , sec tan 1 , 1 cos sin
/ sin / 1 csc , / cos / 1 sec
/ sin / cos cot , / cos / sin tan , / cos , / sin
2 /
2 2 2 2 2 2
( 16 )
Una lnea recta es una figura que solo tiene extensin, si se sita el plano cartesiano
XY, y forma un ngulo con el eje X y pasa a travs de dos puntos (x
1
,y
1
),
(x
2
,y
2
),sedefinesupendientecomom=tan=(y
2
-y
1
)/(x
2
-x
1
),sedenominaabscisa
a la coordenada x, y ordenada a la coordenada y; las siguientes son ecuaciones de la
recta:
) , 0 ( ), 0 , ( ), , ( ), , ( ), , 0 ( , ), , ( ,
1 , , ), (

: Datos
: Ecuacin
0 0 2 2 1 1 0 1 1
0 0 1 2
1 2
1
0 1 1
y x y x y x y m y x m
y
y
x
x
x x
y y
x x
y y
y mx y x x m y y = +
+ = =
( 17 )
Funcin. Una funcin, transformacin o aplicacin escalar de una variable y=f(x) es
unaregla de correspondenciaqueasignaacadaxXunelementoespecficoyY,
el conjunto X se llama dominio, y al conjunto Y contradominio. El conjunto
{f(x)|xX} se denomina rango de f, y es un subconjunto del contradominio, en
smbolos se escribe como:
Y X f :
. Una funcin escalar f, de 3 variables con
dominioU,yvalores escalaresf=f(x,y,z)sedenotapor:
R R U f
3
:
,yasigna un
escalar a cada punto del espacio (x,y,z). Una funcin vectorial f, de 3 variables con
c
a
b


dominio U, y valores vectoriales C=C(x,y,z) se denota por
3 3
: R R U f
, y asigna
un vector a cada punto del espacio(x,y,z).
Enlanotaciny=f(x),xsedenominavariable dependienteeyvariable independiente.
Unafuncinesinyectivasiaelementosdistintosdelrangolecorrespondenelementosdistintosdeldominio
x1x2 f(x1)f(x2), es suryectiva si para cada y del rango existe una x del dominio tal que y=f(x). Si la
funcin es inyectiva y surjectiva entonces es biyectiva, biunvoca o funcin uno a uno. Una funcin par
cumplequef(-x)=f(x)(ejemplos:f(x)=x
2
,f(x)=cos(x));delocontrarioesfuncin impar
f(-x)=-f(x). En general, las funciones pueden ser: algebraicas (polinomial,
racional) otrascendentales (exponencial,logartmica,trigonomtrica).
{ x x f x x f x x f x x f b x f
x h
x g
x f a x a x a x a x f
b
x
n
n
n
n
tan ) ( cos ) ( sin ) ( , log ) ( , ) ( tal trascenden
polinomios son h y g
) (
) (
) ( , ) ( algebraica
0 1
1
1
= = = = =
= + + + + =

K
( 18 )
Elreciproco de una funcinf(x)es1/f(x).Lainversa de una funcin biyectivay=f(x)se
denota por x=f
-1
(y), la funcin y su inversa satisfacenque
)) ( ( )) ( (
1 1
x f f x f f x

= =
.La
inversaseobtienepordospasos:(1)despejarxdey=f(x),(2)redenominarxpory,lafuncinresultantees
f
-1
(x).Lafuncinlogaritmoyexponencialsoninversas
y x
b
log b y
x
= =
.
Unafuncinf(x)escontinua(sinrupturasnisaltos)enc[a,b]sicumplelassiguientes
tres condiciones:(1)f(c)existe;(2)
) ( lim
c x
x f
existe;(3)
) ( ) ( lim
c x
c f x f =
.Unafuncinf(t)es
peridica y de periodo p, si se satisface que
+
+ = Z n R p np t f t f ) ( ) (
, (las funciones
senoycosenosonperidicasconp=2).
Numero complejo.Unnmero imaginario purotienelaformajb,
1 , = = i j R b
,
la constante i (introducida por Euler; en ingeniera elctrica se prefiere usar j, por representar i la
corriente elctrica)tienelapropiedaddequei
2
=-1.Unnmero complejoA=a+jb,se
componededospartesunarealRe[A]=ayotraimaginariaIm[A]=b(
R b a ,
),
separadas mediante el smbolo imaginario; el conjunto de los nmeros complejos se
representa por:
} 1 , , | {
2
= + = j R b a jb a C
. Puede ser expresado en cualquiera de las
siguientes formas (rectangular, exponencial, polar (abreviacin de la forma exponencial),
trigonomtricayenelplano complejo):
10 10 10 10 Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1 Captulo 1. . . . Mtodos matemticos de transformacin Mtodos matemticos de transformacin Mtodos matemticos de transformacin Mtodos matemticos de transformacin I II I- -- -10 10 10 10


A A
A jb a A
A b a A
A a b
A j A A e A jb a A
j

de conjugado *
de magnitud o absoluto valor mdulo,
de ngulo o argumento ) / arctan(

) sin(
) cos(

2 2
=
=
+ =
=
+ = = = + =
( 19 )
El ngulo apropiado se elije basado en el cuadrante dado por (a, b) siendo el ngulo positivo (+) en
sentidohorarioynegativo(-)ensentidoantihorario;eningenieraelctricaseexpresaengradosenfsica
enradianesdistinguindoseunodelotroporelusodeomltiplosde.Lanotacinrectangulares
idneaparalasuma y resta(partesrealessesumanconpartesreales,partesimaginariasconpartes
imaginarias), mientras que la polar es idnea para la multiplicacin y divisin (por
cumplirconlasleyesdelosexponentes),seanAyBdosnmeroscomplejos,entonces:
( ) ( )
B A B A
B A
B
A
B
A
B A B A
d b j c a B A d b j c a B A
B jd c B A jb a A

= + =
+ = + + + = +
= + = = + =
) ( ) (

) ( ) (

( 20 )
Lassiguientesidentidadessondegranimportancia:
= = = = =
= = + = = + =
= = = + =
= =

90 1 ) 2 / ( 1 ) arctan( 1 ) 0 / 1 arctan( 1 j - 0 j -
90 1 ) 2 / ( 1 ) arctan( 1 ) 0 / 1 arctan( 1 0
2 / ) arctan( lim ) / 1 arctan( lim y 2 / ) arctan( lim ) / 1 arctan( lim
0 1 1
0 0
0

j j
e
j
( 21 )
( ) ( ) K K K K 1 , , 1 , 1 , , 1 , , , , , , ,
-j ) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
0 1 1
1 1 j
12 11 10 9 4 3 2 1
2 / 2 / 0
2
2
j j j j j j j j j j j j
e e
j
=
= = = =
=
=

( 22 )
Deloanteriorseconcluyenlasiguientereglaparaelproducto unitario complejo:
el producto de un nmero complejo por la constante imaginaria (j) ocasiona un incremento
de 90 (/2 rad) en el ngulo de del nmero complejo, esdecir:
) 2 / (

) 2 / (

=
+ =
=
A A j
A A j
A A
( 23 )
Re
Im
b
a
I II I- -- -11 11 11 11 Captulo Captulo Captulo Captulo 1. Mtodos matemticos de transformacin 1. Mtodos matemticos de transformacin 1. Mtodos matemticos de transformacin 1. Mtodos matemticos de transformacin


Sea r, entonces r puede representarse como un nmero complejo en
forma polar como: r=r0. Sea Z=a+jb, ZC, su inverso YC, es igual a su
recprocoyestdadopor:
( ) ( ) a b b a Z Y / tan 1
/ 1
1 2 2
+ = =
.
Lasiguienteidentidadseconocecomoteorema de Demoivre:
( ) ( )
n jn jn
j Z n j n Z e Z Ze

sin cos sin cos ) ( + = + =
( 24 )
Funcin polinomial. Es una funcin algebraica cuyos trminos son
monomios;unmonomioesunaagrupacindevariablescuyosexponentesson
enteros (xy
3
, xy
2
z). Sea P(x)=0 un polinomio en x, de grado n, el teorema
fundamental del algebra (demostrado por Gauss) afirma que un polinomio de grado n1
tieneexactamenten racesnonecesariamentedistintas,quepuedenserrealeso
complejas, obtenidas por factorizacin, divisin sinttica o mediante aproximaciones
numricas.Paran=2seemplealafrmula cuadrtica.
a
ac b
a
b
x c bx ax
2
4
2
0
2
2 , 1
2

= = + +
( 25 )
Unpolinomio
1 2
1
1 0
) (

+ + + + =
n n
n n
a x a x a x a x P L
,degrado n,paraelcualnZ
+
puede
representarse como un producto de binomios de la forma
+
= Z m r x r x
i
m
n
m
n
, 0 ) ( ) (
1
1
L
,
los valores r
i
se denominan races del polinomio y son nmeros reales o
complejos.Sea Z k ,elteorema del residuoafirmaquesiP(x)esdivisibleentre
) ( k x
, el residuo es P(k); el teorema del factor afirma que si P(k)=0, entonces
) ( k x
es un factor de P(x). El mtodo de divisin sinttica, permite obtener
sistemticamente el cociente C(x) y el residuo R(x) de un polinomio P(x) de
grado n,divididoporunfactordelaforma
) ( k x
,siempreque
Z k
;
) /( ) ( k x x P
:
) ( ) ( ) (
1 2
3
2
2
1
1
0
2 1 1 3 2 2 1 2 2 0 1 1 0 0
2 3 1 0
1 2 2 1 0
k x b x R b x b x b x b x C
kb a b kb a b kb a b kb a b a b
k kb kb kb kb
a a a a a
n n
n n n
n n n n n n
n n
n n
= + + + + =
+ = + = + = + = =
+

L
L
L
L
( 26 )
Un mtodo numrico eficiente para el clculo de races es el de Newton, que requiere
unvalor inicial para x(mtodoabierto)ycuyaecuacin de recurrenciaestadadapor:


< =
+
) (
) ( '
) (
1 i
i
i
i i
x f
x f
x f
x x
( 27 )
Funcin racional.EsaquellaquetienelaformaF(s)=P(s)/Q(s).SiendoPyQ
polinomiosde
C s s |
.Fesunafraccin propiasielgradodeQesmayorque
el grado de P, es fraccin impropia en caso contrario. Las fracciones racionales a
menudo se representan por conveniencia como una suma finita de fracciones
parciales F
i
(x), (como ocurre en algunos casos de integracin y en la
determinacindelatransformada inversa de Laplace)estoes:
) ( Grado ) ( Grado ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
P Q s F s F s F
s Q
s P
s F
n
> + + = = K
( 28 )
Laexpresinanteriorpuedeescribirsecomo:
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
1 0
L L +
|
|
\
|
+ +
s
a
s
a
s
a
s R s
s P
s Q
s P
n
n n n
( 29 )
Donde a
k
son coeficientes,
C a
k

y las elipses representan la expansin en
fracciones parciales de las races de R(s); las races del denominador se denominan
polos (s-), las races del numerador se denominan ceros. Los coeficientes estn
dadorpor:
=
|
|
\
|
=
s
k
k
k
s R
s P
ds
d
k
a
) (
) (
!
1
( 30 )
Enelempleodeestaecuacinconsidresequeesnecesarioderivarsoloenel
caso de existir races repetidas ya que D
0
F(s)=F(s). Observe que en la
evaluacincambiasusigno.
Ejemplo 1.3. Descomponer en fracciones parciales la siguiente funcin
racional queinvolucrapolos distintos:
) 2 )( 1 (
3
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
Solucin.Aplicandoladescomposicin en fracciones parcialessetiene:



+
+
=
=
+
+
= |
\
|
+
+
= |
\
|
+
+
=
=
+
+
= |
\
|
+
+
= |
\
|
+
+
=
+
+
+
=
+ +
+
=
= =
= =
2
1
1
2
) (
1
1 2
3 2
1
3
1
3
! 0
1
2
2 1
3 1
2
3
2
3
! 0
1
2 1 ) 2 )( 1 (
3
) (
) (
2 2
0
0
0
1 1
0
0
0
0 0
s s
s F
s
s
s
s
ds
d
b
s
s
s
s
ds
d
a
s
b
s
a
s s
s
s Q
s P
s s
s s

racional queinvolucrapolos complejos conjugados:
5 2
12 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F

[ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]

+

+
+
=
+
+
+ +
+
=
=
+ + +
+ +
=
|
|
\
|
+ +
+
=
|
|
\
|
+ +
+
=
+ =
+
+
=
|
|
\
|
+
+
=
|
|
\
|
+
+
=
+
+
+ +
=
+ + +
+
=
+ +
+
=
+ = + =
= =
) 34 . 63 236 . 2 (
18 . 68 693 . 2
) 34 . 63 236 . 2 (
18 . 68 693 . 2
) 2 1 (
5 . 2 1
) 2 1 (
5 . 2 1
) (
5 . 2 1
2 1 2 1
12 4 2
) 2 1 (
12 2
) 2 1 (
12 2
! 0
1
5 . 2 1
2 1 2 1
12 4 2
) 2 1 (
12 2
) 2 1 (
12 2
! 0
1
) 2 1 ( ) 2 1 ( ) 2 1 ( ) 2 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
) (
2 1 2 1
0
0
0
2 1 2 1
0
0
0
1 0
2
s s j s
j
j s
j
s F
j
j j
j
j s
s
j s
s
ds
d
b
j
j j
j
j s
s
j s
s
ds
d
a
j s
a
j s
a
j s j s
s
s s
s
s Q
s P
j s j s
j s j s

racional queinvolucrapolos mltiples:
3
2
) 1 (
3 2
) (
+
+ +
=
s
s s
s F

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+
+
+
=
+
+
+
+
+
=
= = + + =
= + = + = + + =
= + = + + = + + =
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
=
=
=
=
=
=
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1
) 1 (
0
) 1 (
2
) (
1 2
2
1
3 2
! 2
1
0 2 2 2 2 3 2
! 1
1
2 3 2 1 3 2 3 2
! 0
1
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
3 2
) (
) (
3 2 3
1
1
2
2
2
2
1
1
2
1
1
1
1
2
1
2
0
0
0
2
2
1
3
0
3
2
s s s s s
s F
s s
ds
d
a
s s s
ds
d
a
s s s s
ds
d
a
s
a
s
a
s
a
s
s s
s Q
s P
s
s
s
s
s
s


Notacin de razones de cambio y sumas
infinitesimales
Derivada.Laderivadadeunafunciny=f(x)eslarazn de cambio de
la variable dependiente (y) cuando la variable independiente (x) cambia
infinitesimalmente. Sea P(a,f(a)) un punto a lo largo de la grfica,
curva,imagenotrazadey=f(x),laderivadaeslapendiente de la lnea
recta tangente a la curvaentalpunto,sesimbolizaydefinepor:
x
y
x
x f x x f
dx
dy
x f Dy y y y
x x

+
= = = = = =
0 0
) 1 (
lim
) ( ) (
lim ) ( ' ' &
( 31 )
El teorema de Rolle afirma que si una funcin f(x) es continua en [a,b] y
diferenciableen(a,b)yf(a)=f(b),entoncesexisteunpunto cen(a,b)talque
f(c)=0. Una consecuencia es el teorema del valor medio para la derivada y
estableceque:
a b
a f b f
=
) ( ) (
f(c)
( 32 )
Sea f(x) una funcin continua en (a,b); f(x) es creciente donde f(x)>0, es
decrecientedondef(x)<0yestacionariadondef(x)=0(siesf(x)crecienteodecrecienteen
[a,b]esmontonaen[a,b]).Lospuntos crticos(x
c
)def(x)sonaquellosvalores de x para los
cuales la pendiente es igual a cerof(x
c
)=0,esunmximosif(x
c
)cambiade+ao
biensif(x
c
)<0;esunmnimosif(x
c
)cambiade-a+obiensif(x
c
)>0.Una
funcin f(x) puede ser aproximada en x=a por un polinomio de grado n,
mediantelaserie de Taylor:
= +
+ +
+ + =
n
k
k
k
n
n
a f
k
a x
a f
n
a x
a f
a x
a f a x a f x f
0
' '
2
'
) (
!
) (
) (
!
) (
) (
! 2
) (
) ( ) ( ) ( ) ( K K
( 33 )
En a=0 la funcin se aproxima a un polinomio cuyos coeficientes estn
dadosporlasiguiente,conocidacomoserie de Maclaurin:
=
= + + + + + =
n
k
k
k
n
n
k
x
a f
n
x
a f
x
a f x f f x f
0
2
' ' '
!
) (
!
) (
! 2
) ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( K K
( 34 )
Seaf(x)yg(x)funcionesdiferenciablesya,bconstantesentoncessetienenlas
siguientespropiedades de diferenciacin:


( )
( )
( )
( ) cadena la de Regla * ) (
potencia la de Regla
cociente del Regla
producto del Regla
Linealidad
,
) (
, 1 , 0
constantes , ) ( ), (
1
2
=
=
= |
\
|
+ =
+ = +
= = =
= = =
dx
dv
dv
du
x f u
dx
d
dx
du
au u
dx
d
v
dx
dv
u
dx
du
v
v
u
dx
d
dx
dv
u v
dx
du
uv
dx
d
dx
dv
b
dx
du
a bv au
dx
d
dx
du
a
dx
au d
dx
dx
dx
da
b a x v v x u u
a a
( 35 )
Aplicando las propiedades de diferenciacin y la definicin de derivada se han
desarrollado frmulas de derivacin para las principales funciones, como las
mostradasenlatabla 1.2:
Tabla 1.2Derivadasdefuncioneselementales
dx
du
u
u
dx
d 1
ln =
dx
du
u u
dx
d
cos sin =
dx
du
u
u
dx
d
2
1
1
arcsin
dx
du
u
e
u
dx
d log
log =
dx
du
u u
dx
d
sin cos =
dx
du
u
u
dx
d
2
1
1
arccos
dx
du
a a a
dx
d
u u
ln =
dx
du
u
dx
d
2
sec tan =
dx
du
u
u
dx
d
2
1
1
arctan
+
=
dx
du
e e
dx
d
u u
=
dx
du
u u
dx
d
2
csc cot =
dx
du
u
u arc
dx
d
2
1
1
cot
+
=
dx
dv
u u
dx
du
vu u
dx
d
v v v
ln
1
+ =

dx
du
u u u
dx
d
tan sec sec =
dx
du
u u
u arc
dx
d
1
1
sec
2
dx
du
u u u
dx
d
cot csc csc =
dx
du
u u
u arc
dx
d
1
1
csc
2
Si y=f(x) una funcin continua y diferenciable en [a,b] entonces la derivada de la

funcin inversax=f
-1
(y)estadadapor,1/f
-1
(x),ensmbolos:
) ( '
1 1
) (
: entonces (y) f x inversa como tiene f(x) y si
1
-1
x f
dx
dy dy
dx
f D = = =
= =
( 36 )
Una funcin explicita tiene la forma y=f(x), una funcin implcita tiene la forma
f(x,y)=0, cuando no es posible expresar explcitamente una funcin se deriva
implcitamenteyluegosefactorizaparaf(x)siesposible.


Un lmite indeterminado tiene la forma 0/0 o bien /, la regla de LHospital
(debida a J. Bernoulli) se emplea para el clculo de lmites de formas indeterminadas y
estableceque:
) ( '
) ( '
lim
) (
) (
lim
x g
x f
x g
x f
a x a x
=
( 37 )
Integral.Laoperacin inversa de la derivada es la antiderivada o integralyconsisteen
hallarlaprimitivaf(x)dadasuderivadaf(x)odiferencialf(x)dxysedenotapor

dx x f ) (
. La integral indefinida de
dx x f ) (
es
C x f dx x f + =
) ( ) (
, C es la constante de
integracin,cuyoorigenescualquierconstanteanuladaalserderivadaenlaprimitivaDx(C)=0.
Sea y=f(x) una funcin continua en el
intervalo [a,b], entonces la integral definida

= =
b
a
b
a
ydx dx x f A ) (
representa el rea A, bajo la curva
engendrada por f(x) y el eje de las x desde x=a hasta x=b;geomtricamente es la suma
(conocida como suma de Riemann) de rectngulos de anchura infinitesimal dx y altura f(
i
)
desde x=a hasta x=b,
1
,
+
i i i
x x
,ensmbolos:

=

=
1
0
0
) ( lim ) (
n
i
i
x
b
a
x f dx x f
( 38 )
Laintegral es una suma infinitesimal,lasuma es una operacin lineal,porlotantola
integral es una operacin lineal, una integral definida es la suma de integrales
definidas en rangos o lmites de integracin, cambiando el lmite de integracin
cambiaelsigno de la integral,laintegraldex=ahastax=aescero:
( )

= =
< < + =
+ = +
a
a
a
b
b
a
b
c
c
a
b
a
b
a
b
a
b
a
dx x f dx x f dx x f
b c a dx x f dx x f c dx x f
dx x g d dx x f c dx x dg x cf
R d c b a
0 ) ( , ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
, , ,
( 39 )


Sea f(x) una funcin continua en [a,b], consideremos que x[a,b], llamemos
m=min[f(x)]yllamemosM=max[f(x)]entonces,elteorema del valor medio para la
integralestableceque,existeunvalorcenelintervalo[a,b]paraelcual:

= =
b
a
b
a
b
a
dx x f
a b
c f c f a b dx x f
b a c
M a b dx x f m a b
R b a
) (
) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
] , [
) ( ) ( ) (
,
( 40 )
Sea F(x) la antiderivada de f(x), es decir F(x)=f(x), entonces el teorema
fundamental del clculo(el cual rene la nocin de derivada con la nocin de integral)estableceque:

= = = dx x f x F x f x F b F a F dx x f
b
a
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
( 41 )
Lalongitud del arco s, engendrado por la grfica de una funciny=f(x),dex
1
hastax
2
,
estdadopor:

+ = + =
2
1
2 / 1 2
2
1
2 / 1 2
] ) ' ( 1 [ ] ) ' ( 1 [
y
y
x
x
dy x dx y s
( 42 )
Calculo de integrales.Parasimplificarelclculo de integralessehandesarrollado
extensastablascuyasfrmulassededucendelteorema fundamental del clculo (las
integrales de funciones elementalessemuestranenlatabla 1.3).Cuandolafuncin
notienesemejanzaconunaningunaintegraldelatablaseempleanartificios de
integracinentrecualesfiguranlossiguientes:
1.Integracin por partes:Dadalafuncinaevaluarf(x)descompngasede
manera tal que sea posible aplicar la siguiente frmula de integracin por partes:

= vdu uv udv
: 1) descomponer f(x) en u y dv, 2) integrar dv, 3) derivar u, 4)
evaluar

= vdu uv udv
.Seempleaenloscasosdediferencialesquecontienen:
(a)productos;(b)logaritmos;(c)funcionestrigonomtricasinversas.
Ejemplo 1.6. Aplicar integracin por partes para (a) integrar
xdx x cos
, (b)
demostrarque
( ) C z z z z zdz + + + =
tan sec ln tan sec sec

2
1
2
1
3


Solucin.Seaplicanlostrespasosantesnumeradosysetieneque:
+ + + =
+ =
= =
= =
= = = = =
+ + = = =
= = = = =

C z z z z zdz
zdz zdz z z zdz
zdz zdz zdz z zdz z
zdz z z z z vdu uv udv
z zdz v zdz dv zdz z du z u
C x x x xdx x x vdu uv udv
x xdx v xdx dv dx du x u
tan sec ln tan sec sec
sec sec tan sec sec
sec sec sec ) 1 (sec sec tan
tan sec tan tan sec
tan sec sec tan sec sec (b)
cos sin sin sin
sin cos cos (a)
2
1
2
1
3
3 3
3 2 2
2 2
2. Descomposicin en fracciones parciales:Paraunafuncin racional propiaes

posibleladescomposicinenfraccionesparcialesylaintegracinseparadade
cadafraccinresultante.
3. Sustitucin conveniente: Ciertas integrales requieren de emplear
identidades o sustituciones que conduzcan a formasintegrableselementales;
latabla 1.4muestraunconjuntodeintegralesdeestetipo.
4. Formas variadas: A veces es necesario reexpresar la integral de manera
queresulteunaformaconocidaofcilmenteintegrable:
Ejemplo 1.7.Integrar
xdx sec
.
Solucin.Multiplicandoydividendopor
x x tan sec +
resulta:
+ + =
+
+
=
+
+
=

C x x
x x
xdx x x
dx
x x
x x
x dx x tan sec ln
tan sec
tan sec sec
tan sec
tan sec
sec sec
2


Tabla 1.3Integralesdefuncioneselementales

= vdu uv udv
+ = C u udu cos sin
+ =
C
a
u
u a
du
arcsin
2 2
C u du u
n
n
n
+ =
+
+
1
1
1
+ = C u udu sin cos
+ =
+
C
a
u
a u a
du
arctan
1
2 2
+ = C u
u
du
ln
+ = C u udu sec ln tan
+
=
C
a u
a u
a u a
du
ln
2
1
2 2
+ = C e du e
u u
+ = C u udu sin ln cot
+ =
C
a
u
a
u a u
du
arcsec
1
2 2
+ = C
b
b
du b
u
u
ln
+ + = C u u udu tan sec ln sec
+ + = C u u u udu
2
1 arcsin arcsin
+ = C au
a
e
du ue
au
au
) 1 (
2
+ = C u u udu cot csc ln csc
+ = C u u- u udu
2
1 arccos arccos

+ =

C du e u
a
e u
du e u
au n
a
n
au n
au n 1
+ = C u udu u sec tan sec
+ + = C u u- u udu
2
1 ln arctan arctan
+ = C u u u udu ln ln
+ = C u udu u csc cot csc
+ + + = C u u u udu
2
1 ln arccot arccot
C
n n
u
u udu u
n n
+
+
=
+
2
1
) 1 (
1
1
ln
ln
+ = C u udu tan sec

2
( )
+ + =

C u u u ec u udu ec 1 ln s s
2 1 1

= du
u
e
u e udu e
au
a
au
a
au 1 1
ln ln
+ = C u udu cot csc

2
( )
+ + + =

C u u u c uc udu c 1 ln s cs
2 1 1
+ = C u
u u
du
) ln(ln
ln



Tabla 1.4 Sustitucionesconvenientesparaintegracindefunciones

Forma condicin sustitucin integralresultante
udu u
n m
cos sin
{ } 0 2 %
+
Z m
u u
2 2
cos 1 sin =
[ ]

udu u u
m n
sin ) cos 1 ( cos
1 2
udu u
n m
cos sin
{ } 0 2 %
+
Z n
u u
2 2
sin 1 cos =
[ ]

udu u u
n m
cos ) sin 1 ( sin
1 2
udu u
n m
cos sin
{ } 0 2 % , =
+
Z n m
u u
u u
u u u
2 cos cos
2 cos sin
2 sin cos sin
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
+ =
=
=
s elementale formas varias
nudu mu
nudu mu
nudu mu
cos cos
sin sin
cos sin
{ }
n m
Z n m
+
,
) ( 2
) cos(
) ( 2
) cos(
) sin(
) sin( cos sin
2
1
2
1
2
1
n m
u n m
I
n m
u n m
I
u n m
u n m mu mu
=
+
+
=
+
+ =
+ + =
+ + =
+ =
C I I nudu mu
C I I nudu mu
C I I nudu mu
2 1
2 1
2 1
cos cos
sin sin
cos sin
udu
n
tan
{ }
+
Z n
) 1 (sec tan
tan tan tan
2 2
2 2
=
=

u u
u u u
n n
du u u
n
) 1 (sec tan
2 2
udu
n
cot
{ }
+
Z n
) 1 (csc cot
cot cot cot
2 2
2 2
=
=

u u
u u u
n n
du u u
n
) 1 (csc cot
2 2
udu u
n m
sec tan
{ } 0 2 % =
+
Z n
1 tan sec
2 2
+ = u u
[ ]

udu u u
n m 2 2 2
sec ) 1 (tan tan
udu u
n m
sec tan
{ } 0 2 %
+
Z m
1 sec tan
tan tan tan
2 2
1
=
=

u u
u u u
m m
[ ]

udu u u u
m n
tan sec ) 1 (sec sec
3 2 1
( )
du u a
k
2 2
{ } Q k
z a u a
zdz a du z a u
cos
cos sin
2 2
=
= =
( )
zdz a z a
k
cos cos
( )
+ du u a
k
2 2
{ } Q k
z a u a
zdz a du z a u
sec
sec tan
2 2
2
= +
= =
( )
zdz a z a
k 2
sec sec
( )
du a u
k
2 2
{ } Q k
z a a u
zdz z a du
z a u
tan
tan sec
sec
2 2
=
=
=
( )
zdz z a z a
k
tan sec tan
Eloperador modulosedesignapor%ydevuelveelresiduodeunadivisinentera:1=5%2.


Notacin integrodiferencial
Un sistema fsico es un ente con caractersticas propias que se asla para su
estudio basado en las leyes experimentales de la fsica. Los principio del algebra
bsicasonsuficientesparalamodelacindesistemas estticos.Sinembargolas
mquinas y procesos naturales o artificiales son en alto grado dinmicos,
talessistemas dinmicossemodelanmedianteecuaciones integrodiferenciales.
Ecuaciones integrodiferenciales
Unaecuacinesunaigualdadquesecumpleparaciertosvaloresdelavariable
o funcin que interviene en ella. Una ecuacin diferencial (ED) involucra una
funcin, sus derivadas y las variables independientes, Una ecuacin integrodiferencial
(EID) incluye adems integrales de la funcin, de sus derivadas o de las
variablesindependientes.Elorden(O)sedeterminaporladerivadamayor,el
grado (G) se determina por el exponente de la derivada de mayor orden. La ED
puede ser ordinaria (EDO) o parcial (EDP) segn incluyaderivadas ordinarias o
parciales. La ED es lineal (grado 1) siloesenlavariabledependienteytodas
sus derivadas, es homognea (
0 '
' '
= + + y xy y
) si no hay trminos que sean
funciones slo de la variable independiente. La primitiva o solucin es la
funcin que satisface la ED y puede serimplcita o explicita.Lasolucin general
de la ED de orden n tendr n constantes arbitrarias, la solucin particular es la
determinacin de los valores de las n constantes arbitrarias y se obtiene de
n+1 condiciones inicialesdelafuncinysusn derivadas.
ED de primer orden y primer grado
La ED de grado y orden 1 tiene la forma
0 ) ' , , ( = y y x F
, donde
) (x y y =
y su
solucin es
C y x f C y x f = = ) , ( 0 ) , , (
. Los mtodos de solucin depende de su
forma, los siguientes son los ms comunes: formas integrables (variables
separables,ecuaciones exactas,ecuaciones homogneas),ecuaciones lineales.


Formas integrables
* Una ED de variables separables, de la forma
0 ' ) ( ) ( = + y y Q x P
se resuelve
separandovariablesdependienteseindependienteseintegrando:
C dy y Q dx x P y y Q x P = + = +

) ( ) ( 0 ' ) ( ) (
( 43 )
* Una ED de la forma
0 ) , ( ) , ( = + dy y x Q dx y x P
, es exacta si
x Q y P = / /
.
Siendo
x y x f y x P = / ) , ( ) , (
y
y y x f y x Q = / ) , ( ) , (
. Entonces su primitiva es
C y x f = ) , (
yseobtienesistemticamenteporintegracin parcial:

|
|
\
|
+ =
)
`
= = +
+ = =
y x x
x x
x
dy Pdx
y
Q Pdx f
dy Pdx
y
Q Q
dy
d
Pdx
y y
f
y Pdx y x f Pdx dx
x
f
) ( ) , (
( 44 )
* Una ecuacin de la forma f(x,y) se dice que es homognea y de grado n si al
sustituirxporxeyporysecumplequef(x,y)=
n
f(x,y).UnaEDdela
forma
0 ) , ( ) , ( = + dy y x Q dx y x P
es homognea, si tanto P como Q son homogneasydel
mismo grado.Latransformacin
xdv vdx dy vx y + = =
,reducelaEDhomogneaala
forma:
0 ) , ( ) , ( = + dv v x Q dx v x P
( 45 )
Yseresuelveporseparacin de variables.Despusdeintegrarsesustituyev por
y/xpararecobrarlasvariablesoriginales.
Ecuacin lineal
Una ecuacin lineal de grado 1 de la forma
) ( ) ( ' x Q x yP y = +
se resuelve
considerandoelfactor integrante
=
Pdx
e
ysuprimitivaes:
h p
y y C x Q y x Q y + =

Pdx - Pdx Pdx - Pdx Pdx
e e ) ( e e ) ( e
( 46 )
y
p
sedenominasolucin particularorespuesta en estado estable,y
h
solucin homognea
orespuesta transitoria(provienedelaED homognea asociada
0 ) ( ' = + x yP y
).


Unaecuacindelaforma
) ( ) ( ' x Q y x yP y
n
= +
seconocecomoecuacin de Bernoulli
ysereducealinealmediantelatransformacin
n
y v

=
1
:
) ( ) 1 ( )} ( ) 1 {( ) ( ) (
1
1
) ( ) ( ) ( ) (
1
1
) 1 (
1
1 1
x Q n x P n v
dx
dv
x Q x vP
dx
dv
n
x Q x P y
dx
dy
y x Q y x yP
dx
dy
dx
dv
n dx
dy
y
dx
dy
y n
dx
dv
y y v
n n n
n n
n n
= + = +
= + = +
= + =
= =
+

+
( 47 )
ED de primer orden y grado superior
LaEDOdeorden 1ygrado n,tienelaforma:
0 ) , ( ' ) , ( ... ' ) , ( '
1
1
1
= + + + +

y x P y y x P y y x P y
n n
n n
.
Si expresamos
' y p =
, entonces una ED orden 1 y grado n puede escribirse
comounpolinomiodep:
0 ) , ( ) , ( ... ) , (
1
1
1
= + + + +

y x P p y x P p y x P p
n n
n n
( 48 )
ED que se pueden resolver respecto a p.ConsiderarlaEDcomounpolinomiode
p, factorizar
0 ) ( ) )( (
2 1
=
n
F p F p F p L
y resolver cada ED resultante de primer
grado
) , ( ' y x F y
k
=
cuya solucin es
0 ) , , ( = C y x f
k
, entonces la solucin general se
expresacomoelproductodelassolucionesparticulares:
0 ) , , ( ) , , ( ) , , (
2 1
= C y x f C y x f C y x f
n
K
( 49 )
Otros casos especialesdepocaaplicacinprcticaincluyensolucinrespectoxe
y.LaED de Clairautes
) (r f rx y + =
ysusolucines
) (C f Cx y + =
.
ED lineal de orden superior
La ED lineal de orden superior tiene la forma
Q y P y P y P y P
n n
n n
= + + + +

1
1
1
1
1 0
K
,
donde y
k
es la k-sima derivada (de grado 1), los coeficientes P
k
son funciones de la
variable independiente P
k
(x), o constantes y el trmino independiente Q una funcin
Q(x), una constante o cero. Una EDO lineal de coeficientes constantes de grado n se
puede tratar como un polinomio en la derivada de grado n y resolver por varios


mtodos, tal ecuacin se denomina invariante en el tiempo y tiene gran
aplicacin en los sistemas de control yengeneralenladescripcinfsicade
granvariedaddefenmenosnaturales.
La ED lineal de coeficientes constantes de orden n, se resuelve por varios mtodos
biendefinidos:coeficientes indeterminados,variacin de parmetros,mtodo del operador
D y transformada de Laplace. Los primeros dos son de ensayo y error, la
transformadadeLaplaceesunaformalizacindelosmtodosdeoperadory
es directo y es el mtodo tradicional para el estudio de los sistemas de
control. A continuacin se muestra la ED lineal invariante de orden superior as
como su solucin general que consta de la suma de n soluciones linealmente
independientes:
x r
n
x r x r
n
n
n
n
n
e c e c e c y
y a y a y a y a y a
+ + + =
= + + + + +

K
K
2 1
2 1
) 0 (
0
) 1 (
1
) 2 (
2
) 1 (
1
) (
0
( 50 )
AmaneradeejemploseexpondrlasolucindelaEDdeorden2:
0
) 0 (
0
) 1 (
1
) 2 (
2
= + + y a y a y a
( 51 )
La ecuacin caracterstica o auxiliar asociada se puede resolver por la frmula
cuadrticaysetienen3casossegnsusracesseanrealesocomplejas:
0
0 1
2
2
= + + a r a r a
( 52 )
CasoI-races reales distintasr
1
r
2
:
x r x r
e c e c y
2 1
2 1
+ =
( 53 )
CasoII-races reales e igualesr
1
=r
2
:
x r x r
xe c e c y
2 1
2 1
+ =
(54)
CasoIII-races complejas conjugadasr
1
=a+jb,r
2
=a-jb:
( ) bx c bx c e e c e c y
ax x jb a x jb a
sin cos
2 1
) (
2
) (
1
+ = + =
+
( 55 )


Notacin matricial y sistemas de ecuaciones
lineales
Unamatriz bidimensional es un arreglo rectangular m x n de celdas dispuestas en m filas y
n columnas.SeaAunamatrizmn,seaiel ndice de filayj el ndice de columna,se
denotapora
ij
cualquierelemento de la matriz y la matriz por (a
ij
).Latraspuestade
unamatrizseformacambiandolasfilasporlascolumnasysedenotaporA
T
oA,esdecir:(a
ij
)
T
=(a
ji
).Lasmatrices de escalaresseclasificanen:n-cuadrada, de
orden n, n-matriz, nn o n
2
; identidad I unos en su diagonal principal (DP)ceros
enotraparte;triangularsuperiorMTSotriangularinferiorMTIsegntengaceros
debajo o sobre la DP; diagonal, ceros en cualquier parte que no sea la DP;
simtricasiA
T
=A;antisimtricasiA
T
=-A;ortogonalsiAA
T
=A
T
A=I A
-1
=A
T
,
donde A
-1
es la matriz inversa de A y cumple que AA
-1
=I; normal aquella que
conmuta con su traspuesta AA
T
=A
T
A (ejemplos: simtrica, antisimtrica y
ortogonal). Sean A y B dos matrices mn y pq. La suma y resta solo est
definida para matrices de igual dimensin m=p y n=q, se definen por
(a
ij
)+(b
ij
)y(a
ij
)-(b
ij
);elproducto por un escalar k,sedefinepork(a
ij
).Unvector fila
(a
i
),esunamatrizn1,unvector columna(b
j
),esunamatriz1mysedefinesu
producto escalar cuando n=m por (a
i
)(b
j
)=(a
i1
)+(b
1j
). La multiplicacin solo esta
definida si elnumerodecolumnasdeAesigualalnumerodefilasdeB,es
decir n=p, la matriz resultante C ser mq, y se efecta como el producto
escalardecadavector filadeAdenotadopor[A
i
]porcadavector columnadeB
denotado por [B
j
], es decir (c
ij
)= [A
i
][B
j
]. La divisin de A entre B se define
porA/B=AB
-1
.
El determinante de una matriz n-cuadrada A,sedenotapordet(A)=|A|=
G
,esun
escalar (nounvalorabsoluto)yseobtieneporrecursividad.Acadaelementoa
ij
delan-
matrizlecorrespondeunsignodadopor(-1)
i+j
esdecir:(+-+-);lasubmatrizde
a
ij
es aquella n-matriz que se obtiene eliminando la i-sima fila y la j-sima
columna;elmenorM
ij
dea
ij
eseldeterminante de su submatrizM
ij
=|a
ij
|;elcofactoro
adjuntodea
ij
sedefinepor(-1)
i+j
*M
ij
.El determinante de una n-matriz es la suma de


los productos de los elementos de cualquier fila o columna por sus correspondientes
cofactores,ensmbolos:
21 12 22 11
22 21
12 11
1
1
: Ejemplo cofactor. * ) 1 ( ) (
* ) 1 ( * * ) 1 ( *
} 1 {
a a a a
a a
a a
a a cof
a a A a a A
n K
ij
j i
ij
n
K j
i
ij
j i
ij
n
j
K i
ij
j i
ij
= =
= =
+
=
=
+
=
=
+

K
( 56 )
Otra forma de expresarrecursivamenteeldeterminanteescomosigue:SiA
esunan-matriz,seaA
ij
la(n-1)-matrizobtenidaapartirdeAsuprimiendosu
i-simo renglnysuj-sima columna.Entonceseldeterminante|A|alolargode
sui-simorenglnestdadopor:
) fija i ( * ) 1 ( *
1
=
+
=
n
j
ij
j i
ij
A a A
( 57 )
Para una matriz de 3x3 existe un mtodo conocido como regla de Sarrus y
consiste en duplicar las filas 1 y 2 en la parte inferior de la matriz, el
determinante es la suma de los productos de los elementos diagonales, hacia abajo
sonpositivosyhaciaarribasonnegativos,esdecir:
33 12 21 23 32 11 13 22 31 23 12 31 13 32 21 33 22 11
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
a a a a a a a a a a a a a a a a a a
a a a
a a a
a a a
a a a
a a a
+ + = ( 58 )
Siuna n-matriz A tiene como inversa A
-1
sedicequeesregularoinvertible(delocontrario
ser singular o no invertible) y satisface que AA
-1
=A
-1
A=I, y se obtiene por
transformaciones elementales de rengln TER(mtodo de Gauss-Jordan)sobrelamatriz
aumentada de A con la matriz identidad I, A:I,demaneratalqueseobtenga
I:A
-1
, o bien por determinantes. Sea a0 un escalar y k un ndice {1n}, las
TERson:(1)[A
i
]=[A
k
],[A
j
]=[A
k
]; (2)a[A
i
],a[A
j
];(3) a[A
i
][A
i+k
],a[A
j
][A
j+k
];
en general este procedimiento es iterativo. Empleando determinantes la
inversadeAestadadapor:
( )
0
adj
) ( cof
1
= =
A
A
A
A
a
A
T
ij
( 59 )


Paraunamatriz de 2-cuadradasetieneque:
( )

= =
= =
= =
11 21
12 22
12 21 22 11
1
11 21
12 22
11 12
21 22
12 21 22 11
22 21
12 11
-
1
det
adj
, cof adj
, cof , - det ,
a a
a a
a a a a A
A
A
a a
a a
A A
a a
a a
A a a a a A
a a
a a
A
T
( 60 )
Ejemplo 1.8.DeterminarlainversadeA,empleandodeterminantes.
=
1 0 3
1 1 2
0 2 2
A
Solucin.(1) SedeterminaeldeterminantedeA;(2)seencuentralamatrizde
cofactoresylamatrizadjunta;(3)seaplicalaformula:
( )
( )
= =
= =
=
= = =
2
1
2
1
4
1
6
1
6
1
12
5
6
1
6
1
12
1
1
ij
6 6 3
2 2 5
2 2 1
12
1 ) (
) 3 (
6 6 3
2 2 5
2 2 1
Cof adJ
6 2 2
6 2 2
3 5 1
1 2
2 2
1 2
0 2
1 1
0 2
0 3
2 2
1 3
0 2
1 0
0 2
0 3
1 2
1 3
1 2
1 0
1 1
Cof
: ij columna y fila la eliminar al obtenidas s submatrice las de tes determinan los son a elemento cada de cofactores Los (2)
inversa tiene 0 12 ) 5 ( 2 2 3 2 2 2
1 3
1 2
2
1 0
1 1
2 det ) 1 (
A
A adj
A
A A A
A
T
Un sistemas de n ecuaciones lineales en el que los coeficientes se denotan por a
ij
, las
variables por x
ij
y los trminos independientes por Y
i
, puede transformarse
matricialmenteen:unamatriz de coeficientes n-cuadrada A,unvector columna de n-
incgnitas Xyunvectorcolumna de n-trminos independientesY;cuyarelacinentre
ses:AX=Y,lamatriz aumentada del sistemaMASserepresentaporA:Y.
n n nn n n n
n n
n n
n n
y x a x a x a x a
y x a x a x a x a
y x a x a x a x a
y x a x a x a x a
= + + + +
= + + + +
= + + + +
= + + + +
...
...
...
...
3 3 2 2 1 1
3 3 3 33 2 32 1 31
2 2 3 23 2 22 1 21
1 1 3 13 2 12 1 11
M M M M M M M
Y AX
y
y
y
y
x
x
x
x
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
n n nn n n n
n
n
n
=
K K
K
K K K K K
K
K
K
3
2
1
3
2
1
3 2 1
3 33 32 33
2 23 22 21
1 13 12 11
( 61 )
La solucin X, en forma matricial esta dada por X=A
-1
Y. A si mismo para
hallar la j-sima incgnitax
j
seemplealaregla de Cramerqueconsisteensustituir


laj-sima columna de la matriz de coeficientes(cuyodeterminantees
G
)porelvector
columna de trminos independientes y hallar su determinante denotado por
j
, de
maneraquex
j
=
j
/
G
.
Los mtodos recursivos expuestos, son tiles para sistemas pequeos; sin
embargo para grandes sistemas (como las matrices de admitancias de una red elctrica) se
empleanmtodoscuyabasesonlasTERysonenesenciaiterativos.Elmtodo
de Gauss MG consiste en tomar la MAS, aplicar TER y formar una MTS y
realizarsustitucin regresiva.Elmtodo de Gauss-JordanconsisteentomarlaMAS,
aplicarTERyformarunamatriz identidad,entonceselvector de aumentotendr
losvaloresdelasincgnitas.
Ejemplo 1.9.Resolverelsistemadeecuacioneslinealesportransformaciones
elementales de rengln.
9
1
7
4 7 5
1 2 1
1 6 2
3
2
1
x
x
x
Solucin.AplicandolasTERalamatriz aumentada del sistema,setieneque:

+
+
+
+
+
+
5
3
10

5 1 0 0
3 0 1 0
10 0 0 1
5 1 0 0
1 0
10 4 0 1
5 1 0 0
1 0
1 1 2 1
0 0
1 0
1 1 2 1
14 1 3 0
1 0
1 1 2 1
14 1 3 0
9 3 2 0
1 1 2 1
9 4 7 5
7 1 6 2
1 1 2 1
9 4 7 5
1 1 2 1
7 1 6 2
3
2
1 4
2
9
2
3 2
2
9
2
3

2
55
2
11
2
9
2
3 3
2
9
2
3

5
2

2 3
2
3
1 3
1 2
3 11
2
3 2 2 2
1
3 1
2 1
12
x
x
x
R R
R R
R R
R R R R
R R
R R
R
Losmtodos de aproximacionescomoJacobiyGauss-Seidelconsideranecuaciones de
recurrencia para cada x
i
, cuya aproximacin x
k
se satisface cuando la diferencia
entrevalores inmediatosesuninfinitsimo .


[ ]
[ ] Seidel - Gauss ) ( ) 1 (
1
) 1 (
Jacobi ) ( ) (
1
) 1 (
) ( ) 1 (
, ... ...
1
1
1
1
1
1
2 1 1
+ = +
= +
<
+
+ + + + + =

+ =
=
+ =
=
i x a i x a y
a
i x
i x a i x a y
a
i x
x
i x i x
x a x a y a x a y
r
n
k r
kr r
k
r
kr k
kk
k
r
n
k r
kn r
k
r
kr k
kk
k
k
k k
n kn k kk k k k k

( 62 )
Valores y vectores caractersticos de matrices cuadradas
Se dice que un nmero
C |
, es un valor propio, valor caracterstico o
eigenvalor de una matriz n-cuadrada A, si existe un n-vector propio, n-vector
caracterstico o n-eigenvector K correspondiente al valor propio y satisfacen
que:AK=K.Estaexpresinserepresentacomnmentepor:
( ) 0 I - A = K
( 63 )
Siendo I, la n-matriz identidad. En forma extendida la ecuacin anterior se
expresapor:
0 )k (a k a k a

0 k a )k (a k a
0 k a k a )k (a
n nn 2 n2 1 n1
n 2n 2 22 1 21
n 1n 2 12 1 11
= + + +
=
= + + +
= + + +
L
M L L L L L L L L
L
L
( 64 )
Un sistema homogneo de ecuaciones lineales con n incgnitas tiene una solucin no trivial
si y slo si el determinante de la matriz de coeficientes es igual a cero. Este principio
requiereque:
( ) 0 det = I A
( 65 )
El desarrollo de este determinante produce un polinomio de grado n, en ,
conocido como ecuacin caracterstica, las races del polinomio son los valores
propios;ylasustitucindeunvalorparticulardeenelsistema
( ) 0 I - A = K
,
permite hallar el vector caracterstico; por solucin del sistema singular
resultante, lo cual requiere la asignacin de un valor arbitrario para un
componentedelvectorcaractersticoporejemplov
n
=k.
Ejemplo 1.10.Determinarlosvalores y vectores caractersticosdeA.


=
1 2 1
0 1 6
1 2 1
A
Solucin. (1) Se determina el polinomio caracterstico y sus races; (2) se

empleanlosvalorescaractersticosyseresuelveelsistemasingularparahallar
cadavectorcaracterstico,esdecir:
( )
( )
( )
= =
= =
= =

= + =
=
=
=
=
= +
= +

= =
= = + = + =

=
+
+
+
2
3
2
-2 k si
0 0 0 0
0 1 0
0 1 0 1
0 4 2 1
0 0 4 6
0 1 2 2
0 | 3 : 3 Para
1
2
1
-13 k si
0 0 0 0
0 2 1 0
0 1 0 1
0 3 2 1
0 0 3 6
0 1 2 5
0 | 4 : 4 Para
13
6
1

1 k
6 k
-13 k si
0 k k
0 k k
0 0 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 0
0 1 0
0 1 2 1
0 1 2 1
0 6 13 0
0 1 2 1
0 1 2 1
0 0 1 6
0 1 2 1
0 | 0 : 0 Para
) 2 (
3
4
0
0 ) 3 )( 4 ( 12
1 2 1
0 1 6
1 2 1
) det( ) 1 (
3 3 2
3 renglon de
s elementale
s operecione
2 3
renglon de
s elementale
s operecione
1
1
2
3
3 13
1
1
3 13
6
2
13
6
13
1
2
13
6
6
2 3
1 2
2
13
1
3 1
2 1
K I A
K I A
K
I A
I A
R R
R
R R
R R


% Clase para el manejo de vectores.

arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6]
% Archivo de declaracin: Vector.h
classVector
{
public:
Vector();
Vector(constVector&rVector);
explicitVector(intiSize);
virtual~Vector();
Vector&operator=(constVector&rVector);
Vector&operator+=(constVector&rVector);
Vector&operator-=(constVector&rVector);
Vector&operator+=(doubledNum);
Vector& operator-= (double dNum);
Vector& operator*= (double dNum);
Vector& operator/= (double dNum);

bool operator== (const Vector& rVector);
bool operator!= (const Vector& rVector);

Vector operator- () const;
Vector operator+ (const Vector& rVector) const;
Vector operator- (const Vector& rVector) const;
double operator* (const Vector& rVector) const;

friend Vector operator+ (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator+ (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator- (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator- (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator* (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator* (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator/ (const Vector& rVector, double dNum);

double operator[] (int iIndex) const;
double& operator[] (int iIndex);
int GetSize (void) const { return _iSize; }

private:
int _iSize;
double* _pdArray;
};

% Clase para el manejo de matrices, basado en la clase Vector.
% Archivo de declaracin: Matrix.h

#include "Vector.h"

class Matrix
{
public:
Matrix ();
Matrix (const Matrix& rMatrix);
Matrix (int iRows, int iColumns);

virtual ~Matrix ();

Matrix& operator= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator+= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator-= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator*= (const Matrix& rMatrix);

bool operator==(const Matrix& rMatrix);
bool operator!=(const Matrix& rMatrix);

Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator+ (double dNum, const Matrix& rMatrix);

Matrix operator- () const;
Matrix operator- (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator- (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator- (double dNum, const Matrix& rMatrix);

Matrix operator* (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator* (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator* (double dNum, const Matrix& rMatrix);

friend Matrix operator/ (const Matrix& rMatrix, double dNum);

double operator! ();
Matrix operator~ ();

Vector operator[] (int iIndex) const;
Vector& operator[] (int iIndex);

void Print(void);

Vector GetRow (int iIndex) const;
Vector GetColumn (int iIndex) const;

int GetRows (void) const { return _iRows; }
int GetColumns (void) const { return _iColumns; }

void RemoveRow (int iIndex);
void RemoveColumn (int iIndex);

private:
bool ValidateSizes (const Matrix& rMatrix) const;

int _iRows;
int _iColumns;

Vector* _pVector;
};

Clases en C++ para el manejo de vectores, matrices y determinantes con las operaciones elementales.


% Clase para el manejo de vectores.
% Archivo de implementacin: Vector.cpp
#include "Vector.h"

Vector::Vector() :
_iSize(0),
_pdArray(0)
{
}
Vector::Vector(const Vector& rVector) :
_iSize(rVector._iSize),
_pdArray(0)
{
_pdArray = new double[_iSize];
memcpy(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double));
}
Vector::Vector(int iSize) :
_iSize(iSize),
_pdArray(0)
{
_pdArray = new double[iSize];
memset(_pdArray, 0, iSize*sizeof(double));
}
Vector::~Vector()
{
if (0 != _pdArray)
{
delete[] _pdArray;
_pdArray = 0;
}
}
Vector& Vector::operator=(const Vector& rVector)
{
if (this != &rVector)
{
if (0 != _pdArray)
{
delete[] _pdArray;
_pdArray = 0;
}
_iSize = rVector._iSize;
_pdArray = new double[_iSize];
memcpy(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double));
}
return *this;
}

Vector& Vector::operator+=(const Vector& rVector)
{
*this = *this + rVector;
return *this;
}
Vector& Vector::operator-=(const Vector& rVector)
{
*this = *this - rVector;
return *this;
}
Vector& Vector::operator+=(double dNum)
{
*this = *this + dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator-=(double dNum)
{
*this = *this - dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator*=(double dNum)
{
*this = *this * dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator/=(double dNum)
{
*this = *this / dNum;
return *this;
}
bool Vector::operator==(const Vector& rVector)
{
bool bEqual = false;
if (rVector._iSize != _iSize)
{
// THROW EXCEPTION
}
if (0 == memcmp(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double)))
{
bEqual = true;
}
return bEqual;
}
bool Vector::operator!=(const Vector& rVector)
{
return !operator==(rVector);
}

Vector Vector::operator-() const
{
Vector vector(_iSize);

for (int i = 0; i < _iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = -_pdArray[i];
}
return vector;
}

Vector Vector::operator+(const Vector& rVector) const
{
Vector vector(_iSize);
{
vector._pdArray[i] = _pdArray[i] + rVector._pdArray[i];
}
return vector;
}
Vector Vector::operator-(const Vector& rVector) const
{
return operator+(-rVector);
}

double Vector::operator*(const Vector& rVector) const
{
double dMag = 0;
if (_iSize != rVector._iSize)
{
// THROW EXCEPTION
}
{
dMag += _pdArray[i] * rVector._pdArray[i];
}
return dMag;
}
Vector operator+(const Vector& rVector, double dNum)
{
Vector vector(rVector._iSize);

for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] + dNum;
}
return vector;
}
Vector operator+(double dNum, const Vector& rVector)
{
return operator+(rVector, dNum);
}
Vector operator-(const Vector& rVector, double dNum)
{

{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] - dNum;
}
return vector;
}
Vector operator-(double dNum, const Vector& rVector)
{
return -operator-(rVector, dNum);
}
Vector operator*(const Vector& rVector, double dNum)
{
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] * dNum;
}
return vector;
}
Vector operator*(double dNum, const Vector& rVector)
{
return operator*(rVector, dNum);
}
Vector operator/(const Vector& rVector, double dNum)
{
return operator*(rVector, 1/dNum);
}
double Vector::operator[](int iIndex) const
{
if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
return _pdArray[iIndex];
}
double& Vector::operator[](int iIndex)
{
if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
return _pdArray[iIndex];
}

1 2


matrix.ValidateSizes(rMatrix);
for (int i = 0; i < matrix._iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = dNum + rMatrix._pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix operator+(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return operator+(rMatrix, dNum);
}
Matrix Matrix::operator-() const
{
Matrix matrix(*this);
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = -_pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix Matrix::operator-(const Matrix& rMatrix) const
{
return *this + (-rMatrix);
}
Matrix operator-(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
return operator+(rMatrix, -dNum);
}

Matrix operator-(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return -operator-(dNum, rMatrix);
}
Matrix Matrix::operator*(const Matrix& rMatrix) const
{
Matrix matrix(_iRows, rMatrix._iColumns);

if (_iColumns != rMatrix._iRows)
{
// THROW EXCEPTION
}
{
for (int j = 0; j < rMatrix._iColumns; j++)
{
matrix[i][j] = _pVector[i] * rMatrix.GetColumn(j);
}
}
return matrix;
}
Matrix operator*(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
Matrix matrix(rMatrix._iRows, rMatrix._iColumns);
matrix.ValidateSizes(rMatrix);
for (int i = 0; i < matrix._iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = rMatrix._pVector[i] * dNum;
}
return matrix;
}
Matrix operator*(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return operator*(rMatrix, dNum);
}
Matrix operator/(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
return operator*(rMatrix, 1/dNum);
}
double Matrix::operator!()
{
double dDet = 0;
int iSign = 0;
if ((_iRows != _iColumns) || (_iRows == 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
if (_iRows == 1)
{
dDet = _pVector[0][0];
}
else
{
Matrix matrixSub;
for (int j = 0; j < _iColumns; j++)
{
matrixSub = *this;
matrixSub.RemoveRow(0);
matrixSub.RemoveColumn(j);
iSign = (j % 2 == 0) ? 1 : -1;
dDet += iSign * _pVector[0][j] * !matrixSub;
}
}
return dDet;
}

Matrix Matrix::operator~()
{
Matrix matrix(_iColumns, _iRows);
{
for (int j = 0; j < _iColumns; j++)
{
matrix[j][i] = _pVector[i][j];
}
}
return matrix;
}
Vector Matrix::operator[](int iIndex) const
2
% Clase para el manejo de matrices.
% Archivo de implementacin: Matrix.cpp
#include "Matrix.h"
Matrix::Matrix() :
_iRows(0),
_iColumns(0),
_pVector(0)
{
}
Matrix::Matrix(const Matrix& rMatrix) :
_iRows(rMatrix._iRows),
_iColumns(rMatrix._iColumns),
_pVector(0)
{
_pVector = new Vector[_iRows];
{
_pVector[i] = rMatrix._pVector[i];
}
}
Matrix::Matrix(int iRows, int iColumns) :
_iRows(iRows),
_iColumns(iColumns),
_pVector(0)
{
Vector vector(_iColumns);
{
_pVector[i] = vector;
}
}
Matrix::~Matrix()
{
if (0 != _pVector)
{
delete[] _pVector;
_pVector = 0;
}
}

Matrix& Matrix::operator=(const Matrix& rMatrix)
{
if (this != &rMatrix)
{
if (0 != _pVector)
{
delete[] _pVector;
_pVector = 0;
}
_iRows = rMatrix._iRows;
_iColumns = rMatrix._iColumns;
{
_pVector[i] = rMatrix._pVector[i];
}
}
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator+=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this + rMatrix;
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator-=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this - rMatrix;
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator*=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this * rMatrix;
return *this;
}
bool Matrix::operator==(const Matrix& rMatrix)
{
bool bEqual = true;
{
if (_pVector[i] != rMatrix._pVector[i])
{
bEqual = false;
break;
}
}
return bEqual;
}
bool Matrix::operator!=(const Matrix& rMatrix)
{
return !operator==(rMatrix);
}
Matrix Matrix::operator+(const Matrix& rMatrix) const
{
Matrix matrix(_iRows, _iColumns);
ValidateSizes(rMatrix);

{
matrix._pVector[i] = _pVector[i] + rMatrix._pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix operator+(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
Matrix matrix(rMatrix._iRows, rMatrix._iColumns);
1


{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
if (iIndex >= _iRows)
{
// TROW EXCEPTION
}
return _pVector[iIndex];
}

Vector& Matrix::operator[](int iIndex)
{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
{
// TROW EXCEPTION
}
}
Vector Matrix::GetRow(int iIndex) const
{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}

{
// TROW EXCEPTION
}
}
Vector Matrix::GetColumn(int iIndex) const
{
Vector vector(_iRows);
{
vector[i] = _pVector[i][iIndex];
}

return vector;
}

bool Matrix::ValidateSizes(const Matrix& rMatrix) const
{
if (_iRows != rMatrix._iRows)
{
// THROW EXCEPTION
}
if (_iColumns != rMatrix._iColumns)
{
// THROW EXCEPTION
}
return true;
}

void Matrix::RemoveRow(int iIndex)
{
Matrix matrixCopy(_iRows-1, _iColumns);
for (int i = 0, j = 0; i < _iRows; i++)
{
if (iIndex == i)
{
continue;
}
matrixCopy[j++] = _pVector[i];
}
operator=(matrixCopy);
}
void Matrix::RemoveColumn(int iIndex)
{
Matrix matrixCopy(~(*this));
matrixCopy.RemoveRow(iIndex);
operator=(~matrixCopy);
}

3


% Transformacin de una matriz cuadrada en triangular superior. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]

% Mtodo de Gauss. Archivo mTransfTS.m
% Entrada.: matriz mAY(NxN+1)
% Salida..: la matriz transformada en Triangular Superior: mTS
% Uso.....: mTransfTS(mAY)

function [mTS] = mTransfTS(mAY)
mTS=mAY; N=size(mAY,1);
if size(mAY,2)~=N+1 then
disp('Error! la matriz mAY debe ser NxN+1.')
return;
end
%eliminacin del triangulo superior
for c=1:N-1
for f=c+1:N
%Nota mTS(f,:) hace referencia a la fila completa f de mTS
mTS(f,:)=mTS(f,:)-mTS(c,:)*mTS(f,c)/mTS(c,c)
end
end
return;
% Solucin del sistema de ecuaciones por sustitucin hacia atrs. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Archivo: mSolveTS.m
% Entrada.: matriz triangular superior mTS(NxN+1)
% Salida..: un vector solucin vS(N)
% Uso.....: mSolveTS(mTS)

function [vS] = mSolveTS(mTS)
N=size(mTS,1);
vS=zeros(N,1);
if size(mTS,2)~=N+1 then
disp('Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)')
return;
end
%sustitucin hacia atras
f=N;
for k=1:N
c=N; sAcumulado=0;
for m=1:N-f
sAcumulado = sAcumulado + mTS(f,c)*vS(c);
c=c-1;
end
vS(f)=(mTS(f,N+1)-sAcumulado) / mTS(f,f);
f=f-1;
end
return;
% Solucin del sistema de ecuaciones por mtodo iterativo de Jacobi. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Archivo: mJacobi.m
% Entrada.: matriz de coeficientes mAY(NxN),
% vector de trminos independientes vY(Nx1)
% Salida..: un vector solucin vS(N)
% Uso.....: mJacobi(mAY)

function [Xs] = mJacobi(mA, vY)
N=size(mA,1);
if size(vY)~=N then
disp('Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)')
return;
end
%la matrices tienen unos como valores iniciales
Xs=ones(N,1);
XsOld=ones(N,1);
%numero mximo de iteraciones
MAXITER=100
%Error mximo permitido
MaxErr=0.0001
deltaE=0;
%formacion de la matriz D
D=zeros(N,N);
vdiagA=diag(mA);
for k=1:N
D(k,k)=vdiagA(k);
end
M=inv(D)*(D-mA);
cuentaX=0;
h=0;
while cuentaX<N
cuentaX=0;
%obtiene los valores incognitas iterativamente
Xs=M*XsOld + inv(D)*vY;
for k=1:N
deltaE=abs(Xs(k)-XsOld(k))/XsOld(k);
if deltaE<=MaxErr
cuentaX=cuentaX+1;
end
end
XsOld=Xs;
h=h+1;
if h>=MAXITER
disp('Error! El mtodo no converge');
break;
end

end

return;


Notacin vectorial
En la fsica clsica (Newtoniana, en la que
c v <<
) todo evento en el espacio puede ser
descrito por una 4-tupla (x,y,z,t); el espacio (x,y,z) no se deforma con la velocidad
(v) y el tiempo (t) es independiente del marco de referencia elegido. En el espacio
un punto es una triada ordenada de escalares P(x,y,z), un escalar es cualquier nmero
real, geomtricamente un vector es un segmento de recta dirigido que une dos
puntos
PQ V =
r
, que tiene como propiedades: magnitud y direccin y se puede
escribir como una triada ordenada E=(E
1
,E
2
,E
3
), siendo (E
1
,E
2
,E
3
) sus
componentes escalares a lo largo de ejes mutuamente perpendiculares x,y,z en un
sistema coordenado ortogonal cartesiano (rectangular). La longitud, magnitud, valor
absoluto, norma o mdulo del vector es 2
3
2
2
2
1
E E E E E + + + = =
r
, su direccin est dada
por el vector normalizado o unitario (de longitud unidad)
E E E
r r
/
=
, sus ngulos directores
respecto a los ejes x, y, z son
z y x
, ,
y se relacionan con sus componentes por
z y x
E E E E E E cos , cos , cos
3 2 1
= = =
. Se utilizan vectores ortonormales o de la base
cannica (unitarios a lo largo de los ejes coordenados) i=(1,0,0), j=(0,1,0), k=(0,0,1)
para representar un vector como E=E
1
i+E
2
j+E
3
k. Un punto P(x,y,z) puede ser
descrito por un vector de posicin r=r(x,y,x) fijo o ligado al origen O(0,0,0) y se
expresa como P(r), dados dos puntos P y Q el vector que va de P a Q es
P Q PQ
r r
=
, siendo su magnitud la distancia
PQ
. Un vector libre puede ser
trasladado en el espacio conservando su magnitud y direccin, en virtud de lo
cual los vectores con sus mismas propiedades se dice que son equipolentes.
Algebra vectorial
Sean A(A
1
,A
2
,A
3
) y B(B
1
,B
2
,B
3
) dos vectores; su suma es A+B, el producto por
un escalar k es kB, el negativo o vector de sentido opuesto es -B, su diferencia es A-B,
el producto escalar, producto interno o producto punto se define por A B, el producto
vectorial, producto externo o producto cruz se define por AxB (el vector resultante es
perpendicular, ortogonal o normal al plano AB, su direccin se determina por la regla de la mano derecha:
cierre la mano derecha en direccin de A hacia B y el pulgar indicara la direccin de AxB). Sea un


vector C(C
1
,C
2
,C
3
), se define el triple producto escalar como A (BC) y el triple
producto vectorialporA(BC),esdecir:
( )
C B A B C A C B A
C C C
B B B
A A A
C B A C B A
n B A
B B B
A A A
k j i
A B B A
B A B A B A B A A B B A
B A B A B A B A B A
B B B B
kB kB kB B k
B A B A B A B A
B B B B A A A A
AB
AB
r r r r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r r
r
r
r r
r r
) ( ) ( ) (
) ( ) (
fuera hacia AB plano al normal es n vector el sin
cos
) , , ( ) (
) , , (
) , , (
) , , (
) , , ( ), , , (
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1
3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1 3 2 1
=
= =
= = =
= + + = =
= + =
=
=
+ + + = +
= =
( 66 )
LamagnituddeApuededeterminarseapartirdelproducto punto,lacomponente de
A sobre Bcomp
B
Aesunescalar,laproyeccin de A sobre Bproy
B
Aesunvector
(cuyamagnitudeslacomponentedeAsobreBycuyadireccinesladeB).
( ) ( ) B
B
B A
B A comp
B
B
A comp A proy
A
B
B A
A comp
A A A A A A A
B B B
AB B
r
r
r r
r
r
r
r
r r
r r r
|
|
\
|

= = =
=
=
+ + = = =
2
2
3
2
2
2
1
cos
( 67 )
Geometra vectorial
Laecuacin de la recta
M t A l
r r r
+ =
quedadeterminadaporunvectorA(A
1
,A
2
,A
3
)
cuya punta toca la recta y otro vector M(M
1
, M
2
, M
3
) en la direccin de la
misma,siendotunescalar;obienpordospuntosP(P
1
,P
2
,P
3
),Q(Q
1
,Q
2
,Q
3
)a
lolargodelamisma.


t P Q P z
t P Q P y
t P Q P x
Q Q Q P P P P
t M A z
t M A y
t M A x
z y x M M M A A A A
) (
) (
) (
) P - Q t( P l
) , , ( Q ), , , (
M t A l
) , , ( l ), , , ( M ), , , (
3 3 3
2 2 2
1 1 1
3 2 1 3 2 1
3 3
2 2
1 1
3 2 1 3 2 1
+ =
+ =
+ =
+ =
= =
+ =
+ =
+ =
+ =
= = =
r r r r
r r r
r r r
( 68 )
La ecuacin del plano
0
3 2 1
= + + + k z n y n x n
queda completamente determinadapor
unpuntoP(P
1
,P
2
,P
3
)yunvectornormalalplanon(n
1
,n
2
,n
3
);obienportres
puntos A, B, C no colineales (colineal = a lo largo de la misma lnea). La distancia del
puntoQ(Q
1
,Q
2,
Q
3
)alplano
0
3 2 1
= + + + k z n y n x n
,sedenotapord.
2
3
2
2
2
1
3 3 2 2 1 1 3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
2 2 2 2 1 1
3 2 1 3 2 1 3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1
3 2 1 3 2 1
n
n
) , , ( ), , , ( ), , , (
0
) , , ( n ), , , (
n n n
k Q n Q n Q n k Q n Q n Q n
d
C A C A C A
B A B A B A
k j i
CA BA
C C C C A B B B A A A A
P n P n P n k
k z n y n x n
n n n P P P P
+ +
+ + +
=
+ + +
=

= =
= = =
=
= + + +
= =
r
r
r
( 69 )
Clculo vectorial
Curvas, superficies, slidos y regiones. Lagrficadeunafunciny=f(x),esel
conjunto de todos los puntos en el plano (x,y) y engendra una curva, y para su
anlisis completo basta el clculo de una variable. La grfica de una funcin
z=f(x,y)eselconjuntodelospuntos en el espacio(x,y,z)yengendraunasuperficie,
y para su anlisis completo se requiere el clculo multivariable. Un slido es un
cuerpo que ser generado haciendo girar una curva en torno a un eje fijo o bien
desplazando linealmente una superficie normal a un plano.Unareginenlarectaesun
segmento,enelplanoesunreayenelespacioesunvolumen.
Funcin escalar multivariable y vectorial. Una funcin escalar multivariable es
aquella que consta de 2 o ms variables independientes, por ejemplo: z=f(x,y) o


u=f(x,y,z)ysedenotapor
1 3
: R R U f
.Unafuncin vectorialE=E(x,y,z)asigna
vectores a cada punto del espacio, es decir es un vector cuyas componentes
(E
1
,E
2
,E
3
) son funciones escalares de x,y,z: E
1
=f(x,y,z), E
2
=g(x,y,z),
E
3
=h(x,y,z),sedenotapor
3 3
: R R U f
.En general una funcin f de dominio U, se
define por
m n
R R U f :
, y ser funcin de valores escalares si m=1 y funcin de valores
vectoriales si m>1.
Derivada parcial.Laderivadaparcialdalarazn de cambio de una funcin en una
direccin. Consideremos la funcin f(x,y,z), continua (en el intervalo I) y
diferenciable, se define la derivada parcial x f/ de la funcin respecto de x
(considerando las otras variables y,z como constantes al derivar), la derivada parcial sucesiva de
orden k (
N k
) tienelaforma
k
x f/
k
,laderivada parcial iterada (o mixta) de orden 3
es
z y x f /
3
(el orden de derivacin x,y,z es irrelevante), la diferencial total de f es df, en
smbolos:
total l Diferencia
z y x
3 orden de iterada parcial Derivada
z x zyx
f
yzx
f
xyz
f
3 orden de sucesiva parcial Derivada
x x x x
f
x x
f
parcial Derivada
) , , ( ) , , (
lim ) , , (
x
f
z) y, f(x, f
3 3 3
2
2
3
3
0

=

|
|
\
|
|
\
|

|
|
\
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+
= =
=

dz
f
dy
f
dx
f
df
f
y
f
x
z y x f z y x x f
f z y x
x
x
K
( 70 )
Regla de la cadena. Se aplica al derivar funciones de funciones. Sea una
funcing(x,y,z),setienen2casos:(1)que(x,y,z)seanfuncionesde(t
1
,t
2
,t
3
)o
bien,(2)que(x,y,z)seanfuncionesdelmismoparmetro(t),entonces:
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
dt
dg
t z z t y y t x x g(x,y,z) g
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
t
g
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
t
g
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
t
g
t z z t y y t x x g(x,y,z) g
=
= = = =
= = = =
) ( ), ( ), ( ,
, ,
) ( ), ( ), ( ,
3 3 3 3 2 2 2 2 1 1 1 1
3 2 1
( 71 )
Derivada vectorial. Si u=u(t) es un funcin escalar y A=A(t), B=B(t) son
funcionesvectoriales,cuyascomponentes son funciones del parmetro t,entonces:


( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) A d k A d j A d i A d A D A D A D A D
B A D B D A B A D
B A D B D A B A D
A u D A uD A u D
B D B D B A D
t u u t B t B t B B t A t A t A A
t t t t
t t t
t t t
t t t
t t t
r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r
r r r r
r r
) , , (
) ( )) ( ), ( ), ( ( ) ( ), ( ), (
1 3 2 1
3 2 1 3 2 1
+ + = =
+ =
+ =
+ =
+ = +
= = =
( 72 )
Campo escalar y vectorial.Uncampo es una regin (porcinoparte) del espacio que se
puede describir por una funcin escalar o vectorial en cada uno de sus puntos. Sea
r=r(x,y,z) un vector de posicin que define cada punto del espacio en el que
actauncampo.Uncampo escalar o campo potencial
) (r
r
=
asignaunescalara
cadapuntodelespacio(campos escalares:temperatura,densidad),lassuperficiescon cte = ,
sedenominanequipotenciales.Uncampo vectorial
) (r E E
r
r r
=
asignaunvectoracada
punto del espacio (campos vectoriales: campo elctrico, campo magntico, campo gravitacional),grficamente
los vectores que salen de la fuente campo se representan como lneas de flujo con magnitud proporcional y
direccin igual al vector en ese punto. Un campo vectorial E en el espacio (R
3
), tiene
tres componentes (E
1
,E
2
,E
3
), si cada componente es una funcin de k variables, se
dice que el campo es de clase C
k
. Por ejemplo E(x,y,z) es un campo cuyas
componentessonfuncionesde3variablesx,y,zyesdeclase 3(C
3
);E(t)esun
campocuyascomponentessonfuncionesde1variable t,yesdeclase 1(C
1
).
Gradiente, derivada direccional, divergencia, laplaciano y rotacional.Sedefine
al operador nabla o del como un vector de derivadas parciales
( ) z y x = / , / , /
.
Sea r=r(x,y,z) un vector de posicin, y
) (r
r
=
un campo escalar y E=E(r) un
campovectorial.Elgradiente
= grad
eselproducto del operador nabla con la funcin
escalar y genera un vector cuyas componentes son las derivadas parciales de
,el gradiente de un campo escalar, es un vector que representa tanto la magnitud como la direccin de la
mxima rapidez de incremento del campo. La derivada direccional de en direccin del
vector unitario de E, es
E D
E
=
r . La divergencia es el producto punto del
operador nabla con una funcin vectorial
E E div
r r
=
,ladivergencia de un campo vectorialenunpunto
dadopuedeconsiderarsecomounamedidadelgradoenqueelcampodivergeoemanadetalpunto.El
laplacianodeuncampoescalar ,esladivergencia del gradientede :
=
2
y es un escalar. Elrotacionaleselproducto cruz del operador nabla con una funcin



vectorial
E E rot
r r
=
, el rotacional de un campo vectorial en un punto dado puede considerarse como el
gradoenqueelcampogiraalrededordetalpunto.Ensmbolos:
( )
( )
rotacional
k
E E rot
laplaciano
a divergenci
) E , E , E ( / , / , / E E div
l direcciona derivada E
gradiente

vectorial campo ) , , ( ) r ( E E
escalar campo z) y, (x, ) (
/ , / , /
3 2 1
2 2 2
2
3 2 1
3 2 1
= =

= =
= = =
=

= =
= =
= =
= = =
E E E
z y x
z y x
z
E
k
y
E
j
x
E
z y x
D
z
k
y
j
x
i grad
z y x E
r
x
k
x
j
x
i z y x del
E
r r
r r
r
r r
r
( 73 )
Algunas identidades bsicas del anlisis vectorialselistanacontinuacin:
( )
f g g f f g g f div
g f div g f f g g f g f f
f rot F f F rot f F f rot
F rot div G rot F F rot G G F div f F F div f G f div
G rot F rot G F rot G div F div G F div
g g f f g g f f g g f g f f c cf g f g f
2 2
2 2 2
2
* * ) * * (
0 ) ( ) ( 2 * * ) * (
0 ) ( * ) * (
0 ) ( ) ( ) ( * ) * (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
/ ) / ( ) * ( ) (
=
= + + =
= + =
= = + =
+ = + + = +
= + = = + = +
r r
rr r r r r r r r r r
r r r r r r r r
( 74 )
Integrales dobles y triples. Sea z=f(x,y) una superficie elevada sobre el plano
XYhaciaelejeZ
+
;Sunaregin en el planoXY,limitada por dos rectas paralelas al
eje Y: x=x
1
, x=x
2
tales que x
2
>x
1
x
, y limitada por dos curvas
1
(x),
2
(x) tales
que
2
(x)>
1
(x)
x
,entonceslaintegral dobledefsobrelareginSrepresentael
volumen V del slido,cuyaalturaeszysubaseesS,sif(x,y)=1seobtieneelrea
AdelareginS:

= = =
= = =
R
x
x
x
x
x
x
x
x
R
x
x
x
x
x
x
x
x
dx dy dx dy dA A
dx dy y x f dx dy y x f dA y x f V
2
1
) ( 2
) ( 1
2
1
) ( 2
) ( 1
2
1
) ( 2
) ( 1
2
1
) ( 2
) ( 1
) , ( ) , ( ) , (
( 75 )


Consideremos una regin W en el espacio, cuya densidad este dada por una
funcin f(x,y,z), entonces el volumen V y la masa m de tal regin estn dadas
porlaintegral triple de f en la regin S,ensmbolos:
=
=
W
W
dxdydz z y x f m
dxdydz V
) , , (
( 76 )
En general las integrales mltiples son integrales iteradas y cada integral es una
integral parcial, no importando el orden de integracin siempre que se tomen
loslmitesapropiadamente.
Elementos diferenciales vectoriales de longitud, rea y volumen.Undesplazamiento
diferencial es el espacio es un vector cuyos componentes son desplazamientos
diferenciales a lo largo de los ejes coordenados
) , , ( dz dy dx l d =
r
. El rea normal
diferencial es un vector perpendicular al plano de dos elementos diferenciales de
longitud
n dS dxdz dydz dydz S d ) , 0 , 0 ( ) 0 , , 0 ( ) 0 , 0 , ( = = = =
r
. El volumen diferencial es un
escalar
dxdydz dv =
.
Integral de trayectoria, lnea y superficie. Las integrales que involucran la
sumadecontribucionesqueuncampoescalarovectorialprovocaalolargo
deunacurva,atravsdeunasuperficieoenelinteriordeunvolumentienen
aplicaciones fsicas importantes. Una lnea es el contorno de una curva abierta
(alisada o alisada por partes) o cerrada (simple o no simple con nodos). Consideremos dos
puntosPyQalolargodeunacurvaCyuncampo escalarf=f(x(t),y(t),z(t))yun
campo vectorial E=E(E
1
,E
2
,E
3
) en el espacio donde se sita tal curva (la lnea
podra ser una espira de alambre inmersa en un campo magntico emitido por dos magnetos permanentes). Se
define la integral de trayectoria como la suma de las contribuciones del campo
escalarfalolargodelacurvaC.Sedefinelaintegral de lneacomola suma de los
componentes del campo a lo largo de la curva
l d E
r r

desdePhastaQ.Silacurvaes
cerrada se denota la integral por el smbolo
y se denomina circulacin del

campo. La integral de superficie de un campo vectorial que pasa a travs de una


superficieS,es la cantidad neta de fluido que fluye a travs de la superficie por unidad
de tiempo, es decir, la razn de flujo:

S
S d F
r r
.
Teoremas del clculo vectorial.Elteorema de divergenciaodeGauss-Ostrogradsky,
establece que:el flujo neto del campo vectorial E que sale de la superficie cerrada S es
igual a la integral de volumen de la divergencia del campo E:

=
V S
dV E S d E
r r r
( 77 )
El teorema de rotacional o teorema de Stokes establece que: la circulacin del campo
vectorial E alrededor de un contorno cerrado C es igual a la integral del rotacional de E
sobre la superficie abierta S limitada por el contorno C:

=
S C
S d E l d E
r r r r
( 78 )
Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell
Gran parte de la formalizacin matemtica del clculo vectorial provienede
los estudios que Maxwell hizo en la electricidad y el magnetismo para
formularlateora electromagntica.Susresultadossesimplificanen4ecuaciones
acontinuacinexpuestas:
Elctrico Campo Gauss de Ley ) (
Magntico Campo Gauss de Ley 0 0 ) (
Ampere de Ley ) (
Faraday de Ley ) (
= =
= =

+ =
+ =

V S
S
S S C
C S
dV S d D D d
S d B B c
S d
t
D
S d J l d H
t
D
J H b
S d
t
B
l d E
t
B
E a

r r r
r r r
r
r
r r r r
r
r r
r
r
r r
r
r
( 79 )
Donde:
Eeslaintensidaddecampoelctrico(V/m)
Heslaintensidaddecampomagntico(A/m)
Besladensidaddeflujomagntico(T=Wb/m
2
)
Desladensidaddeflujoelctrico(C/m
2
)
Jesladensidaddecorriente(A/m
2
)
esladensidaddecarga(C/m3)
En(a)y(b)SeslasuperficieabiertalimitadaporelcontornocerradoC.
En(c)y(d)VeselvolumenlimitadoporlasuperficiecerradaS.


Figura 1.1 Espira inmersa en un campo
magnticoconvariacinsenoidalB
Las ecuaciones de Maxwell junto con la ecuacin de conservacin de la carga y la
ecuacin de fuerza de Lorentz brindan una descripcin completa de todas las
iteraciones electromagnticas clsicas:
[ ] Lorentz de fuerza B v E q F
carga la de n conservaci
+ =
=
r
r
r r
r
t
J

( 80 )
Lasdensidades de flujo elctrico D y magnticoBserelacionanconlasintensidades de
campo elctrico E y magnticoHmediantelapermitividad ylapermeabilidad :
luz la de constante / 1 c
relativa dad permeabili a, dielctric constante : donde
) H/m ( 10 4
) F/m (
36
10
10 854 . 8
0 0
7
0 0
9
12
0 0
=

= = =
= = =

r r
r
r
H H B
E E D
r r r
r r r
( 81 )
La ecuacin (a) es un caso especial de la ley de induccin de Faraday, y
representa la fuerza electromotriz inducida (fem) en una espira cerrada estacionaria
debida a una tasa de cambio de la densidad de flujo magntico respecto al
tiempo y se conoce como fem de transformacin. Si un conductor se mueve a
unavelocidadvenuncampo magnticoB,seinduceunafemconocidacomofem
movimiento.La fem total inducida de una espira que se mueve en un campo magntico, es
la suma de la fem de transformacin y la fem de movimiento:

+
= + =
C S
m t
l d B v S d
t
B
e e e
r r
s
r
r
) (
( 82 )
En trminos del flujo magntico total que pasa a travs de la espira , la ecuacin
anteriorseescribeenformacompactacomo:
= =
S
S d B
dt
d
e
r r
( 83 )
Ejemplo 1.11. Una espira cuadrada (figura 1.1) con
ladosde10cm(0.1m)delongitudestenuncampo
magntico con variacin senoidal de intensidad 100
A/m y frecuencia de 50 MHz. El plano de la espira es
perpendicular a la direccin del campo magntico. Si


seconectaunvoltmetroenserieconlaespira,culessulectura?
Solucin.Puestoquelaespiraesestacionaria,lafeminducidasedebealafem
de transformacin,considerandolapermeabilidad del espacio libre
0
ysabiendoque
lalecturadelvoltmetroserunvalorrms setieneque:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] = =
= + + =
=
=
=
= =
= =
= = =

V 15 . 279
2
784 . 394
cos 784 . 394 05 . 0 05 . 0 05 . 0 05 . 0 cos 4 . 478 , 39
cos 4 . 478 , 39
cos 4 . 478 , 39
cos 10 50 2 10 4 100 cos 100
10 50 , 2
, T sin 100 A/m sin 100
05 . 0
05 . 0
05 . 0
05 . 0
6 7
0
6
0 0
rms
z
z
z z
z z
V
t t e
dy dx t e
a dxdy S d
a t
t
B
a t a t
t
B
f f
a t H B a t H

r
r
r
r r r
La ecuacin (b) es la definicin matemtica de la ley de Ampere. Establece

quela integral de lnea de la intensidad de campo magntico alrededor de un ciclo cerrado
es igual a la corriente total encerrada. La corriente total es la suma de la corriente de
conduccinI
c
ylacorriente de desplazamiento I
d
.Enunconductorporelquefluye
corrienteabajasfrecuencias,lacorrientededesplazamientoesmnima.

+ = + =
S S
d c
S d
t
D
S d J I I I
r
r
r v
( 84 )
La ley de fuerza de Ampere establece que un conductor por el que circula una
corriente I inmerso en un campo magntico B, recibe una fuerza dada por:
=
C
B l Id F
r r r
( 85 )
De esta manera para el trozo de conductor de longitud 2b mostrado en la
figura 1.2, portador de una corriente I, situado en un campo magntico B,
sienteunafuerzaenladireccinxyestadadapor:
[ ] [ ] N 2 ) ( ) (
x x
b
b
y z
C
a IBb a b b IB a a IBdz B l Id F = + = = =

r r r
( 86 )
Figura 1.2 Fuerzaenunconductor

que conduce una corriente I en un
campomagnticouniformeB


Figura 1.3 Espira inmersa
en un campo magntico
uniforme B, formando un
ngulo
Consideremos la espira de alambre mostrada en
lafigura 1.3,con2ladosdelongitudL(paralelos
al eje X) y dos lados de longitud W, y teniendo
capacidad para girar libremente, inmersa en un
campo magntico constante B en direccin Z; sea a
n
elvectorunitarionormalasusuperficie;seaIla
corriente que circula en su interior. Cuando es el
nguloqueformaa
n
conelvectordecampoB,
la fuerza que sienten los lados L
1
y L
2
de la
espiraestadadapor:
y b a
a BIL F F = =
r r
( 87 )
De esta manera los pares rF ejercidos sobre los conductores L
1
y L
2
generanunpartotalenlaespiraqueestdadapor:
LW A a BIA T a W BIL T T
x x b a
= = = = sin , sin ) 2 / (
r r r
( 88 )
La anterior es la ecuacin fundamental que rige el desarrollo del par en todas las
mquinas elctricas,paraN espiras se tiene:
x
a BIAN T sin =
r
.
Transformacin de sistemas coordenados
Las coordenadas de un punto P, en los tres sistemas ortogonales de mayor uso en
la ingeniera son: rectangular (R) P(x,y,z), cilndrico (C) P(,,z) y esfrico (E)
P(r,,). Los vectores unitarios (a
1
,a
2
,a
3
), de los 3 sistemas son: rectangular
(a
x
,a
y
,a
z
), cilndrico (a
,a
,a
z
) y esfrico (a
r
,a
,a
), tienen magnitud unitaria, y su

direccin es la de los ejes coordenados positivos del sistema; mediante estos
el vector A con origen O(0,0,0) de componentes (A
1
,A
2
,A
3
), se representa
por: A=A
1
a
1
+A
1
a
1
+A
1
a
1
.


Lasrelacionesentrelascoordenadasdelossistemasseobtienendirectamente
de la figura 1.4 aplicando las funciones trigonomtricas correspondientes y el
teorema de Pitgoras.Porejemplo:

z z
z y x
x
y
x
y
y x r
1 2 2 2 1 2 2
cos cos tan tan

= = + + = = = + =
( 89 )
LascomponentesdeAenelsistema coordenado de vectores unitarios{b
1
,b
2
,b
3
}se
puedenhallarmediantelasiguienterelacin de transformacin:
3
2
1
3 3 3 2 3 1
2 3 2 2 2 1
1 3 1 2 1 1
3
2
1
A
A
A
a b a b a b
a b a b a b
a b a b a b
B
B
B
( 90 )
La ecuacin de transformacin anterior puede escribirse matricialmente
comoB=MA,siendoAyBvectores columna de las componentes,yMlamatriz de
los productos escalares de los vectores unitarios, obsrvese que A=M
-1
B. El listado
siguienteproporcionalasecuaciones matriciales de transformacin coordenadaparala
conversinentrelos3sistemasexpuestos.
Figura 3.4 Sistemascoordenadosortogonales(rectangular,cilndricoyesfrico)


A
A
A
A
A
A
E C
A
A
A
A
A
A
C E
A
A
A
A
A
A
E R
A
A
A
A
A
A
R E
A
A
A
A
A
A
C R
A
A
A
A
A
A
R C
z
r
z
r
z
y
x
z
y
x
z
r
z
y
x
z
y
x
z
r
0 sin cos
1 0 0
0 cos sin

0 sin cos
sin 0 cos
cos 0 sin

0 sin cos
cos sin cos sin sin
sin cos cos cos sin

0 cos sin
sin sin cos cos cos
cos sin sin cos sin

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

( 91 )
Latrasformacin fasorialseaplicanicamenteaondassinusoidales(cosenooseno)y
da como resultado una notacin de variable compleja, fcilmente manejable
mediantealgebralineal.La transformacin fasorial se emplea ampliamente en sistemas
elctricos debido a que la energa elctrica se genera y transmite en forma de onda
sinusoidal,lafrecuenciatpicaenMxicoesdef=60Hz(=2f=2*60 377
rad/s).
La transformacin fasorial se basa en la identidad de Euler, obtenida por
observacindeseries de Maclaurin delasfunciones seno, coseno yexponencial:


K
K
K
K
K
+ + + =
= + + + + + =
+
= + + =
+
= + + =
= + + =
=
+
=
+
=
! 4 ! 3 ! 2
1
! ! 4 ! 3 ! 2
1
)! 1 2 (
) 1 (
7 5 3
) sin
)! 1 2 (
) 1 (
! 7 ! 5 ! 3
) sin(
)! 2 (
) 1 (
! 6 ! 4 ! 2
1 ) cos(
4 3 2
0
4 3 2
0
1 2 7 5 3
0
1 2 7 5 3
0
2 6 4 2

j j e
k
e
k
j
!
j
!
j
!
j j ( j
k
k
j
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
( 92 )
Laobservacindequelafuncine
j
equivalealasumadelasfuncionescos()
y jsin, condujo a Euler a la siguiente relacin conocida como identidad de
Euler:

sin cos sin cos j e j e
j j
= + =

( 93 )
De las relaciones anteriores se obtiene la forma exponencial compleja para
lasfuncionessenoycoseno:
) ( cos
cos 2
sin cos
sin cos
2
1

j j
j j
j
j
e e
e e
j e
j e
+ =
= +
= +
+ =

) ( sin
sin 2
sin cos
sin cos
2
1

j j
j
j j
j
j
e e
j e e
j e
j e
=
=
+ =
+ =
Valor medio cuadrtico de la funcin senoidal

Una funcin senoidal (seno o coseno) de frecuencia angular =2/T y de periodo
T=2/, alterna su sentido cada T/2 segundos (con f=60Hz, T=1/f16.67
ms);puestoquelafuncinessimtrica,elvalor promediodelafuncinescero.
Una alternativa al valor promedio de la funcin senoidal, es el valor medio
cuadrtico rms (root mean square)ovalor eficaz,definidopor:
[ ]

+ = =
+ =
T T
rms
dt t I
T
dt i
T
I
t I t i
0
2
max
0
2
max
) cos(
1 1
) cos( ) (

( 94 )
Laevaluacindelaintegralresultafcilempleandoidentidades trigonomtricas:


[ ]
{ }
[ ] [ ]
[ ]
( )
max
max max max max max
/ 2
0
max
/ 2
0
max
/ 2
0
2
max
/ 2
0
2
1 2
max
2
1 2
707 . 0
2 2 2
2
2
2
2
2
) 2 ( ) 2 4 (
2
1 2
2
) 2 2 (
2
1
2
) 2 2 cos( 1
2
) 2 2 cos( 1
2
1
/ 2
) 2 2 cos( 1
/ 2
1
Z n ) ( ) (
) 2 2 cos( 1 ) ( cos
I
I I I I
sen sen
I
I
t sen t
I
dt t
I
I
dt t
I
dt t I I
sen n sen
t t
rms
rms
rms
= = = =
+ + =
+ + = + + =
+ + = + + =
= +
+ + = +
La transformacin fasorial consiste en representar una funcin cosenoidal en el
dominio del tiempo i(t), de amplitud I
max
, periodo T, ngulo de fase , y frecuencia
angular =2/T,comounnmero complejoensuformapolarI(),elcualse
dice que esta en dominio de la frecuencia. Es decir, la transformacin fasorial
transforma una funcin senoidal en una funcin exponencial compleja (cuya base es la
identidaddeEuler):
max
max
max
707 . 0
2
~
) cos( ) (
I
I
I
I I t I t i
rms
rms
=
= + =
( 95 )
Latransformacin fasorial inversaconsisteendadounfasordefrecuencia angular,
valor efectivoovalor medio cuadrticoI
rms
,ngulo de faseexpresarloeneldominio
deltiempoi(t),comounafuncincosenoidal:
rms rms
rms
I I I
t I t i I I
414 . 1 2
) cos( ) (
~
max
max
=
+ = =
( 96 )
Si la funcin esta expresada en trminos de la funcin senoidal es fcil
convertirla en funcin cosenoidal, recordando las siguientes identidades
trigonomtricas:
) sin( ) sin( ) sin( ) sin(

) cos( ) 2 / sin( ) cos( ) 2 / sin(
) cos( ) 2 / sin( ) sin( ) sin(

= =
= = +
= = y
) cos( ) cos( ) cos( ) cos(
) sin( ) 2 / cos( ) sin( ) 2 / cos(
) sin( ) 2 / cos( ) cos( ) cos(

= =
= + =
= =


Una vez transformado en fasor, el nmero complejo resultante obedece a todas las leyes y
principios de nmeros complejos ordinarios. Por lo antes dicho es fcil obtener la
representacin fasorial para la derivada e integral de la funcin cosenoidal, como se
muestraacontinuacin:
= = = =
+ = = =
= = + =
+
+
+
+
+

90
1 1 1
90 )
) (
~
) cos(
) (
) (
) (
) (
) (
max

rms rms rms
t j
rms t j
rms
rms rms
t j
rms
t j
rms
t j
rms rms
I I j I
j j
e I
dt e I idt
I I j e I j
dt
e I d
dt
di
e I I I t I i
( 97 )
Transformacin fasorial en circuitos elctricos de
corriente alterna
La aplicacin ms extendida de los fasores es
en circuitos elctricos sujetos a funciones de
excitacin senoidales, conocidos como
circuitos de corriente alternaca.Considrese
el circuito RLC serie, mostrado en la
figura 1.5. Hallar el modelo del circuito
yobtenersusolucin.
AplicandolaLVKalamallaylaconvencinpasivadelossignossetienela
siguienteecuacindiferencial,cuyaprimitivai(t),essusolucin:
0
1
) cos( = + + + +
idt
C dt
di
L Ri t V
m

Considerando que la funcin de excitacin es senoidal v(t), y el circuito es

lineal,entoncesseesperaunarespuestai(t)senoidal,deestaformaaplicando
transformacin fasorialalaecuacin diferencialobtenida,resultaen:
Figura 3.5 CircuitoRLCserie


( )
[ ] R
C
L
C
L R K
K
V
V
K
I
V
C
L j R
I V R
C
L j I
V RI I
C j
LI j t V Ri idt
C dt
di
L
rms
rms rms
rms rms rms rms
rms rms rms rms m
/ )
1
( arctan
)
1
(
: donde
) (
1
)
1
(
1
)
1
( *
1
) cos(
1
2 2

=
+ =
=
+
= = +
= + + + = + +
Aplicandolatransformacin fasorial inversa,resulta:

) cos(
2
) ( + = t V
K
t i
rms
Al aplicar la transformacin fasorial a los circuitos elctricos con fuentes de

excitacinsenoidal(corriente alterna senoidal),elanlisissesimplificadelmanejo
de ecuaciones integrodiferenciales al manejo de expresiones con nmeros
complejos. El trabajo se simplifica an ms al aplicar la ley de ohm fasorial, a
los bloques funcionales elctricos pasivos (resistor, inductor y capacitor)
sometidosavoltajesycorrientesfasoriales:
) 2 / (
~ ~ ~
1
~
1
~
1
) 2 / (
1
~
1
~ ~ ~
~
1
~ ~ ~
~
,
~

+ = = = = =
= = = =
= = =
= =
rms
rms
rms rms
CV V C j I I
C
j I
C j
V idt
C
v
V
L
V
L
j I I L j V
dt
di
L v
V
R
I I R V Ri v
I I V V
( 98 )
De las ecuaciones anteriores se tiene para los elementos pasivos que: en el
resistor, la corriente y voltaje estn en fase;en el inductor la corriente esta 90 (/2
rad) atrasada respecto al voltaje; en el capacitor la corriente est 90 (/2 rad)
adelantada respecto al voltaje.
En trminos fasoriales, se denomina impedancia (Z) a la razn del voltaje
fasorial(V)alacorrientefasorial(I),esunnumerocomplejocuyapartereal
es la resistencia (R) y cuya parte imaginaria es la reactancia (X), que puede ser
reactancia inductiva(X
L
)oreactancia capacitiva(X
C
).Elinversodelaimpedancia


se denomina admitancia (Y), su parte real es la conductancia (G) y su parte
compleja la susceptancia (B).Tantolaimpedancia,comolaadmitancianoson
fasores,sonnmeroscomplejospuros:
( )
( ) ( ) a b X R
a b X R
jX R Z
jB G Y
V
I
Y V Y I
fC C
X fL L X jX R Z
I
V
Z I Z V
C L
/ tan 1
/ tan
0 1 1
,
~
~
~
2
1 1
, 2 ,
~
~
~
1 2 2
1 2 2

+ =
+
=
+
= = + =
= =
= = = = + =
= =

( 99 )
Para efectos de clculo, la reactancia inductiva y la reactancia capacitiva pueden
transformarseenimpedancias complejasdelasiguientemanera:
= = = =
= = = =
90
1
2
1 1
90 2
C fC
j
C
j jX Z
L fL j L j jX Z
C C
L L

( 100 )
Elequivalentedenimpedancias conectadas en serieestdadopor:

= = =
+ = =
n
k
k
n
k
k
n
k
k eq
X j R Z Z
1 1 1

( 101 )
Elequivalentedenadmitancias conectadas en paraleloestdadopor:

= = =
+ = =
n
k
k
n
k
k
n
k
k eq
B j G Y Y
1 1 1

( 102 )
Resonancia
SedicequeuncircuitodecaRLCenserieoenparalelo,estenresonanciaa
una frecuencia de resonancia f
R
, cuando la reactancia inductiva (X
L
) es igual a la
reactancia capacitiva(X
C
).Enresonancialaamplituddelacorrienteesmximay
sedefinecomolafrecuencia neperianaocoeficiente de amortiguamiento exponencial.
RC LC
f
LC
LC
C
L X X
R C L
2
1
,
2
1 1
1
1
2
= = = = = =
( 103 )


Potencia y factor de potencia
La potencia compleja (S) de un elemento en circuito de ca, es el producto del
voltaje fasorial de sus terminales (V), por el conjugado complejo de la corriente
fasorial(I
*
)quecirculaporelelemento.Suparterealsellamapotencia promedio
o potencia real (P), se mide en watts (W), su parte imaginaria se llama potencia
reactiva(Q),semideenvolts amperes reactivos(VAR),lamagnituddelapotencia
compleja se denomina potencia aparente (S), se mide en volts amperes (VA). El
coseno del ngulo entre el fasor de voltaje y corriente se denomina factor de
potenciaFP=cos().
) arccos(

) arccos(
) cos( ) cos(
Si
) sin(
), cos(
) sin(
) cos(

) ( * *
~ ~
~
,
~
Sea
2 2
FP
FP
P
S S
FP
FP
P
S
S
P
FP
Q P I V S S Q S P
S j S jQ P S
I V I V I V S
I I V V
rms rms
rms rms rms rms
rms rms
= =
= = = = =
=
+ = = = =
+ = + =
= = =
= =

( 104 )
Cuando el fasor corriente adelanta el voltaje (>) se dice que el factor de
potencia esta adelantado,encasocontrario(<),sedicequeelfactor de potencia
esta atrasado. Cualquier decremento en el FP aumenta la corriente para la
misma potencia activa, esto provoca mayores prdidas por efecto Joule en los
conductoreselctricos.
Por el principio de conservacin de energa se puede establecer el principio de las
potencias parciales: la potencia compleja entregada a varias cargas interconectadas es la
suma de las potencias complejas entregadas a cada una de las cargas individuales,
independientemente de cmo estn conectadas (serie o paralelo).
Correccin del factor de potencia
Para evitar prdidas por efecto Joule (disipacin de calor en los resistores) el factor de
potencia debe ser cercano a la unidad. El Reglamento para el Suministro de
Energa Elctrica, establece que el consumidor esta obligado a mantener un factor de


potencia tan cercano a la unidad como sea posible. Existe una multa por factor de
potencia menor a 0.85, los valores deseables son de 0.90 y 0.95. Como se
puede prever el factor de potencia se corrige conectando capacitores en paralelo con la
carga inductiva,conlaintencindequeelvoltajedelacarganovare.
La correccin del FP se puede plantear como sigue: se tiene una carga
inductivo-resistiva conectada a la lnea de voltaje V, consumiendo una potencia
activa P, trabajando a un factor de potencia FP
1
, se desea aumentar el factor de
potenciahastaFP
2
,conectandounacargacapacitivaenparalelo.Determinar
lapotencia reactiva del capacitor(Q
C
)ysucapacitancia (C).
Lasolucinseobtienedelsiguienterazonamiento:elincrementodelfactor de
potencia desde FP
1
hasta FP
2
mediante la conexin en paralelo de una carga
capacitivadecapacitanciaC,provocarquelapotencia reactivadisminuyadesde
Q
1
hastaQ
2
,reduciendoelngulo de fasedesde
1
hasta
2
,sinalterarelvoltaje
de lneaVylapotencia activaPconsumidaporlaparteresistivadelacarga:
[ ]
[ ]
2
2
1
1
1
2 2
2 2
2
1
1
1
2 1
2
2 2 2 2 2
1
1 1 1 1 1
377
)) ( tan(cos - )) ( tan(cos
377
60Hz f para
2
2
1 1
, ) tan( , ) arccos(
, ) tan( , ) arccos(
tan
cos
sin
sin
Q
cos
P
S , cos
V
FP FP P
V
Q
C
fV
Q
C
fC C Q
V
X
X
V
Q
FP FP P Q Q Q
FP
P
S P Q FP
FP
P
S P Q FP
P P Q FP
C C
C
C
C
C
C

= = = =
= = = =
= =
= = =
= = =
= = = = =
( 105 )
Ejemplo 1.12. Cierta carga toma una corriente de 10 A con un factor de
potencia de 0.5 en atraso desde una fuente de 120 V y 60 Hz. Calcule el
tamaodelcapacitorparacorregirelfactordepotenciahasta0.8.
Solucin. Primero se calcula la potencia activa consumida a partir de la
corriente y el voltaje, despus se sustituyen los valores en la frmula antes
obtenida:


[ ]
[ ]
= =
=
=
= = = =

F F
V
FP FP P
C
W FP VI
53 . 108 10 0853 . 1
120 377
)) 8 . 0 ( tan(cos - )) 5 . 0 ( tan(cos 600
377

600 5 . 0 10 120 VIcos P
4
2
1 1
2
2
1
1
1
Transformacin de fuentes de ca
Leyes de circuitos. Una red elctrica de cualquier complejidad operando en
estado estacionario sinusoidal (ca) a bajas frecuencias, se puede representar
fasorialmente por un conjunto de elementos activos (fuentes de voltaje y corriente) y
elementos pasivos(impedancias).Lospuntosdonde2omselementostienenuna
conexin comn de denominan nodos, barras o buses. Un lazo es una trayectoria
cerrada, una malla es un lazo que no aloja ningn otro lazo. El anlisis de
circuitos elctricos lineales se sustenta en dos leyes de conservacin (LVK, LCK), el
principio de superposicin (PS)ydos teoremas de transformacin (TT, TN). Ley de voltajes
de Kirchhoff (LVK): en una malla la suma de voltajes es igual a cero. Ley de corrientes
de Kirchhoff (LCK): en un nodo la suma de corrientes es igual a cero; estas leyes
expresan la conservacin de la energa y la conservacin de la carga respectivamente.
La polaridad de voltaje y circulacin de corriente en los elementos de circuito se basa
en la convencin pasiva de los signos (en las fuentes de voltaje la corriente circula de a +, en las
impedancias de + a -). Se dice que una red est muerta o en estado pasivo cuando no
acta ninguna fuente de voltaje o corriente; es decir, las fuentes de corriente se
reemplacen por circuito abierto, y las fuentes de voltaje por cortocircuito.
Kirchhoff de corrientes de Ley 0
Kirchhoff de voltajes de Ley 0
1
1
=
=
=
=
n
k
k
n
k
k
I
V
( 106 )
Principio de superposicin y transformacin de fuentes. En estado estable es
posible aplicar el principio de superposicin (PS), donde las funciones de excitacin son
las fuentes de corriente y voltaje, actuando una a la vez; la respuesta total, es la suma
de las respuestas parciales. Una impedancia Z, se transforma en una admitancia
Y=1/Z, e inversamente Z=1/Y. Una fuente de voltaje V, en serie con una
impedancia Z, se transforma en una fuente de corriente I=V/Z, en paralelo con la misma


impedancia.Unafuente de corrienteI,en paralelo con una impedanciaZ,se transforma
en una fuente de voltajeV=ZI,en serie con la misma impedancia.
Teoremas de circuitos. Cuando solamente interesa conocer la respuesta en
un elemento del circuito, se reemplaza el circuito de poco inters por un
equivalente,estosesustentaendosteoremas:teorema de Thvenin (TT):toda red
activa lineal de dos terminales a-b, equivale a la conexin en serie de una fuente de voltaje
y una impedancia; la fuente de voltaje suministra un voltaje igual al existente entre las
terminales de la red original en circuito abierto y la impedancia, es la impedancia
equivalente de la red muerta vista desde las terminales a-b; teorema de Norton (TN):
toda red activa lineal de dos terminales a-b, equivale a la conexin en paralelo de una
fuente de corriente y una impedancia; la fuente de corriente suministra la corriente igual a
la corriente que suministrara la red original cuando las terminales a-b estn en
cortocircuito, la impedancia, es la impedancia equivalente de la red muerta vista desde las
terminales a-b .
Kirchhoff de corrientes de Ley 0
in superposic de Principio

1
1
=
=
=
=
n
k
k
T
n
k
k
I
V V
( 107 )
Divisin de voltaje. Consideremos un conjunto de n impedancias conectadas en
serie cuyo voltaje total en sus terminales es V
T
, y cuya impedancia equivalente es Z
T
,
entonces el voltaje en la k-sima impedancia Z
K
, es una fraccin del voltaje total:
( )
T T k k
V Z Z V

=
( 108 )
Divisin de corriente. Supongamos que una corriente I
T
alimenta un nodo al
que se conectan n admitancias en paralelo, cuya admitancia equivalente es Y
T

entonces la corriente que fluye por la rama que contiene la k-sima admitancia Y
k

es una fraccin de la corriente total:
( )
T T k k
I Y Y I

=
( 109 )
Anlisis de nodos. Considere un circuito de ca con n nodos operando en estado
estable, con fuentes de tensin expresadas fasorialmente E
i
e impedancias Z
i
. El
anlisis sistemtico de nodos consiste en hallar los voltajes en cada nodo respecto de un
nodo de referencia (designado comnmente como tierra) y se realiza como sigue:


(1) Tomar un nodo de referencia y asignarle 0, numerar los nodos, entonces
el voltaje fasorial del i-simo nodo respecto al nodo de referencia es V
i0
. (2)
Transformarlasfuentesdevoltajeenserieconunaimpedancia,enfuentede
corriente I
i
en paralelo con una impedancia, transformar todas las
impedancias en admitancias Y
i
. (3) Escribir las ecuaciones nodales matriciales de la
red de la forma (Y
ij
)
nxn
(V
i
)
n
=(I
i
)
n
; donde (Y
ij
) es la matriz de admitancias
nodal, y sus trminos de la diagonal principal Y
kk
(autoadmitancia o admitancia de
excitacin)sonlasuma de las admitancias conectadas al nodo k,losdemstrminos
Y
ij
(admitancia mutua o de transferencia)sonelnegativo de las admitancias conectadas
entre los nodos iyj(ij).PuestoqueY
ij
=Y
ji
,lamatriz de admitancias es simtrica.(3)
Entonceselvectordevoltajesnodalesestdadopor:(V
i
)=(Y
ij
)
-1
(I
i
)
Anlisis de mallas. Es el dual del anlisis de nodos y sistema matricial
formadotienelaforma(Z
ij
)
nxn
(I
i
)
n
=(V
i
)
n
,lasimpedanciasZ
kk
sonlasumade
las impedancias alrededor de la malla k, mientras que Z
ij
es la impedancia
entralasmallasiyj.Elvector de corrientes de mallaestdadopor:(I
i
)=(Z
ij
)
-1
(V
i
).
Transformacin delta y estrella
Cuando los voltajes y corrientes se expresan fasorialmente se supone que
implcitamentelamagnitudqueacompaaalfasoresunvalor medio cuadrtico
ovalor efectivo,comosehaexpuesto;esdecir:
2 /
~
max
V V V V V
rms ax
= = =
( 110 )
Circuitos trifsicos
Los circuitos elctricos pueden ser monofsicos o polifsicos (bifsicos, trifsicos,
tetrafsicos etc.) segn tengan una o mas de una fase. Las fuentes polifsicas se
forman conectando fuentes simples en configuraciones especiales, el nmero de
fases es igual al nmero de fuentes. Son deespecialintersporsuampliousolos
circuitos trifsicos que constan de fuentes trifsicas y cargas trifsicas en configuracin
estrella (Y) o delta () existiendo las siguientes posibilidades fuente-carga: Y-Y,
Y-,-Y,-.


Fuentes y cargas trifsicas.Unafuente trifsicaeslaconexinde3fuentesque
cumplendoscondiciones:a)el voltaje eficaz V (V=V
rms
=V
max
/2) de cada fuente
es el mismo; b) el voltaje en cada fuente esta 120 fuera de fase respecto a las otras dos.
LaconexintrifsicapuederealizarseenYo.Cadafuentesedesignacomo
una fase y se representa por una letra a, b o c; el voltaje medido entre la
terminal positiva de cada fuente y el neutro, se denomina voltaje de fase; el
voltaje medido entre dos fases se denomina voltaje de lnea; la corriente que
fluye a travs de una fuente se denomina corriente de fase y la corriente que
fluye por una lnea se llama corriente de lnea. Se tienen dos secuencias de fase:
positiva o abc y negativa o cba. La secuencia positiva (figura 1.6a) se distingue por
queelvoltajedelafase aadelanta120eldelafase byesteasuvezadelanta
120eldelafase c;esdecir:v
a
>v
b
>v
c
.Lasecuencia negativa(figura 1.6b)se
distingueporqueelvoltajedelafase aseatrasaen120respectoaldelafase
b y este a su vez se atrasa en 120 respecto al de la fase b; es decir:
v
c
>v
b
>v
a
;enambassecuenciaslosngulosmedidosensentidohorario
son positivos y en sentido antihorario negativos. En losucesivosetrabajara
conlasecuenciadefasespositiva.
Enlaconfiguracin estrellaelpunto comnsedesignaporn(neutro)ygeneralmente

seaterriza(conexin a potencial 0);losvoltajes de faseovoltajes al neutrosedesignan
por v
an
, v
bn
y v
cn
o simplemente v
a
, v
b
y v
c
; en la conexin Y el voltaje de lnea
adelanta en 30 el voltaje de fase y lo multiplica por 3;esdecir:
Figura 3.6 Fasorestrifsicosdevoltajeconsecuenciadefases(a)positivay(b)negativa
Vcn=Vp120
Secuencia +
Van=Vp0
Vbn=Vp240
Vp=voltaje de
fase rms
Secuencia -
Van=Vp0
Vcn=Vp240
Vp=voltaje de
fase rms
Vbn=Vp120
(a) (b)


0
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
150 150 3
~ ~ ~
90 90 3
~ ~ ~
30 30 3
~ ~ ~
120
~
120 0
~
lnea de voltaje del Magnitud 3
= + + = = =
= = =
= = =
= = =
= = =
=
nc nb na cC nc bB nb aA na
l an cn ca
l cn bn bc
l bn an ab
cn bn an
l
I I I I I I I I I
V V V V V
V V V V V
V V V V V
V V V V V V
V V
( 111 )
Enlaconfiguracin deltanoexistepuntocomnalastresfasesytampocohay
presenciadeneutro;en la conexin la corriente de lnea se atrasa en 30 respecto a
la de fase y la multiplica por 3;esdecir:
( ) ( )
( )
( ) 90
~
150
~
30 30 3 30
~
3
~ ~ ~
ba' ' fase la de Corriente 3
~
lnea de corriente la de Magnitud 3
0
~ ~ ~
120
~
120
~
0
~
+ =
=
= = = =
= =
=
= + + = = =

l cC
l bB
l ba ac ba aA
l ba
l
ca bc ab ca bc ab
I I
I I
I I I I I I
I I I
I I
V V V V V V V V V
( 112 )
Las cargas trifsicas (motores, transformadores) pueden conectarse en o Y,
resultaconvenientebalancearlascargastrifsicasymantenerimpedanciasde
igualmagnitudporfaseconelobjetodeutilizarconductoresdeigualcalibre
paralaslneasdetransmisin,subtransmisin,distribucinoutilizacin.
Anlisis de circuitos trifsicos. El anlisis de
circuitos trifsicos con cargas balanceadas en
configuracin Y-Y, con neutros unidos se lleva
a cabo por fase (figura 1.7), la unin de los
neutros mediante un hilo conductor de
impedancia cero no afecta el circuito. En el
circuito Y-Y es suficiente elanlisisdelafase a,
demaneraquelasfasesbycsededucendelos
resultadosdeesta.SeaZ
s
elequivalenteseriede
lasimpedanciasdelneaycarga,entonces:
Figura 1.7 Circuitoporfase


aA aA
s
a
aA s
I Z V I Z V
Z
V
I Z Z Z
~
~ ~
~
~

carga carga linea linea linea carga
= = = + =
( 113 )
Para las configuraciones que involucran en el lado de la fuente o de la
carga es necesario realizar transformaciones iniciales para el clculo de las
corrientes de lnea; despus se lleva el circuito a su forma original y se
calculan los voltajes, las potencias y corrientes necesarias. Fuentes y cargas
balanceadaspuedentransformarsedeaYyviceversamediante:
Y Y
Y Y
Z Z
Z
Z
V V
V
V
~
3
~
3
~
~
= =
= =
( 114 )
Ejemplo 1.13. Una fuente trifsica balanceada (figura 1.8) de 707 V y 60Hz,
conectada en Y,alimentaaunacargaequilibradaconectadaenpormediode
unalneadetransmisinde3hilosde100kmdelongitud,laimpedanciade
cada hilo de la lnea de transmisin es de 1+j2. Laimpedanciadelacarga
por fase es 177-j246. Si la secuencia de fases es positiva, determinar las
corrientesdelneaydefase,lapotenciaabsorbidaporlacargaylapotencia
disipadaporlalneadetransmisin.V
AB

Figura 3.8 CircuitotrifsicoenconexinY-


Solucin. Primero se expresa el voltaje de cada fuente como fasor, luego se
transforma la carga en carga Y,seprocedeacalcularlaimpedancia total,sumade
laimpedancia de la lneaylaimpedancia de carga,entoncessecalculalacorriente de
lnea para el sistema monofsico resultante de la fase aysedeterminanlasrestantes
corrientes. Luego se determina la corriente de fase en a partir de la
corriente delneamediante
( ) 30 3 / 1
~ ~
=
na AB
I I
,asmismolosvoltajesdefase.
Lapotenciadisipadaporfaseeslapotenciarealylapotenciatotaldelacarga
es3vecesladeunafase;deigualformasecalculalapotenciadisipadaenla
lnea,ensmbolos:
( )
( )
( )
( ) 87 . 156 887 . 2 120 87 . 36 887 . 2
~
87 . 36 887 . 2 120 13 . 83 887 . 2
~
en AB carga la en Corriente 13 . 83 887 . 2
3
30 13 . 53 5
3
30
~
~
13 . 173 5 87 . 186 5 120 87 . 66 5
~
87 . 66 5 120 13 . 53 5
~
13 . 53 5
~
a fase Y en linea de Corriente 13 . 53 5
13 . 53 100
0 500
~
~
o) (adelantad 6 . 0 ) 13 . 53 cos( ) cos(
13 . 53 100 80 60 ) 82 59 ( ) 2 1 (

Y a carga Conversin 82 59
3
246 177
3
rms fase de Voltaje 0 500 0

2
707
~
== =
= =
=

=
=
= = =
= =
=
=

= =
= = =
= = + + = + =
=
= =
= =
BC
BC
na
AB
nc
nb
na
T
a
l
Z
Y L T
Y
a
I
I
I
I
I
I
I
Z
V
I
fp
j j j Z Z Z
j
j Z
Z
V
( )
( )
= + = + =
= = =
= = =
= =
= =
= =
= = =
75 . 4500 75 75 . 4425
75 1 5 3 1 3
75 . 4425 25 . 1475 3 3
en carga de real Potencia 25 . 1475 177
87 . 148 93 . 874 120 13 . 93 93 . 874
~
13 . 93 93 . 874 120 87 . 28 93 . 874
~
en carga de Voltaje 87 . 28 93 . 874 ] 246 177 [ 13 . 83 887 . 2
~ ~ ~
linea carga total
2 2
linea
carga
2
P P P
I P
P P
I P
V
V
j Z I V
aA
AB
AB
AB
BC
BC
AB AB AB



Medicin de la potencia. La potencia en un circuito monofsico de cd es el
productodelvoltajeporlacorrienteenlafuenteocargaencuestin,enun
circuito monofsico de ca la potencia activa o real es el producto de los valores
efectivos de voltaje y corriente; en el campo se emplea un vatmetro de dos
bobinas:bobina de corrienteybobina de potencialparamedirambos,sulecturaes
lapotenciaactivadelcircuitoysecalculapor:
*]
~ ~
Re[ cos
rms rms
I V I V P = =
( 115 )
La potencia de un circuito trifsico Y-Y de 4 hilos (con hilo neutro) figura 1.9a, se
obtiene conectando 3 vatmetros entre cada fase y el neutro; entonces la
potenciatotaleslasumadelastreslecturasysecalculapor:
*]
~ ~
Re[ *]
~ ~
Re[ *]
~ ~
Re[
3 2 1 3 2 1 cC cn bB bn aA an
I V P I V P I V P P P P P = = = + + =
(116)
SilacargaestbalanceadalalecturaserP=3P
1
.
Para un circuito trifsico de 3 hilos (que involucra una en la fuente y/o en la

carga) figura 1.9b, no se dispone de hilo neutro; en tal caso la potencia se
mide con dos vatmetros y la potencia total es la suma algebraica de las
lecturasenambos.
[ ]
[ ]
[ ]

cos 3 ) 30 cos( ) 30 cos( 3
) 30 cos( 3 ) 120 )( 90 3 ( Re *]
~ ~
Re[
) 30 cos( 3 ) )( 30 3 ( Re *]
~ ~
Re[
2 1
2
1
l l
bB bc
aA ac
I V VI P P P
VI I V I V P
VI I V I V P
= + + = + =
= + = =
+ = = =
( 117 )
Figura 3.9 Medicindepotenciaencircuitostrifsicos(a)de4hilos;(b)de3hilos



Transformacin unidad
En los sistemas elctricos de potencia donde se trabajan valores del orden de los
kVyMVAresultatilparaefectosdeclculoymsinformativoexpresarlas
cantidadeselctricascomorazonesdesuscantidadesbaseseliminandoasel
usodeunidades,unacantidadporunidadsedefinepor:
base Cantidad
real Cantidad
unidad por Cantidad =
( 118 )
El voltaje V, la corriente I, la potencia S y la impedancia Z, se relacionan entre si de
manera tal que la seleccin de los valores base para dos de ellos determina los valores base
de los dos restantes. El uso de valores por unidad simplifican el circuito equivalente del
transformador, de tal forma que las tensiones, las corrientes, las impedancias y las
admitancias externas expresadas por unidad, no cambian cuando se refieren de uno de los
lados del transformador hacia el otro.
Transformacin por unidad en circuitos ca
Paraloscircuitos de ca monofsicos (1) o trifsicos (3) lassiguientescantidades
por unidad se definen de igual manera, considerando queenuncircuito1
elvoltajeylapotenciasondefase;mientrasqueenuncircuito3,elvoltaje
eslneaalneaylapotenciaestrifsica,P
3
=3P
1
:
Ib
Vb
Zpu Zreal ,
base VA
real VA
VApu
Ib base, corriente
Vb base, voltaje
base VA
Ib base, corriente
real corriente
Ipu
Vb base, voltaje
real voltaje
Vpu
= = =
= =
( 119 )
La impedancia por unidad para un circuito 1 y para un circuito 3 se
definenpor:
2
LL
3
Vb
Z Sb
3 Zpu
Vb
Z Ib
Zb Ib
Z Ib
Zb base, impedancia
Z real, impedancia
1 Zpu
= =
( 120 )


ParacambiarunvalordeimpedanciaporunidadZpu
1
convaloresbaseVb
1
y Sb
1
a nuevos valores base de voltaje y potencia Vb
2
y Sb
2
se emplea la
siguienterelacindetransformacin:
|
|
\
|
|
|
\
|
=
1
2
2
2
1
1 2
Vb
Sb
Vb
Vb
Zpu Zpu
( 121 )
Ejemplo 1.14. Para el circuito 1 de 3 zonas mostrado en la figura 310,
dividido por dos transformadores T
1
y T
2
, cuyas capacidades nominales se
muestran, y usando valores base de 30kVA y 240 V en la zona 1, dibujar en
circuito por unidad y determinar la corriente de la carga. Para los
transformadores, las resistencias de los devanados y las ramas de admitancia en
derivacinsedesprecian.
Solucin.(1)LapotenciabaseparatodalaredeslamismaSb=30kVA;(2)se
determinan los voltajes base en cada zona, sabiendo que Vb
1
=240 V y
conociendo las relaciones de transformacin; (3) se determinan las
impedancias base; (4) se expresan las reactancias pu de los transformadores
en los valores base del sistema; (5) se determinan las impedancias pu de las
lneasdetransmisin;(6)sedeterminanlosvaloresdelcircuitonecesarios(el
circuitoconvaloresporunidadsemuestraenlafigura 1.11):
Figura 1.10 Circuitomonofsicode3zonas



( ) = = =
= = =
=
=
+ + + +
=
+ + +
= =
=
=
+ =
+
= = = = =
= |
\
|
|
\
|
= |
\
|
|
\
|
= =
= = = = = = = = =
= = = = = = =
=
A A Ib pu I I
A
Vb
Sb
Ib
pu I
j j pu Z pu X pu X pu X j
pu V
pu I pu I
pu V
j
j
Zb
Z
pu Z
Zb
X
pu X
pu X pu X
Sb
Vb
Zb
Sb
Vb
Zb
Sb
Vb
Zb
V Vb
V
V
Vb V Vb
V
V
Vb V Vb
Sb
a c
T T
s
s
s
T T
01 . 26 9 . 109 250 01 . 26 4395 . 0
250
120
000 , 30
01 . 26 4395 . 0
01 . 26 086 . 2
0 9167 . 0
) 4167 . 0 875 . 1 ( ) 1378 . 0 2604 . 0 10 . 0 (
0 9167 . 0
) (
0 917 . 0
240
0 220
) 6 (
4167 . 0 875 . 1
48 . 0
2 . 0 9 . 0
, 2604 . 0
68 . 7
2
) 5 (
1378 . 0
000 , 20
000 , 30
120
115
10 . 0
000 , 20
000 , 30
480
460
10 . 0 , 10 . 0 ) 4 (
48 . 0
000 , 30
120
, 68 . 7
000 , 30
480
, 92 . 1
0 00 , 30
240
) 3 (
120 480
460
115
; 480 240
240
480
; 240 ) 2 (
VA 000 , 30 ) 1 (
3 carga arg
3
3
carga
carga 2 linea 1
carga
3
carga
carga
2
linea
linea
2 2
2 1
2 2
3
3
2 2
2
2
2 2
1
1
2
2
3
3 1
1
2
2 1
Transformacin en componentes simtricas

En el estudio de componentes simtricas resulta til introducir el operador
complejo
2
3
2
1
120 1 j a +
= =
,ysussiguientesidentidades:
Figura 1.11 Circuitomonofsicoconvaloresporunidad(pu)


= = + = = + = = +
= = = = + +
= = = = = =
180 1 1 , 60 1 1 , 60 1 1
270 3 , 30 3 1 , , 30 3 1 , 0 1
210 1 , 120 1 , 0 1 , 240 1 , 120 1
2 2 2
2 2 2
4 3 2
a a a a a a
a a a a a a
ja a a a a a
( 122 )
Componentes simtricas de los voltajes de fase
La transformacin en componentes simtricas es una tcnica desarrollada por C. L.
Fortescueen1918paraanalizarsistemastrifsicosdesbalanceados;consiste
en descomponer cada voltaje o corriente de fase del sistema trifsico en tres
componentes de secuencia(cero,positivaynegativa),demaneraquecadafasor de fase
eslasumadesus3componentesdesecuencia(figura 1.12):
2 1 0
2 1 0
2 1 0
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
c c c c
b b b b
a a a a
V V V V
V V V V
V V V V
+ + =
+ + =
+ + =
( 123 )
(0) Componentes de secuencia cero. Tres fasores de magnitud igual y
desplazamientodefasecero(v
a0
,v
b0
,v
c0
).
0 0 0
~ ~ ~
c b a
V V V = =
( 124 )
(1) Componentes de secuencia positiva. Tres fasores de magnitud igual,
desplazamientodefase120ysecuenciapositiva(v
a1
,v
b1
,v
c1
).
1 1 1
1
2
1 1
~
120 1
~ ~
~
240 1
~ ~
a a c
a a b
V a V V
V a V V
= =
= =
( 125 )
(2) Componentes de secuencia negativa. Tres fasores de magnitud igual,
desplazamientodefase120ysecuencianegativa(v
a2
,v
b2
,v
c2
).
1
2
2 2
1 2 2
~
240 1
~ ~
~
120 1
~ ~
a a c
a a b
V a V V
V a V V
= =
= =
( 126 )


Escribiendomatricialmentelosfasores de faseentrminosdesuscomponentes de la
fase a,setienelosiguiente:
+ + =
+ + =
+ + =
2
1
0
2
2
1
2
1 0
1 1
2
0
2 1 0
~
~
~
1
1
1 1 1
~
~
~
~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
a
a
a
c
b
a
a a a c
a a a b
a a a a
V
V
V
a a
a a
V
V
V
V a V a V V
V a V a V V
V V V V
( 127 )
Definiendo un vector de fase V
p
, un vector de componentes para la fase a V
sa
y una
matriz 3-cuadrada de transformacinA:
=

a a
a a A
a a
a a A
V
V
V
V
V
V
V
V
a
a
a
sa
c
b
a
p
2
2 1
2
2
2
1
0
1
1
1 1 1
3
1
1
1
1 1 1
,
~
~
~
,
~
~
~
( 128 )
De esta manera se tienen las siguientes ecuaciones de conversin entre
fasoresdefaseydesecuenciaparala fase a:
p sa sa p
V A V AV V
1
= =
( 129 )
En un sistema 3 balanceado la componente de secuencia cero es cero ya que
v
a
+v
b
+v
c
=0. En un sistema 3 desbalanceado, los voltajes lnea a neutro pueden
tener componente de secuencia cero; pero los voltajes lnea a lnea no tienen
componentedesecuenciacero.
Ejemplo 1.15. Para un sistema 3 balanceado en secuencia positiva con
v
an
=227volts,calcularlascomponentesdesecuenciaparalafase a.
Solucin.Empleandolasecuacionesantesdeducidassetiene:
Figura 1.12 Voltajesdefaseen
trminosdesuscomponentesde
secuencia


( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ +
+ +
+ +
=
+ +
+ +
+ +
=
=
0
227
0
240 227 120 227 227
227 227 227
120 227 120 227 0 227
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~ ~
~
~
~
120 227
120 227
0 227
~
~
~
3
1
3
1
3
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
1
0
c b a
c b a
c b a
a
a
a
sa
c
b
a
p
V a V a V
V a V a V
V V V
V
V
V
V
V
V
V
V
Componentes simtricas de las corrientes de fase
La transformacin en componentes simtricas tambin es aplicable a
corrientesfasorialesdefase,comosemuestraacontinuacin:
= = =

2
1
0
1
~
~
~
,
~
~
~
a
a
a
sa
c
b
a
p p sa sa p
I
I
I
I
I
I
I
I I A I AI I
( 130 )
En un sistema 3 conectado en Y de 4 hilos, la corriente neutra esta dada
por: I
n
=I
a
+I
b
+I
c
=3I
a0
; de manera que en unsistemabalanceadoconectado
enY,lascorrientesdelneanotienencomponentedesecuenciacero,puesto
que la corriente de neutro es cero. De lo anterior se deduce que en un
sistema 3 de 3 hilos o Y no aterrizado las corrientes de lnea no tienen
componentedesecuenciacero.
Ejemplo 1.16.Unalnea3quealimentaunacargaequilibradaconectada
enYconneutroaterrizado,tieneabiertalafaseb.Dadaslascorrientes de lnea
desbalanceadas,calcularlascorrientes de secuencia para la fase aylacorriente al neutro:
=
120 10
0
0 10
~
~
~
c
b
a
p
I
I
I
I
Solucin.Empleandolasecuacionesdefinitoriasdecorrientesdesecuenciase
tieneque:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= = + + = + + =
+ +
+ +
+ +
=
+ +
+ +
+ +
=
=
0
3
1
3
1
3
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
1
0
~
3 60 10 120 10 0 10
~ ~ ~ ~
60 333 . 3
667 . 6
60 333 . 3
240 10 0 10
10 0 10
120 10 0 10
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~ ~
~
~
~
a c b a n
c b a
c b a
c b a
a
a
a
sa
I I I I I
I a I a I
I a I a I
I I I
I
I
I
I


Transformacin de Laplace
La transformada de Laplace es una operacin lineal que transforma una funcin en
del dominio del tiempo f(t) en una funcin F(s) en el dominio s de los
nmeroscomplejosyexiste si la integral converge para t>0;sedefinepor:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
Linealidad
) ( L ) ( L ) ( ) ( L
) ( L ) ( L
Laplace de Operador ] [ L ) ( ) ( L ) (
2 1 2 1
0
=
=
= =
t g a t f a t g a t f a
C a t f a t af
dt e t f t f s F
st
( 131 )
Laintegralconvergesif(t)esseccionalmente continuaencadaintervalo finitoenel
rango t>0 y si es de orden exponencial conforme t, esto es existe una
constante R k ,talque
0 ) ( lim =

t f e
kt
t
.
Teoremas de la transformada de Laplace
LosteoremasdelatransformadadeLaplace:(1)traslacin o retardo en el tiempo;
(2) traslacin exponencial; (3) cambio de escala en el tiempo; (4) diferenciacin real; (5)
valor final; (6) valor inicial; (7) integracin real; (8) diferenciacin compleja; ayudan a
simplificarelclculodelastransformadas de funciones, derivadas e integrales:


[ ] [ ]
[ ]
( ) [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
frecuencia
2
) (
: compleja integral una como define se delta funcin la mismo as
3 , 2 , 1
) (
) 1 ( ) ( L (8)
) (
) (
) ( L (7)
) ( lim ) 0 ( (6)
) ( lim lim (5)
) 0 ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
L (4b)
), 0 ( ) 0 ( ) (
) (
L ), 0 ( ) (
) (
L (4a)
0 ), ( L (3)
), ( ) ( ) ( ) ( L (2)
t t para 0 ) ( ) ( ) ( L ) ( L (1)
2 2
0
s
0 t 0 t
1
0
1
1 2 1 2 1
1 2
2
2
0
) (
0
0 0
0 0
= = =
= =
+ =
=
=
=
=
> =
= = =
< = = =

=

+

=
+

+

f df e df e t
n
ds
s F d
t f t
s
t f
s
s F
dt t f
s sF f
s sF f(t)
f s s F s
f sf f s f s s F s
dt
t f d
f sf s F s
dt
t f d
f s sF
dt
t df
k R k ks kF f
C R a a s F t f e t f e e t f e
t f s F e t f e t t f
ft j ft j
n
n
n n
t
n
i
i i n n
n n n n n
n
n
k
t
t a s st at at
s t s t
K
K
( 132 )
Funcin impulso unitario
Antes de continuar nuestra exposicin se estudiar una funcin de gran
inters y aplicacin. La funcin impulso unitario o funcin delta es una funcin del
tiempo que vale cero cuando su argumento (t-t
0
) es menor que cero; que vale cero cuando su
argumento es mayor que cero; que es infinito cuando su argumento vale cero , y que tiene un
rea unitaria,matemticamenteseexpresapor:
1 ) ( ) (
t t para 0 ) (
0
0
0 0
0
= =
=

+

t
t
dt t t dt t t
t t

( 133 )
Laamplitud del impulso es infinita.Cuandosemultiplicaporunafuncinf(t),su
amplitud o pesocambiade1af(t
0
),esdecir:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( Intensidad
0 0 0
t f dt t t t f t t t f = =

( 134 )
Entrminosdelafrecuenciaf,yparaefectosdeanlisis espectralesysuusocon
transformadas de Fourier,setienenunadefinicinalternativaaltamentetilpara
lafuncindelta:


unitario escaln ) (
) (
) (
) (
2 2
=
= =

t u
dt
t du
t
df e df e t
ft j ft j

( 135 )
Transformacin de funciones
A continuacin se presentan y transforman funciones de amplio uso en la
ingenieradecontrol:
Funcinescaln:
[ ] [ ]
s
A
e e
s
A
dt Ae A
A

f(t)
- -st
=
= =
>
<
=
0
0
L
0 t para
0 t para 0
( 136 )
Funcinrampa:
[ ] ( )
2
1
0
) 1 ( L
0 t para
0 t para 0
s
A
s
ds
d
A
s
A
ds
d
dt Ate At
At

f(t)
-st
= = |
\
|
= =
<
=
( 137 )
Funcinpulso:esunafuncinescalndealturaA/TylongitudT
[ ] ( )
sT sT
e
Ts
A
e
Ts
A
Ts
A
T t
T
A
t
T
A
t f
T t
T
A
t
T
A
t f
t
T
A

f(t)

= =
=
=
< <
< <
=
1 ) ( 1 L - ) ( 1 L ) ( L
) ( 1 ) ( 1 ) (
T 0 para
t T 0, t para 0
( 138 )
Funcinimpulso:esuncasolimitadodelafuncinpulso
[ ] ( )
( ) [ ]
[ ]
impulso el bajo Area
1
lim 1 lim ) ( L
T 0 para lim
t T 0, t para 0
0 0
0
= =
< <
< <
=
A
s
As
Ts
dT
d
e A
dT
d
e
Ts
A
t f
t
T
A

f(t)
sT
T
sT
T
T
( 139 )
FuncinimpulsounitarioodeltadeDirac:tienemagnitud infinitayduracin de cero
[ ] 1 ) ( L
) ( 1 ) ( 1 ) (
T t para ) (
T t para 0 ) (
=
= =
= =
=
=

T t
T t
dt
d
T t dt T t
T t
T t
f(t)
( 140 )
Funcinexponencial:


[ ] [ ]
a s
A
e e
a s
A
dt Ae dt e Ae Ae
ctes A a
Ae

f(t)
- s)t -(a -st -at -at
-at
+
=
+
= = =
=
<
=

0
0 0
) (
L
,
0 t para
0 t para 0
( 141 )
Funcinsenoidalycosenoidal:
[ ] ( ) ( )
[ ] ( ) ( )

+
= = =
+
=
|
|
\
|
+
= = =
<
=
0
2 2
0
0
2 2
0
s 2
cos cos L
s j s
1
j - s
1
2j
A

2
sin sin L
0 t para sin
0 t para 0

As
dt e e e
A
dt e t A t A
A
dt e e e
j
A
dt e t A t A
t A

f(t)
-st t j t j -st
-st t j t j -st ( 142 )
Transformacin inversa de Laplace
Elproceso inversodeencontrarlafuncin del tiempof(t)apartirdelatransformada
de Laplace F(s)sedenominatransformada inversa de Laplaceysedefinepor:
[ ] 0 para ) (
2
1
) ( L ) (
1 -
> = =
+

t dt e s F
j
s F t f
j c
j c
st
( 143 )
Donde
c
es la abscisa de convergencia, y cumple que c>Re[s
i
], siendo s
i
cualquier punto singular de F(s). La integral es del campo de los nmeros

complejos;ysuevaluacinescomplicada;ensulugarseempleaunatablade
funciones f(t) y sus transformadas F(s) (ver tabla 1.5). En algunos casos es
necesario expresar F(s) como una suma de fracciones parciales para transformar
cadatrminoseparadamente;esteeselmtodopreferido.
Ejemplo 1.17. Hallar la transformada inversa de Laplace de
[ ]
1
) 2 )( 1 ( 5 ) (

+ + = s s s s F
Solucin. Expresando la funcin racional como una suma de fracciones parciales e

invirtiendotrminoatrminosetiene:


[ ] =
= =
+
+
=
=
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+ +
=
|
|
\
|
=
+
+
+
+ =
+ +
=

= =
= =
= =
t t
s s
s s
s s
e e t u
s s s
s F t f
s s s
s F
s s s R
s P
ds
d
c
s s s R
s P
ds
d
b
s s s R
s P
ds
d
a
s
c
s
b
s
a
s s s
s F
2 1 1 1 1
2 2
0
0
0
1 1
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0 0
5 . 2 5 ) ( 5 . 2
2
5 . 2
L
1
5
L
5 . 2
L ) ( L ) (
2
5 . 2
1
5 5 . 2
) (
5 . 2
) 1 2 ( 2
5
) 1 (
5
) (
) (
! 0
1
5
) 2 1 ( 1
5
) 2 (
5
) (
) (
! 0
1
5 . 2
) 2 )( 1 (
5
) 2 )( 1 (
5
) (
) (
! 0
1
2 1 ) 2 )( 1 (
5
) (
Con frecuencia resultan transformadas inversas de Laplace que involucran

polos complejos conjugados,entalcasonoesnecesariolaexpansinenfracciones
parciales;sinocomounasumadefunciones seno y coseno amortiguadas,tomando
encuentaque:
[ ] [ ]
2 2 2 2
) (
cos L ,
) (
sin L
+ +
+
=
+ +
=

a s
a s
t e
a s
t e
at at
( 144 )
Ejemplo 1.18.Hallarlatransformada inversa de Laplacede
5 2
12 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F
Solucin. La factorizacin del denominador es

) 2 1 )( 2 1 ( 5 2
2
j s j s s s + + + = + +
,
locualtambinsefactorizacomo
2 2 2
2 ) 1 ( 5 2 + + = + + s s s
,deaquque:
[ ] + =
+ +
+
+
+ +
=
+ +
+
+
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
+ +
+
=

t e t e
s
s
s
s F
s
s
s s
s
s
s
s s
s
s F
t t
2 cos 2 2 sin 5
2 ) 1 (
1
L 2
2 ) 1 (
2
L 5 ) ( L
2 ) 1 (
1
2
2 ) 1 (
2
5
2 ) 1 (
) 1 ( 2 10
2 ) 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
2 2
1 -
2 2
1 - 1 -
2 2 2 2 2 2 2 2 2
Convolucin
La convolucin es un tipo especial de producto conmutativo de dos funciones y se define
como una integral, es decir, la convolucin de f(t) y g(t) se denota y est dada
por:
f g g f d t g f t g t f
t
= = =
0
) ( ) ( ) ( ) ( g)(t) (f
( 145 )


La transformada de la convolucin de f y g es producto de las transformadas individuales
de f y g. La transformada inversa del producto de las transformadas F y G, es la
convolucin de f y g.
[ ] [ ] [ ]
[ ] g)(t) (f G(s) F(s)
g(t) f(t) g)(t) (f
=
=
1 -
L
L L L
( 146 )
Este ltimo hecho permite hallar la transformada inversa de una funcin
H(s) siempre que: (1) H(s) pueda descomponerse en dos funciones F(s) y
G(s);(2)lastransformadasinversasf(t)yg(t)existan;(3)seaposibleevaluarlas
integralesdeconvolucindefyg.
Ejemplo 1.19. Hallar la transformada inversa de
[ ]
1
) )( ( ) (

+ + = b s a s s H
, usando
latcnica de convolucin.
Solucin.Seaplicanlostrespasosenunciadosysetieneque:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] ( )
= =
= =
= = =
=
+
= =
+
=
+
=
+
= =

bt at
bt at bt t b a b
bt bt t a b
t
bt a b
t
bt a b
t
t b a
t
t b a
t
bt at
e e
a b
t g f s H
e e
a b
e e
a b
e e
a b
e
a b
d e
d e d e e d t g f t g f
e
b s
t g e
a s
t f
b s
s G
a s
s F s G s F s H
1
) )( ( ) ( L
1 1
1 1
) ( ) ( ) )( ( ) 3 (
1
L ) ( ,
1
L ) ( ) 2 (
) (
1
) ( ,
) (
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
0
) (
0
) (
0
) (
0
) (
0
1 1

Transformacin de ecuaciones diferenciales lineales

invariantes en el tiempo
Las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo con o sin condiciones
iniciales se resuelven de forma sencilla mediante la transformacin de Laplace.
DadaunaEDserealizanlossiguientespasos:(1)seaplicalatransformacin
de laplace a cada trmino de la ED; (2) se resuelve para la variable
independiente F(s); (3) de ser necesario se aplica transformacin inversa de
Laplaceparaexpresarlafuncineneldominiodeltiempof(t).


Ejemplo 1.20. Hallar la funcin y(t) que satisface la ED
0 2 3
2
= + + y Dy y D
,sujetaalascondicionesiniciales:
b ) ( y a ) y( = = 0 , 0 &
.
Solucin.Seaplicanlostrespasosantesnumeradosysetieneque:
[ ] [ ] [ ] [ ]
+ + + =
+
+
+
+
=
+
+
+
+
=
+ =
+
+ +
= |
\
|
+
+ +
=
|
|
\
|
=
+ =
+
+ +
= |
\
|
+
+ +
=
|
|
\
|
=
+
+
+
=
+ +
+ +
=
= + + = + +
= + + = = + +

= =
= =
t t
s s
s s
e b a e b a
s
b a
s
b a
t y
s
b a
s
b a
Y
b a
b a
s
b s a
s R
s P
ds
d
b
b a
b a
s
b s a
s R
s P
ds
d
a
s
b
s
a
s s
b s a
Y
a b as s s Y Y a sY b as Y s
s Y y s sY y sy s Y s y y y
2 1 - 1 -
2 2
0
0
0
1 1
0
0
0
0 0
2
2 2
2
) ( ) 2 (
) 2 (
L
) 1 (
2
L ) ( (3)
) 2 ( ) 1 (
2
) (
) 1 2 (
) 3 2 (
1
) 3 (
) (
) (
! 0
1
2
2 1
) 3 1 (
2
) 3 (
) (
) (
! 0
1
) 2 ( ) 1 ( ) 2 3 (
) 3 (
(2)
0 3 ) 2 3 ( 0 2 3 3
0 ) ( 2 ) 0 ( ) ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ) ( 0 2 3 L (1) & & & &


Tabla 1.5TransformadasdirectaseinversasdeLaplace
F(s)=L[ f(t)] f(t)=L
-1
[F(s)] F(s)=L[ f(t)] f(t)=L
-1
[F(s)]
1 ) (t

2 2
+ s
t sin
s
1
1
2 2
+ s
s
t cos
) 1 (
sT
Ts
A
e

T
A
2 2
t sinh
2
1
s
t
2 2
s
s
t cosh
n
s
1
)! 1 (
1
n
t
n
2 2
) (
+ + a s
t e
at
sin

1
!
+ n
s
n
n
t
2 2
) ( + +
+
a s
a s
t e
at
cos

a s +
1
at
e
) (
2 2
2
+ s s
t cos 1
2
) (
1
a s +
at
te
2 2
2
2
n n
n
s s
+ +
( )
2
1 , sin

=
K Kt e
n
t
K
n n
1
) (
!
+
+
n
a s
n
at n
e t

2 2
2
n n
s s
s
+ +
( )

K K
Kt e
n
t
K
n
1 2
1
tan , 1
sin
= =

) (
1
a s s +
( )
at
a
e
1
1

( )
2 2
2
2
n n
n
s s s
+ +
( )

K K
Kt e
n
t
K
n
1 2
1
tan , 1
sin 1
= =
+

) )( (
1
b s a s + +

( )
bt at
a b
e e

1

) (
2 2 2
3
+ s s
t t sin
) )( ( b s a s
s
+ +

( )
at bt
a b
ae be

1

2 2 2
3
) (
2
+ s
t t t cos sin
) )( (
1
b s a s s + +

( ) [ ]
bt at
b a ab
ae be

+
1 1
1
2 2 2
) ( + s
s
t t
sin
2
1

2
) (
1
a s s +

( )
at at
a
ate e

1
2
1

2 2 2
2 2
) (
s
s
t t cos
2
) (
1
a s s +

( )
at at
a
ate e

1
2
1

) )( (
2
2
2 2
1
2
2
+ + s s
s
) cos (cos
1
2 1 2
1
2
2
t t

) (
1
2
a s s +

( )
at
a
e at

+ 1
2
1

2 2 2
2
) ( + s
s
) cos (sin
2
1
t t t



Transformacin en series de potencias
Sucesin. Es una funcin S(k) cuyo dominio es el conjunto de los enteros no
negativos,
} {
0+
Z k
,ycuyostrminossonloselementos de la sucesin(contradominio),
pudiendo ser finita o de N trminos:
1 , 2 , 1 , 0 = N k L
; o bien infinita:
= L , 2 , 1 , 0 k
;
siendoestasltimasdemayorinters:
{ } { }
{ } finita Sucecin , , , , ) 1 ( ), 2 ( ), 1 ( ), 0 (
infinita Sucecin , , , , ), ( ), 2 ( ), 1 ( ), 0 (
1
0 1 2 1 0
0 2 1 0
= =
= = =
N
k N
k k k
a a a a a N S S S S
a a a a a a k S S S S
L L L
L L L L
( 147 )
Unasucesinpuedeserconvergenteodivergentesegntiendaonohaciaunvalor
Lcuando
k
:
L a
k
k
=

lim
( 148 )
El criterio de convergencia de Cauchy establece que: una sucesin
{ }
k
a
converge
siyslosiparaun
0 >
existeun
N
talque
<
j i
a a
paratoda
N j i > ,
.Una
sucesin es montona si es: creciente
{ }
1 +
<
k k
a a
, decreciente
{ }
1 +
>
k k
a a
, no creciente
{ }
1 +
k k
a a
,no decreciente
{ }
1 +
k k
a a
.
Serie.Eslasuma de los trminos de una sucesin,puedenserrepresentadasporla
notacin sigma y es de inters primordial saber si son convergentes o
divergentes:
=
= + + + + = + + + + =
= + + + + + = + + + + + =
1
0
1 2 1 0
0
2 1 0
) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 (
) ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 (
N
k
k N N
k
k k
a a a a a N S S S S S
a a a a a k S S S S S
K K
K K K K
( 149 )
Laserie
=0 k
k
a
convergesilasucesindesumas parciales

=
=
1
0
N
k
k k
a S
,converge;
esdecir:
L a S
N
k
k
N
N
N
= =

=

1
0
lim lim
( 150 )
Siellmitenoexisteentonceslaseriediverge.Unacondicinnecesariapara
laconvergenciadelaseriees:
0 lim =

k
k
a
( 151 )


Una serie tiene convergencia absoluta si
=0 k
k
a
converge; de otra forma tiene
convergencia condicional. El orden de los sumandos de una serie de convergencia absoluta
no altera la suma; pero si la altera en una serie de convergencia condicional.
Series especiales
Laserie geomtricasedefineporytienelassiguientespropiedades:
-1 z para oscilante es serie la 1 1 1 1 1 1
1 z que siempre
1
1
1
1
lim lim
1
1
1
1
1
0
1 2
0
2
= + + + + =
<
= + + + + = =
+ + + + + = =

K K
L
L L
S
z z
z
S
z
z
z z z z S
z z z z S
N
N
N
N
N
N
k
N k
N
k
k k
( 152 )
La serie harmnica es absolutamente convergente para
1 ] Re[ >
, y absolutamente
divergentepara
1 ] Re[
;sedefinepor:

N k
S
k k
S
N
k
N
k
1
3
1
2
1
1
1
1
3
1
2
1
1
1
1
1
+ + + + = =
+ + + + + = =
=
L
L L
( 153 )
La serie harmnica alternante es absolutamente convergente para
1 ] Re[ >
, y
absolutamente divergentepara
1 ] Re[
;sedefinepor:

N k
S
k k
S
N
k
k
N
k
k
1
3
1
2
1
1
) 1 (
1
3
1
2
1
1
) 1 (
1
1
1
1
+ + =
=
+ + =
=
+
=
+
L
L L
( 154 )
Lafuncin zeta de Riemannsedefinecomolasuma de la serie harmnica infinita.
=
=
1
1
) (
k
k

( 155 )
Pruebas de convergencia
Prueba de comparacin. La serie de trminos positivos
k
a
converge, si
existe una serie convergente
k
b
tal que
k b a
k k
,
. Similarmente, la serie
k
a
diverge,siexisteunaseriedivergente
k
b
talque
k b a
k k
,
.


Prueba de integral.Siloscoeficientesa
k
deunaserie
=0 k
k
a
,sondecrecientes
y pueden ser extendidos a una funcin decreciente de variable contina x:
+
=
0

x para ) ( Z a x a
k
,entoncesla serie converge o diverge con la integral:
0
) ( dx x a
.
Prueba de lmites.EstaspruebassondecocientederazydeRaabeyseaplican
alaserie
k
a
.Elcasomostradoindicaquelaserieconvergeabsolutamente,
delocontrariodiverge,siellmiteeslaunidad,lapruebafalla:
Raabe de Prueba 1 1 lim
raz de Prueba 1 lim
cociente de Prueba 1 lim
1
/ 1
1
>
|
|
\
|
<
<
+

+

k
k
k
k
k
k
k
k
k
a
a
n
a
a
a
( 156 )
Ejemplo 1.21:Aplicarlapruebadelcocientealaserie
=1
!
k
k
k
e
=
+
=
+
=

+

+

e convergent nte absolutame es serie la 0
1
lim
)! 1 (
!
lim lim
1
1
k
e
k e
k e
a
a
k
k
k
k
k
k
k
Prueba de Gauss. Considere la serie

k
a
, si
2
1
1
k
b
k
L
a
a
k
k
k
+ =
+
, donde b
k
esta
definido, entonces la serie converge absolutamentesiL>1;deotraformala
seriedivergeoconvergecondicionalmente.
Convergencia uniforme
Unafuncinf(z)escontinuaenundominiocerradosi
) ( ) ( lim z f f
z
=
,paratodaz
deldominio.Considereunaserieenlacuallostrminossonfuncionesdez,
=0
) (
k
k
z a
. La serie converge en un dominio, si la serie converge por cada
punto z en el dominio. Si definimos la funcin continua
=
=
0
) ( ) (
k
k
z a z f
,
podemos establecer un criterio de convergencia; para un
dado existe una

funcin
) (z N
talque:
dominio el en todo para ) ( ) ( ) ( ) (
1 ) (
0
) (
z z a z f z S z f
z N
k
k z N
< =

=
( 157 )


Una serie de la forma
=0
) (
k
k
z a
es uniformemente convergente en el dominio si
paraun
0 >
dado,existeunN independiente de z tal que:
dominio el en todo para ) ( ) ( ) ( ) (
1
z z a z f z S z f
N
k
k N
< =

=
( 158 )
Prueba de Weierstrass. Una serie
=0
) (
k
k
z a
es uniforme y absolutamente
convergente, si existe una serie convergente de trminos positivos
=0 k
k
M
tal
que:
k k
M z a ) (
para toda z del dominio.
Prueba de Dirichlet. Considere una secuencia decreciente, de constantes
positivas c
k
, con limite cero. Si todas las sumas parciales de a
k
(z), estn
definidas en un dominio cerrado, es decir:
constante ) (
1
<
=
N
k
k
z a
, para toda N;
entonces
=1
) (
k
k k
z a c
, es uniformemente convergente en ese dominio cerrado.
Esta prueba no implica convergencia absoluta.
En general: una serie uniformemente convergente de trminos continuos representa una
funcin continua.
Series de potencias de convergencia uniforme
Las series de potencia tienen la forma:
=
+ + + + + =
0
0
2
0 2 0 1 0 0
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
k
k
k
z z a z z a z z a a z z a K K
( 159 )
El dominio de convergencia de una serie de potencia es un crculo en el plano complejo, y su
radio de convergencia se obtiene al aplicar la prueba de convergencia del cociente:
1
0
lim
+

=
=
k
k
k
k
k
k
a
a
R z a
( 160 )
Si la serie de potencias
=0 k
k
k
z a
converge para
0
z z =
, entonces la serie
converge absolutamente para
0
z z =
. Ejemplo 1.22, hallar el radio de
convergencia para la serie de potencias
=1
!
!
k
k
z k
:


( )
< < <
< <
+
< < + + =
< + = + =
+
= =

+

+

+

1 1 : 1 para nte absolutame converge serie la
1 , 0 ln ,
! ) (
) 1 ln(
lim ln , 0 ln ! ) ( ) 1 ln( lim
1 ) 1 ( lim ) 1 ( lim
!
)! 1 (
lim lim
! ) ( ! )! 1 (
!
)! 1 (
1
z z
z z
k k
k
z z k k k R
z k z k
z k
z k
a
a
R
k k
k k
k
k k
k
i
k
ki
k
k
k
Funcin analtica.Lacondicinnecesariaysuficienteparaqueunafuncinf(z)
seaanalticaenalgndominioesque
0 ) ( =
C
dz z f
,paracualquiercontorno simple
cerrado C, en el dominio. En otras palabras: una funcin f(z) es analtica en el
punto a si se puede representar por una serie de potencias z-a, con radio de
convergencia positivo R>0. Si una funcin es analtica en z=a, entonces a es un
(1) punto ordinario,deotraformaesun(2) punto singular,elpuntosingularpuede
ser(2a)singular regular;(2b)singular irregular.
Derivacin e integracin de series de potencias
Laderivacin de una serie de potenciasserealizaencadatrminodelaseriecomo
semuestra:
( )
=
+
=
+
=
+
=
+
=
+ =
+ + + + =
+ =
= =
= =
+ = = =
=
+ = =
+ + + + + =
0
1
0
) (
0
) (
3
3 ) 3 (
2
2 ) 2 (
0
1
1
1 ) 1 (
0
0
1
1
1
2
2 1 0
0
) (
) 1 ( ) 2 )( 1 )( (
) 1 ( ) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 ( ' ' '
) 1 ( ' '
) 1 ( '
Si
) 1 (
k
k
n k
n
j
n
k
k
n k
n k
n k
k
n
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
z a j n k y
z a k n k n k n k
z a n k k k k y
z a k k k y y
z a k k y y
z a k z ka y y
z a y
z a k z ka
z a
dz
d
z a
dz
d
z a
dz
d
a
dz
d
z a
dz
d
L
L
L L
( 161 )
Laintegracin de una serie de potenciasserealizaencadatrminodelaseriecomo
semuestra:
C z
k
a
dz z a dz z a dz z a zdz a dz a dz z a
k
k i
k
k
k
k
k
k
k
k
+
+
=
= + + + + + =
=
+
=
0
1
0
2
2 1 0
0
1
L L
( 162 )


Desarrollo de funciones en series de potencias
Brook Taylor demostr que toda funcin f(z) continua y diferenciable puede
ser aproximada en la vecindad de z=a por una serie de potencias conocida
comoserie de Taylor:
K L + + + + + + = =

=
k
k
k
k
k
a z c a z c a z c a z c c a z c z f ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3
3
2
2 1 0
0
( 163 )
Taylor descubri que
k
k
c k a f ! ) (
) (
=
es decir:
! / ) (
) (
k a f c
k
k
=
, de esta manera la
seriedeTaylorquerepresentalafuncinf(z)enlavecindaddez=aestadada
por:

=
=
= =
0
!
) (
0
) ( ) ( ) (
) (
k
k
k
a f
k
k
k
a z a z c z f
k
( 164 )
La serie de Taylor se emplea para representar la funcin con un nmero
finito de trminos, que recibe el nombre de polinomio de Taylor de grado n. El
restodelafuncinserepresentaporunresiduoR(z):
1
) 1 (
) (
2
) 2 ( ) 1 (
) (
)! 1 (
) (
) (
) (
!
) (
) (
! 2
) (
) (
! 1
) (
) ( ) (
+
+
+
=
+ + + + =
n
n
n
n
n
n
c z
n
a f
z R
a z
n
a f
a z
a f
a z
a f
a f z P K
( 165 )
Ejemplo 1.23.HallarelpolinomiodeTaylorpara x cos ,en 4 / = z ,con4
trminos.
Solucin.AplicandolaseriedeTaylorenlascercanasde 4 / = z setiene:
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] + + =
+
=
= = = =
= = = =
+ + + + =
= =
L
L
L
3
6
1
2
2
1
3 2
) 3 ( ) 2 (
) 1 (
3
) 3 (
2
) 2 (
) 1 (
4 / 4 / 4 / 1 70711 . 0
! 3
4 /
2
1
! 2
4 /
2
1
4 /
2
1
2
1
cos
2 / 1 ) 4 / sin( ) ( , 2 / 1 ) 4 / cos( ) (
2 / 1 ) 4 / sin( ) ( , 2 / 1 ) 4 / cos( ) (
) (
! 3
) (
) (
! 2
) (
) )( ( ) ( ) (
4 / , cos ) (

z z z
z z
z z
a f a f
a f a f
a z
a f
a z
a f
a z a f a f z P
a z z f
n
Paraz=0,laseriedeTaylorseconocecomoserie de Maclaurin:


=
=
= =
0
!
) 0 (
0
) (
) (
k
k
k
f
k
k
k
z z c z f
k
( 166 )
Latabla 1.6muestralasseries de Maclaurin para varias funciones elementales,siendo
C z
:
Solucin de ecuaciones diferenciales por series de

potencias
Comohemosvistocualquierfuncinpuedeseraproximadaporunaseriede
potencias;estehechoseaplicaalaEDOdecualquiertipoquenoessinouna
igualdad de funciones:
Ejemplo 1.24. Resolver la ED
0 2 ' ) 3 ( = + y y x
, alrededor del punto x=0,
empleandoseriesdepotencias.
Solucin.LaEDesanalticaenx=0,ysusolucinporhiptesisesunaserie
de la forma
=
=
0 k
k
x c y
. El mtodo de solucin es el siguiente: (1) se sustituye
cadafuncinysusderivadasporseriesdepotencias;(2)seagrupantrminos
convenientemente de manera tal que se pueda aplicar el principio de identidad
para sumas;(3)seobtieneunaecuacinderecurrenciaparaloscoeficientes;(4)
se encuentra un patrn para los coeficientes en trminos de las n primeras
Tabla 1.6SeriesdeMaclaurinparafuncioneselementales
1 , ) 1 (
0
1
< =

z z z
k
k
1 ,
1 2
2
1
1
log
1
1 2
<
= |
\
|
z
k
z
z
z
k
k

1 , sin
2
cos
1 1
< =

z z z

1 , ) 1 ( ) 1 (
0
2
< + =

z z k z
k
k
<
+
=
+
z
k
z
z
k
k k
,
)! 1 2 (
) 1 (
sin
0
1 2
1 ,
1 2
) 1 (
tan
1
1 2 1
1
<
=
+
z
k
z
z
k
k k

1 , ) 1 (
0
< |
\
|
= +

=
z z
k
z
k
k
<
=
z
k
z
z
k
k k
,
)! 2 (
) 1 (
cos
0
2
<
+
=
=
+
z
k
z
z
k
k
,
)! 1 2 (
sinh
0
1 2

< =
=
z
k
z
e
k
k
z
,
!
0
2
,
315
17
15
2
3
tan
7 5 3
< + + + + = z
z z z
z z L
< =

=
z
k
z
z
k
k
,
)! 2 (
cosh
0
2

( ) 1 , 1 log
1
< =

=
z
k
z
z
k
k
1 ,
7 6 4 2
5 3 1
5 4 2
3 1
3 2
sin
5 5 3
1
< +

+

+ =
z
z z z
z z L
2
,
315
17
15
2
3
tanh
7 5 3
< + + = z
z z z
z z L



constantesarbitrarias; (5)seexpresalasolucincomounaseriedepotencias;
(6)sedeterminaelradiodeconvergenciaparalasolucin.
( ) ( )
( )
( )
( )
< <
= =
+
+
=
+
+
=
+
+ +
+
=
+
+
+
=
+
+
= = =
+
=
+
=
= =
+
+
=
= =
+
+
=
=
+
+
=
+
+
=
+
+
= = + +
= + + = + +
= + + +
= + + +
= + +
+ = = =
= +

+
+

+

=
+ +
=
+
=
+
=
+
=
+
+
=
+
=
+
=
+
=
+

3 3 : para converge solucin La
LHospital de Regla 3
1
3
lim
2
3 3
lim
2
) 1 ( 3
lim
3 ) 1 ( 3
) 1 ( ) 2 (
3
) 1 (
lim
3
1
) 1 ( 3
2
) 1 ( 3
2
, lim lim ) 6 (
3
1
) 5 (
3
1
27
4
9
4
) 1 2 ( 3
2 2
9
3
6
3
) 1 1 ( 3
2 1
3
2
) 1 0 ( 3
2 0
) 4 (
) 1 ( 3
2
) 1 ( 3
2
0 2 ) 1 ( 3 ) 3 (
0 2 ) 1 ( 3 2 ) 1 ( 3
0 2 ) 1 ( 3 ) 1 ( ) 2 (
0 2 ) 1 ( 3 ) 1 (
0 2 ) 1 ( ) 3 ( ) 1 (
) 1 ( ' ,
0 2 3 : POTENCIAS DE SERIES POR UNA DE SOLUCIN
0
0
0 1
1 1
0
0
0
0 2 0 3
0 1 0 2
0 0 1
1 1
0
1
0
1
0 0
1
0
1
1
0 0
1
0
1
0 0
1
0
1
1
1
0
x -
k
dk
d
k
dk
d
k
k
k
c k k
c k
R
c
k
k
k
c
k
k
c
c
c
c
c
R
x
k
c y
c
k
c
c c c c
c c c c
c c c
c
k
k
k
c kc
c c c k kc
x c c k kc x c x c k x kc
x c x c k x c k
x c x c k x c k x
x c x c k x
x c k x kc y x c y
y )y' (x ED
k k k
k
k
k
k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k k
k
k k
k k k k
k
k
k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
Solucin de ED lineales de segundo orden con coeficientes variables

por series de potencias
Una aplicacin prctica de las series de potencia, es la solucin de ED
linealesdesegundoordenconcoeficientesvariables:
) ( / ) ( ) ( ), ( / ) ( ) ( 0 ) ( ' ) ( ' ' ) 2 (
0 ) ( ' ) ( ' ' ) ( ) 1 (
x A x C x Q x A x B x P y x Q y x P y
y x C y x B y x A
= = = + +
= + +
( 167 )


Si tanto P como Q son analticas en x=a; entonces a es un punto ordinario, y la
ecuacin (1) tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma:
=
=
0
) ( ) (
k
k
k
a x c x y
.
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] ( ) [ ]
( ) [ ]
1 x menos al de es ia convergenc de radio el tanto lo por , 1 0 1 en singular punto un tiene Se ) 6 (
! 2
) 3 2 ( 5 3 1
) 1 (
2
1
1
! 4 2
5 3 1
! 3 2
3 1
! 2 2
1
2
1
1
) 5 (
! 4 2
5 3 1
8 6 4 2
5 3
8
5
0
7
4
! 3 2
3 1
6 4 2
3
6
3
0
5
2
! 2 2
1
4 2
1
4
1
) 4 (
) 2 (
) 1 (
) 1 )( 2 (
) 1 )( 1 (
0 ) 1 )( 2 ( ) 1 )( 1 (
0 ) 1 ( ) 1 )( 2 ( ) 1 ( ) 1 )( 2 ( ) 1 ( ) 3 (
0 ) 1 )( 2 ( ) 1 (
: entonces 0 , 2 0 2 : que observa se donde De
0 ) 1 )( 2 ( ) 1 ( 6 2
0 ) 1 ( 6 2 ) 1 (
0 ) 1 ( 6 2 ) 1 ( ) 2 (
0 ) 1 ( ) 1 (
0 ) 1 ( 1 ) 1 (
) 1 ( ' ' , ' ,
0 en x , 0 1 : POTENCIAS DE SERIES POR UNA DE GENERAL SOLUCIN
2
2
2 1 2
0 1
8
4
6
3
4
2
2
0 1
8
8
7
7
6
6
5
5
4
4
3
3
2
2 1 0
0 4 0 6 8
5 7
0 3 0 4 6
3 5
0 2 0 2 4
2 2
2 2
2
2
3 2 0 0 2
1
2 0 2
2
2 1 0 1
3
2
2
1 0
2
1
4
2 3
2
2
2
1
0
0
2
1
4
2 3 0
2
2
0 1 2
2
2
0 1
1
2
2 2
2
2
1
1
0
2
< = = +

+ + + =
+ + =
+ + + + + + + + =
= =
= =
=

= =
= =
= =
+
=
+ +
+
= = + + + +
= + + + + = + + + +
= + + + +
= = = =
= + + + + + + + +
= + + + + + +
= + + + + + +
= + +
= + +
= = =
= = + +
+ +
+ +
=
+
=
+
=
s x
x
n
n
x c x c y
x x x x c x c y
x c x c x c x c x c x c x c x c c y
c c c c
c c
c c c c
c c
c c c c
c
k
k
k k
c k k
c c k k c k k
c k c k k c k k c kc c k k c k k
x c kc c k k c k k
c c c c c c c
x kc kc c k k c k k x c c x c x c c
x c x c c x kc x c x c k k x c c x c k k
x c x c x c x kc x c x c k k x c x c x c k k
x c x kc x c k k x c k k
x c x kc x x c k k ) (x
x c k k y x kc y x c y
y xy' )y'' (x ED
k
n
n
k
k
k
k k k
k k k k k k k
k
k
k k k k
k
k
k k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
L
K
L
Funcin Gamma
Una generalizacin de la funcin factorial que se extiende para todo
0 ] Re[ | > z C z z
eslafuncin Gammadefinidapor:


0 ] Re[ ) (
0
1
> =

z dt t e z
z t
( 168 )
Usando integracin por partes se demuestra la siguiente propiedad ms
importantedelafuncinGamma:
[ ]
[ ]
) ( ) 1 (
: entonces 0, Re[z] para define se funcin la que ya descarta se trmino El
) 1 (
0
1
0
0
1
0
0
z z dt t e z z
t e
dt zt e t e dt t e z
z t
z t
z t z t z t
= = +
>
= = +
( 169 )
Lafrmula de GaussparalafuncinGammaestadadapor:
\
|
+ |
\
|
+ =
=
1
1
1
1
1
1
) (
k
z
k z
z
z
k
( 170 )
Lafrmula de WeierstrassparalafuncinGammaestadadapor:
Mascheroni - Euler Constante 5772 . 0 log
1
3
1
2
1
1 lim
1
) (
1
/
1
1
=
\
|
+ + + + + =
\
|
+ =
=
K L L k
k
e
k
z
ze
z
k
k z
k
z
( 171 )
Transformacin de Fourier
Si f(t) es una funcin peridica, de periodo T
0
(frecuencia angular fundamental
0 0
/ 2 T =
),
f(t)=f(t+T
0
);entoncesla integracin de f a lo largo de un intervalo de longitud igual a
su periodo, es independiente de los lmites de integracin siempreque:L
sup
L
inf
=T
0
:

= =
0 2 /
2 / 0
0
0
0
0
) ( ) ( ) (
T
T
T
T
dt t f dt t f dt t f
( 172 )
Lasiguienteesunalistadeintegrales que simplifican el anlisis de Fourier:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
cos sin
0 cos cos sin sin cos sin
, , 0 cos sin
0
0
0
2
0
0
2
0
0 0
0
0 0
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
T
dt t k dt t k
dt t n t k dt t n t k dt t k t k
n k Z n k dt t k dt t k
T T
T T T
T T
= =
= = =
= =

+

( 173 )


Serie de Fourier
Una funcin de tiempo peridica f(t)=f(t+T
0
),deperiodo fundamentalT
0
,yfrecuencia
fundamental
0 0 0 0 0 0 0
/ 1 / 2 2 2 / f T T f f = = = =
,puedeserrepresentadapor
unaserie trigonomtricaconocidacomoserie de Fourier(demostrada por Joseph Fourier,
ensutratadoThe Analytical Theory of Heat,1822);sedefinepor:

=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|
+ + = + =
2 /
2 /
0 0
2 /
2 /
0 0
2 /
2 /
0
0
1
0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
2
sin ) (
2
,
2
cos ) (
2
) (
1
,
2
sin
2
cos ) ( ) (
T
T
k
T
T
k
T
T
k
k k
dt t
T
k
t f
T
B dt t
T
k
t f
T
A
dt t f
T
A t
T
k
B t
T
k
A A T t f t f

( 174 )
Unafuncin con simetra parf(-t)=f(t),conservaslolostrminos cosenodelaserie;
una funcin con simetra impar f(-t)=-f(t), conserva slo los trminos senos de la
serie.Demaneraalternativa,laseriedeFourierserepresentapor:
k
k
k k k k
k
n k
A
B
B A M A M
t
T
k
M M t f
1 2 2
0 0
1
0
0
tan , ,
2
cos ) (
=
= + = =
|
|
\
|
+ =

( 175 )
De la expresin anterior se observa que la serie de fourier esunasumatoria
de las armnicas (kf
0
) de la frecuencia fundamental (f
0
). Los coeficientes M
k
, se
denominanamplitudes espectrales.
Convergencia.Sif(t)essuave por partes,entoncessuserie de Fourier converge:(a)al
valorf(t)paratodotdondef(t)escontinua;(b)alvalor
)] ( ) ( [
2
1
+
+ t f t f
paratoda
t donde f(t) es discontinua. Una funcin f(t) es continua por partes para toda t
cuando es continua por partes en cada intervalo acotado y en los puntos de
discontinuidadexistenlimites laterales finitos:
) ( lim ) ( ), ( lim ) ( u f t f u f t f
t u t u
+
+
= =
( 176 )
Forma exponencial de la serie de fourier. La serie de Fourier se puede
expresar en trminos de la funcin exponencial compleja considerando la
equivalenciaexponencialdelasfuncionessenoycoseno:


k
j k
k
T
T
t
T
k j
k
k
t
T
k j
k
e
M
C M C
dt e t f
T
C e C t f
|
|
\
|
=
|
|
\
|
= =
= =
2
,
) (
1
, ) (
0 0
2 /
2 /
2
0
2
0
0
0 0
( 177 )
SiendoC
k
laamplitud espectraldeloscomponentes espectrales
t kf j
e
0
2
.
Ejemplo 1.25. Determinar la serie de fourier para el tren de impulsos de
longitudI,mostradoenlafigura 1.13.Elimpulsoent=0sedefinepor
(t) I
,
siendo
(t)
la funcin delta definida por:
0 0 0
T t para 0 (t) y T en t 1 ) T - (t = = =
, adems
1 dt (t)
-
=
, su longitud es el rea bajo el impulso 1. El tren de impulsos peridicos, de

periodoT
0
sedefinepor:

=
=
k
kT t I t f ) ( ) (
0
Solucin. Se determina la serie de Fourier en sus formas: (1) trigonomtrica; (2)

trigonomtrica compactay(3)exponencial compleja:
= =
= =
|
|
\
|
+ =
|
|
\
|
+ =
= = =
|
|
\
|
+ =
|
|
\
|
+ + =
=
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|
=
= =

=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
k
t
T
k j
k
t
T
k j
k
k
k k
n k
k k
k k
k k
T
T
k
T
T
k
T
T
e
T
I
e C t f
T
I
C C
t
T
k
T
I
T
I
t
T
k
M M t f
T
I
M
T
I
M
t
T
k
T
I
T
I
t
T
k
B t
T
k
A A t f
dt t
T
k
t
T
I
B
T
I
dt t
T
k
t
T
I
A
T
I
dt t
T
I
A
0 0
0
0
0
0
0
0
2
0
2
0
0
1
0 0 0
1
0
0
0 0
0
1
0 0 0
1
0 0
0
2 /
2 /
0 0
2 /
2 /
0 0 0
0
2 /
2 /
0
0
) (
) 3 (
2
cos
2 2
cos ) (
, 0 ,
2
, ) 2 (
2
cos
2 2
sin
2
cos ) (
0
2
sin ) (
2
2 2
cos ) (
2
) ( ) 1 (

Figura 1.13 Tren de impulsos

delongitudIyperiodoT0.


Ejemplo 1.26.Lafuncinf(t)esuntren de pulsos rectangularesdeamplitudA
y duracin , que se repite peridicamente cada T
0
segundos, como se
muestraenlafigura 1.14.Determinarlaserie exponencial de Fourierparaf(t):
Solucin.SeencuentranlosparmetrosA
0
,A
k
,B
k
ysesustituyenenlaserie
deFouriertrigonomtrica:
( )
( ) ( )
=
|
|
\
|
+ =
= = =
|
|
\
|
= = =
= = = =

=
|
|
\
|
k
T
kt j
k
k k
T
T
k k k
T
T
e
T k
T k
T
A
T
kt
T k
T k
T
A
T
A
t f
B
T k
T k
T
A
dt
T
kt
t f
T
C M A
T
A
dt t f
T
C M A
0
0
0
0
0
2
0
0
0
1
0 0
0
0 0
0
0
0
2 /
2 /
0 0
0
2 /
2 /
0
0 0 0
/
/ sin 2
cos
/
/ sin 2
) (
0 , 0 ,
/
/ sin 2 2
cos ) (
2
2
) (
1
La funcin pulso se convierte en la funcin impulso, cuando su anchura

tiendeacero,estoesfcilmostrarmediantelmites,yaque:
( )
1
/
/ sin
lim
0
0
0
=
T k
T k
( 178 )
La funcin muestreo
La funcin muestreo escrita como Sa(x), se dibuja en la figura 1.15a, tiene
simetrapar,seempleaenelanlisis espectral,sedefineytienelaspropiedades
mostradasacontinuacin:
[ ]
) 1 2 (
) 1 ( 2
) ( Sa
0 ) ( Sa , 1 ) 0 ( Sa Sa(x) Max ,
sin
) ( Sa
2
1
+
= +
= = = = =
n
k
k x
x
x
x
n
( 179 )
La figura 1.15b muestra las amplitudes espectrales y la envolvente de la
representacinenseriesdeFourierparaeltrendepulsosrectangularesdela
figura 1.14.
Figura 1.14 Trendepulsos
rectangulares de amplitudA,
duracinyperiodoT0.


La transformacin de Fourier
La transformada de Fourier es una operacin que transforma una funcin del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia; la operacin inversa es la
transformada inversa de Fourierysedefinenpor:

2
) ( ) ( ) (
2
1
) (
2
) ( ) ( ) ( ) (
) 2 ( ) 1 (
2
2
= = =
= = =

f df f F e t f d j F e t f
f dt t f e f F dt t f e j F
ft j t j
ft j t j
( 180 )
Ejemplo 1.27. Determinar la transformada de Fourier para la funcin
t t f
0
cos ) ( =
.
Solucin. Aplicando la ecuacin definitoria (2) e identificando la funcin
impulsounitario,setieneque:
( )
+ + =
+ = =
= + = =

+
) ( ) (
2
1
2
1
cos ) (
2
,
2
1
2
1
cos ) (
0 2
1
0 2
1
) ( 2 ) ( 2 2
0
0
0 0
0 0
0 0
f f f f
dt e dt e dt e t f F
T
e e t t f
t f f j t f f j ft j
t j t j

Basado en las integrales que definen la transformada directa e inversa de

Fourier, se han desarrollado frmulas para funciones comunes, como la
mostradaenatabla 1.7:
Figura 1.15(a)funcinmuestreoSa(x);(b)amplitudesespectralesCkparalarepresentacinen
seriesdeFourierdeltrendepulsosrectangulares.


Tabla 1.7TransformadadeFourierdirectaeinversaparafuncionescomunes
Grfico f(t) f(t) F[f(t)]=F(j) Grfico|F(j)|
) (
0
t t
0
t j
e

t j
e
0
) ( 2
0

t
0
cos
) (
) (
0
0

+
+
1
) ( 2

>
<
=
0 1
0 1
) sgn(
t
t
t
j
2
) (t u

j
1
) ( +
) (t u e
t

j +
1
) ( cos t u t e
d
t

2 2
) (
d
j
j

+ +
+
) (
) (
2
1
2
1
T t u
T t u

+

( )
2 /
2 / sin
T
T
T



Ejemplo 1.28. Emplear la tabla para determinar la transformada de
Fourierde
) ( 4 cos 3 ) ( t u t e t f
t
=
.
Solucin.Identificandolafuncinenlatablasetieneque:
+ +
+
= = =
+ +
+

16 ) (
1
3 ) ( 4 1 ,
) (
) ( cos
2 2 2

j
j
j F
j
j
t u t e
d
d
d
t
Elteorema de Parsevalnospermitehallarladensidad de energa o energa por unidad

de ancho de banda (J/Hz)paraunafuncinf(t):

d j dt t f

=
2
2
) (
2
1
) ( F
( 181 )
Para un circuito, se define la funcin del sistema h(t) como la transformada de
Fourier de la respuesta al impulso unitario en t=0delcircuito.Eneldominiodela
frecuencia compleja, la funcin del sistema H(j) es idntica a la funcin de
transferencia del sistemaG()yesunarelacinentrelatransformadadeFourier
ylatransformadadeLaplaceparaunafuncinlineal,esdecir:
] [
] [
) ( ) (
x L
y L
V
V
G j H
i
O
= = =
( 182 )
Sean dos funciones y(t) y x(t) y Y(j), X(j) sus respectivas transformadas
de Fourier; entonces se define la convolucin de y y x como la integral cuya
transformada de Fourier es el producto de las transformadas de Y y X, es
decir:
y x d t y x d t x y t v
j X j Y F t v j X j Y t v F
t x F j X t y F j Y
y de n Convoluci ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
: donde )] ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( )] ( [
)], ( [ ) ( )], ( [ ) (
1
= =
= =
= =

( 183 )
Sienunaredlineal,seconocelaentradaalcircuitox(t)ylafuncin del sistema o
respuesta al impulsoh(t),entonceslasaliday(t)estdadaporlaconvolucinde
xyh,ysedefinepor:
d t h x t y

= ) ( ) ( ) (
( 184 )


Ejemplo 1.29.ParaelcircuitoRLmostradoenlafigura 1.16,determinar
elvoltajeenelinductorcuandoelvoltajedeentradaesunpulsoexponencial
decreciente.Emplearlaspropiedadesdeconvolucin.
Solucin.(1)Sedeterminalafuncindelsistemamedianteunanlisissenoidal
permanente; (2) se determina la transformada de Fourier de la funcin de
excitacin; (3) se aplica el principio de convolucin para determinar la
respuestadelsistema:
=
+
+
=
+
+
= =
+
=
+
= =

) ( 10 ) ( 15
2
10
3
15
3
5
2 4
2
)] ( [ F ) ( )] ( [ F ) 3 (
3
5
)] ( 5 [ F ) 2 (
2 4
2
) ( ) 1 (
2 3
3
t u e t u e
j j j j
j
t v j H t v
j
t u e
j
j
V
V
j H
t t
i O
t
i
O

Figura 1.16CircuitoRL:(a)dominiodeltiempo;(b)dominiodelafrecuenciaj.


Transformacin zeta
Las computadoras digitales, los controladores lgicos programables (PLC) y los
microcontroladoresposeenunainterfaz de entradaqueconvierteseales continuas en
seales discretas; el microprocesador, su ncleo cerebral, solo trabaja seales
discretas. Una forma de considerar estas seales es como seales continuas del
tiempo que se han muestreado a intervalos regulares; el resultado es una secuencia en
tiempo discreto. La transformada zeta es un mtodo matemtico para analizar
sealesdiscretas.
Sistemas de datos discretos
Considreseelsistemadecontrolmostradoenlafigura 1.17,dondeseusaun
microprocesador programado para implementar la accin de control. (1) la
entrada al sistema es una seal analgica, que se convierte en una seal
discreta mediante un convertidor analgico-digital (ADC); (2) el microprocesador
aplicalaestrategiadecontrol,deacuerdoaunprogramaalmacenadoenuna
memoria ROM con la cual se comunica; (3) la seal de salida digital del
microprocesadoresconvertidaenunasealanalgicamedianteunconvertidor
digital-analgico (DAC); (4) la seal analgica resultante se usa para manejar la
unidaddecorreccinyascontrolarlaplantavariable.
UnrelojalimentaunpulsocadaTsegundos(periodo de muestreo),cadavezque
el ADC recibe un pulso, este muestrea la seal de error. La entrada al
microprocesadoresentoncesunaseriedepulsos.
Figura 1.17 Sistemadecontrolcondatosmuestreados


Figura 1.18
Funcinrampa
Consideremos una seal de tiempo continuo f(t) que se muestrea en
intervalos regulares de tiempo con periodo de muestreo T y se representa
por f
*
(T), para cada T, el valor de f(kT) se toma durante un intervalo corto
t<<T, lo suficientemente pequeo para que su magnitud se considere
constanteduranteeltiempoquesetomalamuestra.Lasecuencia de impulsosse
denotapor:
] [ ), ( , ), 2 ( ), ( ), 0 ( ), ( , ), 2 ( ), 1 ( ), 0 ( kT f kT f T f T f f kT t f T t f T t f t f = = = = = = L L L L
( 185 )
La funcin delta se emplea para representar
seales discretas,estafuncinsedefinepor
0 0 0
T t para 0 (t) y T en t 1 ) T - (t = = =
. De esta
maneralasealdepulsosdelafuncin rampa
mostradaenlafigura 1.18serepresentapor:
L L ), ( , ), 3 ( 3 ), 2 ( 2 ), 1 ( 1 ), ( 0 kT t k T t T t T t t = = = =
( 186 )
Engenerallaseal de datos muestreados,empleandolanotacin
+

0
] [ Z k kT f
,se
puededescribirmediantelasiguientefuncin discreta:
) ( ] [ ) ( ] [ ) ( ] [ ) 1 ( ] 1 [ ) ( ] 0 [ ) (
0
*
kT t k f nT t n f kT t k f T t f t f t f
n
k
= + + + + + =

=
L L
( 187 )
Ecuaciones en diferencias
Enunsistema de procesamiento de seales en tiempo discretoexistelaentradadeuna
secuencia de pulsos y una salida de pulsos; las expresiones matemticas que
involucran secuencias discretas se denominan ecuaciones en diferencias. As por
ejemplo la secuencia de entrada x[k] al controlador, se puede relacionar con su
secuencia de saliday[k]mediantelasiguienteecuacinendiferencias:
+
+ = R a in amplificac de Factor ], [ ] 1 [ ] [ a k x k y a k y
( 188 )


Figura 1.19 Diagramadebloquesconamplificaciny
retardounitario
y(k)
y(k-1)
Lasecuacionesendiferenciassepueden
representar mediante los bloques
funcionales: punto, suma, retardo unitario
y[k-1] y amplificacin a. La figura 1.19
muestra el bloque funcional de la
ecuacinanterior.
Cuando se desea diferenciar la secuencia de entrada se emplea la aproximacin
tangencial entre dos muestras sucesivas de entrada x[k-1], x[k]. Cuando se
desea integrar la secuencia de entrada, se emplea la aproximacin trapezoidal para
hallarelreabajolacurvadedosmuestrassucesivasdeentradax[k-1],x[k].
De esta forma la salida y[k] se relaciona con la derivada e integral de su
entradax[k],mediantelassiguientesecuacionesendiferencias:
n Integraci ]) [ ] 1 [ ( ] 1 [ ] [
cin Diferencia ] [ ] 1 [ ] [ / ]) 1 [ ] [ ( ] [
2
1
+ + =
+ = =
k x k x T k y k y
k y T k x k x T k x k x k y
( 189 )
Las ecuaciones en diferencias para funciones discretas, son el anlogo a las ecuaciones
diferenciales para funciones continuas.
Transformada zeta
Sea f
*
(t) la funcin discreta que describe una secuencia de impulsos.
AplicandolatransformadadeLaplaceyalhacer
Ts
e z = ,seobtieneunafuncin
trasformada en trminos de la variable zetaF(z):
[ ]
[ ]
k
n
k
n k
Ts
kTs
n
k
nTs kTs Ts
n
k
z k f z n f z k f z f f k f Z z F
z
T
s e z
e k f
e n f e k f e f f kT t k f t f
=

=

= + + + + + = =
= =
=
+ + + + + = = =
0
1
0
0
*
] [ ] [ ] [ ] 1 [ ] 0 [ ) ( ) (
: entonces ln
1
si
] [
] [ ] [ ] 1 [ 1 ] 0 [ ) ( ] [ L )] ( [ L F(s)
L L
L L
( 190 )
Ejemplo 1.30.Hallarlatransformadazetapara(a)lafuncin escaln unitario,
0 0 ) ( 0 1 ) ( = > = t t f t t f
;(b)lafuncin rampa,
0 0 ) ( ) ( < = = t t f t t t f
.
Solucin.Aplicandolatransformacinzetasetieneque:


( )
( )
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( )
>
=
+ + + =
+ + + = + + + =
+ + + = + + + + = =
>
=
<
= + + +
+ + + + = + + + + = + + + + = =

=

=
1 z para
1 1 1 / 1 1 ) / 1 1 (
) (
) / 1 1 (
1 ) (
: que tiene se 3 2 1 x) - (1 : binomial serie la con n comparaci Por
3 2 1
) (
3 2 1
3 2 3 2 0 ] [ ) ( ) (
1 z para
1 / 1 1
1
) (
: que tiene se ; 1 x para ,
1
1
1 : geomtrica serie la con n comparaci Por
) / 1 ( ) / 1 ( ) / 1 ( 1 1 1 1 1 1 ] [ ) ( ) (
2 2
1 1
2
1
2 2 2
2 2 -
2 1 2 1 1
3 2 1 3 2 1 0
0
2
3 2 3 2 1 3 2 1 0
0
z
Tz
z z
T
z z
T
z z
T
z z
T
z F
z T
z zF
x x
z z
T
z zF
z z Tz
z z z T Tz Tz Tz z z k f z F b
z
z
z
z F
x
x x
z z z z z z z z z z z k f z F a
z z z z
z
k
n
k
k
n
k
L
L L
L L
L
L L L
La transformacin zeta es una (1) operacin lineal; y se aplican los siguientes
teoremas:(2)corrimiento;(3)translacin compleja;(4)valor inicial;(5)valor final:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] ( )
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
) (
1
lim ) ( ) 1 ( lim ] [ lim ] [ ) 5 (
] [ lim ] [ lim ] 0 [ ) 4 (
)] ( [ ) ( ) ( ) 3 (
] 1 [ ] 0 [ ) ( ] [ ) ( ) 2 (
] 0 [ ) ( ] [ ) ( ) 1 (
] [ ) (
] 1 [ ] 2 [ ] 1 [ ] 0 [ ) ( ) ( ) 2 (
) ( ) ( , ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
1
1
0
2
1 2
0
2
1 1
0
1
1
0
2 1
z F
z
z
z F z k f f
z F k f f
k f Z z F z e F k f e Z
zf f z z zF k f z z F z k f Z
zf z zF k f z z F z k f Z
k f z z F z
n zf f z f z f z z F z n k f Z
k f aZ k af Z k g Z k f Z k g k f Z
z z t
z t
aT akT
k
k n
k
k n
n
k
k n n
n n n n
= = =
= =
= =
= = +
= = +
=
+ + + + = +
= + = +

L
( 191 )
Transformada zeta inversa
Dada una funcin F(z), se obtiene la funcin discreta f*(t) mediante la
transformada zeta inversa,definidapor
[ ]

=
= =
n
k
kT t k f z F Z t f
0
1 *
) ( ] [ ) ( ) (
( 192 )
La tabla 1.8 muestra la transformada zeta de: (a) funciones muestreadas con
periodoT;(b)secuencias.


La determinacin de la transformada zeta inversa se puede hallar mediante tres

formas:(1)usandolaecuacindefinitoria;(2)usarunlistadocomoenlatabla
1.7,simplificandoF(z)mediantefraccionesparcialescuandoasconvenga;(3)
realizarunadivisin larga
) ( / ) ( ) ( z D z N z F =
.
Ejemplo 1.31. Determinar la transformada zeta inversa de
) 5 . 0 )( 1 (
) (

=
z z
z
z F
medianteexpansin por fracciones parciales.

Solucin.Enlatransformadazeta,seprefiereobtenerlasfraccionesparciales
para F(z)/z en vez de F(z) directamente, ya que esto conduce a funciones
comunes,esdecir:
=
=
=
= |
\
|
=
=
= |
\
|
=

=
=
=
k
z
z
k u k f
z
z
z
z
z F
z dz
d
b
z dz
d
a
z
b
z
a
z z z
z F
5 . 0 2 ] [ 2 ] [
) 5 . 0 (
2
) 1 (
2
) (
2
1 5 . 0
1
1
1
! 0
1
2
5 . 0 1
1
5 . 0
1
! 0
1
) 5 . 0 ( ) 1 ( ) 5 . 0 )( 1 (
1 ) (
5 . 0
0
0
0
1
0
0
0
0 0
Tabla 1.8Transformadaszetade:(a)funcionesmuestreadasconperiodoT;(b)secuencias
a)f(t) F(z) f(t) F(z) b)f[k] f[0],f[1],f[2],f[3], F(z)
) (t
1
at
e
1

) )( 1 (
) 1 (
aT
aT
e z z
e z

] [ 1 k u

L , 1 , 1 , 1 , 1

1 z
z
) ( kT t
k
z
at
te

2
) (
aT
aT
e z
Tze

k
a
L , , , ,
3 2 1 0
a a a a

a z
z

) ( 1 t
1 z
z
bt at
e e

) )( (
) (
bT aT
bT aT
e z e z
z e e

k
L , 3 , 2 , 1 , 0

2
) 1 ( z
z
) ( 1 kT t
( ) 1 z z
z
k
t sin

1 cos 2
sin
2
+ T z z
T z

k
ka
L , 3 , 2 , , 0
3 2 1
a a a

2
) ( a z
az

t

( )
2
1 z
Tz
t cos

1 cos 2
) cos (
2
+
T z z
T z z

1 k
ka
L , 3 , 2 , , 0
3 2 0
a a a

2
2
) ( a z
z

2
t

( )
3
2
1
) 1 (
+
z
z z T
t e
at
sin

aT aT
aT
e T ze z
T ze
2 2
cos 2
sin

+

ak
e
L , , , ,
3 2 0 a a a
e e e e

a
e z
z

at
e

aT
e z
z
t e
at
cos

|
1 cos 2
) cos (
2
+
T z z
T z z



Ejemplo 1.32. Determinar la transformada zeta inversa de
1
2
) (
2
+ +
=
z z
z
z F
por
divisin larga.
Solucin.Serealizaladivisinlargaysetieneque:
= + + + + =
+ +
+ +

+ +
+ +

2 , 2 , 0 , 2 , 2 , 0 ] [ 2 2 0z 2z - 2z 0z F(z)
2 2 2 2
2z
2z - 2z - 2z -
2z - 2z -
2z 2z 2z
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 1
5 4 3 - 2 - 1 - 0
5 4 2 1
5 -
5 - 4 - 3 -
4 - 3 -
4 - 3 - 2 -
2
2 1 0
1 0
1 0
2
k y z z
z z z z
z
z z z
z z
z z z
z z z
L
L
Bloques funcionales
de sistemas fsicos
Una vez sentadas las bases matemticas estamos en
disposicin de explorar los componentes fsicos elementales
cuyo comportamiento se rige de leyes fsicas bien definidas y
que en unin dan lugar a la formacin de sistemas fiscos
complejos. En esta seccin se persiguen los siguientes
objetivos:
Presentar los fundamentos tericos que rigen el
comportamiento de los sistemas fsicos bsicos:
mecnicos, elctricos, fludicos, trmicos.
Observar la analoga natural que existe entre los
bloques funcionales de sistemas fsicos.
Enunciar las leyes y principios de la fsica en un
lenguaje matemtico.
C
C
a
a
p
p
t
t
u
u
l
l
o
o
2
2

2 22 2 Captulo Captulo Captulo Captulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas fsicos sicos sicos sicos II II II II- -- -2 22 2

II II II II- -- -3 33 3 Captulo Captulo Captulo Captulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas fsicos sicos sicos sicos

Introduccin
Un bloque funcional es un elemento fsico simple, que se caracteriza por tener
una propiedad fsica que se puede describir mediante las leyes y principios de fsica.
La descripcin se logra formando la ecuacin descriptiva que lo representa.
Un sistema fsico que consta de elementos lineales se estudia y representa por un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales; en ingeniera cuando un sistema no es
lineal se buscan mtodos para aproximarlo a la linealidad bajo ciertas condiciones
impuestas. Un sistema se considera lineal si es posible aplicar el principio de
superposicin, que establece: la respuesta producida por la aplicacin simultnea de
n funciones de excitacin diferentes, es la suma de las n respuestas producidas por las n
funciones actuando individualmente.
La manera en que se presentarn los bloques funcionales fsicos es la
siguiente: (1) se enunciaran los principios y leyes fundamentales; (2) se presentar
su equivalente en trminos de ecuaciones diferenciales con cantidades
vectoriales y/o escalares segn sea su naturaleza haciendo notar su
comportamiento lineal.
Sistema General de Unidades de Medida
Se pretende presentar las ecuaciones fsicas en su forma ms simple y por lo
tanto se presentaran las unidades de las cantidades en conjunto con sus
ecuaciones, en su lugar se presentan a continuacin las tablas de las cantidades
fsicas fundamentales, cantidades derivadas ms empleadas y constantes fsicas
ampliamente usadas. La Norma Oficial Mexicana NOM-008-SCFI-1993, Sistema
General de Unidades de Medida (publicada el 8 de octubre de 1993 en el Diario Oficial de la
Federacin), tiene por objeto establecer un lenguaje comn que responda a las exigencias
actuales de las actividades cientficas, tecnolgicas, educativas, industriales y comerciales; y
est basada en el Sistema Internacional de Unidades.
Cantidades fundamentales
Con el objeto de simplificar el intercambio de informacin, disminuir la
incertidumbre y ser consistentes en la representacin de cantidades se ha

desarrollado un sistema de unidades universal, unificado y coherente basado en el
Sistema Mtrico Decimal, m-kg-s desarrollado en 1790 por la Academia de Ciencias
de Pars. La Conferencia General de Pesas y Medidas (CGPM) es el organismo
internacional encargado de la definicin de los nuevos patrones de medida.
Se han sostenido 20 reuniones desde 1889 hasta 1995, a partir de 1960 se
conoce como Sistema Internacional de Unidades, SI, y consta de las siete
cantidades fundamentales mostradas en la tabla 2.1. Con el objeto de expresar las
cantidades en un amplio rango numrico la CGPM adopt los prefijos
mostrados en la tabla 2.2.

Tabla 2.1 Cantidades fundamentales del SI
Cantidad Tiempo Longitud Masa
Cantidad de
sustancia
Temperatura
Corriente
elctrica
Intensidad
lumnica
Unidad
segundo metro kilogramo mol kelvin ampere candela
Smbolo
s m kg mol K A cd

Tabla 2.2 Prefijos adoptados por el SI
10
-18
atto a 10
-6
micro 10
1
deca da 10
9
giga G
10
-15
femto f 10
-3
mili m 10
2
hecto h 10
12
tera T
10
-12
pico p 10
-2
centi c 10
3
kilo k 10
15
peta P
10
-9
nano n 10
-1
deci d 10
6
mega M 10
18
exa E

Cantidades derivadas
Mediante anlisis dimensional de una ecuacin se pueden expresar cualesquiera
otras cantidades en trminos de las cantidades fundamentales. Con el objeto
de identificarlas fcilmente ciertas cantidades tienen nombres especficos y
en general se denominan cantidades derivadas. La tabla 2.3 muestra las
cantidades derivadas de mayor uso.

[ ] [ ]
[ ] Voltaje
As
kgm
As s
m
kg
t i s
m
kg
q s
m
kg
q
d F
q
U
V
Fuerza
s
m
kg
t t
d
m
t
v
m
t
v
m ma F
= =
=
=
= =
3
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1 1

Anlisis dimensional:

Tabla 2.3 Cantidades derivadas del SI
Cantidad Unidad Smbolo Dimensiones
rea m
2

Volumen m
3

Frecuencia Hertz Hz s
-1

Densidad de masa kg/ m
3

Velocidad m/s
Velocidad angular rad/s
Aceleracin m/ s
2

Aceleracin angular rad/ s
2

Fuerza Newton N kgm/s
2

Presin mecnica Pascal Pa N/m
2

Viscosidad cinemtica m
2
/s
Viscosidad dinmica Ns/m
2

Trabajo, energa, calor Joule J
Nm
Potencia Watt W J/s
Potencia reactiva VAR VAR J/s
Cantidad de electricidad Coulomb C As
Fuerza electromotriz, diferencia de potencial Volt V W/A, J/C
Campo elctrico V/m
Resistencia elctrica, reactancia, impedancia Ohm V/A
Conductancia elctrica, susceptancia, admitancia Siemen S A/V
Capacitancia Faradio F As/V
Flujo magntico Weber Wb Vs
Inductancia Henry H Vs/A
Densidad de flujo magntico Tesla T Wb/m2
Campo magntico A/m
Fuerza magnetomotriz Ampere A A
Flujo luminoso Lumen lm cdsr
Luminancia cd/m
2

Iluminancia Lux lx lm/m
2

Entropa J/K
Capacidad especifica del calor J/kgK
Conductividad trmica W/mK
Intensidad radiactiva W/sr
Actividad radiactiva Becquerel Bq s
-1

Angulo plano Radian rad unidad suplementaria
ngulo slido Steradian sr unidad suplementaria

Unidades no oficiales comnmente empleadas
Algunas unidades que no forman parte del SI, son ampliamente usadas en
sectores cientficos, industriales y comerciales. La tabla 2.4 muestra las
unidades no oficiales comnmente empleadas en ingeniera.
Tabla 2.4 Unidades del Sistema Britnico
Cantidad Unidad Equivalencia Cantidad Unidad Equivalencia
Longitud ngstrom =10
-10
m Fuerza dina 10
-5
N
ao luz 9.461 x 10
15
m Presin bar 10
5
Pa
Volumen litro 10
-3
m
3
mmHg torr=133.3 Pa
Tiempo minuto min=60 s Energa ergio erg=10
-7
J
hora h=3600 s calora cal=4.186 J
da d=86400 s kWh kWh=3.6 x 10
6
J
ao a=3.156 x 10
7
s Temperatura C K-273.15
ngulo revolucin rev=360=2 rad Vel. angular rpm rpm=rev/min
Otros sistemas de unidades
Existen otros sistemas locales o especficos de alguna ciencia entre los cuales
destacan: britnico, gaussiano y cgs. La mayora de los pases han adoptado el SI
oficialmente; sin embargo y debido a que gran cantidad de instrumentos de
control estn basados en el Sistema Britnico, en la tabla 2.5 se dan las
equivalencias para las unidades ms comunes.
Tabla 2.5 Unidades del Sistema Britnico
Cantidad Unidad Smbolo Equivalencia
Distancia pulgada in 2.54 cm
pie ft 30.48 cm
yarda
91.44 cm
milla
1609 m
milla nutica
1852 m
Masa slug
14.59 kg
onza
28.35 g
Fuerza libra lb 4.448 N
Energa btu btu 1055 J
Potencia hp hp 745.7 W
Temperatura grado Fahrenheit F 1.8C+32
Volumen galn
3.788 litros

Constantes fsicas
En la definicin de ecuaciones aparecen ciertos valores numricos cuyo
valor ha sido aceptado como constante, las tablas 2.6 y 2.7 muestra las
constantes ms comnmente empleadas en la ingeniera.
Tabla 2.6 Constantes fsicas empleadas en ingeniera
Descripcin Smbolo Valor Unidades
Velocidad de la luz c 2.99792458 x 10
8
m/s
Carga del electrn e 1.602177 x 10
-19
C
Constante Gravitacional G 6.67259 x 10
-11
Nm
2
kg
2

Constante de Planck h 6.6260755 x 10
-34
Js
Constante de Boltzmann k 1.38066 x 10
-23
J/K
Numero de Avogadro NA 6.022 x 10
23
molculas/mol
Constante de Gas R 8.314510 J/molK
Masa del electrn me 9.10939 x 10
-31
kg
Masa del neutrn mn 1.67262 x 10
-27
kg
Masa de protn mp 1.67492 x 10
-27
kg
Permitividad en el vaci 0 8.854 x 10
-12
C
2
/Nm
2

Permeabilidad en el vaci 0 4 x 10
-7
Wb/Am
Equivalente mecnico del calor 4.186 J/cal
Presin atmosfrica estndar atm 1.013 x 10
5
Pa
Cero absoluto 0 K -273.15 C
Electronvolt 1 eV 1.602 x 10
-19
J
Unidad de masa atmica, uma 1 u 1.66054 x 10
-27
kg
Energa del electrn en reposo
mc
2
0.511 MeV
Equivalente energtico de uma
Mc
2
931.494 MeV
Volumen de molar de gas ideal V 22.4 litros/mol
Aceleracin debida a la gravedad g 9.78049 m/s
2

Tabla 2.7 Constantes matemticas empleadas en ingeniera
Razn de la circunferencia 3.1416 --
Nmero de euler e 2.71828 --
Unidad imaginaria i
1
--


Sistemas mecnicos
El estudio del movimiento de los cuerpos se agrupa convenientemente en dos
categoras: movimiento traslacional y rotacin con respecto a un eje fijo. Las propiedades
mecnicas ms simples que manifiestan la mayora de objetos materiales son
las siguientes: rigidez, amortiguamiento y friccin e inercia. Estas propiedades estn
representadas en elementos que exhiben fuertemente cada una de ellas:
resorte, amortiguador y masa. Estos elementos se consideran bloques funcionales y
se encuentran regulados por las leyes de la mecnica clsica.
Fundamentos de cinemtica y dinmica traslacional
El desplazamiento traslacional es el cambio de posicin de un objeto entre dos
puntos a lo largo de una trayectoria rectilnea o curvilnea de tal manera que
todas las partculas que forman el objeto se desplazan a lo largo de trayectorias
paralelas, y poseen la misma velocidad y aceleracin en todo momento. La
posicin del objeto como funcin del tiempo se denota por x(t), la velocidad
v(t), es el cambio de posicin con respecto al tiempo, la aceleracin a(t) es el cambio de
velocidad respecto al tiempo y se definen por:
dt
x d
v
r
r
=
( 1 )
2
2
dt
x d
a
r
r
=
( 2 )
En funcin de la velocidad (v) es fcil conocer la posicin (x) del objeto en
el tiempo t, usando integracin:
= dt v x
r r
( 3 )
Si el movimiento traslacional es uniformemente acelerado, las siguientes
relaciones describen el movimiento del objeto:
t v v x x ) (
0 2
1
0
r r r r
+ + =
,
2
2
1
0 0
t a t v x x
r r r r
+ + =
,
t a v v
r r r
+ =
0
,
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v
r r r r r
+ + =
( 4 )
10 10 10 10 Captulo Captulo Captulo Captulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas fsicos sicos sicos sicos II II II II- -- -10 10 10 10

El estudio de las causas del movimiento de objetos es materia de la dinmica,
las leyes de Newton son su base terica fundamental.
Primera Ley de Newton o ley de la inercia. Si la fuerza resultante que acta sobre un
objeto es cero, entonces el objeto permanecer en su estado de movimiento. Un cuerpo se
acelera slo si la fuerza resultante que acta sobre el es diferente de cero.
Segunda ley de Newton. Si la fuerza resultante que acta sobre un objeto es diferente de
cero, entonces este se acelera; la aceleracin (a) es proporcional a la fuerza (f) e
inversamente proporcional a la masa (m) del objeto.
2
2
dt
x d
m a m f
r
r
r
= =
( 5 )
Tercera ley de Newton o ley de accin-reaccin. Por cada fuerza que acta sobre un
cuerpo, existe otra de igual magnitud, pero en sentido opuesto actuando sobre algn otro
cuerpo.
Ley de la gravitacin universal de Newton. Establece que dos partculas de masa m
y M, separadas entre s por una distancia r, se atraen mutuamente con
fuerzas de magnitudes iguales y opuestas en sentido:
r
r
Mm
G f
2
=
r
( 6 )
Siendo G la constante de gravitacin universal.
El peso de un objeto de masa m, es P=mg y describe la fuerza gravitacional
que ejerce el planeta tierra sobre el objeto. En este caso se define la
aceleracin debida a la gravedad (g) dirigida al centro de la tierra, como:
R
R
M
G g

2
=
r
( 7 )
Siendo R=6.38x10
6
el radio promedio de la tierra y M=5.97x10
24
su masa.
La energa (E) es la capacidad que tiene un cuerpo para realizar un trabajo. El trabajo
fsico (W), es un escalar que se determina por el desplazamiento (x) que
provee una fuerza o un campo de fuerzas (f) para desplazar un objeto.
II II II II- -- -11 11 11 11 Captulo Captulo Captulo Captulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas fsicos sicos sicos sicos

= = x d f W x d f dW
r
r
r
r
( 8 )
La potencia (p) es la razn a la que se efecta el trabajo (W) o se consume energa (E) y
queda definida por:
= = = pdt E
dt
dE
dt
dW
p
( 9 )
La conservacin de la energa mecnica enuncia: En cualquier sistema aislado
de objetos que interactan slo por fuerzas conservativas, tales como el bloque y resorte, la
energa puede ser transferida una y otra vez de cintica a potencial; pero el cambio total es
de cero; la suma de las energa cintica y potencial permanece constante.
La energa potencial (U), es la energa almacenada en un sistema a causa de la
posicin relativa u orientacin de las partes de un sistema y est definida
slo para fuerzas conservativas:
x d f dU
dx
dU
f
r
r
= =
( 10 )
El teorema trabajo-energa establece que: El trabajo neto efectuado por las fuerzas que
actan sobre una partcula es igual al cambio en la energa cintica de las partculas.
Para una partcula de masa m que mueve con una velocidad v, la energa cintica
K, y el momento lineal o cantidad de movimiento p de la partcula se definen por:
2
2
1
2
2
1
dt
x d
m v m K
r
r
= =
( 11 )
v m p
r r
=
( 12 )
El principio de conservacin de momento lineal, establece que: si la fuerza externa
resultante que acta sobre un sistema de objetos es cero, entonces la suma vectorial de la
cantidad de movimiento de los objetos permanece constante. Si dos objetos de masa
m
1
y m
2
chocan, el momento lineal antes y despus del impacto se conserva.
2 2 1 1 2 2 1 1 f f i i
v m v m v m v m
r r r r
+ = +
( 13 )

El coeficiente de restitucin se define por
) /( ) (
2 1 1 2 i i f f
v v v v e
r r r r
=
. Para una colisin
perfectamente elstica e=1, inelstica e<1, si los cuerpos permanecen unidos despus
de la colisin e=0. La segunda ley de Newton en trminos de la cantidad de
movimiento es:
=
dt
p d
F
r
r
( 14 )
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con
movimientos traslacionales
Resorte
La rigidez de un resorte se describe mediante la relacin entre la fuerza F
empleada para estirar o comprimir un resorte y la deformacin resultante x,
ya sea de estiramiento o compresin. Roberto Hooke en 1678 enunci la
siguiente ley la deformacin de un resorte es directamente proporcional a la fuerza
aplicada.
= = dt v k x k f
r r
r
( 15 )
El objeto que aplica la fuerza se encuentra sujeto a una fuerza de igual
magnitud y de sentido contrario, como lo establece la tercera ley de Newton.
La energa potencial del resorte de acuerdo a lo visto, queda definida por:
k
f
kx x d x k x d f U
2
2
1
2
2
1
) ( = = = =

r r r
r
( 16 )
Amortiguador
El amortiguamiento y friccin son fuerzas de oposicin no conservativas,
que actan sobre la superficie de un cuerpo con el objeto de impedir el
desplazamiento. Un amortiguador es un elemento fsico que presenta la
propiedad de amortiguamiento y se puede describir como sigue: un mbolo
que comprime un fluido alojado dentro de recipiente cerrado, recibe una fuerza de oposicin
al desplazamiento que es directamente proporcional a la velocidad del mbolo.

dt
x d
c f
r
r
=
( 17 )
La fuerza del amortiguador es no-conservativa, por lo tanto el mbolo no
regresa a su posicin original cuando ha cesado la fuerza. Sin embargo la
energa se transforma y disipa en forma de calor, la potencia disipada esta dada
por:
2
dt
x d
c P
v
=
( 18 )
Masa
La inercia es la capacidad que tiene un cuerpo debido a su masa a cambiar su
estado de movimiento o reposo. La fuerza inercial esta determinada por la
segunda ley de Newton o ley de la inercia: la aceleracin producida por una fuerza dada
es inversamente proporcional a la masa que es acelerada
2
2
dt
x d
m f
r
v
=
( 19 )
Como se enunci anteriormente la energa cintica que presenta una masa
acelerada esta dada por:
2
2
1
=
dt
x d
m K
r
( 20 )
Fundamentos de cinemtica y dinmica rotacional
Las consideraciones expuestas son vlidas para sistemas cuyos movimientos
sean traslacionales, si el movimiento es rotacional los bloques funcionales se
convierten en: resorte torsional, amortiguador rotatorio y momento de inercia.
El movimiento de rotacin es aquel que las partculas que constituyen el objeto
se desplazan en planos paralelos, a lo largo crculos centrados en el mismo
eje fijo llamado eje de rotacin.

Consideremos el cuerpo rgido de densidad
uniforme mostrado en la figura 2.1, que gira
en torno al eje Z, en sentido antihorario. Sea
P un punto inmerso en este cuerpo, descrito
por el vector r, en el sistema coordenado con
origen O. El punto P describe una trayectoria
circular de radio AP=rsin() en el plano XY,
y su desplazamiento angular en radianes se
denota por . La longitud de arco s, el ngulo
y el radio de giro AP, se relacionan por:
AP r s
AP
s
= =
( 21 )
La velocidad angular ( ), y aceleracin angular ( ) del punto P como funciones
del tiempo (t), estn dadas por:
= = dt
dt
d

r
r
r
r
( 22 )

r
r
r
r
r
r
d
d
dt
d
dt
d
= = =
2
2
( 23 )
En trminos del radio vector r, la velocidad v y la aceleracin a del punto P,
quedan determinados por:
) sin( r r
dt
r d
v = = =
r r
r
r
( 24 )
) (
) (
r r v r
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
dt
v d
a
r r r r r r r r r
r
r r
r r r r
r
+ = + = + =
= =

( 25 )
Es comn descomponer la aceleracin en dos vectores, aceleracin tangencial
a
T
y aceleracin radial a
R
, como se muestra a continuacin.
R T
a a a
r r r
+ =
,
r a
T
r r r
=
,
v a
R
r v r
=
( 26 )
) sin( r a r a
T T
= =
r r r r
( 27 )
Figura 2.1 Movimiento rotacional

) sin( ) (
2
= = =
R R
a r v a
r r v v r v r
( 28 )
Si la rotacin es uniformemente acelerada, las siguientes relaciones describen el
movimiento del punto P:
t
r
r r
+ =
0
,
2
2
1
0 0
t t
r r
r r
+ + =
,
t
r r r
+ =
0
,
) ( 2
0
2
0
2

r r
r r r
+ + =
( 29 )
El momento de inercia (I) de un cuerpo es una medida de su inercia rotacional.
Si un objeto se considera constituido por masas infinitesimales m1, m2,
m3a las distancias respectivas r1, r2, r3a partir de un eje, su momento
de inercia con respecto a este eje es:
= = dm r r m I
i i
2 2
( 30 )
Consideremos nuevamente la figura 2.1. Definimos al radio de giro del cuerpo
como la distancia k paralela al eje de giro, donde se debe concentrar toda la
masa del cuerpo si su momento de inercia I, respecto al eje KK debe
permanecer inalterado.
m
I
k m k I = =
2
( 31 )
Los momentos de inercia respecto a los ejes X, Y, Z estn definidos por:
+ = dm z y I
x
) (
2 2
,
+ = dm z x I
y
) (
2 2
,
+ = dm y x I
z
) (
2 2
( 32 )
El teorema de los ejes paralelos establece que: la inercia de rotacin (I), de cualquier
cuerpo en torno a un eje arbitrario es igual a la inercia de rotacin alrededor de un eje
paralelo que pase por el centro de masa (I
cm
), ms la masa total (m), por la distancia (d)
entre los dos ejes elevada al cuadrado:
2
md I I
cm
+ =
( 33 )
En trminos del momento de inercia, la energa cintica K, del cuerpo rgido
en rotacin, esta dada por:
2
2
1
I K =
( 34 )

La torca o momento de fuerza , que acta sobre un punto P de un cuerpo, est
representada por el producto vectorial del brazo de palanca r y el vector fuerza f
que ocasiona la rotacin del cuerpo a travs de un eje que pasa por P y es
perpendicular al plano formado por r y F.
f r
r
r r
=
( 35 )
La aceleracin angular , y el momento de inercia I, y el momento de fuerza,
quedan relacionados por la segunda ley de Newton para rotacin:
I =
( 36 )
El trabajo (W) efectuado para desplazar el cuerpo desde
1
hasta
2
, y la
potencia consumida (P), estn dados por:
=
2
1

r
r
d W
,

r r
= P
( 37 )
El momento angular L, con respecto al punto O, de una partcula de masa m y
velocidad v, es:
I L v m r L = =
r
r
, ( 38 )
Bloques funcionales de sistemas mecnicos con
movimientos rotacionales
Resorte torsional
En un resorte torsional el desplazamiento angular es proporcional al par T:
k T =
( 39 )
Amortiguador rotatorio
En un amortiguador rotatorio, un disco que gira en un fluido, el par rotatorio es
proporcional a la velocidad angular:

dt
d
c c T

= =
( 40 )
Momento de inercia
La segunda ley de Newton aplicada a sistemas con movimiento rotacional se
describe por:
2
2
dt
d
I I T

= =
( 41 )
La tabla 2.8 lista las ecuaciones que describen las propiedades de bloques
funcionales mecnicos para movimientos traslacionales y rotacionales.


Tabla 2.8 Propiedades de los bloques funcionales mecnicos
Ecuacin descriptiva
Bloque funcional Movimiento traslacional Movimiento rotacional
Resorte
kx F = k T =
Posee energa en virtud
de su posicin.
Energa potencial
k
F
kx U
2
2
1
2
2
1
= =

k
T
k U
2
2
1 2
2
1
= =

Amortiguador
dt
dx
c F =

dt
d
c T

=

Disipa energa 2
|
\
|
=
dt
dx
c P

2
|
\
|
=
dt
d
c P

Masa/Momento
de Inercia
2
2
dt
x d
m F =

2
2
dt
d
I T

=

Posee energa en virtud
de su movimiento.
Energa cintica
2
2
1
|
\
|
=
dt
dx
m K

2
2
1
|
\
|
=
dt
d
I K

Sistemas elctricos
Los elementos pasivos bsicos que constituyen la base de los circuitos elctricos
son: inductor, resistor y capacitor. Estos elementos exhiben fuertemente las
siguientes propiedades: inductancia, resistencia, capacitancia.
Elementos activos y elementos pasivos
En circuitos elctricos consideramos como elementos activos aquellos que son
capaces de proporcionar potencia promedio mayor que cero, por ejemplo
las fuentes de corriente y voltaje y el amplificador operacional. Un elemento
pasivo se define como aquel que no suministrar una potencia promedio que
sea mayor que cero, en un intervalo de duracin infinita.
Conveccin de corriente elctrica
Para efectos de anlisis de circuitos se ha adoptado por convencin que la
direccin de la corriente sea la misma que la de portadores de carga positivos. De

esta manera: en un elemento activo la corriente circula de la terminal de menor potencial
a la de mayor potencial (- +); en un elemento pasivo la corriente circula de la terminal
de mayor potencial a la de menor potencial (+ -). Lo cual se conoce como
convencin pasiva de los signos.
Fundamentos de electrosttica y electrodinmica
La potencia elctrica instantnea para un elemento elctrico por el cual circula
una corriente i(t) con una diferencia de potencial v(t) a travs de sus terminales, se
define por:
vi p =
( 42 )
Una fuente de fuerza electromotriz prctica es un generador que bajo el principio
de induccin electromagntica y la conversin de energa mecnica a
elctrica es capaz de producir una diferencia de potencial v(t) en sus
terminales. La ley de Faraday establece que: La fem (e) inducida en un circuito es
igual al negativo de la velocidad con que cambia con el tiempo el flujo magntico (
B
) a
travs del circuito:
dt
d
e
B
=
( 43 )
Esto es se produce una deferencia de potencial en las terminales de un
conductor que se haya sometido en un campo magntico, cuando existe un
movimiento relativo entre ambos.
La corriente elctrica, se define como el la tasa de flujo de cargas elctricas a travs de
un conductor elctrico que se encuentra sometido al campo potencial de una
fuente cuya fuerza electromotriz produce una diferencia de potencial v(t) en
las terminales del conductor. Por naturaleza los portadores de carga negativa
(electrones) fluyen de la terminal con menor potencial hacia la terminal con mayor
potencial, es decir del ctodo (-) al nodo ( +).
dt
dq
i =
( 44 )

Bloques funcionales de sistemas elctricos
Inductor
Una bobina o inductor es un alambre conductor en forma de espira, tal
configuracin le propicia una propiedad elctrica conocida como inductancia.
La inductancia (L) es la propiedad por la cual un material elctrico se opone
a cambio sbitos de corriente a travs de el. Cuando por las terminales de
un inductor fluye una corriente i(t), entonces en las terminales de este se
induce una fuerza contraelectromotriz dada por:
= = vdt
L
i
dt
t di
L v
1 ) (
( 45 )
Por ser un elemento pasivo, el inductor disipa energa cuando sobre el
circula una corriente. La energa disipada se obtiene fcilmente al considerar
las ecuaciones definitorias de potencia-energa y voltaje en las terminales del
inductor.
2
2
1
Li idi L idt
dt
di
L vidt pdt U = = |
\
|
= = =

( 46 )
Resistor
Un resistor es un material que opone resistencia la paso de la corriente elctrica
a travs de el. La resistencia de un conductor elctrico es funcin de la
configuracin del conductor, para un alambre metlico se tiene que:
S
L
R =
( 47 )
Siendo la resistividad del material, L la longitud del alambre y S el rea de
la seccin transversal. La resistividad es una propiedad de los materiales y es
funcin de la temperatura de acuerdo con:
)] ( 1 [
0 0
T T + =
( 48 )
Siendo o la resistividad del material a la temperatura T
0
y el coeficiente de
temperatura propio del material.

Un material ohmnico es aquel que obedece la ley de Ohm:
) (t Ri V =
( 49 )
Siendo i(t) corriente que fluye por el material con resistencia R expuesto a
una diferencia de potencial V en sus terminales.
Un resistor disipa energa en forma de calor, tal fenmeno es conocido
como efecto Joule, la energa disipada en forma de potencia, est dada por:
( )
2 2
1
v
R
Ri i Ri vi p = = = =
( 50 )
Capacitor
Un capacitor es elemento pasivo cuya propiedad caracterstica es la
capacitancia. La capacitancia (C) es la propiedad de un material por la cual se
almacena energa elctrica en forma de campo elctrico.
Un capacitor sencillo es un elemento de dos placas conductoras metlicas
paralelas distanciadas una de la otra. Cuando las terminales de las placas se
conectan a una fuente de voltaje, las placas adquieren cargas iguales en
magnitud y opuestas en signo. La capacitancia se define como la razn entre
la magnitud de la carga en cualquiera de las placas y la diferencia de
potencial entre ellas:
q
C
v
v
q
C
1
= =
( 51 )
De la definicin de capacitancia se obtiene la relacin entre voltaje y
corriente del capacitor:
dt
dv
C i i
C dt
dq
C dt
dv
= = =
1 1
( 52 )
La energa almacenada entre las placas del capacitor se obtiene fcilmente al
considerar la definicin de potencia elctrica:
2
2
1
Cv vdv C dt
dt
dv
Cv vidt pdt U = = = = =

( 53 )

La tabla 2.9 muestra las ecuaciones descriptivas de los bloques funcionales
elctricos.
Tabla 2.9 Propiedades de los bloques funcionales elctricos
Bloque funcional Ecuacin descriptiva
Inductor
= = vdt
L
i
dt
di
L v
1

2
2
1
Li U =

Resistor
Ri V =
2 2
1
v
R
Ri p = =

Capacitor
= = idt
C
v
dt
dv
C i
1

2
2
1
Cv U =

Sistemas fludicos
La mecnica de fluidos nos provee la base terica para el estudio de fluidos. Los
fluidos pueden clasificarse en dos categoras atendiendo su compresibilidad.
Los fluidos hidrulicos y fluidos neumticos; no compresibles y compresibles
respectivamente.
Fundamentos de hidrosttica e hidrodinmica
Los fluidos hidrulicos son fluidos en estado lquido. El estado lquido se
distingue porque sus molculas tienen cierta libertad para desplazarse unas
respecto a otras, pero estn sometidas a la accin limitante de las fuerzas de
cohesin que les impide extenderse indefinidamente; debido a ello su
volumen es constante, a temperatura constante; su forma se adapta a la del
recipiente que los contiene.
La densidad se define como la cantidad de materia (m) por unidad de
volumen (V), y en los fluidos lquidos es constante:
V
m
=
( 54 )
La presin (p) es la fuerza (f) por unidad de rea (A):

pA f
A
f
p = =
( 55 )
La presin hidrosttica (P
h
) debida a una columna de un fluido de altura h y
densidad de masa , esta dada por:
gh p
h
=
( 56 )
El principio de Pascal establece que: la presin aplicada a un fluido encerrado es
transmitida a cada porcin del fluido as como a las paredes del recipiente que lo
contiene:
2
2
1
1
A
f
A
f
p = =
( 57 )
El principio de Arqumedes afirma que: Cuando un cuerpo es sumergido en un fluido,
el fluido ejerce una fuerza hacia arriba (fuerza boyante) igual al peso del fluido que el
cuerpo desplaza, el volumen de lquido desplazado es igual al volumen de la parte
sumergida del objeto. La fuerza boyante f
b
que recibe un objeto que se sumerge
un volumen V
O
en un fluido con densidad
f
est dado por:
O f b
V g F =
( 58 )
Cuando un fluido que llena un tubo de seccin transversal A corre a lo largo
de este con una velocidad promedio v, entonces el gasto, flujo, descarga o razn
de flujo volumtrico, esta dado por Q=Av, adems si el fluido es incompresible,
se cumple la siguiente relacin conocida como ecuacin de continuidad:
2 2 1 1
v A v A Q = =
( 59 )
La viscosidad es la resistencia natural que ofrece un fluido para desplazarse
sobre una superficie.
La ley de Poiseuille establece que el flujo volumtrico de un fluido que corre a
travs de un tubo cilndrico de longitud L y seccin transversal de radio r y
con presiones p
1
y p
2
en los extremos del tubo, esta dado por:

) (
8
) (
2 1
2 1
4
p p K
L
p p r
Q =
( 60 )
Para un flujo a lo largo de una tubera de una corriente continua de un
fluido de viscosidad despreciable es vlida la siguiente relacin conocida
como ecuacin de Bernoulli:
g h v p g h v p
2
2
2 2 1
2
1 1
2
1
2
1
+ + = + +
( 61 )
Donde los subndices 1 y 2 denotan dos puntos a lo largo de la tubera, , g
y h, son la densidad, la aceleracin debida a la gravedad y la altura
respectivamente.
Bloques funcionales de sistemas fludicos
hidrulicos
Las propiedades de los fluidos hidrulicos son: resistencia hidrulica, capacitancia
hidrulica e inertancia hidrulica.
Resistencia hidrulica
Es la resistencia a fluir que se presenta como resultado como resultado de
un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las
tuberas. La diferencia de presiones entre dos puntos dentro de la tubera que transporta
un fluido hidrulico es directamente proporcional al flujo volumtrico, constante de
proporcionalidad se conoce como resistencia hidrulica y es la constante que
acompaa la ley de Poiseuille:
Rq p p =
2 1
( 62 )
Capacitancia hidrulica
Considrese la figura 2.2, se tiene un
contenedor cbico de altura h y rea de base
A, alimentado por un flujo q
1
, con una
presin p
1
en la altura mxima de lquido y un
Figura 2.2 Capacitancia hidrulica
h
q1
q1
p1
p2
A

flujo q
2
a la salida, con una presin p
2
al fondo del contenedor. La razn de
cambio de volumen (V) es igual a la diferencia de los flujos volumtricos (q)
que entran y salen del contenedor:
dt
dh
A
dt
Ah d
dt
dV
q q = = =
) (
2 1
( 63 )
La diferencia de presiones segn lo visto, est dada por:
g
p
h g h p p p
= = =
2 1
( 64 )
Sustituyendo h de la ecuacin anterior se tiene que:
( )
g
A
C
dt
dp
C
dt
dp
g
A
dt
d
A
dt
dh
A q q
siendo g
p

= = = = =
2 1
( 65 )
Donde la constante C se conoce como capacitancia hidrulica. Reescribiendo la
ecuacin en su forma integral, resulta:
( )
= dt q q
C
p
2 1
1
( 66 )
Inertancia hidrulica
Considrese el bloque mostrado en la figura 2.3,
representa un volumen de lquido cuya densidad es
, con longitud L y rea de seccin transversal A,
del lado izquierdo se haya sometido a una presin p
1

y del lado derecho a una presin p
2
.
La fuerza neta que acta sobre el bloque de lquido est dado por:
dt
dv
AL
dt
dv
m A p p A p A p F F = = = = ) (
2 1 2 1 2 1

dt
dv
L p p =
2 1
( 67 )
Considerando la definicin de flujo volumtrico q=Av v = q/A se tiene:
dt
dq
I
dt
dq
A
L
p p = =

2 1
( 68 )
Figura 2.3 Inertancia hidrulica
L
Area de seccin
transversal: A
F2=p2A
masa m
F1=p1A

Donde la constante I se denomina inertancia hidrulica y se define por (es el
equivalente del resorte en sistemas mecnicos y el inductor en sistemas
elctricos):
A
L
I

=
( 69 )
Las propiedades de los fluidos neumticos son: resistencia neumtica,
capacitancia neumtica e inertancia neumtica. El estudio de los fluidos
neumticos es menester de la Termodinmica.
Fundamentos de fisicoqumica y termodinmica
Un mol es una unidad de cantidad que equivale a 6.0225x10
23
partculas.
Consideremos una masa (m) de un gas en su mximo estado de pureza, de
masa molecular M, encerrado en un recipiente de volumen V, bajo una presin p
y con una temperatura T, la ley de los gases ideales, establece que:
2
2 2
1
1 1
T
V p
T
V p
nRT pV = =
( 70 )
Siendo n = m/M el nmero de moles y R la constante universal de gases ideales.
El principio de Avogadro establece que: volmenes iguales de todos los gases, a la
misma presin y temperatura contienen igual nmero de molculas.
La ley de Dalton de las presiones parciales, afirma que la presin total (p
t
) de una
mezcla de n gases es igual a la suma de las presiones parciales (p
k
) de los componentes
individuales de la mezcla.
=
+ + + = =
n
i
i
p p p p pt
1
3 2 1
...
( 71 )
La teora cintica de los gases ideales establece que un gas de n molculas cada una
de masa m, movindose a una velocidad promedio v
rms
, sometidos a una presin p
en un volumen V, entonces se cumple que:
2
' '
3
1
rms
v n m pV =
( 72 )

As mismo la energa cintica promedio de cada molcula est dada por
kT E
k 2
3
=
, as mismo la velocidad por molcula es
P
M
RT
rms
v
3 3
= =
.
Para gases reales sin embargo, se han desarrollado ecuaciones de estado que
semejen el caso ideal, esto se ha logrado parcialmente mediante factores de
correccin, una de las cuales es la ecuacin de Van Der Waals, con a y b como
constantes:
nRT nb V
V
a n
p = + ) )( (
2
2
( 73 )
Las leyes de la termodinmica establecen los fundamentos de la dinmica de
fluidos en estado gasificado. Las propiedades termodinmicas de las sustancias
son: temperatura (T), presin (P), densidad (), entropa (S). Un proceso es reversible
cuando su direccin puede invertirse en cualquier punto por un cambio infinitesimal en las
condiciones externas. En la prctica todos los procesos son irreversibles.
La energa trmica (Q), es la energa que fluye de un cuerpo a otro debido a la diferencia
de temperaturas. La energa interna (U), es la energa total contenida en un sistema,
suma de las energas cintica, potencial, elctrica, nuclear que poseen tomos
y molculas del sistema.
La conversin de trabajo en formas de energa potencial, cintica, elctrica, o mecnica
se puede llevar a cabo con un eficiencia cercana al 100% eliminando la friccin
que disipa energa en forma de calor. Sin embargo lo contrario, la conversin
de calor en trabajo u otra forma aprovechable de energa tiene una eficiencia
(eficiencia=trabajo realizado/calor introducido) que no supera el 40%. La segunda
ley de la termodinmica trata de explicar este echo.
El trabajo (W) necesario para expandir un gas, a presin constante p, de un
volumen de V
1
a un volumen V
2
, es:
= =
2
1
v
v
pdV W pdV dW
( 74 )

La entalpa (H) es una relacin simple entre la energa interna (U) y el trabajo
(W=PV) de un sistema, que se ha definido para efectos prcticos como:
) ( ) ( PV U H PV d dU dH + = + =
( 75 )
Ley cero de la termodinmica. Si dos cuerpos estn en equilibrio con un tercero,
entonces estos estn en equilibrio trmico entre si.
Primera Ley de la termodinmica. Si una cantidad de energa trmica dQ fluye
dentro de un sistema, entonces est debe aparecer como un incremento de
la energa interna dU del sistema y/o como un trabajo dW por el sistema
sobre sus alrededores.
pdV dU dW dU dQ + = + =
( 76 )
Segunda Ley de la termodinmica. Es imposible para cualquier sistema sufrir un
proceso en el cual se absorba calor de un depsito a una temperatura nica y convierta el
calor completamente en trabajo mecnico, con el sistema terminando en mismo estado en el
cual comenz. Es decir, si un sistema experimenta cambios espontneos, ste
cambiar en tal forma que su entropa (S) se incrementa, o bien permanezca
constante, pero nunca disminuye. La entropa es una medida del desorden espacial
y trmico de un sistema. El calor siempre fluye espontneamente de los cuerpos
de mayor a los de menor temperatura. Cualquier proceso irreversible produce
cambios del sistema hacia un estado de mayor entropa. Para un proceso ideal
reversible e isotrmico se tiene:
= =
2
1
T
dQ
S
T
dQ
dS
( 77 )
Tercera ley de la termodinmica. El cero absoluto no puede ser alcanzado por ningn
procedimiento que conste de un nmero finito de pasos.
El calor especfico o capacidad calorfica, c=Q/(mT), de una sustancia es la
cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de una unidad de
masa m, en un grado. Para el agua c=4180 J/kg. En caso de gases se tienen
dos capacidades calorficas, calor especfico a volumen constante (C
V
) y calor

especfico a presin constante (C
P
). Para un gas ideal de masa molecular M, se
cumple que:
M
R
C C
V P
=
( 78 )
La razn de calor especfico para gases es
V P
C C / =
, cuyo valor para gases
monoatmicos es 67 . 1 = , y para gases diatmicos 40 . 1 = .
En los clculos de ingeniera los gases que estn sujetos a presiones de unos
cuantos bar pueden considerarse como ideales. Para un mol de gas ideal en un
proceso donde no hay flujo y es mecnicamente reversible, se aplican las siguientes
ecuaciones:
= =
= =
= =
+ = + =
dT C H dT C dH
dT C U dT C dU
pdV W pdV dW
W Q U dW dQ dU
P P
V V
( 79 )
Se dice que el proceso es politrpico si la relacin presin-volumen, est dada
por: K PV =
, siendo K una constante. En tal proceso, el trabajo W, y el calor

Q, se obtienen con las siguientes ecuaciones:
|
|
\
|

|
|
\
|
1
) 1 )( 1 (
) (
1
1
/ ) 1 (
1
2 1
/ ) 1 (
1
2 1

P
P RT
Q
P
P RT
W
( 80 )
Para valores particulares de la constante , las ecuaciones anteriores se
reducen a los siguientes procesos termodinmicos, para un gas ideal: isobrico
(presin constante, =0), isotrmico (temperatura constante, dU=0, =1), adiabtico
(sin transferencia de calor, dQ=0, =), isocrico o isovolumtrico (volumen constante,
dW=0, =),
Los problemas cuyas soluciones dependen exclusivamente de la conservacin
de la masa y de las leyes de la termodinmica suelen dejarse fuera del estudio de la

mecnica de fluidos (que involucra el principio de momento lineal) y son
estudiados por la termodinmica.
Un volumen de control (V
C
), es un volumen aislado de un sistema fsico en
estudio, con una entrada y una salida para comunicarse con sus alrededores.
Consideremos un volumen de control que aloja una cantidad contable X de
fluido. Una ecuacin de balance de masa expresa la relacin entre la rapidez de
transporte (
T
X
& ) hacia (+) o desde el fluido (-), con la rapidez con la que se genera
(
G
X
& ) la sustancia dentro del volumen y con la rapidez de cambio de la sustancia
dentro del volumen de control (
dt X d
vc
/
& ):
dt
dX
X X
vc
G T
= +
& &
( 81 )
La rapidez de flujo msico m&
con la que fluye un fluido en fase gaseosa, de
densidad , a travs de una tubera de rea de seccin trasversal A, con velocidad
promedio v, esta dada por:
vA m = &
( 82 )
El proceso de flujo en estado estable es aquel en el que el flujo msico de
entrada y salida es el mismo. Dicho estado obedece la ecuacin de continuidad,
la cual se puede escribir en trminos del volumen especfico (V
e
=1/).
2
2 2
1
1 1
2 2 2 1 1 1
e e
V
A v
V
A v
A v A v m = = = = &
( 83 )
Bloques funcionales de sistemas fludicos
neumticos
Resistencia neumtica
Considere un sistema en fase gaseosa en flujo estable, fluyendo a travs de
una tubera. La resistencia neumtica se define en trminos de la razn de flujo
msico m&
y la diferencia de presiones en dos puntos 1 y 2, a lo largo de la
tubera, como:

m R p p & =
2 1
( 84 )
Capacitancia neumtica
Consideremos un volumen de control Vc, que aloja un gas, con las
siguientes propiedades, masa m, densidad , temperatura T, al cual entra un flujo
msico
1
m&
y sale un flujo msico
2
m&
. Supongamos que las condiciones del
gas estn dadas por la ecuacin del gas ideal.
p RT RT RT V m p mRT pV ) / 1 ( ) / ( = = = =

El cambio de masa en el volumen de control, sabiendo que m=V, y
considerando la ecuacin anterior es:
dt
dp
RT
V
dt
dV
dt
p d
V
dt
dV
dt
d
V
dt
dV
dt
V d
dt
m d
m m
RT
+ = + = + = = =
) ( ) ( ) (
1
2 1
& &

Lo cual se puede reescribir como:
dt
dp
C C
dt
dp
RT
V
dp
dV
dt
dp
RT
V
dt
dp
dp
dV
m m ) (
2 1 2 1
+ =
|
|
\
|
+ = + = & &
( 85 )
Donde las constantes C
1
y C
2
son la capacitancia neumtica debida al cambio de
volumen y la capacitancia debida a la compresibilidad del gas, respectivamente.
dp
dV
C =
1
,
RT
V
C =
2
( 86 )
En trminos de la diferencia de presiones, la ecuacin puede escribirse
como:

+
= dt m m
C C
p p ) (
1
2 1
2 1
2 1
& &
( 87 )
Inertancia neumtica
Consideremos un bloque de gas de rea de la seccin transversal A, longitud L.
Sea su densidad uniforme , y su masa m=AL. Apliquemos la segunda ley de
Newton para estudiar las relaciones entre la fuerza que se provee al bloque de

gas para acelerarlo y sus propiedades. Consideremos que la fuerza acta en
las caras laterales del bloque, ejerciendo presiones p
1
y p
2
.
dt
q d
L
dt
LAv d
dt
mv d
ma A p p f
) ( ) ( ) (
) (
2 1

= = = = =
( 88 )
Donde q=Av, es el flujo volumtrico, as mismo el flujo msico esta dado por
m&
=q. En estas condiciones se tiene que:
A
L
I
dt
m d
I
dt
m d
A
L
p p = = =
& &
2 1
( 89 )
La constante I=L/A se denomina inertancia neumtica.
Sistemas trmicos
Para sistemas trmicos solo se consideran dos bloques funcionales: resistencia
trmica y capacitancia trmica.
Fundamentos de transferencia de calor y
calorimetra
Las escalas de temperatura mas comunes (con el punto fusin y ebullicin del agua
indicado en parntesis) son: Celsius (0-100 C), Fahrenheit (32-212 F),
Rankine (492-672 R) y la escala absoluta o Kelvin (273.15-373.15 K). Se
relacionan entre si, como se indica a continuacin:
460
8 . 1 / ) 32 ( 32 8 . 1
15 . 273
+ =
= + =
+ =
F R
F C C F
C K
( 90 )
El punto triple del agua se define a 0.01C y equivale a 273.16K. Si un material
de coeficiente lineal de expansin , y coeficiente volumtrico de expansin (=3
para slidos), con longitud L
0
y volumen V
0
, se somete a un cambio de
temperatura, T, este resiente un cambio en longitud y volumen dados por:
T L L =
0
,
T V V =
0
( 91 )

El calor transferido de un cuerpo a otro es el resultado de la diferencia de temperaturas.
El calor necesario para elevar la temperatura de un material de capacidad
calorfica c y masa m, una cantidad T es:
T mc Q =
.
Los tres mecanismos para la transferencia de calor son: conduccin, conveccin y
radiacin. La conduccin ocurre cuando la energa calorfica pasa a travs de un
material como resultado de las colisiones entre la molculas del mismo. La
conveccin de energa calorfica involucra movimientos de masa de una regin
a otra, el material de menor temperatura es desplazado. La radiacin es
transferencia de energa a travs de ondas electromagnticas.
Conduccin. Consideremos dos cuerpos de temperatura T
A
y T
B
, siendo
T
A
>T
B
, y sea un material de conduccin aislado de longitud L y rea de seccin
transversal A y sea k su conductividad, entonces la corriente de calor por conduccin
(H) es:
k
L
R
R
T T A
L
T T Ak
dx
dT
kA
dT
dQ
H
B A B A
=
= = =
) ( ) (
( 92 )
Conveccin. El proceso de transferencia de calor por conveccin es
complejo y no existe una ecuacin general, por el contrario se desarrollan
ecuaciones particulares dependiendo de su aplicacin. Por ejemplo la
conveccin natural de aire desde superficies verticales y planos horizontales esta
dado por:
n
f
P
f
f f
f
k
c
T g L
b
k
hL
\
|

2
2 2
( 93 )
Siendo: h=coeficiente medio de transferencia de calor, kf=conductividad calorfica del
fluido, c
p
=calor especfico a presin constante del fluido,
f
=densidad del fluido,
f
=coeficiente de expansin trmica del fluido, g=aceleracin debida a la gravedad,
T=diferencia de temperaturas entre la lamina y el fluido,
f
=viscosidad del fluido.
Radiacin. Un cuerpo negro es un cuerpo que absorbe toda la energa radiante
que incide sobre el. En equilibrio trmico un cuerpo emite la misma cantidad
de energa radiante que la que absorbe. A partir de la ley de Stefan-Boltzmann,

se tiene la corriente de calor por radiacin (H) para una superficie A, de un cuerpo
a temperatura absoluta T, esta dada por:
4
T Ae
dT
dQ
H = =
( 94 )
Donde es la constante de Stefan-Boltzmann, y e es la emisividad de la superficie.
Para un cuerpo negro e=1 y e<1 para una superficie real. Cuando un cuerpo
con temperatura absoluta T, est en una regin donde la temperatura
absoluta es T
0
, la energa radiada por el cuerpo es:
) (
4
0
4
T T Ae
dT
dQ
H = =
( 95 )
Bloques funcionales de sistemas trmicos
Resistencia trmica
Como sabemos de la termodinmica, slo hay flujo de calor neto entre dos
puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. El flujo de calor q,
debido a una superficie A, entre dos puntos de temperatura T
1
y T
2
se
relacionan por:
R
T T
q
1 2

=
( 96 )
Donde R es la resistencia trmica. El valor de la resistencia depende del modo
en el que se transfiere el calor. En la conduccin a travs de un slido
R=L/k. En la conveccin R=1/(Ah).
Capacitancia trmica
La capacitancia trmica (C) es una medida del almacenamiento de energa
interna de un sistema. Sea q
1
la razn de flujo en el interior de un sistema y
q
2
la razn de flujo que sale de este, entonces:
mc C
dt
dT
C
dt
dT
mc q q q = = = =
2 1
( 97 )

Relaciones analogas de bloques funcionales de
sistemas fsicos
Hasta ahora nuestro esfuerzo se ha concentrado en la determinacin de los
bloques funcionales de los siguientes sistemas fsicos: mecnicos traslacionales,
mecnicos rotacionales, elctricos, fludicos hidrulicos, fludicos neumticos y trmicos. La
intencin que se ha tenido en mente es presentarlos de manera tal que se
observe una analoga natural en los modelos matemticos que los presentan,
como se resume en la tabla 2.10.

Tabla 2.10 Relaciones anlogas de los bloques funcionales de sistemas fsicos
Bloques funcionales
Sistema
fsico
Almacenamiento de
energa potencial
Disipador de energa
Almacenamiento de
energa cintica
Resorte traslacional Amortiguador traslacional Masa Mecnico
trasnacional
= dt v k F
r

v c F
r
=
dt
v d
m F
r
=

Resorte torsional Amortiguador rotacional Momento de inercia Mecnico
rotacional
= dt k T
r

r
c T =
dt
d
I T

r
=

Inductor Resistor Capacitor Elctrico
= vdt
L
i
1
v i
R
1
=

dt
dv
C i =

Inertancia hidrulica Resistencia hidrulica Capacitancia hidrulica
Fludico
hidrulico
= dt p p
I
q ) (
1
2 1

) (
2 1
1
p p q
R
=

dt
p p d
C q
) (
2 1

=

Inertancia neumtica Resistencia neumtica Capacitancia neumtica Fludico
neumtico
= dt p p
I
m ) (
1
2 1
&

) (
2 1
1
p p m
R
= &

dt
p p d
C m
) (
2 1

= &

Sin equivalente Resistencia trmica Capacitancia trmica Trmico
) (
2 1
1
T T q
R
=

dt
dT
C q q =
2 1

Modelado de
sistemas dinmicos
Los sistemas fsicos se presentan en la naturaleza como
sistemas dinmicos. El modelo matemtico que representa un
sistema fsico se obtiene a partir de un anlisis del estado que
guardan los bloques funcionales que componen el sistema,
aplicando los principios de conservacin de energa, masa y
momento (angular y lineal). El objetivo de este capitulo es
presentar un conjunto de tcnicas que permitan la obtencin
de modelos matemticos para los siguientes sistemas fsicos:
Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.
Sistemas fludicos.
Sistemas trmicos.
Sistemas electromecnicos.
El modelado se presenta mediante la funcin de transferencia del
sistema en el dominio de s, empleando la transformada de Laplace;
se presenta una introduccin al anlisis en espacio de estados.
C
C
a
a
p
p
t
t
u
u
l
l
o
o
3
3

2 22 2 Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3. . . . Modelado de sistemas dinmicos Modelado de sistemas dinmicos Modelado de sistemas dinmicos Modelado de sistemas dinmicos III III III III- -- -2 22 2

III III III III- -- -3 33 3 Captulo Captulo Captulo Captulo 3. Modelado de sistemas dinmicos 3. Modelado de sistemas dinmicos 3. Modelado de sistemas dinmicos 3. Modelado de sistemas dinmicos


Modelado de sistemas dinmicos
Una ecuacin diferencial de un sistema dinmico, es un modelo matemtico que
representa la relacin entre las variables de entrada del sistema y las variables
de salida para una caracterstica del sistema en particular, como una funcin
del tiempo. Una modelo de estado es una representacin matricial que relaciona
las variables de: entrada, salida y de estado; de manera que determina el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo. En general las leyes de
conservacin de la masa (M), energa (E) y momento (P) se aplican a los
componentes del sistema para formar una ecuacin de balance que se puede
escribir como:
[ME] de n acumulacio de tasa salida de [ME] de flujo - entrada de [ME] de flujo =
( 1 )
En ingeniera de control se emplean varas tcnicas matemticas bien
fundamentadas: (1) modelado mediante funcin de transferencia, aplicable a
sistemas lineales invariantes con el tiempo (ED lineales con coeficientes
constantes); (2) representacin del sistema mediante diagramas de bloques y (3)
modelado de sistemas complejos mediante espacio de estados.

Modelado mediante funcin de transferencia
La teora de control convencional emplea la funcin de transferencia para el
anlisis de sistemas lineales invariantes con el tiempo sujetos a una sola
entrada y una sola salida; y el anlisis se realiza en el dominio de la
frecuencia (1/t). Una funcin de transferencia o ganancia G(s), de un sistema se
obtiene al aplicar la transformada de Laplace a la ED invariante con el tiempo, que
representa el sistema (transformando la ED del domino del tiempo al
dominio de la los nmeros complejos) y se expresa como una razn de la
salida o respuesta Y(s), entre la entrada o excitacin X(S); bajo la suposicin de
que todas las condiciones iniciales son cero:
[ ]
[ ] ) ( L
) ( L
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
t x
t y
s X
s Y
s G s X s G s Y = = =
( 2 )
El orden del sistema queda determinado por el orden de X(s) y en general el
orden de X(s) ser siempre menor que el orden de Y(s).
Ejemplo 3.1. Obtener la funcin de transferencia para
el sistema mecnico mostrado en la figura cuya
entrada es la fuerza externa u(t) y su salida el
desplazamiento y(t).
Solucin. Cuando se aplica la fuerza externa u(t) a la
masa, en la direccin indicada, las fuerzas de resorte y
amortiguamiento se oponen al desplazamiento. De esta
manera: (1) aplicando la segunda ley de Newton, F=ma;
(2) transformando la ED lineal e invariante resultante;
(3) hallando la funcin de transferencia suponiendo
condiciones iniciales iguales a cero, se tiene:
[ ]
+ +
= =
= + + = + +
= + + =
k bs ms s U
s Y
s G
s U k bs ms s Y s U s kY s bsY s Y ms
u ky
dt
dy
b
dt
y d
m
dt
t y d
m
dt
t dy
b t ky t u
2
2 2
2
2
2
2
1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (

Figura 3.1 Sistema bloque-
resorte-amortiguador


Representacin del sistema mediante diagramas de
bloques
Los diagramas de bloques son
representaciones grficas de la
dinmica de un sistema de control, en
su forma ms sencilla representan
una funcin de transferencia; y
constan de los siguientes
elementos (figura 3.2): (1) flechas: se emplean para representar la direccin
del flujo de la seal; (2) punto suma: es el lugar donde dos o ms seales se
suman o restan dependiendo del signo indicado; (3) punto de separacin: es
el lugar donde la seal se separa en dos o ms direcciones de flujo; (4)
bloques: son recuadros que alojan una operacin matemtica de
transformacin para la seal de entrada.
Los diagramas de bloques obedecen algunos principios algebraicos bsicos
como se muestra en la figura 3.4.
Para un sistema de lazo abierto, que consta de elementos conectados en
serie, la funcin de transferencia global es el producto de las funciones de
transferencia de los elementos individuales:
n
n
k
k
G G G G G L
2 1
1
= =
=
( 3 )
Para un sistema de lazo cerrado consideremos
el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.3.
Se tienen las siguientes relaciones:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R s B s R s E
s E s G s C
+
=
= =
=
( 4 )
Figura 3.2 Elementos de
un diagrama de bloques
G(s)
H(s)
E(s)
Realimentacin
+
-
C(s)
B(s)
R(s)
Figura 3.3 Funcin de transferencia de un
sistema de lazo cerrado

En la ecuacin anterior G se conoce como funcin de transferencia de la
trayectoria directa, GH se conoce como funcin de transferencia de lazo.
Efectos de las perturbaciones
Una perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema.
Las perturbaciones pueden venir de fuentes exgenas (medio ambiente) o
del interior del sistema, por ejemplo ruido elctrico.

Figura 3.5 Sistema de control en lazo cerrado con perturbacin
Figura 3.4 Reglas algebraicas de los diagramas de bloques


Consideremos el sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbacin D(s),
mostrado en la figura 3.5. La respuesta del sistema C(s) es la superposicin
de las respuestas de la seal de entrada C
R
(s) y la perturbacin C
D
(s), esto es:

[ ] ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
1
2 1
2
s D s R s G
s H s G s G
s G
s C s C s C
D R
+
+
= + =
( 5 )
En general los sistemas de lazo cerrado son poco sensibles a los efectos de
las perturbaciones.
Representacin de un sistema dinmico en diagrama de bloques
Ejemplo 3.2. Para el circuito RC mostrado en la
figura 3.6; cuya entrada es e
i
y cuya salida es e
o
. Hallar
su representacin en diagrama de bloques.
Solucin. (1) Se escriben ecuaciones que relacionen
las variables de entrada y salida; (2) se transforman en diagramas de bloques;
(3) se forma un diagrama de bloques general:

Modelado mediante espacio de estados
En la teora de control moderna se emplea el concepto de espacio de estados
para el anlisis de sistemas dinmicos que pueden tener entradas y salidas
mltiples y que pueden variar con el tiempo (ED no lineales); y el anlisis se
realiza en el dominio del tiempo (t).
El estado de un sistema queda determinado al conocer el n-vector de estado,
cuyos componentes son n-variables de estado y que grficamente se representa
como un punto en el n-espacio de estados. Una ecuacin de estado es una relacin
=

C
idt
e
R
e e
i
o
o i
(1) (2) (3)
Figura 3.6 Circuito RC

entre tres conjuntos de variables que determinan el comportamiento del
sistema: (1) variables de entrada, (2) variables de salida y (3) variables de estado. Un
sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la
entrada, estos son los integradores y sus salidas son las variables de estado
dx x x
i i

= '
.
Mediante el espacio de estados un sistema dinmico, se puede representar
mediante el siguiente conjunto de ecuaciones matriciales:
directa n transmisi de matriz
salida de matriz
entrada de matriz
estado de matriz
:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
=
=
=
=
+ =
+ =
F FF F
E EE E
D DD D
C CC C
Fw Fw Fw Fw Ez Ez Ez Ez { {{ {
Dw Dw Dw Dw Cz Cz Cz Cz z) z) z) z) donde
t t t
t t t
( 6 )
Las matrices A, B, C y D son funciones del tiempo si el sistema es variante
con el tiempo, de lo contrario son matrices constantes. El vector de entrada (u),
vector de salida (y) y vector de estado (x), se definen por:
=
) (
) (
) (
(t) ,
) (
) (
) (
(t) ,
) (
) (
) (
(t)
2
1
2
1
2
1
t x
t x
t x
t y
t y
t y
t u
t u
t u
n m r
z zz z { {{ { w ww w
( 7 )
Ejemplo 3.3. Representar el sistema masa-resorte-amortiguador,
mediante ecuaciones de estado.
Solucin. El punto clave para la representacin del sistema mediante
ecuaciones de estado es la seleccin adecuada de las variables de estado, y se
lleva a cabo como sigue: (1) se determina la ED que representa el sistema
dinmico y el grado de esta (n); (2) se eligen n-variables de estado, que
pueden ser la funcin de salida y sus (n-1) derivadas; (3) se escriben
relaciones de las variables de entrada y las variables de salida con las
variables de estado; (4) se expresan matricialmente las ecuaciones de estado;
(5) se representa el sistema en su forma matricial estndar identificando las
matrices de coeficientes (A, B, C, D):


[ ]
[ ] = =

=
+ =
+ =
=
+ = + =
=
= =
= + + = + +
0 , 0 1 , 1
0
,
1 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 5 (
0 1 , 1
0 1 0
'
'
) 4 (

1
'
1
) ' (
1
'
, ' ) 3 (
estado de variables ) ( ' ) ( ), ( ) ( ) 2 (
' ' ' ) 1 (
2
1
2
1
2
1
1
2 1 2 2
2 1
2 1
2
2
D C
m
B
m
b
m
k A
t t t
t t t
x
x
Y u
m
x
x
m
b
m
k
x
x
x Y
u
m
x
m
b
x
m
k
x u
m
by ky
m
x
x x
t y t x t y t x
u ky by my u ky
dt
dy
b
dt
y d
m

Du Du Du Du Cx Cx Cx Cx y yy y
Bu Bu Bu Bu Ax Ax Ax Ax x' x' x' x'

Representacin de EDL con coeficientes constantes en espacio de
estados
El mtodo antes enunciado se generalizar para representar un sistema
dinmico que es representado por una ecuacin diferencial lineal de ensimo
orden, en su forma normal:
u b y a y a y a y
n n
n n
1
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
= + + + +

L
( 8 )
Consideremos como variables de estado la funcin de salida y sus derivadas
y definimos:
) 1 ( ) 1 (
2 1
, , ,

= = =
n
n
y x y x y x L
( 9 )
Reescribiendo la ED en trminos de las variables definidas:
n n
x x x x x x = = =
1 3 2 2 1
' , , ' , ' L
( 10 )
Por lo que matricialmente en espacio de estados la ED lineal de n-simo
orden se representa por dos ecuaciones lineales de primer orden:
10 10 10 10 Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3 Captulo 3. . . . Modelado de sistemas dinmicos Modelado de sistemas dinmicos Modelado de sistemas dinmicos Modelado de sistemas dinmicos III III III III- -- -10 10 10 10

[ ] 0 , 0 0 0 1
0
0
0
,
1 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
,
'
1 1 2 1
1
2
1
= =
=
+ =
+ =

F FF F E EE E
D DD D C CC C z zz z
F FF F Ez Ez Ez Ez { {{ {
Dw Dw Dw Dw Cz Cz Cz Cz z zz z
L
M
L
L
L
L
L
M
b a a a a x
x
x
x
n n n n
n
( 11 )
Asimismo la funcin de transferencia del sistema est dada por:
n n
n n
a s a s a s
b
s U
s Y
s G
+ + + +
= =
1
1
1
1
) (
) (
) (
L
( 12 )
Relacin entre funciones de transferencia y espacio
de estados
Cuando se tiene un modelo en el espacio de estados de un sistema con una
sola entrada y una sola salida, es posible obtener la funcin de transferencia
a partir de los parmetros A, B, C y D como se muestra a continuacin.
[ ]
[ ]
[ ]
F FF F D DD D C CC C E EE E
F FF F D DD D C CC C E EE E F FF F D DD D C CC C E EE E
F FF F E EE E Fw Fw Fw Fw Ez Ez Ez Ez { {{ {
D DD D C CC C D DD D C CC C
D DD D C CC C D DD D C CC C Dw Dw Dw Dw Cz Cz Cz Cz z) z) z) z)
+ = =
+ = + =
+ = = + =
= = =
= + = = + =
1
1 1
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
sI
s U
s Y
s G
sI s U s U s U sI
s U s X s Y t t t
s U sI s X s U s X sI
s U s X s sX s U s X s sX t t t
( 13 )
Ejemplo 3.4. Obtener la funcin de transferencia para el sistema masa-
resorte-amortiguador representado en espacio de estados.
Solucin. Aplicando la ecuacin definitoria se tiene que:
III III III III- -- -11 11 11 11 Captulo Captulo Captulo Captulo 3. Modelado de sistemas dinmicos 3. Modelado de sistemas dinmicos 3. Modelado de sistemas dinmicos 3. Modelado de sistemas dinmicos


[ ]
[ ]
+ +
=
+ +
=
= +
+
= + = =
+ +
=
+
=
+
+ +
= =
+
=
= + + =
=
|
|
\
|
=
= =
k bs ms m
m
k
s
m
b
s
m
R
m Rs
m
k
R
R
m
b
R Rs
sI
s U
s Y
s G
m
k
s
m
b
s
R
s
m
k
m
b
s
R
s
m
k
m
b
s
m
k
s
m
b
s
A
A
sI
s
m
k
m
b
s
a a
a a
A m k m b s s sI
m
b
s
m
k
s
m
b
m
k
s
s
sI
m m
b
m
k
2
2
1
2 2
1
11 21
12 22
1 1
1
1 1 1
1
0 1
0
0 1 ) (
) (
) (
) (
1
1 1
1 adj
) (
1
adj , / ) / ( ) det(
1 1 0
0
0
) (
0 , 0 1 , 1
0
,
1 0
F FF F D DD D C CC C E EE E
C CC C
C CC C
C CC C
F FF F E EE E D DD D C CC C

Sistemas mecnicos
Para los sistemas mecnicos traslacionales existen tres bloques funcionales
bsicos: masa-resorte-amortiguador; para sistemas mecnicos rotacionales los bloques
funcionales bsicos son: momento de inercia-resorte rotacional-amortiguador
rotacional. En anlisis de sistemas mecnicos se lleva acabo aplicando la segunda
ley de Newton a cada masa o momento de inercia segn corresponda, con
frecuencia es til dibujar un diagrama de cuerpo libre, en el que se muestran las
fuerzas o torques actuando sobre cada masa:
dt
d
I T
dt
x d
m F

2 2
, = =

( 14 )
Ejemplo 3.5. Obtener el modelo por funcin de
transferencia del sistema mostrado en la figura 3.7,
donde la fuerza externa es la variable de entrada y el
desplazamiento la variable de salida.
Solucin. Cuando la fuerza f(t) se aplica a la masa en
la direccin indicada, los resortes se oponen al
Figura 3.7 Sistema
masa-resorte

movimiento con fuerzas indicadas. Aplicando la segunda ley de Newton, se
tiene que:
[ ]
+ +
= = = + +
= + +
= + +
= + + =
) (
1
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
) ( ) ( ) (
2 1
2 2 1
2
2 1
2
2 1 2
2
2 1 2
2
2
2
2 1
k k ms s F
s X
s G s F k k ms s X
s F s X k k s X ms t f x k k
dt
x d
m
t f x k k
dt
x d
m
dt
x d
m x k x k t f

transferencia de un motor que hace girar una carga,
donde el par externo T, es la variable de entrada y el
desplazamiento angular la variable de salida.
Solucin. En la figura 3.8 se muestra el modelo de
bloques. La masa es representada por el momento de
inercia I, con radio de giro k y es hecha girar por un par
externo T (internamente es un par aplicado a la armadura, debido a fuerzas electromagnticas por
iteracin con el campo magntico,
x
a BIAN T sin =
r
), el resorte y el amortiguador
rotacionales generan pares que se oponen al movimiento de la masa; se
aplica la segunda ley de Newton en forma rotacional
dt
d
I T

r
=
, y se tiene que:
[ ]
+ +
=
= = + +
= + +
= + +
= + + =
k cs s s T
s
s G s T k cs Is s
s T s k s cs s Is t T k
dt
d
c
dt
d
I
t T k
dt
d
c
dt
d
I
dt
d
I
dt
d
c k t T
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
) ( ) (

Ejemplo 3.7. Obtener el modelo por funcin de transferencia del sistema
de suspensin de un automvil, figura 3.9a.
Solucin. El sistema de suspensin es complejo, un acercamiento es como el
mostrado en la figura 3.9b, una simplificacin mayor conduce al sistema
mostrado en la figura 3.9c. En el cual el desplazamiento x
i
del punto P es la
entrada del sistema y el desplazamiento x
o
de la masa es la salida del sistema.
Figura 3.8 Masa que gira
sujeta al extremo de un eje
I
k


La suspensin de un automvil tiene por objeto la estabilidad de este, de
manera que se minimicen las vibraciones como resultado del relieve del
terreno. Se compone de dos elementos principales resortes (o muelles) y
amortiguadores adems de brazos y ejes rgidos. Refirindose a la figura 3.9c el
sistema se modela como un sistema masa-resorte-amortiguador. En trminos de
desplazamientos, cuando un desplazamiento x
i
, se aplica al punto P, la masa
m reacciona con desplazamiento x
o
a partir de su posicin de equilibrio; pero
se amortigua mediante el amortiguador de constante b y el resorte de
constante k. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 3.9d, en
smbolos se tiene que:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ +
+
= =
+ = + + = + + +
= + +
= + |
\
|
+
= + |
\
|
+ = + +
k bs ms
k bs
s X
s X
s G
k bs s X k bs ms s X k bs s X k bs ms s X
s X s X k s X s X bs s X ms x x k
dt
dx
dt
dx
b
dt
x d
m
x x k
dt
dx
dt
dx
b
dt
x d
m
dt
dx
b kx
dt
dx
b kx
dt
x d
m
i
O
i O i O
i O i O O i o
i o o
i o
i o o i
i
o
o
o
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
) (
) (
) (
) ( ) ( 0 ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 L
0

Sistemas elctricos
Los bloques funcionales bsicos de sistemas elctricos son: inductor-resistor-
capacitor. El anlisis de sistemas elctricos se lleva a cabo aplicando las leyes de
voltajes y corrientes de Kirchhoff (LVK, LCK), mediante dos mtodos conocidos
Figura 3.9 (a) Suspensin de un automvil; (b) sistema de suspensin; (c) simplificacin; (d) cuerpo libre
(a)
(b)
P
(c)
m
kx
i

bx'
i

kx
o

bx
o

mx''
o

(d)

como anlisis de mallas y anlisis de nodos que expresan la conservacin de
la energa y la carga respectivamente:
LCK 0
LVK 0
1
1
=
=
=
=
n
k
k
n
k
k
I
V
( 15 )
Ejemplo 3.8. Obtener el modelo por
funcin de transferencia del sistema RLC
mostrado en la figura 3.10, la variable de
entrada es el voltaje aplicado v, la variable de
salida es el voltaje en el capacitor v
C
.
Solucin. La figura 3.10a, muestra el anlisis
de nodos, la figura 3.10b muestra el anlisis de
mallas, ambos conllevan al mismo resultado,
es decir:
+ + = +
+ =
+ = =
=
+ =
+ =
+ +
= = = |
\
|
+ +
= + +
= + +
= + + = =
= =
= = =

C C
C
C
C
C
C
C
C
C
C C C C
C
C
C
C
C C C
C
C C
C A
A
A
A
A
A
v dt v
L
R
dt
dv
RC v v
dt
dv
C dt v
L
R
dt
dv
C dt v
L
i
dt
dv
LC i L dt v
i i L dt v
dt
i i d
L v
dt
i i d
L v
dt
i i d
L v
dt
i i d
L Ri
sL
R
RCs
s V
s V
s G s V
sL
R
RCs s V
s V s V
s
s V
L
R
s RCsV v v dt v
L
R
dt
dv
RC
v v dt v
L
R
dt
dv
RC
dt
dv
C dt v
L R
v v
dt
dv
C i dt V
L
i
R
v v
i i i i i
1
v
1
) (
) ( ) ( ) (
0 : 2 Malla
) (
v : 1 Malla
: mallas de Anlisis
1
1
) (
) (
) ( ) ( 1 ) (
) ( ) (
) (
) ( L
: entonces , v v pero 0
1
,
1
, , 0 : 0
: nodos de Anlisis
1 1
2 1
2 1 2 1 1 2
2 1
1
A C
3 2 1 3 2 1

Figura 3.10 Circuito R-LC, (a) anlisis
de nodos; (b) anlisis de mallas
(a)
(b)


Ejemplo 3.9. Escribir el circuito elctrico
anlogo al sistema mecnico mostrado en la figura
3.11.
Solucin. La analoga entre elementos mecnicos y
elctricos es como sigue: resorteinductor;
amortiguadorresistor; masacapacitor, la fuerza F, es
anloga a la intensidad de corriente elctrica i. Los
elementos de la rama 1 estn en paralelo con el
elemento de la rama 2, lo mismo ocurre en su
circuito dual. El resultado se muestra en la figura
3.12.
Transformada de Laplace de impedancias
complejas
El anlisis de circuitos elctricos se facilita en gran medida cuando las
impedancias del circuito se transforman por la tcnica de Laplace. La
impedancia se define como la razn Z(s)=V(s)/I(s); para los elementos
resistor R, inductor L y capacitor C, se tienen las impedancias complejas R, Ls y
1/Cs respectivamente, el reciproco de la impedancia es la admitancia Y(s). El
equivalente de impedancias en serie es su suma algebraica, el equivalente de
admitancias en paralelo es su suma algebraica, es decir:

= =
= =
n
k
n
k
k eq k eq
s Y s Y s Z s Z
1 1
) ( ) ( ), ( ) (
( 16 )
Ejemplo 3.10. Obtener la transformacin de
Laplace del circuito RLC mostrado en la figura 3.13.
Solucin. Se escribe la LVK para la malla y se
transforma:
Figura 3.12 Sistema elctrico
Figura 3.12 Sistema mecnico
Figura 3.13 Circuito RLC

+ +
=
+ +
=
+ +
= =
= =
=
=
+ + = =
=
= =
= = = =

1
1
1
/ 1
1
) (
/ ) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
L
0
1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( 0
1
L
1
, 0
1
1
, , , 0
2
RCs LCs
sC
RI Ls
sC
sC
RI Ls s I
sC s I
s E
s E
s G
sC
s I
s E idt
C
e
sC
R Ls s I s E
sC
s I
s RI s LsI s E idt
C
Ri
dt
di
L e
idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L e
idt
C
v Ri v
dt
di
L v v v v e
i
O
O O
i i i
O i
C R L C R L i

transferencia del circuito mostrado en la figura 3.14,
empleando el concepto de impedancia compleja.
Siendo Z
1
(s)=Ls+R, Z
2
(s)=1/Cs.
Solucin. Puesto que es un circuito de una sola
malla, se aplica la LVK y se tiene que:
[ ]
+ +
=
+ +
=
+
= =
+ = =
1
1
/ 1
/ 1
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2 1
2
2
2 1
RCs LCs Cs R Ls
Cs
s Z s Z
s Z
s E
s E
s G
s Z
s E
s Z s Z s I s Z s E
i
O
O
eq i

Ejemplo 3.12. Obtener el modelo en espacio de estados del circuito RLC
mostrado en la figura 3.13.
Solucin. Se aplica el mtodo para EDL con coeficientes constantes, antes
presentado, que consta de los siguientes pasos: (1) se obtiene la EDL y se
escribe en sui forma normal y se obtiene el orden n; (2) se escriben las n
variables de estado x
1
x
n
, que consta de la variable de salida y sus n-1
derivadas; (3) se escribe la variable de entrada u, y la variable de salida y=x
1
;
(4) se escribe las ecuaciones matriciales de primer orden que representan el
estado del sistema de acuerdo al formato presentado; (5) se obtiene la
funcin de transferencia empleando la ecuacin antes presentada:
Figura 3.14 Circuito de impedancias
complejas


[ ]
+ +
=
+ +
= =
= = =
= =
= =
= = + +
= = |
\
|
|
\
|
\
|
= = =

1
1
/ 1 /
/ 1
) (
) (
) ( ) 5 (
0 1
, 1
0
1
1 0
'
'
) 4 (
salida y entrada de variables , , ) 3 (
estado de variables ' , ) 2 (
1
,
2 n orden de normal forma su en EDL
1 1
' ' '
0
1
1
, 0
1
) 1 (
2 2
2
1
2
1
2
1
1
2 1
2 1
2
2
RCs LCs LC Ls R s
LC
s E
s E
s G
x
x
y
u
LC
x
x
L
R
LC
x
x
x e y e u
e x e x
LC
a
L
R
a
e
LC
e
LC
e
L
R
e
e
dt
de
RC
dt
e d
LC e dt
dt
de
C
C dt
de
C R
dt
dt
de
C d
L e
dt
de
C i idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L e
i
O
O i
O O
i O O O
O
O O
i
O O
O
i
O
O i

Sistemas fludicos
Un lquido que fluye dentro de una tubera se dice que tiene flujo laminar si su
nmero de Reynolds es menor que 2000, si es mayor se dice que es flujo
turbulento. El nmero de Reynolds es una cantidad adimensional que se
define por:
circular ansversal seccin tr la de dimetro D
flujo del msica velocidad G
cm] - g/seg seg/cm - dina [poise viscosidad : donde
2
=
=
= = =
=
DG
NR
( 17 )
Los sistemas con flujo laminar se modelan con EDL mientras que los de
flujo turbulento requieren EDP; los primeros son menester de nuestro
estudio.
Ejemplo 3.13. Para el sistema de nivel de lquidos con iteracin mostrado
en la figura 3.15, obtener las EDL que describen el cambio de las alturas de
los lquidos en los contenedores respecto al tiempo, si la inertancia es
despreciable.

Solucin. Los elementos que componen el sistema mostrado son
bsicamente dos tipos: los contenedores o capacitores y las vlvulas; los primeros
tienen la propiedad de capacidad y los segundos de resistencia. Empleando las
ecuaciones definitorias se tiene que:
= + + =
+ = =
= = = =
=
= = = =
= + =
= = = =
= = = =
0 ) ( ) (
: 1 vlvula la de ec la en q do sustituyen ,
0 ,
) 0 p a atmosfric presin a sale lquido (el : 2 vlvula la Para
/ , ,
: 2 contenedor el Para
) ( ) (
) ( ) ( ,
: 1 vlvula la Para
/ , ,
: 1 contenedor el Para
2
2 2
2 1
2 1
2
2
2
2
2 2 1
1
2 2
2
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2
3 3 2 2 2 3 2
2
2 3 2 2 2 2 2 3 2
1
1
2 1
1 1
1 1
1 2 1
1
1
2 1
1
2 2 1 2 1 2 1 2 1
1
1 2 1 1 1 1 1 2 1
h
A R
g
h h
A R
g
dt
dh
h
R
g
dt
dh
A h h
R
g
h
R
g
dt
dh
A q
dt
dh
A h
R
g
q
h
R
g
q q R g h g h p q R p
dt
dh
A q q g A C g h p
dt
dp
C q q
A
q
h h
R A
g
dt
dh
dt
dh
A h h
R
g
q
h h
R
g
q q R g h h g h g h p q R p
dt
dh
A q q g A C g h p
dt
dp
C q q

Ejemplo 3.14. Para el tubo en U, mostrado en la
figura 3.16, que contiene un lquido, obtener la EDL
que describe el cambio de altura con el tiempo,
cuando se incrementa la presin por el extremo del
tubo indicado.
Solucin. Cuando se ejerce presin por el extremo
izquierdo del tubo, desplazndose el nivel 1 una
Figura 3.15 Sistema de nivel de lquidos comunicantes
Figura 3.16 Tubo en U
conteniendo lquido


altura h, la diferencia de alturas entre niveles es 2h, y el volumen desplazado
es V=Ah, siendo A el rea de seccin transversal. En cualquier instante, la
diferencia depresiones entre los dos extremos debe ser igual a la cada de presin total a
travs del sistema, si consideramos que el sistema tiene inertancia, resistencia y
capacitancia entonces se tiene que:
( )
= + +
= = =
+ + = = = = + + =

p gh
dt
dh
RA
dt
h d
L
g
A
C
A
L
I h dh
dh
C
A
dt
dh
RA
dt
h d
IA p
dt
dh
A
dt
Ah d
dt
dV
q dt q
C
Rq
dt
dq
I p
2
, niveles, los entre Diferencia 2
,
1
2
2
2
2

Sistemas trmicos
Ejemplo 3.15. Considrese un termmetro de
temperatura T que se sumerge en un lquido de
temperatura T
L
, mostrado en la figura 3.17, determinar la
EDL que describe la variacin de temperatura del
termmetro.
Solucin. El termmetro tiene una capacitancia trmica C, y existe un flujo de
calor del lquido al termmetro q, a travs de una resistencia trmica es R, es
decir:
= + =
= =
L
L
L
L
T T
dt
dT
RC
dt
dT
C
R
T T
dt
dT
C q
R
T T
q Rq T T
o termmetr al lquido del calor de flujo
trmica a resistenci

Ejemplo 3.16. La figura 3.18 muestra un sistema trmico
que consta de un calefactor elctrico CE en una habitacin H. El
CE emite calor a la razn q
1
y H pierde calor a la razn q
2
. Si
el aire en H est a una temperatura uniforme T y que no se
almacena calor en las paredes, obtener la EDL que describe
como cambia T.
Figura 3.17 Termmetro
Figura 3.18 Calefaccin

Solucin. El are en H tiene una capacitancia trmica C, la temperatura
dentro de H es T y T
O
fuera de ella, empleando las ecuaciones definitorias,
se tiene que:
( )
( ) = + =
= = =
O O
O O
T Rq T
dt
dT
RC
dt
dT
C T T
R
q
T T
R
q T T Rq
dt
dT
C q q
1 1
2 2 2 1
1
1
,
Sistemas electromecnicos
Gran parte de los dispositivos de aplicacin prctica se componen de la
agrupacin de sistemas simples, el anlisis de estos requiere la aplicacin de
leyes de conservacin de las energas que intervienen en su operacin.
Ejemplo 3.17. Determinar el modelo matemtico del motor de CD (a)
controlado por armadura; (b) controlado por campo. Dibujar el circuito,
realizar un diagrama de representativo del modelo.
Solucin. Un motor de CD es dispositivo que transforma energa elctrica
en energa mecnica. Se compone de partes principales un embobinado de
campo y un embobinado de armadura; el primero genera un campo magntico de
densidad de flujo B, por circulacin de una corriente i
f
; cuando por el
embobinado de la armadura de N espiras, circula una corriente i
a
, sobre cada
espira de longitud L y anchura b, actan fuerzas F, que la hacen girar a velocidad
angular ; generando un par T. En las terminales de la armadura se induce
un voltaje denominado fuerza contraelectromotriz v
b
y se opone al voltaje aplicado
v
a
y es proporcional a .
(a) Para el motor controlado por armadura, la corriente de campo i
f
, es constante
y el motor se controla ajustando el voltaje de la armadura v
a
. El circuito de la
armadura se puede considerar como una resistencia R, en serie con una
inductancia L
a
y una fuerza contraelectromotriz v
b
opuesta el voltaje aplicado a la
armadura v
a
, como se muestra en la figura 3.19. Al par de la armadura T, se
opone el par de amortiguamiento T
m
, proporcional a la velocidad de la
armadura.


(b) Para el motor controlado por campo, la corriente de la armadura i
a
es
constante y el motor se controla ajustando el voltaje del campo v
f
. El circuito
del campo se puede considerar como una resistencia R
f
, en serie con una
inductancia L
f
, como se muestra en la figura 3.19. Al par de la armadura, se
opone el par de amortiguamiento, T
m
proporcional a la velocidad de la
armadura. La figura 3.20 muestra el diagrama en bloques en funcin del
tiempo, la deduccin matemtica se muestra a continuacin:

= = = =
= + =
=
= = = =
= + = + =
=
= =
=
= = =
=
c i k
dt
d
I c T i k T
dt
d
I
v i R
c i k
dt
d
I c T i k T
dt
d
I
i R i R
Bi k Lb NBi Fb T
L NBi F
f f
f f f
a a
a a a a
a a
a
5 m 5
f
f
a
4 m 4
3 a
a
a b a
a
a
3 b
f
2 b
1
, : T
dt
di
L : 0 v
constante i : campo por controlado CD Motor
, : T
k - v
dt
di
L v - v
dt
di
L : 0 v
k v
constante B constante i : armadura por controlado CD Motor
inducida tromitriz contraelec fuerza B k v
armadura la de espiras N sobre par
espiras N sobre magntica fuerza
: CD de motor del ento Comportami

Figura 3.19 Circuitos
de la armadura y campo
para un motor de CD.


Ejemplo 3.18. Para el motor de CD del ejemplo 3.17, obtener la funcin
de transferencia por elemento, determinar la funcin de transferencia global
y dibujar el diagrama de bloques en el dominio de s.
Solucin. (1) Se obtiene la transformada de Laplace de cada elemento de la
figura 3.20 suponiendo condiciones iniciales iguales a cero; (2) se ordenan los
trminos convenientemente y se obtiene la funcin de transferencia global.
El diagrama de bloques en el dominio de s, se muestra en la figura 3.21; los
clculos se muestran a continuacin:

Figura 3.21 Diagrama en bloques en dominio de s, para el motor de CD controlado por:
(a) armadura; (b) campo.
Figura 3.20 Diagrama en bloques en dominio del tiempo, para el motor de CD controlado por:
(a) armadura; (b) campo.


( )
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
+ +
=
+

+
= =
=
+
=
+
=
+
=
+
=
+
=
+
+ = =
+ +
=
+ + + +
=
+ + +
+ +
=
=
+
=
+
=
+
=
+
=
+
=
+
= =
+
= = =
= =
+
=
= + = + =
) 1 )( 1 (
) / 1 ( ) / 1 (
1
/ 1
1
R / 1
) (
) (
) (
c 1
/ 1
1 ) c / (
/ 1 1
: Carga
R 1
R / 1
1 ) R / (
R / 1
R
1
: Campo
: campo por controlado CD Motor
) /( 1 ) / 1 ( ) / 1 ( ), /( ) / 1 ( ) / 1 (
2
) (
) /( 1 ) / 1 ( ) / 1 ( ) /( ) (
) /( ) / 1 ( ) / 1 (
) 1 )( 1 /( ) / 1 ( ) / 1 ( 1
) 1 )( 1 /( ) / 1 ( ) / 1 (
) (
c 1
/ 1
1 ) c / (
/ 1 1
: Carga
R 1
R / 1
1 ) R / (
R / 1
R
1
: Armadura
: armadura por controlado CD Motor
(2)
(s)
(s) V
H(s)
: cin Realimenta
1
T(s)
(s)
G(s) (s) ) ( (s) Is
: Carga
(s) i
T(s)
G(s)
: armadura la de Embobinado
R
1
) ( ) (
(s) I
G(s) R (s) I (s) I R ) ( ) ( ) (
: armadura la de Circuito
(1)
2 1
5
2
5
1
f
2
2
f
1
1
f
f
f
f
2 1 4 3 2 1 4 2 2
2 1 4 3 2 1 2 1
2
2 1 4
2 1 4 3
2 1 4
2
2
a
1
1
a
a
a
a
3
b
4
a
a
a
a a a a
s s
c k R
s
c
k
s s V
s
s G
I
s
c
s I
c
c Is
L
s s L s L
c k R k c k R K
s s
K
s G
c k R k s s
c k R
s s c k R k
s s c k R
s G
I
s
c
s I
c
c Is
L
s s L s L
k
c Is
c s T
k
s L s V s V
s L s sI L s V s V
f
f
f
f f
a n a
n n
eq
a
a
a
a
eq
a
a a
a b a
a a a b a

Sistemas de Control
En esta seccin se presentan los fundamentos de los sistemas
de control de procesos industriales.
Qu es un sistema de control automtico?
Sistema de control lazo abierto y lazo cerrado.
Tipos de seales de transmisin.
Componentes de un sistema de control
Dimensionamiento de vlvulas
Tipos de controladores por realimentacin
Controladores lgicos programables PLCs
C
C
a
a
p
p
t
t
u
u
l
l
o
o
4
4

2 22 2 Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -2 22 2


IV IV IV IV- -- -3 33 3 Captulo Captulo Captulo Captulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 3 33 3


pH
Presin
Punto de
roco
Tempe-
ratura
Humedad
Velocidad
Nivel
Conduc-
tividad
Caudal

Varia-
bles

Figura 4.1 Cantidades variables comnmente
controladas
Control automtico
El control de sistemas industriales existe por la necesidad de mantener constantes
algunas cantidades variables (figura 4.1), cuyo valor deseado se denomina
punto de control; a expensas de las perturbaciones o trastornos del medio
o inherentes al sistema.
Un sistema de control automtico puede
definirse como aqul que compara el valor de la
variable o condicin a controlar con un
valor deseado y toma una accin de
correccin sin que el operador intervenga
en absoluto.
Los sistemas de control se clasifican en dos
grupos: en lazo abierto y en lazo cerrado. El
sistema de lazo abierto carece de realimentacin, el
sistema de lazo cerrado posee realimentacin, la seal
de realimentacin es aquella que sale del
controlador con la finalidad de realizar
ajustes en la seal de entrada de manera
que se estabilice segn convenga.
Sistema de lazo abierto
Los sistemas de control de lazo abierto son en general basados en
secuencias definidas y finitas o bien por temporizadores. Los componentes
bsicos de un sistema de control de lazo abierto son los siguientes (vase
figura 4.2):


1.- Elemento de control. Es el elemento que determina que accin se va a tomar
dada la entrada al sistema.
2.- Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.
3.- Proceso. Es el lugar donde se controla la variable.
Con los sistemas de control de lazo abierto los tipos de control ms
conocidos son de dos posiciones (ON/OFF) o secuencias de acciones
conmutadas por tiempo.
Sistema de lazo cerrado
Con el sistema de control de lazo cerrado se tiene una seal de
realimentacin hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para
modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a pesar de
los cambios en las condiciones de operacin .
Los componentes de un sistema de control de lazo cerrado son los
mostrados en la figura 4.3. La entrada del sistema es el valor requerido de la
variable, y la salida es el valor real de la variable.
Figura 4.2 Elementos de un sistema de control de lazo abierto
Entrada Elemento
de control
Controlador
Elemento de
correccin

Proceso
Salida
Variable
controlada

(1) (2) (3)


1.- Elemento de comparacin. Compara el valor requerido o de referencia de la
variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y
produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la
salida y el valor requerido.
( 1 )
2.- Elemento de control. Decide que accin tomar cuando se recibe una seal de
error. A menudo se utiliza el trmino controlador para un elemento que
incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.
3.- Elemento de correccin. Se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador.
4.- Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a
controlar la variable.
5.- Elemento de medicin. Produce una seal relacionada con la condicin de la
variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de
comparacin para determinar si hay o no error.
Todo sistema de control de lazo cerrado posee realimentacin; que es el medio
a travs del cual una seal relacionada con la variable real obtenida se
realimenta para compararse con la seal de referencia. Se tiene una
realimentacin negativa cuando la seal realimentada se sustrae del valor de
referencia:
error = valor de referencia - valor medido
Figura 4.3 Elementos de un sistema de control de lazo cerrado
Entrada

Valor de
referencia
Elemento
de control
Elemento de
correccin

Proceso
+
-
Elemento de
medicin
Variable
controlada
Salida
Seal de
error
Controlador
(1)
(2) (3) (4)
(5)


( 2 )
La realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada se adiciona
al valor de referencia:
( 3 )
Control de un proceso industrial
El bucle o lazo para un proceso industrial esta formado por los siguientes
elementos (figura 4.4): proceso, transmisor, controlador y vlvula de
control.

El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a
cabo un objetivo de terminado: tratamiento del material mediante una serie
de operaciones especficas destinadas a llevar a cabo una transformacin.
El transmisor (figura 4.5) es un instrumento que capta la variable del
proceso y la transmite a distancia a un instrumento receptor indicador,
registrador, controlador o una combinacin de estos.
error = valor de referencia - valor de realimentacin
error = valor de referencia + valor de realimentacin
Figura 4.4 Elementos de un sistema de control industrial
Controlador
Punto de
consigna
Elemento final
de control
Proceso
Medida y
transmisin
Variable
manipulada
Fluido de
control
Error

Entrada del
producto
Variable
regulada
Salida del
producto
Perturbaciones


Los tipos de seales de transmisin pueden ser una de las indicadas en la
tabla 4.1:
Tabla 4.1 Seales de transmisin
No. Seal Rango
1
Neumtica 3-15 PSI, 0.2-1 Bar, 0.21-1 Kg/cm
2

2
Electrnica 4-20 mA CD, 0-20mA CD, 1-5 VCD
3 Digital 0 y 1 en grupos de 8, 16 y 32 bits
4 Hidrulica Para transmisin de grandes potencias
5 Telemtrica Para transmisin de grandes potencias

El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformacin
del material y realiza dos funciones esenciales:
Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de
consigna) para determinar el error.
Estabiliza el funcionamiento dinmico del bucle de control
mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.
Los procesos presentan dos caractersticas principales que deben
considerarse al automatizarlos:
Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las
condiciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga.
El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un
nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Este retardo se debe a
una o varias propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y
tiempo de transporte.
Transmisor
Receptor
Indicador
Registrador
Controlador
Variable del

proceso
Medio De
Transmisin
Seal De
Transmisin
Figura 4.5 Elementos que intervienen en la transmisin


La vlvula o elemento final de control esta en contacto directo con la
variable de campo y es la que ejecuta la accin de control de acuerdo a lo
indicado por el controlador.
Componentes de un sistema de control
Los cuatro componentes bsicos de los sistemas de control son los sensores, los
transmisores, los controladores y los elementos finales de control; tales
componentes desempean las tres operaciones bsicas de todo sistema de control:
medicin (M), decisin (D) y accin (A).
Sensores y transmisores
Con los sensores y transmisores se realizan las operaciones de medicin en
el sistema de control. En el sensor se produce un fenmeno mecnico,
elctrico o similar, el cual se relaciona con la variable de proceso que se
mide; el transmisor, a su vez, convierte este fenmeno en una seal que se
puede transmitir y, por lo tanto, sta tiene relacin con la variable del
proceso.
Existen tres trminos importantes que se relacionan con la combinacin
sensor/transmisor S/T:
(1) La escala del instrumento la definen los valores superior e inferior de la
variable a medir del proceso; esto es, si se considera que un S/T se calibra
para medir la presin entre 20 y 50 psi de un proceso, se dice que la escala
de la combinacin S/T es de 20-50 psi.
(2) El rango del instrumento es la diferencia entre el valor superior y el
inferior de la escala, para el instrumento citado aqu el rango es de 30 psi. En
general, para definir la escala del instrumento se deben especificar un valor
superior y otro inferior; es decir, es necesario dar dos nmeros; mientras que
el rango es la diferencia entre los dos valores.



(3) El valor inferior de la escala se conoce como cero del instrumento, este
valor no necesariamente debe ser cero para llamarlo as; en el ejemplo dado
ms arriba el cero del instrumento es de 20 psi.
Para un instrumento la ganancia es la relacin del rango de salida respecto
al rango de entrada:
psi
mA
08 . 0
200psi
16mA
0psi - 200psi
4mA - 20mA
: Ejemplo ,
entrada de rango
salida de rango
= = = = G G
( 4 )
Vlvulas de control
La seleccin de la vlvula se realiza tomando en cuenta la accin que esta
debe realizar en caso de que la energa que la acciona falle, como medida de
seguridad. Existen dos tipos abierta en falla (AF) y cerrada en falla (CF); la
primera se cierra y la segunda se abre cuando el suministro falla. La mayora
de las vlvulas de control se operan de manera neumtica y, consecuentemente, la
energa que se les aplica es aire comprimido. Para abrir una vlvula cerrada
en falla se requiere energa y; por ello, tambin se les conoce como vlvulas
de aire para abrir (AA). Las vlvulas abiertas en falla, en las que se
requiere energa para cerrarlas, se conocen tambin como de aire para
cerrar (AC).
Dimensionamiento de la vlvula de control
El dimensionamiento de la vlvula de control es el procedimiento mediante
el cual se calcula el coeficiente de flujo de la vlvula, C
V
; se define como la
cantidad de agua en galones U.S. que fluye por minuto a travs de una vlvula
completamente abierta, con una calda de presin de 1 psi en la seccin transversal de la
vlvula.
La ecuacin bsica para dimensionar una vlvula de control que se utiliza con
lquidos es la misma para todos los fabricantes:
( 5 )
10 10 10 10 Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4 Captulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -10 10 10 10


Las ecuaciones para dimensionar una vlvula de control que se utiliza con gas,
vapor y vapor de agua difiere de fabricante en fabricante, para fluidos
comprensibles, debido a como se exprese el flujo crtico. El flujo crtico es la
condicin que se presenta cuando el flujo no es funcin de la raz cuadrada
de la cada de presin en la seccin de la vlvula, sino nicamente la presin
de entrada a la vlvula. Este fenmeno ocurre despus de que el fluido
alcanza la velocidad del sonido en la vena contracta; cuando el fluido se
encuentra en la condicin del flujo crtico, los decrementos o incrementos
en la presin de salida de la vlvula no afectan al flujo, sino nicamente a los
cambios en la presin de entrada. As se tienen las siguientes ecuaciones:
( 6 )
IV IV IV IV- -- -11 11 11 11 Captulo Captulo Captulo Captulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 11 11 11 11


El trmino y se utiliza para expresar la condicin crtica o subcrtica del flujo y se
define por:
( 7 )
El dimensionamiento de la vlvula mediante el clculo de C
V
se debe hacer
de manera tal que, cuando la vlvula se abra completamente, el flujo que
pase sea ms del que se requiere en condiciones normales de operacin; es
decir, debe haber algo de sobrediseo en la vlvula para el caso en que se requiera
ms flujo, un factor de 2 es buena eleccin en la mayora de los casos:
( 8 )
Consideraciones de cada de presin en la vlvula
Una regla usual consiste en especificar la cada de presin de diseo en la
vlvula al 25 % de la cada dinmica total de presin en todo el sistema de
conductores, o a 10 psi, la que sea mayor; pero el valor real depende de la
situacin y del criterio establecido en la compaa. Como se supone, la cada
de presin de diseo tambin tiene efecto sobre el desempeo de la vlvula,
tal como se ver en la siguiente seccin.
Ejemplo 4.1. Dimensionar una vlvula que ser usada con gas; flujo
nominal 25,000 lbm/hr; presin de entrada 250 psi; cada de presin de
diseo 100 psi. Gravedad especfica del gas 0.4, temperatura de flujo 150F,
peso molecular 12. Usar una vlvula de acoplamiento (C
f
=0.92).


Solucin. Sustituyendo los valores en las ecuaciones se tiene que:

Controladores
El controlador es el cerebro del circuito de control; es el dispositivo que
toma la decisin (D) en el sistema de control y, para hacerlo:
(1). Compara la seal del proceso que llega del transmisor, la variable que se
controla, contra el punto de control y
(2). Enva la seal apropiada a la vlvula de control, o cualquier otro
elemento final de control, para mantener la variable que se controla en el
punto de control.

Figura 4.6 Diferentes tipos de controladores de procesos


Considrese ahora el circuito de control de nivel que se muestra en la figura
4.7, si el nivel del lquido rebasa el punto de fijacin, el controlador debe
abrir la vlvula para que el nivel regrese al punto de control. Puesto que la
vlvula es de aire para abrir (AA), el controlador debe incrementar su seal
de salida (ver las flechas en la figura) y, para tomar esta decisin, el
controlador se debe colocar en accin directa. Algunos fabricantes denominan
a esta accin incremento; es decir, cuando hay un incremento en la seal que
entra al controlador entonces existe un incremento en la seal de salida del
mismo. Para determinar la accin del controlador, el ingeniero debe
conocer: (1) los requerimientos de control del proceso; (2) la accin de la
vlvula de control u otro elemento final de control.

Tipos de controladores por realimentacin
Control proporcional. El controlador proporcional es el tipo ms simple
de controlador, con excepcin del controlador de dos estados; la ecuaci6n
con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
( 9 )

Figura 4.7 Circuito de
control para nivel de
lquido


Muchos fabricantes de controladores no utilizan el trmino ganancia para
designar la cantidad de sensibilidad del controlador, sino que utilizan el
trmino Banda Proporcional, PB. La relacin entre la ganancia y la banda
proporcional se expresa mediante:
( 10 )
En la figura 54.8 se explica grficamente la definicin de PB; en ella se ve
que una PB del 100% significa que, cuando la variable que se controla vara
en rango un lOO%, la salida del controlador vara 100% en rango; una PB
de 50% significa que, cuando la variable que se controla vara un 50% en
rango, la salida del controlador vara en rango 100%. Tambin se debe notar
que, en un controlador proporcional con PB del 200 % , la salida del
controlador no se mueve sobre el rango completo; una PB del 200%
significa muy poca ganancia o sensibilidad a los errores.

Figura 4.8 Definicin de la banda proporcional BP.


La funcin de transferencia para este controlador es:
( 11 )
En los casos en que el proceso se controla dentro de una banda del punto
de control, los controladores proporcionales son suficientes; sin embargo,
en los procesos en que el control debe estar en el punto de control, los
controladores proporcionales no proporcionan un control satisfactorio.
Control proporcional integral (PI). La mayora de los procesos no se
pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el
punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador
proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo
modo de control es la accin integral o de reajuste y en consecuencia, el
controlador se convierte en un controlador proporcional-integral

( 12 )
Donde
I
= tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin. Por lo
tanto, el controlador PI tiene dos parmetros, K
C
, y
I
, que se deben ajustar
para obtener un control satisfactorio. A continuacin se muestran las
ecuaciones con que algunos fabricantes describen la operacin de sus
controladores:
( 13 )

La funcin de transferencia de este controlador est dada por:
( 14 )


En general: los controladores proporcionales-integracionales tienen dos
parmetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de
reajuste o rapidez de reajuste; la ventaja de este controlador es que la accin
de integracin o de reajuste elimina la desviacin.
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Algunas veces se
aade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control
es:la accin derivativa, que tambin se conoce como rapidez de derivacin o
preactuacin; tiene como propsito anticipar hacia dnde va el proceso,
mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error, su derivada.
La ecuacin descriptiva es la siguiente:
( 15 )
Donde
D
es la rapidez de desviacin en minutos. Por lo tanto, el controlador
PID tiene tres parmetros, K, o PB,
I
o
I
R
y
D
, que se deben ajustar para
obtener un control satisfactorio. Ntese que slo existe un parmetro para
ajuste de derivacin,
D
, el cual tiene las mismas unidades, minutos, para
todos los fabricantes.
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de
tiempo son largas. Ejemplos tpicos de ello son los circuitos de temperatura
y los de concentracin.
La funcin de transferencia de un controlador PID ideal es:
( 16 )
Los valores tpicos de estn entre 0.05 y 0.1. En general, los controladores
PID tienen tres parmetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional, el
tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa. La rapidez
derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID se recomiendan
para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. La
ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de ver hacia
dnde se dirige el proceso.


Controlador proporciona/ derivativo (PD). Este controlador se utiliza en
los procesos donde es posible utilizar un controlador proporcional, pero se
desea cierta cantidad de anticipacin . La ecuacin que los define y la
funcin de transferencia estn dadas por:

( 17 )
Una desventaja del controlador PD es que opera con una desviacin en la
variable que se controla; la desviacin solamente se puede eliminar con la
accin de integracin, sin embargo, un controlador PD puede soportar
mayor ganancia, de lo que resulta una menor desviacin que cuando se
utiliza un controlador nicamente proporcional en el mismo circuito.
Controladores lgicos programables
Un Controlador Lgico Programable es
una computadora industrial que controla mquinas
y procesos. Un PLC interacta con el exterior,
por medio de mdulos de entradas y salidas,
el programa de controlador reside en su
memoria, la informacin de sus entradas, es
empleada para actualizar los estados de sus
salidas, es decir un PLC implementa un
control de lazo cerrado para manejar maquinas y procesos. El proceso
conjunto de un PLC mostrado en la figura 4.9 es muy simple, el PLC mide o
censa seales provenientes de mquinas o procesos, entonces a travs de su
programa interno proporciona realimentacin a la mquina o proceso
controlada. Los PLCs proporcionan muchos beneficios respecto a los
sistemas de control electromecnicos. Uno de los mejores beneficios es que
hacen ms fcil y menos costosos los cambios en un sistema de control.
Figura 4.9 Operacin del PLC.


Componentes del PLC
Un PLC esta conformado por dos componentes principales (figura 4.10): (1)
el sistema de Entradas Salidas (E/S); (2) la Unidad Central de Procesamiento
(CPU).
EL sistema de entradas/salidas es la parte
del PLC que interacta fsicamente con el
mundo externo. La unidad Central de
Procesamiento, es donde el PLC
almacena datos y realiza el proceso de
cmputo.
El Sistema de entradas/salidas se conforma de dos componentes, la
interfaz de entrada y la interfaz de salida (figura 4.11):
Interfaz de entrada: Es el banco de terminales de entrada que fsicamente
conectan los dispositivos de entrada, tales como botones, sensores,
interruptores de lmite al PLC. Con el objetivo de traducir la informacin
desde los dispositivos de entrada de manera que la unidad de procesamiento
entienda.
La interfaz de salida: Es el banco de
terminales que fsicamente conectan los
dispositivos de salida, tales como
arrancadores, solenoides, vlvulas al PLC.
Con el objetivo de traducir la informacin
proveniente de la unida de procesamiento
de manera que entiendan los dispositivos de
salida.
La Unidad Central de Procesamiento se conforma de los siguientes
componentes (figura 4.12): (1) sistema de memoria; (2) procesador; (3) fuente
de alimentacin.
Figura 4.10 Componentes del PLC.
Figura 4.11 Interfaz I/O de PLC.


El sistema de memoria almacena el programa de control del PLC, as
como los datos recibidos o enviados al sistema de entrada/salida. Tambin
conserva en memoria cuales dispositivos de E/S estn conectados a que
interfaces de E/S.
El procesador es la parte computarizada del CPU que ejecuta el programa
de control. Manipula los datos almacenados en el sistema de memoria y
determina cual es el estado de las terminales de
salida dado el estado de las terminales de
entrada.
La fuente de alimentacin provee la potencia
para ambos el sistema de potencia y el
procesador. De manera que puedan trabajar
eficientemente.
Operacin del PLC
Todos los PLCs, incluyendo el MicroLogix 1000, ejecutan una secuencia
continua de tres pasos llamada un escaneo (figura 4.13a), que consiste en lo
siguiente: (1) lectura de los datos de entrada que el PLC recibe desde los
dispositivos de entrada; (2) ejecucin del programa de controlo almacenado
en la memoria del PLC; (3) actualizacin de los dispositivos de salida basado
en el resultado alojado por la ejecucin del programa de control.
El escaneo puede ser dividido en dos partes, el escaneo de
entradas/salidas y el escaneo del programa (figura 4.13b). Durante el
escaneo E/S, el PLC lee las entradas y actualiza las salidas. Durante el
escaneo de programa, el PLC ejecuta el programa de control.
Figura 4.12 CPU del PLC.


El tiempo de escaneo es la cantidad especfica de tiempo que requiere el
PLC para ejecutar ambos escaneos. Un MicroLogix 1000 puede ejecutar un
escaneo en milisegundos. Sin embargo cuando el PLC est en lnea con un
dispositivo programador, el MicroLogix experimenta dos retardos durante
su escaneo (figura 4.14c), que son los siguientes:
Retardo por servicio de comunicacin. Es el tiempo requerido para
enviar los datos al dispositivo de programacin o monitoreo. Que puede ser
un PC o un programador manual.
Retardo por seguridad de transmisin de datos. Es el tiempo requerido
para operaciones como manejo de memoria y actualizacin de informacin
de temporizadores.
La norma IEC 1131
La norma IEC 1131 trata de unificar los lenguajes de programacin para
PLCs en un entorno integrado de programacin mltiple similar a la
tendencia actual de multilenguaje en entornos de PC. Se consideran como
lenguajes vlidos los siguientes: (1) Instruction List, IL; (2) Structured Text, ST;
(3) Function Block Diagram, FBD; (4) Sequential Function Chart, SFC; (5) Ladder
Diagram, LD.

Figura 4.13 Escaneo del PLC.
(a) (b) (c)
as/aca/cs dc
(ca/c/
En la presente seccion se muestran los dispositivos bsicos
usados en sistemas de control as como las tunciones de
transterencia oue los representan. $e tienen los siguientes
objetivos.
Presentar los instrumentos basicos de control de medicin v
correccin.
Presentar la uncin de transerencia que representa el
instrumento de control.
Presentar el equipo basico de medicin altamente empleado
en centrales elctricas.
(
(
o
o
o
o
/
/
/
/
a
a
/
/
c
c
5
5

2 22 2 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~2 22 2
|virer.iaaa .vtvova aet .taao ae Moreto. acvttaa ae Cievcia. Ovvica. e vgeviera vgeviera tectrica

V VV V~ ~~ ~ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol
Privcipio. t.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico. vtroavcciv at covtrot Mayo 2

x
0 V
y
Error
+ V
Iigura 5.J Sensor de error de
dos potencimetros
Instrumentos de control industrial
Un iv.trvvevto es una herramienta o mecanismo para sericio cientico v
proesional. Los instrumentos basicos de un sistema de control son de
veaiciv v correcciv. Los instrumentos de medicin son aquellos que sensan
o miden las cantidades en los procesos industriales. Los instrumentos de
correccin son aquellos que ejecutan la accin correctia.
Instrumentos de medicin
Potencimetro
Un potevcivetro con una pista de resistencia
uniorme produce una senal de oltaje
proporcional al desplazamiento del contacto
deslizante desde un etremo de la pista de
resistencia del potencimetro.
Salida [Volts] = K x Posicin de entrada ( 1 )
Donde K es la sensibilidad del potencimetro en olts por radian.
Un detector de error de dos potencimetros se puede construir con el
arrelo mostrado en la figura 5.J. Un potencimetro conierte el
desplazamiento de entrada en un oltaje v el otro. el desplazamiento real
tambin en un oltaje. Si e v son los desplazamientos anulares de cada
potencimetro. la senal de error en olts esta dada por:
Ve = K *(x-y) ( 2 )
+ ++ + Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~+ ++ +

Iigura 5.2 ransormador dierencial de ariacin lineal
Iigura 5.3 (onein de los
deanados
Salida
Voltaje
de ca
Secundario 1
Voltaje de salida como la
diferencia entra los dos voltajes
secundarios
Secundario 2
Primario
Ncleo
ferroso
El movimiento desplaza el ncleo
de su posicin central
Voltaje de ca de
entrada al primario

1ransformador diferencial de variacin lineal
Ls un detector de posicin LD ivear 1ariabte itterevtiat )rav.torver,.
Proporciona una salida de oltaje alterna que tiene una amplitud relacionada
con la posicin de un ncleo erroso. La figura 5.2 muestra el principio
basico. (uando al deanado primario de aplica una corriente alterna. se
inducen oltajes de C. en cada uno de los deanados secundarios de
acuerdo a la ey ae araaay. Las salidas de los dos deanados estan
conectados de tal manera que la salida combinada es la dierencia entre ellos
figura 5.3.
A in de que no se produzca una misma salida para desplazamientos
dierentes. se usa un demodulador con iltro pasa-bajas sensible a la ase que
proporcione un alor nico para cada desplazamiento. La uncin de
transerencia se obtiene aplicando las eye. ae Kircbbott a los circuitos:
=
s
s R M M
s G
p
( 3 )
Donde M v M2 son las inductancias mutuas de
los deanados: M-M2 es la cantidad que aria en
orma razonablemente lineal con el
desplazamiento del ncleo Rp. la resistencia del
V VV V~ ~~ ~J JJ J Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

Iigura 5.4 (elda de presin de ala etensomtrica
1 2 3 4
Diafragma
Presin aplicada
Voltaje
de salida
CD
1 2
3 4
circuito primario. v t. es el cociente de la inductancia del primario entre sus
resistencia. Se emplean principalmente en sistemas de control donde se
desean monitorear desplazamientos que estan en ele rano de 0.25 mm
hasta 250 mm.
Lxtensmetro (galga extensometrica) de resistencia electrica
Cvavao .e e.tira vv atavbre vetatico o vva tira ae .evicovavctor .v re.i.tevcia cavbia.
Ll cambio raccional en la resistencia es proporcional al cambio raccional
en la lonitud. es decir el esuerzo.
GxEsfuerzo
R
R
=
( 4 )
Donde C es una constante denominada actor ala. Para metales el actor
ala es de alrededor de 2 v para semiconductores de aproimadamente 100.
Las alas etensiomtricas se basan en este principio v en se usan en
puentes de !beat.tove. donde el oltaje de desbalance es una medida del
cambio de resistencia.
La figura 5.4 muestra como emplear el arrelo de puente de \heatstone
para monitorear la deormacin de un diarama sujeto a cambios de
presin.
Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~

1acmetro
Los tacvetro. .ov .ev.ore. qve proavcev vva .atiaa etectrica ev retaciv cov ta retociaaa
a ta qve .e gira. Listen dos tipos principales de (D v (A.
)acvetro ae C. Ls en esencia un enerador de (D con un maneto
permanente que produce un campo mantico en el que puede irar un
deanado figura 5.5a,. (uando el deanado ira. se induce una tver.a
etectrovotri. tev, alterna en el deanado: mientras mas rapido ira el
deanado. mavor sera la manitud de la em alterna. Los anillos deslizantes
se usan para obtener una salida de (D proporcional a la elocidad anular.
)acvetro ae C.. Ls un cilindro iratorio v dos deanados en anulo rectos
figura 5.5b,. Al aplicar una corriente alterna a uno de los deanados.
entonces el otro produce una salida proporcional a la elocidad de rotacin
del cilindro.
Ll oltaje de salida de un tacmetro es proporcional a la razn de cambio en
la posicin anular del eje del medidor. es decir:
k
dt
d
K J
s
= =
( 5 )
Donde K es una constante v . la elocidad anular. De esta orma. la
uncin de transerencia esta dada por:
Iigura 5.5 a, acmetro de (D. b, acmetro de (A
Devanado
giratorio
N
S
Salida
Anillos
deslizantes
CA
aplicada
Salida
(a) (b)
V VV V~ ~~ ~7 77 7 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

Iigura 5. (odiicador incremental
LED Sensor
luminoso
ks
s
s J
s G = =

( 6 )
Codificador
Ll tervivo aecoaiticaaor .e v.a para
vv ai.po.itiro qve proporciova vva
.atiaa aigitat covo re.vttaao ae vv
ae.pta.avievto avgvtar o tiveat. Un
coaiticaaor ivcrevevtat detecta los
cambios de desplazamiento anular o lineal de aln dato de posicin v un
coaiticaaor ab.otvto proporciona la posicin anular o lineal real.
La figura 5. muestra la orma basica de un decodiicador incremental que
podra usarse para medir el desplazamiento anular. Ln un disco se hace
incidir un haz luminoso proeniente de un diodo emisor de luz igbt
vittivg ioae,. que es capaz de pasar a tras de las ranuras para detectarlo
mediante un sensor luminoso. por ejemplo un totoaioao o un tototrav.i.tor.
(uando el disco ira. el haz de luz se transmite en orma intermitente
proporcionando una salida en orma de pulsos.
Ll nmero de pulsos es proporcional al anulo por el que ira el disco. La
resolucin es proporcional al nmero de ranuras del disco. Por ejemplo. con
60 ranuras alrededor del disco el moimiento de una ranura a otra es un iro
de 6. (on el uso de ranuras por compensacin. es posible tener mas de
1000 ranuras para una sola reolucin.
Ll codiicador absoluto diiere del incremental en que solo tiene un patrn
de ranuras que slo deine cada posicin anular mediante un patrn de
senales encendidoapaado producidas.
Lemplo. La figura 5.7 describe un decodiicador absoluto con 3 conjuntos
de ranuras: los decodiicadores por lo comn tienen hasta 10 o 12 pistas. Ll

8 88 8 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~8 88 8

Iigura 5.7 (odiicador absoluto
LED Sensores
Iigura 5. Llemento sincro
Estator
Estator Estator
Rotor
nmero de bits en la salida binaria
resultante es iual al nmero de
pistas. en este caso 3. De manera
que el nmero de posiciones que se
pueden detectar sera de 2
3
~8. es
decir. una resolucin de
3608~45. (on 10 pistas se
tendran 10 bits. esto es 2
10
~1.024 posiciones v una resolucin anular de
3601024~0.35.
Sincros
Ll .ivcro e. vv peqvevo trav.torvaaor giratorio
ae vva .ota ta.e qve covrierte et ae.pta.avievto
avgvtar ev rottaie ae ca. o rottaie ae ca ev
ae.pta.avievto avgvtar.
La figura 5. muestra el principio basico
de un elemento sincro. (onsta de 3
deanados de estator espaciados 120
alrededor de un estator cilndrico. v de un deanado de rotor concntrico
interior que ira en orma libre entre estos deanados del estator. Una
corriente alterna de entrada al deanado del rotor induce salidas en cada
deanado secundario. Las salidas de cada uno de los 3 deanados del estator
dependeran de la posicin anular del rotor. por lo tanto stos son una
medida de la posicin anular.
(on recuencia los sincros se usan en pares figura 5.9, como un medio para
medir la dierencia entre el desplazamiento anular de dos ejes v as
proporcionar una senal de error para un sistema de control. (uando las
posiciones de los rotores del sincro que se unas como transmisor v la del
sincro que se usa como transormador de control estan ormando anulos
rectos. el oltaje enerado a tras de las terminales del rotor del
V VV V~ ~~ ~0 00 0 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

transormador es cero. (uando los dos estan en aln otro anulo. el oltaje
del rotor no es cero v es aproimadamente una uncin senoidal de la
dierencia entre los anulos de los dos ejes. Sin embaro para pequenas
desiaciones anulares. la salida se puede considerar proporcional a la
dierencia anular.

etector de temperatura por resistencia
Ll detector de temperatura por resistencia. R). es una orma muv comn
para sensar temperatura. a re.i.tevcia etectrica ae to. vetate. o .evicovavctore.
cavbia cov ta tevperatvra. La resistencia de los metales ara en orma lineal
con la temperatura sobre un rano amplio de temperaturas. aunque el
cambio real en la resistencia por rado es lieramente pequeno. Por lo
comn los RD se hacen de platino. nquel o aleaciones de nquel. Los
semiconductores. como los tervi.tore.. con la temperatura muestran en la
resistencia cambios muv randes no lineales. Los RD se pueden usar en
una rama de un puente de \heatstone v la salida del puente se toma como
medida de la temperatura figura 5.J0a,. o se puede usar una uente de
corriente constante que pase a tras del RD v el oltaje se monitorea
mediante este figura 5.J0b,.
Iigura 5.9 Detector de error con sincros
Entrada
de CA
Transfortmador
de control
Salida
Transmisor
I0 I0 I0 I0 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~I0 I0 I0 I0

Sensores de razn de fluo de fluidos
Listen arias maneras de medir lujos. pero la mas comn se basa en la
cada de presin que produce el lujo en una restriccin disminucin del
area de la seccin transersal, ubicada en la travectoria del luido. (uando
un luido que llena un tubo de seccin transersal . corre a lo laro de este
con una elocidad promedio r. entonces el ga.to. ttvio. ae.carga o ra.v ae ttvio
rotvvetrico. esta dado por: O~.r. Para luidos incompresibles densidad
constante, se cumple la siuiente relacin conocida como ecvaciv ae
covtivviaaa:

v A v A Q = =
( 7 )
Siendo el luido incompresible. v la corriente continua v estacionaria es
posible aplicar la ecvaciv ae ervovtti:
g h v p g h v p
+ + = + +
( 8 )
Donde los subndices 1 v 2 denotan dos puntos a lo laro de la tubera. . g
v b. son la densidad. la aceleracin debida a la raedad v la altura
respectiamente. Si consideramos una tubera horizontal h1 ~ h2.
simpliicando v ordenando trminos resulta:
Iigura 5.J0 Detector de temperatura por resistencia. a, (on puente: b, (orriente constante
Salida
RTD
CD
Salida RTD
(a) (b)
V VV V~ ~~ ~II II II II Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

p p v v
=
( 9 )
Lmpleando la ecuacin de continuidad. se tiene que:
( )
p p
A
A
A
Q

=
( 10 )
Puesto que las secciones transersales del instrumento .. .2,. la densidad
del lquido ,. son conocidas. la ecuacin permite conocer el lujo
olumtrico en trminos de la presin dierencial p2-p1,. Sin embaro esta
relacin en no lineal. v para eectos practicos el seundo miembro de la
iualdad se e aectado por una constante C conocida como coeticievte ae
ae.carga. que compensa las perdidas de enera como resultado de la riccin.
1ubo enturi
Ll tubo enturi mostrado en la
figura 5.JJ se basa en el principio de
presin dierencial de la ecuacin
t). (onsta de un tubo con un
punto de restriccin central. La
dierencia de presin entre el lujo antes de la restriccin v en esta de puede
medir con un cetaa ae pre.iv ae aiatragva: las presiones se aplican en los lados
del diarama. de modo que la delein del diarama es una medida de la
dierencia de presin. Ll instrumento es de operacin sencilla. tiene una
eactitud de 0.5 v una coniabilidad a laro plazo.
Iigura 5.JJ ubo enturi de presin dierencial
Presion de
entrada
Presin en la
restriccin

Medidor de fluo de boquilla
Una orma econmica de un tubo enturi es el veaiaor ae ttvio ae boqvitta. Los
dos tipos de boquillas que se usan son la boquilla enturi figura 5.J2a, v la
boquilla de lujo figura 5.J2b,. Las boquillas son mas baratas que los tubos
enturi. proporcionan dierencias de presin similares v tienen una
eactitud de 0.5.

1ubo all
Ll tvbo att figura 5.J3a, es otra ersin del tubo enturi. con una lonitud
de casi dos diametros del tubo donde se monta. Una orma mas corta es el
oriticio att cuva lonitud es de 0.3 eces el diametro del tubo donde se
monta figura 5.J3b,.

Iigura 5.J3 Medidor de lujo Dall. a, ubo de Dall: b, riicio Dall
(a) (b)
Flujo
Presin en la restriccin
Presin de entrada
Flujo
Iigura 5.J2 Medidor de lujo de boquilla. a, oquilla de enturi: b, oquilla de lujo
(a) (b)
Flujo
F l u j o
V VV V~ ~~ ~I I I I Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

Placa de orificio
La placa de oriicio es un disco con un oriicio figura 5.J4,. Ll eecto de
introducirla es restrinir el lujo a la apretura del oriicio v el canal de lujo a
una rein an mas anosta corriente abajo despus, del oriicio. La
dierencia de presin se mide entre un punto de diametro iual al tubo
corriente arriba antes, del oriicio v un punto de diametro iual a la mitad
corriente abajo. La placa de oriicio es sencilla v coniable. mas econmica
que el enturi. pero menos eacta. alrededor de 1.5.

Instrumentos de correccin
Motores de C
Ll votor ae corrievte airecta. consta de bobinas de alambre montadas en ranuras
sobre un cilindro de material erromantico. ste se conoce como aeravaao
ae arvaavra v esta montado a su ez sobre rodamientos de modo que ira
con una libertad en un campo
mantico que se produce mediante
una corriente que pasa a tras de
las bobinas de alambre figura 5.J5,
conocidas como bobiva. ae cavpo o
aeravaao. ae cavpo.
(uando una corriente pasa a tras
del deanado de la armadura. sobre
Iigura 5.J4 Medidor de lujo
basado en una placa con oriicio
Flujo
Flujo
restringido
Placa de
orificio
Remolinos
Diferencia
de presin
Iigura 5.J5 Llementos basicos de un motor de (D
Polos del devanado de
campo
Devanado de armadura
Armadura
Conmutador
Escobilla
CD
Polos del devanado de
campo
I+ I+ I+ I+ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~I+ I+ I+ I+

el deanado actan uerzas que hacen que este ire. Para inertir la
corriente. cada medio iro se usan escobillas v el conmutador a in de
mantenerlo irando. (on el motor controlado por la armadura. la elocidad
se modiica al cambiar la manitud de la corriente del deanado de
armadura. (on recuencia esto se hace usando uentes de alimentacin de
oltaje ijas al deanado v se ara el tiempo para el cual la uente esta
encendida. De esta manera se controla el alor promedio del oltaje v. por
lo tanto. el de la corriente. Lsto se conoce como modulacin por ancho de
pulso. P\M Pvt.e !iatb Moavtatiov,.
tra orma de motor de (D es el votor ae
C .iv e.cobitta.. Lste usa un maneto
permanente para proeer el campo
mantico. v ira dentro de un deanado
estacionario La figura 5.J describe el
principio basico donde slo se muestra una
bobina del deanado. Ll motor es en
esencia el arrelo del motor de (D basico inertido. La elocidad de
rotacin se puede controlar usando modulacin por ancho de pulso. Se usan
circuitos electrnicos para inertir la corriente v proeer la conmutacin.
Motor de CA
Los votore. ae corrievte atterva constan de dos partes basicas: un cilindro
iratorio llamado rotor v una parte estacionaria denominada e.tator. el cual
circunda al rotor v tienen los deanados que producen un campo mantico
iratorio en el espacio que ocupa el rotor. Lste campo mantico iratorio
hace que ire el rotor.
La figura 5.J7 ilustra un motor de induccin monoasico de jaula de ardilla.
Ll rotor consta de barras de cobre o aluminio que se ijan en las ranuras de
dos anillos de los etremos para ormar un conjunto de conductores
paralelos conectados. la llamada jaula de ardilla. (uando una corriente
Iigura 5.J Motor de (D sin escobillas
Devanado en
la ranura
Magneto
permanente
giratorio
V VV V~ ~~ ~IJ IJ IJ IJ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

alterna pasa a tras del deanado de estator. ste produce un campo
mantico alterno: se induce una uerza electromotriz tev, en los
conductores del rotor v luve corriente a tras de ellos. Ln estos
conductores que transportan corriente actan uerzas. Ll rotor ira a una
elocidad que determina la recuencia de la corriente alterna aplicada al
estator. Una orma de ariar la elocidad de rotacin es usar un circuito
electrnico para controlar la recuencia de la corriente alimentada al estator.

Motor de pasos
Ll votor pa.o a pa.o produce una rotacin anular iual al anulo de paso de
cada pulso diital aplicado a su entrada que puede usar para
posicionamiento anular eacto. Por ejemplo. Un motor de pasos puede dar
una rotacin de 1.8 por cada pulso de entrada. por lo tanto una entrada de
200 pulsos dara una rotacin de 360.
Iigura 5.J7 Motor de induccin jaula de ardilla
Estator
Rotor
Polo
Polo
Vista lateral de la jaula de ardilla
conductores del rotor
que forman la jaula de
ardilla
Anillos terminales que conectan los
extremos de los conductores para
formar los circuitos a travs de los
I I I I Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~I I I I

La figura 5.J muestra le principio basico del votor pa.o a pa.o ae retvctavcia
rariabte. Su rotor esta hecho de acero suae v tiene arios dientes: el nmero
de dientes es menor al
nmero de polos sobre el
estator. Ll estator tiene
pares de polos v cada par
se eneriza mediante la
corriente que pasa a tras
de los deanados que los enuelen. (uando un par de polos se actia. se
produce un campo mantico que atrae el par de dientes mas cercano del
rotor. de manera que los polos v dientes se alinean. As mediante la
conmutacin de la corriente al siuiente par de polos. se puede lorar que
ire el rotor. De esta manera el rotor puede irar en pasos mediante la
conmutacin secuencial de la corriente de un par de polos al siuiente.
La entrada de una secuencia de pulsos debe proporcionar las salidas a cada
par del deanado del estator en la secuencia correcta. Ll sistema de manejo
se puede obtener como un circuito interado. La figura 5.J9 ilustra el
circuito interado ..2 v sus coneiones que se usa con motores de
pasos que tienen cuatro pares de polos en el estator. La entrada para
accionar un solo paso de iro del motor de pasos es una transicin de
oltaje de bajo a alto para la entrada en la terminal 15. Las salidas del
circuito interado son corrientes en secuencia a lo laro de las coneiones
ca. nera. erde v amarilla a los deanados del estator. Ll motor se moera
en el sentido de las manecillas del reloj cuando en la terminal 3 se tiene un
oltaje menor a 4.5. v en el sentido contrario de las manecillas del reloj.
cuando es mavor a .5. (uando la terminal 2 esta en bajo. la salida se
restaura a su posicin normal.
Iigura 5.J Motor de pasos
de reluctancia ariable de 4
dientes v 6 polos
N
S
Rotor
Estator
V VV V~ ~~ ~I7 I7 I7 I7 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

Relevador
Ln alunos sistemas de control se necesita que
la salida del controlador conmute de encendido
a apaado una corriente mucho mas rande que
la que requiere el elemento de correccin inal.
por ejemplo la corriente que requiere un
caleactor elctrico en un sistema de control de
temperatura. Lsto se puede lorar mediante un
reteraaor. Los releadores son interruptores que
operan en orma elctrica v en los que al
cambiar una corriente en un circuito elctrico conmutan una corriente en
otro circuito. Ln el releador mostrado en la figura 5.20. cuando hav una
corriente a tras del solenoide. se produce un campo mantico que atrae a
la armadura de hierro. muee el rodillo de empuje v. de esta manera. cierra
los contactos del interruptor normalmente abierto. ^orvatty Opev, v
abre los contactos del interruptor normalmente cerrado. ( ^orvatty
Cto.ea,.
Iigura 5.J9 (ircuito
interado SAA102 para el
motor de pasos
Fijar estado
Giro
Disparo
amarillo
verde
negro
cafe
12 5 2
3
11
9
8
6 13 4 14 15
+12 V
Motor de pasos
con sus 4
devanados de
estator
SAA1027
Iigura 5.20 Releador
NA NC
contactos del
interruptor
contactos del
interruptor

lvula solenoide simple
Un .otevoiae es un ncleo de hierro suae. parcialmente en una bobina.
(uando la corriente pasa a tras de la bobina se establece un campo
mantico que atrae al ncleo de hierro un poco mas hacia el interior de la
bobina. La figura 5.2J muestra los elementos basicos de una ratrvta .otevoiae
.ivpte vevvatica. (uando al solenoide se le aplica una corriente. la lanzadera
se muee a la derecha. Lsto cambia los puertos a tras de los cuales luve el
aire. Antes de actiar el solenoide. la presin del aire de la uente de
suministro inresa a la alula v sale a tras del puerto de salida. (uando el
solenoide se actia. el suministro del aire se apaa v el puerto de salida se
conecta al puerto de escape.
(uando va no se aplica corriente al solenoide. el resorte reresa la alula a
su posicin oriinal. De esta manera. en la alula que se muestra. la
corriente al solenoide conmuta la presin de aire al puerto de salida de
encendidoapaado.

Clasificacin de instrumentos de medicin
(on la inalidad de presentar el mavor nmero de instrumentos de medicin
empleados en procesos industriales. a continuacin se presenta una lista de
los instrumentos de medicin ampliamente usados en centrales elctricas. se
Iigura 5.2J alula
solenoide simple hidraulica
Nucleo de
hierro suave
Solenoide
Lanzadera
Puerto
de
escape
Puerto
de
salida
Suministro
de presin
Resorte
de retorno
V VV V~ ~~ ~I0 I0 I0 I0 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

hara una clasiicacin en iv.trvvevto. qve viaev cavtiaaae. vecavica. o
tervoaivavica. e iv.trvvevto. qve viaev cavtiaaae. etectrica..
Instrumentos que miden cantidades mecnicas o
termodinmicas
Medicin de temperaturas
1ermmetros de mercurio con tubo de vidrio. Se usan para instalarse en
capsulas termomtricas en las tuberas: para medir la temperatura de aua
condensada. en circulacin de alimentacin. aceite de cojinetes. etc. Dan
lecturas locales. pero a manudo se instalan para comprobar las lecturas de
los termmetros de bulbo remoto v tubo.
1ermmetros de bulbo lleno de gas y tubo. Pueden usarse para medir la
temperatura de los ases v lquidos hasta 538 ( v marcan o reistran lo
mismo hasta un luar que diste 0 m del bulbo.
1ermmetros de vapor. Se usa para medir temperaturas hasta de 260 (.
(onsiste en un bulbo parcialmente lleno con un lquido. conectado con un
tramo de tubo. iene menos aplicaciones en la planta de uerza motriz que
el tipo de as.
1ermmetro de resistencia electrica. Ls un termmetro para hacer
medidas precisas de la temperatura del aua de alimentacin v de la
condensada. v para medir la temperatura de los deanados de maquinas
elctricas.
1ermmetro de par termoelectrico o pirmetro. Ll par termoelctrico se
usa para medir temperaturas muv altas. como las de los bogare.. el as de los
tubos de las calderas. el aire precalentado. o las temperaturas del apor
sobrecalentado. Listen tambin potencimetros mltiples. tanto
indicadores como reistradores.
20 20 20 20 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~20 20 20 20

Medicin de presin
Manmetro para medir presin del vapor, del tipo con tubo de
Bourdon. Muv usado para medir presiones moderadas v altas de apor. Los
tipos indicadores o reistradores de accin remota pueden colocarse en
tableros. pero para obtener lecturas de primera mano se usaran siempre
manmetros de conein corta montados sobre la misma caldera.
Manmetros del tipo de tubo helicoidal o de diafragma para medir
presiones baas de vapor. (omo los que se usan para medir la presin en
los rios de pura. la presin del apor de escape. etc.
acumetros o manmetros. Lstos se usan para medir el aco de los
condensadores v las presiones en los calentadores.
Manmetros para medir el tiro (de tubo de vidrio inclinado, de
diafragma, de campanas sumergidas en un liquido). Ll manmetro
para medir el tiro se emplea para obtener v mantener las mejores
condiciones en el hoar. para comprobar la operacin del equipo
automatico de combustin. la instalacin de la caldera v sus tubos. Los
manmetros para medir el tiro tambin se emplean para medir el
uncionamiento de los entiladores para el tiro orzado v el de las
chimeneas.
Medicin de gasto
Contadores de presin. Se usa para medir el rendimiento indiidual de una
caldera. rupo de calderas. de la toma de una turbina: el apor auiliar v el
apor industrial.
Contadores de agua. Para medir el aua condensada. de alimentacin. la
descara de una bomba etc.
V VV V~ ~~ ~2I 2I 2I 2I Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

Contadores de aire. (uando se usan tienen la orma de un manmetro
dierencial para medir el tiro. Ll asto del aire se mide slo ocasionalmente
uera del sistema de combustin.
Medida de combustible
Medida de carbn de piedra. Ll carbn de pierda se pesa eneralmente
por cada cara. aunque alunas basculas de transportador de banda son
continuas. Las parrillas alimentadoras de cadena pueden equiparse con
medidores de olumen continuos.
Contadores de gas. Lstos pueden ser de dos tipos. de desalojamiento
positio. o de cara dierencial. Lste ltimo tipo es el que predomina.
Contadores de aceite. Son del tipo de desalojamiento positio.
Anlisis de gas
Los instrumentos para medir la densidad del humo estan relacionados con
los que se usan para determinar el (2. Ll abaco de Rinelman es un patrn
de reerencia. Los instrumentos son electrnicos v operan con la luz que
recibe una celda otoelctrica.
Aparatos de rsav e instrumentos para determinar el (2 o el 2. Los tipos
de instrumentos para determinar el (2 que se usan actualmente emplean
alunos de los siuientes principios:
Quimico. Modiicaciones del aparato de rsat.
Llectrico. ue se basan en la medida de la conductiidad del as de los
tubos de las calderas.
Mecnico. Determinando la densidad del as de los tubos de las calderas en
comparacin con el aire.
22 22 22 22 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol J. listueitos de Coitol V VV V~ ~~ ~22 22 22 22

Medida de elocidad
acmetro de leneta ibratoria.
acmetro elctrico.
acmetro del tipo reloj.
acmetro centruo.
Lstroboscopio.
Contadores de revoluciones. Los tacmetros se emplean para
medir la elocidad de las turbinas: tambin la elocidad de alunos
equipos auiliares de las plantas randes.
Registradores de nivel
Para reistrar el niel de los lquidos en las calderas. tanques. canales. etc.
Para reistrar el niel de polo de carbn en los silos.
Alarmas sonoras
Alarmas de timbres. con o sin anunciadores. se usan para adertir que se
tienen altas temperaturas en los deanados de los eneradores v
transormadores. en el aire de enriamiento de los eneradores. en el aceite
lubricante. alto niel de aua en los depsitos de los condensadores. o el
bajo niel de aua en el tanque de alimentacin de la caldera.
Calorimetros para vapor y combustible
o se usan ordinariamente para la superisin o ua de la operacin. sino
que se pone en sericio cuando se hacen pruebas especiales. Sin embaro.
para usarlos se necesita incluir las coneiones adecuadas en donde se podran
conectar para usarlos.
Medidas atmosfericas
armetros. hirmetros. termmetros.
V VV V~ ~~ ~2 2 2 2 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol listueitos de eoitol

Instrumentos que miden cantidades elctricas
Amperimetros
Los ampermetros se usan en las salidas de los eneradores. circuitos de
alimentacin. en los circuitos auiliares de uerza motriz. v en los circuitos
de los campos de los eneradores.
oltimetros
Los oltmetros se usan para manejar el oltaje correcto. para comprobar el
trabajo de los reuladores de oltaje. para la sincronizacin v. con las
coneiones adecuadas para descubrir tierras.
atimetros
ue indican la potencia en los circuitos de alimentacin o en los
eneradores.
Sincronoscopios
Se usan para sincronizar v poner en paralelo los alternadores.
Indicadores de factor de potencia
Lstos aparatos se usan en las salidas de los alternadores para comprobar la
ecitacin v la distribucin de la cara. o en las barras colectoras si se usa un
condensador sincrnico para mantener el actor de potencia.
etector de tierras
Lmpleados para la determinacin de la resistiidad del terreno.

i
Bibliografa
Matemticas
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FCQI FCQI FCQI FCQI
IMPRESO 28 MAYO DE 2007. CUERNAVACA MORELOS, MXICO.
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IMPRESO 28 MAYO DE 2007. CUERNAVACA MORELOS, MXICO.

Principios Fisicos Matematicos Analisis Sistemas

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UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL

Ejemplo 1.2.Demostrar por induccin matemticaque:

Se han desarrollado formulas para sumatorias de uso frecuente cuya demostracin

Notacin real y compleja

de magnitud o absoluto valor mdulo,

de ngulo o argumento ) / arctan(

Solucin.Aplicandoladescomposicin en fracciones parcialessetiene:

Solucin.Aplicandoladescomposicin en fracciones parcialessetiene:

Solucin.Aplicandoladescomposicin en fracciones parcialessetiene:

Si y=f(x) una funcin continua y diferenciable en [a,b] entonces la derivada de la

tan sec ln tan sec sec

2. Descomposicin en fracciones parciales:Paraunafuncin racional propiaes

+ = C u udu cos sin

+ = C u udu sin cos

+ = C u udu sec ln tan

+ = C u udu sin ln cot

+ + = C u u udu tan sec ln sec

+ = C u u udu cot csc ln csc

+ = C u udu u sec tan sec

+ = C u udu u csc cot csc

+ = C u udu tan sec

+ = C u udu cot csc

Tabla 1.4 Sustitucionesconvenientesparaintegracindefunciones

s elementale formas varias

Solucin.AplicandolasTERalamatriz aumentada del sistema,setieneque:

Solucin. (1) Se determina el polinomio caracterstico y sus races; (2) se

% Clase para el manejo de vectores.

% Transformacin de una matriz cuadrada en triangular superior. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]

y es un escalar. Elrotacionaleselproducto cruz del operador nabla con una funcin

y se denomina circulacin del

La ecuacin (b) es la definicin matemtica de la ley de Ampere. Establece

Figura 1.2 Fuerzaenunconductor

), tienen magnitud unitaria, y su

Valor medio cuadrtico de la funcin senoidal

) sin( ) sin( ) sin( ) sin(

Considerando que la funcin de excitacin es senoidal v(t), y el circuito es

Aplicandolatransformacin fasorial inversa,resulta:

Al aplicar la transformacin fasorial a los circuitos elctricos con fuentes de

Kirchhoff de voltajes de Ley 0

Enlaconfiguracin estrellaelpunto comnsedesignaporn(neutro)ygeneralmente

rms fase de Voltaje 0 500 0

Para un circuito trifsico de 3 hilos (que involucra una en la fuente y/o en la

Figura 3.9 Medicindepotenciaencircuitostrifsicos(a)de4hilos;(b)de3hilos

Figura 1.10 Circuitomonofsicode3zonas

Transformacin en componentes simtricas

cualquier punto singular de F(s). La integral es del campo de los nmeros

Solucin. Expresando la funcin racional como una suma de fracciones parciales e

Con frecuencia resultan transformadas inversas de Laplace que involucran

Solucin. La factorizacin del denominador es

Transformacin de ecuaciones diferenciales lineales

Prueba de Gauss. Considere la serie

dado existe una

Solucin de ecuaciones diferenciales por series de

Solucin de ED lineales de segundo orden con coeficientes variables

, su longitud es el rea bajo el impulso 1. El tren de impulsos peridicos, de

Solucin. Se determina la serie de Fourier en sus formas: (1) trigonomtrica; (2)

Figura 1.13 Tren de impulsos

La funcin pulso se convierte en la funcin impulso, cuando su anchura

Basado en las integrales que definen la transformada directa e inversa de

Elteorema de Parsevalnospermitehallarladensidad de energa o energa por unidad

La determinacin de la transformada zeta inversa se puede hallar mediante tres

medianteexpansin por fracciones parciales.

, siendo K una constante. En tal proceso, el trabajo W, y el calor