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Exemple : Processus du 5me ordre (5 ples) :
= 0.7
Ples p
o
et p
o
* dominants
sin =
Amortissement:
Im p
Re p
Ples p
o
et p
o
* : sous-rponse pseudo-oscillante (dominante)
Ple p
2
: sous-rponse apriodique
Ples p
1
et p
1
* : sous-rponse pseudo-oscillante
Ple p
i
p
i
* : complexe conjugu de
p
o
p
o
*
p
2
p
1
p
1
*
= 0.7
Ce systme du 5me ordre peut tre approch par un 2nd ordre dont les
ples sont les ples dominants du processus du 5me ordre, soit
0
p
et
*
0
p
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 2
Le lieu des ples du systme traduit sa stabilit et sa rapidit :
.
) ( Re
i
p
grande et
0 ) ( <
i
p Re
meilleures sont la stabilit et la rapidit
.
Re ( ) p
i
faible et
0 ) ( <
i
p Re
systme lent et peu stable (ples dominants)
Structure des diffrents correcteurs. Correcteurs standards. Rglages
u C(p)
y
c
+
-
H(p)
y
Processus
C(p)
Correcteur
BOC
u
Le correcteur proportionnel K
K p C = ) (
prcision du SB mais stabilit. stabilit du SB mais prcision
= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique si (K > 1)
= 0
BONC
BOC
= 0
| | ) ( ) ( ) ( p H K p H p C =
| |
dB dB dB
p H K p H p C ) ( ) ( ) ( + =
| | | | ) ( log 20 ) log( 20 ) ( ) ( p H K p H p C
dB
+ =
Rglage de K prcision statique voule : Ex : position :
p
Y
KH
=
+
0
0
1
Loi de commande :
u t K t ( ) ( ) =
FT :
C p
U p
E p
K ( )
( )
( )
= =
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 3
Le correcteur avance de phase
K
aTp
Tp
1
1
+
+
( ) a > 1
stabilit et rapidit du SB
Avance de phase maximum pour
T
a
=
1
= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
BONC BOC
=
1
T a
Rglage : On choisit d'abord a (fix par l'avance de phase maximum requise)
puis T pour que affecte par cette avance vrifie :
=
1
T a
Loi de commande :
u t K t aT t Tu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +
FT :
C p
U p
E p
K
aTp
Tp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1
20 dB
10 dB
0
0
+ 45
- 45
Gain Correcteur avance de phase
Phase Correcteur avance de phase
(chelle log.)
(chelle log.)
a = 5
a = 5
a
T a
=
1
1
1
=
aT
2
1
=
T
a
=
1 2
(moyenne gomtrique)
Rponse en frquence du correcteur avance de phase (K = 1)
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 4
Algorithme de rglage
Lavance de phase maxi
=
+
Arc
a
a
sin
1
1
se produit
= =
a
T a
1
= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
BONC
BOC
a
T a
=
1
1. On dtermine lavance de phase ncessaire
ceci impose
=
+
Arc
a
a
sin
1
1
ceci dtermine a
2. On choisit T pour que la zone de frquences concerne par lavance de phase
maxi se situe autour du point critique
On a alors
a
T a
=
1
On en dduit T
3. On trace la BO Corrige (BOC) avec K = 1 (0 dB) dans le plan de Black puis
on rgle K tel que la BOC tangente le contour de labaque de gain dsir, dcrit
par lamortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de rsonance Q
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 5
Le correcteur retard de phase
K
Tp
bTp
1
1
+
+
( ) b > 1
prcision du SB
Retard de phase maximum pour
T
b
=
1
= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
BONC
BOC
=
1
T b
Rglage : K = b, pour ne pas affecter les frquences de la BO > =
10
T
Loi de commande :
u t K t T t bTu t ( ) [ ( )
&
( )] &( ) = +
FT :
C p
U p
E p
K
Tp
bTp
( )
( )
( )
= =
+
+
1
1
10 dB
20 dB
0
+ 45
- 45
Gain Correcteur retard de phase
Phase Correcteur retard de phase
(chelle log.)
b = 5
b = 5
0 dB
(chelle log.)
2
1
=
T
a
=
1 2
(moyenne gomtrique)
a
T b
=
1
1
1
=
bT
Rponse en frquence du correcteur retard de phase (K = b > 0)
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 6
Algorithme de rglage
Le retard de phase maxi
se produit
= =
a
T b
1
Retard de phase nul pour
> =
b
T b
10
(
b
choisi gal
a
10
)
= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
BONC
BOC
a
1. On dtermine dabord b :
Soit
H
0
le gain statique de la BONC.
Soit
K H
0
le gain statique de la BOC
(gain statique dsir correspondant une prcision statique requise)
On a
20 20 20
0 0
0
0
log log log b K H H
K H
H
K
dB dB
= = =
b K =
Le gain K du correcteur est choisi gal b afin que les frquences >
b
T b
=
10
ne soient pas affectes.
2. On dtermine T tel que
b
T b
=
10
ne se produise plus de retard de phase
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 7
Le correcteur P.I.D
prcision, rapidit et stabilit du SB
Loi de commande :
u t K t K d K t
p i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +
0
ou encore :
u t K t
T
d T t
i
t
d
( ) ( ) ( )
&
( ) = + +
1
0
FT :
C p
U p
E p
K
T p
T p K
T p T T p
T p
i
d
i i d
i
( )
( )
( )
= = + +
|
\
|
.
|
=
+ +
1
1 1
2
Rponse frquentielle du correcteur P.I.D.
+10 dB
+20 dB
0
+ 90
- 90
Gain Correcteur PID
Phase Correcteur PID
(chelle log.)
0 dB
(chelle log.)
a
=
1 2
(moyenne gomtrique)
1
1
=
T
i
2
=
a
T
i
a
i i d
a
T TT
= =
1
Rponse en frquence du P.I.D. (K = 1)
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 8
Algorithme de rglage
On pose :
a
T
T
i
d
=
Aux pulsations
<
a
T
i
: le gain est accru - il y a retard de phase
Aux pulsations
>
a
T
i
: le gain est rduit - il y a avance de phase
A la pulsation
=
a
T
i
: invariance du gain et de la phase :
Pulsation de pivot :
a
i
i d
a
T
TT
= =
1
Il y a rotation du lieu de la BO rapport au pivot lors de la correction
Le correcteur PID de gain K = 1 possde un point neutre N qui va servir de
pivot, pour lequel : gain, phase de la BONC gain, phase de la BOC
= 0
Phase de la BO ()
Module du Gain de la BO (dB)
Point critique
BONC
BOC
a
-90
Pivot
N
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 9
1. On choisit la pulsation
a
, pulsation du pivot.
On fixe provisoirement le gain K 1.
2. On fixe
T
d
: on a ainsi un seul paramtre de rglage :
a
= 4 assure en gnral un degr de libert suffisant de rglage (valeur usuelle)
On prend
T
T
d
i
=
4
(valeur typique, quitte ajuster aprs)
a
i i
a
T T
= =
2
T
i
a
=
2
3. On ajuste, aprs basculement, le gain K pour que la BO corrige (BOC)
tangente le contour de labaque de Black de gain dsir, dcrit par
lamortissement m voulu pour la BF et obtenu par le facteur de rsonance Q.
(La BOC avec K = 1 (0 dB) a t au pralable trace dans le plan de Black)
Automatique - Reprsentation Externe 3. Correction dun Systme Asservi Linaire (SAL)
TR 3. 10
Synthse des correcteurs
Synthse dans le domaine frquentiel - Modle du 2nd ordre fondamental
On approche le SB par un 2nd ordre fondamental
H
0
(BO)
1 2 2.3 dB
r
H i
dB
( )
Arg H i [ ( )]
3
1
t
y(t)
0
y
c
c
y H t y
1
0
) ( = =
Rponse indicielle (BF)
p
2
3
t
r
y
c
+
-
H(p)
y
Processus
x : paramtre de gain statique y : paramtre Q
dB
m Dpassement z :
r
0
t
r
__________