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S.E.P.

S.E.I.T.

D.G.I.T.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO

cenidet
CARACTERIZACIN DE UN ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO

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P R

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:

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE :

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA MECATRNICA ING. SALOMN ABDAL CASTILLO ING. RAL ECO CABERTA

DIRECTORES: M.C. JOS LUIS GONZLEZ RUBIO SANDOVAL DR. JOS RUIZ ASCENCIO DR. LUIS GERARDO VELA VALDS

CUERNAVACA, MORELOS

JUNIO 2003

Dedicatorias:
A Dios por todas las bendiciones que ha derramado en m, por mandarme ese angelito y permitirme ser lo que soy. A mi amada esposa Laura por haber decidido compartir su vida conmigo, por levantarme cuando pienso que no puedo ms, por amarme de esa forma y por permitirme ser pap te amo! A mis Padres por creer en m, por darme su amor, sus consejos, sus regaos y ese apoyo incondicional siempre. A mi hijo Salomn que ha llenado mi vida de nimos y me motiva a conquistar nuevas metas, a ti hijo mo y a tus hermanos que faltan. A mis hermanos Lul y Abraham por confiar en mi y escucharme cada vez que lo necesito.

Los quiero y amo mucho

Salomn A. C.

Agradecimientos
A Laura por todos los desvelos que compartimos juntos y por fin llegamos a este anhelado sueo. A mis papas por apoyarme siempre y en todo momento. A mi apreciable amigo y compaero de tesis Ral eco por su gran paciencia conmigo, por todos los conocimientos que me comparti y por que siempre confi en que este trabajo lo terminaramos exitosamente. A mis amigos de la maestra: Manuel N., Sergio R., Yahir M. y en especial a Alejandro H. y a Ral . por brindarme su amistad y por todo el apoyo que recib de ustedes durante toda esta poca de peripecias, sufrimientos pero tambin de muchas glorias. A mis muy buenos amigos los mecnicos: Alfredo R., Ssimo D. y Jaime V. por todos esos ratos alegres que pudimos compartir y por su amistad. A mis compaeros de Cenidet: Marving J. (y Erika), Gabriel y Laura. Al M.C. Jess Aguayo por su apoyo para la realizacin de adquisicin de datos con el robot pues fue una parte importante de este trabajo. A mis asesores el Dr. Luis G. Vela, Dr. Jos Ruiz Ascencio y al M.C. Jos L. Glez. Rubio, por su tiempo, paciencia y conocimientos que aportaron para cristalizar este trabajo. A mis revisores el Dr. Gerardo V. Guerrero (adems gracias por la asesoras), Dr. Ral Garduo y Dr. Marco A. Oliver por las observaciones y sugerencias que proporcionaron para hacer de este trabajo, un excelente trabajo. Al Cenidet por abrirme las puertas a sus aulas donde adquir y enriquec mis conocimientos y por colaborar a mi formacin acadmica y personal. A la SEP y COSNET por el tiempo que me apoyaron econmicamente en una parte de mis estudios.

A todos ustedes GRACIAS !!! Salomn A. C.

Dedicatorias:
A mi madre Juana Caberta Alegra, por estar siempre junto a m y darme todo su cario.

A mi padre Santiago eco Garca, por su apoyo para lograr cumplir las metas que trace durante mis estudios.

A cada uno de mis hermanos, Roberto, Anabel, Gloria, Teresa, Rosa y Leticia por su gran cario.

A mis sobrinos, para los que espero y puedan lograr todas las metas que se propongan.

Ral . C.

Agradecimientos
Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (Cenidet), as como al Consejo nacional de Educacin Tecnolgica (Cosnet).

A mis padres por ser lo mejor que tengo en esta vida.

A mi compaero de tesis Ing. Salomn Abdal Castillo por brindarme su amistad y confianza.

A mis asesores de tesis por su colaboracin y apoyo en la realizacin de este trabajo: Dr. Jos Ruiz Ascencio, Dr. Luis Gerardo Vela Valds, M.C. Jos Luis Gonzlez Rubio Sandoval.

A los Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, el Dr. Ral garduo Ramrez y el Dr. Marco Antonio Oliver Salazar por la ayuda que me otorgaron y el tiempo de asesoras brindado para que este trabajo pudiera culminar.

A cada uno de mis compaeros de generacin con los cuales compart gratos momentos.

Ral . C.

TABLA

DE

CONTENIDO
Pg.

LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS SIMBOLOGA ABREVIATURAS Y ACRNIMOS RESUMEN PREFACIO

viii xi xii xiii xiv xv

CAPTULO 1 INTRODUCCIN
1.1 Generalidades 1.1.1 Robot 1.1.2 La robtica 1.1.2.1 Qu es la robtica? 1.1.3 Manipulador articulado Antecedentes en el Cenidet Descripcin del problema Objetivos de la tesis Alcances de la tesis Estado del arte 1.6.1 Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas de control 1.6.1.1 La primera generacin 1.6.1.2 La segunda generacin 1.6.1.3 La tercera generacin 1.6.1.4 La cuarta generacin 1.6.1.5 La quinta generacin 1.6.2 El robot industrial 1.6.2.1 Configuraciones bsicas 1.6.2.1.1 Configuracin polar 1.6.2.1.2 Configuracin cilndrica 1.6.2.1.3 Configuracin de coordenadas cartesianas 1.6.2.1.4 Configuracin de brazo articulado 1.6.3 Construccin 1.6.4 Arquitecturas de los robots 1.6.4.1 Poliarticulados 1.6.4.2 Mviles 1.6.4.3 Androides 1.6.4.4 Zoomrficos i

1 2 2 2 3 3 4 5 6 7 8 8 8 8 8 8 9 9 10 10 10 11 11 12 12 13 13 13 14

1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

1.7

1.6.4.5 Hbridos 1.6.5 Campos de aplicacin 1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots El robot Scorbor ER V plus

14 14 15 15

CAPTULO 2 MODELADO MATEMTICO


2.1 Cinemtica 2.1.1 Cinemtica directa 2.1.2 Cinemtica inversa Dinmica 2.2.1 Consideraciones dinmicas 2.2.2 Dinmica inversa 2.2.2.1 Anlisis de la articulacin en la base 2.2.2.2 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn 2.2.2.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn 2.2.2.4 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga 2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange 2.2.2.6 Friccin 2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura) 2.2.2.8 Par de la articulacin 2 (hombro) 2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo) 2.2.2.10 Modelo dinmico inverso par un robot manipulador articulado 2.2.3 Dinmica directa 2.2.3.1 Modelo dinmico directo par un robot manipulador articulado

18 19 20 24 28 28 28 30 30 31 33 34 37 38 39 40 41 42 44

2.2

CAPTULO 3 SIMULACIN EN PC
3.1 Cinemtica 3.1.1 Cinemtica directa 3.1.2 Cinemtica inversa Dinmica 3.2.1 Dinmica inversa 3.2.2 Pndulos 3.2.2.1 Pndulo simple 3.2.2.2 Pndulo horizontal 3.2.3 Robot planar 3.2.4 Dinmica directa

45 46 46 53 65 65 66 66 67 68 71

3.2

ii

CAPTULO 4 VALIDACIN
4.1 4.2

75

4.3

Validacin de los modelos cinemticos directo e inverso 76 Validacin del modelo dinmico inverso 77 4.2.1 Descripcin de experimentos 77 4.2.2 Equipo utilizado 79 4.2.3 Informacin de los actuadores 80 4.2.4 Estimacin de pesos 80 4.2.5 Experimentos realizados 84 4.2.5.1 Prueba 1 (cintura) 85 4.2.5.1.1 Condiciones iniciales 85 4.2.5.1.2 Resultados del experimento 85 4.2.5.1.3 Registro de tiempos en la prueba 86 4.2.5.1.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel 87 4.2.5.1.5 Relacin de engranaje 87 4.2.5.1.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin 88 4.2.5.2 Prueba 2 (hombro) 89 4.2.5.2.1 Condiciones Iniciales 89 4.2.5.2.2 Resultados del Experimento 89 4.2.5.2.3 Registro de tiempos en la prueba 90 4.2.5.2.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel 91 4.2.5.2.5 Relacin de engranaje 91 4.2.5.2.6 Comparacin de seal de Prueba vs. Simulacin 92 4.2.5.3 Prueba 3 (codo) 93 4.2.5.3.1 Condiciones iniciales 93 4.2.5.3.2 Resultados del experimento 93 4.2.5.3.3 Registro de tiempos en la prueba 94 4.2.5.3.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel 95 4.2.5.3.5 Relacin de engranaje 95 4.2.5.3.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin 96 4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo) 97 4.2.5.4.1 Condiciones iniciales 97 4.2.5.4.2 Resultados del experimento 97 4.2.5.4.3 Registro de tiempos en la prueba 98 4.2.5.4.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel 99 4.2.5.4.5 Relacin de engranaje 99 4.2.5.4.6 Comparacin de seales de prueba vs. simulacin 99 Validacin del modelo dinmico directo 102

CAPTULO 5 CONCLUSIONES
5.1 Resultados iii

103 105

5.2 5.3

Aportaciones Trabajos futuros

107 108

BIBLIOGRAFA GENERAL PGINAS WEB APNDICE A EL ROBOT SCORBOT - ER V plus


A.1 A.2 A.3 A.4 A.5 Especificaciones Espacio de trabajo Mtodos de operacin Control de trayectoria Interfase

109

114

115 116 117 118 121 123

APNDICE B CINEMTICA
B.1 Cinemtica Directa B.1.1 Denavit Hartenberg B.1.2 Parmetros Denavit Hartenberg B.1.3 Algoritmo Denavit Hartenberg B.1.4 Matriz de transformacin Cinemtica inversa B.2.1 Mtodos de solucin

125 126 126 127 127 128 129 129

B.2

APNDICE C DINMICA
C.1 C.2 C.3 Formulacin de Lagrange Funcin de disipacin de Rayleigh Solucin a un modelo

130 131 132 132

APNDICE D PNDULOS
D.1 Modelo del pndulo simple D.1.2 Energa cintica iv

134 135 136

D.2 D.3

D.4

D.5 D.6 D.7

D.1.3 Energa potencial Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo Modelo del pndulo horizontal D.3.1 Energa cintica D.3.1 Energa potencial Robot planar D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn D.4.3 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn respecto a la carga Ecuacin de Lagrange Par de la articulacin 2 Par de la articulacin 3

136 137 138 139 140 141 141 142 143 144 147 147

APNDICE E IDENTIDADES
E.1 E.2 E.3 E.4 Relaciones entre las funciones trigonomtricas Funciones de ngulos mltiples Potencias del seno y coseno en funcin de ngulos mltiples Funciones de la suma y diferencia de dos ngulos

148 148 149 149 149

APNDICE F PROGRAMAS
F.1 F.2 F.3 F.4 F.5 F.6 Programa en C de la cinemtica directa. Programa en ACL para la prueba 1 Programa en ACL para la prueba 2 Programa en ACL para la prueba 3 Programa en ACL para la prueba 4 Posiciones registradas en el controlador

150 151 156 156 157 157 158

APNDICE G SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK


G.1 Dinmica G.1.1 Dinmica inversa G.1.1.1 Parmetros G.1.1.2 Entrada G.1.1.3 Bloque A (ecuacin 2-83) G.1.1.4 Bloque E (ecuacin 2-91) G.1.1.5 Bloque F (ecuacin 2-92) G.1.1.6 Bloque H (ecuacin 2-98) G.1.1.7 Bloque I (ecuacin 2-99) v

159 160 160 160 160 161 162 162 163 163

G.2

G.3

G.1.1.8 Bloque J (ecuacin 2-86) G.1.1.9 Bloque K (ecuacin 2-93) G.1.1.10 Bloque P (ecuacin 2-100) G.1.1.11 Bloque N (ecuacin 2-94) G.1.1.12 Bloque O (ecuacin 2-101) G.1.2 Dinmica directa Pndulos G.2.1 Pndulo simple G.2.1.1 Inercias G.2.1.2 Gravitacionales G.2.2 Pndulo horizontal G.2.2.1 Inercias Robot planar G.3.1 Bloque A_2 G.3.2 Bloque B_2 G.3.3 Bloque E_2 G.3.4 Bloque G_2 G.3.5 Bloque C_2 G.3.6 Bloque D_2 G.3.7 Bloque F_2 G.3.8 Bloque H_2

164 165 166 167 167 168 168 168 168 169 169 169 170 170 170 171 171 172 172 173 173

APNDICE H ENGRANES
H.1 H.2 Nomenclatura Tren de engranes H.2.1 Trenes de engranes simples H.2.2 Tren de engranes compuestos H.2.3 Trenes de engranajes epicclicos o planetarios

174 175 176 176 177 178

APNDICE I PRCTICAS
I.1 I.2 I.3 I.4 I.5 I.6 I.7 I.8 I.9 I.10 Prctica 0 Prctica 1 Prctica 2 Prctica 3 Prctica 4 Prctica 5 Respuesta de la prctica 0 Respuesta de la prctica 1 Respuesta de la prctica 2 Respuesta de la prctica 3 vi

181 182 184 186 188 190 193 195 195 195 196

I.11 I.12

Respuesta de la Prctica 4 Respuesta de la Prctica 5

196 196

vii

LISTA DE FIGURAS
Pg.

Figura 1-1 Figura 1-2 Figura 1-3 Figura 1-4 Figura 1-5 Figura 1-6 Figura 1-7 Figura 1-8 Figura 1-9 Figura 1-10

Celda de manufactura Robot Scorbot-ER V plus de almacenes rea de trabajo de la configuracin polar rea de trabajo de la configuracin cilndrica rea de trabajo de la configuracin de coordenadas cartesianas rea de trabajo de la configuracin de brazo articulado Grfica de porcentajes de aplicacin de lo robots en las industrias Scorbot-ER V plus Vista del CIM Ubicacin de los sensores

5 6 10 11 11 12 15 16 16 17

Figura 2-1 Figura 2-2 Figura 2-3 Figura 2-4 Figura 2-5 Figura 2-6 Figura 2-7 Figura 2-8 Figura 2-9

Relacin entre la cinemtica directa e inversa. Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus. (a) y (b) Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y TCP DCL de la Cinemtica inversa Proyeccin en un plano para la configuracin codo abajo Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba Relacin entre la dinmica directa e inversa DCL de la Dinmica inversa. Proyeccin en un plano para la dinmica inversa.

19 20 24 25 26 27 28 29 30

Figura 3-1 Figura 3-2 Figura 3-3 Figura 3-4 Figura 3-5 Figura 3-6 Figura 3-7 Figura 3-8 Figura 3-9 Figura 3-10 Figura 3-11 Figura 3-12 Figura 3-13 Figura 3-14 Figura 3-15

Vista de planta Vista lateral Vista isomtrica Vista de planta Vista lateral Vista isomtrica Bloque de la dinmica inversa Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa Diagramas de bloques de la dinmica inversa del pndulo simple Grfica del par requerido por el pndulo simple (1 GDL) Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL) Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa del pndulo horizontal Grfica del par requerido por el pndulo horizontal (1 GDL) Grfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL) Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa de un robot viii

52 52 52 64 64 64 65 65 66 67 67 67 68 68

Figura 3-16 Figura 3-17 Figura 3-18 Figura 3-19 Figura 3-20 Figura 3-21 Figura 3-22 Figura 3-23 Figura 3-24 Figura 3-25 Figura 3-26 Figura 3-27 Figura 3-28 Figura 3-29

planar Grfica del par requerido por robot planar (2 GDL) Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL) Grfica del par requerido por el robot planar (2 GDL) Grfica del par requerido por el robot para el codo (3 GDL) Bloque de la dinmica directa Bloque de la dinmica directa e inversa Diagrama de bloques principal de la dinmica directa Par de entrada a la dinmica directa Posicin dinmica inversa Posicin dinmica directa Velocidad dinmica inversa Velocidad dinmica directa Aceleracin dinmica inversa Aceleracin dinmica directa

69 70 70 70 70 71 71 72 73 73 73 74 74 74 74

Figura 4-1 Figura 4-2 Figura 4-3 Figura 4-4 Figura 4-5 Figura 4-6 Figura 4-7 Figura 4-8 Figura 4-9 Figura 4-10 Figura 4-11 Figura 4-12 Figura 4-13 Figura 4-14 Figura 4-15 Figura 4-16 Figura 4-17 Figura 4-18 Figura 4-19 Figura 4-20 Figura 4-21 Figura 4-22 Figura 4-23 Figura 4-24 Figura 4-25 Figura 4-26 Figura 4-27 Figura 4-28 Figura 4-29

Foto de la interfase DB-50 Diagrama de conexiones Parbola de velocidad Primer eslabn del robot realizado en Pro-Enginner. Movimiento de cintura Pantalla del osciloscopio en la prueba 1 Grfica de corriente en prueba 1 Transmisin mecnica en la cintura Grfica del par en prueba 1 en experimentos Grfica del par en prueba 1 en simulacin Movimiento de hombro Pantalla del osciloscopio en la prueba 2 Grfica de corriente en prueba 2 Transmisin mecnica en el hombro Grfica del par en prueba 2 en experimentos Grfica del par en prueba 2 en simulacin. Movimiento del codo Pantalla del osciloscopio en la prueba 3 Grfica de corriente en prueba 3 Transmisin mecnica en el codo Grfica del par en prueba 3 en experimentos Grfica del par en prueba 3 en simulacin Movimientos de hombro y codo Pantalla del osciloscopio en la prueba 4 Grfica de corriente en prueba 4 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro) Grfica del par en prueba 4 en simulacin (hombro) Grfica del par en prueba 4 en experimentos (codo) Grfica del par en prueba 4 en simulacin (codo) ix

77 78 79 81 85 86 87 87 88 88 89 90 91 91 92 92 93 94 95 95 96 96 97 98 99 100 100 101 101

Figura 5-1 Figura 5-2 Figura 5-3

Par generado por el motor1 para mover la cintura Par en simulacin para el movimiento de cintura sin friccin Par en simulacin para el movimiento de cintura con friccin

106 106 106

Figura B-1a Figura B-1b

Uniones de revolucin (R) Uniones prismticas (P)

126 126

Figura D-1 Figura D-2 Figura D-3 Figura D-4

Pndulo invertido Rotacin de un cuerpo sobre un eje Pndulo horizontal DCL de un robot planar

135 138 139 141

Figura H-1 Figura H-2 Figura H-3 Figura H-4 Figura H-5 Figura H-6

Nomenclatura de engranes Tren simple de engranes Tren simple en serie de engranes Tren compuesto de engranes Tren tpico de engranes planetarios Engranaje planetario simple

175 177 177 178 179 180

Figura P2-1

Representacin esquemtica del robot de almacenes

187

LISTA DE TABLAS
Pg.

Tabla 2-1 Tabla 2-2

Relacin entre varios tipos de modelado Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus

19 21

Tabla 4-1 Tabla 4-2 Tabla 4-3 Tabla 4-4 Tabla 4-5 Tabla 4-6 Tabla 4-7 Tabla 4-8 Tabla 4-9 Tabla 4-10 Tabla 4-11 Tabla 4-12 Tabla 4-13 Tabla 4-14 Tabla 4-15 Tabla 4-16 Tabla 4-17

Parte del cuadro de dilogo de la cinemtica directa Parte del cuadro de dilogo de la cinemtica inversa Equipo de laboratorio Informacin que despliega el Pro-Enginner Concentrado del peso total del robot Condiciones de movimiento Datos de prueba 1 Tiempos registrados en prueba 1 Condiciones de movimiento Datos de prueba 2 Tiempos registrados en prueba 2 Condiciones de movimiento Datos de prueba 3 Tiempos registrados en prueba 3 Condiciones de movimientos Datos de prueba 4 Tiempos registrados en prueba 4

76 76 79 82 83 85 86 86 89 90 90 93 94 94 97 98 98

Tabla F-1.

Posiciones registradas en el controlador

158

xi

SIMBOLOGA
l1 l2 l3 1 2 3 4 5 X0,Y0, Z0 n 1 nT n-1 An Px, Py, Pz, n s a x, y y z W mi g l a, b Ii Vi Ki Pi L M (q ) V (q, q ) & FV q & G (q ) vi FV vec vi q = i & & Longitud del primer eslabn. Longitud del segundo eslabn. Longitud del gripper. ngulo de la cintura. ngulo del hombro. ngulo del codo. ngulo de pitch. ngulo de roll. Ejes cartesianos Matriz de transformacin homognea resultante Matriz de transformacin homognea parcial Puntos cartesianos Vector normal del efector final Vector de orientacin del efector final Vector de aproximacin del efector final Coordenadas generalizadas ngulo auxiliar ngulo auxiliar ngulo auxiliar Par requerido Carga aplicada Masa del i-simo eslabn Constante de gravedad Radio de giro para la masa de la base Longitudes del primer y segundo eslabn respectivamente Inercia del i-simo eslabn Velocidad lineal del i-simo eslabn Energa cintica respectivamente de cada eslabn Energa potencial respectivamente de cada eslabn Lagrangiano Matriz de inercia Vector de las fuerzas Centrifugas Vector de las fuerzas de friccin Vector de las fuerzas gravitacionales Es un coeficiente constante conocido de friccin Matriz diagonal con trminos vi Denota vector Es un coeficiente constante conocido Velocidad angular xii

ABREVIATURAS Y ACRNIMOS
R.U.R. Cinvestav IPN Cenidet PC Rossums Universal Robot Centro de investigacin y de Estudios Avanzados del IPN Instituto Politcnico Nacional Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgicos Personal Computer Computadora Personal Federacin Internacional de Robtica Norma Internacional de tratado sobre robtica Asociacin Espaola de Robtica Voltios de Corriente Directa Computer Integrated Manufacturing systems Sistema de Manufactura Integrado por Computadora Grados de Libertad Voltaje de Corriente Directa Diagrama de Cuerpo Libre Denavit-Hartenberg Tool Center Point Punto Central de la Herramienta Tercera Dimensin Advanced Control Language Lenguaje de Control Avanzado

IFR ISO/TR AER VCD CIM

GDL VCD DCL D-H TCP

3D ACL

xiii

RESUMEN
CARACTERIZACIN DE UN ROBOT MANIPULADOR ARTICULADO Salomn Abdal Castillo y Ral eco Caberta Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica

El uso y desarrollo de los robots son cada vez mayores y esto se debe a las ventajas que ofrecen. Para que un robot realice las actividades que deseamos, es necesario conocer su funcionamiento que est regido por sus caractersticas fsicas (arquitectura, configuracin, grados de libertad, tipo de control, etc.). Las caractersticas bsicas estn descritas en sus manuales y para conocer otras de sus caractersticas, en este trabajo se obtuvieron los modelos cinemtico y dinmico del robot SCORBOT-ER V plus, denominado robot de almacenes, que forma parte de la celda de manufactura que existe en Cenidet. Los modelos matemticos obtenidos se usaron para simular el comportamiento del robot y despus fueron validados comparando los resultados de las simulaciones contra los resultados de la operacin real del robot. Se incluyen anexos con los programas usados para adquirir datos experimentales del robot y los programas de simulacin dinmica de los modelos, y otros con datos auxiliares. Como un producto adicional, se anexaron a la tesis una serie de prcticas de robtica para la utilizacin del robot SCORBOT-ER V plus.

xiv

PREFACIO

En el mundo actual, la robtica es cada vez ms comn en nuestra vida cotidiana, incluso en ocasiones ni siquiera nos damos cuenta de su presencia, sin embargo ah est y el desarrollo con l crece a pasos agigantados. El Cenidet, no ha sido la excepcin por interesarse por este tema, ya que desde hace varios aos en forma aislada ha tratado temas respecto a la robtica. Con la creacin de la Maestra en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica, este inters toma una mayor importancia y es lo que nos motiv a realizar este trabajo de tesis. La estructura que rige este trabajo es la siguiente y esperamos que sea un inicio de toda una serie de investigaciones en el tema. En el Laboratorio de Mecatrnica, existe una celda de manufactura, la cual contiene entre otras cosas un robot manipulador articulado, que es precisamente el robot con el cual se va a trabajar a lo largo de esta tesis. En el Captulo 1 se incluye la informacin que permite al lector ubicarse, comprendiendo el tema a tratar, adems de conocer el robot llamado Scorbot ER V plus, que es el robot con el cual se desarrolla este trabajo. En el Captulo 2 se aborda el tema del modelado matemtico, comprendiendo los modelos cinemticos directo e inverso; estos modelos estarn basados en las convenciones referidas en Denavit-Hartenberg y en el mtodo geomtrico respectivamente. Los modelos dinmicos directo e inverso estn fundamentados en la formulacin de movimiento de Lagrange. En el Captulo 3 se hace un anlisis de los modelos obtenidos, resolviendo las ecuaciones resultantes para proceder a la codificacin de estas ecuaciones para la simulacin en PC del comportamiento del robot. En el Captulo 4 se presentan los experimentos fsicos realizados con el robot, comparando los resultados de las simulaciones con estas pruebas para poder validar los modelos matemticos. En el Captulo 5 se concentran los resultados obtenidos de la investigacin, exponiendo las aportaciones obtenidas en este trabajo, as como se comentan posibles trabajos futuros.

xv

Despus del Captulo 5, se encuentran la Bibliografa General y enseguida las Pginas Web (al hacer referencia a pginas web se antepone @) que se citan a lo largo del trabajo de tesis, ordenadas alfabticamente. En los Apndices se concentra la informacin de las caractersticas tcnicas del robot SCORBOT - ER V plus, la informacin necesaria para la comprensin de toda la tesis y como una aportacin adicional a este trabajo, se presenta una serie de Prcticas didcticas que explican el funcionamiento y el manejo del Scorbot ER V plus. Tales prcticas fueron diseadas por los autores de la tesis. Esperamos que los resultados que se obtuvieron faciliten el uso de la infraestructura robtica actual a los docentes-investigadores y alumnos, estimulando las actividades en el campo de la robtica en el Cenidet, ya que en todos los departamentos del Cenidet, ha habido inters por la robtica, sin embargo, no se cuenta con un grupo de investigacin dedicado a este tema.

Salomn Abdal Castillo Ral eco Caberta

xvi

Captulo 1

Introduccin

Captulo

INTRODUCCIN
odos hemos tenido contacto con un robot o por lo menos tenemos alguna nocin de lo que es un robot. Si nos damos el tiempo para echar un vistazo a lo que nos rodea, nos daremos cuenta que los robots han estado, estn y seguirn estando presentes cada vez ms en nuestra existencia realizando diferentes tareas dedicadas a hacer ms prctica la vida del hombre. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica de robot, son muy diversos y es difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos, que resista un anlisis crtico y riguroso. Actualmente una clasificacin de los robots se puede agrupar en dos familias: los robots de servicio y los robots industriales. Los primeros realizan tareas para beneficio de los humanos, mientras que la finalidad de los industriales es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin industrial.

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

1.1 Generalidades

1.1.1 Robot
Un robot, se puede definir como: Una mquina controlada por una computadora y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno [Spong 89]. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas y/o peligrosas de forma ms segura, rpida, barata y precisa que los seres humanos; es por eso que, su aplicacin en la actualidad, es cada vez ms variada [@1 Rodrguez 99]. La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada [Spong 89]. Actualmente el trmino robot encierra una gran cantidad de mecanismos y mquinas en todas las reas de nuestra vida. Su principal uso se encuentra en la industria en aplicaciones tales como el ensamblado, la soldadura o la pintura. En el espacio se han utilizado desde brazos teleoperados para construccin o mantenimiento hasta los famosos exploradores marcianos Pathfinder. Los robots para aplicaciones submarinas y subterrneas se incluyen en exploraciones, instalacin y mantenimiento de estructuras. Los robots militares o policas pueden hasta desactivar bombas y patrullar reas enemigas. Lo ms novedoso en Robtica son los robots aplicados en la medicina como prtesis y en la agricultura como recolectores. No est excluida por supuesto el rea del entretenimiento, los parques temticos, las pelculas y hasta los juguetes nos sorprenden cada nueva temporada [@ Rodrguez 99].

1.1.2 La robtica
La robtica es una tecnologa, que surgi como tal, aproximadamente hacia el ao 1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado es superior a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular, siguiendo un proceso paralelo a la introduccin de las computadoras en las actividades cotidianas de la vida del hombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la va de penetracin en los hogares, pero s son un elemento ya imprescindible en la mayora de las industrias [@ Prez 01].

La @ se utiliza cuando la fuente proviene de alguna pgina en Internet y se puede consultar en Pginas Web

Captulo 1

Introduccin

1.1.2.1 Qu es la robtica? El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o la sustitucin del hombre en muy diversas tareas; se le llama robtica [@ Mecanismos]. Un sistema robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin". La robtica es esencialmente multidisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica, la informtica, la mecnica y la ingeniera en control entre otras; as como en nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la mecatrnica. De acuerdo a la definicin de John Craig, la robtica es el deseo de sintetizar algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y computadoras. Su estudio involucra muchas reas del conocimiento que a grandes rasgos podemos dividir en: manipulacin mecnica, locomocin, visin por computadora e inteligencia artificial [Craig 89]. Por lo tanto, el objetivo de la Robtica es liberar al hombre de tareas peligrosas, tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.

1.1.3 Manipulador articulado


El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y estn sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los "grados de libertad" del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de tres grados de libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, llegando a un total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero por su complejidad, son menos comunes [Barrientos 97] [@ Manufactura]. La base del manipulador es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero no siempre, del suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulador proporcionan cuatro grados de libertad [Barrientos 97] [@ Manufactura].

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

1.2 Antecedentes en el Cenidet


Desde 1991, el Cenidet ha mostrado inters por temas relacionados con la robtica, en ese ao se concluyeron las tesis tituladas: "Diseo e implementacin de un sistema de programacin para un manipulador industrial" (del Departamento de Ingeniera Electrnica) y trata de dotar de una mejor herramienta de programacin al manipulador UNIMATE-130 del laboratorio de robtica del Departamento de Control del Cinvestav del IPN [Nez 91] y la tesis titulada: "Implementacin de un sistema de visin para la deteccin, reconocimiento y manipulacin de piezas de ensamble por medio de un robot de uso industrial" (del Departamento de Ciencias Computacionales) y trata de integrar un sistema de visin para un robot manipulador con el fin de poder realizar procesos de ensamble en forma autnoma, dotndolo de capacidades para percepcin, reconocimiento y manipulacin de partes industriales [Iglesias 91]. En el ao de 1994 la tesis titulada: "Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos mediante simulacin numrico-grfica" (del Departamento de Ingeniera Mecnica), trata sobre la elaboracin de un mtodo de anlisis numrico de efectos dinmicos de manipuladores y de evaluar la posibilidad de adaptacin de mtodos grficos [Baltazar 94]. En 1999 la tesis titulada: Regulacin de un sistema electromecnico subactuado (del Departamento de Ingeniera Electrnica), trata sobre la aplicacin de un regulador no lineal a un sistema electromecnico subactuado tipo brazo manipulador llamado robot gimnasta en un punto de control inestable pretendiendo conseguir su control y luego dar seguimiento a una seal de referencia predefinida por medio de un sistema [Ibarra 99]. En el 2002 la tesis titulada: Diseo e implementacin de un sistema de calibracin para un sistema de visin robtica (del Departamento de Ciencias Computacionales) que trata del diseo e implementacin de una herramienta de calibracin automtica basada en un sistema modular de visin-robtica [Prez 02]. A principios del 2003 la tesis titulada Implementacin de una red neuronal hologrfica, para el control de un brazo robot articulado (del Departamento de Ciencias Computacionales); trata de que una red neuronal hologrfica se aprenda la dinmica de un sistema y as poder generar el control para cualquier trayectoria [Hernndez 03]. Actualmente en el Departamento de Ciencias de la Computacin se est desarrollando la tesis titulada: Detallador de tareas de visin robtica que tratar el desarrollo de una herramienta que permita la definicin de una actividad que involucre la visin robtica y la desglose en instrucciones simples manejables por los ejecutores del sistema con el desarrollo del modelo de un elemento ejecutor, sus interfaces y requerimientos mnimos [Lpez]. En el mismo Departamento est en revisin la tesis titulada: Esquema para la integracin de sistemas de visin robtica que trata de realizar una interfaz para un sistema de robot con visin para que en el momento de intercambiar un componente del sistema, no sea necesaria su reprogramacin si la componente cuenta con la misma interfaz [Peralta]. Todos estos trabajos reflejan el gran inters en Cenidet por temas relacionados con la robtica, pero en ninguno de estos Departamentos se han creado bases para el nacimiento de una lnea de investigacin dedicada a la robtica.

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Introduccin

Con la apertura del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica, surgen nuevas necesidades en el Cenidet, lo que implic que se requiriera equipo y material para cubrir las necesidades para este Posgrado. Dentro del requerimiento de equipo nuevo que se solicit a Cosnet, fueron bsicamente 5 peticiones que a continuacin se mencionan: 1. 2. 3. 4. 5. Laboratorio de diseo Laboratorio de PLCs Laboratorio de microcontroladores Laboratorio de robtica con visin Laboratorio de mquinas de control numrico

Los dos ltimos puntos, se pudieron cubrir con la donacin de una celda de manufactura (figura 1-1) que contiene un par de robots, una cmara, un torno de control numrico, una banda transportadora y cinco PCs. Cabe mencionar que esta celda de manufactura era de uso y despus de una visita del Dr. Jos Ruiz Ascencio (Coordinador del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica) al Tecnolgico de Orizaba (lugar donde se encontraba la celda de manufactura), se determina que la celda esta en buenas condiciones de la parte mecnica, pero el software para que pudiera trabajar tenia algunas carencias. Finalmente Direccin General autoriz el traslado de la celda al Cenidet, junto con los recursos necesarios para su actualizacin.

Figura 1-1 Celda de manufactura.

1.3 Descripcin del problema


La inquietud por iniciar una lnea de investigacin gener la necesidad de documentar de manera eficaz cada uno de los elementos que integran la celda de 5

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

manufactura para que en un momento dado esta infraestructura sea accesible para docentesinvestigadores y alumnos. El documentar todos los elementos que conforman la celda de manufactura sera un trabajo demasiado extenso, por ello, aqu se centra la atencin en una parte de esa infraestructura, comenzando por el robot SCORBOT-ER V plus denominado de almacenes que se muestra en la figura 1-2. El problema se intensifica por la falta de documentacin que especifique sus parmetros y componentes que lo conforman. La nica informacin con la que se cuenta es bsicamente un manual de programacin y lo que se requiere es obtener sus modelos cinemticos y dinmicos; esto se torna ms complicado ya que para obtenerlos con su debida precisin sera necesario desmontarlo y adems contar con el equipo adecuado para su parametrizacin, equipo que no se tiene. Un problema ms es que no existe un manual de puesta en operacin o de prcticas que d orientacin sobre el uso del robot por lo que prcticamente se comenz de cero.

Figura 1-2 Robot Scorbot-ER V plus de almacenes.

1.4 Objetivos de la tesis


Poner en operacin y documentar el robot SCORBOT-ER V plus que forma parte de la celda de manufactura del Posgrado en Ingeniera Mecatrnica a fin de poder utilizarlo en docencia e investigacin y como punto de partida para futuras actividades en el rea de robtica. Estos fines se podrn lograr al obtener los modelos cinemtico y dinmico, parametrizar, simular en PC y validar el robot mencionado con los recursos disponibles en el Cenidet.

Captulo 1

Introduccin

Elaborar una serie de prcticas para la utilizacin del robot como parte de la infraestructura para el apoyo de la docencia e investigacin en el Cenidet. Contribuir a la creacin de una lnea de investigacin en robtica en el Cenidet.

1.5 Alcances de la tesis


Los alcances de este trabajo de tesis de maestra son los siguientes: Modelos: o Una vez finalizada la bsqueda de los modelos matemticos cinemticos y dinmicos, se adecuarn al Scorbot-ER V plus. Parmetros: o Se obtuvieron los parmetros del robot sin necesidad de desmontar las piezas que lo conforman. Simulacin: o Se programaron los modelos del robot para simulacin, empleando software ya existente en el Cenidet. Validacin: o La validacin del modelo se hizo con el robot real, comparando las mediciones con los resultados de las simulaciones. Se us la instrumentacin con la que cuenta el Cenidet. Prcticas: o stas son para que cualquier profesor-investigador y/o alumno las realice de forma sencilla y entendible sin necesidad de tener un amplio conocimiento en la robtica.

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

1.6 Estado del arte 1.6.1 Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas de control
1.6.1.1 La primera generacin El sistema de control usado en la primera generacin de robots est basado en las paradas fijas (trmino que se emplea cuando la operacin de un mecanismo est en lazo abierto y el fin de su ciclo est predeterminado) mecnicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control todo o nada [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.1.2 La segunda generacin La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El programa de control entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs de palancas de control con los que se recorre, la secuencia deseada de movimientos [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.1.3 La tercera generacin La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente para modificar su estrategia de control, con esta generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de lazo cerrado [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.1.4 La cuarta generacin En la cuarta generacin de robots, ya se les califica de inteligentes con ms y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y del ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas [Barrientos 97] [@ Prez 01].

Captulo 1

Introduccin

1.6.1.5 La quinta generacin Actualmente esta nueva generacin de robots est en desarrollo, pretende que el control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales. Como ejemplo, se puede mencionar el ms conocido: Un juguete denominado Poo-Chi que puede considerarse de quinta generacin porque tiene la capacidad de responder a la luz, al tacto y al sonido. Otro ejemplo es un robot mascota con forma similar a la de un perro que fabrica Sony, llamado Aibo (que en japons Aibo significa amigo) [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.2 El robot industrial


La principal diferencia entre un robot y una mquina convencional es que el primero es capaz de modificar su tarea a realizar. Esto convierte a los robots en la solucin ideal para el cambiante y exigente mundo de la industria. El trmino robot puede adquirir muchos significados diferentes dependiendo del contexto. La Federacin Internacional de Robtica (IFR) en su informe tcnico ISO/TR distingue entre robot industrial y otros robots con la siguiente definicin: ...por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifucional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento..." [Barrientos 97] [@ Rodrguez 99]. El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica articulada y de un sistema electrnico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la programacin y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorizacin de las diversas secuencias de trabajo (sin tener que hacer cambios permanentes en su material), por lo que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversas tareas y medios de trabajo [Barrientos 97] [@ Mecanismos]. El robot industrial es pues un dispositivo multifuncional, es decir, apto para muy diversas aplicaciones, al contrario de la mquina automtica clsica, fabricada para realizar de forma repetitiva un tipo determinado de operaciones [@ Mecanismos]. El robot industrial se disea en funcin de diversos movimientos que debe poder ejecutar; es decir, lo que importa son sus grados de libertad, su campo de trabajo, su comportamiento esttico y dinmico [@ Mecanismos]. La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unida a la versatilidad y variedad de sus elementos terminales o tambin llamado efector final (pinzas, garras, herramientas, etc.), le permite adaptarse fcilmente a la evolucin o cambio de los procesos de produccin, facilitando su reconversin [@ Mecanismos]. 9

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

1.6.2.1 Configuraciones bsicas Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones bsicas; estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas [Ollero 01] [@ Mecanismos]:

1.6.2.1.1 Configuracin polar La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posicin en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y una extensin lineal del brazo, con lo que obtiene un medio de trabajo en forma de esfera (figura 1-3) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos]

Figura 1-3 rea de trabajo de la configuracin polar.

1.6.2.1.2 Configuracin cilndrica La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro (figura 1-4) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].

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Introduccin

Figura 1-4 rea de trabajo de la configuracin cilndrica.

1.6.2.1.3 Configuracin de coordenadas cartesianas La configuracin de coordenadas cartesianas, posee tres movimientos lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son ms adecuadas para describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (figura 1-5) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].

Figura 1-5 rea de trabajo de la configuracin de coordenadas cartesianas.

1.6.2.1.4 Configuracin de brazo articulado

La configuracin de brazo articulado, utiliza nicamente articulaciones rotacionales para conseguir cualquier posicin y es por esto que es el ms verstil (figura 1-6) [Ollero 01] [Spong 89] [@ Mecanismos].

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Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Planta Lateral

Figura 1-6 rea de trabajo de la configuracin de brazo articulado.

1.6.3 Construccin
La construccin de un robot, ya sea una mquina que camine de forma parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una lnea de produccin, es fundamentalmente un problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un movimiento preciso en condiciones que varan y conseguir que el robot ejecute una secuencia de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el primero es esencialmente un problema matemtico, y el segundo de tecnologa) suministran la ms grande contribucin al desarrollo del robot moderno [@ Prez 01]. Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso en la evolucin de la robtica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de mquinasherramientas, as como para manutencin de prensas, cintas transportadoras y otros dispositivos [@ Prez 01]. Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un nmero de grados de libertad que oscila entre dos y cinco, en forma general, cuyos movimientos de tipo secuencial, se programan mecnicamente a travs de una computadora. A pesar de su concepcin bsicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especificaciones de seguridad muy exigentes [@ Prez 01].

1.6.4 Arquitecturas de los robots


La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin 12

Captulo 1

Introduccin

por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efector terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales [@ Prez 01]. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos [@ Prez 01]:

1.6.4.1 Poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estn estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo [Ollero 01] [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.4.2 Mviles Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Los vehculos con ruedas, son la solucin ms simple y eficiente para conseguir la movilidad; sin embargo, cabe mencionar que tambin existe la locomocin mediante patas que permite sortear obstculos con mayor facilidad con el inconveniente de requerir mecanismos de mayor complejidad y su consumo de energa es mayor respecto a los robots mviles rodantes. Un ejemplo de esta arquitectura de robot con ruedas, son las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia [Ollero 01] [@ Prez 01].

1.6.4.3 Androides Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava 13

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot y cabe destacar los avances que ha tenido Honda en esta rubro con su robot bpedo [Barrientos 97] [@ Prez 01].

1.6.4.4 Zoomrficos Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos como animales e insectos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentos efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos todo terreno piloteados o autnomamente capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesantes en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes entre otros [Ollero 01] [@ Prez 01].

1.6.4.5 Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna (dos o ms) de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales [@ Prez 01].

1.6.5 Campos de aplicacin


El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatizacin industrial (figura 1-7), favorecido notablemente por el avance de las tcnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva la automatizacin en los procesos de fabricacin de series de mediana y pequea escala [@ Mecanismos]. 14

Captulo 1

Introduccin

La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del alcance de la automatizacin, debido a que requiere una modificacin rpida de los equipos de produccin. El robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de forma continua y con flexibilidad [@ Mecanismos]. El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al incorporar al robot en el proceso productivo, sea posible y rentable la automatizacin en procesos que trabaja con series ms reducidas y gamas ms variadas de productos [@ Mecanismos].

reas de aplicacin de los robots instalados en 1997


Media pases
45 40 35 30

25 20 15 10 5 0

Soldadura Fuentes: AER, IFR

Aplic. Mater.

Mecanizado

Montaje

Paletizado

Manipulacin

Otras

Figura 1-7 Grfica de porcentajes de aplicacin de los robots en las industrias.

1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots


Las ventajas principales son: tienen una alta productividad; fabrican productos o efectan operaciones sobre ellos con una buena calidad y sta es uniforme; tienen una alta flexibilidad por ser reprogramables; hacen trabajos rutinarios o peligrosos o en ambientes inhspitos o extremosos y se pueden integrar a sistemas automticos de mayores alcances. Las desventajas principales son: conllevan una alta inversin inicial; son ms sofisticados tecnolgicamente; requieren de programacin; desplazan a personal productivo.

1.7 El robot Scorbot-ER V plus


El Scorbot-ER V plus, es un robot (figura 1-8) perteneciente a una celda de manufactura (CIM), instalada en el laboratorio de mecatrnica, del Cenidet. El robot en su concepcin, fue creado y diseado para fines didcticos, sin embargo se considera de tipo 15

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

industrial. Este robot es capaz de trabajar en forma independiente dedicado al ensamble de piezas, as como el depositar o recoger alguna pieza de la banda transportadora de la celda que es la que comunica a este robot (llamado de almacenes) con otro (llamado de supervisin, el cual tiene un grado de libertad adicional proporcionado por un tornillo sinfn) como lo muestra la figura 1-9.

Figura 1-8 SCORBOT - ER V plus.

Robot de almacenes

Robot de supervisin

Banda transportadora

Figura 1-9 Vista del CIM.

De acuerdo a lo visto en las secciones 1.6.2.1 y 1.6.4; se puede decir que el Scorbot ER V plus tiene una configuracin de tipo manipulador articulado y cuenta con una arquitectura poliarticulada. 16

Captulo 1

Introduccin

Este robot dispone de manuales para el usuario, que contienen informacin necesaria para su instalacin, conocimiento y manejo. Es un robot de 5 GDL (grados de libertad), cada articulacin realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que son servomotores de 12 voltios de corriente directa (VCD) y su posicionamiento se registra a travs de encoders, lo que se puede apreciar en la figura 1-10. Cada par generado por los servomotores es transmitido por sistemas de engranaje y bandas dentadas, su capacidad mxima de carga es de un kilogramo, los elementos que lo integran estn construidos de acero, plstico y aluminio siendo este ltimo el que constituye la mayor parte de su estructura, su sistema de control est regido por un controlador del tipo PID. Posee tres grupos denominados de control que en los que se puede trabajar, cada uno de estos grupos permite reestructurar los parmetros predeterminados teniendo as en cada uno de ellos condiciones de trabajo distintas.

Figura 1-10 Ubicacin de los sensores.

Como ya se mencion, este robot y toda la Celda de manufactura cuentan con manuales, en los que se encuentra informacin y descripcin general y detallada en conjunto e individual de cada elemento. Estos manuales estn disponibles en el laboratorio de mecatrnica. En el apndice A, se incluye la informacin ms significativa del robot extrada de los manuales mencionados.

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Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Captulo

MODELADO MATEMTICO
ntes que nada, se debe establecer que el modelado de sistemas es tanto un arte, como una bsqueda cientfica. Esto significa que slo pueden mostrarse ciertos aspectos del tema. Cuando se aplica el trmino modelado, no siempre se tiene una idea clara, generando cierta confusin. Por ejemplo, el anlisis de un sistema de control podra interpretarse por el modelado de un sistema como una abstraccin matemtica en trminos de un conjunto de ecuaciones diferenciales. Las variaciones en la interpretacin puede ser clarificada por medio de una clasificacin de modelos a lo largo de las lneas mostradas en la tabla 2-1 por tanto el nivel ms heurstico es el modelo intuitivo; este modelo frecuentemente slo existe en la mente de los ingenieros como una concepcin personal del sistema. Tales modelos necesitan tener existencia fsica o aspectos matemticos. En un nivel ms tangible se puede hacer una distincin entre los modelos hechos para el anlisis y diseo de controladores y aquellos usados en investigacin detallada de propiedades fundamentales del sistema. [Wellstead 79]

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Captulo 2

Modelado matemtico

Tabla 2-1 Relacin entre varios tipos de modelado. MODELOS PARA SIMULACIN Modelos para investigacin emprica de propiedades MODELOS INTUITIVOS Gua de los tipos de modelos para simulacin y dinmico Modelos de Simulacin a Escala Obtenido por observacin, replicacin e inferencia
Direccin de la aproximacin descendente

MODELOS DINMICOS Modelos para el, anlisis de control y diseo Modelos de Anlisis Dinmico Obtenidos por anlisis fsico Modelos de Identificacin Dinmica SISTEMA ACTUAL Guas de la forma del modelo Intuitivo

Modelos de Simulacin por Computadora

2.1 Cinemtica

Se puede hablar dentro del anlisis de la cinemtica de los robots manipuladores que existen dos formas de determinar su posicin y orientacin, la cual depende de que tipo de variable se est manejando; estas dos formas son conocidas como la cinemtica directa y la cinemtica inversa. Se puede apreciar su relacin en la figura 2-1 [Barrientos 97]. Informacin adicional acerca de la cinemtica, as como los movimientos de las articulaciones se encuentran en el apndice B.

Valor de las coordenadas articulares (q1, q2,, qn)

Cinemtica directa

Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )

Cinemtica inversa
Figura 2-1 Relacin entre las cinemticas directa e inversa.

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Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Para el anlisis de la cinemtica, las variables que se usaron fueron: l1 l2 l3 1 2 3 4 5 Longitud del primer eslabn. Longitud del segundo eslabn. Longitud de la garra. ngulo de la cintura. ngulo del hombro. ngulo del codo. ngulo de elevacin. ngulo de giro.

2.1.1 Cinemtica directa


La cinemtica directa es aquella en la que para obtener la posicin y orientacin del efector final es necesario establecer una marco de referencia fijo (X0, Y0, Z0) para el cual todos los objetos incluyendo al manipulador son referenciados situndolo dentro, fuera o en la base del robot [Barrientos 97]. Para el Scorbot-ER V plus el marco de referencia, est situado en su base como lo muestra la figura 2-2a, sin embargo para el anlisis se considera el punto de origen al inicio del primer eslabn, puesto que la distancia del punto de origen que tiene el robot y el propuesto, es una distancia fija que no afecta el anlisis. Los ejes para el marco de referencia se muestran en la figura 2-2b.

+ Elevacin

z0
+ Giro Hombro

z1
Codo

z2 3

Punto de origen para el anlisis

2
Brazo

l1

l2

Antebrazo

d1

Base

Punto de origen

(b) Diagrama a bloques del marco de referencias. (a) Marco de referencias para el anlisis. Figura. 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus.

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Captulo 2

Modelado matemtico

Para el Scorbot-ER V plus se opt por emplear la convencin referenciada en Denavit-Hartenberg (D-H); en las que se usan las coordenadas y las transformaciones homogneas para simplificar las transformaciones entre el marco de referencia y las uniones. Para mayor informacin acerca de esta convencin, as como su metodologa remitirse al apndice B o [Craig 89] [Spong 89] [Barrientos 97] [Fu 88] [Ollero 01]. La tabla 2-2 que aparece a continuacin muestra esta convencin aplicada al Scorbot-ER V plus (D-H).

Tabla 2-2 Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus.

Cadena i
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

di
d1 d2 0 0 0

ai-1
0 0 l1 l2 l3

i-1
0 -90 0 0 90

De acuerdo a la tabla 2-2, las matrices homogneas i 1 Ai (la definicin de esta matriz se puede apreciar en el apndice B) para el Scorbot-ER V plus quedaran como: C1 S 0 A= 1 1 0 0 C 2 0 1 2A= S 2 0 C3 S 2 3 3A = 0 0 S1 C 1 0 0 S 2 0 C 2 0 S3 C 3 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 d1 0 1 0 0 1 0 0 d2 0 1

2-1

2-2

l1 0 0 1

2-3

21

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

C 4 S 3 A= 4 4 0 0 C 5 0 4 5A= S 5 0

S 4 C 4 0 0 S 5 0

0 l2 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0

2-4

C 5 0

l3 0 0 1

2-5

Donde por simplicidad se utiliza:

C = coseno S = seno
Por lo que la matriz de transformacin homognea T queda dada por: T = 0A5= 0A11A22A33A44A5 r11 r T = 21 r31 0

r12 r22 r32 0

r13 r23 r33 0

Px Py Pz 1

2-6

Por lo tanto la informacin de la posicin y orientacin del efector final con respecto hacia el marco de referencia considerado anteriormente, est dada por la evaluacin de la matriz T que se expresa en la ecuacin 2-6. La ecuacin 2-6 est desplegada en matriz de cofactores que nos proporciona las posiciones del efector final dados por Px, Py, Pz, situado en un espacio cartesiano. Los trminos de los cofactores de la matriz de la ecuacin 2-6 son: r11 = C1C234C5 S1S5 r21 = S1C234C5 + C1S5 r31 = - S234C5 r12 = - C1C234S5 S1C5 r22 = - S1C234S5 + C1C5 r32 = S234S5 r13 = C1S234 r23 = S1S234 r33 = C234 22 2-7a 2-7b 2-7c 2-7d 2-7e 2-7f 2-7g 2-7h 2-7i

Captulo 2

Modelado matemtico

Por lo que las coordenadas de la posicin del efector final en el punto TCP (Tool Center Point) de la figura 2-2a y tomando como punto de origen el inicio del primer eslabn tambin mostrado en la misma figura, se tiene:

PX = PY = PZ =

((C1C2C3 C2S2S3)C4 + (- C1C2S3 - C1S2C3)S4)l3 + (C1C2C3 - C1S2S3) l2 + C1C2l1 ((S1C2C3 S1S2S3)C4 + (- S1C2S3 - S1S2C3)S4)l3 + (S1C2C3 - S1S2S3) l2 + S1C2l1 ((S2C3 - C2S3) C4 + (S2S3 - C2C3) S4) l3 + (- S2C3 C2S3) l2 - S2l1 + d1 + d2

2-7j

2-7k

2-7l

Para determinar la orientacin del efector final se emple la matriz de rotacin que se encuentra dentro de la ecuacin 2-6.
r11 0 5 R = r21 r31 r13 r23 r33

r12 r22 r32

2-8

Donde la ecuacin 2-8 representa los vectores de orientacin dados por n, s y a:


nx R = n y nz sx sy sz ax ay az

0 5

2-9

Los tres vectores n,s,a y TCP son definidos como se ilustra en la figura 2-3. El vector de aproximacin del efector final es a; el vector de orientacin s es la direccin que especifica la orientacin de la mano entre los dedos; el vector normal n es seleccionado para completar la definicin del sistema coordinado usando la regla de la mano derecha. [Fu 88]

23

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

s a

TCP

n
Base del robot

Figura. 2-3 Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y TCP.

2.1.2 Cinemtica inversa


Con la cinemtica inversa se tiene el caso contrario a la cinemtica directa, es decir, ahora con las coordenadas x, y y z, se desea determinar los ngulos 1,2, 3 para cada articulacin sin considerar la parte de orientacin (4, 5). Las figura 2-4 muestra un modelo tipo de alambre para simplificar el anlisis. Para la solucin de la cinemtica inversa se opt por el mtodo geomtrico que emplea relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos) este mtodo se puede consultar en [Barrientos 97], [Fu 88] entre otros. Por la estructura que conforma al robot Scorbot-ER V plus es posible tener dos soluciones para el mismo punto, por lo que se hizo el anlisis de las configuraciones codo abajo y codo arriba el cual se desarrolla a continuacin (para mayor informacin ver apndice B):

24

Captulo 2

Modelado matemtico

Eje Z

l2 3 l1
2

Eje X
1

rxy x3 Eje Y

y3

Figura. 2-4 DCL de la cinemtica inversa.

En la figura 2-5 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el mtodo geomtrico para la configuracin codo abajo y a continuacin su desarrollo matemtico: Clculo de 1 para el giro en la cintura
y 1 = tan 1 3 x 3

2-10

Clculo de 2 para el giro en el hombro

rxy =

x3 cos1

2-11

2 2 rxyz = rxy + z 3

2-12

z = tan 1 3 r xy

2-13

25

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Por ley de cosenos


2 2 l 2 + rxyz l2 = cos 1 1 2l1rxyz

2-14

2 = -
Clculo de 3 para el giro en el codo

2-15

l1y = l1 sen 2 z2 = l1y l1x = l1 cos 2 xy2 = l1x l2xy = rxy-l1x l2z = z3 - z2
l 2 xy tan = l 2z

2-16 2-17 2-18 2-19 2-20 2-21 2-22


= tan 1

l 2 xy l2 z

2-23

3 = - 2
Eje Z l2z r xyz Z3 l1z
2

2-24

l2 3
2

l1

Eje XY l2xy

l1xy r xy

Figura. 2-5 Proyeccin en un plano para la configuracin codo abajo.

26

Captulo 2

Modelado matemtico

En la figura 2-6 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el mtodo geomtrico para la configuracin codo arriba y a continuacin su desarrollo matemtico:
Clculo de 1 para el giro en la cintura

Como este ngulo es el mismo para la configuracin codo abajo y codo arriba, se toma la ecuacin 2-10 para su determinacin.
Clculo de 2 para el giro en el hombro

2 = +

2-25

Para el clculo de y se retoma de la ecuacin 2-11 a la 2-14 para su determinacin.


Clculo de 3 para el giro en el codo

3 = 2 -

2-26

Para el clculo de se retoma de la ecuacin 2-16 a la 2-23 para su determinacin.


Eje Z l2z
3

l2

r xyz Z3 l1z l1
2

Eje XY r xy l2xy

l1xy

Figura. 2-6 Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba.

27

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

2.2 Dinmica
Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador. Para controlar la posicin se deben conocer las propiedades dinmicas del manipulador en orden para conocer las fuerzas ejercidas sobre l, que son las causantes de su movimiento. Tal como la cinemtica, en la dinmica tambin existen las dinmicas directa e inversa y su relacin se puede apreciar en la figura 2-7.

Evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas . .. (qi, qi, qi)

Dinmica inversa Fuerzas y pares que intervienen en el movimiento Dinmica directa (Fi, i )

Figura 2-7 Relacin entre las dinmicas directa e inversa.

2.2.1 Consideraciones dinmicas


El modelado dinmico inverso se realiz bajo los siguientes criterios: Para el desarrollo del modelo se omitieron los dos ltimos grados de libertad, ya que pertenecen a la orientacin del efector final y sus efectos no son significativos para el comportamiento dinmico del robot. En general se consider al manipulador como un sistema rgido, concentrando las masas en el centro de cada eslabn tal y como lo muestra la figura 2-8; fueron considerados los efectos de friccin provocados por las transmisiones mecnicas que en este caso se da por engranajes (esta consideracin es importante ya que estos efectos pueden alcanzar un orden de un 25% del par requerido para mover al manipulador en situaciones tpicas [Craig 89]). Esto hace que el sistema sea no conservativo, sin embargo, el sistema puede ser resuelto por medio de la formulacin de Lagrange y finalmente aplicando la funcin de disipacin de Rayleigh (apndice C) se permite adicionar los efectos de friccin al modelo dinmico. En el anlisis de cada eslabn, los efectos de las Energas Cintica y Potencial de los eslabones anteriores (si existen) repercuten en el anlisis del eslabn en cuestin. Las prdidas debidas a los huelgos y excentricidades en los engranajes, as como la eficiencia del motor fueron despreciadas dentro del anlisis de la ecuacin de movimiento de Lagrange.

2.2.2 Dinmica inversa


Resolver las ecuaciones dinmicas de movimiento para el robot no es una tarea simple debido a los grandes nmeros de grados de libertad y sistemas no lineales que lo

28

Captulo 2

Modelado matemtico

componen; para poder definir dichas ecuaciones se emple la formulacin de movimiento de Lagrange. El mtodo se encuentra en el apndice C o en [Lewis 93]. Como lo representa la figura 2-7, el modelo dinmico inverso expresa las fuerzas y pares que intervienen, en funcin de la evolucin temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas. Como se coment anteriormente, el mtodo para la solucin de la dinmica inversa fue la formulacin de movimiento de Lagrange; este mtodo se eligi entre otros tantos por que representaba menos complejidad al aplicarlo al Scorbot ER-V plus, debido a sus grados de libertad. La figura 2-8 muestra las condiciones dinmicas del manipulador y en la figura 2-9 se muestran estas condiciones en un plano de dos dimensiones; donde cada variable est definida de la siguiente manera: W= mi = g= l= a= b= Ii = Vi = Ki = Pi = Carga aplicada Masa del i-simo eslabn Constante de gravedad Radio de giro para la masa de la base Longitud del primer eslabn Longitud del segundo eslabn Inercia i-sima del eslabn Velocidad lineal del i-simo eslabn Energa cintica del i-simo eslabn Energa potencial del i-simo eslabn

Eje Z

b m2 3 a m1
1

mb Eje Y

Eje X

Figura. 2-8 DCL de la dinmica inversa.

A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93] [Barrientos 97] [Craig 89] [Ollero 01] [Spong 89].
29

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

2.2.2.1 Anlisis de la articulacin en la base

Kb = Energa cintica de la base

Kb =

1 &2 I b1 2

2-27 2-28
2-29

I b = mb l 2
1 & K b = mb l 212 2

Pb = Energa potencial de la base

La energa potencial es cero debido a que un posible cambio en el ngulo 1 no altera la altura de la masa mb sobre la vertical. Para comprender mejor este anlisis de la energa potencia de la base, se puede comparar con el anlisis de un pndulo horizontal mostrado en el apndice D.

Eje Z b W m2
3

a
2

m1 Eje XY

Figura. 2-9 Proyeccin en un plano para la dinmica inversa.

2.2.2.2 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn

K1= Energa cintica del eslabn 1

1 a & 1 a & K1 = m1 22 + m1 cos 2 12 2 2 2 2


30

2-30

Captulo 2

Modelado matemtico

1 a2 & 1 a2 & K1 = m1 22 + m1 cos 2 212 2 4 2 4

2-31

1 1 Aplicando la identidad cos2 = + cos 2 a la ecuacin 2-31 se obtiene: 2 2


1 1 1 & & 1 K1 = m1a 2 22 + m1a 2 + cos 2 2 12 8 8 2 2 1 1 1 & & & K1 = m1a 2 22 + m1a 212 + m1a 2 cos 2 212 8 16 16 2-32

2-33

P1 = Energa potencial del eslabn 1

P1 = m1 g

a sen 2 2

2-34

2.2.2.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn

K2 = Energa cintica del eslabn 2

1 1 & K 2 = m2V22 + I 212 2 2 &2 &2 V22 = x2 + y 2 1 x2 = a cos 2 + b cos( 2 + 3 ) 2 & 1 & & & x2 = asen 2 2 bsen( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 2

2-35 2-36 2-37

2-38

& & & & &2 x2 = a 2 sen 2 2 22 + absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3

)
2-39

1 & & 2 + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 4


1 y 2 = asen 2 + bsen( 2 + 3 ) 2

2-40

31

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

& 1 & & & y 2 = a cos 2 2 + b cos( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 2


& & & & &2 y 2 = a 2 cos 2 2 22 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3 1 & & 2 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 4

2-41

)
2-42

Sustituyendo 2-39 y 2-42 en 2-36: & & & & V22 = a 2 sen 2 2 22 + absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3 1 & & 2 & + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 2 22 4 & & & + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3

)
2-43

1 & & 2 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 4 Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones 2-39 y 2-42 se obtiene:

1 & & & & & & 2 &2 &2 x2 + y 2 = a 2 22 + ab 22 + 2 3 cos 3 + b 2 ( 2 + 3 ) 4


2 I 2 = m2 x 2

2-44 2-45

1 x = a cos 2 + b cos ( 2 + 3 ) 2
2 2

2-46

1 2 x2 = a 2 cos 2 2 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 ) 4


1 & 1 & & & & & 2 K 2 = m2 a 2 22 + ab 22 + 2 3 cos 3 + b 2 ( 2 + 3 ) 2 4 1 1 & + m212 a 2 cos 2 2 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 ) 2 4
1 1 & 1 & & & & & 2 m2 a 2 22 + m2 ab 22 + 2 3 cos 3 + m2 b 2 ( 2 + 3 ) 2 2 8 1 1 1 & & & + m2 a 212 + m2 a 2 cos 2 212 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )12 4 4 2 1 1 & & + m2 b 212 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )12 16 16 K2 =

2-47

2-48

2-49

32

Captulo 2

Modelado matemtico

P2 = Energa potencial del eslabn 2

1 P2 = m2 gasen 2 + m2 gbsen( 2 + 3 ) 2

2-50

2.2.2.4 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga

Kc = Energa cintica con respecto a la carga

1 1 & K c = WVc2 + I c12 2 2

2-51 2-52 2-53 2-54

& & Vc2 = xc2 + yc2


xc = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )

& & & & xc = asen 2 2 bsen( 2 + 3 )( 2 + 3 )


& & 2 + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) & & & & & xc2 = a 2 sen 2 2 22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3

2-55

yc = asen 2 + bsen( 2 + 3 ) & & & & yc = a cos 2 2 + b cos( 2 + 3 )( 2 + 3 )


& & + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) & & & & & y c2 = a 2 cos 2 2 22 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3
2

2-56

2-57

2-58

Sustituyendo 2-55 y 2-58 en 2-52:


& & & & Vc2 = a 2 sen 2 2 22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3 & & 2 & + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 2 22

)
2-59
2

& & & & & + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 )

33

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin 2-59 se obtiene:

& & & & & & 2 Vc2 = a 2 22 + 2ab 22 + 2 3 cos 3 + b 2 ( 2 + 3 )


I c = Wxc2

2-60 2-61

xc2 = [a cos 2 + b cos( 2 + 3 )]

2-62 2-63

xc2 = a 2 cos 2 2 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )


1 1 & & & & & & 2 K c = Wa 2 22 + Wab 22 + 2 3 cos 3 + Wb 2 ( 2 + 3 ) 2 2 1 1 & & & + Wa 212 + Wa 2 cos 2 212 + Wab cos 2 cos( 2 + 3 )12 4 4 1 1 & & + Wb 212 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )12 4 4

2-64

PC = Energa potencial con respecto a la carga

PC = Wgasen 2 + Wgbsen( 2 + 3 )

2-65

2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange

La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas cinticas y potenciales en el manipulador (El mtodo se puede consultar en el apndice C) [Lewis 93] L = K i Pi Donde K i Pi representa la sumatoria de las energas cinticas, representa la sumatoria de las energas potenciales, 2-66

Por lo que el Lagrangiano quedara como: L = Kb + K1 + K2 + Kc Pb P1 P2 Pc


34

2-67

Captulo 2

Modelado matemtico

1 1 1 & 1 & & & mb l 212 + m1a 2 22 + m1a 212 + m1a 2 cos 2 212 2 8 16 16 1 1 & 1 & & & & & 2 + m2 a 2 22 + m2 ab 22 + 2 3 cos 3 + m2 b 2 ( 2 + 3 ) 2 2 8 1 & 1 & 1 & + m2 a 212 + m2 a 2 cos 2 212 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )12 4 4 2 1 1 & & + m2 b 212 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )12 16 16 1 1 & & & & & & 2 + Wa 2 22 + Wab 22 + 2 3 cos 3 + Wb 2 ( 2 + 3 ) 2 2 1 & 1 & & + Wa 212 + Wa 2 cos 2 212 + Wab cos 2 cos( 2 + 3 )12 4 4 1 & 1 & 1 + Wb 212 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )12 m1 gasen 2 4 4 2 1 m2 gasen 2 m2 gbsen( 2 + 3 ) Wgasen 2 Wgbsen( 2 + 3 ) 2 L=

2-68

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se emplea:

d L L dt q q &

2-69

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange (ecuacion 2-69) a el Lagrangiano (ecuacin 2-68). L & 1 & 1 & = mb l 21 + m1a 21 + m1a 2 cos 2 21 &1 8 8 1 & 1 & & + m2 a 21 + m2 a 2 cos 2 21 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )1 2 2 1 & 1 & + m2 b 21 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )1 8 8 1 & 1 & & + Wa 21 + Wa 2 cos 2 21 + 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )1 2 2 1 & 1 & + Wb 21 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )1 2 2

2-70

35

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

d L &1 1 &1 1 &1 = mb l 2& + m1a 2& + m1a 2 cos 2 2& &1 dt 8 8 1 & & 1 &1 1 &1 m1a 2 sen2 21 2 + m2 a 2& + m2 a 2 cos 2 2& 4 2 2 & & &1 m2 a 2 sen2 21 2 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )& & & & & & m2 absen 2 cos( 2 + 3 )1 2 m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )( 2 + 3 )1 1 &1 1 &1 + m2 b 2& + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 )& 8 8 1 & & & m2 b 2 sen2( 2 + 3 )( 2 + 3 )1 4 1 &1 1 &1 & & + Wa 2& + Wa 2 cos 2 2& Wa 2 sen2 21 2 2 2 &1 & & + 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )& 2Wabsen 2 cos( 2 + 3 )1 2
& & & 1 &1 2Wab cos 2 sen( 2 + 3 )( 2 + 3 )1 + Wb 2& 2 1 &1 & & & + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )& Wb 2 sen2( 2 + 3 )( 2 + 3 )1 2

2-71

L =0 1
L 1 & & 1 & & = m a 2 + m2 a 2 2 + m2 ab(2 2 + 3 )cos 3 &2 4 1 2 2 1 & & & & & + m2 b 2 ( 2 + 3 ) + Wa 2 2 + Wab(2 2 + 3 )cos 3 4 & & + Wb 2 ( 2 + 3 )

2-72

2-73

d L 1 & & 1 & & = m a 2& + m2 a 2&2 + m2 ab(2&2 + &3 )cos 3 &2 4 1 2 2 dt 1 & & & 1 & & m2 ab(2 2 + 3 )sen 3 3 + m2 b 2 (&2 + &3 ) 2 4 & & & + Wa 2&2 + Wab(2&2 + &3 )cos 3 & & & & & Wab(2 2 + 3 )sen 3 3 + Wb 2 (&2 + &3 ) 2-74

36

Captulo 2

Modelado matemtico

L 1 & = m1a 2 sen2 212 2 8 1 & 1 & m2 a 2 sen2 212 m2 absen 2 cos( 2 + 3 )12 2 2 1 & 1 & m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )12 m2 b 2 sen2( 2 + 3 )12 8 2 1 & & Wa 2 sen2 212 Wabsen 2 cos( 2 + 3 )12 2 & 1 & Wab cos 2 sen( 2 + 3 )12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )12 2 1 1 m1 ga cos 2 m2 ga cos 2 m2 gb cos( 2 + 3 ) 2 2 Wga cos 2 Wgb cos( 2 + 3 )

2-75

L 1 1 & & & = m2 ab 2 cos 3 + m2 b 2 ( 2 + 3 ) & 3 2 4 & & & + Wab 2 cos 3 + Wb 2 ( 2 + 3 ) d L 1 & 1 & & 1 & & = m ab cos 3&2 m2 absen 3 2 3 + m2 b 2 (&2 + &3 ) &3 2 2 dt 2 4 & & & & & + Wab cos 3&2 Wabsen 3 2 3 + Wb 2 (&2 + &3 )
L 1 1 & & & & = m2 ab 22 + 2 3 sen 3 m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )12 2 2 3

2-76

2-77

1 & & & & m2 b 2 sen2( 2 + 3 )12 Wab 22 + 2 3 sen 3 8 & 1 & Wab cos 2 sen( 2 + 3 )12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )12 2 1 m2 gb cos( 2 + 3 ) Wgb cos( 2 + 3 ) 2

2-78

2.2.2.6 Friccin

Una vez obtenido el modelo del manipulador para sus tres primeros grados de libertad, se expresa de forma general, como se muestra el la ecuacin 2-80, dentro de la cual se incluy un modelo simple de friccin viscosa siendo el par proporcional a la & & variable generalizada , es decir Friccin = v donde v es una constante de friccin viscosa [Craig 89]. Por lo tanto, el par de friccin viscosa puede expresarse como [Lewis 93]:

37

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

& & FV q = vec vi i


Donde: vi FV vec & & q = i

[ ]
Es un coeficiente constante conocido de friccin Matriz diagonal con trminos vi Denota vector Vector de velocidades angulares

2-79

Se sabe que la formulacin de movimiento de Lagrange slo hace referencia a sistemas conservativos, sin embargo, a travs de la funcin de disipacin de Rayleigh se pueden incluir prdidas como la friccin en un sistema conservativo (Ver apndice C) [Ogata 87]. Un modelo en el que se incluyen estos efectos de friccin quedara de la siguiente manera:

&& & & M (q )q + V (q, q ) + G (q ) + FV q =


Donde:
M (q ) & V (q, q )

2-80

Matriz de inercia Vector de las fuerzas centrfugas Vector de las fuerzas de friccin Vector de las fuerzas gravitacionales Par requerido Expresando la ecuacin 2-80 en forma matricial se tiene:

& FV q
G (q )

1 A B = D E 2 3 G H Donde:

&1 C & J M v1 && F 2 + K + N + 0 & I &3 P O 0

0 v2 0

& 0 1 & 0 2 & v3 3

2-81

2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura)


&1 & & & 1 = A& + B&2 + C&3 + J + M + FV11

2-82
38

Captulo 2

Modelado matemtico

Inercias
1 1 1 1 A = mb l 2 + m1a 2 + m1a 2 cos 2 2 + m2 a 2 + m2 a 2 cos 2 2 8 8 2 2 1 1 + m2 ab cos 2 cos( 2 + 3 ) + m2 b 2 + m2 b 2 cos 2( 2 + 3 ) 8 8 1 1 + Wa 2 + Wa 2 cos 2 2 + 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 ) 2 2 1 1 + Wb 2 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 ) 2 2

2-83

B=0 C=0 Fuerzas centrfugas y de Coriolis

2-84 2-85

1 m1 a 2 sen 2 2&1&2 m 2 a 2 sen 2 2&1&2 4 m 2 absen 2 cos ( 2 + 3 )&1&2 m 2 ab cos 2 sen ( 2 + 3 )(&2 + &3 )&1 J = 1 m 2 b 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) &1 4 Wa 2 sen 2 2&1&2 2Wabsen 2 cos ( 2 + 3 )&1&2
2-86

2Wab cos 2 sen ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) &1 Wb 2 sen 2 ( 2 + 3 )(&2 + &3 ) &1
Efectos gravitacionales M=0 Efectos de friccin
& 1, friccin = v11

2-87

2-88

2.2.2.8 Par de la articulacin 2 (hombro)

&1 & & 2 = D& + E&2 + F&3 + K + N


39

2-89

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Inercias D=0 1 1 E = m1a 2 + a 2 m2 + m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos 3 + Wb 2 4 4 1 1 F = m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2 2 4 2-90 2-91

2-92

Fuerzas centrfugas y de Coriolis


1 & & & & & & K = m2 ab(2 2 + 3 )sen 3 3 Wab(2 2 + 3 )sen 3 3 2 1 & 1 & 1 & m1a 2 sen2 212 m2 a 2 sen2 212 m2 absen 2 cos( 2 + 3 )12 8 2 2 1 & 1 & 1 & m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )12 m2 b 2 sen2( 2 + 3 )12 Wa 2 sen2 212 2 8 2 & & 1 & Wabsen 2 cos( 2 + 3 )12 Wab cos 2 sen( 2 + 3 )12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )12 2

2-93

Efectos Gravitacionales
1 1 N = m1 ga cos 2 + m2 ga cos 2 + m2 gb cos( 2 + 3 ) 2 2 + Wga cos 2 + Wgb cos( 2 + 3 )

2-94

Efectos de friccin
& 2, friccin = v2 2

2-95

2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo)

&1 & & 3 = G& + H&2 + I&3 + P + O Inercias G=0

2-96

2-97

40

Captulo 2

Modelado matemtico

1 1 H = m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2 2 4

2-98

1 I = m2 b 2 + Wb 2 4
Fuerzas centrfugas y de Coriolis
1 & & & & 1 & & & P = m2 absen 3 2 3 Wabsen 3 2 3 + m2 absen 3 22 + 2 3 2 2 1 & 1 & m2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )12 m2 b 2 sen2( 2 + 3 )12 2 8 & & & & 1 & + Wabsen 3 22 + 2 3 Wab cos 2 sen( 2 + 3 )12 Wb 2 sen2( 2 + 3 )12 2

2-99

2-100

Efectos gravitacionales O= 1 m2 gb cos( 2 + 3 ) + Wgb cos( 2 + 3 ) 2 Efectos de friccin


& 3, friccin = v3 3

2-101

2-102

2.2.2.10 Modelo dinmico inverso para un robot manipulador articulado

Tomando en cuenta los cofactores nulos mostrados en las ecuaciones 2-84, 2-85, 287, 2-90 y 2-97; finalmente se puede rescribir la ecuacin 2-81 como:

1 A 0 = 0 E 2 3 0 H

&1 0 & J 0 v1 & F &2 + K + N + 0 & I &3 P O 0

0 v2 0

& 0 1 & 0 2 & v3 3

2-103

Por lo que la ecuacin 2-103 representa el modelo dinmico inverso del robot manipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus

41

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

2.2.3 Dinmica directa


El modelo dinmico directo expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas, en funcin de la fuerzas y pares que interviene. Para la obtencin del modelo dinmico directo; se emplea el modelo dinmico inverso, partiendo de la ecuacin 2-81; y aplicando la regla de Cramer para las ecuaciones 2-82, 2-89 y 2-96; empezando por sustituir los cofactores nulos mostrados en la ecuacin 2103, se tiene:

&1 & 1 = A& + J + v11 & & 2 = E&2 + F&3 + K + N + v2&2 & & & 3 = H&2 + I&3 + P + O + v3 3

2-104 2-105 2-106

Utilizando un cambio de variables para comodidad en el manejo de trminos se emplea:

&1 & = X & &2 = Y & &3 = Z


Aplicando el cambio de variables en las ecuaciones 2-104, 2-105 y 2-106:

2-107 2-108 2-109

1 = AX + J + v1&1
& 2 = EY + FZ + K + N + v2 2

2-110 2-111 2-112

3 = HY + IZ + P + O + v3&3

Si se dice que AX = T, EY + FZ = Q y que HY + IZ = S; adems de despejar en las ecuaciones 2-110, 2-111 y 2-112 queda como:

& T = 1 J v11 & Q = 2 K N v2 2 & S = 3 P O v3 3


42

2-113 2-114 2-115

Captulo 2

Modelado matemtico

Sustituyendo los pares en las ecuaciones 2-113, 2-114 y 2-115, sufren la siguiente modificacin:

T = AX
Q = EY + FZ
S = HY + IZ

2-116 2-117 2-118

Resolviendo las ecuaciones por el mtodo de determinantes o regla de Cramer se tiene:

A 0 det 0 E 0 H
T 0 Q E S H X= A 0 0 E 0 H A 0 0 Y= A 0 0

0 F = A[EI FH ] I
0 F I 0 F I

2-119

T [EI FH ] T = A[EI FH ] A

2-120

T 0 Q F S I A[QI FS ] QI FS = = 0 0 A[EI FH ] EI FH E F H I T Q S 0 F I

2-121

A 0 0 E 0 H Z= A 0 0 E 0 H

A[ES QH ] ES QH = A[EI FH ] EI FH

2-122

43

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

2.2.3.1 Modelo dinmico directo par un robot manipulador articulado.

Finalmente de la ecuacin 2-104 a la 2-122 se puede determinar las aceleraciones angulares para cada articulacin, dadas por las siguientes ecuaciones:
&1 & = T A

2-123

& &2 =

& & I [ 2 K N v2 2 ] F [ 3 P O v3 3 ] IE FH

2-124

& &3 =

& & E [ 3 P O v3 3 ] H [ 2 K N v2 2 ] IE FH

2-125

Por lo que las ecuaciones 2-119, 2-120 y 2-121 representan el modelo dinmico directo del robot manipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus.

44

Captulo 3

Simulacin en PC

Captulo

SIMULACIN EN PC
n este captulo se presentan las simulaciones para cada modelo obtenido en el captulo anterior del brazo robot llamado Scorbot-ER V plus. Estos modelos estn en funcin de las coordenadas generalizadas de las uniones (posicin, velocidades y aceleraciones) as como tambin las dimensiones geomtricas del eslabn, masas e inercias. El proceso de modelado asume que todos los parmetros de los robots son numricamente conocidos lo cual no es siempre cierto. En general las dimensiones geomtricas del robot son dadas por el fabricante el cual no incluye la informacin sobre las masas de los eslabones, las inercias y los parmetros de friccin entre las uniones. Los parmetros desconocidos, deben ser medidos y/o identificados en orden, para que sean de beneficio en la simulacin de los modelos matemticos del brazo robot (esta identificacin y cuantificacin de parmetros se explica a detalle en el captulo 4).

45

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

La simulacin o el control fuera de lnea de un robot, utiliza la computadora para calcular las condiciones necesarias para ejecutar el diseo de trayectoria para el efector final. La simulacin de modelos matemticos, proporciona una buena idea a los usuarios acerca de la operacin y el desempeo del robot. [Megahed 93] Para llevar a cabo las simulaciones de los modelos obtenidos y vistos en el captulo 2 fue necesaria la utilizacin de una herramienta que permitiera su fcil manejo. Dado que el objetivo de esta tesis no es la de desarrollar un simulador, se opt por emplear un software que cubre las caractersticas pertinentes para estas necesidades, siendo Matlab el que present mayores ventajas para trabajar con l (como la disponibilidad, el conocimiento, lo amigable que es, su modo grfico, etc.). En un inicio se trabaj en lenguaje C, en el cual se realiz la simulacin de la cinemtica directa y dicho trabajo es incluido dentro del el apndice F, sin embargo, se decidi cambiar de software por las ventajas que ofrece Matlab.

3.1 Cinemtica
Para los modelos cinemticos, la simulacin fue realizada en el editor de Matlab, el cual cuenta con una opcin grfica en 3D que permite rotar la figura obtenida, en este caso un modelo de alambre, desde cualquier ngulo que se desee, como se puede apreciar en las figuras de la 3-1 a la 3-6. Se opt por esta herramienta computacional por que se buscaba tener una representacin grfica de los modelos, para visualizar las posibles formas geomtricas que permitan adquirir la estructura del robot para alcanzar una posicin y orientacin deseada.

3.1.1 Cinemtica directa


A continuacin se presenta el cdigo que fue necesario introducir en el editor para realizar la simulacin de la cinemtica directa teniendo como resultados las figuras 3-1, 3-2 y 3-3. Estas figuras slo son un ejemplo de una posicin definida arbitrariamente.
clear,clf,clc%Limpieza de las variables en memoria, de grficas y de pantalla hold on %Activa grficos %PRESENTACIN fprintf ('\n SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus\n'); fprintf ('----------------------------------------------------------------\n\n\n');

46

Captulo 3

Simulacin en PC

%Se piden valores de los ngulos TETAS %Se consideran los lmites REALES del SCORBOT-ER V plus teta1 = input ('Valor del ngulo de la cintura en grados: '); while (teta1<0 | teta1>310) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta1 = input ('Valor del ngulo de la cintura en grados: '); end teta2 = input ('Valor del ngulo del hombro en grados: while (teta2<-35 | teta2>130) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta2 = input ('Valor del ngulo del hombro en grados: end teta3 = input ('Valor del ngulo del codo en grados: while (teta3<-130 | teta3>140) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta3 = input ('Valor del ngulo del codo en grados: end ');

');

');

');

teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: '); while (teta4<-130 | teta4>130) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch ) en grados: '); end teta5 = input ('Valor del ngulo de giro (roll) en grados: while (teta5<-570 | teta5>570) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta5 = input ('Valor del ngulo de giro (roll) en grados: end %Se dan las longitudes de los eslabones %pidindoselas al usuario link1 = input ('\n Longitud del primer eslabn en cm: link2 = input (' Longitud del segundo eslabn en cm: link3 = input (' Longitud de la garra (gripper) en cm: ');

');

'); '); ');

%Lmites de los ejes eje = (link1+link2+link3); axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]); title ('SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus'); xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)'); grid;%Activa cuadrcula %Conversiones de grados a radianes rad1=(teta1*pi)/180; rad2=(teta2*pi)/180; rad3=(teta3*pi)/180; rad4=(teta4*pi)/180; rad5=(teta5*pi)/180;

47

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

%Dibujo de la base sphere (20) %Clculo y graficacin del link1 %Cintura-Hombro x1=0; y1=0; z1=0; x2=cos(rad1)*cos(rad2)*link1; y2=sin(rad1)*cos(rad2)*link1; z2=sin(rad2)*link1; %azul line ([x1,x2],[y1,y2],[z1,z2],'LineWidth',8,'Color',[0 0 1]) %fprintf('\n Los valores de las coordenadas finales del primer eslabn son:\n'); %fprintf('\tx2= %12.5f\n',x2); %fprintf('\ty2= %12.5f\n',y2); %fprintf('\tz2= %12.5f\n',z2); %Clculo y graficacin del link2 %Codo-mueca x3=x2; y3=y2; z3=z2; x4= (((cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))(cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(cos(rad1)*cos(rad2)*link1); y4= (((sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3))(sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad1)*cos(rad2)*link1); z4= (((sin(rad2)*cos(rad3))+(cos(rad2)*sin(rad3)))*link2)+(sin(rad2)*link1); line ([x3,x4],[y3,y4],[z3,z4],'LineWidth',8,'Color',[1 0 0]) fprintf('\n\n Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son:\n\n'); fprintf('\tX = %12.5f\n',x4); %x4 fprintf('\tY = %12.5f\n',y4); %y4 fprintf('\tZ = %12.5f\n',z4); %z4 %Graficacin del gripper %Vector N fen=2;%Factor de escalamiento nxa= nxb= nxc= nxd= nxe= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad5);

48

Captulo 3

Simulacin en PC

nx= nya= nyb= nyc= nyd= nye= ny=

(nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen; sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad5); (nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen;

nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen; %negra line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0]) %Vector S fes=1.5;%Factor de escalamiento sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sxe= -sin(rad1)*cos(rad5); sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes;

sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sye= cos(rad1)*cos(rad5); sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes;

sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes;

%verde line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1 0]) %gris line ([x4,x4+sx],[y4,y4+sy],[z4,z4+sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5])

49

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

%gris line ([x4,x4-sx],[y4,y4-sy],[z4,z4-sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %Vector A fea=3.5;%Factor de escalamiento axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); ax= (axa+axb+axc+axd)*fea;

aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea;

aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); az= (aza+azb+azc+azd)*-fea; %amarrilo line ([x4,x4+ax*1.2],[y4,y4+ay*1.2],[z4,z4+az*1.2],'LineWidth',2.5,'Color',[1 1 0]) %tomando de origen el vector S verde %lnea gris (Dedo 1) line ([x4-sx,x4+ax-sx],[y4-sy,y4+ay-sy],[z4-sz,z4+azsz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %tomando de origen el vector S verde %lnea gris (Dedo 2) line ([x4+sx,x4+ax+sx],[y4+sy,y4+ay+sy],[z4+sz,z4+az+sz],'LineWidth',6,'Color' ,[0.5 0.5 0.5]) hold off %Desactiva grficos

Como se vio en el captulo 2, la cinemtica directa obtiene como resultado la posicin en que se encuentra el efector final en coordenadas cartesianas (xyz), por lo que es necesario introducir como valores iniciales los ngulos que tiene cada elemento del robot de acuerdo a su respectiva referencia. A continuacin se muestra el cuadro de dilogo que aparece en pantalla en el momento de ejecutar el programa.

50

Captulo 3

Simulacin en PC

Cuadro de dilogo

SIMULACIN DE LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus

-----------------------------------------------------------------------------------------------

Valor del ngulo de la cintura en grados: 45 Valor del ngulo del hombro en grados: 30 Valor del ngulo del codo en grados: 30 Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: Valor del ngulo de giro (roll) en grados: Longitud del primer eslabn en cm: Longitud del segundo eslabn en cm: Longitud de la garra (gripper) en cm: 22 22 10

45 0

Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son: X= Y= Z= 21.25037 21.25037 30.05256

Se puede notar, que el usuario incluso tiene la libertad de cambiar algunos parmetros del robot y que el programa calcula y determina si es posible realizar la simulacin de acuerdo a los valores propuestos por el usuario, en caso de que el programa encuentre algn error, es decir, que los ngulos propuestos por el usuario sobrepasaran los lmites fsicos del Scorbot-ER V plus, el programa preguntar cuntas veces sea necesario el valor hasta encontrar uno vlido. El resultado de la ubicacin del efector final aparece de inmediato una vez que se termin de introducir el ltimo dato requerido por el programa, dicho resultado est expresado en centmetros en un espacio cartesiano. Otra opcin de visualizar el resultado de la simulacin es a travs de la grfica que aparece en forma simultnea con los resultados, la grfica tiene la opcin de cambiar la perspectiva, razn por la que el usuario tiene un espacio disponible en tercera dimensin (3D) que si lo desea puede voltear y/o girar en cualquier direccin al robot. La visualizacin grfica de los resultados se puede apreciar en las figuras 3-1, 3-2 y 3-3 que se muestran a continuacin.

51

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Figura 3-1 Vista de planta.

Figura 3-2 Vista lateral.

Figura 3-3 Vista isomtrica.

52

Captulo 3

Simulacin en PC

3.1.2 Cinemtica inversa


A continuacin se presenta el cdigo que fue necesario introducir en el editor para realizar la simulacin de la cinemtica inversa teniendo como resultados las figuras 3-4, 3-5 y 3-6. Estas figuras slo son un ejemplo de una posicin definida arbitrariamente.
clear,clf,clc %Limpieza de las variables en memoria, de grficas y de pantalla hold on %Activa grficos %PRESENTACIN fprintf ('\n SIMULACIN DE LA CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus\n'); fprintf ('----------------------------------------------------------------\n\n\n'); %Se dan las longitudes de los eslabones %pidindoselas al usuario link1 = input ('Longitud del primer eslabn en cm: link2 = input ('Longitud del segundo eslabn en cm: link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: %Se x = y = z = piden input input input las coordenadas del efector final ('\nValor de la coordenada en X: '); ('Valor de la coordenada en Y: '); ('Valor de la coordenada en Z: ');

'); '); ');

teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch)en grados: '); while (teta4<-130 | teta4>130) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta4 = input ('Valor del ngulo de elevacin (pitch)en grados: '); end teta5 = input ('Valor del ngulo de giro (roll) en grados: while (teta5<-570 | teta5>570) fprintf('\n Valor incorrecto\n'); teta5 = input ('Valor del ngulo de giro (roll) en grados: end ');

');

%Tipo de configuracin ca = input ('\nLa simulacin la desea con configuracin Codo Arriba (1) o Codo Abajo (0): '); %Condicin para asegurar el alcance de la posicin deseada R=sqrt(x^2+y^2+z^2); L=link1+link2+link3; while (R>L) fprintf('\n Posicin fuera de alcance!!!\n'); fprintf('\n Modifique algn parmetro\n\n');

53

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

%Se dan las longitudes de los eslabones %pidindoselas al usuario link1 = input ('Longitud del primer eslabn en cm: '); link2 = input ('Longitud del segundo eslabn en cm: '); link3 = input ('Longitud de la garra (gripper) en cm: '); %Se piden las coordenadas del efector final x = input ('Valor de la coordenada en X: '); y = input ('Valor de la coordenada en Y: '); z = input ('Valor de la coordenada en Z: '); ca = input ('\nLa solucin la desea con configuracin Codo Arriba(1) o Codo Abajo(0): '); R=sqrt(x^2+y^2+z^2); L=link1+link2+link3; end %Lmites de los ejes eje = (link1+link2+link3); axis([-eje,eje,-eje,eje,-eje,eje]); xlabel('X (cm)'); ylabel('Y (cm)'); zlabel('Z (cm)'); grid;%Activa cuadrcula %Dibujo de la base sphere (20) if (x==0) if y<0 rxy=y*-1; end rxy=y; %Clculo y graficacin de link1 %Teta1 de Cintura-Hombro teta1 = asin(y/rxy); ar=sqrt(y^2+z^2); beta=atan(z/y); else %Clculo y graficacin de link1 %Teta1 de Cintura-Hombro teta1 = atan(y/x); rxy=x/cos(teta1); ar=sqrt(rxy^2+z^2); beta=atan(z/rxy); end %Por ley de cosenos alfa=acos((link1^2+ar^2-link2^2)/(2*link1*ar)); %Si es configuracin codo arriba se mete al IF if ca==1 teta2=beta+alfa;

54

Captulo 3

Simulacin en PC

if x<0 teta2=beta+alfa+180; end f=link1*sin(teta2); h=z-f; mu=asin(h/link2); teta3=teta2-mu; g=link1*cos(teta2); gx=g*cos(teta1); gy=g*sin(teta1); %Configuracin codo arriba x1=0; y1=0; z1=0; line ([x1,gx],[y1,gy],[z1,f],'LineWidth',8,'Color',[1 0 1]) %Clculo y graficacin del link2 %Codo-mueca x3=gx; y3=gy; z3=f; title ('SIMULACION DEL SCORBOT-ER V plus en Configuracin Codo Arriba'); line ([x3,x],[y3,y],[z3,z],'LineWidth',8,'Color',[0 1 0]) %Graficacin del gripper rad1=teta1; rad2=teta2; rad3=teta3; rad4=teta4; rad5=teta5; x4=x; y4=y; z4=z; %Vector N fen=2;%Factor de escalamiento nxa= nxb= nxc= nxd= nxe= nx= nya= nyb= nyc= nyd= nye= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad5); (nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen; sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad5);

55

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

ny=

(nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen;

nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen; %negra line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0]) %Vector S fes=1.5;%Factor de escalamiento sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sxe= -sin(rad1)*cos(rad5); sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes;

sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sye= cos(rad1)*cos(rad5); sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes;

sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes;

%verde line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1 0]) %gris line ([x4,x4+sx],[y4,y4+sy],[z4,z4+sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %gris line ([x4,x4-sx],[y4,y4-sy],[z4,z4-sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %Vector A fea=3.5;%Factor de escalamiento

56

Captulo 3

Simulacin en PC

axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); ax= (axa+axb+axc+axd)*fea;

aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea;

aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); az= (aza+azb+azc+azd)*-fea; %amarillo line ([x4,x4+ax*1.2],[y4,y4+ay*1.2],[z4,z4+az*1.2],'LineWidth',2.5,'Color',[1 1 0]) %tomando de origen el vector S verde %lnea gris (Dedo 1) line ([x4-sx,x4+ax-sx],[y4-sy,y4+ay-sy],[z4-sz,z4+azsz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %tomando de origen el vector S verde %lnea gris (Dedo 2) line ([x4+sx,x4+ax+sx],[y4+sy,y4+ay+sy],[z4+sz,z4+az+sz],'LineWidth',6,'Color' ,[0.5 0.5 0.5]) %Conversiones de radianes a grados tetac1=(teta1*180)/pi; tetah1=(teta2*180)/pi; tetaco1=(teta3*180)/pi; %Cuando los ngulos son mayores a 360 while tetac1>360 tetac1=tetac1-360; end while tetah1>360 tetah1=tetah1-360; end while tetaco1>360 tetaco1=tetaco1-360; end

57

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

%Cuando los ngulos son mayores a -360 while tetac1<-360 tetac1=tetac1+360; end while tetah1<-360 tetah1=tetah1+360; end while tetaco1<-360 tetaco1=tetaco1+360; end fprintf('\n Cuando los ngulos calculados se encuentran en el segundo '); fprintf('\n cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario\n'); fprintf('\n Los valores de los ngulos en codo arriba son:\n'); fprintf('\tCintura =%12.2f\n',tetac1); fprintf('\tHombro =%12.2f\n',tetah1); fprintf('\tCodo =%12.2f\n',tetaco1); fprintf('\n Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot son:'); fprintf('\n\t Cintura de 0 a 310'); fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130'); fprintf('\n\t Codo de -130 a 130'); hold off %Desactiva grficos break%Finaliza el programa end teta2=beta-alfa; if x<0 teta2=beta-alfa+180; end a=link1*sin(teta2); b=link1*cos(teta2); c=rxy-b; d=z-a; w=atan(d/c); teta3=w-teta2; bx=b*cos(teta1); by=b*sin(teta1); %Configuracin codo abajo x1=0; y1=0; z1=0;

58

Captulo 3

Simulacin en PC

title ('SIMULACIN DEL SCORBOT-ER V plus en Configuracin Codo Abajo'); line ([x1,bx],[y1,by],[z1,a],'LineWidth',8,'Color',[0 0 1]) %Clculo y graficacin del link2 %Codo-mueca x3=bx; y3=by; z3=a; line ([x3,x],[y3,y],[z3,z],'LineWidth',8,'Color',[1 0 0]) %Graficacin del gripper rad1=teta1; rad2=teta2; rad3=teta3; rad4=teta4; rad5=teta5; x4=x; y4=y; z4=z; %Vector N fen=2;%Factor de escalamiento nxa= nxb= nxc= nxd= nxe= nx= nya= nyb= nyc= nyd= nye= ny= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad5); (nxa+nxb+nxc+nxd+nxe)*fen; sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); -cos(rad1)*sin(rad5); (nya+nyb+nyc+nyd+nye)*fen;

nza= -sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); nzb= -cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*cos(rad5); nzc= sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); nzd= -cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*cos(rad5); nz= (nza+nzb+nzc+nzd)*-fen; %negra line ([x4,x4+nx],[y4,y4+ny],[z4,z4+nz],'LineWidth',2.5,'Color',[0 0 0]) %Vector S fes=1.5;%Factor de escalamiento

59

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

sxa= -cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); sxb= cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); sxc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sxd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sxe= -sin(rad1)*cos(rad5); sx= (sxa+sxb+sxc+sxd+sxe)*fes;

sya= -sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); syb= sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); syc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); syd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sye= cos(rad1)*cos(rad5); sy= (sya+syb+syc+syd+sye)*fes;

sza= sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); szb= cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4)*sin(rad5); szc= -sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); szd= cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4)*sin(rad5); sz= (sza+szb+szc+szd)*-fes;

%verde line ([x4,x4-sx*2],[y4,y4-sy*2],[z4,z4-sz*2],'LineWidth',2.5,'Color',[0 1 0]) %gris line ([x4,x4+sx],[y4,y4+sy],[z4,z4+sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %gris line ([x4,x4-sx],[y4,y4-sy],[z4,z4-sz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %Vector A fea=3.5;%Factor de escalamiento axa= cos(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); axb= -cos(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); axc= cos(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); axd= cos(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); ax= (axa+axb+axc+axd)*fea;

aya= sin(rad1)*cos(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); ayb= -sin(rad1)*sin(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); ayc= sin(rad1)*cos(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); ayd= sin(rad1)*sin(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4); ay= (aya+ayb+ayc+ayd)*fea;

aza= -sin(rad2)*cos(rad3)*sin(rad4); azb= -cos(rad2)*sin(rad3)*sin(rad4); azc= -sin(rad2)*sin(rad3)*cos(rad4); azd= cos(rad2)*cos(rad3)*cos(rad4);

60

Captulo 3

Simulacin en PC

az= (aza+azb+azc+azd)*-fea; %amarillo line ([x4,x4+ax*1.2],[y4,y4+ay*1.2],[z4,z4+az*1.2],'LineWidth',2.5,'Color',[1 1 0]) %tomando de origen el vector S verde %lnea gris (Dedo 1) line ([x4-sx,x4+ax-sx],[y4-sy,y4+ay-sy],[z4-sz,z4+azsz],'LineWidth',6,'Color',[0.5 0.5 0.5]) %tomando de origen el vector S verde %lnea gris (Dedo 2) line ([x4+sx,x4+ax+sx],[y4+sy,y4+ay+sy],[z4+sz,z4+az+sz],'LineWidth',6,'Color' ,[0.5 0.5 0.5]) %Conversiones de radianes a grados tetac=(teta1*180)/pi; tetah=(teta2*180)/pi; tetaco=(teta3*180)/pi; %Cuando los ngulos son mayores a 360 while tetac>360 tetac=tetac-360; end while tetah>360 tetah=tetah-360; end while tetaco>360 tetaco=tetaco-360; end %Cuando los ngulos son mayores a -360 while tetac<-360 tetac=tetac+360; end while tetah<-360 tetah=tetah+360; end while tetaco<-360 tetaco=tetaco+360; end fprintf('\n segundo '); fprintf('\n Cuando los ngulos calculados se encuentran en el cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario\n');

fprintf('\n Los valores de los ngulos en codo abajo son:\n');

61

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

fprintf('\tCintura =%12.2f\n',tetac); fprintf('\tHombro =%12.2f\n',tetah); fprintf('\tCodo =%12.2f\n',tetaco); fprintf('\n Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot son:'); fprintf('\n\t Cintura de 0 a 310'); fprintf('\n\t Hombro de -35 a 130'); fprintf('\n\t Codo de -130 a 130'); hold off %Desactiva grficos

Como se vio en el captulo 2, la cinemtica inversa obtiene como resultado los ngulos necesarios para llegar a una posicin deseada en donde se encuentra el efector final, por lo que es necesario introducir como valores iniciales las coordenadas cartesianas (xyz).

A continuacin se muestra el cuadro de dilogo que aparece en pantalla en el momento de ejecutar el programa, en el que se puede notar, que el usuario incluso tiene la libertad de cambiar algunos parmetros del robot y que el programa calcula y determina si es posible realizar la simulacin de acuerdo a los valores propuestos por usuario, en caso de que el programa encuentre algn error, es decir, que la posicin que se desea alcanzar est fuera del alcance del robot de acuerdo a las longitudes de eslabones introducidas, el programa preguntar cuantas veces sea necesario el valor hasta encontrar uno vlido.

62

Captulo 3

Simulacin en PC

Cuadro de dilogo

SIMULACIN DE LA CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT SCORBOT-ER V plus

------------------------------------------------------------------------------------------------

Longitud del primer eslabn en cm: Longitud del segundo eslabn en cm: Longitud de la garra (gripper) en cm:

22 22 10

Valor de la coordenada en X: 21.25037 Valor de la coordenada en Y: 21.25037 Valor de la coordenada en Z: 30.05256 Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: Valor del ngulo de giro (roll) en grados:

45 0

La solucin la desea con configuracin Codo Arriba (1) o Codo Abajo (0): 0 Cuando los ngulos calculados se encuentran en el segundo cuadrante, el ngulo mostrado es el complementario Los valores de los ngulos en codo abajo son: Cintura = 45.00 Hombro = 30.00 Codo = 30.00 Recuerde que los lmites fsicos (en grados) en el robot son: Cintura de 0 a 310 Hombro de -35 a 130 Codo de -130 a 130

El resultado de los ngulos requeridos para cada articulacin aparecen de inmediato una vez que se termin de introducir el ltimo dato requerido por el programa, dicho resultado est expresado en grados en coordenadas angulares. Otra opcin de visualizar el resultado de la simulacin es a travs de la grfica que aparece en forma simultnea con los resultados, la grfica tiene la opcin de cambiar la perspectiva, razn por la que el usuario tiene un espacio disponible en 3D que si lo desea puede voltear y/o girar en cualquier direccin al robot. La visualizacin grfica de los resultados se puede apreciar en las figuras 3-4, 3-5 y 3-6 que se muestran a continuacin.

63

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Figura 3-4 Vista de planta.

Figura 3-5 Vista lateral.

Figura 3-6 Vista isomtrica.

64

Captulo 3

Simulacin en PC

3.2. Dinmica

3.2.1 Dinmica inversa


Para el modelo dinmico inverso, la simulacin fue realizada en Matlab/Simulink, ya que la intencin era el obtener grficas que muestren la evolucin de las variables generalizadas que se involucran en el movimiento del robot. Como se vio en el captulo 2 (ecuacin 2-103), la dinmica inversa, entrega el par necesario para que el robot ejecute un movimiento con la posicin, velocidad y aceleracin deseada. Se puede observar de forma grfica lo antes comentado en la figura 3-7 de una manera muy simplificada.

Dinmica inversa

D-1

Figura 3-7 Bloque de la dinmica inversa.

A continuacin se muestra el diagrama principal de la simulacin de la dinmica inversa en la figura 3-8.


DINAM ICA INVERSA Tao1
A

Goto31 SubSystem Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 TRAYECTORIAS alfa1


J

Product6

TAO1 0 Display

PARAMETROS

From16 SubSystem1 DINAMICA EN LA CINTURA

Tao2
E

Tao3 Goto33 Product3

Goto32 Subsystem alfa2 From17


F

Subsystem4 alfa2 From19

Product1

TAO2
I

TAO3 0 Product4
P

0 Subsystem5 Product2
K

Subsystem1 alfa3 From18

Display1 alfa3 From20

Display2

Subsystem2
N O

Subsystem6

Subsystem3

Subsystem7 DINAMICA EN EL HOMBRO DINAMICA EN EL CODO

Figura 3-8 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa.

65

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Los bloques A, E, F, G, H, I, J, K, N, O y P cuyo contenido se indica en el captulo 2 de la ecuacin 2-83 a la 2-101 respectivamente. Todos estos subsistemas pueden verse a detalle en el apndice G. Los resultados de la simulacin se reservan para el captulo 4 donde se comparan y validan estas seales contra las obtenidas de las pruebas que se disearon y se realizaron con el robot. Sin embargo, a continuacin se abordan los casos del robot emulando pndulos y de un robot planar de dos GDL.

3.2.2 Pndulos
Puesto que la estructura del robot permite que ste se comporte tanto como un pndulo simple como uno horizontal; es posible comparar estos modelos con el del robot y sus respectivas simulaciones, es decir, los de un GDL contra el de tres GDL con las condiciones iniciales iguales y esperando resultados similares. Se hace la aclaracin de que no se incluy ningn tipo de prdidas (fricciones) en los modelos para este captulo.

3.2.2.1 Pndulo simple El movimiento del pndulo simple se puede realizar con el robot si la articulacin de cintura permanece fija y la articulacin de codo a cero grados respecto a la de hombro; as que toda la estructura permanece como un solo eslabn rgido; por lo que la nica articulacin que tiene movimiento es la del hombro. A continuacin se muestran los bloques realizados en Matlab/Simulink as como las grficas obtenidas. El anlisis y desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apndice D y los subsistemas de la figura 3-9 estn en el apndice G.

INERCIAS

-1 SubSystem [alfa2] From7


GRAVITACIONALES

Product4

Gain1

Pndulo Simple 0 Display

SubSystem1

PARAMETROS

Entrada 2

Figura 3-9 Diagramas de bloques de la dinmica inversa del pndulo simple.

66

Captulo 3

Simulacin en PC

Para llevar a cabo la comparacin entre el pndulo simple y el robot Scorbot-ER V plus, se manejaron las siguientes condiciones: Los parmetros y la distribucin de masas fueron las mismas en ambos modelos as como las condiciones iniciales y finales, en las que se tienen para ambos modelos una posicin inicial de 0 (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90, en un tiempo de 4.5 seg.
8 7 6 5 4 3 2 1 0

8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18

Par (N-m)

Par (N-m)

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

Figura 3-10 Grfica del par requerido por el pndulo simple (1 GDL).

Figura 3-11 Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL).

Se observa que las seales mostradas en las figuras 3-10 y 3-11 son idnticas. Esto permite tener un primer nivel de validacin del modelo de tres GDL presentado en el captulo 2.

3.2.2.2 Pndulo horizontal El movimiento del pndulo horizontal se puede realizar con el robot si la articulacin de hombro se ubica a cero grados respecto la horizontal y la articulacin de codo a cero grados respecto a la del hombro; as que toda la estructura permanece como un solo eslabn rgido; por lo que la nica articulacin que tiene movimiento es la de cintura. A continuacin se muestran los bloques realizados en Matlab/Simulink as como las grficas obtenidas. El anlisis y desarrollo de las ecuaciones se encuentran en el apndice D y los subsistemas de la figura 3-10 estn en el apndice G.

alfa1 -1 From1 Product1


INERCIAS

Ajuste

Pndulo Horizontal 0

Subsystem

PARAMETROS Entrada 1

Display

Figura 3-12 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa del pndulo horizontal.

67

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Para llevar a cabo la comparacin entre el pndulo horizontal y el robot Scorbot-ER V plus, se manejaron las siguientes condiciones: Los parmetros y la distribucin de masas fueron las mismas en ambos modelos as como las condiciones iniciales y finales, en las que se tienen para ambos modelos una posicin inicial de 0 (con respecto a la horizontal) y un desplazamiento de 90, en un tiempo de 3.3 seg. Se utiliz para la entrada una trayectoria de posicin cbica.
0.3
0.25 0.2

0.2
0.15

0.1

0.1 0.05

0 Par (N-m) -0.1

Par (N-m)

-0.05 -0.1 -0.15

-0.2

-0.3

-0.2 -0.25

-0.4

10

12

14

10

12

14

Tiempo (s)

Tiempo (s)

Figura 3-13 Grfica del par requerido por el pndulo horizontal (1 GDL).

Figura 3-14 Grfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL).

Nuevamente se observa que las seales mostradas en las figuras 3-13 y 3-14 son similares. Esto permite tener un primer nivel de validacin del modelo de tres GDL presentado en el captulo 2.

3.2.3 Robot planar


Anteriormente se vio cmo el robot se puede comportar como un pndulo bajo ciertas condiciones; ahora por su estructura es posible que tambin se pueda comportar como un robot planar (es decir, que ahora se tienen dos GDL) y eso se logra permitiendo el movimiento de las articulaciones de hombro y de codo del Scorbot-ER V plus y dejando fija la articulacin de cintura. El anlisis y desarrollo para un robot planar se encuentra en el apndice D y los subsistemas de la figura 3-15 estn en el apndice G. La comparacin del modelo para un robot planar de dos GDL con el modelo del Scorbot-ER V plus se realiz bajo las siguientes condiciones: La posicin inicial de la primera articulacin es de 0 con respecto a la horizontal. La posicin de la segunda articulacin es de 90 con respecto de la primera.

68

Captulo 3

Simulacin en PC

El desplazamiento de la primera articulacin es de 90 y el de la segunda es de -180. El tiempo que tarda de recorrido es de 3.5 seg. Los parmetros fijos como son las longitudes de los eslabones y la distribucin de las masas son las mismas para ambos modelos. Se utiliz para la entrada una trayectoria de posicin cbica.

ESLABN 1
A_2

INERCIA [alfa2] From2


B_2

Product

-1 Gain Par articulacin 1 0 Product1 Par articulacin 1


E_2

INERCIA 1 [alfa3] From1

G_2

CENTRIFUGAS Y DE CORIOLIS PARAMETROS Entrada 2 Entrada 3

GRAVITACIONALES

C_2

ESLABN 2 Product2

INERCIA 2 [alfa2] From4


D_2

1 Gain1 Par articulacin 2 0 Product3 Par articulacin 2


F_2

INERCIA 3 [alfa3] From3

CENTRIFUGAS Y DE CORIOLIS1
H_2

GRAVITACIONALES1

Figura 3-15 Diagrama de bloques principal de la dinmica inversa de un robot planar.

La figura 3-16 muestra el par requerido para el movimiento de la primera articulacin del robot planar y la figura 3-17 muestra el par requerido para el movimiento del hombro en el Scorbor-ER V plus. 69

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

6 5.5 5 4.5 Par 4 (N-m) 3.5 3 2.5 2 1.5

6 5.5 5 4.5 Par 4 (N-m) 3.5 3 2.5 2 1.5

6 8 Tiempo (s)

10

12

14

6 8 Tiempo (s)

10

12

14

Figura 3-16 Grfica del par requerido por el robot planar (2 GDL).

Figura 3-17 Grfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL).

La figura 3-18 muestra el par requerido para el movimiento de la segunda articulacin del robot planar y la figura 3-19 muestra el par requerido para el movimiento del codo en el Scorbor-ER V plus.

1.5

1.5

1 Par (N-m) 0.5 Par (N-m)

0.5

-0.5 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14

-0.5 0 2 4 6 8 Tiempo (s) 10 12 14

Figura 3-18 Grfica del par requerido por el robot planar (2 GDL).

Figura 3-19 Grfica del par requerido por el robot para el codo (3 GDL).

De nueva cuenta se observa que las seales mostradas en las figuras 3-16 y 3-17 son iguales y lo mismo sucede con las figuras 3-18 y 3-19. Esto permite tener un nivel de validacin ms confiable del modelo de tres GDL presentado en el captulo 2. Esto se debe a la complejidad incrementada en el robot planar comparada con la de los pndulos.

70

Captulo 3

Simulacin en PC

3.2.4 Dinmica directa


Nuevamente Matlab/Simulink fue requerido para la simulacin del modelo dinmico directo. De acuerdo a lo visto en el captulo 2 (de la ecuacin 2-123 a la 2-125) la dinmica directa tiene como entradas un par y como salida la evolucin de las variables generalizadas. Esto se puede visualizar en la figura 3-20 de una manera muy simplificada.

Dinmica directa

Figura 3-20 Bloque de la Dinmica Directa.

Para la simulacin de la dinmica directa, se aprovecharon los resultados de la dinmica inversa utilizndolos como entradas para la dinmica directa, se puede decir que se uni lo expresado en la figura 3-7 y la 3-20, tal y como se muestra en la figura 3-21 teniendo como resultado el diagrama de bloques de la figura 3-21. Los subsistemas estn mostrados en el apndice G. Los modelos fueron simulados bajo las siguientes condiciones: La posicin inicial para la articulacin de hombro es de 45 con respecto a la horizontal y realiza un desplazamiento de 90 en 4.5 seg. La posicin inicial de la articulacin de codo es de 0 con respecto a la del hombro y su desplazamiento relativo al hombro es 0, es decir permanecer fija durante la simulacin. Los pares de entrada a la dinmica directa fueron generados con trayectorias de posicin cbicas a travs de la dinmica inversa

Dinmica inversa

D-1

71

Dinmica directa

Figura 3-21 Bloque de la dinmica directa e inversa.

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

DINAM ICA

INVERSA Tao1
A

Goto31 SubSystem Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 PARAMETROS TRAYECTORIAS [alfa1]


J

Product6

TAO1 0 Display

From16 SubSystem1 DINAMICA EN LA CINTURA

Tao2
E

Tao3 Goto33 Product3

Goto32 Subsystem [alfa2] From17


F

Subsystem4 [alfa2] From19

Product1

TAO2
I

TAO3 0 Product4
P

0 Subsystem5 Product2
K

Subsystem1 [alfa3] From18

Display1 [alfa3] From20

Display2

Subsystem2
N O

Subsystem6

Subsystem3

Subsystem7 DINAMICA EN EL HOMBRO DINAMICA EN EL CODO

[Tao1] From21
J A

DINAM ICA 1 Product7 s Integrator 1 s Integrator1 R2D Radians to Degrees Posicion - cintura

DIRECT A

SubSystem2 DINAMICA EN LA CINTURA

SubSystem3 Display3
E

[Tao2] From22
K

Subsystem36
I

Product5 1 Product11 1

Subsystem40

Product9

Subsystem37
F

R2D Radians to Degrees1 Posicion - hombro

Subsystem41

s s Integrator2 Integrator3

Subsystem38 Subsystem42
H

Product8 DINAMICA EN EL HOMBRO Display4

[Tao3] From24
O

Subsystem39

Subsystem43

Product10

Subsystem44
F

Subsystem45
E

[Tao2] From23
K

Subsystem35
I

Product14 1 Product13 1

Subsystem24

Product16

Subsystem32
F

R2D Radians to Degrees3 Posicion - codo 0 0 Display5

Subsystem29

s s Integrator4 Integrator5

Subsystem34 Subsystem46
H

Product15

[Tao3] From25
O

Subsystem33 Compesacion DINAMICA EN EL CODO Product12

Subsystem30

Subsystem31
E

Subsystem47

Figura 3-22 Diagrama de bloques principal de la dinmica directa.

72

Captulo 3

Simulacin en PC

En la figura 3-23 se observa la seal de par obtenida de la dinmica inversa y que corresponde a la articulacin del hombro, esta seal se gener para un desplazamiento del segundo eslabn de 90 en un tiempo de 4.5 segundos siguiendo una trayectoria de posicin cbica la cual corresponde a la entrada de la dinmica inversa.
6

Par (N-m)

-2

-4

-6

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

Figura 3-23 Par de entrada a la dinmica directa.

De la figura 3-24 a la 3-29 se muestran comparaciones entre las trayectorias que se emplean como entradas al modelo de la dinmica inversa y las seales de respuestas al par de la figura 3-23 en la dinmica directa.

140 130 120 110 100 Grados 90 80 70 60 50 40

140 130 120 110 100 Grados 90 80 70 60 50 40

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

Figura 3-24 Posicin dinmica inversa.

Figura 3-25 Posicin dinmica directa.

En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas, tanto la seal de posicin que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de posicin generada en el modelo directo.

73

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Rad/seg. 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Rad/seg. 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 2 4 6 8 10 Tiempo (s) 12 14 16 18

Figura 3-26 Velocidad dinmica inversa.

Figura 3-27 Velocidad dinmica directa.

En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas tanto la seal de velocidad que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de velocidad generada en el modelo directo
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Rad/seg2. 0 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Rad/seg2. 0

-0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5

-0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

8 10 Tiempo (s)

12

14

16

18

Figura 3-28 Aceleracin dinmica inversa.

Figura 3-29 Aceleracin dinmica directa.

En este par de grficas anteriores se puede notar que las seales son idnticas tanto la seal de aceleracin que entra al modelo dinmico inverso como la trayectoria de aceleracin generada en el modelo directo. Tomando los resultados de la simulacin de la dinmica inversa y considerndolos como una validacin a la comparacin de seales de modelos de un pndulo simple, un pndulo horizontal y un robot planar, contra el modelo dinmico inverso del robot; los resultados obtenidos en la simulacin de la dinmica se puede tomar como una validacin del modelo dinmico directo presentado en captulo 2. Las grficas anteriores corresponden a la articulacin de hombro, las grficas de la cintura se omiten ya que sus valores son nulos. Por otro lado las grficas para la articulacin de codo aunque en la dinmica inversa sus entradas son cero, es necesario un par variable que mantenga en una posicin de 0 al codo con respecto al hombro aunque ste se desplace. 74

Captulo 4

Validacin

Captulo

VALIDACIN
a validacin es el proceso de llevar a un nivel aceptable la confianza del usuario referente a que cualquier inferencia acerca de un sistema que se derive de la simulacin es correcta. Es imposible probar que cualquier simulador es un modelo correcto o verdadero del sistema real. [Shannon 88] An las porciones ms limitadas del mundo real son demasiado complejas para ser totalmente comprendidas y descritas por el esfuerzo humano. Casi todas las situaciones de problemas son extremadamente complejas, ya que contienen un nmero casi infinito de elementos, variables, parmetros, relaciones, restricciones, etc. Cuando intentamos construir un modelo, podemos incluir un nmero infinito de hechos y dedicar mucho tiempo a recolectar hechos detallados acerca de cualquier situacin y definiendo las relaciones entre ellos. En consecuencia, se deben ignorar la mayora de las caractersticas reales de un evento en estudio y abstraer de la situacin real slo aquellos aspectos que

75

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

conformen una visin idealizada del evento real. Todos los modelos son simplificaciones y abstracciones del mundo real. [Shannon 88]

4.1 Validacin de los modelos cinemticos directo e inverso


Para la validacin de los modelos cinemticos directo e inverso, los datos resultantes de la simulacin de la cinemtica directa se introducen en la cinemtica inversa, obteniendo una total congruencia en los resultados. Por lo que se consideran como validacin confiable, puesto que la solucin de cada modelo fue realizada por mtodos independientes. En la tablas 4-1 y 4-2, se muestra lo ms importante de los resultados obtenidos en la simulacin.
Tabla 4-1 Parte del cuadro de dialogo de la cinemtica directa.

Valor del ngulo de la cintura en grados: 45 Valor del ngulo del hombro en grados: 30 Valor del ngulo del codo en grados: 30 Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: Valor del ngulo de giro (roll) en grados:

45 0

Los valores de las coordenadas finales del segundo eslabn son: X= Y= Z= 21.25037 21.25037 30.05256

Tabla 4-2 Parte del cuadro de dialogo de la cinemtica inversa.

Valor de la coordenada en X: 21.25037 Valor de la coordenada en Y: 21.25037 Valor de la coordenada en Z: 30.05256 Valor del ngulo de elevacin (pitch) en grados: Valor del ngulo de giro (roll) en grados: Los valores de los ngulos en codo abajo son: Cintura = 45.00 Hombro = 30.00 Codo = 30.00

45 0

Los resultados de la cinemtica directa estn en centmetros y los resultados de la cinemtica inversa estn dados en grados. 76

Captulo 4

Validacin

4.2 Validacin del modelo dinmico inverso.

Esta validacin es medular en este trabajo de tesis, puesto que por los resultados obtenidos se pudo determinar que el modelo para el Scorbot-ER V plus es vlido. Fueron necesarias varias etapas para poder tener una comparacin correcta de los resultados y a continuacin se muestran.

4.2.1 Descripcin de experimentos


Bajo los conocimientos obtenidos en los captulos 2 y 3 se llevaron a cabo cuatro pruebas, con el fin de obtener la mayor cantidad de informacin viable para proceder a la validacin del modelo de la dinmica inversa. Lo primero que se plante para poder realizar la validacin, es la planeacin de experimentos y por ende, de donde se iba a obtener informacin confiable de los movimientos del robot. Puesto que en el manual del robot existe una hoja de datos (mostrada en el apndice A), que contiene la configuracin de la interfase del robot hacia el controlador, se hizo una rplica de esta interfase (figura 4.1) y de ah se fueron adquiriendo las seales (como se muestra en la figura 4-2) de los valores de la corriente de los motores para cada articulacin del robot. Estos valores de corriente fueron convertidos a par, a travs de la ecuacin 4-1, para comparar los resultados de las pruebas con las grficas de las simulaciones.

Figura 4-1 Foto de la interfase DB-50.

77

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

CH1 CH2 CH3 CH4

Corriente del Motor 3 Corriente del Motor 2 Corriente del Motor 1

ROBOT

CONTROLADOR
Figura 4-2 Diagrama de conexiones.

=iK

4-1

Donde:

i Km n

es el par a la salida de la relacin engranaje es la corriente de armadura en el motor es la constante de par es la relacin de engranaje

En el Scrobot-ER V plus existen varios modos de operacin (ver apndice A), sin embargo para realizar secuencias de movimiento se necesita hacerlo a travs del lenguaje de programacin ACL, con el cual se generaron rutinas que describieran ciertas trayectorias en el efector final. Para cada movimiento fue necesario crear un programa especfico, stos se muestran en el apndice F. Se propusieron los siguientes movimientos para registrar el comportamiento del robot: Movimiento en la cintura Movimiento en el hombro Movimiento en el codo Movimiento en el hombro y en el codo

El detalle de los movimientos se ver ms adelante en la seccin titulada Experimentos realizados. Los experimentos se realizaron bajo el perfil de velocidad mostrado en la figura 4-3. El perfil de velocidad parablico, es el que utiliza por defecto el controlador, sin 78

Captulo 4

Validacin

embargo, es posible cambiarlo a perfil de velocidad trapezoidal (ver apndice A). Como existe la posibilidad de utilizar el perfil parablico o el trapezoidal, antes de iniciar las pruebas se utiliz un comando del ACL llamado Mprofile paraboloid que es el encargado de ordenarle al controlador que siga el perfil de velocidad deseado (en este caso parablico) y as se aseguraba que el perfil de velocidad fuera parablico.

PARABLICO

Figura 4-3 Parbola de velocidad.

4.2.2 Equipo utilizado


A continuacin en tabla 4-3, se muestra la lista del equipo y material utilizado en las pruebas fsicas:
Tabla 4-3 Equipo de laboratorio.

Cantidad 1 3 1 1

Descripcin Osciloscopio de cuatro canales con opcin a guardar datos en floppy Punta de corriente Multmetro digital Interfaz de 50 pines

Marca Tektronix Tektronix Hewlett Packard

Modelo TDS 3054B TCP202 3466A D50

Equipo utilizado para la medicin de los ngulos de desplazamiento de las pruebas: Flexmetro Masking type Verniere Regla

Equipo utilizado para cronometrar tiempos de las pruebas: Reloj de pulso con funcin de cronmetro

79

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

4.2.3 Informacin de los actuadores


A continuacin se muestran los datos ms importantes de los actuadores en las articulaciones del robot, en donde los actuadores tienen las mismas caractersticas. Servo motor de 12 VDC. Marca: Modelo: Constante de par: Relacin de engranaje: PITTMAN GM9413 3.9e-02 N m / A 127.1:1

Los datos antes mostrados, se obtuvieron de la placa del motor y de hojas de datos del fabricante.

4.2.4 Estimacin de pesos


Para que el modelo dinmico contara con los datos ms precisos, fue necesario hacer la estimacin del peso en cada eslabn, ya que, como dato inicial, slo se tena el peso total del manipulador; informacin obtenida del manual del robot que serva de referencia, pero de ningn modo, para la introduccin de parmetros en el modelo dinmico. Para conocer los datos acerca del peso de cada eslabn con la mayor precisin posible y sin tener que desmontar las piezas (por lo menos los dos eslabones), fue necesario que se midiera cada pieza del manipulador (a las que se pudo tener acceso) para obtener su volumen y estimar su peso. Con las herramientas que se tenan al alcance. Una vez con todas las mediciones hechas, se dibujaron todas las piezas en un software llamado Pro-Enginner, el cual fue de mucha ayuda, ya que una vez finalizado el dibujo de la pieza, al software se le proporcionan los datos de las unidades de longitud y la densidad del material; datos suficientes para que el software calcule el rea, volumen y peso total de la pieza, as como informacin adicional que no se requiri como se muestra en la tabla 4-4. Los resultados que se obtuvieron de las estimaciones de los pesos de los eslabones del robot, estn concentrados en la tabla 4-5, donde considerando que el peso total de manipulador es de 11.500 kg. y obteniendo un total de 10.400 kg. se hace la suposicin que los gramos restantes pertenecen al efector final y a la base del manipulador, pieza que en su 80

Captulo 4

Validacin

interior contiene elementos que no fue posible medir, adems que como se mencion anteriormente, no se cont con la posibilidad de desmontar el robot, ni con la herramienta de exactitud que tal vez estas mediciones requeran. En la figura 4-4, se muestra el primer eslabn del robot Scorbot-ER V plus dibujado en Pro-Enginner, para que sirva de forma ilustrativa en el proceso que se llev a cabo para cada pieza.

Figura 4-4 Primer eslabn del robot realizado en Pro-Enginner.

81

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Tabla 4-4 Informacin que despliega el Pro-Enginner.

82

Captulo 4

Validacin

Tabla 4-5 Concentrado del peso total del robot.

Nombre

Material B

Peso Densidad (gr/cm3) unitario(kg.) A S E 0.6080 0.0250 0.0360 0.6740 0.3070 0.2268 1.6410 0.7294 0.5000 O N 1 0.4563 0.1040 0.3960 0.1813 0.0657 0.1731 0.0838 7860 7470 7860 2643 2643 2643 1000 2643

Cantidad

Peso (kg.) 0.6080 0.0750 0.0720 0.6740 0.6140 0.2268 1.6410 0.7294 2.5000 7.1402 0.9126 0.1040 0.3960 0.3626 0.1314 0.1713 0.1676 2.2483 0.1166 0.3270 0.1986 0.1466 0.1267 0.0733 0.9888 10.3773

1 2 3 4 5 6 7 8 9

engrane_base engrane1_base engrane2_base placa_baja placa2 tapa_placa base tapa_base Motor

Acero Acero Inoxidable Acero Aluminio Aluminio Aluminio Plstico Aluminio

1 3 2 1 2 1 1 1 5 TOTAL 2 1 1 2 2 1 2 TOTAL

E 10 11 12 13 14 15 16 e1_rueda e1_banda1 eslabon1 e1_engrane e1_banda2 e1_eje1 e1_eje2

B 7470 2643 2643 7860 2643 7470 7470

Acero Inoxidable Aluminio Aluminio Acero Aluminio Acero Inoxidable Acero Inoxidable E S L A

B 2643 2643 7470 7470 7470 2643

O N

2 0.0583 0.3270 0.1986 0.0733 0.1267 0.0733 2 1 1 2 1 1 TOTAL

17 18 19 20 21 22

e2_banda eslabon2 e2_rueda e2_eje2 e2_eje1 e2_banda2

Aluminio Aluminio Acero Inoxidable Acero Inoxidable Acero Inoxidable Aluminio

F I N A L

83

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

4.2.5 Experimentos realizados


Como ya se vio en el captulo 1, el Scorbot-ER V plus, es un robot manipulador articulado de cinco GDL, siendo los tres primeros los que proporcionan la posicin del efector final y los dos restantes son los que determinan su orientacin; para la validacin del modelo dinmico slo se emplearon los GDL que determinan la posicin, siendo stos los de mayor influencia en efectos dinmicos sobre el par requerido para mover la estructura del robot. Las condiciones de prueba para todos los experimentos son las mismas que se dieron a conocer en las secciones anteriores. Las figuras que contienen grficas obtenidas de los experimentos, en todos los casos, se tuvo un muestreo de 20 segundos con el osciloscopio, sin embargo, en ocasiones se recortaron las grficas por los tiempos muertos existentes para una mejor visualizacin de los resultados. Se realizaron 4 experimentos y se compararon los resultados de las pruebas con los resultados de simulacin; considerando estos experimentos como suficientes para poder validar el modelo dinmico inverso, por lo que se aclara que se pueden hacer una infinidad de experimentos con el robot como sean posibles, sin embargo, en los experimentos planteados, se tuvo el cuidado que su reproduccin en simulacin fuera sencilla; ya que la generacin de trayectorias de movimientos que describe el efector final como en zip-zap (por dar un ejemplo), resultara ms compleja al momento de reproducirla en simulacin. La velocidad se maneja en porcentaje y para las pruebas se realiz a un 70 %. En todos los casos; el motor1 corresponde a la articulacin de cintura, registrado por el osciloscopio en el canal uno; el motor2 corresponde a la articulacin de hombro, registrado por el osciloscopio en el canal dos y finalmente el motor3 corresponde a la articulacin de codo, registrado por el osciloscopio en el canal tres. Los puntos a y b determinan medio ciclo, por lo que del punto a al punto c sera un ciclo completo. Las pruebas realizadas en simulacin, en todos los casos se incluy la friccin viscosa vista en el captulo 2 (debido a la friccin existente entre los engranes); los coeficientes de friccin utilizados se obtuvieron de tablas de materiales. Como los engranes que intervienen en los movimientos de los motores uno, dos y tres son de acero, su coeficiente de friccin oscila de 0.054 a 0.19 por lo que los valores de los coeficientes de friccin que se tomaron estn en este rango.

84

Captulo 4

Validacin

4.2.5.1 Prueba 1 (cintura) El objetivo de esta prueba es el obtener una seal de corriente que se pueda convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de cintura haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo horizontal para poder validar el modelo dinmico inverso visto en el captulo 2.

4.2.5.1.1 Condiciones iniciales En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la de cintura, la articulacin de hombro permanece a 0 respecto a la horizontal al igual que la de codo. La figura 4-5 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-6 contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
Tabla 4-6 Condiciones de movimiento.

100

Posicin inicial: Posicin final: Desplazamiento total:

0 100 100

Figura 4-5 Movimiento de cintura.

4.2.5.1.2 Resultados del experimento La tabla 4-7 contiene datos generales de la prueba, en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba, registrada a travs de los canales del osciloscopio (figura 4-6) para cada motor respectivamente as como nombre del programa.

85

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Tabla 4-7 Datos de prueba 1.

Prueba 1
Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Movimiento CH 1 CH 2 CH 3 EJE1B TEK00000 .PCX 70% 100 CIRCULAR
Figura 4-6 Pantalla del osciloscopio en la prueba 1.

4.2.5.1.3 Registro de tiempos en la prueba


Tabla 4-8 Tiempos registrados en prueba 1.

Nombre del programa EJE1B

Tiempo completo 2150

Nm. de prueba 1

Tiempo de Tiempo de ida regreso 350 350

Tiempo de un ciclo 0700

Velocidad porcentual 70 %

Nota: Los tiempos son estimados y estn dados en segundos y centsimas de segundo.

86

Captulo 4

Validacin

4.2.5.1.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel


Corriente en el Motor 1 0.8 0.6 Corriente (A) 0.4 0.2 0 -0.2 1 -0.4 -0.6 -0.8 Tiempo (s) CH1 3 5 7 9 11 13 15 17

Figura 4-7 Grfica de Corriente en prueba 1.

4.2.5.1.5 Relacin de engranaje La relacin de engranaje: n = N2 / N1

N1 = 120 dientes

n =0.2 x 127.1 = 25.42

N2 = 24 dientes

MOTOR

Figura 4-8 Transmisin mecnica en la cintura.

Esta relacin de engranaje se considera de este modo, puesto que se tiene un arreglo de tipo planetario el cual se ve a detalle en el apndice H.

87

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

4.2.5.1.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin La figura 4-9 muestra la seal de par requerido por la articulacin de la cintura, obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor1 en la prueba 1.
Par en la cintura obtenido en pruebas
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 3 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6

b
Par 8 13 18 20 per. media mvil (Par)

Par (N-m)

Tiempo (s)

Figura 4-9 Grfica del par en prueba 1 en experimentos.

La figura 4-10 muestra la seal de par requerido para el movimiento de cintura en simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 1.
0.3

b
0.2

0.1

Par N-m (N-m)

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

6 8 TIME Tiempo (s)

10

12

14

Figura 4-10 Grfica del par en prueba 1 en simulacin.

Al comparar los puntos abc de las figuras 4-9 y 4-10, se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro. 88

Captulo 4

Validacin

4.2.5.2 Prueba 2 (hombro) El objetivo de esta prueba es el obtener una seal de corriente que se pueda convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de hombro haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo simple para poder validar el modelo dinmico inverso visto en el captulo 2.

4.2.5.2.1 Condiciones iniciales En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la de hombro, la articulacin de codo permanece a 0 respecto a la de hombro y la de cintura permanece fija. La figura 4-11 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-9 contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
Tabla 4-9 Condiciones de movimiento.

150 Posicin inicial: Posicin final: Desplazamiento total: - 27 respecto a la horizontal 123 respecto a la horizontal 150

Figura 4-11 Movimiento de hombro.

4.2.5.2.2 Resultados del experimento La tabla 4-10 contiene datos generales de la prueba, en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba, registrada a travs de los canales del osciloscopio (figura 4-12) para cada motor respectivamente as como nombre del programa.

89

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Tabla 4-10 Datos de prueba 2.

Prueba 2
Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Movimiento CH 1 CH 2 CH 3 EJE2B TEK00001 .PCX 70% 150 CIRCULAR
Figura 4-12 Pantalla del osciloscopio en la prueba 2.

4.2.5.2.3 Registro de tiempos en la prueba


Tabla 4-11 Tiempos registrados en prueba 2.

Nombre del programa EJE2B

Tiempo completo 2612

Nm. de prueba 2

Tiempo de Tiempo de ida regreso 350 350

Tiempo de un ciclo 0700

Velocidad porcentual 70 %

Nota: Los tiempos estn dados en segundos y centsimas de segundo.

90

Captulo 4

Validacin

4.2.5.2.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel


Corriente en el Motor 2 0.6 0.4 Corriente (A) 0.2 0 -0.2 3 -0.4 -0.6 Tiempo (s) 8 13 CH2

Figura 4-13 Grfica de corriente en prueba 2.

4.2.5.2.5 Relacin de engranaje La relacin de engranaje: n = N1 / N2

N1 = 72 dientes

n = 4 x127.1 = 508.4

N2 = 18 dientes

MOTOR

Figura 4-14 Transmisin mecnica en el hombro.

Para una mejor comprensin del tema, existe un apndice que contiene informacin acerca de los engranes. Ver apndice H.

91

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

4.2.5.2.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin La figura 4-15 muestra la seal de par requerido por la articulacin del hombro, obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor2 en la prueba 2.
Par en el hombro obtenido en pruebas
10 8 6

Par (N-m)

4 2 0 -2 3 -4 -6 -8 -10

Par 8 13 20 per. media mvil (Par)

b
Tiempo (s)

Figura 4-15 Grfica del par en prueba 2 en experimentos.

La figura 4-16 muestra la seal de par requerido para el movimiento del hombro en simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 2
8

a
6

4
Par N-m (N-m) 2

-2

-4

b
0 2 4 6 8 10 TIME Tiempo (s) 12 14 16 18

Figura 4-16 Grfica del par en prueba 2 en simulacin.

Al comparar los puntos abc de las figuras 4-15 y 4-16, se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro. 92

Captulo 4

Validacin

4.2.5.3 Prueba 3 (codo) El objetivo de esta prueba es el obtener una seal de corriente que se pueda convertir a par visualizando su evolucin en la articulacin de codo haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un pndulo simple para poder validar el modelo dinmico inverso visto en el captulo 2.

4.2.5.3.1 Condiciones iniciales En esta prueba, la nica articulacin que tiene movimiento es la del codo, la articulacin de hombro permanece a 90 respecto a la horizontal y la cintura permanece fija. La figura 4-17 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-12 contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
Tabla 4-12 Condiciones de movimiento.

251

Posicin inicial: Posicin final: Desplazamiento total:

- 63 respecto a la horizontal 188 respecto a la horizontal 251

Figura 4-17 Movimiento del codo.

4.2.5.3.2 Resultados del experimento La tabla 4-13 contiene datos generales de la prueba, en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba, registrada a travs de los canales del osciloscopio (figura 4-18) para cada motor respectivamente as como nombre del programa.

93

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Tabla 4-13 Datos de prueba 3.

Prueba 3
Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Trayectoria CH 1 CH 2 CH 3 EJE3B TEK00002 .PCX 70% 251 CIRCULAR
Figura 4-18.- Pantalla del osciloscopio en la prueba 3.

4.2.5.3.3 Registro de tiempos en la prueba


Tabla 4-14 Tiempos registrados en prueba 3.

Nombre del programa EJE3B

Tiempo completo 3650

Nm. de prueba 3

Tiempo de Tiempo de ida regreso 600 600

Tiempo de un ciclo 1200

Velocidad porcentual 70 %

Nota: Los tiempos estn dados en segundos y centsimas de segundo.

94

Captulo 4

Validacin

4.2.5.3.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel


Corriente en el Motor 3
0.5 Corriente (A) 0.3 0.1 -0.1 -0.3 -0.5 Tiempo (s) CH3 0 5 10 15 20

Figura 4-19 Grfica de corriente en prueba 3.

4.2.5.3.5 Relacin de engranaje La relacin de engranaje: n1 = N1 / N2, n2 = N2 / N3, n = n1 n2 n = 1.3 x127.1 = 169.4 N1 = 24 dientes N2 = 72 dientes

N3 = 18 dientes

MOTOR

Figura 4-20 Transmisin mecnica en el codo.

Para una mejor comprensin del tema, existe un apndice que contiene informacin acerca de los engranes. Ver apndice H.

95

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

4.2.5.3.6 Comparacin de seal de prueba vs. simulacin La figura 4-21 muestra la seal de par requerido por la articulacin del codo, obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor3 en la prueba 3.
Par en el codo obtenido en pruebas
8 6 4

b
Par 5 10 15 20 20 per. media mvil (Par)

Par (N-m)

2 0 -2 0 -4 -6 -8

Tiempo (s)

Figura 4-21 Grfica del par en prueba 3 en experimentos.

La figura 4-22 muestra la seal de par requerido para el movimiento de codo en simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 3.
2.5

b
2 1.5 1 0.5

Par (N-m)

0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5

a c

10

12

14

16

18

Tiempo (s)

Figura 4-22 Grfica del par en prueba 3 en simulacin.

Al comparar los puntos abc de las figuras 4-21 y 4-22, se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.

96

Captulo 4

Validacin

4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo) El objetivo de esta prueba es el obtener seales de corrientes que se puedan convertir a pares visualizando su evolucin en las articulaciones de hombro y codo haciendo que el Scorbot-ER V plus se comporte como un robot planar de dos GDL para poder validar el modelo dinmico inverso visto en el captulo 2.

4.2.5.4.1 Condiciones iniciales En esta prueba, la articulacin de hombro inicia con una posicin de 0 y el codo a 90 de acuerdo a la horizontal respectivamente; al completar medio el ciclo la posicin del hombro se encuentra a 90 y el codo 0 de acuerdo a la horizontal respectivamente; en cualquier situacin la cintura permanece fija. La figura 4-23 muestra el movimiento del desplazamiento en la prueba y la tabla 4-15 contiene los datos de las posiciones inicial, final y el desplazamiento total en la prueba.
Tabla 4-15 Condiciones de movimientos.

Posicin inicial: Posicin final: Desplazamiento total:

Hombro 0 90 90

Codo 90 -90 180

Figura 4-23 Movimientos de hombro y codo.

4.2.5.4.2 Resultados del experimento La tabla 4-16 contiene datos generales de la prueba, en la cual se observa el comportamiento de la corriente demandada en cada motor a lo largo de la prueba, registrada a travs de los canales del osciloscopio (figura 4-24) para cada motor respectivamente as como nombre del programa.

97

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Tabla 4-16 Datos de prueba 4.

Prueba 4
Motor1 Motor2 Motor3 Programa Archivo Velocidad Desplazamiento Movimientos CH 1 CH 2 CH 3 PRUE4 TEK00003 .PCX 70% 90 y 180 CIRCULARES
Figura 4-24 Pantalla del osciloscopio en la prueba 4.

4.2.5.4.3 Registro de tiempos en la prueba


Tabla 4-17 Tiempo registrados en prueba 4.

Nombre del programa PRUE4

Tiempo completo 1800

Nm. de prueba 4

Tiempo de Tiempo de ida regreso 300 300

Tiempo de un ciclo 0600

Velocidad porcentual 70 %

Nota: Los tiempos son estimados y estn dados en segundos y centsimas de segundo.

98

Captulo 4

Validacin

4.2.5.4.4 Graficacin de los datos de la corriente en Excel


Corrientes en los Motores 2 (CH2) y 3 (CH3)
0.7 0.5 Corriente (A) 0.3 0.1 -0.1 -0.3 -0.5 -0.7 Tiempo (s) 1 6 11 16 CH2 CH3

Figura 4-25.Grfica de corriente en prueba 4.

4.2.5.4.5 Relacin de engranaje Las relaciones de engranajes, son las mismas que en las pruebas 2 y 3 para los motores 2 y 3 respectivamente. Para una mejor comprensin del tema, existe un apndice que contiene informacin acerca de los engranes. Ver apndice H.

4.2.5.4.6 Comparacin de seales de prueba vs. simulacin La figura 4-26 muestra la seal de par requerido por la articulacin del hombro, obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor2 en la prueba 4.

99

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Par en el hombro obtenido en pruebas


10 9 8 a 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 1 -2 -3 -4 -5

c
HOMBRO 20 per. media mvil (HOMBRO) 6 11 16

Par (N-m)

b
Tiempo (s)

Figura 4-26 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro).

La figura 4-27 muestra la seal de par requerido para el movimiento de hombro en simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 4.

6 5.5

c a

5 4.5
Par N-m 4 (N-m)

3.5 3 2.5 2 1.5

b
0 2 4 6 8 10 TIME Tiempo (s) 12 14 16 18

Figura 4-27 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (hombro).

Al comparar los puntos abc de las figuras 4-26 y 4-27, se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro. 100

Captulo 4

Validacin

La figura 4-28 muestra la seal de par requerido por la articulacin del codo, obtenida al transformar la seal de corriente demandada por el motor3 en la prueba 4.
Par en el codo obtenido en pruebas
1.5 1 0.5

Par (N-m)

0 -0.5 1 -1 -1.5 -2 -2.5 -3

11

16

CODO 20 per. media mvil (CODO)

b
Tiempo (s)

Figura 4-28 Grfica del par en prueba 4 en experimentos (codo).

La figura 4-29 muestra la seal de par requerido para el movimiento de codo en simulacin bajo las mismas condiciones de la prueba 4.
0.5

c
0

-0.5
Par N-m (N-m)

-1

-1.5

-2

b
-2.5 0 2 4 6 10 TIME(s) Tiempo 8 12 14 16 18

Figura 4-29 Grfica del par en prueba 4 en simulacin (codo).

Al comparar los puntos abc de las figuras 4-28 y 4-29, se puede apreciar la similitud en forma y magnitud que tienen uno respecto a otro.

101

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Con la validacin a priori de los modelos en el captulo 3 y al observar y corroborar la similitud de resultados en todos los casos de las pruebas mostradas en esta seccin; se da por validado el modelo dinmico inverso.

4.3 Validacin del modelo dinmico directo.


En lo concierne a la validacin de la dinmica directa, se hizo a travs de la comparacin de la grficas de posicin, velocidad y aceleracin como se pudieron apreciar en el captulo anterior. Tales grficas, se puede observar que son iguales para cualquier caso. Ver figuras 3-24 contra 3-25; 3-26 contra 3-27 y finalmente 3-28 contra 3-29. Con esto se considera que el modelo dinmico directo est validado.

102

Captulo 5

Conclusiones

Captulo

CONCLUSIONES

n este captulo se concentran los resultados de la investigacin y las aportaciones que conlleva este trabajo, esperando que sean una base para la institucin de una lnea de investigacin dedicada a la robtica.

Todos los proyectos de tesis en el rea de mecatrnica tienen la caracterstica de ser multidisciplinarios, esto les da un grado mayor de dificultad a la investigacin. En el caso particular de este trabajo se involucran la ingeniera electrnica, la ingeniera mecnica, las ciencias computacionales y la ingeniera de control. Despus de haber realizado una descripcin general de la robtica dentro del captulo 1 y particularizar en los robots industriales, se defini como objetivo el desarrollar los modelos matemticos cinemticos y dinmico tanto directo como inverso para ambos casos para el robot Scorbot-ER V plus que pertenece a la celda de manufactura localizada en el laboratorio de mecatrnica. 103

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Los modelos cinemticos fueron resueltos usando mtodos formales como la convencin D-H para el modelo directo y el mtodo geomtrico para el modelo inverso. Para la obtencin de estos modelos se emplearon conocimientos de lgebra lineal, geometra y trigonometra. Para la obtencin de los modelos dinmicos se utiliz bsicamente dinmica de Lagrange, lo cual requiri el empleo de conocimientos en el rea de matemticas y fsica que en general se puede asociar a conceptos mecnicos. La validez de estos modelos fue determinada mediante experimentos de simulacin en una PC. Para ello fue necesario aprender el uso de la herramienta computacional Matlab/Simulink en su modo edicin y programacin en bloques. Como paso inicial para la validacin, fue necesario determinar los parmetros involucrados en cada uno de los modelos. Un parmetro importante para la dinmica es el clculo del peso de los componentes o elementos mecnicos del robot, lo cual se logr mediante el empleo de un software de diseo asistido por computadora llamado Pro-Engineer. Primero se dibujaron las piezas ms significativas del robot para que despus de introducirle la densidad correspondiente a cada pieza segn el tipo de material del que se encuentran hechas, y el software proporciona el peso de las piezas; de manera sencilla, precisa y ms confiable que si hubiesen sido realizados manualmente empleando el mtodo analtico de superposicin segn trminos de mecnica. A pesar de que se tenan bases acerca del manejo de este software, fue necesario adentrarse ms en el empleo de esta herramienta. La medicin de las variables de corriente demandada por cada servomotor (actuadores en cintura, hombro y codo) se realiz con un osciloscopio de cuatro canales con opcin a guardar datos en floppy de la marca Tektronix; equipo electrnico moderno que fue necesario aprender a utilizar para estos fines. El diseo y creacin de prcticas para uso didctico as como para la tesis en general, implic un estudio extenso de los manuales de operacin y programacin del Scorbot-ER V plus; en la programacin se adquiri el conocimiento de los comandos de ACL ms bsicos para la elaboracin de rutinas. La realizacin de una interfase del tipo DB 50 (que en realidad es una extensin que va del controlador al robot), que se deja lista para trabajar con cualquier otro experimento que se proponga o incluso, cuantas veces sea necesario, repetir las mediciones descritas en el captulo 4. Realmente escribir todo lo que se hizo durante esta investigacin sera muy extenso, por ello esta tesis slo se concentra en lo ms importante para satisfacer los alcances planteados en el inicio.

104

Captulo 5

Conclusiones

5.1 Resultados
Para comprobar y dar por hecho el correcto desarrollo de los modelos Cinemticos se llev a cabo una comparacin entre el modelo directo y el modelo inverso. Esta comparacin se refiere a que las salidas resultantes del modelo cinemtico directo, fueron introducidas en las entradas del modelo cinemtico inverso y viceversa, con ello su pudo apreciar una total congruencia en los resultados, ya que se recuperaba el valor inicial para cada caso. Esto fue suficiente para validarlos por software, ya que el desarrollo de ambos fue por mtodos completamente diferentes obteniendo resultados exactos, tal y como se pudo ver en el captulo 3. Por otro lado, los resultados que se obtuvieron del desarrollo del modelo dinmico inverso en un primer grado de validacin, como el que se hizo en el captulo 3 al comparar simples modelos desarrollados para pndulos y para un robot planar contra el modelo del Scorbot-ER V plus, fueron satisfactorios al dar resultados iguales, esto dio una credibilidad importante al desarrollo del modelo. La validacin fsica que se realiz en el captulo 4 se hizo a travs de la comparacin de las variables de par resultantes de la simulacin del robot con las ecuaciones del modelo dinmico inverso con las pruebas fsicas realizadas al Scorbot-ER V plus. En estas comparaciones se obtuvo un error del 30 al 40 %. Se debe tomar en cuenta que cuando se realiza una prueba a sistemas fsicos es imposible realizarlas bajo condiciones ideales, ya que existen factores que son imposibles de controlar o eliminar. Estos factores pueden ser el no contar con una fuente de alimentacin limpia de ruidos (en este caso los picos de corriente que se pueden presentar), la precisin en el equipo de muestreo, la repetibilidad del sistema, las prdidas en los actuadores, fricciones no lineales, el propio desgaste fsico del sistema, etc. Estas condiciones se pueden despreciar cuando se lleva acabo una simulacin en PC donde se pueden tener condiciones ideales al igual que el propio modelo. Los sistemas presentan normalmente no linealidades en su comportamiento, y las perturbaciones que se presentan resultan difciles de determinar o de controlar. Por stas y otras razones se presentan estas diferencias en cuanto a la magnitud del par requerido, sin embargo la tendencia general de la seal es muy similar y se comporta de acuerdo a predicciones lgicas. Otro factor de influencia en la diferencia de resultados se debe a la instrumentacin tan rudimentaria que se utiliz para medir los eslabones del robot y las piezas que lo conforman. La dinmica directa, se pudo validar, como ya se vio en el captulo 3, puesto que se desarrolla a partir de la dinmica inversa, adems de haber sido resuelta por diferentes tcnicas de solucin algebraicas, desechando con esto posibles errores en su resolucin. En la estimacin de pesos se tuvo una diferencia de un 10% respecto al valor obtenido de los manuales y el valor resultante del software Pro-Engineer. La diferencia se debe a piezas a las que no se pudo tener acceso para medirlas.

105

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

A pesar de que en la propuesta de tesis de este trabajo, en un inicio se delimit el modelo a no incluir efectos como las fricciones, durante el transcurso se consider importante incluirlos ya que los experimentos demostraron un significante mejoramiento en las seales y as, al hacer la comparacin de seales, se tuvieron resultados ms satisfactorios. En el caso en que dicho mejoramiento se noto significantemente fue en la prueba que en simulacin se generaba un movimiento nicamente en la cintura (captulo 4, prueba 1); a la hora de introducir la friccin se not que la forma de la seal cambi y que la magnitud se acrecent en un 20%, teniendo un similitud mayor con la seal adquirida de la corriente del motor1 transformada en par. Esto se puede apreciar en la figura 5-1, 5-2 y 53. En el casos en lo que las articulaciones de hombro y codo tenan movimiento; el hecho de incluir las fricciones slo elev la magnitud de la seal un 5%, dejando su forma sin cambio alguno considerable.

Par en la cintura obtenido en pruebas


0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 3 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6

Par (N-m)

Par 8 13 18 20 per. media mvil (Par)

Tiempo (s)

Figura 5-1 Par generado por el motor1 para mover la cintura

0.25 0.2

0.3

0.2
0.15 0.1 0.05 Par (N-m) 0 -0.05 -0.1 -0.15

0.1

Par (N-m)

-0.1

-0.2

-0.3
-0.2 -0.25

6 8 Tiempo (s)

10

12

14

-0.4

6 8 Tiempo (s)

10

12

14

Figura 5-2 Par en simulacin para el movimiento de cintura sin friccin.

Figura 5-3 Par en simulacin para el movimiento de cintura con friccin.

106

Captulo 5

Conclusiones

5.2 Aportaciones
Una de las aportaciones principales de este trabajo de tesis, es la puesta en operacin del robot Scorbot-ER V plus; por los motivos que se explican en el siguiente prrafo. Con la llegada de la celda de manufactura al Cenidet, se vio que era de un gran apoyo para la Maestra de Ingeniera Mecatrnica y en especial un refuerzo adicional a los conocimientos adquiridos en el seminario de robtica; la problemtica era de que no exista una manual describiendo la operacin indispensable del robot ni su parametrizacin e identificacin de parmetros necesarios para aplicarlos a la investigacin. La puesta en operacin y documentacin del robot Scorbot-ER V plus contribuye en forma terica con la validacin de los modelos matemticos y todo lo que conllev y en forma bastante tangible con las prctica que se puede realizar con este robot. Por esta razones el material aqu plasmado es de ayuda tanto a profesores-investigares y alumnado del Cenidet y/o la gente que tenga inters en el tema. Los pasos necesarios que se siguieron para la puesta en operacin del robot Scorbot-ER V plus, se documentaron y se les dio el formato de prcticas de laboratorio (una serie de seis prcticas), para que la infraestructura del laboratorio de mecatrnica del Cenidet tenga un mejor aprovechamiento. Estas prcticas ya fueron realizadas por alumnado del centro con gran xito. Otra aportacin es un simulador que sirve para cualquier manipulador articulado que sea de construccin similar al Scorbot-ER V plus, ya que basta introducir los parmetros deseados en un cuadro de dilogo (para la cinemtica) o modificar los parmetros iniciales en un subsistema (para la dinmica). El desarrollo de los modelos cinemticos y modelos dinmicos, se consideran una aportacin. El desarrollo se muestra en su totalidad y se hacen citas a apndices cuando es necesario. La identificacin de parmetros es algo a destacar. Se tienen los dibujos de casi todas las piezas ms significativas del robot, en donde se exponen sus medidas, tipo de material, densidad de los materiales, cantidades de piezas en el caso de que existan ms de una y la informacin concentrada como se puede ver en captulo 4, tabla 4-5. Se espera que con este trabajo de tesis se motive y estimule el establecimiento de una lnea de investigacin dedicada especficamente a la robtica y sus temas relacionados, ya que el Cenidet ha tenido inters por este tema desde hace varios aos, sin embargo, ninguna de las reas que conforman el centro, cuenta con una lnea de investigacin exclusiva para robtica.

107

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

5.3 Trabajos futuros


El limitar los trabajos futuros que se pueden realizar en robtica, sera muy aventurado e injusto, puesto que en este campo a pesar de que ya tiene formado ms de medio siglo, la investigacin y desarrollo estn al da. Como trabajos futuros se proponen los siguientes: La publicacin de este trabajo de tesis para darle difusin y demostrar los alcances que se tienen en la Maestra en Ingeniera Mecatrnica en crecimiento. El estudiar si algn tipo de control se puede implementar con el Scorbot ER V plus. Documentar otros elementos que componen la celda de manufactura del laboratorio de mecatrnica a la que pertenece el Scorbot-ER V plus como. o Caracterizacin del robot del rea de calidad que tiene un GDL adicional. Estudiar la posibilidad de implementar otras herramientas en el efector final como sensores de fuerza, alguna cmara, el tratar de adicionar otros instrumentos como algn taladro, electrodo para soldadura, una garra con mayor nmero de dedos, etc. Reconocimiento en el espacio de trabajo para evitar colisiones del robot en l mismo y con su entorno. Reproducir otro robot del tipo del Scorbot-ER V plus. Controlar al robot en lnea a travs de Internet. El fusionar otros trabajos de tesis de los dems departamentos que componen el Cenidet con el Scorbot-ER V plus. Realizar investigaciones con robots mviles.

El hecho de realizar investigacin y ver hasta donde se puede sacar provecho de la infraestructura del Cenidet, parece ser una buena idea, por lo que se sugiere seguir investigando y trabajando con los dems elementos del CIM.

108

Bibliografa general

BIBLIOGRAFA GENERAL

[Baltazar 94] Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos mediante simulacin numrico-grfica Martn Eduardo Baltazar Lpez Departamento de Ingeniera Mecnica Tesis de Maestra, Cenidet, 1994

[Barrientos 97] Fundamentos de robtica A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer, R. Aracil Mc Graw Hill, 1997

[Craig 89] Introduction to robotics mechanics and control John J. Craig Addison-Wesley Publishing Company, 1989 TJ 211.C67 1989 [Fu 88] Robtica K. S. Fu, R. C. Gonzlez, C. S. G. Lee Mc Graw Hill, 1988 TJ 211. F8218 1988

109

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

[Groover 86] Industrial robotics technology, programming, and applications Mikell P. Groover, Mitchell Meiss, Roger N. Nagel, Nicholas G. Odrey McGraw Hill, 1986 TS 191.8 G766i 1986

[Hernndez 03] Implementacin de una red neuronal hologrfica, para el control de un brazo robot articulado Jos Juan Hernndez Departamento de Ciencias de la Computacin Tesis de Maestra, Cenidet, 2003

[Ibarra 99] Regulacin de un sistema electromecnico subactuado Jorge Luis Ibarra Lpez Departamento de Ingeniera Electrnica Tesis de Maestra, Cenidet, 1999

[Iglesias 91] Implementacin de un sistema de visin para la deteccin, reconocimiento y manipulacin de piezas de ensamble por medio de un robot de uso industrial Arturo Iglesias Zrate Departamento de Ciencias Computacionales Tesis de Maestra, Cenidet, 1991

[Juvinall 99] Fundamentos de diseo de ingeniera mecnica Robert C. Juvinall Limusa Noriega Editores, 1999 TJ 230 .J8818 1999

[Koivo 89] Fundamentals for control of robotics manipulators Antti J. Koivo Wiley, 1989 TJ 211 K65F 1989

110

Bibliografa general

[Koren 87] Robotics for engineers Yoran Koren McGraw Hill, 1987 TJ 211 K67 1987

[Lewis 93] Control of robot manipulators F.L. Lewis, C.T. Abdalla, D.M. Dawson Mac Millan Publishing Company, 1993 TJ 211.35 L48C 1993

[Lpez] Detallador de tareas de visin robtica Juan Gabriel Lpez Solrzano Departamento de Ciencias de la Computacin Tesis de Maestra, Cenidet (en elaboracin)

[Megahed 93] Principles of robot modelling and simulation Said M. Megahed John Willey and Sons, 1993

[Norton 99] Diseo de mquinas Robert L. Norton Prentice Hall, 1999 TJ 230 .N 6718 1999

[Nez 91] Diseo e implementacin de un sistema de programacin para un manipulador industrial Oscar Fernando Nez Olvera Departamento de Ingeniera Electrnica Tesis de Maestra, Cenidet, 1991

[Ogata 87] Dinmica de sistemas Katsuhiko Ogata Prentice Hall, 1987 TA 168 .O33D 1987 111

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

[Ollero 01] Robtica: Manipuladores y robots mviles Anbal Ollero Baturone Alfaomega marcombo, 2001 TJ 211. O43 2001

[Peralta] Esquema para la integracin de sistemas de visin robtica Edson Ignacio Peralta Abundes Departamento de Ciencias de la Computacin Tesis de Maestra, Cenidet (en revisin)

[Prez 02] Diseo e implementacin de un sistema de calibracin para un sistema de visin robtica Agustn Prez Ramrez Departamento de Ciencias de la Computacin Tesis de Maestra, Cenidet, 2002

[Sandler 91] Robotics Ben-Zion Sandler Prentice Hall, 1991 TJ 213.5729r 1991

[Shigley 90] Diseo en ingeniera mecnica Joseph Edwar Shigley, Charles R. Mischke Mc Graw Hill, 1990 Quinta edicin (cuarta en espaol) TJ 230 .S779D 1990

[Sciavicco 96] Modeling and control of robot manipulators Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano McGraw Hill, 1996

112

Bibliografa general

[Shannon 88] Simulacin de sistemas Robert E. Shannon Trillas, 1988 TA 343. S 5218 1988

[Spong 89] Robot dynamics and control Mark W. Spong, M. Vidyasagar John Wiley & Sons, 1989 TJ 211. 4566 1989

[Wellstead 79] Introduction to physical system modelling P. E. Wellstead Academic Press, 1979

113

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

PGINAS WEB
[@ Basaez] http://www.metalunivers.com/1pm/Pm02/Robotica.html

[@ Brandeis] http://www.demo.cs.brandeis.edu/golem http://www.demo.cs.brandeis.edu/golem/simulator/poscilate1.mov

[@ Manufactura] http://www2.ing.puc.cl/icmcursos/procesos/apuntes/cap4/42/421/

[@ Mecanismos] http://webs.demasiado.com/ing_industrial/ingenieria/mecanismos/

[@ Motores 98] http://www.angelfire.com/sc/felipemeza/pub1.html

[@ Prez 01] http://www.geocities.com/Eureka/Office/4595/robotica.html

[@ Rodrguez 99] http://mailweb.udlap.mx/~tesis/razo_r_af/c2.html

114

Apndice A

El robot Scorbot ER V plus

Apndice

EL ROBOT SCORBOT - ER V plus

115

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

A.1 Especificaciones

116

Apndice A

El robot Scorbot ER V plus

A.2 Espacio de trabajo

117

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

A.3 Mtodos de operacin

118

Apndice A

El robot Scorbot ER V plus

119

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

120

Apndice A

El robot Scorbot ER V plus

A.4 Control de trayectoria

121

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

122

Apndice A

El robot Scorbot ER V plus

A.5 Interfase

123

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

124

Apndice B

Cinemtica

Apndice

CINEMTICA
a cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot; el primero de ellos se conoce como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de la articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

125

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

B.1 Cinemtica directa


Para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo, se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial. Un robot manipulador est compuesto de eslabones conectados por uniones dentro de una cadena cinemtica abierta. Las uniones tpicas son las de rotacin (de revolucin) figura B-1a o las lineales (prismticas) figura B-1b. Una unin de revolucin es como una bisagra y permite rotacin relativa entre dos eslabones. Una unin prismtica permite un movimiento relativo lineal entre dos eslabones.

z
l2 l1 l1

z
l2 l1 l2

Figura B-1a Uniones de revolucin (R).

l2 z l1
d

l2 z l1

l1

l2
Figura B-1b Uniones prismticas (P).

El anlisis cinemtico de la estructura de un manipulador concierne a la descripcin del movimiento del manipulador con respecto a una referencia fija en el marco cartesiano, ignorando las fuerzas y momentos que causan el movimiento de la estructura.

B.1.1 Denavit Hartenberg


Denavit y Hartenberg, propusieron un mtodo sistemtico para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4x4 que relacione la localizacin espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

126

Apndice B

Cinemtica

B.1.2 Parmetros Denavit Hartenberg


i: Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes zi-1 y zi. i: Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi , medido en un plano perpendicular al eje xi , utilizando la regla de la mano derecha.

B.1.3 Algoritmo Denavit Hartenberg. [Spong 89]


D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot. D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0. D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1. D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi. D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi. D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn. D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1 , que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados. D-H 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. 127

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

D-H 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. D-H 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. D- 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T = 0 A1 1A2 ... n-1An. D-H 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.

B.1.4 Matriz de transformacin


Las matrices de transformacin A y T Matriz i-1Ai: Matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot. Matriz 0An cuando se consideran todos los grados de libertad del robot T=0An= 0A11A22A3n-2An-1n-1An Convencin de conexin de elementos contiguos de Denavit- Hartenberg 1. 2. 3. 4. 5. Transformaciones bsicas de paso de eslabn: Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i Traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di (0, 0, di ) Traslacin a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (0, 0, ai ) Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i B-1 0 1 0 0 0 ai 1 0 0 0 0 c i 1 0 0 s i 0 1 0 0 0 s i c i 0 0 0 0 1

Matriz T:

Conexin de matrices A:

Ai = Rotz,i Transz,d Transx,ai Rotx,ai ci s Ai = i 0 0 c i s Ai = i 0 0 s i ci 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 d i 0 0 1 0 ai c i a i s i di 1

B-2

c i s i c i c i s i 0

s i s i s i c i c i 0

B-3

128

Apndice B

Cinemtica

B.2 Cinemtica inversa


Anteriormente se vio el problema de la cinemtica directa. Este problema es ms sencillo de resolver de una manera sistemtica e independiente de la configuracin del robot que el de la cinemtica inversa, en el cual, la configuracin est estrechamente ligada a su solucin la que puede o no existir y de existir puede tener una o ms soluciones. El objetivo de la cinemtica inversa es el de encontrar los valores que deben adoptar T las coordenadas articulares del robot q = [q1 , q 2 ,K, q n ] para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.

B.2.1 Mtodos de solucin


Mtodos geomtricos o Se suele utilizar para las primeras variables articulares o Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos) Resolucin a partir de las matrices de transformacin homognea o Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p. Desacoplamiento cinemtico o En robots de 6 GDL o Separacin de orientacin y posicionamiento Otros o Algebra de tornillo o Cuaterniones duales o Mtodos iterativos

129

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Apndice

DINMICA
a dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina debido a dichas fuerzas. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene como objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. La derivacin del modelo dinmico de un manipulador representa un punto importante para la simulacin del movimiento, el anlisis de la estructura del manipulador y el diseo de algoritmos de control. La simulacin del movimiento permite probar estrategias de control y planear tcnicas de movimiento sin la necesidad de usar un sistema fsico. Existen comnmente en la literatura ms de un mtodo para derivacin de las ecuaciones de movimiento de un manipulador en el espacio de la articulacin. Este trabajo est basado sobre la formulacin de Lagrange por ser un mtodo conceptualmente simple y sistemtico. El modelo dinmico de un manipulador provee una descripcin de la relacin entre el par de la articulacin y el movimiento de la estructura [Spong 89]. 130

Apndice C

Dinmica

Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador, para controlar la posicin se deben identificar las propiedades dinmicas del manipulador para conocer las fuerzas ejercidas sobre l, que son las causantes de su movimiento.

C.1 Formulacin de Lagrange


Con la formulacin de Lagrange, la ecuacin del movimiento puede ser derivada de manera sistemtica e independientemente del marco de coordenadas de referencias. Una vez que se determina un conjunto de variables qi, i = 1,..., n, llamadas coordenadas generalizadas, que describe las posiciones de los eslabones de un manipulador de n grados de libertad, el Lagrangiano del sistema mecnico puede ser definido como una funcin de las coordenadas generalizadas: L = Ki Pi C-1

Donde Ki y Pi son las energas totales cintica y potencial respectivamente del sistema, definidas como:

1 2 &2 I i Para la energa cintica rotacional. 2 1 K L = mvi2 Para la energa cintica lineal. 2 KR =

Donde: m es la masa del elemento &i y vi son las velocidades rotacional y lineal respectivamente del i-simo eslabn I es la inercia del elemento definida por: I = mli2 li = es la longitud del i-simo eslabn La ecuacin de movimiento Lagrange est expresada por:
d L L =i dt qi qi &

C-2

para

i = 1,..., n

donde i, es la fuerza generalizada asociada con la coordenada generalizada qi.

131

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

C.2 Funcin de disipacin de Rayleigh [Ogata 87]


En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energa se disipa. Rayleigh desarrollo una funcin de disipacin D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la funcin de disipacin de Rayleigh se define mediante: 1 & D = (b1&12 + b2 22 + K + br &r2 2 Donde b1 es el coeficiente del i-simo amortiguador viscoso &i es la diferencia de velocidad a travs del i-simo amortiguador viscoso C-3

& & As pues, i puede expresarse como funcin de las variables generalizadas qi
Mediante el uso de la funcin de disipacin de Rayleigh, las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierte en:
d L dt qi & L q i D + q = 0 &i

C-4

i = 1, 2,, n

C-3 Solucin a un modelo


Aplicando los puntos C-1 y C-2 para la solucin de un modelo dinmico se puede utilizar el Lagrangiano definiendo la estructura del manipulador y el tipo de articulacin que posee, as como la identificacin y distribucin de sus masas. Una vez obtenido el Lagrangiano se puede aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange, que est dada por la resolucin de las derivadas tanto parciales como referidas al tiempo de las coordenadas generalizadas y sus derivadas para posteriormente se agregan los efectos de friccin por medio de funcin de disipacin de Rayleigh quedando finalmente de forma general un modelo tal y como se define y aplica en la ecuacin 2-80 del captulo 2.
&& & & M (q )q + V (q, q ) + G (q ) + FV q =

2-80

132

Apndice C

Dinmica

Donde:
M (q ) & V (q, q )

Matriz de inercia Vector de las fuerzas centrfugas Vector de las fuerzas de friccin Vector de las fuerzas gravitacionales Par requerido

& FV q
G (q )

133

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Apndice

PNDULOS

134

Apndice D

Pndulos

D.1 Modelo del pndulo simple


Considrese el pndulo simple que se muestra en la figura D-1, en la cual se muestran las masas M1 y M2 y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la siguiente manera, la M1 se encuentra a una distancia (x1/2), la masa M2 se encuentra ubicada a una distancia (x1 + x2/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x1 + x2). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo es la nica coordenada generalizada.

x1

M1

x1 = longitud x2 = longitud M1, M2 = masas W = carga M2 W

x2

Figura D-1 Pndulo invertido

Partiendo de lo anteriormente dicho se procede al desarrollo del modelo del pndulo simple utilizando la formulacin de Lagrange para su resolucin. L= K= P= I= mi = xi = hi = = Lagrangiano Energa cintica Energa potencial Inercia Masa i-sima Radio de giro de la masa i-sima Altura i-sima Par requerido

El Lagrangiano L de un sistema se define como: L=KP D-1

Para obtener el par deseado empleamos la ecuacin de movimiento de Lagrange dada por:

d L L & dt
135

D-2

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

D.1.2 Energa cintica


La energa cintica que se encuentra en el pndulo est dada por el momento de inercia I en rotacin pura a velocidad angular , y est representada por la ecuacin D-3.

K=

1 &2 I 2

D-3 D-4
D-5 D-6

I = mx 2 1 1 l = x1 + x1 + x 2 + W (x1 + x 2 ) 2 2
1 1 2 I = m1 x 1 + m 2 x 1 + x 2 + W (x 1 + x 2 ) 2 2 1 1 2 2 2 2 2 I = m1 x 1 + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 4 4
2 2

D-7

K=

1 1 1 2 2 2 2 2 &2 4 m1 x 1 + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + 4 m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 2

D-8

1 1 1 2 & 2 & & K = m1 x 1 2 + m2 x 1 2 + m2 x 1 x 2 2 2 8 2 1 1 1 2 & 2 & 2 & & + m2 x 2 2 + Wx 1 2 + Wx 1 x 2 2 + Wx 2 2 2 8 2

D-9

D.1.3 Energa potencial


La energa potencial est dada por el trabajo realizado sobre un cuerpo de masa m en un campo gravitacional, tal y como se muestra en la ecuacin D-10
P = mghi (1 cos )

D-10 D-11 D-12 D-13

hi = xi (1 cos )
1 1 x 1 (1 cos ) + m2 g x 1 + x 2 (1 cos ) + Wg ( x 1 + x 2 )(1 cos ) 2 2 1 1 1 1 P = m1 g x 1 m1 g x 1 cos + m 2 g x 1 + x 2 m2 g x 1 + x 2 cos 2 2 2 2 + Wg ( x 1 + x 2 ) Wg ( x 1 + x 2 ) cos P = m1 g

136

Apndice D

Pndulos

Por lo tanto el Lagrangeano esta dado por: 1 1 1 1 2 & 2 & 2 & & L = m1 x 1 2 + m2 x 1 2 + m2 x 1 x 2 2 + m 2 x 1 2 8 2 2 8 1 1 1 1 2 & 2 & & + Wx 1 2 + Wx 1 x 2 2 + Wx 2 2 m1 g x 1 + m1 g x 1 cos 2 2 2 2 1 1 m 2 g x 1 + x 2 + m 2 g x 1 + x 2 cos Wg ( x 1 + x 2 ) + Wg ( x 1 + x 2 ) cos 2 2
L 1 2 & 2 & 2 & 2 & 2 & & 1 & = m x + m2 x 1 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 & 4 1 1 4
d L 1 1 2 2 2 2 2 & = m1 x 1 + m 2 x 1 + m 2 x 1 x 2 + m 2 x 2 + Wx 1 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 & & 4 dt 4

D-14

D-15

D-16

L 1 1 = m1 g x 1 sen m2 g x 1 + x 2 sen Wg ( x 1 + x 2 ) sen 2 2

D-17

Empleando el Lagrangiano para resolver la ecuacin de movimiento de Lagrange tenemos el siguiente desarrollo.

& = m1 x 1 2 + m2 x 1 2 + m2 x 1 x 2 + m2 x 2 2 + Wx 1 2 + 2Wx 1 x 2 + Wx 2 2 & D-18

1 1 4 4 1 1 + m1 g x 1 sen + m2 g x 1 + x 2 sen + Wg ( x 1 + x 2 ) sen 2 2

D.2 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo


Considere un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo (figura. D-2), y supongamos un punto material cualquiera, de los que suponemos est dividido el slido, de masa mi y describiendo una circunferencia de centro O y radio ri. Si sobre dicha partcula acta una fuerza Fi, situada en un plano perpendicular al eje de giro, siempre la podremos descomponer sobre dos direcciones perpendiculares, una tangente a la circunferencia que describe mi y la otra radial, Fit y Fin.

137

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

O Fi Fit

ri Fin mi

Figura D-2 Rotacin de un cuerpo sobre un eje.

Si se calcula el momento de estas dos fuerzas, observamos que el momento de la fuerza radial es cero, pues las direcciones del vector de posicin de dicha fuerza son las mismas. Por lo tanto la fuerza tangencial Fit ser la que provoque el giro de mi, cuyo momento es un vector de mdulo: Mio (Fit) = ri * Fit D-19

Teniendo en cuenta las relaciones Fit = mi ait y ait = ri la expresin del momento se puede escribir de la forma: Mio (Fit) =mi ri2 D-20

Bajo este principio se puede analizar el pndulo horizontal y determinar su modelo dinmico utilizando nuevamente la ecuacin de movimiento de Lagrange, en la cual el trmino de energa potencial se vuelve nulo tal y como pasa con la fuerza radial ya que la delta de altura del pndulo con respecto al plano horizontal ser siempre cero, por ejemplo en el modelo del pndulo simple se tiene que al variar el ngulo de apertura de la articulacin con respecto a la vertical la magnitud del valor de la carga se descompone y por la tanto el peso efectivo que el motor debe vencer con un par generado es variable y depende del ngulo, sin embargo con respecto al pndulo horizontal el valor de la carga no depende del ngulo de apertura en la base, sino del ngulo de inclinacin del brazo, as que al mantenerse rgido y slo rotarlo sobre el plano horizontal que es perpendicular a su eje de giro los efectos de par son dados nicamente por la energa cintica. Esto se puede ver dentro del anlisis presentado a continuacin.

D.3 Modelo del pndulo horizontal


Considrese el pndulo horizontal que se muestra en la figura D-3, en la cual se muestran las masas M1 y M2 y una carga W distribuidas a lo largo del pndulo de la siguiente manera, la M1 se encuentra a una distancia (x1/2), la masa M2 se encuentra
138

Apndice D

Pndulos

ubicada a una distancia (x1 + x2/2) y la carga W esta al final del pndulo a una distancia (x1 + x2). Este es un sistema de un grado de libertad y el ngulo es la nica coordenada generalizada.

x1 = 0.22

x2 = 0.22

M1 Giro del motor

M2

W Giro de la estructura

Vista lateral
Figura D-3 Pndulo horizontal.

Vista de planta

L= K= P= I= mi = xi = =

Lagrangiano Energa cintica Energa potencial Inercia Masa i-sima Radio de giro de la i-sima masa Par requerido

D.3.1 Energa cintica


Empleando las ecuaciones D-3 y D-4 para comenzar el anlisis de la energa cintica, se procede con:
1 1 2 I = mb l 2 + m1 a + m2 a + b + W (a + b ) 2 2 I = mb l 2 + 1 1 m1 a 2 + m2 a 2 + m2 ab + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 4 4
2 2

D-21

D-22

139

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

K=

1 1 1 2 2 2 2 2 2 &2 mb l + m1 a + m2 a + m2 ab + m2 b + Wa + 2Wab + Wb 2 4 4

D-23

1 1 1 1 & & & & mb l 2 2 + m1 a 2 2 + m2 a 2 2 + m2 ab 2 2 8 2 2 1 1 1 & & & & + m2 b 2 2 + Wa 2 2 + Wab 2 + Wb 2 2 8 2 2 K=

D-24

D.3.2 Energa potencial


Como se mencion la energa potencial para este modelo es cero.
P=0

D-25 Por lo tanto el Lagrangiano esta dado por:

1 1 1 1 & & & & mb l 212 + m1 a 212 + m2 a 212 + m2 ab12 2 8 2 2 1 1 1 & & & & + m 2 b 212 + Wa 212 + Wab12 + Wb 212 8 2 2 L= L & 1 & & & = mb l 2 + m1 a 2 + m2 a 2 + m2 ab & 4 1 & & & & + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 4
d L 1 1 & = mb l 2 + m1 a 2 + m 2 a 2 + m 2 ab + m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 & & dt 4 4

D-26

D-27

D-28

L =0 1
& = mb l 2 + m1 a 2 + m 2 a 2 + m 2 ab + m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab + Wb 2 &
1 4 1 4

D-29

D-30

De acuerdo con la formulacin de Lagrange, al analizar y desarrollar los modelos para un pndulo horizontal ya sea con una carga concentrada equidistante al par ejercido por el motor o con cargas distribuidas como fue el caso, podemos notar que slo influyen fuerzas inerciales dependientes de la variacin de la aceleracin del eslabn; que las fuerzas de Coriolis y centrfugas se anulan y que las fuerzas gravitacionales no influyen en su dinmica, sino en un momento de torsin sobre la unin de las articulaciones en la estructura.
140

Apndice D

Pndulos

D.4 Robot planar


W= mi = g= a= b= Ii = Vi = Ki = Pi = Carga aplicada Masa del i-simo eslabn Constante de gravedad Longitud del primer eslabn Longitud del segundo eslabn Inercia del i-simo eslabn Velocidad lineal del i-simo eslabn Energa cintica respectivamente de cada eslabn Energa potencial respectivamente de cada eslabn A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso [Lewis 93]

Eje Eje Y Z b

W m2

a
2

m1 XY Eje X

Figura D-4 DCL de un robot planar.

D.4.1 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn


K1= Energa cintica del eslabn 1

1 a & K1 = m1 22 2 2 1 a2 & K1 = m1 22 2 4

D-31

D-32

141

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

1 & K1 = m1a 2 22 8
P1 = Energa potencial del eslabn 1

D-33

P1 = m1 g

a sen 2 2

D-34

D.4.2 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn


K2 = Energa cintica del eslabn 2

1 K 2 = m2V22 2
&2 &2 V22 = x2 + y 2

D-35 D-36 D-37

1 x2 = a cos 2 + b cos( 2 + 3 ) 2
& 1 & & & x2 = asen 2 2 bsen( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 2

D-38

& & & & &2 x2 = a 2 sen 2 2 22 + absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3

)
D-39

1 & & 2 + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 4


1 y 2 = asen 2 + bsen( 2 + 3 ) 2
& 1 & & & y 2 = a cos 2 2 + b cos( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 2
& & & & &2 y 2 = a 2 cos 2 2 22 + ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3 1 & & 2 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 4

D-40

D-41

)
D-42

Sustituyendo las ecuaciones D-39 y D-42 en la ecuacin D-36:

142

Apndice D

Pndulos

& & & & V22 = a 2 sen 2 2 22 + absen 2 sen( 2 + 3 )( 22 + 2 3 )

1 & & 2 & + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 2 22 4 & & & + ab cos 2 cos( 2 + 3 )( 22 + 2 3 ) 1 & & 2 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) 4

D-43

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones D-39 y D-42 se obtiene:

1 & & & & & & 2 &2 &2 x2 + y 2 = a 2 22 + ab 22 + 2 3 cos 3 + b 2 ( 2 + 3 ) 4


K2 = 1 2 &2 1 & & & & & 2 m2 a 2 + ab 22 + 2 3 cos 3 + b 2 ( 2 + 3 ) 2 4

D-44

D-45

1 1 & 1 & & & & & 2 K 2 = m2 a 2 22 + m2 ab( 22 + 2 3 )cos 3 + m2 b 2 ( 2 + 3 ) 2 2 8


P2 = Energa potencial del eslabn 2

D-46

1 P2 = m2 gasen 2 + m2 gbsen( 2 + 3 ) 2

D-47

D.4.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn respecto a la carga


Kc = Energa cintica con respecto a la carga

1 K c = WVc2 2

D-48 D-49 D-50 D-51

& & Vc2 = xc2 + yc2 xc = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )


& & & & xc = asen 2 2 bsen( 2 + 3 )( 2 + 3 )
& & + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) & & & & & xc2 = a 2 sen 2 2 22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3
2

D-52

143

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

yc = asen 2 + bsen( 2 + 3 ) & & & & yc = a cos 2 2 + b cos( 2 + 3 )( 2 + 3 )


& & + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) & & & & & y c2 = a 2 cos 2 2 22 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3
2

D-53

D-54

D-55

Sustituyendo las ecuaciones D-52 y D-55 en la ecuacin D-49:


& & & & Vc2 = a 2 sen 2 2 22 + 2absen 2 sen( 2 + 3 ) 22 + 2 3 & & & + b 2 sen 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 2 22
2

)
D-56

& & & & & 2 + 2ab cos 2 cos( 2 + 3 ) 22 + 2 3 + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )( 2 + 3 )

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin D-56 se obtiene:

& & & & & & 2 Vc2 = a 2 22 + 2ab 22 + 2 3 cos 3 + b 2 ( 2 + 3 )


1 1 & & & & & & 2 K c = Wa 2 22 + Wab 22 + 2 3 cos 3 + Wb 2 ( 2 + 3 ) 2 2
PC = Energa potencial con respecto a la carga

D-57 D-58

PC = Wgasen 2 + Wgbsen( 2 + 3 )

D-59

D.5 Ecuacin de Lagrange


La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las energas cinticas y potenciales en el manipulador, para una mayor referencia consultar [Lewis 93]. L = K i Pi Donde K i Pi Representa la sumatoria de las energas cinticas Representa la sumatoria de las energas potenciales D-60

Por lo que el Lagrangiano quedara como: L = K1 + K2 + Kc P1 P2 Pc


144

D-61

Apndice D

Pndulos

1 & 1 & L = m1a 2 22 + m2 a 2 22 8 2 1 1 & & & & & 2 + m2 ab 22 + 2 3 cos 3 + m2 b 2 ( 2 + 3 ) 2 8 1 1 & & & & & & 2 + Wa 2 22 + Wab 22 + 2 3 cos 3 + Wb 2 ( 2 + 3 ) 2 2 1 1 m1 gasen 2 m2 gasen 2 m2 gbsen( 2 + 3 ) 2 2 Wgasen 2 Wgbsen( 2 + 3 )

D-62

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, se emplea:

d L L dt q q &

D-63

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de Lagrange ecuacin D-63 a el Lagrangiano ecuacin. D-62).
L 1 & & 1 & & = m a 2 + m2 a 2 2 + m2 ab(2 2 + 3 )cos 3 &2 4 1 2 2 1 & & & & & + m2 b 2 ( 2 + 3 ) + Wa 2 2 + Wab(2 2 + 3 )cos 3 4 & & + Wb 2 ( 2 + 3 )

D-64

d L 1 & & 1 & & = m a 2& + m2 a 2&2 + m2 ab(2&2 + &3 )cos 3 &2 4 1 2 2 dt 1 & & & 1 & & m2 ab(2 2 + 3 )sen 3 3 + m2 b 2 (&2 + &3 ) 2 4 & & & + Wa 2&2 + Wab(2&2 + &3 )cos 3 & & & & & Wab(2 2 + 3 )sen 3 3 + Wb 2 (&2 + &3 ) 1 L = m1 ga cos 2 m2 ga cos 2 2 2 1 m2 gb cos( 2 + 3 ) Wga cos 2 Wgb cos( 2 + 3 ) 2 D-65

D-66

145

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

L 1 1 & & & = m2 ab 2 cos 3 + m2 b 2 ( 2 + 3 ) & 3 2 4 & & & + Wab 2 cos 3 + Wb 2 ( 2 + 3 ) d L 1 & 1 & & 1 & & = m2 ab cos 3&2 m2 absen 3 2 3 + m2 b 2 (&2 + &3 ) & dt 3 2 2 4 & & & & & + Wab cos 3&2 Wabsen 3 2 3 + Wb 2 (&2 + &3 ) 1 L & & & & & & = m2 ab 22 + 2 3 sen 3 Wab 22 + 2 3 sen 3 2 3

D-67

D-68

1 m2 gb cos( 2 + 3 ) Wgb cos( 2 + 3 ) 2 El modelo quedara de forma general de la siguiente manera:


&& & M (q )q + V (q, q ) + G (q ) =

D-69

D-70

Donde:
M (q )
& V (q, q ) G (q )

Matriz de inercia Vector de las fuerzas centrfugas Vector de las fuerzas gravitacionales Par requerido Expresando la ecuacin D-70 en forma matricial se tiene:

2 A2 = C 3 2

& B2 &2 E 2 G2 && + F + H D2 3 2 2

D-71

Donde: & & 2 = A2&2 + B2&3 + E 2 + G2 D-72

146

Apndice D

Pndulos

D.6 Par de la articulacin 2


Inercias A2 = B2 = 1 1 m1 a 2 + a 2 m2 + m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos 3 + Wb 2 4 4 1 1 m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2 2 4 Fuerzas centrfugas y de Coriolis 1 & & & & & & E 2 = m2 ab(2 2 + 3 )sen 3 3 Wab(2 2 + 3 )sen 3 3 2 Efectos gravitacionales
G2 = 1 1 m1 ga cos 2 + m2 ga cos 2 + m2 gb cos( 2 + 3 ) 2 2 + Wga cos 2 + Wgb cos( 2 + 3 )

D-73

D-74

D-75

D-76

D.7 Par de la articulacin 3


& & 3 = C 2&2 + D2&3 + F2 + H 2 Inercias C2 = 1 1 m2 ab cos 3 + m2 b 2 + Wab cos 3 + Wb 2 2 4 D-78 D-77

D2 =

1 m2 b 2 + Wb 2 4
Fuerzas centrfugas y de Coriolis

D-79

1 & F2 = m2 + W absen 3 22 2 Efectos gravitacionales 1 H 2 = m2 gb cos( 2 + 3 ) + Wgb cos( 2 + 3 ) 2


147

D-80

D-81

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Apndice

IDENTIDADES TRIGONOMTRICAS

148

Apndice E

Identidades trigonomtricas

E.1 Relaciones entre las funciones trigonomtricas


sen 2 + cos 2 = 1 E-1

E.2 Funciones de ngulos mltiples


sen 2 = 2 sen cos

E-2 E-3

cos 2 = cos 2 sen 2 = 1 2 sen 2 = 2 cos 2 1

E.3 Potencias del seno y coseno en funcin de ngulos mltiples


1 sen 2 = (1 cos 2 ) 2
1 cos 2 = (1 + cos 2 ) 2

E-4

E-5

E.4 Funciones de la suma y diferencia de dos ngulos


sen( + ) = sen cos + cossen cos( + ) = cos cos sensen
E-6

E-7

149

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Apndice

PROGRAMAS

150

Apndice F

Programas

F.1 Programa en C de la cinemtica directa


#include<stdio.h> #include<graphics.h> #include<math.h> #include<conio.h> #include<dos.h> void main() { int ang,ang1, ang2, modo, control, x, x1, x2, x3, y, y1, y2, y3, grad1, grad2, grad3; float rad,rad1, rad2; modo=VGAHI; control=VGA; initgraph(&control,&modo,""); for(;;) { clrscr (); setfillstyle(1,BLACK); rectangle(0,0,639,479); floodfill (320,240,BLACK); setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor(YELLOW); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); line (0,240,639,240); setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); line (100,350,220,350); rectangle(370,130,590,350); printf ("\t\t SIMULACION DE MOVIMIENTOS DEL SCORBOT ER-V plus\n\n"); printf (" SENTIDO DE GIRO: CW = - CCW = +\n"); printf ("Valor del ngulo de hombro en grados:\t"); scanf ("%d",&ang); printf ("Valor del ngulo de codo en grados:\t"); scanf ("%d",&ang2); printf ("Valor del ngulo de cintura en grados:\t"); scanf ("%d",&ang1); printf("\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\t SUPERIOR"); VISTA LATERAL \t\t\t 151 VISTA

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

//ngulo de hombro //Rutina para el primer angulo setfillstyle(1,WHITE); circle (160,240,5); floodfill (160,240,YELLOW); if (ang>=0) { for (grad1=0; grad1<=ang; grad1++) { rad=grad1*M_PI/180; x=100*cos(rad); y=100*sin(rad); setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor (WHITE); line(160,240,160+x,240-y); delay (100); setcolor(BLACK); line(160,240,160+x,240-y); setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor (WHITE); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); line (0,240,639,240); } setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line(160,240,160+(x/2),240-(y/2)); } else { for (grad1=0; grad1>=ang; grad1--) { rad=grad1*M_PI/180; x=100*cos(rad); y=100*sin(rad); setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor (WHITE); line(160,240,160+x,240-y); delay (100); setcolor(BLACK); line(160,240,160+x,240-y); 152

Apndice F

Programas

setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor (WHITE); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); line (0,240,639,240); } setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line(160,240,160+(x/2),240-(y/2)); } circle (160+(x/2),240-(y/2),2); //ngulo de codo if (ang2>=0) { for(grad2=0; grad2<=ang2; grad2++) { rad2=grad2*M_PI/180; x2=50*cos(rad+rad2); y2=50*sin(rad+rad2); setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2); delay(100); setcolor(BLACK); line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2); setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor (WHITE); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); line (0,240,639,240); } setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2); } else { for(grad2=0; grad2>=ang2; grad2--) { rad2=grad2*M_PI/180; x2=50*cos(rad+rad2); y2=50*sin(rad+rad2); 153

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2); delay(100); setcolor(BLACK); line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2); setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor (WHITE); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); line (0,240,639,240); } setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line(160+(x/2),240-(y/2),160+(x/2)+x2,240-(y/2)-y2); } //ngulo de cintura para hombro circle (480,240,5); floodfill (480,240,WHITE); if (ang1>=0) { for(grad3=0; grad3<=ang1; grad3++) { rad1=(grad3*M_PI)/180; x1=x/2*cos(rad1); y1=x/2*sin(rad1); setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line (480,240,480+x1,240-y1); delay (30); setcolor(BLACK); line (480,240,480+x1,240-y1); //ngulo de cintura para codo x3=x2*cos(rad1); y3=x2*sin(rad1); setcolor(WHITE); line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3); delay(30); 154

Apndice F

Programas

setcolor(BLACK); line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3); setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor (WHITE); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); line (0,240,639,240); } setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); circle (480+x1,240-y1,2); line (480,240,480+x1,240-y1); setcolor(WHITE); line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3); } else { for(grad3=0; grad3>=ang1; grad3--) { rad1=(grad3*M_PI)/180; x1=x/2*cos(rad1); y1=x/2*sin(rad1); setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); line (480,240,480+x1,240-y1); delay (30); setcolor(BLACK); line (480,240,480+x1,240-y1); //ngulo de cintura para codo x3=x2*cos(rad1); y3=x2*sin(rad1); setcolor(WHITE); line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3); delay(30); setcolor(BLACK); line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3); setlinestyle(DASHED_LINE, 1, 1); setcolor (WHITE); line (160,100,160,379); line (480,100,480,379); 155

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

line (0,240,639,240); } setlinestyle(SOLID_LINE, 1, 3); setcolor(WHITE); circle (480+x1,240-y1,2); line (480,240,480+x1,240-y1); setcolor(WHITE); line (480+x1,240-y1,480+x1+x3,240-y1-y3); } printf ("\n\n\n Desea otra simulacin: s/n "); if(getch()=='n')break; } restorecrtmode(); }

F.2 Programa en ACL para la prueba 1


>list eje1b PROGRAM EJE1B ********************* 785: SPEED 40 786: MOVED 234 787: SPEED 35 788: FOR E1B = 1 TO 3 789: MOVED 235 790: MOVED 236 791: ENDFOR( 788) 792: END (END)

F.3 Programa en ACL para la prueba 2


>list eje2b PROGRAM EJE2B ********************* 794: SPEED 40 795: MOVED 220 156

Apndice F

Programas

796: SPEED 70 797: FOR E2B = 1 TO 3 798: MOVED 240 799: MOVED 241 800: ENDFOR( 797) 801: END (END)

F.4 Programa en ACL para la prueba 3


>list eje3b PROGRAM EJE3B ********************* 848: SPEED 40 849: MOVED 220 850: SPEED 70 851: FOR E3B = 1 TO 3 852: MOVED 237 853: MOVED 238 854: ENDFOR( 851) 855: END (END)

F.5 Programa en ACL para la prueba 4


>list prue4 PROGRAM PRU5A ********************* 1233: SPEED 60 1234: FOR E2B = 1 TO 3 1235: MOVED 294 1236: MOVED 293 1237: ENDFOR( 1234) 1238: END (END)

157

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

F.6. Posiciones registradas en el controlador.


La tabla F-1 muestra las ubicacin de las posiciones que se registraron en el controlador para realizar las pruebas con el robot que aparecen en el captulo 4. Las coordenadas X, Y y Z estn en milmetros, P (pitch o elevacin) y R (roll o giro) estn en dcimas de grado y por ltimo los datos de los encoders representan el nmero de pulsos en l.

Tabla F-1 Posiciones registradas en el controlador.

Posicin 234 235 236 237 238 240 241 293 294

X 3539 4924 2510 170 -293 -3401 -1999 1802 3112

Y -2229 -3447 5461 -1984 3424 -1411 2417 -1262 -2178

Z 5280 3678 3678 2575 4861 739 8330 7132 5988

P -83 93 93 -535 2006 -240 1310 991 110

R -3 -3 -3 104 -13 -3 -7 -7 -5

1 -4570 -4965 9265 -12076 -12076 -18389 18389 -4965 -4975

ENCODERS 2 3 4 4575 13650 13650 3276 3278 16688 -341 13650 3454 -3391 -3012 -3012 -9954 18530 -6489 10848 7168 -2890 1534 2027 2027 573 7338 1098 5410 4522 2069

5 -1550 -2042 -2442 9 -7405 -1112 -5446 -4559 -2095

La razn de exponer las coordenadas de las posiciones es la de prevenir una posible sobre escritura de las posiciones. Al conocer estos valores junto con los programas, se tiene la certeza que es totalmente posible repetir cualquier prueba propuesta y/o realizar cualquier prctica con el Scorbot-ER V plus del captulo 4 o en el apndice I. Por ltimo se recuerda que las posiciones reservadas para este trabajo de tesis, abarcan de la posicin 200 a la 300 por lo que se pide que se respeten dichas posiciones.

158

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

Apndice

SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK

159

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.1 Dinmica

G.1.1 Dinmica inversa G.1.1.1 Parmetros


0.22 a 2.2483 Masa3 0.9888 Masa4 (Kg) l 4.7698 Radio_base1 Goto28 Masa_base1 Goto29 Mb Carga1 Goto27 (Kg) M1 9.81 Upper Arm1 Goto24 (mts) 0.22 b Forearm1 0.06 (mts) Goto25 Goto30 Gravedad1 M2 Goto23 0.4 W Goto26 g

G.1.1.2 Entrada
ENT RADA -KRepeating Sequence Gain1 0 D2R 1 s Integrator CONDICION INICIAL 1 s Integrator1

# GRADOS Degrees to Radians

alfa1 Goto7

omega1 Goto6

teta1 Goto8 R2D

Aceleracin1

Velocidad1

Radians Posicion1 to Degrees1

160

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.1.1.3 Bloque A (ecuacin 2-83)


Mb From16 l From23 u2 Math Function6 Product7 [A_1] Goto12 1/8 Constant20 M2 From97 b From95 u2 Math Function18 Product22 [A_7] Goto20 2 Constant19 W From105 a [A_11] From83 b M1 From69 a From59 u2 Math Function7 Product8 [A_2] Goto15 1/8 Constant16 teta2 M2 From104 From57 b 1/8 Constant7 M1 [A_3] From91 a From80 teta2 From92 1/2 Constant14 M2 From94 a From93 u2 Math Function14 Product18 1/2 Constant22 W 1/2 Constant18 a M2 From96 a From82 teta2 From84 u2 Math Function17 2 cos [A_1] From33 [A_3] From47 [A_5] From40 [A_6] Goto19 cos [A_9] From55 teta3 From54 teta2 From53 cos Trigonometric Function11 Trigonometric Function12 From45 Product19 [A_11] From49 [A_14] From70 [A_7] From38 [A_2] From39 [A_4] From44 [A_6] From46 1 [A_8] From37 [A_10] From48 [A_13] From68 A Product14 [A_5] Goto18 From101 teta2 Math Function20 2 cos teta2 From102 Gain15Trigonometric Function18 From66 Product24 From67 2 cos From103 u2 [A_10] Goto23 W From65 b From112 teta3 Product21 Gain19 Trigonometric Function20 u2 Math Function16 [A_14] Goto27 [A_4] Goto17 From99 Math Function19 1/2 Constant17 From100 a u2 Product23 u2 Math Function8 2 cos Product9 Goto16 teta2 From58 1/2 Constant21 W [A_9] Goto22 From98 teta3 From60 Product20 2 cos Gain16 Trigonometric Function13 1/2 Constant23 W From111 b u2 Product25 [A_13] Goto26 Math Function15 u2 [A_8] Goto21 teta3 From62 teta2 From61 cos Trigonometric Function16 Trigonometric Function15 cos From106 Product15 Goto24

1/8 Constant6

Gain10 Trigonometric Function5

From110 Math Function21

Gain13Trigonometric Function14

M2 From52 a From50 b From51 teta2

161

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.1.1.4 Bloque E (ecuacin 2-91)


1/4 Constant a From2 u2 Math Function1 M1 From1 Product [E_1] Goto b From9 1/4 Constant2 u2 Math Function3 M2 From8 Product3 [E_4] Goto3 b From17 W From16 u2 Math Function5 Product6 [E_7] Goto6

[E_1] M2 From3 2 u Math Function2 Product1 [E_2] Goto1 a From11 u 2 Product4 W From10 [E_5] Goto4 [E_3] From20 [E_4] From21 2 Constant4 [E_3] b From6 Product2 teta3 cos Goto2 a From13 W From15 b From14 Product5 [E_6] Goto5 [E_7] From24 Sum [E_5] From22 [E_6] From23 1 E From18 [E_2] From19

a From4

Math Function4

From7 M2 a From5 teta3 From cos

Trigonometric Function1

From12 Trigonometric Function2

G.1.1.5 Bloque F (ecuacin 2-92)

1/2 Constant4 a From13 teta3 cos M2 From15 b From14 Product5 teta3 From cos [F_1] Goto5 a From5 [F_3] b From6 [F_2] Product2 [F_3] 1/4 Constant2 b From9 u 2 W M2 From8 Product3 [F_2] Goto3 b From17 From16 2 u Math Function5 Product6 [F_4] Goto6 From20 [F_4] From21 Sum From19 1 F Goto2 [F_1] From18 From7 W

From12 Trigonometric Function2

Trigonometric Function1

Math Function3

162

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.1.1.6 Bloque H (ecuacin 2-98)

1/2 Constant4 a From13 teta3 cos M2 From15 b From14 Product5 teta3 From [H_1] Goto5 From7 W a From5 cos [H_3] b From6 Product2 Goto2

From12 Trigonometric Function2 1/4 Constant2 b From9 u2 Math Function3 M2 From8

Trigonometric Function1

[H_2] Goto3 Product3 [H_1] From18 [H_2] From19 1 H [H_4] From21 Sum

W From16 2 u Math Function5 Product6 [H_4] Goto6

[H_3] From20

b From17

G.1.1.7 Bloque I (ecuacin 2-99)


1/4 Constant2 [b] From9 u2 Math Function3 [M2] From8 Product3 1 I [W] From16 u2 Math Function5 Product6 [I_2] Goto6 [I_2] From19 Sum [I_1] Goto3 [I_1] From18

[b] From17

163

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.1.1.8 Bloque J (ecuacin 2-86)


1/4 Constant24 M1 From118 a From2 u 2 [J_1] Goto a From129 b Product1 From128 omega2 From12 2 sin omega3 From117 teta2 M2 From6 a From7 omega1 From8 omega2 From9 teta2 From121 2 sin Product2 u 2 cos Product4 [J_4] Goto3 omega1 From21 a From134 [J_7] omega2 From4 teta2 From5 b From111 omega2 From22 teta2 sin Product8 Goto8 M2 From90 omega1 From11 2 Constant20 W From106

Math Function1

omega1 From3

Gain3 Trigonometric Function1

From130 Trigonometric Function7 teta3 From132 teta2 [J_2] Goto2 1/4 Constant17 M2 From91 omega1 From131 sin Trigonometric Function24

From105 Trigonometric Function18 teta3 From101 teta2 From100 cos Trigonometric Function26

Math Function3

2 Constant23 W From147 omega1 [J_5] Goto4 From25 a From149 [J_8] b Goto13 From148 omega2

Gain5Trigonometric Function2

M2 From122 omega1 From13 omega2 From10 a From124 b From123 teta2 sin Product3 [J_3] Goto1

From14 b From112 u2 Math Function16

omega2 From15 omega3 From133 teta3 From96 teta2 omega3 Gain21 2 sin Trigonometric Function20 From27 teta2 cos Product5

From26 Product9

From125 Trigonometric Function22 teta3 From127 teta2 From126 cos

From95

From146 Trigonometric Function31 teta3

W Trigonometric Function23 From108 omega1 From16 a From110 [J_1] From [J_3] From40 [J_5] From38 [J_7] From41 [J_9] From76 [J_2] From20 [J_4] From31 [J_6] From39 [J_8] From54 1 J teta2 2 sin omega2 From17 Product u2 Math Function21 [J_6] Goto5

From145 teta2 From144

sin Trigonometric Function32

W From153 omega1 From28 b From154 omega2 From29 omega3 From30 teta3 From151 teta2 From150 2 sin Product12 u 2 [J_9] Goto9

From136 Gain20Trigonometric Function25

Math Function22

Gain10Trigonometric Function34

164

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.1.1.9 Bloque K (ecuacin 2-93)


1/8 Constant5 M1 From10 a From22 omega1 From23 teta2 From25 2 sin u2 Math Function6 [K_1] Goto7 omega2 From30 omega3 From29 Product7 omega3 From28 u2 omega3 Sum1 From34 Product8 u2 Math Function8 teta3 Sum2 sin Product11 2 Gain2 1/2 Constant6 M2 From26 a From11 b From27 omega2 From36 omega3 From35 [K_2] Goto8 b From33 [K_3] Goto9 Product10 2 Gain3 a From31 W From32

Gain1 Trigonometric Function4

Math teta3 sin Product9 Function7 From1 Trigonometric Function5

From2 Trigonometric Function6

1/2 1/2 Constant7 M2 From37 omega1 From39 a From38 teta2 From40 2 sin u2 Math Function9 2 u Math Function10 [K_4] Goto10 omega1 From43 a From42 b From45 teta2 From44 Product12 teta3 From3 cos Sum3 Trigonometric Function9 Product13 teta3 From4 sin Trigonometric Function8 teta2 From49 Constant8 M2 From41 u2 Math Function12 omega1 From48 [K_5] Goto11 a From47

1/2 Constant9 M2 From46 u2 Math Function13

[K_6] Goto12

b From50 cos Trigonometric Function10 sin Sum4 Trigonometric Function11 Product14

Gain4 Trigonometric Function7

1/8 Constant10 1/2 Constant11 omega1 M2 From51 W From52 a omega1 From53 u2 Math Function14 u2 Math Function15 teta2 2 Sum5 sin From57 Gain5 Trigonometric Function13 Product15 2 [K_7] Goto13 omega1 From56 u2 Math Function16 u 2 teta2 From62 sin Gain6 Trigonometric Function14 Product16 sin [K_8] Goto14 From60 From61

W From59 u 2

Math Function18

[K_9] b From63 Goto15

b From55 teta2 From54 teta3 From5

a From58

Math Function17

Trigonometric Function12 cos Sum6 Trigonometric Function15 Product17

teta3 From6

[K_1] W From73 omega1 From75 a From74 b From77 teta2 From76 cos Trigonometric Function17 sin Sum8 Trigonometric Function18 Product19 teta3 From7 Sum7 teta2 From66 teta3 From8 2 b From67 [K_10] Goto17 omega1 From65 u u2 Math Function21 W From64 [K_5] From24 2 [K_6] [K_11] Goto16 [K_7] From69 [K_8] From70 [K_9] From71 [K_10] sin [K_11] From78 Sum From72 Gain7 Trigonometric Function16 Product18 From68 1 K 1/2 Constant12 [K_3] From20 [K_4] From21 From18 [K_2] From19

Math Function19 u 2

Math Function20

165

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.1.1.10 Bloque P (ecuacin 2-100)

1/2 Constant6 [M2] From26 [a] From11 [b] From27 [omega2] From30 [omega3] From29 [teta3] sin Product9 Product8 [teta2] From44 cos Trigonometric Function8 sin Sum3 Trigonometric Function9 1/8 Constant10 [a] From31 [b] From33 [omega2] From36 [omega3] From35 [teta3] sin Product11 [teta2] From54 [teta3] From5 Sum5 2 Product10 [b] From55 u [P_2] Goto9 [omega1] From53 u 2 [P_4] Goto13 [M2] From51 Product13 [omega1] [P_1] Goto8 [a] From42 [b] From45 [teta2] From62 From43 u [M2] From41 2 [a] [P_3] Goto11 From60 [omega1] From61 1/2 Constant8

[W] From59 u 2

Math Function18

Math Function12

[P_5] [b] From63 cos Goto15

From1 Trigonometric Function5 [teta3] From3 [W] From32

Trigonometric Function12 sin Sum6 Trigonometric Function15 Product17

[teta3] From6

1/2 Constant12

[W] From64

[omega1] From65

[P_6] Goto16

Math Function14 2

Math Function19 u 2

[b] Math Function15 [teta2] sin From66 Product15 [teta3] From7 Trigonometric Function10 [teta3] From8 sin Sum7 From67

From2 Trigonometric Function6

Math Function20 sin

Gain5 Trigonometric Function13

Gain7 Trigonometric Function16

Product18

1/2 Constant13 [M2] From52 [a] From76 2 [b] From75 [P_7] Goto10 [omega2] From77 Sum1 [omega3] From74 Product14 [teta3] sin [omega3] From78 Product16 u 2

[P_1] From18 [P_2] From19 [P_3]

[W] From56

From20 [P_4] From21 1 P [P_6]

[a] From80 [b] From79

[P_8] Goto12

[P_5] From24

[omega2] From73

Math Function21

Math Function22

From68 [P_7] From69

Sum2

[P_8] From70 Product20 Sum

From4 Trigonometric Function7 Product19

166

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.1.1.11 Bloque N (ecuacin 2-94)

1/2 Constant1 [M1] From1 [g] From2 [a] From3 [teta2] From4 cos T ri gonometri c Functi on1 [M2] From5 [g] From6 [a] From7 [teta2] From8 cos T ri gonometri c Functi on2 Product1 [N_2] [teta2] Goto1 From20 [teta3] From21 [g] From18 [b] From19 cos T Sum1 ri gonometri c Functi on5 Product [teta2] From17 cos [N_1] Goto [g] From15

[W] From14

[N_4] [a] From16 Goto3

T ri gonometri c Functi on4 [W] From22

Product3

[N_5] Goto4

Product4

1/2 Constant2 [M2] From9 [g] From10 [teta2] From12 [teta3] From13 cos T Sum ri gonometri c Functi on3 Product2 [b] From11 [N_3]

[N_1] From [N_2] From25 [N_3] Goto2 From24 [N_4] From23 [N_5] From27 Sum2 1 N

G.1.1.12 Bloque O (ecuacin 2-101)


1/2 Constant2 [M2] From9 [g] From10 [teta2] From12 [teta3] From13 cos Trigonometric Sum Function3 Product2 [b] From11 [O_1] From [O_2] From25 [W] From22 [g] From18 [teta2] From20 [teta3] From21 [b] From19 cos Trigonometric Sum1 Function5 Product4 [O_2] Goto4 Sum2 1 O [O_1] Goto2

167

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.1.2 Dinmica directa


Los subsistemas que se utilizan en la dinmica directa son los mismos que en la dinmica inversa, as que slo basta con verificar la ecuacin que corresponda a cada caso de los cofactores mostrados en la seccin G.1.1.

G.2 Pndulos G.2.1 Pndulo simple G.2.1.1 Inercias


1/4 Constant [M1] From [a] From1 u2 Math Function1 [M2] From2 Product2 [a] From3 u2 Math Function2 [W] From9 Product5 [a] From10 u2 Math Function4 [W] From15 Product7 [b] From14 u2 Math Function5 From12 [b] From13 Product6 [b] From8 Product1 [b] From6 [a] From5 1/4 Constant1 [M2] From7 u2 Math Function3 Product4 2 Constant2 [W] From11 1 INERCIAS [M2] From4 Product3

[a]

168

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.2.1.2 Gravitacionales
[M1] From [g] From17 1/2 Constant [a] From21 From1 [teta] From19 cos Trigonometric Function Product8 [teta] From23 [W] From25 [g] From27 [a] From26 [b] From29 Product10 [teta] From28 cos Trigonometric Function2 cos Trigonometric Function1 1 GRAVITACIONALES [b] From24 1/2 Gain Product9 [a] [g] From22 [M2] From20

G.2.2 Pndulo horizontal G.2.2.1 Inercias

[Mb] From16 0.10 radio de giro base1 1/4 constante3 [M1] From69 1 Product5 [b] From59 |u| 2 [M2] From70 Product6 2 Gain2 0 suma de masas1 INERCIAS |u| 2 Product4

Math Function2

Math Function3

Product8 1/4 |u| 2 constante4 Product9

Math Function4 [W] From71 Product7

169

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.3 Robot planar G.3.1 Bloque A_2.


[M1] From 1/4 Gain [M2] From1 [a] From2 u2 Product1 Math Function1 1/4 Gain1 u2 Math Function2 1/2 [a] From6 [teta33] cos Gain2 [a] [b] From7 [teta33] cos From13 Product2 [a] From11 u 2 Product4 [b] From17 [W] From16 2 u Math Function5 Product6 [W] From10 1 A_2

[M2] From3 [b] From4 [M2] From5

Math Function4 2 Constant4 [W] From15 [b] From14

From8 Trigonometric 2 Function1 Constant1 Product3

From12 Trigonometric Function2

Product5

G.3.2 Bloque B_2


[M2] From14 From15 [W] [b] From4 u2 Math Function2 1 B_2 1/4 Gain3 Product2

[M2] From12 From13 [W]

1/2 Gain2

[a] From6 [teta33] cos [b] From7 Product3

From8 Trigonometric Function1

170

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.3.3 Bloque E_2


Trigonometric Function1 sin [b] From7 [a] 2 Product4 1/2 Gain5 [W] From37 Sum3 Gain1 From3 Product3 -1 Gain2 1 E_2

From8 [teta33]

[omega33] From9 [omega22] From10 [M2] From4

Math Function3 u2

G.3.4 Bloque G_2

[M1] From4 [M2] From5

1/2 Gain [g] From11 [a] From12 Trigonometric Function1 [teta22] From8 cos Product5 [g] From22 [teta22] From24 [teta33] From25 [b] [b] From23 cos Trigonometric Sum4 Function5 Product4 [W] From26 1 G_2

Trigonometric Function2 cos [g] From13

[teta22] From15 [teta33] From16

From14

[M2] From17

1/2 Gain1 Product6 [g] From19 [a] From20 [teta22] From21 cos Trigonometric Function4 Product3 [W] From18

171

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

G.3.5 Bloque C_2


[M2] From14 From15 [W] [b] From4 u 2 1 C_2 1/4 Gain3 Product2

Math Function2

[M2] From12 From13 [W]

1/2 Gain2

[a] From6 [teta33] From8 cos [b] From7 Product3

Trigonometric Function1

G.3.6 Bloque D_2


[M2] From14 From15 [W] [b] From4 u2 Math Function2 1/4 Gain3 Product2 1 D_2

172

Apndice G

Subsistemas en Matlab/Simulink

G.3.7 Bloque F_2


From8 [teta33] Trigonometric Function1 sin Math Function3 2 u [b] From7 [a] From3 Product3 [M2] From14 From15 [W] 1/2 Gain3 1 F_2

[omega22] From9

G.3.8 Bloque H_2


Trigonometric Function2 [teta22] From15 teta33] From16 [b] From14 [M2] From18 From19 [W] 1/2 Gain3 Product6 cos [g] From13 1 H_2

173

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Apndice

ENGRANES
os engranes o engranajes sirven para transmitir par de torsin y velocidad angular en una amplia variedad de aplicaciones. Tambin hay gran diversidad para escoger, en este apndice se tratar de los engranes del tipo ms simple; los rectos que son engranes cilndricos que tienen sus dientes paralelos al eje de rotacin y se utilizan para transmitir movimiento de un eje a otro que es paralelo, otros tipos de engranes como el helicoidal, el cnico y el tornillo sinfn no sern tratados en este apndice.

174

Apndice H

Engranes

H.1 Nomenclatura
La nomenclatura de los dientes de engranes rectos se indica en la figura H-1. La circunferencia de paso es el crculo terico en el que generalmente se basan todos los clculos; su dimetro es el dimetro de paso. Las circunferencias de paso de un par de engranes conectados son tangentes entre s. En un engranaje o par de engranes, al menor se le llama pin y al mayor, rueda o engrane mayor.

Figura H-1 Nomenclatura de engranes.

El paso circular p (ecuacin H-3) es la distancia, medida sobre la circunferencia de paso, entre determinados puntos de un diente y el correspondiente de un inmediato. De manera que el paso circular es igual ala suma del grueso del diente y el ancho del espacio entre dos consecutivos. El mdulo m es la razn o relacin de dimetro de paso al nmero de dientes. El paso diametral P (ecuacin H-1) es la relacin del nmero de dientes al dimetro de paso. En consecuencia es el recproco del mdulo (ecuacin H-2). El adendo a es la distancia radial entre el tope del diente (o la circunferencia de adendo) y la circunferencia de paso. El dedendo b es la distancia radial entre el fondo del espacio (o la circunferencia de dedendo) y la circunferencia de paso. La altura total ht de un diente es la suma del adendo y el dedendo. La circunferencia de holgura de un engrane es la circunferencia tangente a la del adendo del otro engrane conectado. La holgura c (o claro) es la diferencia entre el dedendo de un engrane dado que excede al adendo del engrane conectado. El juego es la diferencia

175

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

del espacio entre dos dientes consecutivos y el grueso del diente del otro engrane, medidos sobre la circunferencia de paso.

P=

N d

H-1

Donde: P = paso diametral, dientes por unidad de longitud N = nmero de dientes d = dimetro de paso

m=

d N

H-2

Donde: m = mdulo d = dimetro de paso

p=

d
N

= m

H-3

por lo que:

pP =
Donde: P = paso circular [Shigley 90]

H-4

H.2 Tren de engranes


Un tren de engranes es cualquier coleccin o conjunto de dos o ms engranes acoplados, un par de engranes, o sea, un engranaje, es por la tanto la forma ms comn de un tren de engranes, los trenes de engranes pueden ser simples, compuestos o epicclicos.

H.2.1Trenes de engranes simples


Un tren de engrane simple es aquel en el que cada flecha slo lleva un engrane. El ejemplo ms bsico de engranes aparece en la figura H-2. La razn de velocidad de un engrane est dada por la ecuacin H-5, la figura H-3 muestra un tren de engranes simple, con cinco engranes en serie. La ecuacin H-6 muestra la expresin para la razn de velocidad del tren: 176

Apndice H

Engranes

N1

N2

Figura H-2 Tren simple de engranes.

mV =

N1 N2
N2 N3 N4 N5

H-5

N1

1 2 3 4 5

Figura H-3 Tren simple en serie de engranes.

N N N N N mV = 1 2 3 4 = 1 N N N N N 2 3 4 5 5

H-6

Potencialmente cada engrane contribuye a la razn general del tren, pero en el caso de un tren simple (en serie) los efectos numricos de todos los engranes, excepto el primero y el ltimo, se cancelan. Slo se afecta el signo de la razn general del tren debido a los engranes intermedios, es decir se puede usar un engrane loco intermedio para que el sentido de giro del engrane de salida sea el mismo sentido que el del engrane de entrada, esto es si existe un nmero impar de engranes locos el sentido ser el mismo entre la entrada y la salida y cuando el nmero de engranes locos sea par el sentido de giro entre la entrada y la salida ser opuesto.

H.2.2Tren de engranes compuestos


Tren de engranes compuestos es aquel en el cual por lo menos una flecha lleva ms de un engrane. Esto puede corresponder a una distribucin en paralelo o en serie-paralelo, en vez de las puras conexiones en serie del tren simple. La figura H-4 muestra un tren compuesto de cuatro engranes, dos de los cuales, los engranes 2 y 3, estn sujetos a una 177

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

misma flecha y, por lo tanto, tienen la misma velocidad angular. La razn de tren resulta ahora:
N N mV = 1 2 N N 2 3
Flecha de entrada

H-7

N2

Flecha de salida

N1 N3 N4

entrada 3 4
Figura H-4 Tren compuesto de engranes.

salida

H.2.3 Trenes de engranajes epicclicos o planetarios


Los trenes de engranaje convencionales, descritos en las secciones anteriores, son todos dispositivos con un grado de libertad. Otra clase de trenes de engranes, el tren epicclico o planetario es de amplia aplicacin. Se trata de un dispositivo con dos grados de libertad. Se requieren dos entradas para obtener una salida previsible. El anlisis de los trenes de engranes planetarios o (epicclicos) es an ms complicado debido a que algunos de los engranes giran sobre ejes que tambin giran. La figura H-5a ilustra un tren planetario tpico, el cual incluye un engrane sol, S, en el centro, rodeado por planetas P, que giran libremente en ejes montados en un brazo (tambin llamado portador), A. Engranado a los planetas tambin esta un anillo o engrane anular, R, que tiene dietes internos. La figura H-5b es una versin simplificada en la cual se muestra un solo planeta. Los trenes planetarios reales incorporan dos o ms planetas, igualmente espaciados, para equilibrar las fuerzas que actan en el sol, anillo y brazo. Asimismo, al dividir la carga entre varios planetas, el par de torsin y la capacidad de potencia del tren aumentan en forma correspondiente. Cuando se analizan las relaciones de

178

Apndice H

Engranes

velocidad de trenes planetarios, puede ser ms conveniente referirse al planeta nico dibujado (figura H-5b) [Norton 99]. Los miembros S, A y R normalmente estn asignados a tres funciones: entrada, salida y miembro fijo de reaccin. Anillo
P S P P R

Sol Brazo Planeta

P S

(a) Con tres planetas (tpico)

(b) Con un planeta (slo para anlisis)

Figura H-5 Trenes tpicos de engranes planetarios.

En otra configuracin, la figura H-6, muestra un tren planetario formado por un, engrane solar 2, un portador 3 y los engranes planetarios 4 y 5. La velocidad angular del engranaje 2 con relacin al brazo, en rpm, es: n23 = n2 n3 Asimismo, la velocidad del engrane 5 con respecto al brazo es n53 = n5 n3 Dividiendo la ecuacin H-8 entre la ecuacin H-9 se obtiene n53 / n23 = (n5 n3) / (n2 n3) H-10 H-9 H-8

La ecuacin H-10 expresa la razn de la velocidad relativa del engrane 5 a la del engrane 2, y ambas velocidades se consideran con respecto al brazo. Ahora bien, sta es la misma relacin y es proporcional a los nmeros de dientes, sea que el brazo tenga rotacin o no, pues es el valor del tren. Por lo tanto, puede escribirse e = (n5 n3) / (n2 n3) Donde: ni representan la velocidad angular del engrane i Tal ecuacin puede emplearse para obtener el movimiento de salida o resultante de cualquier tren planetario. Resulta ms conveniente en la forma e = (nL nA) / (nF nA) 179 H-12 H-11

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

donde nF = velocidad (rpm) del primer engrane del tren planetario nL = velocidad del ltimo engrane del tren nA = velocidad del brazo [Juvinall 99] Brazo rotatorio 2 5 4
Figura H-6 Engranaje planetario simple.

180

Apndice I

Prcticas

Apndice

PRCTICAS
as prcticas que aqu se presentan, estn diseadas de tal modo que el usuario sea capaz y autosuficiente para realizarlas de forma satisfactoria, sin embargo, es recomendable que un asesor est presente para resolver alguna duda o dar informacin adicional que requiera el usuario. Cabe mencionar que es requisito indispensable realizar la prctica 0, ya que si bien no se tiene un contacto fsico con el robot, en esta prctica se da una amplia visin de la celda de manufactura y de forma especfica lo referente con el Scorbot-ER V plus mostrado en la figura 1-2 del captulo 1. Otra recomendacin que se hace con contundencia es que las prcticas se realicen en forma secuencial, es decir, primero la 0, despus la 1, la 2, etc. Se espera que con esta serie de prcticas que aqu se proponen se le de un uso adecuado al robot y que est al alcance de cualquier integrante de Cenidet, sin que el usuario tenga un previo conocimiento de robtica. Al final de este apndice se localiza la respuesta correcta a cada inciso que se cuestiona en cada prctica. (A partir de la pgina 195). 181

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

I.1 Prctica 0 Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario.

Seguridad, parmetros y caractersticas del robot y conocimiento de la botonera


Objetivos: El usuario conocer y aprender las principales normas de seguridad que se deben de considerar al hacer uso del robot Scorbot-ER V plus perteneciente a la celda de manufactura del Departamento de Mecatrnica. El usuario conocer los parmetros fsicos del robot Scorbot-ER V plus en cuanto a las especificaciones del fabricante, dimensiones fsicas, rea de trabajo y movimientos. El usuario conocer los diferentes mtodos de operacin del robot Scorbot-ER V plus.

Introduccin: En la actualidad el uso de robots manipuladores cada vez es ms diverso y amplio en la industria; por tal motivo es necesario conocer los tipos de robots que se pueden encontrar en el mbito laboral como es el caso del Scorbot-ER V plus que aunque es un robot de fines didcticos es de carcter industrial. Es de suma importancia contar con los conocimientos necesarios para el uso adecuado de este tipo de robots, as como las precauciones que se deben tener para NO daarlos y no resulten los propios usuarios afectados por un mal uso del robot o no atender a las indicaciones que establece el fabricante. Para que el Scorbot-ER V plus ejecute las tareas que le encomendemos, necesitamos saber como operarlo, cuntos y cules son sus modos de operacin y cul es el ms adecuado para cada caso.

Equipo: Manual 100094-b OpenCIM152 Manual 100016-c ER_Vplus

182

Apndice I

Prcticas

Desarrollo: Leer el captulo 3 del manual 100094-b OpenCIM152. (3 pgs.) Leer del captulo 1 del manual 100016-c ER_Vplus pgs.1-4, 1-5 y 1-6 (3 pgs.) Leer el captulo 2 del manual 100016-c ER_Vplus (pgs. 2-2, 2-3, 2-4). (3 pgs.) Leer el captulo 5 del manual 100016-c ER_Vplus. (7 pgs.)

Cuestionario: 1. Cmo hay que mantener el rea de trabajo? 2. En qu parte del laboratorio se localiza el interruptor general (# 1) del sistema robtico? 3. Dnde se localizan los botones de emergencia del sistema robtico? 4. Qu hay que hacer antes de remover cualquier fusible? 5. Qu punto(s) le llam ms inters? 6. Por qu?

7. De cuntos grados de libertad es el manipulador? 8. Qu tipo de actuadores contiene? 9. Cul es el peso total del Scorbot-ER V plus? 10. Cul es su radio de trabajo? 11. Cul es su capacidad de carga mxima?

12. Qu es el ACL? 13. Qu es el ATS? 14. Cmo se cambia de modo uniones (joints) a coordenadas cartesianas (cartesian)? 15. Cmo se puede variar la velocidad del robot y cmo est definida? 16. Para qu sirve el botn Abort? 17. Cmo se graba una posicin?

18. Cules son elementos que conforman el sistema robtico del Scorbot-ER V plus?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

183

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

I.2 Prctica 1 Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario. Secuencia de encendido y movimiento del robot a travs de la botonera Objetivos: El usuario conocer cual es la secuencia de encendido para poder trabajar con el robot Scorbot-ER V plus y manipular al robot a travs de la botonera (teach pendant). Al trmino de esta prctica, el usuario deber conocer el mtodo para definir los puntos de posicin del robot, deber realizar movimientos hacia esos puntos adems de familiarizarse con las dems teclas de la botonera.

Introduccin: El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades, pero antes de entrar plenamente a la programacin, se harn ejercicios con la botonera para conocer los movimientos que realiza cada articulacin del robot.

Equipo: Manual 100016-c ER_Vplus Scorbot-ER V plus Controlador A Botonera (teach pendant).

Desarrollo: Encendido del sistema: Encender el interruptor general de alimentacin ubicado al fondo del laboratorio el ms pequeo que se encuentra del lado izquierdo (el # 1). Poner el interruptor del no-break en posicin de ON. Encender el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del mismo controlador (caja negra). Habilitar los motores por medio del botn motors ubicado en la parte frontal del controlador. Llevar al Scorbot-ER V plus a su posicin de HOME mediante la ejecucin de Run 0 y enseguida ENTER, a travs de la botonera. Ver manual 100016-c ER_Vplus pg. 6-3 (NO INTERRUMPIR ESTE PASO, PUEDE DEMORAR ALGUNOS MINUTOS).

184

Apndice I

Prcticas

Nota: Esperar hasta que en la pantalla de la botonera aparezca HOMING COMPLETE. Pruebe los conocimientos obtenidos en la prctica 0, es decir, ejecute los comandos de la botonera como sigue: 1. Consultar del manual 100016-c ER_Vplus captulo 5 (todo). 2. Cambien la velocidad del robot al 30%. pg. 6-12. 3. Como por default el robot pone la opcin joints; realice movimientos con el robot a travs de sus diferentes uniones con los comandos mostrados en la pg. 5-5. 4. Realizar movimientos con el robot a travs de la opcin cartesian travs de sus ejes (X, Y, Z) con los comandos mostrados en la pg. 5-5. 5. Abra y cierre el gripper. Pg. 5-5. 6. Repita los movimientos de los pasos anteriores hasta que tenga un buen dominio sobre el robot. 7. Grabar tres puntos propuestos por el usuario y recorrer cada uno. Pg. 5-6,613 (Para el usuario estn disponibles a partir de la posicin 500). 8. Una vez que termine con la ejecucin de movimientos proceda al apagado del sistema. Notas: El robot puede tener diferentes grupos de trabajo; sin embargo, en el caso del robot de almacenes slo trabaja con el grupo control A por lo que los grupos B y C no estn habilitados para este robot. En caso de que exista una colisin y/o se rebasen los topes del robot y los comandos de la botonera no respondan; habilitarlos de nueva cuenta con la tecla CONTROL ON/OFF. Apagado del sistema: Llevar al Scorbot-ER V plus a la posicin 200 a travs de la botonera mediante la ejecucin de GO POSITON 200 ENTER. Deshabilitar los motores por medio del botn motors ubicado en la parte frontal del controlador. Apagar el interruptor del controlador ubicado en la parte lateral derecha del mismo controlador (caja negra). Poner el interruptor del no-break en posicin de OFF. Apagar el interruptor general de alimentacin ubicado al fondo del laboratorio.

Cuestionario: 1. 2. 3. 4. Para qu sirve llevar a home al robot cada vez que se inicia una sesin? Qu velocidad cree que es segura para la manipulacin de piezas? Qu diferencias existen entre las opciones joints y cartesian? Qu problemas tuvo?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

185

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

I.3 Prctica 2 Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario. Introduccin de posiciones para una posible rutina de manejo para el robot ScorbotER V plus a travs de la botonera

Objetivo: Que el usuario sea capaz de introducir una serie de posiciones a travs de la botonera para simular una posible rutina de trabajo.

Introduccin: La introduccin de datos a la memoria del controlador, permite manejar y/o repetir una rutina de trabajo con el fin de realizar una tarea a las necesidades del usuario, o como se coment en la prctica 0 a las necesidades del mbito industrial. El hecho de que un robot tenga que repetir una tarea, no necesariamente sta tarea debe ser compleja para aprovechar las capacidades del robot, pues basta que lo haga siempre del mismo modo. La forma de introducir los datos vara de acuerdo al tipo de manipulador y de las opciones que ste tenga, para el caso de esta prctica se empezar por la botonera o tambin conocida como teach pendant.

Equipo: Manual 100016-c ER_Vplus Scorbot-ER V plus Controlador A Botonera (teach pendant). Un templete Una pieza cilndrica de plstico

186

Apndice I

Prcticas

Desarrollo: 1. 2. 3. 4. Encender el sistema. Coloca un templete en el ASRS 1 y que el Buffer 1 este vaco. Ver figura P2-1. Ejecute el programa prac2 (RUN 71 ENTER). Cambie la velocidad del robot al 30%. (pgs. 5-6,6-12.) Trate de imitar la secuencia del programa, grabando las posiciones que crea necesarias para esta secuencia. (Se sugiere combinar el modo JOINTS con el CARTESIAN segn se requiera) (pgs. 5-4, 5-5, 5-6, 6-13).

Nota: Para el usuario slo estn disponibles de la posicin 500 a la 599 del grupo de control A. 5. Realice una nueva secuencia de movimientos, grabando posiciones con el fin de tomar una pieza cilndrica de plstico del Feeder 1 (alimentador de materia prima) para llevarla al Buffer 2 y depositarla sobre un templete. Ver figura P2-1. Despus ejectela paso a paso. 6. Proponga una nueva secuencia y realcela. (Recuerde las recomendaciones y precauciones del fabricante) Apagar el sistema.

Banda transportadora

AS RS

6 8 10

2 4

2 Feeder 1

Buffers

Feeder 2 Scorbo t-ER V plus Rack Figura P2-1 Representacin esquemtica del robot de almacenes.

Cuestionario: 1. 2. 3. 4. 5. Qu objetivo tiene el programa prac2 71? Con qu problemas se enfrent para la ejecucin de las rutinas? Cuntos y cules fueron los nmeros de posiciones que ocup? Describa el objetivo de la secuencia que propuso. Es recomendable grabar una trayectoria con nicamente 2 puntos? (PI y PF) Explique. 6. De que factores depende el nmero de puntos requeridos para definir una trayectoria?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

7 9

RO B O T

3 5

187

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

I.4 Prctica 3 Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario. Manejo del robot Scorbot-ER V plus a travs de la PC

Objetivo: El usuario ser capaz al trmino de esta prctica de realizar movimientos en el robot Scorbot-ER V plus a travs de la PC en el modo manual y directo.

Introduccin: En la prctica anterior se aprendi cmo introducir datos a travs de la botonera, sin embargo, no es el nico camino para que el robot ejecute tareas deseadas, ya que cuenta con la opcin de poder manipularlo e introducirle datos por medio de comandos a travs de una interfaz con la PC. Cada manipulador tiene su propio lenguaje de programacin (en forma anloga como pasa con los microprocesadores) y en el caso del Scorbot-ER V plus utiliza el ACL y el ATS donde bsicamente cuenta con tres tipos de modos de comunicacin: Modo manual, modo directo y modo de edicin. Para esta prctica slo se trabajar con los modos manual y directo; probando los comandos ms utilizados.

Equipo: Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A Scorbot-ER V plus Controlador A Work Station 1

Desarrollo: 1. 2. 3. 4. Encender el sistema. Encender la Work Station 1. Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo). Ejecuta el siguiente comando: <HOME>. Entrar al modo manual con <ALT>+M y probar todos los comandos (pg. 3-120 a la 3-122 del manual ACL).

Probar los siguientes comandos del manual ACL. 188

Apndice I

Prcticas

Comando de control de ejes (pg. 1-4 a la 1-8). o Move <pos> (para la ejecucin de este comando utilizar las posiciones que defini en la prctica 2) o Open o Close o Jaw <var> o Speed <var> o Move <pos> Comando de control de programa (pg. 1-10). o Run <prac2> o A (Probar este comando cuando se est ejecutando prac2) Comando de manipulacin y definicin de posiciones (pg. 1-12). o Defp <pos> Da de alta una posicin o Here <pos> En donde se encuentre el manipulador se grabar la posicin Comando informativos (pg. 1-18 a la 1-19). o Dir o Ver o Free o List < prac2> o Listp o Listpv <203> Comandos de interfase para el usuario y la pantalla (pg. 1-20). o Help o Do help Apagar el sistema.

Cuestionario: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Qu precauciones se debe tener cada vez que utiliza MOVE? Qu comando le permite ajustar la apertura del gripper? Para qu sirve el comando A? Qu informacin nos proporciona el comando Listpv <pos>? En qu unidades da la informacin el comando Listpv <pos>? Qu informacin nos proporciona el comando DO HELP? Qu comandos le parecieron interesantes?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

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Caracterizacin de un robot manipulador articulado

I.5 Prctica 4 Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario. Edicin de un programa en lenguaje ACL para el robot Scorbot-ER V plus Objetivo: El usuario ser capaz al trmino de esta prctica de realizar programas que generen una secuencia de movimiento en el robot Scorbot-ER V plus.

Introduccin: En las prcticas anteriores se trabaj con la botonera de aprendizaje y bajo los modos manual y directo, aprendiendo el usuario a manejar el robot para que realice ciertas tareas. En sistemas automatizados el objetivo es que las tareas sean repetidas tantas veces como sean necesarias, para lo cual es empleada una rutina de programacin, que en el caso del robot Scorbot-ER V plus, es realizada en el lenguaje ACL. Se realizar un programa muestra para que el usuario aprenda a utilizar este lenguaje, y se dar ejemplo tambin de cmo editar un programa existente o corregir errores en l. Para esta prctica slo se trabajar con los comandos ms utilizados.

Equipo: Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A Scorbot-ER V plus Controlador A Work Station 1 Una pieza cilndrica de plstico Desarrollo: 1. 2. 3. 4. Encender el sistema. Encender la Work Station 1. Entrar al ATS. (Existe en el escritorio un acceso directo). Ejecute el siguiente comando: <HOME>. Coloque la pieza cilndrica de plstico en el Feeder 1 (alimentador de materia prima). Ver figura P2-1. 5. Entrar al modo edicin e introducir el siguiente programa como se indica: o Edit prac4 190

Apndice I

Prcticas

6. Despus de que aparezca Do you want to create that program?(Y/N) o Introducir Y o SPEED 50 o MOVED 200 o DEFINE CONTA o FOR CONTA = 1 TO 2 o SPEED 25 o MOVED 280 o DELAY 300 o MOVELD 281 o MOVELD 282 o MOVELD 280 o OPEN o SPEED 20 o MOVECD 282 281 o CLOSE o SPEED 30 o MOVECD 280 281 o SPEED 10 o DELAY 200 o MOVELD 282 o MOVELD 281 o MOVEL 280 o ENDFOR o SPEED 30 o MOVED 281 o MOVELD 284 o SPEED 10 o MOVED 285 o JAW 35 o MOVED 286 o CLOSE o SPEED 5 o MOVELD 287 o MOVED 288 o SPEED 40 o MOVED 220 o EXIT 7. Verificar el programa utilizando el comando LIST <PRAC4> para cerciorarse de su correcta introduccin. 8. Correr el programa. (Est siempre listo con el botn ABORT de la botonera en caso que sea necesario). Apagar el sistema.

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Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Cuestionario: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Por qu se utiliz MOVED en lugar de utilizar MOVE? Cmo realiza el movimiento el robot con el comando MOVELD? Cmo realiza el movimiento el robot con el comando MOVECD? Qu indica el 35 del comando JAW? En qu unidades est dado el comando DELAY? Qu problemas tuvo?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

192

Apndice I

Prcticas

I.6 Prctica 5 Leer toda la prctica antes de iniciarla, a excepcin del cuestionario. Edicin de un programa propuesto por el usuario

Objetivo: Que usuario el compruebe los conocimientos obtenidos en el modo edicin, desarrollando sus propios programas para una tarea especfica, a realizar por el robot Scorbot-ER V plus.

Introduccin: Una vez que se ha aprendido a comunicarse e introducir comandos en el robot; es muy importante que ahora se demuestre lo aprendido a lo largo de esta serie de prcticas con el fin de poder utilizar el robot por el usuario con sus debidas precauciones.

Equipo: Manual 100083-a ACL44-Ctrl-A Scorbot-ER V plus Controlador A Work Station 1 Un templete Una pieza cilndrica de plstico Nota: El equipo puede variar de acuerdo a las necesidades del usuario.

Desarrollo: Encender el sistema. Encender la Work Station 1. Entrar al ATS (Existe en el escritorio un acceso directo). Ejecute el siguiente comando: <HOME>. Entrar al modo edicin e introducir la secuencia propuesta en la prctica 2 (inciso 6) Verificar el programa utilizando el comando LIST <Programa>. (Antes de ejecutar el programa!) 6. Si est seguro de su programa, ejecute el programa utilizando el comando RUN <Programa>. (Est siempre listo con el botn ABORT de la botonera en caso que sea necesario) 193 1. 2. 3. 4. 5.

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

7. Edite otro programa con nuevos objetivos. 8. Verificar el programa editado utilizando el comando LIST <Programa_editado>. 9. Modifique algn programa que Ud. propuso. Nota: Los nombres de programas son mximos de cinco caracteres alfanumricos y recuerde que el usuario slo tiene permitido utilizar de la posicin 500 a la 599 del grupo A para guardar la rutina. Apagar el sistema.

Cuestionario: 1. 2. 3. 4. 5. Qu nombres tienen los programas que edit? Qu objetivos tiene el programa que propuso? Cmo se modifica un programa? Cmo se puede correr el programa propuesto desde la botonera? Qu precauciones debe tener al tomar o depositar un templete en el pallet o en algn almacn? 6. Qu problemas tuvo?

*Cualquier duda respecto a la presente prctica consltela con el asesor.

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Apndice I

Prcticas

RESPUESTAS
I.7 Respuesta de la prctica 0 1. El rea de trabajo debe permanecer limpia y ordenada. 2. En la parte de atrs del laboratorio cerca de la estacin de calidad y el interruptor es el de la izquierda. 3. En la botonera es el botn de abort y en el controlador en la parte frontal (ambos son rojos). 4. Apagar el controlador y desconectarlo de la toma de corriente. 5. Respuesta subjetiva 6. Respuesta subjetiva 7. De cinco GDL 8. Servo motores de 12 VDC 9. 11.5 kg. 10. 610 mm. 11. 1 kg. 12. Es un lenguaje de control avanzado para la programacin del Scorbot-ER V plus. 13. Es un software Terminal dedicado que permite un fcil acceso al sistema ScorbotER V plus y al entorno ACL desde una computadora 14. A travs de la tecla XYZ/JOINTS 15. Con la tecla SPEED, luego un nmero del 1 al 100 y enseguida ENTER. Est dada en porcentaje. 16. Para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot. 17. Con la tecla RECORD POSITION algn nmero y enseguida ENTER. 18. El Scorbot-ER V plus, el rack, los buffers, los alimentadores y las columnas de almacenaje y producto terminado. I.8 Respuesta de la prctica 1 1. Para que reconozca su entorno de trabajo y siempre tenga el mismo punto de referencia. 2. Respuesta subjetiva (recomendada 20 %). 3. La forma en la que se realizan los movimientos en el robot. Joints mueve las articulaciones y XYZ se mueve a travs de los ejes xyz. 4. Respuesta subjetiva I.9 Respuesta de la prctica 2 1. 2. 3. 4. 5. 6. Tomar un templete del ASRS 1 y depositarlos en el buffer 1 Respuesta subjetiva Respuesta subjetiva Respuesta subjetiva No, porque existe el riesgo de una colisin. De la complejidad de la secuencia 195

Caracterizacin de un robot manipulador articulado

I.10 Respuesta de la prctica 3 1. De que se debe de conocer perfectamente la posicin a la que se est mandando al robot y cual es su posicin actual. 2. Con el comando JAW, un nmero en porcentaje y ENTER. 3. Es para cancelar cualquier movimiento y/o proceso del robot desde la computadora. 4. La ubicacin de la posicin que se indique. 5. En dcimas de milmetro y en dcimas de grado. 6. Nos da una referencia rpida de los comandos. 7. Respuesta subjetiva I.11 Respuesta de la prctica 4 1. Porque en el modo edicin es necesario, ya que slo as espera que se termina de ejecutar el comando completamente antes de pasar con el siguiente. 2. Entre dos puntos lo realiza en lnea recta. 3. En un punto lo realiza en lnea curva pasando por otro punto que le definimos. 4. Que se desea abrir el gripper al 35 % de su capacidad. 5. En centsimas de segundo. 6. Respuesta subjetiva. I.12 Respuesta de la prctica 5 1. 2. 3. 4. Respuesta subjetiva. Respuesta subjetiva. Con la opcin EDIT y el nombre del programa. Primero se busca el nombre que le asign el controlados con el comando DIR y despus desde la botonera con RUN # del programa y ENTER. 5. De preferencia se deben de utilizar las velocidades ms bajas para evitar colisiones. 6. Respuesta subjetiva.

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