CAPTULO 3.

DESARROLLO DEL SISTEMA DE CONTROL

Determinadas las condiciones mecnicas de la estructura queda ahora por explicar en el presente captulo el desarrollo del sistema electrnico encargado de manejar a los diferentes elementos mviles de acuerdo a los objetivos planteados para esta maqueta. Del alcance expuesto en el captulo anterior se puede entrever las siguientes implicaciones para el sistema a implementarse: 1. Implementar arranques suaves para cada motor. 2. Capacidad de inversin de giro. 3. Capacidad de funcionamiento en lazo cerrado mediante sensores de presencia. Situaciones que pueden cubrirse mediante un sistema basado en

microcontroladores y motores de continua. Un sistema de control cuenta con los elementos que se presentan en la figura 12; los cuales a su vez estn jerarquizados de la forma como se indica en el grfico.

ACTUADORES

CONTROLADOR

SENSORES

Figura 12. Del desarrollo del captulo anterior se obtiene que la parte correspondiente a los actuadores es determinante en el planteamiento del sistema. Por ello es que se inicia desde ese punto.

3.1 MANEJADOR DE LOS ACTUADORES

Obtener arranques suaves y variacin de velocidad implica la posibilidad de variar el voltaje DC de alimentacin. Para conseguir esto existen algunas opciones, en donde la mayora de estas se basan en el empleo de transistores. Sin embargo de esto se ha optado por un puente rectificador semicontrolado. Especficamente, el circuito empleado es el que se muestra en la figura 13.

OPTODARLINGTON
SEAL DE DISPARO 1 2 4 GND CONTROL ECG 3082 6 5

R DE DISPARO R1
100 100

SCR1
ECG 5466

SCR2
ECG 5466

D3
1N4001

D4
1N4001

RL1
OMI-SH-205L

MOTOR DC 12 VAC
SECUNDARIO DE TRANSFORMADOR DE 110 A 12

D1
1N4007

D2
1N4007

SEAL DE CONTROL GND CONTROL

Figura 13 El voltaje que alimenta al motor proviene del puente formado por los diodos D1 y D2 en conjunto con SCR1 y SCR2. Los rectificadores D3 y D4 vienen a proporcionar el voltaje necesario para lograr encender a los SCR. El optoacoplador asla la seal del microcontrolador. La resistencia de disparo proporciona a la compuerta la corriente necesaria para provocar la conduccin; R1 sirve para filtrar ruido entre la compuerta y el ctodo. Finalmente, el rel colocado a los terminales del puente proporciona el cambio de polaridad para la inversin de giro. Las caractersticas de estos elementos dependern de las propiedades de los motores que se empleen. En la seccin 2.3 del captulo anterior se describen las condiciones mnimas necesarias para cada mquina.

Con ese precedente es que se consiguieron los motores que a continuacin se describen (todos cuentan con salida reducida):

Cuadro 5.

No.

Ubicacin del motor

Descripcin

Voltaje (V)

de

Velocidad al eje de salida RPM 40 39

Potencia (W)

Torque

alimentacin

1 2

Motor cabeza

de

la

Motor de imn permanente Motor de imn permanente (de plumas de automvil)

24 12

* *

* *

Motor del cuello vertical

3 4

Motor del cuello horizontal Motor del trax

Motor paralelo Motor paralelo

115 115

130 130

93,21 (1/8 Hp) 93,21 (1/8 Hp)

6,3 Nm5 6,3 Nm

6

5 6

Este valor resulta de convertir 51 lbf*in a Nm Este valor resulta de convertir 51 lbf*in a Nm

Figura 14

Motor 1.

Motor 2.

Motor 3. Figura 15.

Motor 4.

3.1.1 DISEO DE LA ELECTRNICA DE POTENCIA

Comencemos por analizar las condiciones de trabajo de los motores del trax y cuello horizontal (ambos son motores iguales). Las ecuaciones que describen el funcionamiento de una mquina de DC son las siguientes:

Ea = Vta Ia Ra

Ecuacin 7

Ea = Kv

If If 0

Ecuacin 8 Ecuacin 9

= Kt Ia
En donde Ea Vta Ia Ra Kv y Kt

If If 0

es el voltaje contra electromotriz el voltaje de alimentacin la corriente de armadura la resistencia de armadura son dos constantes de igual valor y que dependen de la mquina

If If 0

es la corriente de campo La corriente de campo nominal

Con estas ecuaciones analicemos el funcionamiento de los motores a condiciones nominales.

Figura 16 Imagen de la una de las placas de los motores La resistencia de campo se puede determinar mediante un hmetro. El valor que se obtuvo para estos motores fue de 600 campo debe estar en el orden de If = Vta Rf 115 f = 0,2 A 600 . Eso nos indica que la corriente de

Adicionalmente, como dato de placa, se tiene que la velocidad del motor antes del reductor es de 1725 rpm, lo que nos da una relacin de reduccin de

K reduccin =

salida 173 = = 0,099 entrada 1725

Valor con el que se puede calcular el torque al eje del motor mediante la siguiente relacin.

eje = salida * K reduccin = 6,3 * 0,099 = 0,632 Nm

El valor nominal de la corriente de alimentacin es de 1,2 A (dato de placa). Si se considera que en este caso If es igual a If 0 se puede obtener el Kv mediante la ecuacin 9.
0,632 = Kt (1,2 0,2) Kt = 0,632

Ahora, al reemplazar la ecuacin 8 en la ecuacin 7 (con la consideracin de que el valor de la corriente de campo es la nominal) se obtiene Vta = Kv + Ia Ra 1725 115 = 0,632 2 + 1 Ra Ra = 0,8 60 De la ecuacin 9 se observa que entre la velocidad y la corriente de campo existe una relacin inversa. As, si se quisiera reducir la velocidad mediante variar el Vta manteniendo la conexin paralelo, el resultado sera que la carga no llegara a moverse, si el voltaje fuera muy bajo; o, que arrancara a una velocidad cercana a la nominal (al disminuir Vta tambin disminuye If con lo que aumenta ). Para superar este inconveniente se aliment independientemente al devanado de campo mediante un rectificador de onda completa a 110 Vac. El valor de voltaje DC de una forma de onda que no es continua pura y que es peridica viene dada por la expresin:

1 Vdc = f (t )dt T 0
Donde T f(t) Es el valor del perodo de la onda

Ecuacin 10.

Es la funcin matemtica que representa a la onda

Con lo que se obtiene un valor de Vdc de

Vdc =

110
0

2 sen(t )t

= 99,03 V
Que es cercano al nominal por lo que en adelante se considerar que If = If 0 . Al asumir esto se puede plantear la siguiente relacin, con base en la ecuacin 9, y que permite calcular la corriente de armadura que se tiene con la carga especificada en el cuadro 4, considerando que ese valor de torque debe dividirse para 16 por esa la relacin de engranes que se coloc.

1 Ia1 = 2 Ia 2
6,3 1 = Ia 2 = 0,96 A 6,12 Ia 2

Finalmente queda por evaluar la ecuacin 8 en la ecuacin 7 considerando los valores calculados y el valor de velocidad para este elemento expuesto en el cuadro 2. Ntese que a este ltimo valor hay que multiplicarle por el valor de reduccin de los engranes que se colocaron y dividirle para el valor del K de reduccin para as tener todos los valores evaluados al eje del motor

Vta = Ea + Ia Ra = = Kv K reduccin 16 + Ia Ra

0,13 0.63 16 + 0,96 0,8 0,099 = 13,87 V

Como se observa el valor de Vta es casi un dcimo del nominal. Esto vino a sucederse porque la idea inicial era colocar engranes que redujeran las velocidades nominales a los valores del cuadro 2. Sin embargo de esto la relacin de reduccin que se coloc finalmente fue demasiado baja (de 16), lo que determin se deba reducir la velocidad electrnicamente. Este valor de voltaje permiti la libertad de alimentar al puente rectificador desde un transformador de 12 Vac en el secundario, accin con la que se logra obtener un voltaje cercano al calculado junto con una mayor libertad en el rango de disparo para los SCR (si se hubiera alimentado al puente con el voltaje de red el ngulo mximo de disparo habra estado alrededor de los 164 ). Con esta ltima consideracin, los SCR en nuestro rectificador se veran sometidos a las siguientes condiciones: Voltaje pico directo: 16,97 V Voltaje pico reverso: 16,97 V Ith: 0,96 A

Condiciones que no requieren de elementos de alta potencia. A pesar de esto, debido a las limitaciones del mercado local, hubo que optarse por el elemento ECG 5466. Las caractersticas del mismo son: Voltaje RMS: Ith: Potencia que disipa: Igt max: 600 V 10 A 0,5 W 15 mA

Igt min: Vgt max:

2 mA 1,5 V

Que aunque resultan por dems exageradas, por lo menos garantizan robustez en el sistema. Todo lo hasta aqu desarrollado en el presente captulo se realiz con la idea de determinar los elementos de potencia para manejar a los motores. Despus de este primer anlisis, y debido a los niveles de voltaje de los otros tres motores (cabeza, cuello horizontal y vertical), queda evidente que al final se llegara igual a determinar el empleo del elemento arriba descrito. Faltara entonces por dimensionar a los diodos de la figura 13. Para determinar sus caractersticas primero se debe analizar el circuito de disparo que se emple.

3.1.2 CIRCUITO DE DISPARO

El disparo se basa en un PWM de ancho de pulso variable y sincronizado con la red. Ese circuito se lo puede observar en la figura 13. Para aislar la referencia del controlador de la de la parte de potencia se emple un opto acoplador. El elemento utilizado fue el ECG 3082 (H11B1) el cual se trata de de un arreglo opto darlington led. Se opt por este elemento por la idea de obtener una buena saturacin del transistor sin exigirle una considerable cantidad de corriente al microcontrolador. Las caractersticas del opto aislador son: LED Voltaje reverso Corriente Directa-Continua TRANSISTOR DARLIGTON Voltaje colector emisor Corriente de colector (Continua) 25 Volts 100 mA 3V 60 mA

Figura 17. La figura 17 es la curva que muestra la relacin entre la corriente de entrada al led y la de salida en el transistor (I de colector) [3]. Si se considera entonces que para garantizar la conduccin de los SCR se debera tomar un valor para Igt de 15 mA y que se trabajar en un ambiente de temperatura alrededor de los 25 C, se observa que la corriente del led debe superar los 10 mA. Esto indica que una buena opcin dentro la gama de microcontroladores existentes en el mercado nacional es la familia de los PIC, por su capacidad de suministrar hasta 25 mA por pin [4]7. Con respecto a la corriente por el led en base a lo expuesto en las lneas superiores, seria adecuado considerarla de 15 mA.

Microchip indica en sus hojas de datos que el mximo total de corriente que puede suministrar un microcontrolador PIC es de 200 mA.

U1
13 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RE0/AN5/RD RC2/CCP1 RE1/AN6/WR RC3/SCK/SCL RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877

R DE DISPARO
270

LED DEL OPTOACOPLADOR

GND

Figura 18 La figura anterior muestra el circuito equivalente en el lado del microcontrolador. Ahora, de acuerdo al anexo 2, el voltaje de barrera del led est en relacin con la corriente que circula por el mismo en la forma como se muestra en la siguiente figura.

Figura 19

Para el valor de 15 mA en el led se tiene un voltaje de barrera de aproximadamente 1,2 voltios, con lo que en el circuito de la figura 18 la resistencia tendra un valor de

R=

VR VDD VLED (5 1,2 ) V = = = 253,3 IR IR 15 mA

. Al revisar nuevamente la curva

Por lo que se tom un valor normalizado de 270

de la figura 17 se obtiene que para la corriente asumida la corriente de colector es de aproximadamente 18 mA. En la figura 20 se observa que para la corriente de 15 mA que se asumi se obtiene un voltaje colector emisor de aproximadamente 0,5 voltios.

Figura 20 Ahora de la figura 13 se observa que cuando los tiristores son disparados el colector y el emisor del opto darlington se colocan a casi el mismo voltaje, por lo que la corriente que circula por el transistor disminuye aunque en un inicio haya sido alta. Adems se debe considerar el hecho de que el transistor no conducir hasta que el voltaje aplicado sea mayor que los 0,5 voltios de Vce ms el valor de la resistencia de disparo multiplicado por la corriente de colector. Con este ltimo punto queda claro que con este circuito se obtiene una zona muerta, la que podra reducir considerablemente el valor de Vdc por el nivel del voltaje al que se piensa trabajar (12 V). Lo adecuado sera entonces escoger un valor de resistencia los suficientemente bajo para disminuir la zona muerta pero lo suficientemente alto

para que no exista una corriente Ic muy alta cuando el ngulo de disparo est cerca de 90 (en este valor se presentara el mximo valor de corriente). Para que los SCR se enciendan requieren de mnimo 2 mA y un tiempo de encendido de 70 s. Con este ltimo valor si tomamos la corriente de colector DC mxima [3] que soporta el optoaislador (al no encontrarse un valor pico mximo de Ic en su hoja de datos) y si se asume que prcticamente los ctodos del puente semicontrolado despus de encenderse quedan al mismo voltaje de los ctodos de los diodos D3 y D4, se tendra para un ngulo de disparo de 90

Ic pico =

12 2 RDISPARO

Ecuacin 11.

Ic pico =

12 2 12 2 = 100 mA = R DISPARO = 169 RDISPARO RDISPARO

Con este ltimo resultado se puede escoger con un margen de libertad una resistencia alrededor de 169 (esto porque se ha considerado al valor DC como se obtiene si fuera el valor pico). Si se toma una resistencia de 100

Ic pico =

12 2 = 169 mA 100

V BARRERA = VCE + VR disparo = 0,5 + 2 mA 100 = 0,7 V

Valores que finalmente resultan aceptables. De regreso sobre las condiciones de los diodos D1 y D2 se tendra que la corriente mxima que habran de soportar sera de

I D1 = I SCR 2 + I C = 1 A + 169 mA 1,2 A

Por lo que se escogi el diodo 1N4007 que soporta hasta una corriente de 2 A8. Para los diodos D3 y D4 se requerira un elemento de apenas 0,2 mA de corriente nominal por lo que se emple el diodo 1N4003 de 1 A de corriente nominal. Finalmente, para completar la descripcin de la circuitera presente en el esquemtico que se muestra en la figura 13 se procede a describir el circuito de activacin para los rels para inversin de giro.

3.1.3 INVERSIN DE GIRO

Figura 21. Como se mencion, la activacin de un rel provoca se invierta el giro de cada motor. Para energizar a dicho rel se emple el circuito indicado en la figura anterior. Como se observa se emplearon rels de 12 Vdc de alimentacin. El diodo se emplea para que la corriente remanente de la bobina se encierre cuando se abra el transistor. Este ltimo elemento ms que soportar una cantidad corriente debe

Dato obtenido del manual ECG

ser rpido para que el microcontrolador no se vea afectado por el transitorio. Por ello se utiliz el diodo 1N4148. La resistencia de la bobina de los rels empleados fue medida mediante un hmetro y arroj un valor de 180 . Esto indica que la corriente por la bobina de este elemento debe estar en el orden de
12 V = 66 mA 180

I Re l =

Ahora, para que el transistor conduzca con una corriente de colector de 100 mA su ganancia de corriente es de 30 [9], por lo que la corriente de base debe ser de
100 mA = 3,33 mA 30

I C = I Base h fe I Base =

Por lo que finalmente el valor de R3 sera de

5V = 1501 3,33 mA

R3 =

Tomando un valor normalizado de 1,4 k . Al final de esta primera parte se tiene dimensionados todos los elementos para manejar la potencia del sistema. El circuito esquemtico y el impreso se pueden observar en el anexo 4. En la figura 22 se observa cmo este circuito qued instalado en la estructura mecnica.

Figura 22.

3.2 SENSORIZACIN
De la sensorizacin viene a depender el grado de interaccin que tenga la maqueta con los espectadores. Es por esto que primero hay que definir claramente las condiciones a las que se quiere llegar. Para los directivos del museo el simple hecho del movimiento les resulta suficientemente atractivo. Sin embargo se ha planteado el objetivo de que la maqueta logre regresar a ver a sus observadores. Esta condicin determin que se emplearan dos tipos de sensores:

fotorresistencias LDR y un sensor de movimiento empleado en sistemas de seguridad (acondicionado). La idea es que los LDR al proporcionar una seal continua indicaran cuando el mdulo se encuentre ingresando en un rea con sombra, para que el microcontrolador reduzca la velocidad del sistema. El sensor de alarmas en cambio indicara si realmente tal oscuridad es provocada por un

objeto que se encuentre delante de la maqueta. Cuando los dos tipos de sensores coincidan en detectar la presencia de un objeto el controlador procedera a ejecutar su rutina de interaccin. Adicionalmente se implement finales de carrera para evitar que los motores giren un ngulo mayor al mecnica y biolgicamente permitido.

3.2.1 FINALES DE CARRERA

Mecnicamente cada motor se halla impedido de girar a su elemento asociado un ngulo mayor a 70 (los grados de libertad varan entre los diferentes ejes). Para evitar el bloqueo de los motores y un posible dao del armazn es que se han colocado finales de carrera a razn de dos por cada lmite de movimiento. De estos, uno se encarga dar aviso al controlador de que debe detener el giro en ese sentido. Para evitar los rebotes se coloc un arreglo resistencia condensador como el que se muestra en la siguiente figura.

V1
5V ALIMENTACION DEL PIC

R1
10 k

MICROCONTROLADOR
33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV 13 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

FC C1
1u

GND

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RC0/T1OSO/T1CKI RA5/AN4/SS RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RE0/AN5/RD RC3/SCK/SCL RE1/AN6/WR RC4/SDI/SDA RE2/AN7/CS RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877A

Figura 23 De acuerdo a las especificaciones de la Microchip se recomienda que en el circuito de reset se emplee una resistencia de valor menor a los 40 k . De igual manera muestra en su tabla 17-2 en la seccin de Especificaciones del Voltaje de

Referencia que el mximo tiempo que se demora en reconocer un cambio de voltaje es de 400 ns. Con estos precedentes sumados al objetivo de que se quiere filtrar los rebotes a los pines de entrada del controlador, se debera optar por un tiempo de retardo alto. Considerando un tao de 10 ms y un valor para R de 10 k se tendra

= RC
10 ms = 10k C C = 1F

El segundo final de carrera en cambio se trata de una seguridad adicional. Este se halla en serie con un diodo y con la alimentacin del su respectivo motor. Su funcin es evitar el bloqueo de la mquina, en el supuesto de que el PIC llegara a fallar. El propsito del diodo es permitir el paso de energa nicamente cuando la alimentacin lo polarice directamente. As, cuando el motor llegue a un extremo final de movimiento y se active el interruptor colocado en ese punto, su energizacin permanecer interrumpida hasta que se invierta la polaridad del voltaje de alimentacin (es decir, hasta que se le ordene al motor girar hacia el lado contrario al que se encuentra). Vale aclarar el hecho de que las polaridades de diodos y giros estn en concordancia. Por ejemplo, si con una polaridad positiva el motor gira hacia la derecha, el final de carrera derecho estar en serie con un diodo cuyo ctodo estar conectado a tal motor. En la figura 24 puede observarse todo este detalle.

REL PARA INVERSION SCR1

ECG 5466

D4
1N4007

FC1 MOTOR
12V

SCR2
ECG 5466

V1
12 V AC SECUNDARIO DEL TRANSFORMADOR

D3 D1 D2
GND CONTROL 1N4007

FC 2

SENAL DE CONTROL

Figura 24

Finalmente se colocaron finales de carrera en el punto medio de cada trayectoria horizontal con el objetivo de otorgarle un punto de partida a los elementos mviles de la estructura. Estos tambin se hallan acondicionados mediante resistencias y capacitores.

3.2.2 FOTORRESISTENCIAS
Se implementaron 3 fotorresistencias, con el propsito de que la que se encuentre en el centro detecte presencia y las laterales indiquen el sentido de giro del sistema. Como se mencion, la idea de los LDR es detectar un decremento de luminosidad con respecto al valor al valor anterior que hayan detectado. Con esta consideracin no importa el valor en s que detecten. Para acondicionarlas se coloc un divisor de tensin con una resistencia de valor 2.2 k . Para la seleccin de esta resistencia se consider que los LDR tienen una impedancia de aproximadamente 10 k cuanto estn en una oscuridad casi total, que Microchip y recomienda se coloque en ese tipo de arreglos resistencias menores a los 40 k requiera acondicionar el voltaje de salida del divisor de tensin.

que se busca obtener un rango de variacin que sea amplio, para que no se

R1
2,2 k RESISTENCIA PARA DIVISOR DE TENSIN

U1
13 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

V1
5V ALIMENTACION DEL PIC

LDR
2k A 12k FOTORRESISTENCIA COLOCADA EN EL FRENTE DEL MDULO

GND

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RE0/AN5/RD RC2/CCP1 RE1/AN6/WR RC3/SCK/SCL RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877A

Figura 25

Estas tres fotorresistencias se hallan conectadas a tres entradas anlogas del microcontrolador y fueron colocadas en el frente de la estructura, tal como se muestra a continuacin.

Figura 26

3.2.3 SENSOR DE ALARMAS

Este elemento es un detector de movimiento. Lo que hace es dividir el espacio en su delante en franjas que son revisadas continuamente. Si hay un cambio de estado entre dos franjas implica algn objeto se est moviendo, con lo que procede a cambiar de estado a su salida tipo rel (de normalmente cerrada a abierta). Este elemento fue ideado para cubrir un amplio espacio. Para la presente aplicacin se procedi a limitar su rango de operacin bloqueando su pantalla. Esto tratando de que nicamente detecte a un objeto que se encuentre precisamente delante de l.

La salida tipo rel de este elemento ingresa al RB0 del controlador mediante un arreglo resistencia - condensador, ambos con los mismos valores que se emplearon para acondicionar a los finales de carrera.

V1
5V ALIMENTACION DEL PIC

R1
10 k

MICROCONTROLADOR
33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV 13 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

SALIDA DEL SENSOR SNICO

C1
1u

GND

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RC0/T1OSO/T1CKI RA5/AN4/SS RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RE0/AN5/RD RC3/SCK/SCL RE1/AN6/WR RC4/SDI/SDA RE2/AN7/CS RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877A

Figura 27 Como se indica en la siguiente imagen, este sensor viene en una carcasa que sirve para su instalacin en paredes y por lo general en lugares altos. Por esta condicin es que la misma es de considerables dimensiones. Si se intentara colocar este elemento resultara difcil ocultar, por lo que se coloc al sensor en el mdulo sin la carcasa, nicamente con su pantalla, tal como se muestra en la figura 30.

Figura 28.

Figura 29. Vista interior del sensor comercial de alarmas

Figura 30. Vista del sensor instalado en la estructura.

3.3 SONORIZACIN
3.3.1 MEMORIA DE SONIDO
Como elemento adicional para realzar la naturalidad de la maqueta se ide implementar sonido dentro del sistema. Para esto se empel el integrado ISD2560. Este elemento es una memoria de niveles TTL con conversores A/D y D/A que permite grabar y reproducir sonidos [7]. Para la operacin de grabado requiere que se le conecte un micrfono y para la reproduccin que a sus salidas anlogas se le coloque un parlante, siempre y cuando estos elementos se encuentren dentro de los parmetros especificados por el fabricante. Sus caractersticas pueden observarse en el anexo 1. La memoria puede funcionar en una de dos formas: con direccionamiento o en alguno de sus modos de operacin. Cuando se emplea el direccionamiento se debe ingresar la direccin del espacio de memoria que se desea emplear (grabar o reproducir) en los pines de direccin, los cuales son diez en total. Por otra parte, para proporcionar una mxima funcionalidad con un mnimo de componentes adicionales es que esta familia de integrados cuenta con modos de operacin. Para acceder a ellos deben setearse los pines de direccin A8 y A9. En el anexo 1 se describe con ms detalle estos aspectos. En lo que concierne al proyecto se emple el modo 6 porque este permiti manejar a la memoria con tan solo tres pines del microcontrolador. En este modo la memoria cuenta con pines de iniciopausa, reinicio-paro y una de bandera de funcionamiento (se setea cuando se est ejecutando una grabacin o reproduccin). Cabe destacar que una seal de pausa provoca que se detenga la operacin que se halla en curso sin regresar al inicio del mensaje mientras que la seal de paro si lo hace. A continuacin se muestra la configuracin que recomienda el fabricante para grabar y reproducir mensajes en este modo. Ntese los niveles de voltaje a los que encuentran cada uno de los pines de direccin de la memoria y que adems los pines de control de la misma cuentan con

resistencias de pull up (para activar el inicio o el reinicio solo son necesarios un flanco negativo y positivo, respectivamente).

Figura 31 [7] Este modo opera de la siguiente manera: 1. Se debe colocar en un nivel bajo al pin 24, Power Down (PD), el cual viene a actuar como reincio-parada. Al mismo tiempo se debe setear al pin 23, Chip Enable (CE), el cual hace de inicio-pausa. 2. En cuanto se coloca un pulso negativo al CE la memoria empieza a reproducir o grabar segn el nivel de voltaje que se encuentre en el pin 27 Play Record (PR). Con un nivel alto se reproduce y con uno bajo se graba. 3. Despus de un tiempo de retardo de encendido se setea el pin 25, End of Maker (EOM), el cual es la bandera de funcionamiento.

4. Despus del paso anterior, cualquier pulso negativo al CE pone en pausa la reproduccin o grabacin de la memoria. Esta accin provoca que se ponga a un nivel bajo la bandera de funcionamiento y si se esta grabando que se coloque una bandera no voltil al final del mensaje. Si no se cambia el nivel lgico en el pin PR, la siguiente ocasin que se proporcione un flanco negativo al CE se reanudar el grabado o reproduccin desde el espacio de memoria donde termin el mensaje anterior (que se estaba grabando o reproduciendo). En cambio, si se cambia el nivel lgico del pin PR el ISD2560 regresa a su espacio inicial de memoria con lo que las grabaciones o reproducciones empezarn desde esa direccin. 5. Una vez que se termin el mensaje que se reproduca la bandera de funcionamiento baja automticamente sealando as que el final del mensaje. 6. Despus del paso anterior se vuelve a repetir desde el paso dos para sucesivas reproducciones o grabaciones. 7. En cualquier instante de este proceso se puede detener-reiniciar a la memoria con un pulso positivo suministrado al pin PD. Despus de esto cualquier reproduccin o grabado se ejecuta desde el inicio de la memoria. Para el funcionamiento correcto de este elemento hay que considerar dos aspectos: los niveles de voltaje que se deben y pueden manejar mediante esta memoria y los tiempos que esta necesita para funcionar adecuadamente. Estos detalles se pueden apreciar en el anexo 1. Para manejo de la memoria se emplearon los pines RE0, RE1 y RB6. Los dos primeros operaran las acciones de inicio/pausa y paro/reinicio mientras que en RB6 ingresara la seal de la bandera de funcionamiento.

3.3.2 AMPLIFICADOR DE AUDIO

Para simplificar la circuitera a construirse se implement dentro del sistema un amplificador de audio comercial de potencia de salida de 8 W. Este amplificador funciona en base del operacional D2822, elemento creado para aplicaciones de sonido [10]. y que cuenta con dos amplificadores los cuales manejan independientemente cada parlante, tal como se muestra en el siguiente grfico

Figura 32 [10] La imagen presentada en la figura anterior corresponde al circuito que permite reproducir la seal que recepta el integrado TEA1330 mediante la amplificacin del D2822. Las seales que ingresan a este ltimo elemento son las proporcionadas por los pines 4 y 5 del primero. La circuitera que presenta el amplificador comercial empleado es exactamente la misma (con los mismos valores) con la diferencia que en vez de encontrarse el receptor de seal TEA1330 se tiene un conector de audio macho.

Lo que en sonido se quiere implementar son dos opciones: que durante el funcionamiento de la maqueta esta emita sonidos guturales que den la idea de un animal salvaje, peligroso; y, que cuando esta finalmente encuentre algn observador le ruja emitiendo un sonido estruendoso9. Para alcanzar esta meta habra que manejar al menos dos niveles de sonido. De acuerdo al esquemtico presentado en la figura 32 se observa que el control del volumen se basa en la divisin de la tensin de entrada que resulta de los valores de los potencimetros de 47 k (mecnicamente ambos operan con una nica perilla de control). Por otra parte, la memoria de sonido tiene dos salidas SP+ y SP-, de las cuales la ltima viene a conectarse a la referencia del operacional. Entonces, para que ambos parlantes emitan el mismo sonido hubo que colocar la salida SP+ a la entrada de ambos amplificadores. Ahora, para obtener la variacin de sonido deseada se conect en serie con las resistencias de 47 k una resistencia adicional que vendra a disminuir el divisor del potencimetro de 47 k . Con este arreglo lo que se busca es obtener entre un tercio y un cuarto del volumen mximo que puede proporcionar este amplificador. El nivel mximo de voltaje que ingresa al amplificador (sin agregarle resistencias) sera

Vin amplificador = Vin audio

47 k POT 1 = Vin audio = Vin audio 47 k + POT 47 k + 47 k 2

En donde Vin audio es el nivel de voltaje que se obtiene de la fuente de sonido (en la figura 32 seran los pines 4 y 5 del TEA1330 y en el caso de la memoria las salidas SP+ y SP-, pines 14 y 15) Ahora, si lo que se busca es un tercio del volumen mximo

1 1 1 POT Vin amplificador = Vin audio = Vin audio = Vin audio R = 4 47 k = 188 k 2 3 6 R + 47 k + POT

Esta ltima fue una recomendacin del personal del museo

Tomando un valor normalizado, la resistencia adicional sera de 200 k . Con este ltimo valor el circuito obtenido sera el siguiente.

RELE 1
REL PARA CONTROL DEL SONIDO D2822 V+

R1
47 k

D2822 A
3 1 2

R
SALIDA DE LA MEMORIA DE SONIDO
200 k RESISTENCIA AGREGADA AL CIRCUITO ORIGINAL

R2
47 k

47 k

C2

100 U

POT2
8 3

D2822 B
1 2 4

47 k

C1

100 U

GND

Figura 33. Con este circuito se logra obtener los dos niveles deseados. Para manejarlos solamente se debe activar / desactivar el Rel 1 de la figura anterior. Cuando este se halla desactivado R se encuentra en serie con R1 y R2 reduciendo el voltaje de entrada al amplificador. Si se fija el valor de potencimetro en su valor mximo se tendr un poco menos de un tercio del nivel mximo de voltaje entrada a los amplificadores. Cuando el rel se activa en cambio se tiene la mxima entrada que permite el D2822 obtenindose el mximo volumen.

3.3.3 MOVIMIENTO DE LAS MANDBULAS

Finalmente para completar la iniciativa de instalar sonido en el sistema queda por describir las acciones que se tomaron para obtener el movimiento en las mandbulas (ambos aspectos estn muy relacionados).

SALIDA A SPK2

SALIDA A SPK1

POT1

Para el movimiento mandibular se ide un sistema en el cual un pequeo motor recogera un cable flexible el cual a su vez tirara de la inferior de las fauces, la cual se encontrara sujeta al resto de la cabeza mediante un resorte. Esto se puede observar en la siguiente figura

Figura 34. El motor en cuestin es de 12 voltios de alimentacin y cuenta con salida reducida a 40 rpm.

Figura 35.

Los cuatro motores descritos en el cuadro 5 son los encargados de mover las masas mayores de la maqueta. Este aspecto se detalla en el captulo dos y en la electrnica de potencia que fue descrita al inicio del presente captulo. A su vez, esta ltima fue orientada para soportar trabajo pesado y continuo. Con esta ltima idea fue que se opt por SCR en vez de transistores, debido a que de estos ltimos los que se pueden encontrar en el mercado local son muy susceptibles de daarse. Sin embargo de esto, resultaba exagerado emplear la misma configuracin para el motor arriba descrito, debido a las condiciones de operacin a las que se vera expuesto. Por esta razn fue que se emple el siguiente circuito para su manejo

MICROCONTROLADOR V1
12 Vdc Alimentacin para rel 13 14 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

Q1 MOTOR MANDBULAS
12V

R DE BASE
1,4 k 2N3904

8 9 10

REL PARA INVERSIN

Q2

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RE0/AN5/RD RC2/CCP1 RE1/AN6/WR RC3/SCK/SCL RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7

R DE DISPARO
330 GND (GND DEL CONTROL) TIP122 PIC16F877

Figura 36. Como puede observarse, mediante un transistor de potencia TIP 122 se energiza al motor y mediante un arreglo basado en un rel (como el detallado anteriormente) se obtiene su inversin de giro. Por ltimo, para que el controlador sepa todo el tiempo hasta dnde puede recoger o desenvolver el cable, se colocaron dos finales de carrera en las posiciones que se muestran en la siguiente figura acondicionados con el arreglo RC que se emple anteriormente.

Figura 37

3.4 MANEJO DE LUCES

Ahora, para completar el ltimo aspecto tcnico del mdulo, hubo que implementarse el manejo de las luces correspondientes a este diorama. Desde un principio se haba pensado en instalar luces adicionales a las existentes en el lugar para que la iluminacin se volviera ms uniforme y as obtener una mejor respuesta por parte de las fotorresistencias. Inicialmente se busc colocar estas luminarias a aproximadamente 2 m. de la maqueta, en la parte superior. Sin embargo de esto, hubo de colocarlas como muestra la figura 39 por ser estticamente ms adecuado. Esta nueva ubicacin de las luces provoc que se redujera el alcance de los LDR y no corrigi en mucho la uniformidad luminosa. Las luces que se colocaron fueron 6 en total. Dos reflectores ubicados uno en cada esquina y al centro cuatro dicroicos. Los reflectores son de 60 W y los dicroicos de 40 W, lo que nos da una carga de 280 W. Si se considera que todas las luminarias funcionan a 110 V se tendra una corriente total de

aproximadamente 3 A. Se coloc cable No. 14 por ser esa la norma establecida por la Politcnica para las instalaciones de ese tipo en el museo.
280 A = 2,5454 A 110

P = V I = 280 W I =

Como se mencionara casi al inicio del presente captulo, los motores que manejan al trax y al cuello (horizontal) son motores DC paralelo, que tienen conectados sus bobinados de campo a un puente rectificador a 110 V. Entonces, para manejar a las luces y alimentar a los campos de estos motores se coloc un rel doble manejado mediante un transistor TIP 122 (en reemplazo del 2N3904).

LUCES

MOTOR TRAX BR1

CAMPO
+88.8

ALIMENTACIN DEL PUENTE SEMICONTROLADO ARMADURA

110 V
V AC VOLTAJE DE LA RED ELECTRICA

REL
2W005G

MOTOR CUELLO
+88.8

CAMPO

ALIMENTACIN DEL PUENTE SEMICONTROLADO ARMADURA

MICROCONTROLADOR DIODO DE CONMUTACIN V1

1N4148 24 Vdc Alimentacin para rel GND

TIP 122 R DE BASE

330

33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30

RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD

OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV

13 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RC0/T1OSO/T1CKI RA5/AN4/SS RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RE0/AN5/RD RC3/SCK/SCL RE1/AN6/WR RC4/SDI/SDA RE2/AN7/CS RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 PIC16F877

Figura 38.

Figura 39.

3.5 CONTROLADOR CENTRAL

Empecemos por analizar hasta aqu cuntas entradas son necesarias y de qu tipo deberan ser estas. Trece entradas digitales para los finales de carrera. Tres entradas anlogas para los LDR. Una entrada digital para el sensor de alarmas (este tiene salida tipo rel). Una entrada digital para el PWM del cruce por cero.

Ahora en cuanto a salidas se tiene Cinco para las seales de disparo. Cinco para el manejo del sentido de giro. Tres para el manejo de la memoria de sonido. Una para el manejo del nivel del sonido.

Una para el manejo del rel de luces.

Que en total suman 33 pines, por lo que se realiz el sistema basado en un microcontrolador PIC 16F877A.

3.5.1 DESCRIPCION DEL MANEJO DE LOS MOTORES

Todo el funcionamiento del controlador est basado en la seal de cruce por cero que llega a la entrada RB7. Esta a su vez se genera mediante el amplificador operacional LM 358N el cual trabaja como comparador. El circuito se lo puede observar en la siguiente figura.

VCC COMPARADOR
12 V

R1
4,2 K

PUENTE RECTIFICADOR R2
10 K

COMPARADOR
3 1 2 4 8

R5
LM358N 330

V1
12 V SECUNDARIO DE TRANSFORMADOR DE 110 A 12

2W005G

GND

R4
1K

ENTRADA AL CONTROLADOR

VCC DEL CONTROLADOR

5V GND

ZENER
1N4733A 5,1 V

R3
50 K

Figura 40. El integrado empleado LM 358 utiliza polarizacin de 0 y 12 V dc. Los valores de R1 y R2 acondicionan el voltaje de la seal rectificada para que su pico sea de 12 voltios:

Vin pico = 12 =

R2 R2 12 2 = R2 + R1 R2 + R1

1 = 0,71 R1 1+ R2

R1 = 0,414 R2

Con esta ltima relacin si se toma una R2 de 10 k

R1 debera valer 4,1 k . Se

toma entonces un valor normalizado cercano para R1 de 4,2 k . Para garantizar que la entrada al PIC siempre estar dentro del rango que este soporta se coloc un diodo zener de 5,1. Para polarizar al zener se requiere de al menos 15 mA [5] con lo que se obtiene una valor para R5 de

R5 =

Vccoperacional Vz Iz

(12 5,1)V
20 mA

= 345

De donde se toma un valor normalizado de 330

Para los valores de R3 y R4 se debe considerar el tipo de seal que genera el amplificador operacional. Esta es de la forma como se muestra en la figura 41.

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 -2 0 50 100 150 200

Figura 41. En donde la seal obtenida es la rectangular de 5 voltios. Se puede ver que existe un tiempo de retardo desde que se produce el cruce por cero hasta que se setea la seal que ingresa al controlador. Este tiempo est dado por el valor del voltaje

de comparacin que ingresa al LM 358N. Para que este tiempo sea mnimo se requiere que el voltaje de comparacin sea lo mnimo posible. De acuerdo con hoja de datos este elemento puede trabajar con un mnimo de 3 mV [6] de entrada. Sin embargo de esto, una entrada tan baja podra ser susceptible de afectarse por ruido. De esta manera fue que se consider una entrada de 0,1 V.

R3 R3 R4 0,1 = 49 = 5 50 = 1 + R4 R4 R3 + R 4

Finalmente, con esta ltima relacin si se asume un valor de 1 k 50 k .

para R4, R3

debera de ser de 49 k . Tomando un valor normalizado para R3, esta sera de

Este PWM viene a funcionar como seal de reloj para el sistema. Se lo implement en la entrada RB7 configurando la interrupcin por cambio de estado en los MSB del PORTB. La importancia del mismo radica en que para disparar a los SCR de cada puente semicontrolado se requiere que haya sincronizacin con la red de alimentacin. 3.5.1.1 Descripcin del programa para el manejo de los motores Como se indic lneas arriba el manejo de los motores est basado en la seal de cruce por cero que ingresa a RB7. Para la operacin de cada motor cada uno de estos cuenta con tres registros asociados (a excepcin del motor de mandbulas que cuenta con dos), los cuales se detallan en el siguiente cuadro.

Nombre del Byte CONTROL

Funcin Sus LSB estn asociados uno a cada motor y se constituyen en la seal de encendido/apagado de estas mquinas

Bits que emplea 0-4

K (1, 2, 3, 4) SPD (1, 2, 3, 4, 5)

Estos registros contienen el valor de la rampa de aceleracin de cada motor. Estos registros contienen el valor del ngulo de disparo de cada motor Cuadro 6.

0-7 0-7

A cada motor se asign un bit del registro CONTROL. Cuando alguno de estos bits se setea el correspondiente motor empieza a funcionar. Esta accin se la realiza mediante la seal de cruce por cero y el TMR0. Cuando hay interrupcin por cambio de estado en el RB7 el controlador revisa si el cambio ha seteado al pin. En caso de ser as carga al TMR0 con el valor 0x17 y lo enciende. Cuando se produce la interrupcin del temporizador se incrementa un registro llamado TIMER y vuelve a cargar el valor 0x17 en el TMR0. Despus de esto se revisa cul o cuales motores deberan encenderse, chequeando los bits del registro control. Si encuentra que algn motor debe funcionar compara el valor del registro TIMER con el registro SPD correspondiente a tal motor, que contiene el valor del ngulo de disparo para sus SCR. Si esos dos valores son iguales procede a setear el pin que maneja a los rectificadores controlados que alimentan a esa mquina. El TIMER0 continua funcionando hasta que el registro TIMER alcanza el valor de 30, momento en el cual se apaga al temporizador. Antes de este punto el TIMER0 no es apagado a menos que el programa principal requiera que la maqueta se detenga totalmente. Estas operaciones pueden apreciarse de mejor manera en el siguiente diagrama

Figura 42. El valor con que se carga al temporizador (0X17) es para proporcionarle suficiente tiempo al microcontrolador para que revise a todos los motores sin que antes se desborde nuevamente el TIMER0. A su vez este valor viene proporcionar 35 valores para el ngulo de disparo de cada motor (aunque aqu solo se emplean hasta 30). Esto se puede ver en la siguiente expresin si se considera que cargando al TMR0 el valor 0x17 este cuenta 232 ciclos de mquina y que el cristal que se emple fue de 4 Mhz:

35 232 s = 8,120ms 8,33ms =

1 120 Hz

Por otro lado, cuando se tiene una interrupcin por un cambio a cero del RB7 el controlador apaga a todos pines de disparo que el programa principal indique no deban permanecer encendidos. Esto ltimo sucede si se requiere que alguna mquina desarrolle su mxima velocidad (de acuerdo al cuadro 2). Adems, en esta parte del programa el microcontrolador refresca el valor de resistencia de los LDR. En cambio, para obtener los arranques suaves de cada motor, cada vez que

se produce la interrupcin por cambio a estado alto en el RB7 se incrementa un registro auxiliar, el cual cuando alcanza el valor del registro K asociado a cada motor, hace que se proceda a decrementar los registros SPD de los motores que el registro CONTROL indique deban estar encendidos. En cambio para el frenado en vez de decremementar a los registros SPD se los incrementa.

3.5.2 TARJETA PRINCIPAL DE CONTROL

De acuerdo con todo lo expuesto hasta este punto, quedan claros todos los elementos con que debera contar la tarjeta de control. A continuacin se muestran imgenes de cmo qued instalada en el mdulo. El esquemtico y el circuito impreso finalmente empleados se los puede observar con detalle en el anexo 5.

Figura 43.

Figura 44.

3.5.3 ALGORITMO DE CONTROL

Una de las metas que se busc implementar fue que el sistema se encienda automticamente cuando detecte movimiento en su frente y que de la misma manera se apague cuando no haya ningn observador presente. Para esto se emple que se coloc la salida del sensor de alarmas en el pin RB0, con el propsito de que el microcontrolador se halle en SLEEP todo el tiempo, siendo la interrupcin externa la encargada de despertarlo. Adems se emple en el RB6 la bandera de funcionamiento de la memoria de sonido para que el PIC supiera cuando se est reproduciendo y cuando se ha detenido la reproduccin. Con esta explicacin previa, el algoritmo de control implementado fue el siguiente:

INICIO
SETEO DE REGISTROS, ENTRADAS Y SALIDAS

NO

EST EL MDULO CENTRADO?

SI

CENTRAR ELEMENTOS MVILES

ESPERAR 50 SEGUNDOS (HASTA QUE EL SENSOR DE ALARMAS SE SETEE)

SE ACTIVA INTERRUPCION EXTERNA Y SE APAGAN LAS LUCES PIC ENTRA EN SLEEP

NO

SE PRODUJO INT. EXT.?

SI

ENCENDIDO DE SONIDO, MOVIMIENTO DE MANDBULAS Y CABEZA

ENCENDIDO DE LUCES SUBRUTINA. EMPIEZA A MOVER LA CABEZA, CUELLO Y TRAX HACIA UNO DE LOS LADOS. CUANDO LLEGA AL EXTREMO DE MOVIMIENTO MUEVE LA CABEZA DE LADO A LADO DOS VECES MIENTRAS QUE ELEVA EL CUELLO. REPITE ESTA ACCIN HACIA EL LADO CONTRARIO

EMPIEZA A BARRER EL ESPACIO EN FRENTE

NO

EL SENSOR DE ALARMAS HA DETECTADO OBJETOS?

SI

NO

SI
HUBO UN DECREMENTO DE LUMINOSIDAD?

INCF OFF,F

NO
OFF=14?

PRIMERA Y SEGUNDA VEZ: DETENER MOVIMIENTOS HORIZONTALES Y SUBIR EL VOLUMEN DEL SISTEMA TERCERA VEZ: DETENER MOVIMIENTOS HORIZONTALES, ELEVAR EL CUELLO, ABRIR TOTALMENTE LAS FAUCES Y EMITIR UN RUGIDO ESTRUENDOSO

RESETEO DEL REGISTRO OFF LLAMADO A SUBRUTINA

Adicional a este flujograma cabe destacar que cada vez que el animatronic empieza a buscar objetos se gua por los LDR laterales para determinar hacia qu lado existe menos luminosidad. La idea es que tal oscuridad sea producida por la presencia de algn observador. Finalmente, el programa chequea todo el tiempo el estado de las entradas asociadas a cada final de carrera, de tal suerte que si

alguno indicara que se ha llegado al final del recorrido el PIC detiene o cambia de sentido de giro al motor que se encuentre relacionado a esos finales de carrera.