EAD: Controle Digital

Engenharia Controle e Automao

1. Mdulo1 Controle Digital Bsico: Blocos e noes de controle Um sistema de Aquisio de Dados Bsico composto por 4 partes bsicas: Sensores / Transdutores; Condicionador de sinais; Conversor A/D e controles associados; Programa.

Sensor Transdutor

Condicionador de Sinais

Conversor A/D & Controle

Programa

Sensores / Transdutores
dispositivo que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo para uma forma de energia neutra, so chamados transdutores. O transdutor um termo usado para designar alguns tipos de sensores. Um exemplo de transdutor o termopar que converte temperatura em um nvel de tenso. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle, e nos instrumentos de medio. Em um sistema de aquisio de dados a escolha dos sensores um passo importante para a obteno dos resultados com a preciso adequada.

Existe uma grande variedade de sensores e transdutores disponveis, sendo os mais conhecidos: Termopares (para medio de temperatura) PT100 (para medio de temperatura) Sensores de presso Strain Gauges Clulas de carga Eletrodos

Condicionadores de Sinais
So circuitos eletrnicos que adequam os sinais analgicos para a converso digital. Os principais elementos dos condicionadores so os amplificadores, filtros e isoladores. Atravs dos amplificadores, o sinal analgico amplificado para ajustar-se faixa de entrada do conversor A/D; e quando necessrio, o amplificador responsabiliza-se tambm pela alimentao dos sensores. Os filtros reduzem os rudos do sinal analgico, ou seja, diminuem eventuais interferncias que podem ser originadas por diversas fontes: radiofreqncia, rede eltrica, aterramento, etc. Os isoladores, quando presentes, tm a funo de proteger os outros mdulos contra eventuais sobrecargas de tenso e corrente, as quais podem causar danos irreversveis aos circuitos eletrnicos digitais. O conversor A/D (analgico para digital) o elemento responsvel por traduzir uma grandeza eltrica numa representao numrica adequada ao tratamento digital do sinal convertido, para tanto necessrio que o sinal proveniente do condicionador respeite algumas condies: Sinal no deve ultrapassar a faixa de entrada do conversor A/D. A taxa de variao do sinal deve respeitar a taxa de amostragem da aquisio. O sinal deve ser adequado a faixa de entrada do A/D, sinais muito pequenos no permitem uma boa resoluo na converso digital.

1.1- Comparao do Controle Digital com Controle Analgico

Um controlador digital trabalha com sinais numricos (digitais). Um controlador digital fisicamente implementado como uma rotina ou programa a ser executada sobre um microprocessador ou microcontrolador.

O controle digital de um processo envolve ento o que chamamos de processo de amostragem. O sinal de sada (ou de erro) amostrado periodicamente com um perodo. O sinal amostrado (analgico) passa ento por um conversor analgico/digital (A/D) onde quantizado e transformado em um sinal numrico (palavra de bits). Este sinal digital lido por um microprocessador (ou microcontrolador) que vai ento realizar operaes numricas com este sinal e gerar uma outra palavra de bits correspondente ao de controle que dever ser aplicada sobre a planta no prximo instante de amostragem. Este sinal numrico ento convertido novamente em um sinal analgico por um conversor digitalanalgico (D/A) que disponibilizar, no prximo clock de amostragem, um sinal constante de tenso. Desta forma, entre dois instantes de amostragem, o sinal efetivamente aplicado pela planta um sinal contnuo de amplitude fixa. A execuo de um controle digital pode ser dividido nas seguintes etapas: 1. Amostragem 2. Converso de Analgico/Digital
Sinal Entrada Analgico

S/H

Quantizer

Codificador

Sinal de Sada Digital

3. Clculo do controle atravs de um programa 4. Converso Digital/Analgico

Sinal Entrada Digital

Decodificador

S/H

Sinal Sada Analgico

5. Aplicao do sinal de controle calculado at o prximo instante de amostragem A escolha da freqncia de amostragem deve ser feita considerando-se o Teorema de Nyquist que diz que "a freqncia de amostragem, deve ser no mnimo 2 vezes maior que a mxima freqncia contida no sinal analgico a ser amostrado" a fim de evitar o fenmeno de aliasing (superposio de espectro). Intuitivamente, se amostramos o sinal com uma freqncia muito baixa, estaremos, de certa forma, "perdendo" informaes sobre a evoluo do sinal que est sendo amostrado o que acarretar o clculo de um controle incorreto A fim de evitar este fenmeno, um filtro anti-aliasing pode ser acrescentado ao sistema. Este filtro, colocado antes do dispositivo amostrador, funciona como um filtro passa-baixas que se encarrega de eliminar as componentes de alta freqncia.

1.2 Controle Digital On Off: Controle de Temperatura

a forma de controlador mais simples que existe e consistem em um circuito comparador que compara o sinal de entrada com dois sinais de referncia, chamados de limite inferior e superior.Quando o sinal de entrada fica menor que o limite inferior, a sada do controlador ativada e o atuador acionado com sua potncia mxima. Quando o sinal de entrada fica maior que o limite superior, a sada desligada e o atuador desligado. A diferena entre o limite superior e o inferior chamada de histerese. Normalmente, a histerese ajustvel de forma tal que o set-point fique entre o limite inferior e o superior. Desta forma o sistema controla fica oscilando de um valor mximo a um mnimo e no atinge nenhum valor especfico. No um controlador do tipo que voc especfica, por exemplo, 100C e ele estabiliza nisso. um controlador do tipo nvel de gua onde se tem um nvel mximo e um nvel mnimo. Quando o nvel est no mnimo aciona o atuador, que no caso seria a bomba dgua, e esta e vai enchendo a caixa dgua. Quando o nvel mximo atingido, a sada ser desligada e o atuador, no caso a bomba, desligado. A consumo de gua faz o nvel baixar e atinge o nvel inferior novamente e o ciclo se repete. A grande vantagem deste sistema o fato de que um sistema muito barato e que como o atuador somente liga e desliga nos momentos em que os limites so atingidos, o controlador e o atuador sofrem pouco desgaste. A grande desvantagem que a grandeza controlada (temperatura, presso, etc.) no estabiliza em nenhum ponto e sim oscila entre o ponto desejado, indo do limite inferior ao superior. Abaixo vemos um controle simples de temperatura. O set-point foi de 100C, o limite superior 120C e o inferior de 80C. A histerese de 40C. Observe como a temperatura oscila em torno do valor desejado que de 100C, indo de 120C 80C o tempo todo.

Temperatura Limite Superior Set -Point Limite Inferior Tempo