Elemente de calcul variational

1.Conditii necesare de extremum pentru functionale

de tip integrala
Consideratii generale
De multe ori , modelele matematice associate unor fenomene fizice nu se prezinta sub
forma diferentiala , ci sub forma integrala . Aceasta forma apare , de exemplu , atunci
cand se cauta un minimum energetic .
Daca energia depinde doar de o singura marime fizica , corespunzatoare functiei y(x) ,
precum si de derivata sa , ) (
'
x y , atunci se poate formula urmatoarea
Problema de minimum . Sa se determine functia y de clasa ]) , ([
2 1
1
x x C pentru care
integrala

2
1
) , , ( ] [
'
x
x
dx y y x F y I
(1)
ia valoare minima .
Daca problema fizica impune si alte restrictii asupra lui y , atunci minimul integralei
I[y] se cauta pe multimea functiilor admisibile - adica a functiilor care satisfac
aceste restrictii .
Se admite ca integrandul lui I[y] - functia F este continuu si de doua ori derivabil
in raport cu argumentele x , y , y
'
; capetele
1
x si
2
x ale intervalului de integrare
sunt presupuse fixate .
Evident , integrala I are , pentru fiecare y , o valoare reala bine determinata . Ea
asociaza deci fiecarei functii de clasa ]) , ([
2 1
1
x x C un numar real .
Spunem ca I este o functionala reala .
Se poate considera ca functionala (1) este definite pe ]) , ([
2 1
1
x x C .
In general , vom nota cu V multimea pe care este definite I si cu U V
multimea functiilor admisibile care satisfac eventualele conditii suplimentare impuse
de problema .
Spunem ca I : V

R admite maximum absolut pentru

0
y U daca

] [ ] [
0
y I y I
pentru orice y U ;
(2)
analog , spunem ca functionala I : V

R admite minimum absolut pentru

0
y
U daca

] [ ] [
0
y I y I
pentru orice y U .
(3)
Maximumurile si minimumurile unei functionale se numesc extremumuri .
Relaxand conditiile (2) si (3) , obtinem definitiile extremumurilor relativ slabe .
Spunem ca functionala ca I : V

R admite un maximum relativ slab in

0
y U daca exista 0 > astfel incat pentru orice functie y U satisfacand

< ) ( ) (
0
x y x y
,
] , [
2 1
x x x
,
(4)
sa fie indeplinita inegalitatea

] [ ] [
0
y I y I
.
(5)
Analog se defineste minimumul relative slab .
Extremumurile absolute sunt si relativ slabe .
Pentru a determina conditii necesare de extremum relativ slab este necesara
demonstrarea unui rezultat esential pentru calculul variational .
Lema fundamentala . Fie
R x x f ] , [ :
2 1
, continua . Daca

2
1
0 ) ( ) (
x
x
dx x x f

(6)
pentru orice ]) , ([
2 1
1
x x C nul la capetele intervalului (
0 ) ( ) (
2 1
x x
) , atunci
f(x) = 0 pe ] , [
2 1
x x .
Demonstratia acestei leme se face prin reducere la absurd .
Observam mai intai ca , daca f(x) = 0 pe ) , (
2 1
x x , atunci , datorita continuitatii lui f
, si
0 ) ( ) (
2 1
x f x f
. Ramane atunci sa demonstram ca f(x) = 0 pe intervalul
deschis ) , (
2 1
x x .
Fie de exemplu ) , (
2 1
x x a , astfel incat f(a) > 0 . In virtutea continuitatii lui f
exista un interval
] , [ + a a
pe care f(x) > 0 .
Sa consideram functia

definita prin

'

+
+

] , [ , 0
] , [ , ] ) [ (
) (
3 2 2

a a x
a a x a x
x
(7)
Evident ,

satisface conditiile din enuntul lemei . Pentru aceasta alegere a lui

+

<
2
1
0 ] ) [( ) ( ) ( ) (
3 2 2
x
x
a
a
dx a x x f dx x x f

(8)
Deoarece functia de sub integrala este strict negative pe intervalul
) , ( + a a
,
aceasta inegalitate contrazice ipoteza , lema fiind astfel demonstrata .
1.2 Cazul in care integrandul depinde numai de functia necunoscuta si de
prima sa derivata
Sa consideram integrala (1) , definita in introducerea acestul capitol . Ne punem
problema determinarii extremumurilor relative slabe ale lui I . Presupunem ca y
realizeaza un extremum pe multimea functiilor admisibile U , definita prin
U =
} ) ( , ) ( ]) , ([ {
2 2 1 1 2 1
2
y x u y x u x x C u
, (9)
unde
1
y
si
2
y
sunt doua numere date .
Este natural sa cautam acest extremum printre functiile din U situate in
vecinatatea lui y . Functia

) ( ) ( ) ( x x y x Y +
,
(10)
unde

este o functie arbitrara de clasa ]) , ([

2 1
1
x x C , nula la capetele
intervalului,
(
0 ) ( ) (
2 1
x x
) apartine lui U si satisface inegalitatea

] , [
2 1
) ( sup ) ( ) (
x x x
x x y x Y

<

(11)
Mai mult , datorita continuitatii derivatelor celor trei functii y , Y ,

este satisfacuta
si inegalitatea

] , [
' ' '
2 1
) ( sup ) ( ) (
x x x
x x y x Y

<
.
(12)
Sa inlocuim pe y cu Y in integrala (1) . Pentru

fixat , obtinem o integrala

depinzand de parametrul

:

dx x y x x y x F J
x
x
)) ( ), ( ) ( , ( ) (
' '
2
1

+ +

(13)
Care va trebui sa fie maxima ( sau minima) pentru

=0 , ca functie de

. Deci
conditia necesara de extremum este

0
) (
0

d
dJ
.
(14)
Intrucat conditiile de derivare a integralei (13) in raport cu parametrul

sunt
satisfacute , putem scrie

dx x x y x y x
y
F
x x y x y x
y
F
d
dJ
x
x
1
]
1

2
1
) ( )) ( ), ( , ( ) ( )) ( ), ( , (
) (
' '
'
'
0

(15)
Integrand ultimul termen prin parti , deducem

,
_

2
1
2
1
2
1
) ( ) , , ( ) ( ) , , (
'
'
'
' '
'
x
x
x x
x x
x
x
dx x
y
F
dx
d
y y x
y
F
x dx y y x
y
F


(16)
Intrucat

se anuleaza la capetele intervalului ] , [

2 1
x x , primul termen din
membrul drept al relatiei (16) se anuleaza , de asemenea .
Conditia (14) devine

0 ) ( ) , , (
2
1
'
'

1
]
1

,
_

dx x
y
F
dx
d
y y x
y
F
x
x

,
(17)
egalitate care este satisfacuta pentru orice

]) , ([
2 1
2
x x C , nula la capete .
Aplicand lema fundamentala a calculului variational , rezulta ca y trebuie sa satisfaca
1
]
1

,
_

'
'
) , , (
y
F
dx
d
y y x
y
F
= 0 , ] , [
2 1
x x x
(18)
Ecuatia (18) se numeste ecuatia lui Euler si din consideratiile anterioare rezulta ca
ea reprezinta o conditie necesara de extremum pentru functionala I[y] . Deci orice
functie y pentru care I realizeaza un extremum trebuie sa satisfaca ecuatia (18) .
Reciproca nu este , insa, intotdeauna adevarata .
Curbele integrale ale ecuatiei lui Euler se numesc extremale , chiar si acelea pentru
care functionala I nu realizeaza un extemum .
1.3 Cazul in care integrandul depinde de derivate de ordin superior ale
functiei necunoscute
Sa consideram acum cazul in care F depinde de derivate de ordin superior ale
functiei necunoscute . Fie deci I[y] de forma

2
1
) ,..., , , , ( ] [
) ( ' ' '
x
x
n
dx y y y y x F y I
,
(19)
unde F este o functie de clasa ]) , ([
2 1
1
x x C
n+
si
) ( ' ' '
,..., , ,
n
y y y y luand valori
arbitrare .
Ne propunem problema determinarii extremelor relative slabe ale functionalei I[y] in
raport cu multimea U a functiilor de clasa ]) , ([
2 1
2
x x C
n
care satisfac conditiile

) 1 (
2 2
) 1 ( '
2 2
'
2 2
) 1 (
1 1
) 1 ( '
1 1
'
1 1
) ( ,..., ) ( , ) (
) ( ,..., ) ( , ) (




n n
n n
y x y y x y y x y
y x y y x y y x y

(20)
unde 2 , 1 , 1 , 0 ,
) (
i n k y
k
i
sunt constante date .
Ca si in cazul functionalei (1) , vom putea stabili conditii necesare de extremum
pentru (19) , considerand variatii ale functiei y ce realizeaza un extremum pentru I
de forma

) ( ) ( ) ( x x y x Y +
,
(21)
unde

este o functie arbitrara de clasa ]) , ([

2 1
2
x x C
n
, nula la capetele
intervalului impreuna cu derivatele sale pana la ordinal n-1 . Inlocuind in (19) y cu
Y obtinem , pentru

fixat o integrala depinzand de parametrul

:
dx x y x y x y x x y x F J
n n
x
x
)) ( ),..., ( ), ( ), ( ) ( , ( ) (
) ( ) ( ' ' ' ' ' '
2
1
+ + + +

,
care va admite un extremum pentru

=0 ; deci si in acest caz

0 ...
) (
2
1
) (
) (
'
'
0

1
]
1

+ +

dx
y
F
y
F
y
F
d
dJ
x
x
n
n

.
(22)
Integrand prin parti , tinand seama de conditiile pe care le satisface

si aplicand
din nou lema fundamentala a calculului variational , deducem pentru functionala
(19) conditia necesara de extremum sub forma ecuatiei diferentiale de ordinal 2n

0 ) 1 ( ...
) ( ' ' 2
2
'

,
_

,
_

,
_

n n
n
n
x
F
dx
d
y
F
dx
d
y
F
dx
d
y
F
.
(23)
Aceasta ecuatie se numeste ecuatia Euler - Poisson .
Se observa ca ecuatia Euler se obtine ca un caz particular al ecuatiei Euler
Poisson pentru n = 1 .
1.4 Cazul in care integrandul depinde de mai multe functii necunoscute
Sa cautam conditii necesare de extremum pentru functionala

2
1
) ,..., , , ,..., , , ( ] ,..., , [
' '
2
'
1 2 1 2 1
x
x
n n n
dx y y y y y y x F y y y I
,
(24)
unde integrandul F depinde de n functii necunoscute
n
y y y ,..., ,
2 1
si de derivatele
de ordinal intai ale acestora .
Sa presupunem ca F este o functie de clasa ]) , ([
2 1
2
x x C si pentru
'
,
k k
y y luand
valori arbitrare .
Vom cauta extremumurile functionalei (24) pe multimea functiilor admisibile U de
clasa ]) , ([
2 1
2
x x C si satisfacand conditiile

2 2 22 2 2 12 2 1
1 1 21 1 2 11 1 1
) ( ,..., ) ( , ) (
) ( ,..., ) ( , ) (
n n
n n
y x y y x y y x y
y x y y x y y x y



(25)
Gasim extremumurile relative slabe pentru I considerand pentru functiile
n
y y y ,..., ,
2 1 ce le realizeaza variatii de forma :

) ( ) ( ) ( x x y x Y
j j j j
+
, j = 1,n , (26)
unde j

sunt parametrii mai mici in modul iar j

sunt functii arbitrare de clasa

]) , ([
2 1
2
x x C ce se anuleaza la capetele intervalului . Introducand expresiile (26) in
(24) obtinem , pentru j

fixate , o functie J depinzand de n variabile

n
,..., ,
2 1

dx x y x y y y y x F J
n n n
x
x
n n n
)) ( ),..., ( , ,..., , , ( ) (
' ' '
1 1
'
1 2 2 2 1 1 1
2
1
+ + + + +

,
(27)
care isi atinge extremumurile pentru j

= 0 , , j = 1,n . Conditia necesara de

extremum pentru functii de mai multe variabile este

0
0 ,..., 0
1

n
k
d
dJ

, k = 1,n ,
(28)
deci

0
2
1
'
'

1
]
1

dx
y
F
y
F
x
x k
k
k
k

, k = 1,n ,
(29)
Integrand prin parti termenii continand
'
k
in fiecare dintre relatiile (29) , tinand
seama de proprietatile functiilor k

si aplicand lema fundamentala , deducem

sistemul de ecuatii diferentiale ordinare de ordinul al doilea

. 0
. .......... .......... ..........
, 0
, 0
'
'
2 2
'
1 1

,
_

,
_

,
_

n n
y
F
dx
d
y
F
y
F
dx
d
y
F
y
F
dx
d
y
F

(30)
Sistemul (30) reprezinta conditia necesara ca functiile
n
y y y ,..., ,
2 1
sa reprezinte
un extremum relativ slab pentru functionala I data de (24) . Ecuatiile (30) se mai
numesc si ecuatiile Euler Lagrange .
Ca si in cazurile precedente vom numi extremala orice solutie a acestui system . In
particular , o extremala va fi complet determinate prin conditiile la limita (25) .
Conditiile necesare de extremum puse in evidenta la acest punct pot fi exprimate
intr-o forma semnificativa prin introducerea notiunii de variatie a unei functionale , de
derivate Frechet si Gateaux , notiuni asupra carora nu vom insista in cadrul aceste
lucrari .
2.Probleme de extremum conditionat
In anumite cazuri , extremumurile functionalelor trebuie cautate pe clase de functii
admisibile ce trebuie sa mai satisfaca si alte conditii suplimentare , sub forma
integrala sau sub forma de functie . Vom analiza cazul problemelor izoperimetrice si
al problemelor Lagrange .
2.1 Probleme izoperimetrice
Se numeste problema izoperimetrica problema determinarii extremumurilor unei
functionale

2
1
) ,..., , , ,..., , , ( ] ,..., , [
' '
2
'
1 2 1 2 1
x
x
n n n
dx y y y y y y x F y y y I

(31)
pentru functii satisfacnd conditiile standard

n k y x y y x y
k k k k
, 1 , ) ( , ) (
2 2 1 1

,
(32)
precum si conditii suplimentare

p j a dx y y y y y y x G y y y I
j
x
x
n n n j
, 1 , ) ,..., , , ,..., , , ( ] ,..., , [
2
1
' '
2
'
1 2 1 2 1

(33)
Denumirea de problema izoperimetrica provine de la analogia cu problema omonima ,
care mai poarta si numele de problema Didonei si care va fi tratata in cadrul
aplicatiilor la acest capitol .
a) Sa presupunem ca functionala I depinde numai de un singur argument , adica

2
1
) , , ( ] [
'
x
x
dx y y x F y I

(34)
si este data o singura conditie suplimentara

a dx y y x G y I
x
x

2
1
) , , ( ] [
'
1
.
(35)
Atunci se poate demonstra - folosind , in principiu , acelesai tehnici ca in paragraful
precedent - ca daca functia y realizeaza un extremum pentru I si verifica (35) ,
precum si conditiile , ) ( , ) (
2 2 1 1
y x y y x y atunci exista o constanta astfel
incat y(x) sa fie o extremala a functionalei

+
2
1
)] , , ( ) , , ( [ ] [
' '
x
x
dx y y x G y y x F y K
.
(36)
Problema de extremum conditionat a fost astfel redusa la o problema de extremum
neconditionat , asemanatoare celor tratate in partea 1 .
Conditia necesara de extremum conditionat va fi deci

0
' '

,
_

y
G
y
F
dx
d
y
G
y
F

. (37)
b) Sa consideram acum problema izoperimetrica generala , enuntata la inceputul
acestui punct.
In acest caz se demonstreaza tot cu ajutorul calculului variational ca exista p
constante p
,..., ,
2 1 astfel incat functiile n
y y y ,..., ,
2 1 care realizeaza un
extremum al functionalei (24) - insa nu si pentru vreuna din functionalele j
I
care
mai satisfac si conditii integrale (33) - sa fie extremale si pentru functionala

+
2
1
)] ,..., , , ( ) ,..., , , ( [ ] ,..., , [
'
2 1
'
2 1 2 1
x
x
n n n
dx y y y x G y y y x F y y y K
.
(38)
Aplicand integrandului conditiile (28) , gasim sistemul de ecuatii diferentiale

n j
y
G
dx
d
y
F
dx
d
y
G
y
F
p
k j
k
k
p
k j
k
k
j
, 1 , 0
1
'
1
'

,
_

,
_

, (39)
ale carui solutii sunt extremalele problemei de extremum conditionat .
2.2 Problema Lagrange
a) Vom enunta aceasta problema mai intai pentru functionala

2
1
) , , , , ( ] , [
'
2
'
1 2 1 2 1
x
x
dx y y y y x F y y I
. (40)
Se cere sa se determine un arc de curba C , ] , [ ), ( ), (
2 1 2 2 1 1
x x x x y y x y y ,
situat pe suprafata S

0 ) , , (
2 1
y y x G
(41)
si pentru care functionala (38) realizeaza un extremum .
Coordonatele capetelor arcului C vor fi ( ) ( ) ) ( ), ( , , ) ( ), ( ,
2 2 2 1 2 1 2 1 1 1
x y x y x x y x y x .
Sa notam deci

22 2 2 21 1 2
12 2 1 11 1 1
) ( , ) (
) ( , ) (
y x y y x y
y x y y x y



(42)
Deoarece arcul se afla pe S si extremitatile sale vor fi pe S , asa incat
0 ) , , ( , 0 ) , , (
22 12 2 21 11 1
y y x G y y x G .
(43)
Daca
0
2

y
G
de-a lungul extremalei , atunci putem explicita
2
y din ecuatia
implicita (41) a suprafetei S

) , (
1 2
y x y
.
(44)
Introducand aceasta expresie in (40) , obtinem o noua functionala dependenta doar
de argumentul

2
1
) , , ( ] [
'
1 1 1
x
x
dx y y x y I
,
(45)
unde este dat de

,
_

'
1
1
'
1 1 1
'
1 1
, ), , ( , , ) , , ( y
y x
y y x y x F y y x


.
(46)
Ecuatia Euler corespunzatoare functionalei I se aduce imediat la forma

0
'
2 2 1
'
1 1

1
]
1

,
_

,
_

y
F
dx
d
y
F
y y
F
dx
d
y
F

(47)
Din (41) , inlocuind pe
2
y cu ) , (
1
y x deducem

0
1 2 1

y y
G
y
G

(48)
si , eliminand pe
1
y

intre (47) si (48) , obtinem

2
'
2 2
1
'
1 1
y
G
y
F
dx
d
y
F
y
G
y
F
dx
d
y
F

,
_

,
_

(49)
Notand cu
) (x
valoarea comuna a rapoartelor (49) de-a lungul curbei
extremale, vom avea

0 ) (
, 0 ) (
'
2 2 2
'
1 1 1

,
_

,
_

y
F
dx
d
y
G
x
y
F
y
F
dx
d
y
G
x
y
F

(50)
care , deoarece
2 , 1 , 0
'

j
y
G
j
se mai poate scrie

[ ] ( ) 2 , 1 , 0 ) ( ) (
'

1
1
]
1

j G x F
y dx
d
G x F
y
j j


(51)
Acestea sunt codnitiile de extremum pentru problema Lagrange in cazul functionalei
depinzand de doua argumente . Observam ca sistemul (51) este de fapt sistemul
Euler Lagrange ce da extremalele in cazul functionalei

[ ]

+
2
1
) , , ( ) ( ) , , , , (
2 1
'
2
'
1 2 1
x
x
dx y y x G x y y y y x F

(52)
pentru probleme de extremum liber .
b) Problema Lagrange pentru functionale de mai multe argumente

2
1
) ,..., , , ,..., , , ( ] ,..., , [
' '
2
'
1 2 1 2 1
x
x
n n n
dx y y y y y y x F y y y I

(53)
consta in determinarea unui sistem de functii
n
y y y ,..., ,
2 1
, cel putin de clasa
]) , ([
2 1
2
x x C , satisfacand la capete conditiile (25) , precum si conditiile
suplimentare

p j a y y y x G
j n j
, 1 , ) ,..., , , (
2 1


(54)
Ca si in cazul precedent , aceasta problema se reduce la o problema de extremum
neconditionat pentru o functionala de constructie speciala . Astfel spus , se poate
demonstra ca exista functiile
) ( ),..., ( ), (
2 1
x x x
p

, astfel incat daca
n
y y y ,..., ,
2 1 , realizeaza un extremum pentru problema lui Lagrange b) , atunci
n
y y y ,..., ,
2 1 formeaza un sistem de extremale pentru functionala

1
]
1

2
1
1
2 1
' '
2
'
1 2 1
) ,..., , , ( ) ,..., , , ,..., , , (
x
x
p
j
n j j n n
dx y y y x G y y y y y y x F
.
(55)
Ecuatiile extremalelor se scriu in acest caz

n j
y
H
dx
d
y
H
j j
, 1 . 0
'

,
_

, (56)
unde H este integrandul functionalei (25) , adica

+
p
j
j j
G x F H
1
) (
.
3.Aplicatii
Aplicatia 1.
Sa se studieze miscarea unui sistem mecanic discret de particule , supus la legaturi
olonome si situate intr-un camp de forte cvasiconservative , utilizand principiul
variational al lui Hamilton .
Rezolvare
Fie un sistem de n particule
) , , (
j j j
z y x P
, de mase
n j m
j
, 1 .
, supus la m
legaturi olonome (geometrice) .

m k t z y x z y x z y x f f
n n n k k
, 1 , 0 ) ; , , ,..., , , , , , (
2 2 2 1 1 1

,
(a)
si actionat de fortele cvasiconservative
n j t z y x z y x z y x F F
n n n j j
, 1 ), ; , , ,..., , , , , , (
2 2 2 1 1 1

care deriva din
cvasipotentialul simplu
) ; , , ,..., , , , , , (
2 2 2 1 1 1
t z y x z y x z y x U U
n n n

; prin urmare ,
componentele fortei j
F
care actioneaza asupra particulei j
P
vor fi

j
j
j
j
j
j
z
U
Z
y
U
Y
x
U
X

, ,
.
(b)
In general , legaturile (a) sunt reonome ( timpul apare in mod explicit ) ; daca
0

t
f
f
k
k
, deci daca
k
f
nu depinde explicit de timp , legaturile sunt
scleronome . De asemenea , daca
0

t
U
U
, deci daca U nu depinde explicit de
timp , cvasipotentialul este un potential simplu iar fortele date sunt conservative .
Introducem si energia cinetica

( )


+ +
n
j
j j j j
n
j
j j
z y x m v m T
1
2 2 2
1
2
2
1
2
1
, (c)
unde j
v
este viteza particulei j
P
.
Suma
L = T + U
(d)
reprezinta potentialul cinetic al lui Lagrange (lagrangeanul) in lipsa legaturilor
olonome .
Integrala
A =

1
0
t
t
L
dt t z y x z y x z y x z y x n
n
n
n n n
) ; , , ,..., , , , , , ,..., , , ( 1
1
.
1 1 1 1


(e)
Se numeste actiune lagrangeana si reprezinta o funcionala care joaca un rol
important in mecanica . Vom afirma ca :
Miscarea unui sistem mecanic discret de particule libere are loc astfel incat actiunea
lagrangeana are un minimum (principiul lui Hamilton) .
Ecuatiile Euler Lagrange corespunzatoare extremarii acestei functionale se scriu sub
forma

, 0
, 0
, 0

,
_

,
_

,
_

j j
j j
j j
z
L
z
L
dt
d
y
L
y
L
dt
d
x
L
x
L
dt
d
(f)
Tinand seama de (b) , (c) , (d) , gasim ecuatiile de miscare ale lui Newton (principiul
al doilea) sub forma unei teoreme

, , 1 , , , n j Z z m Y y m X x m
j j j j j j j j j


(g)
Daca tinem seama de lagaturile olonome (a) , putem introduce un lagrangean de
forma

+ +
m
i
i i
f U T L
1

,
(h)
Unde
i

sunt multiplicatorii lui Lagrange . Ecuatiile Euler Lagrange

corespunzatoare ne conduc la

, , 1 ,
,
,
1
1
1
n j
z
f
Z z m
y
f
Y y m
x
f
X x m
m
i
j
i
j j j
m
i
j
i
j j j
m
i
j
i
j j j

(i)
Sa consideram acum particula j
P
, de vector de pozitie j
r
, a carei traiectorie ,
datorita fortelor date ce actioneaza asupra ei , este arcul de curba j
C
, cuprins intre
punctele
1 0
,
j j
P P
corespunzatoare momentului initial
0
t
respective momentului
final
1
t
. Efectuand o deplasare virtuala j r , obtinem punctul
'
j
P
; din multimea
deplasarilor virtuale j r alegem pe acelea care se obtin in mod unic , plecand de
la
0
j
P
pana la
1
j
P
, locul geometric al punctelor
'
j
P
fiind o curba variata
'
j
C
(fig.6.1) . Se pun astfel in evidenta o infinitate de curbe variate si putem scrie

j j j r r r +
'
(j)
Plecand de la ecuatiile lui Newton , in cazul unor legaturi olonome , obtinem
principiul lucrului mechanic virtual ( pricipiul dAlembert - Lagrange ) sub forma unei
teoreme si anume

n
j
j
j
r
1
0
, (k)
unde am introdus fortele pierdute ale lui dAlembert

n j r m F j
j
j
j
, 1 ,
(l)
pentru a reduce formal problema dinamica la o problema statica , eliminand din
calcul fortele de legatura . Putem scrie , de asemenea

n
j
t
t
j
j
dt r
1
1
0
0
. (m)
Lema fundamentala a calculului variational ne permite sa aratam ca relatiile (k) si
(m) sunt echivalente .
Vom calcula
( )

,
_

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1 1 1
1 1 1
t
t
n
j
t
t
t
t
n
j
j j
j
j j
j
t
t
j j
n
j
j
j j
n
j
t
t
j
n
j
t
t
n
j
t
t
j j
j
j j
j
Tdt v v m dt v v m r r m
dt r
dt
d
r m dt r r
dt
d
m dt r r m


unde am tinut seama de relatia operationala
,
_

,
_

dt
d
dt
d

; putem scrie de asemenea
,

n
j
j j L r F
1

,
(n)
unde L este lucrul mechanic virtual al fortelor date . relatia (m) ne conduce astfel
la

( )
1
0
1
0
1
t
t
j
n
j
j j
t
t
r v m dt L T

+

(o)
Aceasta relatie va reprezenta o teorema generala integrala ; plecand de la aceasta
teorema (considerata ca un principiu ) se pot obtine diferite principii integrale sau
variationale . Relatia (o) corespunde unui caz sincron , in care cronologia (deci
variabila temporala ) este aceeasi pentru toate curbele variate .
In cazul particular al curbelor variate cu capete fixe (fig.6.2) avem 0
1 0

j j
r r ,
asa incat principiul general integral capata forma

( ) 0
1
0
+

dt L T
t
t

. (p)
In cazul unor forte date conservative (sau , mai general cvasiconservative) vom avea
) ; ,..., , (
2 1
t r r r U U
n

, asa incat U L .
Introducand lagrangeanul (d) si tinand seama de permutabilitatea operatorului cu
operatorul integrala , obtinem

1
0
0
t
t
Ldt A
,
(q)
Putand astfel enunta principiul lui Hamilton sub forma :
Traiectoriile reale ale particulelor unui sistem
mecanic discret , olonom , sunt acele curbe variate cu
capete fixe pentru care variatia actiunii lagrangeene se
anuleaza (curbele extremale )
Principiul lui Hamilton a fost obtinut mai sus sub
forma unei teoreme ; plecand de la acest rezultat ,
considerat ca un principiu , se regasesc ecuatiile lui
Newton ca o teorema . Mentionam faptul ca ecuatiile
lui Newton au un caracter general , principiul lui
Hamilton putand fi aplicat numai in cazul existentei unui lagrangean al sistemului mecanic
.
Aplicatia 2.
Sa se stabileasca ecuatiile de miscare ale lui Lagrange corespunzatoare unui sistem
mecanic discret de particule S , supus la legaturi olonome si situat intr-un camp de
forte cvasiconservative , in spatiul configuratiilor , utilizand principiul variational al lui
Hamilton .
Rezolvare
Fie un sistem S de n particule
) , , (
j j j
z y x P
,
n j , 1
, supus la m legaturi
olonome (geometrice) .

m i t z y x z y x z y x f f
n n n i i
, 1 , 0 ) ; , , ,..., , , , , , (
2 2 2 1 1 1

,
(a)
In spatiul 3
E
, sistemul de particule ,considerat liber , are 3n grade de libertate , fiind
necesari 3n parametri (de exemplu , cele 3n coordonate) pentru a-i fixa pozitia .Putem insa
introduce un spatiu reprezentativ n
E
3 cu 3n dimensiuni , in care pozitia unui punct
reprezentativ P este precizata prin 3n coordonate
n k X
k
3 , 1 ,
, care pot fi alese de
exemplu , sub forma n n
z X z X y X x X
3 1 3 1 2 1 1
,..., , ,
. Prin urmare , pozitia
sistemului mecanic S in spatiul 3
E
este precizata de pozitia punctului reprezentativ P
in spatiul n
E
3 . Prezenta a m legaturi olonome (a) , exprimate sub forma finita , face
ca numarul gradelor de libertate ale sistemului S sa se micsoreze la s = 3n m ; sunt
deci necesari s parametri pentru precizarea pozitiei acestui sistem . Fie s
q q q ,..., ,
2 1
un asemenea set de parametri , obtinut prin eliminarea legaturilor olonome .
Introducem acum un spatiu
s

cu s dimensiuni , numit spatiul lui Lagrange , in care

pozitia unui punct reprezentativ P este precizata de coordonatele generalizate
s
q q q ,..., ,
2 1 . Cunoscand pozitia acestui punct reprezentativ P in spatiul s

cunoastem pozitia (sau configuratia) sistemului mecanic S in spatiul 3
E
; de aceea ,
spatiul s

se mai numeste si spatiul configuratiilor . Un mare avantaj il reprezinta

faptul ca punctul reprezentativ P este un punct liber (nesupus la legaturi , care au fost
eliminate ) in spatiul s

, de asemenea , observam ca n s 3 .
Potentialul kinetic L al lui Lagrange , introdus la aplicatia 1 , este o functie de
pozitia particulelor sistemului si de vitezele acestora . Observam ca trecerea de la
spatial 3
E
la spatial s

se face prin relatii de forma

n j t q q q r r
s
j j , 1 ), ; ,..., , (
2 1
;
(b)
petru viteze , putem scrie
n j r q
q
r
t
r
dt
dq
q
r
dt
r d
v
s
k
j r
r
j j
s
k
k
r
j j
j
, 1 ,
1 1
+

(c)
unde , prin analogie ,
k
q

sunt vitezele generalizate . In acest caz, lagrangeanul L se

exprima in spatiul s

sub forma
L = L
s k q q q q q q
s s
, 1 ), ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1


(d)
unde
) (t q q
k k

. Pentru extremarea actiunii lagrangeene A data de formula (e) de
la aplicatia 1 , putem scrie ecuatiile Euler Lagrange corespunzatoare sub forma

s k
q
L
q
L
dt
d
k k
, 1 , 0

,
_

, (e)
Aceste ecuatii sunt ecuatiile lui Lagrange de speta a doua ( pe scurt , ecuatiile lui
Lagrange ) , care precizeaza miscarea punctului reprezentativ P in spatiul s

. Acest
sistem este un sistem de s ecuatii diferentiale de ordinul al doilea , in functiile
necunoscute
) (t q q
k k

. Prin integrare , se introduc 2s constante arbitrare , care se
determina prin conditiile de tip Cauchy ( la momentul initial 0
t
)

s k q t q q t q
k k k k
, 1 , ) ( , ) (
0
0
0
0


,
(f)
Putem sa calculam direct prima variatie a actiunii lagrangeene sub forma

1
0
t
t
L

,
_

1
0
1
2 1
.
2 1
) ; ,..., , , ,..., , (
t
t
s
k
k
k
k
k
s s
dt q
q
L
q
q
L
dt t q q q q q q ,
dar

1
1
1
]
1

,
_

,
_

s
k
s
k
k
k
k
k
k
k
s
k
k
k
q
q
L
dt
d
q
q
L
dt
d
q
dt
d
q
L
q
L
1 1 1
) (
si
0
1
0
1
0
1 1

,
_

t
t
s
k
k
k
t
t
s
k
k
k
q
q
L
dt q
q
L
dt
d

,
curbele variate fiind cu capete fixe . In consecinta , ramanem cu

1
1
1
]
1

,
_

1
0
0
1
t
t
k
s
k
k
k
dt q
q
L
dt
d
q
L

,
Deplasarile virtuale generalizate k
q
fiind independente (legaturile olonome au fost
eliminate ) , putem lua , pe rand , una dintre ele diferita de zero si pe celelalte egale cu
zero , obtinem tocmai ecuatiile .
Introducand operatorul

[ ]

k
k
k
q
dt
d
q
, (g)
care generalizeaza operatorul de derivare partiala , mai putem scrie ecuatiile lui
Lagrange sub forma
[ L ]
k
= 0 , k =1,,s .
(h)
Plecand de la relatiile (b) , observam ca

s
k
k
k
j
j n j q
q
r
r
1
; , 1 ,
(i)
in acest caz , lucrul mechanic virtual , exprimat prin relatia (n) de la aplicatia 1 ,
capata forma

s
k
k k
q Q L
1

,
(k)
unde am introdus fortele generalizate
s k
q
r
F Q
n
j k
j
j k
, 1 ,
1

.
(l)
Daca aplicam metodologia de calcul de mai sus principiul general integral (o) din
aplicatia mentionata , gasim
0
1
0
1

1
1
1
]
1

,
_

dt q Q
q
T
dt
d
q
T
k
t
t
s
k
k
k
k

;
in baza unor consideratii analoage cu cele de mai sus , obtinem ecuatiile lui
Lagrange sub forma

s k Q
q
T
q
T
dt
d
k
k
k
, 1 ,

,
_

, (m)
aceste ecuatii au caracter mai general decat ecuatiile (e) , deoarece corespund unor
forte date oarecare . In cazul unor forte generalizate cvasiconservative

s k t q q q U U
q
U
Q
s
k
k
, 1 ), ; ,..., , ( ,
2 1

,
(n)
regasim ecuatiile (e) .
Aplicatia 3 :
Sa se stabileasca ecuatiile de miscare ale lui Hamilton , corespunzatoare unui sistem
mecanic discret de particule S supus la legaturi olonome si situat intr-un camp de
forte cvasiconservative , in spatil fazelor , utilizand principiul variational al lui
Hamilton .
Rezolvare : Fie un sistem de n particule j
P
,
n j , 1
, supus la m legaturi olonome
(geometrice) si in general , reonome . In ipoteza existentei unui potential cinetic
L = T + U , unde T este energia cinetica , iar U este potentialul fortelor
cvasiconservative ( care depind explicit de timp ) , putem scrie ecuatiile de miscare
ale lui Lagrange in spatiul configuratiilor sub forma

s k
q
L
q
L
dt
d
k k
, 1 , 0

,
_

, (a)
unde
) (t q q
k k

sunt coordonatele generalizate ,
) (t q q
k k

sunt vitezele generalizate,

iar s = 3n m . Introducem notatia

s k
q
L
p
k
k
, 1 ,

, (b)
unde
k
p
sunt impulsurile generalizate ; aceasta denumire provine din faptul ca , in
cazul unei singure particule P ( x , y , z ) , lagrangeanul este dat de
) ; , , ( 2 /
2 2 2
t z y x U z y x m +

,
_

+ +

asa incat
, , ,
3 2 1
mz p my p mx p
Observand ca

n
j
j j
v m T
1
2
2
1
,
si tinand seama de expresia ( c) din aplicatia 2 a vitezei j
v
, putem scrie energia
cinetica sub forma

0 1 2
T T T T + +
(c )
unde
2
T este o forma patratica pozitiv definite in vitezele generalizate ,
1
T este o
forma liniara in aceste viteze , iar 0
T
este o constanta in raport cu aceste viteze .
De aici rezulta ca relatiile (b) pot fi private ca un sistem de s ecuatii algebrice
liniare , avand ca necunoscute vitezele generalizate
k
q

;
2
T fiind o forma patratica
pozitiv definita , determinantul coeficientilor acestui sistem este tocmai discriminantul
formei patratice , care este nenul . Prin urmare , putem rezolva sistemul de ecuatii (b)
in raport cu
k
q

, obtinand
) ; ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1
t p p p q q q q q
s s k k

. In general ,
L = L
s k t q q q q q q
s s
, 1 ), ; ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1


; tinand seama de solutiile sistemului de
ecuatii (b) , rezulta , in definitiv, L = L
) ; ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1
t p p p q q q
s s
.
Hamilton a introdus spatial
s 2

cu 2s dimensiuni , numit spatiul fazelor ( sau

spatiul lui Gibbs ) , in care pozitia unui punct reprezentativ P este precizata de
coordonatle canonice s s
p p p q q q ,..., , , ,..., ,
2 1 2 1 in ordinea mentionata . Din cele
expuse, se constata ca , prin cunoasterea pozitiei unui punct reprezentativ in spatiul
fazelor s 2

se cunoaste pozitia si viteza unui punct reprezentativ in spatiul

configuratiilor s

, deci pozitia sistemului mecanic S in spatial E 3 .

Introducem functia Hamilton H sub forma

s
k
k k
q p H
1
L ; (d)
Tinand seama de transformarea (b) efectuara mai sus ( numita si transformarea lui
Legendre ) , rezulta ca H = H
) ; ,..., , , ,..., , (
2 1 2 1
t p p p q q q
s s . In acest caz , principiul
lui Hamilton (q) din aplicatia 1 se scrie sub forma

0 ) ; ,..., , , ,..., , (
1
0
2 1
1
2 1

1
]
1

dt t p p p q q q H q p
t
t
s
s
k
s k k

,
(e)
numita forma canonica a principiului lui Hamilton . Scriind ecuatiile Euler
Lagrange corespunzatoare acestei functionale , gasim ecuatiile de miscare ale
punctului reprezentativ P sub forma

; , 1 , , s k
q
H
p
p
H
q
k
k
k
k

(f)
Aceste ecuatii alcatuiesc sistemul de ecuatii canonice ale mecanicii analitice
( ecuatiile lui Hamilton ) , un sistem de 2s ecuatii diferentiale de ordinal intai cu 2s
functii necunoscute
) (t q q
k k

,
s k t p p
k k
, 1 ); (
. Se introduc 2s constante de
integrare , determinate de conditiile de tip Cauchy ( la momentul initial 0
t
)

0
0
) (
k k
q t q
, s k p t p
k k
, 1 ; ) (
0
0
.
(g)
Prin trecerea de la mecanica lagrangeana ( spatiul s

) la mecanica hamiltoniana
( spatiul s 2

) s-a dublat numarul de ecuatii ; in schimb , acestea nu mai sunt de

ordinul al doilea , ci de ordinul intai . De asemenea , conditiile initiale sunt omogene (
numai pentru pozitia punctului reprezentativ ) .
Daca se da o pozitie oarecare a punctului reprezentativ ( de exemplu , pozitia initiala)
ecuatiile canonice permit determinarea pozitiei acestui punct la orice moment ; acest
fapt pune in evidenta caracterul determinist al mecanicii hamiltoniene ( de fapt , in
general , al mecanicii newtoniene ) .
Aplicatia 4 :
Sa se studieze problema celor doua particule , utilizand ecuatiile lui Lagrange , in
spatiul configuratiilor .
Rezolvare : Fie particulele
1
P
si
2
P
, de mase
1
m
si
2
m
, pozitiile lor fiind
precizate prin coordonatele sferice , ,
1
r , respectiv + , ,
2
r , fata de
centrul de masa O , situate pe segmental de dreapta
2 1
P P
, astfel incat

1 2 2 2 1 1
, m m r m r m >

(a)
Deoarece in aceasta problema actioneaza numai forte interioare de atractie
newtoniana
r
r
m fm
F F
,
_

3
2 1
21 12
, centrul de masa are o miscare rectilinie si
uniforma fata de un reper inertial ( fix) . Vom studia miscarea celor doua particule in
raport cu acest punct .
Energia cinetica se exprima sub forma
1
1
]
1

,
_

+ + +
1
1
]
1

,
_

+ + +


2
2 2
2
2
2
2
2
2 2
2
1
1
1
2
2 2
2
1 1
sin
2
1
sin
2
1
2
1
2
1
r r m r r m v m v m T
(b)
unde vitezele sunt date in coordinate sferice . Fortele de atractie newtoniana sunt
conservative si deriva din potentialul

r
m m
f U
2 1
,
( c)
unde

2 1
r r r +
. (d)
Observam ca pozitiile particulelor
1
P
si
2
P
sunt precizate prin parametrii
, , ,
2 1
r r . Tinand seama de relatiile (a) si (b) putem scrie
2 2
2 2
2
1 1
mr r m r m + si
2 2
2
2
2
1
1

+ r m r m r m
, daca introducem notatia

2 1
1 1 1
m m m
+
(e)

2
mr
L
In felul acesta ,
lagrangeanul corespunzator acestei probleme se poate exprima numai cu ajutorul a
trei coordonate generalizate , respectiv
, , r
sub forma
L =
r
m m
f r r m
2 1 2
2 2
2
sin
2
1
+
1
1
]
1

,
_

+ +


(f)
Deoarece
,

r m
r
L
,

2 2
sin mr
L
(g)
si
r
m m
f mr
r
L
2 1 2
2 2
sin

,
_

cos sin
2
2

mr
L
,
0

L
,
obtinem ecuatiile lui Lagrange sub forma

'

,
_

+
1
1
]
1

,
_

, 0 sin
0 cos sin ) (
0 sin
2 2
2
2 2
2
2 1 2
2 2

r
dt
d
r r
dt
d
r
m m
f r r m

(h)
deci un sistem de trei ecuatii diferentiale de ordinul al doilea in functiile
necunoscute r = r(t) ,
) (t
si
) (t
.
Se observa de la inceput ca

const a r

1
2 2
sin
(i)
reprezinta o integrala prima a acestui sistem de ecuatii . Tinand seama de (i) , a doua
ecuatie (h) se scrie sub forma

3 2
1 2
sin
cos
r
a
r
dt
d

,
_

;
inmultind cu

2
2r
si integrand , rezulta o noua integrala prima
const a
a
r +

2
2
2
1
2
4
sin
(j)
Eliminand termenii
2
2

r
si
2
2
sin

r
din prima ecuatie (h) cu ajutorul celor
doua integrale prime obtinute mai sus , capatam
0
2
2 1
3
2
+

m r
m m
f
r
a
r
;
inmultind apoi cu

r 2
si integrand , rezulta a treia integrala prima
const a
mr
m m
f
r
a
r

3
2 1
2
2 2
2 . (k)
Integrala prima (k) contine o singura variabila spatiala , asa incat

) (r f
dr
dt t
,
3
2
2 2 1
2 ) ( a
r
a
mr
m m
f r f + ,
(l)
de unde , printr-o cvadratura , se obtine t ca functie de r si apoi r = r (t) ,
intrducandu-se a patra constanta de integrare
4
a
. In mod analog , integrala prima (j)
ne conduce la

) ( ) (
2

g
d
r f r
dr
t
,

2
2
1
2
sin
) (
a
a g ;
(m)
prin doua cvadraturi , obtinem
) (t
si apoi
) (t
, intervenind o noua
constanta de integrare 5
a
. In sfarsit , integrala prima (i) ne permite sa scriem

) ( sin
2
1

g
d a
d t
, (n)
unde am utilizat rezultatele anterioare ; de aici capatam
) (
si apoi
) (t
, facand sa intervina constanta de integrare
6
a
. Constantele de integrare
k
a
,
k = 1,2,,6 , se determina apoi cu ajutorul conditiilor initiale .
Aplicatia 5 :
Sa se studieze problema celor doua particule , utilizand ecuatiile lui Hamilton , in
spatiul fazelor .
Rezolvare : Consideram particulele
1
P si
2
P , de mase
1
m si
2
m , pozitiile lor
fiind precizate prin coordonatele sferice
, , r
. Observam ca impulsurile
generalizate ( date de formule de forma
s k
q
L
p
k
k
, 1 ,

) se exprima prin

r m p
r
,

2
mr p
,

2 2
sin mr p
(a)
de aici rezulta

m
p
r
r

,
2
mr
p

2 2
sin mr
p

. (b)
Avand de-a face cu legaturi olonome si scleronome , hamiltonianul se exprima sub
forma H = T U , asa incat

,
_

+ +
r
m m m
f
r
p
r
p
p
m
H
r
2 1
2 2
2
2
2
2
2
sin 2
1

. (c)
Primul subsistem de ecuatii canonice va fi dat de (b) , iar al doilea subsistem se
scrie sub forma

. 0 ,
sin
cos
,
sin
1
3 2
2
2 1
2
2
2
2

,
_

p
mr
p
p m m fm
r
p
r
p
mr
p
r
(d)
Vom folosi metoda de calcul Hamilton Jacobi . Observam ca

este o coordonata
ciclica asa incat

const a p
1 (e)
reprezinta o integrala prima a sistemului de ecuatii canonice . Deoarece legaturile
sunt scleronome , functia S va fi de forma

) , , (
2 0 1
a r S a ht S + +
, (f)
2 1
, , a a h
fiind cele trei constante de integrare . Ecuatia Hamilton Jacobi devine
h a
S
r
S
r H

) , , , , (
1
0 0

(g)
sau , tinand seama de expresia (c) a hamiltonianului ,

h
r
m m m
f
r
a S
r r
S
m

1
1
]
1

+
,
_

+
,
_

2 1
2 2
2
1
2
0
2
2
0
2
sin
1
2
1

. (h)
Alegand 0
S
sub forma unei sume de doua functii de cate o singura variabila

) ( ) ( ) , (
0
+ r R r S
,
(i)
ecuatia (h) capata forma ( notam
d
d
dr
dR
R


' '
,
)
mh
r
m m m
f
r
a
r
R 2 2
sin
1
2 1
2 2
2
1
2
'
2
2
'
+ +

. (j)
mai putem scrie
const a a a
a
mhr mr m fm R r >
2 2 2
2
2
1
2
' 2
2 1
2
' 2
, 0 ,
sin
2 2

de aici obtinem ecuatiile

2
2 2 1
2 2 ) ( , ) (
r
a
r
m m m
f mh r f dr r f dR + + t ,
(k)
0
sin
) ( , ) (
2
2
1
2
t

a
a g d g d , (l)
Prin doua cvadraturi obtinem functiile R (r) si
) (
, deci functia
) , (
0 0
r S S

si , in cele din urma , functia S .
Aplicand teorema Hamilton Jacobi , putem scrie doua siruri de cate trei integrale
prime , care ne permit rezolvarea problemei puse .
Aplicatia 6 :
O bara drepata dublu articulata este supusa la flambaj . Cum trebuie sa varieze raza
sectiunii ciruclare r = r ( x ) astfel incat , pentru un volum de material dat V , bara sa
prezinte rezistenta maxima la flambaj ?
Rezolvare : Daca momentul de inertie al sectiunii este
4
4
r I
x

ecuatia diferentiala
a fibrei deformate se scrie

0
4
4
' ' ' '
+ +
r
w
E
P
w w
EI
P
w
x

. (a)
Cu notatia

E
P

4
2

, (b)
din ecuatia (a) rezulta

' '
2 4
w
w
r . ( c)
Volumul barei este

1
0
2
dx r V
,
(d)
Daca se introduce
2
r
din ( c) se obtine
dx
w
w V

1
0
' '

Aceasta expresie va atinge un minimum cand ( si odata cu acesta si P ) va avea
un maximum . Avem asadar problema variationala

min
1
0
' '

dx
w
w
, (e)
Cu conditiile la capete w(0)=w(l)=0 .
Notand

l
extrem dx w w F I
0
' '
) , (
, in care
' '
w
w
F , ecuatia lui Euler Poisson
se scrie
0
' ' 2
2

,
_

w
F
dx
d
w
F
.
Avem , in continuare ,
' '
2
1
' '
2
1
2
1 1
ww
w
w
w
F

,
3
' '
2
3
' '
' '
2
1
) (
2
1
w
w
w w
w
F

;
deci ecuatia Euler Poisson se scrie
0
2
1
2
1
' '
3
' ' ' '

,
_

w
w
ww
sau
0
1
' '
3
' ' ' '

,
_

w
w
ww
.
Daca se noteaza
3
' '
2
w
w
v
,
relatia precedenta devine
0
1
' '
' '

v
ww
.
Inmultim fiecare termen cu w si apoi amplificam primul termen cu
' '
w ; rezulta
0
' '
' '
' '

w v
ww
ww

sau
0
' ' ' '
w v vw .
Prin integrare
1
' '
C w v vw .
Din conditiile w(0) = 0 rezulta v(0) = 0 rezulta 0
1
C .
Relatia 0
' '
w v vw este echivalenta cu
0
'
2
' '

,
_

w
v
w
w v vw
,
de unde
w C v C
w
v
2 2

.
Deoarece in ipoteza deformatiilor infinitezimale amplitudinea deformatei este
nedeterminata , se poate lua
1
2
C
, asa incat w = v sau
2 2
v w ; rezulta
1
3
' '
ww
.
Deoarece in aceasta ultima ecuatie lipseste variabila independenta , se poate lua
p w
'
si
dw
dp
p w
' '
.
Atunci ecuatia diferentiala se scrie
w dw
dp
p
1
3

,
_

.
sau
dw w pdp
3
1

.
Integrand ecuatia cu variabile separate , obtinem

,
_

3
2
2
2
2
3
2
w a
p
sau

,
_

3
2
2 2
3 w a p
,
unde a este o noua constanta de integrare .
De aici se deduce
3
2
2
3 w a
dx
dw

sau
3
2
2
3
1
w a
dw
dx

.
O prima substitutie
du u dw u w u w
2 3
3
1
3 ;
ne conduce la ecuatia
2 2
2
2 2
2
3
3
3
u a
du u
u a
du u
dx

.
O noua substitutie
d a du a u cos , sin
ne permite sa scriem

d
a
d a
a a
d a a
dx ) 2 cos 1 (
2
3
sin 3
sin
cos sin
3
2
2 2
2 2 2
2 2

,
de unde , prin integrare ,
( )
4
2
2
2
4
2
4
2
1 arcsin
2
3
2 sin
2
1
2
3
2 cos 1
2
3
C
a
u
a
u
a
u
a C a C d a x +

,
_

+
,
_

unde C
4
este a patra constanta de integrare .
Se revine , mai departe , la variabila w , asa incat
4 2
3
1
3
1
3
1
2
1 arcsin
2
3
C
a
w
a
w
a
w
a x +

,
_

Deoarece w = 0 pentru x = 0 , rezulta C
4
=0 si

,
_

2
3
1
3
1
3
1
2
1 arcsin
2
3
a
w
a
w
a
w
a x
.
Constanta a va rezulta din impunerea conditiei de rezemare la cel de-al doilea capat,
fie w(l) = 0 . Urmeaza
2 2
2
3
) 0 (
2
3
a
l
a l

;
deci

,
_

2
3
1
3
1
3
1
1 arcsin
a
w
a
w
a
w l
x

.
Din
3
' '
' '
2 4
1
;
w
w
w
w
r
rezulta
4
' '
2
4
w
r

si apoi

r
w w
w
r
3
1
2
3
3
' '
2
3
3
,
De aici

,
_

2
2
1 arcsin
a
r
a
r
a
r l
x
.
Dar
( )
0
4
4
1
3
4
4
3
2 2
3
2
r
E
P
l
E
P l
a

,
unde
0
r
este notatia pentru raza maxima a barei ; se deduce
E
Pl
r
2
3
4
0
3
16

.
Cu notatia introdusa se obtine , in final ,

,
_

2
0
2
0 0
1 arcsin
r
r
r
r
r
r l
l
x

.
In tabelul 6.1 sunt date valorile lui
l
x
in functie de
] 1 , 0 [
0

r
r
( de fapt s-a rezolvat problema inversa) .
Rezolvarea ecuatiei transcendente va da
) (
0
x f r r
.
In figura 6.4 este reprezentata graphic curba meridiana .
Se introduce mai departe , in
expresia volumului dat



1
0
2 2
0
1
0
2
) ( ) ( dx x f r dx x r V

de aici se obtine

1
0
2
2
0
) ( dx x f
V
r

.
Forta critica de flambaj rezulta din expresia lui
4
0
r
sub forma
cr cr
P
l
EI
l
E r
l
E
r P
, 0
2
0
2
2
2 4
0
2
4
0
3
4
3
4
3
4
3
4 16
3


adica forta critica a barei de volum dat reprezinta din forta critica a barei avand
sectiunea constanta si momentul de inertie I 0 .
Aplicatia 7 :
Se da o consola avand forma unui solid de revolutie , incarcata la capatul liber cu o
forta concentrate P . Cum trebuie sa varieze raza sectiunii , in lungul deschiderii ,
astfel incat , la un volum de material dat V , sageata maxima sa fie minima ?
Rezolvare : Fie r = r(x) raza variabila si
4
4
r
I
x

momentul de inertie . Momentul
inconvoietor intr-o sectiune curenta x este
Px M
x

, astfel incat ecuatia
diferentiala aproximativa a fibrei medii deformate se scrie

4 2
2
4
r
x
E
P
dx
w d

.
(a)
Conditiile la capete associate sunt w(l) = 0 si 0 ) (
'
l w . Integrand o data ecuatia
(a) se obtine
) (
) (
4
) (
' '
4
'
'
l w dx
x r
x
E
P
x w
l
x
+

;
Deoarece 0 ) (
'
l w deducem
'
4
'
'
) (
4
) ( dx
x r
x
E
P
x w
l
x

;
care , integrat inca o data , conduce la

) (
) (
4
) (
' ' '
' ' 4
' '
l w dx dx
x r
x
E
P
x w
l
x
l
x
+

,
_

.
Tinand seama de conditia w(l) = 0 rezulta pentru w expresia

' ' '
' ' 4
' '
) (
4
) ( dx dx
x r
x
E
P
x w
l
x
l
x

,
_

.
Integrand prin parti , obtinem , in final ,
'
' 4
2
'
'
' 4
'
'
) ( ) (
4
) ( dx
x r
x
dx
x r
x
E
P
x w
l
x
l
x

+

;
Evident , w isi atinge maximul in x = 0 . Avem deci

l
dx
x r
x
E
P
w w
0
4
2
max
) (
4
) 0 (

.
(b)
Volumul consolei este

l
dx r V
0
2

(c)
Rezulta astfel problema variationala

min
4
0
4
2
max

l
dx
r
x
w
E
F

(d)
cu conditia

const dx r
V
G
l

0
2

(e)
Problema variationala (d) , (e) este o problema de tip isoperimetric . Conform celor
aratate , solutiile ei se vor gasi printer extremalele functionalei G F + . Scriind deci
ecuatia lui Euler pentru integrandul acestei functionale , care este

2
4
2
) , , ( r
r
x
r x + , (f)
obtinem
0
'

,
_

r dx
d
r

.
Insa

nu depinde de r , astfel incat ecuatia de mai sus se reduce la

0 2
4
5
2
+

r
r
x
r

. (g)
Din (g) se obtine

2
6
2x
r sau

3
2
2
2

x
r . (h)
Ducem acest rezultat in expresia (c) a volumului ; rezulta

l
l dx x V
0
3
5
3
2
3
2
5
3 2

(i)
de unde deducem
3
5
3
3
5 2
l
V


Ducand aceasta valoare in (h) , se obtine
3
3
5
) (
l
x
l
V
x r r

care ne da variatia razei dupa o parabola cubica .
Daca se noteaza cu
0
r
raza de incastrare , avem
l
V
r
3
5
0

si se regaseste aceeasi expresie tabelata in tabelul 6.1 .
Aplicatia 8 :
O incarcatura de exploziv este plasata pe o suprafata circulara de raza a , la
adancimea h in teren . Se cere sa se determine curba meridiana a palniei pe pamant
expulzate datorita detonarii ( fig. 6.5 ) .
Indicatie : Se va admite ca componenta dupa normala la curba meridianei a fortei
de explozie este proportionala cu elementul de arie si ca forta totala de explozie
este minima .
Rezolvare : Fie inclinarea tangentei la curba meridiana in raport cu verticala si
ds
dy
sin
. Considerand factorul de proportionalitate , se poate scrie
yds dS 2 sin
, de unde rezulta
( )
dx
dx
dy
dy
dx
y
dy
ds
y dS

,
_

+ 2 2
2
Din triunghiul dreptunghic elementar ( avand catetele dx si dy , respective ipotenuza
ds ) se obtine
( ) ( ) ( )

,
_

,
_

+ +
'
' 2 2 2
1
y
y dxdy
dy
dx
dx
dy
dxdy dy dx ds
Rezulta conditia variationala
min
'
1
2
0
'

,
_

dx
y
y y S
h

pentru o functionala de tipul (1) . Conform celor aratate la punctul 1. , extremalele
vor fi in acest caz solutii ale ecuatiei lui Euler , pentru

,
_

+
'
1
' ) , , (
'
y
y y y y x F
.
Gasim imediat
0
'
' ' '
2
2

y
y yy
,
de unde
1
1
,
2 '
C
C
y
y

fiind o constanta de integrare . Integrand inca o data , rezulta

ecuatia curbei meridiane

1 2
/ ) ( 2 C C x
e y
+
(a)
in care
2
C
este a doua constanta de integrare .
Pentru determinarea lor se poate scrie o prima conditie y = a , pentru x = -h , sau

a e
C C h

+
1 2
/ ) ( 2
(b)
O a doua conditie naturala la limita se scrie

0
'
1
1
'
0
2
0

1
]
1

,
_

1
]
1

x
x
y
y
y
F

(c)
Conditia (c) rezulta din relatia (16) . Intr-adevar , daca
0
) (
0

d
dJ
, vom avea
0 ) (
'
2
1

1
]
1

x x
x x
x
y
F

;
pentru

nenul la capetele intervalului rezulta conditia (c) .

Mai departe . (c) implica

2 1
/ 2
1
2
) 0 ( '
C C
e
C
l y t

(d)
Din (b) si (d) rezulta constantele
1
C si
2
C . Deducem pentru
1
C si
2
C
sistemul transcendent

( )
l e
C
a
C
C h
C C
t
+
1 2
/ 2
1 1
2
2
, ln
2
(e)
Daca se noteaza
v
C
C
u
C

1
2
1
2
;
2
, sistemul (e) devine
l ue a v hu
v
t + ; ln (f)
Cele doua ecuatii reprezinta , in sistemul de axe Ouv , o dreapta
1
ln
ln
+

a
v
h
a
u
,
respectiv exponentiala
v
e u

t .
Pentru valori date ale lui h , radacinile u , v vor putea fi determinate numeric si
apoi
u
v
C
u
C
2 1
,
2
.
Elemente de teoria stabilitatii
1.Stabilitate in sens Liapunov
1.1. Consideratii generale
Consideram sistemele de ecuatii diferentiale de forma
n i x x x t f
dt
dx
n i
i
, 1 ), ,..., , , (
2 1

(1)
unde i
f
sunt definite , continue si cu derivate partiale de ordinal intai continue pentru
0
t t >
.
Sistemul
) ,..., , (
2 1 n
x x x
poate fi interpretat ca reprezentand coordonatele unui punct
mobil , variabila independenta t ,
< <t t
0 , fiind timpul . Sistemul se numeste
autonom daca i
f
nu depend explicit de t si neautonom in caz contrar . Cu aceasta
interpretare , solutiile particulare ale sistemului vor reprezenta deplasari ale punctului
mobil .
Sa consideram date coordonatele punctului mobil pentru 0
t t

0 0 20 0 2 10 0 1
) ( ,..., ) ( , ) (
n n
x t x x t x x t x

(2)
Teorema Cauchy - Picard aplicata problemei Cauchy (1) , (2) asigura unicitatea si
existenta locala a solutiei

n i x x x t t x x
n i i
, 1 ), ,..., , , , (
0 20 10 0


(3)
O problema de mare importanta care se pune in cazul sistemului (1) este aceea a
comportamentului pe termen lung al solutiei . Daca (1) reprezinta un system
dynamic , atunci analiza comportamentului asymptotic al solutiei conduce la
cunoasterea starilor successive ale miscarii pana la anihilarea ei conform principiilor
termodinamicii .
La o perturbare a datelor initiale
n i xi , 1 , 0
~

ne putem astepta ca solutia

i x
~
a
sistemului (1) care satisface conditiile
n i x t x i i , 1 , ) ( 0
~
0
~

sa difere putin de solutia
i
x
a problemei Cauchy (1) , (2) . In acest caz , evident , comportamentul solutiilor
sistemului (1) ar fi previzibil . O asemenea solutie se va numi stabila .
Mai precis , daca pentru orice 0 > exista
) (
astfel incat pentru
n i x x
i i
, 1 ), (
~
0 0
<
este satisfacuta inegalitatea

n i x x x t t x x x x t t x n j
n j
, 1 ), ( ) ,..., , , , ( ) ,..., , , , ( 0
~
20
~
10
~
0
~
0 20 10 0
<

(4)
pentru orice 0
t t >
, atunci solutia (3) se numeste stabila in sens Liapunov . Solutiile
care nu sunt stabile se numesc instabile .
O solutie
) ,..., , (
2 1 n
x x x x
se numeste asimptotic stabila daca este stabile si
0 ) ( ) ( lim
~


t x t x
t
, pentru orice solutie
) ,..., , (
~
2
~
1
~ ~
n x x x x
care este astfel incat
< ) ( ) (
0
~
0
t x t x
.

1.2. Teorema de stabilitate a lui Liapunov
In afara de conditiile de regularitate de mai sus , sa presupunem ca functiile
i
f
admit derivate partiale constante de-a lungul solutiei banale

n j i a t
x
f
ij
j
i
, 1 , , ) 0 ,..., 0 , 0 , (

(5)
Functiile
i
f
pot fi atunci scrise sub forma

), ,..., , , ( ) ,..., , , (
2 1
1
2 1 n
n
j
i j ij n i
x x x t x a x x x t f

+

(6)
daca avem si i
f
(t,0,0,,0) = 0 , i = 1,n atunci i

tind catre zero o data cu

0
j
x
Am putea deci neglija termenii neliniari
i

, pastrand numai partea liniara a

functiilor i
f
. Obtinem astfel
n i x a
dt
dx
j ij
i
, 1 ,
(7)
Notam cu A matricea
[ ]
n j i
ij
a A

, 1
.
S-a considerat initial ca studiul acestui sistem liniar asociat lui (1) si denumit
sistemul aproximatiei intai sau liniare este sufficient pentru analiza calitativa a
solutiilor lui (1) .
Ideea ca sistemul aproximatiei intai ar rezolva problema stabilitatii a fost infirmata
de Liapunov , care a demonstrate urmatoarea
Teorema : Daca toate radacinile ecuatiei caracteristice

[ ] 0 det ) ( E A P
n

(8)
ale aproximatiei liniare au partea reala negative si daca functiile i

satisfac
conditia

( )

+
+ + + <
2
1
2 2
2
2
1 2 1
... ) ,..., , , (
n n i
x x x M x x x t

(9)
unde 0 > , iar M este o constanta , atunci solutia banala a sistemului (1) este
stabila . Daca cel putin o radacina a ecuatiei caracteristice (8) are partea reala
pozitiva , atunci solutia banala a sistemului (1) este instabila .
Observatie : Am enuntat teorema de stabilitate in cazul in care (0,0,,0) este solutie
a sistemului . Daca ne propunem sa analizam stabilitatea unei anumite solutii
) ,... , ( 2 1 n x x x x

, atunci efectuam transformarea

n j x x X j
j j
, 1 ,

(10)
solutia x se translateaza in (0,0,,0) . Problema stabilitatii lui

x
se reduce astfel la
aceea a stabilitatii solutiei banale pentru sistemul transformat
, , 1 ), ,..., , , (
2 1
n j X X X t g
dt
dX
n j
j

(11)
unde

, , 1 , ) ,..., , , ( ) ,..., , , (
2 2
1
1 2 1
n j
dt
x d
x X x X x X t f X X X t g
j
n n j n j
+ + +

(12)
Sistemul X =
) ,..., , (
2 1 n
X X X
= ( 0,0,,0) se va numi punct critic sau punct
stationar pentru (11) .
Daca sistemul (1) este autonom , atunci solutiile sistemului de ecuatii functionale

. 0 ) ,..., , (
.......... .......... ..........
, 0 ) ,..., , (
, 0 ) ,..., , (
2 1
2 1 2
2 1 1

n n
n
n
x x x f
x x x f
x x x f

(13)
se vor numi puncte critice sau puncte de echilibru , sau , inca , solutii stationare ale
sistemului (1) .
2.Stabilitatea solutiilor sistemelor dinamice
2.1. Stabilitatea sistemelor dinamice autonome
In cazul sistemelor autonome, daca satisfac conditiile teoremei de stabilitate,
solutia banala nu este numai stabila ci chiar asimptotic stabila.
Daca insa cel putin o valoare proprie a matricei A adica o radacina a polinomului
characteristic () are partea reala pozitiva, atunci colutia banala este instabila.
Folosind matricea Hurwitz asociata polinomului () se poate stabili direct daca
radacinile sale au sau nu parte reala strict negativa.
Daca valorile proprii ale matricei A au partea reala nula, problema stabilitatii
solutiei banale nu se poate rezolva complet la nivelul sistemului aproximatiei lineare. Ea
poate fi abordata intr-un alt cadru matematic de exemplu, in cadrul teoriei varietatii
centrale.
Fig.7.2. Nod
Fie sitemul (cazul n = 2)
= (x,y), y = g (x,y) (14)
In punctele pentru care sistemul se poate reduce la o singura ecuatie
diferentiala ordinara
(15)
Solutiile stationare ale sistemului (14) vor fi puncte singulare de un tip special
pentru ecuatia (15)
Sa admitem ca sistemul (14) este definit pentru ( ) . Sa mai presupunem
ca este simplu conex. Adica odata cu o curba inchisa contine si interiorul ei.
Daca contine un mic punct stationar ( , ) al sistemului (14), atunci
traiectoriile continute in se pot comporta numai in cateva moduri distincte calitativ;
aceste moduri reprezinta si criterii de clasificare a unui punct stationar, dupa cum urmeaza:
Fig.7.3. Focar
Fig.7.5. Punct sa
a) nod daca traiectoriile care trec prin el au tangenta bine determinata (fig. 7.2);
b) focar daca traiectoriile tind asimptotic spre el, sub forma de spirala (fig. 7.3);
c) centru daca este inconjurat doar de traiectorii inchise (fig 7.4);
d) punct sa (fig 7.5).
Mai precis, fie
= x + y, = yx + [] y (16)
aproximatia lineara a sistemului (14) dupa o translatare de forma (10) a punctului de
echilibru in origine si sa notam cu , solutiile ecuatiei
- (+ ) y=0 (17)
sau, altfel spus, valorile proprii ale matricei
H. Poincar a prezentat tipul de punct de echilibru in functie de valorile proprii , .
2.2. Comportamentul ,,pe termen lung al solutiilor sistemelor dinamice
In mod obisnuit, solutiile sistemelor dinamice manifesta mai inati o stare de tanzit,
pentru ca apoi miscarea sa se stabilizeze intr-o anumita forma, pe o perioada lunga de timp.
Miscarile vecine, cu date initiale apropriate tind sa convearga spre asemenea bazine de
atractie stabile.
Cel mai simplu caz este punctual de echilibru la care orice miscare inceteaza.
Exemplu tipic il constituie pendului nelinear rigid, care, dupa cateva oscilatii amortizate,
revine la pozitia verticala, indiferent de pozitia si viteza lui initiala. In spatiul fazelor de
coordonate pozitie si viteza portretele acestor miscari apar ca spirale care nu se
intersecteaza, convergand catre un unic focar: punctual de echilibru. Acest focar se numeste
atractor punctual.
Un alt tip de atractor este atractorul periodic. Un exemplu clasic de atractor
periodic il ofera o lama subtire de otel, pusa in rezonanta cu un electromagnet supus unui
curent alternativ. Dupa o scurta perioada de tranzitie, miscarea lamei se va stabiliza intr-o
oscilatie cu frecventa fortata. O schimbare a conditiilor initiale va genera o alta miscare
periodica, deosebita de prima, si care apare, de asmenea , dupa o scurta tranzitie.
Se evidentiaza astfel doua cicluri limita, fiecare capatand anumite miscari; bazinele
de atractie sunt despartite printr-o curba separatoare. Este posibil ca, pentru un sistem
dinamic dat, conditii initiale diferite sa conduca la miscarile periodice diferite, generandu-
se mai multi atractori periodici.
Se observa astfel ca analiza structurii solutiilor sistemelor dinamice nu se poate
reduce in cea a sistemului aproximatiei lineare.
Un al treilea tip de atractor, recent descoperit, este atractorul straniu sau haotic, care
intr-un domeniu marginit de spatial fazelor capteaza miscarea unui sistem dinamic perfect
determinat intr-o stare de haos perpetuu desii unele valori ale solutiei se pot repeat la
intervale neregulate, nu se poate spune ca miscarea este priodica. Cu tot haosul aparent,
acest tip de atractor manifesta unele particularitati si proprietati care pot duce la cunoasterea
profunda a structurii solutiilor.
Printre primii descoperitori de atractori pot fi citati M. Hnon si Lorenz. Atracorul
lui Hnon (fig. 7.6) a aparut cu ocazia studiului unor miscari ale astrelor, iar cel a lui
Lorenz (fig. 7.7) in stiudiul unor fenomene meteorologice.
Sistemele dinamice depind adesea de parametrii cu semnificatie fizica efectiva s-a
constatat ca nu numai variatii ale datelor initiale, dar si variatii ai acestor parametrii duc la
modificari calitative ale solutiilor. In acest sens , exista premize serioase pentru explicarea
fenomenelor de turbulent prin analiza a insasi structura operatorilor diferentiali nelineari
generand atractori stranii.
Fig.7.6. Atractorul lui Hnon
Fig.7.7. Atractorul lui Lorenz
Observatiile de mai sus evidentiaza cateva etape din studiul pe termen lung al
solutiilor sistemelor dinamice sau miscari cum mai pot fi denumite.
Trebuie mai inatai identificati toti atractorii posibili pentru un sistem dinamic dat.
Sistemele nelineare pot admite mai multi atractori de tipuri diferite , care pot coexista (de
exemplu, periodici si haotici).
Apoi se identifica bazinul de atractie al fiecarui atractor, acesta se poate realize
numeric, considerand solutiile corespunzatoare unui numar foarte mare de date initiate.
Este o sarcina deosebita de dificila, in care teoria varietatii invariante a lui Poincar poate fi
mai eficienta decat metodele numerice.
Ajungem astfel la portretul atractor bazin de atractie AB din spatiul fazelor.
Intregul procedeu trebuie reluat la modificarea coeficientilor sistemului. In noul portret AB
se poate ca unii atractori sa dispara si altii, de alt tip, sa le ia locul.
Shimbari calitative ale structurii topologice a portretului AB apar in punctele de
bifurcatie. Schimbarile de stare se numesc uneori si catastrofe.
Teoria catastrofelor, a bifurcatiilor, a varietatii centrale, etc. se inscriu printre
teoriile mederne, cu numeroase aplicatii in studiile fenomenologice.
Se poate spune, in concluzie, ca studiul comportamentului calitativ al solutiilor
sistemelor de ecuatii diferentiale ordinare nelineare depinzand de parametrii reprezinta o
cheie pentru clarificarea si prevederea multor fenomene fizice ramase pana in prezent
neexplicate si clasate uneori drept erori experimentale.
3. Aplicatii
Aplicatia 1 :
Sa se studieze stabilitatea pozitiei de echilibru a unei particule P libere sau cu legaturi, in
prezenta unui camp de forte conservative.
Rezolvare. Sa consideram intai cazul unei forte libere supusa actiunii unei forte
conservative, de forma F= grad U(r), unde r este vectorul de pozitie al particulei P; ecuatia
newtoniana de miscare se scrie sub forma
m = m = gradU, (a)
unde m este masa particulei, iar v este viteza sa. Inmultind scalar cu dr, obtinem
m dr = dr=mv =d =gradU dr=dU
de unde
= U+ - ; (b)
am gasit astfel o integrala prima (integrala prima a energiei) a ecuatiei diferentiale (a).
Admitem ca potentialul U(r) are un minimum izolat in originea O; observand ca acest
potential este determinat abstractie facand de o constanta arbitrara al carei gradient este nul,
putem lua U(0)=0. Fie o suprafata inchisa convexa S care cuprinde punctul O (de exemplu
o sfera cu centrul in O) de dimensiuni arbitrar de mici, astfel incat in interiorul suprafetei si
pe suprafata functia U ( r )s fie negativ, neputndu-se anula dect n O. Putem admite c
exista p > O suficient de mic astfel nct pe suprafaa S s avem -U > p, deci, U + p < O . Fie
o poziie iniial a particulei P n interiorul suprafeei S, viteza corespunztoare fiind
putem astfel utiliza integrala prim (b) cu U O < O. Determinm poziia i mrimea vitezei
la momentul initial prin conditia /2- <p; pentru aceasta este suficient sa luam, de
exemplu, /2<p/2, - <p/2. Prima relatie arata ca <= . De asemenea, functia U
find continua si anulandu-se in origine, rezulta ca exista >0 astfel incat O < ,
corespunzand - < p/2. Astfel, dand particulei, in interiorul suprafetei S, o pozitie initiala la
o distanta mai mica decat de O, cu o viteza initiala mai mica decat , teorema energiei ne
conduce la inegalitatea /2<U+p, care ne arata ca particula nu poate iesi din interiorul
suprafetei S; intr-adevar, daca particula P ar ajunge pe S, suma U p ar deveni negativa,
ceea ce nu se poate daca tinem seama de relatia anterioara. Putem deci afirma ca
corespunde un >0 astfel incat OP< , P = P(1). De asemenea /2<p, deoarece U<0;
rezulta v(t)< = >0. Conditiile ca punctul O sa fie o pozitie stabila de achilibru sunt
astfel indeplinite. Pentru un punct putem deci afirma :
Pozitia de echilibru a unei particule libere P, in prezenta unui camp de forte
conservative, potentialul U avand un maximum izolat in punctul , este o pozitie de
echilibru stabil (teorema Lagrange-Dirichlet).
De exemplu, pentru o particula libera, supusa actiunii unei forte elastice de atractie
F(r)= -kr, k > O, care deriva in potentialul U(r) = -kr
2
/2, originea axelor de coordonate
reprezinta o pozitie stabila de echilibru.
In cazul unei particule obligata sa se gaseasca pe o suprafata lucie fixa S se introduc
fortele generalizate (n,v), =1,2, unde u si v sunt coordonatele de-a lungul liniilor de
coordonate pe suprafata respectiva. Daca du + dv = dU(u,v) este o diferentiala totala
exacta, suntem condusi la studiul extremumurilor potentialului U=U(u,v), unde u si v sunt
coordonate generalizate, legatura olonoma (geometrica, integrabila) si scleronoma (care nu
depinde explicit de timp) fiind eliminata. Putem intodeauna sa facem astfel ca U sa admita
un maximum egal cu zero in punctul , coincizand cu originea (U(0,0)=0). Trasam pe
suprafata S o curba inchisa C in jurul punctului , astfel incat pe aceasta curba U<0;
exista deci p>0 astfel ca U+p<0 pe C. Deplasand particula din intr-un punct invecinat,
interior curbei C, putem urma demonstratia data anterior. In general, putem afirma ca
teorema Lagrange-Dirichlet este aplicabila si in cazul unei legaturi olonome si scleronome.
Daca potentialul U admite un minimum izolat in punctul , atunci acest punct
reprezinta o pozitie de echilibru labil.
Introducand energia potentiala V= -U putem afirma ca pentru o pozitie de echilibru
stabil energia potentiala admite un minimum izolat, iar pentru o pozitie de echilibru labil un
maximum izolat.
In particular, fie cazul unui camp gravitational, V=mgz (axa Oz este dupa verticala
ascendenta), unde g este acceleratia gravitatiei; obtinem astfel teorema lui Torricelli
conform careia pozitia stabila de echilibru raspunde pozitiei celei mai de jos pe o curba fixa
sau pe o suprafata fixa lucie.
Aplicatia 2
Sa se studieze miscarea unei particule cu un singur grad de libertate, supusa la legaturi
scleronome, intr-un camp conservativ.
Rezolvare: In cazul unei particule (sau al unui sistem mecanic) cu un singur grad de
libertate, pentru care ecuatia de miscare este de forma
= f(q), (a)
unde q este coordonata generalizata putem construi o integrala prima a energiei sub forma
- =2[U(q)-U( )],U(q)= (q)dq, (b)
introducand potentialul simplu U (sau potentialul scalar Uo al unui potential generalizat);
sistemul mecanic raspunzator este deci un sistem conservativ. De asemenea, se poate arata
ca un sistem mecanic conservativ unic dimensional (cu un singur grad de liberatate) sau
pluridimensional (daca reusim, cu ajutorul integralelor prime, se elimina parametri
corespunzatori, transformandui intr-un system unidimensional) se conduce la o ecuatie de
miscare de forma ( a ). Observam ca aceasta ecuatie corespunde unei oscilatii libere
nelineare, fara amortizare; in acest caz functia f(q) corespunde unei forte de chemare.
Ecuatia (b) se integreaza sub forma
- = , (c)
unde am introdus notatia
(q)= +2[U(q)-U( )] (d)
In ( c ) se ia semnul + sau semnul dupa cum functia q(t) este monoton crescatoare
sau monoton descrescatoare. Este necesar ca (q)0 pentru ca miscarea sa fie reala.
Observand ca ( )= putem admite ca functia q incepe sa cresca odata cu t
(corespunzator directiei si sensului vitezei initiale); se alege astfel semnul +. Un studiu al
variatiei functiei f (q) si al zerourilor sale permit sa se traga concluzii interesante cu privire
la miscarea particulei ( sau a sistemului mecanic ).
Notand q = p putem inlocui ecuatia (a) prin sistemul
=p, =f(q) (e)
care conduce la
= ; (f)
miscarea particulei va fi echivalenta cu miscarea unui punct reprezantativ P in spatiul
fazelor, de coordonate q, p. Traiectoria C in acest spatiu taie axa Oq sub un unghi drept si
are tangenta paralela cu aceasta axa pentru f(q)=0, p 0; daca avem si p=0 se obtine un
punct singular, corespunzand undei pozitii de echilibru, dupa cum rezulta din sistemul (e).
Exprimand integrala prima (b) sub forma
Fig 7.8. Miscarea unei particule cu un grad de libertate in caz conservativ
p2+2V(q)=h, h+ 2V( ), V(q)= -U(q), (g)
unde h este constanta energiei, observam ca traiectoria C este simetrica in raport cu axa Oq,
situandu-se in domeniul 2V(q) h. In baza teoremei Larange-Dirichlet (v. aplicatia 1),
punctelor de minimum ale energiei potentiale V(q) le corespund pozitii de echilibru stabil,
iar punctelor de maximum le corespund pozitii de echilibru labil (fig 7.8). Din prima
ecuatie (e) constatam ca, pentru p>0, q creste o data cu timpul t,ceea ce ne permite sa
precizam sensul pe traiectorie. Aceeasi ecuatie ne da perioada miscarii sub forma
T= , (h)
integrala efectuandu-se pe o curba inchisa.
Aplicatia 3
Sa se studieze structura topologica a traiectoriilor de faza in miscarea unei particule cu un
singur grad de libertate , supusa la legaturi scleronome, intr-un camp de forte consecutive
Rezolvare: Referindu-ne la aplicatia 2 , ecuatia de miscare in coordonata generalizata q,
corespunzatoare unui singur grad de libertate, va fi de forma
=f(q, ), (a)
unde este un parametru dupa valorile particulare ale caruia poate sa varieze structura
topologica a traiectoriilor de faza. Intr-un camp de forte conservative, vom avea
f(q, ),=- (q, )= - (b)
pozitia de echilibru situandu-se de-a lungul curbei C de ecuatie (fig 7.9)
Fig. 7.9 Structura topologica a traiectoriilor de faza in miscarea unei particule cu un
singur grad de libertate , supusa la legaturi scleronome , intr-un camp de forte
conservative
Pentru diferite valori ale parametrului se obtin trebi pozitii de echilibru (pentru =
corespund punctele , , de ordonate , , ) sau o pozitie de echilibru (pentru =
corespunde punctual P de ordonata q); trecerea de la trei pozitii la o singura pozitie are
loc pentru valori critice ale parametrului (= , ), carora le corespund punctele ,
de ordonate , si punctele , de ordonate , . Observand ca dq/d = - (q, )/
(q, ), rezulta ca punctele critice corespund la solutiile ecuatiei (q) = 0 (pentru care
tangenta la curba (q, )=0 este paralela cu axa Oq), admitand ca (q, )0. Putem trage
concluzia ca punctele de echi9libru apar si dispar doua cate doua. Admitem ca C este o
curba Jordan, care imparte planul in dopua regiuni. Observand ca o dreapta = taie curba
C, de exemplu, in punctul ; daca (q, ) > 0, deci (q, ) > 0 deasupra curbei C.
Rezulta ca ( reprezinta un minimum izolat al energiei potentiale, iar teorema
Lagrange-Dirichlet (v.aplicatia .1) ne pormite sa afirmam ca:
Pozitiile de echilibru ale unei particule care se misca dupa legea = intr-un
camp conservative sunt stabile daca domeniul > 0 se gaseste dedesubtul curbei
= 0, q > 0, > 0, si labile daca acest domeniu se gaseste deasupra (teorema lui
Poincar).
In fig. 7.9 domeniul hasurat corespunde la > 0.
Aplicatia 4 :
Fie o suprafata S care trece prin originea O, astfel incat planul tangent in acest punct este
orizontal; in vecinatatea punctului respective, suprafata se gaseste deasupra acestui plan. Sa
se studieze micile oscilatii ale unei particule grele situate pe aceasta suprafata, in jurul
punctului O.
Rezolvare : Conform teoremei lui Torricelli (v. aplicatia .1), punctul O este o pozitie stabile
de echilibru pentru o particular grea P de masa m. Luand axa Oz dupa vertical ascendenta a
locului, suprafata S va putea fi reprezentata in vecinatatea punctului O printr-o serie Mac
Laurin sub forma
z= + (x,y), (a)
unde , sunt razele de curba R
2
sunt razele de curbur principale ale suprafeei n O, iar
~ (x ,y ) corespunde la termeni de cel puin gradul al treilea n raport cu coordonatele x, y. Sii
considerm micile micri ale particulei P n jurul punctului O. Potenialu1 simplu
corespunztor cmpului gravitaional va fi U(z )= - mgz un de g e st e o a cc ele ra tia gra vita t ie i; eli mi na nd
re la tia de le ga t ura (a ) si n eg lij an d te rmeni i de ordi n sup eri or, ob tine m U(x. y) = - , forta c are
ac ti oneaza as upra p a rt ic ule i fii nd astfel da ta de F=gra dU= - mg . Obt ine m e cua ti ile d e misca re
=- x , =- y, = . (b )
Prin in te gra re , rez ult a
x = co s( t - ), (c )
unde amplitudinile i diferenele de faz se determin din condiii iniiale. n
particular, dac R
1
= R
2
= R se obin micile micri corespunztoare pendulului sferic .
Aplicatia 5 :
Sa se studieze micile oscilatii ale unui sistem discret S de particule supus la legaturi
olonome si scleronome intr-un camp de forte conservative, in spatial , in jurul unei
pozitii stabile de echilibru.
Rezolvare: Consideram un sitem S de n particule ,i=1,n, supus la legaturi olonome
(geometrice) si scleronome; in acest caz, sistemul are s=3n-m grade de libertate, deci sunt
necesare s coordinate generalizate ,j=1,s, pentru a-I preciza pozitia. Fie P( , ,, )
energia potential corespunzatoare campului de forte conservative dat. Punctul reprezentativ
preiciseaza pozitia sistemului S in spatiul prin functiile = (t).
Deoarece energia potential este determinata abstractie facand de o constanta
arbitrara, putem alege aceasta constanta astfel incat in punctul O(0,0,..,0) sa avem
(0,0,..,0)=0. Teorema Langrange-Dirichlet (v. aplicatia .1) ne arata ca pentru pozitia de
echilibru stabil (fie aceasta originea coordonatelor generalizate) energia potentiala admite
un minimum izolat. Fie 0 punctul respectiv ; intr-o vecinatate a lui vom avea deci
(P) > 0. Admitem ca se poate dezvolta intr-o serie de puteri, sub forma

... ...
2 1
+ + + +
n
V V V V

(a )
Unde Vn este un polinom de gradul n in coordonate generalizate . Observam ca
V(0,0,,0) =
0 ; 0
1 0
V V
este un hiperpaln care trece prin
0
P
, deci ) (
1
P V nu are
un semn constant in vecinatatea lui
0
P
. Avand de-a face cu mici oscilatii ,
polinoamele
,... ,
4 3
V V
se pot neglija in raport cu
2
V
. In acest caz V =
2
V
, deci
o forma patratica pozitiv definita (
2
V > 0 in vecinatatea lui
0
P
, anulandu-se
numai in
0
P
, deci daca toate coordonatele generalizate sunt nule ) ; putem scrie



s
i
s
j
ij j i ij
const a q q a V
1 1
. ,
2
1

(b)
In cazul unor legaturi scleronome , energia cinetica T este , de asemenea , o forma
patratica pozitiv deifinita in vitezele generalizate
s j t q q
j j
, 1 ), (
. Putem astfel
scrie

s
i
s
j
j i ij
q q b T
1 1
,
2
1
(c)
unde in general ,
) ,..., , (
2 1 s ij ij
q q q b b
; admitand o dezvoltare in serie de puteri a
acestor coeficienti si tinand seama de faptul ca oscilatiile sunt mici , putem lua
const b
ij

.
Se stie ca putem efectua totdeauna o transformare liniara de coordonate generalizate
astfel incat , in noile coordonate
s k t
k k
, 1 ), (
( numite coordonate normale), cele
doua forme patratice sa se poata exprima simultan sub forma unor sume de patrate
( este suficient ca numai una din formele patratice sa fie pozitiv definita , cealalta
putand fi numai pozitiva ) .

s
k
k k
s
k
k
V T
1
2 2
1
2
2
1
,
2
1

(d)
aici
2
k
sunt cele s radacini reale si positive ale ecuatiei algebrice de gradul s

[ ] 0 det
2

ij ij
b a
(e)
Potentialul cinetic al lui Lagrange L = T V , se pot scrie , pentru punctul reprezntativ
, ecuatiile de miscare ale lui Lagrange sub forma
s k
L L
d t
d
k k k
k
k
, 1 , 0
2
+

,
_

(f)
Prin integrare obtinem

s k t a t
k k k k
, 1 ), cos( ) (
(g)
unde k
a
si k

sunt amplitudinile , respectiv diferentele de faza . Putem astfel

afirma ca orice fenomen oscilatoriu permanent ( legaturi scleronome ) se poate
analiza prin suprapunerea unor oscilatii armonice independente ( teorema lui D .
Bernoulli ) .
Oscilatiile mecanice se mai numesc vibratii .
Aplicatia 6 :
Sa se studieze influenta unei legaturi olonome care intervine in cadrul unui fenomen
vibratoriu permanent .
Rezolvare :
Fie o legatura olonoma ( geometrica ) exprimata in spatiul configuratiilor s

sub
forma

, 0 ) ,..., , (
2 1

s
f

(a)
unde
s j
j
, 1 ,
sunt coordonatele generalizate nromale ( v. aplicatia 5 ) .
Dezvoltandu-se in serie de puteri , ne oprim la o forma liniara , corespunztoare
micilor oscilatii ; vom avea

s
j
j j j
const C C
1
. , 0
(b)
Prin eliminarea acestei legaturi , ecuatiile lui Lagrange ( ecuatiile (f) din aplicatia de
mai sus ) capata forma

s k C
k k k k
, 1 , 0
2
+ +


(c)
unde
) (t
este un multiplicator al lui Lagrange . Sa admitem ca

. , , , cos , cos const t t
j j j

(d)
Punand conditia ca ecuatia ( c) sa fie verificata , gasim

( ) . 0
2 2
+
j j j
C
(e)
Tinand seama de (d) , conditia (b) devine

s
j
j j
C
1
. 0
(f)
Inlocuind pe j

dat de (e) , rezulta ecuatia algebrica

s
j
j
j
C
1
2 2
. 0


(g)
care ne da valorile lui
2
, deci ale lui

, pentru care ecuatia (c) este verificata ;

aceasta ecuatie este d e gradul s-1 si are s-1 radacini reale cuprinse intre
2 2
1
2
2
2
1
, ,..., ,
s s


, admitand ca s
< < < ...
2 1 .
Putem astfel sa afirmam ca , intr-un sistem mecanic discret , olonom si scleronom ,
cu s grade de libertate , supus la mici oscilatii in jurul unei pozitii stabile de
echilibru , interventia unei legaturi onolome nu poate cobori nota fundamentala si nu o
poate ridica peste valoarea frecventei armonice de ordinul s . (teorema lui Rayleigh)
Aplicatia 7 : Sa se studieze miscarea pendulului matematic in spatiul fazelor .
Rezolvare : Vom utilize rezultatele de la aplicatia 3 , considerand o ecuatie de forma
(a) in spatial fazelor de coordinate q si p . Cu notatiile din aplicatia 33,
corespunzatoare unui pendul mathematic , si observand ca q = obtinem

, cos ) ( , , cos 2
2 2 2
+

V p h p
(a)
cu
, cos , 2 ,
2 2


h h h
l
g
(b)

h
fiind o constanta adimensionala .
Reprezentand in fig. 7.10 pe
) ( 2 V
functie de , constatam ca miscarea nu poate
avea loc decat pentru

h
[-1,1] ; putem avea

h
>1 , dar nu corespunde un unghi

real , miscarea fiind , in acest caz , ciruclara . Conditia

h V ) ( 2
ne permite sa
trasam curbele
) ( p p
, simetrice in raport cu axa O , functie de diferite valori
ale lui

h
, in spatiul fazelor . Pentru

h
(-1,1) , miscarea este oscilatorie ( avem
un pendul simplu ) , de exemplu pentru

h
=0 . Daca

h
= 1 miscarea este
asimptotica , obtinand liniile de separatie ( trasate cu o linie mai groasa ) in spatiul
fazelor , corespunde o pozitie de echilibru labil pentru

. Pentru

h
= -1 rezulta
o pozitie de echilibru stabil ( un punct al spatiului fazelor ) , corespunzand 0 .
Observand ca , pentru p > 0 , q creste o data cu t , am indicat cu sageata sensul
miscarii in spatiul fazelor .
Observam ca liniile de separatie sunt traiectorii de faza ale punctului reprezentativ
in planul fazelor ; ele ne permit trecerea de la un tip de miscare la alt tip de
miscare . Am vazut ca un punct singular este precizat de ecuatiile f(q) = 0 , p = 0 ,
orice alt punct fiind un punct ordinar ; rezulta ca un punct ordinar se caracterizeaza
printr-o directie bine definita a tangentei la traiectoria de faza ce trece prin acest
punct . Putem afirma astfel ca :
Prin fiecare punct ordinar din planul fazelor trece o traiectorie de faza si numai una
( teorema lui Cauchy ) .
Observam ca ecuatia
dq q f pdp ) (
defineste un camp de vectori de componente q ,
p , deci un camp de viteze in planul fazelor ; punctul singular reprezinta punctul in
care viteza din planul fazelor se anuleaza . Metodele topologice permit studiul
proprietatilor generale topologice ale traiectoriilor de faza in vecinatatea punctelor de
echilibru stabil (

h
= 1 ) .
Aplicatia 8 : Sa se studieze structura topologica a traiectoriilor de faza ale unui
pendul simplu in miscare de rotatie in jurul unei axe verticale .
Rezolvare : Utilizam rezultatele de la aplicatia 26 la studiul structurii topologice a
traiectoriilor de faza ale unui pendul simplu ( matematic) pentru care cercul vertical
pe care se misca particula grea se roteste cu o viteza unghiulara constanta

in
jurul diametrului sau vertical . Rezultatele de la aceasta aplicatie ne conduc la ecuatia
diferentiala (q = )

( ) s i n c o s

, (a)
unde 0
2
>

l
g
este un parametru dupa valorile caruia se efectueaza studiul cerut.


Curbele C date de drepte t si 0 , ca si de curba cos ar .
Aplicand teorema lui Poincare, gasim ramuri stabile ale curbei C (punctele de
echilibru de tip centru fiind notate cu cerculete pline si anume cos arr si
1 . , 1 . 0 t > si y
ca si raman labile de tip ( punctele de echilibru a fiind
notate cu cerculete goale si anume
1 , 1 , 0 > t < si
.
Punctele
1 , 1 , 0 t si
sunt punctele de ramificatie a echilibrului iar
valorile
1 t
cr

sunt critice (de bifurcatie) ale parametrului , corespunzaroarea

acestor pucnte. Tinand seama de (a) , rezulta ca avem 0 > ceea ce restrange
domeniile din figura ; de asemenea , pentru a avea 1 < trebuie ca viteza unghiulara
sa fie suficient de mare. Punand conditia ca o linie de separatie sa treaca prin punctul
singular
0 , 0
'

, gasim integrala prima

t

2
cos
2
sin
) cos 1 ( 2 sin
2 '
2 2 '
(c)
daca o asemenea linie trece prin punctele singulare =0, = integrala prima
respectiva capata o forma

) cos 1 ( 2 sin
2 2 '
+ +
(d)
de unde


+ t
2
sin
2
cos 2
2 '
(e)
Pentru 1 0 < < se obtin doua linii de separatie
2 1
, C C corespunzatoare ecuatiilor (c) ,
care trec prin punctele singulare de tip sea
0 , 0
'

,respectiv
t , 0
'
, in interiorul
buclelor curbei
1
C sunt cuprinse alte doua puncte singulare de tip centru, avand
abscisele cos 2arr t . Daca 0 , deci daca x , curbele curbele
2 1
, C C
coincide cu curba C , formanad o singura linie de separatie, in acest caz centrele sunt de
abscis 2 / t . Daca 1
"

cr
, curba
1
C
coincide cu punctul
singular
o
, care
devine de tip centru; pentru 1 > ramane o singura linie de separatie
Pentru 0 1 < < apar iar doua linii de separatie
2 1
C C
,prima
dintre acestea inconjurand doua centre ,iar punctual o devenind punct singular a ; pentru
1 < punctele singulare de tip sea
t , 0
'
devin puncte singulare de tip centru,
trecerea facandu-se prin
1
"

c r

. Observam ca liniile de separatie separa

traiectorii de faza cu aspecte topologice diferite.
Consideratiile facute mai sus ne permit sa afirmam,fara demonstratie ca :
Traiectoriile de faza inchise ale unei particule care se misca dupa legea
) , ( q f q

intr-un
camp conservativ pot inconjura numai un numar impar de puncte singulare,numarul
centrelor fiind mai mare decat numarul punctelor singulare de tip sea(Teorema lui
Poincare) .
Aplicatia 9 :
Sa se studieze structura topologica a traiectoriilor de faza ale uni pendul simplu intr-un
mediu rezistent.
Rezolvare. In cazul considerat, campul de forte este neconservativ. Punand conditia
'
0
'

pentru 0 in formula (h) din aplicatia
mentionata, obtinem:

,
_

t
+
+

,
_

+

t




sin 2 cos
1 4
2
1 4
2
2
2
2
2
2
2
2
0
' 2 '
2
k
k
e
k
k
(a)

Unde se iau semnele t dupa cum 0
0
'
Punctele
neZ n , , 0
'

corespund la pozitii de echilibru ; pentru
n
par echilibrul este stabil(punctele singulare
corespunzatoare sunt de tip focar), iar pentru
n
impar este labil ( corespund punctele
singulare de tip ea .

Daca

,
_

+
+

n k
n
e
k
2
2
2
2
2
0
'
1
1 4
2
.
impar n

(b)
Observam ca pentru
01
'
0
'
< particular oscileaza ,miscare
amortizandu-se in jurul pozitiei de echilibru stabil
0 , 0
'

;daca

01
'
0
'
rezulta miscarea asimptoptica a particulei.Pentru
'
03 0
'
01
'
< < particula
efectueaza o rotatie completa si apoi isi amortizeaza o miscare oscilatorie, in general daca
'
2 , 0 0
'
0
'
+
< <
n n


impar n
particula efectueaza
2 / ) 1 ( + n
rotaii trecand apoi intr-un
regim de oscilatie amortizata in jurul unei pozitii stabile de echilibru.
Aplicatia 10 .
Sa se studieze micile oscilatii ale punctului M de masa
m
,legat de un arc cu constanta
elastica k si de greutatea neglijabila,stiind ca arcul se poate roti in jurul punctului
o
intr-
un plan vertical. Lungimea arcului arcului in stare nedeformata este
0
l
.
Rezolvare. Pozitia particulei M poate fi precizata prin unghiul

si lungimea l a
arcului la un moment dat,avand doua grade de libertate. Energia cinetica si energia
potentiala se exprima in forma:

) cos (
2
1
, 1
2
1
0
2
0
2 2 2
l l mg l l k V i m T + +

,
_

,
_

+

(a)
Putem scrie ecuatiile lui Langrage (formula (e) apliatia 1.2 sub forma:

'

+
+ +
o m g l l k m l l m
g i l


c o s ) (
0 s i n 2
0
2 . . .
. .
(b)
Cu notatiile 1
2
2
2
1 1 1
/ , / , , / l g p m k p m k mg l l +
si facand schimbarea de variabila
1
l l x
,ecuatiile (b) devin:

'

+
+ +
' '
2
. .
1
2
2
. .
2 '
1
2
1
. .
2
s i n
) c o s ( ) (


x
l l
l
p
l g x l x p x

(c)
,
alcatuind un sistem de ecuatii diferentiale nelineare.
Observam ca putem gasi o solutie particulara pentru =0,pendulul osciland in acest caz
numai dupa verticala ,dupa legea:
0 ), cos(
0

l l l l
t p x x x (d)
Aceasta miscare cu pulsatia p reprezinta un mod natural de oscilatie.Admintind ca

este
foarte mic si neglijand puterile de ordin superior ale acestiu argument,ecuatiile diferentiale
(c) capata forma:
0 , 0
2
2
.. 2
1
' '
+ + x p x p x (e)
In acest caz

si
x
devin coordonate normale,cele doua moduri de
vibratie nemaifiind cuplate. Desi pentru

foarte mic obtinem un sistem de ecuatii

diferentiale necuplat,este totusi posibila o influentare reciproca a celor doua oscilatii.
Aceasta apare sub forma instabilitatii oscilatiei
fundamentale
0 ) cos(
0
si t p x x
l l l
Pentru a studia acest fenomen vom cosidera miscarile
invecinate cu oscilatia fundamentala. Fie astfel
y x x
l
+ si

vom considera ca
y
si

sunt
suficient de mici pentru a putea lineariza expresiile in
care apar.
0 2 1 ,
2
2
.
2
.
1
1
1
.. 2 ..
+ +

,
_

+ + p
l
x
l
x
o y p y
l
(f)
Desi vibratiile sunt necuplate in raport cu paramtetrii
y
si

se vede ca

depinde de
miscarea fundamentala ) cos(
0
1 1
l p x x
l
.Deoarece ecuatia in

are cooficienti
variabili cu pulsatia
1
p
,prin schimbari convenabile de functie ea poate fi adusa la forma
unei ecuatii diferentiale de tip Hill cu coeficientul variabil,tot cu pulsatia
1
p
.Se poate
deducae ca solutia ecuatiei in

poate avea si domenii de instabilitate pentru anumite

raporturi intre pulsatiile
1
p
si
2
p
;aceasta instabilitate pune in evidenta si instabilitatea
oscilatiei fundamentale
1
x
,influentarea reciproca a celor doua oscilatii fiind astfel
dovedita.
Aplicatia 11 .
Un regulator centrifugal Watt se compune din doua tije OA si OB de aceeasi lungime l
,articulate in punctual O al unui erbore vertical;la capetele tijelor se gasesc doua bile de
mase egale
m
.Altele doua tije CD si CE sunt articulate de primele tije in punctele D
si E si de un manson C ,care aluneca de-a lungul arborelui ,se admite ca patrulaterul
ODCE este un romb de latura
a
.Pentru bilele A si B se considera o modelare de
particula.Daca viteza unghiulara a arborelui creste ,tijele se departeaza iar masele se
ridica;de asemenea,se ridica si mansonul,actionand cu o forta P manevra unui system de
parghii ce micsoreaza admisia aburului intr-un motor,Neglijand masele tijelor si
mansonului,sa se studieze stabiliatea miscarii regulatorului.
Rezolvare. La un moment dat ,pozitia regulatorului este determinate de unghiul de rotatie
al planului regulatorului in jurul axului OC si de unghiul

din planul
regulatorului,facut cu tijele OA si OB cu axa arborelui;sistemul mecanic are astfel doua
grade de libertate .MOmentul de inertie al partilor in rotatie,fara bilele A si B ,fata de axa
arborelui ,este
0
l
,momentul de readucere datorit variantiei
0

a unghiului

facut de tija OA cu axa arborelui fata de un unghi
u

,in cazul unei viteze unghiulare

constante
0

a arborelui ,este
) (
0
k k
,unde k este coefficient constant.
Miscarea regulatorului se compune dintro rotatie in planul sau in jurul unei axe normale in
Oplan,de viteza unghiulara

si o rotatie a planului in jurul axei OC ,cu viteza

unghiulara
'

.Cele doua axe fiind axe principale de inertie,putem scrie energia cinetica
) (
2
1
2 '
2
'
1
l l T + (a)
cu

2
2
2 2
0 1
2 , sin 2 ml l ml l l + (b)
In definitive rezulta:

1
]
1

,
_

+
2 ' 2 2 ' 2 2
0
2 sin 2
2
1
ml ml l T
(c)
Asupra regulatorului actioneaza greutatile
mg
ale bilelor ,forta P din manson,momentul
) (
0
k
si reactiunile din O si C care dau un lucru mecanic virtual nul.Admintand
ca are loc numai o deplasare virtuala ,obtinem
) (
0
k L
,de aici rezulta
forat generalizata:

) (
0

k Q
(d)
De asemenea,deplasarea virtuala

ne conduce la:
A C B A C
z mg z P z mg z mg z P L 2 + + +
;dar
cos , cos 2 l z a z
A C

,asa incat
sin ) ( 2 mgl aP L +
,forta generalizata fiind data
de:

sin ) ( 2 mgl aP Q + (e)

Obtinem astfel ecuatiile lui Langrage

s i n ) ( 2
2
1
) , ( ) (
^
^
1
2 ' . .
2 0
'
1
m g l a P
c
c l
l k l
d
d
l
+
Vom cauta intai pozitia de echilibru relativ a regulatorului in planul sau,corespunzatoarei
rotatiei cu viteza unghiulara constanta
0
'
in jurul axei arborelui, fie
0

unghiul
corespunzator acestei pozitii.Observam ca
0
..

,a doua ecutaie va conduce la
0 ) cos ( sin
0
2 2
0 0
mgl aP l m ,se obtin astfel doua pozitii de echilibru
relative;pentru
0
0

si pentru
2 2
0 0
) ( cos l lm mgl aP + .Miscarea cu o viteza
unghiulara constanta
0

data de a doua relatie,pentru care adminem ca

2 2
0
l m mgl aP < + , se va numi miscarea de regim a regulatorului.
Vom utiliza acum ecuatiile (f) pentru a studia micile oscilatii in jurul aceste miscari de
regim. Vom nota y + +
0
'
0
, .Pentru ecuatiie se scrie sub forma:
) ( cos sin 4
0
..
1
' ' 2
+ k l ml
De unde:

1
]
1

+ + + + + k y ml l y ml ) ( sin 2 ) ( ) ( 2 sin 2
0
2 2
0 0
'
0
2

,
neglijand punctele de ordin superior
) 1 cos , (sin
,obtinem:
0 sin 2 sin 2
'
0 0
2 ' '
0
2 2
0
+ +
,
_

+ k ml y ml l
A doua ecuatie (f) devine:
sin ) ( 2 cos sin 2
2 ' 2 ' '
2
mgl aP ml l +
sau
) sin( ) ( 2 ) ( sin ) (
0 0
2 2
0
2 ' '
2
+ + + + mgl aP y ml l
In cadrul acelorasi aproximari gasim:
0 sin 2 sin
0
2 2
0 0 0
' '
+ y (h)
Solutiile sistemului de ecuatii (g),(h) sunt de forma
t
e A

1
si ne conduc la ecuatia
caracteristica (conditia necesara si suficienta ca
2 1
, A A
sa fie diferiti de zero
0
3 2
3
0
+ + a a a , (i)

0 sin
2
1 0
2
2
0
0
+ a
ml
l
a
(j)
0
2
0
2
3
2
0
0
2
0
2 2
0 2
sin
2 2
cos 3 1 sin
ml
k
a
ml
l
a
,
_

+ +
Pentru ca miscarea sa fie stabila trebuie ca partile reale ale radacinilor sa fie negative
(pentru ca exponentiala sa tinda catre zero pentru x l ) .Conform criteriului lui Hurwitz
acest lucru are loc daca:


1
a
1
a
3
a
0
a
2

rli

3
=a
1
a
2
a
0
aalignl

0,

a
1
a
3
0
a
0
a
2
0
0a
1
a
3

rli

aalignl

0alignl
(k)
Se constanta insa,ca in cazul considerat, aceste conditii nu sunt verticale miscarea de regim
nefiind stabila.Acest fapt-de altfel,constatat experimental-impune introducerea unor
elemente noi in sistemul de reglare.
Aplicatia 12 .
Se cere sa se studieze miscarea regulatorului centrifugal.Fiecare bila are masa
1
m
,mansonul are masa
2
m
,arcul are elastica constanta k ,iar cele 4 bare au fiecare lungimea
l ;greutatile barelor si ale arcului sunt neglijabile.Momentul de inertie al masonului in
raport cu axa de rotatie este l .Asupra axului regulatorului actioneaza un moment M .El
se va roti cu viteza unghiulara

,a carei variatie are drept urmare o schimbare a

distantelor bilelor la axa de rotatie,o deplasare a mansonului si o deformare a arcului;
printr-un dispozitiv actioneaza un ventil care regleaza alimentarea cu combustibil a
masinii ,cu scopul de a obtine o anumita viteza unghiulara.Mai admintem ca mansonul este
legat de un amortizor hydraulic care produce o forta de rezistenta vascoasa,coeficientul de
amortizare fiind C .
Rezlovare. Alegem drept coordonate generalizate unghiul

de rotatie in jurul axei

verticale si unghiul
a
indicat in figura, sistemul avand astfel doua grade de
libertate.Admintem ca regulatorul este constriuit astfel incat pentru 0 a arcul sa fie
nedeformat;masurate din aceasta pozitie a mansonului,distantele
1
s si
2
s indicate in
figura sunt date de:
) cos ( 2 ) cos 2 (
2 1
a l l s a l s
. Energia cinetica a bilelor,respective
a masonului va fi:
2
'
2
2 2 2
2
1 1 1
) 2 / ( ) 2 / ( , ) 2 / ( 2 l v m T v m T +
.
Observam ca pentru cele doua bile viteza relativea si viteza de transport sunt ortogonale si
ca
'
1
'
) sin ( , a l a v a l v
r
+
,obtinem
2 2
'
2 1
2
) sin ( a l a l a v + +
.Mansonul are o miscare
de rotatie in jurul axei verticale cu viteza unghiulara

si o miscare de translatie cu viteza

a a dt ds v sin 2 /
'
2 2

.
In definitiv , energia cinetica a sistemului
mecanic este data de
[ ] [ ]
2
sin 2
2
) sin ( 2
'
2
2 2
2
2
2
'
2
2
1 2 1
a
a l m l m l a l a m T T T + + + + +

Lucrul mecanic virtual intr-o deplasare compatibila cu legaturile este dat de:
2 2 2 2 2 2 1 1
2 s cs s ks s g m s g m M a Q Q L
a


+
,unde
2
ks este forta
elastica din arc,iar
2
cs
este forta rezistenta vascoasa.Calculand
2
'
2 1
, S si s s
si inlocuind
in relatia de mai sus,putem scrie:

Sa a a c l a a l k l a gl m a gl m M L
1
]
1

+
2
'
2 2
2 1
sin 4 sin ) cos ( 4 sin 2 sin 2
,
astfel incat fortele generalizate vor fi:

1
]
1

+ + + a a lc a lk g m m a l Q M Q
a q
sin 2 ) cos 1 ( 2 ) ( sin 2 ,
'
2 1 .
(b)
Ecuatiile lui Lagrange (formula(e),aplicatia 1.2 ) vor fi date de
( ) [ ] { ( )
( ) ( )
( ) ( ) , sin 2 cos 1 2 sin
cos sin cos sin 2 sin 2
, cos sin 4 sin 2
2 1
2
1
2 2
2
2 2
2 1
1
2
1
1
]
1

+ + +
+ + +
+ + + +

lc lk g m m l
l l a m l m l m m
M l l a m I l a m
alcatuind un sistem de ecuatii diferentiale nelineare.
Scopul regulatorului consta evident in mentinerea unei viteze unghiulare constante

0
a
axului. Mai intai vom determina pozitia de echilibru relativ a regulatorului, corespunzator
acestei viteze unghiulare; miscarea corespunzatoare a regulatorului va fi miscarea de regim.
Fie, in acest caz, 0

valoarea lui

si 0

= const. Deoarece
0
si 0 , rezulta
ca M = 0 si
m
1
(

+l sin 0

)
2
0

cos 0

- 2 kl (1- cos 0

)sin 0

- ( m
1
+ m
2
)g sin 0

= 0
(d)
obtinand astfel legatura dintre viteza unghiulara de regim 0

, pozitia regulatorului 0

si
pozitia mansonului s
2
= 2l (l cos
0

), relatie importanta in proiectare. Pentru a evidentia

stabilitatea miscarii de regim, vom admite ca aceasta este caracterizata de 0

, putand fi
perturbata de variatia momentului M. Putem scrie
1 0
+
si
1 0
+
, unde
1

si
1

sunt mici, astfel incat putem considera

sin
( ) ( )
0 1 0 1 0 0 1 0 1 0
sin cos cos , cos sin + + +
,
M
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 0 1 0 1 0
' ... ' M M M + + +
,
deoarece M
( ) 0
0

Inlocuind in ecuatiile diferentiale (c) si tinand seama de ecuatia (d), obtinem sistemul

{
0
0 '
1 1 1 1
1 1 1
+ +
+ +


p d b h
M p f
(e)
unde
( ) , sin 2
2
0 1
l l a m f + +
( )
0 0 0 1
cos sin 4 l m p +
,
0
2 2
sin 4 cl b , ( )
2
0
2
2 1
sin 2 2 l m m h + , (f)
( ) [ ] ( ) ( )
0 2 1 0
2
0
2
0
2
0
2
0 1
cos 2 1 sin cos 4 1 sin 2 sin 2 gl m m kl l a lm d + + + +
acest sistem de ecuatii diferentiale lineare determina oscilatiile regulatorului in jurul
miscarii de regim. Cautand solutiile acestui sistem sub forma ,
1 1
t
e A


t
e A

2 1
,
obtinem ecuatia caracteristica, care da pulsatiile

0 '
2
2 3

,
_

+ + +
f
p
M
f
p
d b h
(g)
pentru ca oscilatiile sa se amortizeze, trebuie ca exponentiala sa descreasca in timp, deci ca
parte reala a radacinilor acestei ecuatii sa fie negativa. Conform teoremei lui Hurwitz,
aceasta are loc daca se verifica conditiile
h > 0 , b> 0 ,
, 0 '
2
>

,
_

,
_

+
f
p
M h
f
p
d b
(h)
; 0 ' '
2
>
1
]
1

,
_

+
f
p
hM
f
p
d b
f
p
M
deoarece h >0, aceste conditii se pot scrie sub forma
b > 0 , M < 0,
. '
2
f
p
hM
f
p
d b >

,
_

+
(i)
Conditia b > 0 cere prezenta unei amortizari care trebuie sa satisfaca ultima conditie (i) .
Conditia M < 0 este satisfacuta daca, la o crestere a unghiului

, regulatorul provoaca o
scadere a momentului motor.
Aplicatia 13 .
Arborele unui rotor rezemat intr-o articulatie sferica cu centrul in punctul O (fig 7.17).
Greutatea sistemului rotor-arbore este P, centrul de greutate C fiind situat deasupra
punctului O la distanta OC =l
1
. Rotorul se roteste cu viteza unghiulara constanta

in
jurul axei de simetrie verticala a sistemului. Extremitatea inferioara a arborelui se afla la
distanta l OM de punctul fix O. Se cere sa se studieze stabilitatea miscarii de rotatie a
sistemului, stiind ca momentul de inertie in raport cu axa de simetrie este
1
I
, iar raport cu
orice alta axa perpendiculara pe prima in punctul O este
2
I .
Rezolvare . Consideram sistemul de referinta fix Oxyz cu axa Oz verticala. Pozitia axei de
rotatie la un moment dat este precizata de pozitia M a punctului M de pe axa arborelui; la
un anumit moment ea va coincide cu axa OC, iar functiile de timp cu ajutorul carora vom
studia vibratiile vor fi coordonatele x si y ale punctului M.

Deoarece fortele elastice din punctul M sunt nule ,
ecuatiile diferentiale ale vibratiilor se sriu sub forma

{
; 0
0
1 1 2
1 1 2

+
Py I x I x I
Px I y I x I

(a)
inmultind a doua ecuatie cu i si introducand variabila
complexa
iy x u +
, obtinem ecuatia diferentiala in
u

0
1 1 2
Pu I u iI u I . (b)

Ecuatia caracteristica
0
1 1
2
2
Pu I s iI s I . (c)
are radacinile

( )
2 2
1 1 2 1
2
2 , 1
4
2
1
I P I I iI
I
s
, (d)
iar solutia generala a ecuatiei diferentiale (b) va fi

t s t s
e A e A u
2 1
2 1
+ ; (e)
exprimand constantele de integrare complexe sub forma
1
1 1
ia
e C A ,
2
2 2
ia
e C A , unde
2 1 2 1
, , C C sunt
Constante de integrare reale, solutia se scrie sub forma

2
2 1
1 1
ia t s ia t s
x
e C e C u
+ +
+ (f)
Daca P l I r
1 2
2 2
1
4 < , adica daca ( ) P l I I
o 1 2 1
/ 2 < , atunci radacinile (d) sunt de
forma
,
2 , 1
ib a s +
unde ( ) . 0 2 / , 0 4 2 / 1
2 1
2 2
1 1 2 2
> > I I b I P l I I a In acest caz,
solutia generala se scrie sub forma

( ) ( )
2 1
2 1
a bt i at a bt i at
e C e C u
+ + + +
+ . (g)
De aici se deduc ecuatiile de miscare

{ ( ) ( )
( ) ( ). sin sin
. cos cos
2 2 1 1
2 2 1 1


+ + +
+ + +

bt e C bt e C y
bt e C bt e C x
at at
at at
(h)
Observand ca in al doile termen al vibratiilor apare factorul crescator cu timpul( a> 0),
acesta componenta are amplitudinea crescatoare, asa incat miscarea de rotatie a sistemului
este instabila.
Daca , 4
1 2
2 2
1
P l I I adica ( ) P l I l
1 2 1 0
/ 2 2 > , radacinile sunt egale, iar solutia
generala se scrie
( )
( ) ( )
,
2 1 1
2 1 2 1
+ +
+ +
bt i bt i t s
e C e C e t A A u (i)
ecuatiile de miscare fiind date

{ ( ) ( )
( ) ( ). sin sin
, sin cos
2 2 1 1
2 2 1 1


+ + +
+ + +
bt C bt C y
bt C bt C x
(j)
Si in acest caz amplitudinile celei de-a doua componente sunt crescatoare, miscarea de
rotatie a sistemului fiind instabila.
Daca , 4
1 2
2 2
1
P l I I > adica ( ) P l I I
l 1 2 0
/ 2 2 > , atunci radacinile 2 , 1 2 , 1
ip s
cu
( )( ), 4 / 2
1 2
2 2
1 2 , 1
l
l
P l I I I I p sunt pur imaginare. Solutia generala este data de

( ) ( )
.
2 2 1 1
2 1
+ +
+
t p i t p i
e C e C u (k)
iar ecuatiile de miscare se scriu sub forma

{ ( ) ( )
( ) ( ). sin sin
, cos cos
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1


+ + +
+ + +
t p C p C y
t p C t p C x
t
(l)
Prin urmare, cele doua moduri naturale de vibratie sunt armonice. Amplitudinile vibratiilor
raman finite, ceea ce inseamna ca in cazul in care 0
>
miscare de rotatie este stabila.
Dupa cum am vazut, pozitia verticala de echilibru a sistemului mecanic este instabila
ramanand instabila pentru 0
0
, dar devenind stabila pentru 0
>
.