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17 fvrier 2011
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Forme informatique
Cours, slides et exercices en formats pdf :
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Informations diverses
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
physique
mathmatique (Mathmatiques 3 (MAE3))
mcanique (rationelle)
lectronique
informatique technique
entranements (moteurs lectriques)
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Domaine pluridisciplinaire :
Polycopi
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Informations diverses
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
33% d'exercices
MATLAB
SysQuake
Electronique
Informatique technique
Energie lectrique
Rgulation automatique (REG) 5 / 60
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Tentative de
dnition
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
17 fvrier 2011
numrique
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
17 fvrier 2011
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
17 fvrier 2011
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
17 fvrier 2011
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Automatique =
17 fvrier 2011
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
17 fvrier 2011
Tentative de dnition
E ffe ts d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
(p e rtu rb a tio n s )
v 1(t) v 2(t)
C o m p o rte m e n t
s o u h a it
(c o n s ig n e s )
w
1
(t)
2 ( t )
C o m m a n d e s
T ra ite m e n t
(r g u la te u r)
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
(p ro c e ssu s)
y 1(t)
y 2(t)
G ra n d e u rs
p h y s iq u e s
m e su r e s
(p re s s s io n ,
te m p ra tu re ,
v ite s s e , e tc )
f _ 0 1 _ 2 8 .e p s
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Rgulation
manuelle de
temprature:
schma
technologique
Rgulation
manuelle de
temprature:
schma
fonctionnel
Pourquoi
automatiser ?
Rgulation
automatique de
temprature:
schma
17 fvrier 2011
technologique
Exemples introductifs
e x t
T
T
T
c
m
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
th
i
C o rp s d e
A m p lific a te u r
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
17 fvrier 2011
e x t
T
T
T
c
m
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
th
i
C o rp s d e
A m p lific a te u r
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
17 fvrier 2011
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
A
A m p lific a te u r
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
et
sortant
de chacune d'entre-elles
17 fvrier 2011
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
A
A m p lific a te u r
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
p(t)
Sortie : temprature
T (t)
17 fvrier 2011
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
A
A m p lific a te u r
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Corps de chaue
Entre : tension lectrique
Sortie : puissance de chauage
17 fvrier 2011
ucc (t)
p(t)
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
A
A m p lific a te u r
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
C o rp s d e
c h a u ffe
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
tension
Sortie : tension amplie en puissance (voire en amplitude)
17 fvrier 2011
(t)
ucc (t)
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
A
A m p lific a te u r
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
L o c a l
T (t)
C o rp s d e
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Mesure de temprature
Entre : temprature
T (t)
Tm (t)
17 fvrier 2011
te m p ra tu re
e x t rie u re
e x t
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
c
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
P o te n tio m tre
A
A m p lific a te u r
th
T c(t)
C e rv e a u
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
T (t)
L o c a l
C o rp s d e
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
T
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
(t)
S e n s
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
Tc (t) Tm (t)
Sortie : rotation du potentiomtre
17 fvrier 2011
(t)
T c(t)
T
m
C e rv e a u
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
a n g le d u
p o te n tio m tre
u (t)
M a in
q (t)
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c ( t )
C o rp s d e
c h a u ffe
e x t
(t)
te m p ra tu re
d u lo c a l
p u is s a n c e
p (t)= u (t) /R
2
L o c a l
T (t)
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s
17 fvrier 2011
Pourquoi automatiser ?
Augmentation de la abilit
...
17 fvrier 2011
e x t
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
P o te n tio m tre
d e c o n s ig n e
w
y
P u is s a n c e
d is s ip e
p a r e ffe t J o u le
R g u la te u r
C o m p a ra te u r
a c tio n
e
u
th
i
C o rp s d e
A m p lific a te u r
c h a u ffe
d e p u is s a n c e
d e u x p o s itio n s
C a p te u r
P o te n tio m tre
d e m e su re
f _ 0 1 _ 0 2 .e p s
17 fvrier 2011
u (t)
c o m m a n d e
T c(t)
e rre u r
e (t)
e (t)
te n s io n a u x
b o rn e s d u c o rp s d e c h a u ffe
A m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
c c
(t)
e x t
b r u tt e e m
p u is s a n c e
p (t)= u (t)2/R
C o rp s d e
c h a u ffe
(t)
x (t)
g ra n d e u r
r g l e
L o c a l
p ra tu re
d u lo c a l
T (t)
R g u la te u r
T
(t)
y (t)
te m p ra tu re m
g ra n d e u r r g l e
17 fvrier 2011
u (t)
q (t)
te m p ra tu re
e x t rie u re
e su r e
C a p te u r
f _ 0 1 _ 0 7 .e p s
re s
(t)
w (t)
M
a
ia
17 fvrier 2011
p a lie rs
u (t)
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
w c(t)
Schma technologique
R
f
f _ 0 1 _ 0 3 .e p s
a N
a N
e m
0
w
u
17 fvrier 2011
u a= u
u a= 0 .5 u
]
u a= 0 [ V
T
w
c
p o u r
T re s= 0 [ N m ]
a
re s
w
u
0 iN
p o u r
T re s> 0 [ N m ]
a
f _ 0 1 _ 0 8 .e p s
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
+
y (t)
C o m p a ra te u r
e (t)
u (t)
u
e
R g u la te u r
17 fvrier 2011
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
ia
R
f
re s
(t)
m w
w (t)
T
J
f _ 0 1 _ 0 4 .e p s
c, m [rad/sec]
1.5
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
10
u [V]
10
17 fvrier 2011
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
e (t)
e (t)
R
e (t)
17 fvrier 2011
u (t)
p
u (t)
u (t)
f _ 0 1 _ 1 0 .e p s
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
+
y (t)= w
m
(t)
C o m p a ra te u r
e (t)
u (t)
e
R g u la te u r
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
ia
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 0 9 .e p s
17 fvrier 2011
c, m [rad/sec]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
0.5
u [V]
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
17 fvrier 2011
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
f_cal_demo_02_1.eps
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Elments
caractristiques
Signaux
caractristiques
Systme rgler
Bruit
Signaux d'entre
et de sortie
Units physiques
des signaux des
signaux
caractristiques
17 fvrier 2011
Modes de
Elments caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
c o n tr e -r a c tio n
" fe e d b a c k "
" R c k f h r u n g "
17 fvrier 2011
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Elments caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
e (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Comparateur
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Elments caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Rgulateur
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Elments caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Amplicateur de
puissance
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Elments caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
R g u la te u r
u (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Processus
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Installation asservir
Elments caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Capteur
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
w(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Consigne
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Grandeur
rad physique rgle, dans son unit physique propre
( s , [ C], etc). Seule une image peut en tre obtenue, par
l'intermdiaire d'un capteur
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
y(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
u(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Commande
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
v(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Perturbation
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
n(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Bruit sur la
mesure
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Signaux caractristiques
c o n s ig n e
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
e (t)
R g u la te u r
y (t)
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
17 fvrier 2011
ou
e(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
Erreur
cart
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
Systme rgler
v (t)
u (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
y (t)
C a p te u r
x (t)
S y s t m e r g le r
f _ 0 1 _ 2 7 .e p s
n (t)
Le systme rgler comprend tous les lments se trouvant entre la commande u(t)
dlivre par le rgulateur et la grandeur rgle (mesure) y(t), y compris le capteur
17 fvrier 2011
Bruit
17 fvrier 2011
Bruit
Influence du bruit de mesure dans le cas dun asservissement de vitesse
c, m, m simul [t/min]
2000
1500
1000
500
0
500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
60
40
20
0
20
40
60
17 fvrier 2011
t [s]
w (t)
e rre u r
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
Signaux d'entre
17 fvrier 2011
c o m m a n d e
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
consigne w(t)
perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de
direntes natures et intervenant plusieurs endroits dans le
systme)
bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)
Rgulation automatique (REG) 26 / 60
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
e (t)
R g u la te u r
u (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
Signal de sortie
17 fvrier 2011
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
y(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Grandeur
rgle
mesure
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[m ] = V
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
w(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Consigne
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[c ] = V
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x(t)
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Grandeur
rgle brute
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[] =
rad
s
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
w (t)
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Commande
17 fvrier 2011
u(t)
x (t)
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[u] = V
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
17 fvrier 2011
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Perturbation v(t)
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[v] = N
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
x (t)
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
17 fvrier 2011
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[n] = V
[n] = V
w (t)
e rre u r
c o m m a n d e
C o m p a ra te u r
y (t)
g ra n d e u r r g l e
(m e su r e )
e (t)
R g u la te u r
u (t)
p e rtu rb a tio n
v (t)
A c tio n n e u r
P ro c e s s u s
C a p te u r
g ra n d e u r r g l e
(b ru te )
S y s t m e r g le r
n (t)
b ru it
s u r la m e s u re
Erreur
17 fvrier 2011
e(t)
x (t)
f _ 0 1 _ 0 5 .e p s
[e] = V
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Modes de rgulation
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Rgulation de
correspondance
Rgulation de
maintien
Exemple:
Rgulation de la
hauteur d'une
balle dans un tube
Problmes
17 fvrier 2011
fondamentaux des
systmes de
Rgulation de correspondance
w (t)
(c o n s ig n e )
17 fvrier 2011
y (t)
(g ra n d e u r
r g l e )
t [s]
f _ 0 1 _ 1 6 .e p s
Rgulation de correspondance
1600
1400
1200
c, m [t/min]
1000
800
600
400
200
200
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
t [s]
f_bruit_01_2.eps
17 fvrier 2011
Rgulation de correspondance
ism1 (t)
isc1 (t)
6
4
2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t [s]
17 fvrier 2011
Rgulation de maintien
w (t)
(c o n s ig n e )
y (t)
(g ra n d e u r
r g l e )
t0
t [s]
v (t)
(p e rtu rb a tio n )
t0
17 fvrier 2011
t [s]
f _ 0 1 _ 1 7 .e p s
0
R
a
L
a
u a(t)
f _ 0 1 _ 3 4 .e p s
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
17 fvrier 2011
automatique
1. Stabilit
2. Prcision et rapidit
3. Dilemme prcision-stabilit
17 fvrier 2011
e a u c h a u d e
v a n n e
m la n g e u s e
(r p a rtitio n lin a ire
c h a u d -fro id ,
d b it c o n s ta n t)
tu y a u
d e d o u c h e
T ( t ) = T 0 ( t - T r)
p o m m e a u
d e d o u c h e
e a u fro id e
T
c
f _ 0 1 _ 1 1 .e p s
17 fvrier 2011
te m p ra tu re
d e c o n s ig n e
T c(t)
T
m
a n g le d e
la v a n n e
C e rv e a u
(t)
te m p ra tu re
(p e r u e , m e su r e )
17 fvrier 2011
u (t)
M a in
q (t)
te m p ra tu re
la s o rtie
d e la v a n n e
V a n n e
S e n s
T 0(t)
T ( t ) = T 0 ( t - T r)
T u y a u
te m p ra tu re
la s o rtie
d u tu y a u
T (t)
f _ 0 1 _ 1 2 .e p s
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
2
1.5
0
T (t)
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_2.eps
17 fvrier 2011
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
2
1.5
0
T (t)
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_2.eps
17 fvrier 2011
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
2
1.5
0
T (t)
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_2.eps
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_3.eps
17 fvrier 2011
36 / 60
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
rag replacements
T (t)
1.5
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_4.eps
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
rag replacements
T (t)
1.5
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_4.eps
17 fvrier 2011
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_5.eps
17 fvrier 2011
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_6.eps
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
rag replacements
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_7.eps
1.5
1
T (t), T (t) []
0.5
0
10
15
10
15
10
15
1.5
(t)
1
0.5
0
T (t)
1.5
1
0.5
0
t [s]
f_cal_demo_05_8.eps
et ainsi de suite . . .
17 fvrier 2011
T (t), T (t) []
1.5
0.5
0
10
15
10
15
10
15
(t)
2
1
0
1.5
T (t)
1
0.5
0
t [s]
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
e (t)
u (t)
replacements
y (t)= w
17 fvrier 2011
(t)
C o m p a ra te u r
e
R g u la te u r
L
a
e
a
ia
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s
0.8
0.6
0.4
, [rad/sec]
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
0.5
u [V]
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
f_cal_demo_02_1.eps
0.8
0.6
, [rad/sec]
0.4
0.2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Commande
2
u [V]
1.5
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
e (t)
w (t)
+
u (t)
replacements
y (t)= w
m
(t)
C o m p a ra te u r
L
a
e
a
ia
R g u la te u r
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
w (t)
m w
R
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s
ua (t) u(t)
u(t)
Kp
ua (t)
Kp
= E 6= 0 [V]
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
e (t)
w (t)
+
u (t)
replacements
y (t)= w
m
(t)
C o m p a ra te u r
R g u la te u r
L
a
e
a
ia
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s
17 fvrier 2011
KE
em (t )
=
(t )
=
Kp
Kp
Rgulation automatique (REG) 37 / 60
1.8
1.6
1.2
, [rad/sec]
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
f_cal_demo_07_1.eps
Limite de stabilit : Kp = 53
17 fvrier 2011
, [rad/sec]
2
1.5
1
0.5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Consigne de vitesse et vitesse mesure, K =2
0.08
0.09
0.1
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Consigne de vitesse et vitesse mesure, Kp=0.5
0.08
0.09
0.1
0.08
0.09
0.1
, [rad/sec]
2
1.5
1
0.5
0
0.01
0.02
0.01
0.02
, [rad/sec]
2
1.5
1
0.5
0
0.03
0.04
0.05
t [s]
0.06
0.07
f_cal_demo_07_3.eps
Plus Kp augmente, meilleure est la prcision mais plus le degr de stabilit est
faible
Rgulation automatique (REG) 38 / 60
17 fvrier 2011
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
e (t)
+
u (t)
ments
y (t)= w
17 fvrier 2011
(t)
C o m p a ra te u r
e
R g u la te u r
L
a
e
a
ia
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 3 0 .e p s
G n ra te u r
d e c o n s ig n e
d e c o n s ig n e
w (t)
e (t)
+
u (t)
y (t)= w
17 fvrier 2011
(t)
C o m p a ra te u r
e
R g u la te u r
L
a
p a lie rs
P o te n tio m tre
c a p te u r
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
ia
w (t)
m w
T
f
J
f _ 0 1 _ 2 9 .e p s
e (t)
y (t)
17 fvrier 2011
u (t)
R g u la te u r P
p a lie rs
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
Boucle ouverte
ia
w (t)
t
T
f
J
f _ 0 1 _ 1 4 .e p s
10
100 188.0504
1000
10000
phase [degr]
45
90
135
Phase 180 []
180
225
270
10
100 188.0504
1000
10000
[rad/s]
17 fvrier 2011
Rgulation f_cal_demo_07_2.eps
automatique (REG) 38 / 60
e (t)
y (t)
17 fvrier 2011
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
17 fvrier 2011
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
w (t)= 0
e S( t )
e (t)
-1
y (t)
17 fvrier 2011
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
w (t)= 0
e S( t )
e (t)
-1
y (t)
-1
e (t)
-1
y (t)
17 fvrier 2011
e (t)
y (t)
e (t)
u (t)
u a(t)
w (t)
R g u la te u r P
-1
y (t)
w (t)= 0
e S( t )
e (t)
-1
y (t)
-1
e (t)
-1
y (t)
e (t)
f _ 0 1 _ 1 5 .e p s
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
c, m [t/min]
20
10
0
10
20
30
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
t [s]
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.3
0.2
u [V]
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
17 fvrier 2011
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Rgulation numrique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Rgulation
17 fvrier 2011
numrique
Rgulation
Rgulation numrique
p e rtu rb a tio n
v (t)
w (k h )
c o n s ig n e
u (k h )
k h
k h
c o m m a n d e
w (k h )
A L G O R IT H M E
y (k h )
R g u la te u r
k h
u (k h )
y (k h )
c o m m a n d e
u (t)
g ra n d e u r r g l e
t
h
17 fvrier 2011
S Y S T E M E
A
R E G L E R
y (t)
H O R L O G E
N U M E R IQ U E
t
t
x (t)
n (t)
b ru it s u r la m e s u re
A N A L O G IQ U E
f _ 0 1 _ 2 3 .e p s
void regulateur_P ()
/ L i t
float e , u;
le
contenu
du
AD_Conv(&y ) ;
e = w y;
/ C a l c u l e
u = Kp
/ Commande
registre
la
la
e;
17 fvrier 2011
/
commande
conversion
DA_Conv( u ) ;
de
D/A
de
sortie
forme
du
convertisseur
l ' cart
A/D /
u /
u /
Rgulation
automatique
(Microtechniques (MI)Systmes industriels (SI)Gnie lectrique (GE))
Forme
informatique
Informations
diverses
Informations
diverses
Dnition de la
rgulation
automatique
Exemples
introductifs
Elments et
signaux
caractristiques
Modes de
rgulation
Problmes
fondamentaux des
systmes de
rgulation
automatique
Rgulation
numrique
Systmes
et leurs
17 fvrier
2011
proprits
Systme quelconque
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
17 fvrier 2011
Systme quelconque
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
17 fvrier 2011
Systme quelconque
u 1(t)
u 2(t)
S y s t m e
y 1(t)
y 2(t)
f _ 0 1 _ 2 0 .e p s
Systme monovariable
u (t)
S y s t m e
m o n o v a ria b le
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
17 fvrier 2011
S y s t m e
m o n o v a ria b le
u (t)
u (t)
0
17 fvrier 2011
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
y (t)
t [s]
r g im e p e rm a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s
Systme statique
u (t)
S y s t m e
m o n o v a ria b le
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
y (t)
u (t)
u R (t)
t0
t [s]
u (t)= iR (t)
R
y (t)= u R (t)
f _ 0 1 _ 2 2 .e p s
Un systme est statique si sa sortie y(t) l'instant t ne dpend que de l'entre u(t)
au mme instant t
17 fvrier 2011
Systme statique
u (t)
S y s t m e
m o n o v a ria b le
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
y (t)
u (t)
u R (t)
t0
t [s]
u (t)= iR (t)
R
y (t)= u R (t)
f _ 0 1 _ 2 2 .e p s
limt y(t)
Gain statique : K = lim
t u(t)
17 fvrier 2011
u(t)=const.
Systme dynamique
u (t)
u (t)
S y s t m e
m o n o v a ria b le
y (t)
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
t [s]
r g im e p e rm a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 .e p s
Systme dynamique
S y s t m e
m o n o v a ria b le
u (t)
y (t)
f _ 0 1 _ 1 9 .e p s
u C (t)
u (t)= iC (t)
1
y(t) = uc (t) =
C
17 fvrier 2011
C
Z
y (t)= u C (t)
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s
ic ( ) d =
C
u( ) d
Systme dynamique
y (t)
u (t)
u C (t)
u (t)= iC (t)
1
y(t) =
C
17 fvrier 2011
t [s]
f _ 0 1 _ 3 1 .e p s
y (t)= u C (t)
C
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s
u( ) d
dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
17 fvrier 2011
1
ic ( ) d =
u( ) d
dy
1
1
duc
=
=
ic (t) =
u(t)
dt
dt
C
C
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
K
T
= K
T
(i)
0
i
f _ 0 1 _ 2 4 .e p s
17 fvrier 2011
fro tte m e n t
+ T
fse c 0
-T
V ite s s e
fse c 0
f _ 0 1 _ 2 6 .e p s
17 fvrier 2011
L IM IT A T IO N
+ u
m a x
u (t)
u
-u
17 fvrier 2011
m a x
v (t)
f _ 0 1 _ 2 5 .e p s
dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
17 fvrier 2011
dxn
= fn (x1 (t), . . . , xn (t)) + gn (u(t))
dt
y(t) = h (x1 (t), . . . , xn (t)) + d (u(t))
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt
dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
17 fvrier 2011
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt
dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
dn y
dtn
+ an1
dn1 y
dtn1
+ . . . + a1
dy
dt
+ a0 y(t) =
bm
17 fvrier 2011
dm u
dtm
+ bm1
dm1 u
dtm1
+ . . . + b1
du
dt
+ b0 u(t)
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
etc
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
Le projet d'automatique
Analyse et conception
Modlisation
Identication
Design du rgulateur
Simulation
Implantation
Validation
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
17 fvrier 2011
Systmes biologiques
Systmes conomiques
17 fvrier 2011
250
200
150
100
50
0
Consigne de position [rad]
Vitesse mesure [rad/s]
50
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
50
0
50
100
150
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
6
4
s1vect
(t)
2
4
6
17 fvrier 2011
50
0
50
100
150
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
6
4
s2vect
(t)
2
4
6
17 fvrier 2011
100
us1vect(t), us1scal(t)
50
50
100
150
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
s1vect
(t), i
s1scal
(t)
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
400
ps1vect(t), ps1scal(t)
300
200
100
100
200
300
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
10
s1vect
(t), E
s1scal
(t)
15
Commande vectorielle
Commande scalaire
5
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
EJvect(t), EJscal(t)
2.5
1.5
0.5
Commande vectorielle
Commande scalaire
0
17 fvrier 2011
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
200
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
10
0
Commande vectorielle
Commande scalaire
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
1000
500
0
500
17 fvrier 2011
Commande vectorielle
Commande scalaire
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
40
20
0
20
Commande vectorielle
Commande scalaire
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t [s]
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
T h e rm o c o u p le
100
T [C]
A n n e a u d e c h a u ffa g e
150
50
P a rro is d u tu b e
50
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17 fvrier 2011