UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN DAELN Tecnologia em Mecatrnica Industrial Teoria de Controle Professor: Guilherme Alceu Schneider Atividades Prticas Supervisionadas - APS Avaliao 1

1) Identifique os componentes principais de uma malha de controle.

( ( ( (

1 3 4 5

) ) ) )

( 6 ( 7 ( 8 ( 10

) ) ) )

2) De acordo com os sistemas apresente o diagrama em blocos identificando todas as variveis. LT o elemento sensor que mede a varivel, LC o elemento de controle e LV a vlvula que corresponde ao elemento final de contrlole.

3) Calcule a transformada inversa, e mostre os plos e zeros no plano S

S +1 S + 2 S 2 + 10S
3

a) X ( S ) =

b) X ( S ) =

S +5 S ( S + 10)
2

c) X ( S ) =

S +1 S + 2S 2 + 2S
3

Avaliao 2 4) Aplicando lgebra de blocos encontre a funo de transferncia Y(S)/X(S).

5) Aplicando lgebra de blocos encontre a sada Y(S) do sistema.

6) Esboce a em um mesmo grfico a resposta temporal devido a uma mudana de set-point de 4 sistemas de 2a ordem, sendo que todos tenham o mesmo =0,5 mas com freqncias wn variando de 1 a 4. Identifique no grfico qual a curva para cada wn.

7) Para o sistema de controle a seguir, faa a anlise da resposta temporal e encontre: a) A resposta ao devido a uma mudana de set-point; b) Apresente um esboo da resposta grfica, analise o sistema quanto a estabilidade e mostre o valor do erro em regime permanente indicando este erro na resposta grfica;

8) Para o sistema de controle a seguir, faa a anlise da resposta temporal e encontre: a) A resposta ao devido a uma mudana de set-point; b) Apresente um esboo da resposta grfica, analise o sistema quanto a estabilidade e mostre o valor do erro em regime permanente indicando este erro na resposta grfica;

9) Calcule o Lugar das Razes para a malha de controle abaixo. E encontre: a) O grfico do Lugar das razes com a localizao dos plos e zeros em malha aberta b) Kcr e Pcr (ganho que faz a resposta oscilar e perodo de oscilao

10) Calcule o Lugar das Razes para a malha de controle abaixo. E encontre: a. O grfico do Lugar das razes com a localizao dos plos e zeros em malha aberta b. Kcr e Pcr (ganho que faz a resposta oscilar e perodo de oscilao); c. Insira um zero em 3, e mostra o novo lugar das razes (com localizapo de plos e zeros), aplique o mesmo valor de ganho crtico do em b neste novo sistema e mostre a resposta ao degrau. O que voc concluiu. d. Mantenha o zero em 3, e insira mais um plo em 0. Mostre o novo lugar das razes, enconter o novo Kcr e o novo Pcr. e. Neste novo sistema (letra d), insira um zero em 2, e mostra o novo lugar das razes (com localizapo de plos e zeros), aplique o mesmo valor de ganho crtico (da letra d) neste novo sistema e mostre a resposta ao degrau. O que voc concluiu. f. Para este ltimo sistema (letra e) encontre uma compensao que resulte em uma resposta ao degrau com sobressinal de no mximo 20%. Mostre a FT do compensador.

Avaliao 3 11) Mostre, aplicando Diagrama de Bode, o ganho K que o limite de estabilidade. Explique como encontr-lo fazendo uso dos grficos e dos clculos. a) G(s) = 1/(s3 + 2s2 + 4s)

12) Mostre, aplicando Diagrama de Bode, a margem de ganho e a margem de fase. Explique como encontr-lo fazendo uso dos grficos. a) G(s) = 1/(s3 + 4s2 + 5s)

13) Encontre, aplicando Diagrama de Bode, o valor de pico em dB (GdB e MP), a freqncia de pico wp e a banda passante wBw para os sistemas da letra a e da letra b. Explique, por meio da anlise do grfico de Bode como pode ser observada a diferena de amortecimento entre estes 2 sistemas. a) b)

14) Classifique como V para verdadeiro e F para falso. Nas questes falsas deve ser sublinhado somente o trecho do texto que esta com a afirmao incorreta. ( ( ( ) ) ) A resposta ao degrau em uma malha de controle simula o comportamento que a varivel controlada pela planta ter sobre a influncia de uma alterao abrupta no valor de set-point. O Distrbio um sinal que afeta a varivel controlada, de forma a ajust-la para o valor de setpoint. O conceito de realimentao consiste de 3 funes bsicas: a varivel a ser controlada medida, a medio comparada com um valor de set-point, e existe uma varivel de processo que ajustada para diminuir o sinal de erro O controlador proporcional essencialmente um amplificador com ganho ajustvel. Em um sistema de controle automtico ON-OFF sada do controlador pode assumir qualquer valor contanto que esteja entre 2 limites: mximo C1 e mnimo C2. ( ) A ao proporcional tem a caracterstica de acelerar a resposta da varivel de processo aps uma mudana no prprio set-point, tanto assim que esta ao de controle elimina totalmente o erro (PV-SP). ( ( ) ) Um controlador PI utilizado no sistema para melhorar a resposta em regime permanente e elimina a caracterstica indesejvel do off-set. Em um controlador proporcional caso a banda proporcional seja de 50% ainda assim consegue-se obter uma variao de sada do controlador de 100%, basta o off-set variar 25%. 15) Considerando apenas um controle proporcional esboce a resposta da ao de controle, c(t), para o sinal apresentado abaixo. Esboce o sinal colocando os valores numricos em %, e no tempo. Considerando BP=50% e Ao Reversa e P0 = 80%

( (

) )

16) Considerando apenas um controle proporcional esboce a resposta da ao de controle, c(t), para o sinal apresentado abaixo. Esboce o sinal colocando os valores numricos em %, e no tempo. Considerando BP=100%, Ao Direta, P0 = 60%, E=PV-SP

17) A seguir so apresentadas as respostas grficas das aes de controle

18) Mostre a equao temporal e a FT de uma ao de controle PID clssico. Esboce a curva do sinal de correo do controle PID a partir de uma variao de erro qualquer.

REGRAS DA LGEBRA DE BLOCOS

1 2 3

TRANSFORMADA DE LAPLACE