1

UMA REDE CAN APLICADA AO CONTROLE DE UMA AERONAVE NO

TRIPULADA O HELICPTERO HELIX

Max M. D. Santos
*
, Marcelo R. Stemmer
**
Departamento de Engenharia de Produo
*
,

Departamento de Automao e Sistemas
**
UFSC
LCMI/DAS/UFSC, CEP 88040-900, Florianpolis, SC, BRASIL
E-mails: maxmauro@unilestemg.br


marcelo@das.ufsc.br


Francisco Vasques

Departamento de Engenharia Mecnica, FEUP, Universidade do Porto
R. Dr. Bernardino de Almeida, 4200-465, Porto, PORTUGAL
E-mail: vasques@fe.up.pt



*
Professor do Centro Universitrio do Leste de Minas Gerais UNILESTE, afastado para doutoramento na UFSC
como bolsista da FGPA.

Resumo- Este artigo apresenta a aplicao de uma rede CAN ao controle de um helicptero no tripulado do tipo
HELIX, baseado na arquitetura de processamento distribudo proposta por Fascioni (1996). Foi realizado um estudo
detalhado para a empregabilidade de uma rede CAN no sistema HELIX, para situaes que no foram consideradas
na anlise preliminar, as quais podem comprometer o projetista no mbito de controle da aeronave. Situaes como
a presena de Jitter no conjunto de mensagens, a alta carga de mensagens sob uma rede, e a considerao de
presena de erros de transmisso. Como a rede CAN oferece boas propriedades para transmisso de mensagens com
requisitos temporais, foi realizada uma anlise de latncia para a transmisso de mensagens utilizando-se da teoria
de escalonamento em tempo real de um simples processador, e um exemplo numrico apresentado de forma
ilustrativa ao problema apresentado.

Palavras-Chave - CAN, Sistemas de Tempo Real, Sistemas Distribudos, Comunicao em Tempo Real, HELIX.

1. Introduo
Os sistemas veiculares tais como os automotivos,
aeronaves, naves espaciais, trens entre outros,
geralmente so controlados a partir de um sistema de
controle o qual composto de unidades do tipo
sensores, atuadores e central de processamento.
Inicialmente o processamento de controle foi
concebido de forma centralizada, de acordo com as
limitaes tecnolgicas que existiam. Com a evoluo
dos microprocessadores e das redes de comunicao,
a filosofia de processamento distribudo foi tomando
o seu lugar de destaque em funo das capacidade de
processamento, segurana e confiabilidade a que
conferiam.
Os sistemas de processamento modernos embutidos
em sistemas veiculares, so dispostos de sistemas de
controle do tipo distribudo, cujo processamento
realizado atravs de uma rede de comunicao de
dados, o qual pode-se conseguir trs caractersticas
importantes, que so:
Reduo de volume;
Reduo de peso;
Aumento de processamento.
Em especifico iremos abordar o processamento de
controle de um sistema veicular do tipo aeronave no
tripulada, o helicptero HELIX Gyron (1992); Gyron
(1996), concebido e projetado pela empresa GYRON,
onde as aplicaes que operam sobre o sistema de
controle so em tempo real, com restries temporais
explicitas.
O sistema de controle do HELIX foi inicialmente
projetado com um processamento do tipo
centralizado, e em Fascioni (1996), foi apresentada
uma proposta de processamento totalmente
distribudo, em funo das vantagens que possuem,
2
caracterizando assim um sistemas em tempo real
distribudo Tindell e Burns (1994a), onde alm da
garantia de tempo de execuo das tarefas no n de
processamento, os requisitos de transmisso de
mensagens em um tempo limite deveram ser
garantidos da mesmo forma.
Desta forma uma rede de comunicao de dados do
tipo difuso, com propriedades de garantia de
restries temporais para a transmisso de
mensagens, de grande interesse para aplicaes em
tempo real distribudo.
Em Fascioni (1996), foi realizado um estudo de
viabilidade no sistema HELIX de diversas redes
padres existentes no mercado, tais como redes VAN,
CAN, dentre outras, as quais garantiam propriedades
temporais para transmisso de mensagens. A rede
CAN Lawrenz (1997) proporcionou um melhor
desempenho dentre outras analisadas, podendo ser
visto em Fascioni (1996).
Foi realizado neste trabalho, um estudo detalhado da
utilizao da rede CAN no sistema HELIX
considerando condies de Jitter sobre as mensagens,
sobrecarga da rede e rudos sobre a rede, aspectos que
no foram considerados em trabalhos anteriores.
A estrutura deste artigo desenvolvida como segue.
A seo seguinte descreve o projeto HELIX, bem
como o helicptero e suas caractersticas. A seo 3
apresenta um modelo de arquitetura distribuda para o
HELIX. A seo 4 descreve as principais
caractersticas de uma rede CAN, bem como suas
propriedades temporais sob condies de operao
normal e sob erros. A seo 5 mostra a aplicao de
uma rede CAN ao sistema HELIX, e alguns
resultados numricos so apresentados. A seo 6
descreve uma concluso geral do estudo realizado.
2. O Helicptero No Embarcado
HELIX
Em 1991, aps a realizao de estudos aprofundados
e estimativas de mercado sobre RPVs (Remotely
Piloted Vehicles), a GYRON iniciou o
desenvolvimento de um rob areo com o projeto
denominado HELIX Gyron (1992) e Gyron (1996).
O projeto HELIX consistia de uma aeronave no
tripulada do tipo helicptero, uma estao de controle
em terra e um veculo de apoio com capacidade para
transportar at 2 aeronaves. O helicptero HELIX foi
concebido para realizar tarefas em que o ser humano
corria risco de vida, tais como, inspeo de linhas de
transmisso, vista superior de entidades em chamas,
anlise de estruturas metlicas, dentre outras.
Tem uma capacidade para conduzir cargas teis de
at 5 kg, sendo o modelo bsico transportando uma
cmera de vdeo para a transmisso de imagens em
tempo real, e um sistema de comunicao entre a
estao de controle e a aeronave realizada via sistema
de radio, como pode ser visto na Figura 1.
Estao de
Controle em
Terra
UpLink
DownLink

Figura 1: Comunicao entre o helicptero e a
estao de controle em terra
O sistema de controle do HELIX consiste de uma
arquitetura do tipo ponto a ponto para a interconexo
de sensores, atuadores e mdulos de controle, com o
objetivo de monitoramento e controle da aeronave.
Os dados intra-veculos necessrios ao processamento
no interior do sistema HELIX, so classificados em
trs tipos diferentes, de acordo com sua
funcionalidade:
a) Dados necessrios ao controle da aeronave;
b) Dados contendo variveis de estado utilizadas
para fins de monitorao;
c) Dados relacionados aplicao propriamente
dita, referentes cmera embarcada e eventuais
sensores adicionais.
A arquitetura ponto a ponto inicial de projeto era
composta de 2 microprocessadores RISC Fascioni
(1996), com um processamento totalmente
centralizado (Figura 2).
Transputer
LINK LINK mi cro
control.
B
Sensor
Payload
PWM
Sensores
watchdog
Sensor Temp. Sensor carga
Sensor Rotao
Sensor Altitude
Sensor
Sensores
Enlace RF
UpLink
DownLink
Inerciais
Generator
Posio
Motor Bateria
Atitude
Combustvel
A
control.
mi cro

Figura 2: Modelo de processamento do HELIX com 2
microprocessadores RISC
3
3. Um Modelo Distribudo em Tempo
Real
Em Fascioni (1996) foi proposto um modelo de
computao distribudo para o sistema HELIX, a qual
a melhor arquitetura era constituda de uma rede de
comunicao do tipo difuso e a comunicao entre
os ns ocorrendo de forma bi-direcional.
A arquitetura distribuda proposta para o sistema
HELIX mostrada na Figura 3, com os respectivos
detalhes das tarefas e mensagens sob a rede, sem
levara em considerao a tecnologia de rede de
comunicao a ser empregada.


f 2
f

1 f

3 , f

5 , ..., f

9 f

8 f

4
f 6 f 9
f

5 , f

7
f 2 , f 3 f 1 , f 4 , ..., f 9
Controlador
- Contr. vazo

- Sinais PWM

- Navegao

Inercial
-

Veloc. angular

- Acel. angular
Posio

- Latitude
- Longitude

- Altitude

-

Veloc. linear

Atuador

- Recebem sinais
PWM e executam

RFLinks
-

Referncias

- Telemetria
- Cdigos operao
Atitude
-

ngulos

Monitora
-

Temp. motor

- Carga bateria
- Combustvel
Cmera
-

Imagem digital

Bus

Compartilhado

Figura 3: Uma arquitetura de computao distribuda para o sistema HELIX

Note que na Figura 3 as mensagens trocadas entre os
ns so representadas por fx, com x identificando a
mensagem, e que uma descrio detalhada de cada
mensagem sendo transmitida de um n origem para
um n destino apresentada no desenvolver deste
artigo.
O estudo detalhado da empregabilidade de vrias
tecnologias de redes foi realizado no trabalho de
Fascioni (1996), geralmente empregadas em sistemas
automotivos e automao industrial, tais como: Rede
CAN, Rede FIP, Rede VAN, J1850, MIL-STD-
1553B, C
2
D e CSMA/DCR.
4. Anlise de Uma Rede CAN
A rede CAN - Controller Area Network, foi projetada
pela empresa BOSCH, com o objetivo de satisfazer os
requisitos dos sistemas eletrnicos de controle
automotivos.
A seguir iremos apresentar uma anlise da latncia de
mensagens no pior caso para mensagens em tempo
real para uma rede CAN, e consiste de uma aplicao
de modelo utilizada pela teoria de escalonamento de
processada Tindell et al. (1995).
So realizadas algumas modificao, tais como o
deadline de uma mensagem (Dm) no deve ser maior
que o perodo Tm, e o controlador de barramento no
dever transmitir uma mensagem de baixa prioridade
se existe uma mensagem de alta prioridade pendente.
O controlador CAN uma rede com protocolo de
comunicao serial para sistema de controle
distribudo. Sendo uma rede multi-mestre em que as
propriedades de tempo e um algoritmo de resoluo
de coliso do uma alta utilizao em
escalonabilidade e garantia de latncia de acesso ao
barramento menor que 150s para mensagens de mais
alta prioridade sobre um barramento a 1Mbit/s.
Algumas outras caractersticas da rede CAN so o
acesso ao barramento priorizado, flexibilidade na
reconfigurao, alta confiabilidade em ambientes
ruidosos atravs de CRC e bit stuffing.
Uma rede CAN funciona com uma poltica de
escalonamento de prioridade fixa, porm ela no
suporta a preempo de mensagens.
4.1. Anlise do Tempo de Resposta em
Uma Rede CAN
O tempo de transmisso de uma mensagem m no pior
caso de uma rede CAN (Tindell and Burns, 1994)
(Tindell et al., 1995), dado por:

m m m m
C w J R + + (1)
4
Onde o termo C
m
na equao (1), representa o tempo
gasto para se transmitir uma mensagem m fisicamente
sobre um barramento. O pacote de uma mensagem
CAN contm 47 bits de overhead por mensagem, e
uma largura de stuff de 5 bits, sendo apenas 34 dos 47
bits de overhead que esto sujeitos ao stuffing. A
equao que representa Cm dada por:

bit m
m
m
s
s
C

,
_

+ +
1
]
1

+
8 47
5
8 34
(2)
Da equao (2), temos que o termo S
m
indica o
tamanho limitado da mensagem m em bytes, e o
termo
bit
o tempo necessrio para transmitir um bit
sobre o barramento (como exemplo, sob um
barramento a 1Mbit/s, tem-se 1s).
O termo w
m
representa o atraso na fila no pior caso (O
maior tempo entre a insero de uma mensagem na
fila de prioridades e o incio de sua transmisso) e
dado pela equao (3).

+
1
1
1
1

+ +
+
) (
1
m hp j
j
j
bit j
n
m
m
n
m
C
T
J w
B w

(3)
Onde o termo hp(m) o conjunto de mensagens no
sistema com prioridade maior que a mensagem m, e
B
m
o tempo de bloqueio no pior caso da mensagem
m, e dado pela equao (4).
) ( max
) (
k
m lp k
m
C B

(4)
Da equao (4) tem-se que lp(m) o conjunto de
mensagens no sistema com prioridade menor que a
mensagem m.
Da equao (3) note que o termo J
j
o Jitter e T
j
o
perodo de ativao do conjunto de mensagens com
prioridade maior que a mensagem m.
O termo w
m
aparece em ambos os lados da equao,
requerendo assim a utilizao de uma relao de
recorrncia para sua soluo, conforme apresentado
na equao (5).

+
1
1
1
1

+ +
+
) (
1
m hp j
j
j
bit j
n
m
m
n
m
C
T
J w
B w

(5)
Finalmente o termo J
m
representa o Jitter da
mensagem (Tempo mdio de espera de uma
mensagem na fila de transmisso antes do
escalonamento) e determinado empiricamente.
Neste trabalho ns utilizamos o valor de 0.1 ms.

4.2. Anlise do Tempo de Resposta sob
Condies de Erro
No trabalho desenvolvido por Ken Tindell e Allan
Burns (Tindell and Burns, 1994a), foi proposto um
modelo para o clculo de tempo de resposta no pior
caso de mensagens CAN sob condies de erro. O
tempo de resposta no piro caso pode ento ser
calculado como na equao (6).

m m m m
C q J R + + (6)
Onde os termos J
m
e C
m
tem o mesmo siginificao
como apresentado anteriormente, e qm corresponde
agora o tempo gasto por uma mensagem na fila de
espera, sob condies de erro, podendo ser dado
diretamente ao resolvermos a seguinte formulao de
recorrncia dada pela equao (7).

+
+ +
1
1
1
1

+ +
+
) (
1
) (
m hp j
m m m j
j
bit j
n
m
m
n
m
C q E C
T
J q
B q

(7)
Como apresentado em Tindell e Burns (Tindell and
Burns, 1994b), o termo E
m
(t) da equao (7) uma
funo com overhead de recuperao de erro, e nos
d o limite superior sobre os overheads de
recuperao de erros que podem ocorrer num
intervalo de tempo t. Ver equao (8).

{ }

,
_

,
_

1
1
1

+

) ( max 29 1 ) (
) (
k
m m hp k
error
error m
C
T
t
n t E (8)
Da equao (8), tem-se ainda que nerror o nmero de
erros em rajada que podem ocorrer em um pequeno
intervalo arbitrrio e Terror o perodo de ocorrncia do
erro. O nmero de erros em um intervalo de durao t
denotado pela equao (9).
1
1
1
1

+
error
error
T
t
n (9)
Em cada erro o overhead de recuperao de erros
pode ser aumentado em 29 bits, seguido pela
retransmisso da mensagem. Apenas mensagens de
prioridade mais maior que a mensagem m e ela
mesma podem ser retransmitidas e atrasar a
mensagem m. A maior destas mensagens dada pela
equao (10):

{ }
) ( max
) (
k
m m hp k
C

(10)
Nas sees seguintes, as equaes acima sero
utilizadas para a anlise de escalonabilidade de uma
rede CAN, para o controle de uma aeronave.
5
5. Aplicao da Rede CAN sob o HELIX
O modelo de processamento de dados distribudo do
HELIX proposto, apresenta um conjunto de sinais
enviados entre 8 subsistemas diferentes, que como
um todo consiste em um sistema de tempo real
distribudo.
O sistema de controle do HELIX foi inicialmente
projetado utilizando links ponto a ponto como em
Gyron (1996), porm Fascioni (1996) props uma
nova arquitetura na forma de um sistema de controle
em tempo-real distribudo utilizando uma rede CAN
com propriedades de tempo real para transmisso de
mensagens.

5.1. Modelo de Tarefas e Mensagens
Os 8 sub-sistemas da arquitetura do HELIX so:
Controlador, Inercial, Posio, Atuadores, RFLinks,
Atitude, Monitoram e Cmera, sendo que cada um
deles possui um conjunto de tarefas em tempo real
geradoras de mensagens, com as propriedades
temporais herdadas das tarefas responsveis pela
comunicao entre os diversos sub-sistemas.
Em nosso caso especifico no e de nosso interesse
analisar as propriedades temporais das tarefas, e sim
apenas sua definio e disposio no sistema.
O conjunto de mensagens gerado no sistema HELIX
o qual utilizam uma rede CAN para serem
transmitidas, possuem determinadas propriedades
temporais herdadas pelas tarefas, as quais podem ser
vistas em detalhes na Tabela 1.


N Descrio do sinal Dados
[bits]
T
[ms]
Per./
Esp.
D De Para
1 Sinais PWM para servos s0 a s7 8 x 16 25 0 25 T1Control Ratuador
2 Acelerao angular e 3 x 16 50 1 50 T2Inercial Rcontrol
3 Velocidade angular e 2 x 32 50 2 50 T1Inercial Rcontrol
4 Ref. De posio Xref, Yref, Zref e Href 4 x 48 50 3 50 T1RFLinks Rcontrol
5 Rotao no motor 1 x 16 100 4 100 T1Monit Rcontrol
6 Angulo e velocidade d/dt 2 x 32 100 5 100 T1Atitude Rcontrol
7 Cdigos de operao 3 x 48 200 6 200 T2RFLinks Rcontrol
8 Velocidades lineares (x, y e z) 3 x 48 1000 7 1000 T2Posio Rcontrol
9 VDC, temp. no motor 3 x16 1000 8 1000 T2Monit Rcontrol
10 Latitude, longitude e altitude (x, y, z) 3 x 48 1000 9 1000 T1Posio Rcontrol
11 Refrncia para ajust e 4 x 48 1000 10 1000 T3RFLinks Rcontrol
12 Telemetria e monitorao 24 x 48 1000 11 1000 T2Control RFLinks
13 Sinal digitalizado 640 1000 12 1000 T1Camera Rcontrol
Tabela 1: Descrio os principais sinais de comunicao do HELIX
Note que o Jitter no considerado para os sinais, isto
faz com que toda a anlise de comportamento
temporal possa no representar com fidelidade a
analise para implementao.
O Jitter compreende no atraso mximo de liberao
de uma mensagem realizada pelo escalonador e para
o caso de implementao, esta propriedade das
mensagens e um fator determinante para uma analise
correta dos tempos de resposta das mensagens.
Em relao ao Jitter vamos considerar por hiptese
que seja totalmente dependente da latncia das
aplicaes, ou seja, o tempo mximo entre uma
aplicao pedir o envio de uma mensagem e a
colocao desta no buffer da transmisso. Pode-se
considerar um Jitter de 1ms para qualquer fluxo de
mensagens, pois 1ms<<D como apresentado na
Tabela 2.
Uma outra caracterstica importante, o comprimento
do sinal #13 (Sinal Digitalizado), onde ao ser dividido
em tamanhos aceitveis pelo mximo comprimento
do pacote CAN, far com que o conjunto de
mensagens sob a rede exceda 1000 mensagens
concorrendo pela barramento CAN.
O pacote de dados que uma rede CAN, capaz de
transportar varia de 0 a 8 bytes de dados. Desta forma
as mensagens com um tamanho de dados superior a 8
bytes devero ser fragmentadas em tamanhos de 8
bytes e montados os pacotes com as mesmas
propriedades temporais herdadas pela mensagem
original.
Na Tabela 2 apresentado conjunto de mensagens
modificada, utilizadas pelo sistema HELIX para o
controle do helicptero no tripulado, considerando o
Jitter e o conjunto de mensagens fragmentadas.


6
Fluxo de
Mensagem
Descrio do sinal Dados
[bits]
J
[ms]
T
[ms]
Per.
Esp.
D De Para
1.1 Sinais PWM para servos s0 a s7 64 1 25 P 25 T1Control Ratuador
1.2 Sinais PWM para servos s0 a s7 64 1 25 P 25 T1Control Ratuador
2 Acelerao angular e 48 1 50 P 50 T2Inercial Rcontrol
3 Velocidade angular e 64 1 50 P 50 T1Inercial Rcontrol
4.1 Ref. De posio Xref, Yref, Zref e Href 64 1 50 P 50 T1RFLinks Rcontrol
4.2 Ref. De posio Xref, Yref, Zref e Href 64 1 50 P 50 T1RFLinks Rcontrol
4.3 Ref. De posio Xref, Yref, Zref e Href 64 1 50 P 50 T1RFLinks Rcontrol
5 Rotao no motor 16 1 100 P 100 T1Monit Rcontrol
6 Angulo e velocidade d/dt 64 1 100 P 100 T1Atitude Rcontrol
7.1 Cdigos de operao 64 1 200 P 200 T2RFLinks Rcontrol
7.2 Cdigos de operao 64 1 200 P 200 T2RFLinks Rcontrol
7.3 Cdigos de operao 16 1 200 P 200 T2RFLinks Rcontrol
8.1 Velocidades lineares (x, y e z) 64 1 1000 P 1000 T2Posio Rcontrol
8.2 Velocidades lineares (x, y e z) 64 1 1000 P 1000 T2Posio Rcontrol
8.3 Velocidades lineares (x, y e z) 16 1 1000 P 1000 T2Posio Rcontrol
9 VDC, temp. no motor 48 1 1000 P 1000 T2Monit Rcontrol
10.1 Latitude, longitude e altitude (x, y, z) 64 1 1000 P 1000 T1Posio Rcontrol
10.2 Latitude, longitude e altitude (x, y, z) 64 1 1000 P 1000 T1Posio Rcontrol
10.3 Latitude, longitude e altitude (x, y, z) 16 1 1000 P 1000 T1Posio Rcontrol
11.1 Referncia para ajuste 64 1 1000 P 1000 T3RFLinks Rcontrol
11.2 Referncia para ajuste 64 1 1000 P 1000 T3RFLinks Rcontrol
11.3 Referncia para ajuste 64 1 1000 P 1000 T3RFLinks Rcontrol
12.1 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.2 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.3 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.4 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.5 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.6 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.7 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.8 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.9 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.10 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.11 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.12 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.13 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.14 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.15 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.16 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.17 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
12.18 Telemetria e monitorao 64 1 1000 P 1000 T2Control RFLinks
13.1 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.2 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.3 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.4 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.5 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.6 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.7 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.8 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.9 Sinal digitalizado 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
13.10 Sinal digitaliza do 64 1 1000 P 1000 T1Camera Rcontrol
Tabela 2: Conjunto de mensagens a serem escalonadas pelo protocolo CAN
Originalmente o sinal Sinal Digitalizado com
origem no n T1Cmera e destino no n Rcontrol tem
um comprimento de 1064 bits, o que nos daria uma
sobre-utilizao da rede CAN. Uma alternativa para a
minimizao da carga de mensagens sob a rede
inserir um algoritmo de compactao de dados no n
T1Cmera e o mesmo para descompactao no n
Rcontrol (Tabela 1) nos d um ganho de 40% do sinal
Sinal Digitalizado, visto que o tipo de dado consiste
em uma Imagem com um formato do tipo JPG.
5.2. Anlise de Escalonabilidade de
Mensagens
Considerando agora que, ao utilizar um algoritmo de
compactao de Imagem para o sinal 13, com uma
reduo 40% no comprimento do sinal, temos que o
7
sinal 13 que originalmente possua 1064 bits de
dados, passa agora a possui um comprimento de 640
bits o que reduz o nmero total de mensagens sob a
rede de 17 mensagens para apenas 10 mensagens.
A seguir ser analisado o teste de escalonabilidade
para o conjunto de mensagens apresentado na Tabela
3, para diferentes taxas de transmisso da rede CAN.
Ser visto tambm a utilizao das mensagens e do
barramento com o objetivo de verificar-se a
viabilidade de utilizao de uma rede CAN como
soluo para o helicptero no tripulado HELIX. Foi
tambm considerado que o sistema em anlise est
operando sob uma rede CAN sujeita a certas
condies de erro (nerror=5, Terror =10ms).

Fluxos Caraterizao de
Fluxos de Mensagens
Tempo de Resposta (rede CAN
sob condies normais de operao)
Tempo de Resposta
(rede CAN sujeita a erros de transmisso)
C
[bits]
J
[ms]
T
[ms]
D
[ms]
w
125Kbit/s
w
250Kbit/s
w
500Kbit/s
w
1Mbit/s
Q
125Kbit/s
q
250Kbit/s
q
500Kbit/s
q
1Mbit/s
1.1 64 1 25 25 6.7 3.3 1.7 0.8 * 23.1 8.7 4.4
1.2 64 1 25 25 12.1 6.1 3.0 1.5 * * 11.5 5.0
2 48 1 50 50 16.4 8.2 4.1 2.1 * 36.2 12.6 5.6
3 64 1 50 50 21.9 11 5.5 2.7 * 39.0 13.9 6.3
4.1 64 1 50 50 27.4 13.7 6.8 3.4 * 44.6 15.3 6.9
4.2 64 1 50 50 43.9 16.4 8.2 4.1 * 47. 3 16.7 7.6
4.3 64 1 50 50 49.3 19.2 9.6 4.8 * * 18.1 8.3
5 16 1 100 100 * 22.8 11.4 5.7 * 89.0 19.9 9.2
6 64 1 100 100 * 21.9 10.9 5.5 * 88.2 19.4 9.0
7.1 64 1 200 200 * 25.6 12.8 6.4 * 94.6 22.7 9.9
7.2 64 1 200 200 * 33.8 14.2 7.1 * 97.4 24.0 11.3
7.3 16 1 200 200 * 34.7 14.6 7.3 * 98.3 27.2 11.5
8.1 64 1 1000 1000 * 40.2 17.3 8.7 * 145.6 30.0 12.9
8.2 64 1 1000 1000 * 42.9 18.7 9.4 * 148.3 32.7 13.6
8.3 16 1 1000 1000 * 43.8 19.2 9.6 * 149.2 33.2 13.8
9 48 1 1000 1000 * 45.9 20.2 10.1 * 186.7 34.3 14.3
10.1 64 1 1000 1000 * 48.7 21.6 10.8 * 189.4 35.6 15.0
10.2 64 1 1000 1000 * 51.4 23.0 11.5 * 195.0 37.0 15.7
10.3 16 1 1000 1000 * 70.9 23.4 1.7 * 195.9 37.4 15.9
11.1 64 1 1000 1000 * 73.7 24.8 12.4 * 198.7 38.8 16.6
11.2 64 1 1000 1000 * 76.4 28.9 13.1 * 249.6 41.6 17.3
11.3 64 1 1000 1000 * 84.7 30.3 13.8 * 287.7 43.0 18.0
12.1 64 1 1000 1000 * 87.4 31.7 14.5 * 293.3 44.3 18.7
12.2 64 1 1000 1000 * 90.1 33.0 15.1 * 296.0 45.7 19.4
12.3 64 1 1000 1000 * 92.9 34.4 15.8 * 298.8 47.1 20.8
12.4 64 1 1000 1000 * 95.6 35.8 16.5 * 343.3 48.5 21.4
12.5 64 1 1000 1000 * 98.4 37.2 17.2 * 346.1 49.8 22.1
12.6 64 1 1000 1000 * 101.1 38.5 17.9 * 348.8 63.3 22.8
12.7 64 1 1000 1000 * 126.1 39.9 18.6 * 386.9 64.7 23.5
12.8 64 1 1000 1000 * 37.4 16.0 8.0 * 142.8 28.6 12.2
12.9 64 1 1000 1000 * 134.3 41.3 19.3 * 389.7 66.1 24.2
12.10 64 1 1000 1000 * 137.1 42.6 19.9 * 395.2 67.4 26.2
12.11 64 1 1000 1000 * 139.8 44.0 20.6 * 398.0 68.8 26.9
12.12 64 1 1000 1000 * 142.6 45.4 21.3 * 448.9 71.6 27.6
12.13 64 1 1000 1000 * 145.3 46.8 22.0 * 487.0 73.0 28.3
12.14 64 1 1000 1000 * 148.1 48.1 22.7 * 489.8 74.3 29.0
12.15 64 1 1000 1000 * 150.8 49.5 23.4 * 495.4 78.5 29.7
12.16 64 1 1000 1000 * 172.1 60.2 24.1 * 498.1 79.8 31.1
12.17 64 1 1000 1000 * 174.9 61.5 26.1 * 539.8 82.6 31.8
12.18 64 1 1000 1000 * 183.1 62.9 26.8 * 545.4 84.0 32.4
13.1 64 1 1000 1000 * 185.9 64.3 27.5 * 548.2 85.4 33.1
13.2 64 1 1000 1000 * 188.6 65.6 28.2 * 586.2 86.7 33.8
13.3 64 1 1000 1000 * 191.3 67.0 28.7 * 589.0 88.1 34.5
13.4 64 1 1000 1000 * 194.1 68.4 29.6 * 594.6 89.5 35.2
13.5 64 1 1000 1000 * 196.8 69.8 30.2 * 597.3 92.2 35.9
13.6 64 1 1000 1000 * 199.6 71.1 30.9 * 648.3 93.6 36.6
13.7 64 1 1000 1000 * 236.4 72.5 31.6 * 686.4 95.0 37.2
13.8 64 1 1000 1000 * 239.2 73.9 32.3 * 689.1 96.4 37.9
13.9 64 1 1000 1000 * 241.9 75.3 33.0 * 694.7 97.7 38.6
13.10 64 1 1000 1000 * 244.7 79.4 33.7 * 697.4 99.1 39.3
Tabela 3: Anlise de escalonabilidade de mensagens em uma rede CAN
importante verificar que a utilizao da rede e
anlise de escalonabilidade pode ser verificada logo a
seguir, de forma previsvel e coerente, para ambas as
condies de funcionamento da rede CAN.
Para condies normais de funcionamento, os
deadlines s no so cumpridos para uma velocidade
de transmisso de 125 Kbit/s (para a qual a utilizao
da rede supera 100%).
Para uma rede CAN sujeita a erros de transmisso, a
utilizao da rede tem uma ligeira subida (devida
retransmisso de mensagens no caso da ocorrncia de
erros de transmisso), sendo que o conjunto de
mensagens agora tambm no escalonvel para uma
velocidade de transmisso de 250 Kbit/s.


Rede CAN sob condies normais de
operao
Rede CAN sujeita a erros de transmisso
Veloc. Kbit/s Utilizao Mens. Escalonadas Utilizao Mens. Escalonadas
125 Kbit/s 129,99 % No 143,35 % No
250 Kbit/s 64,99 % Sim 71,67 % No
500 Kbit/s 32,50 % Sim 35,84 % Sim
1000 Kbit/s 16,25 % Sim 17,92 % Sim

Os resultados mostram que a rede CAN executando a
250Kbit/s no poder tolerar a taxa de erros
assumida, com todas as mensagens no satisfazendo
seus respectivos deadlines, sendo um conjunto de
mensagens no escalonvel.
Para a rede CAN executando a 250 Kbit/s, apenas a
mensagem 1.2 no satisfaz o seu deadline fazendo
com que todo o conjunto de mensagens no seja
escalonvel, no sendo assim uma boa opo a
utilizao de uma rede operando a esta taxa de
transmisso.
J para velocidade de 500 Kbit/s e 1Mbit/s o sistema
pode tolerar a tais taxas de erro, pois o conjunto de
mensagens totalmente escalonvel, com uma certa
folga.
6. Concluso
Foi realizado uma descrio funcional do sistema
embarcado HELIX, consistindo de um modelo de
processamento distribudo com um rede do tipo CAN,
em funo da capacidade de suportar requisitos de
tempo para transmisso de mensagens.
Para o conjunto de mensagens analisado, foram
apresentados modelos matemticos para verificao
da garantia de requisitos temporais em na rede CAN
aplicada ao HELIX, semelhantes aos utilizados para
anlise de escalonabilidade de tarefas em um sistema
em tempo real com um nico processador.
A principal contribuio deste trabalho consistiu
numa anlise de escalonabilidade de mensagens mais
detalhada para o sistema em estudo, considerando
condio reais para implementao tais como, taxa de
erros, Jitter, tempo de resposta para cada mensagem.
O trabalho serve como base para o desenvolvimento
de sistemas que possam suportar uma rede CAN com
meio de comunicao do tipo difuso.
7. Referncias Bibliogrficas
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