Tema 1 EL TEOREMA DE PEANO

En este tema vamos a probar que bajo la hiptesis de ser f continua en o un entorno del punto (x0 , y0 ), se puede garantizar la existencia, aunque no necesariamente la unicidad, de solucin local del Problema de Cauchy o (P C) y = f (x, y) y(x0 ) = y0 .

La justicacin de la existencia de solucin local del (PC) la vamos a realizar o o mediante la construccin de una familia de funciones continuas (las denominadas o poligonales de Euler) de las que se podr extraer una sucesin que converja a o uniformemente, en un entorno de x0 , a una funcin que resultar ser solucin o a o del Problema de Cauchy en dicho entorno. Para poder llevar a cabo nuestro estudio, necesitamos un anlisis previo de a los conjuntos compactos en el espacio C(I; RN ) de las funciones continuas en un intervalo cerrado y acotado I = [a, b], con valores en RN .

Compacidad en C(I; RN ): el Teorema de AscoliArzel a

Recordemos que C(I; RN ) es un espacio de Banach (es decir, un espacio normado completo), si sobre el mismo consideramos la norma del supremo denida por C(I;RN ) := mx |(x)|, donde por | | denotamos a una norma jada en RN a
xI

(por ejemplo la euclidiana; recurdese a este respecto que todas las normas en e RN son equivalentes). Sealemos tambin que, como se puede comprobar de inmediato, una sucesin n e o de funciones {n }n1 en C(I; RN ) es convergente a en dicho espacio si y slo o si la sucesin {n }n1 es uniformemente convergente a en el intervalo cerrado o y acotado I, es decir, para todo > 0 existe un n , dependiente slamente de o , tal que |n (x) (x)| para todo x I, para todo n n . De manera general, sea E un espacio normado. Suponemos bien conocidas las siguientes armaciones: a) Un conjunto K E es un subconjunto compacto de E si y slo si K es o secuencialmente compacto, es decir, de toda sucesin de elementos de K o se puede extraer una subsucesin convergente en E a un elemento de K. o b) Un conjunto F E se dice que es un subconjunto relativamente compacto de E si su clausura F en E es un compacto de E. Se satisface que F E 1

es un subconjunto relativamente compacto de E si y slo si F es secueno cialmente relativamente compacto, es decir, de toda sucesin de elementos o de F se puede extraer una subsucesin convergente en E (a un elemento o no necesariamente de F ). c) Si K E es un subconjunto compacto de E, entonces K es cerrado y acotado en E. Sin embargo, el rec proco de esta armacin no es cierta, o salvo que E sea de dimensin nita (lema de Riesz). o As pues, si F C(I; RN ) es un compacto de de C(I; RN ), entonces F es en particular un subconjunto acotado de C(I; RN ), es decir, existe M > 0 nito tal que |(x)| M para todo x I, para toda F. (1) Por razones evidentes, cuando se satisface (1), se dice tambin que F es unie formemente acotada en I. Teniendo en cuenta la armacin c), y dado que C(I; RN ) es un espacio o que no es de dimensin nita, no todo cerrado y acotado de dicho espacio ser o a un compacto del mismo. Para caracterizar los compactos de dicho espacio, necesitamos introducir el concepto de equicontinuidad. Denicin 1.1 Se dice que F C(I; RN ) es equicontinua en I si para todo o > 0 existe un > 0, que slo depende de , tal que si x1 y x2 pertenecen a I y o satisfacen |x1 x2 | , entonces necesariamente |(x1 ) (x2 )| para toda F. Observacin 1.2 Es inmediato ver que si F C(I; RN ) est constituida por o a un nmero nito de funciones, entonces es equicontinua en I. u Por otra parte, se deja como ejercicio comprobar que si F C 1 (I; RN ) es tal que la familia de derivadas { : F} es un subconjunto acotado de C(I; RN ), entonces F es equicontinua en I. Estamos ahora en condiciones de caracterizar los compactos de de C(I; RN ). Teorema 1.3 (Teorema de Ascoli-Arzel) Una familia F C(I; RN ) es a un subconjunto relativamente compacto de C(I; RN ) si y slo si F es uniformeo mente acotada y equicontinua en I. Demostracin. o = Supongamos que F C(I; RN ) es un subconjunto relativamente compacto de C(I; RN ). En tal caso, F, la clausura de F en C(I; RN ), es un subconjunto compacto y por tanto acotado en C(I; RN ), con lo que en particular, como F F, obtenemos que F es tambin un subconjunto acotado de C(I; RN ). e Demostremos que F es equicontinua en I, con lo que en particular tambin e lo ser F. Consideremos jado > 0, y para cada F denotemos por a B(; /3) a la bola abierta en C(I; RN ) de centro y radio /3. Evidentemente la familia {B(; /3) : F} constituye un recubrimiento de F por conjuntos abiertos de C(I; RN ), con lo que, por ser F compacto, de este recubrimiento se puede extraer un subrecubrimiento nito, es decir, existe una coleccin nita o {1 , ..., n } F tal que

F
i=1

B(i ; /3).

(2)

Como {1 , ..., n } es una familia nita, es equicontinua en I, y por tanto existe un > 0 tal que si x1 y x2 pertenecen a I y satisfacen |x1 x2 | , entonces forzosamente |i (x1 ) i (x2 )| /3 para todo i = 1, ..., n. Sea una funcin cualquiera de F. Por (2), existe un j {1, .., n} tal que o |(x) j (x)| < /3 para todo x I. En consecuencia, si x1 y x2 pertenecen a I y satisfacen |x1 x2 | , se tiene |(x1 ) (x2 )| |(x1 ) j (x1 )| + |j (x1 ) j (x2 )| + |j (x2 ) (x2 )| < , y por tanto F es equicontinua en I. = Supongamos ahora que F C(I; RN ) es uniformemente acotada y equicontinua en I. Hemos de probar que F es un subconjunto relativamente compacto de C(I; RN ), y para ello basta demostrar que dada una sucesin o {n }n1 F, podemos extraer de ella una sucesin convergente en C(I; RN ). o Vamos a comenzar construyendo una subsucesin que converja en Q I, o el conjunto de todos los puntos racionales de I, usando para ello el principio de seleccin diagonal de Cantor. Como Q I es numerable, podemos suponer o elegida una enumeracin del mismo, o Q I = {rk }k1 . Por ser F uniformemente acotada en I, en particular la sucesin {n (r1 )}n1 o est acotada en RN , con lo que por el teorema de Bolzano-Weierstrass podemos a asegurar que existe una subsucesin o {n1 }n1 1 {n }n1 tal que {n1 (r1 )}n1 1 es convergente en RN .

Observemos que los trminos de la subsucesin conservan el orden relativo que e o ten en la sucesin de partida, es decir, 11 < 21 < 31 < ... an o Por la misma razn que precedentemente, la sucesin {n1 (r2 )}n1 1 est o o a acotada en RN , con lo que existe una subsucesin o {n2 }n2 1 {n1 }n1 1 tal que {n2 (r2 )}n2 1 es convergente en RN .

Obsrvese que evidentemente {n2 (r1 )}n2 1 es tambin convergente en RN , por e e ser una subsucesin de una sucesin convergente. o o De manera recurrente, se obtiene que para todo entero k 1 existe una subsucesin o {nk+1 }nk+1 1 {nk }nk 1 tal que {nk+1 (rj )}nk+1 1 es convergente en RN ,

para todo j = 1, ..., k, k + 1. Consideremos entonces la denominada sucesin diagonal, {nn }nn 1 . Es o claro que por mantenerse el orden en cada subsucesin, nn n, y por tanto o 3

{nn }nn 1 es una verdadera subsucesin de {n }n1 , y adems, como por conso a truccin, para cada k 1 se satisface que {nn }nn k {nk }nk 1 , obtenemos o que {nn (rk )}nn 1 es convergente en RN , para todo entero k 1, es decir, existe l nn (r) RN , para todo r Q I. m
nn

(3)

Vamos a probar ahora que la sucesin {nn }nn 1 es de Cauchy en C(I; RN ), o con lo que, teniendo en cuenta que este espacio es de Banach, habremos nalizado la prueba del teorema. Sea > 0 jado. Por ser F equicontinua en I, y en particular serlo la sucesin {nn }nn 1 , existe un > 0 tal que si x1 y x2 pertenecen a I y satisfacen o |x1 x2 | , entonces forzosamente |nn (x1 )nn (x2 )| /3 para todo nn 1. Fijado ese > 0, como Q I es denso en I, resulta evidente que I
rQI

(r , r + ),

y como I es compacto, podemos armar que existe un entero k0 1 tal que

k0

(rk , rk + ).
k=1

(4)

Dado que por (3) sabemos que existe l nn (rk ) para todo k = 1, ..., k0 , m concluimos que existe un entero n0 1 tal que si nn , mm n0 , entonces |nn (rk ) mm (rk )| /3 para todo k = 1, ..., k0 ..
nn

Sea ahora x I jado. Por (4) podemos armar que existe un k {1, ..., k0 } tal que |x rk | , y por tanto, si nn , mm n0 , |nn (x) mm (x)| |nn (x) nn (rk )| + |nn (rk ) mm (rk )| +|mm (rk ) mm (x)| < ,

y en consecuencia, como x I es arbitrario, hemos probado que la sucesin o {nn }nn 1 es de Cauchy en C(I; RN ). Observacin 1.4 Se dice que F es puntualmente acotada en I si sup |(x)| < o
F

para cada x I. En el teorema precedente se puede sustituir la hiptesis de o ser F uniformemente acotada en I por la de ser puntualmente acotada en I. En concreto, prubese como ejercicio que si F es equicontinua y puntualmente e acotada en I, entonces es uniformemente acotada en I.

Soluciones aproximadas del Problema de Cauchy. Teorema de Peano

Sean dados un abierto no vac RN +1 , una funcin f C(; RN ), y un o o punto (x0 , y0 ) , y consideremos el Problema de Cauchy (P C) para estos datos formulado al comienzo del tema. 4

Denicin 2.1 Sean I = [a, b] un intervalo cerrado y acotado tal que x0 I, o y > 0 un nmero positivo. Una solucin -aproximada de (P C) en I es u o cualquier funcin tal que o i) C(I; RN ), ii) (x, (x)) para todo x I, iii) existe una particin nita a = a0 < a1 < ... < am = b de I, tal que o C 1 ([ai , ai+1 ]; RN ), para todo i = 0, 1, ..., m 1, iv) si J I es un intervalo tal que C 1 (J; RN ), entonces | (x) f (x, (x))| , v) (x0 ) = y0 . Como vamos a ver ahora, toda solucin -aproximada de (P C) en I satiso face una estimacin que generaliza la igualdad obtenida el curso pasado en la o formulacin integral del problema (P C). o Lema 2.2 Sean I = [a, b] un intervalo cerrado y acotado tal que x0 I, y > 0 un nmero positivo. Si es una solucin -aproximada de (P C) en I, u o entonces
x

x J,

(5)

(x) y0
x0

f (s, (s)) ds |x x0 |,

x I.

(6)

Demostracin. Vamos a demostrar (6) suponiendo x > x0 . El caso x < x0 se o demuestra de manera anloga. a Consideremos por tanto jado x I tal que x > x0 . Por iii), podemos armar que existe una particin nita x0 < ... < xn = x del intervalo [x0 , x], o con 1 n m, tal que C 1 ([xi , xi+1 ]; RN ), para todo i = 0, 1, ..., n 1, con lo que en particular
xi+1

(xi+1 ) (xi ) =
xi

(s) ds para todo i = 0, 1, ..., n 1,

y en consecuencia, por la propiedad iv) de la denicin de solucin -aproximada, o o

xi+1 xi+1

(xi+1 ) (xi )
xi

f (s, (s)) ds

=
xi

( (s) f (s, (s))) ds (7)

para todo i = 0, 1, ..., n 1. Pero

x n1

|xi+1 xi |,

xi+1

(x)y0
x0

f (s, (s)) ds =
i=0

(xi+1 ) (xi )
xi

f (s, (s)) ds ,

y en consecuencia, por (7),

x n1

(x) y0
x0

f (s, (s)) ds

i=0

|xi+1 xi |

= |x x0 |, 5

como quer amos demostrar. A continuacin vamos a demostrar la existencia de soluciones -aproximadas o de (P C) en un intervalo de centro x0 sucientemente pequeo. La demostracin n o va a ser constructiva, y las soluciones -aproximadas que vamos a construir son las denominadas poligonales de Euler. Lema 2.3 Sean f C(; RN ), y (x0 , y0 ) , dados. Existen nmeros > 0, u M > 0, y un compacto K , tales que para cada > 0 existe una solucin o -aproximada de (P C) en el intervalo I := [x0 , x0 + ], tal que adems, a (x, (x)) K x I , x, x I . (8) (9)

| (x) (x)| M |x x|

Demostracin. Como es abierto y (x0 , y0 ) , existe un a0 > 0 tal que o K := [x0 a0 , x0 + a0 ] B(y0 ; a0 ) . Evidentemente el rectngulo K es un subconjunto compacto de , y por ser a f continua, est bien denido a M := mx |f (x, y)|. a
(x,y)K

Tomemos := m 0 , a0 /M }. n{a Fijado > 0, vamos a construir la poligonal de Euler que va resultar ser solucin o -aproximada de (P C) en el intervalo I = [x0 , x0 + ]. Para ello, observemos que como f es uniformemente continua en el compacto K, jado > 0, existe un > 0 tal que (x, y), (x, y) K, |x x| , |y y| = |f (x, y) f (x, y)| . Tomemos ese > 0, y denotemos := m n{, /M }. Evidentemente, existe una particin nita de I , de la forma o x0 = xn < x(n1) < ... < x1 < x0 < x1 < ... < xn1 < xn = x0 + , tal que |xi+1 xi | i {n, (n 1), ..., n 1}. (11) Una vez jados estos puntos, se dene por recurrencia la poligonal de Euler (a partir de ahora, en lo que resta de demostracin, omitimos por comodidad o el sub ndice ) como y0 (x) = (xi ) + (x xi )f (xi , (xi )) (xi ) + (x xi )f (xi , (xi )) si x = x0 , si x (xi , xi+1 ], i = 0, 1, ..., n 1, si x [x(i+1) , xi ), i = 0, 1, ..., n 1. (12) (10)

Como se puede apreciar, cuando N = 1, la funcin es una poligonal construida o a partir del punto (x0 , y0 ), y adoptando como pendiente en cada tramo el valor que f tenga en el punto a partir del que se construye dicho tramo. Vamos a comprobar en primer lugar que los puntos (xi , (xi )), i {(n 1), (n 2), ..., n 1}, que se van construyendo de manera recursiva por (12), pertenecen todos a K, con lo que en particular pertenecen todos a , y la denicin (12) tiene sentido. Lo vamos a ver razonando a la derecha de x0 , o siendo similar el razonamiento a la izquierda de x0 . Desde luego, (x0 , (x0 )) = (x0 , y0 ) K. Supongamos que (x0 , (x0 )), (x1 , (x1 )), ..., (xi , (xi )), con 0 i n 2, pertenecen todos a K. Vamos a probar que entonces tambin (xi+1 , (xi+1 )) pertenece a K. Por un lado observemos que e xi+1 x0 a0 , y por otro que |(xi+1 ) y0 | |(xi+1 ) (xi )| + |(xi ) (xi1 )| + ... + |(x1 ) y0 | = |f (xi , (xi ))||xi+1 xi | + ... + |f (x0 , y0 )||x1 x0 | M (|xi+1 xi | + |xi xi1 | + ... + |x1 x0 |) = M (xi+1 x0 ) M a0 . En consecuencia, (xi+1 , (xi+1 )) K. Para terminar, probemos que la poligonal de Euler denida por (12) es solucin -aproximada de (P C) en I . Para ello, por simplicidad, vamos a o seguir razonando a la derecha de x0 . Las propiedades i) y v) de la denicin de solucin -aproximada de (P C) o o en I se tienen por construccin. Lo mismo sucede con la propiedad iii), ya que o en cada intervalo [xi , xi+1 ], la derivada viene dada por (x) = f (xi , (xi )), que es un vector constante. Teniendo en cuenta que los puntos (xi , (xi )) pertenecen todos a K, y que este conjunto es convexo, de la frmula (12) se deduce inmediatamente (8), y o en particular que satisface la propiedad ii). Para ver que tambin satisface la propiedad iv), observemos que si x e [xi , xi+1 ], entonces (x) f (x, (x)) = f (xi , (xi )) f (x, (x)). Pero como |x xi | , y |(x) (xi )| = |(x xi )f (xi , (xi ))| M , de (10) deducimos que | (x) f (x, (x))| = |f (xi , (xi )) f (x, (x))| . Finalmente, se deja como ejercicio comprobar que satisface (9). Estamos ahora en condiciones de demostrar el Teorema de Peano sobre existencia de solucin local del Problema de Cauchy para un sistema diferencial o ordinario de primer orden en forma expl cita. o Teorema 2.4 (Teorema de Peano) Dados un abierto no vac RN +1 , una funcin f C(; RN ), y un punto (x0 , y0 ) , existe un > 0 tal que o en el intervalo I = [x0 , x0 + ] existe al menos una solucin del problema o (P C). 7

Demostracin. Tomemos como > 0 el del Lema 2.3, y consideremos una o sucesin de nmeros n > 0, n 1, tal que l n = 0. o u m n Para cada n , denotemos n = n , la solucin n -aproximada satisfaciendo o (8) y (9), cuya existencia est garantizada por el Lema 2.3. Evidentemente, a obtenemos as una sucesin {n }n1 C(I ; RN ) tal que o {n }n1 es uniformemente acotada en I , ya que por (9) y ser n (x0 ) = y0 , |n (x)| |y0 | + M |x x0 | |y0 | + M , x I , n 1,

{n }n1 es equicontinua en I , ya que por (8), dado > 0, si x y x pertenecen a I y satisfacen |x x| /M, entonces |n (x) n (x)| M |x x| , n 1.

En consecuencia, por el Teorema de Ascoli-Arzel, existen una subsucesin a o {nk }nk 1 {n }n1 y una funcin C(I ; RN ) tales que nk en o C(I ; RN ) cuando nk . Para terminar, vamos a comprobar que es solucin de (P C) en I . o Ya sabemos que C(I ; RN ), y como por (8) (x, nk (x)) K para todo x I y todo nk 1, obtenemos que (x, (x)) = l (x, nk (x)) K , m
nk

x I .

Por este hecho, por ser f uniformemente continua en K, y por la convergencia uniforme de nk a en I , se tiene que
x nk x

l m

x0

f (s, nk (s)) ds =

f (s, (s)) ds,

x0

x I .

Por tanto, teniendo en cuenta el Lema 2.2, para todo x I se satisface

x x

(x) y0
x0

f (s, (s)) ds

nk nk

l m

nk (x) y0

x0

f (s, nk (s)) ds

l nk |x x0 | = 0, m

y por tanto satisface la formulacin integral de (P C) en I , con lo que el o teorema queda demostrado. Observacin 2.5 Resulta sencillo obtener la versin del teorema 2.4 en el caso o o de una edo de orden n en forma expl cita. Teorema 2.6 Sean Rn+1 un abierto no vac g C(), y (x0 , y0 , y0 , ..., y0 o, dados. Entonces existe un > 0 tal que en el intervalo I = [x0 , x0 + ] existe al menos una solucin del Problema de Cauchy o y (n = g(x, y, y , ..., y (n1 ) (n1 y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y0 , ..., y (n1 (x0 ) = y0 .
(n1

Observacin 2.7 Bajo las condiciones del Teorema de Peano, no est garano a tizada la unicidad de solucin. As por ejemplo, si consideramos el caso en que o = R2 , la funcin f viene dada por f (x, y) = y 2/3 para todo (x, y) R2 , y o el dato inicial es (x0 , y0 ) = (0, 0), estamos en las condiciones del Teorema de Peano, pero dado > 0 todas las funciones de la forma x 3 si x [, ), 3 (x) = 0 si x [, ], x 3 si x (, ], 3 con < < < son soluciones en [, ] del correspondiente (P C). De hecho puede demostrarse que, bajo las condiciones del Teorema de Peano, si para un dato inicial existen ms de una solucin del correspondiente (P C), a o entonces existen innitas. A este respecto, para ms detalles, se puede consultar a en [2] o en [3] el Teorema de Peano-Kneser.

Referencias
[1] E.A. Coddington y N. Levinson, Theory of ordinary dierential equations, McGraw & Hill, New York, 1955. [2] C. Corduneanu, Principles of Dierential and Integral Equations, Chelsea Publishing, New York, 1977. [3] P. Hartman, Ordinary dierential equations, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1964.