Bode Freud en Berg

J.M.
PIASCO

AUTOMATIQUE FREQUENTIELLE

SOMMAIRE

Chapitre 1 :
Rponse harmonique des systmes linaires
Lieux de transfert.................................................................................. 1

1) Introduction ........................................................................................................... 1
2) Rappel.................................................................................................................... 1
3) Rponse d'un systme linaire une entre sinusodale ....................................... 2
4) Les lieux de transfert ............................................................................................. 5
5) Dtermination des lieux de transfert..................................................................... 6

Chapitre 2 :
Rponses harmoniques des systmes du premier et du
second degr........................................................................................... 13

1) Systmes du premier degr.................................................................................... 13
2) Systmes du second degr..................................................................................... 16
3) Dtermination des caractristiques des rponses temporelles
partir des caractristiques frquentielles.................................................................... 21

Chapitre 3:
Systmes de degr quelconque............................................................. 23

1) Fonction de transfert - Forme canonique............................................................... 23
2) Rponse harmonique, lieux de transfert. ............................................................... 23
3) Caractristiques de la rponse frquentielle.......................................................... 30
4) Systme dphasage minimal (ou non minimal) ................................................. 30
5) Second degr quivalent un systme de degr quelconque................................ 34
6) Le retard pur .......................................................................................................... 36

Chapitre 4:
Systmes en boucle ferme - Asservissement - Rgulation
- Performances....................................................................................... 39

1) Configuration des boucles d'asservissement - Rgulation .................................... 39
2) Sensibilit et sensibilit complmentaire .............................................................. 42
3) Performances statiques et dynamiques.................................................................. 43

Chapitre 5 :
Stabilit des systmes asservi ou rgul .............................................. 49

1) Introduction ........................................................................................................... 49
2) Critre de Routh .................................................................................................... 49
3) Critre de Nyquist.................................................................................................. 49
4) Critre du revers .................................................................................................... 64

Chapitre 6 :
Marges de stabilit - Abaque de Nichols - Compromis
performances - stabilit - robustesse................................................... 69

1) Marges de stabilit................................................................................................. 69
2) Abaques de Hall et Nichols ................................................................................... 71
3) Stabilit relative et surtension de la sensibilit complmentaire........................... 79
4) Le gabarit performance - robustesse...................................................................... 81
5) Le thorme de Freudenberg................................................................................. 83

Chapitre 7 :
Synthse des rgulateurs dans le domaine frquentiel ...................... 87

1) Introduction ........................................................................................................... 87
2) Rgulateur action proportionnelle ...................................................................... 88
3) Rgulateur action proportionnelle et drive...................................................... 89
4) Rgulateur action proportionnelle - intgrale..................................................... 95
5) Rgulateur action proportionnelle - intgrale et drive .................................... 101
6) conclusion gnrale ............................................................................................... 108
7) Problme : mlangeur............................................................................................ 109
8) Problme : Asservissement de position................................................................. 116

Chapitre 8 :
Gnralits sur les systmes asservis non linaires............................ 123

1) Introduction ........................................................................................................... 123
2) Exemples de non linarits.................................................................................... 124
3) Systmes asservis un lment non linaire......................................................... 127
4) Exemples de systmes asservis non linaire ......................................................... 128

Chapitre 9 :
L'approximation du premier harmonique ......................................... 134

1) Principe de la mthode .......................................................................................... 134
2) Non linarit indpendante du temps : lieu critique.............................................. 135
3) Lieux critiques de non linarits usuelles.............................................................. 136
4) Stabilit des systmes asservis non linaires......................................................... 141
5) Auto-oscillations, oscillations limites ................................................................... 142
6) Application : le pompage....................................................................................... 144

Exercices ....................................................................................................... 149

Bibliographie.................................................................................................. 159
1
Chap. 1: REPONSE HARMONIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES
LIEUX DE TRANSFERT

1) INTRODUCTION

Dans ltude temporelle des systmes asservis ou rguls on utilise des signaux tests tels que :
lchelon, la rampe, le signal carr, triangulaire
Un autre signal test trs intressant est le signal sinusodal. On ralise alors une tude en
rgime sinusodal encore appele tude en rgime harmonique ou tude frquentielle.

Remarque : trs peu de processus industriels sont soumis des consignes ou des perturbations
sinusodales. Le signal sinusodal est ici utilis pour une tude ou des tests. Pour des
processus lents (ou trs lents) ces tests sont impossibles pour des problmes de dure. Cette
tude sera alors purement thorique.

Dans la premire partie de ce document (Chapitre 1 3) on dtermine les rponses des
systmes linaires des excitations sinusodales.
La deuxime partie (Chapitre 4 7) est consacre ltude des systmes asservis ou rguls
par lapproche frquentielle.
Dans la troisime partie on tudie les systme asservis non linaires par la mthode du
premier harmonique.

2) RAPPEL

Une boucle dasservissement rgulation comporte gnralement les lments suivants :
- le processus
- les capteurs
- les actionneurs
- le rgulateur (ou correcteur ou compensateur)
dans le cas mono entre, mono sortie le diagramme est le suivant :

y
C
u v x
Rgulateur Actionneur Processus capteur
y

w

Notations :
v : entre du processus
x : sortie du processus ( asservir ou rguler)
y : mesure
u : commande
w : perturbation
y
C
: consigne

les signaux v et x ne sont gnralement pas directement accessibles on rassemble donc le
processus, lactionneur et le capteur en un seul bloc dentre u (la commande) et de sortie y
(la mesure) :
2

w
y
C
u
Rgulateur Actionneur-Processus-Capteur
y

3) REPONSE DUN SYSTEME LINEAIRE A UNE ENTREE SINUSOIDALE

Soit un systme linaire de fonction de transfert H(s) :

?
y u

H(s)

Lentre u(t) est un signal sinusodal, nul pour les instants ngatifs, de pulsation et
damplitude U
1
.

(t) t) ( sin U u(t)
1
= o (t) est lchelon unit

On recherche lexpression du signal y(t), rponse du systme linaire cette excitation
sinusodale u(t).

Dmonstration :
Les transformes de Laplace des fonctions cos(t)(t) et sin(t)(t) sont respectivement :
2 2
s
s
+
et
2 2
s

+

D(s)
I(s) - J(s)
U(s) H(s) Y(s) + = avec
D(s)
N(s)
H(s)=
J(s) et I(s) tant deux polynmes dpendants des conditions initiales

2 2
1
s

U U(s)
+
=
D(s)
I(s) - J(s)
D(s) ) (s
N(s)
U Y(s)
2 2
1
+
+
=
Dveloppons en lments simples. On suppose que D(s) possde n zros s
i
distincts (rels ou
complexes conjugus), ce qui nest pas restrictif.

+
+
+
=
= =
n
1 i
i
i
n
1 i
i
i
2 2
1
s - s
)
s - s
s
Bs A
( U Y(s)
Calculons A et B :

=
= +
H(-j) jB A
H(j) jB A
=
+ =
) H(-j ) H(j
2j
1
B
) H(-j ) H(j
2
A

Mais H(s) tant une fraction rationnelle o dnote le conjugu
de
) (j
*
H ) H(-j = ) (j
*
H
) H(j
3

=
=
) H(j Im B
) H(j Re A
Notons
(
= = ) H(j Arg ) (

=
=
sin ) H(j B
cos ) H(j A

+
+
+
+
+
=
=
n
1 i
i
i i 1
2 2 2 2
1
s - s
) (U
)
s
s
sin
s

(cos ) H(j U Y(s)
La transforme inverse de Y(s) est alors :
t) xp(s e ) (U ) t cos sin t sin (cos ) H(j U y(t)
i
n
1 i
i i 1 1
+ + + =
=

t) xp(s e ) (U ) t sin( ) H(j U y(t)
i
n
1 i
i i 1 1
=
+ + + =
Si H(s) est stable, tous ses ples sont parties relles ngatives

t
0 t) exp(s
i

+
t
) t sin( ) H(j U y(t)
1

Thorme :
Quand il existe un rgime permanent sinusodal t

) t sin( Y y(t)
1
+ = avec
amplitude ) H(j U Y
1 1
= =
dphasage sortie/entre
(
= = ) H(j Arg

On dfinie donc deux fonction de la pulsation , la fonction amplitude et la fonction phase :

(
= =
= = =
) H(j Arg ) (
) H(j
U
Y
) A( A
1
1

Les caractristiques frquentielles dun systme linaire sont donc entirement dfinies par la
fonction de transfert H(s) (o on remplace s par j).

Exemple :

v C
R
u

Le condensateur est initialement dcharg : v(0) = 0
Le signal u(t) est cosinusodal : (t) t) ( cos U u(t)
1
=
Les conditions initiales tant nulles on peut crire :
4

U(s) H(s) V(s) = avec
2 2
1
s
s
U U(s)
+
= et
s RC 1
1
H(s)
+
=
on pose = RC

2 2
1
s
s
U
s 1
1
V(s)
+ +
= dveloppons en lments simples :

(
+
+
+
+
+
=
2 2
2
2 2
1
s
s
s 1 1
U
V(s)

La transforme inverse de Laplace de V(s) est :

(
(
(
(
(
+ +
+
= t tsin t cos
t
-
1
U
v(t) e
2 2
1

quand t (en pratique le temps de rponse 5% par exemple : T
R5
= 3)
) t sin(
1
V v(t) + = avec
) H(j U
1
1
U V
1
2 2
1 1
=
+
=

(
= = ) H(j Arg ) Atan(

Pour = 1 rd/s et = 1 s on obtient alors la rponse suivantes :

0 5 10 15 20
-1
-0.5
0
0.5
1
t
u , v

On observe bien au bout de t = 3 s (environ) un rgime permanent sinusodal damplitude
2 / 1 et un dphasage de 45.

5

4) LES LIEUX DE TRANSFERT

Dfinition : lieu H(j) quand varie de 0

4-1) Reprsentation dans le plan complexe : lieu de NYQUIST

=0
Im
Re
H(j)

Attention : le lieu de Nyquist comprend la courbe, le sens des croissants (flche), les
graduations en .

4-2) Reprsentation dans le plan de BODE :

-180
-90
1 100 10 0,1
db
A=|H|
1 100 10 0,1
=Arg[H]
0

La courbe damplitude A() est trace en db : A db = 20 log|H|
est port en chelle logarithmique.
La courbe de phase () est trace en chelle linaire.

6
4-3) Reprsentation dans le plan de BLACK :

On porte horizontalement la phase () en chelle linaire et verticalement lamplitude A()
en db. Langle est dfinie 360 prs. Par convention [-360, 0] .

Ce plan est appel le plan de BLACK.

+20
0 -180 -360
db A
= 0
-20
-40
-60
=

Attention : le lieu de BLACK comprend la courbe, le sens des croissants (flche), les
graduations en .

5) DETERMINATION DES LIEUX DE TRANSFERT

5-1) A partir de H(s) :

Lorsque H(s) est connue on pose s = j H(j) le lieu de transfert

5-2) A partir de la rponse impulsionnelle :

la rponse impulsionnelle h(t) est la transforme inverse de Laplace de H(s)
H(j) est donc la transforme de Fourier (continue-continue) de h(t) : H(j dt
t j -
h(t)e )
+

=

7
5-3) Dtermination exprimentale de H(j) :

5-3-1) Appareils de mesure classiques :

on suppose que lentre de lactionneur et la sortie du capteur sont deux tensions lectriques.
Le relev du lieu de transfert ncessite trois appareils de mesure :
- un Gnrateur de tension avec sortie sinusodale
- un multimtre utilis en mesure de tension alternative avec chelle db et zro
relatif.
- Un phasemtre dont lentre rfrence est connecte la sortie du gnrateur et
lentre signal la sortie du capteur. Cet appareil affiche le dphasage entre son
entre signal et son entre rfrence.

Multimtre
+ -

Phasemtre
rf. Signal
+ - + -
Capteur
lectrique
Processus
linaire
Action.
lectrique
Gn. Sinus
- +
u(t) y(t)

On branche tout dabord le multimtre sur la sortie du gnrateur, on choisit la mesure
tension alternative en db et prend comme zro relatif cette tension u(t). Puis on branche
le multimtre sur la sortie du capteur. On fait alors varier la frquence entre f
min
et f
max
et on
relve directement :
- la frquence sur le gnrateur
- la phase sur le phasemtre
- le rapport damplitude sur le multimtre

En effet : A = A(f) = Y
1
db U
1
db
U
1
db = 0 A = A(f) = Y
1
db

8
5-3-1) Appareil spcialis : Analyseur de Signaux et systmes

y(t) u(t)
Entres
rf . signal
Sortie
Analyseur
Sig. / Sys.
Processus
+Actionneur
+Capteur
PC

Dans un seul appareil on trouve :
- la fonction gnrateur de signal (sinus)
- la fonction acquisition et calcul du rapport damplitude
- la fonction mesure de la phase
- dautres fonctions utiles telles que : des fonctions de filtrage, daffichage des lieux
de transfert, dchange avec dautres logiciels

Exemple : lanalyseur SIGLAB de DSP Technology Inc.

OK
Input input SCSI Battery
Overload Active Active Low
Status
Power on
1 2 1 2
Inputs
dsp Technology Inc SigLab .
Model 20-22
Outputs

Caractristiques :
Processeur : DSP TMS320C31, RAM : 16Mo
Convertisseurs 16 bits Bande passante : 20 KHz
Connexion PC : liaison SCSI Programmation : Matlab
Il existe plus de 10 fonctions danalyse de signaux et systmes dont la fonction vss
(virtual swept sine) dite du sinus balay

9
Paramtres danalyse spcifier :

ADD SPAN Frequency start: 10 300 1000 frq.limite basse

DEL SPAN Frequency end: 300 1000 8000 frq.limite haute

Sweep type Log Log Log espacement en frq.
(lin. ou log)
Tracking bandwidth(Hz) 10 50 100 largeur de bande du
filtre passe bande
Number of averages 10 10 10 nombre de points pour
Calculer la moyenne
Number of steps 20 40 50 nombre de pas en frq.
(nb de pts du lieu de T)
Inter step delay (mS) 10 10 10 dlai entre pas de frq.

Acquisition time (sec) 40.2 16.4 10.5 dure de lanalyse
(donne par vss)
Level control channel Out1 Out1 Out1 niveau de contrle sur
Sortie ou entre 1 ou 2
Control level (volts) 5 4 8 niveau de contrle

Ch1 AC - 10v 10v 10v calibre entre 1

Ch2 AC - 10v 10v .6v calibre entre 2

AC ou DC bande bande
de frq1 de frq3 .

- Dfinition de plusieurs bandes de frquences.
- Espacement des frquences linaire ou logarithmique.
- Filtrage des mesures par un filtre passe bande de largeur de bande rglable.
- Moyennage des mesures pour une mme frquence.
- Choix du dlai avant deffectuer la mesure (attente du rgime permanent
sinusodal).
- Choix du niveau de contrle sur lentre (1 ou 2) ou sur la sortie (lamplitude de
lentre sajuste alors automatiquement).
- Choix du mode (AC ou DC) et des calibres dentres (ventuellement
automatiques).
10
-

Rponses en amplitude et en phase plan de BODE

-250
-200
-150
-100
-50
0
10
1
10
2
10
3
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0

2
/
1
:

d
e
g
r
e
e
s

2
/
1
:

v
o
l
t
s
/
v
o
l
t

(
d
B
)
Hertz

0
2
4
6
8
L
e
v
e
l
O
v
e
r

L
d

C
o
h
saturations
Cohrence = 0
niveaux
Cohrence = 1
saturations

Le logiciel affiche dans premier cadre les niveaux de tensions de sortie (ici 5 Volts entre 50 et
300 Hz, 4 Volts entre 300 et 1000 Hz, 8 Volts entre 1000 et 8000 Hz) et les saturations
ventuelles (ici le calibre choisi sur lentre 2 (0.6 Volt) est trop faible et les 5 mesures aprs
1000 Hz sont errones).

Dans un deuxime cadre on trouve la cohrence :

=
2
i
2
i
2
i i
Y
n
1
U
n
1
Y U
n
1
coh

o U
i
= U
1
et Y
i
= Y
1
e
j
lessai ni

Si tous les U
i
sont gaux entre eux et tous les Y
i
galement alors coh = 1. Mais les mesures
sont entaches de bruits donc coh < 1 et coh 0 quand les erreurs sont trs importantes (les
mesures ne sont plus cohrentes ). Ici la cohrence est trs proche de 1 pour toutes les
frquences.

Dans un troisime cadre le logiciel affiche les courbes damplitude et de phase dans le plan de
BODE. Un curseur permet de lire les mesures.

11
Lieu de Nyquist :

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
I
m
a
g
i
n
a
r
y

p
a
r
t
Real part

saturations
13
Chap. 2 : REPONSES HARMONIQUES DES SYSTEMES
DU PREMIER ET SECOND DERGRE

1) SYSTEMES DU PREMIER DEGRE

Forme canonique :
sT 1
K
H(s)
+
= K = gain statique
T = Constante de temps

y
u
sT 1
K
+

(t) t) ( sin U u(t)
1
Le rgime permanent sinusodal est (Chapitre 1) : ) t sin( Y y(t)
1
+ = avec
(
= =
= = =
) H(j Arg ) (
) H(j
U
Y
) A( A
1
1

Posons K = 1 (linarit)

(
=
+
=
T Atan ) (
T 1
1
) A(
2 2
posons u = T= pulsation rduite

| | u Atan ) u ( ;
u 1
1
) A(u
2
=
+
=

1-1) Reprsentation dans le plan de BODE

| | u Atan
) u log(1 -10 logA 20 Adb
2
=
+ = =

u est port en chelle logarithmique

La courbe Adb(u) en fonction de log(u) a 2 asymptotes : une asymptote horizontale Adb = 0
quand u 0 et une asymptote oblique de pente 20 db par dcade (ou 6db/octave) quand
u . Ces 2 asymptotes se coupent au point [u = 1 ; Adb = 0].

Dmonstration :
et
0 u
0 Adb
u
20 -
Adb
logu

+
= +
u
0
u 1
u
log 10 logu 20 Adb
2
2

On calcule : A(1) = -10log(2) - 3db
A(2) = -10log(5) - 7db
A(0,5) = -10log(1,25) - 1db
14
La courbe (u) a 2 asymptotes horizontales : = 0 quand u 0 et = -90 quand u
On choisit comme approximation le segment de droite dextrmits :
[u = 0,1 ; = 0] ; [u = 10 ; = -90]
La pente de ce segment de droite est donc de 45/dcade ou 13,5/octave
Lerreur maximum pour cette construction pseudo-asymptotique est de 6
La courbe (u) est symtrique par rapport au point [u = 1 ; = -45] en effet :
(u) 90
u
1
=
|
|
.
|
\
|

-20
-15
-10
-5
0
0.1 1 10
-90
-45
0
2
-1
-6
-7
0.5
u
u
db A

-3

1-2) Reprsentation dans le plan complexe : lieu de Nyquist

On trace dans le plan complexe H(ju).
Exercice : dmontrer que le lieu de Nyquist est un demi cercle de centre( , 0) et de rayon .

15

u=0,2
u=0
u=0,5
u=1
u=1,5
u=2
u=3
u=
0,5
-0,5
0
1

Re
Im

1-3) Reprsentation dans le plan de BLACK : lieu de BLACK

Axe vertical A(u) en db
Axe horizontal (u)
-90 -45
-40
-30
-20
-10
0
db A
u=0
u=0.5
u=1
u=2
u=10
u=100
-3
-1
-6

16
Les coordonnes des points de pulsation rduite u = [0 ; 0.5 ; 1 ; 2 ; 10 ; 100] se dduisent des
courbes damplitude et de phase traces dans le plan de BODE.

Exercice : montrer que la tangente au lieu de Black en u = 0 est horizontale.

1-4) Dfinitions :

Pulsation de coupure
C
:
2
1
) H(0
)
c
H(j
= ou 3db
db
) H(0
db
)
c
H(j =
Systme du 1
er
degr
C
= 1/T

Bande passante : domaine de tel que )
c
H(j ) H(j
Systme du 1
er
degr BP = [0 ,
C
= 1/T]

2) SYTEMES DU SECOND DEGRE

formes canoniques des systmes du second degr :

2
n
2
n
s
s
2 1
K
H(s)
+ +
=
=
=
=
ent amortissem
naturelle pulsation
statique gain K
n

Pour > 1 seulement :

) sT )(1 sT (1
K
H(s)
2 1
+ +
=
=
=
temps de constantes 2 T et T
statique gain K
2 1

Pour ltude en rgime harmonique on utilise la forme gnrale :

2
n
2
n
s
s
2 1
K
+ +

y u

(t) t) ( sin U u(t)
1
1
+ = avec
(
= =
= = =
) H(j Arg ) (
) H(j
U
Y
) A( A
1
1

Posons K = 1 (linarit)

17

2
n
2
n
j 2 1
1
) H(j
+
= posons : rduite pulsation
n
u = =
u j 2 u 1
1
u) H(j
2
+
=
2 2 2 2
u 4 ) u 1 (
1
H(ju) ) A(u
+
= =
| | = = H(ju) Arg ) u (

1) u (
u - 1
u 2
Atan -
1) u (
u - 1
u 2
Atan
2
2

Calculons le maximum de A(u) :

2
2 2 2
2 2
2
2 2 2
2 2 2
u 4
2
) u 1 (
)] 2 - (1 4u[u
u 4
2
) u 1 (
u 8 ) u - 4u(1
du
)] (u [A d
|
.
|
\
|
+

=
|
.
|
\
|
+
+
=
Il y a donc un extremum en u = 0
Si
2
2
il existe un deuxime extremum (maximum) en u =
2
R
2 - 1 u =
u
R
est appele pulsation rduite de rsonance.
On note
R
la pulsation de rsonance :
2
n R
2 - 1 =
Si on inverse les deux formules prcdentes on a :
2
u - 1
2
R
= et
2
- 1
2
n
2
R
=
2 2 2 4
R
1 2
1
) 2 1 ( 4 4
1
) A(u
=
+

1 2 3
0
1
5
u
A
= 0.1
= 0.4
=0.8
u
R

Remarque :
R

n
quand 0
18
Dfinition : coefficient de surtension
H(0)
) H(j
Q
R
=
Ici :
1
) A(u
R
= Q
2
1 2
1
Q
= ou
2
1/Q - 1 - 1
2
=

Pulsation de coupure
C
:
Par dfinition :
2
1
) H(0
)
c
H(j
= ou 3db db ) H(0 db )
c
= H(j
On pose : rduite coupure de pulsation
n
u
C
C
= =

2
1
) A(u
C
=
2
C
2 2 2
C
u 4 ) u 1 ( 2 + = 0 1 )u 2 1 ( 2 u
2
C
2 4
C
=

2 2 2
C
) 2 - 1 ( 1 2 - 1 u + + = ou
2
C
4
C
2
C
4u
u 2u - 1
=

2-1) Reprsentation dans le plan de Bode

] u 4 ) u log([(1 -10 logA 20 Adb
2 2 2 2
+ = =

La courbe Adb(u) en fonction de log(u) a 2 asymptotes (u est port en chelle logarithmique) :
une asymptote horizontale Adb = 0 quand u 0 et une asymptote oblique de pente 40 db
par dcade (ou 12db/octave) quand u . On dmontre que ces 2 asymptotes se coupent
au point [u = 1 ; Adb = 0].

0.1 1 10
-40
-30
-20
-10
0
10
db A
u
2
-12

19
La courbe (u) a 2 asymptotes horizontales : = 0 quand u 0 et = -180 quand u
On nutilise pas de construction pseudo-asymptotique pour les systmes du second degr.
Exercice : Montrer que la courbe (u) est symtrique par rapport au point [u = 1 ; = -90]

On trace ci dessous les courbes damplitude et de phase pour = 0.2 ; 0.425 ; 0.707 ; 1 ; 1.5
0.1 1 10
-180
-135
-90
-45
0
0.1 1 10
-40
-30
-20
-10
0
10
db A
u
u
=0.2
=1.5
=1.5
=0.2


2
2

0
R

n

|H| 1 Q | 0
Arg[H] 0 -90 -180

2
2

0
n

|H| 1 | 0
Arg[H] 0 -90 -180

On trace ci dessous les lieux de Nyquist pour = 0.2 ; 0.425 ; 0.707 ; 1 ; 1.5

20
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Im
Re
=1.5
=0.2
u=1
u=1
u=0
u=

2-2) Reprsentation dans le plan de Black :
-180 -135 -90 -45 0
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
u
R
u=0
u=1
u=10
u=100
db A

21
3) DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES REPONSES
TEMPORELLES A PARTIR DES CARACTERISTIQUES FREQUENTIELLES

3-1) Systmes du premier degr :
db |H|
|H(0)|
C

On relve sur la courbe damplitude :
- lasymptote horizontale |H(0)|
- lintersection des deux asymptotes
C

H(0) K = et
C
1
T =

Do les rponses temporelles. Par exemple la rponse indicielle y
i
(t) :

1/
C
y
i
|H(0)|
t

3-2) Systme du second degr : (
2
2
< )
|H(0)|
db |H|
|H(j
R
)|
n

22
On relve sur la courbe damplitude :
- lasymptote horizontale |H(0)]
- lintersection des deux asymptotes
n

- le maximum |H(j
R
)]

H(0) K =

) H(0
) H(j
Q
R
=
2
1/Q - 1 - 1
2
=

Do les rponses temporelles. Par exemple la rponse indicielle y
i
(t) :
y
1
y
y
i
t
p
t

H(0) K y = =

dpassement : )
- 1
exp(-
2
1
= X
=
y
y y
X
1
1
) X (1 H(0) y
1 1
+ =
2
n
p
- 1

t =

Remarque : la rponse frquentielle prsente une surtension pour
2
2
, mais les rponses
temporelles sont oscillatoires pour 1 .

Valeurs numriques retenir :

= 0,425 Q = 1,3 Q = 2,3 db X
1
=0.23 = 23%

23
Chap. 3 : SYSTEMES DE DEGRE QUELCONQUE

1) FONCTION DE TRANSFERT - FORME CANONIQUE

y u
H(s)

D(s)
N(s)
H(s) = avec d(N) = n et d(D) = m

Forme canonique :
G(s)
s
K
H(s)
C
=
=
=
=
systme du classe c
1 G(0)
statique gain K
c > 0 : c = nombre de ples lorigine (nombre dintgrateurs)
c < 0 : c = nombre de zros lorigine (nombre de drivateurs)

... s) s)
... s) s)
2 1
2 1
T (1 T (1
(1 (1
G(s)
+ +
+ +
=
T
i
et
j
peuvent tre parties relles positives ou ngatives.
Si Re[T
i
] > 0 ; i H(s) est stable
Sil existe des T
i
(ou des
j
) complexes ils apparaissent par paires conjugues. Dans ce cas on
les rassemble dans un terme du second ordre de la forme : )
s
2
2
i
2
i
i
+ + (1
i
peut tre positif, ngatif, ou nul. Si
i
> 0 ; i H(s) est stable

Consquence : =
=
N
1 i
i
(s) H H(s) avec
+ + +

2
i
2

)
s
i
s
i
2 (1 , sT) (1 , s , K H(s) , , entiers relatifs

2) REPONSE HARMONIQUE, LIEUX DE TRANSFERTS

(t) t) ( sin U u(t)
1
1
+ = avec
| | ] ) (j Arg[H ) H(j Arg ) (
) (j H ) H(j
U
Y
) A( A
N
1 i
i
N
1 i
i
1
1
= = =
= = = =
=
=

On exprime habituellement les amplitudes en dcibels

| | = =
= =
=
=
N
1 i
i
N
1 i
i
)] (j Arg[H ) H(j Arg ) (
db ) (j H db ) H(j db ) ( A

24
=
=
es lmentair phases Phase
db) (en es lmentair amplitudes Amplitude

2-1) Reprsentation dans le plan de Bode

Terme K :
K > 0
| |
= =
=
0 K Arg ) (
logK 20 )db A(
K < 0
| |
= =
=
180 K Arg ) (
log(-K) 20 )db A(
Par exemple pour K > 0 les courbes damplitude et de phase sont :
db A
20logK
0
1
10 0.1

0
1
10 0.1

Terme s
=
=
90 ) (
log 20 )db A(
La courbe damplitude est une droite de pente 20 db par dcade (ou 6 db/octave).
La courbe de phase est une horizontale 90

Par exemple pour > 0 les courbes damplitude et de phase sont :

db A
20
0
1
10
0.1
-20

25
0
1
10 0.1
90

Terme (1+ sT)

| |
=
+ =
T Atan ) (
) T 1 log( 10 )db A(
2 2

Les courbes damplitude et de phase se dduisent de celles du premier degr (chap 2 ; 1-1).
Par exemple pour > 0 et T > 0 les courbes damplitude et de phase sont :

0.1 1 10
0
45
90
0
10
20
T
T
db A
3
6
7
0.1
1
10

Remarque : pour T < 0
T j 1+ =
T j 1 mme courbe damplitude

T] j Arg[1+ = est chang de signe T] j Arg[1
Symtrie par rapport laxe des .

26
Terme
2
i
2
)
s
i
s
i
2 + + (1 :
Les courbes se dduisent de celles du second degr :

La courbe Adb() en fonction de log() a 2 asymptotes ( est port en chelle
logarithmique): une asymptote horizontale Adb = 0 quand 0 et une asymptote oblique de
pente 40 db par dcade (ou 12 db/octave) quand . On dmontre que ces 2
asymptotes se coupent au point [ =
n
; Adb = 0].

La courbe ( ) a 2 asymptotes horizontales : = 0 quand 0 et = x180
quand

Exemple de construction :

Tracer dans le plan de Bode, en utilisant les approximations asymptotiques et pseudo-
asymptotiques, les courbes damplitude et de phase de la fonction de transfert :

5s) 2s)(1 s(1
10
H(s)
+ +
=

On trace les amplitudes des 4 termes lmentaires en utilisant les approximations
asymptotiques pour les 2 constantes de Temps .
5s 1
1
+ 5s 1
1
+
5s 1
1
+
0.01 0.1 1 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
0.2
34
18
0.5
db A
K=10
1/s
1/1+5s
1/1+2s

27
La somme des 4 termes lmentaires prsente donc une pente de -20db/dcade (-6db/octave)
entre 0 et 0.2 rd/s, de 40db/dcade (-12db/octave) entre 0.2 rd/s et 0.5 rd/s, de -60db/dcade
(-18db/octave) entre 0.5 rd/s et .
Pour = 0.01 rd/s : la somme des 4 termes lmentaires est : 20 + 40 + 0 + 0 = 60 db
Pour = 1 rd/s : la somme des 4 termes lmentaires est : 20 + 0 6 14 = 0 db

Pour = 0.2 rd/s : lamplitude est : 40 6 = 34 db
Pour = 0.5 rd/s : lamplitude est : 0 + 3x6 = 18 db

Do les coordonnes des points caractristiques :

0
0.01 0.2 0.5 10

|H|

60 34 18 -60

On trace les phases des 4 termes lmentaires en utilisant les approximations pseudo-
asymptotiques pour les 2 constantes de Temps .

0.01 0.1 1 10
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
-108
-252
5
0.02 0.05
K=10
1/s
1/1+2s
1/1+5s

2
La somme des 4 termes lmentaires prsente donc une horizontale 90 entre 0 et 0.02 rd/s,
une droite de pente de 45/dcade (13.5/octave) entre 0.02 rd/s et 0.05 rd/s, de
90/dcade (27/octave) entre 0.5 rd/s et 2 rd/s, de de 45/dcade (13.5/octave) entre 2
rd/s et 5 rd/s, enfin une horizontale 270 entre 5 rd/s et .

28
Pour = 0.05 rd/s : lamplitude est : -90 (45 13.5 13.5) = 108
Pour = 0.5 rd/s : lamplitude est : -270 +(45 13.5 13.5) = 252

Do les coordonnes des points caractristiques :

0
0.02 0.05 2 5

Arg[H]
90 90 108 252 270 270

Si lon trace les courbes damplitude et de phase exactes (avec la bote outils commande
de Matlab) on constate un cart trs faible avec les constructions (pseudo) asymptotiques.
-60
-40
-20
0
20
40
60
-
0.1
-
1
10
-270
-225
-180
-135
-90
0.01
1
db A

29

| |
=
=
=
=
] ) (j Arg[H ) H(j Arg
) (j H ) H(j
N
1 i
i
N
1 i
i

La construction point par point est longue et fastidieuse. On utilise donc, en pratique, les
tracs dans le plan de Bode.
Variations de A() et ()
Lieu de Nyquist

Exemple :
5s) 2s)(1 s(1
10
H(s)
+ +
=
Des tracs (pseudo) asymptotiques prcdents on dduit le tableau des variations suivant :

0
|H]
0
Arg[H] -90 -270

Quand varie de 0 , on se rapproche de lorigine en tournant dans le sens inverse
trigonomtrique de 90 270. Le lieu de Nyquist a donc lallure suivante :

Re
Im
=
=0

Exercice : montrer que le lieu de Nyquist a une asymptote verticale quand 0.

2-3) Reprsentation dans le plan de Black

On retrouve les avantages des chelles logarithmiques. Lutilisation du plan de Black facilite
par exemple la synthse des rgulateurs :

y
u
e
K(s) G(s)

30
posons :
|
=
=
) K(j Arg K
) K(j AK
1 1
1 1
|
;
|
=
=
) K(j Arg K
) K(j AK
2 2
2 2
|
; etc

-180 0
A db
1
K
2
K
1
AK
1
AK
2
G(j)
K(j)G(j)

3) CARACTERISTIQUES DE LA REPONSE FREQUENTIELLE

Pour les systmes de degr quelconque les dfinitions (Chapitre 2) de pulsation de coupure,
c
, bande passante, pulsation de rsonance,
R
, et coefficient de surtension, Q , restent
valables.

4) SYSTEME A DEPHASAGE MINIMAL (OU NON MINIMAL)

4-1) Problme :
Soit un systme linaire de fonction de transfert H(s) inconnue. On connat ) H(j ) ( A =
dterminer : | | ) H(j Arg ) ( =
Rponse : Il existe une infinit de systmes S
0
, S
1
, S
2
, , de fonction de transfert H
0
(s),
H
1
(s), H
2
(s),, qui possdent la mme courbe damplitude A(). Ils ne diffrent que par
la prsence de facteurs :
s 1
s - 1
(s) D
1
+
= > 0 ou (et)
2
n
2
n
i
2
n
2
n
i
2
s
2 1

s
s
2 1
(s) D
+ +
+
= > 0 et
n
> 0
En effet :
1
j 1
j - 1
) (j D
1
=
+
= et ) tan( A 2 )] (j Arg[D
1
=
31
1
j
2
- 1
j
2
- 1
) (j D
n
2
n
2
n
2
n
2
2
=
+
= et = )] (j
2
Arg[D

n 2
n
2
n
n 2
n
2
n
; 2
/ - 1
/ 2
Atan 2
;
/ - 1
/ 2
Atan 2

Il existe un seul systme S
0
, de fonction de transfert H
0
(s), sans termes dphaseurs tel que :
) A( ) (j H
0
=
=
+

du
u
) A(j Ln - A(ju) Ln 2
) (
2 2 0

Relation de Bode (rarement utilise en pratique)

4-2) Dfinitions :

Un systme est dphasage minimal sil ne possde pas de zro partie relle positive. Il est
dphasage non minimal sil possde un (ou plusieurs) zro partie relle positive.

4-3) Rponse indicielle dun systme dphasage non minimal :

La rponse indicielle, y(t), dun systme non minimum de phase possdant un seul zro
partie relle positive (cas le plus frquent) dmarre dans le mauvais sens .
Exemple :
0
t
y

t
y

S
0
minimum de phase S
1
non minimum de phase

Dmonstration :
Notons :
1 ... s a
1 ... s b
K (s) H
n
n
m
m
0
+ +
+ +
= avec K > 0 (non restrictif)
a
n
> 0 le systme S
0
est suppos stable
b
m
> 0 le systme S
0
est minimum de phase

s 1
s - 1
(s) H (s) H
0 1
+
=
Pour le systme S
0
la premire drive non nulle est positive.
dt
dy(0)
> 0 ; ou si
dt
dy(0)
= 0 alors
2
2
dt
y(0) d
> 0

En effet daprs les thormes, bien connus, de la drive et de la valeur initiale sur la
transforme de Laplace:

32
n
m
n
n
m
m m - n
s
m - n
m - n
a
b
K )]
s
1
1 ... s a
1 ... s b
K s(s [ lim
dt
y(0) d
=
+ +
+ +
=

> 0
Pour le systme S
1
la premire drive non nulle est ngative :
-
a
b
K )]
s
1
s 1
s - 1
1 ... s a
1 ... s b
K s(s [ lim
dt
y(0) d
n
m
n
n
m
m m - n
s
m - n
m - n
=
+
+ +
+ +
=

< 0

4-4) Exemple :

Tracer dans le plan de Bode, en utilisant les approximations asymptotiques et pseudo-
asymptotiques, les courbes damplitude et de phase des deux fonctions de transfert :

0.1s) s)(1 (1
0.5s 1
(s) H
0
+ +
+
= et
0.1s) (1 s) (1
s) 0.5s)(1 (1
(s) H
2 1
+ +
+
=

H
0
(s) est minimum de phase et H
1
(s) est non minimum de phase (un terme dphaseur du
premier ordre) :
s 1
s 1
(s) H (s) H
1 1
+
=

Les courbes damplitude des deux fonctions de transfert sont videmment identiques. On
trace les amplitudes des 3 constantes de Temps en utilisant les approximations asymptotiques.
La somme des 3 termes lmentaires prsente donc une horizontale 0 db entre 0 et 1 rd/s,
une droite de pente de 20db/dcade (-6db/octave) entre 1 rd/s et 2 rd/s, une horizontale
6 db entre 2 et 10 rd/s, et une droite de pente de -20db/dcade (-6db/octave) entre 10 rd/s et
.

On trace les phases des 3 constantes de Temps en utilisant les approximations pseudo-
asymptotiques.

Arg[H
0
(s)] prsente donc une horizontale 0 entre 0 et 0.1 rd/s, une droite de pente 45
/dcade (13.5/octave) entre 0.1 rd/s et 0.2 rd/s, une horizontale 13.5 entre 0.2 et 1 rd/s,
une droite de pente de 90/dcade (27/octave) entre 1 rd/s et 10 rd/s, une horizontale
58.5 entre 10 et 20 rd/s, une droite de pente 45/dcade (13.5/octave) entre 20 rd/s et
100 rd/s, enfin une horizontale 90 entre 100 rd/s et .

On trace la phase du terme dphaseur en utilisant les approximations pseudo-asymptotiques.

Arg[H
1
(s)] prsente donc une horizontale 0 entre 0 et 0.1 rd/s, une droite de pente 135
/dcade (40.5/octave) entre 0.1 rd/s et 0.2 rd/s, de 90 /dcade (27/octave) entre 0.2 et 1
rd/s, de 135 /dcade (40.5/octave)entre 1 rd/s et 10 rd/s, une horizontale 238.5 entre
10 et 20 rd/s, une droite de pente 45/dcade (13.5/octave) entre 20 rd/s et 100 rd/s, enfin
une horizontale 270 entre 100 rd/s et .

La phase H
0
(s) de varie entre 0 et 90 et celle de H
1
(s) entre 0 et 270. Le dphasage de
H
0
(s) de varie donc entre 0 et 90 et celui de H
1
(s) entre 0 et 270. Ceci justifie lappellation
de systme non minimum de phase pour H
0
(s).
On trace les courbes damplitude et de phase exactes (avec la bote outils commande de
Matlab). On constate un cart faible avec les constructions (pseudo) asymptotiques.
33
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
1
10
100
-270
-180
-90
0
90

db A
1+0.5s
1/1+0.1s
1/1+s
0.1
1+0.5s
1/1+0.1s
1/1+s
1-s/1+s
H
0
(s)
H
1
(s)
-6
-103.5
-238.5
-40.5
-13.5
-58.5

34
Remarque : les rponses indicielles y
0
(t) et y
1
(t) de H
0
(s) et H
1
(s) (traces avec la bote
outils commande de Matlab) sont les suivantes :

0 1 2 3 4 5 6 s
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
y
0
y
1
t
y
1
(t)
y
0
(t)

5) SECOND DEGRE EQUIVALENT A UN SYSTEME DE DEGRE QUELCONQUE

De nombreux systmes asservis ou rgul prsente une surtension en rgime harmonique. Par
dfinition le second degr quivalent un systme de degr quelconque, de fonction de
transfert H(s), est le second degr qui a la mme surtension Q, la mme pulsation de
rsonance
R
et le mme gain statique |H(0)|. Notons H
2
(s) la fonction de transfert de ce
systme du second degr :
2
n
2
n
2
s
2 1
K
(s) H
+ +
=

n
Q
db A
|H|
|H
2
|

35
Gnralement les rponses temporelles sont relativement voisines lune de lautre. Par
exemple pour les deux rponses indicielles y(t) et y
2
(t) les dpassements X1 et X1
2
et les
instants mis pour atteindre les dpassements tp et tp
2
seront proches.

0
t
y y
2

Consquence : on utilise pour les systmes de degr quelconque la relation X1 = X1(Q)
calcule pour les systmes du second degr :

Q
2
1/Q - 1 - 1
2
= )
- 1
exp(- X
2
1
=
On obtient ainsi la courbe suivante :
0 2 4 6 8 10 12 14
0
10
20
30
40
50
60
70
Q
db
X
1
%

36
Les valeurs numriques les plus utilises sont :

Q db 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8
X1% 19.9% 20.6% 21.2% 21.8% 22.4% 23.0% 23.6% 24.2% 24.8% 25.4% 26.0%

6) LE RETARD :
s -
e

Soit le systme retard pur = : y(t) = u(t-)

y u
Retard pur

Daprs le thorme du retard sur la transforme de Laplace : U(s)
s -
e Y(s)
=

Si lon compare avec la dfinition de la fonction de transfert dun systme linaire :

U(s) H(s) Y(s) = (conditions initiales nulles).

on pourrait conclure (trop) rapidement que la fonction de transfert du retard pur = est :
s -
e H(s) =
Ceci est faux car
s -
e nest pas une fraction rationnelle.

6-1) Etude harmonique du retard pur

Soit (t) t) ( sin U u(t)
1
=
) - (t )] - t ( [ sin U y(t)
1
=

On retrouve donc ici, comme pur les systmes linaires, quand t , un rgime permanent
sinusodal :

) t sin( Y y(t)
1
+ = avec 1
j -
e
U
Y
1
1
= =
et

j -
e Arg =
(
=

Par convention on choisit comme diagramme fonctionnel du retard pur :

y u
s -
e

Attention : ne pas utiliser dans la thorie de lAutomatique linaire (en particulier dans les
thormes sur la stabilit).

Exemple :
Soit lasservissement ci dessous dont on dsire tudier la stabilit en boucle ferme.

37

sT 1
s -
e
+

_
y
C +
K
u
y

La fonction de transfert en asservissement est :

D(s)
N(s)
s -
e K sT 1
s -
e K
H(s)
(s) Y
Y(s)
C
=
+ +
= =

Il est bien sur impossible dappliquer le critre de Routh la fonction D(s). En effet D(s) nest
pas un polynme. Notons quil existe une thorie de la stabilit des systmes retard.

6-2) Lieux de transfert

Lieu de Nyquist :

Cest un cercle centr lorigine , de rayon 1, parcouru une infinit de fois.

/
, 4
/
,
= 0, 2
=
/2
, 5
/2
,
=
/
, 3
/
,
= 3
/2
, 7
/2
,
0
Im
Re

Plan de Bode :

La courbe damplitude est une horizontale 0 db. La courbe de phase dcrot de 0 -.
38
-1
-0.5
0
0.5
1
db A
0.1 1 10
-630
-540
-450
-360
-270
-180
-90
0

Lieu de Black :

Cest une horizontale 0db, parcourue une infinit de fois de 0 360.

0
db A
+
-180 -360
= 0 , 2/ , 4/ ,
= 2/ , 4/ ,
= / , 3/4 , 5/4 , ...

39
Chap. 4 : SYSTEMES EN BOUCLE FERMEE
ASSERVISSEMENT REGULATION PERFORMANCES

1) CONFIGURATION DES BOUCLES DASSERVISSEMENT REGULATION

1-1) Exemple dintroduction

Lasservissement de position angulaire de lexercice 2 est constitu :
Dun moteur courant continu, M, command par la tension dinduit, courant
inducteur constant. On note la position angulaire, en radians, de larbre moteur et v la
tension dinduit. Les caractristiques du moteur sont :
- Rsistance dinduit : R
- Inductance dinduit : L
- Constante de force lectromotrice : K
em

- Inertie ramene sur larbre moteur : J
- Coefficient de frottement visqueux ramene sur larbre moteur : f
- Couple utile : w(t)
Dun potentiomtre dasservissement, P, 1 tour, linaire, aliment sous les tensions +E
et E, dlivrant la tension de mesure y. Le cblage est ralis de telle sorte quun crneau
positif sur la tension dinduit provoque une augmentation de la tension y.
Dun amplificateur diffrentiel quilibr (gain de mode commun nul), de gain de mode
diffrentiel, K, rglable, indpendant de la frquence.
Dun amplificateur de puissance, de gain en tension, A, positif, indpendant de la
frquence. La tension dentre est note u.
Dun gnrateur de tension fournissant la tension de consigne y
c
.

Lentre du processus est donc la tension dinduit v(t) et sa sortie la position angulaire (t).
Lactionneur dentre u(t) (la commande) et de sortie v(t) est lamplificateur de puissance de
fonction de transfert A. Le capteur dentre (t) et de sortie y(t) (la mesure) est le
potentiomtre de fonction de transfert
E

Le diagramme fonctionnel de lactionneur, du moteur et du capteur est (rponses aux
questions 1 et 2 de lexercice 2-1) :
Ls R
1
+
K
em
Js f
1
+
K
em
s
1
E
A
u c
e
w
i
v +
y
_
+
+

Ce diagramme se rduit sous la forme suivante :

Avec
+ + +
+
=
+ + +
=
] Js) Ls)(f (R s[K
E/ Ls) (R
(s) G
] Js) Ls)(f (R s[K
E/ A K
G(s)
2
em
w
2
em
em

40
G
w
(s)
G(s)
y
w
u
d
+
+

Dfinitions :

= =
= =
on perturbati
mesure
w
y
(s) G
commande
mesure
u
y
G(s)
w

On dsire que la mesure y(t) suive une consigne y
c
(t). Pour cela on peut utiliser
lamplificateur diffrentiel de gain K :
Ampli. diffrentiel
Moteur
+ actionneur
+ capteur
K
y
c
u
w
y
+

On obtient ainsi le schma avec un correcteur ( action proportionnelle) suivant :
K
y
c
u
d
y
+
G(s)
+
+
G
w
(s)
w
e

1-2) Cas gnral

Pour lasservissement de position angulaire prcdent un correcteur proportionnel de gain
K constant est suffisant pour obtenir de bonnes performances (voir exercice 2-1). Dans le
cas gnral on remplace le gain K constant par un correcteur dynamique K(s). Do la
loi de commande suivante :
y) (y K(s) u
c
=

Plus gnralement la loi de commande a deux transferts diffrents entre y
c
et u et entre y et u :
41
y K(s) y (s) K u
c c
=

K
c
(s) et K(s) sont deux fractions rationnelles.

Si on rduit ces deux fractions rationnelles au mme dnominateur on obtient :

S(s)
y R(s) y T(s)
u
c
=

R(s), S(s) et T(s) sont des polynomes en s. Cette forme prend le nom de forme R.S.T.
Une autre criture consiste factoriser K
c
(s) en K
c
(s) = R
c
(s)K(s), do :

c c r r
y (s) R y avec , y) (y K(s) u = =

Do la CONFIGURATION NORMALE dune boucle dasservissement rgulation :

K(s)
y
c
u
d
y
y
r
+
G(s)
+
+
G
w
(s)
w
e
R
c
(s)
Rgulateur ou Correcteur
Action. + Processus + Capteur

Rgulateur :
commande : sortie 1
mesure et consigne : entres 2
Action. + Processus + Capteur :
mesure : sortie 1
on perturbati et commande : entres 2
Si w(t) nest pas mesure on ne fait apparatre que d(t) = effet de la perturbation sur la
mesure.

Dfinitions :
= =
= =
rgulation en transfert de fonction
on perturbati
mesure
w
y
ment asservisse en transfert de fonction
consigne
mesure
y
y
c

Si w = cte la boucle ferme est un asservissement
Si y
c
= cte la boucle ferme est une rgulation

42
2) SENSIBILITE ET SENSIBILITE COMPLEMENTAIRE

2-1) Sensibilit aux perturbations

La fonction de transfert entre la perturbation d et lcart e est : d
K(s)G(s) 1
1
e
+
=
Par dfinition : Sensibilit
K(s)G(s) 1
1
S(s) =
+
=

On note :
retour de Diffrence L(s)] 1 [
boucle de Transfert K(s)G(s) L(s)
= +
= =

L(s) 1
1
S(s)
+
=

2-2) Sensibilit aux erreurs de modles

La fonction de transfert en asservissement est :
K(s)G(s) 1
(s) K(s)G(s)R
H(s)
y
y
c
c
+
= =
En rgime harmonique :
) )G(j K(j 1
) (j )R )G(j K(j
) H(j
c
+
=
Pour y
c
sinusodal de pulsation la variation (ou incertitude) G(j) sur G(j) entraine une
variation H(j). Calculons lapproximation au premier ordre de H(j) :

G
G) K (1
R K
G
dG
dH
H
2
c
+
=
G
G
G K 1
1
H
H
+
=

La variation relative du lieu de transfert du processus se transmet sur la variation relative du
lieu de transfert en asservissement par lintermdiaire de :
) )G(j K(j 1
1
)
+
= S(j ce qui
justifie une deuxime fois lappellation de sensibilit.

On cherchera donc le rgulateur K(s) qui minimise la sensibilit.

2-3) Sensibilit complmentaire

Il revient au mme de rendre S(j) petit en module ou de prendre [1-S(j)] voisin de 1. Par
dfinition :
aire complment Sensibilit
L(s) 1
L(s)
K(s)G(s) 1
K(s)G(s)
S(s) - 1 T(s) =
+
=
+
= =

La fonction de transfert en asservissement scrit :

(s) R T(s) H(s)
c
=
43

L'insensibilit conduit rechercher une sensibilit complmentaire voisine de 1 (pour une
certaine plage de pulsation). La prsence de R
c
(s) nest donc pas toujours indispensable.
Cependant R
c
(s) apporte un degr de libert supplmentaire, il permet par exemple :
- de compenser un gain statique non unitaire de T(s),
- de compenser les ples ou les zros indsirables de T(s), pour acclrer les rponses
ou diminuer les dpassements,
- Dadoucir les variations brusques de la consigne et viter ainsi de brutaliser les
actionneurs,
-

3) PERFORMANCES STATIQUES ET DYNAMIQUES

3-1) Prcision statique :

La configuration NORMALE dune boucle dasservissement rgulation est ( 1-2) :

L(s)
e
y
r
y
d

On note Y
r
(s) et D(s) les transformes de Laplace de y
r
(t) et d(t). Daprs le thorme, bien
connu, de la valeur finale sur la transforme de Laplace :

D(s))] (s) (Y
L(s) 1
1
s [ lim e(t) lim
r
0 s t

+
= =

est lcart statique (en rgime permanent) ou lerreur statique. On note :

l(s)
s
k
L(s)
C
=
=
=
=
L(s) de classe c
1 l(0)
L(s) de statique gain k
D(s))] (s) (Y
k s
s
s [ lim
r c
c
0 s

+
=

Considrons trois signaux de rfrence :
- lchelon damplitude a : y
r
(t) (ou d(t) ) = a (t)
on dfinie
a
r
= cart relatif en %
- la rampe de pente b : y
r
(t) (ou d(t) ) = b t (t)
on dfinie
b
r
= cart relatif en s
- la parabole : y
r
(t) (ou d(t) ) = c t
2
(t)
44
on dfinie
c
r
= cart relatif en s
2

a) Systmes de classe 0 :

D(s))] (s) (Y
k 1
1
s [ lim
r
0 s

+
=

y
r
(t) = 0 et d(t) = a (t)
s
a
D(s) =
k 1
a -
+
=
k 1
1
r
+
=
y
r
(t) = 0 et d(t) = b t (t)
2
s
b
D(s) = = =
r

y
r
(t) = 0 et d(t) = = c t
2
(t)
2
s
b
D(s) = = =
r

Si on inverse y
r
(t) et d(t), change de signe mais
r
reste inchang.

b) Systmes de classe 1 :

D(s))] (s) (Y
k
s
[ lim
r
2
0 s
=

y
r
(t) = 0 et d(t) = a (t)
s
a
D(s) = 0 = 0
r
=
y
r
(t) = 0 et d(t) = b t (t)
2
s
b
D(s) =
k
b
=
k
1
r
=
y
r
(t) = 0 et d(t) = = c t
2
(t)
2
s
b
D(s) = = =
r

Si on inverse y
r
(t) et d(t), change de signe mais
r
reste inchang.

c) Systmes de classe 2 et plus :

D(s))] (s) (Y
k
s
[ lim
r
1 c
0 s
=
+
do le tableau suivant :

Classe : c 0 1 2 3 4
y
r
(t) = a (t)
d(t) = a (t)
k 1
1
r
+
=
0

0

0

0

y
r
(t) = bt (t)
d(t) = bt (t)

k
1
r
=

0

0

0

y
r
(t) = c t
2
(t)
d(t) = c t
2
(t)

k
1
r
=

0

0

45
Conclusions :

Si d (ou y
r
) est un chelon unitaire :
-S(0) ]
s
1
sS(s) [ lim e(t) lim
0 s t
= = =

On simpose une prcision statique (en valeur absolue) petite :
S(0) < avec << 1
Pour les systmes de classe c = 0
L(0) 1
1
S(0)
+
= <
0
M
1
1
1
L(0)
= > avec
0
<< 1
Pour les systmes de classe c 1 : 0 S(s) lim
0 s
=
lingalit est satisfaite M

0

|L(s)| >
0
M
1
quand s 0

Si d (ou y
r
) est une rampe de pente unit :
]
sL(s)
1
[ lim ]
s
1
sS(s) [ lim e(t) lim
0 s
2
0 s t

= = =
Pour les systmes de classe c = 0
Pour les systmes de classe c = 1 :
On simpose une prcision statique (en valeur absolue) petite :

]
sL(s)
1
[ lim
0 s
< || =
1
|L(s)| >
1
sM
1
quand s 0
Pour les systmes de classe c 2 : 0 =

Si d (ou y
r
) est de type polynomial (ou autre) :
On gnralise les rsultats prcdents contrainte de type :

|L(s)| >
m(s)
1
quand s 0

o m(s) est une fraction rationnelle, souvent de le forme : m(s) = M s
p

3-2) Performances dynamiques :

d (ou y
r
) est maintenant un signal sinusodal. S(j) doit tre petit (et donc L(j) grand) la
frquence nulle mais aussi sur une bande de frquence suffisamment large. Le cahier des
charge spcifiera donc une fraction rationnelle m(s) et une pulsation haute
1
:

|L(j)| >
) m(j
1
pour [0 ;
1
]

46
Do le gabarit de performances frquentielles :
) m(j
1
Pente
1
m
1
1
|L(j)|

db A

En pratique le gabarit est dfini par 3 paramtres :
1,
m
1,
1
.
1
= 0 db/dcade ; -20 db/dcade ; -40 db/dcade

Exemple : soit lasservissement de position (1-1) :

) sT )(1 sT s(1
k
L(s)
2 1
+ +
=

On dsire obtenir un cart infrieur
1
pour d (ou y
c
) sinusodal de pulsation
1
et un cart
statique infrieur
0
pour d (ou y
c
) en rampe. Dterminer le gabarit de performances.

Pour

=
1
:
) L(j 1
1
1
+
<
1
) L(j
1
>
1
1
(car ) L(j
1
>> 1)

Pour

= 0

:
|L(s)| >
1
sM
1
quand s 0 |L(j)| >
0
j
1
quand 0

47
1
er
cas :

0
1
db
1
1
) L(j
-20 db/dec
db A
1
= -20 db/dec
db
1
m
1
1
=
db A
1

2
me
cas :

0
1
db
1
1
1
) L(j
-20 db/dec
db A
1
= -20 db/dec
db A
db
1
m
0 1
1
=

3-3) Signal sinusodal quivalent un signal quelconque

Dfinition : Soit d(t) un signal quelconque. Le signal sinusodal quivalent x(t) a la mme
drive maximum et la mme acclration maximum.

) y ou d (
r
t
v
M
a
M

48
t) ( sin X x(t)
1 1
=
=
=
t) ( sin X (t) x
t) ( cos X (t) x
1
2
1 1
1 1 1
& &
&
= =
= =
M max
2
1 1
M max 1 1
a x X
v x X
& &
&

M
2
M
1
a
v
X = et
M
M
1
v
a
=

Si on dsire que lerreur en rgime dynamique, pour signal sinusodal quivalent x(t), soit
infrieure :
)
v
a
L(j 1
a
v
) L(j 1
X
M
M
M
2
M
1
1
+
=
+
< )
v
a
L(j
M
M
>
1
a
v
M
2
M

Dou le gabarit de performance :
1
= 0
db/dec
db A
(db)
1
a
v
m
M
2
M
1
=
M
M
1
v
a
=

Si de plus on simpose que lcart soit nul lorsque 0 (cart nul en rgime permanent) :

L(s) de classe c = 1 (au moins)
) L(j lim
0

1
= -20 db/dec
db A
(db)
1
a
v
m
M
2
M
1
=
M
M
1
v
a
=

49
Chap. 5 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS OU REGULES

1) INRODUCTION

Soit la configuration NORMALE dune boucle dasservissement rgulation :

L(s)
e
y
r
y
d
R
c
(s)
y
c
+
+
_
+

L(s) = transfert de boucle

= =
+
=
= =
+
=
rgulation en transfert de fonction S(s)
L(s) 1
1
d
y
ment asservisse en transfert de fonction T(s) (s) R
L(s) 1
L(s)
(s) R
y
y
c c
c

S(s) = sensibilit ; T(s) = sensibilit complmentaire ; [1+L(s)] = diffrence de retour

On choisit, bien videmment, une fonction R
c
(s) de transfert stable. Les fonctions de transfert
en asservissement et en rgulation seront stables si la fonction de transfert T(s) est stable.

T(s) est stable tous les ples de T(s) sont parties relles ngatives
tous les zros de [1+L(s)] sont parties relles ngatives

Notons 1+L(s) = 0 lquation caractristique du systme en boucle ferme

2) CRITERE DE ROUTH

On applique le critre de ROUTH lquation caractristique.

Exercice : soit le systme boucl de transfert de boucle :
) sT )(1 sT s(1
k
L(s)
2 1
+ +
= avec T
1
> 0 et T
2
> 0
Dterminer les valeurs de k pour lesquelles T(s) est stable.

3) CRITERE DE NYQUIST

Le critre de Nyquist est un critre de stabilit dans le domaine frquentiel. Il permet
dtudier la stabilit de la fonction de transfert T(s) partir du lieu de transfert de boucle
L(j).

50
3 -1) Lemme fondamental : thorme de CAUCHY

Soit F(s) une fonction complexe de la variable complexe s .

Le point m, image de s, dcrit dans le plan complexe entirement le contour (C) dans le sens
inverse trigonomtrique.
Re
Im
O
(C)
Z
2
P
2
P
1
P
3
Z
1
m (s)

Le point M, image de F(s), dcrit dans le plan complexe entirement le contour (). Les
contours (C) et () se correspondent point par point.

Re
Im
O
()
M [F(s)]
+

On note : P le nombre de ples de F(s) situs dans (C)
Z le nombre de zros de F(s) situs dans (C)

Thorme : le nombre de tours N de autour de lorigine (compt positivement dans le sens
trigonomtrique) est : N = P - Z ou = 2 (P Z)

Dmonstration :
Soit F(s) une fraction rationnelle :
... ) p - )(s p - (s
... ) z - )(s z - (s
k F(s)
2 1
2 1
=
... )] p - Arg[(s - )] p - Arg[(s - ... )] z - Arg[(s )] z - Arg[(s Arg[F(s)]
2 1 2 1
+ = =
... - - ... Arg[F(s)]
2 1 2 1
+ = =
51
Calculons quand m dcrit entirement (C) :

Re
Im
O
(C)

Z
i
(P
i
)

m
i
(
i
)

Pour les Z
i
(ou P
i
) situs lextrieur de (C)
i
=
i
= 0

Re
Im
O
(C)

P
j
(Z
j
)

m
j
(
j
)

Pour les Z
j
(ou P
j
) situs lextrieur de (C)
j
=
j
= -2

Z) (P 2 P) (Z 2 = =

3 -2) Application : critre de NYQUIST

Choisissons pour contour (C) la courbe suivante, appele contour de Nyquist. Le nombre de
zros de [1 + L(s)] partie relle positive est le nombre de zros de [1 + L(s)] situs dans (C).
52
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=

Soit : F(s) = 1 + L(s)
Notons () le lieu de M image de F(s) et N le nombre de tours de () autour de lorigine
(compt positivement dans le sens trigonomtrique).

M
() ()
Re
Im
-1
0
M

Soit () le lieu de M image de L(s) . N est donc aussi le nombre de tours de () autour du
point -1 (compt positivement dans le sens trigonomtrique). Le point -1 est encore
appel le point critique.

Construction de () :
1) m dcrit OA : s = j ; [0 , ] M [image de L(j)] dcrit le lieu de Nyquist
dans le sens des croissants
2) m dcrit BO : s = -j ; [0 , ] M [image de L(-j)]
mais L(-j) = L
*
(j) (
*
= conjug)
L(s) = fraction rationnelle
M dcrit le symtrique du lieu de Nyquist
3) m dcrit le demi cercle de rayon infini. Mais pour un systme physique le degr du
numrateur est infrieur ou gal au degr du dnominateur |L(s)| 0 (ou une constante)
quand |s| M est infiniment prs de lorigine (ou dun point de laxe rel)

53
Im
Re
-1
Point
critique
=0
=
=
()
M

() est un contour ferm.
N est le nombre de tours de () autour du point critique (compt positivement dans le
sens trigonomtrique).
P est le nombre de ples de [1 + L(s)] lintrieur du contour de Nyquist = nombre de
ples de L(s) lintrieur du contour de Nyquist ( partie relle positive).
Z est le nombre de zros de [1 + L(s)] partie relle positive.

Daprs le thorme de Cauchy : N = P Z

T(s) stable Z = 0 N = P

3-3) Exemples :

3-3-1) Exemple 1 :
Transfert de boucle :
sT) (1
k
L(s)
+
= k > 0 et T > 0
L(s) possde un seul ple : P
1
= -1/T situ lextrieur du contour de Nyquist P = 0

3) m dcrit le demi cercle de rayon infini. Le degr du numrateur est infrieur au degr du
dnominateur |L(s)| 0 quand |s| M est infiniment prs de lorigine

54
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
P
1
= -1/T

Im
Re
-1
Point
critique

= 0
=
=
M
()

() nentoure pas le point critique N = 0
P = 0 ; N = P Z Z = 0
Il ny a donc aucun zro de [1 + L(s)] lintrieur du contour de Nyquist
Il ny a donc aucun zro de [1 + L(s)] partie relle positive.

La fonction de transfert T(s) est donc stable k et T

55
3-3-2) Exemple 2 :
sT) (1
k
L(s)
= k > 0 et T > 0
L(s) possde un seul ple : P
1
= 1/T situ lintrieur du contour de Nyquist P = 1

P
1
= 1/T
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=


Im
Re
-1
Point
critique
= 0
=
=
M
()

56


() nentoure pas le point critique N = 0
P = 1 ; N = P Z Z = 1
Il y a donc un zro de [1 + L(s)] lintrieur du contour de Nyquist
Il y a donc un zro de [1 + L(s)] partie relle positive.

La fonction de transfert T(s) est donc instable k et T

3-3-1) Exemple 3 :
3
sT) (1
k
L(s)
+
= k > 0 et T > 0
L(s) possde 3 ples : P
1
= P
2 =
P
3
= -1/T situ lextrieur du contour de Nyquist P = 0
P
1
= P
2
= P
3
= -1/T
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=


57
1
Im
Re
-1
Point
critique
= 0
=
=
M
()

1
er
cas : Si | L(j
1
)| < 1 () nentoure pas le point critique N = 0
P = 0 ; N = P Z Z = 0
Il ny a aucun zro de [1 + L(s)] lintrieur du contour de Nyquist
Il ny a aucun zro de [1 + L(s)] partie relle positive.
Le systme en boucle ferm (de fonction de transfert T(s)) est donc stable.

2
me
cas : Si | L(j
1
)| > 1 () entoure deux fois le point critique (dans le sens
inverse trigonomtrique) N = -2
P = 0 ; N = P Z Z = 2
Il y a 2 zros de [1 + L(s)] lintrieur du contour de Nyquist
Il y a 2 zros de [1 + L(s)] partie relle positive.
Le systme en boucle ferm (de fonction de transfert T(s)) est donc instable.

T) Atan( 3 180 )] Arg[L(j
1 1
= = 3 T
1
=
8
k
) 3 1 (
k
) L(j
3
1
=
+
=
La fonction de transfert T(s) sera donc stable si k < 8 (vrification critre de Routh) .

3-4) Cas des ples de L(s) appartenant au contour de Nyquist :

Si des ples sont sur laxe imaginaire on ne peut plus utiliser le contour de Nyquist prcdent.
En effet sont t-ils lintrieur ou lextrieur de (C) ?

Notons : p
0
= 0 et
n
2
1
j
p
p
=
On modifie alors lgrement le contour de Nyquist.

Pour p
0
= 0 on choisit lun des deux contours suivant :
58
P
0
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
r =

(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
P
0
r =

ou

Pour on choisit par exemple le contour suivant :
n
2
1
j
p
p
=

P
2
= -j
n
P
1
= j
n
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
r =
r =

59
Exercice : proposer pour un 2
n
2
1
j
p
p
=
me
contour de Nyquist modifi.
Exemple : Sil existe p
0
= 0 avec un ordre de multiplicit c

l(s)
s
k
L(s)
C
= avec
=
=
=
L(s) de classe c
1 l(0)
L(s) de statique gain k
P
0
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
r =
0
+
0
-

La portion de () qui correspond au demi cercle de rayon est :
C
s
k
L(s)= car l(0) = 1
|s| =
C
k
L(s) = M cercle de centre O et de rayon =
C
k

Dautre part :
=
0 s
Arg[s] -c Arg[L(s)]

m O
-
O
+

Arg[s] -/2 /2
Arg[L(s)] c/2 - c/2

Lorsque m parcourt le demi cercle de rayon , de O
-
O
+
(dans le sens trigonomtrique)

parcourt c demi cercles (dans le sens inverse trigonomtrique) de rayon R

Exercice : quelle est la portion de () qui correspond au demi cercle de rayon du 2
me

contour de Nyquist modifi ?

3-4-1) Exemple 4 :
) sT )(1 sT s(1
k
L(s)
2 1
+ +
= k > 0 , T
1
> 0 et T
2
> 0
60
P
2
=-1/T
2
P
1
=-1/T
1 P0
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
r =

0
+
0
-

0
= 0 , P
1
= -1/T
1
, P
2
= -1/T
2
situ lextrieur du contour de
Nyquist modifi P = 0

4) m dcrit le demi cercle de rayon .
|s| =
k
k

Dautre part :
=
0 s
Arg[s] - Arg[L(s)]

m O
-
O
+

Arg[s] -/2 /2
Arg[L(s)] /2 - /2

-
O
+

parcourt un demi cercle (dans le sens inverse trigonomtrique) de rayon R
61
()
M
-1
=+
=-
- k(T1+T2)
=0
+
Re
Im
=0
2 1
2 1
T T
T T
k
+
()
M
-1
=+
=-
- k(T1+T2)
=0
+
Re
Im
=0

Exercice : dterminer lasymptote de L(j) et son intersection avec laxe rel.

1
er
cas : Si
2 1
2 1
T T
T T
k
+
< 1 () nentoure pas le point critique N = 0

P = 0 ; N = P Z Z = 0
Il ny a aucun zro de [1 + L(s)] lintrieur du contour de Nyquist
Il ny a aucun zro de [1 + L(s)] partie relle positive.
La fonction de transfert T(s) est donc stable.

2
me
cas : Si
2 1
2 1
T T
T T
+
k
> 1 () entoure deux fois le point critique (dans le sens

inverse trigonomtrique) N = -2
P = 0 ; N = P Z Z = 2
La fonction de transfert T(s) est donc instable.

Vrification : Soit T
1
= 1s et T
2
= 2 s . La sensibilit complmentaire est stable pour :
2 1
2 1
T T
T T
k
+
< soit k < 3/2

Traons les rponses indicielles de T(s) pour k = 0.5 , k = 1,5 et k= 1,8 :
Pour k = 0,5 la rponse indicielle (stable) prsentent des oscillations amorties.
Pour k = 1,5 la rponse indicielle ( la limite de stabilit) prsentent des oscillations
entretenues.
Pour k = 1,8 la rponse indicielle (instable) prsentent des oscillations damplitudes
croissantes et tendant vers linfini.
62
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
K=0,5
K=1,5
K=1,8
Temps (s)
y

3-4-2) Exemple 5 :
sT) (1 s
k
L(s)
2
+
= k > 0 , T > 0

0
= P
1
= 0 , P
2
= -1/T situ lextrieur du contour de Nyquist
modifi P = 0
P0 = P1
P2=-1/T
(C)
Re
Im
A
O
B
m
R=
r =

0
+
0
-

63
4) m dcrit le demi cercle de rayon .
|s| =
2
k
2
k

Dautre part :
=
0 s
Arg[s] 2 - Arg[L(s)]

m O
-
O
+

Arg[s] -/2 /2
Arg[L(s)] -

-
O
+

parcourt un cercle (dans le sens inverse trigonomtrique) de rayon R

()
M
-1
=+
=-
=0
+
Re
Im
=0

() entoure deux fois le point critique (dans le sens inverse trigonomtrique) N = -2
P = 0 ; N = P Z Z = 2
La fonction de transfert T(s) est donc instable.

64
4) CRITERE DU REVERS

4-1) Critre :

Le critre du revers est un critre de stabilit dans le domaine frquentiel. Il permet dtudier
la stabilit de la fonction de transfert T(s) partir du lieu de transfert de boucle L(j).

Hypothses :
- L(s) est minimum de phase.
- L(s) est stable au sens large.
-
Rappel : L(s) est stable au sens large si :
- tous les ples de L(s) sont parties relles strictement ngatives.
- sil existe des ples sur laxe imaginaire ils doivent tre simples.

Enonc du critre :

Un systme boucl est stable si, en dcrivant le lieu de Nyquist du transfert de boucle
dans le sens des croissants, on laisse le point critique gauche.

Le petit bonhomme est plac au point dintersection du lieu de transfert de boucle L(j)
avec laxe rel ngatif et il regarde la feuille. La flche des croissants lui rentre par les pieds
et lui sort par la tte.

-1
=0
Re
Im
D
G
L(j)
Point
critique

Point
critique
-1
=0
Re
Im
D
G
L(j)

T(s) Stable T(s) instable

Justification :

Considrons deux familles de courbes :
i
= cte L(
i
+j) avec [0 , ]
j
= cte L(+j
j
) avec [- , ]

Ces deux familles de courbes (verticales et horizontales) sont orthogonales.
65

Re
-
3
-
2
-
1
0
1
3
Im
C
- j
C
C
+ j
C
m j

Les deux familles de courbes L(
i
+j) et L(+j
j
) sont galement orthogonales car une
transformation conforme conserve les angles.

Re
-
3
-
2
-
1
3
Im
1
M
-1

Les courbes L(
i
+j) avec
i
< 0 sont donc gauche de L(0 +j).
Soit L(
C
+j) et L(+j
C
) les deux courbes passant par le point critique : (
C
+j
C
) est
solution de L(s) = -1 soit [L(s) + 1] = 0
Donc : si on laisse le point critique gauche
C
< 0
La partie relle du zro (
C
+j
C
) de [L(s) + 1] est ngative T(s) est stable

4-2) Exemples :

4-2-1) Exemple 1 :
sT) (1
k
L(s)
+
= k > 0 et T > 0
L(s) na pas de zro et possde un seul ple : P
1
= -1/T partie relle ngative. L(s) est donc
minimum de phase et stable au sens large. Nous pouvons appliquer le critre du revers.
66
Im
Re
-1
Point
critique
=0
=

Le lieu de transfert de boucle L(j) ne coupe pas laxe rel ngatif. On ne peut donc pas
employer le critre du revers.

4-2-2) Exemple 2 :
sT) (1
k
L(s)
= k > 0 et T > 0
L(s) na pas de zro et possde un seul ple : P
1
= 1/T partie relle positive. L(s) est donc
minimum de phase mais nest pas stable au sens large. Nous ne pouvons donc pas appliquer le
critre du revers.

4-2-3) Exemple 3 :
3
sT) (1
k
L(s)
+
= k > 0 et T > 0

L(s) na pas de zro et possde 3 ples : P
1
= P
2 =
P
3
= -1/T parties relles ngatives. L(s) est
donc minimum de phase et stable au sens large. Nous pouvons donc appliquer le critre du
revers.

1
Im
Re
-1
Point
critique
=0
=
G
D
L(j)

Si | L(j
1
)| < 1 On laisse le point critique gauche lorsquon dcrit le lieu de
Nyquist du transfert de boucle L(j) dans le sens des croissants.
67

T) Atan( 3 180 )] Arg[L(j
1 1
= = 3 T
1
=
8
k
) 3 1 (
k
) L(j
3
1
=
+
=
La fonction de transfert T(s) est donc stable pour k < 8 .

4-2-4) Exemple 4 :
) sT )(1 sT s(1
k
L(s)
2 1
+ +
= k > 0 , T
1
> 0 et T
2
> 0

L(s) na pas de zro et possde 3 ples : P
0
= 0 , P
1
= -1/T
1
, P
2
= -1/T
2
parties relles
ngatives ou nulles. Le ple P
0
= 0 est simple. L(s) est donc minimum de phase et stable au
sens large. Nous pouvons donc appliquer le critre du revers.

-1
=0
Re
Im
D
G
L(j)
Point
critique
2 1
2 1
T T
T T
k -
+

Si
2 1
2 1
T T
T T
k
+
< 1 On laisse le point critique gauche lorsquon dcrit le lieu de
Nyquist du transfert de boucle L(j) dans le sens des croissants. La fonction de transfert
T(s) est donc stable pour
2 1
2 1
T T
T T
k
+
< .

4-2-5) Exemple 5 :
sT) (1 s
k
L(s)
2
+
= k > 0 , T > 0

L(s) na pas de zro et possde 3 ples : un ple double P
0
= 0 et un ple simple P
1
= -1/T .
L(s) est donc minimum de phase mais nest pas stable au sens large. Nous ne pouvons donc
pas appliquer le critre du revers.

68
4-3) Critre du revers dans le plan de Black :

Enonc : on inverse droite et gauche

Un systme boucl est stable si, en dcrivant le lieu de Black du transfert de boucle dans
le sens des croissants, on laisse le point critique droite.

Le petit bonhomme est plac au point dintersection du lieu de transfert de boucle L(j)
avec la verticale 180 et il regarde la feuille. La flche des croissants lui rentre par les
pieds et lui sort par la tte.

Point
critique
-180 0
Arg[L(j)]
db |L(j)|
0
D
G
L(j)
= 0
=

T(s) stable

Point
critique
-180
0
Arg[L(j)]
db |L(j)|
0
D
G
L(j)
= 0

T(s) instable

69
Chap. 6 : MARGES DE STABILITE-ABAQUE DE NICHOLS
COMPROMIS PERFORMANCES-STABILITE-ROBUSTESSE

1) MARGES DE STABILITE

Dans une grande majorit de cas pratiques la limite de stabilit dun systme asservi ou rgul
(critre de Nyquist ou du revers) est obtenue lorsque le lieu de Nyquist du transfert de boucle
passe par le point critique. La stabilit relative dun systme boucl peut donc tre quantifie
par une distance de L(j) au point critique.

1-1) Marge de phase :

Cas n1 : Cas n2 :

-1
=0
Re
Im
L(j)
Point
critique
P
Q
m

-1
=0
Re
Im
L(j)
Point
critique
P
Q
m

(T(s) stable)

Soit Q le point dintersection du transfert de boucle L(j) avec le cercle de rayon unit, centr
lorigine.

Dfinition : la marge de phase, m
, est la phase constante que lon peut ajouter tous les

points de L(j) pour le faire passer par le point critique.

1-2) Marge de gain :

Soit P le point dintersection du transfert de boucle L(j) avec laxe rel ngatif.

Dfinition : la marge de gain, m
g
, est la variation de gain, suprieure 1, qui fait passer L(j)
par le point critique.

Cas n1 : m
g
=
OP
1
; Cas n2 : m
g
= OP

70
1-3) Marge de gain et de phase dans le plan de Black :

Dans le plan de Black les marges de gain et de phase peuvent tre mesures trs facilement.

Cas n1 :
Point
critique
-180 0
Arg[L(j)]
db |L(j)|
0
L(j)
= 0
=
m
m
g
T(s) stable
P
Q
Q A

Cas n2 :

Point
critique
-180
0
Arg[L(j)]
db |L(j)|
0
L(j)
= 0
=
m
m
g
T(s) stable
A Q
P
Q

Soit P et Q les points dintersection du transfert de boucle L(j) avec la verticale 180 et
avec lhorizontale 0db. Soit A le point critique :

m
g
= AP ; m
= AQ

1-4) Marge de gain-phase :

Dfinition : la marge de gain-phase, m
g
, est le rayon du plus petit cercle centr au point
critique et tangent au lieu de transfert de boucle L(j).

71
Cas n1 : Cas n2 :
-1
=0
Re
Im
L(j)
Point
critique
m
g

-1
=0
Re
Im
L(j)
Point
critique
m
g

1-5) Marge de retard :

Q
m
=
Dfinition : la marge de retard
m
, est le retard pur que lon peut introduire dans la boucle
dAsservissement-Rgulation pour faire passer L(j) par le point critique.
L(s)
e y
r
y
d
R
c
(s)
y
c
+
+
_
+
m
-s
e

En effet : = + = 180 )] Arg[L(j
m
)] L(j
j -
Arg[e
Q
Q
Q Q
m Q

1-6) Valeurs numriques :

45 < m

< 50
10 db < m
g
< 15 db
3,2 < m
g
< 5,6
1/4 < m
g
< 1/2

2) ABAQUES DE HALL ET NICHOLS
La relation entre la sensibilit complmentaire et le transfert de boucle est :
L(s) 1
L(s)

+
= T(s)
On recherche un moyen simple pour passer du lieu de transfert de boucle L(j) au lieu de
transfert de la sensibilit complmentaire T(j) et inversement.
72
2-1) Etude dans le plan complexe :

M
L(j)
M
T(j)
1
-1
A
B
= 0
= 0
Im
Re
O
1

Soit M le point image de L(j
1
) et M le point image de T(j
1
)
) L(j 1
) L(j
)
1
1
1
+
= T(j

AM
OM
M O T = = et car
M A
B - M O
B M O
B Arg[T] = =
= +
=
M A
B L] Arg[1
M O
B Arg[L]

M
3
M
2
M
1
1
Im
Re
O

Im
Re
O
?
?

Plan T(j) Plan L(j)
73
La construction point par point de T(j) partir de L(j) est longue et fastidieuse. Le passage
dun lieu lautre est facilit si on construit dans le plan L(j) les deux faisceaux de courbes
correspondant :
|T(j)| = M = Cte et Arg[T(j)] = = Cte

Courbes de modules constants :

|T| = M = Cte ; L = x + jy
jy x 1
jy x
L 1
L
T
+ +
+
=
+
=

2 2
2 2
2
y x x 2 1
y x
M
+ + +
+
= 0
1 M
M
1) x 2 ( y x
2
2
2 2
=
+ + +

2
2 2
2
2
2
2 2
4
2
2
2
R
) 1 (M
M
1 M
M
) 1 (M
M
y )
1 M
M
(x =
= +
+
Les lieux L(j) correspondant |T| = M sont donc des cercles de centre 0) ,
1 M
M
2
2
(
et de rayon
1 M
M
2
= R . Cest un faisceau de cercles points limites O et A

-1
O
M=0
M=
M=1
Im
Re
A

Plan L(j)

74
Courbes de phases constantes :

Arg[T] = = Cte ; L = x + jy tan = N = Cte
x 1
y
Atan -
x
y
Atan
+
=
2 2
y x x
y
x 1
y
x
y
1
x 1
y
-
x
y

N tan
+ +
=
+
+
+
= =
0
N
y
y x x
2 2
= + +
2
2
2 2
R
4N
1
4
1
)
N
1
- y ( )
2
1
(x = + = + +
Les lieux L(j) correspondant Arg[T] = sont donc des arcs de cercles de centre
)
N 2
1
,
2
1
( et de rayon
N
1
1
2
1
2
+ = R . Cest un faisceau de cercles points de base O et A.

Im
Re
-1
-0.5
0
0 < <
< < 0
=

Plan L(j)

75
Remarque 1 :
2 2
2
y x) (1
jy y 1) x(x
jy x 1
jy x
T
+ +
+ + +
=
+ +
+
= Im[T] est donc de mme signe que Im[L]
Les arcs de cercles 0 < < sont donc situs dans le plan imaginaire positif et les arcs
de cercles < < 0 sont situs dans le plan imaginaire ngatif.

Remarque 2 :
Notons langle que fait la tangente lorigine (dun arc de cercle Arg[T] = ) avec laxe
rel :
x
y
tan =
Lquation du cercle scrit : 0
N
1
x
y
x
y
1
x
x
2 2
= + +
Quand x 0 et y 0 0
x
x
2
et 0
x
y
2
N
x
y
=

Les deux faisceaux de cercles (|T| = Cte ) et (Arg[T] = Cte) constituent labaque de HALL.
-3 -2 -1 -0.5 0 1 2
-2
-1
0
1
2
0.5
0.6
0.7
0.8
1
1.2
1.5
2
3
5
20
30
45
60
90
120
-20
-30
-45
-60
-90
Abaque de Hall
76

2-2) Etude dans le plan de Black

Dans le plan de Black :
Les courbes |T| = M = Cte sont des horizontales
Les courbes Arg[T] = = Cte sont des verticales

Courbes de modules constants :

M = 0 : |L| = 0 (-db)
M = 1 : la courbe passe par le point (-1/2 , 0) = (-6 db , -180) et possdent 2
asymptotes verticales 90 et 270.
M > 0 db : les courbes sont des contours ferms entourant le point critique.
M < 0 db : les courbes ont une phase Arg[L] variant entre 0 et 360,
prsentent un module maximum, |L|, pour une phase Arg[L] = 0 (ou 360) et
un minimum pour 180.
-360 -270 -180 -90 0
M = 0
M < 0db
M > 0db
M =
Arg[L]
|L| db
-6

Courbes de phases constantes :

Tous les cercles de labaque de Hall passent par le point (-1 , 0) donc tous les
contours de phase constante passent par le point critique (0 db , -180).
les cercles de labaque de Hall ont une tangente lorigine qui fait un angle
avec laxe rel (arc de cercle Arg[T] = ) donc les courbes de phase
constantes (Arg[T] = ) ont une asymptote verticale Arg[L] = .
77

360
270
180 90
0
=-10
=-90
=- 135
=- 170
=- 180
=-190
=-270
=-350
=-315
10
|L| db
Arg[L]

Ces deux faisceaux de courbes constituent labaque de Nichols (page suivante) :

2-3) Utilisation de labaque de Nichols

Exemple : construction dans le plan de Bode des courbes damplitude et de phase de T(j)
partir du lieu de Black de L(j).
-180
0
Arg[L]
db |L|
M
1
1
L(j)

1
78

-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
Arg[L]
|
L
|

d
b
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-8
-10
-15
-20
-30 -40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
-150
-160
-170
12
8
6
5
4
3
2.3
2
1.4
1
0.7
0.5
0.25
0
-0.5
-1
-1.4
-2
-3
-4
-5
-6
-8
-12
-14

Abaque de NICHOLS

79
db
A=|T|
=Arg[T]
M
1
1

Pour chaque valeur
on dtermine le contour de module constant M

et le contour de phase
constante

qui passe par le point du lieu de black L(j). On en dduit alors les deux points
|T(j
)|db et Arg[T(j
)] des courbes damplitude et de phase dans le plan de Bode.

3) STABILITE RELATIVE ET SURTENSION DE LA SENSIBILITE
COMPLEMENTAIRE.

On cherche dterminer les caractristiques de T(j) partir du lieu de Black L(j) du
transfert de boucle, sans construire T(j).

-180
0 db
C
L(j)
M
M
Arg[L]
|L| db

80

Le module maximum de T(j) est M
M
. En effet les contours M > M
M
ne coupent pas L(j).
|T(j)| est maximum pour =
R
(pulsation au point de contact).

M R
R
M ) T(j
T(0)
) T(j
Q = = si 1 T(0)
db 3 - db 3 - T(0) ) T(j =
C
si 1 T(0)

M
M
C
|T| db
Q
-3

On dfinie donc une nouvelle marge de stabilit : M
M
M
M
est le contour de module maximum de labaque de Nichols tangent au lieu de black L(j).

Dans le plan complexe :

-1
=0
Re
Im
L(j)
Point
critique
M
M
R

Remarque : lorsque est infiniment proche du point critique, Q et M
M
tendent vers linfini.

81
Valeurs numriques : habituellement on choisit : Q = 1,3 = 2,3 db

M
M
= 2,3 db si 1 T(0) (0 db)

Remarque : pour Q = 2,3 db , lamortissement du second degr quivalent est : = 0,425
Le dpassement de la rponse indicielle du second degr quivalent est donc X
1
= 23%
Dans un grand nombre de cas pratiques le dpassement de la rponse indicielle de T(s) est
voisin de 23%.

4) LE GABARIT DE PERFORMANCES-ROBUSTESSE.

De grandes marges de stabilits sont inutiles si elles interviennent des frquences ou les
incertitudes L(j)/ L(j) sont trs grandes.

L(j) = K(j)G(j)
) G(j
) G(j
) K(j
) K(j
) L(j
) L(j
+ =

Gnralement la ralisation matrielle de K(s) est soigne, donc
) K(j
) K(j
est ngligeable.

) G(j
) G(j
) L(j
) L(j
=

Soit |l(j)| un majorant de lincertitude relative (fonction de la frquence).

20
0
-20
40
l(j) db
) G(j
) G(j
) l(j =

Pour les hautes frquences, l(j) peut devenir trs grand :100% (0 db), 1000% (20 db)
Pour les basses et moyennes frquences, l(j) est faible :10% (-20 db), 50% (-6 db)
82

|L(j)+1|
-1
Re
Im
R = |l(j). L(j)|
L(j

Connaissant l(j), on trace un disque dincertitude autour de chaque point L(j). Si T(s)
nominal est stable, la stabilit est garantie si les disques dincertitudes natteignent pas le
point critique.

1 ) L(j ) L(j ) l(j +

) l(j
1
) L(j 1
) L(j
) T(j
+
=

Cette ingalit est plus svre que :
M R
M Q ) T(j

|l(j)| est grand en hautes frquences donc |l(j)| est petit en hautes frquences :

) l(j
1
) L(j pour >
2

On dfinit donc un deuxime gabarit respecter (aprs le gabarit de performances) : le gabarit
de robustesse.

En pratique le gabarit est dfini par 6 paramtres :
1
, m
1
,
1
,
2
, m
2
,
2
83
) m(j
1
db A
Pente
1
m
1
1
|L(j)|
Pente
2

2
m
2
Gabarit de robustesse
Gabarit de performances

Le gabarit de performances - robustesse.

5) LE THEOREME DE FREUDENBERG

Le rglage dune boucle dasservissement ou de rgulation devra tenir compte (au moins) de 3
contraintes souvent contradictoires :
- obtenir certaines performances statiques ou dynamiques
- avoir la stabilit relative dsire (marge de gain, marge de phase ou coefficient de
surtension de T(s).
- vrifier que |L(j)| est conforme au gabarit de performances - robustesse.

Le thorme de FREUDENBERG permet de quantifier ce compromis
stabilit performances - robustesse :

Thorme de FREUDENBERG (ou BODE- FREUDENBERG) :

Si lordre relatif de L(s) 2
Si L(s) est stable : 0 d ) S(j Ln
0
=

Si L(s) est instable : ] p [ d ) S(j Ln
i
0

Re
o les p
i
sont les ples instables de L(s)

Ordre relatif = d dnominateur d numrateur

Daprs le gabarit performances - robustesse est ncessairement grand aux basses frquences
et petit aux hautes frquences. Lallure des lieux sera donc la suivante :

84
Exemple 1 : systme de classe c = 0

20
10
-20
-40
-60
40 30 20
-m
g
0
db |S|
rd/s
A
HF
A
BF

Daprs le thorme de FREUDENBERG si L(s) est stable alors : A
BF
= A
HF

g
max min max
m ) S(j ) L(j 1 ) S(j = +

-1
=0
Re
Im
L(j)
m
g =
|1+L|
min

Si on dsire augmenter les performances (aux basses frquences), on augmente laire A
BF
, on
augmente donc de la mme quantit A
HF
et :
- Soit on augmente |S|
max
et on diminue les marges de stabilit
- Soit on augmente |S| dans les hautes frquences et on diminue la robustesse

85
Le thorme de FREUDENBERG met donc en vidence le compromis :

performances - stabilit relative robustesse

Exemple 2 : systme de classe c = 1

10
-20
-40
-60
40 30 20
-m
g
0
db |S|
rd/s
A
HF
A
BF

20

Pour les systmes de classe c 1 : laire A
BF
est plus grande (asymptote verticale de |S| en
= 0 )

Si L(s) est instable : ] p [ A A
i BF HF

+ = Re (o p
i
sont les ples instables de L(s))

A 0 ] p [
i

Re
BF
> A
HF

Le compromis performances - stabilit relative robustesse est donc plus difficile raliser
pour des systmes instable en boucle ouverte. Il est plus difficile dasservir ou de rguler des
systmes instables en boucle ouverte ou de classe leve.

87
Chap. 7 : SYNTHESE DES REGULATEURS DANS LE DOMAINE
FREQUENTIEL

1) INTRODUTION

La configuration normale dune boucle dasservissement ou de rgulation est (cf. Chap. 4) :

K(s)
y
c
u
d
y
y
r
+
G(s)
+
+
e
R
c
(s)
Rgulateur ou Correcteur
Action. + Processus + Capteur

Le rle du rgulateur est :
- de stabiliser le processus ou daccrotre sa stabilit
- de diminuer la sensibilit
- daugmenter les performances (par exemple la prcision statique)
- de diminuer le temps de rponse des rponses temporelles
- daugmenter la bande passante de la rponse frquentielle
- dobtenir une bonne robustesse
-

Le bloc R
c
(s) nest donc pas toujours indispensable mais il apporte un degr de libert
supplmentaire dans la conception du rgulateur :
On dtermine, dabord, K(s) sur la base des exigences dinsensibilit et de robustesse. Do :

K(s)G(s) 1
K(s)G(s)
T(s)
+
=

Si ce transfert nest pas entirement satisfaisant, en tant que transfert en asservissement, R
c
(s)
pourra apporter les corrections ncessaires. R
c
(s) pourra par exemple :

- compenser un gain statique non unitaire de T(s),
- de compenser les ples ou les zros indsirables
- adoucir les variations brusques de la consigne
-

Dans la suite de ce chapitre nous nous proposons de dterminer linfluence des rgulateurs
classiques sur le lieu de BLACK du transfert de boucle.

88
2) REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE

K(s) = K Cest laction minimale indispensable.

Le degr de libert est trs limit. Il ne permet quune translation verticale du lieu de BLACK
G(j).
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
L
2
(j)
L
3
(j)
= 0

Soit K
1
la valeur de K conduisant aux marges de stabilit dsires. Par exemple une
surtension de T(s) = Q (on suppose ). Do L
1
(j) = K
1
G(j)
Une augmentation du gain (K
2
>K
1
) augmente les performances et diminue la sensibilit,
mais au dtriment de la stabilit relative de la boucle ferme.
Une diminution du gain (K
3
< K
1
) augmente les marges de stabilit, mais en contre
partie diminue les performances et augmente la sensibilit.

Nous supposerons, dans la suite du chapitre, quun rglage prliminaire du gain K ait t
effectu de facon obtenir les marges de stabilit (K = K
1
) et notons maintenant :

L
1
(j) = K
1
G(j)

89
3) REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE ET DERIVEE

3-1) Correcteur action P.D.

s) T K(1 K(s)
d
+ =
posons K = 1

Les courbes damplitude et de phase de K(j) dans le plan de Bode sont :

0.1 1 10
0
45
90
0
10
20
T
d
T
d
db K
Arg K
3
6
7
0.1
1
10
1
R
T
d
R
T
d

Bode gain et phase du Le correcteur P.D.

Le correcteur P.D. provoque un accroissement du gain et de la phase. Le rglage de T
d
est trs
simple. On relve
R
puis on choisit :
R
d
R

10
T
1
< <

Le correcteur P.D. permet daugmenter fortement les marges de stabilit (figure page
suivante). De telles marges de stabilit ne sont pas trs utile et on pourra adopter un gain
K > K
1
. Lamplitude de va donc augmenter aux basses frquences et on amliore ainsi
linsensibilit et les performances.

On note quune valeur de T
d
trop grande conduit une correction inefficace. En effet :

) G( K ) ( L ) KG( ) L(
R 1 R 1 R R
= =
90
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R

Correcteur P.D.

Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R

Correcteur P.D. mal rgl
91
Remarque : Les grandes valeurs de T
d
sont contre indiques car :
- elles augmentent |L(j
R
)| et diminuent la stabilit relative,
- elles augmentent fortement les bruit de capteurs et les transmettent sur les commandes,
- elles conduisent de fortes sollicitations des actionneurs pour des variations brusques
de la consigne ou de la perturbation.

3-2) Correcteur avance de phase

Le correcteur P.D. tant physiquement irralisable on utilise en pratique un correcteur :

sT 1
s T 1
K K(s)
d
+
+
= avec T << T
d

Si on dsire adopter de fortes valeurs de T
d
et diminuer les effets ngatifs du correcteur P.D.
idal, on adoptera un correcteur avance de phase de fonction de transfert :

sT 1
aTs 1
K K(s)
+
+
= avec a > 1 posons : K = 1

T nest pas ncessairement petit devant aT .


T a
1
aT
1

T
1
0
20 loga
10 loga
db |K|

92

T a
1
10T
1

90
-90
Arg[K]

M
T
1
10aT
1
aT
10

Les expressions algbriques du gain et de la phase de K(j) sont :

2 2
2 2 2
T 1
T a 1
) j K(
+
+
= ; Arg[K( ) T Atan( ) aT Atan( )] j =

Lavance de phase maximale
M
a lieu pour =
M
:

( )
0
T 1
T
T a 1
aT
d
)] j Arg[K( d
2 2 2 2 2
=
+
+
=
a T
1
M
=

Cette avance de phase maximum est :

1 a
1 a
Asin
a 2
1 - a
Atan
a
1
Atan a Atan )] j Arg[K(
M M
+
= = = =

1 a
1 a
Asin
M
+
= ou
M
M
sin 1
sin 1
a
+
=

Exercice : dmontrer que le lieu de Nyquist de K(j) est un demi-cercle.

On constate quun rglage avec
a T
1
voisin de
R
, ou au moins
T
1
a T
1
R
< < , a une
action stabilisante efficace, dautant plus importante que a est grand.

93
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R

correcteur avance de phase

Remarque : il est trs important deffectuer un rglage satisfaisant des paramtres, sous peine
davoir une correction inefficace pour
R
aT
1
> ou pire dstabilisante pour
R
T
1
<

Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R

R
aT
1
>
correcteur avance de phase mal rgl (correction inefficace)

94
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R

R
T
1
<
correcteur avance de phase mal rgl (action dstabilisante)

En pratique le coefficient a est souvent limit 10 car pour de fortes valeurs de a on voit
apparatre deux contre indications :
- elles augmentent fortement les bruit de capteurs (gnralement hautes frquences)
dans le rapport a
- elles conduisent de fortes sollicitations des actionneurs pour des variations brusques
de la consigne ou de la perturbation

Exemple :
K(s)
y
c
u
d
y
+
G(s)
+
+ e
1
0
1
0

Considrons une variation en chelon de d (ou de y
c
) qui induit une variation brusque, sur
lcart e, damplitude e
0
. Pour le rgulateur proportionnel, de gain K, la variation e
0
sur e
induit une variation instantane u
0
sur u de valeur : u
0
= K e
0

Pour un correcteur avance de phase, de mme gain K, cette variation brusque est : u
0
= aK e
0
En effet, daprs le thorme de la valeur initiale :
0
0
s
0
e aK ]
s
e
Ts 1
aTs 1
s[K lim u =
+
+
=

95

4) REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE - INTEGRALE

4-1) Correcteur action P.I.

i
i
i
sT
s T 1
K )
s T
1
K(1 K(s)
+
= + = posons : K = 1


0
-90
-45
0
i
T
1

i
T 10
1

i
T
10

0
db |K|
Arg[K]

Laction de ce correcteur est bnfique aux basses frquences. On choisit gnralement, pour
que leffet dstabilisant d au retard de phase soit faible pour =
R
:

R
i
R

10
T
1
< <

Pour
R
i
10
voisin T on obtient :
96
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R
= 0

Pour
R
i
1
voisin T on obtient lallure suivante :
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R
= 0

Pour ce rglage le retard de phase a un effet dstabilisant.
97
En pratique on obtient souvent une rponse qui trane pour :
R
i
10
T
t
y
0

Laction intgrale nest pas assez importante. Un rglage,
R
i
1
T , donne souvent de
meilleur rsultats, a condition, bien sur, de diminuer le gain K de faon retrouver les bonnes
marges de stabilit.

La correction P.I. modifie peu la pulsation de rsonance, par rapport la correction
proportionnelle, elle a mme tendance la diminuer. Les temps de rponse ne sont donc pas
amliors. Une augmentation du gain aux basses frquences amliore les performances et
diminue la sensibilit. La robustesse est conserve.

4-2) Correcteur retard de phase

Ce correcteur constitue en fait une approche du correcteur P.I. sans toutefois introduire
dintgration.

bTs 1
Ts 1
K K(s)
+
+
= avec b > 1 posons : K = b

Les courbes damplitude et de phase de K(j) dans le plan de Bode sont les symtriques, par
rapport laxe des , de celles du correcteur avance de phase :
98

aT
10

b T
1

0
20 logb
-90
-45
0
10 logb
db |K|
Arg[K]

aT
10

Bode gain et phase du correcteur retard de phase

Le retard de phase maximum
M
a lieu pour =
M
:
b T
1
M
=
Ce retard de phase maximum est :

1 b
1 b
Asin
M
+
= ou
M
M
sin 1
sin 1
b
+
=

Exercice : dmontrer que le lieu de Nyquist de K(j) est un demi-cercle.

Ce nest pas leffet du retard de phase qui est utilis ici, mais plutt la diffrence de gain entre
les basses et les hautes frquences.

Ce correcteur avec
R
T
1
<< (par exemple :
20
ou
10
T
1
R R
= ) permet daugmenter, dans
le rapport b, les gains dans le domaine des basses frquences tout en ne modifiant pas le lieu
L
1
(j) au voisinage de la pulsation
R
et des hautes frquences.

99
Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R
= 0
20 log b

correcteur retard de phase

Le retard de phase a un effet dstabilisant, qui combin une augmentation de gain, diminue
fortement les marges de stabilit pour
R
T
1
>

Q
-180
-90
0
A db
=
L
1
(j)
= 0
L(j)
R
= 0
20 log b

correcteur retard de phase mal rgl
100
4-2) Correcteur retard de phase ou correcteur P.I. ?

Le correcteur retard de phase amliore la prcision mais nannule pas lcart statique,
contrairement au correcteur P.I. Mais ce serait une erreur dutiliser un P.I. si lcart statique
nul nest pas exig par le cahier des charges. Le thorme de FREUDENBERG indique que
lamlioration des performances dgrade soit les marges de stabilit (ce nest pas le cas ici si
lon respecte la mthode de rglage prconise) soit la robustesse (cest donc le cas ici).

Exemple : G(s) de classe = 0

20
10
-20
-40
-60
40 30 20
-m
g
0
db |S|
rd/s
A
HF
A
BF

Correcteur retard de phase

10
-20
-40
-60
40 30 20
-m
g
0
db |S|
rd/s
A
HF
A
BF

20
Correcteur P.I.

101
Conclusion : il ne faut pas chercher annuler lcart statique si ce nest pas spcifi. Dans ce
cas le correcteur retard de phase sera plus robuste que le rgulateur P.I.

5) REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE INTEGRALE ET DERIVEE

4-1) Correcteur action P.I.D.

Ce type de correcteur combine les avantages des correcteurs P.D. et P.I.
La fonction de transfert du rgulateur P.I.D. scrit :

i
2
d i i
d
i
sT
s T T s T 1
K s) T
s T
1
K(1 K(s)
+ +
= + + = posons : K = 1

i
2
d i i
T j
T T T j 1
) j K(
+
= posons :
d i
n
n
T T
1
avec
u = =
u
T
T
j
u u
T
T
j 1
ju) K(
d
i
2
d
i
+
= posons :
d
i
T
T
2
1
=
u j 2
u u j 2 1
ju) K(
2
+
=
On en dduit une deuxime forme canonique de la fonction de transfert du P.I.D. :

s
2
s
2 1
s) K(
n
2
n
2
n
+ +
= avec
T
T
2
1
et
T T
1

d
i
d i
n
= =

les formules inverses sont :
2
1
T et
2
T
n
d
n
i
= =

Etudions maintenant les variations de la phase de K(ju) :

u j 2
u j 2 ) u (1
ju) K(
2
+
=
+ =
=
1) u ( 90
u - 1
u 2
Atan Arg[K(ju)]
1) u ( 90
u - 1
u 2
Atan Arg[K(ju)]
2
2

La courbe de phase de K(ju) est donc celle du second degr (Chapitre 2), change de signe et
dcale de 90.

102
Arg[K]
+90
-90
u
10 1
0.1

phase de K(ju) pour >

Etudions maintenant les variations du gain de K(ju) :

2
2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
2
4
u
2
1 2
u 4
1
u 4
u 4 ) u (1
ju) K(

+ =
+
=
( )
)
u
1
1 (
4
1
du
ju) K( d
4 2 2
2
=

2
ju) K( prsente un minimum pour : u = 1 et |K(1)| = 1

La courbe de gain prsente deux asymptotes, de pente +20 db quand u 0 et de pente
-20 db quand u.

En effet posons :

s
2 1 s) N(
2
n
2
n
+ + = et
s
2 s) D(
n
=

et traons |K(ju)|pour > , puis pour < :
103
db |K|
asymptotes
de |N|
D
1
1
2
2
1
u
20db/dec
40db/dec
-20db/dec

module de K(ju) ( > )
2
1 2 1
asymptotes
de |N|
D
1
db |K|
u
20db/dec
40db/dec
-20db/dec

module de K(ju) ( > )

On obtient, comme pour les systmes du second degr deux rseaux de courbes universelles
du P.I.D. :
104
Bode de K(ju)
pulsation rduite : u
0
5
10
15
20
25
30
35
40
10
-1
10
0
10
1
-90
-45
0
45
90
A
B
C
D
E
F
A
B
C
D
E
F
Phase (deg)
Gain (db)
A B C D E F

2 1 0.5 0.3 0.2 0.1
;
T
T
2
1
et
T T
1

d
i
d i
n
= =
u
n
=
105
Leffet du correcteur P.I.D. pour
R
d i
n

T T
1
< = est :

Q
-180
-90 0
A db
=
L
1
(j)
= 0
n
= 0
R
L(j)
L(j)
L(j)
L(j)
L(j)
L(j)

Rgulateur P.I.D. : < <

On constate une augmentation des performances due lintgration et une action stabilisante
importante due lavance de phase pour >
n
.

On note que le point =
n
est un point invariant car : |K(j)| = 1 et arg[K(j)] = 0
En dautres termes on fait tourner le lieu autour du point
n
et ceci dautant plus que le
coefficient est faible.

De telles marges de stabilit ne sont pas trs utile et on peut alors adopter un gain K >K
1
Les pulsations de rsonance
R
et de coupure
C
augmentent et les rponses temporelles sont
plus rapides. Lamplitude de L(j) va galement augmenter aux basses frquences et on
amliore ainsi linsensibilit et les performances.

Si on choisit
R
d i
n

T T
1
> = lavance de phase apparatra trop tard et au contraire le
retard de phase, pour >
n
, aura pour effet de diminuer les marges de stabilit.
106
Q
-180
-90 0
A db
=
L
1
(j)
= 0
n
= 0
R
L(j)

Rgulateur P.I.D. mal rgl

Remarque 1 : en pratique le terme s T
d
est toujours ralis par un terme
s 1
s T
d
+
avec
n
1
<<

Remarque 2 : les consignes varient souvent en chelon, le terme drive naffecte presque
jamais la consigne mais seulement la mesure :

K G(s)
i
sT
1
sT
d
d
e y
y
C
u
_ _
+
+
+ +
+
Rgulateur P.I.D.
Processus
mesure
consigne commande

107
y) - y
s T T s T 1
s T 1
)( sT
s T
1
K(1 y] sT - y) - )(y
s T
1
K[(1 u
C 2
d i i
i
d
i
d C
i
+ +
+
+ + = + =

Le diagramme ci dessus est donc quivalent :
G(s)
2
d i i
i
s T T sT 1
sT 1
+ +
+
d
y
y
C u
_
+
+
+
Processus
mesure
consigne commande
)
d
sT
i
sT
1
K(1 + +
K(s) R
C
(s)
y
r

Diagramme, sous forme normale, o apparat un prcompensateur R
c
(s) dont-il faudra tenir
compte lorsquon sintressera la rponse du systme asservi.

5-2) Correcteur avance retard de phase

Ce type de correcteur combine les avantages des correcteurs avance et retard de phase.

La fonction de transfert scrit :

s T b 1
s T 1
sT 1
aTs 1
K K(s)
+
+
+
+
= avec a > 1 et b > 1

La mthode de rglage est la suivante :

On commence par rgler les coefficients a et T du terme avance de phase. a le plus grand
possible mais respectant les exigences damplitude des bruits (transmis sur les capteurs) et de
sollicitation des actionneurs : en pratique a < 10. On choisit videmment
a T
1
voisin de
R
.
On rgle ensuite les coefficients b et T du terme retard de phase afin dobtenir les
performances dsires (par exemple la prcision statique), do la valeur de b. On choisit
videmment
10
T
1
R
<
.
On vrifie enfin que L(j) satisfait les marges de stabilit et est conforme au gabarit de
performances robustesse impos.

108
6) CONCLUSION GENERALE

Le cahier des charges dun asservissement ou dune rgulation comprend un certain nombre
de critres frquentiels, temporels et technologiques :

Critres frquentiels :
Stabilit relative : marges de stabilit
Gabarit de performances
Gabarit de robustesse
Insensibilit aux perturbations ou aux variations du processus
Bande passante

Critres temporels :
prcision statique
Dpassement (ou pas) de la rponse indicielle
Rapidit : temps de rponse, du 1r dpassement,

A ces critres fonctionnels il convient dajouter un certain nombre de contraintes
technologiques. Par exemple :
Ne pas transmettre les bruits de capteurs (trop) amplifis sur les actionneurs
Ne pas brutaliser les actionneurs par des variations brusques de la consigne ou de
la perturbation.

La dtermination du type, puis le rglage dun rgulateur nest donc pas un problme simple.
Il ny a pas de dmarche standard conduisant directement la bonne solution. Le choix du
type de correcteur pourra se faire en allant du plus simple (correcteur P) au plus compliqu
(rgulateur P.I.D. ou correcteur avance retard).

Le premier travail consiste, bien sr, trouver un rgulateur stabilisant.
On confronte alors le transfert au gabarit de performances robustesse.
Ltape suivante consiste apporter les corrections complmentaires en vue
damliorer linsensibilit et la robustesse, tout en conservant les marges de
stabilit.
On vrifie ensuite les critres temporels. Pour cela on simule les rponses
temporelles sur lesquelles on relve les points caractristiques.
Enfin on sassure que les contraintes technologiques sont respectes.

Lutilisation dun logiciel de C.A.O. pour lAutomatique (Matlab et sa bote outils
Commande par exemple) est indispensable.

109
7) PROBLEME : MELANGEUR

On tudie un mlangeur deau pure et de produit concentr

Dtecteur
optique
Eau
pure
Produit
concentr
Ampli
Electro-vanne
Rgulateur
Mlange
mesure
y
yc
consigne
u
commande

La concentration est mesur par un dtecteur optique qui dlivre une tension lectrique u,
proportionnelle la concentration. La concentration du mlange est rgle par la position
dune lectrovanne.
La fonction de transfert de ce processus a t identifie comme tant de la forme :

) 1 , 0 1 )( 04 , 0 2 , 0 1 (
) 1 , 0 1 ( 2
) (
U(s)
Y(s)
2
s s s
s
s G
+ + +
= =

1) On adopte un rgulateur proportionnel. Rgler le gain K de ce rgulateur afin dobtenir un
module maximum de la sensibilit complmentaire de 2,3 dB. En dduire les
caractristiques de la rponse indicielle et de la commande correspondante. Conclusions.
2) On choisit alors un rgulateur PI. Rgler les coefficients K et T
i
afin dobtenir une rponse
indicielle la plus rapide possible avec un dpassement infrieur 25%. Donner pour votre
rglage les caractristiques de la rponse indicielle et de la commande correspondante.
Conclusions.
3) On choisit enfin un rgulateur PID. Rgler les coefficients K , T
i
et T
d
afin dobtenir une
rponse indicielle la plus rapide possible avec un dpassement infrieur 25%. Donner
pour votre rglage les caractristiques de la rponse indicielle et de la commande
correspondante. Conclusions.

110
1) Rgulateur proportionnel :

Lieux de Black de G(s) et de L(s) = K
1
G(s) pour K
1
= 0,35
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

T
max
= 2,33 dB ,
R
=5,61 rd/s , Q = 10,04 dB
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
rponse indicielle en BF

Rponse indicielle : X
1
= 60,03 % , t
p
= 0 ,7333 s ,
r
= 58,82 %

111
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
commande

Commande : U
max
= 0,3633 Volt

2) Rgulateur PI :
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

PI avec K = 0,35 et Ti=10/
R
= 1,781 s T
max
= 3,31 dB ,
R
=5,42 rd/s , Q = 3,31
dB

112
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

Rponse indicielle : pas de dpassement, la rponse trane On diminue T
i
(et K)

-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

PI avec K = 0,175 et T
i
=1/
R
= 0,1781 s : T
max
= 4,96 dB ,
R
=4,11 rd/s , Q = 4,96 dB

113
0 1 2 3 4 5 6 7
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

1
= 24,97 % , t
p
= 1,073 s ,
r
= 0 %

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
commande

Commande : U
max
= 0,5744 Volt

114
3) Rgulateur PID : (drive sur la mesure)
-180 -170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90 -80
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L

PID avec K = 0,35 ,
n
= 4,2 rd/s , = 0,001 s, = (0,5 / 0 ,75 / 1) : =0.75 Q minimum
On augmente K :
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

PID avec K = 0,495 ,
n
= 4,2 rd/s , = 0,001 s, = 0 ,75 (T
i
= 0,357 s et T
d
= 0 ,159 s):
T
max
= 4,80 dB ,
R
=6,91 rd/s , Q = 4,80dB
115
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

1
= 24,75 % , t
p
= 0,720 s ,
r
= 0 %
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
commande

Commande : U
max
= 0,7377 Volt

116
8) PROBLEME : Asservissement de position (cf. exercice 2-2)
K(s) G(s)
y yc u
Processus Rgulateur
+
-

Avec
0,025s) s(1
9,794
+
= G(s)

1) Rgulateur Proportionnel : K(s) = K
Rgler le gain K afin dobtenir une surtension du systme asservi de 2,3 dB. En dduire les
caractristiques de la rponse frquentielle, de la rponse indicielle et de la commande
correspondante. Calculer lcart relatif pour une consigne en rampe. Conclusions.

2) On dsire obtenir un cart relatif pour une consigne en rampe de 0,003 s . Dterminer le
correcteur avance de phase qui sollicite le moins possible la commande et permettant
dobtenir une surtension de 2,3 dB. En dduire les caractristiques de la rponse frquentielle,
de la rponse indicielle et de la commande correspondante. Conclusions.

3) On dsire obtenir un cart relatif pour une consigne en rampe de 0,003 s . Dterminer le
correcteur retard de phase permettant dobtenir une surtension de 2,3 dB et une rponse
indicielle la plus rapide possible. En dduire les caractristiques de la rponse frquentielle,
de la rponse indicielle et de la commande correspondante. Conclusions.

1) Rgulateur proportionnel :
Lieux de Black de G(s) et de L(s) = K
1
G(s) pour K
1
= 5,69
-170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

Q = 2,299 dB ;
R
=37,87 rd/s ;
C
=63 ,88 rd/s
117
Pour une consigne en rampe :
r
= 1/(9,794 K) = 0,0179 s
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

1
= 23,01 % , t
p
= 0 ,074 s , t
R5
= 0,154 s

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
commande

Commande : U
max
= 5,69 Volt , U
min
= -1,31 Volt

118
2) Correcteur avance de phase :
r
= 0.003 s =1/(9,794
r
) = 34,03
-170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90
-20
-10
0
10
20
30
40
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db
9.33 db

Correcteur P : K = 34,03 Q = 9,33 dB,
R
=111,8 rd/s
M
= 26
M
M
sin 1
sin 1
a

+
=
= 2,56 ; on majore a = 3
a
1
r
= = 0 ,00516 s
-180 -170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db
2.98 db

Correcteur avance de phase : K = 34,03 ; a = 3 ; = 0.00516 s
119
Q = 2 ,98 dB,
R
=154,4 rd/s On diminue

0,0045 0,0040 0,0039 0 ,0038 0 ,0037
Q 2,70 2,5975 2,5921 2,5919 2,5962

On Augmente a a = 3 ,5 K = 34,03 ; a = 3,5 ; = 0,0038 Q = 2 ,14 dB
On diminue a a = 3 ,3 K = 34,03 ; a = 3,3 ; = 0,0038 Q = 2 ,30 dB
On modifie

0,00 38 0,0037 0,0036 0 ,0035
Q 2,2966 2,2896 2,2895 2,2946

K = 34,03 ; a = 3,3 ; = 0,0036
-170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

Correcteur avance de phase : K = 34,03 ; a = 3,3 ; = 0.0036 s
Q = 2 ,30 dB,
R
=125,9 rd/s,
C
=252,7 rd/s
120
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

1
= 24,8 % , t
p
= 0 ,0187s , t
R5
= 0,0310 s
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
commande

Commande : U
max
= 112,3 Volt , U
min
= -24,1 Volt

3) Correcteur retard de phase :
r
= 0.003 s =1/(9,794
r
) = 34,03 b = 34,03/5,69 = 5.98 6 ; = 10/
R
= 0,264 s
121
-170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100
-40
-20
0
20
40
60
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
3.18 db

Correcteur retard de phase : K = 34,03 ; b = 6 ; = 0.264 s Q = 3,18dB ;
R
=38,3 rd/s

On augmente b : K = 34,03 ; b = 8,4 ; = 0.26 s
-170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100
-40
-20
0
20
40
60
Phase (deg)
G
a
i
n

(
d
b
)
Black de L
2.3 db

Correcteur retard de phase : K = 34,03 ; b = 8,4 ; = 0.26 s
Q = 2,30dB ;
R
=27,7 rd/s ; ;
C
=51,5 rd/s
122
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

1
= 27,0 % , t
p
= 0 ,093 s , t
R5
= 0,154 s
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-1
0
1
2
3
4
5
commande

Commande : U
max
= 4,06 Volt , U
min
= -0,78 Volt

149
EXERCICES

Chapitre 2 : Rponse harmonique des systmes du 1
ier
et 2
nd
degr

EXERCICE 2-1:
Pour le systme "intgrateur", de fonction de transfert
s
1
H(s) = , tracer les lieux de
Nyquist, de Black ainsi que les courbes d'amplitude et de phase dans le plan de Bode (ne pas
oublier les graduations).

EXERCICE 2-2:
Etude d'un asservissement de position

Lasservissement de position angulaire de la figure-1 est constitu :
Dun moteur courant continu, M, command par la tension dinduit, courant
inducteur constant. On note la position angulaire, en radians, de larbre moteur. Les
caractristiques du moteur sont :
- Rsistance dinduit : R
- Inductance dinduit : L
- Constante de force lectromotrice : K
em

- Inertie ramene sur larbre moteur : J
- Coefficient de frottement visqueux ramene sur larbre moteur : f
- Couple utile : w(t)
Dun potentiomtre dasservissement, P, 1 tour, linaire, aliment sous les tensions +E
et E, dlivrant la tension de mesure y. Le cblage est ralis de telle sorte quun
crneau positif sur la tension dinduit provoque une augmentation de la tension y.
Dun amplificateur diffrentiel quilibr (gain de mode commun nul), de gain de mode
diffrentiel, K, rglable, indpendant de la frquence.
Dun amplificateur de puissance, de gain en tension, A, positif, indpendant de la
frquence.
Dun gnrateur de tension fournissant la tension de consigne y
c
.

Couple
utile
w
Ampli. de
puissance
y
c
Potentiomtre
Moteur
y
_
_
+
f
-E +E
M
A
J
P
+
Ampli.
diffrentiel
K

Figure : 1

150
1) Ecrire les quations du systme.

2) Etablir le diagramme fonctionnel de l'ensemble. On note G(s) la fonction de
transfert entre la commande u(t) et la mesure y(t) et G
w
(s) la fonction de transfert entre la
perturbation w(t) et la mesure y(t).
On sintresse dans la suite du problme la rponse en asservissement : w(t) = 0
Calculer le transfert de boucle L(s). Application numrique : R=1 , L ngligeable, K
em
=
0,16 MKSA, J = 0,65.10
-3
Kg.m2 , f = 0,4.10
-3
Nm/rd/s, A= 1 , E =5 Volts.

3) Calculer le gain K de l'amplificateur pour que la surtension du systme asservi, en
rgime harmonique, soit Q = 2,3 db . En dduire la pulsation de rsonance
R
et la pulsation
de coupure -3 db
C
.

4) Pour la valeur de K calcule prcdemment dterminer les caractristiques de la
rponse indicielle: l'instant t
p
et l'amplitude X
1
(%) du premier dpassement. Tracer l'allure
de cette rponse.

Chapitre 3 : Rponse harmonique des systmes de degr quelconque

EXERCICE 3-1:
1) Tracer, sur une feuille petits carreaux, en utilisant les approximations (pseudo)
asymptotiques les courbes d'amplitude et de phase dans le plan de Bode de la fonction de
transfert:
H(s) = K
1 + 5s
s
2
(1 + s)(1 + 2s)

On utilisera les chelles suivantes :
: 1 dcade = 10 carreaux (un octave = 3 carreaux) avec [0,01 20]
|H| : 10 db = 2 carreaux avec |H| [-70 +80]
Arg[H] : 10 = 1 carreau avec Arg[H] [-270 90]

2) En dduire l'allure du lieu de Nyquist.

EXERCICE 3-2:
Soit le systme de fonction de transfert :
2
s s 1
s 1
H(s)
+ +
+
=
1) Dterminer les asymptotes de la courbe de gain dans le plan de Bode.

2) Dterminer l'expression analytique du gain en fonction de la pulsation. En dduire
la pulsation de rsonance et le coefficient de surtension.

3) Dterminer le second degr quivalent en rgime harmonique. Calculer le
dpassement de la rponse indicielle et le temps mis pour atteindre le premier dpassement
du second degr quivalent.

4) La fonction tf et la visionneuse de la boite outils commande de Matlab nous
permettent de dterminer les caractristiques la rponse indicielle du systme de fonction de
transfert H(s) : X
1
= 29,85% ; t
p
= 2,418 s. Conclusion.

Chapitre 4 : Systmes en B.F. , performances
151

EXERCICE 4-1
(
Ph. de LARMINAT - Automatique - Hermes - 1993) :
Le plus souvent, l'amplitude des signaux d(t) susceptibles de perturber un processus
est dcroissante avec la frquence. On peut donc tolrer une sensibilit croissante avec la
frquence. Proposons:
S(j )
M

1) Dterminer M en sorte que la sensibilit soit de 2% la frquence f = 1 Hz

2) Pour une gamme de frquences considre de [0, 10 Hz], reprsenter le gabarit des
frquences satisfaire par le transfert de boucle L(j).

3) En admettant qu'un transfert L(s) satisfasse le gabarit ci-dessus, quelle est l'erreur
finale en prsence d'une perturbation constante unitaire? Et lors d'une perturbation en rampe
de pente unitaire?
(rappel: quand 0 lim ( sin(t)/) = t )

Chapitre 5 : Stabilit des systmes linaires asservis ou rguls

EXERCICE 5-1:

Dterminer par le critre de Nyquist puis par le critre du revers, la stabilit de la
sensibilit complmentaire T(s) pour les fonctions de transfert de boucles suivantes:
1)
5s) 2s)(1 s)(1 s(1
k
L(s)
+ + +
=

2)
2s) s)(1 (1 s
5s) (1 k
2
+ +
+
L(s) =

Chapitre 6 : Marges de stabilit, abaque de Nichols

EXERCICE 6-1:
Soit un systme asservi de transfert de boucle
3
sT) (1
k
+
= L(s)
1) Calculer K permettant d'obtenir une marge de gain mg = 10 db.

2) Calculer la marge de phase m

correspondante.

EXERCICE 6-2: Asservissement de position

Retrouver les rsultats du TD n1 en utilisant l'abaque de Nichols.
s) 025 , 0 s(1
K 9,794
L(s)
+
=
Dterminer K afin d'obtenir une surtension de la sensibilit complmentaire T(s) de
2,3 db. En dduire la pulsation de rsonance et la pulsation de coupure.

152
Chapitre 7 : Synthse des rgulateurs dans le domaine frquentiel

EXERCICE 7-1:
Interprter dans le domaine frquentiel les rglages de "Ziegler et Nichols en boucle
ferme".
1) L(s) = K G(s) . Dterminer K
c
et T
c
partir du lieu de transfert G(j).

2) Rgulateur P: K= K
c
/ 2 .
Dterminer mg . Que peut-on dire de m
? de Q?

3) Rgulateur PI: K= K
c
/ 2 ;
i
= T
c
/1,2.
Commenter ce choix de
i
. Dterminer m
g
, m
et Q.

4) Rgulateur PID: K= K
c
/ 1,7 ;
i
= T
c
/2 ;
d
= T
c
/8.
Commenter ce choix de
i
et de
d
. Dterminer m
g
, m
et Q.

EXERCICE 7-2 : ( faire avec la bote outils ASTA de Matlab).

L'asservissement de la figure ci-dessous contient dans la chane directe un
amplificateur de gain A.
A
Yc + U Y 1
( 1 + s )
2
(1 + 10s)
-
Ampli.
Systme

1) Rgler le gain A de l'amplificateur pour obtenir, en rgime harmonique, un
maximum du module de la sensibilit complmentaire de 2,3 db. En dduire la pulsation de
rsonance et la bande passante -3 db . Calculer l'cart permanent pour un chelon de
consigne. Noter toutes les caractristiques temporelles et frquentielles.

2) On dsire rduire cet cart 8% de l'chelon de consigne tout en maintenant le
maximum du module de la sensibilit complmentaire de 2,3 db. Pour cela, on utilise un
rseau avance de phase :
Ts 1
aTs 1
K(s)
+
+
=
Dterminer les paramtres du rseau avec le plus faible possible. En dduire la pulsation de
rsonance et la bande passante du systme corrig. Noter toutes les caractristiques
temporelles et frquentielles. Conclusion.

2) On dsire obtenir un cart permanent gal 5% de l'chelon de consigne en
utilisant un rseau retard de phase:
bTs 1
Ts 1
K(s)
+
+
=
Dterminer les coefficients du rseau. Quelles sont la pulsation de rsonance et la bande
passante du systme corrig. Noter toutes les caractristiques temporelles et frquentielles.
Conclusion.

153
4) On dsire obtenir un cart permanent nul pour un chelon de consigne en utilisant
un rgulateur PI puis PID. Les contraintes technologiques imposent : K< 20. Dterminer, en
utilisant lapproche frquentielle, les coefficients de ces rgulateurs. Noter toutes les
caractristiques temporelles et frquentielles. Conclusion.

Chapitre 9 : Lapproximation du 1
er
harmonique

EXERCICE 9-1:
Le systme asservi retour unitaire de la figure 1 contient un relais, dont on donne la
caractristique dentre sortie figure 2, et un bloc linaire dont la fonction de transfert est :
) 0,01s 0,04s s(1
K
L(s)
2
+ +
=

u
y

L(s)
NL
y
c
+
-

e

Figure : 1

u
M
-h

e
h
-M

Figure : 2

1) Dterminer lexpression algbrique du gain quivalent de la non linarit. Pour quelle
valeur de e
1
/h le module est il maximum. Calculer alors le module maximum et la phase
correspondante.
2) h = 0,5 et M = 5. On donne, figures 3 et 4, pour deux valeurs particulires de K les lieux
critiques de la non linarit et les lieux de Black de L(s). Pour K= 0,423 le lieu critique
touche le lieu de transfert au point de dpart (h = 0,5). Pour K= 0.377 le lieu critique est
tangent au lieu de transfert. Discuter en fonction de K le nombre et la stabilit des
oscillations limites.
3) Quelle est la valeur minimum de K pour laquelle apparat une auto-oscillation ? est-elle
stable ?
4) Rgler le gain K pour que, quelles que soient les conditions initiales, la sortie du systme
asservi oscille avec une amplitude la plus faible possible. Quelle est cette amplitude ?
Quelle est la pulsation de loscillation ?
154
Ni chol s Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-225 -180 -135 -90
-24
-22
-20
-18
-16
-14
-12
System: L
Phase (deg): -156
Gai n (dB): -18.8
Freq (rad/sec): 9.15

Figure 3 : K=0,423
Ni chol s Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
-225 -180 -135 -90
-24
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
System: L
Phase (deg): -146
Gai n (dB): -19.8
Freq (rad/sec): 8.75

Figure 4 : K=0.377

155
Utilisation de la bote outils ASTA de Matlab

La bote outils ASTA ( ECN) permet, pour des systmes (ou processus) mono-variable,
danalyser et de concevoir des boucles fermes ayant la structure classique dfinie par la
figure 1.
On peut tracer des rponses temporelles (rponse un chelon damplitude 1) en Boucle
Ouverte (BO) ou en Boucle ferme (BF). Dans ce dernier cas la commande peut tre
visualise.
On peut galement tracer des rponses frquentielles du transfert de boucle (Black, Bode,
Nyquist), de la sensibilit S (Bode gain uniquement) et de la sensibilit complmentaire T
(Bode gain uniquement).
Dautre part, les diffrentes rponses temporelles ou frquentielles sont superposables afin de
comparer les performances des diffrents rgulateurs tests.

Yc Yr U Y
R(s) K(s) G(s)
prcompensateur rgulateur systme
+
-
E

Figure 1

I) Lancement du programme ASTA.

Ce programme utilise MATLAB et la bote outils commande (Control Toolbox) . Pour le
lancer, placez vous dans le rpertoire E:\UTILIS\TPASSER\ASTA et taper ASTA.

II) Dfinition des fonctions de transferts.

Les trois donnes essentielles de ce programme sont :
G(s) le transfert du systme contrler
K(s) le transfert du rgulateur
R(s) le transfert du prcompensateur.

Il existe diffrentes possibilits pour les dfinir :
- sous forme de structure classique en utilisant les menus de la fentre Menu Principal
(1
er
ou 2
eme
ordre ... pour le systme ; PD, PI, PID, avance ou retard de phase... pour le
rgulateur ).
- en utilisant les boites ddition (EDIT) qui se trouvent dans les zones suprieures de la
fentre Menu Principal. Dans ce cas, le transfert est dfini en spcifiant les coefficients
par ordre de puissance dcroissante du numrateur et du dnominateur.

Dans le cadre du TD vous pouvez :
- pour introduire la fonction de transfert du systme :
cliquer sur la boite EDIT de la zone rserve au systme et entrer, par ordre de puissance
dcroissante, les coefficients des polynmes dfinissant numrateur et dnominateur.
- pour dfinir les correcteurs :
- proportionnel : cliquer sur la boite EDIT de la zone rserve au rgulateur...
- retard et avance de phase, PI, PID : utiliser les sous menus du menu Reg de la fentre
Menu Principal.

156
Remarques :
1) Les rgulateurs retard de phase sont programms sous la forme : K(s) K
Ts 1
bTs +1
=
+

2) Les rgulateurs avance de phase sont programms sous la forme : K(s) K
aTs 1
Ts + 1
=
+

III) Exemple.
On veut asservir un processus dont le transfert est G( s)
0.1
s (s + 2s +1)
2
=
A) Analyse du systme :

1) Editer le systme en cliquant sur la boite EDIT rserve la saisie du transfert du systme.
2) Tracer la rponse temporelle du systme en boucle ouverte (rponse une entre chelon
damplitude unit) :
Fentre Menu principal : menu Rponse; sous menu temporelle.
(slection nouveau trac - choix automatique de lhorizon temporel)
le systme est instable ( en effet, 1/s est dans facteur de G(s) ).
3) Tracer la rponse frquentielle du transfert de boucle L(s)=K(s)G(s) (noter que K(s) a t
fix par dfaut 1). Deux possibilits pour cela :
Utiliser dans la Fentre Menu principal , menu Rponse le sous menu
frquentielle.
Utiliser dans la Fentre Rponse Temporelle, menu Outils le sous menu
cb_manager.
Cette fonction permet de grer toutes les donnes introduites (systmes, rgulateurs,
prcompensateurs). Elle permet de transferer des donnes utilises pour des tracs
de rponses temporelles (RT) vers les donnes utilises pour les rponses
frquentielles (RF) et rciproquement.
Cliquer alors sur la boite >> qui permet de transfrer les donnes RT vers les
donnes RF.
Caractristiques de la rponse frquentielle :
Utiliser dans la Fentre Rponse frquentielle: menu Outils le sous menu tude1.
(tude1 pour black et Nyquist - tude 1 et 2 pour les diagrammes de Bode Gain et
Phase)
un curseur permet de connatre les coordonnes de chaque point de la courbe.
la boite stat (cliquer dessus) permet laffichage de :
la marge de gain et la pulsation relative.
la marge de phase et la pulsation relative.
la marge de retard.
la boite calcul permet dvaluer la distance (en db ou en linaire) entre les
projections sur laxe vertical de deux points quelconques. (cliquer sur mesure,
cliquer sur le bouton gauche de la souris en spcifiant le premier point , dplacer la
souris vers le second point, relcher le bouton).

Analyse de la rponse frquentielle :
Le lieu de black est loin du contour, de gain constant en BF, 2.3 db. Donc la
surtension est bien infrieure 2.3 db (vous pourrez vrifier que le gain statique de la
boucle ferme est gal 1). Pour connatre la valeur maximum de la sensibilit
complmentaire (et donc ici de la surtension), il suffit de tracer le bode-gain de la
fonction T (Utiliser dans la Fentre Rponse frquentielle ; menu Trac le sous
menu Bode Gain de T), puis de demander les caractristiques de cette rponse
157
(Utiliser dans Fentre Rponse frquentielle ; menu Outils; sous menu Etude1 la
boite stat.).
Analyse de la rponse temporelle :
Le trac de la rponse indicielle en boucle ferme suffit pour constater que les
performances de lasservissement tudi (rappel K(s) = 1) sont en relation (pas de
dpassement) avec cette faible surtension (Utiliser dans la Fentre Rponse
Temporelle ; menu Trac sous menu BF). Vous pourrez obtenir les caratristiques de
la rponse en utilisant dans la Fentre Rponse Temporelle ; menu Outils; sous menu
Etude la boite stat

B) Synthse dun correcteur proportionnel :

1) Evaluation de la valeur de K(s)=P
Revenez au trac de la rponse frquentielle dans le plan de Black.
Faites un zoom dans la zone englobant le contour 2.3 db. (Utiliser dans la Fentre Rponse
frquentielle ; menu Outils, le sous menu Zoom; cliquer avec le bouton gauche de la souris,
dplacer la, relcher le bouton ).
Evaluer la "distance" de la courbe au contour 2.3 db. (Fentre Rponse frquentielle: menu
Outils; sous menu tude1 ; boite calcul;)
On trouve P 4.8

2) Saisie du correcteur et analyse de la nouvelle boucle ferme.
Cliquer sur la boite EDIT rserve la saisie du transfert du rgulateur.
Trac la rponse frquentielle du nouveau transfert de boucle (avec K(s) = 4.8). Utiliser
dans la Fentre Menu principal, menu Rponse; le sous menu frquentielle (slection
superposition - choix automatique de lintervalle de frquences).
Observer les caractristiques de la rponse frquentielle (Utiliser dans la Fentre Rponse
frquentielle: menu Outils, sous menu tude1, la boite Stat).
Visualiser les informations de module maximum de T (quivalent la tangence d'un
contour de gain constant en boucle ferme), et de surtension.
Trac la rponse temporelle de la nouvelle boucle ferme. ( Fentre Rponse
frquentielle : menu Outils; sous menu cb_manager. Cliquer alors sur la boite << qui
permet de transfrer les donnes RF vers les donnes RT.
Observer les caractristiques de la rponse temporelle (Utiliser dans la Fentre Rponse
temporelle: menu Outils, sous menu tude, la boite Stat).

C) Synthse dun correcteur proportionnel driv:

Vrifier rapidement que le rgulateur PD (drive sur la mesure) avec P=10 , T
d
= 0.9 s et =
0.09 s permet d'amliorer les performances de la boucle ferme.

caractristiques frquentielles :
Tmax (db) Q (db)
R
(rd/s)
c
(rd/s)

K(s) = P 2.32 2.32 0.461 0.734
K(s)= P(1+sT
d
/) 1.86 1.86 0.749 1.30
caractristiques temporelles :

X
1
(%) Tp (s)
R5%
(s)
R2%
(s) U
max

K(s) = P 23.5 7.0 14.0 15.67 4.8
K(s)= P(1+sT
d
/) 11.1 4.76 6.07 8.87 10

REFERENCES

[1] Ph. De LARMINAT
Automatique Commande des systmes linaires
Edition Hermes, 1993.

[2] P. BORNE et al.
Automatique - Analyse et rgulation des processus industriels - tome 2
Edition Technip, 1993.

[3] P. SIARRY
Automatique de base
Edition Ellipses, 1989.

[4] J.P. ELLOY, J.M. PIASCO
Classical and modern control with worked exemples
Edition Pergamon Press, 1981.

[5] J.P. ELLOY, J.M. PIASCO
Problmes dAutomatique
Edition Dunod, 1981.

[6] Ph. De LARMINAT, Y. THOMAS
Automatique des systmes linaires - tomes 1, 2 et 3
Edition Flammarion Sciences, 1977.

[7] J .C. GILLES, P. DECAUNE, M. PELLEGRIN
Mthodes modernes dtude des systmes asservis
Edition Dunod, 1960.

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= = ) H(j Arg ) Atan(

T j 1 mme courbe damplitude

lingalit est satisfaite M

On modifie alors lgrement le contour de Nyquist.

< 1 () nentoure pas le point critique N = 0

> 1 () entoure deux fois le point critique (dans le sens

, est la phase constante que lon peut ajouter tous les

= R . Cest un faisceau de cercles points limites O et A

on dtermine le contour de module constant M

)] des courbes damplitude et de phase dans le plan de Bode.

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