A III

Titular de la Universidad de Antioquia, Matemticas de la Universidad Nacional. Texto en la a http://matematicas.udea.edu.
co/ jescobar/
1 Profesor
Un
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de
An
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Jaime Escobar A.
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,D
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ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

o. d eM
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Magister en pgina Web: a
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Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d
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3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS . . . . . . 3.1.1. Trayectorias Isogonales y Ortogonales . 3.1.2. Problemas de Persecucin: . . . . . . . . o 3.1.3. Aplicaciones a la geometr anal a tica . 3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION . . 3.2.1. Desintegracin radioactiva . . . . . . . . o iii
Un
2. METODOS DE SOLUCION 2.1. VARIABLES SEPARABLES . . . . . . . . . . . . 2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS . . . . . . . . . . 2.3. E.D. CON COEFICIENTES LINEALES . . . . . 2.4. ECUACIONES EXACTAS . . . . . . . . . . . . . 2.5. FACTORES DE INTEGRACION . . . . . . . . . 2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN . . . . . . . 2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI 2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN . . 2.9. OTRAS SUSTITUCIONES . . . . . . . . . . . . . 2.10. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . .
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,D
1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . .
o. d
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1 5 6 7 7 10 14 15 20 26 31 33 42 45 49 49 49 51 54 55 56
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INDICE GENERAL
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INDICE GENERAL 3.2.2. Ley de enfriamiento de Newton 3.2.3. Ley de absorcin de Lambert . . o 3.2.4. Crecimientos poblacionales . . . 3.3. PROBLEMAS DE DILUCION . . . . . 3.4. VACIADO DE TANQUES . . . . . . . . 3.5. APLICACIONES A LA FISICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 57 58 59 68 73
5. SOLUCIONES POR SERIES 165 5.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS . . . . . . . . 167 5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 178 5.3.1. CASO II: r1 r2 = entero positivo . . . . . . . . . 184 5.3.2. FUNCION GAMMA: (x) . . . . . . . . . . . . . . 187 5.3.3. CASO III: r1 = r2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 5.3.4. ECUACION DE BESSEL DE ORDEN p : . . . . 194 5.3.5. PUNTO EN EL INFINITO . . . . . . . . . . . . . 202 5.4. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 208
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4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 81 4.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 90 4.3. METODO DE REDUCCION DE ORDEN . . . . . . . 97 4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. . . . 101 4.4.1. E.D. LINEALES DE ORDEN DOS . . . . . . . . 101 4.4.2. E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.5. OPERADOR ANULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS . . . . . . . . . 109 4.7. VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . . . . . 112 4.7.1. GENERALIZACION DEL METODO DE VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . 120 4.8. OPERADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 4.9. OPERADORES INVERSOS . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY . . . . . . . . . . . . . . 137 4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN . . . 141 4.11.1. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE . . . . . 141 4.11.2. MOVIMIENTO AMORTIGUADO . . . . . . . . 143 4.11.3. MOVIMIENTO FORZADO. . . . . . . . . . . . . 146 4.12. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 160
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INDICE GENERAL
B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 363 B.1. PRELIMINARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 B.2. TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 365 B.3. TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES 372 C. EXPONENCIAL DE OPERADORES D. TEOREMA DE LIENARD 377 381
Un
A. Frmulas o A.1. Frmulas Aritmticas . o e A.2. Frmulas Geomtricas o e A.3. Trigonometr . . . . . . a A.4. Tabla de Integrales . .
de
8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. 281 8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE . . 281 8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. . . 286 8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS. . . . . . . . . . 287 8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. . . 296 8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV . 309 8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES . . 318 8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339 8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 350
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7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 247 7.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 7.2. CONJUNTOS FUND. Y SIST. HOMOGENEOS . . . 250 7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS . 251 7.4. VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . . . . . 271 7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS276 7.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 279
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. . . . . . . . . . . .
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6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 211 6.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE . . . . . 215 6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE . . 218 6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 234 6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC . . . . . 239 6.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 242
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355 . 355 . 356 . 358 . 359
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INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391
E. FRACCIONES PARCIALES E.1. Factores lineales no repetidos. . . E.2. Factores Lineales Repetidos. . . . E.3. Factores Cuadrticos. . . . . . . . a E.4. Factores Cuadrticos Repetidos. a
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o. d
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as
INTRODUCCION
o. d eM
dy Ejemplo 1. 3 dx + 4y = 5 dv Ejemplo 3. u du + v dx = x dx
Si la ecuacin contiene derivadas parciales de una o ms variables depeno a dientes con respecto a una o ms variables independientes, se dice que es una a ecuacin en derivadas parciales. o Ejemplo 4. Ejemplo 5.
u y v = x
2u xy
=yx
Denicin 1.2. (Orden). La derivada o la diferencial de ms alto orden o a determina el orden de la E.D. 1
Un
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ad
Ejemplo 2. (x2 y)dx + 5 sen y dy = 0
de
An
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Si la ecuacin contiene derivadas ordinarias de una o ms variables depeno a dientes con respecto a una sola variable independiente entonces la ecuacin o se dice que es una ecuacin diferencial ordinaria (E.D.O.). o
uia
,D
Denicin 1.1. Si una ecuacin contiene las derivadas o las diferenciales o o de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables a a independientes, se dice que es una ecuacin diferencial (E.D.). o
ept
atem
atic
CAP ITULO 1
as
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
Ejemplo 6.
d3 y dx3
dy d + x2 dxy + x dx = ln x, es de orden 3. 2 dy dx y = x , la cual es de orden 1.
Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =
d y d y dy an (x) dxn + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x)
n1
d dy d Ejemplo 8. x2 dxy + cos x dxy + sen x dx + x2 y = ex es lineal de orden 3. 3 2 d Ejemplo 9. sen x dxy + xy 2 = 0 no es lineal. 3
2 3
Denicin 1.4. . Se dice que una funcin f con dominio en un intervalo I o o es solucin a una E.D. en el intervalo I, si la funcin satisface la E.D. en el o o intervalo I. Ejemplo 11. x = y ln(cy) es solucin de y (x + y) = y o
rsid
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An
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En efecto, derivando impl citamente: 1 =
Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o y ln(cy) + y y(ln (cy) + 1) = = y, ln (cy) + 1 ln (cy) + 1 luego y = y por tanto x = y ln (cy) es solucin. o
Un
1=
dy dx
(ln(cy) + 1), luego
dy dx
ive
1 ln(cy)+1
uia
d dy Ejemplo 10. y 2 dxy + y dx + xy = x no es lineal. 2
dy dx
,D
1 dy ln(cy) + y cy c dx
ept
o. d
eM
Es decir, la variable dependiente y y todas sus derivadas tienen exponente uno y cada coeciente a0 (x), a1 (x), . . . , an (x), g(x), depende solo de x. Si no se cumple lo anterior se dice que la E.D. no es lineal.
atem
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as
Denicin 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma: o
3 Una E.D. acompa ada de unas condiciones iniciales se le llama un pron blema de valor inicial (P.V.I.). Con frecuencia es importante saber si un problema de valor inicial tiene solucin y tambin deseamos saber si esta solucin o e o es unica, aunque no podamos conseguir expl citamente la solucin. El sio guiente teorema nos responde las inquietudes que acabamos de plantear.Este teorema lo enunciamos y demostramos con ms profundidad en el Apndice a e al nal del texto. Teorema 1.1. (Picard) Sea R una regin rectangular en el plano XY denida por o a x b, c y d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. Si f (x, y) y f son continuas en R, entonces existe un intervalo I con ceny tro en x0 y una unica funcin y(x) denida en I que satisface el problema o de valor inicial y = f (x, y), y(x0 ) = y0 . Ejemplo 12. Para la E.D. y = x2 + y 2 , se tiene que f (x, y) = x2 + y 2 y = 2y son continuas en todo el plano XY , por lo tanto por cualquier punto (x0 , y0 ) del plano XY pasa una y solo una solucin de la E.D. anterio or. Es importante anotar que para esta E.D. es imposible hallar una solucin o expl cita; slo con mtodos numricos se puede hallar la solucin. o e e o Ejercicio 1. Demostrar que y = c1 cos 5x es solucin de y + 25y = 0. o Ejercicio 2. Demostrar que y = ex y + 2xy = 1. Ejercicio 3. Demostrar que y = x xy = y + x sen x.
2
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x t2 e 0
uia
,D
ept
f y
o. d
dt + c1 ex es solucin de o
Nota: si todas las soluciones de la E.D. F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 en un intervalo I pueden obtenerse de G(x, y, C1, . . . , Cn ) mediante valores apropiados de Ci , entonces a G se le llama la solucin general; una solucin que no o o contenga los parmetros Ci se le llama la solucin particular; una solucin a o o que no pueda obtenerse a partir de la solucin general se le llama solucin o o singular. Veremos ms adelante que la solucin general a una E.D. lineal de orden n a o
Un
Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es solucin de 2y + y = 0, tambin o e y = 0 es solucin. o
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x sen t 0 t
ad
de
dt es solucin de o
eM
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2
atic
as
tiene n parmetros. En las E.D. no lineales a veces no es posible obtener a expl citamente una solucin general. o Ejemplo 13. y = Cx4 es solucin general de xy 4y = 0. o Con C = 1 entonces la solucin particular es y = x4 . o x4 x4 x0 x<0
c). Explicar porqu y = 0 es solucin singular. e o Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

1+Ce2x 1Ce2x
es solucin general. o
b). Explicar porqu y = 1 es solucin singular. e o
Ejercicio 9. Si (x2 + y 2) dx + (x2 xy) dy = 0, comprobar que y o C1 (x + y)2 = xe x , es solucin general.
Un
Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es solucin general. o
ive
rsid
Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es solucin o general.
ad
de
An
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,D
b). Si C = 0 mostrar que y =
x4 16
es solucin particular. o
ept
o a). y = ( x4 + C)2 es solucin general.
o. d
Ejercicio 5. Si y xy 2 = 0, demostrar
eM
es una solucin singular, porque no se puede obtener a partir de la solucin o o general.
atem
atic
f (x) =
as
Tambin e
1.1. CAMPO DE DIRECCIONES
1.1.
CAMPO DE DIRECCIONES
-2
-1
rsid
y(x)0
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An
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,D
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> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);
Un
Figura 1.1
ive
-1
-2
o. d
2
eM
Dada la E.D. y = f (x, y) y sabiendo que la primera derivada representa una direccin en el plano XY , podemos por lo tanto asociar a cada punto o (x, y) una direccin. A este conjunto de direcciones lo llamamos el campo de o direcciones o campo pendiente de la E.D. y = f (x, y). Este campo de direcciones nos permite inferir propiedades cualitativas de las soluciones, como por ejemplo si son asintticas a una recta, si son cerradas o abiertas, etc.. o Con el paquete Maple haremos un ejemplo. Ejemplo 14. Hallar el campo de direcciones de la E.D. y = 2x2 + y 2 y cuatro curvas solucin de la E.D. que pasan por los puntos (0, 2), (0, 0), (0, 1), o (0, 1) respectivamente.
atem
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1.2.
ECUACION DE CONTINUIDAD
Ejemplo 15. La concentracin de glucosa en la sangre aumenta por ingesta o de comidas ricas en azucares, si se suministra glucosa a una razn constante o R (en mg/minuto). Al mismo tiempo, la glucosa se transforma y se elimina a una tasa proporcional a la concentracin presente de glucosa. Si C(t) reo presenta la concentracin de glucosa en un instante t, entonces E(t) = R y o S(t) = kC(t), entonces por la ecuacin de continuidad, la Ecuacin Difereno o cial que rige este fenmeno es o dC(t) = E(t) S(t) = R kC(t). dt
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dx = E(t) S(t). dt
o. d
Si la variable es x y la tasa de entrada es E(t) y la tasa de salida es S(t) entonces la tasa de acumulacin es o
eM
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Para nalizar este Cap tulo, es importante hacer un corto comentario sobre la ecuacin de continuidad; con ella se construyen modelos de fenmenos o o en diferentes reas del conocimiento que dependen del tiempo, dando como a resultado una o varias Ecuaciones Diferenciales. La ecuacin de continuidad o nos dice que la tasa de acumulacin de una variable x en un recipiente (el o cual puede ser un tanque, un organo humano, una persona, una ciudad, un banco, una universidad, un sistema ecolgico, etc.) es igual a su tasa de eno trada menos su tasa de salida; tanto la tasa de entrada como la tasa de salida pueden ser constantes o variables.
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as
METODOS DE SOLUCION
ept o. d
2.1. VARIABLES SEPARABLES
do: h(y) dy = g(x) dx + C, Nota: la constante o parmetro C, a veces es conveniente escribirla de a otra manera, por ejemplo, m ltiplos de constantes o logaritmos de constantes u o exponenciales de constantes o si aparece la suma de varias constantes reunirlas en una sola constante. Ejemplo 1. Solucin: o
dy dx
= e3x+2y
Un
dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7
ive
rsid
obtenindose as una familia uniparamtrica de soluciones. e e
ad
de
An
La anterior ecuacin se puede escribir como h(y) dy = g(x) dx e integrano
tioq
o de variables separables.
uia
Denicin 2.1. Se dice que una E.D. de la forma: o
,D
g(x) dy = es separable dx h(y)
eM
atem
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CAP ITULO 2
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION
separando variables dy = e3x dx 2y e e integrando 1 e3x e2y + C = 2 3 la solucin general es o e3x e2y + =C 3 2 Ejemplo 2.
dy dx
Solucin: separando variables o 2x y 3dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2
tioq
uia
,D
ept Un ive rsid ad de

1
1 (1 + x2 ) 2 y 2 = e integrando +C 1 2 2 2 solucin general o Cuando x = 0, y = 1 1 = 1 + 02 + C 21 1 = 1 + x2 + C. 2y 2
An
haciendo
o. d
u = 1 + x2 du = 2xdx
= xy 3 (1 + x2 ) 2 , con y(0) = 1
eM
atem
atic
as
2.1. VARIABLES SEPARABLES luego C = 3 2 La solucin particular es o 1 3 = 1 + x2 2 2y 2
Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de separacin de variables: e o
Ejercicio 5. (Rta.
Ejercicio 8. Se suministran bacterias como alimento a una poblacin o de protozoarios a una razn constante . Se ha observado que las bacterias o son devoradas a una tasa proporcional al cuadrado de su cantidad. Si c(t) es la cantidad de bacterias en el instante t, hallar la E.D.; determinar c(t) en funcin de c(0); cul es la concentracin de equilibrio de las bacterias, es o a o decir, cuando c (t) = 0 ? + kc(t) + kc(0) 2kt (Rta.: kc(t) = kc(0) e ; concentracin de equilibrio c = ) o k
Un
ive
dy Ejercicio 7. Hallar la solucin general de la E.D. dx y 2 = 9 y luego o hallar en cada caso una solucin particular que pase por: o 1 a) (0, 0), b) (0, 3), c) 3 , 1 y3 1 (Rta. a) y+3 = e6x , b) y = 3, c) y3 = 2 e2 e6x ) y+3
rsid
ad
de
Ejercicio 6. x2 y = y xy, si y(1) = 1 1 (Rta. ln |y| = x ln |x| 1)
An
tioq
dy xy + 3x y 3 = dx xy 2x + 4y 8 y+3 5 yx ( x+4 ) = Ce )
uia
,D
Ejercicio 4. y sen x = y ln y, si y (Rta. ln y = csc x cot x)
=e
ept
o. d
Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y)
eM
Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 (Rta. y = cos 1 ) x+c
atem
atic
Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 (Rta. 2 + y 2 = C(4 + x2 ))
as
10
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en
dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a e a ) e
2.2.
ECUACIONES HOMOGENEAS
Ejemplo 3. f (x, y) = x2 + xy + y 2 es homognea de grado dos. e Denicin 2.3. Si una ecuacin en la forma diferencial : o o M(x, y) dx + N(x, y) dy = 0
Mtodo de solucin: dada la ecuacin e o o
Nota: si la estructura algebraica de N es ms sencilla que la de M, ena tonces es conveniente usar las sustitucin y = ux. o Si la estructura algebraica de M es ms sencilla que la de N, es conveniente a usar la sustitucin x = vy. o Ejemplo 4. Resolver por el mtodo de las homogneas, la siguiente E.D.: e e y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0, con y(1) = 0.
Un
donde M(x, y) y N(x, y) son funciones homogneas del mismo grado; mee diante la sustitucin y = ux o x = yv (donde u v son nuevas variables o o dependientes), puede transformarse en una ecuacin en variables separables. o
ive
rsid
M(x, y) dx + N(x, y) dy = 0
ad
de
An
Siempre que se tenga una E.D. homognea podr ser reducida por medio e a de una sustitucin adecuada a una ecuacin en variables separables. o o
tioq
uia
tiene la propiedad que M(tx, ty) = tn M(x, y) y N(tx, ty) = tn N(x, y), entonces decimos que es de coecientes homogneos o que es una E.D. hoe mognea. e
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
Denicin 2.2. f (x, y) es homognea de grado n si existe un real n tal que o e n para todo t: f (tx, ty) = t f (x, y).
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Solucin: o y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

homognea de grado 1 e homognea de grado 1 e
11
M(x, y) = x + ye
y x
N(x, y) = xe x
ln x = e x + C
ln 1 = e 1 + C Por lo tanto,
es la solucin particular o
Ejemplo 5. (x2 y 2 1)dy + 2xy 3 dx = 0 (ayuda: hacer y = z y calcular para convertirla en homognea) e Solucin: o No es homognea; hagamos y = z y hallemos de tal manera que la E.D.O. e se vuelva homognea: e dy = z 1 dz
Un
ive
ln x = e x 1
rsid
ad
0 = 1 + C de donde C = 1
y
de
An
Para hallar la solucin particular que pasa por el punto y(1) = 0, sustio tuimos en la solucin general y obtenemos: o
tioq
uia
luego x dx = x2 eu du, separando variables y considerando x = 0, obtenemos, dx = eu du ln x = eu + C x Por lo tanto la solucin general es o
,D
ept
o. d
x dx x2 eu du = 0
eM
o sea que
atem
(x + uxe x ) dx xe x (u dx + x du) = 0
ux
ux
atic
Como N es ms sencilla que M, hacemos la sustitucin: y = ux, por tanto a o dy = u dx + x du Sustituyendo en la E.D.
as
12
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION (x2 z 2 1)z 1 dz + 2xz 3 dx = 0 (x2 z 31 z 1 )dz + 2xz 3 dx = 0
(2.1)
suma de exponentes en los trminos: 2+31, 1 y 1+3 respectivamente. e Anlisis de exponentes para que se cumpla la homogeneidad: a
(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0 Es homognea de orden 2. e
La sustitucin ms sencilla es x = uz dx = u dz + z du. o a
2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C ln |z(u2 + 1)| = ln C z(u2 + 1) = C reemplazo u =

x z
y tenemos, tomando z = 0
Un
z 2 dz 2u + 2 du = 0 1 z u +1
ive
rsid
z 2 (u2 + 1) dz + 2uz 1 du = 0
ad
de
(u2 z 2 + z 2 ) dz + 2uz 1 du = 0
An
(u2 z 2 + z 2 + 2u2z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0
tioq
uia
(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0
,D
ept
o. d
eM
atem
Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0
atic
1 + 3 = 2 + 3 1 = 1, se concluye = 1
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS
13
x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la solucin general. o

x2 y 1
+ y 1 = C
Ejercicio 8. y cos x dx + (2y sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x). sen x (Rta.: y 2 = Ce y )
y y Ejercicio 9. y(ln x + 1) dx x ln x dy = 0. 2 y 1 (Rta.: ln |x| 2 ln x = C)
Un
Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )
ive
Ejercicio 6. (x + y 3) dx + (3y 5 3y 2x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C(x2 + y 6)| = 2 arctan yx )
rsid
ad
Ejercicio 5. xy = y + 2xe 1 y (Rta.: ln |x| = 2 e x + C)
de
y x
An
Ejercicio 4. (x2 2y 2) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C(x2 y 2 ))
tioq
uia
y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0. y (Rta.: ln |x| + sen x = C)
,D
ept
dy Ejercicio 2. (x + y 2 xy) dx = y , con y(1) = 1. (Rta.: ln2 |y| = 4( yx )) y
o. d
eM
y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )
atem
Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de las homogneas, o cone e vertirla en homognea y resolverla seg n el caso: e u
atic
as
14
dy y y Ejercicio 10. dx = cos( x ) + x . y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)
Ejercicio 11. Hallar la solucin particular de la E.D. o yx2 dx (x3 + y 3)dy = 0,
y(ln y ln x 1)dx + xdy = 0, donde y(e) = 1 y (Rta.: x ln | x | = e)
1. Si (h, k) es el punto de interseccin entre las rectas: o ax + by + c = 0 y x + y + = 0 entonces se hace la sustitucin: x = u + h y y = v + k y se consigue la o ecuacin homognea: o e (au + bv)du + (u + v)dv = 0
Un
Se presentan dos casos:
ive
rsid
2.3.
E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0
ad
de
An
tioq
uia
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular de la E.D. o
,D
Ejercicio 13. (y + xy)dx 2xdy = 0 y (Rta.: x( x 1)4 = C, si x > 0, y > 0 y x(
y x
+ 1)4 = C , si x < 0, y < 0)
ept
o. d
donde y(1) = 0 y (Rta.: ln |x| = 1 ( x )3 ) 3
eM
xy 2 dy (x3 + y 3)dx = 0,
atem
atic
donde y(0) = 1 (Rta.: ln |y| = 1 ( x )3 ) 3 y
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS 2. Si las dos rectas no se intersectan (o sea son paralelas), entonces x + y = n(ax + by)
15
y por tanto se hace la sustitucin z = ax + by, lo cual quiere decir o que x + y = nz, esta sustitucin convierte la E.D. en una E.D. de o variables separables.
(Rta.: (x 1)2 + 2(y 2)2 = Ce

dy dx
2 arctan
x1 2(y2)
5. (x + y + 1) dx + (2x + 2y 1) dy = 0 (Rta.: 4 x 2y = 3 ln |2 x y| + C)
8. (2x + y) dx (4x + 2y 1) dy = 0 4 1 2 (Rta.: x = 5 (2x + y) 25 25 ln |5(2x + y) 2| + C)
2.4.
ECUACIONES EXACTAS
f f dx + dy x y
Si z = f (x, y), entonces dz =
Un
ive
7. (x y 5) dx (x + y 1) dy = 0 (Rta.: (x + y 1)2 2(x 3)2 = C)
rsid
ad
6. (x + y 2) dx + (x y + 4) dy = 0 (Rta.: C = 2(x + 1)(y 3) + (x + 1)2 (y 3)2 )
de
An
tioq
4. (x + y + 1)2 dx + (x + y 1)2 dy = 0 1 (Rta.: 4x = 2 (x + y)2 + 2(x + y) ln |x + y| + C)
uia
,D
3. (x 2y + 4) dx + (2x y + 2) dy = 0 (Rta.: (x + y 2)3 = C 2 (x y + 2))
ept
o. d
2.
= 2yx+5 2xy4 (Rta.: (x + y + 1)3 = C(y x + 3))
eM
atem
1. (x y + 1) dx + (x + 2y 5) dy = 0
atic
Ejercicios: resolver por el mtodo anterior: e
as
16
es la diferencial total de f ; pero si z = c = f (x, y) (familia de curvas uniparamtricas en el plano XY ), entonces e dz = 0 = f f dx + dy. x y
M(x, y) dx + N(x, y) dy
Un
luego y
ive
M(x, y) dx + N(x, y) dy =
rsid
ad
Demostracin: como M(x, y) dx + N(x, y) dy es una diferencial exacta, eno tonces existe una funcin f (x, y) tal que: o f f dx + dy = d f (x, y) x y f x f y
M(x, y) = N(x, y) =
por tanto,
2f 2f N M = = = . y yx xy x
de
An
M N = . y x
tioq
sea una diferencial exacta es que
uia
,D
ept
Teorema 2.1 (Criterio para E.D. exactas). Si M(x, y) y N(x, y) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en una regin R del plano XY , entonces la condicin neceo o saria y suciente para que la forma diferencial
o. d
eM
atem
La ecuacin M(x, y) dx + N(x, y) dy = 0, es exacta si es la diferencial o total de alguna funcin f (x, y) = c. o
atic
Denicin 2.4. La forma diferencial M(x, y) dx + N(x, y) dy es una difeo rencial exacta en una regin R del plano XY si corresponde a la diferencial o total de alguna funcin f (x, y). o
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS
17
La igualdad entre las derivadas cruzadas se produce porque M y N son continuas con derivadas de primer orden continuas. Mtodo. Dada la ecuacin M(x, y) dx+N(x, y) dy = 0, hallar una funcin e o o f (x, y) = C tal que f f =M y =N x y
ii) Suponer que y constante:
f x
= M(x, y) y luego integrar con respecto a x dejando a
f (x, y) =
M(x, y) dx + g(y)
eM
atem
atic
(2.2) (2.3)
i) Comprobar que es exacta, es decir, vericar que
M y
N . x
g (y) = N(x, y)
Esta expresin es independiente de x, en efecto: o N(x, y) x y N = x y x N M(x, y) dx x x y N M(x, y) dx = M(x, y) = 0 x y M(x, y) dx =
iv) Integrar la expresin (2.3) con respecto a y y sustituir en (2.2) e igualar o a C. Nota: en ii) se pudo haber comenzado por Ejemplo 6. Resolver la siguiente E.D.: (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
f y
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
despejar
M(x, y) dx
uia
f = y y
M(x, y) dx + g (y) = N(x, y)
,D
= N(x, y).
ept
iii) Derivar con respecto a y la ecuacin (2.2) o
o. d
as
18 Solucin: o paso i)
f (x, y) =
N(x, y) dy + h(x) =
= x2 y 2 + yex y + h(x) paso iii)
f = xy 2 + 3x2 y x f = x3 + x2 y y
Un
ive
Solucin: o Como M = 2xy + bx2 y y
N x
= 3x2 + 2xy entonces b = 3 , por lo tanto (2.4) (2.5)
integramos (2.4) : (xy 2 + 3x2 y) dx + g(y) = y 2 x2 + x3 y + g(y) 2
f (x, y) =
rsid
ad
(xy 2 + bx2 y) dx + (x + y)x2 dy = 0.
de
Ejemplo 7. Hallar el valor de b para que sea exacta la E.D.:
An
x2 y 2 + yex y + C1 = C x2 y 2 + yex y = C2
tioq
uia
paso iv) h(x) = C paso v) sustituyo h(x) en el paso ii):
Solucin general o
,D
f = M = 2xy 2 + yex x f = 2xy 2 + yex + h (x) h (x) = 0 x
ept
o. d
eM
atem
(2x2 y + ex 1) dy + h(x)
atic
as
(2.6)
paso ii)
M x = 4xy + e M N y de donde = y x N = 4xy + ex x
2.4. ECUACIONES EXACTAS derivamos (2.6) con respecto a y f = yx2 + x3 + g (y) y igualamos (2.5) y (2.7)
19
(2.7)
as atic
x3 + x2 y = yx2 + x3 + g (y) g (y) = 0
(2.8)
y por tanto la solucin general es o y 2 x2 + x3 y = C 2
(Rta.: f (x, y) = cos x sen y ln |cos x| = C)
Ejercicio 2. Resolver la siguiente E.D. por el mtodo de las exactas: e (y 2 cos x 3x2 y 2x) dx + (2y sen x x3 + ln y) dy = 0, con y(0) = e.
Un
ive
Ejercicio 3. Determinar la funcin M(x, y) de tal manera que la siguiente o E.D.O sea exacta: M(x, y) dx + xex y + 2xy +
1 (Rta.: M(x, y) = 2 y 2ex (x + 1) + y 2 y x2
rsid
(Rta.: f (x, y) = y 2 sen x x3 y x2 + y(ln y 1) = 0)
ad
de
An
tioq
1 x dy = 0
+ g(x))
Ejercicio 4. Determinar la funcin N(x, y) para que la siguiente E.D. o sea exacta: 1 1 x y 2 x 2 + 2 dx + N(x, y) dy = 0 x +y
uia
(tan x sen x sen y) dx + cos x cos y dy = 0.
,D
Ejercicio 1. Resolver la siguiente E.D. por el mtodo de las exactas : e
ept
o. d
eM
f (x, y) = y 2
x2 + x3 y + K = C1 2
atem
luego g(y) = K y reemplazando en (2.6)
20

1 1
1 (Rta.: N(x, y) = x 2 y 2 + 2 (x2 + y)1 + g(y))
Ejercicio 5. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e (Rta.: f (x, y) = y(x2 y + ex 1) = C) (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
(Rta.: f (x, y) = x2 + cos(xy) 5y 4 x = C)
(Rta.: f (x, y) = x sen (xy) = C)
(Rta.: f (x, y) = cos x tan y + x = C)
M(x, y) dx + N(x, y) dy = 0. Si (x, y) es tal que (x, y) M(x, y) dx + (x, y) N(x, y) dy = 0 es una E.D. exacta, entonces decimos que (x, y) es un factor integrante (F.I.).
Un
Denicin 2.5 (Factor Integrante F.I.). Sea la E.D. o
ive
2.5.
FACTORES DE INTEGRACION
rsid
ad
de
(1 sen x tan y) dx + cos x sec2 y dy = 0
An
Ejercicio 9. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e
tioq
(Rta.: f (x, y) = exy + 4xy 3 y 2 = 3)
uia
(yexy + 4y 3) dx + (xexy + 12xy 2 2y) dy = 0, con y(0) = 2
,D
ept
o. d
( sen xy + xy cos xy) dx + (x2 cos xy) dy = 0
eM
atem
(2x y sen xy 5y 4) dx (20xy 3 + x sen xy) dy = 0
atic
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION
21
Ejemplos de algunas formas diferenciales que son exactas. 1 Ejemplo: x dx + y dy es la diferencial de 2 (x2 + y 2 ) ya que d 1 (x2 + y 2) = 2 x dx + y dy. Anlogamente: para x dy + y dx = d(xy). a Pero py dx + qx dy no es exacta, la expresin (x, y) = xp1 y q1 es un o factor integrante.
son factores integrantes.
o sea que luego como

dy dx
M N y x
=N
= M , entonces: N M N y x =N d dy d =N + = M x dx y dx dy
Un
M N +M = +N y y x x M M =N x y x N y
ive
rsid
(M) = (N) y x
ad
de
Demostracin: si es tal que M dx + N dy = 0 es exacta y , M, N o tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces:
An
tioq
M N y x
=N
d d = M dx dy
uia
,D
Teorema 2.2 (Teorema del Factor Integrante). Sea M(x, y) dx+N(x, y) dy = 0 una E.D. y (x, y) un factor integrante, con M, N y continuas y con primeras derivadas parciales continuas , entonces
ept
o. d
eM
1 1 1 1 1 ; = 2; = ; = 2 ; = 2 2 2 y x xy x +y ax + bxy + cy 2
atem
Para y dx x dy, las expresiones:
atic
as
22
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ya que si = (x, y) y y = y(x) entonces: d = y por tanto dx + dy x y
2. Similarmente, si
M y
M(x, y) = 2xy 2 2y N(x, y) = 3x2 y 4x luego
M y
luego
g(y) =
1 F.I. = (y) = e y
Un
N x
2xy + 2 2(xy + 1) = 2xy 2 + 2y 2y(xy + 1)

1 dy y
ive
por tanto
rsid
M N = 2xy + 2 y x
ad
de
An
tioq
M = 4xy 2 y N = 6xy 4 x
multiplico la E.D. original por y: (2xy 3 2y 2) dx + (3x2 y 2 4xy) dy = 0 el nuevo M(x, y) = 2xy 3 2y 2 y el nuevo N(x, y) = 3x2 y 2 4xy
uia
Ejemplo 8. (2xy 2 2y) dx + (3x2 y 4x) dy = 0. Solucin: o
,D
ept
= eln |y| = y
N x
= g(y), entonces = e
o. d
eM
1. Si y N x = f (x), entonces f (x) = d y por tanto f (x)dx = d , dx f (x)dx luego = ke ; tomando k = 1 se tiene = e
atem
.
f (x)dx
g(y)dy
atic
.
Nota.
as
d dy = + dx x y dx
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Paso 1.
23
M = 6xy 2 4y y N = 6xy 2 4y x
Paso 2. f (x, y) =
(2xy 3 2y 2)dx + g(y) = x2 y 3 2xy 2 + g(y)
Paso 3. Derivando con respecto a y: N = 3x2 y 2 4xy = luego g (y) = 0 Paso 4. g(y) = k Paso 5. Reemplazo en el paso 2.
entonces dividimos a ambos lados de la E.D. por x2 , luego x dy y dx = x2 luego 6x2 5xy + y 2 x2 dx
y y y d( ) = 6 5( ) + ( )2 dx, x x x
Un
x dy y dx y como d( ) = x x2
ive
rsid
Ejemplo 9. x dy y dx = (6x2 5xy + y 2) dx Solucin: o
ad
luego x2 y 3 2xy 2 = k1 que es la solucin general. o
de
f (x, y) = x2 y 3 2xy 2 + k = c
An
tioq
uia
,D
ept
f = 3x2 y 2 4xy + g (y) y
o. d
eM
atem
atic
as
luego es exacta.
24 hagamos u = luego

y x
du = (6 5u + u2 )dx
du du = dx = dx 2 6 5u + u (u 3)(u 2) A B 1 = + pero por fracciones parciales (u 3)(u 2) u3 u2 du = (u 3)(u 2) luego c du u3 du = ln |u3|ln |u2|+ln c = x u2
Ejercicio 2. (3xy 3 + 4y) dx + (3x2 y 2 + 2x) dy = 0. (Rta.: f (x, y) = x3 y 3 + 2x2 y = C) Ejercicio 3. 2xy ln y dx + (x2 + y 2 y 2 + 1) dy = 0. 3 1 (Rta.: f (x, y) = x2 ln y + 3 (y 2 + 1) 2 = C) Ejercicio 4. (2wz 2 2z) dw + (3w 2 z 4w) dz = 0. (Rta.: w 2 z 3 2z 2 w = C) Ejercicio 5. ex dx + (ex cot y + 2y csc y)dy = 0 (Rta.: f (x, y) = ex sen y + y 2 = C) Ejercicio 6. x dy + y dx = (x3 + 3x2 y + 3xy 2 + y 3 )(dx + dy). 1 (Rta.: xy = 4 (x + y)4 + C)
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejercicio 1. (cos(2y) sen x) dx 2 tan x sen (2y) dy = 0. (Rta.: sen x cos(2y) + 1 cos2 x = C) 2
tioq
uia
En los siguientes ejercicios, hallar el factor integrante y resolver por el mtodo de las exactas: e
,D
ept
Obsrvese que x = 0 es tambin solucin y es singular porque no se desprende e e o de la solucin general. o
o. d
(y 3x) (u 3) = ex , si x = 0 c = ex (u 2) (y 2x)
eM
atem
dx
atic
o sea que A = 1 y B = 1, por tanto
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Ejercicio 7. x dy y dx = (2x2 + 3y 2)3 (2xdx + 3ydy).

2 3
25
(Rta.:
tan1 (
3 y ) 2 x
1 = 3 (2x2 + 3y 2)3 + C)
Ejercicio 8. y dx + (2x yey ) dy = 0. (Rta.: y 2 x y 2 ey + 2yey 2ey = C)
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular que pasa por el punto o y(1) = 2, de la E.D. dy 3x2 y + y 2 = 3 dx 2x + 3xy
Ejercicio 16. 4y dx + x dy = xy 2 dx. 1 1 (Rta.: yx4 3x3 = C) Ejercicio 17. Si My Nx = R(xy), yN xM

R(s) ds
entonces = F.I. = e
, donde t = xy
Un
ive
Ejercicio 15. x dx + y dy = 3 (Rta.: x2 + y 2 = y 3 + C)
rsid
(Rta.: x3 y 2 + y 3 x = 4)
x2 + y 2 y 2 dy.
ad
de
An
tioq
Ejercicio 13. (x + y)dx + x ln xdy = 0. (Rta.: f (x, y) = x + y ln x = C)
uia
,D
Ejercicio 12. ydx + (2xy e2y )dy = 0. (Rta.: f (x, y) = xe2y ln |y| = C)
ept
o. d
Ejercicio 11. (2xy e2x )dx + xdy = 0. (Rta.: f (x, y) = ye2x ln |x| = C)
eM
Ejercicio 10. ydx + (x2 y x)dy = 0. 2 y (Rta.: f (x, y) = x + y2 = C)
atem
atic
Ejercicio 9. (xy 1)dx + (x2 xy)dy = 0. 2 (Rta.: f (x, y) = xy ln |x| y2 = C)
as
26
Ejercicio 18. Bajo que condiciones Mdx + Ndy = 0 tendr un F.I.= a (x + y) N (Rta.: MyMx = f (x + y)) N Ejercicio 19. Si Mdx + Ndy = 0 es homognea, entonces (x, y) = e
1 xM +yN
Denicin 2.6. Una E.D. de la forma: o a1 (x) dy + a0 (x)y = h(x), dx
es : ye Demostracin: o
p(x) dx
Un
ive
y + p(x)y = Q(x)
rsid
Teorema 2.3 (Teorema de la E.D. lineal de primer orden). La solucin general de la E.D. lineal en y, de primer orden: o
ad
p(x) dx
de
Dividiendo por a1 (x), se obtiene la llamada ecuacin en forma cannica o o o forma estandar: dy + p(x)y = Q(x), dx h(x) a0 (x) y Q(x) = . donde p(x) = a1 (x) a1 (x)
dy + p(x)y = Q(x) dx p(x)y dx + dy = Q(x) dx
An
tioq
Q(x) dx + C.
uia
,D
ept
donde a1 (x) = 0, en I y a1 (x), a0 (x), h(x) son continuas en I, se le llama E.D. lineal en y, de primer orden.
o. d
eM
atem
2.6.
E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN
atic
as
(2.9)
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN o sea que (p(x)y Q(x)) dx + dy = 0, como
M y M y
27
= p(x) y
N x
= 0, entonces
N y por tanto = e e o sea

d (ye p(x) dx ) dx p(x) dx
N x
= p(x)
= F.I.; multiplicando (2.9) por el F.I.: dx
y F.I. =
Q(x) F.I. dx + C
2 6 p() = , Q() = 2
Un
ive
que es lineal en con
rsid
6 d 2 = 2 d
ad
6 2 d = 2 + d
de
An
d 2 = d 6 2
tioq
Solucin: o
uia
d Ejemplo 10. Hallar la solucin general de la E.D.:(6 2) d + 2 = 0 o
,D
ept
2
o. d
= 2 = 1 2
Obsrvese que la expresin anterior es lo mismo que: e o
F.I. = e
p()d
=e
2 d
= e2 ln || = eln ||
La solucin general es o 1 = 2 1 6 ( 2 )d + C 2
eM
ye
p(x) dx
Q(x)e
p(x) dx
dx + C
atem
= Q(x)e
p(x) dx
e integrando con respecto a x se tiene:
atic
+ p(x)ye
p(x) dx
= Q(x)e
p(x) dx
as
p(x) dx dy
28
1 = 6 2
4 d + C = 6
2 2 = 3 + C = + C 2 2 que es la solucin general. o
3 +C 3
donde f (x) = y y(0) = 2 Solucin: o
Solucin general: f (x) = o
1 2
Busquemos C, de tal manera que la funcin f (x) sea continua en x = 1. o Por tanto 1 3 2 l ( + ex ) = f (1) = y(1) m x1 2 2
1 + 3 e1 1 3 1 1 3 2 + e = Ce1 , C = 2 1 = e+ 2 2 e 2 2 Ejemplo 12. Con un cambio de variable adecuado transformar la E.D.:
Un
ive
3 + 2 ex 2 Cex
rsid
ad
b). si x 1 : F.I.y = F.I. 0 dx + C 2 2 ex y = 0 + C y = Cex

2
de
y + x sen 2y = xex cos2 y
An
a). si 0 x < 1 : ex y = ex x dx + C 2 2 2 1 ex y = 2 ex 2x dx+C = 1 ex +C, que es la solucin general. Hallemos o 2 C con la condicin incial o 2 2 y(0) = 2 e0 2 = 1 e0 + C C = 3 2 2 2 3 o luego y = 1 + 2 ex , solucin particular. 2
0x<1 x1
tioq
uia
,D
ept
F.I. : e
2xdx
= ex ex y =
ex f (x)dx + C
o. d
eM
atem
x, 0,
0x<1 x1
atic
Ejemplo 11. Hallar una solucin continua de la E.D.: o
dy dx
as
+ 2xy = f (x)
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN en una E.D. lineal de primer orden y luego resolverla. Solucin. Lo trabajamos mediante cambios de variable. o Dividiendo por cos2 y: 1 dy x(2 sen y cos y) 2 + = xex 2 y dx 2y cos cos dy 2 + 2x tan y = xex dx hagamos el siguiente cambio de variable: t = tan y, por lo tanto sec2 y dt dy = sec2 y . dx dx Sustituyendo dt 2 + 2xt = xex , dx p(x) = 2x, F.I. = e Resolvindola e t F.I. = tex =
2
29
es lineal en t con Q(x) = xex

2x dx
= ex
ex (xex ) dx + C
dy (1 + x2 ) dx + 2xy = f (x)
donde f (x) = con y(0) = 0. (Rta.: y(x) =
x, x ,
0x<1 x1 si 0 x < 1 +
1 , 1+x2
x2 , 2(1+x2 ) x2 2(1+x2 )
Un
ive
x2 +C 2 Ejercicio 1. Hallar una solucin continua de la E.D.: o tan y ex =
rsid
ad
de
si x 1
An
F.I.Q(x) dx + C
tioq
uia
,D
ept
2
o. d
eM
atem
atic
as
30
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Ejercicio 2. Hallar la solucin de la E.D.: o

dy dx
y yx
con y(5) = 2
(Rta.: xy =
y2 2
+ 8)
1
Ejercicio 9. Hallar la solucin general en trminos de f (x), de la E.D.: o e dy f (x) +2 y = f (x) dx f (x)
1 (Rta.: y = 3 f (x) + C ) [f (x)]2
Ejercicio 10. Hallar la solucin general de la E.D. o (x + 1)y + (2x 1)y = e2x
Un
ive
Ejercicio 8. El suministro de glucosa al torrente sangu neo es una tcnie ca importante para detectar la diabetes en una persona. Para estudiar este proceso, denimos G(t) como la cantidad de glucosa presente en la sangre de un paciente en el tiempo t. Suponga que la glucosa se suministra al sisgr. tema sangu neo a una tasa constante k min. . Al mismo tiempo la glucosa se transforma y se separa de la sangre a una tasa proporcional a la cantidad de glucosa presente. Construir la E.D. y resolverla. Hallar G(t) cuando t .
rsid
ad
de
An
tioq
dy Ejercicio 7. Resolver la E.D.: y x dx = (Rta.: x = ey + C) y
uia
dy dx
,D
dy Ejercicio 6. Resolver la E.D.: (x + 2)2 dx = 5 8y 4xy. 5 (Rta.: y(2 + x)4 = 3 (2 + x)3 + C)
y 2 ey .
ept
o. d
Ejercicio 5. Hallar la solucin de la E.D.: 2 x y y = sen xcos x o donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = cos x)
eM
atem
Ejercicio 4. Hallar la solucin de la E.D.: y 2xy = cos x 2x sen x o donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = sen x)
atic
as
Ejercicio 3. Resolver para (x) la ecuacin 0 (x) d = n(x) o (Ayuda: con un cambio de variable adecuado transforme la ecuacin en una o E.D. lineal de primer orden.) 1n (Rta.: (x) = Cx( n ) )
2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI (Rta.: y = 1 e2x + Ce2x (x + 1)3 ) 3 Ejercicio 11. Hallar la solucin particular de la E.D. o y + y = 2xex + x2 si y(0) = 5
31
Ejercicio 12. Hallar la solucin particular de la E.D. o (1 2xy 2 )dy = y 3 dx si y(0) = 1 (Rta.: xy 2 = ln y)
dx xy = x2 y 3 dy tiene la forma de Bernoulli con variable dependiente x, con n = 2 Hagamos w = x12 = x1 x = w 1 dw dx = w 2 dy dy
Un
dy Ejemplo 13. xy(1 + xy 2 ) dx = 1 con y(1) = 0. Solucin: o dy 1 dx = xy (1+xy2 ) = xy (1 + xy 2 ) = xy + x2 y 3 dx dy
ive
rsid
ad
dw + (1 n)p(x)w = (1 n) Q(x). dx
de
An
La sustitucin w = y 1n convierte la E.D. de Bernoulli en una E.D. lineal o en w de primer orden:
tioq
dy Denicin 2.7. Una E.D. de la forma dx + p(x)y = Q(x)y n con n = 0 y o n = 1, se le llama una E.D. de Bernoulli. Obsrvese que es una E.D. no lineal. e
uia
,D
ept
2.7.
ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI
o. d
eM
atem
(2.10)
atic
as
(Rta.: y = x2 ex + x2 2x + 2 + 3ex )
32
sustituimos en (2.10): w 2 dw yw 1 = y 3 w 2 dy multiplicamos por w 2 : dw + yw = y 3 , lineal en w de primer orden. dy luego p(y) = y; Q(y) = y 3 F.I. = e w F.I. = we 2 = hagamos: u =
y2 2
y2
P (y) dy
=e
y dy
=e2
y2
e 2 (y 3 ) dy + C
y2
du = y dy , y 2 = 2u y 3e 2 dy + C = 2
y2 y2
Resolver las E.D. de los siguientes ejercicios:
(Rta.: y = 3x + 4x )
3 2
Ejercicio 2. y = x33x . +y+1 (Rta.: x3 = y 2 + Cey ) Ejercicio 3. tx2 dx + x3 = t cos t. dt (Rta.: x3 t3 = 3(3(t2 2) cos t + t(t2 6) sen t) + C)
Un
dy Ejercicio 1. 2 dx =
y x
x y2
con y(1) = 1.
ive
rsid
ad
y2 1 = y 2 + 2 e 2 x
de
y2 1 = y 2 + 2 + Ce 2 x Como y(1) = 0 entonces C = 1, por lo tanto la solucin particular es: o
An
x1 e 2 = y 2 e 2 + 2e 2 + C
y2
y2
y2
tioq
uia
e integrando por partes, obtenemos: w e 2 = 2u eu + 2eu + C
,D
ept
we 2 =
y2
ueu du + C
o. d
eM
atem
atic
F.I. Q(y) dy + C
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN

x Ejercicio 4. y = x2 y+y3 . 2 (Rta.: x2 + y 2 + 1 = Cey )
33
Ejercicio 5. xy + y = x4 y 3 . (Rta.: y 2 = x4 + cx2 )
Ejercicio 8. Hallar la solucin particular de la E.D. o dx 2 x 3 x = y( 2 ) 2 dy y y tal que y(1) = 1 (Rta.: y 3 = x)
Ejercicio 9. Hallar y(x) en funcin de f (x) si o
(1Ce
f (x) dx )
2.8.
Sea
(y )n + a1 (x, y)(y )n1 + a2 (x, y)(y )n2 + . . . + an1 (x, y)y + an (x, y) = 0, donde ai (x, y) para i = 1 . . . n son funciones reales y continuas en una regin o R del plano XY . Casos: i) Se puede despejar y .
Un
ive
E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
rsid
ad
de
(Rta.: y =
An
dy + f (x) y = f (x)y 2 dx
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Ejercicio 7. x2 y y 3 + 2xy = 0. 2 (Rta.: y 2 = 5x + Cx4 )
atic
Ejercicio 6. xy 2 y + y 3 = cos x . x (Rta.: x3 y 3 = 3x sen x + 3 cos x + C)
as
34
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ii) Se puede despejar y.
iii) Se puede despejar x. Caso i). Si hacemos p =

dy dx
= y , entonces
pn + a1 (x, y)pn1 + a2 (x, y)pn2 + . . . + an1 (x, y)p + an (x, y) = 0.
Para el factor p + 2x = 0
dy dx
Un
Para el factor p ln x = 0 y= e integrando por partes: y=
y = x2 + C 2 (x, y, C) = 0 = y + x2 C
dy dx
ive
rsid
1 (x, y, C) = 0 = y + cos x C
= 2x dy = 2x dx
ln x dx + C,
ad
= ln x dy = ln x dx
de
Para el factor p sen x = 0 y = cos x + C
dy dx
sen x = 0 dy = sen x dx
ln x dx + C = x ln x
An
(p sen x)(p + 2x)(p ln x) = 0
tioq
1 x dx = x ln x x + C x
uia
Ejemplo 14. (y sen x)((y )2 + (2x ln x)y 2x ln x) = 0. Solucin: o (p sen x)(p2 + (2x ln x)p 2x ln x) = 0
,D
ept
Si cada factor tiene una solucin i (x, y, c) = 0, para i = 1, . . . , n. o entonces la solucin general es n i (x, y, c) = 0. o i=1
o. d
eM
donde fi (x, y) para i = 1, . . . , n son funciones reales e integrables en una regin R del plano XY . o
atem
(p f1 (x, y))(p f2 (x, y)) . . . (p fn (x, y)) = 0,
atic
En caso que sea posible que la ecuacin anterior se pueda factorizar en o factores lineales de p, se obtiene lo siguiente:
as
35
3 (x, y, C) = 0 = y x ln x + x C La solucin general es: o

3 i=1
i (x, y, C) = 0
Ejercicio 2. 62
1
d d
5
Caso ii). Son ecuaciones de la forma F (x, y, p) = 0 y de la cual puede despejarse y, es decir: y = f (x, p), donde x y p se consideran como variables independientes, la diferencial total es: dy = luego f f dp dy =p= + dx x p dx
Un
f f dx + dp x p
ive
rsid
Ejercicio 6. Denotando por P cualquier punto sobre una curva C y T el punto de interseccin de la tangente con el eje Y . Hallar la ecuacin de C o o si P T = k. 2 2 2 (Rta.:(y + c)2 = k 2 x2 + k ln k x k , con |x| k, k > 0.) x
ad
de
An
Ejercicio 5. x2 (y )2 + 2xyy + y 2 = xy
tioq
Ejercicio 4. n2 p2 x2n = 0, con n = 0 y xn+1 xn+1 (Rta.: (y + n(n+1) c)(y n(n+1) c) = 0)
uia
dy dx
=p=y.
,D
Ejercicio 3. (y )3 y(y )2 x2 y + x2 y = 0. 2 2 (Rta.: (x ln |y| + c)(y + x2 c)(y x c) = 0) 2
ept
o. d
(Rta.: ( 3 c)( 2 c) = 0)
d 13 d 5 2 = 0.
eM
atem
Ejercicio 1. p (p2 2xp 3x2 ) = 0. (Rta.: (y c)(2y 3x2 + c)(2y + x2 + c) = 0)
atic
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios: e
as
(y + cos x C)(y + x2 C)(y x ln x + x C) = 0
36 o sea que
0= y por tanto
f f dp dp p + = g(x, p, p ), donde p = x p dx dx f p x f dp = 0 p
es una E.D. de primer orden en x y p. Generalmente (teniendo buena suerte) g(x, p, p ) = 0
uia
,D
a) Con el factor h(x, p, p ) = 0 se obtiene una solucin h1 (x, p, c) = 0, o se elimina p entre h1 (x, p, c) = 0 y F (x, y, p) = 0 y se obtiene la solucin o general. b) Con (x, p) = 0 se obtiene una solucin singular, al eliminar p entre o (x, p) = 0 y F (x, y, p) = 0.
ept
o. d
eM
se puede factorizar, quedando as g(x, p, p ) = h(x, p, p ) (x, p) = 0. :
atem
2
atic
as
dy dx
dx +
dp 0 = (p + 2x) ln x + 2x(p + x)(p + 2x) + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x)[ln x + 2x(p + x)] + x[ln x + 2x(p + x)] dx dp 0 = [ln x + 2x(p + x)] p + 2x + x dx
0 = h(x, p), (x, p, p )

dp 1) Con el factor (x, p, p ) = p + 2x + x dx = 0
Un
ive
rsid
dp p = (p + 2x) ln x + p + x + 2x(p + x)(p + 2x) x + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx
ad
1 dp p = (p+2x) ln x+(px+x2 ) +2(px+x2)(p+2x)x+[x ln x+2(px+x2 )x] x dx
de
An
Solucin: o si x = 0
dy dx
=p=
f x
f dp p dx
tioq
Ejemplo 15. y = f (x, p) = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x , donde p = 2

dp x dx + p = 2x x=0 dp dx
37
p x
= 2 (dividimos por x)
1 E.D.lineal en p, P (x) = x , Q(x) = 2
F.I. = e p F.I. = px =
P (x) dx
=e
1 x
dx
= eln |x| = x
p = x +
C x
(dividimos por x)
luego sustituimos en la E.D. original: y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2
,D
ept
x2 2 x2 2
2
2) h(x, p) = ln x + 2x(p + x) = 0
sustituyo en la E.D. original: y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 y=
ln x + 2x2 ln x + 2x2 + x2 ln x + + x2 2 2
Un
luego p = ln x2x px = ln x+2x 2x 2
ive
2xp = ln x 2x2
2
rsid
ad
0 = ln x + 2xp + 2x2
de
An
y = C ln x + C 2
tioq
solucin general o
x2 2
uia
y = (x2 + C + x2 ) ln x + (x2 + C + x2 )2
o. d
x2 2 x2 2
eM
atem
x(2) dx + C = 2x + C = x2 + C 2
atic
as
F.I.Q(x) dx + C
38
y=
ln x 2x2 + 2x2 2 y=
ln x +
ln x 2x2 + 2x2 2
x2 2
ln2 x ln2 x x2 + 2 4 2 ln2 x x2 4 2
luego la solucin singular es o
atem
y=
atic ,D ept o. d eM
dy : dx
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios, donde p = e Ejercicio 1. xp2 2yp + 3x = 0. (Rta.: 2cy = c2 x2 + 3, y 2 = 3x2 ) Ejercicio 2. y = px ln x + p2 x2 . 1 (Rta.: y = c ln x + c2 , y = 4 ln2 x) Ejercicio 3. y = 5xp + 5x2 + p2 . (Rta.: y = cx x2 + c2 , 4y + 5x2 = 0) Ejercicio 4. p2 x4 = y + px. 1 (Rta.: y = c2 cx1 , y = 4x2 )
Caso iii). Si en la ecuacin F (x, y, p) = 0, se puede despejar x = g(y, p) o dy con y y p como variables independientes; hacemos dx = p, o sea que dx = 1 dy p y como g g dy + dp dx = y p luego dx 1 g g dp = = + dy p y p dy
Un
1 Ejercicio 6. y = xp 3 p3 . 2 3 (Rta.: y = cx 1 c3 , y = 3 x 2 ) 3
ive
rsid
Ejercicio 5. 2y = 8xp + 4x2 + 3p2 . 2 (Rta.: 2y = 3(c x)2 + 8(c x)x + 4x2 , y = 2x ) 3
ad
de
An
tioq
uia
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN por tanto g 1 y p donde p =

dp . dy d 3 d d 2 d + 2 tan = 0
39
g dp = 0 = h(y, p, p ) p dy
Ejemplo 16. cos2 Solucin: con p = o

d , d
= =
Teniendo en cuenta la identidad: sec2 = 1 + tan2 ;
Un
0 = tan
sen cos p2 tan 1 2 tan + p cos2 + tan p p p tan 1 2 tan + p cos2 p p p tan p tan + 1 dp p d
ive
0 = sen cos p2 +
tan2 1 2 tan dp p cos2 + p p p d
rsid
ad
tan tan2 + p cos2 2 0 = cos sen p + p p
de
An
1 1 tan2 tan = cos sen p2 + + + p cos2 2 p p p p

2
tioq
uia
1 sec2 tan = cos sen p2 + + p cos2 2 p p p
ept
g g p 1 = + p p
o. d
dp d
,D
eM
dp d dp d dp d dp d
cos2 p2 tan + = g(, p) 2 p
0 = tan cos2 p2
0 = cos2 p2 0 = h(, p) (, p, p ),
donde p =
dp d y p = d d
atem
cos2 p3 + 2 tan 2p
atic
se tiene:
as
40
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION 1 : (, p, p ) = tan + 1 dp =0 p d
1 dp dp = tan = tan d p d p |c| c p= , donde cos = 0 | cos | cos
ln |p| = ln | cos | + ln |C| ln |p| = ln
Sustituyendo en el la E.D. original:
cos2 p3 2 p + 2 tan = 0 cos2
ive
Un
p=
tan = cos2
rsid
ad
2 : h(, p) = 0 = cos2 p2
tan p tan tan cos2 p2 = p3 = p cos2

3
de
An
c3 + 2 sen c2 sen = + ; 2c 2 c
tioq
La solucin general es : o
uia
c 2 cos
,D
c3 cos
+ 2 tan
c3 cos
sen cos3
1
1 p= cos
sen 3 sen p = cos
Y sustituyo en la E.D.O. original: cos

2
sen 3 cos
sen 3 + 2 tan = 0 2 cos
ept
c c3 2 + 2 tan = 0 cos cos
2 sen cos c cos
o. d
c=0
eM
c3 c 2 + 2 tan = 0 3 cos cos
atem
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN sen 3 sen 2 + 2 tan = 0 cos cos3 cos
2
1
41
sen 3 tan 2 + 2 tan = 0 cos
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios: e Ejercicio 1. x = y + ln p C (Rta.: x = y + ln |1 + ey |) Ejercicio 2. 4p2 = 25x (Rta.: (3y + c)2 = 25x3 ) Ejercicio 3. 2px = 2 tan y + p3 cos2 y 2 (Rta.: x = sen y + c2 , 8x3 = 27 sen 2 y) c Ejercicio 4. 4px 2y = p3 y 2 4 3 (Rta.: 4c x 2y = cy ; 4x = 3y 3 ) y
Ejercicio 5. y = xy (y3) 3 1 (Rta.: y = cx 3 c3 , y = 2 x 2 ) 3
Ejercicio 6. y = xy + 1 ln y (Rta.: y = cx + 1 ln c, y = 2 + ln x) Ejercicio 7. xy y = ey (Rta.: y = cx ec , y = x ln x x)
Un
ive
Ecuacin de Clairaut: y = xy + f (y ) o Por el mtodo del caso ii) se muestra que su solucin general es de la forma: e o y = cx + f (c) Y su solucin singular se consigue eliminando p entre las ecuaciones o x + f (p) = 0 y y = xp + f (p)
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Siendo esta ultima la solucin singular. o
atic
2 sen cos
sen cos
as
3 tan
1 3
3 2
sen cos
1 3
2 3 sen 3 2
42
Ejercicio 8. (y px)2 = 4p Ejercicio 9. y 2 (y )3 4xy + 2y = 0
Un
dx = x=
Utilicemos fracciones parciales para resolver la integral A B u = + 2 (u 1) u 1 (u 1)2
ive
(u 1)2 dx + u du = 0 u du (u 1)2
rsid
(u 1)(1 u) dx + u du = 0
u du + C (u 1)2
ad
de
(u 1 u(u 1)) dx + u du = 0
An
du (u 1) dx u1 dx + u ex ex
tioq
uia
du (u 1) dx ex Reemplazando en la ecuacin original: o dy =
,D
ept
ex >0
du = (u 1) dx + ex dy
o. d
= 0
u = 1 + yex y =
u1 , ex
du = yex dx + ex dy = ex (y dx + dy),
eM
atem
Ejemplo 17. y dx + (1 + yex ) dy = 0 Solucin: o Hagamos
atic
2.9.
OTRAS SUSTITUCIONES
as
2.9. OTRAS SUSTITUCIONES
43
u = A(u 1) + B si u = 1 B = 1 si u = 0 0 = A + 1 A = 1
x = ln |u 1| +
tioq
Ejemplo 18. y + 2y(y )3 = 0. Solucin: o Hagamos p = y = dy , dx
uia
,D
rsid
dp + 2yp3 = 0 dx
ad
de
p + 2yp3 = 0
An
p =y =
Por la regla de la cadena sabemos que:
dp dx
dp dy dy dx
ept
dp p dy
x = ln |yex |
1 + C, es la solucin general o yex
dp + 2yp2 = 0 dy dp = 2yp2 p2 dp = 2y dy dy p1 = y 2 + C
Un
dp + 2yp3 = 0, con p = 0 dy
ive
o. d
entonces x = ln |u 1|
1 +C v
eM
d2 y dx2
dp = p dy , entonces
atem
dv , haciendo v = u 1 dv = du v2
atic
x=
1 1 + u 1 (u 1)2
du
as
44
p1 = y 2 + C1 p =
y2
dy 1 = + C1 dx
dx = (y 2 + C1 ) dy y3 x= + C1 y + C2 3 Hacer una sustitucin adecuada para resolver los siguientes ejercicios: o

dy Ejercicio 1. xe2y dx + e2y = ln x x (Rta.: x2 e2y = 2x ln x 2x + c)
Ejercicio 2. (Rta.: e x4
y
dy Ejercicio 5. 2x csc 2y dx = 2x ln(tan y) (Rta.: ln(tan y) = x + cx1 )
Ejercicio 7. y + 1 = e(x+y) sen x (Rta.: ey = ex cos x + cex )

dy Ejercicio 8. dx + xy 3 sec y12 = 0 (Rta.: x2 sen y12 = c)
Ejercicio 9. dy y sen x dx = y ln(yecos x) dx (Rta.: ln(ln |yecos x |) = x + C)
Un
ive
rsid
Ejercicio 6. y + (tan x)y = 0 (Rta.: y = C1 sen x + C2 )
ad
de
An
Ejercicio 4. y 2 y = y (Rta.: y + c12 ln |cy 1| = x + c1 , y = k) c
tioq
uia
Ejercicio 3. 2yy + x2 + y 2 + x = 0 (Rta.: x2 + y 2 = x 1 + cex )
,D
ept
y dy 4 y = 2x5 e x4 dx x = x2 + c)
o. d
eM
atem
atic
as
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE Ejercicio 10. yy + xy 2 x = 0 2 (Rta.: y 2 = 1 + Cex ) Ejercicio 11. xy = y + xe x y (Rta.: ln |Cx| = e x ) Ejercicio 12. x2 y 2xy (y )2 = 0 2 (Rta.: x2 + Cx + C 2 ln |C x| = y + C1 ) Ejercicio 13. yy y 2y (y )2 = 0 y 1 (Rta.: C ln | y+C | = x + C1 )
dy Ejercicio 14. dx + e x = y (Rta.: e x = ln |Cx|)
y y
45
y x
se le llama ecuacin de Ricatti. Suponiendo que se conoce una solucin partio o 1 cular y1 (x) de esta ecuacin, entonces demostrar que la sustitucin y = y1 + u , o o transforma la ecuacin de Ricatti en la E.D. lineal en u de primer orden o
2.10.
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
Como con el paquete matemtico Maple se pueden resolver Ecuaciones a Diferenciales, expondremos a continuacin varios ejemplos, los cuales soluo cionaremos utilizando dicho paquete. Las instrucciones en Maple terminan con punto y coma, despus de la cual se da enterpara efectuar la operacin e o
Un
Hallar la solucin: a) y + y 2 = 1 + x2 , b) y + 2xy = 1 + x2 + y 2 o (Rta.: b) y = x + (C x)1 )
ive
rsid
dy + (B(x) + 2A(x)y1 )u = A(x) dx
ad
de
An
tioq
dy = A(x)y 2 + B(x)y + C(x) dx
uia
Ejercicio 16. La E.D.
,D
ept
y dy Ejercicio 15. dx = cos x + y y (Rta.: sec x + tan x = Cx)
y x
o. d
eM
atem
atic
as
46 que se busca.
Ejemplo 19. Hallar la solucin general de la E.D. o >int(1/y,y)=int(3/x,x)+C; ln(y) = 3 ln(x) + C >solve(ln(y) = 3*ln(x)+C,y); 2 exp(C) x Ejemplo 20. Hallar la solucin particular de la E.D. o la condicin inicial y(1) = 1 o > restart;
dy dx
y = 3x
atem
atic
dy dx
as
= xy(1 + x2 ) 2 , con
1
> diff_eq1 := D(y)(x)=x*y(x)^3*(1+x^2)^(-1/2);
init_con := y(0) = 1
M:= 4xy + ex > N:=2*x^2*y+exp(x)-1; N:=2x2 y + ex 1
> diff_E1:=2*x*(y^2)(x)+y(x)*exp(x)+(2*x^2*y(x)+exp(x)-1)*D(y)(x)=0; diff_E1 := 2xy(x)2 + y(x)ex + (2x2 y(x) + ex 1)D(y)(x) = 0
Un
> M:=2*x*y^2+y*exp(x);
ive
Ejemplo 21. Mostrar que la E.D. (2xy 2 + yex)dx + (2x2 y + ex 1)dy = 0 es exacta y hallar la solucin general. o
rsid
2 1 + x2 + 3
ad
y(x) =
de
An
1
> dsolve( {diff_eq1, init_con} , {y(x)} );
tioq
uia
> init_con := y(0)=1;
,D
diff_eq1 := D(y)(x) =
xy(x) (1+x2 ) 2
1
ept
o. d
eM
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE > dsolve(diff_E1,y(x)); 1 1 ex 2 1 1 ex + 2 (ex )2 2ex + 1 4x2 C1 , x2
47
y(x) = y(x) =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
(ex )2 2ex + 1 4x2 C1 x2
48
eM
atem
atic
as
3.1.
3.1.1.
y
APLICACIONES GEOMETRICAS
g(x)
de
Un
ive
rsid
ad
An
tioq
Trayectorias Isogonales y Ortogonales
f (x)
uia
,D
ept
x Figura 3.1 En la gura 3.1 se tiene que = + , luego = , donde es el angulo formado por las tangentes en el punto de interseccin. o 49
o. d
eM
APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
atem
atic
CAP ITULO 3
as
50 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Denicin 3.1 (Trayectorias Isogonales). o a). Dada una familia de curvas f (x, y, c) = 0, existe otra familia g(x, y, c) = 0 que corta a la familia f bajo un mismo angulo . A la familia g se le llama la familia de trayectorias isogonales de f y g(x, y, c) = 0 es solucin de la E.D.: o tan = tan( ) = f (x) g (x) f (x) y tan tan = = 1 + tan tan 1 + f (x)g (x) 1 + f (x)y
tan tan = f (x)g (x) = 1 = f (x)y Ejemplo 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y(x + c) = 1. Solucin: o f (x) y tan 450 = =1 1 + f (x)y por derivacin impl o cita: d d (y(x + c)) = (1) dx dx y + (x + c) En la E.D.: 1=
y x+c y
ive
rsid
y dy = dx x+c
y
1 y
ad
Un
de
An
dy =0 dx
tioq
y 1 + x+c y
y y
y
uia
,D
1+ y 1
1 y 2y = y 2 y y (y 2 1) = 1 + y 2 y = y2 1 y2 + 1 2 dy = dx y2 1 y +1
ept
=
o. d
y 2 y 1 y 2y
eM
atem
b). En particular, cuando = 900 , a g se le llama la familia de trayectorias ortogonales de f y en este caso g es solucin de la E.D.: o
atic
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
51
2 1 + y2
dy = dx
y 2 tan1 y = x + K g(x, y, K) = 0 = y 2 tan1 y x K
Ejercicio 7. Encuentre la curva que pertenece a la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas x + y = C1 ey que pasa por (0, 5). (Rta.: y = 2 x + 3ex )
3.1.2.
Problemas de Persecucin: o
Ejemplo 2. Un esquiador acutico P localizado en el punto (a, 0) es a
Un
ive
Ejercicio 6. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 ex . 2 (Rta.: y2 = x + C)
rsid
ad
Ejercicio 5. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 x2 . 2 (Rta.: x2 + y 2 = C)
de
An
tioq
1 Ejercicio 4. Determinar la curva que pasa por ( 2 , 3 ) y corta a cada 2 miembro la familia x2 + y 2 = c2 formando un ngulo de 60o . de a 1 1 (Rta.: 3 tan1 x = 2 ln |x2 + y 2 | + 3 tan1 1 2 ln 5 ) y 3 2
uia
,D
Ejercicio 3. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de hiprboe las equilteras xy = c. a (Rta.: x2 y 2 = C)
ept
o. d
eM
Ejercicio 2. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia y 2 = cx3 . (Rta.: 2x2 + 3y 2 = C2 )
atem
Ejercicio 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y = ceax , donde c y a son constantes. 2 (Rta.: y + a ln |ay 1| = x + c)
atic
as
52 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN remolcado por un bote de motor Q localizado en el or gen y viaja hacia arriba a lo largo del eje Y . Hallar la trayectoria del esquiador si este se dirige en todo momento hacia el bote. y Q
x
P (x, y)
eM o. d
(a, 0) Figura 3.2
por lo tanto, y = sec2 1 = separando variables:
Un
a2 x2 dx, x por medio de la sustitucin trigonomtrica x = sen en el lado derecho de o e la E.D., se llega a que: a + a2 x2 y = a ln a2 x2 + C; x dy =
ive
a2 a2 x2 1= , donde x > 0, x2 x
rsid
ad
de
sec =
a PQ = x x
An
pero de la gura 3.2 y teniendo en cuenta que P Q = a, se tiene que
tioq
Solucin: del concepto geomtrico de derivada se tiene que: o e y = tan = sec2 1,
uia
,D
ept
atem
x
atic
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
53
Ejercicio 4. Demuestre que el perro del Ej. anterior nunca tocar la otra a orilla si w < v. Suponga ahora que el hombre camina r abajo a la velocidad v mientras o llama a su perro. Podr esta vez el perro tocar la otra orilla? a (Rta.: S en el punto (0, bv )) , w
Un
Ejercicio 3. Suponga que el eje Y y la recta x = b forman las orillas de un r cuya corriente tiene una velocidad v (en la direccin negativa del eje o o Y ). Un hombre esta en el origen y su perro esta en el punto (b, 0). Cuando el hombre llama al perro, ste se lanza al r y nada hacia el hombre a una e o velocidad constante w (w > v). Cual es la trayectoria seguida por el perro? v b v (Rta.: y = x [( x ) w ( x ) w ]) 2 b
ive
rsid
ad
de
An
Ejercicio 2. Un destructor est en medio de una niebla muy densa que a se levanta por un momento y deja ver un submarino enemigo en la supercie a cuatro kilmetros de distancia. Suponga: o i) que el submarino se sumerge inmediatamente y avanza a toda mquina en a una direccin desconocida. o ii) que el destructor viaja tres kilmetros en l o nea recta hacia el submarino. Qu trayectoria deber seguir el destructor para estar seguro que pasar die a a rectamente sobre el submarino, si su velocidad v es tres veces la del submarino? (Rta.: r = e 8 )
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Ejercicio 1. Suponga que un halcn P situado en (a, 0) descubre una o paloma Q en el or gen, la cual vuela a lo largo del eje Y a una velocidad v; el halcn emprende vuelo inmediatamente hacia la paloma con velocidad w. o Cual es el camino seguido por el halcn en su vuelo persecutorio? o 1+ v 1 v (x) w (x) w (Rta.: y = a a v a v + c , donde c = wavw 2 ) 2 v 2 1+ 1
atem
atic
as
como el esquiador arranca desde el punto (a, 0), entonces las condiciones iniciales son x = a, y = 0; sustituyendo en la solucin general, se obtiene o que C = 0. Luego la solucin particular es: o a + a2 x2 y = a ln a2 x2 x
54 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 5. Cuatro caracoles situados en las esquinas de un cuadrado [0, a] [0, a] comienzan a moverse con la misma velocidad, dirigindose cada e uno hacia el caracol situado a su derecha. Qu distancia recorrern los carae a coles al encontrarse? (Rta.: a unidades)
3.1.3.
Aplicaciones a la geometr anal a tica
Solucin: o
2y tan = f (x) = 2x y y = x dy y
ln |y| = ln
c x
y=
c x
xy = c
Ejercicio 2. Una curva pasa por el origen en el plano XY , al primer cuadrante. El rea bajo la curva de (0, 0) a (x, y) es un tercio del area a del rectngulo que tiene esos puntos como vrtices opuestos. Encuentre la a e ecuacin de la curva. o (Rta.: y = cx2 ) Ejercicio 3. Encontrar las curvas para las cuales la tangente en un punto P (x, y) tiene interceptos sobre los ejes X y Y cuya suma es 2(x + y) (Rta.: xy = c) Ejercicio 4. Hallar la ecuacin de todas las curvas que tienen la propiedad o
Un
ive
rsid
ad
Ejercicio 1. Empleando coordenadas rectangulares hallar la forma del espejo curvado tal que la luz de una fuente situada en el origen se reeje en l como un haz de rayos paralelos al eje X. e (Rta.: y 2 = 2cx + c2 )
de
An
tioq
uia
ln |y| = ln |x| + ln |c|
,D
= dx x
ept
o. d
eM
atem
Ejemplo 3. Hallar la ecuacin de todas las curvas que tienen la propiedad o de que el punto de tangencia es punto medio del segmento tangente entre los ejes coordenados.
atic
as
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
55
de que la distancia de cualquier punto al origen, es igual a la longitud del segmento de normal entre el punto y el intercepto con el eje X. (Rta.: y 2 = x2 + c) Ejercicio 5. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que el tringulo formado por la tangente a la curva, a el eje X y la recta vertical que pasa por el punto de tangencia siempre tiene un area igual a la suma de los cuadrados de las coordenadas del punto de tangencia. (Rta.: ln |cy| = 2 tan1 ( 4xy )) 15 15y Ejercicio 6. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la porcin de la tangente entre (x, y) y el eje X o queda partida por la mitad por el eje Y . (Rta.: y 2 = Cx) Ejercicio 7. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la longitud de la perpendicular bajada del origen de coordenadas a la tangente es igual a la abscisa del punto de contacto. (Rta.: x2 + y 2 = Cx) Ejercicio 8. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la razn del segmento interceptado por la tano gente en el eje OY al radio vector, es una cantidad constante k. 1 (Rta.: y = 1 (Cx1k C x1+k )) 2 Ejercicio 9. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY para o las cuales la longitud del segmento interceptado en el eje Y por la normal a cualquiera de sus puntos es igual a la distancia desde este punto al origen de coordenadas. 1 1 (Rta.: y = 2 (Cx2 C ))
3.2.
CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
Existen en el mundo f sico, en biolog medicina, demograf econom a, a, a, etc. cantidades cuya rapidez de crecimiento o descomposicin var en forma o a proporcional a la cantidad presente, es decir, dx = kx con x(t0 ) = x0 , o sea dt
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
56 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN que dx kx = 0 dt que es una E.D. en variables separables o lineal en x de primer orden y cuya solucin es x = Cekt o
3.2.1.
Desintegracin radioactiva o
tioq
Se llama tiempo de vida media de un material radioactivo al tiempo necesario para que una cantidad Q0 se trasforme en Q0 . 2 Ejercicio 1. Si T es el tiempo de vida media, mostrar que Q = Q0 ( 1 ) T . 2 Ejercicio 2. Suponga que un elemento radioactivo A se descompone en un segundo elemento radioactivo B y este a su vez se descompone en un tercer elemento radioactivo C. Si la cantidad de A presente inicialmente es x0 y las cantidades de A y B son x e y respectivamente en el instante t y si k1 y k2 son las constantes de rapidez de descomposicin, hallar y en funcin o o de t. (Rta.: Si k1 = k2 , entonces: y = kk1 x01 (ek1 t ek2 t ) 2 k si k1 = k2 , entonces y = k1 x0 tek1 t )
1 Ejercicio 3. Se ha encontrado que un hueso fosilizado contiene 1000 de la cantidad original de C14 . Determinar la edad del fsil, sabiendo que el tiempo o de vida media del C14 es 5600 a os. n (Rta.: t 55,800 a os) n
uia
,D
Si Q es la cantidad de material radioactivo presente en el instante t, entonces la E.D. es dQ = kQ, donde k es la constante de desintegracin. o dt
ept
o. d
eM
En particular cuando t0 = 0, entonces x = x0 ekt
atem
Por lo tanto la solucin particular es x = x0 ekt0 ekt = x0 ek(tt0 ) o
atic
Como x(t0 ) = x0 = Cekt0 C = x0 ekt0
as
t
Un
ive
rsid
ad
de
An
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
57
3.2.2.
Ley de enfriamiento de Newton
Si se tiene un cuerpo a una temperatura T , sumergido en un medio de tama o innito de temperatura Tm (Tm no var apreciablemente con el n a tiempo), el enfriamiento de este cuerpo se comporta de acuerdo a la siguiente E.D.: d = k donde = T Tm . dt Ejercicio 3. Un cuerpo se calienta a 1100 C y se expone al aire libre a una temperatura de 100 C. Si al cabo de una hora su temperatura es de 600 C. Cunto tiempo adicional debe transcurrir para que se enfr a 300 C? a e ln 5 (Rta.: t = ln 2 )
Solucin: o
Cuando luego, x = 3 I = 0,25 I0 0,25 I0 = I0 e3k ek = (0,25) 3

1
Un
dI = kI I = Cekx dx Cuando x = 0, I = I0 = C Luego I = I0 ekx
ive
rsid
ad
x = 0 I = I0
de
An
tioq
Ejemplo 4. En agua limpia la intensidad I a 3 pies bajo la supercie es de un 25 % de la intensidad I0 en la supercie. Cul es la intensidad del a rayo a 15 pies bajo la supercie?
uia
,D
Esta ley dice que la tasa de absorcin de luz con respecto a una profundio dad x de un material transl cido es proporcional a la intensidad de la luz a u una profundidad x; es decir, si I es la intensidad de la luz a una profundidad dI x, entonces dx = kI.
ept
o. d
eM
3.2.3.
Ley de absorcin de Lambert o
atem
atic
as
58 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
I = I0 (ek )x = I0 ((0,25) 3 )x = I0 (0,25) 3 para por tanto x = 15 I = I0 (0,25) 3 I = I0 (0,25)5

15
b) Analizar los casos en que k1 > k2 , k1 = k2 y k1 < k2 Ejercicio 7. Una persona de un pueblo de 1000 habitantes regres con o gripa. Si se supone que la gripa se propaga con una rapidez directamente proporcional al n mero de agripados como tambin al n mero de no agripau e u dos. Determinar el n mero de agripados cinco d despus, si se observa que u as e el n mero de agripados el primer d es 100. u a
Un
ive
Ejercicio 6. En un modelo de evolucin de una comunidad se supone que o la poblacin P (t) se rige por la E.D dP = dB dD , donde dB es la rapidez o dt dt dt dt con que nace la gente y dD es la rapidez con que la gente muere. dt Hallar: a) P (t) si dB = k1 P y dD = k2 P dt dt
rsid
ad
de
Ejercicio 5. Si en un anlisis de una botella de leche se encuentran 500 a organismos (bacterias), un d despus de haber sido embotelladas y al sea e gundo d se encuentran 8000 organismos. Cual es el n mero de organismos a u en el momento de embotellar la leche?
An
tioq
uia
dQ = kQ dt donde Q(t): poblacin en el instante t. o
,D
ept
La razn de crecimiento depende de la poblacin presente en periodo de o o procrear, considerando las tasas de natalidad y de muerte, el modelo que representa dicha situacin es: o
o. d
eM
3.2.4.
Crecimientos poblacionales
atem
atic
Ejercicio 4. Si I a una profundidad de 30 pies es 4 de la intensidad en 9 la supercie; encontrar la intensidad a 60 pies y a 120 pies.
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION
59
Ejercicio 8. Cuando se produce cierto alimento, se estima en N el n mero de organismos de una cierta clase presentes en el paquete. Al cabo u de 60 dias el n mero N ha aumentado a 1000N. Sinembargo, el n mero u u 200N es considerado como el l mite saludable. A los cuantos dias, despus e de elaborado, vence el alimento. (Rta.: 46.02 dias) Observacin: un modelo ms preciso para el crecimiento poblacional es o a 1 suponer que la tasa per cpita de crecimiento, es decir P dP es igual a la a dt tasa promedio de nacimientos, la cual supondremos constante, menos la tasa promedio de defunciones, la cual supondremos proporcional a la poblacin, o por lo tanto la E.D. ser a:
P (t) =
rsid
Por la regla de lHpital se puede mostrar que o l P (t) = m
ad
bP0 ebt b aP0 + aP0 ebt
3.3.
PROBLEMAS DE DILUCION
Una solucin es una mezcla de un soluto (que puede ser l o quido, slido o o gaseoso), en un solvente que puede ser l quido o gaseoso. Tipos de mezclas o soluciones :
Un
ive
de
An
Si en t = 0 se tiene P = P0 entonces la solucin particular es o
b a
tioq
P | = ec ebt b aP
uia
,D
donde a y b son constantes positivas. Esta E.D. se le llama ecuacin log o stica. Resolviendo esta E.D. por variables separables se obtiene
ept
o. d
1 dP = b aP P dt
eM
atem
atic
as
60 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN i) Soluciones l quidas cuando disolvemos un slido o un l o quido en un l quido. ii) Soluciones gaseosas cuando se disuelve un gas en un gas. Ecuacin de Continuidad: o
t=0
c1
tioq
v1
t>0
uia
de
P : libras de sal Q : galones de salmuera
An
,D
rsid
Q + (v1 v2 )t : galones de salmuera v2 c2
Sea x(t) las libras de sal en el instante t. dx = Tasa de acumulacin = o dt = Tasa de entrada del soluto Tasa de salida del soluto.
Un
ive
v2 c2
Figura 3.3
ad
ept
v1 c1
Caso 1. Una Salmuera (solucin de sal en agua), entra en un tanque a o una velocidad v1 galones de salmuera/minuto y con una concentracin de c1 o libras de sal por galn de salmuera (lib. sal/gal. salmuera). o Inicialmente el tanque tiene Q galones de salmuera con P libras de sal disueltas. La mezcla bien homogenizada abandona el tanque a una velocidad de v2 galones de salmuera/min. Encontrar una ecuacin para determinar las libras de sal que hay en el tanque o en cualquier instante t.(Ver gura 3.3)
o. d
x : libras de sal
eM
atem
atic
Tasa de acumulacin = Tasa de entrada Tasa de salida. o
as
61
dx = v1 (gal.sol./min) c1 (lib.sal/gal.sol.) v2 (gal.sol./min) c2 (lib.sal/gal.sol.) dt x = v1 c1 v2 Q + (v1 v2 )t y obtenemos la E.D. lineal en x de primer orden: v2 dx + x = v1 c1 dt Q + (v1 v2 )t
q(t)
condiciones iniciales: t = 0, p(t) =
x=P v2 ; Q + (v1 v2 )t
p(t) dt
v2
q(t) = v1 c1
1 2 )t
luego x F.I. =
F.I. q(t) dt + C
con las condiciones iniciales x(0) = P , hallamos C y se concluye que x = f (t) Ejercicio 1: resolver la anterior E.D. con v1 = v2 Caso 2. Un colorante slido disuelto en un l o quido no voltil, entra a a un tanque a una velocidad v1 galones de solucin/minuto y con una cono centracin de c1 libras de colorante/galn de solucin. La solucin bien hoo o o o mogenizada sale del tanque a una velocidad de v2 galones de solucin/min. o y entra a un segundo tanque del cual sale posteriormente a una velocidad de v3 galones de solucin/min. o Inicialmente el primer tanque ten P1 libras de colorante disueltas en Q1 a galones de solucin y el segundo tanque P2 libras de colorante disueltas en o Q2 galones de solucin. Encontrar dos ecuaciones que determinen las libras o de colorante presentes en cada tanque en cualquier tiempo t.(Ver gura 3.4)
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
F.I. = [Q + (v1 v2 )t] v1 v2
uia
v2
,D
= e v1 v2
ln |Q+(v1 v2 )t|
ept
F.I. = e
=e
v2 Q+(v 1v
o. d
eM
atem
atic
as
p(t)
t=0
v1 c1
t>0
v1 c1
P1 : libras de colorante Q1 : galones de solucin v o 2 c2 P2 : libras de colorante Q2 : galones de solucin o v3 c3 Figura 3.4
eM
y : libras de colorante Q2 + (v2 v3 )t : galones de solucin o
atem
atic
x : libras de colorante Q1 + (v1 v2 )t : galones v2 de solucin o c2
as
E.D. para el primer tanque:

dx dt dx dt
ad
+ v2 Q1 +(vx v2 )t = v1 c1 , con la condicin inicial t = 0, x = P1 o 1
de
= v1 c1 v2 c2 = v1 c1 v2 Q1 +(vx v2 )t 1
An
tioq
uia
x = libras de colorante en el primer tanque en el instante t. y = libras de colorante en el segundo tanque en el instante t.
,D
ept
o. d
v3 c3
E.D. para el segundo tanque:

dy dt dy dt
= v2 c2 v3 c3 = v2 Q1 +(vx v2 )t v3 Q2 +(vy2 v3 )t 1 +
v3 Q2 +(v2 v3 )t
y=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
v3
Un
ive
rsid
La solucin es: x = f (t) = c1 [Q1 + (v1 v2 )t] + C[Q1 + (v1 v2 )t] o
v2 1 v2
x=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
f (t),
t = 0, y = P2
F.I. = [Q2 + (v2 v3 )t] v2 v3
para v2 = v3 .
Si v2 = v3 Cual ser su factor integrante? a
63
Ejercicio 2. Resolver el caso dos cuando v1 = v2 = v3 = v y Q1 = Q2 = Q. Caso 3. Una solucin l o quida de alcohol en agua, est constantemente cira culando entre dos tanques a velocidades v2 y v3 galones/minuto. Si al primer tanque tambin entra una solucin a una velocidad de v1 e o galones /minuto y de concentracin c1 galones de alcohol/galn de solucin o o o y las cantidades iniciales en los tanques son P1 y P2 galones de alcohol en Q1 y Q2 galones de agua respectivamente. Encontrar dos ecuaciones para determinar los galones de alcohol presentes en cualquier tiempo en cada tanque (Ver gura 3.5). t>0 t=0 v1 v1 v3 v3 c1 c1 c3 c3 P1 : galones de alcohol P1 + Q1 : galones de solucin o v2 c2 P2 : galones de alcohol P2 + Q2 : galones de solucin o x : galones de alcohol
P1 + Q1 + (v1 + v3 v2 )t :
Figura 3.5
dx = v1 c1 + v3 c3 v2 c2 dt y x = v1 c1 + v3 v2 Q2 + P2 + (v2 v3 )t Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v2 dx + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 y + v1 c1 (3.1) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
Un
E.D. para el primer tanque:
ive
x = galones de alcohol en el primer tanque en el instante t. y = galones de alcohol en el segundo tanque en el instante t.
rsid
ad
de
An
tioq
y : galones de alcohol P2 + Q2 + (v2 v3 )t : galones de solucin o
uia
,D
galones de solucin o
ept
o. d
eM
atem
atic
as
v2 c2
64 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN E.D. para el segundo tanque: dy = v2 c2 v3 c3 dt v3 v2 x y = Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t
(3.2)
(3.3) en (3.1):
dx v2 + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 (P1 + P2 + v1 c1 t x) + v1 c1 Q2 + P2 + (v2 v3 )t dx + dt v3 v2 x= + Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t (P1 + P2 + v1 c1 t)v3 + v1 c1 (3.4) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
Con la condicin inicial: t = 0, x = P1 o Nota: no hay necesidad de resolver la ecuacin diferencial (3.2) porque o y = P1 + P2 + v1 c1 t x. Caso 4. Un teatro de dimensiones 10 30 50 mt.3 , contiene al salir el p blico 0,1 % por volumen de CO2 . Se sopla aire fresco a razn de 500 mt.3 u o por minuto y el sistema de aire acondicionado lo extrae a la misma velocidad.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
y = P1 + P2 + v1 c1 t x
ept
luego
o. d
x + y = P1 + P2 + v1 c1 t
eM
Bal.tot.= x + y = P1 + P2 + v1 (gal.sol./min) c1 (gal.alcohol/gal.sol.) t
atem
Balance total: galones de alcohol presentes en los dos tanques en el instante t:
atic
as
(3.3)
65
t>0 v1 c1 x : mt3 de CO2
v2 c2
Figura 3.6
Cantidad de CO2 en el teatro en t = 0:
0,04 mt.3 CO2 /mt.3 aire 100 x mt.3 CO2 500mt.3 aire/min. 10 30 50 mt.3 aire x = 0,2 30 = 500mt.3 aire/min. +
x 30
Un
dx = v1 c1 v2 c2 = dt
ive
rsid
mt.3 deCO2 10 30 50mt.3 = 15mt.3 3 mt. de aire Por la ecuacin de continuidad, tenemos o 0,001
ad
de
An
tioq
Si el aire atmosfrico tiene un contenido de CO2 del 0,04 % por volumen y el e l mite saludable es de 0,05 % por volumen. En que tiempo podr entrar el a p blico? (Ver gura 3.6) u Sea x = mt.3 de CO2 presentes en el teatro en el instante t.
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
por tanto, Q(t) = 0,2
dx dt
atic
1 30
= 0,2, E.D. lineal de primer orden con p(t) =
as
y
66 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Solucin general: x = 6 + Ce 30 . o Condiciones iniciales: en t = 0 se tiene que x = 15, por tanto la solucin particular es: o x = 6 + 9e 30 . La cantidad de CO2 en el l mite saludable es: x=
t t t
por tanto 7,5 = 6 + 9e 30 y despejando t se tiene que t = 30 ln 6 = 53,75min. Ejercicio 1. En un tiempo t = 0 un tanque A contiene 300 galones de salmuera en el cual hay 50 libras de sal y un tanque B con 200 galones de agua pura. Al tanque A le entran 5 galones de agua/min. y la salmuera sale a la misma velocidad para entrar al tanque B y de este pasa nuevamente al tanque A, a una velocidad de 3 gal/min. Calcular las cantidades de sal en ambos tanques en un tiempo t = 1hora = 60min.. (Rta.: tanque A = 29,62 libras, tanque B = 20,31 libras) Ejercicio 2. Un tanque tiene inicialmente 100 galones de agua pura. Una 1 salmuera que contiene 2 libra de sal/galn de salmuera uye al interior del o tanque a una rapidez de 2 galones/min. y la mezcla bien homogenizada sale del tanque con la misma velocidad. Despus de 10 minutos el proceso se dee tiene y se introduce al tanque agua pura con una rapidez de 2 galones/min, abandonando el tanque a la misma velocidad. Determinar la cantidad de sal en el tanque cuando han pasado un total de 20 minutos. (Rta.: 7,34 libras) Ejercicio 3. Un tanque contiene 100 galones de salmuera; 3 galones de salmuera la cual contiene 2 libras de sal/galn de salmuera entran al tanque o cada minuto. La mezcla asumida uniforme sale a una velocidad de 2 gal/min. Si la concentracin es de 1,8 libras de sal/galn de salmuera al cabo de 1 hora, Calcular o o las libras de sal que hab inicialmente en el tanque. an (Rta.: 118,08 libras)
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
0,05 10 30 50 = 7,5, 100
as
67
Ejercicio 8. Un tanque contiene 50 litros de agua. Al tanque entra salmuera que contiene k gramos de sal por litro, a razn de 1.5 litros por o minuto. La mezcla bien homogenizada, sale del tanque a razn de un litro o por minuto. Si la concentracin es 20 gr/litro al cabo de 20 minutos. Hallar o el valor de k. (Rta.: k = 47,47) Ejercicio 9. Un tanque contiene 500 galones de salmuera. Al tanque uye salmuera que contiene 2 libras de sal por galn, a razn de 5 galones o o por minuto y la mezcla bien homogenizada, sale a razn de 10 galones por o
Un
ive
rsid
Ejercicio 7. Aire que contiene 30 % de ox geno puro pasa a travs de un e frasco que contiene inicialmente 3 galones de ox geno puro. Suponiendo que la velocidad de entrada es igual a la de salida; hallar la cantidad de ox geno existente despus de que 6 galones de aire han pasado por el frasco. e (Rta.: 1,18 galones)
ad
de
An
tioq
Ejercicio 6. El aire de un teatro de dimensiones 12 8 4 mt.3 contiene 0,12 % de su volumen de CO2 . Se desea renovar en 10 minutos el aire, de modo que llegue a contener solamente el 0,06 % de CO2 . Calcular el n mero u 3 de mt. por minuto que deben renovarse, suponiendo que el aire exterior contiene 0,04 % de CO2 . (Rta.: 53,23 mt.3 de aire/minuto)
uia
,D
ept
o. d
Ejercicio 5. Un tanque contiene inicialmente agua pura. Salmuera que contiene 2 libras de sal/gal. entra al tanque a una velocidad de 4 gal./min. Asumiendo la mezcla uniforme, la salmuera sale a una velocidad de 3 gal./min. Si la concentracin alcanza el 90 % de su valor mximo en 30 minutos, calo a cular los galones de agua que hab inicialmente en el tanque. an 30 (Rta.: Q = 101 ) 4
eM
atem
atic
as
Ejercicio 4. Un depsito contiene 50 galones de salmuera en las que o estn disueltas 25 libras de sal. Comenzando en el tiempo t = 0, entra agua a al depsito a razn de 2 gal./min. y la mezcla sale al mismo ritmo para entrar o o a un segundo depsito que conten inicialmente 50 galones de agua pura.La o a salmuera sale de este depsito a la misma velocidad.Cundo contendr el o a a segundo depsito la mayor cantidad de sal? o (Rta.: cuando t 25 minutos)
68 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN minuto. Si la cantidad mxima de sal en el tanque se obtiene a los 20 minua tos. Cual era la cantidad de sal inicial en el tanque? (Rta.: 375 libras) Ejercicio 10. Un tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante o con una concentracin de 1 gr/litro. El tanque debe enjuagarse con agua o limpia que entra a razn de 2 litros/min. y la solucin bien homognizada o o e sale con la misma rapidez. Encuentre el tiempo que trascurrir hasta que la a concentracin del colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original. o (Rta.: 460.5 min.)
dQ = kA dt
Si el oricio es de forma triangular, la constante 0,65 k 0,75. Si el oricio es de forma circular, la constante k = 0,6. Caso 1. Cil ndro circular de altura H0 pies y radio r pies, dispuesto en forma vertical y con un oricio circular de dimetro (pulgadas) (Ver gura a 3.7).
Un
Si el oricio es de forma rectangular, la constante k = 0,8.
ive
La constante k depende de la forma del oricio:
rsid
donde g = 32 pie/seg2 = 9,81 mt./seg.2
ad
de
An
dQ = kAv, dt aplicando la ecuacin de energ 2 mv 2 = mgh v = 2gh, por lo tanto, o a: 1
tioq
2gh
uia
,D
Un tanque de una cierta forma geomtrica est inicialmente lleno de agua e a hasta una altura H. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area es A 2 pie . Se abre el oricio y el l quido cae libremente. La razn volumtrica de o e a salida dQ es proporcional a la velocidad de salida y al rea del oricio, es dt decir,
ept
o. d
eM
3.4.
VACIADO DE TANQUES
atem
atic
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
69
pero dQ = r 2 dh Como (3.5)= (3.6): r 2 dh dt y separando variables:
dh 4,8 2 = dt 576r 2 h
Un
ive
4,8 e integrando: 2 h = 576r2 2 t + C.
h 2 dh =
Con las condiciones iniciales: t = 0, h = H0 , hallamos la constante C.
rsid
dQ dh = r 2 dt dt = 4,8 2 h 576
de
An
dQ = 0,6 dt
24
2 32 h = 4,8
tioq
uia
dQ = kA dt
2gh
,D
ept
2 h 576
o. d
Figura 3.7
eM
atem
(3.5)
atic ad
(3.6) 4,8 2 dt 576r 2
as
H0
dh R H0 R) (0,
as
2gh =
El tiempo de vaciado (tv ): se obtiene cuando h = 0. Hallar tv
tioq
dQ = kA dt pero de la gura 3.8, tenemos:
uia
4,82 h 576
,D
Caso 2. El mismo cil ndro anterior pero dispuesto horizontalmente y con el oricio en el fondo (Ver gura 3.8).
ept
o. d
eM
Figura 3.8
atem
atic rsid
(3.7)
y tambin e
luego
Un
x=
(x 0)2 + (h r)2 = r 2 x2 + h2 2rh + r 2 = r 2
ive
sustituyendo dQ = 2 2rh h2 H0 dh
ad
dQ = 2x H0 dh
2rh h2
de
An
3.4. VACIADO DE TANQUES
71
Figura 3.9 dQ dh = 2H0 2rh h2 dt dt
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv . Caso 3. Un cono circular recto de altura H0 y radio R dispuesto verticalmente con oricio circular en el fondo de dimetro (Ver gura 3.9). a
Un
ive
condiciones iniciales: en t0 = 0 h = 2r, con ella hallo constante de integracin. o
rsid
4,82 dh = h dt 576 dh 4,82 h, donde h = 0 2H0 h 2r h = dt 576 4,82 dt 2r h dh = 2 576 H0
ad
de
An
2H0
2rh h2
tioq
(3.8) = (3.7):
dQ = kA dt
2gh = 0,6
24
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
(3.8)
2
2 32h
atic
H0
dh
as
72 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN dQ 4,82 = h dt 576 Por semejanza de tringulos tenemos que: a H0 Rh R = r= r h H0 (3.10) (3.9)
(3.9) = (3.11):
3
R2 2 dh dQ = h 2 dt H0 dt
2
atem o. d eM
atic
0
y como dQ = r 2 dh entonces, sustituyendo (3.10): dQ = R h dh H2
as
2 2
(3.11)
R2 2 H0
Condiciones iniciales: cuando t = 0,
h = H0
Ejercicio 2. Un cono circular recto de radio R y altura H tiene su vrtice e hacia abajo. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya rea A es controlaa da por una vlvula y es proporcional a la altura del agua en cada instante. a Suponiendo que el tanque est lleno de agua, calcular el tiempo de vaciado. a Del tiempo de vaciado, qu porcentaje es requerido para vaciar la mitad del e volumen? (Rta.: el porcentaje requerido para bajar la mitad del volumen es 29,3 %) Ejercicio 3. Un tanque c bico de lado 4 pies, est lleno de agua, la cual u a 1 sale por una hendidura vertical de 8 pulg. de ancho y de 4 pies de alto. Encontrar el tiempo para que la supercie baje 3 pies. (Ayuda: encontrar el n mero u de pies c bicos por segundo de agua que salen de la hendidura cuando el agua u
Un
ive
rsid
ad
Ejercicio 1. Un tanque semiesfrico tiene un radio de 1 pie; el tanque e est inicialmente lleno de agua y en el fondo tiene un oricio de 1 pulg. de a dimetro. Calcular el tiempo de vaciado. a (Rta.: 112 seg.)
de
An
tioq
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv .
uia
,D
h 2 dh = dt
ept
2 4,82 H0 576R2
h2 dh = 4,8 dt 576
3.5. APLICACIONES A LA FISICA tiene h pies de profundidad). (Rta.: 360 segundos.)
73
3.5.
APLICACIONES A LA FISICA
Caso 1. Ca libre. (Ver gura 3.10) da Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que:
Un
Ejercicio 8. Un embudo de 5 pies de radio en la parte superior y 1 pie de radio en la parte inferior tiene una altura de H pies. Si se llena de agua: a) Hallar el tiempo de vaciado; b) Del tiempo de vaciado qu porcentaje es e necesario para que el nivel baje a H ? 4 (Rta.: a) 2,86 H; b) 86.41 %)
ive
rsid
ad
de
Ejercicio 7. Un tanque con una cierta forma geomtrica esta lleno de e agua. El agua sale por un oricio situado en la base a una rata proporcional a la ra cuadrada del volumen restante en el tanque en todo tiempo t. Si el z tanque contiene inicialmente 64 galones de agua y 15 galones salen el primer d calcular el tiempo en el cual hay 25 galones en el tanque. a, (Rta.: 72 horas)
An
tioq
uia
,D
Ejercicio 6. Un embudo de 10 pies de dimetro en la parte superior y 2 a pies de dimetro en la parte inferior tiene una altura de 24 pies. Si se llena a de agua, hallar el tiempo que tarda en vaciarse. (Rta.: 14,016 seg.)
ept
o. d
eM
Ejercicio 5. Un tanque rectangular vac de base B 2 pies2 , tiene un aguo jero circular de rea A en el fondo. En el instante t = 0, empieza a llenarse a a razn de E pies c bicos por segundo. Hallar t en funcin de h. Mostrar que si o u o el tanque tiene una altura H, nunca se llenar a menos que E > 4,8 A H. a 2 E (Rta.: t = a b ln bb h h , b > h, donde, a = 4,82A , b = 4,8 A .) B
atem
atic
as
Ejercicio 4. Encontrar el tiempo requerido para llenar un tanque c bico u de lado 3 pies si tiene un oricio circular de 1 pulg. de dimetro en la base y a si entra agua al tanque a razn de pies3 /min. o (Rta.: 26 min, 14 seg.)
74 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN O x m g + x
Figura 3.10
Un
gt2 + v0 t + C2 2 y tomemos las siguientes condiciones iniciales: t = 0 x = x0 x= x=
Caso 2. Ca con resistencia del aire. da Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que: m d2 x = mg kv dt2
ive
rsid
gt2 + v0 t + x0 2
ad
por lo tanto,
dx dt
= gt + v0 , e integrando, obtenemos:
de
t = 0 v = v0 v = gt + v0
An
dv = g v = gt + C1 dt tomemos como condiciones iniciales:
tioq
uia
,D
d d2 x =m 2 dt dt
dx dt
=m
dv = mg dt
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA dividiendo por m d2 x = g dt2 dv = g dt obtenemos la E.D. lineal en v k v m k v m
75
ve m t = ve m t =
k
e m t (g) dt + C
kt mg mg k t mg 1 e m ; e m = k k k mg obsrvese que cuando t v k . e
v=
Resolviendo para x y teniendo como condiciones iniciales t = 0 y x = 0 se llega a que: k mg m2 g x= t 2 (1 e m t ) k k
Un
ive
rsid
0=
mg +C k
ad
de
Supongamos que las condiciones iniciales son: t = 0, parte del reposo), entonces C= mg k
An
k m g em t + C k m k v = g + Ce m t . k
tioq
uia
,D
ept
v = 0 (es decir,
resolvindola e
o. d
F.I. = e
k m
dt
= emt
eM
Hallemos el F.I.
atem
k dv + v = g. dt m
atic
as
76 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Caso 3. Cuerpos con masa variable. Por la segunda ley de Newton para masa variable (ver textos de F sica), se llega a que: d d dm (mv) (mv) = F + (v + ) dt dt dt donde, F : Fuerzas que act an sobre el cuerpo, u : velocidad en relacin a m de las part o culas que se desprenden del cuerpo. m por tanto, dm dv +v = dt dt m F +v dm dm + dt dt
Solucin: o Como
dm dt
En t = 0,
m = m1 + m2 luego m1 + m2 = a 0 + C1 por tanto, C1 = m1 + m2 , m = m1 + m2 at
Como = b entonces, m dv dm dv = mg b m = mg b(a) dt dt dt
o sea que, m dv = mg + ab dt
Un
ive
rsid
= a m = at + C1
ad
de
An
dv dm = F + dt dt Ejemplo 5. Un cohete con masa estructural m1 , contiene combustible de masa inicial m2 ; se dispara en l nea recta hacia arriba, desde la supercie de la tierra, quemando combustible a un ndice constante a (es decir, dm = a, dt donde m es la masa variable total del cohete) y expulsando los productos de escape hacia atrs, a una velocidad constante b en relacin al cohete. Si a o se desprecian todas las fuerzas exteriores excepto la fuerza gravitacional mg, donde g la suponemos constante; encontrar la velocidad y la altura alcanzada en el momento de agotarse el combustible (velocidad y altura de apagado).
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
F =
3.5. APLICACIONES A LA FISICA Reemplazo m: (m1 + m2 at) dv = (m1 + m2 at)g + ab dt ab dividiendo por m1 + m2 at: dv = g + m1 +m2 at dt luego v = gt ab ln |m1 + m2 at| + C2 = gt b ln |m1 + m2 at| + C2 a
77
Sustituyendo, queda que v=

2 luego v = ma g + b ln
m1 +m2 m1
donde, x: la distancia del cuerpo a la supercie de la tierra. M: la masa de la tierra. m: la masa del cuerpo. R: el radio de la tierra. G: la constante de gravitacin universal. o
Un
F =
ive
rsid
Caso 4. Cuerpos en campo gravitacional variable. (Ver gura 3.11) Por la ley de Gravitacin Universal de Newton (ver textos de F o sica): GMm (x + R)2
ad
De la misma manera se encuentra que ha = altura alcanzada al acabarse m2 g bm2 bm1 m1 el combustible = 22 + + ln 2a a a m1 + m2
de
An
tioq
gm2 m1 + m2 + b ln a m1 + m2 a m2 a
uia
,D
ept
o. d
Pero ten amos que m = m1 +m2 at y como el tiempo de apagado se produce cuando m = m1 ya que no hay combustible, es decir, m1 = m1 + m2 at. Por tanto at = m2 t = m2 o sea que cuando t = m2 v = velocidad de a a apagado.
eM
atem
v = gt b ln |m1 + m2 at| + b ln |m1 + m2 | = gt + b ln
m1 + m2 m1 + m2 at
atic
Condiciones iniciales: en t = 0, por tanto C2 = b ln |m1 + m2 |
as
v = 0 0 = 0 b ln |m1 + m2 | + C2
78 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN m +
Figura 3.11
Solucin: o m
mgR2 dv = w(x) = dt (x + R)2 donde el signo menos indica que la direccin de la fuerza es hacia el centro o de la tierra. Cancelando m, y resolviendo la ecuacin diferencial resultante y poniendo o como condiciones iniciales, en t = 0, x = 0 y v = v0 , se llega a que:
2 v 2 = v0 2gR +
Un
ive
rsid
ad
Ejemplo 6. Se lanza un cuerpo de masa m hacia arriba de la tierra con velocidad inicial v0 . Suponiendo que no hay resistencia del aire, pero tomando en cuenta la variacin del campo gravitacional con la altura, encontrar la o menor velocidad inicial v0 que necesita el cuerpo para que no regrese a la tierra. Esta velocidad inicial v0 se le llama velocidad de escape (Ver gura 3.12).
de
An
2gR2 0 x+R
tioq
uia
k1 m Se dene el peso de un cuerpo como w(x) = (x+R)2 , donde k1 = GM. Si x = 0, entonces el peso del cuerpo de masa m en la supercie de la tierra 1 es: w(0) = mg = kRm , entonces k1 = gR2 , por lo tanto el peso de un cuerpo 2 mgR2 a una distancia x de la supercie de la tierra es: w(x) = (x+R)2 .
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA x + w(x)
79
0 R tierra
Ejercicio 3. Una bala se introduce en una tabla de h = 10 cm. de espesor con una velocidad v0 = 200 mt/seg, traspasndola con v1 = 80 mt/seg. a Suponiendo que la resistencia de la tabla al movimiento de la bala es proporcional al cuadrado de la velocidad. Hallar el tiempo que demora la bala en atravesar la tabla. (Rta.: t = h0 (v1 v0 ) = 40003 2,5 seg.) v1 ln
v0 v1 ln
v0
Un
Ejercicio 2. En el interior de la tierra la fuerza de gravedad es proporcional a la distancia del centro, si se perfora un oricio que atraviese la tierra de polo a polo y se lanza una piedra en el oricio con velocidad v0 , con que velocidad llegar al centro? a 2 (Rta.: v = gR + v0 , donde R es el radio de la tierra.)
ive
rsid
ad
de
Ejercicio 1. Un torpedo se desplaza a una velocidad de 60 millas/hora en el momento de agotarse el combustible; si el agua se opone al movimiento con una fuerza proporcional a su velocidad y si en una milla de recorrido reduce su velocidad a 30 millas/hora. A que distancia se detendr? a (Rta.: 2 millas)
An
tioq
uia
,D
2 Por lo tanto, v0 2gR de aqu conclu mos que la velocidad de escape v0 = 2gR
ept
o. d
Figura 3.12
eM
atem
atic
as
80 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 4. Una cadena de 4 pies de longitud tiene 1 pie de longitud colgando del borde de una mesa. Despreciando el rozamiento, hallar el tiempo que tarda la cadena en deslizarse fuera de la mesa. 4 ln(4 + 15) seg.) (Rta.: t = g Ejercicio 5. Un punto material de masa un gramo se mueve en l nea recta debido a la accin de una fuerza que es directamente proporcional al o tiempo calculado desde el instante t = 0 e inversamente proporcional a la velocidad del punto. En el instante t = 10 seg., la v = 50cm/seg y la f = 4 dinas. Qu velocidad tendr el punto al cabo de un minuto desde el comienzo e a del movimiento? (Rta.: v = 72500 cm./seg.= 269,3 cm/seg.) Ejercicio 6. Un barco retrasa su movimiento por accin de la resistencia o del agua, que es proporcional a la velocidad del barco. La velocidad inicial del barco es 10 mt/seg, despus de 5 seg. su velocidad ser 8 mt/seg. Despus e a e de cuanto tiempo la velocidad ser 1 mt/seg ? a ln 10 (Rta.: t = 5 ln 0,8 seg.) Ejercicio 7. Un cuerpo de masa M se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la velocidad del cuerpo alcance el 80 % de su velocidad l mite. (Rta.: t = M ln 0,2) k
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.1.
INTRODUCCION
Notacin y conceptos: o i)
d dx
= Dx
Si no hay ambig edad con respecto a la variable independiente, tomareu mos: Dx = D.

d2 dx2
d dx
d dx
2 = Dx Dx = Dx = D 2 m m1 = Dx = D m = Dx (Dx )
en general,
dm dxm
Un
ive
rsid
81
ad
dn1y dy dn y + an1 n1 + ... + a1 + a0 y = h(x), dxn dx dx donde h(x) es una funcin continua en I = [a, b] y a0 , a1 , a2 , ..., an son o constantes y an = 0. an
de
An
tioq
Utilizando algebra lineal, estudiaremos la E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes.
uia
,D
ept
o. d
eM
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
atem
atic
CAP ITULO 4
as
82
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ii) I = [a, b] iii) C[a, b] = C(I) : clase de todas las funciones continuas en el intervalo I C [a, b] = C (I) : clase de todas las funciones que tienen primera derivada continua en I (o funciones continuamente diferenciables en I). C (I) C(I) ya que toda funcin que es derivable en I es continua en o I.
Si f, g C(I) y R , denimos:
a) x I : (f + g)(x) = f (x) + g(x) C(I)
En general, si
x I : (f )(x) = f (x) C n (I)
Un
f, g C n (I) x I : (f + g)(x) = f (x) + g(x) C n (I)(4.1) (4.2)
Con las operaciones denidas en a) y b) podemos probar que C(I) es un espacio vectorial sobre R . Y de (4.1) y (4.2) podemos concluir que C n (I) es un subespacio vectorial de C(I) para n 1.
ive
rsid
ad
b) x I : (f )(x) = f (x) C(I)
de
An
tioq
uia
Obsrvese que: C(I) C (I) C 2 (I) . . . C n (I) . . . e
,D
ept
En general, C n (I) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen derivada de orden n continua en I.
o. d
eM
C 2 (I) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda derivada continua en I.
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION
83
En general, si n m, entonces C n (I) es subespacio vectorial de C m (I). Nota: estos espacios son de dimensin innita. o iv) Como
d (f dx
+ g)(x) =
d (f (x) dx
+ g(x)) =
d f (x) dx
d g(x) dx
y tambin D(f )(x) = D(f (x)) = Df (x), e
T1 : U V x (T1 )(x) = T1 (x) son tambin transformaciones lineales. Por ejemplo: D + D 2 es una Transe formacin Lineal, denida por: o D + D 2 : C 2 (I) C(I)
Un
ive
T1 + T2 : U V x (T1 + T2 )(x) = T1 (x) + T2 (x)
rsid
ad
En el algebra lineal se tiene que si T1 : U V y T2 : U V son transformaciones lineales, entonces,
de
An
Por denicin D 0 : C(I) C(I) es la transformacin identidad, es o o decir, f D 0 f = f .
tioq
uia
En general, D n : C n (I) C(I) es una transformacin lineal. o
,D
ept
Anlogamente, D 2 : C 2 (I) C(I) es una transformacin lineal. a o
o. d
por tanto, podemos decir que D : C (I) C(I) es una transformacin o lineal .
eM
atem
atic
es lo mismo que D(f + g)(x) = D(f (x) + g(x)) = Df (x) + Dg(x)
as
84
En general: an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0 : C n (I) C(I) es una Transformacin Lineal. o Esta Transformacin Lineal se le denomina operador diferencial lineal o de orden n, donde an (x), . . . , a0 (x) son funciones continuas en I y an (x) = 0 en I. Este operador diferencial se denota por: L(D) =
y = x2 C (I) L(D)(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 ) = D(x2 ) + 2xD 0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C(I)
(D + 2xD 0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0) F.I. = e yex =

2
2x dx
2
F.I. = ex
Un
Ejemplo 2. Hallar el n cleo del operador L(D) = D + 2xD 0 u Solucin: o
ive
rsid
Observacin: Resolver la E.D. L(D)y = 0 es lo mismo que hallar el o n cleo del operador diferencial L(D). u
ad
ex 0 dx + C y = Cex
de
An
tioq
uia
Ejemplo 1. Si L(D) = D + p(x) = D + 2x y f (x) = x2 . Aplicar L(D) a la funcin f (x) o Solucin: o
,D
ept
Si y C n (I) L(D)y C(I)
o. d
operador diferencial de orden n con coecientes variables
eM
an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION N cleo L(D) = {Cex /C R } u como ex genera todo el n cleo dim n cleo = 1. u u
2 2
85
i=1
i=1
luego y esta en el n cleo de L(D) u Producto de Operadores Diferenciales:
Analicemos esta operacin con un ejemplo, sean: o L1 (D) = D + 2D 0 , L2 (D) = D 2 + 3D 0
L1 (D)L2 (D) : C 3 (I) C(I)
Un
ive
es una Transformacin Lineal o
operador
rsid
ad
de
L1 (D)L2 (D)y = (D + 2D 0 ) (D 2 + 3D 0 ) y donde y es una funcin o = (D + 2D 0 ) (D 2 y + 3D 0 y) operador funcin o 2 0 = D(D y) + D(3D y) + 2D 0 (D 2 y) + 2D 0 (3D 0 y)
An
tioq
operador
uia
,D
ept
i=1
L(D)y = L(D)(
Ci y i ) =
L(D)(Ci yi ) =
o. d
n
eM
Demostracin: sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn , veamos que y est en el o a n cleo, es decir, veamos que L(D)y = 0 . u Como y1 , y2 , . . . , yn estn en el n cleo de L(D), entonces L(D)yi = 0, para i = a u 1, . . . , n Como L(D) es un operador lineal, entonces Ci L(D)yi = 0
atem
atic
Teorema 4.1 (Principio de superposicin). o Si y1 , y2, . . . , yn pertenecen al n cleo de L(D), entonces la combinacin liu o a u neal: n Ci yi y n 1 est en el n cleo de L(D) i=1
as
86
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = D 3 y + 3Dy + 2D 2 y + 6D 0y = (D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 )y L1 (D)L2 (D) = D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 De la misma manera se calcula L2 (D)L1 (D), con el siguiente resultando:
Ejemplo 3. L1 (D) = D + xD 0 ,
L2 (D) = xD 2 + D + xD 0
Primero hallemos L1 (D) L2 (D), para ello calculemos L1 (D) L2 (D)y = (D + xD 0 )(xD 2 + D + xD 0 )y = (D + xD 0 )(xD 2 y + Dy + xD 0 y) = D(xD 2 y) + D 2 y + D(xy) + xD 0 (xD 2 y) + (xD 0 )Dy+ + (xD 0 )(xD 0 y) = xD 3 y + D 2 y + D 2 y + xDy + y + x2 D 2 y + xDy + x2 y = xD 3 y + (2 + x2 )(D 2 y) + 2xDy + (1 + x2 )y
L2 (D) L1(D)y = (xD 2 + D + xD 0 )(D + xD 0 )y = (xD 2 + D + xD 0 )(Dy + xD 0 y) = (xD 2 + D + xD 0 )(Dy + xy) = xD 2 (Dy + xy) + D(Dy + xy) + xD 0 (Dy + xy) = xD 2 (Dy) + xD 2 (xy) + D(Dy) + D(xy) + x(Dy + xy) = xD 3 y + xDD(xy) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y
Un
Ahora hallemos L2 (D) L1 (D) de la siguiente manera:
ive
L1 (D) L2 (D) = xD 3 + (2 + x2 )D 2 + 2xD + (1 + x2 )D 0
rsid
por lo tanto
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Cuando L1 (D) y L2 (D) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 (D)L2 (D) = L2 (D)L1 (D).
atem
lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando los coecientes sean constantes.
atic
as
L2 (D)L1 (D) = D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 = L1 (D)L2 (D)
4.1. INTRODUCCION = xD 3 y + xD(xDy + y) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(D(xDy) + Dy) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(xD 2 y + Dy + Dy) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(xD 2 y + 2Dy) + D 2 y + Dy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x2 D 2 y + 2xDy + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + (x2 + 1)D 2 y + (3x + 1)Dy + (x2 + 1)y = (xD 3 + (x2 + 1)D 2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D 0 )y
87
Los teoremas que se enuncian a continuacin son teoremas de existencia o y unicidad, se demuestran en el Apndice A. e Si f, f son continuas en un rectngulo R : |x| a y |y| b, entonces a y existe un intervalo |x| h a en el cual existe una solucin unica y = (x) o del problema de valor inicial (P.V.I.): y = f (x, y) con y(0) = 0. Nota:
a) La condicin inicial y(0) = 0 tambin puede ser cambiada por la condio e cin inicial y(a) = b con (a, b) en el rectngulo R o a b) Es importante anotar que este es un teorema de validez local, es decir, se cumple en un intervalo que contiene al punto donde se da la condicin o
Un
ive
rsid
Teorema 4.2 (de Picard).
ad
de
An
Ejemplo 5. y + k 2 y y(0) = 1, y (1) = 1
0, con las condiciones de frontera:
tioq
uia
Denicin 4.2 (Condicin de Frontera). Es una o varias condiciones que o o se le colocan a una E.D.O. en varios puntos.
,D
ept
Ejemplo 4. y +k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y(0) = 1, y (0) = 1
o. d
Denicin 4.1 (Condicin inicial). Es una o varias condiciones que se le o o colocan a una E.D.O. en un punto.
eM
atem
Luego L2 (D)L1 (D) = xD 3 + (x2 + 1)D 2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D 0 = L1 (D) L2 (D)
atic
as
88
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES inicial, por fuera de este intervalo puede ocurrir que la solucin no o sea unica; pero cuando el operador diferencial es lineal y todos los coecientes ai (x) para i = 0, 1, . . . , n son continuos en R y an = 0 en R (en particular cuando los ai (x) son constantes para i = 0, 1, . . . , n), entonces la solucin es continua y global, es decir, se cumple en todo o R, como se demuestra en el corolario A.1 del Apndice. e
tiene una unica solucin. o
Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, analizar la E.D. xy = 2y, y(2) = 4
y para la condicin inicial y(2) = 4 se tiene que C = 1. De la E.D. tenemos o y y 2 que y = f (x, y) = 2 x . Por lo tanto f (x, y) = 2 x y f = x son discony tinuas en x = 0, como la condicin esta dada en x = 2, entonces estas o funciones son continuas en este punto y por el Teorema de Picard existe un intervalo, en este caso (, 0), para el cual la solucin es unica y es y = x2 , o por fuera de este intervalo, por ejemplo en R , puede no ser unica, por ejemplo
Un
ive
y = Cx2 ,
rsid
Separando variables, obtenemos la siguiente solucin general o
ad
de
Solucin: obsrvese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto o e a1 (0) = 0 (es decir, a1 (x) no es diferente de cero x R ), lo que indica que la solucin no es global, como lo veremos a continuacin. o o
An
tioq
uia
,D
ept
y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 ,
o. d
Teorema 4.4. Sea L(D) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento de ese intervalo (x0 I), entonces y0 , y1, . . . , yn1 reales cualesquiera el P.V.I.: L(D)y = h(x), con
y = x2 ,
y=
x2 , si 2 x , si
eM
atem
Teorema 4.3. Sea L(D) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y sea x0 I, entonces y0 el P.V.I.: L(D)y = Q(x) con y(x0 ) = y0 tiene una solucin unica. o
x0 x>0
y=
x2 , si 0, si
atic
as
x0 x>0
4.1. INTRODUCCION
89
son soluciones en R y todas tres pasan por el punto (2, 4) como lo vemos en la gura 4.1 y (2, 4)
atem eM
y = x2
y = x2 y=0 y = x2
Figura 4.1
y =
y =1=
C2 2
C2 = 2 1 = C1 + (2) ln 2
C1 = 1 + 2 ln 2 luego y = 1 + 2 ln 2 2 ln |x| pasa por el punto (2, 1). esta es la solucin unica en (, 0) que o
Un
y = 1 = C1 + C2 ln | 2|
ive
C2 x
rsid
Solucin general (como lo veremos ms adelante) es: y = C1 + C2 ln |x| o a
ad
de
Ejemplo 7. Dada las condiciones iniciales y(2) = 1, y (2) = 1 y la solucin general y = C1 + C2 ln |x| de la E.D. xy + y = 0, hallar C1 y C2 . o Solucin: o
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
atic
x
as
90
4.2.
DIMENSION DEL ESPACIO VECTO RIAL SOLUCION DE UNA E.D.O.
Denicin 4.3. o
b) Si para todo x en I
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Denicin 4.4 (Wronskiano). Sean y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) en C n1 (I), el o determinante: y1 (x) y2 (x) ... yn (x) y1 (x) y2 (x) ... yn (x) W (y1 , y2, . . . , yn ) = det . . . .. . . . . . . . (n1) (n1) (n1) y1 (x) y2 (x) . . . yn (x) con x I, se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x). Obsrvese que el Wronskiano depende de la variable x. e En particular cuando n = 2, el Wronskiano tiene la siguiente propiedad.
Un
ive
rsid
Nota: demostrar que n funciones son linealmente independientes es a veces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal homognea el problema se vuelve ms sencillo, utilizando el Wronskiano. e a
ad
de
An
implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en el intervalo I.
tioq
uia
,D
ept
para todo x en I.
o. d
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
eM
a) Decimos que las n funciones y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas nulas tales que
atem
atic
as
Dijimos que C n (I) tiene dimensin innita, pero el espacio solucin de la o o E.D.O. L(D)y = 0 (con L(D) un operador diferencial lineal de orden n), es el n cleo de L(D), el cual tiene dimensin n, como lo veremos en los teoremas u o que expondremos a continuacin. o
4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 91 Observacin (Frmula de Abel): para n = 2 o o y y W (y1 , y2) = det 1 2 y1 y2 Consideremos la E.D.O. lineal, homognea de orden dos: e y + a(x)y + b(x)y = 0,
como
Su solucin es W e o
a(x)dx
= C, luego la solucin general es o
ive
Esta solucin general es llamada Frmula de Abel. o o Obsrvese que cuando e C=0W =0 y si C=0W =0
Lema 4.1. El Wronskiano de n funciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es idnticamene cero. e
Un
W = C e
rsid
ad
Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden .
de
W (y1, y2 ) = y1 y2 y2 y1 W (y1, y2 ) = y1 y2 + y1 y2 y2 y1 y2 y1 = y1 y2 y2 y1
>0
a(x)dx
An
tioq
uia
(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0
,D
ept
(4,3) y2 : y1 y2 + a(x)y1 y2 + b(x)y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0
eM
y1 + a(x)y1 + b(x)y1 = 0 y2 + a(x)y2 + b(x)y2 = 0
atem o. d
atic
donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D., luego (4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)
as
92
Demostracin: supongamos que para todo x en I o C1 y 1 + C2 y 2 + . . . + Cn y n = 0 donde algunas de los Ci = 0. Derivando n 1 veces, obtenemos C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 .................................................. (n1) (n1) (n1) C1 y 1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Demostracin: la parte a) ya se demostr en el Lema anterior. o o b)) Hagamos la demostracin por el contra-rec o proco, es decir, supongamos que existe a en I tal W (a) = 0 y veamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. Como W (a) es el determinante del sistema: C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Un
b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I.
ive
a) Si y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I.
rsid
ad
en el intervalo I y en ste intervalo las funciones ai (x) son continuas y e an (x) = 0. Entonces
de
An
an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
tioq
Teorema 4.5. Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homognea de orden n e
uia
Nota: el rec proco es cierto cuando sabemos que las funciones son soluciones de una Ecuacin Diferencial, pero en general es falso. Por ejemplo, las o funciones f (x) = x2 y g(x) = x|x| son linealmente independientes x R , pero W (f, g) = 0 x R .
,D
ept
o. d
que se cumplen para todo x en I. Este sistema homogneo de n ecuaciones e con n incgnitas tiene solucin distinta de la trivial si y solo si el determinante o o del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I, es decir si y solo si W (x) = 0 para todo x en I.
eM
atem
atic
as
4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 93 C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ............................................... C1 y 1
(n1)
(a) + C2 y2
(n1)
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ........................................................ Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusin o (a) + C2 y2
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
la cual satisface las condiciones iniciales anteriores y por el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que Y (x) = H(x) = 0 = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) y como algunos de estos Ci son diferentes de cero, entonces y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. ) Supongamos que W (x) = 0 para todo x I y veamos que
Un
ive
por otro lado sabemos que la funcin nula H(x) 0 es tambin una solucin o e o de la E.D. an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
rsid
ad
Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0
de
An
(n1)
(n1)
tioq
uia
,D
ept
o. d
y por el principio de superposicin Y (x) es solucin de la E.D.. Evaluemos o o esta nueva funcin y sus derivadas hasta de orden n 1 en a o
eM
Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atem
donde los Ci son las incgnitas y como W (a) = 0 (determinante de los o coecientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene una solucin distinta de la trivial, es decir existen Ci = 0. o Con esta solucin no trivial denamos la siguiente funcin o o
atic
as
94
y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes. Supongamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a)) W (x) 0 (Absurdo!)
Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema: Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) ....................................................... Y (n1) (a) = C1 y1
rsid
(n1)
ad
de
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)

(n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a)
(a) + C2 y2
el determinante de los coecientes del sistema es el Wronskiano evaluado en a, es decir, W (a) y como y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes entonces W (a) = 0, esto quiere decir que existe al menos un Ci = 0. Con los C1 , C2 , . . . , Cn (al menos uno de ellos es diferente de cero) denimos la funcin o G(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) luego, por el principio de superposicin, G(x) es solucin; evaluemos esta o o funcin y sus derivadas hasta de orden n 1 en a: o G(a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a)
Un
ive
An
tioq
uia
,D
Demostracin: sea Y (x) una solucin de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn , n o o soluciones linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede expresar como una combinacin lineal de y1 , y2, . . . , yn . o
ept
o. d
Teorema 4.6 (Dimensin del N cleo). o u n Sea L(D)y = an (x)D y + an1 (x)D n1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una E.D.O. lineal de orden n con coecientes continuos denida en el intervalo I, entonces el espacio solucin de L(D) (o sea el n cleo de L(D)), tiene o u dimensin n. o
eM
atem
atic
as
4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 95 G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) ............................................................ G(n1) (a) = C1 y1
(n1) (n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (n1) (a)
(a) + C2 y2
Nota:
son linealmente independientes en I. Ejemplo 8. Si y1 = em1 x , y2 = em2 x con m1 = m2 , mostrar que y1 y y2 son linealmente independientes. a Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o lineal de segundo orden con coecientes constantes. W (y1, y2 ) = em1 x em2 x m1 em1 x m2 em2 x
= m2 e(m1 +m2 )x m1 e(m1 +m2 )x
Un
ive
rsid
ad
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)
de
son linealmente independientes, entonces las funciones
An
(yn (a), yn (a), . . . , yn
tioq
(y1 (a), y1 (a), . . . , y1 (a)) (n1) (y2 (a), y2 (a), . . . , y2 (a)) . . .

(n1)
(n1)
uia
,D
ii. Si las n-tuplas
(a))
ept
o. d
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homognea e de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes y la solucin general es la combinacin lineal de las n soluciones. o o
eM
atem
Es decir, las funciones G y Y coinciden en la condicin inicial, por tanto por o el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I. Luego G(x) = Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atic
as
96
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = (m1 m2 ) e(m1 +m2 )x

=0 >0
= 0 por tanto y1 , y2 son linealmente independientes. Ejemplo 9. y1 = emx , y2 = xemx . Hallar W (y1 , y2 ). a Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal o de segundo orden con coecientes constantes.
W (y1, y2 ) =
= e2x sen 2 x + e2x sen x cos x e2x cos2 x e2x sen x cos x = e2x ( sen 2 x + cos2 x) = e2x = 0
Ejercicio 2. Sea a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, donde a2 (x), a1 (x), a0 (x) son continuas en I y a2 (x) = 0 en I, por el teorema 4.4 existe una unica solucin y1 que satisface las condiciones iniciales y1 (x0 ) = 1 y y1 (x0 ) = 0, o donde x0 I. Similarmente existe una unica solucin y2 que satisface las o condiciones iniciales y2 (x0 ) = 0 y y2 (x0 ) = 1. Probar que y1 y y2 forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial en I. o
Un
Ejercicio 1. a) Comprobar que y1 = x3 y y2 = |x|3 son soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial x2 y 4xy + 6y = 0 x R . o b) Comprobar que W (y1 , y2) = 0 x R c) Contradice esto el Teorema 4.5.?. Explicar por qu no. e
ive
rsid
y1 , y2
son linealmente independientes.
ad
>0
de
An
tioq
ex sen x ex cos x x x cos x + e sen x e sen x + ex cos x
uia
,D
Ejemplo 10. y1 = ex sen x, y2 = ex cos x. Hallar W (y1 , y2) Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal o a de segundo orden con coecientes constantes.
ept
o. d
= mxe2mx + e2mx mxe2mx = e2mx > 0 y1 , y2 son linealmente independientes.
eM
atem
W (y1 , y2) =
emx xemx memx mxemx + emx
atic
as
4.3. METODO DE REDUCCION DE ORDEN
97
4.3.
METODO DE REDUCCION DE ORDEN
FORMULA DE DALEMBERT (Construccin de una segunda o solucin a partir de una solucin conocida). o o Dada la E.D.O.: a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 con a2 (x) = 0 en I y a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x) a0 (x) a1 (x) y haciendo P (x) = a2 (x) y Q(x) = a2 (x) , se tiene: y + P (x)y + Q(x)y = 0 forma cannica o Sea y1 (x) y1 (x) = 0 en I. una solucin o conocida de la
atem
atic
as
en
(4.8) I y
uy1 + 2u y1 + u y1 + P (x)(uy1 + u y1 ) + Q(x)uy1 = 0 u[ y1 + P (x)y1 + Q(x)y1 ] + u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0
Hagamos W = u (ste cambio de variable reduce el orden) e y1 W + W (2y1 + P (x)y1) = 0
W +
2y1 + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden) y1

2y1 +P (x) y1
Su F.I.= e
dx
Un
ive
= eln y1 e
2 W y1 e
rsid
ad
Luego, u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1] = 0
de
An
tioq
P (x) dx P (x) dx
2 = y1 e
uia
Derivando dos veces , y = uy1 + u y1 y y = uy1 + u y1 + u y1 + u y1 y sustituyendo en la ecuacin diferencial (4.8): o
,D
P (x) dx
ept
Supongamos y(x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y(x) sea una solucin. o
= C
o. d
eM
E.D.
, luego
98
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES De donde W =C e integrando u= C Por lo tanto y = uy1 = e
P (x) dx
P (x) dx 2 y1
=u =
du dx
Cy1
combinacin lineal de o
y1
y1
atem
P (x) dx 2 y1
2 y1
dx + C1 y1
Luego la segunda solucin es y2 = y1 o
2 y1
dx con y1 = 0 en I
Veamos que y1 y y2 son linealmente independientes: y1 y1 y1 e

2 y1
P (x) dx
2 y1
tioq
= e = e
P (x) dx P (x) dx
+ y1 y1 >0
P (x) dx
uia
+ y1
P (x) dx 2 y1
,D
W (y1 , y2 ) =
y1
P (x) dx 2 y1
ept
dx e
P (x) dx 2 y1
dx y1 y1
o. d
eM
P (x) dx
atic
dx dx
P (x) dx
En conclusin, si y1 es una solucin, con y1 = 0 en I, entonces o o y2 = y1

2 y1
Nota: el mtodo es aplicable tambin para E.D. no homogneas: e e e y + P (x)y + Q(x)y = f (x) en este caso se supone y(x) = u(x)y1 (x) = uy1 y se llega a la E.D. lineal en W de primer orden: W + 2y1 f (x) + P (x) W = y1 y1
Un
ive
P (x) dx
rsid
dx (Frmula de DAlembert) o
ad
y + P (x)y + Q(x)y = 0
de
Luego y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la E.D.
An
as
2 y1
dx + C1
4.3. METODO DE REDUCCION DE ORDEN
99
y se continua de la misma manera anterior. Ejemplo 11. Sea x2 y xy + 2y = 0, (E.D. de Cauchy), sabiendo que y1 = x sen (ln x) es una solucin de la E.D. Hallar y2 o Solucin. Dividiendo por x2 se tiene: o 1 2 y y + 2y = 0 x x
y2 = x sen (ln x)
= x sen (ln x) = x sen (ln x) = x cos(ln x)
y = C1 x sen (ln x) + C3 x cos(ln x)
Utilizando el mtodo de reduccin de orden resolver los siguientes ejercie o cios.
Un
y = C1 x sen (ln x) + C2 (x cos(ln x))
ive
rsid
La solucin general es : y = C1 y1 + c2 y2 o
ad
de
csc2 u du = x sen (ln x) cot u = x sen (ln x) cot(ln x)
An
tioq
uia
= x sen (ln x)
u = ln x du = dx x
,D
= x sen (ln x)
x dx sen (ln x) dx dx x sen 2 (ln x) du sen 2 u x2
ept
o. d
e x dx dx = x sen (ln x) x2 sen 2 (ln x)
eM
eln(x) dx x2 sen (ln x)
atem
Veremos ms adelante que y1 = x sen (ln x) es una solucin de la ecuacin a o o de Cauchy, entonces la segunda solucin es: o
atic
as
100
Ejercicio 1. x2 y 7xy + 16y = 0 y1 = x4 es una solucin. Hallar y2 o 4 (Rta.: y2 = x ln |x|) Ejercicio 2. x2 y + 2xy 6y = 0 y1 = x2 es una solucin. Hallar y2 o 1 (Rta.: y2 = 5x3 ) Ejercicio 3. xy + y = 0, y1 = ln x es una solucin. Hallar y2 o (Rta.: y = 1)
Un
ive
rsid
Ejercicio 7: Utilizando el mtodo de reduccin de DAlembert resolver e o la E.D. lineal no homognea: (x 1)y xy + y = 1 sabiendo que y1 = ex es e una solucin a la homognea asociada. Obsrvese que obtenemos una segunda o e e solucin y una solucin particular. o o (Rta.: y = 1 + C1 x + C2 ex )
ad
de
An
b)Hallar la solucin general de la E.D. de la parte a) cuando n = 1, 2, 3 o (Rta.: a) y1 = ex , y2 = ex xn ex dx, b) y = c1 ex + c2 (x + 1), y = c1 ex + c2 (x2 + 2x + 2), y = c1 ex + c2 (x3 + 3x2 + 6x + 6).)
tioq
uia
xy (x + n)y + ny = 0
,D
ept
Ejercicio 6. a) Si n es un entero positivo, hallar dos soluciones linealmente independientes de
o. d
Ejercicio 5. Hallar la solucin general de y f (x)y + (f (x) 1)y = 0 o (Rta.: y = c1 ex + c2 ex e[2x+ f (x) dx] dx)
eM
atem
Ejercicio 4. Hallar la solucin general de xy xf (x)y + f (x)y = 0. o f (x) dx 2 dx) (Rta.: y = c1 x + c2 x x e
atic
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
101
4.4.
4.4.1.
E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

E.D. LINEALES DE ORDEN DOS
dy + dx a dx
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coecientes constantes, vamos a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coecientes constantes: ay + by + cy = 0,
eM
atem
yeax = C y = Ceax
atic
(4.9)
o sea que
Con las ra de la ecuacin caracter ces o stica suceden tres casos: 1. Que tenga ra reales y diferentes. ces 2. Que tenga ra reales e iguales. ces
3. Que tenga ra complejas conjugadas. ces ces reales y diferentes Caso 1. Ra Si las ra ces son m1 y m2 , con m1 = m2 , luego y1 = em1 x y y2 = em2 x son linealmente independientes y por tanto la solucin general es o y = C1 em1 x + C2 em2 x .
Un
ive
rsid
ad
ay + by + cy = 0
de
la cual llamamos ecuacin caracter o stica o ecuacin auxiliar de la E.D.: o
An
am2 + bm + c = 0,
tioq
y sustituyendo en la E.D. (4.9): am2 emx + bmemx + cemx = 0 luego emx (am2 + bm + c) = 0
uia
,D
ept
tiene por solucin una funcin exponencial de la forma: y = emx , derivando o o dos veces se tiene y = memx , y = m2 emx
o. d
as
Sabemos que luego el F.I. = e
ay = 0 es lineal de primer orden, donde p(x) = a. = eax y su solucin es o
102
Ejemplo 12 Hallar la solucin general de 2y 5y 3y = 0 o Solucin: o Ecuacin caracter o stica: 2m2 5m 3 = 0 57 5 25 + 24 m= m= 4 4
dividiendo por a para conseguir la forma cannica, se tiene o
An
tioq
c b y + y + y = 0. a a e
P (x) dx 2 y1
uia
,D
ept
e a dx dx e2mx
b
ay + by + cy = 0
y2 = e
mx
eax dx = emx 2 b x) e( 2a
Un
ive
como ay + by + cy = 0 am2 + bm + c = 0 (ecuacin caracter o stica) b b2 4ac ; pero como las ra son iguales, entonces ces y sus ra son m1,2 = ces 2a b el discriminante b2 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = 2a , luego:
b
rsid
ad
de
y2 = y1
dx = e
mx
dx = xemx
luego la solucin general es: y = C1 emx + C2 xemx o Ejemplo 13. 4y 4y + y = 0. Hallar la solucin general. o Solucin: o Ecuacin caracter o stica: 4m2 4m + 1 = 0 = (2m 1)2 = 0 por lo tanto m = 1 (con multiplicidad 2) 2
o. d
Caso 2. Ra ces reales e iguales: en este caso las ra son de multiplices cidad dos. Sea m (con multiplicidad 2) y1 = emx es una solucin. o Utilicemos el mtodo de DAlembert para hallar la segunda sulucin de e o
eM
atem
La solucin general es y = C1 e3x + C2 e 2 x o
atic
m1 = 3 , m2 =
1 2
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. La solucin general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2 o

x x
103
En resumen, la solucin general es: o y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. Ejemplo 14. y 2y + 3y = 0 Solucin: o Ecuacin caracter o stica: m2 2m + 3 = 0 m=
m=
42 4(2 + 2 ) 2 2i = = i 2 2
luego, la solucin general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. o (ii) Para la E.D.: (D a)y = 0 la ecuacin caracter o stica es ma=0 m=a
Un
Nota: (i): observe que si [D 2 2D + 2 + 2 ]y = 0 entonces la ecuacin caracter o stica es: m2 2m + 2 + 2 = 0 y las ra son: ces
ive
rsid
y = K1 ex cos 2x + K2 ex sen 2x
ad
de
sus ra son m1,2 = 22 2i ces 2 o sea que = 1 , = 2 . La solucin general es o
An
tioq
4 4(3) 2 8 = 2 2 = 1 2i
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
y = C1 e(+i)x + C2 e(i)x = C1 ex eix + C2 ex eix = ex (C1 eix + C2 eix ) = ex [(C1 + C2 ) cos x + i(C1 C2 ) sen x] = ex [K1 cos x + K2 sen x]
atic
as
Caso 3. Ra ces complejas y conjugadas Supongamos que m1 = + i es una ra de la ecuacin auxiliar y por tanto z o su conjugada m2 = i es la otra ra donde es la parte real y es z, i la parte imaginaria; recordando que e = cos + i sen (Frmula de Euler) o entonces la solucin general es o
104
por lo tanto y = Ceax es solucin de (D a)y = 0 y rec o procamente una ax solucin de (D a)y = 0 es y = Ce . o Ejercicios. Hallar la solucin general o la solucin particular de los sio o guientes ejercicios:
Sea
donde a0 , a1 , , an son constantes, entonces su polinomio caracter stico es: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0 = Pn (m) Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar as :
an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0
Un
ive
4.4.2.
E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS
rsid
8. y + iy + 2y = 0 (Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x C2 sen 2x))
ad
de
7. y + 2iy 10y = 0 (Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e3x cos x i(C1 e3x sen x + C2 e3x sen x))
An
tioq
6.
+ 2b dx + k 2 x = 0, k > b > 0 con x(0) = 0, x (0) = v0 dt (Rta.: x = ( va0 )ebt sen at, donde a = k 2 b2 )
d2 x dt2
uia
5. (D 2 2D + 2)y = 0 (Rta.: y = C1 ex cos x + C2 ex sen x)
,D
ept
4. (D 2 + 4D + 4)y = 0 con y(0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: y = (1 + x)e2x )
o. d
eM
3. (D 2 6D + 9)y = 0 (Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x )
atem
2. D 2 2D 3)y = 0 con y(0) = 0, y (0) = 4 (Rta.: y = ex e3x )
atic
as
1. (D 2 + 2D 3)y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 e3x )
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
105
2 2 2 Pn (m) = (mm1 )(mm2 )(mm3 )3 (m2 21 m+1 +1 )(m2 22 m+ 2 2 2 + 2 )2
entonces la solucin general esta dada por o y = C1 em1 x + C2 em2 x + C3 em3 x + C4 xem3 x + C5 x2 em3 x + + C6 e1 x cos 1 x + C7 e1 x sen 1 x + C8 e2 x cos 2 x+ + C9 e2 x sen 2 x + C10 xe2 x cos 2 x + C11 xe2 x sen 2 x
Para el factor 2m + 1 la solucin ser e 2 o a:
rsid
Para el factor m2 4m + 8 las soluciones ser an: e2x cos 2x,
ad
de
An
luego las ra son m1 = 0 con multiplicidad 2, m2 = 1 ces 2 4 16 32 4 + 4i m3,4 = = = 2 2i = 2, = 2 2 2 Para el factor m2 , como el grado es 2, empezamos con la solucin bsica e0x o a y luego multiplicamos por x y as sucesivamente. O sea que las soluciones ser an: e0x = 1, xe0x = x
tioq
uia
,D
ept
m2 (2m3 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 4m + 8) = 0
o. d
d En la E.D. reemplazo en cada dxy por mi y obtengo la ecuacin caraco i ter stica: 2m5 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0
eM
Hallar la solucin general o la solucin particular seg n el caso en los o o u siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) 2y 10y + y + 5y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 ex + C4 xex + C5 e5x )
d d 9y Ejercicio 2. 16 dxy + 24 dxy + = 0 2 4 3 (Rta.: y = C1 cos 2 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
4 2
Un
ive
Solucin general: y = C1 + C2 x + C3 e 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x) o
atem
d d d d Ejemplo 15. 2 dxy 7 dxy + 12 dxy + 8 dxy = 0 5 4 3 2 Solucin: o
atic
e2x sen 2x.
as
106

4 3 2
d d d Ejercicio 3. dxy + dxy + dxy = 0 4 3 2 1 1 (Rta.: y = C1 + C2 x + C3 e 2 x cos 23 x + C4 e 2 x sen 23 x) d d Ejercicio 4. dxy 7 dxy 18y = 0 4 2 (Rta.: y = C1 e3x + C2 e3x + C3 cos 2x + C4 sen 2x)
4 2
(Rta.: y = C1 e
cos
sen
cos
atic
Ejercicio 5.
d4 y dx4 2 x 2
+ y = 0, (Ayuda: Completar cuadrados).

2 x+C2 e 2
2 x 2
2 x+C3 e 2
2 x 2
as
2 x+C4 e 2
2 x 2
sen
2 x) 2
Denicin 4.5. Si y = f (x) una funcin que tiene n derivadas y L(D) es o o un operador diferencial lineal con coecientes constantes, tal que
Observaciones: 1.
Un
ive
entonces decimos que el operador L(D) es el anulador de y = f (x).
rsid
L(D)y = L(D)f (x) = 0,
ad
de
An
4.5.
OPERADOR ANULADOR
a) Si y = k constante, entonces k. b) Si y = x, entonces k.

d2 x dx2
dk dx
tioq
uia
Ejercicio 8. Hallar el n cleo del siguiente operador diferencial: L(D) = u x x 3 2 D + D + D . (Rta.: NucL(D) = 1, x, e 2 cos( 23 x), e 2 sen ( 23 x) )
4
,D
d2 dx2
ept
Ejercicio 7. (D 3 + D 2 D 1)y = 0 con las siguientes condiciones: y(0) = 1, y(2) = 0 y l y(x)x = 0 m 1 x (Rta.: y = (1 2 x)e )
o. d
=0D=
eM
d3 dx3
Ejercicio 6. (D 2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una solucin que pase por o los puntos (0, 2), (2, 0) (Rta.: y = (2 x)e2x )
= 0 D2 =
es el anulador de x y de es el anulador de
c) Si y = x2 , entonces x2 , x, k.
d3 (x2 ) dx3
= 0 D3 =
atem
d dx
es el anulador de
4.5. OPERADOR ANULADOR

x d) Si y = xn , entonces ddxn+1 = 0 D n+1 = xn , xn1 , , x2 , x1 , k con n N.
n+1 n
107 es el anulador de
dn+1 dxn+1
Nota: Observemos que
dn+1 dxn+1
anula la combinacin lineal o
C1 k + C2 x + + Cn+1 xn que es un polinomio de grado n. 2. (D a)n es el anulador de las siguientes funciones: eax , xeax , x2 eax , , xn1 eax
y tambin el anulador de la combinacin lineal siguiente: e o
ex cos x, xex cos x, x2 ex cos x, . . . , xn1 ex cos x ex sen x, xex sen x, x2 ex sen x, . . . , xn1 ex sen x y tambin anula la combinacin lineal siguiente: e o C1 ex cos x + C2 xex cos x + + Cn xn1 ex cos x+ + k1 ex sen x + k2 xex sen x + + kn xn1 ex sen x = Pn1 (x)ex cos x + Qn1 (x)ex sen x donde Pn1 (x) y Qn1 (x) son polinomios de grado n 1. Si = 0, entonces (D 2 + 2 )n es el anulador de: cos x, x cos x, x2 cos x, , xn1 cos x sen x, x sen x, x2 sen x, , xn1 sen x y de sus combinaciones lineales: C1 cos x + C2 x cos x + + Cn xn1 cos x+ k1 sen x+k2 x sen x+ +kn xn1 sen x = Pn1 (x) cos x+Qn1 (x) sen x
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
3. (D 2 2D + 2 + 2 )n es el anulador de las funciones:
ept
o. d
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + + Cn xn1 eax = Pn1 (x)ex
eM
atem
atic
as
108
Si n = 1 y = 0, entonces D 2 + 2 es el anulador de: cos x, sen x o su combinacin lineal: C1 cos x + C2 sen x. o Ejemplo 16. Hallar el operador anulador de: ex + 2xex x2 ex Solucin: o Anulador de ex : D 1. Anulador de xex : (D 1)2 . Anulador de x2 ex : (D 1)3 . Por lo tanto el anulador de toda la expresin es: (D 1)3 o Obsrvese que para hallar el anulador, no interesan las coecientes 1, 2, 1 e de la expresin original. o Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x Solucin: o Anulador de 3: D. Anulador de ex cos 2x: D 2 2D + 1 + 4 = D 2 2D + 5, en este caso = 1 y = 2. Anulador de toda la expresin: D(D 2 2D + 5). o Ejemplo 18. Hallar el operador anulador de: 13x + 9x2 sen 4x Solucin: o Anulador de x: D 2 . Anulador de x2 : D 3 . Anulador de sen 4x: D 2 + 16 en este caso = 0 y = 4. Anulador de toda la expresin: D 3 (D 2 + 16). o Ejemplo 19. Hallar el operador anulador de: (2 ex )2 Solucin: o Como (2 ex )2 = 4 4ex + e2x , entonces Anulador de 4: D. Anulador de ex : D 1. Anulador de e2x : D 2. El anulador de toda la expresin es: D(D 1)(D 2) o Ejercicio 1. Encontrar el operador anulador de 8x sen x + 10 cos 5x (Rta.: D 2 (D 2 + 1)(D 2 + 25))
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS
109
i) La solucin a la homognea asociada, es decir, la solucin de o e o L(D)y = 0.
Este mtodo se aplica a E.D. lineales, con coecientes constantes, no hoe mogneas. e Sea L(D)y = f (x) una E.D. lineal, no homognea, de coecientes e constantes y de orden n. Si f (x) tiene una de las siguientes formas: a) f (x) = k, k constante b) f (x) = polinomio en x c) f (x) = exponencial de la forma ex
Un
4.6.
COEFICIENTES INDETERMINADOS
ive
rsid
Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres mtodos para hale lar la solucin particular de E.D. no homogneas. El primer mtodo se llama o e e de Coecientes Indeterminados, el segundo mtodo se llama de Variacin de e o Parmetros y el tercer mtodo se llama de los Operadores Inversos. a e
ad
de
An
L(D)(yh + yp ) = L(D)yh + L(D)yp = 0 + f (x) = f (x)
tioq
La suma de las dos soluciones es la solucin general, es decir, si yh es la o solucin de la homognea asociada L(D)y = 0 y yp es la solucin particular o e o de L(D)y = f (x), entonces la solucin general es: y = yh + yp . En efecto, o
uia
,D
ii) La solucin particular de la no homognea. o e
ept
o. d
eM
Ejercicio 2. Encontrar el operador anulador de 3 + ex cos 2x (Rta.: D(D 2 2D + 5)) Ejercicio 3. Encontrar el operador anulador de x3 (1 5x) (Rta.: D 5 ) Ejercicio 4. Encontrar el operador anulador de ex sen x e2x cos x (Rta.: (D 2 + 2D + 2)(D 2 4D + 5)) Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5 (Rta.: D(D 1)3 (D 2 + 4)) Ejercicio 6. Las ra de la ecuacin caracter ces o stica de una cierta ecuacin o diferencial son: m1 = 2 con multiplicidad dos, m2,3 = 1 3i. Hallar la ecuacin diferencial. o Observacin: la solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea, o o o e L(D)y = f (x) = 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
atem
atic
as
110
d) f (x) = cos x, f (x) = sen x e) f (x) = a sumas nitas de productos nitos de las expresiones anteriores, entonces es posible encontrar un operador L1 (D) que anule a f (x) y si esto sucede, entonces aplicamos L1 (D) a la ecuacin diferencial original, es decir: o L1 (D)L(D)y = L1 (D)f (x) = 0 Por lo tanto la expresin anterior es una E.D. lineal, homognea de coeo e cientes constantes, le aplicamos a esta ecuacin el mtodo de las homogneas o e e y hallamos su solucin general, de esta solucin general descartamos la parte o o correspondiente a la homognea asociada a la E.D. original, la parte restante e corresponde a la solucin particular que estamos buscando. Ilustremos esto o con un ejemplo. Ejemplo 20. Hallar la solucin particular y la solucin general de la E.D. o o y + 25y = 20 sen 5x. Solucin: o El anulador de sen 5x: D 2 + 25 = L1 (D) Aplicamos este anulador a ambos lados de la E.D. original: y + 25y L1 (D)(y + 25y) 2 (D + 25)(y + 25y) (D 2 + 25)2 y = 20 sen 5x = L1 (D)(20 sen 5x) = (D 2 + 25)(20 sen 5x) = 0
y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x + C4 x sen 5x La ecuacin diferencial homognea asociada es o e (D 2 + 25)y = 0 y su ecuacin caracter o stica es m2 + 25 = 0,
Un
ive
Ecuacin caracter o stica: (m2 + 25)2 = 0 cuyas ra ces son m = 5i con multiplicidad 2 y por lo tanto = 0 y = 5; en consecuencia la solucin o general es:
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
(4.10)
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS o sea que m = 5i (con = 0 y = 5) y su solucin es o y = C1 cos 5x + C2 sen 5x;
111
y por tanto en (4.10) descartamos esta expresin y nos queda la forma de la o solucin particular: o
Por lo tanto la solucin particular es yp = 2x cos 5x o y la solucin general es: o y = yh + yp = = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x 2x cos 5x Hallar la solucin general en los siguientes ejercicios: o Ejercicio 1. y + 2y + y = x2 ex 1 (Rta: y = C1 ex + C2 xex + 12 x4 ex )
Un
ive
rsid
en en en en
Anlisis de coecientes: a x cos 5x : 25C3 + 25C3 = 0 sen 5x : 10C3 = 20 C3 = 2 x sen 5x : 25C4 + 25C4 = 0 cos 5x : 10C4 = 0 C4 = 0
ad
de
An
tioq
C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) + + 25(C3 x cos 5x + C4 x sen 5x) = 20 sen 5x
uia
,D
yp = C3 (5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x) yp = C3 (25x cos 5x 5 sen 5x 5 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x) = C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) yp + 25yp = 20 sen 5x
ept
o. d
eM
atem
Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente manera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original:
atic
y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp
as
112
Ejercicio 2. y y = x2 ex + 5 1 1 (Rta: y = C2 ex + C6 ex 5 + 4 xex 1 x2 ex + 6 x3 ex ) 4

1 Ejercicio 3. y + y + 4 y = ex ( sen 3x cos 3x)
4.7.
Sea
y + p(x)y + g(x)y = f (x)
p(x) =
a1 (x) , a2 (x)
Un
Donde
ive
rsid
con a2 (x), a1 (x), a0 (x), continuas en I y a2 (x) = 0 en I. La escribimos en forma cannica o
ad
g(x) =
a0 (x) a2 (x)
de
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x) = h(x)
An
tioq
VARIACION DE PARAMETROS
uia
,D
Ejercicio 8. y 2y + 5y = ex sen x 1 (Rta: y = C1 ex cos 2x + C2 ex sen 2x + 3 ex sen x)
ept
f (x) = h(x) , a2 (x)
suponemos que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, es decir, e y1 + p(x)y1 + g(x)y1 = 0 y2 + p(x)y2 + g(x)y2 = 0
o. d
Ejercicio 7. y + 25y = 6 sen x 1 (Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 4 sen x)
eM
Ejercicio 6. y y = 3xex cos 2x
atem
Ejercicio 5. y + + y = x sen x y x x (Rta: y = C1 e 2 cos 23 x + C2 e 2 sen 23 x x cos x + 2 cos x + sen x)
atic
as
Ejercicio 4. y + 4y = cos2 x 1 1 (Rta: y = 8 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 8 x sen 2x)
4.7. VARIACION DE PARAMETROS y y h = C1 y 1 + C2 y 2
113
Variemos los parmetros C1 y C2 , es decir, a yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) = u1 y1 + u2 y2
Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo): u1 y1 + u2 y2 = 0, Luego, yp = u1 y1 + u2 y2 yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 (primera condicin). o
yp + p (x)yp + g (x)yp = f (x) u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 + p (x) [u1y1 + u2 y2 ] + g (x) [u1 y1 + u2y2 ] = f (x) Luego, En resumen,
u1 y1 + u2 y2 = f (x)
que es un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas: u1 y u2 . o Por la regla de Cramer: 0 f (x) y1 y1 y2 y2 y2 y2 y2 f (x) W (y1 , y2)
u1 =
Un
ive
y1 u1 + y2 u2 = 0 (primera condicin) o y1 u1 + y2 u2 = f (x) (segunda condicin) o
rsid
ad
de
An
u1 [y1 + p (x)y1 + g (x)y1 ] + u2 [y2 + p (x)y2 + g (x)y2 ] + u1 y1 + u2 y2 = f (x)
tioq
uia
,D
Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o
ept
o. d
eM
atem
atic
as
y hallemos u1 y u2 de tal manera que yp sea solucin de la E.D. o Luego yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + y2 u2
114
u2 =
y1 0 y1 f (x) y1 y2 y1 y2
y1 f (x) W (y1, y2 )
y = y h + y p = C1 y 1 + C2 y 2 + u 1 y 1 + u 2 y 2 Pasos para resolver la E.D. (en forma cannica): o y + p(x)y + g(x)y = f (x) 1. Hallamos y1 y y2 soluciones linealmente independientes de la homognea e asociada: y + p(x)y + g(x)y = 0 2. Hallamos W (y1, y2 )
y2 f 3. Hallamos u1 = W (y1(x)2 ) , ,y
u2 =
4. Integramos u1 =
u1 dx y u2 =
1. Solucin de y + 3y + 2y = 0, luego su ecuacin caracter o o tica es m2 + 3m + 2 = 0 (m + 2)(m + 1) = 0 m = 2, m = 1 yh = C1 e2x +C2 ex y1 y2 2. W (y1, y2 ) = e2x ex 2x 2e ex = e3x + 2e3x = e3x
Un
Ejemplo 21. y + 3y + 2y = sen (ex ) Solucin: o
ive
6. La solucin general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2 o
rsid
5. La solucin particular yp = u1 y1 + u2 y2 o
ad
de
An
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
u2 dx (sin constantes de integracin) o
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
Donde W (y1, y2 ) = 0, ya que y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la homognea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos (no e es necesario constantes de integracin, porqu?) a u1 y u2 respectivamente. o e Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 , y la solucin general es o
atic
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 3. u1 = u2 = 4. z = ex 2x x u1 = u1 dx = e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx dx = dz z dz = z 2 sen (z) z integrando por partes = z sen (z) dz v = z dv = dz dw = sen zdz w = cos z dz = z
y2 f (x) W (y1 ,y2 ) y1 f (x) W (y1 ,y2 )
115
= =
ex sen (ex ) = e2x sen (ex ) e3x e2x sen (ex ) = ex sen (ex ) e3x
5. La solucin particular y la solucin general son: o o yp = u1 y1 + u2 y2 = [ex cos(ex ) sen (ex )] e2x ex cos(ex ) = e2x sen (ex ) y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex ) Ejemplo 22. Si y1 = x y y2 = x ln x son soluciones linealmente independientes de la E.D. x2 y xy + y = 0. Hallar la solucin general de la E.D. o de Cauchy. x2 y xy + y = 4x ln x Solucin. Coloquemos la E.D. en forma cannica o o 1 1 ln x y y + 2y = 4 , x=0 x x x 1. y1 = x, y2 = x ln x x x ln x 1 ln x + 1 = x ln x + x x ln x = x = 0
2. W (y1 , y2) =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
= cos(ex )
,D
u2 =
u2 dx =
ex sen (ex ) dx =
ept
o. d
= z cos z
cos z dz = z cos z sen z = ex cos(ex ) sen (ex ) z sen z sen z dz = cos z
eM
atem
atic
as
116

x ln x( 4 ln x ) x x
y2 f 3. u1 = W (y1(x)2 ) = ,y
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
x( 4 ln x ) x x
= 4 ln x
4 ln x x
4. Hallemos uy u2 : u1 = u1 dx = 4 ln2 x dx y haciendo x z = ln x dz = dx x
u2 =
u2 dx =
6. La solucin general es o
Solucin: o
1. y y = 0 (homognea asociada) e La ecuacin caracter o stica es m2 1 = 0 m = 1 La solucin a la homognea asociada es yh = C1 ex + C2 ex o e

y1 y2
2. W (y1, y2 ) =
ex ex ex ex
Un
ive
Ejemplo 23. Utilizar el mtodo de variacin de parmetros para resolver la e o a siguiente E.D. y y = sec3 x sec x
= ex (ex ) ex (ex ) = 1 1 = 2
rsid
ad
de
2 y = yh + yp = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x 3
An
tioq
yp = u1 y1 + u2 y2 4 = ln3 x x + (2 ln2 x)x ln x 3 4 2 = x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x 3 3
uia
,D
ept
o. d
5. La solucin particular es: o
eM
= 2 ln2 x
atem
4 ln x dx y haciendo x
z = ln x dz = dx x
atic
4 = ln3 x 3
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS

y2 f 3. u1 = W (y1(x)2 ) = e ,y
x (sec3
117
xsec x) 2
=
x
ex (sec3 xsec x) 2
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
ex (sec3 xsec x) 2
= e2 (sec3 x sec x) 1 2
4. Hallemos u1 y u2 :
ex sec x tan2 x dx =
dv = tan x sec x dx,
,D
du = (ex tan x + ex sec2 x) dx, u1 = 1 x e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2 ex ex tan x sec x + = 2 2
ex sec3 x dx + ex sec x +
de
An
ex sec3 x dx +
tioq
ex sec x(sec2 x tan x) dx ex sec x tan x dx ex sec x dx
ad
sec x
ex (sec3 x sec x) dx = u1 = 1 2
ex tan x sec x + 2 ex ex (sec3 x sec x) dx = tan x sec x + 4 1 2
Un
despejando la integral :
ive
rsid
1 2
ex (sec3 x sec x) dx,
uia
ept
v = sec x ex sec x 2 ex sec x 4
luego
u2 =
u2 dx =
ex (sec3 x sec x) dx
o. d
u = ex tan x,
eM
Integremos por partes, haciendo:
atem
1 2
ex (sec x tan x) tan x dx
atic
as
u1 =
1 2 1 = 2
ex (sec3 x sec x) dx =
ex sec x(sec2 x 1) dx
118
hagamos: z = x , dz = dx u2 = = 1 2 ez (sec3 (z) sec(z)) d(z) = 1 2 ez (sec3 z sec z) dz
5. La solucin particular es o
tioq
6. La solucin general es o
uia
yp = u1 y1 + u2 y2 ex ex ex ex = ( tan x sec x + sec x)ex + ( tan x sec x + sec x)ex 4 4 4 4 sec x = 2
,D
y = yh + yp = C1 ex + c2 ex +
Ejercicio 2. Hallar la solucin general de o (D 2 + 5D + 6)y = e2x sec2 x(1 + 2 tan x) (Rta.: y = C1 e3x + C2 e2x + e2x tan x) Ejercicio 3. Hallar la solucin general de o x y + 2y + y = e ln x 2 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + x ex ln x 3 x2 ex ) 2 4
Un
ive
Utilizar el mtodo de variacin de parmetros para resolver los siguientes e o a ejercicios. Ejercicio 1. Hallar la solucin general de o 2 2 1 (D + 1)y = x sen x + 2x cos x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + ln |x| sen x)
rsid
ad
de
An
ept
o. d
eM
sec x 2
atem
ez ex ex ez tan z sec z + sec z = tan(x) sec(x) + sec(x) 4 4 4 4 ex ex = tan x sec x + sec x 4 4
atic
as

1 1
119
Ejercicio 4. Si y1 = x 2 cos x, y2 = x 2 sen x forman un conjunto lin1 ealmente independiente y son soluciones de x2 y + xy + x2 4 y = 0. 3 1 Hallar la solucin general para x2 y + xy + x2 4 y = x 2 . o 1 1 1 (Rta.: y = C1 x 2 cos x + C2 x 2 sen x + x 2 ) Ejercicio 5. Si y1 = x, y2 = ex forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de la homognea asociada de la E.D. e (1 x)y + xy y = 2(x 1)2 ex , Hallar la solucin general. o 1 (Rta.: y = C1 x + C2 ex + 2 ex xex ) 0 < x < 1.
Ejercicio 9. Hallar la solucin general de la E.D. o
Ejercicio 11. Hallar la solucin general de la E.D. o (D 2 9D + 18)y = ee

1 (Rta.: y = C1 e3x + C2 e6x + 9 e6x ee
3x 3x
Un
Ejercicio 10. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec3 x o 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + 2 sec x)
Ejercicio 12. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 2D + D 0 )y = o 5 x x e
ive
rsid
(Rta.: y = C1 ex + C2 ex ex sen (ex ))
ad
(D 2 1)y = ex sen (ex ) + cos(ex )
de
An
tioq
Ejercicio 8. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 2D + 5)y = o x e sec 2x 1 1 (Rta.: y = ex (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + ex ( 2 x sen 2x + 4 cos 2x ln | cos 2x|))
uia
,D
Ejercicio 7. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec x o (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + x sen x + cos x ln | cos x|)
ept
o. d
Ejercicio 6. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 16)y = csc 4x o 1 1 (Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x 4 x cos 4x + 16 sen 4x ln | sen 4x|)
eM
atem
atic
as
120

1 3 x x e ) 12
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex +
Ejercicio 13. Hallar la solucin general de la E.D. o (D 2 + 2D 8)y = (6x1 x2 )e2x
Dada la E.D. en forma cannica: o
D n y + an1 (x)D n1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = f (x) efectuamos los siguientes pasos:
1. Hallamos y1 , y2 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, o sea que yh = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn e
ad
de
2. Hallamos W (y1, y2 , . . . , yn ) =
ive
y1 y1 . . .
An
tioq
uia
y2 y2 . . .
,D
ept
. . .
4.7.1.
GENERALIZACION DEL METODO DE VARIACION DE PARAMETROS
o. d
3. Hallamos u1 , u2, . . . , un por el mtodo de Cramer del sistema: e u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = 0 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = 0 . . . . . . . . .

n1 n1 n1 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = f (x)
Un
rsid
n1 n1 n1 y1 y2 yn
eM
yn yn . . .
(Rta.: y =
1 2
sen (tx) x t
dt)
atem
(D 2 + 1)y =
1 , 2x
y() = y () = 0
atic
Ejercicio 14. Hallar la solucin del P.V.I. o
as
(Rta.: y = C1 e2x + C2 e4x + e2x ln |x|)
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 4. Integramos u1 , u2 , . . . , un (sin constantes de integracin) o para hallar u1 , u2, . . . , un 5. Hallamos la solucin particular o yp = u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn
121
W (y1, y2 , y3 ) =
u1 =
u2 =
0 ex 0 ex e3x ex 6e2x 2x e 0 2x 2e 0 4e2x e3x 6e2x
ex ex ex ex ex ex
Un
3.
ive
= e2x (1 1) ex (2e3x 4e3x ) + ex (2ex + 4ex ) = 2e2x + 2e2x + 6e2x = 6e2x
rsid
e3x (e3x 2e3x ) e6x e4x = = 2x = 6e2x 6e 6
ad
e2x ex ex 2e2x ex ex 4e2x ex ex
de
e3x (1 + 1) 2e3x ex = 2x = 6e2x 6e 3
An
2. El Wronskiano es
tioq
uia
m1 = 2, m2 = 1, m3 = 1 y la solucin a la homognea es o e 2x x x y h = C1 e + C2 e + C3 e
,D
1. La homognea asociada es y 2y y + 2y = 0 e La ecuacin caracter o stica es 3 2 m 2m m + 2 = m2 (m 2) (m 2) = (m 2)(m2 1) = = (m 2)(m + 1)(m 1) = 0 Pot lo tanto las ra son ces
ept
o. d
eM
Ejemplo 24. y 2y y + 2y = e3x Solucin: o
atem
y = y h + y p = C1 y 1 + . . . + Cn y n + u 1 y 1 + . . . + u n y n
atic
6. Hallamos la solucin general o
as
122
u3 =
4. Integramos u1 , u2 , u3 u1 = u2 = u3 = 5. Solucin particular: o yp = u1 y1 + u2 y2 + u3 y3 = = 3e3x e3x = 24 8 u1 dx = u2 dx = u3 dx =
Ejercicio 1. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 4 (Rta.: y = C1 + C2 e3x + C3 e2x 5 cos x + 1 sen x + 3 x) 5 Ejercicio 2. y y = sen x (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 cos x) 2 Ejercicio 3. y y = x ex d Sugerencia: dx (y y) = y y ; integre y despus use variacin de e o parmetros. a
Un
ive
rsid
Resolver, utilizando el mtodo de variacin de parmetros, los siguientes ejere o a cicios.
ad
6. Solucin general: o y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex + C3 ex +
de
An
tioq
ex 2x e4x x e2x x e3x e3x e3x e + e e = + 3 24 4 3 24 4
uia
e3x 8
,D
ept
ex ex dx = 3 3 4x e e4x dx = 6 24 2x e e2x dx = 2 4
o. d
eM
atem
atic
as
e2x ex 0 2x 2e ex 0 4e2x ex e3x 6e2x
e3x (ex 2ex ) 3e4x e2x = 2x = 6e2x 6e 2
4.8. OPERADORES
1 (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 4 x2 ex 3 xex ) 4
123
Ejercicio 4. y + 4y = sen x cos x (Rta.: y = C1 + C2 cos 2x + C3 sen 2x
1 x sen 2x) 16
Ejercicio 5. Hallar la solucin general de la E.D. o (D + 1)3 y = 16(2x + 3)1 ex
4.8.
OPERADORES
Supongamos que se cumple para n = k:
D k (eax f (x)) = eax (D + a)k f (x)
D k+1 (eax f (x)) = D k D(eax f (x)) = D k (eax (D + a)f (x)) = eax (D + a)k (D + a)f (x) = eax (D + a)k+1 f (x) Veamos 2. Por induccin: o n = 1 D(eax ) = aeax
Un
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hiptesis de induccin para n = 1 y para n = k, se tiene o o
ive
rsid
ad
de
n = 1 D(eax f (x)) = eax Df (x) + f (x)aeax = eax (D + a)f (x)
An
Demostracin. Veamos 1. Por induccin: o o
tioq
uia
2. D n (eax ) = eax
an #Real
,D
1. D n (eax f (x)) = eax (D + a)n f (x)
ept
Lema 4.2. Si f C n (I) y a R (o a C ) entonces:
o. d
eM
atem
(Rta.: y = ex (C1 + C2 x + C3 x2 ) + ex (2x + 3)2 ln(2x + 3))
atic
as
124
Supongamos que se cumple para n = k: D k (eax ) = ak eax y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hiptesis de induccin para n = 1 y para n = k, se tiene o o
= a(D k eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
El siguiente Teorema, llamado teorema bsico de los operadores, nos pera mite sacar una exponencial que est dentro de un operador. a Teorema 4.7 (Teorema Bsico de Operadores). a
2. L(D)eax = L(a)eax Demostracin: 1. o
Nota: para entrar una expresin exponencial dentro de un operador, utio lizamos la siguiente expresin, o eax L(D)f (x) = L(D a)(eax f (x)) Ejemplo 25. Comprobar que (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = 0 Solucin: o (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = e2x (D + 2 + 2)(D + 2 2)3 x2 = e2x (D + 4)D 3x2 = 0 (4.11)
Un
ive
L(D)(eax f (x)) = (an (x)D n + an1 (x)D n1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x)D 0 )(eax f (x)) = an (x)D n (eax f (x)) + an1 (x)D n1 (eax f (x)) + . . . + a1 (x)D(eax f (x))+ + a0 (x)eax f (x) = an (x)eax (D + a)n f (x) + an1 (x)eax (D + a)n1 f (x) + . . . + a1 (x)eax (D + a)f (x) + a0 (x)eax f (x) = eax (an (x)(D + a)n + an1 (x)(D + a)n1 + . . . + a1 (x)(D + a) + a0 (x))f (x) = eax L(D + a)f (x)
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
1. Si f C n (I) y L(D) es un operador diferencial lineal y a R (o a C ), entonces: L(D)(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x)
o. d
eM
atem
atic
as
D k+1 (eax ) = D k D(eax ) = D k (aeax )
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 26. Comprobar que (D 3)n (e3x xn ) = n!e3x Solucin: o (D 3)n (e3x xn ) = e3x (D + 3 3)n xn = e3x D n xn = n!e3x
125
Ejemplo 27. Entrar la exponencial dentro del operador: e3x (D1)(D3)x Solucin: o
2. Solucin general: y = yh + yp = yh + L1 (D)f (x) o Teorema 4.8. Si y1 y y2 son soluciones particulares de la E.D. L(D)y = f (x), entonces estas dos soluciones dieren en una solucin que est en el n cleo de L(D). o a u Demostracin: sea y = y1 y2 , veamos que y pertenece al n cleo de L(D). o u En efecto L(D)y = L(D)(y1 y2 ) = L(D)y1 L(D)y2 = f (x) f (x) = 0 luego y pertenece al n cleo de L(D). u
Un
ive
rsid
1. L(D)L1 (D) = operador identidad y L1 (D)L(D) = operador identidad.
ad
de
Nota:
An
Denicin 4.6. Dada la E.D. L(D)y = f (x) de coecientes constantes, o 1 denimos el operador inverso L1 (D) = L(D) , como el operador tal que: L1 (D)f (x) es una solucin particular de la E.D., es decir, yp = L1 (D)f (x). o
tioq
uia
Dada la E.D. L(D)y = f (x), donde L(D) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o coseno o sumas nitas de productos nitos de las anteriores, es conveniente resolver la E.D. por el mtodo de los operadores inversos (es un mtodo que e e sustituye el mtodo de coecientes indeterminados), este mtodo tambin e e e sirve para resolver integrales.
,D
ept
o. d
eM
4.9.
OPERADORES INVERSOS
atem
atic
e3x (D 1)(D 3)x = (D (3) 1)(D (3) 3)(e3x x) = (D + 2)D(e3x x)
as
126
Teorema 4.9. Si L(D) = D n y h(x) es una funcin continua, entonces una solucin paro o ticular de la ecuacin diferencial D n y = h(x) es o yp = ...
n veces
h(x) dx dx . . . dx
n veces
yp =
...
k veces
h(x) dx dx . . . dx
yp =
...
k veces
Un
hagamos u = D k y o sea que Du = h(x) y por la hiptesis de induccin, o o para n = 1 se tiene que up = h(x)dx, llamemos h(x)dx = f (x), entonces up = D k yp = f (x) o sea que yp es la solucin particular de la E.D. D k y = f (x) o y por la hiptesis de induccin, para n = k, la solucin particular de esta o o o E.D. es
ive
rsid
ad
D k+1y = DD k y = h(x)
de
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, como
An
tioq
uia
Supongamos que se cumple para n = k: o sea que la solucin particular de o k D y = h(x) es

k veces
,D
f (x) dx dx . . . dx =
k veces
...
k veces
ept
h(x)dx dx dx . . . dx =
k veces
y=
h(x) dx + C = yp + yh yh yp
...
k + 1 veces
h(x) dx dx . . . dx
k + 1 veces
o. d
e integrando la E.D. original, se tiene
eM
yh = Ce0x = C 1 = C
atem
Demostracin. Por induccin: o o n = 1 : Dy = h(x), su homognea asociada es Dy = 0 y su ecuacin e o caracter stica es m = 0
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS
127
Teorema 4.10. Dado L(D)y = eax f (x) donde f C n (I) y a R (o a C ), entonces una 1 solucin particular de la E.D. es yp = eax L(D+a) f (x). o Demostracin: utilizando (4.11) en la pgina 124 se tiene o a L(D)y = eax f (x) eax L(D)y = f (x) L(D (a))(eax y) = f (x) L(D + a)(eax y) = f (x)
inverso Yp = eax yp = luego yp = eax
(m 3)2 = 0 m = 3 (con multiplicidad dos) yh = C1 e3x + C2 xe3x 1 1 1 f (x) = (48xe3x ) = 48e3x x= yp = L(D) (D 3)2 (D + 3 3)2 1 x2 = 48e3x 2 x = 48e3x x dx dx = 48e3x dx = D 2 x3 = 48e3x = 8x3 e3x 6 y = yh + yp = C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Solucin general o
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejemplo 28. Hallar la solucin general de (D 3)2 y = 48xe3x o o stica de la homognea asociada: e Solucin: ecuacin caracter o
tioq
1 f (x) L(D + a)
uia
,D
ept
1 f (x) L(D + a)
o. d
Yp
eM
Como Yp = eax yp es una solucin particular, entonces satisface la anterior o ax o expresin, luego L(D + a) (e yp ) = f (x); por la denicin de operador o
atem
atic
as
128
Nota: como L(D) = an D n + . . . + a1 D + a0 entonces su polinomio caracter stico es Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0 Por lo anterior podemos armar que el espacio de los operadores lineales de coecientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coecientes reales y constantes. Teorema 4.11 (Para polinomios). Si L(D) = D + a, a = 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces
Por divisin sinttica se tiene que: o e 1 1 1 = m+a a 1+ m a
Como h(x) es un polinomio de grado n, sus anuladores son D n+1 , D n+2 , . . ., es decir, D n+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . . Luego, D D2 D3 1 Dn 1 1 + 2 3 + + (1)n n h(x) h(x) = D+a a a a a a
Un
1 D D2 D3 1 Dn 1 + 2 3 + + (1)n n + = D+a a a a a a
ive
Luego,
rsid
ad
de
1 m m2 m3 mn 1 + 2 3 + + (1)n n + a a a a a
An
tioq
uia
Demostracin. Por la Nota anterior, el operador D + a es equivalente al o 1 1 polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D+a y m+a son equivalentes
,D
ept
o. d
1 D D2 D3 1 Dn 1 + 2 3 + + (1)n n h(x). h(x) = D+a a a a a a
eM
atem
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral Solucin: o x4 e2x dx = 1 4 2x D D2 D3 D4 1 1 x e = e2x x4 = e2x 1 + + D D+2 2 2 4 8 16 3 2 2x 4x 12x 24x 24 e x4 +C + + = 2 2 4 8 16 x4 e2x dx
129
x4
yp =
Ecuacin caracter o stica: m3 1 = 1)(m2 + m + 1) = 0 (m 1 y sus ra son m = 1, m = 2 23 i ces Luego la solucin homognea y particular son o e 1 3 3 1 x x 2 x x + C3 e 2 sen x cos y h = C1 e + C2 e 2 2 1 1 yp = 3 xex = ex x D 1 (D + 1)3 1 1 1 x = ex x = ex 3 2 + 3D + 1 1 2 + 3D + 3) D + 3D D(D 1 ex 1 = ex 2 x dx = x2 2 + 3D + 3 (D + 3D + 3) 2D x x e 1 D 2 2 2 e 2 = x2 2x + 2 + D x = 2 3 3 9 6 3
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejemplo 30. Hallar la solucin general de y y = xex o Solucin: o
tioq
uia
1 1 = = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r + . . . . n L(D) a0 + a1 D + . . . + an D
,D
donde b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r es el resultado de dividir
ept
1 h(x) = (b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r )h(x), L(D)
o. d
eM
Teorema 4.12 (Para polinomios). Si L(D) es un operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes y h(x) es un polinomio de grado r, entonces una solucin partio cular de la E.D. L(D)y = h(x) es de la forma
atem
atic
as
130
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = 4 ex 2 x 2x + 6 3
y = yh + yp = C1 e + C2 e
x x 2
L(D) = L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ). En efecto,
L(D) = L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ) Los teoremas siguientes tambin son vlidos para la funcin coseno. e a o
a. L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax b.

1 L(D 2 )
sen ax =
1 L(a2 )
sen ax, si L(a2 ) = 0
Demostracin. a. Primero veamos por induccin sobre n que D 2n ( sen ax) = o o 2 n (a ) sen ax. En efecto: Para n = 1, veamos que D 2 ( sen ax) = (a2 ) sen ax. Como D( sen ax) = a cos ax y volviendo a derivar D 2 ( sen ax) = a2 sen ax o sea que para n = 1 se cumple que D 2 ( sen ax) = a2 sen ax. Ahora supongamos que se cumple para n = k: D 2k ( sen ax) = (a2 )k sen ax y demostrmos que se cumple para n = k + 1.
Un
ive
rsid
ad
Teorema 4.13. 1 Si a, L(a2 ) y L(a2 ) son reales, entonces:
de
An
tioq
uia
y denotando por L1 (D 2 ) = a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . y L2 (D 2 ) = a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . ., se obtiene
,D
L(D) = a0 + a1 D + a2 D 2 + . . . + an D n = = (a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . .) + D(a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . .)
ept
o. d
eM
atem
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes se puede escribir as :
atic
as
4 ex 2 3 3 x x 2x + x + C3 e 2 sen x+ cos 2 2 6 3
131
Aplicando las hiptesis de induccin para n = 1 y n = k, se tiene que o o 2(k+1) 2k+2 D ( sen ax) = D ( sen ax) = D 2k D 2 ( sen ax) = D 2k (a2 )( sen ax) = (a2 )D 2k ( sen ax) = (a2 )(a2 )k ( sen ax) = (a2 )k+1 ( sen ax). Pasemos a demostrar el resultado de a.:
D4
Un
ive
yp =
1 1 sen 3x = sen 3x 2+4 2 )2 5D 2 + 4 5D (D 1 1 sen 3x = sen 3x = 2 )2 5(32 ) + 4 (3 81 + 45 + 4 1 = sen 3x 130
rsid
ad
Ejemplo 31. Hallar la solucin particular de (D 4 5D 2 + 4)y = sen 3x. o Solucin: o
de
An
1 1 sen ax = sen ax con L(a2 ) = 0. L(D 2 ) L(a2 )
tioq
y dividiendo por L(a2 ) se tiene
uia
L1 (D 2 )L(D 2 ) sen ax = L(D 2 ) L(a2 ) sen ax = L(a2 )L1 (D 2 ) sen ax
,D
ept
b. Por el resultado en a., L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax, aplicamos L1 (D 2 ) a ambos lados:
o. d
= a0 sen ax + a2 D 2 sen ax + a4 D 4 sen ax + . . . + a2n D 2n sen ax = a0 sen ax + a2 (a2 ) sen ax + a4 (a2 )2 sen ax + . . . + a2n (a2 )n sen ax = [a0 + a2 (a2 ) + a4 (a2 )2 + . . . + a2n (a2 )n ] sen ax = L(a2 ) sen ax
eM
atem
atic
L(D 2 )
as
L(D 2 ) sen ax = (a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . + a2n D 2n ) sen ax
132
Teorema 4.14. Si a, L1 (a2 ) y L2 (a2 ) son reales, entonces: 1. L(D) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + DL2 (a2 ) sen ax 2. 1 1 sen ax = sen ax L(D) L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ) 1 sen ax = 2 ) + DL (a2 ) L1 (a 2
yp =
ex ex (4D 1) cos 2x = (8 sen 2x cos 2x) 65 65 ex (8 sen 2x + cos 2x) = 65 = Teorema 4.15. Sean L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) y yp = yp1 + iyp2 es una solucin particular de o la E.D. anterior, entonces yp1 es la solucin particular de la E.D. L(D)y = o h1 (x) y yp2 es una solucin particular de la E.D. L(D)y = h2 (x). o
Un
ive
1 1 ex cos 2x = ex cos 2x 2 + 2(D + 1) + 2 + 2D + 2 (D + 1) 1 1 cos 2x = ex 2 cos 2x = ex 2 D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5 1 1 = ex cos 2x = ex cos 2x 2 ) + 4D + 5 (2 4D + 1 4D 1 4D 1 = ex cos 2x = ex cos 2x (4D 1)(4D + 1) 16D 2 1 4D 1 4D 1 = ex cos 2x = ex cos 2x 2) 1 16(2 64 1
rsid
ad
de
An
tioq
D2
uia
,D
Ejemplo 32. Hallar la solucin particular para (D 2 +2D+2)y = ex cos 2x o Solucin: o
ept
o. d
Demostracin. Por la nota anterior y por la parte uno del teorema 4.13., o tenemos que: L(D) = L1 (D 2 ) sen ax+DL2 (D 2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax+DL2 (a2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + L2 (a2 )a cos ax
eM
atem
atic
as
133
Demostracin. En efecto, como yp = yp1 + iyp2 es una solucin particular, o o entonces satisface la E.D.: L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) es decir, L(D)yp = h1 (x) + ih2 (x) L(D)(yp1 + iyp2 ) = h1 (x) + ih2 (x) L(D)yp1 + iL(D)yp2 = h1 (x) + ih2 (x) igualando la parte real tenemos L(D)yp1 = h1 (x) es decir, yp1 es solucin particular de L(D)y = h1 (x) o e igualando la parte imaginaria tenemos L(D)yp2 = h2 (x)
Solucin: obsrvese que como L(D) = D 2 +a2 L(a2 ) = a2 +a2 = 0, o e entonces no podemos usar el Teorema 4.13 parte 2. y ms bien utilizamos el a Teorema 4.15
1 1 eiax 1 1 = eiax x = ix + = (cos ax + i sen ax) 2ia 2ia 2a 2a 2a

se descarta se descarta
Un
ive
rsid
ad
yp =
1 1 (cos ax + i sen ax) = 2 eiax 2 +a D + a2 1 1 (1) = eiax 2 (1) = eiax 2 + a2 (D + ia) D + 2iaD + a2 a2 1 D 1 1 = eiax 1 x (1) = eiax x = eiax (D + 2ia)D 2ia + D 2ia 2ia D2 1 ix 2a
1 1 1 = cos ax +x sen ax +i sen ax x cos ax 2a 2a 2a yp1 yp2
de
An
tioq
uia
Ejemplo 33. Aplicando el teorema 4.15, hallar una solucin particular o 2 2 iax de la E.D. (D + a )y = e = cos ax + i sen ax
,D
es decir, yp2 es solucin particular de L(D)y = h2 (x) o
ept
o. d
eM
atem
atic
as
134
Los dos trminos se alados en la expresin anterior no se tienen en cuenta e n o porque yh = C1 cos ax + C2 sen ax y yh absorbe los trminos descartados , por lo tanto: e yp = 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a 1 x sen ax 2a
(D 2 + a2 )y = cos ax y yp2 = es solucin particular de la E.D. o 1 x cos ax 2a
(D 2 + a2 )y = sen ax
yp =
1 1 Re (eiax ) = Re eiax 2 2 + a2 +a D 1 1 (1) = Re eiax (1) = Re eiax 2 + a2 (D + ia) (D + 2ia)D 1 1 1 = Re x sen ax i x cos ax = x sen ax 2a 2a 2a
Ejemplo 35. Hallar la solucin particular de (D 2 +a2 )y = sen ax = parte o iax iax imaginaria de (e ) = Im (e ) Solucin: como sen ax = parte imaginaria de eiax =Im eiax , entonces o 1 I (eiax ) = Im 2 m +a 1 eiax 2 +a
yp =
D2
Un
ive
rsid
D2
ad
de
Ejemplo 34. Hallar la solucin particular de (D 2 + a2 )y = cos ax o Solucin: como cos ax = parte real de eiax =Re eiax , entonces o
An
tioq
D2
uia
,D
ept
o. d
eM
es solucin particular de la E.D. o
atem
yp1 =
atic
Del Teorema 4.15 concluimos que
as
4.9. OPERADORES INVERSOS = Im 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a = 1 x cos ax 2a
135
Nota: el anterior mtodo tambin se aplica para las E.D. de la forma e e L(D)y = q(x) sen ax o L(D)y = q(x) cos ax, donde q(x) es un polinomio o exponencial o producto de polinomio por exponencial. Ejemplo 36. Hallar la solucin particular de (D 2 2D+2)y = 4ex x sen x o Solucin: o D2
,D
ept
= 4ex Im eix
rsid
D 1 D2 4 x 1 + e Im eix x2 2 2i 2i (2i)2 2 2x 2 = ex Im eix (i) x2 + 2 2i 4
ad
de
An
tioq
1 x (D + 2i)D
= 4ex Im eix
uia
1 D + 2i
ive
= ex Im (cos x + i sen x) ix2 + x + = ex x2 cos x + x sen x + La homognea asociada: e (D 2 2D + 2)y = 0 tiene por cuacin caracter o stica m 2m + 2 = 0 m =
2
cos x 2
Un
2 2i 48 = = 1i 2 2
o. d
i 2
eM
x2 2
atem
yp =
1 1 4ex x sen x = 4ex x sen x 2 2(D + 1) + 2 2D + 2 (D + 1) 1 1 = 4ex 2 x sen x = 4ex 2 x sen x D + 2D + 1 2D 2 + 2 D +1 1 1 xIm (eix ) = 4ex Im xeix = 4ex 2 2+1 D +1 D 1 1 x = 4ex Im eix 2 x = 4ex Im eix 2+1 (D + i) D + 2iD 1 + 1
atic
as
136
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
y como e cos x aparece en yh , entonces descartamos esta expresin de yp , por o 2 lo tanto la yp queda de la siguiente forma: yp = ex x2 cos x + x sen x Ejemplo 37. Utilizando el mtodo de los operadores inversos resolver la e 2 siguiente integral: x cos x dx Solucin: o
e3x sen 2x dx =
Ejercicio 1. (D 2 + 16)y = x cos 4x 2 1 (Rta.: yp = 64 x cos 4x + x sen 4x) 16 Ejercicio 2. (D 2 + 4)y = xex sen x 1 x (Rta.: yp = ex ( 50 10 ) cos x + ( 7 + x ) sen x ) 50 5
Un
Para los siguientes ejercicios hallar la solucin particular, utilizndo el mtoo a e do de los operadores inversos:
ive
rsid
1 3x 1 e sen 2x = e3x sen 2x D D+3 D3 D3 sen 2x = e3x 2 sen 2x = e3x 2 D 9 2 9 e3x e3x = (D 3) sen 2x = (2 cos 2x 3 sen 2x) + C 13 13
ad
de
An
tioq
Ejemplo 38. Usando el mtodo de los operadores inversos, calcular la e 3x siguiente integral: e sen 2x dx Solucin: o
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
x2 cos x dx =
1 1 1 2 x cos x = x2 Re eix = Re x2 eix D D D D D2 1 1 = Re eix x2 = Re eix 1 + 2 x2 D+i i i i 2x 2 = Re eix (i) x2 = Re eix (ix2 + 2x + 2i) + i 1 = Re (cos x + i sen x)(ix2 + 2x + 2i) = (2x cos x 2 sen x + x2 sen x) + C
atic
as
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY Ejercicio 3. (D 2 + 4)y = 64x sen 2x + 32 cos 2x (Rta.: yp = 12x sen 2x 8x2 cos 2x) Ejercicio 4. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 (Rta.: yp = 1 cos x + 1 sen x + 4 x) 5 5 3 Ejercicio 5. (D 2 + 9)y = 36 sen 3x (Rta.: yp = 6x cos 3x) Ejercicio 6. (D 3 + 1)y = cos 2x + 2 sen 3x 1 1 (Rta.: yp = 65 (cos 2x 8 sen 2x) + 365 (27 cos 3x + sen 3x)) Ejercicio 7. (D 2 + 2D + 2)y = ex sen x x (Rta.: yp = e8 (cos x sen x))
137
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a no es ra de la z ecuacin caracter o stica: Mostrar que una solucin particular es de la forma o 1 yp = Aeax , donde A = a2 +ab+c . Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a es ra de z multiplicidad dos de la ecuacin caracter o stica: Mostrar que una solucin o particular es de la forma yp = Ax2 eax , donde A = 1 . 2
4.10.
E.D.O. DE EULER - CAUCHY

an xn dn y dn1 y dy + an1 xn1 n1 + . . . + a1 x + a0 y = f (x) n dx dx dx
Denicin 4.7. La E.D.O. lineal o
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, an = 0 y f (x) es continua, se le llama E.D.O. de Euler-Cauchy.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
Ejercicio 10. Calcular, xex cos 2x dx, utilizando operadores inversos. x 3 4 (Rta.: e5 x cos 2x + 5 cos 2x + 2x sen 2x 5 sen x + C)
uia
(Rta.: e p
pt
tn +
ntn1 p
n(n1)tn2 p2
+ ...+
n! pn
+ C)
,D
Ejercicio 9. Calcular,
ept tn dt, utilizando operadores inversos.
ept
Ejercicio 8. Calcular, utilizando el mtodo de los operadores inversos, e x3 e2x dx. 2 2x 3 (Rta.: e2 (x3 3x + 2 x 3 ) + C) 2 4
o. d
eM
atem
atic
as
138
Con la sustitucin z = ln x o x = ez , convertimos la E.D. de Euler-Cauchy o (que es de coecientes variables) en una E.D. con coecientes constantes. Veamos por el mtodo de induccin que e o xn dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
atem
()
z = ln x
Supongamos que se cumple para n = k: xk
xk+1
d dk y d xk k = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y) dx dx dx d dk y dz dk+1 y (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y) xk k+1 + kxk1 k = dx dx dz dx 1 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1) y x k k+1 d y d y 2 xk+1 k+1 + kxk k = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dx dx dk+1 y dk y 2 xk+1 k+1 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kxk k dx dx 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kDz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))(Dz k)y
Un
ive
rsid
ad
de
An
derivando () con respecto a x , utilizando la regla de la cadena y las hiptesis o de induccin para n = k: o
tioq
dk+1 y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz k)y dxk+1
uia
,D
y veamos que para n = k + 1 se cumple que:
ept
dk y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dxk
o. d
eM
1 dy dy dz dy 1 dz = = = dx x dx dz dx dz x dy dy x = = Dz y dx dz
atic
(4.12)
as
En efecto, para n = 1, como
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY hemos demostrado que para todo n = 1, 2, . . . se cumple que x donde z = ln x
nd
139
y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
(4.13)
x2 y + xy + y = sec(ln x) Solucin: o
z = ln x Dz (Dz 1)y + Dz y + y = sec z

2 2 Dz y + y = sec z (Dz + 1)y = sec z
2. W (y1 , y2) =
y1 y2 y1 y2
cos z sen z sen z cos z
Un
ive
con y1 = cos z y y2 = sen z
rsid
1. yh = C1 cos z + C2 sen z Para hallar yp solo podemos aplicar el mtodo de variacin de parmee o a tros, ya que los otros dos mtodos no sirven para trabajar con las e funcin secante. o La solucin particular, por el mtodo de varicacin de parmetros, es o e o a de la forma yp = u1 y1 + u2 y2
ad
de
An
f (z)y 3. u1 = W (y1 ,y22 ) = sec z1sen z = tan z
u2 =
f (z)y1 W (y1 ,y2 )
sec z cos z 1
= 1
4. u1 =
u1 dz = ln | cos z|,
u2 =
u2 dz = z
5. yp = u1 y1 + u2 y2 = (ln | cos z|) cos z + z sen z
tioq
uia
m2 + 1 = 0 m = i
,D
Ecuacin caracter o stica:
= cos2 z + sen 2 z = 1
ept
o. d
2 Dz y Dz y + Dz y + y = sec z
eM
atem
atic
as
Ejemplo 39. Resolver la siguiente ecuacin de Euler-Cauchy o
140
6. y = yh + yp = C1 cos z + c2 sen z + cos z ln | cos z| + z sen z Resolver las siguientes E.D. de Euler-Cauchy. dy d2 Ejercicio 1. x2 dxy x dx + 2y = x ln x 2 (Rta.: y = C1 x cos(ln x) + C2 x sen (ln x) + x ln x)
3 2
y = C1 cos(ln x) + C2 sen (ln x) + cos(ln x) ln | cos(ln x)| + ln x sen (ln x)
(Rta.: x cos(ln x2 ), x sen (ln x2 )
L(D) = x2 D 2 xD + 5 : C 2 (I) C(I)
Un
Ejercicio 9. Hallar una base para el n cleo del operador diferencial u denido por:
ive
rsid
2 x 2 Ejercicio 8. y x y + x2 y = 1+x (Rta.: y = C1 x2 + C2 x + x2 ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
ad
de
Ejercicio 7. x2 D 2 y + xDy + 9y = cos(ln x3 ) 1 (Rta.: y = C1 cos(ln x3 ) + C2 sen (ln x3 ) + 6 ln x sen (ln x3 ))
An
tioq
Ejercicio 6. x2 D 2 y 4xDy + 6y = ln x2 1 5 (Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 3 ln x + 18 )
uia
Ejercicio 5. x3 D 3 y + 3x2 D 2 y + xDy = x3 1 (Rta.: y = C1 + C2 ln |x| + C3 ln2 |x| + 27 x3 )
,D
ept
Ejercicio 4. x3 D 3 y + 3x2 D 2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) (Rta.:y = C1 + C2 cos( 3 ln x) + C3 sen ( 3 ln x) ln x sen ( 3 ln x) ) 6
o. d
eM
Ejercicio 3. x2 y xy + y = x ln3 x 1 (Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 20 x ln5 x)
atem
d dy d Ejercicio 2. (x 1)3 dxy + 2(x 1)2 dxy 4(x 1) dx + 4y = 4 ln(x 1) 3 2 (Rta.: y = C1 (x 1) + C2 (x 1)2 + C3 (x 1)2 + ln(x 1) + 1)
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN
141
4.11.
4.11.1.
APLICACIONES DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE
F = ks donde s: elongacin del resorte. o k: constante elstica del resorte. a
sin carga
con carga y en equilibrio
tioq
uia
ive
F posicin de o equilibrio (P.E.)
rsid
s 0
ad
de
An
,D
Deduzcamos la E.D. que rige el movimiento de la masa sujeta al resorte (ver gura 4.2) con carga y con movimiento
ept
s
o. d
m F x m x+ Figura 4.2 mg
mg
La x bajo la posicin de equilibrio o se considera positiva; x = 0 es P.E.
Un
eM
atem
Supongamos que tenemos un resorte dispuesto en forma vertical, con el extremo superior jado a una supercie horizontal y el otro extremo libre al cual se le ja una carga de masa m, la fuerza de recuperacin del resorte esta o dada por la Ley de Hooke:
atic
as
142
Por la segunda ley de Newton tenemos: m d2 x = F + mg = k(x + s) + mg dt2 F + mg = kx ks + mg m = 0: en reposo
llamemos k = 2 m Ecuacin caracter o stica
k d2 x + x=0 2 dt m d2 x + 2x = 0 dt2
E.D. segundo orden con coecientes ctes.
Sol. general Condiciones iniciales:
x(t) = C1 cos t + C2 sen t x(0) =
Si = 0: el cuerpo est en la P.E. a
Si > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo. Si < 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia arriba.
Un
ive
Si < 0: el cuerpo est por encima de la P.E. a
x (0) =
rsid
Si > 0: el cuerpo est por debajo de la P.E. (Posicin de Equilibrio). a o
ad
de
An
tioq
m2 + 2 = 0 m =
2 = i
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
d2 x d2 x = kx m 2 + kx = 0 dt2 dt
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN Si = 0 el cuerpo inicia su movimiento desde el reposo. Llamemos
2 2 C1 + C2 = A
143
y si hacemos sen = o sea que
,D
Cuando el cuerpo sujeto al resorte se mueve en un medio que produce friccin sobre el cuerpo, entonces decimos que el movimiento se efect a con o u amortiguamiento (ver gura 4.3), supongamos que el amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad. Por la segunda ley de Newton tenemos: d2 x dx m 2 = k(x + s) + mg dt dt donde constante de friccin o constante de amortiguamiento. o d2 x dx m 2 + + kx = 0 dt dt Dividiendo por m: dx d2 x + 2 + 2 x = 0 dt2 dt
Un
ive
rsid
ad
de
4.11.2.
MOVIMIENTO AMORTIGUADO
An
Frecuencia f de vibraciones libres se dene vomo el inverso del periodo, 1 es decir: f = T = 2
tioq
uia
Periodo de Vibraciones Libres T se dene as T = :
ept
x(t) =
A(C1 cos t + C2 sen t) C1 C2 =A cos t + sen t A A A = A( sen cos t + cos sen t) = A sen (t + )
2
o. d
Como
eM
C1 C2 La constante A se le llama la amplitud del Movimiento Armnico Simple o (M.A.S.). y el ngulo se le llama ngulo de Fase. a a
atem
tan =
atic
as
C1 , A
cos =
C2 A
144
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES con carga y con movimiento
s x m x+ mg F l quido
rsid
Cuando 2 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama sobreamortiguado (Ver gura 4.4), en este caso p1 y p2 son negativos. Y como
ad
de
An
p1,2
p2 + 2p + 2 = 0 2 42 4 2 2 2 2 2 = = = 2 2 2 2
tioq
Un
por lo tanto
Cuando 2 2 = 0, a este movimiento se le llama cr ticamente amortiguado (Ver gura 4.5). x(t) = C1 et + C2 tet = et (C1 + C2 t), por lo tanto l x(t) = 0 m
t
ive
x(t) = C1 ep1 t + C2 ep2 t = C1 e(+
uia
Ecuacin caracter o stica:
,D
Donde, 2 =
> 0 y 2 =
k m
ept
2 2 )t
o. d
+ C2 e(
2 2 )t
Figura 4.3
l x(t) = 0 m
eM
atem
atic
P.E.: x = 0
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN x(t) 3 2 1
145
Figura 4.4 Sobreamortiguado
tioq
Cuando 2 2 < 0 o lo que es lo mismo 2 2 > 0, a este movimiento se le llama subamortiguado (Ver gura 4.6). x(t) = C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t
Un
ive
Llamemos
2 2 C1 + C2 = A y
C1 A
rsid
Figura 4.5 Cr ticamente amortiguado
ad
de
An
= sen y
uia
C2 A
C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t x(t) = A A
,D
ept
t = cos , entonces
o. d
x(t)
eM
atem
atic
as
146

x(t)
Aet
Aet
Figura 4.6 Subamortiguado
d2 x dx = k(x + s) + mg + F (t) 2 dt dt d2 x dx = kx ks + mg + F (t) dt2 dt dx d2 x + kx = F (t) m 2 + dt dt
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homognea e
Un
ive
Ahora supongamos que el cuerpo sujeto al resorte esta en un medio que produce friccin y tambin hay una fuerza exterior F (t) que act a sobre el o e u cuerpo (ver gura 4.7). Por la segunda ley de Newton:
rsid
ad
4.11.3.
MOVIMIENTO FORZADO.
de
Nota: respecto al movimiento sobreamortiguado y cr ticamente amortiguado debemos anotar que no son movimientos oscilatorios y cruzan a lo sumo una vez la posicin de equilibrio como se ve en las grcas 4.4 y 4.5 o a
An
tioq
Donde se le llama el ngulo de fase. a
uia
C2 C1 cos 2 2 t + sen 2 2 t A A = Aet sen ( 2 2 t + ) = Aet
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga, con movimiento y con fuerza externa
147
m l quido x+
mg F (t) (fuerza externa)
Figura 4.7
Solucin general: o
xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 xp (t) = F0 cos t = F0 cos t D2 + 2 2 + 2 F0 = cos t 2 2
Un
ive
Por lo tanto la solucin homognea y particular son o e
rsid
m2 + 2 = 0 m = i
ad
d2 x + 2 x = F0 cos t, 2 dt donde F0 = constante, x(0) = 0 y x (0) = 0. o stica: Solucin: la ecuacin caracter o
de
An
x(t) = C1 cos t + C2 sen t +
tioq
Ejemplo 40. (Sin Amortiguacin) Este problema se le llama de Amplio tud Modulada (A.M.).
uia
F0 cos t 2
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
P.E.: x = 0
as
148
Si elegimos como condiciones iniciales: x(0) = 0, x (0) = 0 entonces C1 = luego x(t) = 2 2 F0 , C2 = 0 2
T2 = 2 T2 =
x(t) T2
de
T1 > T2 (Ver gura 4.8)
An
tioq
+ 2
uia
Periodo de sen
+ 2
se calcula as :
,D
T1 = 2 T1 =
4 +
ive
rsid
ad
2F0 2 2
ept
o. d
sin( )t 2 t
Periodo de sen
se calcula as :
Un
T1 =
2F0 2 2 sin( )t 2
Figura 4.8 Pulsos Ejemplo 41. (Sin Amortiguamiento) Este problema se le llama de resonancia, ya que la velocidad angular (o frecuencia angular) de la fuerza exterior
eM
F0 F0 ( cos t + cos t) = 2 (cos t cos t) 2 2 + 2F0 t sen t = sen 2 2 2 2
atem
atic
as
149
esta en resonancia con la velocidad angular (o frecuencia angular) del cuerpo, es decir, = . d2 x + 2x = F0 sen t, dt2 donde x(0) = 0 y x (0) = 0 Solucin: o xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 xp (t) = F sen t = 2 F0 (Im eit ) 2 + 2 0 D D + 2 1 1 eit ) = F0 (Im eit 1 ) = F0 (Im D2 + 2 (D + i)2 + 2 1 1 ) = F0 (Im eit 2 D + 2iD 2 + 2 1 = F0 (Im eit 1 ) (D + 2i)D 1 D 1 = F0 (Im eit 1 t ) t ) = F0 (Im eit D + 2i 2i 2i 1 1 t ) = F0 (Im (cos t + i sen t) 2i 2i F0 1 = (t cos t + sen t) 2 2
F0 o descartamos el trmino (2)2 sen t ya que esta en xh ; la solucin general es e F0 x(t) = xh + xp = C1 cos t + C2 sen t 2 t cos t. Con las condiciones iniciales hallamos C1 y C2 y obtenemos (ver gura 4.9):
x(t) = xh (t) + xp (t) = |x(t)| =
F0 sen t F0 t t cos t 2 2 2
NOTA: la E.D. del movimiento vibratorio de los resortes tambin se e aplica en: a). Circuitos en serie, en este caso, la E.D. es dq 1 d2 q L 2 + R + q = E(t) dt dt C
Un
ive
rsid
ad
F0 sen t F0 t cos t 2 2 2
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
150

x(t)
F0 2
Figura 4.9 Resonancia
L es la inductancia (medida en henrios) C es la capacitancia ( medida en faradios)
E(t) C Figura 4.10
Un
ive
rsid
R es la resistencia (medida en ohmios)
ad
de
An
E(t) es el voltaje o fuerza electromotriz suministrada (medida en voltios)
tioq
q(t) es la carga instantnea (medida en culombios) a
uia
Donde (ver gura 4.10)
,D
ept
R
o. d
eM
atem
F0 2 t
atic
as
151
b). Barra de torsin. o La E.D. que rige el movimiento de torsin de un cuerpo suspendido del o extremo de un eje elstico es (ver gura 4.11) a I d2 d + c + k = T (t) dt2 dt
Eje elstico a
donde
c). Movimiento pendular; un pndulo es una masa m atada al extremo de e una cuerda de longitud a y de masa despreciable y el otro extremo jo. Hallemos la E.D. que rige su movimiento sin friccin. o Por la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que la componente del peso en la direccin tangencial es mg sen , se tiene que o d2 s m 2 = mg sen , dt (4.14)
Un
ive
k es la constante elstica del eje a
T (t) es la fuerza de torsin exterior suministrada al cuerpo o
rsid
c es la constante de amortiguacin o
ad
I es el momento de inercia del cuerpo suspendido
de
An
tioq
Figura 4.11
uia
,D
ept
(t)
o. d
eM
atem
atic
as
152
Figura 4.12
En forma similar obtenemos la E.D. para el pndulo amortiguado e d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a donde c es la constante de amortiguamiento. Linealizando 4.18 c d g d2 + + =0 2 dt m dt a (4.19) (4.18)
Un
ive
que es una E.D. lineal. El proceso anterior lo llamamos linealizacin de o una E.D. no lineal.
rsid
d2 g + =0 dt2 a
ad
de
Para valores peque os de , se tiene que sen y por tanto n (4.17)
An
d2 g + sen = 0 dt2 a
tioq
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
uia
d2 = g sen dt2
,D
ept
pero s = a, luego
d2 s dt2
= a d 2 y sustituyendo en 4.14 se obtiene dt
o. d
eM
atem
(4.15) (4.16)
atic
as
153
Ejemplo 42. Un cilindro homogneo de radio r pies y peso W libras y moe W r2 mento de inercia Ig = g 2 (con respecto a su eje g), tiene una cuerda exible enrollada alrededor de su eje central. Cuando el cuerpo cae la resistencia del W aire es 170 veces su velocidad instantnea. Si arranca desde el reposo, hallar a la distancia y de ca da, en funcin del tiempo t, la velocidad l o mite y el porcentaje de velocidad l mite adquirido en 20 seg. (Ver gura 4.13)
Figura 4.13: yo-yo
Solucin. Si es el ngulo de giro alrededor del eje g en sentido horario o a (ver gura 4.13), entonces y = r y por tanto
ad
de
v=
Por la segunda ley de Newton:
d2 y de fuerzas en la direccin del eje y = m 2 o dt luego T +W : d2 y W dy =m 2 170 dt dt
Un
ive
rsid
d dy =r dt dt
a=
An
tioq
d2 y d2 =r 2 dt2 dt
uia
,D
ept
o. d
eM
Wv 170
atem
(4.20) (4.21)
d2 de torques alrededor del eje g = Ig 2 dt
atic
as
154
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Tr = W r d2 y W r 2 1 d2 y = g 2 r dt2 2g dt2 (4.22)
despejando T en (4.22) y sustituyendo en (4.21), se tiene W dy d2 y W d2 y W d2 y +W =m 2 = 2g dt2 170 dt dt g dt2 3 W d2 y W dy + =W 2 g dt2 170 dt
La solucin general es o y = C1 + C2 e 255 t + 170(t y la solucin particular es o y= la velocidad es la velocidad l mite

t
g
g 4 y (20) 170e 255 20 + 170 100 = [ ]100 = (1 e 255 20 )100 = (1 e 51 g )100 vl 170
Resolver los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. Un peso de 8 libras sujeto a un resorte, est sometido a un a movimiento armnico simple. Determinar la ecuacin del movimiento si la o o constante del resorte es 1 libra/pie y si el peso se suelta desde un punto que est 6 pulg. bajo la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida hacia a o
Un
ive
el porcentaje de velocidad l mite
rsid
l y = 170 = vl m
ad
y = 170e 255 t + 170
de
An
255 170 255 g t e 255 + 170(t ) g g

g
tioq
uia
,D
ept
255 ) g
o. d
eM
g dy 2g d2 y + = dt2 255 dt 3 las condiciones iniciales son y(0) = 0 y y (0) = 0.
atem
luego
atic
as

3 abajo de 2 pie/seg. Hallar la solucin utilizando el ngulo de fase. o a 13 (Rta.: x(t) = 1 cos 2t + 3 sen 2t = 4 sen (2t + 0,5880)) 2 4
155
Ejercicio 6. Un bloque c bico de madera cuyo lado mide 1 pie se hunde u hasta que su cara superior est a nivel de la supercie del agua y luego se a suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hallar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda: la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desalojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 ) 2x (Rta.: d 2 + 62,4g x = 0, 62,42g ) dt P 4 Ejercicio 7. Un bloque cil ndrico de madera, de radio y altura 1 pie y
Un
ive
rsid
Ejercicio 5. Un peso de 32 libras estira un resorte 6 pulgadas. El peso se mueve en un medio que opone una fuerza de amortiguacin n mericamente o u igual a veces la velocidad instantnea. Determinar los valores de para a los cuales el sistema mostrar un movimiento oscilatorio. a (Rta.: 0 < < 16)
ad
de
An
Ejercicio 4. Un resorte, cuya constante es k = 2, esta suspendido y sumergido en un l quido que opone una fuerza de amortiguacin n mericao u mente igual a 4 veces la velocidad instantnea . Si una masa m se suspende a del resorte, determinar los valores de m para los cuales el movimiento posterior no sea oscilatorio. (Rta.: 0 < m 2
tioq
uia
,D
ept
Ejercicio 3. Un extremo de una banda elstica est sujeto a un punto a a A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la longitud natural de la banda. Si la masa se estira ms, hasta una posicin a o de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual ser su velocidad (despreciando la a resistencia), al pasar por B? g (Rta.: 5 mts./seg.)
o. d
eM
atem
atic
Ejercicio 2. Un peso de 24 libras sujeto al extremo de un resorte lo estira 4 pulg. Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso, en reposo, se suelta o desde un punto que est 3 pulg. sobre la posicin de equilibrio. a o (Rta.: x(t) = 1 cos 4 6t) 4
as
156
Ejercicio 10. Una fuerza de 2 libras estira un resorte en un pie. Manteniendo jo un extremo, se sujeta un peso de 8 libras al otro extremo; el sistema est sobre una mesa que opone una fuerza de roce numricamente a e 3 igual a 2 veces la velocidad instantnea. Inicialmente el peso est desplazado a a 4 pulg. de la posicin de equilibrio con el resorte comprimido y se le suelta o desde el reposo. Encuentre la ecuacin del movimiento si se realiza a lo largo o de una recta horizontal, la cual se elige como eje X. 2 1 (Rta.: x(t) = 3 e2t + 3 e4t ) Ejercicio 11. Un peso de 24 libras estira un resorte en 4 pies. El movimiento subsiguiente se realiza en un medio que ofrece una resistencia numricae
Un
ive
rsid
Ejercicio 9. Despus que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de e 5 pies de largo, el resorte mide 6 pies. Se saca el peso de 5 libras y se lo reemplaza por un peso de 8 libras; el sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia numricamente igual a la velocidad instantnea; e a a) Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso se suelta desde un puno to que est a 2 pie bajo la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida a 1 o hacia arriba de 3 pie/seg. b) Ecuacin con ngulo de fase. c) Encuentre los o a instantes en los que el peso pasa por la posicin de equilibrio en direccin o o hacia arriba. 1 (Rta.: a) x = 2 e2t cos 4t 1 e2t sen 4t; b) x = 22 e2t sen (4t + 3 ); c) 2 4 3 t = n 16 , n = 1, 3, 5, . . .) 4
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El peso se sujeta a un mecanismo de amortiguacin que ofrece una resistencia o numrica igual a veces la velocidad instantnea ( > 0). Determinar los e a valores de la constante de amortiguacin de modo que el movimiento sea: o a sobreamortiguado, b cr iticamente amortiguado, c subamortiguado. 5 5 (Rta.: a > 2 , b = 2 , c 0 < < 5 ) 2
eM
atem
atic
as
cuya masa es 12,48 libras, ota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ), manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la supercie del agua quede tangente al bloque y luego se suelta. C al ser el per u a odo de vibracin y la ecuacin de su movimiento? Desprecie la resistencia. o o Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desplazada por el bloque. 1 (Rta.: 2 seg., x = ( 5 1) cos 5gtmts.) 5g
157
mente igual a veces la velocidad instantnea ( > 0). Si el peso parte de la a posicin de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 2 pies/seg., o y si > 3 2, comprobar que, x(t) = 3 2 18 e 3 t senh
2
2 3
2 18 t
Ejercicio 15. Al sujetar una masa de 2 kilogramos a un resorte cuya constante es 32Nw/m, ste queda en reposo en la posicin de equilibrio. A e o 2t partir de t = 0, una fuerza f (t) = 68e cos(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuacin del movimiento en ausencia de amortiguacin. o o 9 1 (Rta.: x = 1 cos 4t + 4 sen 4t + 2 e2t (cos 4t 4 sen 4t)) 2 Ejercicio 16. Al sujetar una masa de un slug a un resorte, ste se estira e 2 pies y luego queda en reposo en la posicin de equilibrio. A partir de t = 0 o
Un
ive
Ejercicio 14. Un peso de 4 libras esta suspendido de un resorte cuya constante es 3lbs/pie. El sistema completo se sumerge en un l quido que opone una fuerza de amortiguacin numricamente igual a la velocidad instantnea. o e a A partir de t = 0, se aplica sobre el sistema una fuerza exterior f (t) = et . Determinar la ecuacin del movimiento, si el peso se suelta a partir del reo poso, desde un punto que esta 2 pies bajo la posicin de equilibrio. o 26 28 8 (Rta.: x = 17 e4t cos 2 2t + 17 2e4t sen 2 2t + 17 et )
rsid
ad
de
An
tioq
8 Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 3 pies. Inicialmente el peso parte del reposo desde un punto que est a 2 pies bajo la posicin a o de equilibrio y el movimiento posterior se realiza en un medio que opone 1 una fuerza de amortiguamiento numricamente igual a 2 de la velocidad inse tantnea. Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso es impulsado por a o una fuerza exterior igual af (t) = 10 cos 3t. t 47 47 4 64 (Rta.: x(t) = e 2 [ 3 cos 2 t 347 sen 2 t] + 10 (cos 3t + sen 3t)) 3
uia
,D
ept
o. d
eM
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento numricamente e igual a 6 veces la velocidad instantnea. La masa se suelta desde un punto a que est 8 pulg. sobre la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida a o hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que posteriormente la masa pase por la posicin de equilibrio. o (Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
atem
atic
as
158
una fuerza exterior f (t) = 8 sen 4t se aplica al sistema. Hallar la ecuacin o del movimiento, si el medio que rodea al sistema opone una fuerza de amortiguacin igual a 8 veces la velocidad instantnea. o a (Rta.: x = 1 e4t + te4t 1 cos 4t) 4 4 Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x)) dt dt con carga y en equilibrio con carga y en movimiento
k1 k1 P.E. m1 k2 P.E. m2
,D
tioq
uia
m1
ept
x y x+ y+
An
k2
ad
de
m2
Figura 4.14
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.15 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) k3 y) dt dt Ejercicio 19. Un peso de 4 libras estira un resorte una pulgada. Si un peso de una libra se coloca en un extremo del resorte y el otro extremo se
Un
ive
rsid
o. d
eM
atem
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga y en equilibrio k1 k1 m1 k2 k2 P.E. m2 m2 k3 k3 x+ y x P.E. m1 con carga y en movimiento
159
Figura 4.15
Ejercicio 20. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes estn sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 a pies/seg. alejndose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del a movimiento . (Ver gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x)) dt dt Ejercicio 21. El resorte de la gura 4.17 tiene una longitud l cuando esta sin estirar; el collar situado en un extremo del resorte tiene un peso W y se desliza por la varilla horizontal sin friccin. Expresar la aceleracin en o o funcin de x; hallar la velocidad cuando pasa por C, si se suelta desde el o reposo a una distancia x = x0 . (Rta.: v =
gk ( W
l2 + x2 l)) 0
Un
ive
rsid
ad
de
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del peso y resolverla. 1 2x (Rta.: g d 2 = 4(x y), x = 2 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t) dt
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
y+
eM
atem
atic
as
160
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES + m1 96 + m2 64
P.E. K1
x K2
P.E.
l C
Figura 4.17
(Rta.: T = 2
3m , 8 k
f=
1 2
8 k , 3m
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las ra ces del polinomio ca(5) (4) (3) racter stico de la E.D. y + 5y 2y 10y + y + 5y = 0 Solucin: la ecuacim caracter o o stica de esta E.D. es m5 + 5m4 2m3 10m2 + m + 5 = 0 Efectuamos los siguientes comandos:
Un
4.12.
ive
rsid
donde m es la masa del cilindro.)
ad
Ejercicio 22. En la gura 4.18 el cilindro de radio r esta suspendido de una cuerda y un resorte como lo indica la gura, el resorte tiene una constante k. Hallar el periodo y la frecuencia de vibracin del cilindro. o
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
Figura 4.16
as
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
161
T1
+
B T2
Figura 4.18
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0;
>solve(eq,m);
Ejemplo 43. Hallar la solucin general y la particular de la E.D. o (D 3 3D 2 + 9D + 13)y = 0 con las condiciones iniciales y(0) = 1, solucin particular o y (0) = 2, y (0) = 3, gracar la
Un
sols := [5, 1, 1, 1, 1]
ive
rsid
>sols := [solve(eq,m)];
ad
de
5, 1, 1, 1, 1
An
tioq
uia
,D
eq := m5 + 5 m4 2 m3 10 m2 + m + 5 = 0
ept
o. d
eM
atem
atic
as
162
> restart; > DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0; d2 d d3 y(x) 3 2 y(x) + 9 y(x) + 13y(x) = 0 dx3 dx dx
>plot(rhs(%),x=-2..2);
20 15 10 5 0 -2 -1 0 x -5 -10
de
An
tioq
uia
,D
ept
2
Ejemplo 44. Resolver con el paquete Maple la E.D. y + 25y = 20 sen 5x Solucin: o >restart; >y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x);
Un
ive
Figura 4.19
rsid
ad
o. d
eM
4 4 5 y(x) = e(x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x) 9 9 9
atem
atic
> dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x));
as
163
y(x) := Cxcos(5x) + F xsin(5x) >yp:=diff(y(x),x); yp := Ccos(5x) 5Cxsin(5x) + F sin(5x) + 5F xcos(5x) >ypp:=diff(yp,x);
ypp := 10Csin(5x) 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) 25F xsin(5x) >ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
>with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x); y1 := cos(x) y2 := sen (x) f x := sec(x) tan(x)
Un
ive
Ejemplo 45. Resolver con el paquete Maple la E.D. por el mtodo de e variacin de parmetros y + y = sec x tan x o a
rsid
F = 0, C = 2
ad
de
An
tioq
10F cos(5x) + (10C 20)sin(5x) = 0
uia
,D
ept
10Csin(5x) + 10F cos(5x) 20sin(5x) = 0
o. d
eM
atem
atic
as
164
>y:=vector([y1,y2]); y := [cos (x) , sen (x)] >M:=wronskian(y,x);
M :=
ApBp := [
rsid
>SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
ad
B := ln (cos (x))
>simplify((SolGen),trig);
observese que en la solucin general anterior la expresin sen (x) es abo o sorbida por C2 sen (x), quedando como solucin general: o C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
C1 cos (x) + C2 sen (x) sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
Un
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+
ive
de
An
>B:=int(simplify(ApBp[2]),x);
sen (x) + x cos (x)ln (cos (x)) sen (x) cos (x)
tioq
A :=
sen (x) +x cos (x)
uia
,D
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x);
ept
o. d
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x) , ] ( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
eM
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]);
atem
sen (x)
cos (x)
atic
cos (x)
sen (x)
as
SOLUCIONES POR SERIES

o. d An tioq uia ,D ept eM
5.1. INTRODUCCION
n=0
Una serie de potencias en (x a), es una expresin de la forma o Cn (x a)n .
es convergente . Todo intervalo de convergencia tiene un radio de convergencia R. Una serie de potencias converge absolutamente para |x a| < R y diverge para |x a| > R. Cuando R = 0, la serie slo converge en o x = a. Cuando R = , la serie converge para todo x. 165
Un
n=0
ive
Una serie de potencias converge absolutamente en un n mero x, si u |Cn | |x a|n
rsid
Toda serie de potencias tiene un intervalo de convergencia que consiste de todos los puntos para los cuales la serie es convergente, por sto, e decimos que una serie de potencias dene una funcin cuyo dominio es, o precisamente, el intervalo de convergencia.
ad
de
atem
atic
CAP ITULO 5
as
166
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES El radio de convergencia se obtiene mediante el criterio de la razn, en o efecto, como
n
l m
Cn+1 (x a)n+1 Cn+1 = |x a| l m = L|x a| < 1 n n Cn (x a) Cn
donde L =
An
SERIES MACLAURIN DE ALGUNAS FUNCIONES
de
1. ex = 1 + x +
x2 2!
x3 3!
+ ...+
xn n!
tioq
Dos series de potencias pueden ser sumadas trmino a trmino si tienen e e un intervalo com n de convergencia. u
+ ... =
ad
convergente para todo x real ( o sea para < x < ) 2. sen x = x +

x + . . . + (1)n (2n+1)! + . . . =
uia
n=0
,D
Una serie de potencias puede ser integrada trmino a trmino en el e e interior de su intervalo de convergencia.
ept
xn n!
o. d
Una serie de potencias puede ser derivada trmino a trmino en el e e interior de su intervalo de convergencia.
eM
Una serie de potencias representa una funcin continua en el interior o de su intervalo de convergencia.
rsid
x3 3!
x5 5!
x7 7!
2n+1
atem
n=0
Si R = 0 R = , el intervalo de convergencia puede o no incluir los o extremos a R , a + R de dicho intervalo.
atic
n=0
1 |x a| < R, entonces el radio de convergencia es R = L .
as
(1)n
x2n+1 (2n+1)! x2n (2n)!
l m
Cn+1 Cn
y como la serie es convergente cuando
3. cos x = 1
x2 2!
x4 4!
x6 6!
Un
ive
2n
convergente para todo x real.
x + . . . + (1)n (2n)! + . . . =
(1)n
convergente para todo x en los reales. 4. senh x = x +

x3 3!
x5 5!
x7 7!
+ ...+
x2n+1 (2n+1)!
+ ... =
n=0
x2n+1 (2n+1)!
convergente para todo x real.
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 5. cosh x = 1 +

x2 2!
167
x4 4!
x6 6!
+ ...+
x2n (2n)!
+ ... =
n=0
x2n (2n)!
convergente para todo x en los reales.

n=0
6.
1 1x
= 1 + x + x2 + x3 + . . . + xn + =
xn
5.2.
SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS

a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Supongamos que la ecuacin o
se puede escribir as : y + P (x)y + Q(x)y = 0 donde a2 (x) = 0 en I y P (x) =

a1 (x) a2 (x)
Un
ive
rsid
ad
10. Serie binomial: 2 3 (1 + x)r = 1 + rx + r(r1)x + r(r1)(r2)x + . . . 2! 3! convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
de
An
y Q(x) =
tioq
convergente para todo x en el intervalo 1 x 1
uia
9. sen 1 x = x +
1 x3 2 3
13 x5 24 5
135 x7 246 7
+ ... =
a0 (x) a2 (x)
,D
n=0
ept
convergente para x en el intervalo 1 x 1
135...(2n1) x2n+1 246...2n 2n+1
o. d
8. tan1 x = x
x3 3
x5 5
. . . + (1)n
x2n+1 2n+1
eM
convergente para x en el intervalo 1 < x 1 + ... =
atem
7. ln(1 + x) = x
x2 2
x3 3
x4 4
+ . . . + (1)n+1 x + . . . = n
atic
n=1
as
(1)n+1
xn n
convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
(1)n
n=0
x2n+1 2n+1
168
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
Denicin 5.1 (Punto Ordinario). Se dice que x = a es un punto ordio nario de la E.D. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si P (x) y Q(x) son anal ticas en x = a, es decir, si P (x) y Q(x) se pueden expandir en serie de potencias de x a con un radio de convergencia positivo. Nota: si un punto no es ordinario se dice que es singular.
n=0
luego, toda funcin que tenga un desarrollo en serie Taylor alrededor de x = a o es anal tica en x = a.
n=0
Ejemplo 2. Hallar los puntos ordinarios y singulares de xy + ( sen x)y = 0 Solucin: o Q(x) sen x y + y=0 x
Un
o Solucin: sen x: tiene expansin Taylor para cualquier a o e : tiene expansin Taylor para cualquier a. o Es decir todo a en R es punto ordinario de la ecuacin diferencial, por tanto o no tiene puntos singulares.
x
ive
rsid
ad
Ejemplo 1. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + sen xy + ex y = 0
de
An
luego, toda funcin que tenga un desarrollo en serie Maclaurin es anal o tica en x = 0.
tioq
uia
y (n) (0) (x)n , n!
,D
ept
En particular cuando x = 0 a la serie Taylor se le llama serie Maclaurin de y(x) y la serie tiene la forma:
o. d
eM
atem
y (n) (a) (x a)n , n!
atic
RECORDEMOS: serie Taylor de y(x) en x = a es:
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
169
sen x Q(x) = = x
(1)n x
n=0
x(2n+1) (2n+1)!
n=0
(1)n x2n (2n + 1)!
Ejemplo 4. Hallar los puntos ordinarios y singulares de (x2 4)y + 2xy + 3y = 0 Solucin: o a2 (x) = x2 4 = 0, luego x = 2 son puntos singulares y x = 2 son puntos ordinarios.
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, siempre podemos encontrar dos soluciones distintas (linealmente independientes), en serie de potencias; soluciones que son de la forma y=
n=0
Una solucin en serie de potencias converge por lo menos para |x a| < R1 , o donde R1 es la distancia de a al punto singular ms cercano. a
Un
ive
rsid
Teorema 5.1. Si x = a es un punto ordinario de la ecuacin o
Cn (x a)n .
ad
de
An
tioq
uia
ii) Un punto singular si a2 (a) = 0, es decir, si a es ra de a2 (x). z
,D
i) Un punto ordinario si a2 (a) = 0 es decir, x = a no es ra del polinomio z a2 (x).
ept
o. d
Analicemos el caso en que a2 (x), a1 (x) y a0 (x) son polinomios. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, o sea, sin ra comunes, entonces x = a es : ces
eM
atem
Solucin: x = 0 es un punto singular ya que ln x no tiene expansin en o o x = 0, todos los dems puntos diferentes de cero son puntos ordinarios. a
atic
as
x = 0 es punto ordinario de la E.D.,por tanto todos los x = 0 son puntos singulares. Ejemplo 3. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + (ln x)y = 0
170
Nota: para simplicar supondremos que el punto ordinario es a = 0, si a = 0, se hace la sustitucin t = x a. Esta sustitucin convierte la E.D. en o o otra E.D. con punto ordinario t = 0. Ejemplo 5. Resolver por series la E.D. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0 Solucin: o
Trabajemos con el punto ordinario x = 0, los candidatos a solucin son o

n=0
y (x) =
Pasamos a sustituir y (x) y y (x) en la E.D. original: x2 y y + 4xy + 2y = 0

n=2
Homogenizamos las potencias de x:

n=2
m=0
Un
n(n1)Cn x
ive
rsid
n=2
ad
n(n 1)Cn x
de
An
tioq
n=2
n(n 1)Cn xn2
uia
n(n 1)Cn x
n2
n=1
,D
n=1
ept
4n Cn x +
n n=0
y (x) =
nCn xn1
o. d
2 Cn xn = 0
Debemos hallar las Cn : derivamos dos veces:
eM
4n Cn x +
n n=0
de la forma y(x) =
Cn xn
(m+2)(m+1)Cm+2 x +
atem
k
atic
x2 1 = 0 x = 1 son puntos singulares y los x = 1 son puntos ordinarios.
n=1
haciendo
n2 =m n= m+2 n=2 m=0

k=0 k=1
Escribimos todo en trminos de k: e

k=2
k(k 1)Ck x
(k + 2)(k + 1)Ck+2x +
4k Ck x +
as
k=0
2 Cn xn = 0
2 Ck xk = 0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS Ahora homogenizamos el ndice de las series:

k=2 k=2
171
k(k 1)Ck x 2C2 (3)(2)C3x +

k=2
(k + 2)(k + 1)Ck+2xk + 4C1 x+

k=2
2C0 2C2 +(6C123C3 )x+ Comparando coecientes:
k=2
[k(k1)Ck (k+2)(k+1)Ck+2 +4kCk +2Ck ]xk = 0
Iteremos la frmula de recurrencia: o
k = 2 : C4 = C2 = C0 k = 3 : C5 = C3 = C1 k = 4 : C6 = C4 = C0 k = 5 : C7 = C5 = C1
Un
Frmula de recurrencia para los coecientes o
ive
Ck+2 = Ck
rsid
Ck+2 =
(k + 2)(k + 1) Ck (k + 2)(k + 1) k = 2, 3, . . .
ad
de
(k + 2)(k + 1)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
An
(k 2 + 3k + 2)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
tioq
xk : [k(k 1) + 4k + 2]Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
uia
x1 : 6C1 6C3 = 0 C1 = C3
,D
x0 : 2C0 2C2 = 0 C2 = C0
ept
k = 2, 3, . . .
o. d
eM
atem
luego
atic
as
4k Ck x + 2C0 + 2C1 x +
2 Ck xk = 0
172 Volviendo a y(x) =

n=0
Cn xn = C0 + C1 x + C2 x2 + C3 x3 + C4 x4 + C5 x5 + C6 x6 + . . .
= C0 + C1 x + C0 x2 + C1 x3 + C0 x4 + C1 x5 + C0 x6 + . . . = C0 (1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .)+C1 (x + x3 + x5 + . . . + x2n+1 + . . .) 1 + C1 x(1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .) 1 x2 1 C1 x 1 = C0 + ya que = 1 + x + x2 + x3 + . . . 2 2 1x 1x 1x
Serie Maclaurin de y(x). y(x) =
De la ecuacin tenemos que o y (x) = ex y(x), evaluando en x = 0 y (0) = 1 1 = 1
Derivando nuevamente tenemos que: y (x) = ex y (x) ex y(x)
Un
y(x) = y(0) +
y (0) 2 y (0) 3 y (0) x+ x + x + ... 1! 2! 3! y(0) = 1 y (0) = 1
ive
rsid
n=0
ad
de
y (n) (0)xn n!
An
Ejemplo 6. y ex y = 0, Solucin. o
y(0) = y (0) = 1
tioq
El siguiente ejercicio resuelto, slo tiene validez para E.D. con condiciones o iniciales. Si la condicin inicial est en x = 0, utilizamos las series Maclaurin o a y si la condicin inicial est en x = a, utilizamos la serie Taylor. o a
uia
,D
ept
Siendo y1 (x) y y2 (x) dos soluciones linealmente independientes.
o. d
eM
= C0
atem
y1 (x)
y2 (x)
atic
as
La solucin general: o
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS evaluando en x = 0y (0) = 1 1 1 1 = 0 y (iv) (x) = ex (y (x) y (x)) ex (y (x) y(x))
x=0
173
Ejercicio 6. y + ex y = 0 (Sugerencia: Hallar la serie ex y multiplicarla por la serie de y) 3 4 5 6 3 4 5 2 x6 (Rta: y = C0 (1 x2 + x6 x x + 11x ) + C1 (x x6 + x x 360 )) 12 40 6! 12 60 (Rta: y1 = C0 , Ejercicio 7. (x 1)y + y = 0 y 2 = C1
n=1 xn n
Un
Ejercicio 5. y xy y = 0 1 (Rta: y = C0 2468...2n x2n + C1 n=0
ive
= C1 ln |x 1|)
rsid
Ejercicio 4. (x2 + 1)y + 6xy + 6y = 0 (Rta: y = C0 (1)n (2n + 1)x2n + C1 n=0
ad
de
Ejercicio 3. y xy = 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 (Rta: y = C0 (1 + 32 x3 + 65 32 x6 + 98 65 32 x9 + . . .) + C1 (x+ 43 x4 + 76 43 x7 + 1 1 1 10 x + . . .)) 109 76 43
An
tioq
Ejercicio 2. (x2 1)y 6y = 0 3 (Rta: y = C0 (2n1)(2n3) x2n + C1 (x x3 )) n=0
n n=0 (1) (n
uia
,D
Ejercicio 1. y 2xy + 8y = 0 (Rta: y = 3 12x2 + 4x4 )
ept
y(0) = 3,
y (0) = 0
1 2n+1 ) n=0 1357...(2n+1) x
o. d
Resolver por series los siguientes ejercicios en el punto ordinario x = 0:
eM
y(x) = 1 + x +
x2 x5 + ... 2! 5!
+ 1)x2n+1 )
atem
Sustituyendo en la frmula de Maclaurin: o
atic
y (v) (0) = 1(0 2(1) + 1) 1(1 2(1) + 1) = 1
as
y (v) (x) = ex (y (x) 2y (x) + y (x)) ex (y (x) 2y + y(x)
y (iv) (0) = 1(1 1) 1(1 1) = 0
174
Ejercicio 8. (1 + x2 )y + 2xy 2y = 0 (Rta: y(x) = C0 (1 + x tan1 x) + C1 x) Ejercicio 9. y xy + y = x cos x, (Rta: y(x) = x + sen x) y(0) = 0, y (0) = 2
rsid
ad
de
(Rta.: y = 1 +
(x1)2 2!
(x1)3 3!
(x1)4 4!
An
y xy = 0
y(1) = 1,
tioq
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular de la E.D. de Ayry, alrededor o del punto ordinario x = 1 y (1) = 0 + . . .)
4(x1)5 5!
uia
,D
Ejercicio 13. y + xy + (2x 1)y = x con y(0) = 2 y y (0) = 3. Hallar los primeros 6 trminos de la solucin particular. e o 7 11 (Rta: y = 2 + 3x + x2 1 x3 12 x4 120 x5 . . .) 2
ept
o. d
1 Ejercicio 12. y 2xy 2y = x con y(0) = 1 y y (0) = 4 2 (Rta: y = ex x ) 4
eM
Ejercicio 16. Resolviendo por series, mostrar que la solucin de la E.D. o (x 1)y xy + y = 0 con y(0) = 2, es y = 8x 2ex . Ejercicio 17. y + xy + y = 0 y (0) = 6
Un
(Rta.: y = x + ex ) 4
ive
y 2xy 2y = x
y(0) = 1,
y (0) =
atem
1 4
Ejercicio 11. (1 x)2 y (1 x)y y = 0 con y(0) = y (0) = 1 1 (Rta: y = 1x )
atic
Ejercicio 10. y 2xy + 4y = 0 con y(0) = 1 y y (0) = 0 (Rta: y = 1 2x2 )
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS a). Hallar dos soluciones linealmente independientes y1 (x), y2 (x)
175
b). Usando el criterio del cociente, mostrar que las dos series son convergentes para todo x. c). Probar que y1 (x) = e
x ( )2 2
Ejercicio 18. La E.D. de Legendre de orden es:
(1 x2 )y 2xy + ( + 1)y = 0 con > 1 Mostrar: a) Que las frmulas de recurrencia son: o C2m =
C2m+1 =
donde a2m y a2m+1 son las fracciones encontradas en a), pero sin (1)m c) Si es mostrar Si es 2m + 1 nita. entero no negativo y par, entonces a2m = 0 para 2m > n; que y1 es un polinomio de grado n y y2 es una serie innita. entero no negativo e impar; mostrar que a2m+1 = 0 para > n y y2 es un polinomio de grado n y y1 es una serie in-
Un
y 2 = C1
ive
m=0
rsid
y 1 = C0
m=0
(1)m a2m+1 x2m+1
ad
(1)m a2m x2m
de
b) Las dos soluciones linealmente independientes son:
An
(1)m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1)( + 2)( + 4) . . . ( + 2m) C1 (2m + 1)!
tioq
uia
(1)m ( 2)( 4) . . . ( 2m + 2)( + 1)( + 3) . . . ( + 2m 1) C0 (2m)!
,D
ept
o. d
eM
atem
x x x x (Rta: a). y1 (x) = 1 x2 + 24 246 + . . . , y2 (x) = x x + 35 357 + . . .) 3
atic
5
as
d). Usando el mtodo de reduccin de orden de DAlembert, hallar y2 (x) e o

7
176
Ejercicio 19. Frmula de Rodriguez: o Pn (x) =
Derive ambos lados de la E.D. y obtenga
b) Derive sucesivamente, n veces ambos lados de la ecuacin y obtenga: o (1 x2 )u(n+2) 2xu(n+1) + n(n + 1)u(n) = 0 Hacer v = u(n) y mostrar que v = D n (1 x2 )n y luego mostrar que v satisface la ecuacin de Legendre de orden n o c) Demostrar que el coeciente de xn en v es
(2n)! n!
Un
(1 x2 ) + 2(n 1)xu + 2nu = 0
ive
rsid
(1 x2 )u + 2nxu = 0
ad
de
a) Mostrar que u = (x2 1)n satisface la E.D.
An
para el polinomio de Legendre de grado n.
tioq
1 dn 2 (x 1)n n!2n dxn
uia
,D
ept
P0 (x) = 1, 1 P2 (x) = (3x2 1), 2 1 P4 (x) = (35x4 30x2 + 3), 8
P1 (x) = x, 1 P3 (x) = (5x3 3x), 2 1 P5 (x) = (63x5 70x3 + 15x) 8
o. d
eM
atem
e) Mostrar que los 6 primeros polinomios de Legendre son:
atic
donde N =parte entera de
n 2
as
d) Se acostumbra tomar la constante arbitraria (C0 o C1 seg n el caso) u n de tal manera que el coeciente de x en el polinomio y1 o y2 (seg n el u (2n)! caso) sea 2n (n!)2 y se les llama polinomios de LegendrePn (x). Mostrar que: N (1)k (2n 2k)! xn2k Pn (x) = 2n k!(n k)!(n 2k)!
k=0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
177
d) Explicar porqu c) demuestra la frmula de Rodriguez (Notar que el e o (2n)! n coeciente de x en Pn (x) es 2n (n!)2 ) Ejercicio 20. La E.D. y 2xy + 2y = 0
a) Mostrar que las dos soluciones en serie de potencias son: y1 = 1 +

m=1 m=1
(1)m
2m ( 2) . . . ( 2m + 2) 2m x (2m)!
y2 = x +
(1)m
Un
e) La formula general de los polinomios de Hermite es Hn (x) = (1)n ex

2
ive
H0 (x) = 1, H2 (x) = 4x2 2, H4 (x) = 16x4 48x2 + 12,
rsid
ad
de
H1 (x) = 2x, H3 (x) = 8x3 12x, H5 (x) = 32x5 160x3 + 120x
Por induccin mostrar que genera un polinomio de grado n. o
An
d) Demostrar que los 6 primeros polinomios de Hermite son:
tioq
c) El polinomio de la parte b) se denota por Hn (x) y se le llama polinomio de Hermite cuando el coeciente de xn es 2n .
dn x2 (e ) dxn
uia
,D
b) Si es entero par, mostrar que y1 es un polinomio. Si es impar, mostrar que y2 es un polinomio.
ept
o. d
2m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1) 2m+1 x (2m + 1)!
eM
atem
atic
as
se le llama ecuacin de Hermite de orden . o
178
5.3.
SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SINGULARES REGULARES
Denicin 5.2 (Punto singular). o i. Decimos que x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O.
ii. Si en la E.D.
Ejemplo 7.Hallar los puntos singulares regulares e irregulares de (x2 4)2 y + (x 2)y + y = 0
Con x = +2, como (x 2) es un factor de grado uno en P (x) y de grado dos en Q(x), por lo tanto x = 2 es punto singular regular. Con x = 2 es punto singular irregular, porque x+2 aparece con grado dos en el denominador de P (x).
Un
P (x) =
x2 1 = 2 4)2 (x (x 2)(x + 2)2 1 Q(x) = (x 2)2 (x + 2)2
ive
a2 (x) = (x2 4)2 = 0 x = 2
rsid
ad
Solucin: o Puntos singulares:
de
An
tioq
uia
se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, entonces decimos que x = x0 es un punto singular regular si a1 (x) a2 (x0 ) = 0 y adems, si en P (x) = a2 (x) y Q(x) = a0 (x) , el factor a a2 (x) x x0 tiene a lo sumo grado uno en el denominador de P (x) y grado a lo sumo dos en el denominador de Q(x).
,D
ept
o. d
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
eM
si (x x0 )P (x) y (x x0 )2 Q(x) son anal ticas en x = x0 , es decir, si 2 (x x0 )P (x) y (x x0 ) Q(x) tienen desarrollos en series de potencias de (x x0 ). Si x = x0 no cumple con la anterior denicin, entonces o decimos que x = x0 es un punto singular irregular.
atem
atic
as
y + P (x)y + Q(x)y = 0,
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 179 Nota: los puntos singulares pueden ser n meros complejos. u Teorema 5.2 (de Frobenius). Si x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O.
y=
n=0
Cn (x x0 )n+r ,
x = 0 es punto singular y es regular porque P (x) = 1 , 3x Q(x) =
y=
Cn x
n+r
ad
n=0
y = y sustituimos en la E.D. 3xy +y y =

n=0
n=0
Un
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
ive
rsid
y =
n=0
de
Suponemos una solucin de la forma: o
An
(n + r)Cn xn+r1
tioq
3(n+r)(n+r1)Cn x
n+r1
n=0
uia
1 3x
,D
Ejemplo 8. Utilizar el teorema de Frobenius para hallar dos soluciones linealmente independientes de la E.D. 3xy + y y = 0 Solucin: o
ept
o. d
donde r es una constante a determinar. Esta serie converge en un intervalo de la forma 0 < x x0 < R.
eM
atem
n+r1
atic
n=0
entonces existe al menos una solucin en serie de la forma: o
as
Cn xn+r = 0
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0,
(n+r)Cn x
n=0
n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n+r1
Cn xn+r = 0
180

n=0 n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n1
Cn xn
=0
Sacamos la potencia ms baja: a xr r(3r 2)C0 x1 +

n=1
hagamos x
r
k=0
eM
r(3r 2)C0 x
atem
k
k =n1 n= k+1 n=1 k=0
atic
(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 x
k=0
k=0
en potencias de: y en potencias de:
An
xk : (k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck = 0 con k = 0, 1, 2, . . .
tioq
uia
x1 : r(3r 2)C0 = 0
,D
ept
xr r(3r 2)C0 x1 +
[(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck ] xk = 0
o. d
ndices (o exponentes) de la singularidad
Con r1 =
2 3
que es la ra mayor, entonces: z (k + Ck 5 )(3k 3 + 3) = Ck , k = 0, 1, . . . (3k + 5)(k + 1) (5.1)
Ck+1 =
Con r2 = 0 entonces: Ck+1 = Ck , k = 0, 1, . . . (k + 1)(3k + 1) (5.2)
Un
ive
Ck+1 =
Ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + r + 1)(3k + 3r + 1)
rsid
ad
ec. indicial
de
si C0 = 0 r(3r 2) = 0
r2 = 0 r1 =
2 3
as
Ck xk = 0 y
(n + r)(3n + 3r 2)Cn xn1
n=0
Cn xn = 0
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 181 Iteremos (5.1): C0 51 C1 C0 C0 k = 1 : C2 = = = 82 (5 1) (8 2) 2! (5 8) C2 C0 C0 k = 2 : C3 = = = 11 3 (5 1) (8 2) (11 3) 3! 5 8 11 C3 C0 k = 3 : C4 = = 14 4 4! 5 8 11 14 k = 0 : C1 = generalizando Cn = C0 n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) n = 1, 2, . . .
2 r1 = y 1 = 3
n=0
2
Un
ive
Cn =
C0 n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) Cn x
n+ 2 3
rsid
ad
generalizando
de
An
=x
2 3
n=0
tioq
uia
,D
k = 0 : C1 =
C0 11 C1 C0 k = 1 : C2 = = 24 (1 1) (2 4) C0 C0 C2 = = k = 2 : C3 = 37 (1 1) (2 4) (3 7) 3! 4 7 C3 C0 k = 3 : C4 = = 4 10 4! 4 7 10
n = 1, 2, . . .
ept
2 3
Iteremos (5.2):
o. d
n
eM
C0 +
n=1
atem
Cn x = x
= x 3 C0 + = C0 x 3 1 +
2
n=1
C0 xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
n=1
atic
as
Cn xn
182

n=0 n=1 n=0 n=1
r2 = 0 y 2 =
Cn xn+0 =
Cn xn = C0 +
Cn xn
= C0 +
Luego la solucin general es : o y = k1 y 1 + k2 y 2 = k1 C0 x 3 1 + k2 C0 1 +

n=1
2
observemos que para este ejemplo 2 r1 = , 3 r2 = 0 r1 r2 =
xP (x) = p0 + p1 x + p2 x2 + . . . x2 Q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 + . . . son convergentes en intervalos de radio positivo. Despus de sustituir y = e n+r en la E.D. y simplicar, la ecuacin indicial es una ecuacin o o n=0 Cn x cuadrtica en r que resulta de igualar a cero el coeciente de la menor poa tencia de x. Siguiendo este procedimiento se puede mostrar que la ecuacin o indicial es r(r 1) + p0 r + q0 = 0 Se hallan las ra ces de la ecuacin indicial y se sustituyen en la relacin de o o recurrencia.
Un
ive
rsid
ad
de
Nota: en general si x = 0 es un punto singular regular, entonces las funciones xP (x) y x2 Q(x) son anal ticas en x = 0, es decir
An
tioq
uia
,D
2 = entero 3
ept
xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
o. d
n=1
eM
xn + n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
atem
atic
n=1
as
= C0 1 +
C0 xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 183 Con las ra ces de la ecuacin indicial pueden ocurrir los siguientes tres o casos. CASO I: cuando r1 r2 = entero positivo (r1 > r2 ), entonces las dos soluciones linealmente independientes son: y1 =
n=0 n=0
Cn xn+r1
Este caso lo hemos contemplado en el Ejemplo 8.
y1 =
Cn xn+r1
n=0
y2 = Cy1 (x) ln x +
bn xn+r2
donde C es una constante que puede ser cero.
o tambin derivando dos veces e
Un
ive
y2 = y1 (x)
y2 = Cy1 (x) ln x +
rsid
Nota: para saber si C es cero o diferente de cero, utilizamos la frmula o de DAlembert; si es cero, entonces en y2 no aparece el trmino logar e tmico. El prximo ejemplo lo haremos con C = 0; si C = 0, y2 tambin se puede o e hallar utilizando la frmula de DAlembert: o
n=0
ad
e P (x) dx dx [y1 (x)]2
de
bn xn+r2
An
tioq
y sustituyendo en la E.D. e iterando la frmula de recurrencia para hallar los o coecientes bn .
uia
,D
n=0
b0 = 0,
b0 = 0,
ept
o. d
CASO II: cuando r1 r2 = entero positivo (r1 > r2 ), entonces las dos soluciones linealmente independientes son:
eM
atem
y2 =
Cn xn+r2
atic
as
184
CASO III: cuando r1 r2 = 0, entonces las soluciones linealmente independientes son: y1 =
Cn xn+r1 bn xn+r1
con C0 = 0
n=0
n=1
5.3.1.
x = 0 es punto singular regular, ya que P (x) = 5 + 3x x
uia
,D
n=0 n=0
rsid
y=
Cn x
n+r
ad
de
Si utilizamos la frmula de DAlembert encontramos que despus de efectuar o e todas las operaciones, el primer trmino no tiene logaritmo, por tanto C = 0. e Ahora supongamos que y =
sustituyendo en la E.D. xy + 5y + 3xy + 3y = 0

n=0 n=0
(n + r)(n + r 1)Cn x
n+r1
Un
y =
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
ive
5(n + r)Cn xn+r1 +
An
n=0
tioq
Q(x) =
(n + r)Cn xn+r1
ept
3 x
Con el siguiente ejemplo mostramos el CASO II, o sea cuando r1 r2 = entero positivo. Ejemplo 9. xy + (5 + 3x)y + 3y = 0 Solucin: o
o. d
eM
CASO II: r1 r2 = entero positivo
atem
atic
as
y2 = y1 (x) ln x +
sabiendo que r1 = r2
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 185

n=0 n=0 n=0 n1 n=0
3(n + r)Cn xn+r +
3Cn xn+r = 0
xr
r
(n + r)(n + r 1 + 5)Cn xn1 +

1
3(n + r + 1)Cn xn = 0 3(n + r + 1)Cn xn = 0
n=1
n=0
hagamos luego xr r(r + 4)C0 x1 +

k=0
Por lo tanto la ecuacin indicial: o
k=2 : k=3 : C4 es parmetro a k4 :
Ck+1 =
3 Ck (k + 1)
Un
k=1 :
ive
k=0 :
9C0 = 3C0 3 6C1 3 9 2(2)C2 + 3(2)C1 = 0 C2 = = (3)C0 = C0 4 2 2 3C2 9 3(1)C3 + 3(1)C2 = 0 C3 = = C0 3 2 4(0)C4 + 3(0)C3 = 0 1(3)C1 + 3(3)C0 C1 =
rsid
ad
(k + 1)(k 3)Ck+1 + 3(k 3)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
de
e iteramos con la menor ra indicial r2 = 4: z
An
(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
tioq
y la frmula de recurrencia es o
uia
r(r + 4) = 0 r1 = 0 r2 = 4 o sea que r1 r2 = entero positivo
,D
ept
o. d
[(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck ]xk = 0
eM
atem
k =n1 n=k+1 cuando n = 1 k=0
atic
r(r + 4)C0 x
(n + r)(n + r + 4)Cn x
as
186 es decir
C1 = 3C0 , C4 : parmetro a
9 C2 = C0 , 2
9 C3 = C0 , 2 3 Ck (k + 1)
k 4 : Ck+1 = iteremos (5.3):
(5.3)
n=0 4
An
y =
Cn xn4
tioq
uia
3 k = 4 : C5 = C4 5 33 3 C4 k = 5 : C6 = C5 = 6 56 3 333 k = 6 : C7 = C6 = C4 7 567 33 4! = C4 7! generalizando 3(n4) 4! Cn = (1)n C4 n4 n!
,D
de
= x [C0 + C1 x + C2 x + C3 x +
ept
9 9 = C0 x4 1 3 x + x2 x3 2 2 y2 (x) +C4 1+
n=5
Un
9 9 = x4 [C0 3C0 x + C0 x2 C0 x3 + C4 x4 + 2 2 (n4) 3 4! C4 xn ] + (1)n n! n=5
ive
rsid
y1 (x)
(1)n
ad
3(n4) 4! n4 x (n)!
o. d
n=4
eM
Cn xn ]
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 187 hagamos k =n4 n=k+4 n=5 k=1
k=1
y = C0 y1 (x) + C4 = C0 y1 (x) + C4
1+
(1)k+4
3k 4! xk (k + 4)!
converge x Re
(x) =
0
e x1 d
Observaciones: a). x (x) 0.1 9.5 0.5 4.59 2.99 2.22 0.2 0.3 0.4 0.6 0.7 0.8 0.9
Un
Demostracin: (x + 1) = 0 e x d = e x | + 0 xe x1 d = o 0 la anterior integral se hizo por partes, u = x du = x x1 d haciendo dv = e dt v = e = 0 0 + x 0 e x1 d = x(x) ya que por el teorema de estriccin y la regla de LHpital o o x x l e = l e = 0 m m
ive
rsid
ad
de
An
Teorema 5.3 (Frmula de recurrencia para la funcin ). o o Para x > 0 : (x + 1) = x(x) .
tioq
uia
1.49 1.30 1.16 1.07
,D
Denicin 5.3. Sea x > 0. La funcin Gamma se dene as o o :
ept
5.3.2.
FUNCION GAMMA: (x)
o. d
Para abordar el caso iii) cuando r1 = r2 necesitamos denir la funcin o Gamma.
eM
atem
atic
3n 1 + 24 (1) xn (n + 4)! n=1

n
as
188
b). Si x = n entero positivo: (n + 1) = n(n) = n(n 1)(n 1) = . . . = n(n 1)(n 2) . . . 1 (1) Pero (1) = Luego,
0
e 0 d = e |0 = (0 1) = 1
NOTA: la frmula para calcular (x) para x < 0 es: o (x) =
5 4 3 2 1 -5 -4 -3 -2 -1
ad
de
An
tioq
uia
,D
En la guta 5.1 se muestra la grca de la funcin (x). a o
ept
o. d
3 4 5 3 2 1 2 31 22
1 (x + 1) x
rsid
-1 -2 -3 -4 -5 -6
Un
3 1 22
Ejemplo 10.
5 2
3 2
ive
Figura 5.1 +1 =
3 2
3 2
eM
atem
Denicin 5.4. Si x < 0, denimos (x) as (x) = (x 1)(x 1) si o : x = 0 o x = de un entero negativo. (x) = si x = 0 o x = entero negativo.(Ver la grca 5.1) a
atic
as
= +1 =
1 2
(n + 1) = n!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 189

7 Ejemplo 11. 2 Solucin: o
7 2
= = = =
Como (n + 1) = n! para n entero positivo, generalizamos el factorial as : Denicin 5.5 (Factorial generalizado). x! = (x + 1), x = entero o negativo.
1! = (1 + 1) = 1 (1) = 1 1 = 1 con esto probamos, mediante la funcin Gamma, que 0! = 1 = 1! o Ejemplo 12. Hallar
7 2
! 7 +1 2
7 7 5 ! = +1 = = 2 2 2 2 2 2 = 5 3 1
1 0 1 x3 ln x 3
Un
ive
7 Ejemplo 13. Calcular 2 ! Solucin: o
rsid
ad
7 != 2
de
An
7 5 3 1 2222
tioq
uia
2 5
,D
Nota: con n = 0 obtenemos 0! = (0 + 1) = (1) = 1 y
ept
2 3
o. d
eM
atem
2 1 1 2
2 7 2 7 2 7 2 7
2 5 2 5 2 5
5 2
= 2 3 2 3 2 3
2 7
1 2
2 5
3 2
2 1 2 1
Ejercicio 1. Hallar 3! (Rta: 44 )
dx
atic
1 2
as
190

x2 e 0
Ejercicio 2. Hallar (Rta: 2 )
dx
Ejercicio 3. Hallar utilizando la funcin : o (Rta: 4 ) Ejercicio 4. Probar que n+ y n para todo entero n no negativo. (2n)! 1 ! = 2n 2 2 n!
x2 ex dx
5.3.3.
Denicin 5.6 (Ecuacin Diferencial de Bessel). La E.D.: o o x2 dy d2 y + x + (x2 p2 )y = 0 2 dx dx
d2 y dy + + xy = 0. dx2 dx
Hallemos expl citamente estas soluciones en el intervalo 0 < x < R; es fcil a ver que x = 0 es un punto singular regular. Suponemos una solucin de la forma o y=
n=0
Un
ive
Las soluciones de esta E.D. se les llama funciones de Bessel de orden p. Cuando p = 0 y x = 0 entonces
rsid
ad
donde p es un parmetro positivo, se le llama E.D. de Bessel de orden p. a
de
Cn xn+r ,
An
tioq
uia
CASO III: r1 = r2 . Tomamos como ejemplo para este caso, la E.D. de Bessel de orden cero.
,D
CASO III: r1 = r2
ept
o. d
eM
atem
(2n + 1)! 1 ! = 2n+1 2 2 n!
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 191 con 0 < x < R y C0 = 0; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D. y llegamos a esto:
n=0
(n + r)(n + r 1)Cn x
n=0
n+r1
n=0
(n + r)Cn x
n=0
n+r1
n=0
Cn xn+r+1 = 0
xr
(n + r)2 Cn xn1 +
Cn xn+1 = 0
n=0
n=0
(k + r + 1) Ck+1x +
Ck1 xk = 0
k=1 k=1
n=1
comparamos coecientes r 2 C0 = 0, (r + 1)2 C1 = 0,
iterando k
C0 C0 = 2 2 (1 + 1) 2 C1 k = 2 C3 = 2 = 0 3 C2 C0 k = 3 C4 = 2 = 2 4 2 42 k = 1 C2 =
Un
Ck+1 =
Ck1 (k + 1)2
ive
(0 + 1)2 C1 = 0 C1 = 0
rsid
Si C0 = 0 r1 = r2 = r = 0 k = 1, 2, . . .
ad
(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 = 0 con k 1
de
An
tioq
x r C0 x
+ (r + 1) C1 x +
[(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1] xk = 0
uia
,D
ept
o. d
para homogenizar los exponentes hagamos k = n 1 (o sea que n = k + 1 y cuando n = 0 entonces k = 1) en la primera sumatoria y hagamos k = n+1 en la segunda sumatoria, luego
eM
atem
atic
(n + r) Cn x
n+r1
Cn xn+r+1 = 0
as
192
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES k = 4 C5 = 0 k = 5 C6 =
C4 C0 = 2 2 6 2 42 62
Generalizando,
C2n+1
Sustituimos en y1 (x) = =
n=0 n=0
n=0
,D
Cn xn = (1)n
C2n x2n
de
n=0
(1)n (n!)2
x 2
J0 (x) = 1
La segunda solucin la hallamos por el mtodo de reduccin de orden DAlembert: o e o 1 e x dx dx = J0 (x) dx y2 (x) = J0 (x) 2 [J0 (x)] x[J0 (x)]2 x2 3x4 5x6 como [J0 (x)]2 = 1 + + ... 2 32 576 x2 5x4 23x6 1 =1+ + + + ... [J0 (x)]2 2 32 576
1
Un
ive
x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304
rsid
se le llama funcin de Bessel de orden cero y de primera especie o
ad
An
Por denicin, la serie o
2n
tioq
C0 x2n = C0 2n (n!)2 2
uia
ept
1 (n!)2 x 2
o. d
eM
atem
atic
as
C2n = (1)n
C0 C0 = (1)n 22 42 62 (2n)2 (2 4 6 (2n))2 C0 = (1)n n (2 1 2 3 . . . n)2 C0 = (1)n 2n , n = 0, 1, 2, . . . 2 (n!)2 = 0, n = 0, 1, 2, . . .
(1)n
2n
n=0
= J0 (x)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 193 1 x 5x3 23x5 1 = + + + + ... x[J0 (x)]2 x 2 32 576 1 x 5x3 23x5 + + + + . . . dx y2 (x) = J0 (x) x 2 32 576 x2 5x4 23x6 + + + . . .] = J0 (x)[ln x + 4 128 3456 x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304 11x6 x2 3x4 + ... = J0 (x) ln x + 4 128 13824 = J0 (x) ln x + 1 NOTA: observemos que (1)2 1(1) 1 1 = 2 = 22 (1!)2 2 4 (1)3 (1)4 Por tanto y2 (x) = J0 (x) ln x + 1 24 (2!)2 1+ 1 2 = = x2 5x4 23x6 + + + ... 4 128 3456
y2
y2 (x) = J0 (x) ln x +
n=1
Donde (5.4) es la segunda solucin y es linealmente independiente con y1 . o La solucin general es: o y = C0 J0 (x) + C1 y2 (x) En vez de y2 (x) como segunda solucin, se acostumbra tomar la siguiente o funcin combinacin lineal de y2 y J0 , como segunda solucin: o o o Y0 (x) = 2 [y2 (x) + ( ln 2)J0 (x)]
Un
ive
(1)n+1 22n (n!)2
rsid
ad
de
x6 x4 1 1 1 x2 + 6 ... 4 1+ 1+ + 22 2 (2!)2 2 2 (3!)2 2 3 1 1 1 + + ...+ 2 3 n
An
tioq
1 26 (3!)2
1+
1 1 + 2 3
11 11 = 26 62 6 13824
uia
3 3 = 24 22 2 128
,D
ept
o. d
x2n
eM
atem
atic
as
1+ (5.4)
194
donde es la constante de Euler; a Y0 (x) se le llama funcin de Bessel de o orden cero y de segunda especie y = l m As Y0 (x) ser igual a a Y0 (x) = 2 [J0 (x) ln x+ (1)n+1 + 22n (n!)2 n=1 1+ 1 1 1 + + . . . + ln n 2 3 n 0,5772
1+
1 1 1 + + ...+ 2 3 n 1+
x2n + ( ln 2)J0 (x)
Figura 5.2 J0 (x) y Y0 (x).
5.3.4.
ECUACION DE BESSEL DE ORDEN p :

x2 y + xy + (x2 p2 )y = 0
Sabemos que se le llama E.D. de Bessel de orden p 0 y x > 0. Trabajemos con p > 0 y veamos que x = 0 es un punto singular regular. En efecto, como x2 = 0
Un
ive
rsid
10
15
ad
20
de
An
tioq
uia
,D
La solucin general es: y = C1 J0 (x) + C2 Y0 (x), las grcas de J0 (x) y Y0 (x) o a se muestran en la gura 5.2
25
ept
o. d
Y0 (x) =
2 x (1)n+1 J0 (x) + ln + 2 (n!)2 n=1
eM
atem
atic
1 1 1 + + ...+ 2 3 n x 2
2n
30
as
35 40
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 195 entonces x = 0 y P (x) = x 1 = , 2 x x Q(x) = x2 p2 x2
y=
Cn xn+r
n=0
x (r p )C0 x + [(r + 1) p ]C1 x + Luego,
n=2
{[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2}xn = 0
Si r1 = p en la ecuacin (5.5): o
(n2 + 2np)Cn + Cn2 = 0 n(n + 2p)Cn + Cn2 = 0 Cn = Cn2 , n(n + 2p) n2 n2
Un
[(n + p)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0
ive
(1 + 2p)C1 = 0 C1 = 0, ya que
rsid
[(p + 1)2 p2 ]C1 = 0 p>0 n2
ad
de
An
r = p r1 = p
r2 = p ( ndices de la singularidad)
tioq
Si C0 = 0 r 2 p2 = 0 (ecuacin indicial) o
uia
[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0 para n 2
,D
[(r + 1)2 p2 ]C1 = 0
ept
(r 2 p2 )C0 = 0
o. d
eM
atem
con C0 = 0 y 0 < x < R; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D., el resultado es:
atic
as
por tanto x = 0 es un punto singular regular; suponemos una solucin de la o forma
(5.5)
196
por tanto todos los coecientes impares son cero, ya que C1 = 0. Iteramos los pares con n 2 y obtenemos: C2n = (1)n C0 , (2 4 . . . 2n)(2 + 2p)(4 + 2p) . . . (2n + 2p) n = 0, 1, 2 . . .
C2n = luego,
y1 (x) = As ,
Cn x
= x
n=0 n=0
n=0
Al reemplazar (5.6), obtenemos: y1 (x) = x C0 = C0 2p = K0

p n=0
22n
n=0
a Si p es un entero positivo: y1 (x) = p! = p!

n=0 n=0
(1)n x n!p!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2 (1)n x n! (n + p)! 2

2n+p
Un
Veamos los siguientes casos:
ive
donde la constante K0 = C0 2p .
rsid
ad
n=0
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
de
22n+p
(1)n x2n+p n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)

2n+p
An
(1)n x2n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
tioq
uia
,D
ept
y1 (x) = x
C2n x2n
o. d
eM
n+p
Cn xn
atem
22n
(1)n C0 ; n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
atic
as
(5.6)
2n+p
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 197 a la expresin o
n=0
x (1)n n! (n + p)! 2
2n+p
se le llama funcin de Bessel de orden p y primera especie y se denota por o Jp (x). b Si p es diferente de un entero positivo:
n=0
n=0
uia
y como (n + p + 1) = (n + p)(n + p) = (n + p)(n + p 1)(n + p 1) = (n + p)(n + p 1) (1 + p)(1 + p) entonces y1 (x) = (p + 1) La expresin o

n=0
n=0
0.4 0.2 5 0.2 0.4 10
15
Un
ive
rsid
se le llama funcin de Bessel de orden p y primera especie y se denota por o Jp (x), (Ver grca 5.3). a
20
ad
de
x (1)n n! (n + p + 1) 2
An
2n+p
25
tioq
(1)n x n!(n + p + 1) 2
,D
ept
o. d
35
eM
= (p + 1)
(1)n x n!(p + 1)(1 + p)(2 + p) (n + p) 2
atem
40
y1 (x) =
(1)n x n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
2n+p
atic
2n+p 2n+p
= Jp (x)
30
Figura 5.3 J 7 (x).

2
as
198
En general para p = entero o p = entero y p > 0 Jp (x) = (1)m x m! (m + p + 1) 2 m=0

2m+p
n=0
0.4 0.2 5 0.2 0.4 10 15 20
tioq
uia
25
,D
ept
La solucin general, y(x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x) si 2p = entero positivo o p > 0. Tambin, si 2p = entero, pero p = entero, entonces la solucin general e o es y(x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x)
o. d
eM
30
que es la funcin de Bessel de orden p o
atem
35 40
y2 =
x (1)n n! (n p + 1) 2
2np
= Jp (x)
Cuando r1 r2 = 2p = entero positivo (caso ii.) y p es un entero, entonces Jp y Jp son linealmente dependientes (Ejercicio)(Ver gura 5.4 con p = 3, obsrvese que J3 (x) = J3 (x), es decir son linealmente dependientes). En e este caso la segunda solucin es de la forma o
Un
ive
rsid
Figura 5.4 J3 (x) y J3 (x).
ad
y2 (x) = CJp ln x +
n=0
de
An
bn xnp
C=0
O tambin podemos usar el mtodo de reduccin de DAlembert como hicie e o mos con la funcin de Bessel de orden cero y segunda especie Y0 (x). o Haciendo el mismo proceso, llegamos a Yp (x) = Bessel de orden p y segunda
atic
as
Para r2 = p, supongamos que r1 r2 = p (p) = 2p y 2p diferente de un entero positivo y p > 0. La segunda solucin es : o
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 199 especie,
2 Yp (x) = 1 + 2
x 1 ln + Jp (x) 2 2
n=0 n
p1
k=1
k=1
0.5
5 0.5 1.0
10
15
20
25
An
30
tioq
uia
,D
ept
35
Solucin general: y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde p es un entero positio vo.Ver grca 5.5 para Yp (x) con p = 1. a
o. d
eM
Donde es la constante de Euler. La solucin Yp se le llama funcin de o o Bessel de orden p y segunda especie.
40
atem
atic
45 50
u(x) x
(1)
n+1
1 + k
1 k
1 n! (n + p)!
x 2
Figura 5.5 Y1 (x) Las siguientes propiedades de la funcin de Bessel, se dejan como ejercio cios. Ejercicio 1. Mostrar que con el cambio de variable y = E.D. de Bessel de orden p a la E.D.: u (x) + 1 + 1 p2 4 1 x2 u=0 reduce la
Un
ive
rsid
ad
de
as
n=0 n+p
(p n 1)! n!
x 2
2np
+
2n+p
200
Ejercicio 2. Con el resultado anterior, mostrar que la solucin general o 1 de la E.D. de Bessel de orden p = 2 es: sen x cos x y = C1 + C2 x x Ejercicio 3. Sabiendo que Jp (x) = Mostrar que d p [x Jp (kx)] = kxp Jp1 (kx) dx (1)n n! (n + p)! x 2
2n+p
n=0
Ejercicio 4. Con los resultados del ejercicio anterior, mostrar que: p d [Jp (kx)] = kJp1 (kx) Jp (kx) dx x p d [Jp (kx)] = kJp+1 (kx) + Jp (kx) dx x
tioq
uia
,D
donde k = cte.
ept
d p [x Jp (kx)] = kxp Jp+1 (kx) dx
o. d
() ()
Jp (kx) =
kx [Jp1 (kx) + Jp+1 (kx)] 2p
d e Ejercicio 5. Hallar J1 (x) y dx J1 (x) en trminos de J0 (x) y J2 (x). Hallar Jp+ 1 (x) en trminos de Jp 1 (x) y Jp+ 3 (x). e
2 2 2
Ejercicio 6. Probar que
Ejercicio 7. Probar que para p entero positivo:
Un
J1 (x) dx = J0 (x) + c
ive
d k [Jp (kx)] = [Jp1 (kx) Jp+1 (kx)] dx 2
rsid
ad
Y con esto mostrar que
de
An
eM
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 201 i) Usando el ejercicio 4. y la aproximacin o Jp (x) Probar que
0
2 p cos(x ) x 4 2
0
Jp+1 (x) dx =
Jp1(x) dx.
ii) Jp (x) = (1)p Jp (x) iii) Jp (0) = 0, iv) J0 (0) = 1 v) l + Yp (x) = m

x0
p>0
Ejercicio 9. Comprobar que la E.D.
tiene la solucin particular y = xp Jp (x) o (Ayuda: hacer u = xp y)
Un
xy + (1 2p)y + xy = 0
ive
rsid
ad
de
An
tioq
o Ejercicio 10. Con el cambio de variable y = x 2 u(x), hallar la solucin general de x2 y + 2xy + 2 x2 y = 0 (Rta.:y = C1 x 2 J 1 (x) + C2 x 2 J 1 (x))
2 2 1 1
uia
,D
ept
1
i) Jp (x) = (1)p Jp (x)
o. d
Ejercicio 8. Para p = 0, 1, 2, . . . mostrar que:
eM
iii)
Jp (x) x
dx =
1 p
atem
ii) Sabiendo que 0 J0 (x) dx = 1 (ver ejercicio 21. de la seccin 6.4), o mostrar que 0 Jp (x) dx = 1
atic
as
202
5.3.5.
PUNTO EN EL INFINITO
Para la E.D.: y + P (x)y + Q(x)y = 0, se desea saber el comportamiento 1 de la solucin en el innito, para ello se hace el cambio de variable t = x . o O sea que cuando x t 0. Derivemos dos veces (usando la regla de la cadena) y sustituyamos en la E.D.: dy dt dy 1 dy dy = = ( 2 ) = t2 dx dt dx dt x dt d dy dt d2 y dy d dy ( )= ( ) = [t2 2 2t ](t2 ) y = dx dx dt dx dx dt dt 1 1 Q( ) 2 P(t) y + 2 y + 4t = 0 t t t
1 Solucin: haciendo el cambio de variable t = x queda transformada en la o E.D.: 2 2 y y + 2y = 0 t t Por lo tanto t = 0 es un punto singular regular y la ecuacin indicial es o r(r 1) 2r + 2 = 0 r1 = 2, r2 = 1, por lo tanto x en el innito es un punto singular regular con exponentes 2 y 1.
Para los ejercicios siguientes, decir si la E.D. tiene un punto singular regular o irregular en el innito: 1). x2 y 4y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito)
Un
ive
rsid
ad
de
4 2 y + y + 2y = 0 x x
An
tioq
Si t = 0 es punto ordinario entonces x en el innito es un punto ordinario. Si t = 0 es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 entonces x en el innito es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 . Si t = 0 es un punto singular irregular entonces x en el innito es un punto singular irregular. Ejemplo 14. Anlizar los puntos en el innito para la E.D. de Euler: a
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
y =
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 203 2). x3 y + 2x2 y + 3y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito) Para los ejercicios siguientes hallar las ra indiciales y las dos soluciones ces en serie de Frobenius, linealmente independientes con |x| > 0. 1). 4xy + 2y + y = 0 (Rta.: y1 = cos x, y2 = sen x) 2). xy + 2y + 9xy = 0 (Rta.: y1 = cos 3x , y2 = x 3). xy + 2y 4xy = 0 (Rta.: y1 = cosh 2x , y2 = x
n=0
Un
y1 =
ive
rsid
6). 2xy + 3y y = 0 (Rta.:
ad
de
5). 4x2 y 4xy (3 4x2 )y = 0 + (Rta.: y1 = x cosh x, y2 = x senh x)
An
1 xn , y2 = x 2 n!3 5 7 . . . (2n + 1)
tioq
4). xy y + 4x3 y = 0 (Rta.: y1 = cos x2 , y2 = sen x2 )
uia
n=0
7). 2xy y y = 0 (Rta.: y1 = x 2 (1+

3
n=1
,D
xn xn ), y2 = 1x ) n!5 7 . . . (2n + 3) n!1 3 5 . . . (2n 3) n=2
ept
xn ) n!1 3 5 . . . (2n 1)
senh 2x ) x
o. d
eM
sen 3x ) x
atem
atic
as
204
8). 3xy + 2y + 2y = 0 (Rta.: y1 = x

1 3
n=0
(1)n 2n (1)n 2n xn , y2 = 1 + xn ) n!4 7 . . . (3n + 1) n!2 5 . . . (3n 1) n=1
y1 = x(1 +
n=1
n=0
n=1
n=1
(1)n x2n ), 2n n!713...(6n+1)
y2 = 1 +
13). 2xy + (1 + x)y + y = 0 (Rta.: y1 = x 2

1
n=0
Un
n=1
ive
rsid
12). 3x2 y + 2xy + x2 y = 0 1 (Rta.: y1 = x 3 (1 + n=1
(1)n x2n ) 2n n!5 11 . . . (6n 1)
ad
de
y2 = x
2 3
(1 +
x2n )) 2n n!5 17 . . . (12n 7)
An
tioq
11). 6x2 y + 7xy (x2 + 2)y = 0 1 x2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + 2n n!1931...(12n+7) ), n=1
x (1)n n (1)n 1 x = x 2 e 2 , y2 = 1 + xn ) n!2n 1 3 5 7 . . . (2n 1) n=1
uia
,D
y2 = x (1 +
(1)n1 x2n )) n!3 7 . . . (4n 5)
ept
o. d
10). 2x2 y + xy (3 2x2 )y = 0 3 (1)n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n!913...(4n+5) x2n ), n=1
eM
atem
1 x2n ), y2 = x 2 n!7 11 . . . (4n + 3)
x2n ) n!1 5 . . . (4n + 1)
atic
9). 2x2 y + xy (1 + 2x2 )y = 0 (Rta.:
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 205 14). 2xy + (1 2x2 )y 4xy = 0 (Rta.: y1 = x
1 2
n=0
x2n 2n 1 x2 = x 2 e 2 , y2 = 1 + x2n ) n n!2 3 7 . . . (4n 1) n=1

xn n=1 (n+2)! )
16). xy + (5 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x4 (1 + x + 17). xy + (x 6)y 3y = 0 (Rta.:
21). x(1 x)y 3y + 2y = 0 (Rta.: y1 = 3 + 2x + x2 , y2 = 22). xy + 2y xy = 0 (Rta.: y1 = x1 n=0
Un
20). x2 y + (2x + 3x2 )y 2y = 0 (Rta.: y1 = x2 (2 6x + 9x2 ), y2 =
ive
rsid
ad
19). xy (4 + x)y + 3y = 0 (Rta.: y1 = 1 + 3 x + 1 x2 + 4 4
de
An
18). 5xy + (30 + 3x)y + 3y = 0 9 (Rta.: y1 = x5 (1 3 x + 50 x2 5 (1)n 3n y2 = 1 + 120 (n+5)!5n xn ) n=1
9 x3 250
tioq
uia
1 1 3 (1)n 4 5 6 (n + 3) n 1 x , y2 = x7 (1+ x )) y1 = 1 x+ x2 2 10 120 n!8 9 10 (n + 7) n=1

27 x4 ), 5000
,D
ept
o. d
1 3 x, 24
y2 = x5 (1 + 120
(1)n1 3n n n=1 (n+2)! x )
x4 ) (1x)2
x2n (2n)!
cosh x , x
y2 = x1
x2n+1 n=0 (2n+1)!
eM
x2 2
x3 ), 6
y2 = 1 + 24
xn n=1 (n+4)! )
atem
(n+1) n n=1 (n+5)! x ))
atic
=
senh x ) x
15). xy + (3 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x2 (1 + x), y2 = 1 + 2
as
206
23). x(x 1)y + 3y 2y = 0 1 (Rta.: y1 = 1 + 2 x + 3 x2 , y2 = 3
n=0 (n
+ 1)xn+4 )
n=0
2 31). y + x y x22 y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 =
32). xy + 2y + xy = 0 (Rta.: y1 (x) = sen x , y2 = x
Un
3 30). y + x y + 4x2 y = 0 2 (Rta.: y1 (x) = sen2x , y2 = x
1 ) x2
ive
cos x ) x
rsid
6 6 29). y + x y + ( x2 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = senh x , y2 = x3
cosh x ) x3
cos x2 ) x2
ad
de
An
28). xy (2x 1)y + (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
tioq
uia
27). xy + (x 1)y 2y = 0 1 1 (Rta.: y1 (x) = x2 , y2 = 1 x2 ln |x| 2 + x 3! x3 + . . .) 2
,D
ept
26). x2 y + x(x 1)y + y = 0 1 (Rta.: y1 (x) = xex , y2 = xex (ln |x| + x + 4 x2 +
o. d
eM
y1 (x) =
(1)n n 5 23 x , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(2x + x2 + x3 + . . .)) 2 (n!) 4 27
atem
25). xy + y + y = 0 (Rta.:
1 x3 33!
atic
+ . . .))
as
24). xy + (1 x)y y = 0 n 1 (Rta.: y1 (x) = x = ex , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(x + 4 x2 n=0 n! 1 1 x3 + 44! x4 . . .)) 33!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 207 33). xy + (1 2x)y (1 x)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
1 34). y 2y + (1 + 2 )y = 0 4x (Rta.: y1 (x) = x ex , y2 = x ex ln |x|)
x2 22
x4 (24)2
eM
1 36). y + x y y = 0 (Rta.: y1 (x) = 1 +
atem
2
35). x(x 1)y (1 3x)y + y = 0 1 (Rta.: y1 (x) = 1x , y2 = ln |x| ) 1x
donde , , son constantes
b). Si es un entero positivo, mostrar que y(x) = x

0 n=0
a). Mostrar que x = 0 es un punto singular regular con exponente de singularidad 0 y 1 .

n=0
Un
ive
x(1 x)y + [ ( + + 1)]y y = 0
rsid
40). La ecuacin hipergeomtrica de Gauss es o e
ad
de
39). xy x2 y + (x2 2)y = 0 con y(0) = 0 y y (0) = 1 (Rta: y = xex )
An
tioq
38). x2 y + x(x 1)y (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 = x ln |x| +
(1)n n+1 ) n=1 n!n x
Cn x =
uia
,D
3 37). y + x+1 y + 2x y = 0 2x (Rta.: y1 (x) = x (1 7 x + 6
21 2 x 40
+ . . .), y2 = 1 3x + 2x2 + . . .)
ept
o. d
+ . . . , y2 = ln |x|y1 ( x + 4
atic
3x4 816
Cn xn
as
+ . . .))
208
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES con C0 = 0, cuya relacin de recurrencia es: o Cn+1 = para n 0 ( + n)( + n) Cn ( + n)(1 + n)
c). Si C0 = 1 entonces y(x) = 1 +
5.4.
>Eqn1:={(x^2-1)*D(D(y))(x)+4*x*D(y)(x)+2*y(x)=0,D(y)(0)=C1,y(0)=C0};
>Order:=8: >Sol1:=dsolve(Eqn1,y(x),series); Sol1 := y(x) = C0+C1x+C0x2 +C1x3 +C0x4 +C1x5 +C0x6 +C1x7 +O(x8 ) Ejemplo 16. Para el ejemplo anterior, hallar la relacin de recurrencia, iteo rarla hasta n = 8 y luego dar la solucin. o Debemos cambiar el formato de entrada de la E.D.
Un
Eqn1 := {(x2 1)D(D(y))(x)+4xD(y)(x)+2y(x) = 0, D(y)(0) = C1, y(0) = C0}
ive
rsid
ad
de
Ejemplo 15. Resolver la E.D. del Ejemplo 5. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0
An
tioq
uia
1) 2) 3) 4)
1 F (1, 1, 1, x) = 1x (la serie geomtrica) e xF (1, 1, 2, x) = ln(1 + x) xF ( 1 , 1, 3 , x2 ) = tan1 x 2 2 F (k, 1, 1, x) = (1 + x)k (la serie binomial).
,D
ept
o. d
d). La serie en c) se le llama serie hipergeomtrica y se denota por e F (, , , x). Demostrar que:
eM
donde n = ( 1) . . . ( + n 1) para n 1 y similarmente se denen n y n .
atem
n=0
atic
n n n x n!n
as
5.4. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE >eqn2:=(x^2-1)*diff(y(x),x,x)+4*x*diff(y(x),x)+2*y(x)=0;
209
> eqn2 := (x2 1) dif f (y(x), x, x) + 4 x dif f (y(x), x) + 2 y(x) = 0 >SeriesSol:=sum(a[n]*x^n,n=k-2..k+2); SeriesSol := a[k 2]x(k2) + a[1 + k]x(1+k) + a[k]xk + a[1 + k]x(1+k) + a[k + 2]x(k+2) >simplify(simplify(subs(y(x)=SeriesSol,eqn2)));
a[k + 2] := a[k]
>Y1:=C0*sum(x^(2*k),k=0..infinity); Y 1 := C0 1
Un
Sol2 := C0 + C1x + C0x2 + C1x3 + C0x4 + C1x5 + C0x6 + C1x7 + C0x8
ive
>Y2:=C1*sum(x*x^(2*k),k=0..infinity);
rsid
>a[0]:=C0:a[1]:=C1: > for k from 2 to 8 do a[k]:=a[k-2] od: > Sol2:=sum(a[j]*x^j,j=0..8);
ad
x2
de
An
tioq
>a[k+2]:=simplify(solve(coeff(lhs(%),x^(k+2)),a[k+2]));
uia
(5a[k 2]x(k2) k + 3a[k + 2]x(k+2) k a[k]xk k + a[1 + k]x(1+k) k xk a[k 2]k 2 x(1+k) a[1 + k]k 3a[1 + k]x(1+k) k 3x(k+2) a[k]k + xk a[k]k 2 + x(k+2) a[k + 2]k 2 + 2a[1 + k]x(1+k) +6a[k 2]x(k2) + x(k2) a[k 2]k 2 + x(1+k) a[1 + k]k 2 + 2a[k + 2]x(k+2) x(1+k) a[1 + k]k 2 7x(k+2) a[k+2]k+x(1+k) a[1+k]k 2 +xk a[k2]kx(k+2) a[k]k 2 5x(k+3) a[1+k]k x(k+3) a[1 + k]k 2 x(k+4) a[k + 2]k 2 2a[k]x(k+2) 6a[1 + k]x(k+3) 12a[k + 2]x(k+2) )/x2 = 0
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
210
C1x x2 1 Ejemplo 17. Las siguientes instrucciones gracan las funciones de Bessel de primera especie y segunda especie. Y 2 :=
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
>plot(BesselJ(3,x),x=0..50,y=-0.5..0.5); >plot(BesselY(1,x),x=.1..50,y=-1..0.5);
6.1.
INTRODUCCION
{f (t)}(s) = F (s) = = si el l mite existe.
de
An
ad
l m
Teorema 6.1. Si f (t) es una funcin continua a tramos para t 0 y adems |f (t)| Mect o a para todo t T , donde M es constante , c > 0 constante y T > 0 constante, entonces {f (t)}(s) existe para s > c. Demostracin: veamos que la siguiente integral existe, en efecto: o |{f (t)}(s)| = =
0 0
Un
ive
rsid
est f (t)dt
est |f (t)|dt, 211
tioq
Denicin 6.1. Sea f (t) una funcin denida para todo t 0; se dene la o o Transformada de Laplace de f (t) as : est f (t)dt
b
sabiendo que est > 0
uia
est f (t)dt,
|est ||f (t)|dt
,D
ept
o. d
eM
TRANSFORMADA DE LAPLACE
atem
atic
CAP ITULO 6
as
212
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE

T
=
0
est |f (t)|dt + I1
est |f (t)|dt I2
I1 =
0
I2 =
T
st
|f (t)| dt
M ect
st
Me dt = M
T
ct
de
An
Mect , (c > 0) (0, M) T f (t)
ive
rsid
ad
b) Si f (t) es de orden exponencial, es decir, |f (t)| Mect para t T y c, M constantes, entonces

t
l est f (t) = 0, s > c m
Un
Figura 6.1
tioq
f (t)
uia
NOTA: a) cuando f (t) |f (t)| Mect para t T , entonces decimos que f (t) es de orden exponencial (ver gura 6.1).
,D
ept
Luego, {f (t)}(s) existe, si s > c.
o. d
M e(sc)t , suponiendo que s c > 0 (s c) T M (sc)T M (0 e(sc)T ) = e = sc sc
eM
atem
atic
e(s+c)t dt
as
est |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos
6.1. INTRODUCCION
213
En efecto, como |f (t)| Mect , entonces |est f (t)| Me(sc)t y como l t e(sc)t = 0, si s > c, entonces por el teorema de estriccin en l m o mites, se concluye que l |est f (t)| = 0, s > c, m
t
luego
t
Observacin: es un operador lineal, en efecto o {f (t) + g(t)}(s)

def.
est (f (t) + g(t)) dt
= = Teorema 6.2. 1). {1}(s) = 2). {tn }(s) = 3). {eat }(s) =
1 s
est f (t) dt +
{f (t)}(s) + {g(t)}(s)
, s > 0, , ,
{k}(s) =
4). { sen kt}(s) = 5). {cos kt}(s) =
Demostracin: 1). Si s > 0 se tiene que o {1}(s) =

0
Un
8). {tn eat }(s) =
n! (sa)n+1
s > a, n = 1, 2, . . .
ive
7). {cosh kt}(s) =
s s2 k 2
s > |k|
rsid
6). { senh kt}(s) =
k s2 k 2
s > |k|
ad
s s2 +k 2
s>0
de
k s2 +k 2
s>0
An
1 sa
para s > a
tioq
n! sn+1
s > 0, n = 1, 2, . . .
est 1 dt =
est s
uia
k s
, s > 0,
,D
ept
k constante.
0
2). Hagamos la demostracin por el mtodo de induccin. Para ello, suponemos o e o
o. d
= 1 s
eM
0
atem
est g(t) dt
atic
as
l est f (t) = 0, s > c m
214

n
que s > 0 y utilizamos el siguiente limite: l | ect | = 0, n = 1, 2, . . . m t

t
n = 1 : {t}(s) =
0
est t dt,
0
hagamos
0
test = s
1 + s
u=t du = dt st dv = e dt v = 1 est s
est dt
de
An
{tn1 }(s) n n = (0 0) + {tn1 }(s) = {tn1 }(s) s s
tioq
{tn }(s) =
4). Por el mtodo de los operadores inversos, tenemos: e { sen kt}(s) = =
Un
ive
est ( sen kt) dt

0
rsid
n (n 1)! n! = n+1 n s s s
ad
Pero por la hiptesis de induccin {tn1 }(s) = o o
uia
tn est s
n s
est tn1 dt
,D
{tn }(s) =
est tn dt hagamos
ept
u = tn du = ntn1 dt dv = est dt v = 1 est s
(n1)! , sn
o. d
Supongamos que se cumple para n 1 y veamos que se cumple para n. En efecto:
eM
luego:
atem
0 0
{t}(s) = (0 0) +
1 1 st e s s 1 1 = 2 (0 1) = 2 s s
1 st e sen kt D
0
=e
st
1 sen kt Ds
= e
st
D+s sen kt D 2 s2
=e
st
D+s sen kt k 2 s2
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 1 = 2 est (k cos kt + s sen kt) s + k2 0 1 k = 2 (0 k) = 2 , s>0 s + k2 s + k2
215
NOTA:
y la funcin g(t) = 1 (obsrvese que f (t) = g(t)) tienen la misma o e transformada, es decir, {f (t)} = {g(t)} = 1 . Sinembargo 1 { 1 } = s s f (t) y 1 { 1 } = g(t) son diferentes. s Pero cuando f (t) y g(t) son continuas para t 0 y {f (t)} = {g(t)} entonces f (t) = g(t) (Ver el libro de Variable Compleja de Churchill) Para funciones continuas, 1 es un operador lineal: 1 {F (s) + G(s)} = 1 {F (s)} + 1 {G(s)} En los ejemplos de esta seccin, utilizaremos los resultados del Apndice o e C. para calcular fracciones parciales.
Un
ive
rsid
La transformada inversa de Laplace de F (s), no necesariamente es unica. Por ejemplo la funcin o 1, si t 0 y t = 1, t = 2 f (t) = 3, si t = 1 3, si t = 2
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
1 {F (s)} = f (t)
o. d
Si {f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada inversa de Laplace de F (s) y se denota as :
eM
atem
6.2.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
atic
as
En la demostracin anterior utilizamos el siguiente teorema de l o mites: si l |f (t)| = 0 y g(t) es una funcin acotada en R entonces l f (t)g(t) = 0. m o m
t t
216
Teorema 6.3. Para a y k constantes se tiene: 1). 1 2). 1 3). 1 4). 1 5). 1 6). 1 7). 1 8). 1 1 s n! = 1, y 1 k s = k , si s > 0 1 = tn , si s > 0 n!
rsid
ad
7s 1 (s 3)(s + 2)(s 1) = A1
de
An
Ejemplo 1. Con factores lineales en el denominador = 1 1 s+2 A B C + + s3 s+2 s1 + C1 1 s1
Pero por fracciones parciales
A B C 7s 1 = + + (s 3)(s + 2)(s 1) s3 s+2 s1 Para hallar el coeciente A, eliminamos de la fraccin el factor correspono diente a A y en la parte restante sustituimos a s por la ra asociada a este z factor; lo mismo hacemos para los coecientes B y C.
Un
1 + B1 s3 3t = Ae + Be2t + Cet
ive
tioq
sn+1 sn+1 1 = eat , si s > a sa sen kt 1 k = sen kt, y 1 = , si s > 0 2 + k2 2 + k2 s s k s = cos kt , si s > 0 s2 + k 2 1 senh kt k = senh kt y 1 = , si s > |k| 2 k2 2 k2 s s k s = cosh kt , si s > |k| 2 k2 s 1 tn eat n! = tn eat y 1 = , si s > a (s a)n+1 (s a)n+1 n!
= tn y
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
217
A=
7 (2) 1 7 (1) 1 7 (3) 1 =2, B= = 1 , C = = 1, (5) (2) (5) (3) (2) (3) 1
s2 (s
atem
s+1 + 2)3
y por los mtodos de las fracciones parciales hallamos e

1 1 A = 8 , B = 16 , C = 1 , D = 0, E = 1 , luego 4 8
Un
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
= 1 1 s
= A1
+ B1
1 s (1 + i)
ive
Ejemplo 3. Factores cuadrticos, lo factorizamos en factores lineales en los a complejos s2 + 2 s(s (1 + i))(s (1 i)) A B C + + s s (1 + i) s (1 i) + C1 1 s (1 i)
rsid
ad
s+1 2 (s + 2)3 s
1 1 1 t2 e2t 1 2t t + e 8 16 4 2! 8
de
An
tioq
uia
s+1 s2 (s + 2)3
A B C D E + + + + 2 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 1 1 1 + C1 + B1 = A1 2 s s (s + 2)3 1 1 +D1 + E1 2 (s + 2) s+2 2t 2 2t te t e +D + E e2t = A t + B (1) + C 2! 1! A B C D E = 2+ + + + s s (s + 2)3 (s + 2)2 s + 2 = 1
atic
as
+
7s 1 = 2e3t e2t et (s 3)(s + 2)(s 1) Ejemplo 2. Con factores lineales repetidos
,D
ept
o. d
eM
218
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE = A (1) + B e(1+i)t + Ce(1i)t = A + Bet (cos t + i sen t) + C et (cos t i sen t) = A + et [(B + C) cos t + i(B C) sen t]
Hallamos los coecientes de la misma manera que en ejemplo 1. 2 02 + 2 = =1 [0 (1 + i)][0 (1 i)] 1+1 (1 + i)2 + 2 1 B = = =i (1 + i)[1 + i (1 i)] i 2 1 (1 i) + 2 = = i C = (1 i)[1 i (1 + i)] i = 1 + et (0 cos t + i(2i) sen t) = 1 2et sen t
l {f (t)} (s) = l F (s) = 0 m m

s
Demostracin: como la funcin f es continua a tramos en [0, T ], entonces es o o acotada en este intervalo y por tanto M1 > 0 tal que |f (t)| M1 e0t , t [0, T ] y como f (t) es de orden exponencial para t T , entonces |f (t)| M2 et donde M2 y son constantes con M2 0. Sea M = mx{M1 , M2 } y sea = mx{0, }; por lo tanto, |f (t)| Met , a a t 0. |F (s)| =
0
Un
ive
rsid
ad
Teorema 6.4. Si f es una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial o para t T , entonces
de
st
f (t) dt
An
Los teoremas que veremos en esta seccin nos permitirn en muchos casos o a calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
tioq
uia
,D
6.3.
TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
ept
o. d
|f (t)| dt
0
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
st
eM
atem
atic
est Met dt
as
A =
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 1 = M e dt = e(s) (s ) 0 M M s> (0 1) = = s s M l |F (s)| l m m =0 s s s l F (s) = 0 m

(s)t s 0
219
= {f (t)}(s a) = F (s a)
Un
Ejemplo 5. 1 Solucin: o 1 s2
ive
1 s2 2s+3
rsid
Ejemplo 4. {e2t sen t}(s) Solucin: {e2t sen t}(s) = { sen t}(s 2) = o ya que { sen t}(s) = s21 +1
de
ad
An
NOTA: 1 {F (s a)} = eat f (t)
tioq
1 (s2)2 +1
uia
{eat f (t)}(s) =
est eat f (t) dt =
,D
Demostracin: o
1 2s + 3
s s2 +4s+5
= 1
1 (s 1)2 + 2
Ejemplo 6. 1 Solucin: o
s2
s + 4s + 5
= 1
(s + 2) 2 (s + 2)2 + 1
ept
1 = et sen 2t 2
o. d
e(sa)t f (t) dt
eat f (t) (s) = {f (t)} (s a) = F (s a)
eM
Teorema 6.5 (Primer Teorema de Translacin). o Si a es un n mero real cualquiera, entonces u
atem
atic
as
220 = 1
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE s+2 (s + 2)2 + 1 2 1 1 (s + 2)2 + 1 = e2t cos t 2e2t sen t
Denicin 6.2 (Funcin Escaln Unitario). (Ver gura 6.2) o o o U(t a) = U(t a) 1 a 1 Figura 6.2 0, si 0 t < a, 1, si t a
1 1
An
tioq
uia
Ejemplo 7. Al aplicar U(t ) a la funcin sen t trunca la funcin sen t o o entre 0 y quedando la funcin g(t) = U(t ) sen t como lo muestra la o grca 6.3 a g(t)
,D
ept
o. d
t
Figura 6.3
Teorema 6.6 (Segundo Teorema de Translacin). o Si a > 0 y f (t) es continua para t 0 y de orden exponencial entonces {U(t a)f (t a)}(s) = eas F (s) = eas {f (t)}(s) Demostracin: o {U(t a)f (t a)}(s) =
0
Un
ive
rsid
ad
de
est U(t a)f (t a) dt =
eM
atem
t
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE

a
221
=
0 a
st
U(t a)f (t a) dt +
a
est U(t a)f (t a) dt

a
=
0
est 0f (t a) dt +
est 1f (t a) dt =
est f (t a) dt
Hagamos u = t a du = dt, por lo tanto,

0 sa 0
= eas {f (t)}(s) NOTA: forma rec proca 1 {eas F (s)} = U(t a)f (t a)
An
Ejemplo 9. Hallar {U(t ) sen t} 2 Solucin: o U t pero sen t 2 + 2 2 2 2
tioq
U t
cos t
= sen t cos + sen cos t 2 2 2 2 = cos t 2 s s = e 2 {cos t} = e 2 s 2 s +1
Ejemplo 10. Hallar 1 Solucin: o 1 es s(s + 1)
es s(s+1)
Un
ive
rsid
= 1 es
ad
de
sen t = U t
uia
{U(t a)} = {U(t a) 1} = eas
,D
Ejemplo 8. Hallar {U(t a)}
ept
eas 1 = s s sen t + 2 2 1 s(s + 1)
o. d
eM
atem
=e
esu f (u) du
atic
{U(t a)f (t a)}(s) =
es(u+a) f (u) du
as
222 como
1 A B = + A = 1, B = 1 s(s + 1) s s+1 1 1 1 es = 1 es s s+1
Demostracin: por induccin sobre n. o o n=1 F (s) = dF (s) ds = =

0 def. st e 0
f (t) dt
ept
0
{t f (t)}(s)
{t f (t)}(s) d F (s) ds
Supongamos que se cumple para n = k

k
rsid
dk {t f (t)}(s) = (1) F (s) dsk

k
Veamos que se cumple para n = k + 1
Un
ive
ad
de
An
tioq
t est f (t) dt =
uia
,D
d ds
st
f (t) dt =
o. d
{tk+1 f (t)}(s)
=
n=k
{t tk f (t)}(s) =
n=1
d {tk f (t)}(s) ds
d dk [(1)k k F (s)] ds ds dk+1 (1)k+1 k+1 F (s) ds
eM
st (e f (t)) dt s
0
atem
est (t f (t)) dt
Teorema 6.7 (Derivada de una Transformada). dn {tn f (t)}(s) = (1)n dsn F (s), con n = 1, 2, . . ., donde F (s) = {f (t)}(s)
atic
= U(t 1) U(t 1) e(t1)
as
223
NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una frmula que nos permite o hallar la transformada inversa de transformadas que no tenemos en la tabla de transformadas. {t f (t)}(s) = o sea que t f (t) = 1 {F (s)} 1 f (t) = 1 {F (s)} t Ejemplo 11. Hallar f (t) para a)1 ln s3 = f (t), b)1 ln(1 + s+1 Solucin: a) o 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t 1 = 1 t 4 = 1 t
1 ) s2
d F (s) ds
= f (t)
1 s3 d d F (s) = 1 ln ds t ds s+1 s + 1 (s + 1)1 (s 3)1 s3 (s + 1)2 s+1 4 1 4 = 1 2 s 3 (s + 1) t (s 3)(s + 1) 1 (s 3)(s + 1)
utilizando fracciones parciales
1 A B 1 = + A= , (s 3)(s + 1) s3 s+1 4 1 1 4 f (t) = 1 t 4(s 3) 4(s + 1) 1 et e3t = (e3t et ) = t t b) 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
B= 1 4 2 s3
d 1 d 1 F (s) = 1 ln(1 + 2 ) ds t ds s 2 2 1 1 s 3 = 1 1 s t 1 + s2 1 + s2
Un
ive
rsid
atem
atic
as
224
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 1 1 A B C 1 = 2 1 + + = 2 1 2 + 1) t s(s t s si s+i 1 A B C =2 1 + 1 + 1 t s si s+i 1 1 1 1 A1 + B1 + C1 =2 t s si s+i 1 = 2 A 1 + Beit + Ceit t 2 = (A + B(cos t + i sen t) + C(cos t i sen t)) t
pero
para n = 1: {f (t)}(s) =
est f (t) dt =
e integrando por partes y teniendo en cuenta que l t est f (t) = 0, s > c, m
ive
rsid
ad
Un
= est f (t)
de
Demostracin: por induccin sobre n: o o
+s
0
= f (0) + s{f (t)}(s) = s F (s) f (0). Ahora supongamos que se cumple para n = k : {f (k) (t)}(s) = sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0) Veamos que se cumple para n = k + 1:
An
{f (n) (t)}(s) = sn F (s)sn1 f (0)sn2 f (0). . . sf (n2) (0)f (n1) (0)
tioq
Teorema 6.8 (Transformada de la Derivada). Si f (t), f (t), f (t), . . . , f (n1) (t) son continuas para t 0 y de orden exponencial y si f (n) (t) es continua a tramos para t 0, entonces:
est f (t) dt
uia
,D
ept
1 1 2 f (t) = (1 (cos t + i sen t) (cos t i sen t)) = t 2 2 2 = (1 cos t) t
o. d
eM
1 s(s2 +1)
A s
B si
C s+i
1 entonces A = 1, B = 2 y C = 1 luego 2
atem
atic
as
225
{f (k+1) (t)}(s) = {[f (k) (t)] }(s)

n=1
= s{f (k) (t)}(s) f (k) (0)
n=k
= s(sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0)) f (k) (0)
(f g)(t) =
f ( ) g(t ) d
Demostracin: o F (s) = F (s) G(s) =

0 def. 0 0
Un
ive
{(f g)(t)}(s) = {f (t)}(s) {g(t)}(s) = F (s) G(s)
rsid
Teorema 6.9 (Transformada del producto convolutivo). Si f y g son funciones continuas a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces
ad
de
NOTA: haciendo el cambio de variable u = t en la denicin de o producto convolutivo se demuestra que: f g = g f (o sea que la operacin o es conmutativa)
An
tioq
uia
,D
Denicin 6.3 (Producto Convolutivo). Sean f y g funciones continuas o a tramos para t 0; el producto convolutivo entre las funciones f y g se dene as : t
es f ( ) d
0
G(s) =
def. 0
ept
es f ( ) d
es g() d
=
0
e( +)s f ( ) g() d d
o. d
n = 2 {y (t)}(s) = s2 Y (s) s y(0) y (0)
eM
donde Y (s) = {y(t)}(s)
es g() d
atem
NOTA: para resolver E.D. necesitamos, en la mayor de ejemplos, los a casos n = 1 y n = 2. Para n = 1 {y (t)}(s) = s Y (s) y(0)
atic
as
= sk+1 F (s) sk f (0) sk1 f (0) . . . s2 f (k2) (0) sf (k1) (0) f (k) (0)
226
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE =t 4 3
F (s) G(s) =
0
F (s) G(s) =
0
ts
def.
{(f g)(t)} (s)
Un
f ( ) ets g(t ) d dt
t 0
ive
f ( ) g(t ) d dt = (f g)(t)
rsid
Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de integracin (ver gura 6.4); o
ad
de
F (s) G(s) =
f ( )
An
Sea t = + dejando constante a , luego dt = d. Ahora, cuando = 0 t = y cuando entonces t Luego en 6.1
tioq
ets g(t ) dt d
uia
,D
f ( )
e( +)s g() d d
ept
o. d
Figura 6.4
eM
atem
t
atic
(6.1)
0
ets (f g)(t) dt
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE NOTA: forma rec proca del teorema (f g)(t) = 1 {F (s) G(s)}
227
Demostracin: tomando g(t) = 1 en el teorema de convolucin, tenemos o o 1 s
{g(t)}(s) = {1}(s) =
t
eM
0
f ( ) d
Demostracin: la funcin gamma como la denimos en el cap o o tulo anterior es, (x) =
0
(x) =
0
st
Un
(st)
x1
s dt = s
0
ive
hagamos = st, por tanto d = s dt y cuando = 0 entonces t = 0 y con entonces t , por lo tanto
rsid
est sx1 tx1 dt =s

x 0
ad
e x1 d
de
An
{tx } =
(x+1) , sx+1
para s > 0 y x > 1
tioq
Teorema 6.10 (Generalizacin de la transformada de una potencia). o
uia
por lo tanto {tx1 } = (x) con x > 0 y s > 0 sx
,D
ept
= {f ( )}(s) {g( )}(s) = F (s){1}(s) 1 = F (s) s
est tx1 = sx {tx1 }
o. d
{(f g)} =
f ( ) g(t ) d
atem
t
f ( ) 1 d
atic
as
Corolario 6.1 (Transformada de la integral). Si f es una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial, o entonces: t 1 1 f (t) dt (s) = F (s) = {f (t)}(s) s s 0
228
luego (cambiando x por x + 1) {tx } = (x + 1) con x + 1 > 0 (o sea x > 1) y s > 0 sx+1
Denicin 6.4. Una funcin f (t) se dice que es peridica con per o o o odo T (T > 0) si para todo t se cumple f (t + T ) = f (t). El siguiente teorema se deja como ejercicio.
{f (t)}(s) =
e cos d
(s) =
{et et cos t}(s)
Un
Ejemplo 13. Hallar {et et cos t}(s) Solucin: o

def
ive
rsid
{e cos }(s) = {cos }(s + 1) s+1 = (s + 1)2 + 12 s+1 1 e cos d (s) = s (s + 1)2 + 1
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teoremas de la transformada y no necesitamos utilizar los dispendiosos mtodos e
ad
de
{et }(s) {et cos t}(s) s1 1 s + 1 (s 1)2 + 1
An
Pero
tioq
1 {e cos }(s) s
uia
,D
Ejemplo 12. Hallar Solucin: o
t 0
e cos d (s)
ept
o. d
1 1 esT
T 0
est f (t) dt
eM
atem
Teorema 6.11 (Transformada de una funcin peridica). o o Sea f (t) una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial. o Si f (t) es peridica con per o odo T , entonces:
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE de las fracciones parciales. Ejemplo 14. Hallar 1 Solucin: o 1 = = = = s + 4)2
229
s (s2 +4)2
(t)
Un
ive
Ejercicio 3. Mostrar que 1 Ejercicio 4. Mostrar que 1
rsid
s s2 +4s+5
ad
s3 + 3s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
3 t 1 1 e cos t + 2et sen t + t 2 2 2
de
An
Ejercicio 2. Mostrar que
tioq
Ejercicio 1. Hallar 1 (Rta.: 40 )
te3t sen 2t dt] dt
= e2t cos t 2e2t sen t

s 2
uia
5t t e [ 0 0
tan1
1 s 3 s+2
Ejercicio 5. Mostrar que 1 tan1 Ejercicio 6. Mostrar que 1 tan1
sen t t
Ejercicio 7. Mostrar que s2 +1 s a) 1 (s2 +1)3 = 1 (t sen t t2 cos t), b)1 ln s2 +4 8
,D
Utilizando los teoremas vistos sobre transformada, efectuar los siguientes ejercicios.
e2t sen 3t t
ept
sen 2t t
o. d
1 2 s (t) = 1 2 + 4 s2 + 4 2 s t 1 1 def. * 1 sen 2 cos 2(t ) d (f g)(t) = ( sen 2t cos 2t) = 2 2 2 0 1 t sen 2 (cos 2t cos 2 + sen 2t sen 2 ) d 2 0 t t 1 1 cos 2t sen 2 cos 2 d + sen 2t sen 2 2 d 2 2 0 0 1 1 1 cos 2t sen 2 2t + t sen 2t sen 2t sen 4t 8 4 16 (s2
eM
= 2 (cos 2t cos t) t
atem
atic
as
230

s e 2 s s2 +1
Ejercicio 8. Hallar 1 (Rta.: U(t ) sen t)) 2 Ejercicio 9. Hallar 1
1 es (s+2)2 +4
(Rta.: 1 e2(t) sen 2(t )U(t )) 2 (Rta.:
Ejercicio 11. Hallar e2t (Rta.:

2s ) (s+2)(s2 +1)2
t 0
e2 sen d (s)
Un
a b 2b 3b 4b
ive
rsid
Ejercicio 17. Sea f (t) = a t de per odo b (funcin serrucho, ver gura o b 6.5). Hallar {f (t)}(s) f (t)
ad
de
Ejercicio 16. Emplear la transformada de Laplace y su inversa para mostrar que m!n! tm tn = tm+n+1 (m + n + 1)!
An
tioq
Ejercicio 15. Hallar {t 2 e2t }
uia
5b
6b
7b
Figura 6.5
1 (Rta.: a ( bs s 1 ) ebs1
,D
Ejercicio 14. Mostrar que {t 2 } =
15 8s3
1 2
ept
t
Ejercicio 13. Hallar 1
s+1 (s2 +2s+2)2
o. d
Ejercicio 12. Hallar 1
1 (s2 +1)(s2 +4)
eM
atem
atic
3s2 +1 ) s2 (s2 +1)2
as
Ejercicio 10. Hallar t
t 0
sen d (s)
231
Ejercicio 18. Sea f (t) = sen t, si 0 t 0, si t 2
f (t) 1 1 Figura 6.6 2 3
eM o. d
7a 8a
atem
t 1 a 1 Figura 6.7 2a
1 (Rta.: (s2 +1)(1es ) )
Ejercicio 19. Sea f (t) =
1, si 0 t < a 1, si a t < 2a
Un
f (t)
ive
rsid
peridica de per o odo 2a (funcin onda cuadrada. Ver gura 6.7). Hallar o {f (t)}(s)
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
atic
peridica de per o odo 2 (funcin recticacin de la mitad de la onda seno. o o Ver gura 6.6 ). Hallar {f (t)}(s)
3a
4a
5a
6a
as
t
232

as
2 (Rta.: 1 [ 1+eas 1] = 1 [ 1eas ] = 1 tanh as ) s s 1+e s 2
Ejercicio 20. Sea b, si 0 t < a 0, si a t < 2a f (t) = b, si 2a t < 3a 0, si 3a t < 4a
f (t) 1 1 1 1 2 3 4 5
,D
ept
o. d
Ejercicio 21. Sea f (t) la funcin de onda tringular (ver gura 6.8). o a 1 s Mostrar que {f (t)}(s) = s2 tanh 2
eM
7
atem
t 8 4 t
peridica de per o odo 4a b 1eas (Rta.: s [ 1+e2as ])
f (t) 1 1
Un
ive
rsid
Ejercicio 22. Sea f (t) la funcin recticacin completa de la onda de o o sen t (ver gura 6.9). Mostrar que {f (t)}(s) = s21 coth s +1 2
ad
de
An
Figura 6.8
tioq
uia
Figura 6.9
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE Ejercicio 23. a). Si f (t) es continua a tramos y de orden exponencial y si l + m f (t) t
s
233
t0
b). Mostrar que

0
F (s) ds
c). Hallar 1. 2.
ax sen bx e ( x ) dx 0 b (Rta.: tan1 a ) eax ebx dx x 0 b (Rta.:ln a )
t t
Ejercicio 24. Mostrar que

3s
a). 1 { e s2 } = (t 3)U(t 3)
e b). 1 { s2 +1 } = sen (t )U(t ) = sen tU(t 3)
s
c). 1 { 1e+1 } = (1 U(t 2)) sen t s2
2s
Un
ive
6. Hallar { sen kt } t (Rta.: tan1 k ) s
rsid
ad
5. Mostrar formalmente, que si x > 0 entonces a) f (x) = 0 sen xt dt = ; b) f (x) = 0 cos xt dt = ex t 2 1+t2 2
de
4. Mostrar que {
t 1cos a 0
An
3. Mostrar que { e e } = ln(s + 1) ln(s 1), con s > 1 t d } =

1 2s
tioq
ln s
uia
,D
2 +a2
s2
ept
o. d
eM
f (t) dt = t
atem
donde F (s) = {f (t)}(s)
atic
f (t) }(s) = { t
F (s) ds
as
existe, entonces
234

3s
d). 1 { s(1+e 2 ) } = (1 U(t 3)) cos t s2 + e). Hallar 1 { sse 2 } 1+s (Rta.: cos t U(t ) cos(t ))
s
b. Propiedad asociativa: (f g) h = f (g h)
c. Propiedad distributiva: f (g + h) = f g + f h
6.4.
Hallar la transformada inversa: y(t) = 1 {Y (s)} Ejemplo 15. Hallar la solucin de y 4y +4y = t3 e2t , o Solucin: o 1 2 : : {y } 4{y } + 4{y} = {t3 e2t } s2 Y (s) sy(0) y (0) 4(sY (s) y(0)) + 4Y (s) = y(0) = y (0) = 0
Un
Conseguir una funcin en s, es decir, despejar Y (s) o
ive
rsid
Aplicar el teorema de la transformada de la derivada {y } = sY (s) y(0) {y } = s2 Y (s) sy(0) y (0) donde Y (s) = {y(t)}(s) Nota: cuando las condiciones iniciales no estan dadas en t = 0, sino en t = a, se hace el cambio de variable = t a, con este cambio de variable, la nueva E.D. tiene condiciones iniciales en = 0.
ad
de
An
tioq
Aplicar la transformada a ambos lados de la ecuacin o
uia
Pasos:
,D
ept
APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D.
o. d
eM
3! (s 2)4
atem
a. Propiedad conmutativa: f g = g f
atic
as
Ejercicio 25. Usando la denicin de producto convolutivo, demostrar las o siguientes propiedades de este producto:
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 235 3 4 : : s2 Y (s) 4sY (s) + 4Y (s) = Y (s) =
3! (s2)4
3! (s 2)4 3! 2)2 =
3 4
= sen t = sen t
0 t
sen cos(t ) d sen (cos t cos + sen sen t) d
0 t t
Un
ive
rsid
1 1 1 2 Y (s) 2 s s +1 s 1 1 1 = 2 : Y (s) s + s s s +1 2 1 1 s +1 = 2 Y (s) s s s +1 s 1 1 1 s : Y (s) = 2 = 2 2 2 s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2 1 s : y(t) = 1 {Y (s)} = 1 1 s2 + 1 (s2 + 1)2 s 1 = sen t sen t cos t y(t) = sen t 1 2 + 1 s2 + 1 s
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
s Y (s) y(0) =
= sen t cos t
sen cos d sen t
1 1 1 cos t sen 2 t t sen t + sen t sen 2t = 2 2 4
o. d
0
: {y (t)}(s) = {1}(s) { sen t}(s)
eM
t 0
Ejemplo 16. Hallar la solucin de y (t) = 1 sen t o Solucin: o
t 0
atem
y(t) dt,
atic
(s 3! y(t) = 1 {Y (s)} = 1 (s 2)6 3! (4 5) 1 1 1 = 1 = 6 45 (s 2) 45
s2
4s + 4
2)4 (s
3! (s 2)6
5! (s 2)6
y(t) dt (s)
sen 2 d
as
t5 2t e 20 y(0) = 0
236
Ejemplo 17. Hallar la solucin de ty y = t2 , o Solucin: o
y(0) = 0
d 2 (s Y (s) sy(0) y (0)) + Y (s) ds d = (s2 Y (s)) + Y (s) = (s2 Y (s) + 2sY (s)) + Y (s) ds = s2 Y (s) 2sY (s) + Y (s) = s2 Y (s) + Y (s)(2s 1) 1 2 2s 1 Y (s) = Y (s) + = Y (s) + 2 Y (s) 2 s s s =
Un
{ty }(s) + Y (s) = (1)
d ({y }(s)) + Y (s) ds
ive
Ejemplo 18. Hallar la solucin de ty + y = 0, o Solucin: o
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
y(0) = 0
o. d
eM
(s2 Y (s) + 2sY (s)) s Y (s) =
2 s3 2 s2 Y (s) 3sY (s) = 3 s 3 2 Y (s) + Y (s) = 5 , E.D. lineal de primer orden s s 3 ds 3 ln s s = e = s3 F.I e 2 s1 Y (s) s3 = 5 s3 ds + C = 2 +C s 1 C 2 Y (s) = 4 + 3 s s 2 1 y(t) = 1 + C1 4 s s3 t2 t3 = 2 +C 3! 2!
atem
{ty }(s) {y }(s) = {t2 } d 2! (1) {y }(s) (s Y (s) y(0)) = 3 ds s 2! d 2 (s Y (s) s y(0) y (0)) s Y (s) = 3 ds s 2! d 2 (s Y (s)) sY (s) = 3 ds s
atic
as
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 237

2 1 s F.I. = e ( s s2 ) ds = e2 ln s 1 , 1
E.D. lineal del primer orden F.I. = s2 e s Y (s) s2 e s =

1 1
Ejercicio 5. y + y 4y 4 0 y d = 6et 4t 6, 1 1 (Rta.: y(t) = 1 et 3 et + 3 e2t )
Un
Ejercicio 4. y 6y + 9y = t, 2 t 2 (Rta.: y = 10 te3t 27 e3t + 9 + 27 ) 9
ive
rsid
Ejercicio 3. y 2y + y = et1 , y(1) = 0, 1 t1 2 t1 (Rta.: y = 5(t 1)e + 2 (t 1) e ) y(0) = 0,
ad
de
Ejercicio 2. y 6y + 9y = t2 e3t , 4 (Rta.: y = 2e3t + 2 t e3t ) 4!
An
y(0) = 2,
tioq
Ejercicio 1. y 4y + 4y = t3 e2t , 1 (Rta.: y = 20 t5 e2t )
y(0) = 0,
uia
Resolver los siguientes ejercicios por transformada de Laplace y (0) = 0
,D
e s C 1 Y (s) = 2 e s = C 2 s s 1 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 =C 2 1 + + ...+ + ... s 1! s 2! s2 3! s3 n! sn 1 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 Y (s) = C + + ...+ + ... s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2 y(t) = 1 {Y (s)} 1 t2 1 t3 1 t4 1 (1)n tn+1 t + + ...+ + ... =C 1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
ept
y (0) = 1
o. d
y (0) = 6
y (1) = 5
Ejercicio 6. Hallar f (t) para la siguiente ecuacin integral o

t
f (t) +
0
f ( ) d = 1
eM
atem
y(0) = y (0) = 0
atic
as
F.I. (0) + C
238
(Rta.: f (t) = et ) Ejercicio 7. y (t) + 6y(t) + 9 (Rta.: y = te3t ) Ejercicio 8. y (t) 6y(t) + 9 t 1 (Rta.: y = 3 e3t 1 e3t + 9 ) 9 Ejercicio 9. y (t) + 6y(t) + 9 1 1 t (Rta.: y = 3 e3t 9 e3t + 9 ) Ejercicio 10. y (t) = cos t + 1 (Rta.: y = 1 + t + 2 t2 )
t 0
y( ) d = 1,
y(0) = 0
t 0
y( ) d = t,
y(0) = 0
t 0
y( ) d = t,
y(0) = 0
Ejercicio 14. t2 y + 2ty + t2 y = 0 (Rta.: y = C sen t ) t
rsid
Ejercicio 15. ty + y = 12t, y(0) = 0 2 1 3 1 4 (Rta.: y(t) = 12t + C(t t + 2! t 3! t + 2! 3! 4!
ad
de
An
tioq
Ejercicio 13. ty + 4ty + 4y = 0, (Rta.: y = 2te4t )
y(0) = 0, y (0) = 2
1 t5 4! 5!
uia
Ejercicio 12. ty ty y = 0, (Rta.: y(t) = 3tet )
,D
y(0) = 0, y (0) = 3
ept
Ejercicio 11. ty + 2ty + 2y = 0, (Rta.: y(t) = 3te2t )
y(0) = 0, y (0) = 3
o. d
eM
n+1
t 0
y( ) cos(t ) d,
1 t . . . + (1)n n! (n+1)! + . . .))
ive
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
y(0) = 0, y (0) = 1 1 (Rta.: y(t) = 4 cos 2t 1 U(t 1) sen 2(t 1) 1 sen 2t) 4 2 2
Ejercicio 17. y + 4y = f (t) donde f (t) = sen t U(t 2) y(0) = 1, y (0) = 0 1 (Rta: y(t) = cos 2t + 3 sen (t 2) U(t 2) 1 sen 2(t 2) U(t 2)) 6 Ejercicio 18. y 5y + 6y = U(t 1), y(0) = 0, y (0) = 1 1 1 (Rta.: y(t) = e3t e2t + U(t 1)[ 6 + 3 e3(t1) 1 e2(t1) ]) 2
Un
1 0t<1 0 t1
atem
y(0) = 1
atic
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC Ejercicio 19. y y = et cos t, y(0) = 0, y (0) = 0 1 1 (Rta: y = 2 1 et cos t + 2 et sen t) 2 Ejercicio 20. Hallar f (t) si: i. f (t) + 0 (t ) f ( ) d = t (Rta: f (t) = sen t) ii. f (t) + 4
t 0 t
239
sen f (t ) d = 2t
t
tx + x + tx = 0 tal que x(0) = 1 y x (0) = 0. Demostrar que a. {x(t)}(s) = {J0 (t)}(s) = b. Mostrar formalmente
0 1 , s2 +1
6.5.
IMPULSO UNITARIO O FUNCION DELTADE DIRAC
En muchos sistemas mecnicos, elctricos, etc; aparecen fuerzas externas a e muy grandes que act an en intervalos de tiempo muy peque os, por ejemplo u n
Un
1 c. Mostrar formalmente J0 (x) = 0 cos(x cos t) dt (Ayuda: 0 cos2n x dx = 1357(2n1) ) 2462n
ive
rsid
J0 (x) dx = 1,
ad
de
An
tioq
Ejercicio 21. Sea x(t) la solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero o o
uia
v. f (t) + 0 f ( ) d = t (Rta: f (t) = et + 1)
,D
ept
iv. f (t) + 0 f ( ) d = et 1 1 (Rta: f (t) = 2 et + 2 et )
o. d
eM
iii. f (t) = tet + 0 f (t ) d 1 3 1 (Rta: f (t) = 8 et + 1 et + 4 tet + 4 t2 et ) 8
atem
atic
as
240
un golpe de martillo en un sistema mecnico, o un relmpago en un sistema a a elctrico. La forma de representar esta fuerza exterior es con la funcin e o Dirac. , si t0 a t t0 + a 0 , si t < t0 a o t > t0 + a donde a y t0 son constantes positivas y t0 a.
1 2a
Denicin 6.5. a (t t0 ) = o
t0 2a Figura 6.10
,D
1/2a
ept
a (t t0 )
o. d ive
(t t0 ) = l a (t t0 ) m
a0
eM
t
a (t t0 ) = 1
Ver gura 6.11 en la pgina siguiente. a
Un
rsid
Denicin 6.6. Se llama impulso unitario funcin delta de Dirac a la o o o funcindenida por el l o mite:
ad
de
An
tioq
uia
atem
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver gura 6.10)
atic
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
241
a (t t0 )
ept
t0 2a Figura 6.11 3. {a (t t0 )}(s) = est0
def. esa esa 2as
o. d Un ive
2.

eM
(t t0 ) dt = 1
atem rsid
1. (t t0 ) es innita en t = t0 y cero para t = t0 .
ad
de
Propiedades:
An
tioq
4. {(t t0 )}(s) = l {a (t t0 )}(s) m

a0
LHpital o
uia
5. si t0 = 0 {(t)}(s) = 1
,D
est0
atic
t
as
242 6.

f (t) (t t0 ) dt = f (t0 ), en particular
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 )
7. Por 6. podemos decir que {f (t)(t t0 )}(s) = et0 s f (t0 ) Notar que en la propiedad 5. l {f (t)}(s) = 1, mientras que por teorema m s anterior vimos que cuando una funcin es de orden exponencial o l {f (t)}(s) = 0, lo cual es una contradiccin, esto nos indica que la funm o s cin-Dirac no es de orden exponencial, es por esto que es una o funcinextra a. Ms precisamente, esta funcin es tratada con detenimieno n a o to en los textos de Teor de Distribuciones (Ver texto de Anlise de Fourier a a e Equaes Diferenciais Parciais de Djairo Guedes de Figueiredo) co
Ejercicio 7. y 2y = 1 + (t 2), y(0) = 0, y (0) = 1 3 1 1 (Rta: y = 4 + 3 e2t 1 t 2 U(t 2) + 2 e2(t2) U(t 2)) 4 2
6.6.
Ejemplo 19. Utilizando el Paquete Maple, descomponer en fracciones 7s1 parciales las siguientes expresiones: a) F (s) = (s3)(s+2)(a1) , b) F (s) =
Un
Ejercicio 6. y + y = et (t 2), (Rta: y = e2 sen (t 2) U(t 2))
rsid
Ejercicio 5. y + 4y + 5y = (t 2), (Rta:y = e2(t2) sen t U(t 2))
de
Ejercicio 4. y + 2y = (t 1), y(0) = 0, 1 1 1 (Rta: y = 2 2 e2t + 2 1 e2(t1) U(t 1)) 2
tioq
Ejercicio 3. y + y = (t ) cos t, (Rta: y = [1 + U(t )] sen t)
y(0) = 0,
uia
,D
Ejercicio 2. y + 2y + 2y = cos t (t 3), y(0) = 1, (Rta: y(t) = et cos t e(t3) sen (t 3)U(t 3))
ept
o. d
y (0) = 1 y (0) = 1 y (0) = 1 y (0) = 0 y (0) = 0
Ejercicio 1. y + y = (t 2), y(0) = 0, (Rta: y(t) = sen t + sen (t 2)U(t 2))
y (0) = 1
An
ad
y(0) = 0,
ive
y(0) = 0,
eM
atem
atic
as

2s+4 , (s2)(s2 +4s+3)
243
s2 (s2 +1)2
c) F (s) =
s2 16 , s3 (s+2)2
d) F (s) =
s3 +3s2 +1 , s2 (s2 +2s+2)
e) F (s) =
a). >F1(s) := (7*s-1)/((s-3)*(s+2)*(s-1)); >convert(F1(s),parfrac,s); F 1(s) := 7s 1 (s 3)(s + 2)(a 1)
0,7500000000 + 1,000000000I 0,5000000000 + + s s + 1,000000000 + 1,000000000I 0,7500000000 1,000000000I 0,5000000000 + + s + 1. 1.I s2
>convert(%,fraction);
Un
F 4(s) :=
ive
rsid
d). >F4(s) := (s^3+3*s^2+1)/(s^2*(s^2+2*s+2)); >convert(F4(s),parfrac,s,complex); s3 + 3s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
ad
s2 16 s3 (s + 2)2 11 4 4 3 11 3+ 2+ + 4s 4(s + 2) s s 2(s + 2)2
de
An
F 3(s) :=
tioq
uia
c). >F2(s) := (2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
,D
2s + 4 (s 2)(s2 + 4s + 3) 1 1 8 15(s 2) 5(s + 3) 3(s + 1) F 2(s) :=
ept
o. d
eM
b). >F2(s) :=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
atem
2 1 1 s3 s1 s+2
atic
as
244
3 3 ( 4 + I) ( 4 I) 1 1 + + + (2s) (s + 1 + I) (s + 1 I) (2s2 )
e). >F5(s) := (s^2)/((s^2+1)^2); >convert(F5(s),parfrac,s,complex); F 5(s) := s2 (s2 + 1)2
>convert(%,fraction);
Efectuar las siguientes instrucciones:
>with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s); s + k2
s2
k 1 , 2 s k s + k2 Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada 2 inversa de (s1)2 +4 Efectuar las siguientes instrucciones: >with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s);
Un
ive
>with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s);
rsid
ad
de
An
tioq
uia
Ejemplo 20. Hallar la transformada de Laplace de las funciones: sen (kt), cos(kt), ekt
,D
1 1 I I 1 1 4 4 + + 4(s + I)2 4(s I)2 s I s + I
ept
o. d
eM
atem
0,2500000000 0,2500000000 0,2500000000I 0,2500000000I + + (s + 1,000000000I)2 (s 1.I)2 s 1.I s + 1,000000000I
atic
as
245
>invlaplace(%,s,t);
2 (s 1)2 + 4 et sen (2t) x + 16x = cos 4t
Efectuar los siguientes instrucciones:
>with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t): dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace); t sen (t) 2 Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y + y = U(t 1) con la condicin y(0) = 0 (U es la funcin escaln unitario) o o o Efectuar los siguientes pasos: >restart: with(ODEtools): ode := diff(y(t),t) + y(t) = 5*piecewise(t<1,0,t>=1,1):dsolve({ode,y(0)=0},y(t),method=laplace); 0 t<1 y(t) = undend t=1 (1t) 5e +5 t>1
Un
ive
rsid
ad
y(t) =
de
An
tioq
uia
t 1 sen (4t) + 8 4 Ejemplo 23. Resolver, usando transformada de Laplace, la ecuacin integroo t diferencial y (t) = 1 sen t 0 y( ) d con la condicin y(0) = 0 o x(t) =
,D
ept
o. d
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t): dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace);
eM
Efect e las siguientes instrucciones: u
atem
con x(0) = 0, x (0) = 1
atic
as
Ejemplo 22. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D.
246
eM
atem
atic
as
el cual se denomina no homognea si fi = 0 para alg n i = 1, 2, . . . , n. e u El sistema homogneo asociado al anterior sistema es: e x1 = a11 (t) x1 + . . . + a1n (t) xn . . . xn = an1 (t) x1 + . . . + ann (t) xn 247
Un
ive
x1 = a11 (t) x1 + a12 (t) x2 + . . . + a1n (t) xn + f1 (t) x2 = a21 (t) x1 + a22 (t) x2 + . . . + a2n (t) xn + f2 (t) . . . xn = an1 (t) x1 + an2 (t) x2 + . . . + ann (t) xn + fn (t)
rsid
ad
de
An
Estudiaremos el sistema de n ecuaciones lineales de primer orden:
tioq
7.1.
INTRODUCCION
uia
,D
ept
o. d
SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

eM
atem
atic
(7.1) (7.2)
CAP ITULO 7
as
248
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN x1 (t) x2 (t) . . . f1 (t) f2 (t) . . . fn (t)
xn (t) entonces el sistema (7.1) se puede escribir:
Sea x(t) =
a11 (t) a1n (t) . . . . , A(t) = y . . an1 (t) ann (t) x (t) = A(t) x(t) + f (t)
f (t) =
y la homognea asociada (7.2) se puede escribir como e x (t) = A(t) x(t) Consideremos el problema de valor inicial: x (t) = A(t) x(t) + f (t), donde x10 x20 . . . xn0
atem
atic
(7.4) (7.5)
es solucin de (7.5), si (t) es derivable, satisface la ecuacin diferencial y la o o condicin inicial dada, es decir, si o x10 x20 (t0 ) = . = x0 . . xn0 Teorema 7.1. Sean A(t) y f (t) funciones matricial y vectorial respectivamente y continuas en [a, b], entonces existe una unica funcin vectorial (t) que es solucin del o o problema de valor inicial (7.5) en [a, b].
Un
ive
rsid
(t) =
ad
de
1 (t) 2 (t) . . .
An
n (t)
tioq
Decimos que la funcin vectorial o
x0 =
uia
,D
ept
o. d
x(t0 ) = x0
eM
as
(7.3)
7.1. INTRODUCCION (Ver la demostracin de este teorema en el Apndice) o e Ejemplo 1. Consideremos el sistema lineal x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2
249
x0 =
1 (t) = Tambin e
(t) =
es un vector solucin que satisface la condicin inicial. o o Nota: toda E.D. de orden n se puede reducir a un sistema de E.D. de primer orden. En efecto, sea
obtenemos el siguiente sistema de primer orden: x1 = x2 x2 = x3 . . . xn = f (t, x, x , , x(n1) )
Un
una E.D. de orden n (lineal o no lineal), donde t es la variable independiente, haciendo x = x1 , x = x2 , x = x3 , , x(n1) = xn
ive
rsid
x(n) = f (t, x, x , , x(n1) )
ad
de
An
tioq
(1 3t) e3t (2 + 3t) e3t
uia
,D
e3t e3t
2 (t) =
ept
(1 t) e3t t e3t
o. d
Sus soluciones son de la forma:
eM
x1 (0) x2 (0)
1 2
atem
(7.6) (7.7)
x1 x2
4 1 1 2
x1 x2
atic
as
con x1 (0) = 1 y x2 (0) = 2. Solucin: el sistema puede escribirse como: o
250
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
la E.D. 7.6 es equivalente al sistema 7.7, esto quiere decir que si x(t) es solucin de 7.6 entonces x1 = x, x2 = x , x3 = x , , xn = x(n1) son solucin o o del sistema 7.7 y rec procamente, si x1 (t), x2 (t), , xn (t) son solucin del o sistema 7.7 entonces x(t) = x1 (t) es solucin de la E.D. de orden n 7.6. o Ejemplo 2. Convertir en un sistema la siguiente E.D.:
Consideremos el sistema homogneo x = A(t) x donde x es un vector de e n componentes y A(t) una matriz de n n. Si 1 (t), . . . , n (t), son n soluciones linealmente independientes del sistema, entonces decimos que este conjunto es un conjunto fundamental de soluciones; la matriz 11 (t) 1n (t) . . . . (t) = [1 (t), . . . , n (t)] = , . . n1 (t) nn (t) o sea, la matriz cuyas columnas son 1 (t), . . . , n (t) los cuales son linealmente independientes, la llamamos una matriz fundamental y decimos que
Un
ive
rsid
ad
de
7.2.
CONJUNTOS FUNDAMENTALES Y SISTEMAS HOMOGENEOS
An
matricialmente la E.D. queda as x1 0 1 0 x1 0 x = x2 = 0 0 1 x2 + 0 x3 6 11 6 x3 sen t
tioq
uia
,D
ept
x1 = x = x2 x2 = x = x3 x3 = x = 6x 11x + 6x + sen t = 6x3 11x2 + 6x1 + sen t = 6x1 11x2 + 6x3 + sen t
o. d
eM
atem
Solucin: hagamos x1 = x, x2 = x , x3 = x y obtenemos el siguiente o sistema
atic
x 6x + 11x 6x = sen t
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 251 (t) es una solucin matricial ya que cada una de sus columnas es solucin o o de x = A(t) x. Denicin 7.1 (Matriz Principal). Decimos que la matriz fundamental o (t) es matriz principal si 1 0 . . . (t0 ) = I = . . . Nota: esta matriz es unica.
Observacin: si (t) es una matriz fundamental, entonces o W (t) = det (t) = 0
Consideremos el sistema
x = Ax x1 (t) x2 (t) . . . xn (t)
rsid
ad
de
An
7.3.
METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS

(7.8)
donde x(t) =
El objetivo es hallar n soluciones linealmente independientes: x1 (t), . . . , xn (t). Para ello imaginemos la solucin del tipo x(t) = e t v, donde v es un vector o constante, como d t e v = e t v dt
a11 a1n . . es una matriz constante . yA= . . . an1 ann
Un
ive
tioq
uia
,D
ept
Denicin 7.2 ( Wronskiano). Sea (t) una matriz solucin (es decir, cada o o columna es un vector solucin) de x = A(t) x, entonces W (t) = det (t) lo o llamamos el Wronskiano de (t).
o. d
eM
atem
0 1
atic
as
252
y A(e t v) = e t Av, de (7.8) tenemos que: e t v = A(e t v) = e t A v, luego Av = v (7.9)
Denicin 7.3 (Vector y valor propio). Un vector v = 0 que satisface o Av = v se le llama vector propio de A con valor propio . NOTA:
(A I)v = 0 donde I es la matriz identidad.
de
An
es decir, v satisface sistema homogneo de n ecuaciones con n incognitas e (7.11)
= Polinomio en de grado n = p().
La ecuacin (7.11) tiene una solucin v = 0 si y solo si det(A I) = 0, o o luego los valores propios de A son las ra de la ecuacin. ces o a11 a12 a1n a21 a22 a2n 0 = det(A I) = . . . . . . . . . an1 an2 ann
Un
ive
rsid
ad
tioq
Av = v Av v = (A I)v = 0
uia
es un valor propio de la matriz A si y solo si (7.10)
,D
ept
v = 0 siempre satisface Av = v para cualquier matriz A, por esto no nos interesa.
o. d
eM
atem
atic
Es decir, x(t) = e t v es solucin de (7.8) si y solo si y v satisfacen (7.9). o
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 253 Denicin 7.4 (Polinomio Caracter o stico). . Al polinomio p() de la nota anterior lo llamamos el Polinomio Caracter stico de la matriz A. Como los vectores propios de A son los vectores v = 0 que satisfacen la ecuacin vectorial o (A I)v = 0.
El siguiente teorema se demuestra en los cursos de Algebra Lineal. Teorema 7.2. Cualesquiera k vectores propios v1 , . . . , vk correspondientes a k valores propios diferentes 1 , . . . , k respectivamente, son linealmente independientes.
Solucin: el polinomio caracter o stico es 1 1 4 2 1 = (3 22 5 + 6) = p() = det(A I) = 3 2 1 1 luego los valores propios son: 1 = 1, 2 = 2, 3 = 3 = ( 1)( + 2)( 3) = 0
Un
Ejemplo 2. Hallar tres soluciones linealmente independientes, una matriz fundamental y la solucin general del siguiente sistema: o 1 1 4 x = 3 2 1 x 2 1 1
ive
rsid
ad
de
An
(A i I) v = 0.
tioq
Para cada valor propio i , resolver el sistema homogneo e
uia
Hallar las ra 1 , . . . , n de p() = 0. ces
,D
Hallar p() = det(A I) = 0.
ept
Pasos para hallar los valores y vectores propios de A:
o. d
eM
atem
atic
y como p() = 0, tiene a lo sumo n ra ces, entonces existen a lo sumo n valores propios de A y por tanto existen a lo sumo n vectores propios linealmente independientes.
as
254
Para 2 = 3, tenemos que
1 3 1 4 v1 2 1 4 v1 0 3 v2 = 3 1 1 v2 = 0 23 1 (A 3.I)v = 2 1 1 3 v3 2 1 4 v3 0
Un
ive
rsid
escalonemos matrizde coecientes por reduccin de la las o 3 1 4 3 1 4 R ( 1 ) 3 1 4 1 1 0 R R 15 3 4 1 21 (4) 15 0 15 2 1 0 1 12 (4) 1 0 1 1 R31 (1) R32 (1) R3 ( 5 ) 2 1 1 5 0 5 1 0 1 0 0 0 luego v2 = v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 2t 1 1 e 1 x2 = e2t 1 = e2t v= 1 1 e2t
ad
de
An
Para 2 = 2, tenemos que 1 + 2 1 4 v1 3 1 4 v1 0 2+2 1 v2 = 3 4 1 v2 = 0 (A+2.I)v = 3 2 1 1 + 2 v3 2 1 1 v3 0
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
escalonemos 0 1 3 1 2 1
luego v2 = 4v3 , v1 = v3 , v3 = v3 , por lo tanto t 1 1 e 4 x1 = et 4 = 4et v= et 1 1
atem
atic
as
Hallemos los vectores propios: Para 1 = 1, tenemos que 1 1 1 4 v1 0 1 4 v1 0 21 1 v2 = 3 1 1 v2 = 0 (A1.I)v = 3 2 1 1 1 v3 2 1 2 v3 0
la matriz de coecientes por reduccin de las o 0 1 4 R ( 1 ) 0 1 4 4 0 1 4 2 3 R21 (1) R32 (1) 1 3 0 3 1 0 1 1 0 1 1 R31 (1) 2 0 2 R3 ( 2 ) 1 0 1 2 0 0 0
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 255 escalonemos la matriz de coecientes por reduccin de las o 2 1 4 2 1 4 2 1 4 1 R2 ( 5 ) R R12 (4) 3 1 1 21 (1) 5 0 5 1 0 1 R31 (1) 2 1 4 0 0 0 0 0 0 2 1 0 1 0 1 0 0 0 luego v2 = 2v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 3t 1 e 1 2 x3 = e3t 2 = 2e3t v= e3t 1 1
RA ICES COMPLEJAS.
Si = + i es un valor propio o caracter stico de A con vector propio asociado v = v1 +iv2 , entonces x(t) = et v es una solucin vectorial compleja o de x = A x. La solucin vectorial compleja da lugar a dos soluciones vectoriales reales, o en efecto: Lema 7.1. Sea x(t) = x1 (t) + ix2 (t) una solucin vectorial compleja de x = Ax, o entonces x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales de x = Ax.
Un
ive
rsid
C1 C1 x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + C3 x3 (t) = (t) C2 = [x1 , x2 , x3 ] C2 C3 C3
ad
de
An
Las tres soluciones son x1 , x2 , x3 , como los tres valores propios son diferentes entonces x1 , x2 , x3 son linealmente independientes, o sea que la matriz fundamental es t e e2t e3t (t) = [x1 , x2 , x3 ] = 4et e2t 2e3t et e2t e3t La solucin general es o
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
256
Demostracin: como x(t) es solucin de x = A x entonces o o x1 (t) + ix2 (t) = A(x1 (t) + ix2 (t)) = Ax1 (t) + iAx2 (t) e igualando parte Real y parte Imaginaria: x1 = A x1 y x2 = A x2 ,
son dos soluciones vectoriales reales de x (t) = Ax y son linealmente independientes. Ejemplo 3. Hallar dos soluciones vectoriales reales linealmente indepen12 17 x dientes del siguiente sistema: x = 4 4 12 17 = 2 8 + 20 = 0 4 4
p() =
los valores propios son 1 = 4 + 2i, 2 = 4 2i,por tanto = 4, = 2. Si 1 = 4 + 2i entonces 8 2i 17 4 8 2i 0 v1 = 0 v2
(8 2i)v1 17v2 = 0 y 4v1 + (8 2i)v2 = 0
Un
ive
rsid
Solucin: hallemos el polinomio caracter o stico
ad
de
An
tioq
uia
x1 = et (v1 cos t v2 sen t),
x2 = et (v1 sen t + v2 cos t)
,D
Por tanto si = + i es un valor propio de A con vector propio v = v1 + iv2 , entonces (7.12)
ept
o. d
x = et v = e(+i)t (v1 + iv2 ) = et (cos t + i sen t)(v1 + iv2 ) = et [v1 cos t v2 sen t + i(v1 sen t + v2 cos t)]
eM
NOTA: si = + i es un valor propio complejo y v = v1 + iv2 es un vector propio complejo asociado a entonces
atem
Obsrvese que x1 (t) = Re {x(t)} e
x2 (t) = Im{x(t)}
atic
o sea que x1 (t) y x2 (t) son soluciones.
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 257
como estas dos ecuaciones son linealmente dependientes, se toma una cualquiera de las dos, por ejemplo la primera v2 = 1 (8 2i)v1 , v1 = v1 v = 17
1 (8 17
1 v 2i) 1
y tambin e x2 (t) = et (v1 sen t + v2 cos t) = e4t = e2t 17 sen 2t 8 sen 2t 2 cos 2t 17 8
uia
,D
ept rsid ad de An tioq

sen 2t + 0 cos 2t 2
= e4t
17 cos 2t 8 cos 2t + 2 sen 2t
Nota: si se utiliza el otro valor propio 2 = 4 2i y se sigue el mismo procedimiento se llega a que x1 (t) = e4t 17 sen 2t 17 cos 2t , x2 (t) = e4t 8 sen 2t + 2 cos 2t 8 cos 2t 2 sen 2t
que tambin son dos soluciones linealmente independientes de la E.D., es dee cir, que de acuerdo a la seleccin que hagamos ya sea en los valores propios o o en las ecuaciones lineales cuando escalonemos la matriz de coecientes, tendremos respuestas diferentes, esto se debe a que escogemos vectores base v1 , v2 diferentes. RA ICES IGUALES. La matriz eAt que denimos a continuacin, cuya existencia esta demostrada o en el Apndice A.3 . e
Un
ive
o. d
x1 (t) = et (v1 cos t v2 sen t) = e4t
17 0 cos 2t 8 2
eM
atem
sen 2t
atic
tomando v1 = 17 tenemos v =
17 17 0 = +i 8 2i 8 2 17 0 escogemos como v1 = , v2 = 8 2 Por lo tanto las dos soluciones vectoriales reales son:
as
258
= A I + At + . . . +
i). (eAt )1 = eAt ii). eA(t+s) = eAt eAs
iii). Si AB = BA, donde Ann y Bnn , entonces eAt+Bt = eAt eBt
Un
eAt v = eAtIt+It v = e(AI)t eIt v Ya que (A I)I = (I)(A I)
rsid
Observacin: o
ad
de
An
tioq
Propiedades:
uia
,D
Por tanto, eAt v es una solucin de x = Ax, donde v es un vector constante. o En efecto d At (e v) = AeAt v = A (eAt v) dt x x Tambin en el Apndice se demuestran las siguientes propiedades. e e
ept
o. d
eM
tn1 An + . . . (n 1)!
= AeAt
atem
tn1 d At e = A + A2 t + . . . + An + . . . dt (n 1)!
atic
(7.13) (7.14)
ive
Pero eIt v = = sustituyendo en (7.13)
I + It + (I)2
t2 + ... v 2!
1 + t +
2 t2 + . . . Iv = et v 2!
eAt v = et e(AI)t v
as
Denicin 7.5 (Matriz exponencial). Si A es una matriz n n y conso tante tn t2 eAt = I + tA + A2 + . . . + An + . . . 2! n! Esta serie es convergente para todo t y para toda matriz Ann constante. Derivando formalmente (Ver la demostracin de la derivada en el Apndice o e A.4), tenemos
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 259 Si v satisface (A I)m v = 0 para alg n entero m, entonces la serie innita u (AI) t de e termina despus de m trminos; en efecto, e e (A I)m+e v = (A I)e (A I)m v = 0. Por tanto
en (7.14):
Para cada uno de estos vectores v eAt v = et e(AI)t v = et [v + t(A I)v] es una solucin adicional de x o valores propios de A. = A x. Esto se hace para todos los
Un
(A I)2 v = 0 y
ive
2. Si A tiene k < n vectores propios linealmente independientes, entonces se tienen k soluciones linealmente independientes de la forma et v. Para encontrar las soluciones adicionales se toma un valor propio de A y se hallan todos los vectores v tales que
rsid
ad
de
An
1. Hallar los valores y vectores propios de la matriz A. Si A tiene n vectores propios linealmente independientes entonces x = A x tiene n soluciones linealmente independientes de la forma et v.
(A I)v = 0.
tioq
uia
Algoritmo para hallar las n soluciones linealmente independientes
,D
eAt v = et [v + t(A I)v t2 tm1 2 + (A I) v + . . . + (A I)m1 v] (7.15) 2! (m 1)!
ept
o. d
eM
atem
atic
e(AI)t v =
t2 tm1 v + . . . + (A I)m1 2! (m 1)! t2 tm1 2 = v + t(A I)v + (A I) v + . . . + (A I)m1 v 2! (m 1)! I + (A I)t + (A I)
as
260
3. Si a n en el paso anterior no se han conseguido las n soluciones linealu mente independientes, entonces se buscan los vectores v tales que (A I)3 v = 0 y por lo tanto (A I)2 v = 0
luego = 2 es un valor propio de A con multiplicidad 3. Hallemos los vectores propios asociados a = 2, estos vectores deben satisfacer la ecuacin o 0 1 2 v1 0 (A 2I)v = 0 0 1 v2 = 0 0 0 0 v3 0 escalonemos la matriz de 0 0 0 coecientes por reduccin de las o 1 2 0 1 0 R12 (2) 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
Un
ive
rsid
ad
Solucin: el polinomio caracter o stico de 2 1 2 A = 0 2 1 es p() = (2 )3 0 0 2
de
An
tioq
Ejemplo 4. Resolver por el mtodo anterior el problema de valor inicial e 2 1 2 1 x = 0 2 1 x x(0) = 3 0 0 2 1
uia
,D
ept
o. d
4. Se continua de la misma manera hasta completar n soluciones linealmente independientes.
eM
atem
es una nueva solucin linealmente independiente de x = A x. o
atic
t2 e v = e [v + t(A I)v + (A I)2 v] 2

At t
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 261 luego v2 = 0, v3 = 0 y v1 = v1 , por lo tanto el vector propio asociado a = 2 es 1 0 , 0 la solucin asociada a este vector propio es o 1 2t 2t x1 (t) = e v = e 0 , 0
como (A 2I)2 v = 0 tiene dos soluciones linealmente independientes 1 0 0 , 1 0 0
x2 (t) = et [v + t(A I)v] = e2t [v + t(A 2I)v] 0 0 0 1 2 0 t 1 2t 0 0 1 1] = e2t [1 + t 0] = e2t 1 =e [ 1 +t 0 0 0 0 0 0 0 0
Un
ive
rsid
es decir v3 = 0, v1 y v2 son ametros; elegimos v1 = 0 y v2 = 1 de tal par 0 manera que el vector v = 1 sea linealmente independiente con el vector 0 1 v = 0 hallado anteriormente 0 La solucin asociada a v es o
ad
de
An
tioq
0 1 2 0 1 2 0 0 1 v1 0 2 0 0 1 0 0 1 v = 0 0 0 v2 = 0 (A 2I) v = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 v3 0
uia
,D
ept
o. d
(A 2I)2 v = 0 y
(A 2I)v = 0
eM
luego la dimensin del espacio propio asociado al valor propio = 2 es uno, o esto quiere decir que debemos hallar un vector v tal que
atem
atic
as
262
se debe buscar otra solucin linealmente independiente con las anteriores, o que cumpla la condicin o (A 2I)2 v = 0 3 0 0 0 1 2 v1 0 v = 0 0 0 v2 = 0 0 1 v3 0 0 0 0 0 0 0 luego v1 , v2 y v3 son parmetros, entonces escogemos v = 0 de tal manera a 1 1 0 que sea linealmente independiente con 0 y 1 y que adems cumpla a 0 0 2 (A 2I) v = 0. Como el sistema es 3 3, entonces la ultima solucin es o =0 y t2 t2 x3 (t) = et [v+t(AI)v+ (AI)2 v] = e2t [v+t(A2I)v+ (A2I)2 v] 2 2 2 0 2 0 0 1 2 0 2 0 1 2t 0 0 1 0 + t 0 0 1 0] =e [ 0 +t 2 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 2 0 2 2 0 0 1 2 1 t t = e2t [0 + t 1 + 0 0 0 0] = e2t [0 + t 1 + 0 ] 2 2 1 0 0 0 1 0 0 1 0 2 2t t2 2t =e t 1 (A 2I)3 v 0 3 0 (A 2I) v = 0
La solucin general es o
2 1 t 2t t2 x(t) = C1 x1 (t)+C2x2 (t)+C3x3 (t) = C1 e2t 0 +C2e2t 1 +C3 e2t t 0 0 1 en t = 0 se tiene que 1 1 0 0 3 = C1 0 + C2 1 + C3 0 x(0) = 1 0 0 1
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 263 luego C1 = 1, C2 = 3 y C3 = 1 La solucin particular buscada es o 1 + 5t x(t) = e2t 3 t 1
t2 2
Observaciones.
Cuando m = 1, el vector v es un vector propio generalizado de rango uno y es tambin un vector propio ordinario; cuando m = 2, el vector e v es un vector propio generalizado de rango dos, pero no es un vector propio ordinario. Una cadena de longitud m de vectores propios generalizados originados en el vector propio v1 es un conjunto de m vectores propios generaliza-
Un
(A I)m v = 0 y
ive
rsid
1. Si es un valor propio de la matriz A, denominamos vector propio generalizado de rango m asociado a , al vector v tal que (A I)m1 v = 0
ad
de
An
En el ejemplo anterior = 2 tiene multiplicidad m = 3 y solo produjo p = 1 vector propio, al n mero d = m p = 3 1 = 2 de vectores propios u faltantes se le llama el defecto del valor propio = 2, los dos vectores propios faltantes se consiguen con vectores propios generalizados.
tioq
uia
,D
Denicin 7.6 (Valor propio defectuoso). Un valor propio de multiplio cidad m > 1 se le llama defectuoso si produce menos de m vectores propios linealmente independientes. Si tiene p < m vectores propios linealmente independientes, al n mero d = m p de vectores propios faltantes se le llama u el defecto del valor propio defectuoso
ept
o. d
eM
Nota: en algunos casos el valor propio repetido de multiplicidad m puede producir m vectores propios, en otros casos (como en el ejemplo anterior) puede producir menos de m vectores propios, tenindose que completar el e resto (hasta completar m) con los que llamaremos vectores propios generalizados.
atem
atic
as
264
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN dos {v1 , v2 , . . . , vm } tales que (A I)vm = vm1 (A I)vm1 = vm2 . . . (A I)v2 = v1
(7.16)
(A I)m1 vm = v1 ,
atem
atic
Si sustituimos vm1 en la segunda expresin de (7.16) y luego vm2 en o la tercera expresin y as sucesivamente, tenemos que o (7.17)
(A I)m vm = (A I)v1 = 0 (A I)j vm = vmj
,D
en general para j = 1, . . . , m 1 :
ept
o. d
y como v1 es un vector propio ordinario, entonces premultiplicando (7.17) por (A I) se llega a que
eM
as
(7.18)
2. Utilizando (7.15) tenemos que
x(t) = et [vm + t(A I)vm + tm1 t2 (A I)2 vm + . . . + (A I)m1 vm ] (7.19) 2! (m 1)! donde vm satisface (A I)m vm = 0 y (A I)m1 vm = v1 = 0 y por (7.18) x(t) = et [vm + tvm1 + tm1 t2 vm2 + . . . + v1 ] (7.20) 2! (m 1)!
Un
ive
rsid
ad
se premultiplica por (A I)m1 y se llega a que m = 0, en forma similar se demuestra que m1 = 0 y as sucesivamente hasta mostrar que 1 = 0
de
An
Utilizando (7.18) se puede mostrar que la cadena {v1 , v2 , . . . , vm } es un conjunto de vectores linealmente independientes, para ello suponemos que 1 v1 + 2 v2 + . . . + m vm = 0
tioq
uia
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 265 Algoritmo para una cadena de longitud m a. Hallar v1 vector propio de A asociado al valor propio que satisface el sistema: (A I)v = 0. c. Hallar vm tal que (A I)vm = vm1 . x(t) = et [vm + tvm1 + 3. Consideremos el sistema x = a1 x + b1 y y = a2 x + b2 y luego su ecuacin caracter o stica es p() = det
b. Hallar v2 tal que (A I)v2 = v1 .
d. La solucin asociada a esta cadena es o
eM
atem
tm1 t2 vm2 + . . . + v1 ] 2! (m 1)!
atic
as ,D ept o. d
(7.21)
y supongamos que tiene una ra = m con multiplicidad dos. z Supongamos tambin que e A v1 = B es el vector propio asociado a = m y que
rsid
y
es el vector propio generalizado de rango dos, asociado al valor propio = m, es decir (A mI)2 v2 = 0 A B (A mI)v2 = v1 = 0
Por tanto las dos soluciones linealmente independientes son x1 (t) = emt v1 = emt
Un
ive
v2 =
ad
de
A1 B1
An
tioq
= 2 (a1 + b2 ) + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (7.22)
uia
a1 b1 = (a1 )(b2 ) a2 b1 a2 b2
266
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN y por (7.20) la segunda solucin es o x2 (t) = emt [v2 + tv1 ] = emt [ la solucin general es o x(t) = x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) y(t) A1 + At A + C2 emt B1 + Bt B A1 + At A1 A , +t ] = emt B1 + Bt B1 B
Derivando la matriz X(t), tenemos
y como y sabiendo que Ax1 (t) = x 1 (t), entonces
AX(t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)]
Ax2 (t) = x 2 (t), . . . , Axn (t) = x n (t)
X (t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)] = AX(t)
Un
ive
X (t) = [x 1 (t), x 2 (t), . . . , x n (t)]
rsid
ad
son linealmente independientes y por tanto det X(t0 ) = 0.
de
Demostracin: sea X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] una matriz fundamental de o x = Ax, entonces x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)
An
tioq
Teorema 7.3. La matriz X(t)nn es una matriz fundamental de la E.D. vectorial x = Ax si y solo si satisface la E.D. matricial X (t) = AX(t) y adems a det X(t0 ) = 0.
uia
,D
ept
x(t) = C1 Aemt + C2 (A1 + At)emt y(t) = C1 Bemt + C2 (B1 + Bt)emt
o. d
eM
nalmente
atem
= C1 emt
atic
as
(7.23) (7.24)
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 267 luego X(t) es solucion de la E.D. matricial X = AX Rec procamente como x1 (t0 ), . . . , xn (t0 ) son linealmente independientes, ya que det X(t0 ) = 0; entonces por la nota ii. hecha en la pgina 96 del Cap. a IV, tenemos que x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) son linealmente independientes luego la matriz X(t) = [x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)] es una matriz fundamental. Teorema 7.4. La matriz eAt es una matriz principal de x = Ax.
Demostracin: en efecto, eAt es solucin de X = AX ya que o o d At e = A eAt dt
eAt = I + At + A2
Demostracin: como o X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] es fundamental entonces x1 , . . . , xn son linealmente independientes. Similarmente como Y (t) = [y1 , . . . , yn ] es fundamental
Un
Teorema 7.5. Sean X(t) y Y (t) dos matrices fundamentales de x = Ax, entonces existe una matriz constante Cnn tal que Y (t) = X(t)C.
ive
rsid
y para t = 0 se tiene que eA0 = I.
ad
de
An
y por el teorema anterior eAt es una matriz fundamental, adems, a t2 + ..., 2
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
268
donde
eAt = X(t) X 1 (0). Demostracin: sea X(t) una matriz fundamental y como eAt es matriz o fundamental (principal), entonces, existe
Para t = 0 e0t = I = X(0)C C = X 1 (0). Luego eAt = X(t) X 1(0). Ejemplo 5. Hallar eAt para 1 1 1 x = 0 3 2 x 0 0 5
Un
Cnn tal que eAt = X(t)C
ive
rsid
ad
de
An
Teorema 7.6. Sea X(t) una matriz fundamental de x = Ax entonces
tioq
El siguiente teorema nos permite hallar una matriz exponencial, conociendo una matriz fundamental.
uia
C11 C1n . . . C= . . . Cn1 Cnn
,D
ept
o. d
C11 C1n . . =XC . Y (t) = [y1 , . . . , yn ] = [x1 (t), . . . , xn (t)] . nn . . Cn1 Cnn
eM
atem
para i = 1, . . . , n, luego
atic
entonces y1 , . . . , yn son linealmente independientes. Como x1 , . . . , xn es una base, entonces cada yi se puede expresar como una combinacin lineal de esta base, es decir, o C1i C2i yi = C1i x1 + . . . + Cni xn = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . . Cni
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 269 Solucin: o Hallamos los valores propios, que en este caso son: = 1, = 3, = 5 t 1 1 e Para = 1 v1 = 0 x1 (t) = et 0 = 0 0 0 0 3t 1 1 e 2 x2 (t) = e3t 2 = 2e3t Para = 3 v2 = 0 0 0 3t 1 1 e 2 x3 (t) = e5t 2 = 2e3t Para = 5 v3 = 2e5t 2 2
eAt
1 1 2 0 et e3t e5t 1 = X(t) X 1 (0) = 0 2e3t 2e5t 0 1 2 2 1 5t 0 0 2e 0 0 2 t 3t 3t 5t t e e e e e 2 + 2 2 + 2 0 = e3t e3t + e5t 0 0 e5t
Ejercicios. En los siguientes ejercicios, hallar la solucin general para x = o A x y con el Wronskiano comprobar que los vectores solucin son linealmente o independientes. 1. A = 8 3 16 8
Un
ive
rsid
ad
de
Luego
An
1 1 1 1 1 2 0 Luego X(0) = 0 2 2 X 1 (0) = 0 1 1 2 2 1 0 0 0 0 2 2
tioq
uia
y por Teorema x1 (t), x2 (t), 3 (t) son linealmente independientes. 7.2 x et e3t e5t Luego X(t) = 0 2e3t 2e5t es la matriz fundamental. 0 0 2e5t
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
270
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN (Rta.: x(t) = C1 12 15 4 4 1 4t 3 4t e ) e + C2 4 4
2. A =
(Rta.: x(t) = C1 4 5 4 4
3. A =
(Rta.: x(t) = C1 [ 1 0 0 4. A = 2 1 2 3 2 1
3 0 4 6. x = 1 1 1 x 1 0 1 (Rta.: = 1(mult.3) defectuoso, x1 (t) = (2C2 +C3 2C3 t)et , x2 (t) = (C1 C2 + C2 t C3 t + 1 C3 t2 )et , x3 (t) = (C2 + C3 t)et ) 2 7. A = 0 1 4 4
(Rta.: x(t) = C1
1 2t 1 2t 2t e + C2 e ) 2 4t
Un
ive
rsid
ad
de
5. x =
2 1 x 1 4 (Rta.: = 3(mult.2),vector propio v = [1 1]T , x1 (t) = (C1 + C2 + C2 t)e3t , x2 (t) = (C1 C2 t)e3t )
An
2 0 0 3 et + C2 et [1 cos 2t 0 sen 2t] (Rta.: x(t) = C1 2 0 1 0 0 t cos 2t + 1 sen 2t]) + C3 e [ 0 1 0
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
5 0 0 5 sen 2t]) cos 2t+ sen 2t]+C2 [ cos 2t 4 2 2 4
atem
atic
as
3 2t 5 6t e + C2 e ) 2 2
271
7.4.
VARIACION DE PARAMETROS
= Ax + f (t).
o. d
eM
El objetivo en esta seccin es hallar la solucin particular xp de la ecuacin o o o no homognea, para ello utilizamos el mtodo de varacin de parmetros, de e e o a la misma manera como lo hicimos en el cap tulo 4. Consideremos la E.D. vectorial no homognea: e (7.25)
y variando los parmetros C1 , C2, . . . , Cn tenemos a
An
Sean x1 (t), . . . , xn (t) las soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, o sea que e C1 . xh (t) = C1 x1 (t) + . . . + Cn xn (t) = [x1 , x2 , , xn ] . = X(t)C . Cn
tioq
uia
,D
ept
Luego , x(t) = X(t)u(t), donde
Un
ive
la cual suponemos que es una solucin de x = Ax + f (t). o
rsid
u1 (t) . x(t) = u1 (t)x1 (t)+. . .+un (t)xn (t) = [x1 (t), x2 (t), , xn (t)] . = Xu, . un (t)
ad
de
X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] Como x (t) =
u1 (t) . y u(t) = . . un (t)
d (X(t)u(t)) = X (t)u(t) + X(t)u (t), dt
atem
En el cap tulo 4. vimos que la solucin general de una E.D. lineal no o homognea ten dos partes que eran xh y xp y la solucin general era x(t) = e a o xh + xp . Lo mismo nos sucede cuando tenemos una E.D. lineal vectorial no homognea x = Ax + f (t), su solucin general es de la forma x = xh + xp , e o donde xh es la solucin a la homognea asociada x = Ax y esta expresada o e por xh = c1 x1 + c2 x2 + + cn xn
atic
as
272
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN Ax + f (t) = AX(t) u(t) + f (t) = X (t)u(t) + f (t) X
Sustituimos en (7.25) y cancelando, obtenemos: X(t)u (t) = f (t) Premultiplicando por X 1 (t) : u (t) = X 1 (t)f (t)
u(t) =
y la solucin general es o
de
An
x = xh + xp = X(t)C + X(t)
Un
ive
x (t) = Ax(t) + f (t) con x(t0 ) = x0 , como x(t0 ) = x0 = X(t0 )C + X(t0 ) despejando C = X 1 (t0 )x0 X 1 (t) f (t) dt
t=t0
X 1 (t) f (t) dt
rsid
Para resolver el problema de valor inicial:
ad
tioq
xp = X(t)
X 1 (t) f (t) dt
uia
como xh (t) = X(t)C, entonces
cin general o
t=t0
,D
X 1 (t) f (t) dt
ept
x(t) = Xu = X(t)
X 1 (t) f (t) dt + C = X(t)
y sustituyendo en la solu-
o. d
luego
X 1 (t) f (t) dt + X(t)C
eM
C1 . X 1 (t) f (t) dt + C, donde C = . . Cn
atem
atic
as
(7.26) X 1 (t) f (t) dt =
x = X(t) X 1 (t0 )x0
X 1 (t) f (t) dt
t=t0
+ X(t)
7.4. VARIACION DE PARAMETROS X(t)X 1 (t0 )x0 X(t) X 1 (t) f (t) dt

t=t0 t
273
+ X(t)
X 1 (t) f (t) dt =
t
= X(t)X 1 (t0 )x0 + X(t)

t0
X 1 (s) f (s) ds
en resumen, la solucin al problema de valor inicial es o
t0
En particular si
t0
o sea que
t
t0
x =
Los valores propios de la matriz A son: = 3, = 4 Los vectores propios linealmente independientes son: v1 = 1 1 , v2 = 3 2
Las soluciones vectoriales linealmente independientes son:
Un
Solucin: para resolver este ejercicio, utilizaremos el siguiente resultado o 1 a b d b 1 del lgebra lineal: a = adbc . c d c a
ive
rsid
ad
6 3 2 1
x+
e5t 4
An
Ejemplo 6. Utilizar (7.27) para resolver el sistema: , x(0) = 9 4
de
tioq
x(t) = eA(tt0 ) x0 +
eA(ts) f (s) ds
uia
,D
ept
x(t) = eAt eAt0 x0 + eAt
eAs f (s) ds
o. d
entonces
eM
X(t) = eAt X 1 (t) = eAt X 1 (t0 ) = eAt0
atem
(7.28)
atic
x(t) = X(t) X 1(t0 ) x0 + X(t)
X 1 (s) f (s) ds
as
(7.27)
274
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 1 1 = e3t e3t , x2 (t) = e4t v2 = e4t 3 2 = 3e4t 2e4t
x1 (t) = e3t
Luego la matriz fundamental y su inversa en trminos de s son: e X(t) = Pasos: a) hallemos:

t
e3t 3e4t e3t 2e4t
X 1 (s) =
2e3s 3e3s e4s e4s

t
atic
as
0 t 0
t0 =0
,D
ept
= = 5
Luego la solucin particular es o xp = b) Hallemos X(t) X 1 (0)x0 e3t 3e4t e3t 2e4t De a) y b): x(t) = X(t) X 6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
1
rsid
ad
de
2e5t 1 e5t 2
An
tioq
3e4t e3t + 2 2e4t e3t = 5x1 (t) 2x2 (t) + xp
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
o. d
e3t 3e4t e3t 2e4t
e2t 4e3t + 5 et + e4t 2
uia
eM
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e2s + 12e3s es 4e4s
atem
X(t)
X 1 (s) f (s) ds =
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e3s 3e3s e4s e4s
e5s 4 ds
ds
2e5t 1 e5t 2
Un
ive
2 3 1 1
9 4
e3t 3e4t e3t 2e4t
6 5
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
(0) x0 + X(t)
0
X 1 (s) f (s) ds = e3t + 9e4t + 2e5t 1 e3t + 6e4t + e5t 2
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
7.4. VARIACION DE PARAMETROS Ejercicios. 1. Hallar la solucin particular del siguiente sistema: o 2t 6 7 . x+ x = 3 1 2 666 120t 575et 91e5t 1 ) (Rta.: x(t) = 150 588 60t 575et 13e5t 2. Hallar la solucin particular del siguiente sistema: o 0 3 2 . x + 3t x = e cos 2t 2 3 2t sen 2t (Rta.:x(t) = 1 e3t ) 4 sen 2t + 2t cos 2t
275
es una solucin de o
A este resultado tambin se le llama principio de superposicin. e o o 6. Sea b(t) = m bk eik t . (o sea una suma nita de entradas peridicas). k=1 z o stica de A para Suponga que ik no es ra de la ecuacin caracter k = 1, 2, , m. Usar el principio de superposicin del ejercicio anterior o para mostrar que la solucin x(t) de la ecuacin x = Ax+ b(t) se puede o o escribir en la forma m x(t) =
k=1
Un
ive
x = Ax + b1 (t) + b2 (t) + + bn (t).
rsid
ad
5. Sean 1 (t) una solucin de x = Ax + b1 (t), 2 (t) una solucin de o o x = Ax + b2 (t), , n (t) una solucin de x = Ax + bn (t). Demostrar o que 1 (t) + 2 (t) + + n (t)
de
An
xk eik t .
tioq
4. Hallar la solucin general del siguiente sistema: o x = y + t, y =xt (Rta.: x = C1 cos t C2 sen t + 1 + t; y = C2 cos t + C1 sen t 1 + t)
uia
,D
ept
3. Hallar la solucin general del siguiente sistema: o x = 4y + 1, y = x + 2 1 (Rta.: x = 2C1 cos 2t + 2C2 sen 2t + 2; y = C2 cos 2t + C1 sen 2t 4 )
o. d
eM
atem
atic
as
276
7. Si las ecuaciones del movimiento de una part cula de masa m que se mueve en el plano XY son d2 x m 2 = f (t, x, y), dt d2 y m 2 = g(t, x, y) dt
{x (t)}(s) = {Ax(t) + f (t)} = A{x(t)}(s) + {f (t)}(s) = AX(s) + F (s) (7.29) }(s) sX1 (s) x1 (0) . . = = sX(s) x(0) . }(s) sXn (s) xn (0)
Pero {x (t)} =
{x1 . . . {xn
en (7.29): sX(s) x(0) = AX(s) + F (s) Luego (sI A) X(s) = x(0) + F (s) = x0 + F (s)
Un
ive
rsid
Sea el P.V.I. x (t) = Ax(t) + f (t), x(0) = x0 . Luego
ad
f1 (t) F1 (s) . . f (t) = . F (s) = {f (t)}(s) = . = . . fn (t) Fn (s)
de
Y si
tioq
Denicin 7.7. Si o x1 (t) def. . x(t) = . {x(t)}(s) = X(s) = . xn (t)
uia
,D
ept
o. d
0
eM
7.5.
TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS

est x1 (t) dt . . . st e xn (t) dt 0 . . . st e fn (t) dt 0
st e f1 (t) dt 0
atem
donde f y g son las componentes en x y y de la fuerza que act a sobre la u part cula. Reemplazar este sistema de dos ecuaciones de segundo orden por un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden. (Sugerencia: haga x = x, y = y, x = vx , y = vy , donde vx y vy son las componentes en x y en y de la velocidad).
atic
as
An
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS277 Ejemplo 7. Resolver el problema de valor inicial.
1 4 1 1 1 4 1 1 1 4 1 1
x+
1 1
et , 1 1
x(0) =
2 1
x1 (t) = 1 {X1 (s)} 11 1 1 1 1 + 1 + 1 = 1 s1 4 s3 4 s+1 11 1 = et + e3t + et 4 4 1 x2 (t) = {X2 (s)} 1 11 1 1 1 1 = 1 + 1 1 4 s1 8 s3 8 s + 1)
Un
ive
X2 (s) =
1 1 11 1 1 1 + 4s1 8 s3 8s+1
rsid
ad
X1 (s) =
1 11 1 1 1 + + s1 4 s3 4s+1
de
An
1 s1 1 X1 (s) + (s 1)X2 (s) = 1 + s1 Resolviendo el anterior sistema para X1 (s), X2 (s): (s 1)X1 (s) 4X2 (s) = 2 +
tioq
uia
,D
s 1 4 1 s 1
X1 (s) X2 (s)
2+ 1+
1 s1 1 s1
ept
o. d
2 1
eM
sI
1 4 1 1
X(s) = x(0) +
1 1 s1 1 1 1 + s1 1
atem
sX(s) x(0) =
X(s) +
1 s1
1 1
atic
{x }(s) =
{x}(s) +
{et }(s)
as
278
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 11 1 1 = et + e3t et 4 8 8
Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes sistemas de E.D.
y=
1 16
3.
Ejercicio 5. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14; resolverla con k1 = k2 = k3 = 1, m1 = m2 = 1 y x(0) = 0, y(0) = 0, x (0) = 1, y (0) = 1 1 (Rta.: x = 1 et + 2 et , y = 1 et 1 et ) 2 2 2
Un
4. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes estn sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 a pies/seg. alejndose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las a E.D. del movimiento y la posicin en el tiempo t. (Ver Cap o tulo 4 gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) dt dt x = 24 sen 10t + 6 6 sen 600t, y = 36 sen 10t 6 6 sen 600t)
ive
rsid
ad
de
An
tioq
= x 2y = 5x y, x(0) = 1, y(0) = 2 (Rta.: x = cos 3t 5 sen 3t, y = 2 cos 3t 7 sen 3t) 3 3
uia
dx dt dy dt
,D
ept
o. d
53 8 160 e4t 15 et + 173 e4t ) 96
eM
2.
= 2y + et = 8x t, x(0) = 1, y(0) = 1 t et 53 (Rta.: x = 173 e4t + 8 15 + 320 e4t , 192
dx dt dy dt
atem
atic
as
1.
= x + y = 2x, x(0) = 0, y(0) = 1 1 (Rta.: x(t) = 1 e2t + 1 et , y(t) = 3 e2t + 2 et ) 3 3 3
dx dt dy dt
279
7.6.
>sol1 := dsolve(sys1);
La solucin es o
{y(t) = -exp(-3 t) (-2 - 3 t), x(t) = exp(-3 t) (1 - 3 t)}
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
x(t)-2*y(t),x(0)=1, y(0)=2},{x(t),y(t)});
uia
>dsolve( {diff(x(t),t) =-4*x(t)- y(t), diff(y(t),t) =
,D
ept
sol1 := {x (t) = e3 t ( C1 + C2 t) , y (t) = e3 t ( C1 + C2 t + C2 )} La solucin que cumple la condicin inicial: o o
o. d
eM
sys1 := [x = 4 x y, y = x 2 y]
atem
>sys1 :=[diff(x(t),t)=-4*x(t)-y(t), diff(y(t),t)=x(t)-2*y(t)];
atic
Ejemplo 8. Con el paquete Maple, hallar la solucin general y la solucin que o o cumple la condicin inicial, del sistema: o x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1, x2 = 2 Solucin general: o
as
280
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.1.
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma dx = F (x, y) dt
ive
rsid
ad
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. anal ticamente y con ms frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos a resolverla expl citamente, s podemos analizar el comportamiento cualitati vo de sus soluciones. Buscaremos esta informacin cualitativa a partir de la o E.D., sin resolverla expl citamente.
de
An
tioq
uia
SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
,D
ept
o. d
eM
INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD
atem
atic
(8.1)
CAP ITULO 8
dy = G(x, y) (8.2) dt donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas en todo el plano. El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en F y en G se le llama autnomo. o
Un
281
as
282
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n mero y (x0 , y0) u es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una unica solucin: o x = x(t) y = y(t) tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0 Si x(t) y y(t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las ecuaciones parmetricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llamaremos a el plano de fase y la curva solucin la llamaremos una trayectoria del sistema o y la denotamos por (x(t), y(t)), la familia de trayectorias representadas en el plano de fase la llamaremos el retrato de fase (8.3) (8.4)
Nota: i). La direccin de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma o para todas las soluciones que representan a esa trayectoria. Una trayectoria (x(t), y(t)) es por tanto una curva dirigida y en las guras utilizamos echas para indicar la direccin de t creciente sobre las trayectorias. o ii). De lo anterior se concluye que para los sistemas x = F (x, y), y = G(x, y) y x = F (x, y), y = G(x, y) los diagramas de fase son los mismos, excepto que la orientacin en cada trayectoria se invierte. o iii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que
Un
ive
rsid
ad
Por tanto, cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que dieren entre si por una translacin del parmetro. Tambin cualquier trayeco a e toria que pase por el punto (x0 , y0), debe corresponder a una solucin de la o forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
de
dy = F (x0 , y0) = 0, dt
An
tioq
(x(t), y(t)) = (x(t + c), y(t + c))
dx = G(x0 , y0 ) = 0 dt
uia
tambin es solucin de (8.1) y (8.2) para cualquier c, luego, e o
,D
x = x(t + c) y = y(t + c)
o. d
Nota: si (8.3) y (8.4) es solucin de (8.1) y (8.2), entonces o (8.5) (8.6)
ept
eM
atem
atic
as
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE se cumple que
283
es tambin solucin (solucin constante), pero no la llamamos trayectoria. e o o De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo el plano de fase y no se intersectan entre si, la unica excepcin a esta o armacin ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero. o Denicin 8.1 (Punto Cr o tico). Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto cr tico del sistema.
x(t) x0
y(t) y0
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos cr ticos aislados, ya que F (n, 0) = 0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimiento de la part cula de masa m en el que tanto la velocidad ngular y = d a dt dy d2 a y la aceleracin ngular dt = dt2 se anulan simultneamente, o sea que la o a part cula est en reposo; no hay fuerza que act e sobre ella y por consiguiente a u est en equilibrio. Por esta razn en algunos textos a los puntos cr a o ticos tambin los llaman puntos de equilibrio. e Como x (t) = F (x, y) y y (t) = G(x, t) son las componentes del vector tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y), consideremos el campo vectorial: V (x, y) = F (x, y)i + G(x, y)j
Un
ive
rsid
ad
x = y = F (x, y) c g y = y sen x = G(x, y). m a
de
An
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pndulo amortiguado (4.18) en la e pgina 152 era a d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a Haciendo x = y y = se obtiene el siguiente sistema autnomo no lineal o
tioq
uia
,D
ept
Supondremos que todo punto cr tico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe un c rculo centrado en (x0 , y0) que no contiene ning n otro punto cr u tico.
o. d
eM
Nota: en estos puntos la solucin es unica y es la solucin constante o o x(t) = x0 y y(t) = y0 . Como se dijo antes, una solucin constante no dene o una trayectoria, as que por un punto cr tico no pasa ninguna trayectoria.
atem
atic
as
284
v
P G
2. La disposicin de las trayectorias cerca de los puntos cr o ticos. 3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos cr ticos, es decir, si una part cula prxima a un punto cr o tico permanece cerca de l o se aleja e hacia otra zona del plano. 4. Las trayectorias cerradas como la , corresponden a soluciones peridio cas.
Un
1. Los puntos cr ticos.
ive
De la gura se extraen las siguientes caracter ticas:
rsid
donde dx = F (x, y) y dy = G(x, y) dt dt En P (x, y) las componentes de V (x, y) son F (x, y) y G(x, y) (ver gura 8.1). Como dx = F y dy = G, entonces V es tangente a la trayectoria en P y dt dt apunta en la direccin de t creciente. o Si t es el tiempo, entonces V es el vector velocidad de una part cula que se mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase est lleno de part a culas y cada trayectoria es la traza de una part cula precedida y seguida por otras sobre una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un u en movimiento do y como el sistema es autnomo entonces V (x, y) no cambia con el tiempo, o por esta razn al movimiento del u se le llama estacionario; los puntos o do cr ticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las part culas se hallan en reposo (puntos estacionarios del u do).
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Figura 8.1
atem
atic
as
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
285
Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse expl citamente, el propsito de la teor cualitativa que desarrollaremos en este cap o a tulo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase a partir de las funciones F y G. Ejercicios. 1. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 0, y = 0. (Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto cr tico, no hay trayectorias) 2. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = 0. (Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos cr ticos. Las trayectorias son semirrectas horizontales con direccin hacia la derecha o hacia la o izquierda). 3. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 1, y = 2. (Rta.: no hay puntos cr ticos, las trayectorias son rectas de pendiente 2 con direccin hacia la derecha y ascendiendo) o 4. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = y. (Rta.: punto cr tico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de cualquier pendiente con direccin hacia el origen) o 5. Hallar los puntos cr ticos de 3 a) x + x (x + x2 2x) = 0, b) x = y 2 5x + 6, y = x y (Rta.: a) (2, 0), (0, 0), (1, 0), b) (2, 2), (3, 3)) 6. Dado el sistema no autnomo x = x, y = x + et . Hallar la solucin o o general y luego dibujar las trayectorias orientadas en el plano de fase. (Rta.: x = C1 et , y = C 1 et + et + C2 ) 7. En los siguientes sistemas no lineales i) Hallar los puntos cr ticos, ii) Hallar la E.D. de sus trayectorias. iii) Resolver la E.D., iv) Esbozar varias trayectorias indicando su direccin. o 2 2 a)x = y(x + 1), y = 2xy , b) x = y(x2 + 1), y = x(x2 + 1),
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
286
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. c) x = ey , y = ey cos x, d) x = x, y = 2x2 y 2 dy (Rta.: a) i) Todos los puntos del eje X, ii) dx = x2xy , iii) y = c(x2 + 1), 2 +1 dy ticos, b) i) (0, 0), ii) dx = x , iii) x2 + y 2 = c2 , c) i) No hay puntos cr y dy ii) dx = cos x, iii) y = sen x + c, d) i) Todos los puntos del eje Y , ii) dy = 2xy 2 , iii) y = x21 y y = 0 ) dx +c
eM
Consideremos el sistema autnomo: o dx = F (x, y) dt
atem
atic
8.2.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

(8.7)
entonces se dice que entraal punto cr tico (x0 , y0 ) cuando t o t . Esto signica que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y) tiene una direccin determinada cuando t o t . o
G(x,y) dy Eliminando t tenemos que dx = F (x,y) : pendiente de la recta tangente a la trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y) cuando F y G no se anulan simultneaa mente; cuando F y G se anulan simultneamente, (x0 , y0 ) es un punto cr a tico y ninguna trayectoria pasa por l. e
Un
ive
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto cr tico de (8.7) y (8.8), adems, si a y(t) y0 l m : existe o es igual a , t x(t) x0
rsid
ad
de
l y(t) = y0 m
An
l x(t) = x0 m
tioq
dy = G(x, y) (8.8) dt donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de fase XY . Sea (x0 , y0 ) un punto cr tico aislado de (8.7) y (8.8). Si (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que tiende a (x0 , y0 ), cuando t (o t ), si
uia
,D
ept
o. d
as
(8.9)
(8.10)
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
287
8.2.1.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
Sin prdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un cr e tico. 1. Nodos. (ver gura 8.2 y 8.3)
eM
atem
atic
as
y
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran las trayectorias cuando t ( t ). Para este nodo existen o cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen. Todas las dems trayectorias tienen el aspecto de ramas de parbola y a a al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una de las semirrectas.
Un
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios. a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto cr tico, se le llama tambin nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto e cr tico (sea nodo u otro tipo de punto cr tico) cuando t , se dice que es un sumidero y cuando salen de l, o sea cuando tienden al punto e cr tico cuando t , se dice que es una fuente.
ive
rsid
ad
de
An
Figura 8.2
tioq
nodo propio o nodo estrella asintticamente estable o
uia
,D
nodo impropio asintticamente estable o
ept
o. d
288
y y
Figura 8.3
Cuando C1 = 0 y C2 = 0, las trayectorias estn sobre las parbolas a a C2 2 gen con pendiente 1. Debe entenderse y = x + C 2 x que entran al or 1 que estas trayectorias constan solo de una porcin de la parbola, la o a parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.
dy Obsrvese que dx = x+2y : pendiente de la tangente a la trayectoria que e x pasa por (x, y) = (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
Un
ive
Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirrecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambin es la semirrecta y = x con e x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y entran al or gen cuando t .
rsid
ad
de
Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx = x y dy = x + 2y dt dt entonces (0, 0) es punto cr tico. La solucin general es x = C1 et , y(t) = C1 et + C2 e2t . o Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada trayectoria tiende y entra al or gen cuando t .
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
nodo propio o nodo estrella inestable
eM
atem
nodo impropio inestable
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. y
289
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
ad
de
An
tioq
uia
2. Punto de Silla.
,D
que son las curvas (parbolas) sobre las que se apoyan las trayectorias, a excepto las que estn sobre el eje Y (Ver gura 8.4). a
ept
o. d
Figura 8.5 Punto de silla El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este punto tienden y hacia l entran dos semirrectas con extremos en el orie
eM
x
Un
ive
rsid
atem
atic
as
290
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. gen cuando t y hay otras dos semirrectas que salen del origen cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hiprbolas; e estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son asintticas a alguna de las semirrectas cuando t (gura 8.5) o
o. d ive
Ejemplo 2. Consideremos el sistema dx = y, dt dy = x. dt Entonces (0, 0) es el unico punto cr tico. Su solucin general es : o x = C1 sen t + C2 cos t y = C1 cos t + C2 sen t
eM
x
Un
rsid
Es un punto cr tico que est rodeado por una familia de trayectorias a e cerradas. Ninguna trayectoria tiende a l cuando t .
ad
de
An
Figura 8.6 Centro (estable)
tioq
uia
,D
ept
atem
atic
3. Centros (o vrtices)(ver gura 8.6) o
as
291
1 1,5 2
Y la solucin determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es o
de
An
tioq
La solucin (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) = o 1 y y(0) = 0 es x = cos t y = sen t
2 Estas dos soluciones diferentes denen la misma trayectoria , es decir, la circunferencia: x2 + y 2 = 1. En ambos casos la direccin del recorrido es en sentido contrario a las o agujas del reloj. dy Eliminando t del sistema, tenemos que dx = x cuya solucin es o y 2 2 2 x + y = R que es una familia de circunferencias en el plano de fase xy, pero sin direccin de recorrido. En este caso (0, 0) es un ceno tro(ver gura 8.7).
Un
ive
y = cos t = sen t +
rsid
ad
x = sen t = cos t +
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
292
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema: dx = ax y dt dy = x + ay dt (8.11)
Un
dy no existe t dx l m
ive
rsid
Un punto cr tico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase muestra que hacia l tienden (o salen de l) las trayectorias de una familia e e que gira en forma espiral un n mero innito de veces cuando t . u Ntese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a l en o e una direccin determinada, es decir, o
ad
de
An
4 Focos. (ver gura 8.8)
tioq
uia
Figura 8.8 Foco o espiral (asintticamente estable) o
,D
ept
o. d
eM
atem
(8.12)
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. entonces (0, 0) es el unico punto cr tico. La E.D. de las trayectorias es dy x + ay = dx ax y
293
(8.13)
dx dy = F (x, y) = G(x, y) dt dt Decimos que (0, 0) es un punto cr tico estable si para cada R > 0 existe un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que est dentro del c a rculo 2 2 2 2 2 2 x + y = r , para alg n t = t0 , permanece en el c u rculo x + y = R para todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que estn sucientemente cerca a al punto cr tico permanecen cercanas a l (ver gura 8.10). e
Un
Denicin 8.2 (Estabilidad). Supongamos por conveniencia que (0, 0) es o un punto cr tico del sistema
ive
rsid
de centro en el or gen y en este caso decimos que cuando el parmetro a a = 0 se ha producido una bifurcacin, a este punto lo llamamos punto o de bifurcacin, en esencia es un punto donde las soluciones cambian o cualitativamente de estables (o asintticamente estables) a inestables o o viceversa (Ver gura 8.9 ).
ad
de
An
y se convierte en r = c, que es la ecuacin polar de la familia de o circunferencias x2 + y 2 = c2 ,
tioq
uia
dy =x dt
,D
ept
dx = y dt
o. d
dy d dy dr = x+y r2 =x y dx dx dx dx dr a Luego (8.13) queda as d = ar r = Ce es la ecuacin polar de las : o trayectorias. La direccin del recorrido se puede deducir del hecho que dx = y o dt cuando x = 0. Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema:
eM
atem
atic
as
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como y r 2 = x2 + y 2 y = tan1 x , entonces
(8.14) (8.15)
294
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y y y
Denicin 8.4. Si el punto cr o tico no es estable, diremos que es inestable.
ad
de
rsid
ive
t = t0
An
tioq
Un
Figura 8.10
uia
Denicin 8.3 (Asintticamente Estable). Si es estable y existe un o o 2 2 2 a e c rculo x + y = r0 , tal que toda trayectoria que est dentro de l para gen cuando t . alg n t = t0 , tiende al or u
,D
ept
o. d
Figura 8.9 Bifurcacin o
eM
a<0 a) Asint. estable
a=0 b) Estable
atem
atic
a>0 c) Inestable
as
295
Los nodos de la gura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la gura 8.5, el foco (o espiral) de la gura 8.9 c) son puntos inestables. Los centros de la guras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asintticamente o estables. Los nodos de la gura 8.2, el foco (o espiral) de la gura 8.8 y 8.9a) , son asintticamente estables. o
Ejercicio 7. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).) Ejercicio 8. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: Punto espiral asintticamente estable (es una sumidero).) o Ejercicio 9. dx = 2x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
Un
ive
Ejercicio 6. dx = 5x 3y, dy = 3x y dt dt (Rta: Nodo inestable (o fuente).)
rsid
= 4x 2y
ad
Ejercicio 5. dx = x 2y, dy = 2x 3y dt dt (Rta: Nodo asintticamente estable (o sumidero).) o
de
An
Ejercicio 4. dx = 3x + y, dy = 5x y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
tioq
uia
Ejercicio 3. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
,D
ept
Ejercicio 2. dx = 4x y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)
o. d
Ejercicio 1. dx = 2x + y, dy = x 2y dt dt (Rta: Nodo asintticamente estable (o sumidero).) o
eM
atem
Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto cr tico que es (0, 0) y diga si es asintticamente estable, estable o inestable: o
atic
as
296
Ejercicio 10. dx = x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
= 5x y
Consideremos el sistema: dx = a1 x + b1 y dt dy = a2 x + b2 y dt
eM
atem
atic
as
8.3.
PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES
ept
o. d
(8.16)
i).
x1 (t) = em1 t
donde m1,2 son ra distintas de la cuadrtica: ces a m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 que se conoce como ecuacin caracater o stica del sistema y (8.19)
A2 A1 , B2 B1 son los vectores propios asociados a los valores propios m1,2 . La condicin (8.18) impl que m = 0. o ca
Un
ive
rsid
A A1 , x2 (t) = em2 t 2 B2 B1
ad
Por tanto, (0, 0) es el unico punto cr tico. (8.16) y (8.17) tiene una solucin no trivial de la forma o
de
An
a1 b1 a2 b2
= a1 b2 b1 a2 = 0
tioq
El cual tiene a (0, 0) como punto cr tico. Supondremos de ahora en adelante que (8.18)
uia
,D
(8.17)
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. ii). O de la forma x1 (t) = emt A1 + At A A A , , x2 (t) = emt [ 1 + t ] = emt B1 + Bt B B1 B
297
si m es una ra de multiplicidad dos de la ecuacin caracter z o stica
x = C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t y = C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t donde los vectores A1 m1 t e B1 A2 m2 t e B2
Un
Demostracin: supongamos que m1 < m2 < 0. o Sabemos que la solucin del sistema 8.16, 8.17 es: o (8.20) (8.21)
ive
rsid
Demostracin: CASO A: si las ra m1 y m2 son reales, distintas y del o ces mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo.
ad
de
Teorema 8.1 (Caracterizacin de la naturaleza del punto cr o tico). Sean m1 y m2 las ra de (8.19). La naturaleza del punto cr ces tico est dea terminada por estas ra ces. Casos Principales: CASO A: Si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces es un nodo. CASO B: Si las ra m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, ces entonces es un punto de silla. CASO C: Si las ra m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imaginaces rias puras, entonces es un foco. Casos Frontera: CASO D: Si las ra m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo. ces CASO E: Si las ra ces m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un centro.
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
A A1 es el vector propio asociado a m y B B1 generalizado de rango dos de m. y
es el vector propio
atic
as
m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0.
298
A2 y = B2 x A1 y = B1 x
Figura 8.11 Nodo impropio (asintticamente estable) o son linealmente independientes, por lo tanto arbitrarias. Analicemos los coecientes C1 y C2 1.) Si C2 = 0, entonces x = C1 A1 em1 t ,
B1 A1
Similarmente (8.23) representan dos semirrectas de la recta A2 y = B2 x e con pendiente B2 , las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a l con A2 B2 pendiente A2 . 3). Si C1 = 0 y C2 = 0, entonces (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas; como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t , adems, como a m1 m2 < 0
Un
ive
x = C2 A2 em2 t ,
rsid
en este caso: a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la semirrecta A1 y = B1 x con pendiente B1 A1 b). Si C1 < 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste de la otra semirrecta opuesta a la anterior. Como m1 < 0, entonces ambas semirrectas tienden a (0, 0) cuando t y y B1 como x = B1 , entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente A1 . A1 2). Si C1 = 0, entonces
ad
de
y = C2 B2 em2 t
An
tioq
uia
y = C1 B1 em1 t
,D
ept
o. d
B2 A2
eM
y las C son constantes
atem
(8.22) (8.23)
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t y = = x C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t

C1 B1 C2 C1 A1 C2
299
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
uia
,D
ept
o. d tioq
x A2 y = B2 x
Figura 8.12 Punto de silla (inestable) CASO B: si las ra m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, ces entonces (0, 0) es un punto de silla (ver gura 8.12).
Un
ive
rsid
ad
de
An
eM
atem
Si m1 > m2 > 0, la situacin es exactamente la misma, excepto que las o trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las echas son al contrario del caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable. A1 y = B1 x
atic
as
y B2 entonces, x A2 cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con B2 pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es, como lo veremos ms adelante, asintticamente estable (Ver gura 8.11). a o
300
,D
ept
y C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t l m = l m = l m t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t
C1 B1 C2 C1 A1 C2
o. d
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
C2 B2 C1 C2 A2 C1
eM
Si C1 = 0 y C2 = 0, la solucin general (8.20) y (8.21) representa trayectoo rias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0) cuando t t . En lugar de esto una trayectoria es asinttica o o a una de las semirrectas de (8.23) cuando t y asinttica a una de las o semirrectas de (8.22) cuando t , en efecto, como m2 > m1
atem
atic
as
Demostracin: supongamos que m1 < 0 < m2 . o La solucin general de (8.16) y (8.17) es de la forma (8.20) y (8.21), como en o el CASO A se tienen cuatro trayectorias en forma de semirrectas opuestas; un par de semirrectas opuestas representadas por (8.22) con m1 < 0, que tienden y entran a (0, 0) cuando t y el otro par de semirrectas opuestas representadas por (8.23) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen (0, 0) cuando t .
B2 A2 B1 A1
uia
B1 + y C1 B1 em1 t + C2 B2 em2 t l m = l m = l m t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t A1 +
e(m2 m1 ) t e(m2 m1 ) t
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio
Un
ive
D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0 A1 B1 A2 B2
rsid
ad
Demostracin: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no o nulos. En este caso el discriminante de 8.19 es negativo y por tanto (8.24)
de
v = v1 + iv2 =
entonces la solucin general es de la forma o x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25) y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
An
luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable . CASO C: si las ra m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imagices narias puras, el punto cr tico es un foco (o punto espiral).
tioq
+i
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. donde C1 y C2 son parmetros. a
301
Sabemos que = tan1
y usando (8.16) y (8.17):
Si
Un
ive
y = 0
rsid
De (8.24): a2 y b1 deben tener signos opuestos. Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0. Si d = a2 > 0 dt
ad
de
An
Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias, suponemos x2 + y 2 = 0.
tioq
uia
d x (a2 x + b2 y) y (a1 x + b1 y) a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = = dt x2 + y 2 x2 + y 2
,D
ept
o. d
x dy y dx d dt = dt dt x2 + y 2
eM
y x
atem
(8.27) (8.28)
y = 0 ya que si
d dt
d =0 dt
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea, a2 x y

2
+ (b2 a1 )
x b1 = 0 y
atic
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asintticao mente estable. Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que giran alrededor de l en forma de espirales. e Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de cualquier trayectoria, el signo de d no cambia para todo t. dt
as
302
Figura 8.13 Focos (asintticamente estables) o ecuacin cuadrtica cuyo discriminante es o a
(b2 a1 )2 + 4a2 b1 = D < 0 seg n (8.24); por lo tanto u x es n mero real. u y De la continuidad de cuando a2 > 0 y b1 < 0.
x y
es n mero complejo, lo cual es absurdo porque u
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
a<0 a2 > 0
eM
a<0 a2 < 0
atem
atic ad
d dt d dt
as
< 0.
d , dt
de (8.27) y de (8.28) se concluye que
> 0
En conclusin (t) es una una funcin siempre creciente para todo t o o o siempre decreciente para todo t, luego no entra al or gen. Por (8.25) y (8.26): x y y cambian de signo innitas veces cuando t , es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del or gen en sentido contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego el punto cr tico es un foco asintticamente estable (Ver gura 8.13). o
Un
ive
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces
rsid
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
303
Si a > 0: el anlisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0) a cuando t y el punto cr tico es inestable. CASO D: si las ra m1 y m2 son reales e iguales, el punto cr ces tico (0, 0) es un nodo. Demostracin: supongamos que m1 = m2 = m < 0. o Dos casos: i). a1 = b2 = 0 y a2 = b1 = 0 ii). Todas las dems posibilidades que conducen a una ra doble. a z y
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asintticamente estable) o i). Si a1 = b2 = a = 0 entonces la ecuacin caracter o stica (8.19) se 2 2 convierte en m 2am + a = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente
ive
dx = ax, dt Es claro que su solucin general es o x = C1 emt ,
Un
rsid
ad
y = C2 emt
de
dy = ay. dt (8.29)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el parmetro t, obtea nemos C1 C1 x o sea que y = x = y C2 C2
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
x
eM
atem
atic
as
304
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
eM
Las trayectorias denidas por (8.29) son semirrectas de todas las pendientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambin nodo e propio o nodo estrella) asintticamente estable (ver gura 8.14). o Si m > 0, tenemos la misma situacin, excepto que las trayectorias entran o a (0, 0) cuando t , las echas son al contrario, entonces es un nodo (nodo propio o nodo estrella) inestable. ii). Para ra ces repetidas sabemos de (7.24) en la pgina 266 que para a A el valor propio m esta asociado el vector propio y el vector propio B A1 generalizado de rango dos , por lo tanto la solucin general es: o B1
atem
atic
as
(8.30) (8.31)
ive
Si C2 = 0, entonces (8.30) y (8.31) representan trayectorias curvas y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Adems, a como C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt y = x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt y = x
C1 B C2 C1 A C2
Un
y B cuando t . x A Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B . A A este nodo se le llama nodo impropio (ver gura 8.15) y es asintticamente o estable.
rsid
ad
+ B1 + Bt + A1 + At
de
An
Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ; y = C1 B emt . Sabemos que estas soluciones representan dos semirrectas de la recta Ay = Bx con pendiente B y como m < 0, ambas trayectorias tienden a A y (0, 0) cuando t . Como x = B , entonces ambas trayectorias entran a A (0, 0) con pendiente B . A
tioq
uia
,D
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.
ept
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt
o. d
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y
305
Figura 8.15 Nodo impropio (asintticamente estable) o
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt) Luego x(t) y y(t) son peridicas y cada trayectoria es una curva cerrada o que rodea al or gen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse a2 x+b2 y dy resolviendo la E.D.: dx = a1 x+b1 y . Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asintticamente estable. o Con lo demostrado en el teorema anterior, tambin queda demostrado el e siguiente criterio de estabilidad.
Un
ive
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)
rsid
Cuando m > 0, observemos que tambin x B cuando t , en e y A este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situacin o es la misma excepto que las direcciones de las echas se invierten y el punto cr tico es un nodo (impropio) inestable. CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto cr tico (0, 0) es un centro (ver gura 8.16). Demostracin: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b = 0, luego o por (7.12) en la pgina 256, a
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
306
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
Un
q = m1 m2 = a1 b2 a2 b1 = 0. Por tanto, toda la informacin la podemos extraer de m1,2 = o Observando la gura vemos que:
p
ive
donde p = (m1 + m2 ) y q = m1 m2 . Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en trminos de p y q y e para ello utilizamos el plano pq (ver gura 8.17). El eje p (o sea q = 0), est excluido ya que por (8.19) a
rsid
ad
de
(m m1 )(m m2 ) = m2 (m1 + m2 )m + m1 m2 = m2 + pm + q = 0
An
Escribamos la ecuacin (8.19) de la forma siguiente: o
tioq
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad). El punto cr tico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si ambas ra de la ecuacin auxiliar (8.19) tienen partes reales no positivas, ces o y es asintticamente estable si y solo si ambas ra o ces tienen partes reales negativas.
uia
,D
ept
o. d
eM
p2 4q 2
Por encima de la parbola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego a m1 , m2 son n meros complejos y estos son imaginarios puros si y solo u si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
atem
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. q cuadrante inestable

4q =
307
cuadrante asintticamente o estable

pa r ab ola
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asinttica). o El punto cr tico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asintticamente o estable si y solo si los coecientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la ecuacin auxiliar son ambos positivos. o En los siguientes ejercicios hallar los puntos cr ticos:
Un
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una regin con estabilidad o asinttica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable; o el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
ive
rsid
ad
La zona entre la parbola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a a la parbola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son a reales y del mismo signo y sobre la parbola m1 = m2 ; por tanto son a nodos y son los casos A y D.
de
An
tioq
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
uia
,D
ept
Figura 8.17
o. d
puntos de silla
eM
cuadrante inestable
cuadrante inestable
atem
nodos instables
atic
semieje estable
as
no do espirales sl im ite
centros
espirales mite li os d no nodos asintticamente o estables p
308

dx dt
Ejercicio 1. (Rta: (0, 0)) Ejercicio 2. (Rta: (2, 3))
= 3x y,
dy dt
= x + 3y
dx dt
= 3x 2y,
dy dt
= 4x 3y + 1
Ejercicio 8. dx = x 2y, dy = 4x 2y dt dt (Rta: el or gen es un foco asintticamente estable (es un sumidero).) o Ejercicio 9. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
Un
ive
Ejercicio 7. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral asintticamente estable (es un o sumidero).)
rsid
ad
de
Ejercicio 6. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable.)
An
tioq
Ejercicio 5. dx = 2x + y, dy = x 2y dt dt (Rta: el or gen es un nodo asintticamente estable (es un sumidero).) o
uia
,D
Determinar que tipo de punto cr tico es el origen del sistema dado e investigue el tipo de estabilidad de cada uno:
ept
o. d
eM
Ejercicio 4. dx = y, dy = sen x dt dt (Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.)
atem
Ejercicio 3. dx = 2x xy, dt (Rta: (0, 0) y (3, 2))
= xy 3y
atic
dy dt
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 309
8.4.
CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL METODO DIRECTO DE LIAPUNOV

dx = F (x, y) dt dy = G(x, y), dt
Consideremos el sistema autnomo o
E (x, y) =
dE E dx E dy E E = + = F+ G dt x dt y dt x y
An
tioq
es una funcin de t sobre , su razn de cambio es o o
uia
E(x, y) = E(x(t), y(t)) = E(t)
,D
Sea (x(t), y(t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funcin o E(x, y) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una regin que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de o las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y(t), entonces
ept
o. d
eM
y supongamos que tiene un punto cr tico aislado; sea (0, 0) dicho punto cr tico (un punto cr tico (x0 , y0) se puede llevar al or gen mediante la traslacin de o coordenadas x = u x0 , y = v y0 ).
atem
atic
(8.33)
Esta frmula es la idea principal de Liapunov. o Denicin 8.5. Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas o parciales continuas en una regin que contiene al origen. o Si E(0, 0) = 0 y i. Si E(x, y) > 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida positiva. ii. Si E(x, y) < 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida negativa. iii. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida positiva.
Un
ive
rsid
ad
de
as
(8.32)
310
iv. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida negativa. Nota: E(x, y) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es denida positiva.
E(x, y) es denida positiva.
E E dE dE = F+ G= (x, y) = E (x(t), y(t)) 0 dt x y dt
Un
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u orbitas del sistema (8.32) y sea menor o igual que cero sobre la trayectoria, es decir, que exista la siguiente derivada,
ive
rsid
ad
de
E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regin que contiene al or o gen.
An
Denicin 8.6 (funcin de Liapunov). Decimos que E(x, y) es una funo o cin de Liapunov para el sistema (8.32), si o
tioq
uia
Si E(x, y) es denida positiva, entonces z = E(x, y) es la ecuacin o de una supercie que podr parecerse a un parabolo abierto hacia a de arriba y tangente al plano XY en el or gen (ver gura 8.18).
,D
ept
o. d
x2m es semidenida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y) y x2m > 0 para todo (x, y) = (0, 0). Similarmente se demuestra que y 2n , (x y)2m son semidenidas positivas.
eM
atem
E(x, y) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es denida negativa.
atic
E(x, y) es denida negativa si y solo si E(x, y) es denida positiva.
as
(8.34)
cuando dE = E F + E G = dE (x, y) = E (x(t), y(t)) < 0, decimos que dt x y dt E(x, y) es una funcin de Liapunov estricta. o
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 311 z
eM
x Figura 8.18 Nota: Si (8.34) fuera semidenida negativa impl que ca
y esto impl que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de ca (8.32) prximas al or o gen. Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energ total a de un sistema f sico.
Un
E (x, y) =
dE E E = F+ G0 dt x y
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
atem
y
atic
as
312
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov). a. Si existe una funcin de Liapunov para el sistema (8.32) entonces el o punto cr tico (0, 0) es estable. b. Si existe una funcin de Liapunov estricta para el sistema (8.32) eno tonces el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable. o
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver gura 8.19) tal que E(x, y) < L para (x, y) dentro de la circunferencia C3 de radio r, como la funcin o (8.34) es continua y denida negativa, tiene un mximo negativo k en el a anillo limitado por las circunferencias C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria para t t0 , luego de la ecuacin o
t
Un
ive
a Como dE < 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) est acotada dt inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un l mite L 0 cuando t .
rsid
ad
Sea (x(t), y(t)) cualquier trayectoria que est dentro de C2 para t = t0 , e entonces E(t0 ) < m y como (8.34) es semidenida negativa, entonces dE = dt E F + E G 0 lo cual impl que E(t) E(t0 ) < m para todo t > t0 , ca x y luego la trayectoria nunca puede alcanzar la cirdunferencia C1 en un t > t0 lo cual impl que hay estabilidad. ca Probemos la segunda parte del teorema. Probemos que, bajo la hiptesis adicional ( dE < 0), E(t) 0, porque al ser o dt E(x, y) denida positiva, impl que se aproxima al punto cr ca tico (0, 0).
E(t) = E(t0 ) +
t0
dE dt y dt
de
An
tioq
uia
,D
Demostracin: sea C1 un circunferencia de radio R > 0 centrado en el o or gen de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de denicin de la o funcin E. Como E(x, y) es continua y denida positiva, tiene un m o nimo positivo m en C1 . Adems, E(x, y) es continua en el or a gen y se anula en l, e luego podemos hallar un n mero positivo r < R tal que 0 E(x, y) < m si u (x, y) est dentro de la circunferencia C2 de radio r (Ver gura 8.19). a
ept
dE k dt
o. d
eM
atem
atic
c. Si E (x, y) es denida positiva entonces (0, 0) es un punto cr tico inestable.
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 313 y
c2 t = t0 r c3 r
c1
Figura 8.19
se obtiene la desigualdad:
El sistema autnomo equivalente es: o dx = y; dt dy k C = x y dt m m

2
Su unico punto cr tico es (0, 0). La energ cintica es my y la energ poa e a 2 x 1 2 tencial (o energ almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 2 kx a
Un
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto cr tico. Solucin: o
ive
rsid
dx d2 x +C + kx = 0 2 dt dt
ad
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k, en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es
de
An
Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir, l E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0. m
tioq
E(t) E(t0 ) k(t t0 ) t t0
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
314

1 2
Luego la energ total: E(x, y) = a como
my 2 + 1 kx2 la cual es denida positiva, 2 = Cy 2 0
E k C E F+ G = kxy + my x y x y m m
Analizar la estabilidad de su punto cr tico.
F (x) =
rsid
1 1 Su unico punto cr tico es (0, 0). La energ cintica es 2 x 2 = 2 y 2 y la energ a e a potencial es
ive
y2 2 Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E(x, y) es denida positiva. Adems a E(x, y) = F (x) + E (x, y) = F (x)x + yy = f (x)y + y(f (x)) = 0 es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto cr tico (0, 0) es estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
Un
y la energ total es a
ad
de
x =y y = f (x)
x
An
f (x) dx
tioq
o Solucin: el sistema autnomo equivalente es o
uia
,D
d2 x + f (x) = 0 dt2
ept
o. d
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1 sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funcin o de la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funcin no lineal que o representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x = 0; no hay friccin. La E.D. de su movimiento es o
eM
atem
atic
Luego, E(x, y) es una funcin Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es o estable. Se sabe que si C > 0 el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable, pero o la funcin Liapunov no detecta este hecho. o
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 315 punto cr tico es un centro. Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema x = x x3 x sen y, 3 y3 y = y 3
E (x, y) = x(x
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema dx = 2xy; dt Solucin: o (0, 0) es punto cr tico aislado dy = x2 y 3 dt
E E F+ G = 2max2m1 (2xy) + 2nby 2n1 (x2 y 3 ) x y E E F+ G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1) 2nby 2n+2 x y Para que el parntesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1, e b = 2, E(x, y) = x2 + 2y 2 la cual es denida positiva y E E F+ G = 4y 4 x y
Un
ive
E(x, y) = ax2m + by 2n
rsid
ad
de
An
tioq
uia
para (x, y) = (0, 0), es decir E es denida negativa y por el teorema anterior, parte b., (0, 0) es asintticamente estable. o
,D
E (x, y) =
y4 x4 y4 x4 y2 (x2 + x2 sen y) y 2 <0 3 3 3 3
ept
o. d
pero |x2 sen y| x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces
eM
x3 y3 x4 y4 x sen y) + y(y ) = x2 y 2 x2 sen y 3 3 3 3
atem
Solucin: o (0, 0) es el unico punto crico. Sea E(x, y) = 1 (x2 + y 2), luego t 2
atic
as
316
que es semidenida negativa, luego (0, 0) es estable. Teorema 8.5. La funcin E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es: o
rsid
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan denidas positivas, negativas o semidenidas positivas o negativas o ninguna de las anteriores. a) x2 xy y 2 , b) 2x2 3xy + 3y 2 , c)2x2 + 3xy y 2 , d) x2 4xy 5y 2. (Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Denida positiva, c) Ninguna de las anteriores, d) Denida negativa)
ad
de
An
tioq
y si a > 0, el polinomio cuadrtico en a 2 b 4ac < 0.
es positivo para todo
uia
x y
,D
Demostracin. Veamos la primera parte. o Si y = 0 entonces E(x, 0) = ax2 > 0 si x = 0 y a > 0 Si 2 x x 2 +b y = 0 : E(x, y) = y a y y
ept
o. d
+c
x y
3 2
Un
Ejercicio 2.Dado el sistema dx = xy 2 x2 , dy = y2 yx dt dt 5 Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax2 + o by 2 ).
ive
Ejercicio 3. Dado el sistema Mostrar que (0, 0) es estable.
dx dt
= 6x2 y,
dy dt
= 3y 3 + 6x3
dy dt
Ejercicio 4. Dado el sistema dx = 3x3 y, dt Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable. o
eM
Semidenida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac 0
= x5 2y 3
atem
Denida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0
atic
Semidenida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac 0
as
Denida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac < 0.
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 317 Ejercicio 5. Dado el sistema dx = 2x + xy 3 , dt Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable. o
dy dt
= x2 y 2 y 3
asintticamente estable si f (x, y) es denida positiva en alguna regin o o alrededor de (0, 0). inestable si en toda regin alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y) tales o que f (x, y) < 0. Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de los siguientes sistemas a) x = y x(y 3 sen 2 x), y = x y(y 3 sen 2 x).
Un
estable si f (x, y) 0 en alguna regin alrededor de (0, 0). o
ive
rsid
Ejercicio: 9. Dado el sistema x = yxf (x, y), y = xyf (x, y), donde f (0, 0) = 0 y f (x, y) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en una regin R alrededor del origen. Demostrar que el punto cr o tico (0, 0) es
ad
de
d2 x dx + g(x) + f (x) = 0 2 dt dt
An
tioq
Ejercicio 8. Sea f (x) una funcin tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para o x = 0 (es decir, f (x) > 0 si x > 0 y f (x) < 0 si x < 0) x 1 a) Mostrar que E(x, y) = 2 y 2 + 0 f (x) dx esta denida positiva. 2x b) Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del la E.D. d 2 + f (x) = 0 dt c) Si g(x) 0 en un c rculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del sistema
uia
,D
ept
o. d
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable para el sistema dx = 2xy + x3 , dy = x2 + y 5 dt dt
eM
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico inestable del sistema x = F (x, y), y = G(x, y), si existe una funcin E(x, y) con las siguientes o propiedades: a) E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regin del plano que contiene al origen. o b) E(0, 0) = 0. c) Todo c rculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el cual E(x, y) es positiva. d) ( E )F + ( E G) es denida positiva. x y
atem
atic
as
318
b) x = y x(x4 + y 6), y = x y(x4 + y 6 ). a) x = y x( sen 2 y), y = x y( sen 2 y). (Rta.: a) Inestable, b) Asintticamente estable, c) Estable.) o Ejercicio: 11. Considere la ecuacin o x + f (x, x ) + g(x) = 0 y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f (0, 0) = g(0) = 0 y yf (x, y) > 0 cuando y = 0 y xg(x) > 0 cuando x = 0. Transforme la anterior E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto cr tico (0, 0) es estable. Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la estabilidad de la E.D. x + (x )3 + x5 = 0
= x = F (x0 + u, y0 + v) F F = F (x0 , y0 ) + u (x0 , y0) + v (x0 , y0) + O(u, v, uv) x y F F = u +v + O(u, v, uv) (8.36) x y donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0) o sea son n meros y u n n i j O(u, v, uv) denota el resto de trminos en u , v , u v , con n 2 e i + j 2. e Similarmente G G v = u +v + O (u, v, uv) (8.37) x y
Un
ive
rsid
ad
de
con un punto cr tico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0) = 0). Si F (x, y) y G(x, y) se pueden desarrollar en series de potencias de u = x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de (x0 , y0 ), (8.35) adopta la forma
An
tioq
= F (x, y),
y = G(x, y),
uia
Consideremos el sistema autnomo o
,D
ept
8.5.
LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

(8.35)
o. d
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos u v La matriz =

F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
319
O(u, v, uv) u + O (u, v, uv) v
(8.38)
donde det
donde a1 = y
F (x0 , y0), x
b1 =
F (x0 , y0 ), y
Un
dx = a1 x + b1 y + f (x, y) dt dy = a2 x + b2 y + g(x, y) dt
ive
rsid
ad
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto cr tico en el sistema de coordenadas XY entonces (0, 0) es el punto cr tico en el nuevo sistema de coordenadas UV , por esto los teoremas que haremos en esta seccin estn referidos al o a punto cr tico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le llama linealizacin de (8.35) en el punto cr o tico (x0 , y0 ). En forma general consideremos el sistema:
de
An
tioq
uia
F x G x
F y G y (x0 ,y0 )
=0
,D
ept
u v
F (x0 , y0) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
u v
o. d
eM
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto cr tico (x0 , y0 ). Cuando |u|, |v| son peque os, es decir, cuando (u, v) (0, 0) los n trminos de segundo orden y de orden superior son peque os. Despreciando e n estos trminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y e (8.37) cerca al punto cr tico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
atem
atic
as
(8.39) (8.40)
G (x0 , y0 ) y
J(F (x, y), G(x, y))(x0,y0 ) =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
a2 =
G (x0 , y0), x
b2 =
F (x0 , y0 ) = 0, supongamos tambin que e det a1 b1 a2 b2
G(x0 , y0 ) = 0,
= 0,
(8.41)
320
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto cr tico aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y) y que
(x,y)(0,0)
l m
f (x, y) x2 + y 2 g(x, y) x2 + y 2
= 0
(8.42)
(x,y)(0,0)
Solucin: o a1 b1 a2 b2 = 2 3 1 1
|f (x, y)| y |g(x, y)|
x2 + y 2
Cuando (x, y) (0, 0) entonces f (x, y) = 0, r0 r l m g(x, y) =0 r0 r l m
Luego (0, 0) es un punto cr tico simple del sistema.
Un
ive
x2 + y 2
rsid
|r 2 sen cos | r r
|2r 3 sen 2 cos | 2r 2 r
ad
Tambin, usando coordenadas polares: e
de
An
tioq
dx = 2x + 3y + xy; dt
dy = x + y 2xy 2 dt
=1=0
uia
,D
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.50), (8.42) y (8.43) para el siguiente sistema
ept
o. d
Estas dos ultimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g, que f (0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto cr tico de (8.40) . Se puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas (0, 0) se le llama punto cr tico simple de (8.40). Cuando se cumplen (8.50), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema (8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
eM
atem
atic
l m
= 0
as
(8.43)
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
321
Teorema 8.6 (Tipo de punto cr tico para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1), seccin (8.3) , entonces el punto cr o tico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo. Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de punto cr tico.
Observacin: para los casos frontera no mencionados en el Teorema o 8.6:
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), entonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco. Ejemplo 8. Consideremos el sistema dx = y + ax(x2 + y 2 ), dt dy = x + ay(x2 + y 2) dt
Un
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
ive
rsid
ad
Nota: aunque el tipo de punto cr tico (0, 0) es el mismo para para el sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias puede ser bien diferente. La gura 8.20 muestra un punto de silla para un sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsin, pero los rasgos cualitao tivos de las dos conguraciones son los mismos.
de
An
tioq
uia
dy = x + y dt La ecuacin caracter es: m2 + m + 1 = 0 o stica con ra m1 , m2 = 1 3i . ces 2 Como las ra ces son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema 8.6 el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal es tambin un foco. e
,D
ept
o. d
eM
dx = 2x + 3y dt
atem
El sistema lineal asociado al no lineal es
atic
as
322
por lo tanto r = ar 3 . y Como = arctan x , entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a x , y , se obtiene xy yx = =1 r2 obtenemos el sistema en coordenadas polares r = ar 3 , =1
Un
ive
rr = x(y + ax(x2 + y 2)) + y(x + ay(x2 + y 2 )) = a(x2 + y 2 )2 = ar 4 ,
rsid
Para este ultimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal, (0, 0) es un foco. Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas cartesianas a coordenadas polares. Sea x = r cos , y = r sen y r 2 = x2 + y 2, luego rr = xx + yy y sustituyendo en esta expresin a x , y se tiene que o
ad
de
An
tioq
dx = y, dt
dy =x dt
uia
El sistema lineal asociado es:
,D
ept
donde a es un parmetro. Mostrar que la linealizacin predice un centro o a o un foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
o. d
eM
Figura 8.20
atem
atic
as
323
este sistema es fcil de analizar, ya que r depende solo de r y es constante, a la solucin es la familia de espirales o r= 1 , C 2at = t + t0 ,
x a<0 Foco, asintticamente o estable
x a=0 b) Centro, estable Figura 8.21
o. d
eM
atem
luego si a < 0 entonces l t r(t) = 0 o sea que el origen es asintticamente m o estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces l t r(t) = 0 o sea que el m origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el origen es un centro (Ver gura 8.21). Obsrvese que a = 0 es un punto de e bifurcacin. o y y y
atic
as
dy dx = 2xy; = y 2 x2 dt dt dy dx = x3 2xy 2 ; = 2x2 y y 3 dt dt dx dy = x 4y |xy|; = y + 4x |xy| dt dt
Un
ive
Ejemplo 8.
rsid
Nota: Qu sucede con los puntos cr e ticos no simples? Si los trminos no lineales en (8.40) no determinan la disposicin de las e o trayectorias cerca del or gen, entonces hay que considerar los trminos de see gundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los trminos de tercer e grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
a>0 c) Foco, inestable
(8.44) (8.45) (8.46)
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al nal del cap tulo.
324
Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . 1. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es asintticamente o estable, entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) tambin es asintticae o mente estable.
Demostracin: consideremos el sistema no lineal o dx = a1 x + b1 y + f (x, y) dt dy = a2 x + b2 y + g(x, y) dt y su sistema lineal asociado
,D
ept
o. d
eM
3. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no asintticamente estable, entonces el punto cr o tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) puede ser estable, asintticamente estable o inestable . o
atem
atic
2. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
as
(8.47)
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funcin de Liapunov adeo cuada. Por el Teorema (8.3) los coecientes del sistema lineal asociado satisfacen las condiciones: p = (a1 + b2 ) > 0 q = a1 b2 a2 b1 > 0 Sea E(x, y) = donde 1 (ax2 + 2bxy + cy 2 ), 2
a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 ) 2 a= 2 D
Un
ive
rsid
ad
dx = a1 x + b1 y dt dy = a2 x + b2 y dt
An
tioq
uia
de
(8.48)
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES b= c= y Luego D > 0 y a > 0 Tambin e a1 a2 + b1 b2 D
325
a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 ) 1 1 D
E E F+ G x y es denida negativa. En efecto
Un
Se sabe que E(x, y) es denida positiva. Veamos que (8.49)
E E E E F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y)) + (a2 x + b2 y + g(x, y)) x y x y
ive
G(x, y) = a2 x + b2 y + g(x, y)
rsid
Veamos que E(x, y) es una funcin de Liapunov para (8.47) : o Denamos F (x, y) = a1 x + b1 y + f (x, y)
ad
de
An
la cual es denida negativa, luego E(x, y) es una funcin de Liapunov para o el sistema lineal asociado.
tioq
E E (a1 x + b1 y) + (a2 x + b2 y) = (x2 + y 2 ), x y
uia
,D
Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E(x, y) es denida positiva, adems a
ept
D 2 (ac b2 ) = DaDc D 2 b2 = [a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )][a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 )2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 = (a2 + b2 )(a1 + b1 ) + (a2 + b2 + a2 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) 1 1 + (a1 b2 a2 b1 )2 (a1 a2 + b1 b2 )2 = = (a2 + b2 + a2 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 )2 > 0 2 2 1 1
o. d
eM
atem
atic
as
D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 )
326
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. E E (a1 x + b1 y) + f (x, y) x x E E (a2 x + b2 y) + g(x, y) + y y = (x2 + y 2 ) + (ax + by)f (x, y) + (bx + cy)g(x, y) =
Pasando a coordenadas polares:
dx = 2x + 3y + xy dt dy = x + y 2xy 2 dt Del sistema podemos concluir que a1 b1 a2 b2 =1=0
Un
Ejemplo 9. Consideremos el sistema
ive
rsid
y dejar las otras condiciones (8.42 y 8.43) y el resultado tambin se produce, e es decir, si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
ad
de
det
a1 b1 a2 b2
An
Nota: en el caso 2. del Teorema anterior se puede debilitar la hiptesis o con la condicin o = 0, (8.50)
tioq
uia
para r peque o. Luego E(x, y) es una funcin denida positiva y E F + E G n o x y es denida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable de (8.47) . o
,D
ept
para r > 0 sucientemente peque o. n Luego: E E 4kr 2 r2 F+ G < r 2 + = < 0, x y 6k 3
o. d
eM
|f (x, y)| <
r 6k
|g(x, y)| <
r 6k
atem
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43):
atic
= r 2 + r[(a cos + b sen )f (x, y) + (b cos + c sen )g(x, y)]
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES Es claro que (0, 0) es un punto cr tico simple, en este caso p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0 q = a1 b2 a2 b1 = 1 > 0
327
x2 + y 2
Como (0, 0) es un punto cr tico aislado del sistema lineal asociado dx =y dt dy g c = x y dt a m
Un
|x sen x|
|x sen x| sen x 0 = 1 |x| x
ive
En efecto, si x = 0:
rsid
dx =y dt dy g c = sen x y dt a m La cual es puede escribir as : dx =y dt dy g c g = x y + (x sen x) dt a m a Se puede ver que x sen x l m =0 (x,y)(0,0) x2 + y 2
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
El sistema no lineal es:
eM
d2 x c dx g + + sen x = 0; 2 dt m dt a
c>0
atem
Ejemplo 10. La ecuacin del movimiento para las oscilaciones forzadas o de un pndulo es: e
atic
as
Luego el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable para el sistema lineal o asociado, como para el no lineal.
328
entonces (0, 0) es un punto cr tico simple del no lineal, adems a c c = >0 m m
p = (a1 + b2 ) = 0
La matriz Jacobiana es
F (x, y) x G (x, y) x F (x, y) y G (x, y) y
Para hallar los puntos cr ticos resolvemos el sistema 0 = 2xy = F (x, y) 0 = x + y + xy y 3 = G(x, y) luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuacin y nos da y = 0, y = 1, y = o 1, por tanto los puntos cr ticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada punto por separado
Un
ive
rsid
ad
de
2y 2x 1 + y 1 + x 3y 2
An
tioq
x = 2xy = F (x, y) y = x + y + xy y 3 = G(x, y)
uia
,D
ept
Ejemplo 11. Hallar los puntos cr ticos, determinar de que tipo son y su estabilidad, para el siguiente sistema
o. d
Luego (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable del sistema lineal o asociado y por el Teorema 8.7 tambin lo es del sistema no lineal. Esto reee ja el hecho f sico: que si un pndulo se perturba ligeramente el movimiento e resultante se extinguir con el tiempo. a
eM
atem
atic
q = a1 b2 a2 b1 = 0
g g c 1 = >0 m a a
as
329
y 0 -1 -0,5 0 x -1 0,5
-2
entonces los valores propios son 1 = 0 y 2 = 1, por lo tanto el sistema lineal asociado es inestable y por la nota que se hizo al teorema 8.7, el sistema no lineal tambin es inestable en (0, 0). De la gura e 8.22, vemos que (0, 0) es una fuente, o sea que es un punto inestable (asintticamente inestable). o 2. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es
F (0, 1) x G (0, 1) x F (0, 1) y G (0, 1) y
Un
ive
2 = 0,
rsid
y su determinante es cero. Por lo tanto el punto cr tico (0, 0) no es un punto cr tico simple y por esto no lo podemos clasicar. Como la ecuacin caracter o stica es
ad
de
An
F (0, 0) x G (0, 0) x
F (0, 0) y G (0, 0) y
0 0 a1 b1 = 1 1 a2 b2
2 0 a1 b1 = 0 2 a2 b2
tioq
1. Para (0, 0) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 0) es
uia
Figura 8.22
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
330
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema lineal asociado es u v =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2u 2v cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y por el Teorema 8.1 caso B. el punto cr tico es un punto de silla y por Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un punto de silla inestable.
Un
ive
u v
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0) y
rsid
ad
y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El sistema lineal asociado es
de
An
F (0, 1) x G (0, 1) x
F (0, 1) y G (0, 1) y
tioq
3. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es a1 b1 2 0 = a2 b2 2 2
uia
,D
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0 y por el Teorema 8.1 caso D. el punto cr tico es un nodo estrella y por Teorema 8.2 es asintticamente estable para el sistema lineal asociado; o entonces para el sistema no lineal, por la observacin al Teorema 8.6 o referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o un foco asintticamente estable. o
ept
o. d
eM
atem
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2v
2 0 u = 2 2 v
atic
u v (8.52)
as
u 2 0 = v 0 2
u v
(8.51)
331
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta cantidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores, factores climticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este a fenmeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra o
y = y(2 x y) = G(x, y)
donde x(t) = la poblacin de liebres y y(t) = la poblacin de ovejas. Hallar o o los puntos cr ticos, denir qu tipo de puntos cr e ticos son y su estabilidad. Solucin: Los puntos cr o ticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1). El Jacobiano es J=
F x G x F y G y
3. Para el punto C(3, 0), J =
3 6 y sus valores propios son 1 = 0 1 3, 2 = 1, luego C(3, 0) es un nodo asintticamente estable, las o 3 trayectorias entran al punto cr tico en la direccin del vector v = o 1 asociado al valor propio 1 = 1.
Un
ive
rsid
2. Para el punto B(0, 2), J =
1 0 y sus valores propios son 1 = 2 2 1, 2 = 2, luego B(0, 2) es un nodo asintticamente estable, las o 1 trayectorias entran al punto cr tico en la direccin del vector v = o 2 asociado al valor propio 1 = 1.
ad
de
An
tioq
1. Para el punto A(0, 0), J =
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 2 3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias 0 salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio v = 1 asociado al valor propio 2 = 2
uia
,D
3 2x 2y 2y y 2 x 2y
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x = x(3 x 2y) = F (x, y)
332
eM
1 Figura 8.23 2
atem
C 3
atic de An tioq uia ,D ept o. d

x
0 A 0
El retrato de fase mostrado en la gura 8.23 tiene la siguiente interpretacin o biolgica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo, o por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico C(3, 0) lo cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias estn a por encima de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico B(0, 2) lo cual quiere decir que se extinguen las liebres. Ejemplo 13.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el n mero de presas (por ejemplo liebres) y y(t) el n mero de depredadores u u (por ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matemtico italiano Vito a Volterra model este problema, haciendo las siguientes consideraciones: o En ausencia de depredadores, la poblacin de presas crece a la tasa o dx natural dt = ax, con a > 0.
Un
ive
rsid
ad
1 2 4. Para el punto D(1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 = 1 1 1 2, luego D(1, 1) es un punto de silla y como p = (a1 + b2 ) = 1 2 = 1 < 0 entonces D(1, 1) es (1 1) = 2 y det A = 1 1 inestable.
as
333
En ausencia de presas, la poblacin depredadora decrece a la tasa nao dy tural dt = cx, con c > 0. Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores respectivamente son proporcionales al n mero de encuentros de ambos, u es decir, son proporcionales a xy. En consecuencia, el efecto de que los depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de interaccin bxy (b constante positiva) con respecto a la poblacin de presas o o x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a la poblacin de depredadores. o
J(F (x, y), G(x, y)) = Para
F x G x
Un
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el parmetro a Sus puntos cr ticos son (0, 0), (1, 1) El Jacobiano es
rsid
dx = x xy + x(1 x) dt dy = y + xy dt
ad
de
An
haciendo la consideracin adicional de que en ausencia de depredadores el o crecimiento de las presas es log stico, es decir, es directamente proporcional a su poblacin como tambin a la diferencia con su poblacin mxima y o e o a tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de Lotka-Volterra
tioq
uia
,D
dx = ax bxy = x(a by) dt dy = cy + dxy = y(c + dx) dt
ept
para 0.
ive
F y G y
1 y + (1 2x) x y 1 + x
= 0 tenemos (ver Figura 8.24): 1 0 y sus valores propios son 0 1 1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
1. Para el punto cr tico (0, 0), J =
o. d
eM
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interaccin, o tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
atem
atic
as
334
2,5
1,5
0,5
0 0 1 2 x 3
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.25): 1. Para el punto (0, 0), J =
Para
= 2 tenemos (ver Figura 8.26)) 3 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
1. Para el punto (0, 0), J =
2 1 y sus valores propios son 1,2 = 1, 1 0 luego (1, 1) es un nodo o un foco asintticamente estable. o
Un
ive
rsid
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 42 i (o sea que ambas ra ces son negativas), luego (1, 1) es un 2 foco asintticamente estable. o
ad
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
de
An
tioq
uia
,D
2. Para el punto cr tico (1, 1), J =
0 1 y sus valores propios son 1 0 1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran alrededor del punto cr tico.
ept
o. d
Figura 8.24 Sistema depredador-presa,
eM
4
atem
=0
atic
as
335
2,5
1,5
0,5
2 x
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, 0 < < 2
2,5
1,5 y 1
0 0 1
Un
ive
0,5
rsid
2 x
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
4
Para
> 2 tenemos (ver Figura 8.27):
o. d
eM
=2
atem
atic
as
336
2,5
1,5 y 1
0,5
0 0 1 2 x 3
ept
o. d
>2

2
2 4
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias t picas e indique la direccin del movimiento cuando t aumenta e identique el punto cr o tico como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad. Ejercicio 1. dx = x y, dy = x2 y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
Un
Obsrvese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son ese tables y peridicas) distintas de las soluciones para > 0 (asintticamente o o estables y no peridicas), por este cambio estructural en las soluciones, deo cimos que en = 0 se produce una bifurcacin. o
ive
rsid
ad
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 < 0, luego (1, 1) es un nodo asintticamente estable. o
de
An
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
tioq
uia
,D
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES seccin, utilizar el criterio de Liapunov.) o
337
Ejercicio 2. dx = y 1, dy = x2 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (1, 1).) Ejercicio 3. dx = y 2 1, dy = x3 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (1, 1).) Ejercicio: 4. dx = xy 2, dy = x 2y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (2, 1).) Ejercicio: 5. dx = x + x3 , dy = 2y dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asintticamente estable, (1, 0) son puntos de silla o inestables.) Ejercicio: 6. dx = y 3 4x, dy = y 3 y 3x dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asintticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos o de silla inestables.)
en un sistema.
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos cr ticos. Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de Lotka-Volterra x = x(1 2x + y) donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblacin. o y = y(1 + 7x 2y)
Un
b). Mostrar que el origen es un foco asintticamente estable y el punto o (b, 0) es un punto de silla.
ive
rsid
ad
x + ax + bx + x2 = 0,
de
a). Convertir la ecuacin o
An
Ejercicio: 7.
tioq
uia
,D
ept
a, b > 0,
o. d
eM
a2 < 4b
atem
atic
as
338
a). Mostrar que tiene cuatro puntos cr ticos y hacer una interpretacin o biolgica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o o extincin de las dos especies de organismos. o b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente peque as, entonces n ambas poblaciones se extinguirn. a c). Mostrar que un punto cr tico con signicado biolgico es un punto o de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin amenaza de extincin. o Ejercicio: 9. (En este ejemplo vemos que los trminos no lineales trasforman e un nodo estrella en una espiral) Consideremos el sistema
d. Muestre que el sistema lineal asociado cerca al origen es:
Un
ive
rsid
ad
Esto muestra que el origen es un nodo estrella.
de
x = x,
An
tioq
c. Escriba la E.D. en el sistema de coordenadas x, y.
y = y.
uia
b. Mostrar que r(t) 0 y (t) cuando t . Esto muestra que el origen es un foco asintticamente estable del sistema no lineal dado. o
,D
ept
a. Encontrar r y explicitamente, con la condicin incial (r0 , 0 ) o
o. d
r = r,
1 ln r
eM
atem
atic
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339
8.6.
CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON

dx = F (x, y); dt dy = G(x, y) dt (8.53)
Consideremos el sistema autnomo no lineal o
donde F , G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el plano de fase. Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de una teor global es determinar si el sistema anterior tiene o no trayectorias a cerradas. Una trayectoria (x(t), y(t)) de (8.53) se llama peridica si ninguna de estas o dos funciones es constante, estn denidas para todo t y existe un n mero a u T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y(t + T ) = y(t) para todo t. El T ms a peque o con esta propiedad se conoce como per n odo de la solucin. Es claro o que cada solucin peridica dene una trayectoria cerrada en el plano de o o fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario) cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Rec procamente, si (x(t), y(t)) es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y(t) son peridicas. o Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las ra ces de la ecuacin auxiliar son imaginarias puras (ver seccin 8.3). As para un o o , sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria cerrada aislada la llamaremos ciclo l mite.. Cuando las trayectorias espirales se acercan al ciclo l mite tanto por dentro como por fuera, entonces decimos que el ciclo l mite es estable; si las trayectorias espirales se alejan del ciclo l mite, decimos que el ciclo l mite es inestable; cuando las trayectorias espirales que estan por fuera se acercan (o se alejan) y las que estan por dentro se alejan (o se acercan), entonces decimos que el ciclo l mite es seudo-estable (Ver gura 8.28). Tambin puede suceder que una misma E.D. tenga varios e ciclos l mites aislados unos de otros.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
340
Ciclo L mite estable
Ciclo L mite inestable Figura 8.28
Ciclo L mite seudoestable
Ejemplo 11. Consideremos el sistema
Si multiplicamos (8.55) por x y (8.54) por y y restamos: r2 d = r2 dt (8.57)
El sistema (8.56) y (8.57) tiene un punto cr tico en r = 0; como estamos interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego: dr = r(1 r 2 ) dt
Un
ive
dr = r 2 (1 r 2 ) dt
rsid
Multiplicando (8.54) por x y (8.55) por y y sumamos: (8.56)
ad
dx dy dr +y =r , dt dt dt
de
An
Sabemos que en coordenadas polares: x = r cos , y como x2 + y 2 = r 2 y = tan1 x , derivando:
tioq
dy = x + y(1 x2 y 2) dt
uia
,D
dx = y + x(1 x2 y 2 ) dt
ept
o. d
eM
atem
(8.54) (8.55) y = r sen ,
dy dx d y = r2 dt dt dt
atic
as
d =1 dt Resolvindolas por separado, se obtiene la solucin general e o r= 1 ; 1 + Ce2t = t + t0
Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayectorias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver grca 8.28 ), este ciclo l a mite es estable, porqu?. e Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos l mites, tambin e los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas. Denicin 8.7. Si un sistema puede ser escrito como = V ( ) para o x x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema alguna funcin V ( x o se le llama sistema gradiente con funcin potencial V ( ), donde (t) R n . o x x
Un
ive
Figura 8.28 Ciclo L mite
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
Interpretacin geomtrica: o e Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en sentido anti-horario. Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t . Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
o. d
eM
atem
cos(t + t0 ) x= 1 + Ce2t
sen (t + t0 ) y= 1 + Ce2t
atic
as
2
Luego la solucin general de (8.54) y (8.55) es : o
-2 -1 y 0
-2
-1
0 1 2
342
Teorema 8.8. Los sistemas gradientes no tienen ciclos l mites . Demostracin. Supongamos que tiene un ciclo l o mite. Consideremos los (t + T ) = (t), donde T es el periodo, cambios en V en un giro, como x x ) = V ( (t + T )) V ( (t)) = 0. Por otro lado entonces V ( x x x
T
V =
0
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos l mites: x = sen y, y = x cos y
x + (x )3 + x = 0
Despus de un ciclo x y x retornan a sus valores iniciales y por lo tanto, e para todo el ciclo V = 0. T Por otro lado, V = 0 V dt y como V = x (x + x ) = x (x 3 ) = (x )4 0 entonces V = 0 (x )4 dt 0, el igual se produce cuando x 0 o sea cuando x es un punto cr tico, lo cual contradice que x(t) es un c l clo mite, por lo tanto V < 0 y esto es absurdo, ya que V = 0, luego no hay c clos l mites.
T
Un
ive
1 V (x, x ) = (x2 + (x )2 ). 2
rsid
ad
y supongamos que tiene un c clo l mite o sea que tiene una solucin x(t) o peridica, con per o odo T y consideremos su funcin de energ o a
de
An
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema no tiene c clos l mites, hagamslo con un ejemplo. Consideremos la ecuacin o o diferencial del oscilador amortiguado no lineal
tioq
uia
,D
Sea V (x, y) = x sen y entonces V = x y V = y , por lo tanto el x y sistema es conservativo y seg n el teorema no hay ciclos l u mites para ste e 2 sistema en todo R .
ept
o. d
eM
atem
ya que 0 corresponde a un punto cr x tico y un punto cr tico no es una trayectoria cerrada. Esta contradiccin nos obliga a armar que no hay ciclos o l mites.
atic
0
dV dt = dt
( V ) dt = x
( x ) dt = x
as
dt < 0
Teorema 8.9. Una trayectoria cerrada del sistema (8.53) rodea necesariamente al menos un punto cr tico de este sistema. Es decir, un sistema sin puntos cr ticos en cierta regin no puede tener o en ella, trayectorias cerradas. Un tercer criterio para descartar ciclos l mites, esta basado en el Teorema de Green y se le llama criterio de Dulac. Teorema 8.10 (Criterio de Dulac). Sea = f ( ) un campo vectorial, continuamente diferenciable en una x x regin R simplemente conexa del plano. Si existe una funcin continuao o ) denida en R tal que (g( ) ) mente diferenciable y real valuada g( x x x mantiene el mismo signo en R, entonces no hay ciclos l mites dentro de la regin R del plano . o
Algunas funciones g(x, y) que ayudan son 1, xa1yb , eax , eay . Ejemplo. Dado el sistema x = x(2 x y), y = y(4x x2 3), mostrar que no tiene c clos l mites en el primer cuadrante: x > 0, y > 0. 1 Solucin. Tomando g(x, y) = xy , calculemos (g( ) ) o x x
Un
ive
rsid
donde es el vector normal a en direccin hacia el exterior de A y ds n o es el elemento de longitud de arco a lo largo de , la doble integral del lado izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g( ) f )) tiene x el mismo signo en R. La integral de l nea, en el lado derecho es igual a cero, = 0 (el vector tangente y el vector normal ya que f n = x n x n son ortogonales). Esta contradiccin implica que no hay rbitas cerradas en o o R.
ad
de
An
tioq
(g( ) f ) dA = x
(g( ) f ) ds x n
uia
,D
Demostracin. Supongamos que existe una rbita cerrada contenida en o o la regin R. Sea A la regin interior a . Por el teorema de Green se tiene o o
ept
(g( ) ) = x x
1 x(2 x y) = ( i+ j) 2 xy y(4x x 3) x y
o. d
eM
2xy y 4xx2 3 x
atem
en el primer cuadrante.
atic
as
1 = <0 y
344
Ejemplo. Dado el sistema x = y, y = x y + x2 + x2 , mostrar que no tiene c clos l mites. Solucin. Tomando g(x, y) = e2x , calculemos (g( ) ) o x x (g( ) ) = x x 1 x(2 x y) = ( i+ j) 2 xy y(4x x 3) x y
2xy y 4xx2 3 x
1 = <0 y
Demostracin: como o
=(
F G i+ j) (F (x, y), G(x, y)) = + x y x y
Teorema 8.11 ( Teorema de Poincar-Bendixson). e Sea R una regin acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos o que R no contiene puntos cr ticos del sistema (8.53). Si (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.53) que est en R para un cierto t0 a y permanece en R para todo t t0 , entonces o es una trayectoria cerrada o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t . As pues, en cualquier caso, el sistema (8.53) tiene en R una trayectoria cerrada.
Un
ive
A continuacin enunciaremos un teorema que da las condiciones suo cientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.53); es el llamado teorema de Poincar-Bendixson, ver su demostracin en el texto Ecuae o ciones Diferenciales, sistemas dinmicos y algebra lineal de Hirsch and Smale. a
rsid
ad
de
An
tioq
(g( ) ) = x x
= x
f ( ) = x
uia
tomemos g( ) = 1, entonces x
,D
= (x (t), y (t)) = ( ) = (F (x, y), G(x, y)), x f x
(F (x, y), G(x, y)) =
ept
o. d
eM
Corolario 8.1. o Si F + G , es siempre positiva o siempre negativa en una regin del plano de x y fase, entonces el sistema (8.53) no tiene trayectorias cerradas en esa regin. o
atem
en el primer cuadrante. En particular, cuando g(x, y) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido a Bendixson.
atic
as
P t = t0
la cual generalizaba la E.D. de Van der Pol d2 x dx + (x2 1) +x=0 2 dt dt de la teor de los tubos de vac El criterio sirve para determina la existencia a o. de un unico ciclo l mite para la Ecuacin de Linard o e Haciendo x = y obtenemos el siguiente sistema equivalente, llamado
Un
dx d2 x + f (x) + g(x) = 0 dt2 dt
ive
rsid
El sistema (8.54) y (8.55) tiene a (0, 0) como punto cr tico y la regin R o 1 limitada por los c rculos r = 2 y r = 2 no contiene puntos cr ticos. Se vi que dr = r(1 r 2 ) para r > 0. o dt Luego dr > 0 sobre el c rculo interior y dr < 0 sobre el c rculo exterior, as que dt dt V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria que pase por un punto de frontera entrar en R y permanecer en R para t a a . Por el Teorema de Poincar-Bendixson, R contiene una trayectoria e cerrada 0 que por otro razonamiento era el c rculo r = 1. En 1928 el f sico Francs Alfred Linard estudi la E.D. e e o
ad
de
An
tioq
uia
,D
En la gura 8.29, R es la regin formada por las dos curvas de trazo diso continuo junto con la regin anular entre ellas. o Supongamos que el vector V (x, y) = F (x, y)i + G(x, y)j apunta hacia R en todo punto del contorno, entonces toda trayectoria que pase por un punto del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podr salir de R y bajo estas a consideraciones el Teorema de Poincar-Bendixson asegura que ha de tene der en espiral hacia una trayectoria cerrada 0 .
ept
o. d
eM
atem
atic
(8.58)
Figura 8.29
as
346
sistema de Linard, e dx = y dt dy = g(x) f (x) y dt (8.59) (8.60)
ii. g(x) es impar y tal que g(x) > 0 para x > 0 y f (x) es par. iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no decreciente para x > a y F (x) cuando x , entonces la ecuacin (8.58) tiene una unica trayectoria cerrada que rodea o al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dems trayectorias cuando t . a Desde el punto de vista f sico (8.58) representa la ecuacin del movimiento o de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora g(x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx . dt La hiptesis sobre g(x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento. o La hiptesis sobre f (x) que es negativa para peque os |x| y positiva para o n grandes |x|, signica que el movimiento se intensica para peque os |x| y n se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilacin o estacionaria. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema f sico absorbe energ cuando |x| es peque o y la disipa cuando |x| es grande. a n Ejemplo 12. Ecuacin de Van der Pol, la cual aparece en la teor de o a vlvulas de vac a o. d2 x dx + (x2 1) +x=0 dt2 dt
x
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x.
eM
Teorema 8.12 ( Teorema de Linard). e Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que:
atem
atic
Una trayectoria cerrada de (8.58), equivale a una solucin peridica de (8.59) o o y (8.60). La demostracin del teorema de Linard la haremos en el Apndice o e e D.
as
donde > 0, Para esta f y g se satisface i. y ii. Para iii. 1 x3 x = x(x2 3) F (x) = 3 3 su unico cero positivo es x = 3. F (x) < 0 para 0 < x < 3. F (x) > 0 para x > 3. F (x) cuando x . Como F (x) = (x2 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para o e x > 3. Luego se cumplen las hiptesis del Teorema de Linard y por lo tanto tiene una unica trayectoria cerrada (ciclo l mite), a la que tienden en forma de espiral (asintticamente) todas las dems trayectorias (soluciones o a no triviales). f (x) = (x2 1), g(x) = x
2 y 0 -3 -2 -1 x -2 0 1
An
tioq
x = x y x(x2 + 5y 2),
Un
Ejercicio 1. Considere el sistema
ive
Figura 8.30 C L clo mite para la E. de Van Der Pol, = 1
rsid
a. Clasicar el punto cr tico en el origen. b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando rr = xx + yy y = xy yx . r2
ad
de
y = x + y y(x2 + y 2 )
uia
,D
ept
3
o. d
eM
atem
atic
as
348
c. Determinar la circunferencia de radio mximo r1 , centrado en el origen, a tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el exterior de la circunferencia. d. Determinar la circunferencia de radio m nimo r2 , centrado en el origen, tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el interior de la circunferencia. e. Probar que el sistema tiene un ciclo l mite estable en la regin r1 o r r2 . Ejercicio 2. Considere el sistema x = 4x + 4y x(x2 + y 2), y = 4x + 4y y(x2 + y 2 )
Ejercicio 4. Mostrar que el sistema x = x y x3 , y = x + y y3
tiene un ciclo l mite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo l mite. Ejercicio 5. Mostrar que el siguiente sistema tiene al menos un ciclo l mite x = x y + x(x2 + 2y 2 ), y = x y + y(x2 + 2y 2)
Un
ive
tiene un ciclo l mite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo l mite.
rsid
x = 3x y xe(x
2 +y 2 )
ad
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema ,
de
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias ms en el a plano de fase.
An
tioq
c. Hallar la solucin general no constante x(t), y(t) del sistema original y o usarla para hallar una solucin peridica correspondiente a la trayeco o toria cerrada cuya existencia se mostr en b). o
uia
,D
b. Aplicar el teorema de Poincar-Bendixson para demostrar que existe e una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3 y determinar si este ciclo l mite es estable inestable o seudoestable.
ept
o. d
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
y = x 3y ye(x
eM
atem
2 +y 2 )
atic
as
Ejercicio 6. Considere la ecuacin del oscilador x + F (x, x )x + x = 0, o donde F (x, x ) < 0 si r a y F (x, x ) > 0 si r b, donde r 2 = x2 + (x )2 . a) De una interpretacin f o sica sobre el supuesto sobre F . b) Mostrar que hay al menos un ciclo l mite en la regin a < r < b. o Ejercicio 7. Construyendo una funcin de Liapunov, mostrar que el siso tema x = x + 4y, y = x 3y 3 no tiene c clos l mites. (Ayuda: utilice 2 2 V (x, y) = x + ay y escoja un a apropiado.)
Ejercicio 9. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
Ejercicio 11. Mostrar que cualquier ecuacin de la forma o a dx d2 x + b(x2 1) + cx = 0, 2 dt dt (a, b, c positivos)
puede ser transformada en la ecuacin de Van der Pol por un cambio en la o variable independiente.
Un
ive
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta seccin, determinar si las sio guientes ecuaciones tinene ciclos l mites: 2x 2x a) d 2 + (5x4 9x2 ) dx + x5 = 0, b) d 2 (x2 + 1) dx + x5 = 0, dt dt dt dt 2x 2x c) d 2 ( dx )2 (1 + x2 ) = 0, d) d 2 + dx + ( dx )5 3x3 = 0, dt dt dt dt dt 2x e) d 2 + x6 dx x2 dx + x = 0 dt dt dt (Rta.: a) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Linard), b) No tiene ciclo l e mite (Corolario 8.1), c) No tiene ciclo l mite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo l mite (Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Linard) ) e
rsid
ad
de
An
tioq
no tiene rbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g(x, y) = e2x ). o
uia
x = y,
y = x y + x2 + y 2
,D
ept
o. d
no tiene rbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g(x, y) = o 1 ). xy
eM
x = x(2 x y),
y = y(4x x2 3)
atem
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
atic
as
350
Ejercicio 12. Si F satisface las hiptesis del teorema de Linard. Mostrar o e que z + F (z ) + z = 0 tiene un unico ciclo l mite estable. (Ayuda: haga x = z y = z.)
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el paquete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados. Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = 2xy dt dy = y 2 x2 dt
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1], [x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]], x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=2,color=black);
Un
C := [D(x)(t) = 2x(t)y(t), D(y)(t) = y(t)2 x(t)2 ]
ive
rsid
ad
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C := [D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
de
An
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1) Solucin: o
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
8.7.
as
351
y 0 -3 -2 -1 0 x -1 1 2 3
-2
-3
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 14. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = x3 2xy 2 dt dy = 2x2 y y 3 dt y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1) Solucin: o
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
Figura 8.31
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
352
-3
-2
-1
0 x -1
-3
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2, D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1], [x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1], [x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3, stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black); como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 15. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto 1 1 cr tico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos cr ticos ( 1 , 4 ) y ( 1 , 4 ) 4 4
Un
ive
rsid
ad
C := [D(x)(t) = x(t)3 2x(t)y(t)2 , D(y)(t) = 2x(t)2 y(t) y(t)3]
de
An
tioq
uia
Figura 8.32
,D
ept
o. d
-2
eM
atem
3
y 0
atic
as
353
y mostrar que estos puntos cr ticos corresponden a centros y son estables, gracar el campo de direcciones, dx = x 4y |xy| dt dy = y + 4x |xy| dt
0,8
0,4
-0,8
y -0,4
0 0 x -0,4
0,4
uia
Figura 8.33
C := [D(x)(t) = x(t) 4y(t) |x(t)y(t)|, D(y)(t) = y(t) + 4x(t) |x(t)y(t)|] >with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4], [x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
Un
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))), D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
ive
rsid
ad
de
-0,8
An
tioq
,D
ept
0,8
o. d
eM
atem
y las soluciones que pasan por los puntos: (0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1), (0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2). Solucin: o
atic
as
354
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1], [x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01], [x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]], x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=1,color=black); como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y es un 1 1 punto de silla, los puntos cr ticos ( 4 , 1 ) y ( 1 , 4 ) corresponden a centros y 4 4 son estables.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
a b a b
a b c d
+ + =
c b c d
= =
a+c b ad+bc bd
ad bc
ad bc
Principio de induccin: para demostrar que la armacin Sn es cierta o o para todo n mero natural n 1, se siguen los siguientes tres pasos: u 1. Se demuesta que Sn se cumple para n = 1 2. Se toma como hiptesis que Sn se cumple para n = k y luego se o demuestra que se cumple para n = k + 1 3. Por el principio de induccin se concluye que Sn se cumple para todo o n mero natural n. u 355
Un
Frmula binomial: o (x+y)n = xn +nxn1 y+ n(n1) xn2 y 2 + + 2 donde n = k(k1)(kn+1) k n!
ive
rsid
x3 y 3 = (x y)(x2 + xy + y 2 )
ad
x3 + y 3 = (x + y)(x2 xy + y 2)
de
x2 y 2 = (x + y)(x y)
An
tioq
uia
,D
n k
ept
xnk y k + +nxy n1 +y n
A.1.
Frmulas Aritmticas o e
o. d
eM
atem
FORMULAS
atic
APENDICE A
as
356
APENDICE A. FORMULAS
A.2.
A
Frmulas Geomtricas o e
Area del tringulo: a 1 A = 1 a ha = 2 a c sen . 2
c B
ha H a C
Un
h r
ive
rsid
Volumen del cilindro circular: V = r2 h
ad
Volumen de la esfera: V = 4 r3 3 Area de la esfera: A = 4 r r2
de
An
tioq
uia
Area del sector circular: A = 1 r2 2 Longitud de arco: s=r
,D
ept
o. d
eM
Area del c rculo: A = r2 Longitud de la circunferencia: C = 2r
atem
atic
as
A.2. FORMULAS GEOMETRICAS
357
Volumen del cono circular: V = 1 r2 h 3

h r
(x h)2 + (y k)2 = r 2 Ecuacin de la elipse con centro en (h, k) y semi-ejes a y b: o (x h)2 (y k)2 + =1 a2 b2
Un
Ecuacin de la circunferencia con centro en (h, k) y radio r: o
ive
Dos rectas de pendientes m1 y m2 respectivamente son perpendiculares si y slo si m1 m2 = 1 o
rsid
ad
Dos rectas no verticales de pendientes m1 y m2 respectivamente son paralelas si y slo si m1 = m2 o
de
An
y = mx + b
tioq
Ecuacin simplicada de la recta con pendiente m y cuya ordenada en o el origen es b:
uia
,D
y y1 = m(x x1 )
ept
o. d
Ecuacin de la recta en la forma punto-pendiente, para la recta que o pasa por el punto (x1 , y1) y con pendiente m:
eM
Coordenadas del punto medio del segmento P1 P2 , donde P1 (x1 , y1) y P2 (x2 , y2 ): x1 + x2 y1 + y2 ( , ) 2 2
atem
atic
as
358
APENDICE A. FORMULAS
A.3.
Trigonometr a
180
Medicin de ngulos: o a radianes = 1800 , 10 =
rad,
1 rad =
180o
Funciones trigonomtricas de ngulos importantes: e a 0 00 300 450 600 900 rad 0

6 4 3 2
sen () = sen ,
uia
1 + cot2 = csc2 , tan() = tan , tan( ) = cot 2
tioq
sen ( ) = cos , 2
de
An
b Frmulas con sumas y restas de ngulos: o a sen ( + ) = sen cos + cos sen sen ( ) = sen cos cos sen cos( + ) = cos cos sen sen cos( ) = cos cos + sen sen tan +tan tan( + ) = 1tan tan tan tan tan( ) = 1+tan tan
Un
ive
rsid
Ley de senos: sen = cos = a b Ley de cosenos: a2 = b2 + c2 2bc cos b2 = a2 + c2 2ac cos c2 = a2 + b2 2ab cos
,D
cot =
1 , tan
sen 2 + cos2 = 1,
ept
csc =
1 , sen
sec =
1 , cos
o. d
Identidades fundamentales:
eM
tan =
sen cos
1 2 2 2 3 2
3 2 2 2 1 2
1 3
1 + tan2 = sec2 cos() = cos
cos( ) = sen 2
atem
3 3
atic
sen c
sen 0
cos 1
tan 0
ad
as
A.4. TABLA DE INTEGRALES Frmulas de ngulos dobles o a sen 2 = 2 sen cos cos 2 = cos2 sen 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sen 2 2 tan tan 2 = 1tan2 Frmulas de ngulo mitad o a 1cos 2 2 sen = 2 cos2 = 1+cos 2 2 Frmulas de productos o sen cos = 1 [ sen ( + ) + sen ( )] 2 1 cos cos = 2 [cos( + ) + cos( )] 1 sen sen = 2 [cos( ) cos( + )] Frmulas de sumas de senos o cosenos o sen + sen = 2 sen ( + ) cos( ) 2 2 cos + cos = 2 cos( + ) cos( ) 2 2 cos cos = 2 sen ( + ) sen ( ) 2 2
359
Formas elementales: 1. Por partes: 3. 5. 7. 9. 11. 13. 15. 17. 19. a du =

du u u au ln u
An
tioq
uia
A.4.
Tabla de Integrales
,D
ept
2. 4. 6. 8. 10. 12. 14. 18. un du = eu du = e + C,
un+1 n+1 u
o. d
+ C, si n = 1, sec2 u du = tan u + C, sen u du = cos u + C, sec u tan u du = sec u + C, sec u du = ln | sec u + tan u| + C,
du = sen 1 u + C, a a2 u2 du 1 u+a = 2a ln | ua | + C, a2 u2
+ C,
cos u du = sen u + C, csc2 u du = cot u + C,
cot u du = ln | sen u| + C,
1 du = a tan1 u + C, a2 +u2 a du 1 1 u = a sec | a | + u u2 a2
csc u du = ln | csc u cot u| + C, 16. C,
Un
csc u cot u du = csc u + C,
ive
rsid
ad
= ln |u| + C,
de
u dv = uv
v du,
tan u du = ln | cos u| + C,
eM
atem
atic
as
360
APENDICE A. FORMULAS Formas trigonmetricas: o 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42.
1 sen 2 u du = 1 u 4 sen 2u + C, 2
cos2 u du = 1 u + 1 sen 2u + C, 2 4 cot2 u du = cot u u + C, tan2 u du = tan u u + C,
tan3 u du = 1 tan2 u + ln | cos u| + C, 2
un sen u du = un cos u + n un1 cos u + C, un cos u du = un sen u n un1 sen u + C.
Un
u cos u du = cos u + u sen u + C,
ive
u sen u du = sen u u cos u + C,
rsid
sen (ab)u sen (a+b)u , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) sen (ab)u sen (a+b)u cos au cos bu du = 2(ab) + 2(a+b) , si a2 = b2 , sen au cos bu du = cos(ab)u cos(a+b)u , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) n1 1 n1 n u cos u + n sen n2 u du, sen u du = n sen 1 cosn u du = n cosn1 u sen u + n1 cosn2 u du, n 1 n1 n u tann2 u du, si n = 1 tan u du = n1 tan 1 cotn u du = n1 cotn1 u cotn2 u du, si n = 1 n2 1 secn u du = n1 secn2 u tan u + n1 secn2 u du, si n = 1 1 n2 cscn u du = n1 cscn2 u cot u + n1 cscn2 u du, si n = 1
1 1 csc3 u du = 2 csc u cot u + 2 ln | csc u cot u| + C,
sen au sen bu du =
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
1 1 sec3 u du = 2 sec u tan u + 2 ln | sec u + tan u| + C,
eM
1 cot3 u du = 2 cot2 u ln | sen u| + C,
atem
cos3 u du = 1 (2 + cos2 u) sen u + C, 3
atic
1 sen 3 u du = 3 (2 + sen 2 u) cos u + C,
as
A.4. TABLA DE INTEGRALES
361
53. 54. 55. 56. 57. 58.
eau sen bu du = eau cos bu du =
eau
60.
Formas trigonomtricas inversas: e 59. sen 1 u du = u sen 1 u + 1 u2 + C, 61.
62. 63.
tan1 u du = u tan1 u 1 ln(1 + u2 ) + C, 2 1 1 sec u du = u sec u ln |u + u2 1| + C, u sen 1 u du = 1 (2u2 1) sen 1 u + u 1 u2 + C, 4 4 u tan1 u du = 1 (u2 + 1) tan1 u 2
u 2
Un
ive
a2 +b2 eau (a cos bu a2 +b2
(a sen bu b cos bu) + C, + b sen bu) + C,
rsid
ln u
ad
un ln u du =
ln u du = u ln u u + C,
un+1 n+1
un+1 (n+1)2
de
un eu du = un eu n
un1eu du + C, + C,
An
ueu du = (u 1)eu + C,
tioq
Formas que contienen exponenciales y logaritmos:
uia
Formas que contienen a2 u2 : 2 a2 u2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u + C, 49. 2 a a2 u2 a+ a2 u2 du = a2 u2 a ln | | + C, 50. u u 2 2 51. auu2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u + C, 2 2 a 4 2 2 u2 du = u (2u2 a2 ) a2 u2 + a sen 1 u + C, 52. u a 8 8 a
+ C,
,D
ept
o. d
eM
atem
Formas que contienen u2 a2 : 2 43. u2 a2 du = u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C, a 44. u21a2 du = ln u + u2 a2 + C, 2 2 u2 +a2 du = u2 + a2 a ln | a+ u +a | + C, 45. u u u2 a2 du = u2 a2 a sec1 u + C, 46. u a 4 u 2 2 2 47. u u2 a2 du = 8 (2u a ) u2 a2 a8 ln |u + u2 a2 | + C, 2 2 48. uua2 du = u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C, 2 2
atic
as
362 64. 65. 66. 67.
APENDICE A. FORMULAS u sec1 u du =

u2 2
un sen 1 u du = un tan1 u du = un sec1 u du =
un+1 n+1
sec1 u
1 2
u2 1 + C,
1 n+1 1 n+1 1 n+1 un+1 1+u2 u u2 1
n
sen 1 u tan1 u sec1 u
un+1 1u2
du + C, si n = 1 du + C, si n = 1
un+1 n+1 un+1 n+1
du + C, si n = 1
69.
70. 71. 72. =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
135(n1) , 246n 2 246(n1) , 357n
si n es un n mero entero par y n 2, u si n es un n mero entero impar y n 3 u
,D
ept
sen n u du =
cosn u du =
o. d
du + C, = 2auu2 n u u e du = (n + 1) = n!, 0 au2 1 e du = 2 , (a > 0), 0 a
(n 0),
eM
ua 2 1 ua sen a
2au u2 +
sen 1 ua + C, a
atem
Otras formas utiles: 68. 2au u2 du =
a2 2
atic
as
B.1.
PRELIMINARES
o tambin f () = e
f (b)f (a) ba
c) Sea {xn (t)} una sucesin de funciones. Entonces se dice que xn (t) cono verge uniformemente (c.u.) a una funcin x(t) en el intervalo a t b o si > 0, N N, N > 0 tal que n N y t [a, b] se cumple que |xn (t) x(t)| < 363
Un
f (b) f (a) = f ()(b a),
ive
b) Sea f (x) continua en el intervalo cerrado a x b y derivable en el intervalo abierto a < x < b entonces, el teorema del valor medio dice que (a, b) tal que
rsid
ad
de
entonces f (t, x) es acotada (t, x) D, es decir, existe M > 0 tal que | f (t, x) |, (t, x) D
An
D = {(t, x)/a t b, c x d} con a, b, c, d
tioq
a) Si f (t, x) es continua y D es una regin acotada y cerrada, denida por o ,
uia
,D
ept
o. d
eM
TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD
atem
atic
APENDICE B
as
364 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD d) Si las funciones del n meral c) son tambin continuas en [a, b] entonces u e x(t) tambin es continua en [a, b]. Es decir, El l e mite uniforme de funciones continuas tambin es continua. e e) Sea f (t, x) una funcin continua en la variable x y supongamos que o {xn (t)} converge uniformemente a x(t) cuando x entonces
n
l f (t, xn (t)) = f (t, x(t)) m
f) Sea f (t) una funcin integrable en [a, b] entonces o

b b
cerrada y acotada, entonces

b n b
l m
f (s, xn (s)) ds =
a
Un
D = {(t, x)/a t b, c x d}
ive
h) Si {xn (t)} converge uniformemente a x(t) en [a, b] y si f (t, x) es una funcin continua en la regin o o
rsid
a n b a
ad
l f (s, xn (s)) ds = m
b n
de
g) Sea {xn (t)} una sucesin de funciones con |xn (t)| Mn t [a, b]. Si o n=0 |Mn | < (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces {xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una funcin x(t). Este teoo rema se le llama criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de series de funciones.
f (s, l xn (s)) ds = m
a
An
tioq
uia
|f (t)| dt M
dt = M(b a)
,D
ept
y si |f (t)| M (es decir f es acotada en [a, b] entonces
o. d
f (t) dt|
|f (t)| dt
eM
f (s, x(s)ds
atem
atic
as
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL
365
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXISTENCIA Y UNICIDAD, CASO UNIDIMENSIONAL
x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
x(t) = x0 +
t0
f (s, x(s)) ds (2)
(es decir, x(t) es solucin de (1) x(t) es solucin de (2)) o o
D = {(t, x)/a t b, c x d}
|f (t, x1 ) f (t, x2 )| k|x1 x2 |, (t, x1 ), (t, x2 ) D La constante k se le llama constante de Lipschitz.
Un
con a, b, c, d R y a < b, c < d; decimos que f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, si existe una constante k, con 0 < k < tal que
ive
rsid
ad
Denicin B.1 (Funcin de Lipschitz). Sea o o
de
y x(t0 ) = x0 +
t0 t0
f (s, x(s)) ds = x0
An
): si x(t) satisface (2) entonces derivando (2): t d x (t) = dx t0 f (s, x(s)) ds = f (t, x(t))
tioq
uia
Demostracin. ): si x(t) satisface (1) entonces: o t t f (s, x(s)) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t0 = x(t) x(t0 ) = x(t) x0 t t0
,D
ept
o. d
eM
Teorema B.1. Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la funcin esta denida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuacin o o integral:
atem
atic
as
A continuacin analizaremos las condiciones para la existencia y unicidad o del P.V.I. con la E.D. de primer orden:
366 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Nota: a) Si f (t, x) es continua de Lipschitz en la variable x entonces f (t, x) es continua en la variable x, para t jo. b) Rec procamente, no toda funcin continua es continua de Lipschitz. o Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 t 1, 0 x 1 entonces f (t, x) es continua en D, pero 1 |f (t, x) f (t, 0)| = | x 0| = |x 0| x (0, 1) x pero
1 x
tioq
uia
Demostracin: sean (t, x1 ) y (t, x2 ) D. Para t jo ( f )(t, x) es una funo x cin en x, entonces por el Teorema del valor medio o
,D
Teorema B.2. Sean f (t, x) y f (t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de x Lipschitz en x sobre D.
x0 (t) = x0 x1 (t) = x0 + x2 (t) = x0 + . . . xn (t) = x0 +

t t0 t t0
f (s, x0 (s)) ds
f (s, x1 (s)) ds
t t0
f (s, xn1 (s)) ds
a esta sucesin se le llama las iteradas de Picard. o
Un
ive
rsid
Denicin B.2 (Iteracin de Picard). Sea {xn (t)} tal que o o
ad
Como f es continua en D, entonces es acotada en D, por lo tanto existe x 0 < k < tal que f (t, x) k, (t, x) D x
de
An
(x1 , x2 ) tal que |f (t, x2 ) f (t, x1 )| = |(
ept
o. d
cuando x 0 por tanto no hay constante de Lipschitz.
f )(t, x)||x2 x1 | x
eM
atem
atic
as
B.2.
367
x x0 + b x0 D
t0
t0 +
Figura A.1
Teorema B.3 (Existencia). Sea f (t, x) continua de Lipschitz en x con constante de Lipschitz k en la regin D de todos los puntos (t, x) que satisfacen las desigualdades o |t t0 | a, |x x0 | b, entonces existe > 0 tal que el P.V.I. x = f (t, x), x(t0 ) = x0 tiene solucin x = x(t) en el intervalo o |t t0 | .
x = x0 +
Como f es continua en D, entonces M > 0 tal que (t, x) D : |f (t, x)| M b Sea = min{a, M } Pasos para la demostracin: o 1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la desigualdad |xn (t) x0 | b (de esto se concluye que b x0 xn (t) b + x0 y por tanto f (t, xn (t)) esta bien denida, ya que (t, xn (t)) D) x0 (t) = x0 (la funcin constante siempre es continua) o
Un
ive
t0
rsid
f (s, x(s)) ds.
ad
Demostracin. (Ver gura A.1). Veamos que las iteradas de Picard cono vergen uniformemente y dan en el l mite la solucin a la ecuacin integral o o
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
t0 a
t0
t0 + a
eM
atem
t
atic
x0 b
as
368 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral tambin es continua, e luego x1 (t) es continua. t Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es continua y as sucesivamente para n 3, 4, . . . Para n = 0 |x0 (t) x0 | = 0 b Para n > 0:
t t t
Si n = 1:
t
t0
An
|x1 (t) x0 (t)| = |x1 (t) x0 | = | =|

t0
f (s, x0 (s)) ds|

t t0
f (s, x0 ) ds| |
t0
|f (s, x0 | ds| = M|
tioq
uia
|xn (t) xn1 (t)| Mk n1
|t t0 |n Mk n1 n n! n!
,D
Supongamos que se cumple para n = m:
Un
ive
rsid
ad
|xm (t) xm1 (t)| Mk m1
Veamos que se cumple para n = m + 1: En efecto, como f es de Lipschitz en x sobre D: existe k > 0 tal que (t, x1 ), (t, x2 ) : |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k|x1 x2 | luego
de
k m1 m |t t0 |m M . m! m!
ept
2. Veamos por induccin que: o
o. d
ds| = M|t t0 | M
b (obsrvese que por eso se escogi = min{a, M }) e o
eM
t0
|f (s, xn1 (s))| ds M|
t0
ds| = M|t t0 | M b
atem
|xn (t) x0 | = |
f (s, xn1 (s)) ds|

t0 t
atic
as
B.2.
369
|xm+1 (t) xm (t)| = |

t
t0
f (s, xm (s)) ds
f (s, xm1 (s)) ds|

t0 t t0
=|
t0
(f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))) ds| |

t
|f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))| ds|

t
k|
t0
uia
y como
n m=1
Por el criterio M de Weierstrass se concluye que

n
m=1
y(t) = l m luego
m=1
[xm (t) xm1 (t)] = l [xn (t) x0 (t)] = l xn (t) x0 (t) m m

n n
l xn (t) = y(t) + x0 (t) x(t) m
es decir, el l mite de las funciones de Picard existe y es uniforme para |t t0 | ; es decir, xn (t) x(t), para |t t0 |
n
Un
ive
Pero
rsid
converge absoluta y uniformemente para |tt0 | a una funcin unica y(t). o
ad
de
[xm (t) xm1 (t)]
An
tioq
|xm (t) xm1 (t)|
M k
n (k)m m=1 m!
,D
pero por 2. se tiene m1 m |xm (t) xm1 (t)| M k m! =
M km m , k m!
con |t t0 | =
M (ek k
ept
o. d
En efecto, xn (t) x0 (t) = xn (t) xn1 (t) + xn1 (t) xn2 (t) + xn2 (t) . . . + x1 (t) x0 (t) = n [xm (t) xm1 (t)] m=1
eM
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una funcin x(t) para o t [t0 , t0 + ]; esto demostrar que x(t) es continua en [t0 , t0 + ]. a
atem
1)
atic
= k m M|
|s t0 |m m!
as
t0
|xm (s) xm1 (s)| ds| k|
|s t0 |m ds| m! t0 |t t0 |m+1 m+1 ds = k m M kmM (m + 1)! (m + 1)! Mk m1
370 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 4. Veamos que x(t) es solucin de x (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para o |t t0 | c.u. Como f (t, x) es continua en x y xn(t) x(t), |t t0 | entonces
n t
l f (t, xn (t)) = f (t, x(t)) m
x(t) = l xn+1 (t) = x0 + l m m

n
n t
f (s, xn (s)) ds
t0
eM
= x0 +
h)
atem
t
luego x(t) es solucin de x (t) = x0 + o
t0
donde A y B son constantes positivas para todo t tal que |t t0 | , entonces x(t) AeB|tt0 | para |t t0 |
Multiplicando (1) por eB(tt0 ) : d (y(t)eB(tt0 ) ) ABeB(tt0 ) dt e integrando a ambos lados, desde t0 hasta t y sabiendo que eB(tt0 ) > 0, entonces y(s)eB(tt0 ) |t0 AeB(tt0 ) |t0 t t
Un
Denimos y(t) = B t0 x(s) ds t luego y (t) = Bx(t) B(A + B t0 x(s) ds) = AB + By(t) luego y (t) By(t) AB (1) d Pero dt [y(t)eB(tt0 ) ] = eB(tt0 ) [y (t) By(t)]
ive
rsid
ad
Demostracin: veamos el teorema para t0 t t0 + . La demostracin o o para t0 t t0 es semejante.
de
An
tioq
x(t) A + B|
x(s) ds|
uia
,D
Teorema B.4 ( Desigualdad de Gronwald). Sea x1 (t) una funcin continua y no negativa y si o
ept
t t0
f (s, x(s)) ds
o. d
t0 n
l f (s, xn (s)) ds = x0 + m
atic
f (s, x(s)) ds
t0
luego, por la denicin de funciones de Picard o
as
B.2.
371
y como y(t0 ) = 0 entonces y(t)eB(tt0 ) A(1 eB(tt0 ) ) luego y(t) A(eB(tt0 ) 1) y como x(t) A + By(t) AeB(tt0 ) Teorema B.5 (Unicidad). Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de existencia. Entonces x(t) = l xn (t) es la unica solucin continua en m o |t t0 | del P.V.I.: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
hip.
to
to
tioq
v(t) = |x0 + k|
to
f (s, x(s)) ds (x0 +

t0
f (s, y(s)) ds)|

t t0
|x(t) y(t)| ds| = k|
v(s) ds| < + k|
An
uia
,D
Sea v(t) = |x(t) y(t)| y por tanto v(t) > 0 y continua. Como f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, entonces
ept
Si f (t, x) y f son continuas en D. Entonces existe una constante x > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una solucin o unica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1) Demostracin: es consecuencia directa del teorema A.2 y de los teoremas o de existencia y unicidad. Nota: este teorema se puede generalizar para sistemas de n ecuaciones con n incognitas
Un
ive
Teorema B.6 ( Teorema de Picard).
rsid
Por la desigualdad de Gronwall: v(t) < ek|tt0 | , > 0 y por tanto v(t) < 0 y sabemos que v(t) > 0, de aqu que v(t) = 0 o sea que x(t) = y(t)
ad
de
o. d
Demostracin. supongamos que x(t) y y(t) son dos soluciones continuas y o distintas del P.V.I. (1) en |t t0 | y supongamos que (t, y(t)) D para todos |t t0 | .
eM
v(s) ds|, > 0
atem
atic
as
372 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Teorema B.7 ( Teorema de Picard Generalizado). Sea E un subconjunto abierto de R n que contiene a x0 y si f C 1 (E). Entonces existe un a > 0 tal que el problema de valor inicial: x = f (x), tiene
f x
x(0) = x0
o sea que vectorialmente el sistema anterior queda as : = (t, ), x f x
ive
rsid
x1 = x2 , x . . . xn
ad
de
x1 := f1 (t, x1 , . . . , xn ) x1 (t0 ) = x10 x2 := f2 (t, x1 , . . . , xn ) x2 (t0 ) = x20 . . . xn := fn (t, x1 , . . . , xn ) xn (t0 ) = xn0 f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x10 f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x20 f (t, x ) = x0 , = . . . . . . fn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) xn0
uia
,D
ept
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
o. d
eM
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES
atem
una solucin unica en el intervalo [a, af (t, x) y o son continuas en D. Entonces existe una constante > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una solucin unica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1) o
atic
as
(B.1)
An
(t ) = x 0 x0
tioq
(B.2)
donde = x
x2 + + x2 = norma de x 1 n
Si Ann , hay varias maneras de denir la norma de A. La ms sencilla es: a n n A =

i=1 j=1
Un
|aij |
Se puede mostrar que tanto para como para A se cumple que: x
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES373
i) 0 y = 0 = 0 x x x ii) = || para todo escalar. x x Adems para el caso matricial tambin se cumple que A A a e x iii) + + x y x y x
uia
,D
Demostracin. La condicin (*) es consecuencia de que las fi (t, ) son de o o x Lipschitz, es decir
n
ept
para(t, 1 ), (t, 2 ) D, donde k > 0. Entonces existe > 0 tal que el x x sistema B.2 tiene una solucin unica en el intervalo |t t0 | o x
En efecto, f (t, x 1 ) f (t, 2 ) = x

n n
Un
j=1
ive
1 n
rsid
Lo anterior se deduce si se utiliza la desigualdad

n
|xj | x
ad
i=1
de
k=n
An
tomando
2 ki
i=1
[fi (t, 1 ) fi (t, 2 )]2 x x

n n 2 ki ( i=1 j=1
(ki
i=1 j=1
|x1j x2j
|)2
tioq
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki
j=1
|x1j x2j |
o. d
eM
f (t, x 1 ) f (t, 2 ) k 1 2 x x x
()
atem
Teorema B.8 (Teorema de existencia y unicidad). Sea D la regin n + 1 dimensional (una para t y n para ), sea |t t0 | a o x b. y x x0 Supongamos que f (t, ) satisface la condicin de Lipschitz x o
j=1
|xj |
|x1j x2j |)2
atic
as
()
374 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD

n n 2 ki (n i=1
)2 = x 1 2 x
n2
x 1 2 x
2 i=1
2 ki
= n 1 2 x x
2 i=1
2 ki
i=1
Vericar (**) y (***) es ms fcil que vericar (*). a a
Teorema B.9 (Existencia y unicidad para sistemas lineales). Sean A(t) y f (t) una funcin matricial y vectorial respectivamente, cono tinuas en t . Entonces existe una funcin vectorial unica (t) que o x es solucin de (1) en [, ] o Demostracin: denimos las funciones iteradas de Picard o (t) = x0 x0 (t) = + x1 x0
t t0
Un
ive
y A(t) una matriz n n
rsid
ad
(t) = A(t) + (t), x x f
(t ) = , t (1) x 0 x0
[A(s) 0 (s) + f (s)] ds x
de
Sea
An
Ahora veamos la existencia y unicidad globales de soluciones de sistemas lineales con coecientes continuos.
tioq
uia
f Por ultimo, si xi (para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D, entonces son j acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor medio.
,D
ept
o. d
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki mx |x1j x2j | a

j=1,...,n
eM
Tambin e
atem
( )
k=n
2 ki
atic
luego
as
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES375
. . . (t) = + x n+1 x0 . . . Claramente estas iteradas son continuas en [, ] para n = 1, . . . , n. Como A(t) es una funcin matricial continua, entonces o
n n t t0
[A(s) n (s) + f (s)] ds x
sup
t
A(t) = sup
t i=1 j=1
|aij (t)| = k <
Sea M = sup
t
ad
ii) Por induccin, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigualo dad
de
An
luego la funcin A(t)+ f es de Lipschitz para cualquier y t o x x
tioq
(t) (t) = x1 x0
t t0
t t0
A(s) 0 + f (s) ds x
t t0
A(s) 0 + f (s) ds M x
Un
ive
(t) (t) Mk n1 |t t0 | Mk n1 ( ) xn x n1 n! n! Si n = 1:
rsid
uia
t ,
[A(t)1 + f (t)] [A(t) 2 + f (t)] = A(t)(1 2 ) x x x x k A(t) x1 x2 x1 x2
,D
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado. i) Observemos que para cualquier par de vectores 1 , 2 y para x x
ept
o. d
A(t) 0 + f (t) < x
eM
n
ds = M|t t0 | M( )
Supongamos que se cumple para n = m. Veamos que se cumple para n = m + 1:
atem
atic
as
376 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x m+1 (t) m (t) x

t t0
A(s) m (s) + f (s) A(s) m1 (s) + f (s) x x

t
ds t0 |m ds = m!
k
t0
m+1
(s) xm x m1 (s) ds k
m+1
Mk
t0
m1 |s
Un
ive
rsid
en el intervalo |t| n la cual esta garantizada por el teorema anterior. Notemos que n (t) coincide con n+k (t) en el intervalo |t| n para k = x x 1, 2, . . .. Luego n (t) = l n n (t) esta denida para todo t R y es unica, ya x m x que esta denida de manera unica en cada intervalo nito que contiene a t0
ad
de
An
tioq
= A(t) (t) + (t), (t ) = x x f x 0 x0
uia
Demostracin: supongamos que |t0 | n. Sea n (t) la unica solucin de o x o
,D
Corolario B.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Sean A(t) y f (t) continuas en t . Entonces existe una unica solucin continua (t) de (t) = A(t) (t) + f (t) con o x x x (t ) = denida para todo t x 0 x0
ept
o. d
eM
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal la cota M puede denirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia unica en todo el intervalo t
atem
atic
= Mk m |tt0 | Mk m () (m+1)! (m+1)!
as
Denicin C.1 (Norma de T ). o
T = norma de T = mx |T (x)| a
Propiedades: para S, T (Rn ) se cumple
b). para k R :
kT = |k| T
c). S + T S + T Recordemos que en Rn la representacin de un operador se hace por medio o de la matriz Ann y utilizando la desigualdad de Cauchy-Schwars se llega a que A n donde es la mxima longitud de los vectores la de A. a 377
Un
a). T 0 y T = 0 T = 0
ive
rsid
ad
|x| =
x2 + + x2 1 n
de
donde |x| es la norma eucl dea de |x| Rn , es decir
An
|x|1
tioq
uia
,D
R Sea (R n ) el espacio de los operadores T : Rn Rn .
ept
o. d
eM
EXPONENCIAL DE OPERADORES
atem
atic
APENDICE C
as
378
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES
Denicin C.2 (Convergencia de operadores). Una sucesin {Tk } o o k=1 n de operadores en (R ) se dice que converge a un operador T (Rn ) cuando k si para todo > 0, existe N N tal que para todo k N se cumple que T Tk < y lo denotamos as
k
a). |T (x)| T |x| b). T S T c). T k T

k
S para k = 0, 1, 2, . . .
Teorema C.1. Sea T (Rn ) y t0 > 0, entonces la serie

k=0
Un
c). es inmediato a partir de b).
es uniforme y absolutamente convergente para todo t t0
ive
T S = mx |T S(x)| T a
|x|1
rsid
luego
ad
|T (S(x))| T |S(x| T
de
b). para |x| 1; por a).:
An
luego T (x |x| T
tioq
T |T (y)| = |T (
x 1 )| = |T (x)| |x| |x|
uia
,D
Demostracin. a). para |x| = |0| es inmediato o x o para x = 0, denimos y = |x| , por la denicin de norma para T :
ept
T k tk k!
o. d
S |x| S
eM
atem
Lema C.1. Para S, T (Rn ) y x Rn se cumple que
atic
as
l Tk = T m
379 Demostracin: sea T = a; por c). en el lema anterior: para k = 0, 1, 2, . . . o ak tk T k tk T k |t|k 0 k! k! k! pero serie
ak tk 0 k=0 k!
= eat0 y por la prueba M de Wieirstrass concluimos que la
k=0
Denicin C.3 (Exponencial de un operador). eT = o Propiedades: i. eT es un operador lineal, es decir, eT (Rn ) ii. eT e
T
Denicin C.4 (Exponencial de una matriz). Sea Ann . Para todo o t R, denimos Ak tk eAt = k! k=0 Si Ann entonces eAt es una matriz n n, la cual calculamos en el Capitulo 7. Tambin se demuestra de la misma manera que en el Teorema A.9, que e eAt e A t , donde A = T y T (x) = A x Teorema C.2. Si S, T (Rn ) entonces
a). Si S T = T S entonces eS+T = eS eT b). eT

1
= eT
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
Si T (Rn ) entonces su representacin matricial la llamamos Ann con o respecto a la base cannica de Rn . o
uia
,D
(Ver Demostracin del Teorema A.9) o
ept
o. d
eM
atem
es uniforme y absolutamente convergente para todo |t| t0
Tk k=0 k!
atic
as
T k tk k!
380
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES a). Como S T = T S, entonces por el Teorema del bi(S + T )n = n! SjT k j!k! j+k=n
Demostracin. o nomio
Teniendo en cuenta que el producto de dos series absolutamente convergentes es absolutamente convergente, entonces eS+T =
Un
ive
Ah eA(t+h) eAt I d At At e e = l m = l e m h0 h0 dt h h A2 h Ak hk1 = eAt l l m m A + + ...+ h0 k 2! k! At = Ae
rsid
ad
de
An
Demostracin: como A conmuta consigo mismo, entonces por el Teorema o C.2 y la denici de exponencial matricial, se tiene que n
tioq
uia
d At e = A eAt dt
,D
Teorema C.3 (Derivada de una funcin exponencial matricial). o Sea A una matriz cuadrada, entonces
ept
o. d
Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial.
eM
b). haciendo S = T en a).: e0 = I = eT eT y por tanto (eT )1 = eT
atem
n=0
n=0
n=0
atic
(S + T )n = n!
SjT k = j!k! n=0 j+k=n
Sj j!
as
Tk = eS eT k!
,D
dx d2 x + f (x) + g(x) = 0 2 dt dt
ept
Dijimos en el cap tulo 8 que la E.D.
o. d
eM
atem
TEOREMA DE LIENARD
atic
APENDICE D
as
(D.1) (D.2) (D.3) (D.4)
dx =y dt dy = g(x) f (x)y dt como d2 x dx d dx + f (x) = + 2 dt dt dt dt

0
rsid
x
ad
f (x)dx = z = y + F (x),
x
de
An
tioq
se le llama ecuacin de Linard y el sistema equivalente, llamado sistema de o e Linard, es e
donde F (x) = 0 f (x)dx, con este cambio de variable el sistema D.2 queda convertido en el sistema dx = z F (x) dt dz = g(x) dt 381
Un
esto ultimo sugiere que hagamos el siguiente cambio de variable
ive
uia
d [y + F (x)] dt
382
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
y eliminando t nos queda la E.D. g(x) dz = . dx z F (x) Para la demostracin del Teorema de Linard (Ver el texto Dierential Equao e tions and Dynamical Systems de Lawrence Perko) necesitamos hacer G(x) = 2 x g(x)dx, utilizar la funcin de energia u(x, z) = z2 + G(x) y tengamos en o 0 cuenta que la derivada de una funcin impar es una funcin par y la integral o o denida entre 0 y x de una funcin impar es una funcin par. o o Teorema D.1 ( Teorema de Linard). e Sean F (x) y g(x) dos funciones tales que:
ive
rsid
entonces la ecuacin (D.4) tiene un unico ciclo l o mite que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dems a trayectorias cuando t , es decir, es un ciclo l mite estable. z P0 P1 z = F (x)
ad
de
An
tioq
iii. F (x) tiene un unico cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y montona creciente para x a y F (x) cuando o x ,
uia
,D
Un
a P3
ept
ii. F (x) y g(x) son impares, tales que xg(x) > 0 para x = 0 y F (0) = 0, F (0) < 0.
o. d
P2
i. Ambas son continuas as como sus primeras derivadas para todo x.
eM
P4
atem
x
atic
as
383 Demostracin. Antes de comenzar la demostracin del teorema, tengamos o o en cuenta que la condicin i. garantiza, por el teorema de Picard, la existencia o de una solucin unica por cada punto del plano de fase XY. la condicin ii. o o y la continuidad de g, implica que g(0) = 0, por lo tanto (0, 0) es el unico punto cr tico del sistema D.4, el campo de direcciones sobre el eje Z positivo es horizontal y hacia la derecha (porque dx > 0 y dz = 0) y sobre el eje dt dt Z negativo es horizontal y hacia la izquierda, sobre la curva z = F (x) el campo de direcciones es vertical y dirijido hacia abajo si x > 0 (porque dx = 0 y dz < 0) y es vertical y dirijido hacia arriba para x < 0. Tambin, e dt dt como el sistema D.4 es invariante al cambiar (x, z) por (x, z) entonces, si (x(t), z(t)) es una trayectoria del sistema D.4 entonces (x(t), z(t)) tambin es una trayectoria del mismo sistema, esto quiere decir que si 0 es e una trayectoria cerrada del sistema (o sea es peridica) entonces deber ser o simtrica respecto al origen. e Sea una trayectoria cualquiera del sistema D.4 y sean Pi puntos sobre la trayectoria con coordenadas (xi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 (Ver el gura). Por la forma del campo de direcciones sobre el eje Z positivo y sobre la curva z = F (x), la trayectoria que pasa por P0 debe cruzar verticalmente y hacia abajo, la curva z = F (x) en el punto P2 y por tanto debe cruzar horizontalmente y hacia la izquierda el eje Z negativo. Debido a la invarianza del sistema al cambiar (x, z) por (x, z), entonces es una trayectoria cerrada si y solo si P0 y P4 son simtricos respecto e al origen, es decir, si y solo si z4 = z0 y utilizando la funcin de energ o a z2 u(x, z) = 2 + G(x) se deber cumplir que u(0, z4 ) = u(0, z0 ). Sea A el arco a que va desde P0 hasta P4 sobre la trayectoria y denamos la funcin () o como la siguiente integral de l nea
A
donde es la abscisa del punto P2 , es decir = x2 , veamos que es una trayectoria cerrada del sistema si y solo si () = 0, para ello mostremos que la funcin () tiene exactamente una ra = 0 para 0 > a. Notemos o z que sobre u u dx du = dx + dz = G (x)dx + zdz = g(x)dx + ( + F (x))dz x z dt dz dz y como g(x) = dt y dz = dx dx y utilizando la regla de la cadena, concluimos que dx dz dx dz dz dx + F (x)dz = du = dx + dz + F (x)dz = dx + dt dt dt dt dx
Un
ive
rsid
() =
du = u(0, y4) u(0, y0)
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
384 =
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD dz dz dx + dx + F (x)dz = F (x)dz dt dt
o. d ,D ept
eM
Si < a entonces F (x) < 0 y dz = g(x)dt < 0 y por tanto du > 0 o sea que () > 0, luego u(0, z4) > u(0, z0 ), en conclusin cualquier trayectoria o que cruce la curva z = F (x) en un punto P2 con 0 < x2 = < a debe ser no cerrada. Ahora veamos que para todo a, la funcin () es montona decreciente o o y decrece desde el valor positivo (a) hacia cuando crece en el intervalo [0, ). Para > a como en la gura, descomponemos el arco A en tres arcos: A1 que va desde P0 hasta P1 , A2 que va desde P1 hasta P3 , A3 que va desde P3 hasta P4 y denimos las tres funciones (que son integrales de l nea):
atem
1 () =
A1
du,
2 () =
A2
du,
3 () =
A3
por lo tanto, () = 1 () + 2 () + 3 (). A lo largo de se tiene que
g(x) + z
dx A lo largo de los arcos A1 y A3 , F (x) < 0 y g(x) > 0 y zF (x) = dt > 0, por lo tanto 1 () > 0 y 3 () > 0 y a lo largo de A2 F (x) > 0 y g(x) > 0 y dx = dt > 0, por lo tanto 2 () < 0. Como las trayectorias del sistema zF (x) D.4 (por el Teorema de Picard) no se cruzan, entonces un aumento de implica que el arco A1 sube (o lo que es lo mismo el punto P0 sube), el arco A2 baja (o lo que es lo mismo el punto P4 baja) y en el arco A3 el punto P2 se desplaza hacia la derecha (o sea que x2 = aumenta ). A lo largo de A1 los l mites de integracin con respecto a x de la integral de o l nea permanecen constantes (x0 = 0 y x1 = a) y para cada x jo de [0, a], al aumentar , sube el arco A1 , lo cual quiere decir que se incrementa z y por nea disminuye y por lo tanto tanto el integrando F (x)g(x) de la integral de l zF (x) 1 () decrece. A lo largo de A3 los l mites de integracin con respecto a x de la integral de o linea permanecen constantes (x3 = a y x4 = 0) y para cada x jo de [0, a] al aumentar , baja el arco A3 , lo cual quiere decir que z decrece y por tanto
Un
ive
rsid
ad
de
An
dz dx
tioq
uia
du = F (x)dz =
dz dz dz dx dz dz dx = z dx dx = z dx dx dx dx dx dt dx dt g(x) F (x)g(x) dx = g(x) z dx = dx z F (x) z F (x) dx dt
atic
as
du,
385 el integrando F (x)g(x) de la integral de l nea disminuye en magnitud y por zF (x) lo tanto 3 () decrece, puesto que
0
3 () =
a
F (x)g(x) dx = z F (x)
a 0
F (x)g(x) dx z F (x)
z3
z1
z1
z3
z3
z1
z1
z3
An
|2 ()| =
F (x)dz =
F (x)dz >
z1 z3 +
de
> F( )
tioq
uia
decrece, en particular para x = , 3 () es decreciente. Hemos encontrado que 1 (), 2 () y 3 () son decrecientes, por lo tanto () es montona o decreciente para a. Falta por demostrar que () cuando , para ello basta con demostrar que 2 () cuando . Como a lo largo de A2 , du = F (x)dz = F (x)g(x)dt < 0, entonces para > 0 sucientemente peque o y n teniendo en cuenta que F (x) es montona creciente para x > a y z3 < 0: o F (x)dz
z1 z3 +
pero como z1 > z2 y z2 cuando x2 = , por lo tanto |2 ()| cuando o sea que 2 () cuando . Como () es una funcin continua que decrece monotnicamente desde o o el valor positivo (a) hacia entonces existe un 0 en (a, ) tal que (0 ) = 0, por lo tanto existe una unica trayectoria cerrada 0 que pasa por el punto (0 , F (0)). Para nalizar, como () < 0 para > 0 entonces por la simetr del a sistema D.4, para = 0 la sucesin de los puntos de interseccin con el o o eje Z de las trayectorias que pasan por el punto (, F ()), tienden a la ordenada z de interseccin de 0 con el eje Z, es decir, 0 es un ciclo l o mite estable.
Un
ive
rsid
ad
> F ( )(z1 2 )
,D
ept
dz = F ( )(z1 z3 2 )
o. d
eM
3 (x) =
F (x)dz =
F (x)dz
atem
A lo largo de A2 , escribimos du = F (x)dx, como lo dijimos anteriormente, las trayectorias no se interceptan, un aumento de implica que P2 se desplaza hacia la derecha, como a lo largo de A2 los l mites de integracin con respecto o a z permanecen constantes (son z1 y z3 ) y adems para cada z en el intervalo a [z3 , z1 ], al incrementar x se incrementa F (x) y por lo tanto
atic
as
386
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
eM
atem
atic
as
FRACCIONES PARCIALES
Expondremos a continuacin un mtodo para hallar fracciones parciales, o e distinto al expuesto tradicionalmente en los cursos de Clculo. Este mtodo a e es util en el Cap tulo de Transformada de Laplace.
multiplicando ambos lados por sai y hallando el l mite del resultado cuando s ai se obtiene N(ai ) , Ai = Mi (ai ) donde Mi es el denominador obtenido despus de haber suprimido el factor e s ai en D(s). 387
Un
N(s) A1 A2 An = + + ...+ , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an
ive
rsid
donde N(s), D(s)son polinomios de coecientes reales y el grado de N(s) es menor que el grado de D(s) y no tienen factores comunes. Entonces
ad
N(s) N(s) = D(s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an )
de
An
Consideremos la fraccin o
tioq
E.1.
Factores lineales no repetidos.
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
APENDICE E
as
388
APENDICE E. FRACCIONES PARCIALES

Ai sai
Mtodo 1. Para hallar el numerador de la fraccin simple e o fraccin propia o N(s) N(s) = , D(s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) se suprime el factor s ai en el denominador de en la suprecin. o
N (s) D(s)
de una
y se sustituye s por ai
A1 = A2 = A3 =
s=1
N (s) s(s1)
Empleamos el s mbolo sustituir s por a en

di
N (s) M (S)
es decir,
(i) a
ive
N(s) M(s) entonces
rsid
ad
[ N (s) ], dsi M (s)
, para designar el n mero obtenido al u
di N(s) dsi M(s)
de
(i)
An
E.2.
Factores Lineales Repetidos.
tioq
s=2
(2)2 2+1 (2)(21)
1 2
N(s) A1 A2 Ak = + + ...+ + (s) k k k1 M(s)(s a) (s a) (s a) (s a)
Un
uia
,D
N (s) s(s+2)
12 +1+1 (1)(1+2)
=1
ept
s=a
N (s) (s1)(s+2)
s=0
02 +0+1 (01)(0+2)
1 = 2
o. d
s +s+1 Solucin. s(s1)(s+2) = o Por el mtodo 1. e
A1 s
A2 s1
A3 , s+2
donde D(s) = s(s 1)(s + 2)
eM
atem
(E.1)
N(s) s2 + s + 1 = D(s) s(s 1)(s + 2)
donde (s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando E.1 por (s a)k y derivando k 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al cambiar s por a se obtiene
atic
Ejemplo 1. Descomponer en fracciones parciales
as
E.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. Mtodo 2. e N(s)/M(s) [N/M](0) [N/M](1) [N/M](2) a a a = + + + ... (s a)k 0!(s a)k 1!(s a)k1 2!(s a)k2
389
Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales 5s2 23s (2s 2)(2s + 4)4 Solucin. o 5s2 23s 1 5s2 23s = = (2s 2)(2s + 4)4 32 (s 1)(s + 2)4
Por el mtodo 2. se tiene e

N (s) M1 (s) (0) 2 (1)
ive
rsid
= = = = =
5(2)2 23(2) 21 5s2 10s+23 (s1)2
= 22
ad
N (s) M1 (s)
(2)
Un
N (s) M1 (s)
N (s) M1 (s)
(1) 2
de
An
donde N(s)/M1 (s) =
5s2 23s s1
y N(s)/M2 (s) =
tioq
(0) (1) (2) (3) 1 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M2 ](0) 1 + + + + 4 3 2 32 0!(s + 2) 1!(s + 2) 2!(s + 2) 3!(s + 2) 0!(s 1) 5s2 23s (s+2)4
5(2)2 10(2)+23 (21)2 (2) 2 4 3
uia
,D
ept
=7
4 3 N (s) M1 (s) 1 = 36 (21)3 =
36s+36 (s1)4
1 = 36 (s1)3 = N (s) M1 (s) (3) 2
N (s) M1 (s)
(3)
108 (s1)4
= =
108 (21)4
N (s) M2 (s)
(0)
5s2 23s (s+2)4
N (s) M2 (s)
(0) 1
5(1)2 23(1) (1+2)4
= 2 9
o. d
eM
atem
atic
donde (s) y sus derivadas son continuas en a.
as
[N/M](k1) a + (s) + (k 1)!(s a)
390 Luego
E.3.
Sea
Factores Cuadrticos. a
A + iB =
Solucin. o
s2 + 2 s2 + 2 = = s(s2 + 2s + 2) s(s (1 + i))(s (1 i)) A B + iC B iC + + s s (1 + i) s (1 i) A=

s2 +2 s2 +2s+2 s=0
02 +2 02 +2(0)+2
Un
ive
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
rsid
Ejemplo 3. Descomponer en fracciones parciales
=1
ad
N(a + ib) , M(a + ib)2ib
An
Para hallar A + iB o A iB se procede de la misma manera que en el caso a). (Mtodo 1.), es decir, se suprime el factor s (a + ib) (o s (a ib)), e N (s) quedando M (s)[s(aib)] y luego se cambia s por a + ib, es decir,
tioq
uia
A + iB A iB + . s (a + ib) s (a ib)
de
A iB =
,D
ept
con M(a + ib) = 0. A los factores s (a + ib), s (a ib) les corresponden la suma de fracciones parciales
N(a ib) M(a ib)(2ib)
o. d
N(s) M(s)[s (a + ib)][s (s (a ib)]
eM
atem
atic
5s2 23s = (2s 2)(2s + 4)4 4 4 2 22 7 1 3 3 9 = + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1) 1 22 7 2 2 1 2 1 1 + + + 4 3 2 32 (s + 2) (s + 2) 3 (s + 2) 9 (s + 2) 9 (s 1)
as
E.4. FACTORES CUADRATICOS REPETIDOS. B + iC =

N (1+i) M (1+i)2i,1
391
(1+i)2 +2 (1+i)2i
= 1 = i i
por lo tanto B = 0, C = 1 2 +2 i luego s(s2s+2s+2) = 1 + s(1+i) + s
i s(1i)
Aj + iBj =
tioq
1 d N(s) j M(s)(s (a ib))k (j 1)! ds
uia
1 N(s) (j 1)! M(s)(s (a ib))k
s=a+ib j
,D
(j1)
ept
=
Se procede de la misma manera que en b). (Mtodo 2.) y se obtiene que e
o. d
M (s)(s(aib))k N(s) = = k (s (a ib))k M(s)(s (a + ib)) (s (a + ib))k A2 + iB2 Ak + iBk A1 + iB1 + + ...+ + (s) k k1 (s (a + ib)) (s (a + ib)) (s (a + ib))
eM
atem
N (s)
atic
s=a+ib
Sea
para j = 1, . . . , k.
Ejemplo 4. Descomponer en fracciones parciales s2 + 8 s(s2 4s + 8)2 Solucin. o s2 + 8 s2 + 8 = = s(s2 4s + 8)2 s(s (2 + 2i))2 (s (2 2i))2 A B + iC B iC D + iE D iE + + + + 2 2 s [s (2 + 2i)] [s (2 2i)] s (2 + 2i) s (2 2i) donde A=
s2 +8 (s2 4s+8)2 s=0
8 82
Un
1 8
ive
rsid
ad
de
An
as
E.4.
Factores Cuadrticos Repetidos. a
392
B + iC =
D + iE =
uia
2s2 (s (2 2i))2 (s2 + 8)(s (2 2i))(3s (2 2i)) s2 (s (2 2i))4
ept
N(s) 1 = 1! M(s)(s (2 2i))2 s=2+2i d N(s) = ds M(s)(s (2 2i))2 s=2+2i
o. d
eM
(1)
atem
atic ,D
=
s=2+2i
luego B = 1 y C = 0. 4
por lo tanto
s2 + 8 = s(s2 4s + 8)2 1 1 1 1 1 1 2 8 s 4 (s (2 + 2i)) 4 (s (2 2i))2 1 + 3i 1 1 1 16 s (2 + 2i) 16 s (2 2i)
Un
ive
rsid
ad
de
An
3 1 luego D = 16 y E = 16
tioq
as
N(s) 1 = 0! M(s)(s (2 2i))2 s=2+2i (2 + 2i)2 + 8 (2 + 2i)2 + 8 1 = = 2 2 (2 + 2i)[(2 + 2i) (2 2i)] (2 + 2i)[4i] 4
(0)
1 3 i 16 16
[4] Zill Dennis G. cin. o
[8] Perko Lawrence edicin. o
Dierential Equations and Dynamical Systems , tercera
[9] Hirsch, M. W.; Smale W. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Lineal Algebra , primera edicin. o [10] Strogatz, S. H Nonlinear dynamics an chaos: with applications to physics, biology, chemistry and engeneering , primera edicin. o 393
Un
[7] Farkas Mikls o
Periodic Motions , primera edicin. o
ive
[6] Farkas Mikls o
Dynamical Models in Biology, primera edicin. o
rsid
[5] Henao G. Dashiell, Moreno R. Gilberto, Osorio G. Luis Javier, Restrepo G. Gonzalo, Velsquez E. Jos Ecuaciones Diferenciales, primera edia e cin. o
ad
de
An
Ecuaciones Diferenciales con Aplicaciones , segunda edi-
tioq
[3] C.H. Edwards, Jr., Penney David E. Ecuaciones Diferenciales elementales y Problemas con Condiciones en la Frontera , tercera edicin. o
uia
[2] Derrick William R.,Grossman Stanley I. aplicaciones, segunda edicin. o
,D
Ecuaciones Diferenciales con
ept
[1] Simmons George F. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones y notas histricas, segunda edicin. o o
o. d
eM
atem
atic
as
BIBLIOGRAF IA
INDICE ALFABETICO
atem
Abel frmula de, 91 o Algoritmo para cadenas de vectores propios generalizados, 265 Algoritmo para hallar las soluciones de un sistema de E.D. , 259 Amplitud del movimiento armnico o simple, 143 Amplitud modulada (A.M.), 147 Angulo de fase, 143, 146 Aplicaciones crecimiento de cultivos, 58 crecimientos poblacionales, 58 a la f sica, 73 a la geometr anal a tica, 54 campo gravitacional variable, 77 cohetes, 76 crecimiento, descomposicin, 55 o cuerpos con masa variable, 76 de las E.D. de segundo orden osciladores, 141 desintegracin radioactiva, 56 o movimiento armnico simple, 141 o osciladores, 141 problema de amplitud modulada, 147 Bendixsn o criterio de, 344 Bernoulli ecuacin diferencial de, 31 o Bessel ecuacin diferencial, 190 o funcin o de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 funcin de, 190 o Bibliograf 393 a,
Un
ive
rsid
ad
394
de
C n (I), 82 Cadena de vectores propios generalizados, 263 Campo de direcciones , 5 pendientes, 5
An
tioq
uia
problemas de diluciones, 59 problemas de persecucin, 51 o vaciado de tanques, 68 Asintticamente estable, 294 o Ayry ecuacin diferencial o de, 174
,D
ept
o. d
eM
atic
as
INDICE ALFABETICO Ciclo l mite, 339 Circuitos en serie, 149 Clairaut ecuacin diferencial de, 41 o Coecientes indeterminados, mtodo, e 109 Comandos Maple ...:=..., 46, 161 BesselJ(,), 210 BesselY(,), 210 campo de direcciones, 5 coe(,), 209 collect( ,[ , ]) , 163 convert(...,parfrac,...), 243 DE(tools), 162 DEplotwith, 350 di( , ), 163 dsolve, 46, 162, 208 for k from n to m do... , 209 int, 46, 164 invlaplace, 245 laplace(...,t,s), 244 linsolve(,[,]), 164 phaseportrait, 350, 352 plot, 162, 210 restart, 46, 162 SeriesSol, 209 simplify(,), 164, 209 solve, 46, 161 vector([,]), 164 with(inttrans), 244 with(linalg), 163 wronskian(,), 164 Condicin o de frontera, 87 inicial, 87 Conjunto fundamental de soluciones, 250
395
Dalambert frmula de, 97 o Denicin o E.D. lineal, 2 E.D. no lineal, 2 Ecuacin Diferencial o Ordinaria, 1 Parcial, 1 Orden de una E.D., 1 problema de valor inicial, 3 solucin de una E.D., 2 o solucin general, 3 o solucin particular, 3 o solucin singular, 3 o de exponencial de una matriz, 379 de un operador, 379 de punto cr tico, 283 ecuacin diferencial, 1 o factorial generalizado, 189 operador inverso, 125
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
Constante de amortiguamiento, 143 de friccin, 143 o de Euler, 194 Constante elstica del resorte, 141 a Constantes de una solucin, 3, 7 o Convergencia de operadores, 378 Convergencia uniforme, 363 Convolutivo, producto, 225 Cramer regla de, 113 Criterio de Bendixsn, 344 o Criterio de Dulac, 343 Criterio de estabilidad para sistemas no lineales, 324 Criterio M de Weierstrass, 364 Curva dirigida, 282
o. d
eM
atem
atic
as
396
INDICE ALFABETICO de Linard, 345 e de Van der Pol, 346 exacta, 16 hipergeomtrica de Gauss, 207 e lineal de primer orden, 26 log stica, 59 movimiento amortiguado, 143 movimiento armnico simple, 142 o movimiento forzado, 146 movimiento pendular, 152 movimiento pendular amortiguado, 152 no lineales de primer orden, 33 sustituciones varias, 42 Espacio propio, 261 Estabilidad, 293 criterio de, 306 Estabilidad asinttica o criterio de, 307 Euler constante de, 194 frmula de, 103 o Euler-Cauchy ecuacin diferencial, 137 o Exponencial de un operador, 377 Exponentes de la singularidad, 180
Ecuacin o auxiliar, 101 caracter stica, 101 de continuidad, 60 indicial, 180, 182 Ecuacin Diferencial o de Ayry, 174 de coecientes lineales, 14 en variables separables, 7 homognea, 10 e lineal de orden mayor que dos y Frmula o coecientes constantes, 104 de Abel, 91 lineal de orden n y de de DAlembert, 97 coecientes constantes, 101 de Euler, 103 barra de torsin, 151 o de Rodriguez, 176 Bernoulli, 31 Factor Integrante, 20 circuitos en serie, 149 Factorial generalizado, 189 Clairaut, 41 Fenmeno de resonancia, 148 o de Bessel, 190 Forma cannica, 26, 97, 112 o de Euler-Cauchy, 137 Forma diferencial exacta, 16 de Hermite, 177 Fracciones Parciales, 387 de Legendre, 175
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
peso de un cuerpo, 78 transformada de Laplace, 211 Denida negativa, 309 positiva, 309 Derivada de una exponencial matricial, 380 Desigualdad de Gronwald, 370 Diluciones gaseosas, 60 l quidas, 59 Dirac funcin delta de, 240 o propiedades de la funcin, 241 o Dulac criterio de, 343
o. d
eM
atem
atic
as
INDICE ALFABETICO Frecuencia de vibraciones libres, 143 Frobenius teorema de, 179 Funcin o homognea, 10 e anal tica, 168 de Bessel, 190 de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 de Liapunov, 310 de Lipschitz, 365 de orden exponencial, 212 denida negativa, 309 positiva, 309 delta de Dirac, 240 escaln unitario, 220 o Gamma, 187 frmula de recurrencia, 187 o impulso unitario, 240 onda cuadrada, 231 onda tringular, 232 a recticacin completa o onda seno, 232 recticacin onda seno, 231 o semidenida negativa, 310 positiva, 309 serrucho, 230 Gamma frmula de recurrencia, 187 o funcin, 187 o grca de la funcin, 188 a o Gauss ecuacin diferencial o hipergeomtrica de, 207 e serie hipergeomtrica de, 208 e Grca a de la funcin Gamma, 188 o Gronwald desigualdad de, 370 Hermite polinomios frmula general, 177 o polinomios de, 177 ecuacin diferencial, 177 o Hook ley de, 141 Indices de la singularidad, 180 Iteradas de Picard, 366
397
Lambert ley de absorcin de, 57 o Laplace transformada de, 211 Legendre ecuacin diferencial de, 175 o polinomios de, 176 Lema Lema de operadores, 123 Ley de absorcin de Lambert, 57 o de enfriamiento de Newton, 57 de Gravitacin Universal, 77 o de Hook, 141 segunda, de Newton, 73 Linard e teorema de, 346, 382 Liapunov criterio de, 312 funcin, 310 o
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Jacobiana matriz, 319
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INDICE ALFABETICO
Movimiento Linealizacin, 319 o amortiguado, 143 Linealmente armnico simple, 141 o dependientes, 90 con resonancia, 148 independientes, 90 cr ticamente amortiguado, 144 Lipschitz forzado, 146 funcin continua de Lipschitz, 365 o pendular, 151 Mtodo e sobreamortiguado, 144 de variacin de parmetros, geo a subamortiguado, 145 neralizacin, 120 o N cleo u DAlembert, 97 operador diferencial lineal, 84 de los coecientes indeterminados, dimensin, en una E.D., 90 o 109 Newton de reduccin de orden, 97 o ley de enfriamiento de, 57 de variacin de parmetros, 112 o a ley de gravitacin universal, 77 o para hallar la matriz exponencial, segunda ley de, 73 268 Nodo, 287 para hallar los valores propio , 287 y vectores propios, 253 Norma de un operador, 377 Mtodo de solucin e o propiedades, 377 E.D. de Bernoulli, 31 Norma de una matriz, 372 homogneas, 10 e E.D. de Euler-Cauchy , 139 Operador E.D. exactas, 17 anulador, 106 no lineales de primer orden, 33 diferencial lineal, 84 por series, 165 Operador inverso e integrales, 136 por transformada de Laplace Operadores y polinomios para sistemas, 276 isomorsmo, 128 sustituciones varias, 42 Maclaurin Pndulo amortiguado, 152, 283 e serie de, 168 Parmetros de una solucin, 3, 7 a o Matriz Periodo de una solucin, 339 o exponencial, 258 Periodo de vibraciones libres, 143 fundamental, 250 Picard Jacobiana, 319 iteradas, 366 norma de, 372 teorema de, 371, 372 principal, 251 Plano de fase, 282 Poincar-Bendixson e Modelo de competicin, 331 o teorema, 344 Modelo depredador-presa, 332
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INDICE ALFABETICO Polinomio caracter stico, 104, 253 Polinomios de Hermite, 177 de Legendre, 176 Polinomios y operadores isomorsmo, 128 Posicin de equilibrio, 142 o Producto convolutivo, 225 de Operadores Diferenciales, 85 Propiedades de la matriz exponencial, 258 funcin delta de Dirac, 241 o Punto cr tico, 283 aislado, 283 asintticamente estable, 294 o centro, 290 espiral, 292 estable, 293 foco, 292 nodo, 287 nodo impropio, 287 nodo propio, 287 simple, 320 sistemas no lineales, 321 de bifurcacin, 293 o de equilibrio, 283 de silla, 289 estacionario, 284 ordinario, 168 en el innito, 202 singular, 168 irregular, 178 irregular en el innito, 202 regular, 178 regular en el innito, 202 Ra ces complejas, 103 con multiplicidad, 102 diferentes, 101 iguales, 102 Ra indiciales ces caso I, 183 caso II, 183, 184 caso III, 184, 190 Regla de Cramer, 113 Representacin vectorial o de un sistema de E.D., 248 Resonancia, 148 Resortes acoplados, 158, 278 Retrato de fase, 282 Rodriguez, frmula, 176 o
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Salmuera, 60 Semidenida negativa, 310 positiva, 309 Serie Maclaurin, 168 Taylor, 168 Serie de potencias continuidad, 166 convergencia absoluta, 165 criterio de la razn, 166 o derivabilidad, 166 funcin o coseno, 166 coseno-hiperblico, 167 o exponencial, 166 logaritmo, 167 seno, 166 seno inverso, 167 seno-hiperblico, 166 o tangente inversa, 167 hipergeomtrica de Gauss, 208 e integrabilidad, 166
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INDICE ALFABETICO global, 376 de Frobenius, 179 de la funcin Gamma, 187 o de la matriz fundamental, 266 de la matriz principal, 267 de Linard, 346, 382 e de Picard, 371 de Picard Generalizado, 372 de translacin o primero, 219 segundo, 220 de unicidad, 371 del producto convolutivo, 225 derivada de una transformada, 222 E.D.exactas, 16 estabilidad sistemas no lineales, 324 existencia transformada de Laplace, 211 existencia y unicidad para sistemas, 373 sistemas lineales, 374 Factor Integrante, 21 lineal de primer orden, 26 naturaleza de los puntos cr ticos, 297 operador inverso funciones seno, coseno, 130 polinomios, 128, 129 seno y coseno, 132 para puntos ordinarios, 169 para valores propios diferentes, 253 Poincar-Bendixson, 344 e principio de superposicin , 85 o soluciones particulares, 125127
Tabla de transformadas de Laplace, 213 Tasa per cpita de crecimiento, 59 a Taylor serie de, 168 Teorema bsico de operadores, 124 a de existencia y unicidad, 3, 87 de Picard, 3, 87 del Wronskiano, 91, 92 dimensin, N cleo de L(D), 94 o u frmula de Abel, 91 o Lema de operadores, 123 criterio de Liapunov, 312 de Bendixsn, 344 o de Dulac, 343 de estabilidad, 306 de estabilidad asinttica, 307 o de existencia, 367 de existencia y unicidad
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intervalo de convergencia, 165 radio de convergencia, 165 serie binomial, 167 serie de potencias, 165 sumables, 166 Singular punto irregular, 178 regular, 178 Sistema autonomo, 281 cuasilineal, 320 homogneo asociado de E.D., 247 e no homogneo de E.D., 247, 271 e Solucin de una E.D. por transformao da de Laplace, 234 Solucin vectorial o de una E.D., 248
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INDICE ALFABETICO soluciones particulares complejas, Weierstrass 132 criterio M de, 364 Wronskiano, 90, 251 transformada teorema del, 92 de la derivada, 224 transformada de una funcin peridio o ca, 228 Teorema de Linard, 381 e Tiempo de vida media, 56 Transformada de la derivada, 224 de la integral, 227 de una potencia, 227 derivada de la, 222 funcin peridica, 228 o o inversa de Laplace, 215 producto convolutivo, 225 Transformada de Laplace para sistemas, 276 Trayectoria cerrada aislada, 339 denicin de, 282 o peridica, 339 o Trayectorias isogonales, 50 ortogonales, 50 Valor y vector propio, 252 Valores propios complejos, 255 defectuosos, 263 repetidos, 257 Van der Pol ecuacin diferencial, 346 o Variacin de parmetros, 271 o a Variacin de parmetros, o a mtodo, 112 e Vector y valor propio, 252 Vectores propios generalizados, 263
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Titular de la Universidad de Antioquia, Matemticas de la Universidad Nacional. Texto en la a http://matematicas.udea.edu.

ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d

1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . .

355 . 355 . 356 . 358 . 359

INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391

Ejemplo 2. (x2 y)dx + 5 sen y dy = 0

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dy d + x2 dxy + x dx = ln x, es de orden 3. 2 dy dx y = x , la cual es de orden 1.

Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =

d y d y dy an (x) dxn + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x)

En efecto, derivando impl citamente: 1 =

(ln(cy) + 1), luego

d dy Ejemplo 10. y 2 dxy + y dx + xy = x no es lineal. 2

Denicin 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma: o

Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es solucin de 2y + y = 0, tambin o e y = 0 es solucin. o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

c). Explicar porqu y = 0 es solucin singular. e o Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

b). Explicar porqu y = 1 es solucin singular. e o

Ejercicio 9. Si (x2 + y 2) dx + (x2 xy) dy = 0, comprobar que y o C1 (x + y)2 = xe x , es solucin general.

Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es solucin general. o

Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es solucin o general.

b). Si C = 0 mostrar que y =

o a). y = ( x4 + C)2 es solucin general.

es una solucin singular, porque no se puede obtener a partir de la solucin o o general.

1.1. CAMPO DE DIRECCIONES

> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7

obtenindose as una familia uniparamtrica de soluciones. e e

La anterior ecuacin se puede escribir como h(y) dy = g(x) dx e integrano

Denicin 2.1. Se dice que una E.D. de la forma: o

g(x) dy = es separable dx h(y)

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

Solucin: separando variables o 2x y 3dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2

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1 (1 + x2 ) 2 y 2 = e integrando +C 1 2 2 2 solucin general o Cuando x = 0, y = 1 1 = 1 + 02 + C 21 1 = 1 + x2 + C. 2y 2

2.1. VARIABLES SEPARABLES luego C = 3 2 La solucin particular es o 1 3 = 1 + x2 2 2y 2

Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de separacin de variables: e o

Ejercicio 6. x2 y = y xy, si y(1) = 1 1 (Rta. ln |y| = x ln |x| 1)

Ejercicio 4. y sen x = y ln y, si y (Rta. ln y = csc x cot x)

Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y)

Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 (Rta. y = cos 1 ) x+c

Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 (Rta. 2 + y 2 = C(4 + x2 ))

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en

dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a e a ) e

Mtodo de solucin: dada la ecuacin e o o

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Solucin: o y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0 Es homognea de orden 2. e

La sustitucin ms sencilla es x = uz dx = u dz + z du. o a

2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C ln |z(u2 + 1)| = ln C z(u2 + 1) = C reemplazo u =

(u2 z 2 + z 2 + 2u2z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0

(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0

Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS

x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la solucin general. o

Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )

Ejercicio 6. (x + y 3) dx + (3y 5 3y 2x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C(x2 + y 6)| = 2 arctan yx )

Ejercicio 5. xy = y + 2xe 1 y (Rta.: ln |x| = 2 e x + C)

Ejercicio 4. (x2 2y 2) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C(x2 y 2 ))

y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0. y (Rta.: ln |x| + sen x = C)

dy Ejercicio 2. (x + y 2 xy) dx = y , con y(1) = 1. (Rta.: ln2 |y| = 4( yx )) y

y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )