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DISEO DE UN ROBOT DE PELEA---NOMBRE: HAYABUSA YOSHIMURA

1. INTRODUCCIN

Durante la materia de instrumentacin se decidi realizar un proyecto para crear robots que pudiesen combatir y as reafirmar las habilidades electrnicas, por lo que realizamos un carro, que contara con un chasis resistente para soportar impactos durante una pelea con otro robot, y un sistema electrnico de potencia para poder controlar los motores DC con bastante torque para mover el chasis resistente y pesado.

2. DISEO ELECTRONONICO

Para dicho proyecto, es necesario controlar el sentido del giro del motor, para avanzar o retroceder y para poder tener control del eje de giro, que controla el movimiento de izquierda a derecha o viceversa. Para realizar dicha accin se requiere la construccin de dos puentes H, que precisamente se encargaran de controlar el sentido del giro, por lo tanto este circuito cuenta con dispositivos electrnicos tales como: transistores (diseo del circuito, con ciertas combinaciones para poder realizar los giros + y -), resistencias (para poder controlar la corriente necesaria para excitar la base de los transistores y asi dejar pasar la corriente necesaria, que va de colector a emisor.), circuito impreso(necesario para poder soldar los componentes de manera adecuada y asi no llegar a equivocarse, al momento de soldar los componentes.), cable UTP(necesario para interconectar los componentes de una manera sencilla.).

2.1 materiales

El diseo de los puentes H consta de los siguientes componentes electrnicos: Ecuacin de los transistores; Ic=B*Ib

4 tip 147

Se utiliz transistores de potencia, ya que estos estn adaptados para trabajar con corrientes grandes desde 1ampere, hasta 10 amperes,

4 tip 142

segn sea la configuracin de dicho puente H.

4bc547

El bc547 se utiliz junto con los transistores de potencia, estos se utilizaron para que cuando se excite la base de dicho transistor, este deje pasar una corriente de colector a emisor, por lo tanto esta corriente

excitara la base de los transistores de potencia.

Resistencias 220 Resistencias de 1k

Resistencias utilizadas, lo cual mediante una buena configuracin Ie=Ic+Ib, Vce=Vc-Ve Vbc=Vb-Vc, Vbe=Vb-Ve con la frmula anterior, se puede utilizar de tal forma que solo deje pasar una corriente de 19.545mA necesaria para activar la base de los transistores.

Apagadores .

Utilizadas para el encendido del circuito.

Batera de 12v a 7A

se eligi ocupar este almacenador de voltaje (batera), porque es el indicado para accionar los motores que se van a utilizar.

Placa fenlica Se utiliz la placa fenlica ya que, el protoboard no soporta grandes corrientes y estas placas si, adems de poder contar con un circuito impreso lo cual facilitara la manera de conectar los componentes. Cloruro Frrico

El cloruro se utiliz para desgastar el cobre cuando se hace el PCB.

Para el diseo del circuito se utilizo el software de proteus, que es un simulador de circuitos electrnicos con la posibilidad de verificar su funcionamiento, adems del circuito del puente h se utiliz otro circuito, que

consta de un transmisor y emisor inalmbrico para el envi de las seales, en el cual en el proteus se simulo con unos botones pulsadores para hacer ms fcil la verificacin del circuito del puente H.

2.2 Elaboracin en proteus La siguiente imagen nos ilustra lo antes mencionado de la configuracin de nuestro puente H, al presionar el primer bot, que sera la seal No. 1, el motor gira con un sentido diferente al segundo botn..

Esta segunda imagen muestra lo que ocurre cuando se presiona el primer botn y el segundo botn, que seran las seales 1 y 2, en la cual se puede notar el giro del motor en un sentido contrario al primero.

TABLA DE VERDAD Las seales 1, 2, 3, 4 son las seales del emisor y del receptor

Seal 1 1
0 0 0 1

Seal 2
0 1 0 0 0

Seal 3
0 0 1 0 1

Seal 4
0 0 0 1 0

carrito
adelante atrs Derecha izquierda Adelante Derecha

Adelante izquierda

Atrs izquierda

Atrs derecha

Acontinuacion se muestra lo dicho en la tabla de verdad anterion con imgenes y el crrito

Movimiento del control

Movimiento del carro

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2.3 Elaboracin en ares

Ya elaborado y comprobado que funciona correctamente el circuito en el proteus, se pasa a realizar el circuito para comprobar su funcionamiento, por lo que primero se prob en un protoboard con 5v y un motor de 5v y despus se paso ya como debera funcionar. Como el robot trabajara con un motor de parabrisas y batera de 12v y una corriente de 7 amperes, no se puede hacer funcionar en el protoboard, por que debido a la corriente de trabajo, el protoboard no lo soportara, asi que se elabor una PCB. Para tal fin decidimos utilizar el software de Ares que lo incluye el proteus, aunque para esto utilizamos un tip 127 en lugar del bc547 por fines de la separacin de las pistas, el diseo de las pistas quedo de la siguiente manera:

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Ya con la opcin de output-3D visualizacin nos qued de esta forma:

2.4

la parte fsica queda de la

siguiente forma

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Y por ltimo la parte del receptor

DISEO MECANICO Para la parte mecnica se hiso la estructura con tubo de galvanizado, en la parte frontal se necesitaba que sea mvil para cambiar el sentido de giro o darle direccin por lo que se realizo con un balero soldado a un pin esto le daba el giro ala parte delantera, este con el motor utilizando otro pin y una cadena que se utilizo para que el carro tenga un movimiento el carro hacia la izquierda, derecha o girar.

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Emisor del carrito. . Carrito.

En la parte posterior donde se necesit un motor de gran torque por lo que se utiliz los de las ventanas de los coches ya que este iba a servir para mover todo el carro que le dara el movimiento hacia adelante y atrs, de la misma forma que de la parte frontal se necesit un pion en el eje de las llantas para que el motor le pudiera transferirle el movimiento para comenzara a moverse

Materiales Materiales que se utilizaron: Cuatro piones.

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Descripcin; el pin tiene 16 dientes, un dimetro de 6 cm y pesa 189grs. transmitir Se el utilizo para poder sin movimiento

ganancia de engranes ya quepara la parte de girro si se ponan los motores directos al mecanismo el carro seria ms alto, y para la de traccin se hubiera necesitado un juego de engranes y era ms factible el pin. La diferencia entre pion y engrane es que el primero es nicamente con cadenas, segundo es por contacto y el

Tres baleros. Descripcin; El balero tiene dimetro 2.5cm, y tiene un peso de 20grs. Y se utilizo para facilita lo rotacin para las partes mviles

Cuatro llantas.

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Descripcin; Estos miden 17cm de dimetro, 5cm de ancho y tienen un peso aproximado 500grs. Y tienen una recubierta que no derrapa fcilmente, por lo que se utiliza para que al momento de ser golpeado no retroceda

Tubo Galvanizado C-40 13MM 1/2" Descripcin; Son derivados de la mina galvanizada cortada y doblada; que despus se solda para formar un perfil redondo. Y se utilizo como el eje del pin

Cadenas.

Acero nmero 40 alta calidad y pesa 106grs 9001:2000 08B. Y es lo que transmite el movimiento del motor al pin de rotacin y tambin al de traccin

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Dos motores de gran torque. Motor para elevador elctrico de ventanas para auto a 12volts, se mueve a 67 rpm, pesa 380grs.

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Parte mecnica realizada en DS CATIA.

Parte real de la parte mecnica

Conclusiones

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Mediante la construccin del proyecto se pudo observar que con un diseo de circuito impreso (PCB) se puede eliminar una cierta cantidad de peso tener ms compacto y eliminar la mayora de los cables, adems que con este mtodo se puede seleccionar el grosor de la pista dependiendo de cunta corriente vayamos a utilizar. El control fue de cuatro canales y este mandaba seales para poder seleccionar que queremos hacer, sin embargo para hacer esto se tuvo que combinar las tierras comunes del receptor, sin embargo se corra el riesgo de que el sistema produjera demasiada impedancia, aunque al momento de la prueba no afecto como se esperaba. El diseo del puente H fue para motores de potencia se utiliz un alto amperaje que produca que los tips se calentaran de forma excesiva, para solucionar esto se utilizaron disipadores con aluminio cortado. En cuanto a lo mecnico se aprendi mediante el uso de barras se puede disminuir el peso y aumentar la fuerza con respecto a bases completas. Ya que el sistema mecnico es un poco pesado se utilizaron motores que tengan menos velocidad, compensando esto con un gran torque, adems de implementar en el chasis de carrito, el sistema de traccin con diferencial de velocidad, lo cual es de mucha importancia por las carreras de recorrido, adems de contar con el sistema de giro con transmisin de movimiento circular mediante piones y cadenas. Aportaciones

ngel Cauich Canul; lo que me toco hacer en el proyecto es realiza los circuito puente H en el protoboar y posteriormente pasarlo a las placas fenolicas perforadas tipo protoboar, pero ah no funcionaban como en el protoboar normal porque en la hora de soldar se unan los cables y entre otras cosas, esto nos llev mucho tiempo en el proyecto, hasta que un compaero propuso hacer PCB y all no tuvimos problema, mi conclusin es que no todo estn fcil con en los software.

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Jess Ren Fernndez Serrano: yo me enfoque a la parte electrnica del proyecto diseando los circuitos impresos (PCB) y aprendiendo a utilizar el Ares del proteus, encontrando las mejores formas de transferencia hacia las placas fenolicas que en este caso fue con acetatos y plancha, as como la utilidad del cloruro frrico en los PCB.

Gerardo Antonio Loria franco: lo que realic en la construccin del proyecto fue en el momento del ensamble de las partes mecnica en soldadura de los piones que se usaron para la transmisin del movimiento; y en cualquier parte que sea necesarias para su construccin y en prueba de los primeros puentes H.

Luis Alberto Dzul-: como me di cuenta hacer el funcionamiento del carrito es un poco complicado ya que no es lo mismo utilizando un software que hacerlo fsicamente ya que este se necesitan clculos para dicha elaboracin.

Dave Francisco Uitz Puc: Este tipo de mecanismo utiliza una rueda de traccin trasera nada mas, se utilizo una nada mas para que la otra este libre y este funcione como un diferencial de velocidad que hoy en dia es utilizado por los coches, adems aprend el verdadero funcionamiento de un diferencial de velocidad.

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Anexos.

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