CONTROL MULTIVARIABLE CENTRALIZADO CON DESACOPLO Y COMPENSACIN FEEDFORWARD PARA AEROGENERADORES RESIDENCIALES

Miguel E. Gonzlez Universidad Autnoma de Zacatecas, Ramn Lpez Velarde 801, 98000 Zacatecas, Mxico. (e-mail: migonzal492@yahoo.com.mx) Juan Garrido Departamento de Informtica y Anlisis Numrico, Universidad de Crdoba, Campus Rabanales, Edificio Leonardo Da Vinci, Crdoba, Espaa. (e-mail: juan.garrido@uco.es) Francisco Vzquez Departamento de Informtica y Anlisis Numrico, Universidad de Crdoba, Campus Rabanales, Edificio Leonardo Da Vinci, Crdoba, Espaa. (e-mail: fvazquez@uco.es) Fernando Morilla Departamento de Informtica y Automtica, ETSI Informtica, UNED, C/. Juan del Rosal 16, 28040 Madrid, Espaa. (e-mail: fmorilla@dia.uned.es)

Resumen
Los aerogeneradores de baja potencia para uso residencial, son procesos multivariables que trabajan bajo condiciones de viento turbulento y cambios abruptos en carga elctrica. En estos procesos es necesario aplicar complejos sistemas de control, que permitan un buen rendimiento en la produccin de energa elctrica. En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un aerogenerador de baja potencia y el diseo de un sistema de control multivariable centralizado con red de desacoplo. Los problemas debido a perturbaciones como turbulencia del viento y cambios de carga elctrica, son atenuados usando compensacin feedforward. Palabras Clave: Aerogenerador, Matemtico y Control Multivariable. Modelado

transiciones afecten su funcionamiento dadas sus caractersticas pasivas. En algunos pases de Amrica y Europa tambin es posible inyectar desde el aerogenerador de baja potencia energa a la red elctrica (on-grid), utilizando los convertidores de potencia adecuados. Esto permite reducir la tarifa de la energa convencional consumida o inclusive vender la energa producida a la compaa de electricidad [6]. Los pequeos aerogeneradores pueden operar bsicamente de dos formas [11]: a) Almacenando la energa producida en una batera y transformndola por medio de un inversor en una seal de corriente alterna con las caractersticas de voltaje y frecuencia de la red elctrica; este esquema es utilizado regularmente cuando la instalacin est muy alejada de la red. b) Empleando convertidores de potencia que transforman la energa producida a una seal de corriente continua, y sin necesidad de almacenarla en una batera se vuelve a transformar a un seal de corriente alterna apropiada; este esquema es conveniente para zonas urbanas y puede trabajar en ambos modos: aislado o conectado a la red. Otra caracterstica de la mayora de los aerogeneradores comerciales de baja potencia es que regulan la velocidad angular de la turbina y la potencia generada slo con el par electromagntico del generador, debido a que no tienen la posibilidad de variar el ngulo de ataque de las palas (blade pitch control). Esto produce, sobre todo a altas velocidades del viento, vibracin y esfuerzos en la estructura del

INTRODUCCIN

El inters por los pequeos aerogeneradores de uso residencial ha crecido recientemente, ya que son sistemas de baja potencia (1 a 5 kW) que bajo buenas condiciones de viento y trabajando de forma aislada de la red elctrica (off-grid), son capaces de suministrar energa a varios equipos en una casa o en un pequeo comercio, tales como: calefactores, calderas, estufas, sistemas de riego y determinado tipo de ilumincacin. Adems, cuando la velocidad del viento es muy baja y no es posible producir energa, se pueden conmutar los equipos a la red para continuar proporcionndoles energa, sin que las

mecanismo, calentamiento y excesivo ruido [1]. Tales problemas se acentan en zonas urbanas donde la turbulencia del viento es mayor que en zonas rurales. Adems, cuando el aerogenerador opera aislado de la red (off-grid), la demanda de corriente de los equipos a los que se les suministra energa vara aletaroriamente, aspecto que debe ser considerado en el sistema de control. En este trabajo, se considera un aerogenerador residencial de 3 kW trabajando de forma aislada de la red, que suministra directamente energa al tipo de equipos ya mencionados de una casa a travs de un convertidor potencia. El aerogenerador cuenta con un generador elctrico sncrono de rotor devanado y el mecanismo necesario para variar el ngulo de ataque de las palas, sus caractersticas elctricas y mecnicas pueden consultarse en [10]. Bajo este escenario, el aerogenerador puede considerarse como un proceso multivariable con dos salidas controladas, la velocidad angular de la turbina y la potencia generada, dos entradas manipuladas, la corriente de campo del generador sncrono y el ngulo de ataque de las palas. Finalmente dos entradas no manipuladas que se tratan como perturbaciones, los cambios en la velocidad del viento y la carga elctrica. Dado este planteamiento y considerando un modo de operacin de velocidad variable para conseguir un seguimiento de mxima eficiencia de potencia, se presenta un control multivariable centralizado con red de desacoplo que permita mejorar el rendimiento del aerogenerador y reducir los efectos de interaccin entre sus variables. Adems, se incluyen compensadores feedforward con el fin de atenuar los problemas originados por la turbulencia del viento y los cambios en la carga elctrica, ver figura 1. Para evaluar el rendimiento del aerogenerador con el controlador propuesto, se presenta el modelo matemtico no lineal del aerogenerador as como un modelo de la velocidad del viento, con los que se realizan simulaciones del sistema por medio de Matlab/Simulink. El documento est organizado como sigue: el modelo matemtico del aerogenerador se describe en la seccin 2. La linealizacin correspondiente es obtenida en la seccin 3. En la seccin 4, se presenta el sistema de control y los resultados se muestran en la seccin 5. Finalmente las conclusiones son discutidas en la seccin 6.

mecanismo de la turbina, la aerodinmica de las palas y el generador elctrico. Tambin, otro modelo es presentado para describir la seal de la velocidad del viento, que permite obtener resultados ms realistas. Con estos modelos es posible simular el proceso bajo distintas condiciones de operacin, aplicando perturbaciones que consisten en variaciones en la carga elctrica y turbulencia en el viento. Tales modelos son tiles para evaluar el rendimiento del aerogenerador con diferentes controladores.

Figura 1: Diagrama general del sistema. 2.1 MECANISMO DE ROTACIN

El diagrama esquemtico del mecanismo de rotacin de la figura 2, muestra cmo la fuerza del viento mueve la hlice para generar el torque a y produce la velocidad angular r. La velocidad angular g en el eje del generador es producida despus del engranaje y es N veces mayor r. Por lo que se analiza el mecanismo en dos partes: baja y alta velocidad. El momento de inercia en la parte de baja velocidad:

J r r = a Br r N hs

(1)

donde Jr es la inercia, Br es la friccin viscosa y hs es el par requerido en la parte de alta velocidad para girar el eje del generador [2].

MODELO AEROGENERADOR
Figura 2: Mecanismo de rotacin del aerogenerador. El momento de inercia en la parte de alta velocidad:

El modelo matemtico presentado en esta seccin describe en detalle el comportamiento del aerogenerador. ste ha sido obtenido de un anlisis basado en el diagrama de la figura 1, que considera el

J g g = hs Bg g em

(2)

donde es la densidad del viento y Cq(,) se describe por las curvas de la figura 3.
Funcin Muhando 0.4 0.3 Cp 0.2 0.1 0
= 15 = 10 =5

donde Jg es la inercia del rotor del generador, Bg es la friccin y em es el par electromagntico producido por el generador elctrico. Dado que se trata de un aerogenerador pequeo, el efecto de la torsin del eje definido por el par ls puede despreciarse, entonces la dinmica completa de la turbina se define por (1) y (2) considerando la velocidad angular r:

10

12

14

0.08 0.06 Cq 0.04 0.02 0

= 15 = 10

=5

J tr = a Btr g

(3)

J t = J r + N 2 J g ; Bt = Br + N 2 Bg ; g = N em
2.2 AERODINMICA

6 TIP

10

12

14

Figura 3: Eficiencia de potencia Cp(,) y par Cq(,). 2.3 GENERADOR ELCTRICO

El par a generado por la fuerza del viento depende de las propiedades aerodinmicas de la turbina, con aspectos como: forma, tamao y orientacin de las palas, as como velocidad, direccin y densidad del viento [3]. La relacin entre la velocidad del viento v y la velocidad angular de la turbina r, est definida por la razn conocida como tip-speed-ratio, donde R es el radio de la hlice:

Para determinar la potencia generada Pg, es necesario considerar la tensin producida Eg por el generador sncrono, en funcin de la velocidad angular g y la corriente de campo If como sigue:

E g = KI f g
donde K es una constante del generador.

(7)

Rr = v

(4)

El estudio de la aerodinmica de la turbina es realizado usando la teora Blade Element Momentum (BEM), que est basada en la teora Glauert Propeller aplicada en aerogeneradores [10]. Estas teoras permiten conocer la eficiencia de la potencia generada Cp(,) y el par producido Cq(,), en funcin de la razn y la orientacin de las palas . Las curvas de la figura 3 describen la eficiencia aerodinmica del aerogenerador en cuestin, con disposicin horizontal y tres palas. Estas curvas se pueden generar a partir de las siguientes expresiones, que permiten obtener una buena aproximacin de los datos originales proporcionados por el fabricante [8]:
116 2 C p = 0.303 0.4 ( 5) 9 e i
13.5 i

La potencia generada considerando que RL representa la variacin de la demanda de corriente de la carga elctrica, y Xg=Nr la reactancia del devanado, es:

RL Pg = K 2 2 R + ( N ) 2 r L

2 2 I f g

(8)

Finalmente, el par electromagntico producido es:

g =

Pg

gmg

(9)

donde g es la eficiencia del generador y m es la eficiencia del mecanismo. 2.4 ECUACIONES MODELO NO LINEAL

+ 0.0068 ,

i =

0.0035 1 3 + 0.04 + 1

(5)

En resumen, las siguientes cuatro ecuaciones describen el modelo no lineal del aerogenerador:

El par aerodinmico a se determina por:

J t r = a Bt r g
(6)

(10) (11)

a = 0.5 R v Cq ( , )
3 2

a = R 3 v 2 Cq ( , )

1 2

 2 2 2 RL Pg = K 2 2 I N r R + ( N ) 2 f r L Pg g = gm N r
2.5

(12) (13)

Representando el sistema electromecnico que regula la posicin de las palas por la siguiente funcin:

K (s) = 2 ref ( s) T s + s + K

(18)

MODELO VELOCIDAD DEL VIENTO

El viento es un fenmeno natural descrito por un proceso estocstico estacionario compuesto por la velocidad media vm, rfagas y turbulencia vn. El modelo que se ha seleccionado es el mostrado en [5] que genera una seal de turbulencia asociada con la velocidad media, capturando el comportamiento de este fenmeno de forma apropiada:

y aplicando la transformada de Laplace en (15 - 17), puede obtenerse la siguiente representacin matricial en donde el operador laplaciano ha sido omitido:

Wr g11 = Pg g 21

g12 I f g13 g14 + g V + g RL g 22 ref 23 24

b2 K d ( s ) e( s ) b2 b6 K d ( s ) e( s ) b8 d ( s) g14 ( s ) = g ( s ) b d ( s ) b b (19) 24 9 6 8 d ( s) e( s ) = T s 2 + s + K

v = vm + vn ; Ai (i ) = 2

vn = Ai (i ) cos (i t + i ) ,
i =1

g11 ( s ) g 21 ( s )

1 S (i ) + S (i +1 ) (i +1 i ) , 2 9,5 2 h / vm S (i ) = (14) 5/6 1 + ( 20i h / vm )2

b3 d ( s) g12 ( s ) = g 22 ( s ) b5 d ( s ) b3b6 d ( s)

donde h es la altura del punto de medicin de la velocidad del viento, es la desviacin estndar de la turbulencia, una seal aleatoria con distribucin uniforme de - a que reproduce rfagas y turbulencia, con un espectro distribuido a travs de las frecuencias definidas por i con M = 50.

b1 g13 ( s ) d ( s ) g (s) = b b , 23 1 6 d ( s) d ( s ) = J t s + Bt + b4 b7 ,

3.1

CLCULO DE PARMETROS

MODELO LINEAL

Las constantes del aerogenerador de la tabla 1 son usados para calcular los parmetros b1 a b9 de (19), que corresponden a un aerogenerador con generador sncrono modelo (SG3000, Sawafuji Electric Co., Ltd.), engranaje (CNH-4115-11, Sumitomo Heavy Indsutries, Ltd.) y palas modelo (NACA4418). Adems de las constantes de la tabla 1, es necesario conocer los valores de las entradas y salidas para el punto de operacin eq. En este caso se linealiza el modelo sobre los valores nominales rnom = 315 rpm y Pgnom = 3 kW, para un coeficiente de potencia Cpeq(,) 0,35 que segn las curvas de la figura 3 corresponde una razn eq6,2 y un ngulo de las palas eq6,37. Con estos datos y considerando el modelo no lineal (10 - 13) en estado estable, se calcula la corriente de campo If necesaria para alcanzar los valores nominales:

En esta seccin se linealiza el modelo no lineal dado por las ecuaciones (10 - 13), utilizando el trmino de primer orden del desarrollo de las series de Taylor para el punto de operacin eq. Las derivadas parciales se evaluan como sigue:

a = a v + a + a r , v eq eq r eq
a = b1v + b2 + b7r
g =

(15)

g g g If + r + R RL , r eq L eq I f eq (16) g = b3 I f + b4r + b8 RL
Pg Pg Pg Pg = If + r + R RL , r eq L eq I f eq
Pg = b5 I f + b6r + b9 RL

I feq =

1 C peq ( , ) 2 Bt rnom R 5 3 2 eq

(20)

(17)

R 2 + ( N rnom )2 2 g m Lnom RLnom K N rnom

La corriente resultante es de 2,57 A y la velocidad del viento requerida para alcanzar los valores nominales es 10.65 m/s segn (4). Entonces las matrices de funciones de transferencia son:
-71.46 -1.747 3 2 15s + 0.193 30s + 15.39s + 2.44s + 0.029 G( s ) = , 3504s + 73.51 -9.22 15s + 0,233 30s 3 + 15.39s 2 + 2.44s + 0.029 27.44 g13 15s + 0.193 g = 144.8 , 23 15s + 0.193 -10.25 g14 15s + 0.193 g = 5027s + 10.55 24 15s + 0.193

potencia como la velocidad angular nominales del generador elctrico. Entonces el objetivo del sistema de control es regular el aerogenerador en los valores nominales, para ello el ajuste del ngulo es fundamental para contrarrestar el exceso de viento. Finalmente en la regin IV la velocidad del viento es demasiado grande y lo recomendable es frenar la turbina para su proteccin.

(21) Tabla 1: Constantes y restricciones aerogenerador. Jt Bt N g m K R 15 kgm2 0,02 Nm/rpm 11 0,6 0,4 1,225 kg/m3 0,223 s/rad 0,0178 s/rad 2m h K T vmin-vmax Pgnom rnom min-max Ifmax 9m 2 0,15 2 4 - 13 m/s 3 kW 315 rpm 5 90o 4A

Figura 4: Regiones de operacin. 4.2 MXIMA EFICIENCIA DE POTENCIA

SISTEMA DE CONTROL

Para la regin II (A B) es necesario determinar los puntos de operacin para las diferentes velocidades del viento, que al mismo tiempo definen las consignas de velocidad angular rd y potencia generada Pgd. Tales consignas se pueden determinar a partir de las ecuaciones del modelo no lineal. A partir de (4) se establece la consigna de velocidad rd [9]:

Antes de disear el control multivariable se mide la interaccin del proceso por medio de la matriz de ganancias relativas (RGA) en estado estable. El elemento 11 de la matriz RGA es 0,837 lo que indica que existe un cierto nivel de interaccin entre las variables. El emparejamento resultante indica que la velocidad r se debe controlar con la corriente If, y la potencia Pg con el ngulo de las palas ref. 4.1 REGIONES DE OPERACIN

rd =

veq R

(22)

Para la consigna de potencia se sustituye (11) en (10) de las ecuaciones del modelo no lineal para estado estable y mxima eficiencia de potencia:

0=

C ( , ) 2 1 R 5 peq 3 rd Btrd g eq 2

(23)

La velocidad del viento dicta la forma de operar el aerogenerador, como se muestra en la figura 4 [5]. Hay cuatro regiones importantes, en la I la velocidad del viento es demasiado pequea y no es suficiente para producir electricidad por lo que se recomienda detener la turbina para evitar el desgaste. En la regin II delimitada por los puntos A B y denominada de carga parcial, el sistema de control debe variar la velocidad angular de la turbina y la potencia producida para conseguir la mxima eficiencia de potencia Cp. En la regin III (B C) denominada de plena carga, la velocidad del viento permite alcanzar tanto la

Sustituyendo (13) en (23):

Pgda

gm N rd

C ( , ) 2 1 R 5 peq 3 rd Btrd (24) eq 2

C ( , ) 3 2 Pgda = N gm R 5 peq 3 rd Btrd (25) 2eq

La funcin (25) que define la consigna de potencia es adecuada si la demanda de corriente en la carga es constante, sin embargo dado el escenario presentado en este trabajo no ser siempre as, por lo tanto se propone otra alternativa.

Sustituyendo la velocidad angular rd definida en (22) por rnom en (20), resulta la siguiente expresin:
2 1 C (, ) v Bt eq (26) R 3v 2 peq 2 eq R
2 2 R Nveq 2 g m RLnom + R K N eq vRLnom

I feq =

Q(s)=G(s)D(s) sea diagonalmente dominante, donde G(s) est dado por la matriz de funciones de transferencia (21). El control descentralizado K(s) con dos controladores Proprocional Integral PI son sintonizados para el proceso Q(s).
Potencia generada Pg vs velocidad angular r [rpm] 6000 v=4m/s, If=0.91074A v=5m/s, If=1.1161A v=6m/s, If=1.3353A v=7m/s, If=1.5707A v=8m/s, If=1.8231A v=9m/s, If=2.0923A v=10m/s, If=2.3781A v=11m/s, If=2.6798A v=12m/s, If=2.9969A v=13m/s, If=3.3289A Cp= 0.35 TIP= 6.2 Beta= 6.37

5000

4000

B P y

Ahora sustituyendo (26) en (12) y evaluando las constantes de la tabla 1 se llega a la funcin consigna de potencia para la regin II:

[Watts]

3000

gnom

rnom

v = 10,65 m/s

2000

R v2 Pgdb = 2 L 2 RL + 0.37v ( 0.246v 3 0.175v 2 + 10.668v 7.595)

(27)

1000

A
0 0 50 100 150 200 250 [rpm] 300 350 400 450 500

En la regin III se limita el crecimiento de la velocidad angular rd a su valor nominal rnom, entonces (27) no es vlida para esta regin debido a que no podr mantenerse en el valor eq. Por lo tanto en lugar de considerar una expresin para calcular Ifeq se toma el valor de 2,57 A, encontrado para los valores nominales. Sustituyendo en (12):

Figura 5: Puntos de operacin.

RL 2 2 Pgdc = K 2 2 2,57 ) N 2rnom (28) 2 ( R + ( N ) rnom L

Entonces las consignas de velocidad angular y potencia quedn definidas por: Figura 6: Control Centralizado con desacoplo y feedforward. Existen dos mtodos para el diseo de la red de desacoplo: dinmico, cuando D(s) es calculado usando las funciones de transferencia del proceso G(s), y esttico, cuando slo se utiliza la ganancia en estado estacionario G(0). En este trabajo se ha seleccionado un desacoplo dinmico. Los resultados con otros tipo de desacoplos pueden consultarse en publicaciones previas [4]. El diseo consiste en fijar dos elementos de la matriz D(s) en la unidad y ajustar los dos restantes para que el producto G(s)D(s), resulte en un sistema diagonalmente dominante [7]. De las cuatro posibles combinaciones que se pueden realizar para este proceso slo con la eleccin de d21(s) y d22(s) en la unidad, es posible obtener funciones de transferencia propias:

veq rd = R rnom
Pgdb Pgd = Pgdc

para v 10.65m / s para v > 10.65m / s

para v 10.65m / s para v > 10.65m / s

(29)

(30)

En la figura 5 se muestran los diferentes puntos de operacin en la regin II y el punto donde se alcanza el valor nominal, simulando el modelo (10 - 13). 4.3 CONTROL MULTIVARIABLE

El esquema de control presentado es multivariable centralizado con red de desacoplo. Con ste se espera atenuar la interaccin del proceso y obtener un buen comportamiento dinmico del aerogenerador dentro de las regiones II y III. Tal esquema se muestra en la figura 6, en donde la red de desacoplo D(s) es diseada de tal forma que el nuevo proceso aparente

d11 ( s ) =

g 22 ( s ) , g 21 ( s )

d12 ( s ) =

g12 ( s ) g11 ( s )

(31)

Con los valores dados en (21) resulta:

9.2 (32) 0.0007s + 0.0003s 2 +5329s + 11 -1.75 d12 ( s ) = (33) 2 142.9s +71.5s +10.7 d11 ( s ) =
3

del viento supera los 10.65 m/s alcanza la region III, en donde el controlador debe regular la velocidad angular y la potencia en sus valores nominales. La carga elctrica se mantiene constante con RLnom = 4 equivalente a la demanda nominal de corriente.
r [rpm]

Para la sintonizacin de los controladores se pueden utilizar diferentes mtodos, como: heurstico, rel, bandas de Gershgorin, entre otros [7]. Para este trabajo, se ha decidido usar el proceso iterativo propuesto en [12], que ha sido implementado en la herramienta computacional TITO, disponible en www.dia.uned.es/~fmorilla/. Esta herramienta facilita la sintonizacin de las ganancias del controlador, usando como especificaciones mrgenes de ganancias, mrgenes de fase o ambos. Para un margen de fase de 60 en ambos lazos y las funciones de transferencia (21), con TITO se obtienen:

Pg [W] 3500 3000

350 300 250 200 If [Amp] 2.6 2.4 2.2 2

2500 2000 1500 1000

ref [grados]

10 9 8 7 500 1000 1500 Tiempo [seg] 2000 6 0 500 1000 1500 Tiempo [seg] 2000

k p1 = 7,16 102 A/rpm; k p 2 = 4.30 103 grados/W;

Ti1 = 91,50 s, Ti 2 = 6,54 s.

(34)

1.8 0

Ya que las perturbaciones originadas por la turbulencia del viento como por los cambios en la carga elctrica afectan considerablemente al rendimiento del aerogenerador, se ha diseado un compensador feedforward (FF) para atenuar estos efectos. Los elementos feedforward para compensar la turbulencia del viento se definen por las siguientes expresiones, que para simplificar se han aproximado con las funciones de transferencia mostradas:

Figura 7: Respuesta a cambios escaln en el viento. Como puede apreciarse en la figura 7, las salidas de velocidad angular y potencia siguen adecuadamente a las consignas para cada punto de velocidad del viento. En la regin II se tiene una buena eficiencia de potencia, y en la regin III se regulan adecuadamente las salidas en los valores nominales.
r [rpm]

Pg [W] 3500 3000

FF1v ( s ) =

g13 ( s ) 27.44s + 0.058 11.7s + 0.15 q1 ( s ) g 23 ( s ) 0.0254 q2 ( s ) s + 0.129

350 300

FF2 v ( s ) =

(35)
250 200 If [Amp] 3 2.5 2

2500 2000 1500 1000

ref [grados]

Los compensadores feedforward para los cambios en la carga elctrica tambin se aproximan con:
FF1RL ( s ) = g14 ( s ) 10.25s 0.021 , 11.7s + 0.15 q1 ( s )

10 9 8 7 6

s 2 +0.56s +0.079 g 24 ( s ) FF2 RL ( s ) = 99.86 2 q2 ( s ) s +2.5s + 6.7

(36)
1.5 0 500 1000 1500 Tiempo [seg] 2000

500 1000 1500 Tiempo [seg]

2000

RESULTADOS

Figura 8: Respuesta a cambios escaln en la velocidad media del viento con turbulencia. En la figura 8 el sistema es simulado bajo condiciones ms realistas, aplicando los mismos cambios tipo escaln en la velocidad media del viento pero agregando turbulencia. Los resultados muestran un buen rendimiento donde el control para la regin II est dominado por la corriente de campo o su equivalente par electromagntico, mientras que en la regin III la seal dominante es el ngulo de

Se han realizado algunas simulaciones para evaluar el rendimiento de la turbina con los controladores propuestos. La figura 7 muestra la respuesta al escaln para cambios en la velocidad del viento desde 8 a 12 m/s sin incluir turbulencia. Esto implica que el punto de operacin inicial se encuentra en la regin II, en donde se debe hacer un seguimiento de mxima eficiencia de potencia. Cuando la velocidad

paso de pala. Finalmente en la figura 9 se aplican variaciones aleatorias en la carga elctrica en el intervalo de 4 a 12 . Los resultados tambin muestran un buen rendimiento del aerogenerador.
r [rpm]

Pg [W] 3500 3000

350

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300

2500 2000 1500

250

200 If [Amp] 3 2.5 2 1.5 0

1000
ref [grados]

14 12 10 8 6 500 1000 1500 Tiempo [seg] 2000 4 0 500 1000 1500 Tiempo [seg] 2000

Figura 9: Respuesta con variaciones aleatorias en RL.

CONCLUSIONES

En este trabajo se ha presentado el modelo matemtico de un aerogenerador de baja potencia, as como un esquema de control multivariable. En los resultados obtenidos se muestra un buen rendimiento del aerogenerador: en la regin II se consigue un buen seguimiento de la mxima eficiencia de potencia, mientras que la regin III se regulan adecuadamente tanto la velocidad angular como la potencia en sus valores nominales. La transicin entre ambas regiones es suave y tanto la corriente de campo como la potencia son seales con poca dinmica, lo cual significa que el par electromagntico no generar demasiada vibracin y esfuerzos en el mecanismo. Los efectos de turbulencia en el viento y los cambios en la carga elctrica son bien atenuados, gracias a los compensadores feedforward incluidos en el sistema de control. Agradecimientos Este trabajo ha sido financiado por el proyecto de Excelencia P10-TEP-6056 Junta Andaluca, Espaa. Referencias [1] Bianchi, F., Battista, H. and Mantz, R., (2007). Wind Turbine Control Systems (Principles, Modelling and Gain Scheduling Design) Springer ISBN 1-84628-492-9. [2] Boukhezzar, B., Lupu, L., Siguerdidjane, H., and Hand M., (2007). Multivariable control strategy for variable speed, variable pitch wind turbines. Renewable Energy, Science Direct Elsevier 32, pp. 12731287.