Cdevect Cor

Commande vectorielle de la machine asynchrone
Pr Meroufel A. 53 2009/2010

Chapitre III : Commande vectorielle de la machine asynchrone

3.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons les principes de base de la commande vectorielle.
Puis nous exposons les deux types de contrle du flux direct et indirect avec un aperu sur les
observateurs de flux. Dautre part, nous rappelons dune manire brve les mthodes de
commande en courant et en tension. Ensuite nous ferons le choix des correcteurs classiques et
nous terminons par une simulation suivie dune interprtation des rsultats

3.2 Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle a t dcouvert par Blaschke en 72. Il ramne le
comportement de la machine asynchrone celui dune machine courant continu. De
nombreuses variantes de commande vectorielle ont t prsentes dans la littrature technique
que lon peut classer de la faon suivante :
- Mode dalimentation
Commande en tension
Commande en courant
- Dtermination de la position du flux
Directe ncessite mesure du flux ou observation
Indirecte ncessite le contrle de la frquence de glissement
- Acquisition du flux
Fonde sur un modle du rotor
Fonde sur un modle du stator
Observation de flux
- Orientation du repre d,q sur
a- Flux rotorique , b- Flux statorique , c- Flux dentrefer

Le contrle du flux statorique ou du flux dentrefer nassure pas un dcouplage total entre le
couple et celui du flux. Nous nous limitons tudier le principe de la commande vectorielle
avec orientation de laxe d suivant laxe du flux rotorique voir figure 3.1. Elle prsente de
meilleures performances par rapport aux autres techniques dorientation.

q
s
I
qs
I

d
s

ds
I
s

s
r

Fig 3.1 Principe de la commande vectorielle

Si le repre est parfaitement orient, alors la composante
qr
est nulle et
r dr
= . Ceci
simplifie le modle (1.21) et lquation mcanique (1.19). Lavantage dutiliser ce repre est
davoir des grandeurs constantes en rgime permanant. Il est alors plus ais de faire la
rgulation. Dans ces conditions, le modle de la machine alimente en tension li au champ
tournant scrit :

+ =
=
+ =
+ + + =
) e 1 . 3 (
J
C
J
f
I
JL
pM
2
3
dt
d
) d 1 . 3 ( I
T
M
) (
dt
d
) c 1 . 3 ( .
T
1
I
T
M
dt
d
) b 1 . 3 ( V
L
1
k I I
dt
dI
) a 1 . 3 ( V
L
1
T
k
I I
dt
dI
r
r
r
qs r
r
r
qs
r
dr r s
qr
dr
r
ds
r
dr
qs
s
r s r ds s qs
qs
ds
s
r
r
s
qs s ds
ds

(3.1)
Afin de maintenir le flux
qr
nul, il faut imposer 0
dt
d
qr
=
. En introduisant la vitesse
angulaire de glissement, nous avons avec lquation (3.1d), la relation suivante
r
qs
r
r s
sr
I
T
M
dt
d
= =
(3.2)

Prenons lquation (3.1c) en utilisant loprateur dt / d s = , le flux rotorique scrit
ds
r
dr
I
sT 1
M
+
= (3.3)

Dautre part partir de lquation (3.1e), le couple est donn par
qs r
r
e
I
L
M
p
2
3
C = (3.4)

On peut donc commander le flux rotorique laide de la composante
ds
I (quation (3.3)) de
mme on peut commander le couple avec la composante
qs
I (quation (3.4)), si le flux
rotorique est constant. Cest pourquoi on parle de dcouplage dans la commande vectorielle.
A cet effet la machine asynchrone est contrle dune faon analogue la machine courant
continu excitation spare figure 3.2.


Pour assurer tout instant un couple maximal, le flux doit tre maintenu sa valeur nominale.
Pour les rgimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau nergtique constant, donc il
faut rduire le flux (voir figure3.3). Dans ce cas, le flux ntant plus constant, le dcouplage
opr disparat et le contrle du couple est difficile assurer.

Le bloc de dfluxage est dfini par la fonction non linaire suivante

=
dfluxage e mod pour .
normal e mod pour
rn r
r
rn
rn
rn r rn
ref
f
(3.5)

Il assure le fonctionnement flux constant ou couple constant pour les vitesses
infrieures la vitesse nominale et au del de cette vitesse il permet de diminuer le couple.
Dans ce cas, il assure un fonctionnement puissance constante ou tension constante.
f a ec
I I K C =
MCC
a
I
f
I

Dcouplage
d-q
MAC
ds
I
qs
I
A
I
B
I
C
I
qs ds t e
I I K C =
Composante du flux
Composante du couple

a
U
e
U
Figure 3.2 : Analogie entre la machine courant continu et la MAS

) ( f C =
max
C
Rgime
Sous vitesse
Rgime
Sur vitesse
Fonctionnement
flux constant
Fonctionnement
puissance constante
Fig 3.3 Bloc de dfluxage
(Opration toutes les vitesses par action sur la frquence)
s
f

sn
f
Couple
n
U
) f ( f U
s n
=

*
ds
*
qs
r
r
I
I
L
R

*
ds
I
*
qs
I
sl
s

s
+
+
Fig 3.4 Mthode de la commande vectorielle indirecte
Notons que le problme essentiel de la commande est de dterminer la position et la
norme du flux rotorique. Il existe deux variantes de commande vectorielle (Directe et
Indirecte).
Dans le cas dune commande indirecte, langle
s
est calcul partir de lexpression de
la vitesse de glissement (3.2) ou
r
qs
r
r s s
I
T
M
+ = =
&
(figure 3.4)

Dans le cas de dune commande directe, langle
s
est mesur, observ ou estim
(figure 3.5).

Il existe deux groupes destimateur de flux rotorique (boucle ouverte et boucle ferme)
a- boucle ouverte

Modle du courant
s
r
r
r
s
s
r
s
r
)
T
1
j ( I
T
M
dt
d
+ = : quation relative au stator (3.6)
r
r
r
r
s
r
r
r
T
1
I
T
M
dt
d
= : quation relative au rotor (3.7)

Modle de la tension
=
t
0
s
s s
s
s
s
s
dt ) I R V ( (3.8)
s
r
r
s
sr s
s
s
L
M
I L + = (3.9)
) I L (
M
1
I
r
s s
r
s
r
r
= (3.10)
A partir des quations statoriques (3.9) et (3.10), on dfinit le flux rotorique
) ( tan
r
r 1

s
) I (

s
) V (

s
Fig 3.5 Mthode de la commande vectorielle directe

Observateur
de flux

(
(
t
0
s
s s
s
s s
s
s
r s
r
I L dt ) I R V (
M
L
(3.11)
b- Boucle ferme (observateur)
Observateur de flux Luenberger adaptatif
MRAS (Model Reference Adaptive System)
Filtre de Kalman
Mode glissant etc

3.3 Contrle vectoriel direct et indirect

Dans le contrle vectoriel direct, on effectue une rgulation du flux qui ncessite la
connaissance de celui-ci, alors que dans le contrle vectoriel indirect, on saffranchit de la
connaissance de ce flux en faisant quelques approximations.

3.3.1 Contrle vectoriel direct

Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase et celleci
doit tre vrifie quelque soit le rgime transitoire effectu. Une premire possibilit est de
mettre des capteurs de flux dans lentrefer et de mesurer directement les composantes
r
et
r
de manire en dduire lamplitude et la phase. Les capteurs, mcaniquement fragiles,
sont soumis des conditions svres dues aux vibrations et aux chauffements. La prcision
de la dfinition du flux dpend des paramtres inductifs affects par la saturation du circuit
magntique. Dautre part, les signaux capts sont entachs de bruits engendrs par les
encoches et ncessitent des filtres ajustables. La mesure directe permet de connatre
exactement la position du flux. Ce mode de contrle garantit un dcouplage correct entre le
flux et le couple quel que soit le point de fonctionnement. Toutefois il ncessite lutilisation
dun moteur quip de capteurs de flux, ce qui augmente considrablement le cot de sa
fabrication et rend plus fragile son utilisation figure 3.6.

emd
f
dc
V
*
r

emq
f
dq
abc
OND
MLI
MAS
s

abc
I
r
*
r
ds
I
qs
I
*
qs
V
*
ds
V
-
-
-
Fig 3.6 Commande vectorielle directe dune MAS
*
qs
I
*
ds
I
GT
dq
abc
-
Calcul de
r
~

Calcul de
s

r
r

emq emd
f , f : Termes de compensation
Dans la grande majorit des cas, on vite lutilisation des capteurs de flux. On fait appel des
estimateurs (boucle ouverte) ou des observateurs (boucle ferme) du flux partir des
mesures classiques (courant, tension, vitesse) facilement accessibles effectues sur le montage
figure 3.7.

Un estimateur permet de reconstruire la grandeur recherche en calculant en temps rel
l'volution d'un modle du processus commander. Dans le cas de l'observateur figure 3.8, on
compare l'volution du modle et du systme rel en mesurant l'erreur sur des grandeurs que
l'on peut directement capter. Cette erreur est alors utilise pour faire converger le modle vers
le systme rel. Il s'agit dun systme boucl. L'estimation/observation demande souvent des
calculs assez complexes avec des contraintes temporelles identiques celles de la rgulation.

B
A
C
K
X Y
Y

+
+ U
B
A
C
+
+
+
+
-
X
&

X
&

Fig3.8 Schma de principe dun observateur
Modle du systme
Estimateur
Observateur
X

emd
f
dc
V
*
r

emq
f
dq
abc
OND
MLI
MAS

s
abc
I
abc
V
r
*
r

ds
I

qs
I

*
qs
V
*
ds
V
-
-
-
Fig 3.7 Commande vectorielle directe dune MAS
Avec observateur de flux rotorique
*
qs
I
*
ds
I
Observateur de flux
-
GT

3.3.2 Observateur
Il existe de nombreuses techniques dobservation classes en fonction de trois critres
diffrents.
le premier se base sur la nature du systme considr. On distingue les observateurs
pour les systmes linaires et non linaires
Le deuxime en fonction de lenvironnement, on trouve deux types :
a- lobservateur qui prend en considration les perturbations externes du systme
b- lobservateur stochastique qui tient compte des bruits des tats et mesures.
le dernier critre est la dimension du vecteur dtat. Il existe des observateurs dordre
complet, rduit et tendu.
Dans ce manuscrit nous prsentons un observateur adaptatif dordre complet avec estimation
de la vitesse.

3.4 Rgulation, mthodes classiques
3.4.1 Commande vectorielle avec alimentation en tension
Les tensions
ds
V et
qs
V influent la fois sur les courants
ds
I et
qs
I et par consquent sur
le flux et le couple. Donc il est ncessaire de raliser un dcouplage pour commander
sparment les courants. Dans ce cas, nous utilisons le dcouplage par compensation.

+ + =
+ =
dr s s r ds s s
qs
s qs s qs
dr s
r
s
qs s s
ds
s ds s ds
L k I L
dt
dI
L I L V
L
T
k
I L
dt
dI
L I L V

(3.12)

Et afin de commander
ds
V et
qs
V qui dpendent de
ds
I et
qs
I par une fonction du premier
ordre, il faut liminer les termes de couplage par une pr-compensation. Ceci nous amne
crire les tensions sous la forme

+ =
+ =
qc
*
qs qs
dc
*
ds ds
e V V
e V V
(3.13)

Avec
+ =
=
dr s s r ds s s qc
dr s
r
s
qs s s dc
L k I L e
L
T
k
I L e


3.4.2 Dcouplage par compensation
Pour rendre les axes d et q compltement indpendants, il est ncessaire dajouter des
termes identiques de dcouplage mais de signe oppos la sortie des rgulateurs comme le
montre la figure 3.9.

On obtient un nouveau systme dquations linaires parfaitement dcoupl
+ =
+ =
dt
dI
L I L V
dt
dI
L I L V
qs
s qs s
*
qs
ds
s ds s
*
ds

(3.14)

Le dcouplage permet dcrire les quations de la machine sous une forme simple ce qui
facilite considrablement le dimensionnement des coefficients des rgulateurs. Donc, aprs
orientation du flux rotorique et dcouplage par compensation, on aboutit alors un schma
bloc simple et identique pour les deux composantes du courant statorique figure 3.10.

= / 1 T
i

La composante du courant
qs
I contrlera le couple et celle du courant
ds
I contrlera le flux.
Les grandeurs mesures dont nous avons besoins pour la rgulation sont :
- la vitesse : donne par un codeur incrmental mont sur larbre du moteur
- Les courants statoriques : donns par des sondes effet Hall
q
I
R
i s
sT 1
1
L
1
+

qs
I
*
qs
I
Fig 3.10 Boucle
qs
I aprs dcouplage
d
I
R
q
I
R
i s
sT 1
1
L
1
+

dc
e
dc
e
qc
e qc
e
ds
I
*
ds
I
qs
I
ds
I

*
qs
I
*
qs
V
*
d
s
V
Modle de la machine
Rgulation et dcouplage
Fig 3.9 Dcouplage par compensation
i s
sT 1
1
L
1
+

qs
I

- Le flux rotorique : donn le plus souvent par des observateurs

3.4.3 Rgulation des courants
Nous reprsentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI) et les blocs de
conversion par la fonction de transfert suivante.
f
r
sT 1
1
) s ( F
+
= (3.15)
Pour chacune des boucles de courant, nous avons adopt un rgulateur
PI.
(
(
= + q , d j )
sT
1
1 ( K
j
j
. Le schma bloc devient (figure 3.11)

La fonction de transfert en boucle ouverte est
i
s
f q
q
q oi
sT 1
L / 1
.
sT 1
1
.
sT
sT 1
K G
+
+
+
= (3.16)

On dispose de deux degrs de libert pour rguler le systme. Nous avons choisi
dutiliser
q
T afin dliminer le ple le plus lent, puis calculer
q
K selon le critre harmonique
mplat. Cela permet davoir une rponse rapide avec un minimum de dpassement et une
bonne stabilit du systme.
+
=
=
) sT 1 ( s
1
L
K
G
T T
f s
q
oi
i q
(3.17)

La fonction de transfert en boucle ferme devient :
2
0 0
2
2
0
f s
q
f
2 f s
q
fi
s 2 s
T L
K
T
1
s s
1
.
T L
K
G
+ +
+ +
= (3.18)
Avec
f s
q
0
f q
s
T L
K
;
T K
L
2
1
=
i s
sT 1
1
L
1
+

qs
I
*
qs
I
Fig 3.11 Boucle de rgulation du courant
qs
I
)
sT
1
1 ( K
q
q
+
f
sT 1
1
+
*
qs
V

Lors dun chelon de consigne pour un amortissement 2 / 1 = , on a un dpassement de
43%. Do
=
ms 2 T
T 2
L
K
f
f
s
q
(3.19)

3.4.4 Rgulation de la vitesse
Le schma de rgulation en cascade ncessite, pour un bon fonctionnement, que la
boucle interne (courant) soit plus rapide que la boucle externe. Par consquent, le schma bloc
de rgulation de vitesse peut tre reprsent par la figure 3.12

*
r
r
t
L
M
p
2
3
k =

La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par la relation
m
r t
v
v
v ov
sT 1
f / k
.
sT
sT 1
K G
+
+
= (3.20)

En appliquant la mthode du ple dominant, on aura
=
= =
m r
t v
ov
r m v
sT
1
.
f
k K
G
f / J T T
(3.21)

En boucle ferme, on aura
r t v
m
fv
f / k K
T
s 1
1
G
+
= (3.22)

On prend gnralement.
rv t v t v r m rv
t k / J 3 K o ' d k K / f T 3 t = = (3.23)

3.4.5 Rgulation du flux rotorique
m
r
sT 1
f / 1
.
+

r

*
r

Fig 3.12 Boucle de rgulation de la vitesse
)
sT
1
1 ( K
v
v
+ t
k
r
C
e
C

Le schma bloc de la rgulation du flux rotorique est reprsent par la figure 3.13. La
boucle interne de courant
ds
I est nglige

En appliquant la mthode du ple dominant, on aura

= = = sT / M . K G ou ' d R / L T T
o r r r
(3.24)

En boucle ferme, on aura
M K
T
s 1
1
G
f
+
= (3.25)
On prend

=
r
t . M / T 3 K (3.26)

Pour effectuer de manire adquate le choix rponses dsires et tablir la synthse des
rgulateurs, il faut conserver la relation
Temps de rponse pratique du flux rotorique >> au temps de rponse pratique du courant
ds
I
(
qs
I ).
Temps de rponse pratique de la vitesse >> au temps de rponse pratique du flux rotorique

3.5 Dimensionnement graphique des rgulateurs sous Matlab/Simulink
Avec ces structures de rgulateur, il na pas t possible dobtenir de bonnes
performances pour le suivi et le rejet de perturbation. Ceci nous a amen prendre une
structure PI avec anti-windup pour le rgulateur de vitesse figure 3.14. Pour une commande
sans dpassement et un rejet de perturbation rapide, nous avons mis en uvre une mthode
sous lenvironnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients des
correcteurs en utilisant un outil doptimisation non linaire graphique bas sur le principe des
moindres carrs. Le schma fonctionnel de la mthode est prsent sur la figure 3.15 o
seulement les coefficients du flux et de la vitesse sont pris en considration par cette
technique. Laction
w
k est dtermine par ttonnement. La figure 3.16 montre les rponses de
la commande vectorielle directe en tension du systme idalis avec orientation exacte, sans
retard et dcouplage parfait.

ds
I
r
sT 1
M
.
+

r
*
r
Fig 3.13 Boucle de rgulation du flux rotorique

)
sT
1
1 ( K
+

3.5.1 Simulation avec les blocs NCD
Les blocs NCD (Nonlinear Control Design) sont des outils permettant de dimensionner
de manire graphique la forme de la rponse temporelle dsire en spcifiant les contraintes
sur son volution dans le temps et dexcuter la routine de calcul permettant aller trouver les
coefficients optimaux.
Le schma bloc de simulation et les rponses sont donns respectivement par la figure 3.15 et
la figure 3.16

Fig 3.15 Dimensionnement des correcteurs par les Blocs NCD
sous Matlab/Simulink
w
K
)
sT
1
1 ( K
v
v
+
m
r
sT 1
f / 1
.
+
r
*
r
Fig 3.14 Boucle de rgulation de la vitesse avec action anti-windup

r
C
e
C
t
k

La rponse en vitesse aux chelons 156 rd/s est sans dpassement, sans erreur statique et
avec un rejet de perturbation trs rapide. Dautre part, le courant
qs
I est limit et contrle le
couple tandis que le courant
ds
I contrle le flux rotorique.

3.6 Principe du contrle vectoriel indirect

Dans cette mthode, on ne rgule pas le flux rotorique, on a donc besoin ni de capteur, ni
destimation ou dobservateur de flux. Si lamplitude du flux rotorique rel nest pas utilise,
sa position doit tre connue pour effectuer les changements de coordonnes figure 3.17. Ceci
exige la prsence dun capteur de position du rotor/vitesse.

emd
f
dc
V
*
r

emq
f
dq
abc
OND
MLI
MAS
s

abc
I
r
*
r
ds
I qs
I
*
qs
V
*
ds
V
-
-
-
Fig 3.17 Commande vectorielle indirecte dune MAS
Alimente en tension
*
qs
I
*
ds
I
GT
dq
abc
M
1
*
ds
*
qs
r
r
I
I
L
R

*
ds
I
*
qs
I
sl
s

+
+

Fig 3.16 Rponses du systme idal aux chelons de vitesse 156 rd/s
avec application de la charge

Pour une alimentation par un onduleur de courant le contrle vectoriel est simplifi
figure3.17. La mthode repose en grande partie sur la capacit de londuleur et de sa
commande imposer les courants dsirs. Une mauvaise information sur la vitesse peut nuire
la dtermination de la position du flux dans la commande indirecte. En plus, cette
commande est trs sensible aux variations paramtriques et en particulier la constante de
temps rotorique c'est--dire
r
R qui intervient sur la dfinition de
s
.

La mesure de la vitesse rotorique et lestimation de la constante de temps rotorique
apparaissent comme des problmes majeurs de la commande par orientation du flux. Plusieurs
travaux ont t fait dans la correction en ligne des variations paramtriques pour la commande
vectorielle o des algorithmes destimation de la vitesse ont pris la place des capteurs
mcaniques.

3.7 Commande vectorielle directe sans capteurs

Des exigences de simplicit et de robustesse deviennent des critres les plus importants
dans des applications de commande vectorielle. Ainsi, on essaie de faire remplir la fonction
des capteurs par des algorithmes de calcul pour reconstituer la vitesse de la machine. Il existe
dans la littrature technique plusieurs mthodes de commande sans capteur mcanique.
Nous prsentons dans ce recueil une commande vectorielle directe sans capteur
mcanique base sur la technique des observateurs adaptatifs de type Luenberger.

3.7.1 Reprsentation de lobservateur adaptatif
La structure de lobservateur adaptatif est illustre par la figure.3.19.

dc
V
*
r

dq
abc
Ond
Hyst
MAS
s

abc
I
r

*
r

-
Fig 3.18 Commande vectorielle indirecte dune
MAS
Alimentation en courant
*
qs
I
*
ds
I
GT
M
1
*
ds
*
qs
r
r
I
I
L
R

*
ds
I
*
qs
I
sl
r

s
+
+
*
r
r
pM
L
3
2
as
I
bs
I
cs
I
e
C

Lobjectif de cet observateur est de donner une structure minimale la commande vectorielle
directe. Lorsque la vitesse de rotation de la MAS nest pas mesure elle est considre comme
un paramtre inconnu dans le systme dquations de lobservateur. En utilisant la mthode
de Lyapunov au systme observateur de Luenberger, on aboutit un schma dadaptation
avec estimation de la vitesse rotorique. Donc, pour raliser notre observateur nous devons
choisir les grandeurs observer. Dans notre application de la commande vectorielle directe de
la MAS, nous pouvons poser les considrations suivantes :

Paramtres du modle : connus et invariants
Courants statoriques : mesurs
Pulsation et tensions statoriques : fournies par la commande
Flux rotorique : observer
Vitesse rotorique : observer.

3.7.2 Modle de la MAS dans le repre ( , )
A prsent, nous allons procder la mise en quation dtat du modle de la machine qui
nous servira concevoir notre observateur. Pour tablir un bon compromis entre la stabilit et
la simplicit de lobservateur, il convient de prendre un repre daxes li au stator. Donc, le
modle de la MAS est dcrit par lquation dtat suivante :

( )
=
+ =
CX Y
BU X A X
(3-27)

Tel que :
[ ] [ ] [ ]
T
s s s
T
s s s
T
r r s s
V V V U , I I I Y , I I X

= = = = =
Avec :

[ ] [ ] [ ] .
0 0 1 0
0 0 0 1
C ;
0 0
0 0
L
1
0
0
L
1
B ;
a a 0
a 0 a
a a a 0
a a 0 a
A
s
s
5 r 4
r 5 4
2 3 r 1
3 r 2 1
(
=
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=

Observateur
de Luenberger
Mecanisme
dadaptation
Fig 3.19 Structure de lobservateur adaptatif
r
s
I
s
U
s
I
r


En plus :

( )
,
T
1
a ,
T
M
a ,
L L
M
a ,
T L L
M
a ,
T
1
T
1
a
r
5
r
m
4
r s
m
3
r r s
m
2
r s
1
= =
=
|
|
\
|
=

3.7.3 Observabilit

La commandabilit et lobservabilit dun systme sont deux principales caractristiques
dun systme dynamique. La condition dobservabilit dun systme assure que les variables
dtats sont observables partir de ses entres et sorties. La vrification du critre
dobservabilit permet daffirmer quon peut calculer ltat initial du systme ( )
0
t X en
fonction des valeurs mesures de la sortie ( )
0
t Y et de lentre ( )
0
t U . En connaissant
lquation dtat du systme et ltat initial ( )
0
t X , on dfinit par la suite le vecteur dtat ( ) t X .

Selon le critre de kalman, le systme est observable si le rang de la matrice
dobservabilit
0
Q est gal n, ou n est la dimension du vecteur dtat X. La matrice
0
Q est
dtermine de la manire suivante :

[ ] n Q rang
CA
CA
C
Q
0
1 n
0
=
(
(
(
(3.28)

Autrement dit, la matrice
0
Q de dimension (n, np) doit avoir au moins n lignes
indpendantes (p tant la dimension du vecteur de sortie Y).

3.7.4 Observabilit de ltat de la MAS
Considrons une MAS alimente en tension par un onduleur de tension. Pour un
rfrentiel li au stator, les variables dentres sont les composantes de la tension statorique
s
V ,
s
V , et les variables de sorties sont les composantes du courant statorique
s
I ,
s
I .
Comme la transformation linaire ne modifie pas le critre dobservabilit, il est commode de
prsenter lquation dtat du systme avec les variables complexes.

Le vecteur dtat choisi comprend les deux composantes du courant statorique et deux
composantes du flux rotorique.

s
s
r
s
r
r r
r
r r s
m
s r
r
s
V
0
L
1
I
j
T
1
L
M
j
T
1
L L
L
T
1
T
1 1
I
dt
d
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
|
|
\
|

|
|
\
|
|
|
\
|
+

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(3.29)

[ ]
(
(
(
=
r
s
s
I
0 1 I (3.30)

O les grandeurs surlignes reprsentent des quantits complexes, avec :

+ =
+ =
+ =
s s s
s s S
s s s
V j V V
j
I j I I
(3.31)

La matrice dobservabilit en notation complexe est donne ci-dessous :
(
(
(
(
(
(
|
|
\
|

|
|
\
|
|
|
\
|
+

=
(
(
(
(
(
=
r
r r s s r
0
j
T
1
L L
M
T
1
T
1 1
0 1
CA
C
Q (3.32)

Le calcul de son dterminant permet de vrifier la condition dobservabilit :
( )
|
|
\
|

|
|
\
|
=
r
r r s
0
j
T
1
L L
M
Q det (3.33)

En effet,
( ) ( ) 0 ) (
) T (
1
L L
M
Q det Q det
2
r
2
r
2
r s
2
0 0

|
|
\
|

|
|
\
|
= = (3.34)

Le carr du dterminant de la matrice dobservabilit complexe donne le dterminant de la
matrice dobservabilit
0
Q . On constate que le systme est observable car pour tous les points
de fonctionnement de la machine, ce dterminant est diffrent de zro.

3.7.5 Observateur de Luenberger
Cet observateur permet de reconstituer ltat dun systme observable partir de la
mesure des entres et des sorties. Il est utilis lorsque tout ou une partie du vecteur dtat ne
peut tre mesur. Il permet lestimation des paramtres variables ou inconnus dun systme.
Lquation de lobservateur de Luenberger peut tre exprime par :

=
+ + =
X
C Y
K BU X
A X
Y
&
(3.35)

Tel que :
Y
Y
Y
= (3.36)


3.7.6 Dtermination de la matrice des gains K

La dtermination de la matrice K utilise la procdure conventionnelle de placement de
ples. On procde par limposition des ples de lobservateur et par consquent de sa
dynamique. On dtermine les coefficients de K en comparant lquation caractristique de
lobservateur 0 C) K A - (pI Det = + avec celle que lon souhaite imposer. En dveloppant
les diffrentes matrices A, K et C on obtient lquation suivante :

0 j
T
1
L L
M
K
T
L
K
T
1
T
1
j
T
1
p K j
T
1
T
1
p
r
r r s r
m
r s
r
r
r
r s
2
=
|
|
\
|

|
|
\
|
|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
+ (3.37)

Ou K et K sont des gains complexes.

La dynamique de lobservateur est dfinie selon lquation suivante :

0 j
T
1
L L
M
T
M
T
1
T
1
j
T
1
k p j
T
1
T
1
k p
r
r r s r r s
r
r
2
r
r s
2
=
|
|
\
|

|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|

+ (3.38)

dont les racines sont proportionnelles aux ples de la MAS ; la constante de
proportionnalit k est au moins gale lunit ( ). 1 k

Lidentification des expressions (3 .37) et (3 .38) donne :

( ) ( )
(
(

+
(
=
|
|
\
|

=
r
s
r
r s r
s
r
m
r
s
r s
r
r s
L
M L
j
T
1
T
1
L
M L
1 k
T
L
L
M L
T
1
T
1
1 k K
j
T
1
T
1
) 1 k ( K
(3.39)

Pour avoir les coefficients de la matrice de gain de lobservateur on pose :

4 3
2 1
jK K K
jK K K
+ =
+ =
(3.40)

Et conformment lantisymtrie de la matrice A on pose le gain suivant :

K=
(
(
(
(
3 4
4 3
1 2
2 1
K K
K K
K K
K K
(3.41)

Ou :

( )
( )
( ) ( )
( )
+
)
`
=
=
|
|
\
|
=
r
r
s
4
r s r
s
r r
s
r s
2
3
r 2
r s
1
L
M L
1 k K
1 k
T
1
T
1
L
M L
T
M
L
M L
T
1
T
1
1 k K
1 k K
T
1
T
1
1 k K
(3.42)

Les ples de lobservateur sont choisis afin dacclrer sa convergence par rapport la
dynamique du systme en boucle ouverte. En gnrale, les ples sont 5 6 fois plus rapides,
mais ils doivent rester lents par rapport aux bruits de mesure, ce qui fait que lon choisit la
constante k usuellement petite.

3.7.7 Reprsentation dtat de lobservateur de Luenberger

Comme ltat nest en gnral pas accessible, lobjectif dun observateur consiste
raliser une commande par retour dtat et destimer cet tat par une variable que nous
noterons X
.

Tel que :
T
r r s s

I
(
(
=

(3.43)

Daprs lquation 3-35, on peut reprsenter lobservateur par le systme dquations suivant :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ + + + =
+ + =
+ +
|
|
\
|
+ + =
+
|
|
\
|
+ + + =

s s 3 s s 4 r r r 5 s 4 r
s s 4 s s 3 r r r 5 s 4 r
s s 1 s s 2 s
s
r r 3 r 2 s 1 s
s s 2 s s 1 s
s
r r 3 r 2 s 1 s
I
I K I
I K

a I
I K I
I K

a I
I K I
I K V
L
1
a I
a I
I K I
I K V
L
1
a I
a I
&
&
&
&
(3.44)

Donc, la reprsentation dtat de lobservateur devient comme suit :

(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
r s
r s
3 4
4 3
1 2
2 1
s
s
s
s
r
r
s
s
5 r 4
r 5 4
2 r 3 1
r 3 2 1
r
r
s
s
I
I
I
I
K K
K K
K K
K K
V
V
0 0
0 0
L
1
0
0
L
1
a a 0
a 0 a
a a a 0
a a 0 a
&
&
&
&
(3.45)

Cette reprsentation peut prendre la forme suivante :

( ) ( )
s s r
I
I K BU X
A X
+ + =
&
(3.46)
Avec :
( ) [ ]
T
s s s s s s
I
I I
I I
I =

(3.47)

3.7.8 Observateur adaptatif de Luenberger
Supposons maintenant que la vitesse est un paramtre constant inconnu. Il sagit de
trouver une loi dadaptation qui nous permet de lestimer. Lobservateur peut scrire:

) I
I ( K BU X
) ( A X
s s r
+ + = (3.48)

Avec :
(
(
(
(
(
=
5 r 4
r 5 4
2 r 3 1
r 3 2 1
r
a a 0
a 0 a
a a a 0
a a 0 a
) ( A (3.49)

Le mcanisme dadaptation de la vitesse sera dduit par la thorie de Lyapunov. Lerreur
destimation sur le courant statorique et le flux rotorique, qui nest autre que la diffrence
entre lobservateur et le modle du moteur, est donne par:

X
) A ( e ) KC A ( e + = & (3.50)

Avec :
(
(
(
(

= =
0 0 0
0 0
0 a 0 0
a 0 0 0
) ( A ) ( A A
r
r
r 3
r 3
r r
(3.51)
Ou :
r r r
= (3.52)
[ ]
T
I I
r r s s
e e e e X
X e

= = (3.53)

Maintenant, considrons la fonction de Lyapunov suivante :
+ = / ) ( e e V
2
r
T
(3.54)

Sa drive par rapport au temps est :

) (
dt
d 1
dt
de
e e
dt
) e ( d
dt
dV
r
T
T

+
)
`
+
)
`
=
2
(3.55)

( ) ( ) { } ( )
r r r I r I r 3
T T
dt
d 2
e a 2 e KC A KC A e
dt
dV
s s

+ + =

(3.56)


Une condition suffisante pour avoir une stabilit asymptotique uniforme est que lquation
(3-56) soit ngative, ce qui revient annuler les deux derniers termes de cette quation
(puisque les autres termes du second membre de (3.56) sont toujours ngatifs), et dans ce cas
on peut dduire la loi dadaptation pour lestimation de la vitesse rotorique en galisant le
deuxime terme et le troisime de lquation. On obtient :

=

t
0
r I r I 3 r
dt )
e ( a .
s s
(3.57)

O est une constante positive

Cependant, cette loi dadaptation est tablie pour une vitesse constante et afin
damliorer la rponse de lalgorithme dadaptation. On estime la vitesse par un rgulateur PI
dcrit par cette relation :

+ =

dt )
e ( K )
e ( K
r I r I i r I r I p r
s s s s
(3.58)

Avec
p
K et
i
K qui sont des constantes positives.

3.7.9 Schma de principe de lobservateur Luenberger adaptatif
Le principe de lobservateur adaptatif de type Luenberger est reprsent par la
figure3.20

X
Y
MAS
+
-
B
A
C
+
+
+

r I r I
s s
e e
K

r

r

r

Fig 3.20 Schma bloc de lobservateur adaptatif Luenberger
U

a- Schma bloc de lobservateur Luenberger
Lobservateur en bloc Simulink avec Mux et fnc est rprsent par la figure3.21

b- Mcanisme dadaptation
Le mcanisme adaptatif est reprsent par la figure 3.22

c- Schma bloc de lobservateur Luenberger adaptatif

2
Wre
1
Qr*
Va
Vb
Vc
Isalpha*
Isbeta*
Wre
df _Isalpha*
f d_Isbeta*
Qalpha*
Qbeta*
observateur adaptatif
Luenberger
df _Isalpha
df _ Isbrta
Qalpha*
Qbeta*
Wre*
mcani sme d'adaptation
d
q
alpha
beta
dq__ al pha_beta
P
sqrt(u(1)^2+u(2)^2)
2
Idq
1
VaVbVc
Fig3.23 Schma bloc de lobservateur Luenberger adaptatif
4
Qbeta*
3
Qal pha*
2
df_ Isbeta*
1
df_ Isal pha*
a
b
c
alpha
beta
1
s
1
s
1
s
1
s
a4*u[2]+P*u[7]*u[3]+a5*u[4]+K4*u(7)*u[8]+K3*u[9]
a4*u[1]+a5*u[3]-P*u[7]*u[4]+K3*u[8]-K4*u(7)*u[9]
a1*u[2]-a3*P*u[7]*u[3]+a2*u[4]+(u[6]/(si gma*Ls))+K2*u(7)*u[8]+K1*u[9]
a1*u[1]+a2*u[3]+a3*P*u[7]*u[4]+(u[5]/(si gma*Ls))+K1*u[8]-K2*u(7)*u[9]
6
Wre
5
Isbeta
4
Isal pha
3
Vc
2
Vb
1
Va
Fig3.21 Schma bloc de lobservateur Luenberger
1
Wre
PI
u[1]*u[4]-u[2]*u[3]
4
Qbeta*
3
Qalpha*
2
df_ Isbrta
1
df_ Isal pha
Fig3.22 Mcanisme adaptatif

3.8 Schma de simulation de la CVD sans capteur mcanique
a- Commande vectorielle directe

b- Rsultats de simulation

Les simulations reprsentes dans cette section sont ralises afin de tester la robustesse
de la CVSM base sur un OA. Ces rsultats sont obtenus grce lutilisation des rgulateurs
classiques de vitesse et du flux de type PI. Un choix judicieux a t fait pour la valeur du gain
k relative lobservateur et ceux du rgulateur PI utilis pour le mcanisme dadaptation de la
vitesse rotorique
k=1.05 K
p
=2000 K
i
=2600

Les performances statiques et dynamiques de notre commande sont analyses partir de
la simulation des modes de fonctionnement suivants :
Dmarrage vide suivi dune application de charge
Inversion du sens de rotation brusque
Inversion du sens de rotation douce

Fig 3.24 Commande vectorielle directe dune MAS avec observateur adaptatif
Circuit de puissance
Circuit de commande

Vc
wr
Cr
Qr
[Wre]
[Qre]
Qr
S123
[Wr]
Vabc
[Idq]
[Vabc]
[S123]
[Qre]
[Idq]
[Wre]
Cr
Va
Vb
Vc
Wr
Idq
Qr
MAS
observateur
adaptatif

Wref

Qref

D F O C

ONDULEUR
MLI

MLI


c- Dmarrage vide suivi dune application de charge
La figure 3.25 illustre les rsultats de la commande vectorielle directe sans capteur
mcanique base dun observateur luenberger adaptatif avec application dune charge de
10N.m entre les instants [1, 2sec] .

En remarque que notre commande et robuste vis--vis de la variation de la charge. Ainsi,
lerreur est trs petite entre la vitesse relle et estime de mme pour le flux et le courant.

3.9 Simulation de la commande vectorielle
Diffrentes structures de simulation de commande vectorielle avec leurs rponses sont
prsentes ci-dessous.

Fig 3.25 Rponses de la commande vectorielle directe avec observateur
Luenberger adaptatif

Onduleur MLI triangulo-sinusoidale

0 1 2 3 4
0
50
100
150
v
i
t
e
s
s
e

[
r
a
d
/
s
e
c
]
t [sec]
t [Sec]
0 1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
t [Sec]
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

[
W
b
]
t [sec]
0 1 2 3 4
0
20
40
c
o
u
p
l
e

C
e
m
[
N
.
m
]
t [sec]
0 1 2 3 4
0
5
10
t [Sec]
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
t[sec]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
0
10
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

[
A
]
t [sec]
f lux-qr
f lux-dr
ids
iqs
Fig3.27 Rsultats de simulation de la commende vectorielle indirecte de la MAS
alimente par un onduleur de tension a MLI triangulo-sinusoidale [m=35, r=0.9])
Sabc
Wref
1
fl ux_r
Circuit de commande

Vc
Vq*
Vd*
Ws
Vd
Vq
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
Cr
M L I
O N D U L E U R
wr
Ce
Qr
Iq
Id
wsl
O
F
R
wsl
wr
w+wl
teta
Id
M L I
Iq
Idq<, >
flux<, >
wr
ce Cr
Va
Vb
Vc
w
Idq
M A S
Fig 3.26 Commande vectorielle indirecte dune MAS
alimente en tension

Onduleur MLI vectorielle

Fig3.29 Reponses de la commande vectorielle indirecte (Alimentation en
tension avec MLI vectorielle m= 25 , r=0.9)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
0
10
t[sec]
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s

[
A
]
0 1 2 3 4
0
5
10
t[sec]
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
0 1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
t[sec]
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

[
W
b
]
0 1 2 3 4
0
50
100
150
t[sec]
v
i
t
e
s
s
e

[
r
d
/
S
e
c
]
0 1 2 3 4
0
20
40
t[sec)
c
o
u
p
l
e

C
e
m
[
N
.
m
]
flux-qr
flux-dr
ids
iqs
Fig3.28 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimente par un onduleur de
tension a MLI vectorielle
Sabc
Wref
1
fl ux_r
Circuit de commande

Vc
Vq*
Vd*
Ws
Vd
Vq
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
Cr
ONDULEUR
MLI_Vect
wr
Ce
Qr
Iq
Id
wsl
O
F
R
wsl
wr
w+wl
teta
Id
Iq S
V
M
[Idq]
[fl ux]
[wr]
[ce] Cr
Va
Vb
Vc
w
Idq
M A S

Onduleur hystrsis

Fig3.31 Commende vectorielle indirecte de la MAS alimente par un
onduleur hystrsis
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-100
0
100
t(sec)
v
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
e
c
)
t(sec)
t(sec)
t(sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
ph-qr
c
o
m
p
-

f
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
ph-dr
ph-dr
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-20
-10
0
10
20
30
c
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-5
0
5
Ids
C
o
m
p
-

c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
(
A
)
Iqs
Wref
1
flux_r
Circuit de commande

Vc
wr
Iabc*
Iabcm
S123
P
A
R
K
(-1)
Ce
Qr
Iq
Id
wsl
O
F
R
Cr
ONDULEUR
Hystrsis
wsl
wr
teta
Idq<, >
fl ux<, >
wr
ce
Ia
Ib
Ic
wr
Iabcm
M A S
Fig 3.30 Commande vectorielle indirecte dune MAS alimente en courant

Il est clair que le contrle vectoriel de la machine induction offre des performances de
contrle semblables celles de la machine courant continu excitation spare
condition que la constante de temps rotorique soit parfaitement connue. Ces stratgies de
commande vectorielle sont plus prcises mais leur implmentation ncessite lacquisition
dun matriel assez coteux. Cependant, elles sont sensibles aux variations des paramtres
de la machine. Lchauffement et la saturation de la machine peuvent tre la cause dun
drglage de lopration de dcouplage introduisant ainsi des erreurs dans les valeurs
estimes du flux et de sa position et par consquent lorientation du flux est dvie figure
3.32.. Les rgulateurs PID classiques ne rpondent plus aux performances souhaites. La
conception de rgulateurs robustes permettant ladaptation de lopration de dcouplage en
cas de variation des paramtres de la machine est ncessaire.

3.10 Adaptation paramtrique
Plusieurs travaux ont t proposs pour la correction de la constante de temps rotorique. La
recherche bibliographique effectue dans ce contexte a montr que lidentification ou
lestimation de la constante de temps est un problme crucial pour la commande indirecte
flux orient. En outre, il est remarquer que lapplication des techniques de lintelligence
artificielle permet de rsoudre le problme soulev sans pour autant ncessiter la connaissance
des paramtres du systme

3.11 Interprtation des rsultats

Les diffrentes rponses montrent que le flux et le couple sont dcoupls.
Le flux
r
est orient dans la direction d
Les rponses (vitesse, flux, couple, courant) statiques et dynamiques sont
satisfaisantes.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
50
100
150
v
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
e
c
)
t(sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
1.5
C
o
m
p
o
s
a
n
t
e
s

f
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
W
b
)
t(sec)
f lux-dr
f lux-qr
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-10
-5
0
5
10
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
t(sec)
Fig 3.32 Rponses de la commande vectorielle une variation de la
rsistance rotorique (2*Rn)

La commande vectorielle avec MLI vectorielle prsente moins dharmoniques
donc moins de pertes joules

3.12 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande vectorielle directe et indirecte dune
machine asynchrone associe un onduleur MLI triangulo-sinusoidale, hystrsis et
MLI vectorielle.
La commande vectorielle flux rotorique orient associe un onduleur MLI vectorielle
prsente de bonnes performances. Elle ncessite :

Une bonne connaissance de
r
, ce qui impose gnralement un capteur de grandeur
mcanique pour dterminer la vitesse .
Un modle complet de la machine pour estimer
r
, ce qui entrane une forte
dpendance vis--vis des paramtres de la machine.

Dautre part, le contrle du couple est effectu par lintermdiaire du contrle des courants et
par consquent les performances dpendent du rglage des courants.

Ces contraintes sur le contrle vectoriel flux orient ont donc conduit dautres solutions
pour commander le couple des machines asynchrones.

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Commande vectorielle de la machine asynchrone

Fig 3.5 Mthode de la commande vectorielle directe

Fig 3.13 Boucle de rgulation du flux rotorique

Fig 3.14 Boucle de rgulation de la vitesse avec action anti-windup

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