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Universidad de Guadalajara.

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras Compensacin en adelanto. Se abordara la compensacin en adelanto con un ejemplo. El compensador de adelanto tomara la forma: 1 + Ts > 1, Gc ( s ) = 1 + Ts la ubicacin del polo y el cero se muestran en la siguiente figura.

El diagrama de bode se puede ver en la siguiente figura:

Dr. Guillermo Obregn Pulido.

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El valor mximo de la magnitud en dB es: G c dB max = 20 log( )


La magnitud media es entonces: Gc
dB med

= 10 log( )

(1)

Esta magnitud se da en la frecuencia:

T Que es tambin en donde se da la fase mxima, la cual se calcula como:

wm =

(2)

m = ArcSin

1 +1

(3)

Considerando lo anterior daremos un ejemplo de compensacin: Ahora considere el sistema: G(s) = El sistema en lazo cerrado es
Go ( s ) = 10 k s + 6 s + 11 s + 6 + 10 k
3 2

10 ( s + 1 )( s + 2 )( s + 3 )

El error en estado estable a una entrada escaln del sistema en lazo cerrado se calcula como: 1 e ss = 1 + kG ( 0 )

Se desea que el error en estado estable no sea mayor a =0.15 por lo tanto tenemos que: 1 = 0.15 e ss = 1 + kG ( 0 ) despejando k tenemos 1 1 1 = 3.4 k G (0) Tomando k=3.4 el diagrama de bode del sistema kG ( s ) (lazo abierto) se muestra enseguida:

Dr. Guillermo Obregn Pulido.

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La respuesta del sistema en lazo cerrado se muestra enseguida:

Se observa como el error en estado estable cumple con lo establecido pero el sistema es muy oscilatorio. Incluso en algunos casos podra ser inestable.

Dr. Guillermo Obregn Pulido.

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Insertando el compensador en la trayectoria directa se puede lograr que la respuesta sea menos oscilatoria y tener el mismo error en estado estable. Considere la siguiente tabla de valores para la magnitud, la fase y la frecuencia donde se dan estas.

De la primer lnea sombreada vemos que el margen de fase es: MF=180 + <kG(s) = 180 +(-160.547) = 19.4530 Para que un sistema de control se desempee bien su margen de fase debe de ser de alrededor de 450, tomando m como la fase que proporciona el compensador y d como el margen de fase deseado tenemos que la fase que debe de proporcionar el compensador se calcula como: m = d MF

m = 45 19.4531 = 25.54690
para compensar la cada de fase a causa del incremento en la ganancia aadimos 100 ms por lo que el compensador debe de proporcionar una fase de m = 35.54690. Calculando de la ecuacin (3) tenemos:

1 + sin(m ) 1.5813 = = 3.7773 1 sin( m ) 0.4186

Ahora se encuentra la nueva frecuencia de cruce de ganancia w g , en el punto donde la magnitud de la funcin de transferencia kG ( s ) es de

kG ( s ) = 10 log( ) = 5.7718 dB

Dr. Guillermo Obregn Pulido.

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buscando en la tabla esta frecuencia es de aproximadamente wg = 3.4655 rad / s Igualando esta frecuencia con w m y despejando T de la ecuacin (2) tenemos
T = Entonces el compensador es: c(s) = 1 + 0.5609 s 1 + 0.1485 s 1 wg = 0.1485

El diagrama de bode del sistema kG(s)c(s) es el que se muestra en la figura, se observa como el nuevo margen de fase es de 32.550,

Las respuestas del sistema compensado y no compensado se muestran enseguida.

Dr. Guillermo Obregn Pulido.

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