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EQUAZIONI E SISTEMI DI EQUAZIONI DIFFERENZIALI

Si chiama equazione differenziale una equazione del tipo: 0 B C Cw Cww C 8 ! ovvero una equazione che coinvolge la variabile indipendente B ed una funzione incognita C C B , nonch le sue derivate fino a quella di un certo ordine 8. L'ordine della pi alta derivata presente si dice ordine dell'equazione differenziale. In una equazione del primo ordine compare quindi solo la derivata prima. L'equazione differenziale si dice poi ordinaria se la funzione incognita C B funzione , ovvero funzione di una sola variabile. Se la funzione incognita funzione 8 , ovvero di pi variabili, l'equazione differenziale detta alle derivate parziali. L'equazione differenziale ordinaria si dice in forma normale se esplicitata rispetto alla derivata di ordine pi alto: C 8 0 B C Cw Cww C 8" . Un'equazione differenziale ordinaria del primo ordine in forma normale assume quindi la forma: Cw 0 B C . Un sistema di equazioni differenziali costituito mediante un certo numero di equazioni differenziali in altrettante funzioni incognite. Per soluzione di una equazione differenziale o di un sistema di equazioni differenziali si intende una funzione (o pi funzioni) che sia continua e derivabile, con derivate continue, fino all'ordine che occorre, dalla quale (o dalle quali) risulti soddisfatta l'equazione (o le equazioni del sistema) data. Risolvere una equazione differenziale ha per sinonimo quello di "integrare" l'equazione differenziale. Per soluzione (o integrale) generale di una equazione differenziale si intende una funzione, che vedremo dipendere non solo dalla variabile B ma anche da un numero opportuno di costanti arbitrarie, che rappresenti tutte (o quasi) le soluzioni dell'equazione data. Per soluzione (o integrale) particolare di una equazione differenziale si intende una soluzione dell'equazione che soddisfi ad una o pi ulteriori condizioni quali, ad esempio, quella di passare per un assegnato punto e di assumere, in esso, valori assegnati per essa e per le sue derivate. EQUAZIONI ORDINARIE DEL PRIMO ORDINE IN FORMA NORMALE Iniziamo con la trattazione delle equazioni differenziali ordinarie del primo ordine in forma normale: Cw 0 B C . Si dice problema di Cauchy il seguente: Cw 0 B C dove, come si vede, alla soluzione C B si chiede non solo di soddisfare l'equaC B C ! ! zione data, ma anche di passare per il punto B! C! . Per l'esistenza e l'unicit della soluzione di un problema di questo tipo vale il Teorema 1 (di Cauchy) Sia 0 # , continua in + , - . e tale che: k0 B C" 0 B C# k 5 kC" C# k , con 5 , a B + , e a C" C# - . . Allora, a B! C! + , - . esiste, in un intorno di B! , una ed una sola soluzione Cw 0 B C C C B del problema . C B! C! La condizione k0 B C" 0 B C# k 5 kC" C# k detta condizione di Lipschitz, oppure si dice che la funzione 0 B C Lipschitziana rispetto a C. La dimostrazione del Teorema pu essere data osservando che la funzione:

2 C B C! ( 0 > C > .> soluzione del problema di Cauchy dato. Si definisce una SuccesB B!

C! B C! B sione di funzioni mediante la , si verifica che tale SucC8 B C! ( 0 > C8" > .> B! cessione converge uniformemente ad una funzione C B che la soluzione unica cercata del problema di Cauchy. Una condizione sufficiente a garantire la validit della condizione di Lipschitz data dall'essere la w funzione 0 B C dotata di derivata parziale 0C B C continua, condizione quest'ultima solitamente di pi facile verifica che non quella di Lipschitz. Per quanto riguarda l'esistenza di soluzioni, senza che di queste sia garantita l'unicit, vale il: Teorema 2 (di Peano) Sia 0 # , continua in + , - . . Allora a B! C! + , - . esiste almeno una soluzione del problema di Cauchy Cw 0 B C C B C . ! ! Passiamo allora a trattare i metodi risolutivi per alcuni tipi di equazioni del primo ordine. EQUAZIONI LINEARI DEL TIPO Cw : B C ; B Queste equazioni appartengono ad una classe di equazioni, le cosiddette lineari, che riprenderemo nel seguito e tratteremo in generale, qualunque sia l'ordine dell'equazione. Per ora trattiamo solo quelle del primo ordine. Supponiamo : B e ; B funzioni continue in un opportuno intervallo. Se ; B ! l'equazione si dice omogenea. Consideriamo anzitutto questo caso: Cw : B C ! . " Avremo allora Cw : B C Cw : B , posto C ! . C Integrando ambedue i termini dell'equazione rispetto ad B otteniamo: " w ( C .B ( : B .B 5 , 5 per avere la totalit delle soluzioni. C " " Ma ( Cw .B ( .C log kCk ( : B .B 5 da cui: C C ' ' ' : B .B5 kC k / /5 / : B .B 7 / : B .B , avendo posto /5 7 . Supponendo 7 avremo infine: ' C 7 / : B .B che la soluzione generale dell'equazione omogenea. Dato che C ! anch'essa soluzione (basta sostituire !), si ha che C ! una soluzione particolare, ottenibile dalla soluzione generale per 7 ! . Si pu anche considerarla come ottenuta da /5 per 5 . Per trovare la soluzione dell'equazione non omogenea Cw : B C ; B supponiamo che la 7 della soluzione dell'omogenea non sia una costante ma una funzione 7 B , e vediamo ' come debba essere 7 B affinch una funzione del tipo C 7 B / : B .B sia soluzione dell'equazione non omogenea. Sostituiamo nell'equazione ed avremo: ' ' ' 7w B / : B .B 7 B : B / : B .B : B 7 B / : B .B ; B . Eliminando i due termini opposti otteniamo: ' ' 7w B / : B .B ; B 7w B ; B / : B Integrando infine rispetto ad B si ottiene:
w ( 7 B .B 7 B ( ; B / ' : B .B .B

.B 5 , 5 e quindi sostituendo:

C B /

' : B .B

rappresenta la totalit delle soluzioni, ovvero la soluzione generale dell'equazione lineare non omogenea. Come si visto, sia la soluzione generale dell'equazione omogenea che quella della non omogenea dipendono da una costante arbitraria, e questo dipende dal fatto che l'equazione differenziale del primo ordine. Vediamo alcuni esempi. Esempio 1 Risolviamo l'equazione Cw C ovvero Cw C ! che lineare omogenea. " Da Cw C , posto C ! si ha Cw " da cui integrando: C " w ( C .B ( " .B 5 log kCk B 5 e quindi: C kCk /B5 7 /B . Considerando 7 avremo infine C 7 /B . La C ! una soluzione particolare, ottenuta per 7 ! o per 5 . Esempio 2 Risolviamo l'equazione lineare non omogenea Cw Applicando la formula generale per la soluzione: C B / C B /
' : B .B '
" B

( ; B /

' : B .B

.B 5

" C sen B . B

.B

" " ( B sen B .B 5 B cos B ( cos B .B 5 e quindi B B " 5 sen B C B B cos B sen B 5 cos B . B B B

( sen B /

( ; B /

' : B .B
" B

'

.B

.B 5 /log B ( sen B /log B .B 5

.B 5 avremo:

Esempio 3 Risolviamo l'equazione lineare non omogenea Cw #B C B$ . Applicando la formula generale per la soluzione avremo: C B /
' #B .B

" " # # # # # /B ( B# B /B .B 5 /B B# /B ( #B /B .B 5 e quindi: # # " " # " " # # # C B /B B# /B /B 5 5 /B B# . # # # # EQUAZIONI DI BERNOULLI Sono equazioni del primo ordine rappresentabili nella forma: Cw : B C ; B C , , ! , " , casi gi trattati come equazione lineare. Per risolvere una equazione di questo tipo basta porre: C" A , ovvero operare per sostituzione un cambio di variabile. Otteniamo allora: " " " " C A " Cw A " " Aw A " Aw . " " Sostituendo nell'equazione originaria avremo: " " A " Aw : B A " ; B A " "

$ ( B /

' #B .B

.B 5 /B ( B$ /B .B 5
# #

" A " si ottiene infine: " " w A " : B A " " " ; B ovvero: Aw " : B A " ; B che un'equazione lineare e si integra mediante la formula generale. " Si ricava infine C A " .

e dividendo per

Esempio 4 Risolviamo l'equazione Cw

In questo caso C C" " Cw Aw , sostituendo, si ha: A # " " " Aw A sen B . Moltiplicando tutto per # A si ha: A B #A # Aw A # sen B dalla quale, integrando, otteniamo: B A B /
'
# B

" sen B C sen B C" . B C e quindi " . Posto C" " C# A da cui C A e

.B

" %cos B %sen B 5 %cos B %B sen B #B# cos B 5 #cos B # . # # B B B B %cos B %sen B 5 Da C A si ha infine C #cos B # B# B B La scelta C A genera la stessa equazione lineare con uguale soluzione generale per A. La soluzione generale per C sar la precedente ovviamente cambiata di segno. AB Esempio 5 Risolviamo l'equazione Cw #BC B$ C# . " " Ponendo C"# C" A si ha: C da cui Cw # Aw dalla quale, sostituendo: A A " w " $ " # # A #B B # . Moltiplicando per A otteniamo: A A A Aw #B A B$ ed integrando otteniamo: A B /
' #B .B

B# cos B #B sen B ( sen B .B B# cos B #B sen B #cos B , avremo:

( B# sen B .B B# cos B ( #B cos B .B

" # ( # B sen B .B 5 . Essendo: B#

( # sen B /

'

# B

.B

.B 5 /# log B ( # sen B /# log B .B 5

Essendo ( B$ /B .B ( B# B /B .B
# #

$ ( B /

' #B .B

.B 5 /B ( B$ /B .B 5 .
# #

" # B# " B# # B / / si ottiene: A B /B # # " # " " # A B B 5 /B ed essendo C abbiamo infine: # # A " C . " # " B# B 5/ # #

" # B# B / ( # " # B# B / #

" # #B /B .B # " B# / 5 ovvero: #

EQUAZIONI A VARIABILI SEPARABILI Sono equazioni della forma: 0" B 1" C Cw 0# B 1# C , dove 0" B e 0# B sono funzioni della sola variabile B mentre 1" C e 1# C sono funzioni della sola variabile C. Posto 0" B ! e 1# C ! , separando le variabili otteniamo: 1" C w 0# B C dalla quale, integrando rispetto ad B, ed essendo Cw .B .C , otteniamo: 1# C 0" B 1" C w 1" C 0# B C .B ( .C ( .B 5 e quindi, dette K C e J B le primitive di ( 1# C 1# C 0" B 1" C 0# B e , risulta: K C J B 5 dalla quale poi, se K C invertibile, otteniamo: 1# C 0" B C B K" J B 5 . Imporre 0" B ! comporta di escludere dal campo d'esistenza dell'equazione differenziale eventuali rette verticali B B! con 0" B! ! . Imporre invece 1# C ! porta ad escludere funzioni costanti C C! , con 1# C! ! , che, se soddisfano l'equazione differenziale, andranno comunque aggiunte alla soluzione generale, controllando se siano ottenibili da questa per un particolare valore, anche infinito, della costante arbitraria. Saranno allora soluzioni particolari. Se non fossero ottenibili dalla soluzione generale per nessun valore, finito o infinito, della costante arbitraria verranno dette soluzioni singolari. Esamineremo questo caso negli esempi presentati nel seguito. Esempio 6 Risolviamo l'equazione differenziale Cw C# " . Risulta C# " ! a C . Separando le variabili ed integrando otteniamo: " .C ( " .B 5 arctg C B 5 C tg B 5 , che la soluzione generale ( " C# Cw C# " dell'equazione. Se dovessimo risolvere il problema di Cauchy baster imporre: C ! " 1 tg ! 5 " tg 5 " 5 arctg " 5 che ci porta la soluzione particolare % 1 1 1 C tg B , avendo scelto l'intervallo per invertire la funzione tangente. % # # Esempio 7 Risolviamo l'equazione differenziale Cw C# C B . Risulta C# C ! per C ! e per C " . Separando le variabili e integrando si ha: " " .C ( B .B 5 . Essendo ( B .B 5 B# 5 ed inoltre: ( # C C # " " " C" .C ( .C log kC "k log kCk log ( # , avremo: C C C" C C " # " # C" " # C" C" B 5 log 7 / # B da cui infine: B 5 /# C # C C " C " # , con 7 . " 7/ #B Si verifica poi che C ! soluzione particolare, in quanto ottenibile per 7 , ed anche C " soluzione particolare, in quanto ottenibile per 7 !
8

Esempio 8 Risolviamo l'equazione differenziale Cw C 8" 8 . Posto C ! si ha: " " 8 " 8 ( C 8" .C ( " .B 5 8 C 8" 8 " C 8" B 5 da cui: " 8"

B5 C . La funzione C ! soluzione dell'equazione differenziale data, ma non 8" soluzione particolare in quanto non ottenibile per nessun valore, finito o infinito, del parametro 8 8 5 . Dato che l'esponente minore di ", la funzione 0 B C C 8" non derivabile 8" rispetto a C nei punti C ! . Non sono soddisfatte le ipotesi del Teorema di Cauchy, ovvero, pi precisamente, non vale in un intorno dei punti C ! la condizione di Lipschitz. La soluzione esiste, ma non unica. Infatti, se 5 ! sia la soluzione C ! che la soluzione 8" B5 C soddisfano alla condizione C ! ! , e questa mancanza di unicit di solu 8" zione si pu realizzare imponendo il passaggio per un qualunque punto dell'asse B. La soluzione C ! infine una soluzione singolare.
8"

Esempio 9 Risolviamo l'equazione differenziale Cw B# " C# . Dobbiamo imporre non solo " C# ! ma pure " C# ! , ovvero " C " . Separando le variabili ed integrando otteniamo: " " .C ( B# .B 5 arcsen C B$ 5 e da questa infine: ( $ " C# " C sen B$ 5 . Le funzioni C " e C " si verifica, sostituendo, che sono soluzioni $ dell'equazione differenziale, ma non si ottengono per nessun valore di 5 . Sono quindi soluzioni singolari, e si nota che esse costituiscono la frontiera del campo d'esistenza dell'equazione differenziale. Esempio 10 Risolviamo l'equazione differenziale Cw cos B C " . Posto C " si ha: " .C ( cos B .B 5 #C " sen B 5 e da questa infine: ( C" " C " sen B 5 # . La funzione C " soluzione singolare, in quanto non ottenibile per % nesun valore di 5 , e giace tutta sulla frontiera del campo d'esistenza dell'equazione differenziale. EQUAZIONI DEL TIPO Cw 0 +B ,C " + " + Dati + , , si pone +B ,C A C A B da cui C w Aw e sostituendo ot, , , , " + teniamo: Aw 0 A Aw , 0 A + che risulta a variabili separabili, per cui: , , " .A ( " .B 5 J A B 5 A J " B 5 ( ,0 A + " se J A , primitiva di , determinabile e risulta invertibile, da cui infine: ,0 A + " + C J " B 5 B risulta la soluzione generale. , , Esempio 11 Risolviamo l'equazione differenziale Cw B C # . Posto B C A si ha: C B A Cw " Aw e quindi sostituendo: " Aw A# Aw " A# , che risulta a variabili separabili, per cui integrando: " " " " .A ( ( .A ( " .B 5 da cui poi: # "A # "A "A

" "A log k" Ak log k" Ak B 5 log B5 # "A "A "A B5 7 /B 2 /#B , avendo sostituito 7# con 2 , da cui poi / "A "A 2 /#B " 2 /#B " A ed infine C B . 2 /#B " 2 /#B " Avendo imposto " A# ! , considerate le due funzioni A " e A " , si vede che queste sono soluzioni della Aw " A# ; sono per soluzioni particolari in quanto si ottengono dalla 2 /#B " A rispettivamente per 2 e per 2 . Da queste deduciamo le due 2 /#B " soluzioni C B " e C B " , ottenibili per gli stessi valori di 2 dalla soluzione generale. Esempio 12 Risolviamo l'equazione differenziale Cw B C # # B C . Posto B C A C A B e Cw Aw " , sostituendo si ha: Aw " A# #A Aw A " # e passando ad integrare, posto A " : " " ( # .A A " ( " .B 5 B 5 e quindi: A" " " " A" A " e quindi C "B. B5 B5 B5 Essendo A " soluzione della Aw A " # ottenibile per 5 dalla soluzione generale, si ottiene anche la soluzione particolare C " B . Esempio 13 Risolviamo l'equazione differenziale Cw /BC . Posto B C A C A B e Cw Aw " , sostituendo si ha: Aw " /A Aw /A " ! a A . Passando ad integrare: " " /A .A ( .A ( A .A log /A " B 5 da cui: ( A " / " / " " /A A B5 B / "/ 7 / /A 7 /B " e quindi: " " A log da cui poi C log B. B " B " 7/ 7/ C EQUAZIONI OMOGENEE (DI GRADO !) O DELLA FORMA Cw 0 B Una funzione 0 B C si dice omogenea di grado se 0 5B 5C 5 0 B C . Si dir quindi 5C C omogenea di grado ! se 0 5B 5C 0 B C . Essendo 0 0 ecco spiegata l'altra 5B B espressione equivalente per tali equazioni. C Posto A si ha C A B Cw Aw B A dalla quale sostituendo otteniamo: B Aw B A 0 A Aw B 0 A A che risulta a variabili separabili, per cui: " " .A ( .B 5 e quindi: J A log kBk 5 . ( 0 A A B " Se J A , primitiva di , determinabile e risulta invertibile, otteniamo: 0 A A A J " log kBk 5 e quindi infine C B J " log kBk 5 .

C Esempio 14 Risolviamo l'equazione differenziale Cw " . B C w w Posto A si ottiene C A B C A B A da cui sostituendo: B Aw B A " A Aw B " #A . Separando le variabili e integrando: " " " .A ( .B 5 log k" #Ak log kBk 5 da cui: ( " #A B # " " log log /5 kBk " #A 7 , per cui: k" #Ak 7 B# " " " " A " ed infine C B " . # # 7B # 7 B# " " Avendo posto, per la Aw B " #A , A , si ottiene da questa la soluzione C B , che # # soluzione particolare in quanto ottenibile per 7 . C# Esempio 15 Risolviamo l'equazione differenziale Cw # . B C w w Posto A si ottiene C A B C A B A da cui sostituendo: B A# B# Aw B A A# Aw B A# A . Separando le variabili e integrando: B# " " " " .A ( .A ( .B 5 da cui ( # A A A" A B A" 5 log kA "k log kAk log log kBk 5 log / kBk e quindi: A A" " B 7 B 7 A e quindi C . A " 7B " 7B Le funzioni A ! e A " , che sono soluzioni particolari della Aw B A# A , generano le soluzioni particolari C ! e C B , ottenibili dalla soluzione generale per 7 e per 7 !. Esempio 16 Risolviamo l'equazione differenziale Cw
# #

C# "# # B #C B , posto C A C A B si ottiene Cw Aw B A da cui soEssendo C BC B B " #A# " #A# " A# stituendo: Aw B A Aw B A . Integrando: A A A A " " .A ( .B 5 log " A# log /5 kBk da cui: ( " A# B # # # " A 7 B A 7 B# " e quindi C B 7 B# " . EQUAZIONI IN FORMA NORMALE DI ORDINE SUPERIORE Non si conoscono in generale, salvo alcuni casi particolari, tipi di equazioni di ordine superiore al primo con una specifica procedura di integrazione. Ci limitiamo a presentare un caso particolare, ovvero quello dell'equazione C 8 0 B C 8" nella quale, come si vede, mancano la C e tutte le sue derivate fino all'ordine 8 #. Ponendo C 8" A si ottiene C 8 Aw 0 B A . Se questa risolvibile, trovata A, con 8 " integrazioni successive si ottiene la soluzione generale C.

B# #C# . BC

" Esempio 17 Risolviamo l'equazione differenziale Cwww Cww . B " ww www w w Posto C A C A si ha A A , equazione a variabili separabili, ed integrando: B " " .A ( .B 5 log kAk log kBk 5 log kBk /5 A -" B -" . ( A B La soluzione particolare A ! si ottiene per -" ! . B# ww w Da C A segue C ( A .B -# -" -# ed infine: # B# B$ C ( Cw .B -$ ( -" -# .B -$ -" -# B - $ 5 " B$ 5 # B 5 $ . # ' Per quanto riguarda il Teorema di esistenza ed unicit di Cauchy ci limitiamo ad enunciarlo nel caso dell'equazione in forma normale di ordine 8: C 8 0 B C Cw Cww C 8" : Teorema 3 Sia 0 B C Cw Cww C 8" continua in un intervallo di 8" ; siano continue in tale intervallo le funzioni derivate parziali di 0 fatte rispetto alle variabili C Cw Cww C 8" . Allora esiste ed unica la soluzione dell'equazione C 8 0 B C Cw Cww C 8" che soddisfa C B! C! w w C B! C! alle 8 condizioni . C 8" B! C!8" Si noti come, nell'enunciato del Teorema, la funzione C e le sue derivate successive vengano considerate alla stregua di variabili indipendenti. La soluzione generale di una tale equazione differenziale dipender infine da 8 costanti arbitrarie. Vediamo ora come ogni equazione differenziale di ordine 8 possa essere portata alla forma di un sistema di equazioni differenziali del primo ordine. Il viceversa altrettanto vero e lo vedremo nella parte relativa ai sistemi di equazioni differenziali. Data allora l'equazione di ordine 8 C 8 0 B C Cw Cww C 8" poniamo: C C " w C Cw C # " ww C Cw C $ # w Cwww C$ C% . Le 8 equazioni differenziali: 8" w C C8" C8 8 w C C8 0 B C Cw Cww C 8" w C" C# w C C$ # w C C% nelle 8 funzioni incognite C" C# C8 costituiscono un sistema $ w C 8" C8 w C8 0 B C" C# C$ C8 di equazioni differenziali del primo ordine.

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Nella sua forma pi generale un sistema di equazioni differenziali del primo ordine viene rappre Cw 0 B C C C " " " # 8 w C# 0# B C" C# C8 sentato come: . w C8 08 B C" C# C8 Ogni equazione del primo ordine in forma normale; trovare una soluzione significa trovare una 8-upla di funzioni C" C# C8 che soddisfa ciascuna delle equazioni date. C B C! " ! " ! C# B! C# Il problema di Cauchy viene completato con le condizioni iniziali . ! C8 B! C8 Se le funzioni 03 sono continue con derivate continue allora unica la soluzione del problema di Cauchy. Passiamo ora a trattare un tipo di equazioni differenziali per le quali vale una consistente teoria e che, in taluni casi, hanno una metodologia nota di soluzione. Queste sono le equazioni differenziali lineari. EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI DI ORDINE 8 Le equazioni differenziali lineari sono quelle esprimibili nella forma: C 8 +8" B C 8" +8# B C 8# +" B Cw +! B C , B dove +3 B e , B sono funzioni che supponiamo continue. Se , B ! l'equazione detta omogenea, altrimenti non omogenea. Possiamo esprimere queste equazioni differenziali usando l'operatore: _ W8 +8" B W8" +8# B W8# +" B W +! B dove W indica l'operatore di derivazione. Avremo quindi: _ C W8 +8" B W8" +8# B W8# +" B W +! B C , B come forma alternativa per rappresentare l'equazione differenziale. Come facilmente si verifica, l'operatore _ lineare (e anche da questo dipende il nome di tali equazioni) ovvero: _ C" C# _ C" _ C# , equivalenti alla: _ C _ C _ C" " C# _ C" " _ C# " . Studiamo anzitutto il caso dell'equazione lineare omogenea _ C ! , dimostrando il Teorema 4 Le soluzioni di una equazione differenziale lineare omogenea formano uno spazio vettoriale, avente dimensione pari all'ordine dell'equazione. Dimostrazione: Siano per ipotesi C" B e C# B due soluzioni dell'equazione omogenea. Quindi _ C" _ C# ! . Da _ C" _ C# ! segue _ C" " C# _ C" " _ C# ! ! ! , per cui le soluzioni di una equazione differenziale lineare omogenea formano uno spazio vettoriale. Viste le propriet degli spazi vettoriali, per generare tutti gli elementi di tale spazio (ovvero tutte le soluzioni) occorre conoscere la dimensione dello spazio e disporre di una base, dato che ogni elemento, ovvero ogni soluzione dell'equazione lineare omogenea, esprimibile in uno ed un solo modo come combinazione lineare degli elementi della base scelta. 8" w Per il Teorema 3 di esistenza ed unicit di Cauchy, fissata la 8-upla C! C! C! , dalla con-

tinuit dei coefficienti +3 B segue che sono soddisfatte le ipotesi del Teorema e quindi esiste, unica, la soluzione che soddisfa alle 8 condizioni date. Ma queste condizioni costituiscono un

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vettore di 8 , e quindi lo spazio delle soluzioni dell'equazione omogenea in corrispondenza biunivoca con 8 , per cui la sua dimensione pari a 8. Una base per lo spazio delle soluzioni dell'equazione lineare omogenea quindi costituita da 8 soluzioni che siano linearmente indipendenti. Vediamo allora come si esprimono dipendenza ed indipendenza lineare in uno spazio i cui elementi sono delle funzioni e non dei vettori di 8 . Definizione 1 Siano C" B C# B C8 B 8 soluzioni dell'equazione lineare omogenea. Esse si dicono linearmente indipendenti se -" C" B -# C# B -8 C8 B ! se e solo se -" -# -8 ! . Altrimenti le 8 soluzioni si dicono linearmente dipendenti. Consideriamo allora l'espressione: -" C" B -# C# B -8 C8 B ! ; derivandola otteniamo: w w w -" C" B -# C# B -8 C8 B ! ; derivando ancora: ww ww ww -" C" B -# C# B -8 C8 B ! e dopo 8 " derivazioni avremo infine: 8" 8" -" C" B - # C# B -8 C88" B ! . Queste 8 equazioni possono essere scritte in forma matriciale come: C# C8" C 8 -" C" w w w w C# C8" C 8 -# C" . 8# 8# 8# 8# C" -8" C# C8" C8 8" 8" 8" 8" 8 C# C8" C8 C" Considerando -" -# -8 come un vettore di incognite, questo sistema lineare omogeneo a matrice quadrata per il Teorema di Cramer avr solo la soluzione nulla -" -# -8 ! se e solo se il determinante della matrice dei coefficienti delle incognite diverso da zero. C# C8" C8 C" w w w w C# C8" C8 C" ! la condizione necessaria e La condizione: kk 8# 8# 8# 8# C" C# C8" C8 8" 8" 8" 8" C" C# C8" C8 sufficiente per garantire che le 8 soluzioni C" B C# B C8 B siano linearmente indipendenti. La matrice prende il nome di matrice Wronskiana. Vale un Teorema, che qui non dimostriamo, secondo il quale il Wronskiano (ovvero il determinante della matrice Wronskiana) di 8 soluzioni di una equazione lineare omogenea o sempre nullo oppure sempre diverso da zero. Per vedere quindi se 8 soluzioni di una equazione lineare omogenea sono indipendenti e quindi costituiscono una base basta calcolare il determinante della loro matrice Wronskiana e vedere se questa non singolare. Se lo , le 8 soluzioni costituiscono una base per lo spazio delle soluzioni e quindi ogni altra soluzione dell'equazione differenziale lineare omogenea sar esprimibile nella forma: C B -" C" B -# C# B -8 C8 B , che quindi rappresenta la soluzione generale dell'equazione. In teoria quindi conosciamo tutto riguardo alle soluzioni dell'omogenea. Purtroppo nella pratica non si conoscono, salvo pochi casi, metodi pratici per trovare una base, e quindi la maggior parte di queste equazioni rimangono irrisolte. Vedremo nel seguito un caso importante, quando i coefficienti +3 B sono costanti, per il quale invece esiste una metodologia che consente, in molti casi, di trovare una base. Prima di esaminare questo caso, per, occupiamoci delle soluzioni dell'equazione lineare non omogenea. EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI NON OMOGENEE

12 Sia _ C W8 +8" B W8" +8# B W8# +" B W +! B C , B una equazione differenziale lineare non omogenea. Se C" B e C# B sono due sue soluzioni, risulta: _ C" " C# , B " , B " , B , B , tolto il caso " " . Quindi le soluzioni della non omogenea non formano uno spazio vettoriale. Vale per il seguente: Teorema 5 Ogni soluzione C B dell'equazione lineare non omogenea esprimibile come somma della soluzione generale dell'omogenea con una soluzione particolare C! B della non omogenea. Dimostrazione: Sia C B C! B -" C" B -# C# B -8 C8 B . Allora: _ C _ C! B -" C" B -# C# B -8 C8 B _ C! B _ -" C" B -# C# B -8 C8 B , B ! , B . . Quindi C B soluzione dell'equazione lineare non omogenea. Viceversa, siano ora C B e C! B due soluzioni dell'equazione lineare non omogenea. Risulta _ C B C! B _ C B _ C! B , B , B ! e quindi C B C! B soluzione dell'equazione lineare omogenea, quindi: C B C! B -" C" B -# C# B -8 C8 B per una 8-upla -" -# -8 , da cui: C B C! B -" C" B -# C# B -8 C8 B . Alle difficolt per trovare una base si aggiungono quelle per trovare una soluzione particolare dell'equazione non omogenea. Questi problemi saranno risolti per buona parte delle equazioni lineari a coefficienti costanti. EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI A COEFFICIENTI COSTANTI Sono equazioni della forma: C 8 +8" C 8" +8# C 8# +" Cw +! C , B , con +3 e , B funzione . Anche ora iniziamo trattando il caso dell'equazione omogenea; sia allora , B ! . Supponiamo che una funzione del tipo C /-B sia una soluzione di tale equazione, e determiniamo se esistono valori del parametro - che rendono vero questo. Risulta: Cw - /-B , Cww -# /-B ,..., C 8 -8 /-B e quindi, sostituendo nell'equazione differenziale dovr risultare: -8 /-B +8" -8" /-B +8# -8# /-B +" - /-B +! /-B ! ovvero /-B -8 +8" -8" +8# -8# +" - +! ! . Dato che /-B ! , affinch C /-B sia una soluzione, il valore di - deve risultare una radice del polinomio, detto polinomio caratteristico: c - -8 +8" -8" +8# -8# +" - +! ! . Dal Teorema fondamentale dell'Algebra sappiamo che ogni polinomio di grado 8 ammette esattamente 8 radici, che possono essere reali o complesse, semplici o multiple. Essendo i coefficienti +3 reali, le eventuali radici complesse sono sempre in numero pari; infatti la presenza della soluzione + 3, implica quella della sua coniugata + 3, . Iniziamo esaminando per brevit il caso dell'equazione lineare omogenea a coefficienti costanti del secondo ordine, e da questo vedremo come costruire una base per lo spazio delle soluzioni di una equazione lineare omogenea a coefficienti costanti di qualunque ordine. Equazioni lineari del II ordine a coefficienti costanti omogenee Sono equazioni della forma Cww +" Cw +! C ! che hanno per polinomio caratteristico c - - # +" - + ! ! . Possono verificarsi tre casi.

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# Caso di radici reali e distinte: il discriminante risulta +" %+! ! . Il polinomio caratteristico ammette due radici reali e distinte - + e - , . Avremo quindi: c - -# +" - +! - + - , -# + , - +, ! . L'equazione differenziale ha la forma Cww + , Cw +, C ! . Per quanto visto in precedenza, l'equazione differenziale avr tra le sue soluzioni le due funzioni C /+B e C /,B . Verifichiamo anzitutto che esse risultano linearmente indipendenti con il /+B /,B +, B Wronskiano: +B ! in quanto + , . Le due soluzioni quindi co ,+ / +/ , /,B stituiscono una base, per cui ogni soluzione dell'equazione Cww +" Cw +! C ! sar esprimibile come C B -" /+B -# /,B , con -" e -# costanti arbitrarie. Quindi C B -" /+B -# /,B la soluzione generale dell'equazione data. # Caso di radici reali e coincidenti: il discriminante risulta +" %+! ! . Il polinomio caratteristico ammette la radice reale doppia - + . Avremo quindi: c - -# +" - +! - + # -# #+ - +# ! . L'equazione differenziale ha la forma Cww #+ Cw +# C ! . Una soluzione sar la C /+B . Per l'altra soluzione proviamo la C B /+B . Risulta Cw /+B + B /+B ; Cww #+ /+B +# B /+B . Sostituendo avremo: #+ /+B +# B /+B #+ /+B + B /+B +# B /+B ! , l'equazione soddisfatta e C B /+B un'altra soluzione. Verifichiamo infine che C /+B e C B /+B sono soluzioni linearmente indipendenti usando il Wronskiano. Avremo: /+B B /+B #+B #+B #+B #+B + /+B /+B + B /+B / +B / +B/ / ! . Le due soluzioni quindi costituiscono una base, per cui ogni soluzione dell'equazione Cww +" Cw +! C ! sar esprimibile come C B -" /+B -# B /+B , con -" e -# costanti arbitrarie. Quindi C B -" /+B -# B /+B la soluzione generale dell'equazione data.

Prima di passare a trattare il caso delle radici complesse, prendiamo spunto da quanto appena visto e generalizziamo il caso di un polinomio caratteristico con radici reali di molteplicit anche maggiore di due. L'equazione del terzo ordine: Cwww $+ Cww $+# Cw +$ C ! ammette la radice reale tripla - + . Omettendo le verifiche analoghe a quelle del caso precedente, si verifica che tre sue soluzioni linearmente indipendenti sono C /+B , C B /+B e C B# /+B . Quindi la soluzione generale avr la forma C B -" /+B -# B /+B -$ B# /+B . Notiamo anche come un'equazione differenziale lineare possa essere scritta in altra forma, sfruttando le propriet dell'operatore _. Avremo infatti: Cww + , Cw +, C _ C W# + , W +, C W + W , C ! ; Cww #+ Cw +# C _ C W# #+ W +# C W + # C ! ; Cwww $+ Cww $+# Cw +$ C _ C W$ $+ W# $+# W +$ C W + $ C ! . Ovvero _ C pu essere fattorizzato mediante prodotto di fattori la cui struttura analoga a quella che si ottiene fattorizzando il suo polinomio caratteristico. Se un'equazione lineare ammette la radice reale - + di molteplicit pari a 8, l'equazione sar fattorizzabile nella forma _ C W + 8 C ! , avr le 8 soluzioni indipendenti: C /+B , C B /+B , C B# /+B ,..., C B8" /+B e la sua soluzione generale avr la forma: C B -" /+B -# B /+B -$ B# /+B -8 B8" /+B o anche:

14 C B /+B -" -# B -$ B# -8 B8" , ovvero sar esprimibile come prodotto della funzione esponenziale C B /+B , con + unica radice reale del polinomio caratteristico, per un generico polinomio di grado 8 " C B -" -# B -$ B# -8 B8" .
# Caso di radici complesse e coniugate: il discriminante risulta +" %+! ! . Il polinomio caratteristico ammette le radici complesse coniugate - + 3, e - + 3, . Risulta: c - -# +" - +! - + 3, - + 3, -# #+ - +# , # ! . L'equazione differenziale ha la forma Cww #+ Cw +# , # C ! . La soluzione C B /-B , con - + 3, porta, vista la definizione di esponenziale complessa, alla soluzione /-B / +3, B /+B /3,B /+B cos ,B 3 sen ,B , che per una funzione complessa della variabile B. Se consideriamo per separatamente la parte reale C B /+B cos ,B e la parte immaginaria C B /+B sen ,B , vediamo, sostituendo nell'equazione differenziale, che ambedue le funzioni sono sue soluzioni. Da C B /+B cos ,B segue Cw B + /+B cos ,B , /+B sen ,B e da questa: Cww B +# /+B cos ,B #+, /+B sen ,B , # /+B cos ,B per cui avremo: Cww B #+ Cw +# , # C +# , # /+B cos ,B #+, /+B sen ,B #+# /+B cos ,B #+, /+B sen ,B +# , # /+B cos ,B ! . Quindi C B /+B cos ,B soluzione dell'equazione differenziale data. Similmente, da C B /+B sen ,B segue Cw B + /+B sen ,B , /+B cos ,B e da questa: Cww B +# /+B sen ,B #+, /+B cos ,B , # /+B sen ,B per cui avremo: Cww B #+ Cw +# , # C +# , # /+B sen ,B #+, /+B cos ,B #+# /+B sen ,B #+, /+B cos ,B +# , # /+B sen ,B ! . Quindi anche la C B /+B sen ,B soluzione dell'equazione differenziale data. Vediamo infine, usando il Wronskiano, che tali soluzioni sono indipendenti: /+B cos ,B /+B sen ,B /+B + cos ,B , sen ,B /+B + sen ,B , cos ,B /#+B + sen ,B cos ,B , cos# ,B /#+B + sen ,B cos ,B , sen# ,B , /#+B cos# ,B sen# ,B , /#+B ! in quanto le soluzioni sono complesse e quindi , ! . Dato che le due soluzioni sono indipendenti, esse costituiscono una base e quindi la soluzione generale sar: C B -" /+B cos ,B -# /+B sen ,B /+B -" cos ,B -# sen ,B .

Tornando alla fattorizzazione dell'operatore _, nel caso di radici complesse e coniugate avremo un fattore del tipo W# W " C ! , con # %" ! . Soluzioni complesse e multiple 7 provengono allora da fattori del tipo W# W " C ! , con # %" ! . Per trovare una base in caso di soluzioni complesse multiple vale la stessa procedura vista per le soluzioni reali e multiple, ovvero basta moltiplicare la soluzione del caso semplice, C B -" /+B cos ,B -# /+B sen ,B /+B -" cos ,B -# sen ,B per un generico polinomio il cui grado sia inferiore di uno alla molteplicit 8 delle radici. Avremo quindi, nel caso di soluzione complessa di molteplicit pari a 8: C B -" /+B cos ,B -# /+B sen ,B -$ B /+B cos ,B -% B /+B sen ,B -#8$ B8# /+B cos ,B -#8# B8# /+B sen ,B -#8" B8" /+B cos ,B -#8 B8" /+B sen ,B o anche: C B /+B -" -$ B -#8$ B8# -#8" B8" cos ,B /+B -# -% B -#8# B8# -#8 B8" sen ,B .

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Equazioni lineari di ordine 8 a coefficienti costanti omogenee Supponiamo ora che l'equazione differenziale lineare omogenea abbia radici dei vari tipi: reali e complesse, semplici e multiple. Abbiamo visto nei casi precedenti che l'operatore _ pu essere fattorizzato mediante prodotto di fattori dei vari tipi, ovvero fattori del tipo W - per la soluzione reale - semplice, del tipo W - 7 per la soluzione reale - multipla di molteplicit 7, 7 oppure fattori del tipo W# W " o W# W " , con # %" ! , per soluzioni complesse semplici o di molteplicit 7. Per avere una base dello spazio delle soluzioni dell'equazione lineare omogenea basta prendere le soluzioni relative a ciascun fattore, come visto nei casi precedenti, e costruire, con le costanti arbitrarie, una combinazione lineare di tutte queste. Questa sar la soluzione generale dell'equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti. Vediamo alcuni esempi. Esempio 18 Risolviamo l'equazione differenziale Cwww $Cww ! . Il polinomio caratteristico -$ $-# -# - $ ! , che ammette la radice reale e semplice - $ e la radice reale e doppia - ! . La soluzione generale dell'equazione sar allora C B -" /!B -# B /!B -$ /$B -" -# B -$ /$B . Esempio 19 Risolviamo l'equazione differenziale Cwww Cww $Cw &C ! . Il polinomio caratteristico -$ -# $- & ! ammette la soluzione - " . Dividendo con Ruffini otteniamo -$ -# $- & - " -# #- & ! . L'equazione -# #- & ! ammette le radici complesse coniugate -" " #3 -" " #3 . La soluzione generale sar C B -" /B -# /B sen #B -$ /B cos #B .

Esempio 20 Risolviamo l'equazione differenziale C % %C ! . % Il polinomio caratteristico -% % ! -% % - % . Passando alla forma trigonometrica dei numeri complessi avremo: % % cos 1 3 sen 1 da 1 1 1 1 % % cui poi % % cos 5 3 sen 5 ! 5 $ , che ci porta alle quattro % # % # soluzioni complesse -"# "3 e -$% "3 . La soluzione generale sar allora: C B -" /B sen B -# /B cos B -$ /B sen B -% /B cos B . Esempio 21 Risolviamo l'equazione differenziale C & ! . Il polinomio caratteristico -& ! che ammette la radice reale - ! di molteplicit pari a &. La soluzione generale sar allora: C B -" -# B -$ B# -% B$ -& B% . Equazioni lineari a coefficienti costanti non omogenee Abbiamo visto con il Teorema 5 che la soluzione generale di una equazione lineare non omogenea si ottiene sommando una soluzione particolare della non omogenea alla soluzione generale dell'omogenea; abbiamo poi visto in quale modo ottenere la soluzione generale dell'equazione omogenea. Rimangono quindi da stabilire opportune metodologie che consentano di determinare una soluzione particolare dell'equazione lineare non omogenea. Cominciamo descrivendo il metodo pi generale, quello cio che pu essere applicato ad ogni equazione lineare non omogenea. Gli altri metodi saranno applicabili solo in certi casi particolari, dove per consentiranno un numero di calcoli solitamente pi contenuto rispetto al metodo generale. Metodo della variazione delle costanti Questo metodo la generalizzazione di quanto gi fatto nel caso dell'equazione lineare non omogenea del primo ordine.

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La soluzione generale dell'equazione omogenea esprimibile nella forma: C B -" C" B -# C# B -8 C8 B , dove C" B C# B C8 B sono le 8 soluzioni che costituiscono una base per lo spazio delle soluzioni. Supponiamo ora che -" -# -8 non siano costanti arbitrarie, ma siano anch'esse funzioni della variabile B: -" B -# B -8 B . Vediamo se possibile determinare una 8-upla di funzioni -" B -# B -8 B in modo che C! B -" B C" B -# B C# B -8 B C8 B sia una soluzione particolare dell'equazione lineare non omogenea. Possiamo scrivere: -" B C" B -# B C# B -8 B C8 B , con e funzioni 8 ; quindi il prodotto scalare dei due vettori B e B . Consideriamo allora la funzione C! B B B . Abbreviando: C! . Dato che a noi basta trovare una soluzione particolare dell'equazione non omogenea, possiamo anche imporre sulla soluzione C! condizioni particolari che semplifichino i calcoli. w w Da C! si ha C! w w ; poniamo w ! , per cui C! w ; w ww ww da C! w si ha C! w w ww ; poniamo w w ! , per cui C! ww ; ww www da C! ww si ha C! w ww www ; poniamo w ww ! ; e cos proseguendo, derivando 8 volte C! : 8" 8 da C! 8" si ha C! w 8" 8 ; poniamo w 8" , B , dove , B il termine noto dell'equazione lineare non omogenea. Vediamo anzitutto che la funzione C! , in base alle condizioni che su essa sono state imposte, risulta soluzione dell'equazione lineare non omogenea: C 8 +8" C 8" +8# C 8# +" Cw +! C , B . Sostituendo avremo: , B 8 +8" 8" +# ww +" w +! 8 +8" 8" +# ww +" w +! , B ! , B , B . Infatti il termine dentro parentesi nullo, essendo la soluzione generale dell'equazione omogenea. Quindi C! soluzione dell'equazione lineare non omogenea. Vediamo infine come ricavare esplicitamente C! , e per questo utilizziamo le 8 condizioni parti w ! w w ! colari che abbiamo via via imposto: . w 8# ! w 8" , B Queste possono essere scritte in forma matriciale, usando la matrice Wronskiana della soluw w w zione generale , posto w -" -# -8 , nel seguente modo: w - ! w " - w ! # w , dove , B rappresenta un vettore , B 8# w -8" ! w 8 -8 , B colonna con tutte le componenti nulle eccettuata l'ultima uguale a , B . La matrice Wronskiana non singolare, in quanto C" B C# B C8 B sono indipendenti. Quindi esiste l'inversa " e dalla w avremo: , B " w " da cui poi: ( , B .B , che permette di ricavare il vettore di , B funzioni -" B -# B -8 B . Non occorre inserire costanti additive nell'integrale, in quanto ci basta trovare una soluzione particolare. Se l'integrale indefinito non fosse esplicitabile,

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qualcuna delle -3 B rimarr espressa sotto forma d'integrale. Questo metodo applicabile qualunque sia il termine noto , B . " . sen B # Il polinomio caratteristico dell'omogenea - " ! che ha le radici complesse - 3 , per cui la soluzione generale dell'omogenea risulta C B -" sen B -# cos B . " Per trovare una soluzione particolare della non omogenea, con , B , usiamo il metodo sen B della variazione delle costanti. sen B cos B sen B cos B Sar B da cui k B k " e " B . cos B sen B cos B sen B ! cos B -" B sen B cos B Avremo poi " .B ( sen B .B e quindi: -# B ( cos B sen B sen B " log ksen Bk -" B per cui la soluzione particolare della non omogenea sar: - B B # C log ksen Bk sen B B cos B e la soluzione generale dell'equazione non omogenea sar: C B -" sen B -# cos B log ksen Bk sen B B cos B . Esempio 22 Risolviamo l'equazione differenziale Cww C Esempio 23 Risolviamo l'equazione differenziale Cww Cw B /B . Da Cww Cw ! ricaviamo -# - - - " ! - ! e - " . Quindi la soluzione generale dell'omogenea risulta C B -" -# /B . " /B " " B " Avremo poi B B . B da cui k B k / e ! / ! /B - B " " ! B /B Sar allora " ( ! /B B /B .B ( B /B " .B e quindi: -# B B# B -" B / per cui la soluzione particolare della non omogenea sar: - B # # B B B / / B B# C B -" - # / B /B " B /B /B B /B ovvero # B# C B -" - # / B /B B " B /B o anche # B# C B 5" 5 # / B B B /B , avendo posto per brevit 5" -" " e 5# -# " . # Metodo delle integrazioni successive Questo metodo per la ricerca della soluzione particolare dell'equazione non omogenea utilizzabile quando le radici del polinomio caratteristico sono tutte reali, semplici o multiple. Non utilizzabile se il polinomio caratteristico presenta radici complesse. Il metodo consiste nell'eseguire l'integrazione di equazioni lineari non omogenee del primo ordine, le uniche per le quali esiste una procedura risolutiva. Supponiamo, per semplicit, di avere un'equazione del secondo ordine, il cui polinomio caratteristico abbia le due soluzioni reali e " , non necessariamente diverse tra loro. Possiamo allora fattorizzare l'equazione differenziale come: _ C c W W " d C , B . Posto W " C A , si ha W A , B ovvero: Aw A , B . Troviamo una soluzione di questa, che sappiamo essere della forma: A B /
' .B ( , B / ' .B

.B 5 ovvero:

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gliamo una soluzione particolare e non la soluzione generale. Ottenuta A B avremo poi: W " C Cw " C A B , che lineare del primo ordine, e risolvendola avremo: C! B /
' " .B ( A B / ' " .B

A B / B ( , B / B .B . Non aggiungiamo la costante additiva all'integrale in quanto vo.B /" B ( A B /" B .B 2 B che la soluzione par-

ticolare cercata. Se l'equazione originaria fosse di grado superiore al secondo ci vorranno tante integrazioni successive quanto l'ordine dell'equazione.

Esempio 24 Risolviamo l'equazione differenziale Cww C B /B . Il polinomio caratteristico -# " ! - " e quindi l'equazione omogenea ha per soluzione generale C B -" /B -# /B . Fattorizzando possiamo scrivere l'equazione come: W# W C W " W " C B /B . Poniamo W " C A da cui avremo: W " W " C W " A Aw A B /B . Passando alla risoluzione: A B /B ( /B B /B .B /B ( B /B " .B /B B /B /B B e quindi: A B B 1 B /B . Ma W " C Cw C A B 1 B /B e risolvendo:

" #B " #B " " B / / B B /B /B che quindi una # % # % soluzione particolare dell'equazione non omogenea. La soluzione generale dell'equazione non omogenea sar allora: " " " C B -" /B -# /B B B /B /B 5" /B -# /B B B /B , avendo posto, per # % # " brevit, 5" -" . % # " # # $. B B B Il polinomio caratteristico -# - # - # - " ! - # - " e quindi l'equazione omogenea ha per soluzione generale C B -" /#B -# /B . Fattorizzando possiamo scrivere l'equazione come: # " # W# W # C W # W " C # $ . Poniamo W " C A da cui # B B B # " # w avremo: W # W " C W # A A #A # # $ . B B B # " # Risolvendo: A B /#B ( /#B # # $ .B B B B " #B " #B # #B /#B ( #/#B #/ #/ $/ .B B B B " " " # /#B /#B /#B ( # /#B .B ( # /#B $ /#B .B B B B B " #B # #B # #B /#B /#B / ( # / .B ( $ / .B B B B " " # # /#B /#B /#B # /#B ( $ /#B .B ( $ /#B .B B B B B " #B " #B " " /#B /#B / # / " # A B . B B B B Esempio 25 Risolviamo l'equazione differenziale Cww Cw #C #

C! B /B ( /B B 1 B /B .B /B ( B /B /B B /#B .B e quindi: C! B /B B /B /B /B

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" " # e risolvendo: B B " " " " C! B /B ( /B " # .B /B ( /B /B # /B .B B B B B " B " B " B " /B /B / ( # / .B ( # / .B /B /B /B B B B B " " " . Quindi C! B " una soluzione particolare dell'equazione non omogenea. B B La soluzione generale dell'equazione non omogenea sar allora: " C B -" /#B -# /B " . B Ma W " C Cw C A " Metodo degli annichilatori Questo metodo sicuramente il pi rapido nel consentire di trovare una soluzione particolare per l'equazione non omogenea, ma risulta applicabile solo se il termine noto , B una funzione del tipo di quelle che costituiscono una base per lo spazio delle soluzioni di una equazione lineare omogenea, ovvero una funzione del tipo: , B c7 B /B sen " B cos # B , dove c7 B un polinomio di grado 7 nella variabile B, e " # . Qualcuno dei valori 7 " # pu anche essere nullo. Il termine noto deve quindi essere annichilato, ovvero ridotto a !, da uno dei fattori nei quali pu essere fattorizzata un'equazione lineare omogenea. Esempio 26 /B annichilato da W ; Esempio 27 B# /B annichilato da W $ ; Esempio 28 /B sen " B annichilato da W# # W # " # ; Esempio 29 /B sen " B cos # B annichilato da: W# # W # " # W# # W # # # ; $ Esempio 30 B# /B cos " B annichilato da W# # W # " # ; Esempio 31 + ,B -B# .B$ annichilato da W% . Data allora l'equazione lineare non omogenea _ C , B , sia _ l'operatore che annichila , B . Componendo gli operatori avremo: _ _ C _ , B ! . Si trova allora la soluzione generale dell'equazione omogenea _ _ C ! e da questa, sostituendo nella _ C , B , si determinano le costanti arbitrarie in modo da trovare la soluzione particolare. Ci sono alcune importanti osservazioni pratiche da tenere in considerazione. Anzitutto il cosiddetto principio di sovrapposizione: se fosse , B ," B ,# B e se ," B e ,# B fossero annichilati da due diversi operatori _" e _# , si possono anche risolvere separatamente i due problemi, quello della ricerca della soluzione particolare per la _" _ C ! e quello per la _# _ C ! . La soluzione particolare per l'equazione globale sar la somma delle due soluzioni particolari dei casi separati. Occorre poi fare attenzione al caso in cui l'operatore che annichila , B sia uno dei fattori che risulta dalla fattorizzazione dell'equazione omogenea; in questo caso occorrer dare a tale fattore la sua giusta molteplicit, che la somma delle due molteplicit trovate. Come vedremo negli esempi che seguono, il metodo pu sempre essere abbreviato con un notevole risparmio di calcoli. Esempio 32 Risolviamo l'equazione differenziale Cww Cw #C B B# .

20 Si ha WB B# " #B W " #B # W # ! e quindi il termine noto , B annichilato dall'operatore _ W$ . Inoltre Cww Cw #C _ C W " W # C e quindi avremo: _ _ C W$ W " W # C ! che ha per soluzione generale: C B -" /B -# /#B -$ -% B -& B# . Sostituiamo questa nella Cww Cw #C B B# e troviamo i valori di -" -# -$ -% -& che la rendono vera. Avremo quindi: C -" /B -# /#B -$ -% B -& B# ; Cw -" /B # -# /#B -% # -& B ; Cww -" /B % -# /#B # -& per cui: Cww Cw #C -" -" #-" /B %-# #-# #-# /#B #-& -% #-$ #-& #-% B #-& B# #-& -% #-$ #-& #-% B #-& B# B B# -& " #- " # & " per cui dovr essere: #-& #-% " -% #-& " " . # #-& -% #-$ ! -$ " #-& -% " # " Quindi la soluzione particolare per la non omogenea sar data da C " B B# . # Si noti come la parte -" /B -# /#B sia scomparsa una volta operata la sostituzione, coerentemente con l'essere soluzione generale dell'equazione omogenea. Si pu allora risparmiare calcoli abbreviando la procedura in questo modo: dato che il termine noto , B un polinomio di III grado, ovvero annichilato da W$ , e dato che W non compare nella fattorizzazione dell'equazione omogenea, prendiamo un generico polinomio di II grado, + ,B - B# , sostituiamolo nell'equazione non omogenea e troviamo i valori di + , e - che la rendono soddisfatta; questi saranno i coefficienti della soluzione particolare. Quindi: C + ,B - B# ; Cw , # - B ; Cww # - e sostituendo: Cww Cw #C #- , #-B #+ #,B #-B# B B# da cui: - " #- , #+ ! #- , #+ ! # " #-B #,B B #- #, " , #- " " , # #-B# B# #- " + " #- , " # " # e quindi C " B B , esattamente come con il calcolo precedente. # La soluzione generale dell'equazione non omogenea Cww Cw #C B B# sar allora: " C B C -" /B -# /#B " B B# . # Esempio 33 Risolviamo l'equazione differenziale Cww Cw #C B /$B . Ancora Cww Cw #C _ C W " W # C . Il termine noto , B annichilato dall'operatore W $ # , infatti: W $ # W# ' W * ed essendo: WB /$B /$B $B /$B ; W# B /$B '/$B *B /$B , avremo: W# ' W *B /$B '/$B *B /$B '/$B ")B /$B *B /$B ! . Dato che W $ # non compare nella fattorizzazione dell'equazione omogenea, prendiamo la soluzione generale della W $ # C ! che sar C B + /$B ,B /$B .

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Quindi Cw $+ /$B , /$B $,B /$B $+ , /$B $,B /$B ; Cww $ $+ , /$B $, /$B *,B /$B *+ ', /$B *,B /$B . Sostituendo nella Cww Cw #C B /$B avremo: *+ ', /$B *,B /$B $+ , /$B $,B /$B #+ /$B #,B /$B %+ &, /$B %,B /$B B /$B da cui otteniamo: , " %, " % . %+ &, ! + & , & % "' & $B " $B Quindi la soluzione particolare sar data da C / B / , e la soluzione generale del"' % & $B " $B B #B l'equazione non omogenea sar C B -" / -# / / B/ . "' % Se come soluzione particolare avessimo ipotizzato solo la C +B /$B , sostituendo, avremmo ottenuto: &+ /$B %+B /$B B /$B che, per essere soddisfatta, avrebbe richiesto + ! e %+ " , chiaramente di impossibile soluzione. Questo per ribadire come nella ipotesi di soluzione vada messa la soluzione completa di _ C ! , in questo caso C + /$B ,B /$B . Esempio 34 Risolviamo l'equazione differenziale Cww $Cw #C " B $/B . Risolviamo l'equazione omogenea: Cww $Cw #C W " W # C ! e quindi la soluzione generale sar: C B -" /B -# /#B . Il termine noto , B " B $/B pu essere visto, per il principio di sovrapposizione, come una somma ," B ,# B dove ," B " B e ,# B $/B . Il termine ," B " B annichilato dall'operatore W# . Prendiamo un generico polinomio di I grado C" + ,B e sostituiamolo nell'equazione differenziale Cww $Cw #C " B $/B . Si ha: , " #, " # da cui C " " B ! $, #+ #,B " B " #+ $, " % # + " % Passiamo a ,# B $/B . Esso viene annichilato dall'operatore W " , che per gi presente nella fattorizzazione dell'equazione omogenea, e quindi diviene di II grado: W " # . Dovremo allora considerare la soluzione C# + /B ,B /B , che corrisponde alla radice - " doppia. Sostituendo nell'equazione differenziale Cww $Cw #C " B $/B si ha: +/B #,/B ,B /B $+/B $,/B $,B /B #+/B #,B /B $/B da cui: + $+ #+ #, $, /B , $, #, B /B $/B ,/B $/B , $ a + . " " Avremo quindi C# $B /B e da questa infine C C" C# B $B /B . % # Quindi la soluzione generale dell'equazione non omogenea sar: " " C B -" /B -# /#B B $B /B % # Esempio 35 Risolviamo l'equazione differenziale Cww C sen B cos #B . Da , B sen B cos #B poniamo ," B sen B e ,# B cos #B e troviamo separatamente una soluzione particolare per _ C ," B e poi per _ C ,# B . Da Cww C ! si ha W# " C ! ovvero -# " ! - 3 . Quindi la soluzione generale dell'equazione omogenea C -" sen B -# cos B . Consideriamo ," B sen B . Anch'esso annichilato da W# " , quindi occorre considerare la # soluzione generale di W# " C ! che sar:

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C" 5" sen B 5# cos B 5$ B sen B 5% B cos B . Derivando si ha: Cw" 5" 5% cos B 5# 5$ sen B 5$ B cos B 5% B sen B ; Cww 5" 5% 5% sen B 5# 5$ 5$ cos B 5$ B sen B 5% B cos B da cui poi: " 5 ! $ Cww C" #5$ cos B #5% sen B sen B " a 5" 5# . " 5% # " Quindi la soluzione particolare relativa a ," B sar: C" B cos B . # Consideriamo ora ,# B cos #B . Esso annichilato da W# % , e quindi consideriamo la soluzione generale di W# % C ! , dato che W# % non compare nella fattorizzazione dell'omogenea, ed avremo C# 5& sen #B 5' cos #B . Quindi Cw# #5& cos #B #5' sen #B e Cww %5& sen #B 45' cos #B . Sostituendo: # 5 ! & ww " , per cui la soluzione particolare C# C# $5& sen #B $5' cos #B cos #B 5' $ " relativa a ,# B sar: C# cos #B . La soluzione generale dell'equazione di partenza sar $ " " infine: C B -" sen B -# cos B B cos B cos #B . # $ Cww C sen B cos #B Se avessimo dovuto risolvere il problema di Cauchy: C ! " , una volta tro Cw ! ! " " vata la soluzione generale C B -" sen B -# cos B B cos B cos #B , baster imporre le # $ " ! - " - ! " " ! " # $ due condizioni per avere: da cui: " " " ! " - ! - ! ! " # # # $ - " " % # $ $ per ottenere la soluzione particolare: - " " # " % " " C B sen B cos B B cos B cos #B . # $ # $

SISTEMI DI EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI DEL I ORDINE Si considerino 8 equazioni differenziali lineari del primo ordine in forma normale, in 8 funzioni incognite C" B C# B C8 B . Tali equazioni formano un sistema di equazioni differenziali lineari del primo ordine che possiamo scrivere come: Cw + B C + B C + " "" " "# # "8" B C8" +"8 B C8 ," B w C +#" B C" +## B C# +#8" B C8" +#8 B C8 ,# B . # w C8 +8" B C" +8# B C# +88" B C8" +88 B C8 ,8 B Se ," B ,# B ,8 B ! il sistema detto omogeneo, altrimenti non omogeneo. Le funzioni +34 B che costituiscono i coefficienti delle funzioni incognite C" C# C8 sono supposte continue in un intervallo c+ , d . Se +34 B +34 le equazioni lineari sono dette a coefficienti costanti. Sotto l'ipotesi di continuit sulle +34 B vale il seguente Teorema di esistenza ed unicit:

23 Teorema 6 Se +34 B V c+ , d e se B! c+ , d esiste una ed una sola soluzione C" B ! ! ! C# B C8 B del sistema lineare tale che C" B! C# B! C8 B! C" C# C8 . T w w w Posto B C" B C# B C8 B T , da cui w C" B C# B C8 B , sia B la matrice: +"" +"# +"$ .... .... +"8 +#" +## +#$ .... .... +#8 .... .... .... .... .... .... T 8 B e sia B ," B ,# B ,8 B . +3" +3# +3$ .... .... +38 .... .... .... .... .... .... +8" +8# +8$ .... .... +88 Il sistema pu essere allora rappresentato nella forma: w B B B B , dove la trasposta indica che B , w B e B sono vettori colonna. Se consideriamo il sistema omogeneo associato, si pu vedere come le sue soluzioni formino uno spazio vettoriale di dimensione 8, e quindi per avere la soluzione generale del sistema omogeneo basta conoscere una base di tale spazio, ovvero 8 soluzioni linearmente indipendenti. Se " B # B 8 B , con 3 B C"3 B C#3 B C83 B , sono 8 soluzioni del sistema omogeneo, essere linearmente indipendenti significa che: -" " -# # ++c8 8 ! se e solo se -" -# -8 ! . Formata la matrice B , 8 8 avente " B # B 8 B come colonne, avremo che le 8 soluzioni sono linearmente indipendenti se e solo se k B k ! . Passando al caso di un sistema lineare non omogeneo w B B B B , posto B B B , con B vettore colonna di dimensione 8, otteniamo: w B w B B B w B dalla quale, sostituendo: w B B B w B B B B B . Ma B B w B in quanto B formata da soluzioni del sistema omogeneo, e quindi: w B B B w B w B B B dalla quale poi B w B B e quindi infine w B " B B . L'esistenza di " B assicurata dall'essere k B k ! . Una soluzione particolare del sistema non omogeneo sar quindi data da: B ( " B B .B da cui poi, avendo posto B B B , otteniamo: B B ( " B B .B . w B " B B

Se avessimo cercato la soluzione generale del sistema lineare non omogeneo, integrando la stanti arbitrarie, per avere infine B B B ( " B B .B . otteniamo B ( " B B .B , 8 vettore di co-

Il termine B rappresenta ovviamente la soluzione generale del sistema omogeneo. Per i sistemi lineari non possiamo che ripetere, per quanto riguarda la loro esplicita risolvibilit, quanto gi detto per le equazioni lineari: solo se i coefficienti +34 B sono costanti siamo in grado di trovare (quasi) sempre le 8 soluzioni linearmente indipendenti. Sistemi di equazioni lineari del I ordine a coefficienti costanti Sono i sistemi esprimibili nella forma w B B B , dove una matrice 8 8 ad elementi reali costanti. Vari sono i metodi che si possono utilizzare per trovare una base per lo spazio delle soluzioni. Iniziamo la trattazione dei sistemi lineari a coefficienti costanti esaminando

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il caso di sistemi di due equazioni in due incognite, per poi passare a trattare il caso dei sistemi di tre equazioni, e con questi concluderemo l'argomento. Sistemi di due equazioni lineari del I ordine a coefficienti costanti Adeguando la notazione, per brevit siano B > e C > le due funzioni incognite, avendo indicato con > la variabile indipendente. Consideriamo un sistema lineare omogeneo: Bw +"" B > +"# C > Bw +"" B +"# C Cw + B > + C > , che scriviamo per brevit come Cw + B + C . #" ## #" ## Derivando la prima equazione otteniamo: Bww +"" Bw +"# Cw . Dalla seconda equazione risulta Cw +#" B +## C per cui, sostituendo: Bww +"" Bw +"# +#" B +## C Bww +"" Bw +"# +#" B +"# +## C . " w +"" Dalla prima equazione si ricava C: C B B per cui sostituendo si ha: +"# +"# " w +"" Bww +"" Bw +"# +#" B +"# +## B B per avere infine: +"# +"# Bww +"" +## Bw +"" +## +"# +#" B ! esprimibile come: Bww Tr Bw Det B ! , dove Tr e Det sono rispettivamente la Traccia ed il De+ +"# terminante della matrice "" . +#" +## Si risolve questa equazione differenziale lineare a coefficienti costanti del secondo ordine, trovan" w +"" do cos la soluzione generale per B > , e dalla C B B si ricava infine la soluzione +"# +"# generale per C > . Questa procedura non valida se fosse +"# ! , nel qual caso per l'equazione Bw +"" B di immediata soluzione: B > /+"" > , e sostituendo nella Cw +#" B +## C si ricava la C > . Bw B C Esempio 36 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C $B &C Derivando la prima equazione abbiamo: Bww Bw Cw Bw &C $B ; ma C Bw B , per cui Bww Bw &Bw &B $B Bww 'Bw )B ! . Passando al polinomio caratteristico avremo -# '- ) - # - % ! e quindi B -" /#> -# /%> . Ma C Bw B per cui C #-" /#> %-# /%> -" /#> -# /%> -" /#> $-# /%> . Avremo poi: /#> /%> '> #> #> %> %> k > k #> #/ ! a > , e quindi le due soluzioni / / e / $/ costitui/ $/%> scono una base per lo spazio delle soluzioni di questo sistema lineare omogeneo. Bw $B C Esempio 37 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C BC Derivando la prima equazione abbiamo: Bww $Bw Cw $Bw B C ; ma C $B Bw , per cui Bww $Bw B $B Bw Bww %Bw %B ! . Passando al polinomio caratteristico avremo -# %- % - # # ! e quindi B -" /#> -# > /#> , essendo - # soluzione doppia. Ma C $B Bw per cui: C $-" /#> $-# > /#> #-" /#> -# /#> #-# > /#> -" /#> -# > " /#> . Avremo poi: /#> > /#> %> k > k #> e quindi le due soluzioni /#> /#> e #> / ! a > , / >" / > /#> > " /#> costituiscono una base per lo spazio delle soluzioni di questo sistema lineare omogeneo.

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Bw $B #C Esempio 38 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C BC

" w $ B B , per # # ww w w ww w cui B $B #B B $B B %B &B ! . Passando al polinomio caratteristico avremo -# %- & ! che ha le radici complesse -"# #3 e quindi da queste otteniamo " $ B -" /#> sen > -# /#> cos > . Ma C Bw B per cui, sostituendo, si ottiene: # # " " C -" /#> cos > sen > -# /#> cos > sen > . Avremo poi: # # /#> sen > /#> cos > " k > k " #> " #> /%> ! a > , e quindi le due / cos > sen > # / cos > sen > # # " " soluzioni /#> sen > /#> cos > sen > e /#> cos > /#> cos > sen > costituiscono # # una base per lo spazio delle soluzioni di questo sistema lineare omogeneo. Derivando la prima equazione si ha: Bww $Bw #Cw $Bw #B #C ; ma C

Bw #B Esempio 39 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C BC Non si pu seguire la stessa procedura dei casi precedenti in quanto +"# ! . Da Bw #B si ricava W # B ! che ha per soluzione generale B -" /#> . Allora Cw C -" /#> per cui avremo, integrando: " " C /> ( -" /#> /> .> -# /> -" /$> -# -" /#> -# /> . Avremo poi: $ $ #> / ! > #> " #> > costik > k " #> > / ! a > , e quindi le due soluzioni / $ / e ! / / / $ tuiscono una base per lo spazio delle soluzioni di questo sistema lineare omogeneo. Oppure, derivando la seconda equazione si ha: Cww Bw Cw #B Cw Cw #C ovvero: Cww Cw #C W # W " C ! e quindi C 5" /#> 5# /> . Infine: B Cw C #5" /#> 5# /> 5" /#> 5# /> $5" /#> . Le soluzioni trovate sono le stesse di prima, basta porre -" $5" . Risolviamo ora i sistemi precedenti usando una diversa metodologia. Bw +"" B +"# C Dato il sistema lineare omogeneo w , scriviamolo in forma matriciale come: C +#" B +## C Bw +"" +"# B C w + C . #" +## Ipotizziamo che esso ammetta, visto che le equazioni sono lineari, una soluzione del tipo: B > C > + /-> , /-> , con + , - valori opportuni da determinare. Sostituendo avremo: + - / -> + +"# + / -> "" -> che pu riscriversi come: +#" +## , - / -> ,/ -> +"" +"# +/ +"" +"# + ! /-> . + +## - , /-> +#" +## - , ! #" Quindi il problema pu essere ricondotto alla determinazione degli autovalori della matrice +"" +"# + . Una volta trovati gli autovalori, sostituendoli in l - l , si passa alla determina#" +## zione delle costanti + e , .

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Bw B C Esempio 36 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C $B &C " " "" Essendo avremo - # '- ) - # - % ! . $ & $ &- Quindi gli autovalori sono - # e - % . " " + +, ! Per - # si ha: + ,; $ $ , $+ $, ! $ " + $+ , ! Per - % si ha: , $+ , ! , $+ . $ " Si hanno quindi le soluzioni -" /#> -" /#> e -# /%> $-# /%> , ovvero le stesse trovate in precedenza. Si poteva anche porre B -" /#> -# /%> e ricavarsi la C come fatto in precedenza. Bw $B C Esempio 37 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C BC $ " $" Essendo avremo - # %- % - # # ! . " " " "- Quindi gli autovalori sono -" -# # . " " + +, ! Per - # si ha: + ,. " " , +, ! Quindi si trovata la soluzione -" /#> -" /#> . Per determinare la seconda soluzione della base, bisogna ipotizzarla nella forma " "" > /#> # "# > /#> . Non basta, cio, come per le equazioni lineari, moltiplicare per >, ma occorre moltiplicare la parte esponenziale, in questo caso /#> , per un polinomio completo di I grado: " > . Sostituendo queste espressioni nel sistema di equazioni differenziali, dividendo per /#> si trova: " # $ " " " # "" #" #"" > $" $"" > # "# > # "" $ "" "# " # #" > " > " > " # e quindi: # # # # " " # # # " # #"# "" "# "" " # " . Se scegliamo " ! e # " si ottengono le soluzioni: # " # B > /#> trovate con la precedente procedura. C > " /#> Bw $B #C Esempio 38 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C BC $ # $# Essendo avremo -# %- & ! che ha le radici com " " " "- plesse -"# #3 . Per - # 3 si ha: 3" "3 # + " 3 + #, ! +. " " 3 , + " 3 , ! , # Avremo allora / #3 > /#> cos > 3 sen > /#> cos > 3 /#> sen > ; 3 " #3 > " " " " / /#> sen > /#> cos > 3 /#> cos > /#> sen > . # # # # # Se prendiamo i due coefficienti delle parti immaginarie e poi i due coefficienti delle parti reali, riotteniamo le soluzioni trovate con l'altra procedura.

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Bw #B Esempio 39 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w . C BC # ! #! Essendo avremo -# - # ! che ha le radici " " " "- - " e - #. $ ! + $+ ! Per - " si ha: + ! a , . " ! , +! " ! ! + !! Per - # si ha: , + $, ! , + . " $ $ " Abbiamo le due soluzioni gi trovate ! -# /> e -" /#> -" /#> . $ Da un primo sommario esame comparativo la riduzione ad una equazione lineare del secondo ordine sembra un metodo preferibile se le equazioni sono due, mentre la ricerca degli autovalori sembrerebbe preferibile quando il numero delle equazioni maggiore, almeno che casi particolari, come quello dell'Esempio 39, non indirizzino verso altre, pi rapide, metodologie. Comunque ambedue le metodologie hanno portato alla ricerca delle radici dello stesso polinomio Bww Tr Bw Det B ! , e questa circostanza non assolutamente casuale. Vediamo infine una terza metodologia di risoluzione, magari debole dal punto di vista della giustificazione teorica, ma molto utile dal punto di vista pratico e applicabile, in caso di bisogno, anche a sistemi non del primo ordine, sia omogenei che non omogenei. Bw +"" B +"# C Riprendiamo il sistema lineare omogeneo w che scriviamo ora come: C +#" B +## C Bw +"" B +"# C ! W +"" B +"# C ! . + B Cw + C ! e quindi come: + B W + #" ## C ! #" ## W +"" +"# Consideriamo, in analogia al caso dei sistemi lineari, la matrice come la +#" W +## matrice dei coefficienti delle incognite. Se, essendo il sistema omogeneo, risolvessimo mediante la Regola di Cramer, avremmo: ! +"# W +"" ! ! W + + ! ## #" B e C , che equivalgono a porre: W +"" +"# W +"" +"# + + W +## W +## #" #" W +"" +"# W +"" +"# C ! , dalle quali otteniamo: + B! e + W +## W +## #" #" W +"" W +## +"# +#" B W# Tr W Det B ! e analogamente per la C: W +"" W +## +"# +#" C W# Tr W Det C ! . Come si vede si riporta il problema alla stessa equazione del secondo ordine che avremmo trovato con le metodologie precedenti, quella della riduzione a equazione di ordine superiore e quella degli autovalori. Si pu trovare cos la soluzione per B > e da questa calcolarsi quella per C > , oppure, come nel prossimo esempio, seguire anche una strada alternativa.

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Bw B $C Esempio 40 Risolviamo il sistema lineare omogeneo w che pu essere riscritto C BC W " B $C ! come . Quindi: B W" C ! W" $ # " W " B W % B W # W # B ! . Otteniamo quindi: B > -" /#> -# /#> . In maniera analoga otteniamo anche C > 5" /#> 5# /#> , dato che l'equazione del II ordine non pu che risultare la stessa. Per avere la soluzione del sistema occorre stabilire il legame che intercorre tra le costanti -" e -# e le costanti 5" e 5# . Per fare questo sostituiamo, ad esempio nella prima equazione Bw B $C ed avremo: - $5" #-" /#> #-# /#> -" /#> -# /#> $5" /#> $5# /#> , che comporta " da cui $-# $5# B > - /#> - /#> " " # 5" -" quindi . La soluzione del sistema sar quindi . " $ C > -" /#> -# /#> 5# - # $ #> #> / / % Controlliamo: k > k " #> #> $ ! a > . / / $ Sistemi di equazioni lineari del I ordine a coefficienti costanti non omogenei Rimanendo nell'ambito dei sistemi di due equazioni avremo, scrivendo il sistema in forma maBw > + +"# B> , > triciale: w "" " . +#" +## C > ,# > C > B > B# > Se " la matrice avente per colonne una base per lo spazio delle soluzioni C" > C# > del sistema omogeneo associato, abbiamo gi visto in precedenza come la soluzione del sistema non omogeneo possa essere ricavata mediante la formula: che ora riscriviamo come: " B> B" > B# > -" B" > B # > B" > B # > ," > C > C > C > - C > C > ( C > C > , > .>. Que " # # " # " # # sta procedura vale ovviamente anche per sistemi con pi di due equazioni. Bw #B C /> Esempio 41 Risolviamo il sistema lineare non omogeneo w . C %B $C /> Bw #B C Risolviamo anzitutto il sistema lineare omogeneo w con il metodo degli autovalori. C %B $C # " Essendo avremo: % $ #" # % - - # - " - # !. $Quindi gli autovalori sono - " e - # . Avremo allora B > -" /> -# /#> . Dalla prima equazione C #B Bw e quindi C > -" /> %-# /#> . Passiamo alla soluzione del sistema lineare non omogeneo. /> /#> > Sar > > da cui k > k $ / ! a > per avere infine: / %/#> > > > ( " > > .>

29 " > / " $ . Per trovare una soluzione particolare avremo: " #> / $ % " /> /> > /> /#> $ $ / .> > ( " > > .> > > #> ( " #> / / %/ " /#> / $ $ % " #> % > " /#> / > /> /#> /#> $ $ $ ' .> / > ( " $> " > " $> " > / %/#> /> %/#> / / / / $ $ * $ % " > " > > / > / / # * , per cui la soluzione generale del sistema lineare non omogeneo $ % > > / $ /> % /> $ # * B > - /> - /#> % > /> " /> " /> " # $ # * sar data da: che si pu riscrivere come: C > - /> %- /#> % > /> $ /> % /> " # $ # * B > - " /> - /#> % > /> " /> # " " * $ # oppure, posto -" 5" , come % % > $ > * C > -" /> %-# /#> > / / * $ # % > " > B > 5" /> -# /#> > / / $ # . " % $ C > 5 /> %-# /#> > /> /> " $ $ # Risolviamo nuovamente questo sistema non omogeneo usando un'altra metodologia. Per introdurla, torniamo al sistema espresso come: W +"" B +"# C ," > Bw +"" B +"# C ," > Cw + B + C , > + B W + C , > . #" ## # #" ## # Applicando formalmente la Regola di Cramer avremo: W +"" ," > ," > +"# , > W + + ,# > # ## #" e C > che riscriviamo come: B> W +"" W +"" +"# +"# + + W +## W +## #" #" W +"" +"# ," > +"# B , > W + +#" W +## # ## che, sviluppate, portano a due equazioni non +"# W +"" ," > W +"" C +#" W +## +#" ,# > omogenee del II ordine, risolvendo le quali otteniamo la soluzione generale del sistema lineare non omogeneo. Applichiamo questa procedura al sistema non omogeneo risolto in precedenza nell'Esempio 41, ed avremo allora: W# " /> " # > > % W $ B /> W $ W W # B W $ / / da cui: Bww Bw #B %/> /> . L'equazione omogenea ha soluzione generale B -" /> -# /#> . % /> $ > " /#> $

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Il termine noto %/> /> annichilato da W " W " , ed il fattore W " presente anche nell'equazione omogenea. Dobbiamo formulare allora una soluzione particolare del tipo: B + /> ,> /> - /> . Sar Bw + /> , /> ,> /> - /> + , /> ,> /> - /> ed inoltre: Bww + , /> , /> ,> /> - /> + #, /> ,> /> - /> . Sostituendo avremo: + #, /> ,> /> - /> + , /> ,> /> - /> #+ /> #,> /> #- /> , % > > $, / %/ $ . %/> /> da cui otteniamo: #- /> /> - " # % > " > per cui la soluzione particolare sar B > / / , e la soluzione generale sar data da: $ # % > " > > #> B > -" / - # / > / / . $ # Passando alla C possiamo analogamente utilizzare l'uguaglianza: W# " W # /> % W $ C % /> che porta all'equazione non omogenea del II ordine: Cww Cw #C %/> $/> . Risolvendola, avremo la soluzione generale: % $ C > 5" /> 5# /#> > /> /> . $ # Sostituendo nella prima equazione si vede che deve risultare: " 5" - " $ , cosicch si ritrova la soluzione gi trovata con l'altra procedura. 5# %-# Bw C # Esempio 42 Risolviamo il sistema lineare non omogeneo w . C %B %C #> W " # " Risolviamo con la B #> W % da cui: % W% W# %W % B W % # #> ! ) #> Bww %Bw %B #> ) . Essendo W# %W % W # # , sar B > -" /#> -# > /#> la soluzione generale dell'omogenea. Come soluzione particolare per la non omogenea prendiamo B +> , , da cui so + " # , per cui la sostituendo abbiamo: ! %+ %+> %, #> ) da cui ricaviamo , & # " & #> #> luzione per la B sar B > -" / -# > / > . # # Per ricavare la soluzione relativa alla C usiamo la prima equazione, che ci da: & C > Bw # #-" /#> -# " #> /#> . # Sistemi lineari del I ordine a coefficienti costanti di tre o pi equazioni Scriviamo un sistema lineare non omogeneo di tre equazioni nella forma: Bw + B + C + D , > "" "# "$ " Cw +#" B +## C +#$ D ,# > D w +$" B +$# C +$$ D ,$ > nelle tre funzioni incognite B > C > e D > .

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In analogia al caso del sistema di due equazioni, si dovr anzitutto procedere alla risoluzione del sistema omogeneo associato: Bw + B + C + D Bw 0 B C D "" "# "$ " w C +#" B +## C +#$ D che riscriviamo come: Cw 1" B C D . D w +$" B +$# C +$$ D D w 2" B C D La prima metodologia di risoluzione consiste nel ricavare dal sistema, derivando e sostituendo, una equazione lineare del terzo ordine nell'incognita B > (oppure C > o D > ). Descriviamo questa procedura. Bww 0# Bw Cw D w Derivando le prime due equazioni otteniamo: ww . Mediante l'equazione C 1# Bw Cw D w Bww 0$ Bw Cw B C D + +"$ D w 2" B C D sostituiamo D w ed otteniamo: ww . Se "# !, +## +#$ C 1$ Bw Cw B C D C 2 Bw C w B dalle prime due equazioni originarie possiamo ricavare C e D ottenendo . D 5 Bw C w B Bww 0% Bw Cw B Sostituendo otteniamo ww . C 1% Bw Cw B Derivando la prima di queste due equazioni otteniamo: Bwww 0& Bww Cww Bw . Sostituiamo Cww dalla Cww 1% Bw Cw B ottenendo Bwww 0' Bww Bw Cw B . Ricaviamo Cw dalla Bww 0% Bw Cw B ottenendo Cw 1& Bww Bw B e sostituendo otteniamo: Bwww 0( Bww Bw B che l'equazione lineare del terzo ordine con cui si ricava la soluzione generale per B > . Trovata questa, dalla Cw 1& Bww Bw B ricavo, sostituendo e poi integrando, la soluzione generale relativa a C > . Infine, dalla D 5 Bw Cw B , si ricava direttamente la soluzione generale relativa a D > . Se il sistema lineare non omogeneo, una volta trovata la soluzione generale dell'omogeneo associato, vale la: B > - " ," > C > -# ( " ,# > .> , che ci fornisce la soluzione generale del si D > - $ ,$ > B" > B# > B$ > stema non omogeneo. la matrice C" > C# > C$ > avente per colonne le soluzioni D" > D # > D $ > che formano una base per lo spazio delle soluzioni del sistema omogeneo, e -" -# e -$ sono tre costanti arbitrarie. Bw #B C #D /> Esempio 43 Risolviamo il sistema lineare Cw $C #D " . w > D $B C $D / Bw #B C #D Iniziamo risolvendo il sistema omogeneo Cw $C #D , portando tutto ad una equazione w D $B C $D lineare del III ordine nell'incognita B > . Eseguendo la procedura sopra descritta avremo: Bww #Bw Cw #D w Bww #Bw Cw 'B #C 'D , ma D w $B C $D da cui: ww . Cww $Cw #D w C $Cw 'B #C 'D C #D Bw #B C $C Cw Bw #B Dalla I e dalla II equazione si ricava ovvero $C #D Cw #D $C Cw

32 C " C w " Bw B #C Cw Bw #B # # da cui ovvero e sostituendo abbiamo: #D $C Cw D " C w $ Bw $ B % % # ww $ w $ w B B C B # # . Deriviamo la prima di queste due equazioni ed otteniamo: ( w ( w Cww B C B # # $ ww $ ww www B B C Bw ; sostituendo Cww abbiamo: # # $ ww $ ( ( $ "( w #" w $ Bwww B Bw Cw B Bw Bww B C B. # # # # # % % # $ w $ w # ww # Dalla Bww B C B ricaviamo Cw B Bw B , e sostituendo otteniamo infine: # # $ $ Bwww #Bww Bw #B ! . Il suo polinomio caratteristico -$ #-# - # ! che ha le radici -" " , -# " e -$ # , per cui la soluzione generale per B > sar: B > -" /> -# /> -$ /#> . # # Dalla Cw Bww Bw B otteniamo Cw -" /> -# /> %-$ /#> da cui, integrando: $ $ C > -" /> -# /> #-$ /#> (occorrono solo $ costanti arbitrarie). " Infine, dalla seconda equazione del sistema Cw $C #D otteniamo D $C Cw e quindi # D > -" /> #-# /> -$ /#> . B" > B# > B$ > /> /> /#> Le soluzioni C" > C# > C$ > /> /> #/#> consentono di realizzare una base per lo spa D" > D# > D$ > /> #/> /#> zio delle soluzioni del sistema lineare omogeneo, infatti: > /> /#> ! ! /#> / > > k > k / /> #/#> / /> #/#> /#> # " /#> ! a > , e quindi le > / #/> /#> /> #/> /#> soluzioni trovate sono linearmente indipendenti. > /> /#> /$> " / $/> Da > /> /> #/#> troviamo l'Aggiunta > /> ! " , fac > / #/> /#> / > ! /$> /> / > $/> ciamone la trasposta > T /$> ! /$> ed avremo infine l'inversa: " ! " /> /> $/> > " /> ! /> . Passiamo quindi alla soluzione del sistema non omo /#> /#> ! geneo, che otterremo mediante la formula vista in precedenza: B > - " ," > " ,# > .> , per cui avremo: C > > - # > ( > D > - $ ,$ > /> /> /> ," > $/> " ,# > .> ( /> ! /> " .> ( > ,$ > /#> /#> ! />

33 " $> /> /#> > #> # $ / / " #> . ( /#> " .> / > # /> /#> > " #> / / # ," > " Eseguendo il prodotto > ( > ,# > .> otteniamo: ,$ > " " " $> /> /#> $> /> > /> /> > # # # /> /#> / " #> > > #> / > $> /> > /> $ /> " / #/ / > # # # > / #/ /#> > " > " #> / / $> /> #> /> / # # rappresenta la soluzione particolare del sistema non omogeneo. La soluzione generale del sistema non omogeneo sar allora: B > - " /> - " /> - /#> $> /> > /> " $ " # # # # $ " . C > -" /> -# /> #-$ /#> $> /> > /> # # D > -" /> #-# " /> -$ /#> $> /> #> /> " # #

/> /> " #

" #

che

Bw #B C #D /> Si poteva trovare la soluzione del sistema non omogeneo Cw $C #D " seguendo la w > D $B C $D / procedura basata sugli autovalori della matrice . Il sistema pu scriversi come: w B > # " # B / > w C > ! $ # C " ; calcoliamo gli autovalori di : w D > $ " $ D /> " # # $# #- $- $- # $ ## $- ! " $- $ # - -# " ! , e quindi si hanno gli autovalori -" " , -# " , -$ # Da questo si ricava B > -" /> -# /> -$ /#> . (Oppure la -" /> -# /> -$ /#> viene assunta come soluzione per C > o per D > ) Da questa, come fatto in precedenza, si ricavano le soluzioni per C > e poi per D > , usando la stessa procedura infine per trovare le soluzione particolare del sistema non omogeneo e quindi la soluzione generale del sistema. Possiamo seguire infine una terza procedura, con la quale si pu risolvere il sistema omogeneo oppure, direttamente, quello non omogeneo. Scriviamo il sistema non omogeneo come: Bw #B C #D /> W # B C #D /> . ! B W $ C #D " Cw $C #D " w > > $B C D $D / $B C W $ D /

34 " # W # W$ # B ! . Da questa si ha: Per risolvere il sistema omogeneo imponiamo ! " W $ $ c W # W $ W $ # $ # # W $ d B ! che ci porta ancora alla c W # W " W " d B ! e quindi alla soluzione B > -" /> -# /> -$ /#> . Con le solite procedure si ricavano C > e D > . Con questa procedura, legata al Teorema di Cramer, si pu comunque risolvere direttamente il sistema non omogeneo. Possiamo porre infatti: > " # " # W # / W$ # B " W$ # ! > " W $ " W $ $ / " # # W # W # /> W$ # C ! " # ! " W $ $ $ /> W $ " # " /> W # W # W$ # D ! W$ " ! " W $ " /> $ $ dalle quali, sviluppati i calcoli, arriviamo a 3 equazioni del III ordine: Bwww #Bww Bw #B '/> '/> " , le cui soluzioni sono: Cwww #Cww Cw #C '/> '/> www ww w > > D #D D #D '/ "#/ " B > - /> - /> - /#> $> /> > /> " " # $ # > > . C > 5" / 5# / 5$ /#> $> /> > /> D > 2 /> 2 /> 2 /#> $> /> #> /> " " # $ # Sostituendo queste nelle equazioni del sistema (basta farlo per la parte con le costanti, ovvero la soluzione generale dell'omogeneo), si trovano le relazioni che permettono di ricavare 5" 5# 5$ e 2" 2# 2$ in funzione di -" -# -$ . Oppure si procede nel solito modo: una volta trovata B > si ricavano dalle equazioni del sistema C > e D > . Bw C Esempio 44 Risolviamo il sistema lineare omogeneo #Cw $B 'C D . Dw B C D Anche se il sistema non in forma normale (a causa di #Cw ) scriviamolo come: W B C !D ! $B #W ' C D ! . B C W " D ! " ! W " B ! da cui abbiamo: Imponiamo $ #W ' W " " " cW #W ' W " " " $ W " " d B ! da cui # W$ ) W# "! W % B ! dalla quale, passando al polinomio caratteristico: #-$ )-# "!- % ! ovvero -$ 4-# 5- 2 ! che si vede facilmente avere le radici -" -# " , -$ # . Avremo allora B > -" /> -# > /> -$ /#> . Dalla prima equazione C Bw abbiamo C > -" /> -# " > /> #-$ /#> . Dalla seconda equazione si ottiene D 'C $B #Cw e quindi

35 D > -" /> -# # > /> -$ /#> . > > /> /#> /> > /> /#> / > Infine k > k / " > /> #/#> ! /> /#> # /%> ! a > . > / # > /> /#> ! #/> ! B > -" /> -# > /> -$ /#> Quindi le funzioni C > -" /> -# " > /> #-$ /#> costituiscono una base per lo spazio D > -" /> -# # > /> -$ /#> delle soluzioni del sistema lineare omogeneo.