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Alumno: Nuez, Juan Docentes: Prof. Marina Bloeck Lic. Nori Cheein de Auat
INGENIERIA EN SISTEMAS
AO 2011
1 I N G E N I E R A E N S I S T E M A S - UNCAus
Transformada de Laplace
Para comenzar con la exposicin primero vamos a demostrar de donde viene la transformada de Laplace, para ello vamos a tener en cuenta la siguiente frmula matemtica, que es la trasformada de Laplace:
( )
( )
( )
La funcin F de la variable independiente s se la llama transformada de Laplace de la funcin original f de la variable independiente t. Para demostrar (1) tenemos que tener en cuenta SERIES DE POTENCIAS pues la transformada de Laplace es un caso especial de SERIES DE POTENCIAS, esta serie tiene la forma:
( )
( )
es una funcin de la variable independiente n, entonces podemos expresar esto de la siguiente manera funcional: (3) Donde nosotros tomamos un elemento del conjunto de los naturales y atravez de una funcin llegamos a:
( )
Ahora vamos a expresar (2) de manera funcional
( )
( )
( )
Esta sucesin es una sucesin discreta Por qu es discreta?, pues simple porque el dominio de lo que estamos siguiendo hasta ahora va desde los naturales a los reales (3), esto significa que entre los valores 1 y 2 no hay ningn valor.
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Como ahora la serie de potencias est definida en dominio continuo en lugar de trabajar una sumatoria vamos a trabajar con integrales llamando ( ) como ( )
( )
( ) (4)
(4) es lo que conocemos como integrales impropias. En esta integral hay ciertas cosas que tenemos que cambiar, y mirando ( ) nos damos una idea de los cambios que tenemos que realizar, claramente tenemos que trabajar En la integral impropia (4) x es una constante entonces:
y son funciones inversas entonces al operar regresamos a la x. Pero como dijimos nosotros queremos sustituir entonces:
]
va a crecer
Aparte de esta transformacin hay otras cosas que tenemos que tener en cuenta, si x es un valor que es mayor que 1 cuando evaluemos la integral vamos a notar que demasiado rpido con respecto a
nica chance que tenemos para que (4) converja es que el valor de x sea menor a 1 y mayor que 0:
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con S>0
Para hacer ver que el resultado es negativo escribimos S. Ya tenemos listo todo, ahora replanteamos (4) con las nuevas correspondencias:
( )
( )
( )[
( ),
( )
( )
Y llegamos al resultado que esperbamos. Observemos algo MUY IMPORTANTE de las transformadas de Laplace, nosotros dentro de la integral tenemos ( ) (una funcin de la variable independiente t) y nos devuelve ( )(una funcin de la variable independiente s). Nosotros sabemos que:
f(x)
OPERADOR
h(x)
f(x)
DERIVADA
( )
f(t)
Transformada
F(s)
Con todo esto visto estamos en condiciones de de presentar la definicin formal de la transformada de Laplace.
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( )
( )
La funcin F de la variable independiente s, se llama transformada de Laplace de la funcin f de la variable independiente t y se denota por:
( )
( )
( )
La transformada de Laplace es un mtodo para resolver ecuaciones diferenciales. El proceso de resolucin consta de traspasos principales: Paso 1: El problema duro dado se transforma en una ecuacin sencilla que la llamaremos ecuacin subsidiaria Algunas propiedades Paso 2: La ecuacin subsidiaria se resuelve a travs de manipulaciones algebraicas. Paso 3: La solucin de la ecuacin subsidiaria se transforma en sentido inverso, a fin de obtener la solucin del problema dado El mtodo se utiliza ampliamente en las matemticas de la Ingeniera, en donde se tienen numerosas aplicaciones. Resulta particularmente til en problemas en los que la fuerza impulsora (mecnica o elctrica, veremos ms adelante ejemplos orientados a la mecnica) tienen discontinuidades La transformada de Laplace, como trabaja con integrales hereda algunas propiedades de ella: 1) Suma de transformadas de Laplace (s1)
( )
( )
( ( )
( )
( ) ( )
( )
( ))
( ( ))
( )
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( ) , ,
( )) ( ) ( )- = ( )
, , ( )-
( ) , ( )-
Entonces:
( )
( ))
, ( )-
, ( )-
LA DEMOSTRACION DE ESTE TEOREMA LA VEREMOS MAS ADELANTE, YA QUE NECESITAMOS SABER EL PRIMER TEOREMA DE TRASLACION Y ALGUNAS PROPIEDADES MAS.
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( ( ))
Entonces:
( )
(5)
( )) [ ] ( )
Entonces:
( ))
(6)
Prestar especial atencin aqu porque voy a calcular la transformada de Laplace de:
( ) ( ( ) ) ( ) ( )
( )
( )
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( )
(7)
( )
( )
Solo que:
( ) :
( )
( )y
( )
( )
Pero como
( )
( ( )
Es lo que se conoce como teorema de translacin, y nos dice que cuando se tiene una funcin de la variable independiente t y multiplicado esta por provocamos un corrimiento de la funcin en (s-a). Para entender esto imaginamos una funcin de la variable independiente t igual al tiempo (el dominio de esa funcin es el tiempo), la multiplicamos por y esto va a provocar un corrimiento en la lnea del tiempo hacia a (entonces tenemos un corrimiento provocado por ). Ahora vamos a calcular la transformada de Laplace de variable independiente igual a 1: solo que la funcin de la
( ( )
Sabemos que:
( ( ))
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Aplicando el teorema de traslacin (porque a la funcin la multiplicamos por como sabemos esto provoca el corrimiento de la funcin hacia a):
( ( )
| ( )|
Para toda y para algunas constantes a y M; entonces la transformada de Laplace de ( ) existe para toda . Como la funcin de la variable independiente t seccionalmente continua; ( ) es integrable sobre cualquier intervalo finito del eje t. Suponiendo que se obtiene:
Teoremas y propiedades que necesitaremos para demostrar el teorema de existencia.
( ( )) ( ( ) ( ( )) )
| ( ( ))|
( )
| ( )|
( )
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( )
( )
Entonces:
| ( ( ))|
( )
| ( )|
( ) ( ( ))= ( )= [ (
( ) (
) )]
, entonces:
( ))= [
( ))= [ (
) ( )(
) )
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( ))
[ (
] )
( ))= [
Calculando:
( [
(
( ))= [ (
)
) ( )(
) )
Finalmente:
( ))
[ (
] )
Transformada de Laplace de Todava no hemos trabajado transformadas de Laplace de polinomios, por ello vamos a empezar calculando hacindolo por definicin:
( )
Para resolver esta integral vamos a utilizar el mtodo de integracin por partes, realizamos clculos auxiliares:
CALCULO AUXILIAR CALCULO AUXILIAR
u dv
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Regla mnemotcnica: "Un Da Vi Una Vaca sin rabo (menos integral) Vestida De Uniforme". ( ) | ( )
Vamos a analizar (i1): Para el extreme inferior = 0
dt = dt (i2)
Pero como
P(t) Q(t)
Indeterminacin de tipo:
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En nuestro caso el grado de Q(t) es mayor que el grado de P(t), porque sabemos que la exponencial (Q(t)) crece ms rpido que (P(t)), entonces:
Con esto queda claro que (i1) se hace cero cuando lo evaluamos en infinito y en cero, ahora solo nos queda trabajar con (i2):
( ) ( (
Pero como
( ) )( ) (
) ) (
) (
) :
( )
( )
Y sabemos que:
( )
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( )
( )
t 1
La funcin que vemos en la grafica est definida por trozos, en el intervalo para t de 0 a 1 tenemos una funcin (todava no sabemos cul) y cuando va de 1 al infinito dicha funcin vale 0 Para calcular cual es la funcin en el intervalo para t de 0 a 1 suponemos que: ( ) Para encontrar la ecuacin de la recta hacemos:
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Para:
Entonces: ( ) Ahora trabajamos con la definicin de la transformada de Laplace y como en nuestra grafica tenemos una funcin dividida en trozos tenemos que:
( )
( ) ( )
CALCULO AUXILIAR
( (
) )
| |
| , -
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)=
)) est definida por tramos, y esto nos indica que La funcin escaln unitaria ( ( para cualquier valor de t la funcin esta con el valor 0, cuando esta dicha funcin toma el valor 1.
f(t)
Una explicacin un poco mas practica seria decir que la funcin para valores de esta apagada (con valor 0, color azul en la grafica), cuando los valores la funcin se enciende (toma el valor 1, color rojo en la grafica). Con la funcin escaln unitario podemos escribir como se comportan funciones definidas por pedazos, por ejemplo: ( ) ( )
( )
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Entonces ya tenemos definida f(t) como una funcin de escalones unitarios, veamos todo esto grficamente:
f(t)
g(t)
h(t)
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t a
Lo que sucede es cuando le restamos una constante al dominio, corremos la funcin hacia a (en lugar de estar el origen en 0 est en a), y como consecuencia de esto empezamos a ver una parte de la funcin que antes no veamos por la condicin de (en el grafico es la parta roja). Para calcular la transformada de Laplace de la funcin corrida en a tendremos que quitarle esa porcin de curva que apareci, lo que hacemos entonces: ( ) ( )
t a
Que es lo que nosotros queramos y tenemos un corrimiento puro de ( ) ( si calculamos la transformada de Laplace de ( ):
), ahora
((
En el intervalo de
( (
))
) vale 0 entonces:
(
Ahora trabajamos con
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CALCULO AUXILIAR
( )
( )
( )
((
))
( )
Se puede ver muy bien que el segundo teorema de traslacin es muy parecido al primer teorema de traslacin, pero lo que est pasando es que al multiplicar por una exponencial a la transformada de Laplace provoca una traslacin en nuestro dominio t, y dicha traslacin es pura porque solo nos queda la parte positiva de f de la variable independiente t, lo que es distinto al primer teorema que nos provocaba un corrimiento de s hacia a
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Vamos a trabajar con: * ( )+ y como es una integral impropia tenemos que cambiar los lmites de integracin * ( )+ () ()
Tenemos ( ) y eso se siente como que es el diferencial de la funcin. Y como hay un diferencial vamos a hacer una integral por partes
CALCULO AUXILIAR
()
Entonces: * ( )+ () ( )| Miramos: ( )| () ()
( )|
()
( )
( )
En el caso de: ( ) ( )y
( )
( ), el signo menos del exponencial hace que este se convierta y , como en el denominador se encuentra el exponencial (todo esto
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Que es lo que queramos mostrar, y en base a esto ya podemos ir subiendo el orden de derivacin: * ( )+ Y * ( )+ * * ( )+ ( )+ , ( ) y entonces: * ( )+ ( )( ) * ( )+ ( ) ( ) * ( )+ ( )
)}
* ( )+
( )
( )
)(
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F ma
dz (t ) d 2 z (t ) f (t ) kz(t ) b m dt dt 2
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dz (t ) d 2 z (t ) f (t ) kz(t ) b m dt dt 2 Aplicando la transform de Laplace a cada trmino ada (considera condiciones iniciales igual a cero) ndo F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s ) F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k Z ( s) 1 2 F ( s ) ms bs k
Funcin de transferencia
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). Entonces resumiendo este enunciado tenemos que la funcin de transferencia: Representa el comportamiento dinmico del proceso Nos indica cmo cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada
Y ( s) Cambio en la salida del proceso X ( s) Cambio en la entrada del proceso Y ( s) Respuesta del proceso X ( s) Funcin forzante
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Convolucion
Si y de la variable independiente t son las transformadas inversas de F(s) y G(s), respectivamente, y satisfacen las hiptesis del teorema de existencia, entonces la transformada inversa h(t) del producto H(s) F(s)G(s) es la convolucion de ( ) y ( ) )( ) y se define por: denotando ( ( ) ( )( ) ( ) ( )
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