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Note dapplication
ii General
WAGO Kontakttechnik GmbH Hansastrae 27 D-32423 Minden Phone: +49 (0) 571/8 87 0 Fax: +49 (0) 571/8 87 1 69 E-Mail: info@wago.com Web: http://www.wago.com
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Note dapplication A42010d
Sommaire
iii
SOMMAIRE
1 Informations importantes ......................................................................... 2 1.1 Bases juridiques ..................................................................................... 2 1.1.1 Protection des droits dauteur ................................................................ 2 1.1.2 Qualification du personnel..................................................................... 2 1.1.3 Utilisation dans le cadre prvu .............................................................. 2 1.2 Domaine de validit ............................................................................... 3 1.3 Symboles................................................................................................ 3 2 3 Description.................................................................................................. 4 Matriel requis ........................................................................................... 4
4 Solution ....................................................................................................... 4 4.1 Principes du CANopen .......................................................................... 4 4.1.1 Fonctionnement ..................................................................................... 4 4.1.2 PDO (Process Data Object) ................................................................... 5 4.1.3 SDO (Service Data Object).................................................................... 6 4.1.4 NMT (Network Management Tool) ...................................................... 7 4.2 Exemple de configuration de rseau...................................................... 8 4.2.1 Configuration point point ................................................................. 8 4.2.2 Gestion des variables rseau dans le programme .................................. 9 4.2.3 Gestion dune entre analogique ......................................................... 12 4.3 Fonctionnalits avances. .................................................................... 14 4.3.1 Node guarding et Heartbeat monitoring .............................................. 14 4.3.2 Objets EMERGENCY ......................................................................... 18 4.3.3 Modes de transmission......................................................................... 22 4.3.4 Paramtres spcifiques au Tx PDO ..................................................... 24 4.4 Dictionnaire dobjet ............................................................................. 25 4.4.1 Zone rserve la communication ...................................................... 26 4.4.2 Zone rserve au constructeur ............................................................. 27 4.4.3 Zone rserve aux paramtres standards ............................................. 28 4.4.4 Zone rserve....................................................................................... 29
Informations importantes
1 Informations importantes
Pour assurer l'utilisateur une installation et une mise en service rapides des appareils dcrits dans ce manuel, il est ncessaire de lire et de respecter scrupuleusement les informations et les explications suivantes.
Informations importantes
1.3 Symboles
Danger Respecter imprativement ces informations afin de prserver toute personne dun ventuel dommage
Avertissement Respecter imprativement ces informations afin de prserver lappareil de tout dommage matriel
Attention Respecter imprativement les conditions additionnelles permettant dassurer un fonctionnement sans erreur ESD (Electrostatic Discharge Dcharge lectrostatique) Attention aux composants sensibles aux dcharges lectrostatiques. Respecter les mesures de prcaution pour le maniement des composants risques.
Remarque Procdures ou conseils pour une utilisation efficace de lappareil et pour une optimisation logicielle
Informations complmentaires Renvoi des rfrences de littrature supplmentaires, manuels, fiches techniques, et pages INTERNET
Description
2 Description
Cette note dapplication est destine guider lutilisateur dans la configuration dun rseau CANopen. Le protocole CANopen est en effet relativement complexe mettre en uvre mais cest un outil puissant. Au travers de cet note dapplication, nous en profiterons pour revoir les bases du protocole afin den comprendre le fonctionnement. Nous montrerons un exemple concret avec la configuration dun rseau simple.
3 Matriel requis
Coupleur ou contrleur de bus de terrain Bornes dentres/sorties Borne finale de bus 750-307, 750-337, 750-837 750-xxx 750-600
4 Solution
4.1 Principes du CANopen
4.1.1 Fonctionnement
Le CANopen est un protocole orient objet. Ce sont des objets de communication qui transmettent les informations. Chacun de ces objets possde un COBID (Communication Object Identifier) qui est une sorte de carte didentit de lobjet, cest celle-ci qui dtermine les priorits, au cas o deux trames se trouveraient en mme temps sur le rseau. Car il sagit l dun protocole qui vite les collisions CSMA/CA (Carrier sense multiple access / collision avoidance). Cest une sorte darbitrage qui est effectu entre les diffrentes stations, selon le COB-ID de lobjet de communication qui est mit. Le COB-ID est au dbut de chaque trame. On peut envoyer un maximum de 8 octets de donns par trame. Voyez ci-aprs les diffrents types dobjets de communications.
Solution
Type de transmission
Pour des explications concernant le type de transmission, se rfrer au 4.3.3 0x1600 0x161f : Paramtre de mappage Rx PDO Sous index : 0 18 Nom dobjet Nbr objets mapps Objet1 objet8 Accs RW RW
Solution
Sous index : 0 1
Valeur par dfaut (accs) 5 (R) 0x180+Node ID (RW) 0x280+Node ID (RW) 255 (RW) Idx 0x1800 0 (RW) 0 (RW) 0 (RW)
2 3 4 5
Pour des explications concernant le type de transmission, se rfrer au 4.3.3., le temps dinhibition et le temps dvnement, se rfrer au 4.3.4. 0x1A00 0x1A1f : Paramtre de mappage Tx PDO Sous index : 0 18 Nom dobjet Nbr objets mapps Objet1 objet8 Accs RW RW
Nota : Les objets mapper se trouvent dans le dictionnaire dobjet, se rfrer au manuel CANopen des coupleurs / contrleurs 750-337 et 750-837 pour accder au dtail du dictionnaire dobjet.
Exemple : Mappage des 8 premires sorties digitales avec le Rx PDO 1 de la station numro 2.
Solution
602
23 00 16 01 08 01 00 21
602 est le COB-ID du Rx SDO de la station 2. 23 le code fonction (criture de 4 octets de donns) 00 16 (lire lenvers 16 00) 0x1600 est lindex des paramtre de mapping du Rx PDO 1. 01 est le sous index o lon crit lobjet mapp avec le PD0. 08 01 00 21 (lire lenvers 21 00 01 08) est lobjet que lon crit dans le sous index 01 de lindex 0x1600. Cela a pour effet de mapper cet objet avec le Rx PDO 1. 21 00 est lindex de lobjet (sorties digitales), 01 le sous index (premier bloc) 08 est le nombre de bit dans le bloc. _ On reoit sur le rseau la trame suivante qui confirme le succs de lopration : 582 60 00 16 01 xx xx xx xx
Lopration Reset Node permet de rinitialiser le nud. Stop Remote Node : COB-ID 0 1er octet de donn 2 2eme octet de donne 0x NODE-ID
Lopration Stop Remote Node permet disoler le nud et ainsi il ne peut plus communiquer, sauf ragir une commande NMT. Les sorties peuvent changer dtat selon la configuration des objets 0x6206, 0x6207, 0x6443 et 0x6444 (voir 4.3.1.4). Pr-oprationnel : COB-ID 0 1er octet de donn 0x80 2eme octet de donne 0x NODE-ID
Cet tat arrte la communication via les PDOs et permet leur configuration. Oprationnel : COB-ID 1er octet de donn
Note dapplication A42010d
Solution
0x NODE-ID
Ainsi, tous les nuds du rseau basculent en mode pr-oprationnel, la LED RUN doit clignoter en vert sur chaque station. 4.2.1.2 Affectation du COB-ID Le TxPDO l de la station 1 tant mapp par dfaut avec la premire entre TOR, le RxPDO 1 de la station 2 tant mapp par dfaut avec la premire sotie TOR, suffit pour raliser cet application daffecter au TxPDO 1 de la station 1 le mme COB-ID que celui du RxPDO 1 de la station 2, savoir 0x202.
Note dapplication A42010d
Solution
Pour cela il faut dabord dsactiver le TxPDO l de la station 1 en crivant 0x80 00 00 00 dans lindex 1800 sous Idx 01 laide de la trame SDO suivante : 601 23 00 18 01 00 00 00 80
Maintenant, crire le COB-ID 0x202 : 601 4.2.1.3 Mode oprationnel Afin de basculer tous les nuds en mode oprationnel, envoyer la trame NMT suivante : COB-ID 1er octet de donn 0 1 2eme octet de donne 00 23 00 18 01 02 02 00 00
La led RUN doit tre constamment verte sur chacune des stations. La configuration 'point point' est dsormais termine. 4.2.1.4 Sauvegarde de la configuration : La sauvegarde de la configuration se fait en crivant dans lIdx 0x1010 sous Idx 1 (double mot) les caractres suivant : 0x65, 0x76, 0x61, 0x73 (poids fort vers poids faible) qui signifient save en code ASCII. Pour sauvegarder la configuration du nud 1 : 601 22 10 10 01 73 61 76 65
Pour sauvegarder la configuration du nud 2 (qui na dailleurs pour linstant pas t modifi mais qui le sera bientt) : 602 22 10 10 01 73 61 76 65
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Solution
le rseau, donc via un PDO qui doit tre mapp avec une variable virtuelle du contrleur, variable accessible pour le programme. 4.2.2.1 Mappage sur la station 1 Nous devons donc mapper 1 Tx PDO avec la sortie virtuelle du contrleur S22 (entre IEC-1131 du point de vue du dictionnaire dobjet) et 1 Rx PDO avec une entre virtuelle (sortie IEC-1131 dans le dictionnaire dobjet) pour activer E21 dans le programme. Mettre le nud en mode pr-oprationnel Dsactiver le Tx PDO2 : Il suffit dcrire 0x80 00 00 00 la place du COB-ID qui se trouve dans le sous Idx 1, Idx 1801(paramtres de communication du Tx PDO 2). Dsactiver le Mapping du Tx PDO2. Il suffit dcrire 00 dans le sous Idx 0 de lIdx 0x1A01 (paramtre de mapping du Tx PDO 2). Mapper le Tx PDO2 avec la sortie virtuelle du programme (adresse dans le programme %QX256.0) c'est dire avec un objet dentre digitale IEC1131 du dictionnaire dobjet. Il suffit dcrire dans le sous Idx 1 de lIdx 0x1A01 ladresse dans le dictionnaire dobjet de lobjet que lon veut affecter ce Tx PDO2. Ladresse de lobjet entre boolenne est 0xA080, sous Idx 1. La trame SDO est la suivante : 601 22 01 1A 01 08 01 80 0A 22 est le code fonction 01 1A lire lenvers 0x1A01 est lIdx o lon va crire. 01 le sous Idx o lon va crire. 08 le nbr de bit de llment, cela doit toujours tre 8. 01 le sous Idx de llment mapp 80 0A lire lenvers 0x0A80 lIdx de llment mapp
Ractiver le mapping du Tx PDO2. Il suffit dcrire 01 (nombre dobjet mapp avec le PDO) dans le sous Idx 0 de lIdx 0x1A01 (paramtre de mapping du Tx PDO 2).
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Solution
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Ractiver le Tx PDO2 en lui appropriant un COB-ID lui permettant de communiquer avec le Rx PDO 2 de la station 2 qui active S22 ,ce COB-ID est par dfaut 0x302. Il suffit donc dcrire 0x302 dans le sous Idx 1, Idx 1801.
Dsactiver le Rx PDO 1 Pour cela, crire 0x80 00 00 00 dans le sous Idx 1de lIdx 0x1400.
Dsactiver le mapping du Rx PDO 1 Pour cela, crire 00 dans le sous Idx 0 de lIdx 1600
Mapper le Rx PDO 1 avec lentre virtuelle du programme (adresse dans le programme %IX256.0), c'est dire avec un objet de sortie digitale IEC1131 du dictionnaire dobjet. Ecrire 0xA500 01 08 dans lIdx 1600, sous Idx 01.
Ractiver le mapping du Rx PDO 1 Il suffit dcrire 01 (nombre dobjet mapp avec le PDO) dans le sous Idx 0 de lIdx 0x1600 (paramtre de mapping du Rx PDO 1).
Ractiver le Rx PDO1 en lui appropriant son COB-ID par dfaut 0x201. Ecrire 0x201 dans le sous Idx 1 de lIdx 0x1400
4.2.2.2 Mappage sur la station 2 Sur ce nud, nous devons donc mapper un Rx PDO (le deuxime) avec la sortie S22 activer et un Tx PDO avec lentre E21 dont le COB-ID devra tre identique celui du Rx PDO 1 de la station 1. Mettre le nud en mode pr-oprationnel Dsactiver le Rx PDO2 : Ecrire 0x80 00 00 00 dans lIdx 1401, sous Idx 1. Dsactiver le Mapping du Rx PDO2. Ecrire 00 dans lIdx 1601, sous Idx 00 Mapper le Rx PDO 2 avec la sortie physique S22. Ecrire 0x 6200 02 08 dans lIdx 1601 sous Idx 1 Note dapplication A42010d
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Solution
Il suffit dcrire 01 (nombre dobjet mapp avec le PDO) dans le sous Idx 0 de lIdx 0x1601 (paramtre de mapping du Rx PDO 2). Ractiver le Rx PDO2 en lui appropriant son COB-ID par dfaut 0x302. Ecrire 0x302 dans lIdx 1401 sous Idx 01 Dsactiver le Tx PDO1 : Ecrire 0x80 00 00 00 dans lIdx 0x1800 sous Idx 1 Dsactiver le Mapping du Tx PDO1. Ecrire 00 dans lIdx 0x1A00 sous Idx 0 Mapper le Tx PDO1 avec la premire entre physique E21. Ecrire 0x6000 01 08 dans lIdx 0x1A00 sous Idx 1 Ractiver le mapping du Tx PDO1 Ecrire 01 dans lIdx 0x1A00 sous Idx 0 Ractiver le Tx PDO1 en lui affectant un COB-ID, en loccurrence, le mme que le Rx PDO 1 de la station 1 (0x201). Ecrire 0x201 dans lIdx 1800 sous Idx 1 -Mettre les 2 nuds en mode oprationnel -Tlcharger le projet CANmaster.pro dans le contrleur 750-837 (station 1) -Lancer le programme.
Solution
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Le but de lapplication est de crer une horloge sur la sortie physique numro 1 de la station 1 dont la frquence est proportionnelle la valeur du premier canal dentre analogique prsent sur la station 2. 4.2.3.1 Mappage et configuration sur la station 2 mettre le nud en mode pr-oprationnel Mappage du Tx PDO 2 avec le premier canal dentre analogique. Dsactiver le Tx PDO 2 Dsactiver le mapping du Tx PDO 2 Ecrire 0x6401 01 16 (adresse de lobjet reprsentant le premier canal dentre analogique) dans lIdx 1A01 sous Idx 1. Ractiver le mapping du Tx PDO 2 Ractiver le Tx PDO 2 en lui affectant le COB-ID 0x301 Nous allons dterminer la manire dont la valeur analogique doit tre remonte dans le Tx PDO 2 :
Configuration de la remonte de linformation analogique vers le PDO Ecrire 4 dans lIdx 0x6421 sous Idx 1 pour que la remonte dinformation se fasse si la valeur a chang de plus de delta depuis le prcdent envoie. Dterminer delta, nous lui donnerons la valeur 0x100 en crivant 0x100 dans lIdx 0x6426 sous Idx 1
-Permettre la remonte des informations analogiques Ecrire 1 dans lIdx 0x6423 sous Idx 0 4.2.3.2 Mappage sur la station 1 -Mettre le nud en mode pr oprationnel -Mapper le Rx PDO 2 avec la deuxime sortie non signe 16 bits IEC1131 du dictionnaire dobjet (entre virtuelle dans contrleur %IW257). Dsactiver le Rx PDO 2 Dsactiver le mapping du Rx PDO 2 Ecrire 0xA580 02 16 dans lIdx 1601 sous Idx 1
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Solution
Ractiver le mapping du Rx PDO 2 Ractiver Rx PDO 2 en lui affectant son COB-ID par dfaut 0x301 -Mettre les nuds en mode oprationnel -Tlcharger puis lancer le projet CANmaster.pro
Solution
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Composition du registre 0x1016, sous Idx 1 5, Consumer heartbeat Time (double mot) : Mot poids fort,Octet poids fort : 0x00 Mot poids fort, Octet poids faible : Module ID du nud dont il faut recevoir les trames Heartbeat. Mot poids faible : Heartbeat time en milli-secondes. 4.3.1.2 Node guarding Le Node guarding ncessite un NMT master. Ce matre envoie une trame RTR (voir 4.3.3.1) sur le COB-ID du Node Guarding (0x700 + Node ID)de la station sous surveillance. En retour la station esclave renvoie au matre une trame Node Guarding dans laquelle elle indique son tat. (La mise sous tension du nud provoque galement lenvoie dune trame Node guarding, dans ce cas avec la valeur 00) Ainsi le matre peut surveiller chaque nud, il envoie une trame tous les Node guard time, et passe en erreur sil na pas eu de rponse au bout de (node guard time * life time factor). Chaque esclave doit avoir un guard time configurer et un lifetimefactor afin de passer en erreur lui aussi au cas o le matre naurai pas envoy de requte RTR cest lchec du node guarding. Registre 0x1000C , Guard time (mot) : Cette objet indique le Guard time en ms. Un matre NMT interroge priodiquement le NMT slave, cette priode doit tre le guard time. Registre 0x1000D, Life time factor (octet): Cet objet indique le life time factor, si le NMT slave na pas t interrog avant le life time(=life time factor*Guard time), alos cest un chec du Node Guarding le nud passe en position de repli. 4.3.1.3 Echec des protocoles de scurit Node guarding : Si aucune trame Node guarding de type RTR nest reu avant le lifetime (node guard time * life time factor) cest l chec du Node guarding. Cela veut dire que le communication avec le matre a t rompue. Heart beat :
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Solution
Si le consommateur Heartbeat na pas reu de trame avant le Heartbeat time, cest lchec du Heartbeat protocole. Cela veut dire que la communication avec la station gnratrice a t interrompue. Dans les 2 cas le nud passe en position de repli : Lvenement est signal par un blink code (clignotement des LEDs du coupleur / contrleur), une trame EMERGENCY est envoye sur le rseau (voir 4.3.2.3 ) , les sorties passent ltat dfini dans les objets 0x6206, 0x6207, 0x6443, 0x6444 et enfin le coupleur / contrleur se met dans ltat dfini dans lobjet 0x67FE (voir 4.3.1.4).Ds que le protocole de scurit est de nouveau en tat de marche, cela est montr par un EMCY message (voir 4.3.2.23) envoy sur le rseau. Quant ltat du nud et de ses sorties, il restent inchang. 4.3.1.4 Position de repli du nud ou des sorties en cas dechec des protocoles de scurit ou passage en mode STOP Registre 0x6206 : Activation de la position de repli des Sorties digitales Cette objet dfini les sorties digitales qui doivent changer dtat en cas de passage en position de repli. Chaque sous Idx de 1 32 reprsente un bloc de 8 sorties digitales. Chaque sous Idx est un octet o chaque bit reprsente une sortie digitale, le bit de poid faible tant la premire sortie du bloc en partant de la gauche. Le sous Idx 0 reprsentant le nombre de blocks de 8 sorties digitales. Exemple : Si lon dsire changer ltat des sorties 2 et 3 du premier block de sorties digitales, il faudra crire : Sous Idx 1 : 6 (0000 0110 en binaire). Registre 0x6207 : Position de repli des Sorties digitales Cet objet est utilis pour savoir quelle valeur une sortie dont la position de repli aura t activ dans lIdx 0x6206 devra prendre. Le sous Idx 0 contient le nombre de blocks de 8 sorties digitales. Chaque sous Idx de 1 32 reprsente un bloc de 8 sorties digitales. Chaque sous Idx est un octet o chaque bit reprsente une sortie digitale, le bit de poid faible tant la premire sortie du bloc en partant de la gauche. Par exemple, suivant la configuration de lIdx 0x6206 dfinie dans lexemple prcdent : Si lon veut mettre la sortie 2 1 et la sortie 3 0 : Sous Idx 1 : 2 (en binaire 0000 0010) Registre 0x6443 : Activation de la position de repli des Sorties analogiques
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Solution
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Cette objet dfini les sorties analogiques qui doivent changer dtat en cas de passage en position de repli. Chaque sous Idx de 1 128 reprsente 1 canal de sortie analogique. Chaque sous Idx est un octet, si sa valeur est de 1 le canal prendra la valeur dfini dans lindex 0x6444, si sa valeur est 0 alors il ne changera pas de valeur. Le sous Idx 0 reprsentant le nombre de canaux de sortie analogique. Exemple : Si lon dsire changer la valeur des canaux de sortie 2 et 3, il faudra crire : Sous Idx 1 : 0 Sous Idx 2 : 1 Sous Idx 3 : 1
Registre 0x6444 : Position de repli des Sorties analogiques Cest dans cet Idx que lon dfini la valeur que doit prendre un canal analogique en cas de position de repli si celle-ci est activ dans lIdx 0x6443. Chaque sous Idx de 1 128 reprsente 1 canal de sortie analogique. Chaque sous Idx est un mot non sign, si sa valeur est de 1 le canal prendra la valeur dfini dans lindex 0x6444, si sa valeur est 0 alors il ne changera pas de valeur. Le sous Idx 0 reprsentant le nombre de canaux de sortie analogique. Exemple : Si lon dsire donner la valeur nulle aux canaux de sortie 2 et 3, il faudra crire : Sous Idx 2 : 0x0000 Sous Idx 3 : 0x0000
Registre 0x67FE : Position de repli de ltat du nud Cet Idx dfini ltat dans lequel le nud doit basculer en cas de faute de communication (chec) du Node Guarding ou du Heart beat Monitoring. Le sous Idx 0 contient le nombre de sous Idx cest dire 1. Le sous Idx 1 contient laction effectuer : Sa valeur par dfaut est 0 : Changement dtat vers le mode pr-oprationnel seulement si ltat en cours tait oprationnel. 1 : Pas de changement dtat 2 : Bascule vers ltat STOP
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Solution
Solution
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Nom
0x5000
0x81
00 01 00 00 00
0x5000
0x81
00 02 00 00 00
0x5000
0x81
00 03 PP LL SS
0x5000
0x81
00 09 00 00 00
0x8100
0x81
00 04 00 00 00
0x8110
0x11
00 01 00 00 00
0x8110
0x11
00 02 00 00 00
0x8120 0x8130
0x11 0x11
00 03 00 00 00 00 04 00 00 00
0x8130
0x11
00 05 KK 00 00
0x8210
0x81
00 05 SS II NN
20
Solution
0x8130
0x11
00 05 KK 00 00
0x8210
0x81
00 05 SS II NN
Le temps entre deux messages Heartbeat is plus grand que le configur, KK: Nud qui a dtect le time overflow, Le PDO a t envoy avec un nombre de d'octets infrieur ce qui a t configur dans le profil de communication, les sorties restent inchanges, SS: Valeur configure (voir Idx 0x1600 sous Idx 0) II: Valeur actuelle, nombre d'octets envoys NN: nombre de PDO (1,,32) Le PDO a t envoy avec un nombre de d'octets suprieur ce qui a t configur dans le profil de communication, SS: Valeur configure (voir Idx 0x1600 sous Idx 0) II: Valeur actuelle, nombre d'octets envoys NN: nombre de PDO (1,,32) Erreur sur un module de la station, nud pass en mode STOP, PP: Position du module Message de diagnostique: DD: Octet de diagnostique, PP: Position du module, SK: Etat de l'erreur et numro de canal, NN: Nombre de module en erreur
0x8220
0x81
00 08 SS II NN
0xFF00
0X81
00 06 PP 00 00
0xFF00
0x81
DD 07 PP SK NN
4.3.2.4 Messages de diagnostique des modules Lorsquune erreur survient sur un module qui supporte le diagnostique, celuici est transmit dans le champ code additionnel du message EMCY. Le Code additionnel dun message EMCY de diagnostique se compose ainsi : DD 07 PK SK NN
DD : Octet de diagnostique spcifique au module. Valeur 0 si lerreur a t rectifie. 07 : Identifiant du message de diagnostique. PK : Position du module SK : Les bits 0 et 1 indiquent le numro de canal du module en erreur. (1 4) Les bits 2 7 nont pas de signification. Le bit 8 indique si lerreur est active ou a t rectifie : Bit 8=1 Erreur dtecte, Bit 8=0 Erreur rectifie. Exemple :
Solution
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Un module 750-506 dtecte la rupture du fil le reliant lactionneur (ou practionneur) sur le canal 1. Ce module se trouve la position 17. Le message EMCY de diagnostique suivant est envoy sur le rseau :
Diagnostique
Code d'erreur 00 FF
Registre d'erreur
Erreur Module dtecte(bit Bit 2 1, Message insr la 8 1), canal rupture du fil diagnostique position 17 1 (bit 0 1) 1 Erreur 81 4 7 11 81
Le fil vient dtre remplac, il ny a donc plus derreur et cela est signal par le message EMCY suivant :
Diagnostique
Code d'erreur 00 00
Registre d'erreur
Erreur Module dtecte(bit Bit 2 1, Message insr la 8 1), canal rupture du fil diagnostique position 17 1 (bit 0 1) 0 Erreur 81 0 7 11 1
4.3.2.5 Index 0x1001, registre derreur Ce registre apparat dans les messages EMCY, il est accessible uniquement en lecture, cest un octet. Composition de loctet du registre derreur :
Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Signification Erreur gnralle Courant Tension Temprature Communication Spcifique au profil du systme Non significatif Spcifique au constructeur
22
Solution
4.3.2.6 Index 0x1003, champ des erreurs apparues Cette Index contient plusieurs sous Idx dans lesquels lon sauvegarde les erreurs survenues. Seul le code derreur de la trame EMCY ainsi que les 2 premiers octets du code additionnel sont sauvegards. Le sous Idx 0 (octet)contient le nombre derreur sauvegardes. Il est possible den sauvegarder jusqu 20, ensuite le sous Idx 20 sera craser larriver dune nouvelle erreur, pour viter cela, crire 0 dans le sous Idx 0 pour recommencer la sauvegarde depuis le sous Idx 1. Sous Idx 1 20 (double mot): Le mot de poids fort contient les 2 premiers octets du code additionnel. Le mot de poids faible contient le code derreur qui est apparu.
Rx PDO Change les sorties aprs Transmission chaque synchrone synchronisati chaque on selon le synchronisation dernier PDO reu, Change les sorties aprs Transmission synchrone, toutes chaque synchronisati 1 240 les n synchronisations on selon le dernier PDO (n = 1 240) reu,
Solution
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code associ
La valeur est lu lors d'une synchronisati on mais pas Non support envoye, Cette valeur lue est envoy sur requte RTR RTR vnemetielle
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4.3.3.1 Mode de transmission synchrone Le COB-ID par dfaut dune trame SYNC est 0x80 Les trames SYNC sont envoyes par le NMT MASTER. On rgle le temps maximale quil doit y avoir entre deux trames de SYNC dans lindex 0x1006 en us. Si le mode de transmission dun PDO de la station est SYNC, la transmission de linformation se fait tous les n rceptions de trame SYNC. La valeur de n scrit dans lindex paramtres de communication 0x1800 sous Index 2. En cas derreur (temps entre 2 trames SYNC trop long) cela est signal par un EMERGENCY message. Index 0x1005, COB-ID messages SYNC Sous Idx 0 : double mot, accs lecture criture, par dfaut :0x80 Bit 31 bit 11 : toujours 0 ; Bit 10 0 : COB-ID. Index 0x1006, priode de synchronisation Sous Idx 0 : double mot, accs lecture criture, par dfaut : 0. Cette objet dfinit la valeur de la priode de synchronisation, lunit est 2ms. Si aucune trame de synchronisation ne parvient la station pass ce temps cela est signal par un Emergency message. Lorsque la valeur est 0, la synchronisation nest pas surveille.
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Solution
4.3.3.2 Mode de transmission vnementiel La transmission se fait aprs chaque changement de valeur (Attention avec les entres analogiques, cela peut encombrer le rseau)sur les entres associes aux Tx PDOs.
4.3.3.3 Mode de transmission RTR Cest aprs envoie dune requte RTR par le matre indiquant le COB-ID du PDO que lon veut entendre, que le dit PDO met. Par exemple, si le mettre besoin de connatre la valeur des entres mappes sur un Tx PDO dont le COB-ID est 0x181, le matre envoie une trame de type RTR avec le COB-ID 0x181.
Solution
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