Apuntes de Electrnica Ao 2012

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Unidad 1 SISTEMAS DE CONTROL Definicin de Sistemas De Control. Proceso industriales Automatismos Analgicos Y Digitales Sistemas Cableados Y Programables. .Control a lazo abierto. Control a lazo cerrado. PLC, caractersticas generales. Componentes bsicos. Programacin. Clasificacin. Componentes caractersticos Y Modelos.

1. Automatizacin La automatizacin es el estudio y la aplicacin de la Automtica al control de los procesos industriales, que tiene como consecuencia la liberacin fsica y mental del hombre en dicha labor. Entonces si hablamos de automatismo nos referiremos a un dispositivo que raliza una labor de manera automtica de acuerdo a los parmetros con los cuales ha sido diseado. Con un sistema automtico se busca principalmente aumentar la eficiencia del proceso incrementando la velocidad, la calidad y la precisin, y disminuyendo los riesgos que normalmente se tendran en la tarea si fuese realizada en forma manual.

1.2 - Planteo del problema de automatizacin y control En casi todas las industrias existe algunas de estas situaciones que requieren de los que se conoce como control automatico: 1. Mantener una variable (ej: presin, caudal, temperatura, etc) lo mas cerca de un valor especificado, o dentro de un rango fijado. 2. Determinar si una variable (como ser la presin en un equipo, o la temperatura en un producto) esta cerca o ha superado un valor considerado critico para el

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proceso o riesgoso para las personas y equipos que se encuentran cerca, para producir una accin que evite el problema. 3. Realizar acciones de produccin en funcin de equipos y productos, posiciones, estados (ej.: abrir una valvula) 4. Pasar a una siguiente etapa de produccin si se alcanzaron algunos valores de determinadas variables o se cumplieron pasos anteriores del proceso. 1.3 - Clasificacin de procesos De los cuatro casos mencionados, el primero corresponde a lo que se conoce como Control continuo de procesos, donde se miden y controlan variables continuas ( presin, temperatura, etc). Se pueden encontrar ejemplos en destileras, petroqumicas, plantas de tratamiento de agua, entre otras. El segundo caso tambin se conoce como enclavamiento, donde se manejan situaciones de dos posiciones (se supero o no un valor, se abri o no una vlvula). Se conoce a este tipo de control, como Control Discreto (lgico, de dos posiciones, on-off). Tambin se pueden encontrar ejemplos en destileras, plantas petroqumicas, etc. El tercer caso tambin maneja variables discretas y se incluye en lo que se conoce como Control Discreto (o lgico) de procesos. Se pueden encontrar ejemplos en las plantas automotrices, envasadoras, etc. El cuarto corresponde a lo que se conoce como Control Secuencial: solo si se alcanzaron algunas caractersticas, se procede a continuar con una nueva etapa en el proceso. Se pueden encontrar ejemplos en la industria farmacutica, alimenticia, etc. 1.4 - Clases de automatismos Por el tipo de seales que manejan, los automatismos pueden ser analgicos, digitales o hbridos. Por la arquitectura de diseo, los automatismos pueden ser de lgica cableada o de lgica programable. Los automatismos analgicos trabajan con seales de tipo continuo dentro de un margen especfico. Por lo general, los sensores y actuadores que pertenecen a este modo de automatizacin funcionan con seales de corriente de entre 4 y 20 mA o con seales de tensin entre 0 y 10VDC. Por su parte, los automatismos digitales funcionan con seales que presentan solo dos estados, es decir, abierto o cerrado, on off. La forma de representarlos puede ser tambin con la presencia o ausencia de un determinado voltaje. Son ampliamente utilizados en dispositivos de proceso tales como el PLC.

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Analgico Programable Digital Hibrido

AUTOMATISMO

Cableado

Analgico Digital

Hibrido
Los automatismos hbridos, combinan tanto los sistemas analgicos como los sistemas digitales. Por lo general, dentro de un mismo automatismo se usan variables que deben manejarse en forma analgica, por ejemplo, para medir temperatura, al igual que otras variables deben ser de tipo digital, como la deteccin de objetos. Se debe recordar que aunque los dispositivos de proceso manejan seales de tipo analgico, internamente estas son transformadas a seales de tipo digital para poder procesarlas. Luego del procesamiento, dichas seales de vuelven a convertir a voltajes analgicos; si es necesario, se utilizan los mismos bits para controlar dispositivos externos.

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2 - CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC) Un Controlador Lgico Programable es un dispositivo electrnico basado en un microprocesador (CPU:Unidad Central de Proceso) que permite el control automtico de mquinas y procesos industriales. Al ser programable es de gran potencial y flexibilidad, ya que se puede adaptar a distintas situaciones de control, no obstante, una vez dotado de un programa se convierte en un equipo especifico acoplado al proceso mediante sus entradas y salidas. El programa de control se almacena en una memoria interna de tipo EEPROM (E2PROM), permaneciendo en la misma an cuando el equipo queda sin alimentacin. Si el equipo se apaga, el programa de control del usuario, no se pierde, de modo que cuando se enciende nuevamente arranca desde el principio.

2.1 - CARACTERSTICAS GENERALES Diseo y construccin robusta, para su insercin en ambientes industriales. Flexibilidad, por su posibilidad de programacin. Facilidad de instalacin y capacidad de reutilizacin Facilidad de expansin de acuerdo al crecimiento de complejidad Facilidad de mantenimiento Por su capacidad de comunicacin favorece su integracin en tareas de control global.

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2.1.2 - COMPONENTES BSICOS DE UN PLC

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El cerebro de un autmata programable es la CPU, la misma es la encargada de tomar (leer) las rdenes, que constituyen el programa, interpretarlas y ejecutar las acciones correspondientes, realizar clculos , leer entradas y activar salidas a parte de otras acciones internas. Otra parte importante de un autmata es la MEMORIA, es decir, el lugar donde se guardan los datos, parmetros y el programa de control. El PLC dispone bsicamente de dos tipos de memoria: una llamada EEPROM (E2PROM) no voltil y otra llamada RAM que es voltil. La volatilidad es la propiedad que tienen los dispositivos de memorizacin de perder la informacin almacenada cuando se corta la alimentacin elctrica. De lo dicho en el prrafo anterior se puede inferir que existen datos que pueden perderse sin ocasionar problemas al funcionamiento global, mientras que existen otros datos, al igual que el programa que no se pueden perder con un corte de alimentacin o por una detencin para mantenimiento.

2.1.3 - ENTRADAS Y SALIDAS El PLC se comunica con el proceso, mediante las ENTRADAS y mediante las SALIDAS, las entradas son el medio a travs del cual el PLC lee las variables del mundo exterior, para conocer su estado. Las salidas son el medio por el cual el PLC acta sobre el proceso. Tanto las entradas como las salidas pueden clasificarse en dos tipos:

Las entradas lgicas se caracterizan por captar del medio exterior seales que adoptan

dos estados posibles, provenientes de llaves, sensores, etc, por ejemplo detectores de nivel, termostatos, rels, etc . Por otro lado las salidas lgicas actan sobre dispositivos biestables como por ejemplo vlvulas solenoide, motores (arranque o parada), alarmas, actuadores electroneumticos y electrohidrulicos, etc.

Las entradas analgicas se caracterizan por captar variables fsicas que cambian en

forma contina, como por ejemplo la temperatura, presin, caudal, velocidad, etc. De igual modo las salidas analgicas pueden actuar sobre procesos continuos control de temperatura de una caldera, esto es el manejo de la mezcla de combustible y del caudal, control de posicin, vlvulas reguladoras, velocidad, etc. (lazo de corriente, lazo de tensin).

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Otro aspecto importante a tener en cuenta es la posibilidad de comunicacin con otros PLCs o PC formando sistemas Maestro-Esclavo, o bien una red supervisada por computadora o PLC de mayor potencial. Los PLCs se pueden conectar de tal forma que cada uno tenga asignada una determinada tarea y se comunique con otro enviando o recibiendo informacin. La interconexin de varios PLCs se realiza mediante alguna de las normas de transmisin serial RS485 /RS422 o bien mediante un sistema de red normalizado a travs de un BUS INDUSTRIAL. 2.1.4 - ALIMENTACIN SALIDAS Y ENTRADAS Las salidas de un PLC son de distintos tipos y se adaptan a distintas necesidades, tal es as, que se dispone de tres tipos de salidas: Mdulos de salidas a rels: Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto.

Mdulos de salidas a Triacs : Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas. 6

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Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto: El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c. Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.

Por otro lado, por ser el PLC un dispositivo electrnico, requiere de alimentacin para su funcionamiento, la cual puede ser alterna 220V, 110V o bien continua de 24V. En el caso de alimentacin alterna el PLC dispone de una fuente conmutada que convierte la tensin alterna en una continua, adecuada para los componentes internos del PLC. Las entradas pueden ser de CA o de CC, algunos PLC proveen alimentacin para los sensores de campo.

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2.2 - PROGRAMACIN

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La programacin es la operacin de trasladar a travs del software adecuado, la lgica de control a una secuencia de rdenes interpretables y ejecutables por el autmata, la misma se puede realizar a travs de una PC o bien mediante una unidad de programacin (PGU).

2.2.1 - LENGUAJES DE PROGRAMACIN Un lenguaje de programacin es una forma de codificacin que permite trasladar un problema fsico a una forma lgica, esto es convertir una lgica cableada a una secuencia de ordenes interpretables por la CPU del autmata. Existen distintos tipos de lenguajes siendo los ms comunes el de diagramacin KOP (diagrama de contactos, tambin llamado LADDER) y AWL (STL listado de instrucciones, el cual se asemeja a un lenguaje ensamblador donde cada orden est representada por un mnemnico, 2 o mas letras que representan las siglas de una operacin, por ejemplo establecer un contacto normal abierto: LD I0.0, esta orden crea un contacto normalmente abierto cuyo nombre es I0.0). Otros lenguajes de programacin son GRAFCET y FLUJOGRAMA, etc. , estos son lenguajes grficos. Cada lenguaje se adapta a distintos niveles de complejidad y tipos de control.

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2.2.2 - MEMORIAS

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El programa, los datos y parmetros manipulados por el PLC, se almacenan en un sector del PLC denominado MEMORIA, la memoria puede ser de dos tipos bsicamente, estos son: RAM EEPROM Ambas memorias tienen caractersticas que las diferencian, en principio cualquiera de las dos memorias mencionadas consiste en un dispositivo electrnico capaz de almacenar en forma de niveles elctricos (contactos o rels lgicos), representados por 1 (unos) 5V y 0(ceros) 0 volt, accesibles en forma individual, o de grupos con tamaos estandarizados byte (8), palabra (16), doble palabra (32). Igualmente los datos o parmetros que requiere el programa se codifican como una secuencia de niveles elctricos que son retenidos por la memoria de usuario (RAM) en sus contactos internos. Estos dispositivos se alimentan elctricamente y es lgico pensar que cuando se corta la alimentacin se perdern datos y programas, esta situacin no es adecuada para el caso de parmetros y del programa, ya que cada vez que se produjera un corte habra que cargarlos nuevamente, esto no sucede debido al tipo de memoria en que se almacenan los programas, parmetros y datos importantes se guardan en una memoria permanente, esta memoria se denomina EEPROM, la misma no pierde los datos cuando no est alimentada. La sigla EEPROM tiene el siguiente significado: ELECTRICALY ERESABLE PROGRAMABLE READ ONLY MEMORY Esto es: Memoria de Solo Lectura Programable y Borrable Elctricamente, este tipo de memoria, una vez grabada se convierte en ROM (memoria de solo lectura), es decir, que su contenido no se podr modificar ni se perder cada vez que se apague el PLC. Por el contrario el otro tipo de memoria existente en un PLC es la memoria RAM, esta es una memoria que puede leerse y escribirse, tantas veces como se requiera, es decir, la memoria RAM es voltil, perdiendo los datos cuando se 9

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suspende la alimentacin elctrica, por ello, este tipo de memoria se utiliza para almacenar variables transitorias o valores tales como el estado de cuenta de un contador, el tiempo acumulado por un temporizador o el estado de las entradassalidas, etc. Por lo general es prctica comn respaldar la memoria RAM ante fallas de corta duracin mediante una pila TAMPON o bien un capacitor de potencia. Lo cual permite retener los datos residentes en memoria RAM durante varios das. En general un PLC puede disponer de los siguientes tipos de memoria de acuerdo a las operaciones bsicas de acceso a la misma (escritura y lectura), de aqu surge que se pueden encontrar los siguientes tipos de memoria:

-DE SOLO LECTURA (La nica operacin posible es la lectura) -DE SOLO ESCRITURA (La nica operacin posible es la escritura). -DE LECTO ESCRITURA ( Se pueden leer y escribir). 2.2.3 - UNIDADES DE EXPANSIN Las unidades o mdulos de expansin son adicionales y se conectan a la unidad principal (unidad base) mediante un bus (conjunto de cables), estas unidades de expansin como su nombre lo indica permiten ampliar la cantidad y el tipo de entradas salidas. Por ejemplo, por lo general, en la Unidad Base de un PLC no se dispone de entradas o salidas analgicas, las mismas se incorporan a travs de mdulos de E o S analgicas. Para el caso de las entradas salidas digitales en caso de requerir ampliacin tambin se recurrir a mdulos. En los mdulos se pueden combinar entradas/salidas o bien entradas o salidas. Para PLCs grandes, ms de 1000 E/S los mdulos se montan en RACKs y adems permiten incorporar al PLC funciones especiales. 2.2.4 - FUNCIONES ESPECIALES Algunos PLCs traen incorporadas funciones de control especializadas, como por ejemplo control proporcional P, PD, PID, funciones logartmicas, radicacin, etc., las cuales estn incorporadas mediante mdulos.

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2.2.5 - CONECTIVIDAD

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Cuando se piensa en una estructura de automatizacin eficiente, hablamos del control descentralizado o distribuido, donde se distribuyen los distintos autmatas en diversos lugares de la planta, siendo los mismos supervisados por un PLC de mayor envergadura. Por ejemplo se puede disponer de una red de PLCs S7200, supervisados por un PLC S7300. Existe la posibilidad de que a su vez los PLCs se comuniquen entre s al mismo nivel, intercambiando informacin. 2.2.6 - CLASIFICACIN En funcin de la cantidad de E/S, los PLCs se pueden clasificar aproximadamente en: -NANO PLC (Hasta 32 E/S) -MICRO PLC (Hasta 255 E/S) -PLC PEQUEO (Hasta 512 E/S) -PLC MEDIANO (Hasta 1023 E/S) -PLC GRANDE (Mas de 1023 E/S) De acuerdo a la construccin los PLCs se pueden clasificar en PLC integrales o compactos, estos no admiten posibilidades de expansin y en la unidad base integran varias de las funciones del PLC (UNIDAD BASE), en esta versin es posible incorporar mdulos adicionales de E/S digitales en un nmero limitado, por ejemplo, para el caso del MICRO PLC s7200, CPU 212 de SIEMENS admite hasta dos mdulos de expansin para E/S digitales, la CPU 214 admite hasta 7 mdulos de expansin. A diferencia de los anteriores los PLC modulares estn formados por mdulos que se van incorporando a un RACK (Armarios de Conexin), en estos el modulo principal est constituido por una o ms CPUs, y a este modulo se van adosando los mdulos de salidas, mdulos de entradas, otros perifricos conectado va buses. La caracterstica principal de este tipo de PLCs es su funcionalidad, ya que se pueden ir incorporando los mdulos de acuerdo a las necesidades.

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2.2.7 - CONEXIN DE ANTERIOR UN PLC

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PARA EL

MANDO

DEL

EJEMPLO

PROGRAMA SENSORES DE CAMPO

PLC
MEMORIA

PROCESO 2.2.8 - SEALES DE ESTADO El PLC interroga las entradas digitales detectando si existe nivel de tensin o no. Esto da lugar a dos estados posibles de las entradas claramente, distinguibles: ESTADO 0 = AUSENCIA DE TENSION ESTADO 1 = PRESENCIA DE TENSION A este tipo de seales o aquellos dispositivos que solo pueden adoptar dos estados diferenciados no simultneos se los denomina BINARIOS. De esta manera el contacto de un rel, un pulsador, un fin de carrera, etc. son dispositivos binarios. El PLC internamente solo puede manipular este tipo de informacin, por lo cual nos detendremos a revisar en forma breve el sistema binario y algunos de sus trminos. Aludiendo al PLC las entradas como las salidas digitales se pueden considerar individualmente como puntos o contactos o bien en grupos. Cuando se toman las

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entradas en forma de puntos individuales, cada uno se puede asociar a un BIT (dgito binario), un bit puede adoptar dos valores posibles, estos son 0 o 1. 2.2.9 - AGRUPAMIENTO DE BITS Los bits se pueden agrupar en cantidades estndar, los PLCs pueden utilizar los siguientes grupos: 1 grupo de 8 bits---------> BYTE (CARACTER) 1 grupo de 16 bits--------> WORD (PALABRA) 1 grupo de 32 bits--------> DOUBLE WORD ( PALABRA DOBLE) A su vez podemos establecer la siguiente relacin entre los grupos: 1DW------->2W--------->4B 1W---------> 2B Segn lo anterior podramos decir que un byte de entrada al PLC estara dado por un conjunto de las 8 entradas consecutivas: I0.0, I0.1, I0.2, I0.3, I0.4, I0.5, I0.6, e I0.7. El PLC puede procesar cada uno de los grupos mencionados como una unidad. Luego el PLC podr operar con entradas, salidas, u otros elementos internos en forma individual (contacto simple) o bien con grupos como BYTE, PALABRA o DOBLE PALABRA. La siguiente figura representa en forma grfica la relacin entre los grupos mencionados y sus componentes significativos: bMS

BYTE BYTE PALABRA BMS D.PALABRA Bms WMS Wms bms

Bms BMS

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Donde: bms: bit menos significativo bMS: bit ms significativo Bms: Byte menos significativo BMS: Byte ms significativo Wms: Word menos significativa WMS: Word ms significativa SISTEMA DE NUMERACIN BINARIO

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El PLC es un dispositivo electrnico digital, esto es internamente todo lo codifica en base a dos estados posibles, esto es, trabaja en base al SISTEMA BINARIO, por lo tanto cualquier nmero debe ser representado por una combinacin de dgitos que solo podrn adoptar dos valores posibles o 1 o 0. INTRODUCCION AL PLC SIMATIC S7200 Los micro autmatas de la lnea SIMATIC S7200 cuentan con distintas versiones de CPU, la lnea s721x, la actual lnea s722x en el rango de micro PLC y para PLCs de mayor envergadura, las vigentes S7300, S7400, etc. En el rango de los micro autmatas, algunos admiten una expansin limitada, de hasta 7 mdulos de entrada / salida. Las caractersticas bsicas se enumeran en el APENDICE A. del Manual EJECUCIN CCLICA El PLC opera en forma cclica realizando dicho ciclo mientras est trabajando en el proceso, un ciclo consiste de un conjunto de operaciones a cargo del sistema operativo, y que consta de las siguientes fases: lectura de las entradas de campo y su copia en la imagen de entradas del proceso (I.E.P.), ejecucin del programa en forma secuencial, verificacin de las comunicaciones cuando el PLC est comunicado con otros PLC o bien con la unidad de programacin o PC, a continuacin se realiza una auto verificacin del firmware y por ltimo se toman las salidas guardadas por el programa en la imagen de las salidas del proceso (I.S.P.) para ser trasladadas a las salidas fsicas (actualizacin).

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CICLO DE OPERACIN

SOFTWARE DE PROGRAMACIN REPRESENTACIN

STEP7

MICROWIN.

MTODOS

DE

El programa que escribe el usuario mediante la unidad de programacin PG702 o bien mediante una PC, se transfiere a la memoria del PLC, memoria EEPROM, para su ejecucin. Los programas de usuario se escriben con el lenguaje MICROWIN STEP7, el cual permite la programacin de los PLCs de la lnea S7. Este PLC permite su programacin en tres lenguajes de programacin: -KOP (KOntakt Plan) -AWL (AnzeigeWortList) -FUP La representacin KOP (diagrama en escalera o plano de contactos) emplea la misma simbologa grfica que los tradicionales circuitos de lgica cableada, que 15

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facilita la comprensin de la lgica programada a quienes estn habituados a trabajar con estos esquemas. La representacin en AWL (tambin denominado STL), utiliza el listado de instrucciones, es decir, el programa se convierte en una secuencia de rdenes (representadas por una sigla que hace alusin a la operacin en cuestin: mnemnico). INSTRUCCIONES Al observar un listado de rdenes en AWL se puede reconocer fcilmente cada una de las rdenes individuales que lo componen. Cada instruccin del autmata S7200 est formada en general por: operador( a la izquierda) y operandos ( a la derecha). Formato general: <orden> [[op1] [op2] [op3]] NOTA: lo que se encuentra dentro de corchetes angulares es obligatorio, mientras lo que est entre corchetes rectos depende de la instruccin y puede o no estar presente. En la programacin AWL cada lnea del programa debe contener una nica orden. (El equivalente en KOP de un segmento est formado por ms de una instruccin en AWL). A continuacin se dan algunos ejemplos de instrucciones con distintos formatos: INSTRUCCIN JMP DISI LD S MOVB ATCH MUL OPERANDO 5 E0.0 A0.0 E0.0 5 VW0 OPERANDO OPERANDO

3 A0.0 10 VW2

VW100

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La parte del operador, define la operacin (o funcin lgica) que se va a ejecutar, esto es, instruye al PLC que va a hacer; los operandos indican los datos a procesar por dichas operaciones. En los ejemplos vistos se dan algunas de las operaciones que maneja el S7200, las cuales tienen el siguiente significado respectivamente: JMP 5: indica que el programa debe continuar en la direccin especificada:5, esta orden produce un salto incondicional del programa. DISI: mediante esta orden se deshabilitan las interrupciones al PLC, esto es si se produce algn evento de interrupcin, el mismo es ignorado. LD: conecta un contacto normalmente abierto, asociado a la entrada I0.0

S: mantiene un estado activo (retencin), en las salidas Q0.0, Q0.1 y Q0.2 ,

segn lo especifica 3. MOVB: transfiere un dato de tamao BYTE, en este caso transfiere la entrada IB0 a la salida QB0. ATCH: asocia el evento de interrupcin N10 con la interrupcin 5. MUL: multiplica dos variables y guarda su resultado en una tercera variable. La parte del operando contiene el resto de la informacin necesaria para poder ejecutar la instruccin, instruye al PLC con cual variable debe ejecutar la operacin:

I0.1 Con la entrada 1 del grupo de entradas 0. Q0.5 Con la salida 5 del grupo 0 M4.3 Con la marca 3 del grupo 4 10 Constante expresada en sist. decimal, valor 10 16#0F Constante expresada en hexadecimal, valor 15

Un operando, como se puede apreciar en el ejemplo, se divide en dos partes: -IDENTIFICADOR DEL OPERANDO: E, A, M, ETC. -PARMETRO: 0.1, 0.5, 4.3, 10, ETC.

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ESPACIO DE MEMORIA DEL PLC

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La memoria del PLC est formada por dos partes: -MEMORIA DE PROGRAMA -MEMORIA DE DATOS La memoria de PROGRAMA es de tipo EEPROM y es donde se guarda el programa de control elaborado por el usuario. La misma tiene un espacio total de 2048 palabras para la CPU 214 del S7200. La memoria de DATOS est formada por dos bloques como se muestra en la figura: MEMORIA DE DATOS

DATOS VARIABLES (V) I.E.P. (E) I.S.P. (A) MARCAS INTERNAS (M) MARCAS SPECIALES (SM)

OBJETOS TEMPORIZ. CONTADORES ENTRADAS (AE) ANALOGICAS SALIDAS (AA) ANALOGICAS ACUMUL. (ACU) CONTADOR RAPIDO (HCS)

El rea de DATOS es accesible para las operaciones de lectura y escritura, exceptuando algunas MARCAS ESECIALES (SM) de solo lectura, esto le da gran

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flexibilidad. El acceso a la memoria de datos se puede realizar en forma de BITS, BYTES, PALABRAS Y DOBLE PALABRA. El rea de VARIABLES forma parte del modulo de datos (DB1), el identificador para las variables es V la misma es de lectura y escritura. El espacio total para la memoria de variables V de la CPU 214 es: 4096 bytes

IDENTIFICACION DE ELEMENTOS PUNTUALES (BITS) DE I.E.P E I.S.P.

7 I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7

En el cuadro anterior se puede apreciar en una matriz la distribucin de los elementos puntuales de la I.E.P. (I3.4), al igual que los grupos de 8 como son I0, I1...I7. El acceso a un elemento puntual es mediante el nombre de la variable , el nmero de grupo y el elemento del grupo, esto es:

I 3 . 4
IDENTIFICA EL BIT 4 IDENTIFICA EL GRUPO 3 IDENTIFICADOR DE ENTRADA (DIRECCION)

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Para referenciar un grupo de 8 bits (BYTE de ENTRADA) se utiliza el siguiente formato: (ej.)

I B 6
IDENTIFICA NUMERO DE GRUPO IDENTIFICA UN GRUPO DE 8 BITS IDENTIFICADOR DE ENTRADA (DIRECCION)

Para acceder a la I.S.P. se procede de igual manera, cambiando el identificador, para el caso de un punto (BIT):

Q 0 . 3
IDENTIFICA EL BIT DE SALIDA 3 GRUPO 0 DE SALIDAS IDENTIFICADOR DE SALIDA NOTA: El rea de memoria RAM destinada a la I.S.P. tambin dispone de un espacio reservado para la ampliacin de las salidas lgicas mediante los correspondientes mdulos ( Q1.0, Q2.0). Para identificar un grupo de 8 salidas de la UNIDAD BASE (en este caso se afectar las 8 salidas fsicas del byte 0 de la I. S. P.

Q B 1
IDENTIFICA EL GRUPO 1 IDENTIFICA UN GRUPO DE 8 BITS IDENTIFICADOR DE SALIDA Las reas de marcas (M) y marcas especiales (SM) se identifican con el mismo criterio que el resto de las variables. 20

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El rea de memoria para MARCAS (RELS INTERNOS), est formada por dos grupos: -MARCAS INTERNAS -MARCAS ESPECIALES Las MARCAS INTERNAS (MB0 a MB31) son de lectura y escritura, es decir, su estado (cerradas -->0 abiertas -->1) puede ser modificada desde el programa del usuario. Una marca interna se representa como sigue:

M 2 . 5
IDENTIFICA LA MARCA 5 IDENTIFICA ELGRUPO 2 IDENTIFICADOR DE MARCA INTERNA

El rea de MARCAS ESPECIALES (SM) se divide en dos grupos: -MARCAS DE SOLO LECTURA (SMB0 a SMB29) -MARCAS DE LECTURA ESCRITURA (SMB30 a SMB45) Para representar una marca especial se procede de igual forma que para el de marca interna cambiando el identificador por SM. Las marcas especiales de slo lectura no pueden ser modificadas por el usuario, aunque a travs de las mismas el PLC proporciona informacin de distinto tipo, como son informacin de estado y de control, tambin permiten el intercambio de informacin entre el PLC y el programa. En el APENDICE C se da el significado de cada marca especial. NOTA: Para identificar grupos de tipo PALABRA (WORD:16BITS) se utiliza W , para el caso de DOBLE PALABRA se utiliza D. Los siguientes ejemplos muestran la notacin:

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V W 0 SMD4 EW0 AD2 MD100 Etc.

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(variable de 16 bits) (marca especial de 32 bits) ( palabra de entrada: 16 bits) (doble palabra de salida: 32 bits) (marca de 32 bits)

AREA DE OBJETOS Los OBJETOS son direcciones de memoria asignadas a elementos, como por ejemplo el valor de cuenta de un contador o el tiempo de temporizado de un temporizador. Los OBJETOS comprenden: CONTADORES, TEMPORIZADORES, ENTRADAS ANALOGICAS, SALIDAS ANALOGICAS, ACUMULADORES Y CONTADORES RAPIDOS. El acceso a los objetos es limitado. Cada uno de los OBJETOS mencionados tiene datos asociados, de modo que el S7200, por ejemplo, dispone de contadores y temporizadores y los mismos disponen de valores que respaldan los valores actuales de conteo y temporizacin respectivamente, estos valores son denominados OBJETOS. Como existen varios elementos distintos, los mismos estn enumerados desde 0 hasta n, los objetos correspondientes tambin estn enumerados. Esta numeracin lleva a las convenciones definidas para el direccionamiento que permiten acceder a todos los objetos asistidos por el autmata S7200. Los temporizadores y contadores poseen ms de un objeto, adems del valor actual V.A. disponen de un bit de control (bit T para temporizadores y Z C para contadores) que se pone a 1 cuando se alcanza la temporizacin o cuenta prefijada. En la figura siguiente se muestra una instruccin que accede a un temporizador.

T 3

NUMERO DE ELEMENTO (Direccin de bit) 22

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IDENTIFICADOR DEL REA

El acceso al rea de objetos correspondientes a las ENTRADAS y SALIDAS analgicas se hace en formato de palabra (16bits). Las entradas analgicas son de slo lectura , mientras que las salidas son de slo escritura. Los identificadores para estos objetos son: -AWI: entrada analgica -AWQ: salida analgica El identificador de rea va seguido del especificador de tamao W, y un nmero decimal comprendido entre 0 y 30 La siguiente figura se muestra el formato de las entradas y salidas analgicas

A W I
DIRECCION

ACCESO A PALABRA IDENTIFICADOR DE AREA

A Q W 10
NUMERO DE SALIDA ACCESO A PALABRA

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IDENTIFICADOR REA SALIDAS

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NOTA: Las entradas y salidas analgicas slo pueden ser direccionadas con direcciones de palabras pares (por ej. AQW0, AQW2, AQW4, etc). BOBINAS Y CAJAS (CUADROS) Las bobinas se ubican en el sector derecho de un segmento, es decir en la parte de acciones. Una bobina se representa mediante un par de parntesis abierto, cerrado. La misma puede constar de uno o dos operandos. Las bobinas que contienen un solo operando se denominan no retentivas, esto es, se activan siempre y cuando se verifique la condicin de entrada, en otras palabras estas salidas siguen a la entrada (bobinas seguidoras). Q 0.0 )---

---(

Las bobinas con dos operandos son de tipo retentivo pudiendo asumir dos estados: S (seteo o puesta a uno) o R (reseteo o puesta a cero). Este tipo de bobinas no requieren de la mantencin de la entrada para mantener su estado.

Estas bobinas se representan del siguiente modo: Q0.0 ---( S )---, bobina seteada N Q1.2 -- ( R )---, bobina reseteada. 3 El operando en la parte superior de la bobina representa la direccin de un punto el cual puede ser una salida, salida inmediata, marca, marca especial, etc. El operando N indica la cantidad de elementos afectados en forma secuencial a partir del mismo. 24

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El operando N es de tipo byte sin signo, asimismo puede consistir en una variable o en una constante (expresada en decimal o hexadecimal ) con el tamao especificado anteriormente.

EJECUCIN DEL PROGRAMA Las rdenes o instrucciones, que constituyen el programa, representativo de la lgica de control, son ejecutadas secuencialmente, despus de haber procesado la ltima instruccin del programa, la CPU realiza algunas operaciones complementarias, y luego vuelve a ejecutar el programa de forma cclica, cada vez que se ejecuta el programa y el resto de las operaciones, se ha cumplido un ciclo o scan. El tiempo de ciclo es monitoreado por un reloj interno (WATCH DOG) del PLC y en caso de excederse dicho tiempo por algn problema, el PLC pasa a modo STOP. Para la CPU 214 la velocidad de ejecucin de cada orden es de 0,8 micro segundo.

PROGRAMACIN ESTRUCTURADA Si el programa se divide en mdulos independientes (estructuracin), resulta en una mayor eficiencia en cuanto a la optimizacin del espacio de memoria, facilidad de depuracin, y permite su fcil organizacin e interpretacin. A esta forma de programacin se la denomina estructurada. PROGRAMACIN KOP (DIAGRAMA DE CONTACTOS Elementos bsicos El esquema de contactos consiste en un lenguaje grfico cuyos componentes se parecen a los elementos que aparecen en circuitos elctricos, los mismos se encuentran dispuestos en lneas que unen un rail izquierdo (FASE) con un rail derecho (NEUTRO) los mismos son: CONTACTOS : Un contacto es un smbolo que representa contactos por los que fluye una corriente cuando el mismo est cerrado. Los contactos pueden ser normalmente abiertos o normalmente cerrados. Un contacto normalmente 25

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abierto, en su estado normal no deja pasar corriente, mientras que un contacto normalmente cerrado en su estado normal deja pasar corriente ( botn de parada de motor). BOBINAS (coil): Una bobina es un smbolo que representa la bobina de un rel que se excita cuando le llega corriente. CUADROS (box): Son smbolos que representan distintas funciones que se ejecutan cuando fluye corriente por ellos. Estas funciones pueden ser: temporizadores, contadores, funciones aritmticas, funciones especiales, etc.. CONEXIN: Los elementos mencionados anteriormente se conectan en un segmento (red) a cuya izquierda se simboliza la fase y a la derecha el neutro. Dicho segmento est formado por dos partes, a la izquierda las CONDICIONES, representadas por contactos , conexiones series, paralelas o ambas y a la derecha las ACCIONES, representadas por bobinas o cuadros con conexin en paralelo. la corriente fluye desde la fase al neutro, siempre y cuando se cierren los contactos y alimentando entonces a los cuadros ubicados a la derecha. El flujo de corriente se utiliza para activar las salidas de acuerdo con el programa de usuario. OPERACIONES LGICAS CON CONTACTOS Estas operaciones permiten conectar circuitos lgicos. En conexin serie , paralelo y mixto. Contacto abierto: Este tipo de contacto deja pasar corriente si se activa (n=1), el mismo representa un operando de tipo bit que puede ser: I,Q,M, SM,T,C,V. Contacto Cerrado Este tipo de contacto se activa si no esta presente , es decir cuando n=0, el operando es de tipo bit y coincidente con el anterior. Contacto abierto directo: Este tipo de contacto es ledo directamente por el PLC sin ser transferido a la IPE, opera igual que el contacto abierto. Contacto cerrado directo: Este tipo de contacto es similar al anterior, pero normalmente cerrado. Los contactos pueden conectarse entre si en el sector de condiciones de tres formas posibles: 26

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-CONEXIN SERIE -CONEXIN PARALELO -CONEXIN SERIE-PARALELO E0.0 E0.1

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Q0.0

S
1

Representacin en KOP de una conexin serie entre contactos. El correspondiente en programacin AWL es: LD I0.0 U S I0.1 Q0.0 T0 1 M0.1

(
M0.0 /

S
VB0

Representacin de una conexin de contactos en paralelo El cdigo correspondiente en AWL es: LD O S T0 N M0.0

M0.1 VB0

M0.0

I0.0 27

Q0.3

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( S
I0.1 2

Mixto

Representacin KOP de una combinacin de operaciones paralelo-serie El cdigo correspondiente en AWL es: LD O U S M0.0 I0.1 I0.0 Q0.3 2

En el primer caso los contactos I0.0 e I0.1 estn conectados en serie , luego para que la salida se active ambos contactos debern estar simultneamente cerrados. Para el segundo ejemplo los contactos T0 y M0.0 estn conectados en paralelo por lo tanto para que se active la salida se deber cerrar T0 M0.0 ambos. Para el tercer caso se tiene una combinacin de los dos anteriores. OPERACIONES LGICAS CON SALIDAS Estas operaciones activan o desactivan salidas digitales. Las salidas pueden ser no retentivas, esto es se mantienen excitadas siempre y cuando exista la condicin (ej. pulsador-timbre) o bien retentivas (memorizadas), en cuyo caso pueden adoptar uno de dos estados posibles , sin necesidad de mantener la condicin que provoc su estado. Las salidas no retentivas tienen un nico operando que representa la salida puntual a la cual se hace referencia, el valor de este operando puede ser: I,Q,M,SM,T,C,V (de tipo bit) . Para el caso de las bobinas retentivas podemos tener dos posibilidades: SETEADAS o RESETEADAS. Este tipo de salidas consta de dos operandos, el operando en la parte superior representa un punto y el de la parte inferior la 28

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cantidad de salidas consecutivas que se referencian a partir de la especificada. El operando en la parte superior es el mismo que para el caso de las bobinas sin retencin, mientras que el operando inferior es de tipo byte y puede ser: IB, QB,MB,SMB,VB, AC, Constante , *VD,*AC (punteros). Cualquiera de las variables mencionadas, excepto Constante que es una constante debern estar cargadas previamente en memoria. Las salidas tambin pueden ser inmediatas en cualquiera de los tres tipos mencionadas anteriormente. En este caso las mismas son transferidas directamente a las salidas y a su vez son copiadas en la I.P.S. NOTA: La nica forma de conectar las salidas es en conexin paralelo, de igual forma que cualquier otro elemento que se conecta en el rail de ACCIONES. Ej.: M0.1 Q0.0

(
1 Q0.1

(
1

R )

La figura anterior muestra una conexin paralelo de dos bobinas en KOP Para el ejemplo dado corresponde el siguiente cdigo en AWL: LD M0.1 S Q0.0 1 R Q0.1 1

FUNCIONES DE TEMPORIZACION Con frecuencia en el control de procesos se requiere la temporizacin de ciertas seales. El PLC S7200 ofrece dos versiones de temporizadores, temporizadores con y sin memoria. El temporizador sin memoria no tiene posibilidad de detener la operacin de temporizado (temporizador convencional) y cuenta tiempo a partir 29

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de una seal de habilitacin, hasta alcanzar el tiempo preseleccionado o el tiempo mximo definido por su resolucin. El temporizador con memoria, se activa del mismo modo que el anterior, con la diferencia que puede detenerse el conteo de tiempo , memorizndose el estado del temporizador si se deshabilita su entrada antes de concluir la temporizacin programada (Valor de preseleccin). Todo temporizador se caracteriza por tres valores un valor de preseleccin (V.P.), un valor actual, (V.A.), (ambos de tipo palabra )y un bit de temporizacin (Txxx), que indica cuando se ha alcanzado el valor de temporizacin. Los temporizadores de la lnea S7200 constan de tres bases de tiempo diferentes(resoluciones). El PLC S7200 con CPU 214 cuenta con 128 temporizadores, segn el siguiente detalle: TEMPORIZADORES

TEMPORIZADOR

RESOLUCIN 1 ms

VALOR MXIMO 32, 767 s 327, 67 s

CPU 214 T32 y T96 T33 a T36 T97 a T100

T ON

10ms

100ms

3276, 7 s

T37 a T63 T101 a T127

1ms T ONR 10ms

32, 767 s 327, 67 s

T0 y T64 T1 a T4 T65 a T68

30

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100ms

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3276, 7 s

T5 a T31 T69 a T95

Un temporizador es un contador de tiempo, en realidad cuentan la cantidad de bases de tiempo requeridas para cumplir el tiempo especificado (Valor de Preseleccin). La CPU 214 consta de 128 temporizadores con resoluciones de : 1ms., 10ms. y 100ms, con valores mximos de 32,767 segundos, 327,67 segundos y 3276,7segundos respectivamente. El valor de preseleccin se programa por nica vez y el temporizador utilizado no se puede volver a utilizar dentro del mismo programa. para determinar el valor de tiempo se debe tener en cuenta que el mismo es un mltiplo de la base de tiempo , por ejemplo si el valor de contaje es de 50, en un temporizador de 10ms, representa 0,5 s (50 x 0.010) , en uno de 100 ms. representara 5 s (50 x 0.100). VP=BASE XCANTIDAD, dnde: CANTIDAD es el valor que habr que introducir en la programacin del temporizador para obtener en funcin de la BASE, dado el valor de preseleccin o a temporizar. El valor actual de un temporizador, representa la evolucin del contador de tiempo, y el mismo se va actualizando desde el momento de la habilitacin del temporizador hasta que se resetea el temporizador. Cuando, VA=VP el bit T del temporizador correspondiente se pone a 1, el mismo puede ser utilizado para control, a su vez mientras VA >=VP, el bit de temporizacion se mantendr en 1 (cerrado) si no se resetea el temporizador. Los temporizadores se arrancan al detectarse el flanco ascendente (cambio de 0 a 1) de la seal aplicada a su entrada (entrada de habilitacin) . Esta seal de habilitacin deber permanecer activa durante la temporizacin, ya que si la misma pasa a 0 el temporizador se resetear (VA=0) o detendr la operacin de conteo (VA=X) segn sea el caso. Los temporizadores del PLC S7200, lnea 21x, son de activacin en la conexin, comienzan a temporizar cuando se activa la entrada de habilitacin. Los mismos seguirn temporizando an despus de haber alcanzado el valor de preseleccin si dicha entrada es mantenida, pero el temporizador se detendr cuando alcance el valor mximo que puede ser 32,767, 327,67 y 3.276,7 segn sea la base de tiempo. 31

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NOTA: Es prctica corriente resetear el temporizador una vez alcanzado el VP, para lo cual se utiliza el bit de control de temporizacin. Temporizador en la desconexin Si bien este PLC no cuenta con esta funcin la misma es de fcil implementacin, para lo cual hay que incorporar un detector de flanco negativo entre la seal de habilitacin y la entrada de habilitacin del temporizador. De esta manera el temporizador se activar a partir del flanco descendente de la entrada de habilitacin. Ejemplo de Aplicacin I0.0 M0.0

S
1

M0.0

T37

50

Como se puede ver en el ejemplo anterior, no es conveniente poner un fin de carrera, un pulsador o un contacto comn como entrada de un temporizador, ya que si desaparece la seal en dicha entrada el temporizador se pone a 0, por ello se utiliza una marca para retener el estado de la entrada asociada al temporizador. DIAGRAMA KOP DE UN TEMPORIZADOR Txxx

EN

V.P. 32

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T V.P. V.A.

CONTADORES Los contadores son dispositivos que permiten contabilizar la ocurrencia de eventos o tems en lneas de procesos, por ejemplo la cantidad de piezas necesarias para llenar una caja, la cantidad de veces que se dispar alguna alarma, la cantidad de partes defectuosas en una lnea de produccin, etc. El PLC S7200 (CPU214) consta de 128 contadores, enumerados de 0 a 127, los mismos son de dos tipos: - CONTADOR PROGRESIVO (CTU) - CONTADOR PROGRESIVO REGRESIVO (CTDU) La CPU 214 cuenta con 128 contadores que se pueden programar como progresivos o progresivo / regresivo. En los progresivos la cuenta se va incrementando hasta alcanzar un valor prefijado (valor de preseleccin: V.P.) . Cuando dicho valor se alcanza se activa un bit de control (Cxxx) que puede ser utilizado para realizar subsecuentes acciones. Este tipo de contador est formado por dos entradas; una conteo y otra de puesta a cero, la entrada de conteo es sensible al flanco positivo y siempre deber estar precedida por algn contacto. La entrada de puesta a cero pone la cuenta actual al valor de cero. Mientras esta entrada permanezca activa el contador queda inhibido de contar. El valor de preseleccin se programa una nica vez y el mismo puede tomar valores entre 0 y 32767. Una vez alcanzada la cuenta mxima, el contador se detiene. El contador progresivo regresivo consta de tres entradas: conteo progresivo(incrementa el valor actual), conteo regresivo (decrementa el valor actual), entrada de valor de preseleccin V.P. y entrada de puesta a cero, para poner a cero el valor actual. Tambin este tipo de contador consta de un bit de 33

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control que se pone a 1 al alcanzarse la cuenta. Las entradas de conteo son sensibles al flanco creciente. Estos contadores pueden tomar valores entre 32768 a 32767. CTUxxx EN V.P. V.P. C RESET V.A. EN DW V.P. V.A. C EN UP V.P. Cxxx

RESET En la fig. anterior de la derecha EN UP es la entrada para conteo creciente en un contador progresivo regresivo, mientras que EN DW es la entrada para descontar.

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