Professional Documents
Culture Documents
1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
= 0
1
=
2
= ... =
n
= 0 (16)
Efectivamente, si un
j
cualquiera fuese
distinto de cero se podra despejar el vector
correspondiente a
j
, que resultara ser combina-
cin lineal de los otros:
n
j
n
2
j
2
1
j
1
j
... a a a a
=
(17)
4. Base de un espacio vectorial
Si en un espacio vectorial no es posible
encontrar ms de n vectores linealmente in-
dependientes, se dice que es de dimensin n.
Entonces, cualquier conjunto de n vectores li-
nealmente independientes constituye una base
del espacio vectorial V .
- Si A {a
1
, a
2
, ... , a
n
} es una base, todo
vector de V se puede expresar como com-
binacin lineal de los vectores de A y dicha
expresin es nica.
En efecto, por la definicin de base,
todo a e V es combinacin lineal de los vec-
tores de A ; es decir, existe un conjunto de n-
meros {
1
,
2
, ... ,
n
} tal que:
a =
1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
(18)
Para ver que sta es la nica forma de
expresar a en la base A supongamos que hay
otro conjunto de valores {
1
,
2
, ... ,
n
} que
cumplen la misma condicin,
a =
1
a
1
+
2
a
2
+ ... +
n
a
n
(19)
y restemos las dos igualdades:
0 = (
1
-
1
) a
1
+ ... + (
n
-
n
) a
n
(20)
Pero, como los {a
i
} son linealmente in-
dependientes, la ecuacin (20) slo puede veri-
ficarse si son nulos todos los coeficientes:
i , (
i
-
i
) = 0
i
=
i
(21)
La importancia de este teorema est en
que todo vector queda identificado por los n
coeficientes
i
, que se denominan componen-
tes del vector en la base A . Naturalmente, si
se cambia de base las componentes tambin
cambiarn, aunque el vector sigue siendo el
mismo.
La mayor parte de los vectores de la
Fsica son de dimensin 3, que es la dimensin
del espacio eucldeo en que nos movemos.
5. Sistema cartesiano de referencia
Para nuestros desarrollos con vectores
elegiremos una base en el espacio tridimen-
sional, definiendo un sistema de referencia for-
mado por tres ejes perpendiculares entre s,
Ox , Oy , Oz , orientados de la siguiente ma-
nera: al llevar Ox sobre Oy por el camino ms
corto se obtiene un sentido de giro que hara
avanzar un tornillo o un sacacorchos en la di-
reccin del eje Oz (figura 10). Este sistema de
referencia se denomina cartesiano dextrgiro o
directo.
Sobre los ejes se toman los vectores
unitarios i , j , k respectivamente, que forman
Tema 1 Vectores 6
una base asociada al sistema de referencia O.
Cualquier vector del espacio eucldeo podr
expresarse como una combinacin lineal de
esta base.
O
x
y
z
i
j
k
Figura 10
6. Expresin analtica de un vector
Dado el vector a , ste se descompone
en suma de otros tres que son las proyecciones
de a en la direccin de los ejes Ox , Oy , Oz :
a = a
x
+ a
y
+ a
z
(22)
Cada uno de los vectores a
x
, a
y
, a
z
es
igual al producto de su longitud por el vector
unitario correspondiente:
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k (23)
Es decir, a es una combinacin lineal
de la base {i , j , k}. Los coeficientes a
x
, a
y
, a
z
son las componentes cartesianas o rectangu-
lares del vector. Sern positivos o negativos
segn sean las proyecciones del mismo sentido
que el vector unitario o de sentido contrario.
O
x
y
z
P
Q
a
x
a
y
a
z
o
|
a
Figura 11
Fijado el sistema de referencia (y por
tanto la base) a cada vector le corresponde una
terna de componentes y cada terna determina
un slo vector. Por eso basta dar las tres com-
ponentes cartesianas para definir un vector:
a (a
x
, a
y
, a
z
) (24)
Por ejemplo, los vectores de la base
son i (1 , 0 , 0) ; j (0 , 1 , 0) ; k (0 , 0 , 1).
El mdulo de a ser la diagonal del pa-
raleleppedo rectangular cuyas aristas son las
componentes del vector. Teniendo en cuenta
que a = OQ + a
z
(figura 11) y aplicando dos
veces el teorema de Pitgoras:
2 2 2 2
2
z y x z
a a a a OQ a + + = + = = a
(25)
El vector forma con los ejes Ox , Oy ,
Oz los ngulos o , | , respectivamente. Los
cosenos de estos ngulos, llamados cosenos
directores, valen:
a
a
cos
a
a
cos
a
a
cos
z
y
x
= = | = o ; ; (26)
Si se trata de un vector unitario, |u| = 1,
los cosenos coinciden con las componentes:
cos o = u
x
; cos | = u
y
; cos = u
z
(27)
Por tanto, hallar los cosenos directores
de un vector a, equivale a dar su vector unitario
u
a
. Y aplicando la definicin de mdulo se
obtiene la siguiente relacin entre los cosenos:
|u
a
|
2
= 1 = cos
2
o + cos
2
| + cos
2
(28)
La expresin analtica en componentes
cartesianas (ecuacin 23) facilita el clculo con
vectores, pues lo hace independiente de las
definiciones grficas de suma y multiplicacin
por un nmero.
Suma analtica de vectores
Consideremos dos vectores a y b da-
dos por sus componentes rectangulares:
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k
b = b
x
i + b
y
j + b
z
k
Sumando miembro a miembro y apli-
cando las propiedades asociativa y distributiva:
a + b = (a
x
i + b
x
i) + (a
y
j + b
y
j) + (a
z
k + b
z
k) =
= (a
x
+ b
x
) i + (a
y
+ b
y
) j + (a
z
+ b
z
) k (29)
Es decir, el vector suma tiene por com-
ponentes x , y , z la suma de las componentes
x , y , z de los sumandos. En ocasiones, por
Tema 1 Vectores 7
brevedad, nos limitaremos a escribir las com-
ponentes, prescindiendo de vectores unitarios:
(a
x
, a
y
, a
z
) + (b
x
, b
y
, b
z
) =
= (a
x
+ b
x
, a
y
+ b
y
, a
z
+ b
z
) (30)
Multiplicacin por un escalar
Sea un nmero real m y el vector a =
= a
x
i + a
y
j + a
z
k ; aplicando la propiedad dis-
tributiva respecto de la suma de vectores:
m a = m (a
x
i + a
y
j + a
z
k) =
= ma
x
i + ma
y
j + ma
z
k (31)
Por tanto, el producto de un vector por
un nmero se obtiene multiplicando cada com-
ponente del vector por dicho nmero.
7. Producto escalar de dos vectores
Dados dos vectores a y b, el producto
escalar, ab , es un nmero igual al producto de
sus mdulos por el coseno del ngulo que
forman:
ab = |a||b|cos = a b cos (32)
P
Q
O
b
a
r
a
||
u
r
a
r
o
Figura 12
Como se ve en la figura 12, |b|cos =
OP es la proyeccin de b en la direccin de a ;
tambin |a|coso = OQ es la proyeccin de a en
la direccin de b. Por tanto, puede decirse que
el producto escalar de dos vectores es el
mdulo de cualquiera de ellos por la proyeccin
del otro sobre el primero:
ab = a b,, = b a,, (33)
De esto se deduce que para proyectar
un vector a sobre una direccin cualquiera r ,
basta multiplicarlo escalarmente por el vector
unitario en dicha direccin, u
r
:
a
r
= a cos o = au
r
(34)
En particular, las componentes rectan-
gulares de a resultan de multiplicar por los vec-
tores de la base, i , j , k :
a
x
= ai ; a
y
= aj ; a
z
= ak (35)
Si se multiplica escalarmente un vector
por s mismo se obtiene su norma, que es el
cuadrado del mdulo:
aa = aacos 0 = a
2
= a
x
2
+ a
y
2
+ a
z
2
(36)
Algunas propiedades del producto es-
calar son las siguientes:
a) Conmutativa:
ab = ba (37)
b) Asociativa para el producto por un nmero:
(ma)b = m(ab) = a(mb) (38)
c) Distributiva respecto de la suma:
a(b + c) = ab + ac (39)
d) No asociativa:
a(bc) = (ab)c (40)
Expresin analtica del producto escalar
Los productos de los vectores unitarios
entre s valen:
ii = jj = kk = 11cos 0 = 1 (41)
ij = jk = ki = 11cos t/2 = 0 (42)
Teniendo esto en cuenta y aplicando
las propiedades distributiva y asociativa es fcil
calcular analticamente el producto escalar de a
= a
x
i + a
y
j + a
z
k por b = b
x
i + b
y
j + b
z
k :
ab = (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
x
i +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
y
j +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
z
k =
= (a
x
b
x
+ 0 + 0) + (0 + a
y
b
y
+ 0) + (0 + 0 + a
z
b
z
)
Es decir, los vectores se multiplican
componente a componente y luego se suman
los productos:
ab = a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
(43)
Tema 1 Vectores 8
8. ngulo formado por dos vectores
A partir de la definicin de producto es-
calar, ab = a b cos , conociendo las compo-
nentes de los vectores se deduce el ngulo que
forman entre s:
b a
b a b a b a
b a
cos
z z y y x x
+ +
= =
b a
(44)
Ahora bien, segn (26), los cosenos di-
rectores de a y b son: cos o
a
= a
x
/a , cos o
b
=
= b
x
/b , cos |
a
= a
y
/a , ... etc. Sustituyendo en la
igualdad anterior:
cos =
= cos o
a
cos o
b
+ cos |
a
cos |
b
+ cos
a
cos
b
(45)
Por otra parte, vimos que los cosenos
directores de un vector son las componentes
del vector unitario de su misma direccin:
u
a
= (cos o
a
, cos |
a
, cos
a
)
u
b
= (cos o
b
, cos |
b
, cos
b
)
As que la igualdad (45) no es ms que
el producto escalar:
cos = u
a
u
b
(46)
El mdulo de a es a = (1 + 4 + 4)
1/2
= 3;
y el de b es b = (16 + 9)
1/2
= 5. De acuerdo con
la ecuacin (44):
cos = (14 + 23 - 20)/(35) = 2/3
Por tanto el ngulo vale = 48,19. En
cuanto a las proyecciones a
||
y b
||
, aplicando la
ecuacin (33) resulta:
a
||
= ab/b = 10/5 = 2
b
||
= ab/a = 10/3 = 3,33
Ejemplo 1: Hallar el ngulo que forman los
dos vectores a = i + 2j - 2k y b = 4i + 3j .
Calcular tambin la proyeccin de a sobre b
y la de b sobre a.
Si queremos hallar las componentes
cartesianas de las proyecciones bastar multi-
plicar a
||
por el vector unitario en la direccin de
b, a
||
u
b
= a
||
b/b ; y b
||
por el vector unitario en
la direccin de a, b
||
a/a.
Tema 1 Vectores 9
Si dos vectores son perpendiculares su
producto escalar es cero, ya que cost/2 = 0:
a b ab = a b cos t/2 = 0 (47)
Recprocamente, si ab = 0 deben ser
perpendiculares a menos que a = 0 o b = 0.
Una consecuencia de esto es que no
siempre se puede simplificar una igualdad entre
productos escalares; es decir:
b a c b c a = =
/
(48)
En efecto, pasando el trmino bc al
otro lado de la igualdad y sacando factor co-
mn resulta (a - b)c = 0 . Pero de aqu no se
deduce que a - b = 0 (o sea, a = b) ya que
tambin puede cumplirse si (a - b) c .
9. Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores a
y b es otro vector, a b , cuyo mdulo vale:
|a b| = |a||b|sen = a b sen (49)
La direccin es perpendicular a los dos
vectores y, por tanto, al plano que determinan:
a b a ; a b b (50)
En cuanto al sentido, es el que resulta
de aplicar la regla del tornillo o de la mano de-
recha al giro que lleva a sobre b por el camino
ms corto; es decir, los vectores a , b y a b
tomados por este orden, con un origen comn,
deben formar un triedro directo o dextrgiro.
b
a
h
S
a b x
b a x
Figura 13
Geomtricamente, el producto vectorial
representa el rea del paralelogramo que for-
man los dos vectores. Como se ve en la figura
13, b sen = h es la altura; por tanto:
|a b| = a b sen = bh = S (51)
Algunas propiedades importantes del
producto vectorial son las siguientes:
a) Anticonmutativa:
a b = - b a (52)
b) Asociativa para el producto por un nmero:
(ma) b = a (mb) = m(a b) (53)
c) Distributiva respecto de la suma:
a (b + c) = a b + a c (54)
d) No asociativa:
(a b) c = a (b c) (55)
Expresin analtica del producto vectorial
Primero calcularemos los productos de
los vectores unitarios i , j , k; como sen0 = 0 :
i i = j j = k k = 0 (56)
Para el resto de los productos, como
los vectores son perpendiculares entre s y uni-
tarios, el resultado es siempre el vector unitario
restante o su opuesto. Aplicando la regla del
tornillo se deduce que:
i j = k ; j i = - k
j k = i ; k j = - i (57)
k i = j ; i k = - j
Ahora, aplicando las propiedades dis-
tributiva y asociativa al producto vectorial de
a = a
x
i + a
y
j + a
z
k por b = b
x
i + b
y
j + b
z
k :
a b = (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
x
i +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
y
j +
+ (a
x
i + a
y
j + a
z
k) b
z
k =
= - a
y
b
x
k + a
z
b
x
j + a
x
b
y
k - a
z
b
y
i - a
x
b
z
j + a
y
b
z
i =
= (a
y
b
z
- a
z
b
y
) i - (a
x
b
z
- a
z
b
x
) j + (a
x
b
y
- a
y
b
x
) k
Esta expresin equivale al desarrollo
de un determinante cuya primera fila est for-
mada por los vectores unitarios y las otras dos
por las componentes de los vectores:
z y x
z y x
b b b
a a a
k j i
b a = (58)
Si a y b son colineales su producto
vectorial es nulo, ya que sen0 = 0 :
a || b a b = 0 (59)
Tema 1 Vectores 10
Efectivamente, el valor de un determi-
nante es cero si tiene dos filas proporcionales:
b a m m
b
a
b
a
b
a
z
z
y
y
x
x
= = = = (60)
Recprocamente, si a b = 0 y tanto a
como b son no nulos, los vectores deben ser
colineales.
De aqu se deduce que no siempre es
vlido simplificar una ecuacin entre dos pro-
ductos vectoriales:
a c = b c (a - b) c = 0
Pero esta condicin no implica que sea
a = b (es decir, a - b = 0) pues tambin se
cumple si (a - b) es colineal con c.
Si descomponemos el vector b en dos
componentes, una paralela y otra perpendicular
a a, como a b
||
= 0, el producto vectorial da:
a b = a (b
||
+ b
) = a b
(61)
Es decir, al contrario que el producto
escalar, que slo afecta a la componente pa-
ralela de b, el producto vectorial elimina dicha
componente.
10. Sistemas de coordenadas
La posicin de un punto del espacio
queda determinada por el vector de posicin,
que va del origen de coordenadas al punto en
cuestin.
Las coordenadas cartesianas de P son
las componentes del vector de posicin r :
P (x , y , z) r = x i + y j + z k (62)
En ocasiones interesa usar otro siste-
ma de coordenadas que se ajuste mejor al pro-
blema estudiado.
O
x
y
z
P
u
| senu r
r
y
senu r
Figura 14
En coordenadas esfricas se utiliza la
distancia del punto al origen, r ; el ngulo del
vector de posicin con el eje Oz, u y el ngulo |
que forma con el eje Ox la proyeccin de r
sobre el plano xy : P (x , y , z) (r , u , |).
Estas coordenadas se usan, por ejemplo, para
localizar un punto sobre la superficie de la Tie-
rra (altura, latitud, longitud).
Las ecuaciones que relacionan los dos
sistemas de coordenadas son (figura 14):
( )
( )
( )
= |
+
= u
+ + =
u =
| u =
| u =
x y arctg
z
y x
arctg
z y x r
cos r z
sen sen r y
cos sen r x
/
2 / 1
2 / 1
2 2
2 2 2
(63)
Para aquellos problemas en los que
todo ocurre en un plano es conveniente orientar
los ejes Ox y Oy de forma que sean copla-
narios con el vector de posicin r. As quedan
reducidos a dos dimensiones.
u
x
y
O
P
y
r
Figura 15
Podemos dar la posicin de P por las
coordenadas rectangulares x (abscisa) e y (or-
denada); o bien mediante la longitud r del vec-
tor y su orientacin respecto al eje Ox, u :
P (x , y) (r , u)
Las coordenadas (r , u) se denominan
polares planas y estn relacionadas con las
cartesianas por las ecuaciones siguientes:
( )
= u
+ =
)
`
u =
u =
x y arctg
y x r
sen r y
cos r x
/
2 2
(64)
En estos cambios de coordenadas se
mantiene el mismo origen O y, por tanto, es el
mismo vector r el que designa la posicin de P.
Tema 1 Vectores 11
O
O'
x
y
z
x'
y'
z'
P
R
r
r'
i
j
k
i
j
k
Figura 16
Cuando se cambia a un sistema de re-
ferencia centrado en otro origen, O' , el vector
de posicin r' y las coordenadas (x' , y' , z') son
distintos. Si R = (x
o
, y
o
, z
o
) es el vector con
origen en O y extremo en O' se cumplir que:
r = R + r' (65)
Y suponiendo que los ejes no han gira-
do y que, por tanto, los vectores de la base son
los mismos, la relacin entre las coordenadas
cartesianas en O y las de O' ser:
= '
= '
= '
' + =
' + =
' + =
o
o
o
o
o
o
z z z
y y y
x x x
z z z
y y y
x x x
(66)
11. Superficies y curvas en el espacio
Una ecuacin que relaciona las coor-
denadas x , y , z establece una condicin que
cumple un conjunto de puntos del espacio tridi-
mensional, una superficie. La ecuacin puede
ser implcita o explcita:
f (x , y , z) = 0 ; z = f (x , y)
La superficie ms sencilla es la de un
plano, determinado por uno de sus puntos, P
o
(x
o
, y
o
, z
o
) y la direccin perpendicular, dada
por un vector v = (Ai + Bj + Ck).
O
x
y
z
P
o
r
o
P(x,y,z)
r
v
r r
o
-
Figura 17
Su ecuacin se expresa vectorialmente
teniendo en cuenta que cualquier vector r - r
o
contenido en el plano debe ser perpendicular a
v (figura 17):
(r - r
o
)v = 0
(x - x
o
) A + (y - y
o
) B + (z -z
o
) C = 0
Esta ecuacin es de tipo lineal en las
variables x , y , z :
A x + B y + C z + D = 0 (67)
Dos superficies, al cortarse, delimitan
una curva en el espacio:
f (x , y , z) = 0 ; g (x , y , z) = 0
En particular, dos planos dados por sus
ecuaciones (67) determinan una recta. Pero la
ecuacin de la recta que pasa por un punto P
o
,
con direccin dada por el vector v = (A , B , C)
se puede expresar tambin en forma vectorial
(figura 18).
O
x
y
z
P
o
r
o
P (x,y,z)
r
v
r r
o
-
Figura 18
Teniendo en cuenta que el vector r - r
o
con origen en P
o
y extremo en un punto cual-
quiera de la recta debe ser colineal con v:
r - r
o
= v r = r
o
+ v (68)
Es decir, las componentes de r - r
o
y
v son proporcionales:
C B A
o o o
z z y y x x
=
(69)
Otra manera de expresar la ecuacin
de una curva es en forma paramtrica. Con-
siste en dar las coordenadas de los puntos de
la curva en funcin de otra variable o par-
metro. De esta forma se define el conjunto de
puntos que constituye la curva y adems, una
ordenacin o sentido de recorrido de estos. Por
ejemplo, es el parmetro en la ecuacin (68)
de la recta; al dar valores a se van obtenien-
do las coordenadas de puntos sucesivos:
Tema 1 Vectores 12
x = x
o
+ A
y = y
o
+ B (70)
z = z
o
+ C
En Fsica se suele usar el tiempo como
parmetro: x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) ; o , vec-
torialmente, r = r(t). As, una curva en el espa-
cio tiene el significado de trayectoria, ya que
nos dice el orden en que van siendo recorridos
los puntos.
Otro parmetro utilizado con frecuencia
es la longitud de arco s medida sobre la curva
desde un punto que se toma como referencia.
En la ecuacin de la recta, tendr este signi-
ficado si el vector v es unitario.
La curva es una circunferencia con
centro en el origen y radio R = 2. La coorde-
nada x de un punto P cualquiera puede po-
nerse en funcin del parmetro u de la forma:
x = 2sen u ; as, para u = 0 x = 0 .
x
y
P(x,y)
R
u
O
Figura 19
Sustituyendo x
2
= 4sen
2
u en la ecua-
cin implcita resulta:
y
2
= 4(1-sen
2
u) = 4cos
2
u y = 2cos u
Ejemplo 2: Escribir la ecuacin de la curva
del plano x
2
+ y
2
= 4 en funcin de un
parmetro de forma que el recorrido empie-
ce en el punto (0 , 2).
Se cumple que y = 2 para u = 0 . El
parmetro u tiene el significado de un ngulo:
el que forma el radio OP con el eje Oy, como
se ve en la figura.