Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda Complejo Acadmico El Sabino rea de Tecnologa Programa de Ingeniera Qumica Lab.

De Dinmica y Control de Procesos Qumicos Profesor: Ing. Alexander Urdaneta.

Integrantes: Jackson Parra Mara Miquilena

Punto Fijo, Septiembre de 2010

Diagrama de Bloque del Proceso

Diagrama de Flujo de Procesos

Ejercicio N 3

Hot Liquid

Disturbance Flow Rate

Mixede Temperature

Coolinn Flow Rate

TC

Open Loop Set Point Temperature

Datos Experimentales
Ejercicio N 3: Tabla N 1: Para saltos de 17L/min. a 19L/min., de 19L/min. a 15L/min., de 15L/min. a 17L/min. Sistema FODDTP. Kp -0,8593 p 40 p 32,29 %E 2,76

Tabla N0 2: Controller Tuning para PI (Saltos de 136C a 146C y de 146C a 136C) PI IMC(Set Point/Distubance ) Kc -0,64 1 40

Tabla N3: Ajuste de los Parmetros en el salto de 136C a 146C y de 146C a 136C) Kc -0.64 I 50

Tabla N 4: Mejores Parmetros para el salto de 136C a 146C y de 146C a 136C) Kc -0.60 I 60

Tabla N 5: Mejores Parmetros para el salto de 36L/min. a 46L/min. y de 46L/min. a 36L/min. y saltos de 36L/min. a 26L/min Kc Parmetros mejorados -0,65 I 59

Conclusiones

La implementacin de la accin de control proporcional lleva de nuevo a la variable a un valor estacionario, pero este valor no es el punto de control requerido, es decir, existe una desviacin con respecto al valor deseado o punto de control, es por ello que este tipo de controladores no cuentan con una muy amplia implementacin en el mercado actual, ya que la mayora de los procesos no se controlan dentro de una banda, por lo cual estos tipos de consoladores no proporcionan un control satisfactorio. Aun cuando esta desviacin se puede reducir, aumentando la ganancia del controlador, existe un valor limite de esta la cual no se debe sobrepasar, a partir de la cual el proceso se inestabiliza permanentemente. Como ventaja este tipo de controladores son los ms simples y de menor costo ya que solo presentan un parmetro de ajuste en Kc. La implementacin de la accin de control integral permite eliminar la desviacin de estado estacionario generada en la accin proporcional, en

consecuencia el controlador se convierte en un controlador proporcional integral, con lo cual se tienen dos parmetros de justes: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste. Este tipo de controladores es el de mayor implementacin en las acciones de control ya que ofrecen la mejor relacin costo/control; probablemente el 75% de los controladores en servicio son de este tipo. La implementacin de la accin de control derivativa, conocida tambin como rapidez de derivacin o preactuacin, tiene como propsito anticipar hacia donde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error. La conjuncin de los tres tipos de acciones de control (integral, derivativa y proporcional), forma un conjunto de accin ms eficiente conocido como controlador P.I.D., este tipo de consoladores se utiliza en procesos donde las constantes de tiempo son muy grandes.

Anlisis de Resultados

El proceso muestra la relacin que existe entre la temperatura del intercambiador de calor y el caudal del fluido. Se pretende aprender a sintonizar un controlador PI. En la grfica 1 se puede notar las variables tienen una relacin inversamente proporcional, puesto que la temperatura del intercambiador aumenta al disminuir el flujo de agua fra que atraviesa los tubos del mismo. Para demostrar esto se realizaron saltos de 17 a 19, luego de 19 a 15 y por ltimo de 15 a 17 lt/min de flujo de agua, grabando el proceso para poder realizar el almacenamiento de datos, se logr obtener los parmetros del sistema como Kc y I, con los cuales se ajust el lazo de control con un controlador proporcional integral, ajustando el set point en saltos de temperatura de 136 a 146 C, para luego mejorar estos valores por medio de pruebas de ensayo, para el caso donde el salto es en ascenso el tiempo de respuesta es ms rpido, pero se presenta mayores oscilaciones, lo que implica que tarda mas tiempo en alcanzar el estacionario motivo a las 6 oscilaciones que se producen por la dinmica del proceso, luego de estabilizarse el estacionario se vuelve al valor de partida 136 y se nota que el tiempo de respuesta es mnimo al igual que el tiempo de estabilizacin realizando solo un salto oscilatorio y empleando solo aproximadamente 2 min en su estabilizacin con el estacionario. Al realizar el salto de (136-146) se observa que el mejoramiento se alcanz logrando minimizar el nmero de oscilaciones, esto es motivo al ajuste realizado en la variable amortiguadora y con la influencia de la parte proporcional, es decir, un buen valor de la ganancia del controlador (K) se logra minimizar de alrededor de un 50% el nmero de oscilaciones de las que solo se produjeron 2 con las mejoras, por lo que el tiempo de estabilizacin al estacionario es menor, al igual que cuando se devuelve el proceso al valor inicial 136, se nota que el salto oscilatorio tiene un pico mucho menor por lo que la recuperacin en el estacionario es pronta y mucho ms rpida que sin las mejoras. En el salto de (136-126) el comportamiento no lineal del proceso afecta a la respuesta del sistema, siendo esta muy lenta, pudindose notar la diferencia con el salto (136-146) que presenta varias oscilaciones y una respuesta mas rpida. Para rechazar perturbaciones al momento de cambiar el flujo de perturbacin de 36 a 46 y otra vez a 36l/min se buscaron los mejores parmetros mediando el ensayo

de error. A juicio propio se aument el valor de K y se redujo una unidad el tiempo integral, dando como resultado una cada un poco mas rpida y reduciendo ligeramente la oscilacin. Por ultimo al aumentar la temperatura a 170C la respuesta dinmica del proceso no alcanzaba el punto de operacin deseado, puesto que el lmite inferior de temperatura que puede alcanzar el proceso es 165C.

Bibliografa
PERRY, Robert. Manual del Ingeniero Qumico. Editorial McGraw-Hill, Tomo VI.

1984. CREUS, Antonio. Instrumentacin Industrial. Editorial Alfa omega. 1992 OGATA, Katsuhiko, Ingeniera De Control Moderna. 1980

Saltos de 17L/min a 19L/min, de 19L/min a 15L/min, de 15L/min a 17L/min

Control Sta tion: De s ign Tools
Mo d e l: Firs t O rd e r P lu s D e a d T ime (FO P D T ) 138 File N a me : R IV.D AT

137

Process Variable Controller Output

136 135 134 19 18 17 16 15 0 500 1000 Time 1500 2000

G a in (K) = -0 .8 6 0 1 , T ime Co n s ta n t (T 1 ) = 4 0 .0 , D e a d T ime (T D )S S3 2 .2 .7 6 = E: 2 9

Salto de 136C a 146C, de 146C a 136

C n l S tio : CseS d s o tro ta n a tu ie

P c ss: Ha E c a g r ro e e t x h n e C n lle P (P D , I=A WD o ) o tro r: ID = A R , = ff

150

145

Controller Output

Process Variable/Setpoint

140

135 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 63 66 78 81 84 87 Time (mins) T n g Gin=-0 4 Rse T e=4 ,0 DrivT e=0 , S mleT e=1 0 u in : a ,6 , e t im 0 , e im ,0 a p im ,0 69 72 75 90 93

Salto de 136C a 146C, de 146C a 136C con parmetros mejorados.

C n l S tio : Cs S d s o tro ta n a e tu ie
P c s : Ha E c a g r ro e s e t x h n e C n lle P (P D , I=A WD o ) o tro r: ID = A R , = ff

145

Controller Output

Process Variable/Setpoint

140

135 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 159 162 174 177 180 183 Time (mins) T n g Gin=-0 4 Rs t T e=5 ,0 DrivT e=0 , S mleT e=1 0 u in : a ,6 , e e im 0 , e im ,0 a p im ,0 165 168 171 186 189

Mejores parmetros para el salto de 136C a 146C, de 146C a 136C

C n o S tio : Cs S d s o tr l ta n a e tu ie
Po e s Ha E c a g r r cs: et xhn e C n o r PD P D , I A WD of ) o tr lle: I ( = A = R , = f

145

Controller Output

Process Variable/Setpoint

140

135 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 189 192 204 207 210 213 Time (mins) T n g Gin=- ,6 , Rs t T e=6 ,0 Dr T e=0 , S mleT e=1 0 u in : a 0 0 e e im 0 , e iv im ,0 a p im ,0 195 198 201 216 219

t p

i n

/ S

Salto de 136C a 126C y de nuevo 136C

P r o c e s s : H e a t E x c h a n g e Cr o n t r o l l e r : P I D
i a b

l e

C o n t ro l S t a tio n : C a s e S t u d ie s
( P = D A , I= A R W , D = o ff )

135

t r

l l e

u P

rt po

uc et

s s

130

125 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 369 372 375 378 381 384 387 Tim e (m ins ) G a in = - 0 , 6 0 , R e s e t T im e = 6 0 , 0 , D e r iv T im e = 0 , 0 , S a m p le T im e = 1 , 0 0 354 357 360 363 366

T u n in g :
in t o

Saltos de 36L/min a 46L/min, de 46L/min a 36L/min con parmetros anteriormente mejorados

C o n t ro l S t a t io n : C a s e S t u d ie s
( P = D A , I= A R W , D = o ff )

P r o c e s s : H e a t E x c h a n g e Cr o n t r o l l e r : P I D
r ia Pu rt po uc et r lle tr o o C n O s s V a b

le

/S

tp

1 3 7 .5

1 3 5 .0

18 17 16 15 14 13 405 408 411 414

=

T u n in g :

G a in

-0 , 6 0 , R

e s e t T im e

420 423 426 Tim e (m in s ) 6 0 , 0 , D e r iv T im e =

417

429

432

435
T im e = 1 ,0 0

0 , 0 , S a m p le

Mejores Parmetros para el Salto de 36L/min a 46L/min y de nuevo a 36L/min.

C n o S tio : Cs S d s o tr l ta n a e tu ie
Po e s Ha E c a g r r cs: et xhn e C n o r PD(P D , I A WD of ) o tr lle: I = A= R , =f

140.0

Process Variable/Setpoint Controller Output

137.5

14 13 12 11

441

444

456 459 462 465 468 Time (mins) T n g Gin=- ,6 , Rs t T e=5 ,0 DrivT e=0 , S mleT e=1 0 u in : a 0 5 e e im 9 , e im ,0 a p im ,0

447

450

453

471

474

V a r ia b le / S e t p o in t

Saltos de 136C a 170C, y de 170C a 136C

C o n t ro l S t a tio n : C a s e S t u d ie s
( P = D A , I= A R W , D = o ff )

P r o c e s s : H e a t E x c h a n g e Cr o n t r o l l e r : P I D

170

160

C o n t r o lle r

O u t p u t

P r o c e s s

150

140

130 30

20

10

0 435
T u n in g : G a in =

438

441

444

447
=

- 0 , 6 0 , R e s e t T im e

450 453 T im e ( m in s ) 6 0 , 0 , D e r iv

456
T im e

459
=

462

465

468
T im e = 1 ,0 0

0 , 0 , S a m p le