O CONTROLE EM CASCATA DE SISTEMAS PNEUMATICOS DE POSICIONAMENTO

Raul Guenther

Eduardo Andr Perondi e

Laboratrio de Robtica CTC UFSC - Caixa Postal 476,CEP 88040-900 Florianpolis SC o o o

Departamento de Engenharia Mecnica - Escola de Engenharia UFRGS, CEP 90050 000 Porto Alegre RS a

ABSTRACT
This work deals with the control of pneumatic positioning systems and propose a cascade strategy that alow us to overcome several obstacles to the trajectory tracking in pneumatic systems. The exponential convergence of the closed loop trajectory tracking errors in the ideal case is demonstrated using Lyapunovs method. The robustness properties of the closed loop system are also presented. An experimental implementation attests the eectiveness of this strategy.
KEYWORDS:

PALAVRAS-CHAVE: Atuadores pneumticos, controle a

em cascata, robtica, linearizaao por realimentaao. o c c

INTRODUCAO

Os sistemas que possibilitam posicionar uma carga mecnica localizada atravs de uma coordenada y so a e a chamados de sistemas de posicionamento. Esta localizacao pode ser xa ou varivel no tempo, ou seja, y(t), e a nestes casos os sistemas de posicionamento so, algumas a vezes, chamados de seguidores. Os sistemas de posicionamento so utilizados em divera sas aplicaoes dentre as quais pode-se citar laminadores, c turbinas hidrulicas, mquinas agr a a colas, lemes de aeronaves, antenas, telescpios, direcionadores de foguetes, o mquinas de preciso e robs manipuladores. a a o Um componente importante do sistema o elemento que e aplica a fora sobre a carga mecnica para lev-la at c a a e a posiao desejada. Este elemento chamado de motor c e ou acionamento e pode ser eltrico, hidrulico ou pneue a mtico. Uma discusso sobre as caracter a a sticas e aplicaoes de cada um desses motores pode ser encontrada c em Bollmann e Guenther (1997). Aqui, discutem-se as caracter sticas dos sistemas com acionamento pneuma tico, doravante denominados sistemas pneumticos de a posicionamento, compostos basicamente por uma servovlvula que controla a vazo de ar na direao de um a a c cilindro, a cujo mbolo est ligada a massa a ser posicie a onada.

Pneumatic drives, robotics, feedback linearizations.

cascade

control,

RESUMO
Este trabalho trata do controle dos sistemas pneuma ticos de posicionamento e prope uma estratgia em o e cascata que possibilita superaao de diversos obstcuc a los inerentes ao seguimento preciso de trajetrias com o estes sistemas. A convergncia exponencial dos erros de e seguimento em malha fechada no caso ideal demonse trada utilizando o mtodo de Lyapunov. Apresentam-se e tambm as propriedades de robustez da malha fechada. e Uma implementaao experimental atesta a eccia da c a estratgia. e

Artigo submetido em 10/06/02 1a. Reviso em 06/12/02; 2a. Reviso em 22/04/03 a a Aceito sob recomendao do Ed. Assoc. Prof. Paulo Eigi Miyagi ca

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Os sistemas pneumticos de posicionamento so relaa a tivamente baratos, leves e de fcil instalaao, apresena c tando tambm uma boa relaao entre a fora aplicada e e c c o seu peso. Isso os torna bastante atraentes para diversas aplicaoes. c A estrutura dinmica do sistema com parcelas oscilata o rias introduzidas pela compressibilidade do ar, as no a linearidades associadas ao escoamento do ar na servovlvula e ao atrito entre o mbolo e a camisa do cilindro a e em conjunao com os atrasos devidos a baixa velocidade c ` de propagaao das ondas de presso no ar, tornam os sisc a temas pneumticos de posicionamento dif a ceis de serem controlados de forma a obter-se o desempenho necessa rio para diversas tarefas de posicionamento. O objetivo de desenvolver sistemas pneumticos de poa sicionamento rpidos e precisos tem motivado diversos a trabalhos em controle (veja seao 4). Busca-se superar c os problemas inerentes aos sistemas pneumticos emprea gando tcnicas de controle adequadas. e Este trabalho desenvolvido dentro desta linha. e Prope-se aqui uma estratgia de controle em cascata o e que permite (i) superar as no linearidades associadas a ao escoamento do ar na servovlvula, (ii) mantm lia e mitadas as oscilaoes devido a compressibilidade do ar c ` e, (iii) cria um caminho para enfrentar as diculdades introduzidas pelo atrito entre o mbolo e a camisa do e cilindro. A estratgia consiste em interpretar o sistema de posie cionamento como dois subsistemas interconectados: um subsistema mecnico comandado por uma lei de controle a capaz de garantir sua estabilidade na presena de perc turbaoes, e um subsistema pneumtico onde, aps uma c a o linearizaao por realimentaao, empregada uma lei de c c e controle proporcional. Aps a descriao do sistema na seao 2, apresenta-se, o c c na seao 3, sua modelagem dinmica, utilizada no proc a jeto de controlador e na discusso das caracter a sticas de controle dos sistemas de posicionamento pneumticos a apresentada na seao 4. Nas seoes 5, 6 e 7 descreve-se c c o controlador em cascata e apresentam-se suas propriedades de estabilidade e de robustez. Os resultados experimentais so apresentados e comentados na seao 8. a c Na seao 9 delineiam-se algumas concluses. c o

Figura 1: Sistema pneumtico de posicionamento. a

com transmisso de movimento por ta, cujo mbolo a e e conectado a uma carga inercial (M ). A carga inercial deslocada utilizando a energia pneue mtica armazenada em um vaso de presso, onde o ar a a mantido a uma presso de suprimento ps . O uxo e a de ar sob presso direcionado atravs da servovlvula. a e e a Deslocando o carretel da servovlvula de xv para a esa querda, por exemplo, a cmara 1 conectada com o a e reservatrio e a cmara 2 conectada com a atmosfera. o a e Como a presso no reservatrio (ps ) maior do que a a o e presso na cmara 1 (p1 ), surge uma vazo mssica de a a a a ar do reservatrio para a cmara 1 (qm1 ). Simultaneao a mente, como a presso na cmara 2 (p2 ) maior do que a a e a presso atmosfrica (patm ), surge uma vazo mssica a e a a de ar da cmara 2 para a atmosfera (qm2 ). Com isso a a presso na cmara 1 aumenta e a presso na cmara 2 a a a a diminui. A diferena de presses (p = p1 p2 ) gera a c o fora que provoca o deslocamento da carga. c Muitas vezes o deslocamento do carretel da vlvula (xv ) a provocado por uma tenso (u) aplicada em um solee a nide. Desta forma, a dinmica deste sistema tem como o a entrada a tenso u e como sa o deslocamento y do a da mbolo do cilindro (ou da massa M acoplada). Essa die nmica compreende a relaao entre a tenso aplicada a c a u (entrada) e o deslocamento xv do carretel (dinmica a da vlvula), as relaoes entre as aberturas na vlvula a c a (ocasionadas pelo deslocamento do carretel) e as vazes o mssicas de ar atravs da vlvula, as relaoes entre as a e a c vazes mssicas nas cmaras do cilindro e as presses o a a o que elas provocam, e a relaao entre a diferena de presc c ses e o deslocamento do mbolo y (sa o e da).

O SISTEMA DE POSICIONAMENTO

Os elementos bsicos do sistema em estudo esto esa a quematizados na Fig. 1. O sistema consiste de uma servovlvula direcional e de um cilindro de dupla aao a c

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mbolo p,V,T V (volume de controle) Q

orifcio de entrada pu

orifcio de sada pd

Bobrow e McDonell (1998), Gttert e Neumann (1999) o e Brun et al. (2000) a temperatura do ar nas cmaras a assumida como constante e igual a temperatura do ar e ` de suprimento. Denindo a relaao de calores espec c cos r = CP /CV e lembrando que para um gs ideal a equaao a c da massa espec ca 1 = p/(RT ), sendo R a constante e do gs, pode-se realizar o balano energtico, do qual a c e resulta qm1 T p1 dV1 1 d = (p1 V1 ) CP dt rR dt (1)

Figura 2: Volume de controle no sistema pneumtico. a

O MODELO DINAMICO

De acordo com o funcionamento do sistema pneumtico a descrito na seao anterior, o modelo dinmico estabelece c a a relaao entre a tenso no solenide u e o deslocamento c a o do mbolo do cilindroy. e Neste trabalho a dinmica da vlvula (relaao entre a a a c tenso aplicada u e o deslocamento do carretel) cona e siderada sucientemente rpida para poder ser desprea zada. O modelo para o sistema obtido a partir da descriao e c das relaoes entre as vazes mssicas nas cmaras do c o a a cilindro e as presses ocasionadas, e da relaao entre a o c diferena de presses e o deslocamento do mbolo y. A c o e descriao das vazes mssicas de ar no cilindro feita c o a e usando a conservaao da energia. A relaao entre a difec c rena de presses e o deslocamento do mbolo obtida c o e e usando a 2a lei de Newton. Considerando o volume de controle indicado na Fig. 2, a conservaao da energia empregada para realizar o c e balano entre a energia interna da massa que entra no c volume de controle, a potncia do movimento do pisto e a e a variaao da energia interna no volume de controle. A c presso a montante (upstream) do orif denominada a cio e pu e a presso a jusante (downstream) pd . a Para o volume de controle correspondente a cmara 1, ` a a energia interna da massa que entra Cp qm1 T , onde e Cp o calor espec e co do ar a presso constante, T a a e temperatura do ar de suprimento, qm1 = (dm1 /dt) a e vazo mssica na cmara 1. A potncia do movimento a a a e do pisto p1 V1 , onde p1 a presso na cmara 1 e a e e a a V1 = (dV1 /dt) a vazo volumtrica. A variaao na e a e c energia interna do volume de controle d (CV 1 V1 T )/dt, e onde CV o calor espec e co do ar a volume constante e 1 a massa espec e ca do ar. Como em Virvalo (1995),

onde a potncia calor e ca dissipada atravs das paredes e e do cilindro (Q) desprezada. O volume total na cmara a 1 dado por V1 = Ay + V10 , onde A a area do embolo, e e y o deslocamento do embolo e V10 o volume morto na e e cmara 1 incluindo as tubulaoes. A taxa de variaao a c c deste volume V1 = Ay, onde y = dy/dt a velocidade e e do mbolo. Com isso, resolvendo a Eq.(1) para p1 , aps e o efetuar a derivada do termo da direita, chega-se a p1 = Ar y RrT p1 + qm1 Ay + V10 Ay + V10 (2)

onde foi utilizada a relaao Cp = (rR)/(r 1)(veja por c exemplo Streeter, 1981). De forma semelhante, sendo L o comprimento util do cilindro, para a cmara 2 obtm a e se: p2 = Ar y RrT p2 + qm2 A(L y) + V20 A(L y) + V20 (3)

Assumindo que as vazes mssicas so funoes das preso a a c ses no cilindro e da tenso aplicada a servovlvula u, ou o a ` a seja, qm1 = qm1 (p1 , u) e qm2 = qm2 (p2 , u), as expresses o (2) e (3) resultam: p1 = Ar y RrT p1 + qm1 (p1 , u) (4) Ay + V10 Ay + V10 Ar y RrT p2 = p2 + qm2 (p2 , u) A(L y) + V20 A(L y) + V20 (5)

O equil brio de foras no mbolo obtido pela aplicaao c e e c da 2a lei de Newton, e resulta: M y + Fa + Fe = Ap (6)

onde M a massa deslocada, Fa a fora de atrito, Fe e e c a fora externa e Ap a fora resultante da diferena e c e c c de presso entre as cmaras (ver Fig. 3). a a As equaoes (4), (5) e (6) constituem um modelo dic nmico de quarta ordem do sistema pneumtico de a a posicionamento, cujas variveis de estado podem ser a
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O CONTROLE DO SISTEMA

O objetivo de controle obter um sistema em malha e fechada com uma larga banda de passagem e pequenos erros de seguimento e posicionamento. As no linearidades introduzidas pelo escoamento do ar a e pela fora de atrito so diculdades bsicas para atinc a a gir este objetivo de controle. Outras podem ser visualizadas a partir do modelo linear apresentado na seao c anterior. O modelo linear tem dois plos que, com uma realio mentaao proporcional, so oscilatrios com um amorc a o tecimento que diminui na medida em que o ganho proporcional aumenta, e que se dirigem para o semiplano complexo direito a medida que o ganho de realimentaao c cresce. Alm disso, os parmetros do modelo linear de terceira e a ordem (b0 , a1 e a2 ) dependem de caracter sticas f sicas do sistema sujeitas a incertezas. Um exemplo a massa e espec ca do ar que depende da temperatura ambiente e da presso de suprimento. Outro a fora de atrito, a e c funao das condioes de lubricaao. Isto provoca incerc c c tezas nos parmetros do modelo e, consequentemente, a incertezas na localizaao dos plos. Os parmetros do c o a modelo linear de quarta ordem dependem tambm da e posiao em torno da qual a linearizaao est sendo rec c a alizada. Com o cilindro na posiao central (usada para c obter o modelo de terceira ordem) o sistema tem a menor freqncia natural, que aumenta a medida que o cilindro ue deslocado para as extremidades (Virvalo, 1995). e Visto a partir do modelo linear trata-se, portanto, de um sistema com plos que se deslocam para a instabilidade o com uma realimentaao proporcional, cujos parmetros c a variam com a posiao do mbolo, e que contm incertec e e zas.

Figura 3: Equil brio de foras no mbolo do cilindro c e atuador. x = y y p 1 p2 . Sua no linearidade caraca e terizada pelo produto e quociente de variveis de esa tado presentes nas relaoes (4) e (5), pela no lineac a ridade das funoes que descrevem as vazes mssicas c o a qm1 = qm1 (p1 , u) e qm2 = qm2 (p2 , u), e pela parcela de atrito esttico presente em Fa . a Observao 1 (modelo linear): Expandindo as funca coes que descrevem as vazes mssicas em srie de Tay o a e lor em torno de um ponto de funcionamento chega-se a um modelo linear de quarta ordem com um zero (Perondi e Guenther, 1999). Se o ponto de funcionamento o ponto central do cilindro o zero cancela um plo e e o a funao de transferncia do sistema de terceira ordem c e resultante : e G(s) = s(s2 b0 + a2 s + a 1 ) (7)
T

Observao 2: Utilizando as expresses (4) e (5) podeca o se escrever a derivada da diferena de presso em relaao c a c ao tempo como p = h(p1 , p2 , y, y) + u(p1 , p2 , y, u) (8)

onde os termos que dependem da tenso na servovlvula a a u esto agrupados em uma funao u = u(p1 , p2 , y, u), e a c os termos que independem da tenso esto agrupados a a em uma funao h = h(p1 , p2 , y, y), ou seja: c u(p1 , p2 , y, u) = RrT qm1 (p1 , u) qm2 (p2 , u) Ay + V10 A(L y) + V20 (9) h(p1 , p2 , y, y) = rAy p1 p2 + Ay + V10 A(L y) + V20 (10)

4.1

Os controladores lineares

As oscilaoes pouco amortecidas e o risco de instabilic dade detectadas no modelo linear limitam o ganho de um controlador proporcional (P) a pequenos valores. Por isso, realimentado proporcionalmente, o sistema resulta lento em malha fechada. Os pequenos ganhos proporcionais tambm resultam em grandes erros provocados e pelo atrito esttico entre o mbolo e o cilindro (Virvalo, a e 1995). Utilizando a tcnica do lugar das ra verica-se que a e zes introduao de uma parcela derivativa na realimentaao c c (controlador PD) no altera signicativamente as dia culdades estruturais discutidas acima (Liu and Bobrow, 1988).

As expresses (6) e (8) so uma outra forma de descrever o a o sistema no linear de quarta ordem e so utilizadas na a a seao 5. c
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Uma parcela integral pode auxiliar na reduao dos erros c de seguimento e posicionamento provocados pelo atrito, mas tambm no altera a posiao dos plos em malha e a c o fechada de forma a reduzir as oscilaoes pouco amortecic das e os riscos de instabilidade. Alm disso, o ajuste dos e ganhos dos controladores PID (Proporcional-IntegralDerivativo) depende da trajetria desejada, ou seja, da o tarefa (Su and Kuo, 2000). Os controladores PID so a insucientes quando as exigncias da tarefa so severas e a em termos de preciso e velocidade. a Como o modelo linear de terceira ordem (expresso (7)) a controlvel, as diculdades estruturais decorrentes do e a posicionamento dos plos em malha aberta podem ser o superadas utilizando uma realimentaao de estados. Tec oricamente, os plos do sistema em malha fechada poo dem ser alocados em qualquer posiao do plano comc plexo, o que possibilita obter a resposta especicada atravs de algum critrio de projeto. Na prtica o dee e a sempenho limitado pela saturaao da vazo na servoe c a vlvula (Liu e Bobrow, 1988). Mesmo assim, o controlaa dor com realimentaao de estados possibilita a obtenao c c de velocidades de posicionamento mais elevadas que os controladores PID (Perondi e Guenther, 1999). Cabe destacar que os controladores de estado so projea tados com base no modelo linear. Por isso, os seus ganhos dependem do ponto de funcionamento. Utilizando os mesmos ganhos o desempenho diferente em cada e ponto, podendo, inclusive, ocorrer instabilidades. Essa outra forte limitaao da aplicaao dos controladores e c c de estado nos posicionadores pneumticos. a Nos utimos anos diversos trabalhos tem buscado a supe raao das limitaoes dos controladores lineares atravs c c e da utilizaao de tcnicas de controle no linear. c e a

Figura 4: Interpretaao do sistema de posicionamento c pneumtico como dois subsistemas interconectados. a

trutura varivel, concluindo pela sua superioridade em a relaao ao controlador de estados no que diz respeito a c ` robustez. A diculdade de obter, em implementaoes c experimentais, um bom desempenho no seguimento da trajetria sem a ocorrncia de oscilaoes de alta freqno e c ue cia no sinal de controle, que pode comprometer a vida util da servovlvula um desao a ser superado. a e A tcnica em que atravs de uma realimentaao de ese e c tados adequada busca-se linearizar um sistema conhee cida como linearizaao por realimentaao. A tcnica c c e e baseada no modelo do sistema, a partir do qual feita e a linearizaao. Sua aplicaao em sistemas pneumticos c c a envolve a escolha de um modelo para o comportamento das vazes mssicas em funao das presses e do sinal o a c o de controle (veja expresses (4) e (5)). Em Gttert e o o Neumann (1999) assume-se um modelo em que as vazes mssicas so lineares em relaao ao sinal de cono a a c trole. Mesmo com essa simplicaao o seguimento de c trajetria resulta melhor do que o obtido com um cono trolador de estados. Brun et al. (2000) adotam uma representaao polinomial para a descriao das vazes c c o mssicas, com resultados qualitativamente semelhantes a aos de Gttert e Neumann. Os trabalhos no discutem a o a robustez em relaao a incertezas paramtricas, inerentes c ` e aos sistemas pneumticos, e sabidamente uma decina e cia da linearizaao por realimentaao. c c A interpretaao do sistema pneumtico descrito pelas c a equaoes (4), (5) e (6) como dois subsistemas intercoc nectados criou outra forma de projetar os controladores. Neste caso considera-se que um subsistema meca nico (6) acionado por uma fora gerada em um subsise c tema pneumtico (4), (5), como na Fig. 4. Projeta-se a ento a fora Ap para que o subsistema mecnico siga a c a a trajetria desejada e, em seguida, a tenso na servoo a vlvula para que o subsistema pneumtico fornea as a a c presses que resultam na fora Ap . o c Essa metodologia de projeto foi empregada por Kawamura et al. (1989) que, utilizando um controlador PI (Proporcional-Integral) no subsistema mecnico e um a
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4.2

Os controladores no lineares a

O controle a estrutura varivel, a linearizaao por reaa c limentaao (veja Slotine and Li, 1991), e o projeto de c controladores a partir da interpretaao do sistema de ` c posicionamento pneumtico como dois subsistemas ina terconectados, so as tcnicas bsicas empregadas na a e a ultima dcada. e O controle a estrutura varivel uma tcnica utilizada a e e para conferir robustez a sistemas com incertezas paramtricas. Sua aplicaao em sistemas pneumticos de poe c a sicionamento vem sendo estudada por diversos autores. Thomasset et al. (1993), Surgenor e Vaughan (1995), Perondi e Guenther (2000) utilizaram o modelo linear de terceira ordem (Eq. (7)), considerando as incertezas nos seus parmetros, para projetar controladores a esa

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controlador proporcional acrescido de uma parcela para garantir a estabilidade assinttica no subsistema pneuo mtico, mostraram experimentalmente sua eccia sem, a a no entanto, apresentar uma comparaao de resultados c com outros controladores. A interconecao tambm foi utilizada por Bobrow e Mcc e Donell (1998). Os autores utilizam um controlador semelhante ao proposto em Kawamura et al. (1989), empregando, adicionalmente as inversas das vazes mso a sicas na servovlvula precisamente levantadas. Aprea sentam resultados experimentais que mostram um bom desempenho no seguimento de trajetrias e demonstram o a estabilidade assinttica da malha fechada, sem discuo tir o efeito das incertezas no levantamento das inversas das vazes mssicas. o a O controlador em cascata proposto na prxima seao o c utiliza a interpretaao descrita na Fig. 4, e possibilita c a obtenao de uma malha fechada exponencialmente esc tvel (veja seao 6), em que os efeitos das incertezas a c dependem dos ganhos (seao7). c

Fa Fe . A expresso (13) descreve o comportamento a do subsistema pneumtico de segunda ordem. a A estratgia em cascata consiste em: e (i) Projetar uma lei de controle (fora desejada gd (t) = c Apd (t)) para o subsistema mecnico (12) de modo a que a sa y(t) siga uma trajetria desejada yd (t) da o na presena da perturbaao d = A Fa Fe ; e c c p ento a (ii) Projetar uma lei de controle u(t) para que o subsistema (13) gere uma fora pneumtica g(t) = c a Ap (t) que siga a fora desejada gd (t) = Apd (t). c Neste trabalho a lei de controle para o subsistema meca nico gd (t) baseada no controlador proposto em Slotine e e Li (1988) e a lei de controle u(t) sintetizada de forma e a obter um bom desempenho no seguimento da fora no c subsistema pneumtico. a

5.1

Seguimento no subsistema mecnico a

O CONTROLE EM CASCATA

A estratgia em cascata foi desenvolvida a partir de uma e metodologia de reduao de ordem e foi utilizada com suc cesso no controle de acionamentos hidrulicos (Guenther a e De Pieri, 1997). O sistema pneumtico visto como na Fig. 4 e essa a e interpretaao aplicada ao sistema no linear (6), (8), c e a reescrevendo-o de forma conveniente. Para tanto dene-se o erro no seguimento da diferena c de presso como: a p = p pd (11)

De acordo com Slotine e Li (1988) a lei de controle para obter o seguimento de trajetria no subsistema mecnico o a dada por e gd = M y r K D s (14)

onde KD uma constante positiva, yr uma velocidade e e de referncia e s uma medida do erro de seguimento e e da velocidade. De fato, yr pode ser calculada modi cando a velocidade desejada yd de acordo com o que segue yr = yd ; y = y yd ; s = y yr = y + y y onde uma constante positiva. e Substituindo (14) em (12), a dinmica do erro no suba sistema mecnico resulta a M s + KD s = A Fa Fe p Considere a funao no negativa: c a 2V1 = M s2 + P y 2 (17) (16) (15)

onde pd a diferena de presso desejada, a ser dee c a nida com base na fora gd = Apd que deve ser aplicada c a massa para obter um desempenho desejado no posici` onamento. Utilizando a deniao (11) as expresses (6) e (8) podem c o ser reescritas como: M y = Apd + A Fa Fe p p = h(p1 , p2 , y, y) + u(p1 , p2 , y, u) (12) (13)

onde P uma constante positiva denida conveniene temente na anlise de estabilidade. Utilizando (16), a a derivada de (17) em relaao ao tempo ao longo das trac jetrias do subsistema mecnico resulta: o a V1 = KD s2 + A s + P y y (Fa + Fe )s p (18)

Este sistema est na forma em cascata. A expresso (12) a a pode ser interpretada como um subsistema mecnico de a segunda ordem acionado por uma fora desejada gd = c Apd sujeito a uma perturbaao na entrada d = A c p
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A expresso (18) usada na anlise de estabilidade. a e a

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5.2

Seguimento no subsistema pneumtico a

5.3

Controle do sistema

Para alcanar o seguimento da fora no subsistema c c pneumtico prope-se a lei de controle: a o u = ua KP p As (19)

O controlador em cascata do sistema de posicionamento obtido pela combinaao da lei (14) para o seguimento e c no subsistema mecnico com a lei (19) para o subsistema a pneumtico. a Utilizando (12), (15) e (16) calcula-se a diferena de c presso desejada para obter o seguimento da trajetria a o no subsistema mecnico, pd = gd /A. Desta forma este a subsistema controlado na linha das foras externas e e c de atrito, sendo poss estimar e compensar a fora de vel c atrito, como feito em Canudas et al. (1995) para os e acionamentos eltricos. e Empregando (19) e (23), no caso em que ua = u , a calcula-se u. Para tanto necessita-se obter a derivada da diferena de presso, calculada anteriormente, e a c a funao h = h(p1 , p2 , y, y) calculada atravs de (10). c e Calculado o valor de u, a tenso de controle u obtida a e pela inverso da funao denida em (9), ou seja, u = a c u(p1 , p2 , y, u). Essa inverso realizada a partir das funoes que desa e c crevem as vazes mssicas qm1 = qm1 (p1 , u) e qm2 = o a qm2 (p2 , u). As vazes resultam do produto de uma funo cao que depende da tenso na servovlvula fu (u) por a a uma funao das presses a montante (pu ) e a jusante c o (pd ) da servovlvula fp (pu , pd ), levantadas experimena talmente de acordo com o procedimento descrito em Perondi e Guenther (2002). Neste trabalho as funoes de c presso e de tenso so ajustadas a polinmios de tera a a o ceira ordem. A inversa u = u(p1 , p2 , y, u) obtida cal e culando as ra zes de um polinmio de terceira ordem. o A utilizaao da funao h = h(p1 , p2 , y, y) e da inversa c c u = u(p1 , p2 , y, u)na lei de controle, pode ser interpre tada como uma linearizaao por realimentaao (veja sec c cao 4).

onde ua um sinal de controle auxiliar, KP uma conse e tante positiva, A a area do pisto e s o erro denido e a e em (16). Substituindo (19) em (13) obtm-se a dinmica do sube a sistema pneumtico em malha fechada: a p = h(p1 , p2 , y, y) + ua Kp p As (20)

O projeto do sinal ua e da constante KP baseado na e funao escalar no negativa V2 : c a 2V2 = p2 (21)

A derivada de (21) em relaao ao tempo V2 = p (p c e pd ), onde a derivada da diferena de presso desejada c a (pd ) obtida derivando (14). Disso decorre que para e calcular pd necessita-se conhecer a aceleraao (veja c (15)). No caso ideal (parmetros conhecidos, sem atrito a e sem fora externa), a aceleraao pode ser calculada c c atravs da expresso (6) medindo a diferena de prese a c ses p . o Utilizando (20) obtm-se a derivada de (21) ao longo e das trajetrias em malha fechada do subsistema pneuo mtico: a V2 = p [ua + h pd KP p As] (22)

Denindo o sinal de controle auxiliar no caso ideal como u = pd h(p1 , p2 , y, y) a resulta V2 = p [ua KP p As] (24) (23)

ANALISE DE ESTABILIDADE

onde ua = ua u o erro na estimativa do sinal a e auxiliar. No caso ideal, ua = u , ua = 0, e a expresso a a (24) resulta V2 = KP p2 A s p (25)

Considere o modelo no linear de quarta ordem e o a controlador em cascata. Neste caso o sistema em malha fechada dado por = {(6), (8), (14), (19)}. Seja e p T o vetor erro de seguimento na ma= y y lha fechada . Para o caso ideal, em que os parmetros do posicionador a pneumtico so conhecidos e no h fora externa Fe a a a a c nem fora de atrito Fa , a convergncia exponencial do c e vetor erro de seguimento demonstrada no teorema e abaixo, utilizando o lema de convergncia apresentado e a seguir.
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A expresso (25) utilizada na anlise de estabilidade. a e a

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Lema 1 Se a funao real V (t) satisfaz a desigualdade c V (t) + V (t) 0, onde um nmero real, ento e u a V (t) V (0)et (veja Slotine e Li, 1991, pp.91). Teorema 2 Quando os parmetros do posicionador a pneumtico so conhecidos e no h fora externa F e a a a a c nem fora de atrito Fa : c (i) O sistema em malha fechada globalmente este a vel; (ii) A norma do vetor de erros do sistema ( (t) ) converge exponencialmente para zero. Prova: A estabilidade global pode ser demonstrada considerando a funao no negativa c a 2V = 2V1 + 2V2 = T N1 (26)

teoria de matrizes, N1 max (N1 )I e min (N2 )I N2 , onde I a matriz identidade. Portanto, e T N2 min (N2 ) T [max (N1 )I] V (t) max (N1 ) (30)

A expresso (30) combinada com (29) permite escrever a V (t) V (t). De acordo com o lema de convergncia e apresentado acima, este resultado tem como conseqnue cia:
1 V (t) = 2 T N1 V (0)et

(31)
2

De (31) e usando a relaao T N1 min (N1 ) (t) c pode-se vericar que a norma do vetor erro de seguimento (t) converge exponencialmente para zero com uma velocidade maior que /2. 2 Observao: Para o caso ideal (parmetros conhecidos, ca a sem fora externa nem atrito) o controlador em cascata c (14), (19) necessita apenas do estado do sistema x = T y y p 1 p2 para ser implementado.

onde as funoes V1 e V2 foram denidas em (17) e (21), c respectivamente. A matriz N1 > 0 dada por e 2 M + P M 0 M 0 (27) N1 = M 0 0 1 Neste caso (parmetros conhecidos, sem atrito e sem a fora externa), ua = 0 e, de acordo com as expresses c o (18) e (25) a derivada em relaao ao tempo de (26) c e V = KD s + P y y
2

PROPRIEDADES DE ROBUSTEZ

A robustez do sistema em malha fechada estabelee cida atravs das propriedades apresentadas abaixo. e Propriedade 1 Quando os parmetros so conhecia a dos e, adicionalmente ao estado, a aceleraao usada na c e implementaao (para calcular pd - veja Eq. (20) e coc mentrio que segue), na presena de uma fora externa a c c Fe e da fora de atrito Fa , a norma do vetor de erros c (t) converge globalmente para um conjunto residual que depende dos ganhos do controlador. Isto pode ser vericado lembrando que, neste caso, a derivada em relaao ao tempo de (26), de acordo com c as expresses (18) e (25) o e V (t) = T N2 (Fa + Fe )s (32)

K P p2

(28)

Denindo a constante (15) em (28), resulta diag 2 KD KD Kp sitiva e, neste caso,

P = 2KD e utilizando V = T N2 onde N2 = . A matriz N2 denida poe (29)

V (t) = T N2 0

De (28) e (29) conclui-se que (t) 0 para t , ou seja, que y(t) yd (t), y(t) yd (t) e p (t) pd (t) para t . Portanto, y(t) e y(t) so limitados. Com a isso, de (14) conclui-se que pd (t) limitada. Assim, e p (t) = p1 (t) p2 (t) limitada. Como as presses pi (t), e o i = 1, 2, so limitadas pela presso de exausto e pela a a a presso de suprimento, conclui-se que a norma do estado a do sistema limitada e, portanto, que o sistema em e malha fechada globalmente estvel. e a Para mostrar a convergncia exponencial do erro, e seja max (N1 ) o maior autovalor da matriz N1 , e min (N2 ) o menor autovalor da matriz N2 , e seja = min (N2 )/max (N1 ). Como N1 e N2 so matrizes dea nidas positivas, estes escalares so todos positivos. Da a
156

Denindo o vetor fora c F = T (Fa + Fe ) (Fa + Fe ) 0 e utilizando (14) a expresso (32) pode ser reescrita como: a V (t) = T N2 T F (33)

De (32) observa-se que, mesmo com N2 > 0, a derivada V (t) no denida negativa para todo = 0. a e Utilizando o teorema de Rayleight-Ritz, a partir de (33) pode-se escrever V min (N2 )
2

(34)

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 e, considerando que existe um limite superior F F para a norma do vetor F , ou seja, que a fora externa c Fe e a fora de atrito Fa so limitadas, c a V min (N2 )
2

estado, a derivada da funao V (26) ao longo das trajec trias pode ser escrita como o V (t) = T N2 + T E() (40)

+F

(35) Da mesma forma que na discusso da Propriedade 1 a acima, de (40) verica-se que, mesmo comN2 > 0, a derivada V (t) no denida negativa para todo = 0. a e Novamente utilizando o teorema de Rayleight-Ritz , a partir de (40) pode-se escrever V min (N2 )
2

De (35) verica-se que uma condiao suciente para que c V (t) seja negativa e > F min (N2 ) (36)

E()

(41)

Se a condiao (36) satisfeita, V (t) negativa e V (t) c e e decresce. Se a V (t) decresce, ento, pela deniao (26), a c a norma do vetor de erros (t) tambm decresce. No e entanto, se a norma de decresce tal que F min (N2 ) (37)

A partir de uma condiao inicial pode-se estabelecer c um limite superior para E() E. Assim, V 2 . min (N2 ) + E Pelos mesmos motivos discutidos na propriedade 1, a norma do vetor de erros (t) tende para um con junto residual que depende de E e do menor autovalor da matriz N2 , denido pelos ganhos do controlador (, KD , KP ), denido por E min (N2 ) (42)

ento V (t) pode tornar-se positiva, o que signica que a V (t) e conseq entemente (t) podem crescer at que u e a condiao (36) seja satisfeita, tornando V (t) negativa e c fazendo (t) decrescer. Isso mostra que (t) tende para um conjunto residual denido por (37) que depende de F e do menor autovalor da matriz N2 , denido pelos ganhos do controlador (, KD , KP - veja expresso (29)). a Propriedade 2 Quando existe incerteza nos parmea tros, mesmo sem atrito e fora externa, o vetor de erros c (t) converge localmente para um conjunto residual que depende dos ganhos do controlador. Esta propriedade pode ser demonstrada considerando que quando os parmetros tm incertezas o sinal de cona e trole auxiliar calculado a partir de valores estimados e e, ao invs de (23), tem-se e ua = pd h(p1 , p2 , y, y) (38)

e Neste caso, o limite superior E determinado para uma dada condiao inicial, o que torna o resultado local. c Propriedade 3 Quando existe incerteza nos parmea tros na presena de uma fora externa Fe e da fora de c c c atrito Fa , a norma do vetor de erros (t) converge localmente para um conjunto residual que depende dos ganhos do controlador. Este resultado decorre das propriedades 1 e 2.

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

As propriedades de estabilidade e de robustez apresentadas acima foram comprovadas experimentalmente e os resultados esto apresentados nesta seao. a c A bancada experimental ilustrada na Fig. 5 come posta de uma vlvula proporcional 5/3 (MPYE-5-1/8 a FESTO) que opera um cilindro de dupla aao com transc misso de movimento por ta e dimetro interno de a a 0,025 me curso 1 m (DGPL-1000 FESTO). O mbolo mvel do cilindro conectado a um sensor e o e linear (Festo POT-1000-TFL) de curso igual ao do cilindro atuador (1,0 m). Trs sensores eletroresistivos de e presso medem a presso absoluta em cada cmara do a a a cilindro e a presso manomtrica de suprimento. a e
157

c Neste caso ua = ua u = 0 e se a aceleraao utilia zada para calcular pd for obtida a partir de (6) com os parmetros aproximados, o erro na estimativa do sinal a auxiliar ua uma funao do estado do sistema, ou seja, e c ua = ua (y, y, p1 , p2 ). Disso resulta que a derivada da funao no negativa V2 (21) ao longo das trajetrias c a o e V2 = KP p2 A s + p ua p
T

(39)

e, denindo E() = 0 0 ua , onde a dependne cia de decorre do fato do erro ua ser uma funao do c

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a 0,05 m da extremidade (yd (0) = 0, 05m). A seguir, durante 2 segundos, ocorre um deslocamento de acordo com uma polinomial de stima ordem at a poe e siao yd (2) = 0, 95m. Esta posiao mantida durante c c e 2 segundos quando iniciado um movimento segundo e a mesma polinomial no sentido contrrio, at a posiao a e c inicial, onde permanece por 2 segundos (veja Fig. 6). Essa trajetria pode ser descrita por (43) e (44): o ydp (t) = 6t7 + 21t6 25, 2t5 + 10, 5t4 (43) t<2 0, 05 + ydp (t/2), 0, 95, 2t<4 (44) yd (t) [m] = 0, 95 ydp ((t 4)/2), 4 t < 6 0, 05 6 t < 8, A freqncia da trajetria senoidal (w = 2 rad/s) e os ue o coecientes do polinmio de 7a ordem foram escolhidos o de forma a fornecerem a velocidade mxima recomena dada pelo fabricante do cilindro. Figura 5: Esquema da bancada experimental. Alm do controlador em cascata foram utilizados os e controladores proporcional (P), proporcional-integralderivativo (PID), e de estados (PVA posiaoc velocidade-aceleraao). Para o controlador P o sinal de c controle u = Kp1 (y yd ). e Para o PID u = KI2 (y yd )dt + Kv2 (y yd ). Kp2 (y yd ) +

O aparato de controle e aquisiao de dados consiste c em uma placa de aquisiao de dados rpida (dSPACE c a GmbH DS1102) acoplada a um microcomputador IBMPC Pentium100MHz com tempo de amostragem de 1 ms. Nas converses AD e DA, a placa utilizada apreo senta programas auxiliares para gerenciamento da aquisiao de dados e mdulos de acoplamento para o Mac o tLab/Simulink. Assim, os algoritmos em tempo real de medioes e controle esto programados via mdulo dSc a o PACE para o MatLab/Simulink. Os parmetros medidos na bancada so: A = 4,19.104 a a m2 , r = 1,4, R = 286,9 J Kg/K, T = 293.15 K, L = 1 m, V10 =1,96.106 m3 , V20 = 4,91.106 m3 e M = 2.9 Kg ). As funoes qmi (pi , u), i =1,2, em (4) e (5), foram mec didas de acordo com o procedimento apresentado em Perondi e Guenther (2001). Durante a realizaao dos ensaios no foi aplicada fora c a c externa. Portanto, Fe = 0. Os experimentos foram realizados para uma trajetria o desejada senoidal e para uma trajetria desejada polio nomial A trajetria senoidal yd (t) = ymx sen(wt) , ymx = o e 0, 45m e w = 2rad/s (veja Fig. 8). A trajetria desejada polinomial comea com o mbolo o c e
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Para o controlador de estados a lei de controle u = e Kp3 (y yd ) + Kv3 (y yd ) + Ka3 ( yd ). y A lei de controle em cascata dada por (14), (19). e Os ganhos de cada controlador foram sintonizados preliminarmente atravs de simulaoes nas quais consideroue c se que, alm da posiao e das presses, a velocidade e e c o a aceleraao eram medidas sem ru c dos, buscando-se obter o limite para o qual o sinal de controle e a resposta ainda so suaves em todas as trajetrias desejadas (dea o talhes podem ser encontrados em Perondi, 2002). Em seguida o mesmo procedimento foi realizado na bancada experimental. Os limites para os ganhos obtidos na bancada experimental foram: controlador P Kp1 =1,3; PID Kp2 = 1,1, KI2 =5,56, Kv2 =0,03; PVA Kp3 =1,3, Kv3 =0,03, Ka3 =0,002, controlador em cascata Kp = 40, KD = 40 e = 40. Estes limites so bastante inferiores aos obtidos em sia mulaoes, porque na implementaao experimental: (i) a c c velocidade obtidas por derivaao numrica e, (ii) existe e c e a necessidade de utilizar ltros para reduzir o efeito dos

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(a) Trajetria desejada. o

(a) Trajetria desejada. o

(b) Erro de seguimento. (b) Erro de seguimento.

Figura 6: Trajetria desejada e erro de seguimento para o a trajetria polinomial. o

Figura 8: Trajetria desejada e erro de seguimento para o a trajetria senoidal. o ru dos introduzidos pelos sensores. Os ltros digitais Butterworth passa-baixa utilizados tem as seguintes caracter sticas: Tabela 1: Caracter stica dos ltros Varivel a Ordem Freqncia de ue ltrada corte [rad/s] Posiao c 2 350 Velocidade 1 40 Aceleraao c 1 40 Presses o 1 100

Figura 7: Sinal de controle (trajetria polinomial). o

Na Fig. 6 est mostrada a trajetria polinomial desea o jada e o erro de seguimento obtido com o controlador em cascata. Pode-se observar que o erro converge para um conjunto residual, de acordo com as propriedades de robustez descritas na seao 7. Neste caso o erro residual c
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Figura 9: Sinal de controle (trajetria senoidal). o

Figura 10: Erros de seguimento (trajetria polinomial) o com os controladores P, PID, PVA e em cascata.

depende no s da fora de atrito, mas tambm das ina o c e certezas nos parmetros inerentes aos dados da bancada. a O sinal de controle est mostrado na Fig. 7. a A assimetria no erro de seguimento e no sinal de controle ocasionada pela assimetria no atrito vericada e na identicaao da bancada experimental apresentada c em Perondi e Guenther (2002). As oscilaoes de alta c frequncia no sinal de controle (Fig. 7) so provocadas e a pelos atrasos introduzidos pelos ltros. Essa armaao c e suportada em simulaoes realizadas com e sem o uso dos c ltros (Perondi, 2002). As oscilaoes de baixa frequnc e cia no sinal de controle durante os per odos de repouso do pisto ocorrem devido ao atrito. a A trajetria senoidal e o respectivo erro de seguimento o so mostrados na Fig. 8. O sinal de controle para a a trajetria senoidal apresentado na Fig. 9 podendo-se o e observar oscilaoes de alta frequncia provocadas pelo c e emprego dos ltros e oscilaoes de maior amplitude nos c instantes em que o movimento muda de direao, proc vocadas pelo atrito. As oscilaoes no sinal de controle c esto dentro do limite aceitvel para o funcionamento e a a durabilidade da servovlvula, para as duas trajetrias. a o Essas oscilaoes deniram, para ambos os casos, o limite c dos ganhos dos controladores e, portanto, do desempenho da malha fechada. As Figuras 8 e 9 mostram mais uma vez a assimetria no erro e no sinal de controle ocasionadas pela assimetria no atrito. Este conjunto de resultados (Figuras 6 a 9) comprova as propriedades do controlador em cascata apresentadas nas seoes 6 e 7. Alm disso aponta as c e limitaoes de desempenhointroduzidas pelo emprego de c ltros e pela aao do atrito. c Nas Figuras 10 e 11 so mostrados os erros de seguia
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Figura 11: Erros de seguimento para a trajetria seo noidal obtidos com os controladores P, PID, PVA e em cascata.

mento para as trajetrias polinomial e senoidal, respectio vamente, obtidos utilizando os controladores PID, PVA e em cascata. Estes resultados destacam o desempenho dinmico alcanado com o controlador em cascata. a c

CONCLUSOES

Neste trabalho proposto um novo controlador em e cascata para sistemas pneumticos de posicionamento. a Demonstra-se a convergncia exponencial dos erros de e seguimento da malha fechada para o caso em que todos os parmetros so conhecidos e no existe fora externa, a a a c nem fora de atrito. So estabelecidas as propriedades c a de robustez da malha fechada.

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As propriedades da malha fechada so comprovadas exa perimentalmente. As limitaoes de desempenho introduzidas pela necessic dade do uso de ltros so vericadas experimentalmente. a O desempenho da malha fechada obtido experimentalmente analisado e comparado ao alcanado utilizando e c controladores clssicos, comprovando a ecincia do cona e trolador proposto. A experimentaao mostra a importncia da compensac a cao do atrito, destacando assim a relevncia do caminho a que a metodologia de controle em cascata abre neste sentido.

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