UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO - UFOP ESCOLA DE MINAS EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO - CECAU

CONTROLE DE pH EM TANQUES UTILIZANDO LGICA DISCRETA

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

MRCIO FONSECA GRANATO

Ouro Preto, 2007

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MRCIO FONSECA GRANATO

CONTROLE DE PH EM TAQUES UTILIZANDO LGICA DISCRETA

Monografia Engenharia de

apresentada ao Controle e

Curso

de da

Automao

Universidade Federal de Ouro Preto como parte dos requisitos para obteno de Grau em Engenheiro de Controle e Automao.

Orientador: Professor Dr. Henor Artur de Souza

Ouro Preto Escola de Minas - UFOP AGOSTO / 2007

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Agradeo a Deus por ter me oferecido o privilgio da vida.

SUMRIO

RESUMO.................................................................................................................. XII ABSTRACT ............................................................................................................XIII I INTRODUO ......................................................................................................... 1 1.1 Controle Lgico ou Discreto ................................................................................ 1 1.2 Conceito de Automao Industrial ....................................................................... 2 1.3 Pirmide de Automao ....................................................................................... 3 1.4 O Problema da Neutralizao dos Parmetros de pH .......................................... 5 1.5 Objetivos .............................................................................................................. 6 1.6 Metodologia Adotada ........................................................................................... 6 1.7 Estrutura do Trabalho ........................................................................................... 6 II CLP (CONTROLADOR LGICO-PROGRAMVEL) .................................... 8 2.1 Breve resumo histrico ........................................................................................ 8 2.2 Caractersticas dos CLPs .................................................................................... 8 2.3 Arquitetura Bsica dos CLPs .............................................................................. 9 2.3.1 Unidade Central de Processamento (CPU) .................................................. 10 2.3.2 Memrias dos CLPs ................................................................................... 10 2.3.3 Ciclo de Operao ........................................................................................ 11 2.3.4 Fonte de Alimentao .................................................................................. 11 2.3.4 Velocidade ................................................................................................... 11 2.3.5 Tipos de entradas e sadas ............................................................................ 12 2.3.5.1 Entradas e Sadas Digitais ..................................................................... 12 2.3.5.2 Entradas e Sadas Analgicas ................................................................ 13 2.4 Endereamento ................................................................................................... 13 2.5 Tipos de Arquivos .............................................................................................. 14 2.5.1 Arquivos de dados ou tabela de dados ......................................................... 14 2.5.2 Arquivos de dados ....................................................................................... 15 2.6 Instrues em linguagem Ladder ....................................................................... 16 2.6.1 Instrues Examinar ................................................................................. 16 2.6.1.1 Examinar se Energizado ( XIC ) ........................................................... 16 2.6.1.2 Examinar se Desenergizado ( XIO ) ...................................................... 17

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2.6.2 Instrues Energizar/ Desenergizar Sada ................................................... 18 2.6.2.1 Energizar Sada ( OTE ) ........................................................................ 18 2.6.2.2 Energizar/Desenergizar Sada com Reteno (OTL/OTU) ................... 19 2.6.3 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida................................... 20 2.6.3.1 Parmetros da Instruo OSR:............................................................... 20 2.6.4 Instrues de temporizador e contador ........................................................ 21 2.6.5 Instrues de Temporizador........................................................................ 22 2.6.5.1 Temporizador de Energizao ( TON ) ................................................. 22 2.6.5.2 Temporizador na Desenergizao ( TOF ) ............................................ 23 2.6.5.3 Temporizador Retentivo ( RTO ) .......................................................... 25 2.6.6 Instrues de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ) ................. 26 2.6.7 Instruo de Rearme de Temporizador/Contador ( RES ) ........................... 29 2.6.8 Instrues de Comparao ........................................................................... 29 2.6.8.1 Igual a ( EQU ) ...................................................................................... 30 2.6.8.2 Diferente ( NEQ ) .................................................................................. 30 2.6.8.3 Menor que ( LES ) ................................................................................. 31 2.6.8.4 Menor ou igual a ( LEQ ) ...................................................................... 31 2.6.8.5 Maior que ( GRT ) ................................................................................. 32 2.6.8.6 Maior ou igual a ( GEQ ) ....................................................................... 33 2.6.8.7 Teste limite ( LIM ) ............................................................................... 33 2.6.9 - Instrues Matemticas ............................................................................. 34 2.6.9.1 Adio ( ADD ) ..................................................................................... 35 2.6.9.2 Subtrao ( SUB ) .................................................................................. 36 2.6.9.3 - Multiplicao ( MUL ) ........................................................................ 37 2.6.9.4 Diviso ( DIV ) ...................................................................................... 37 2.6.9.5 Negao ( NEG ) ................................................................................... 38 2.6.9.6 Zeramento ( CLR ) ................................................................................ 39 III SISTEMAS SUPERVISRIOS E IHMS ......................................................... 40 3.1 Sistemas Supervisrios....................................................................................... 40 3.2 Planejamento do Sistema Supervisrio .............................................................. 41 3.2.1 Entendendo o Processo ................................................................................ 41 3.2.2 Tomada dos Dados....................................................................................... 42 3.2.3 Banco de Dados ........................................................................................... 42

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3.2.4 Hierarquia de navegao entre telas ............................................................ 43 3.2.5 O Desenho das telas ..................................................................................... 43 3.2.6 Padro Industrial .......................................................................................... 43 IV CONTROLE DE pH ........................................................................................... 44 4.1 Neutralizao...................................................................................................... 44 4.1.1 Neutralizao de Efluentes cidos. ............................................................. 44 4.1.2 Neutralizao de Efluentes Alcalinos .......................................................... 45 4.2 Projeto e Controle de Processos ......................................................................... 46 V CONFIGURAO E AJUSTE DOS SOFTWARES ......................................... 48 5.1 Introduo .......................................................................................................... 48 5.2 Configurao do RSLOGIX 5 ............................................................................ 48 5.2.1 Configurao do processador....................................................................... 48 5.2.2 Configurao das IOs ................................................................................. 49 5.2.3 Configurao dos Cartes Analgicos ......................................................... 50 5.3 Descrio do RSEMULATE 5 ........................................................................... 51 5.4 Configurao do RSVIEW32 ............................................................................. 53 5.5 Comunicao de dados utilizando o RSLINX ................................................... 54 5.5.1 Configurao do RSLINX ........................................................................... 55 VI O ALGORITMO DE CONTROLE DISCRETO ............................................ 58 6.1 Linha 0 (Acionamento do Sistema).................................................................... 58 6.2 Linha 1 (Acionamento do Sistema com Restries) .......................................... 58 6.3 Linhas 2, 3 e 4 (Blocos FAL para ajuste de range dos phmetros) ..................... 59 6.4 Linha 5 (Valores em relao ao pH neutro) ....................................................... 60 6.5 Linha 6 (Aumento de desempenho do clculo).................................................. 61 6.6 Linha 7 (Linha de temporizao das vlvulas) .................................................. 62 6.7 Linha 8, 9 e 10 (Linhas de auxlio grfico) ........................................................ 62 6.8 Linha 11 (Linha de temporizao do sistema de aerao) ................................. 63 6.9 Linha 12 (Teste limite para pHs) ...................................................................... 64 6.10 Linha 13 (Linha teste para pHs menores que 6,0) .......................................... 64 6.11 Linha 14 (Linha teste para pHs maiores que 9,0) ........................................... 65 6.12 Linha 15 (Linha de reset dos temporizadores) ................................................. 67 6.13 Linha 16 (linha de zeramento do pH do tanque 3) ........................................... 68 VII CONSIDERAES FINAIS ................................................................................ 69

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7.1 Exemplo de Aplicao ....................................................................................... 69 7.1.1 pH no tanque 3 entre 6,0 e 9,0 ..................................................................... 69 7.1.2 pH no tanque 3 menor que 6,0 ..................................................................... 70 7.1.3 pH no tanque 3 maior que 9,0 ...................................................................... 70 7.2 Concluso ........................................................................................................... 71 VIII REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................. 72

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LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Pirmide de Automao ............................................................................... 4 Figura 1.2 Nveis 1 e 2 da pirmide ............................................................................... 5 Figura 2.1-Arquitetura bsica do CLP .............................................................................. 9 Figura 2.2 -S. Digitais ................................................................................................... 13 Figura 2.3 - S. Analgicos ..............................................................................................13 Figura 2.4 Endereamento no PLC 5 ........................................................................... 14 Figura 2.5 Instruo Examinar se Energizado ( XIC ) ................................................ 17 Figura 2.6 Instruo Examinar se Desernegizado ( XIO) ............................................ 17 Figura 2.7 Instruo Energizar Sada ( OTE ) ............................................................. 18 Figura 2.8 Instruo Energizar/ Desenergizar com Reteno ...................................... 19 Figura 2.9 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida .................................... 20 Figura 2.10 Instruo Temporizador de Energizao ( TON ) .................................... 22 Figura 2.11 - Temporizador na Desenergizao ( TOF ) ................................................ 24 Figura 2.12 - Temporizador Retentivo ( RTO ) .............................................................. 25 Figura 2.13 Instruo de Contador Crescente ( CTU ) ................................................ 26 Figura 2.14 - Instruo de Rearme de Temporizador/Contador ( RES ) ........................ 29 Figura 2.15 Instruo Igual a ( EQU ) ...................................................................... 30 Figura 2.16 Instruo Diferente a ( NEQ ) ............................................................... 31 Figura 2.17 Instruo Menor que ( LES ) .................................................................... 31 Figura 2.18 Instruo Menor ou Igual a ( LEQ ) ......................................................... 32 Figura 2.19 Instruo Maior que ( GRT ) .................................................................... 32 Figura 2.20 Instruo Maior ou Igual a ( GEQ ) ......................................................... 33 Figura 2.21 Instruo Teste Limite ( LIM ) ................................................................. 33

Figura 2.22 Instruo Adio ( ADD ) ........................................................................ 35 Figura 2.23 Instruo Subtrao ( SUB ) ..................................................................... 36 Figura 2.24 Instruo Multiplicao ( MUL ) ............................................................. 37 Figura 2.25 Instruo Diviso ( DIV ) ......................................................................... 38 Figura 2.26 Instruo Negao ( NEG ) ...................................................................... 38 Figura 2.27 Instruo Zeramento ( CLR ) ................................................................... 39 Figura 3.1 Exemplo de IHM (Interface Homem-Mquina) ......................................... 43 Figura 4.1 Sistema de Controle ON/OFF ....................................................................... 47 Figura 5.1 Configurao de processador no RSLOGIX 5 ........................................... 49 Figura 5.2 Configurao dos mdulos de Entrada e Sada no RSLOGIX 5 ................ 50 Figura 5.3 Configurao das Entradas e Sadas Analgicas ........................................ 51 Figura 5.4 CPU fsica do PLC 5 .................................................................................. 52 Figura 5.6 Banco de dados de tags no RSVIEW32 ..................................................... 53 Figura 5.7 Tela do sistema supervisrio ...................................................................... 54 Figura 5.8 Viso geral do RSLINX ............................................................................. 55 Figura 5.9 Tela de configurao de drives no RSLINX .............................................. 56 Figura 5.10 Tabela de monitoramento de dados no RSLINX ..................................... 57 Figura 6.1 Linha de acionamento do sistema .............................................................. 58 Figura 6.2 Linha de acionamento com restries ........................................................ 59 Figura 6.3 Linha de ajuste do range dos phmetros ...................................................... 60 Figura 6.4 Blocos matemticos de referncia ao pH neutro ........................................ 61 Figura 6.5 Blocos de multiplicao para aumento de desempenho do sistema ........... 62 Figura 6.6 Temporizao das vlvulas de reteno ..................................................... 63 Figura 6.7 Linhas de correo para o nvel do tanque ................................................. 64 Figura 6.8 Linha de acionamento do sistema aerador ................................................. 64 Figura 6.9 Linha de teste para limites de pH ............................................................... 65

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Figura 6.10 Linha de teste para pHs menores que 6,0................................................ 66 Figura 6.11 linha de teste para pHs maiores que 9,0 .................................................. 67 Figura 6.12 Linha de reset dos temporizadores e de looping do algoritmo ................. 68 Figura 6.13 Linha de zeramento de pH do terceiro tanque .......................................... 68 Figura 7.1 Liberao do lquido neutralizado por meio da vlvula solenide SV-5 ... 69 Figura 7.2 Retorno do lquido ao tanque cido ............................................................ 70 Figura 7.3 Retorno do lqudo para o tanque alcalino ................................................... 71

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RESUMO

Um dos maiores problemas da indstria atual est relacionado a questes ambientais. Jamais em toda a histria houve to grande preocupao como neste sculo com os recursos da natureza. Pesquisas atuais demonstram com relativa significncia e preciso os impactos das atividades humanas sobre o planeta. Est evidente que as emisses de gs carbnico, cada vez maiores, a contaminao da gua e outras formas agressivas de poluio esto interferindo de maneira brutal nos ecossistemas. Cuidar do ambiente de maneira responsvel, produzir com o mnimo de impacto ambiental e fazer bom uso dos recursos naturais se tornou essencial para a indstria. comum observar consumidores preferirem adquirir um produto em relao a outro devido seu potencial de degradao da natureza. Diversos ramos das atividades humanas produzem efluentes de carter cido ou alcalino. A utilizao das tcnicas de processamento discreto e, em batelada, como normalmente chamada, utilizada para o desenvolvimento de um algoritmo capaz de controlar um sistema de tanques e proporcionar relativa segurana ao processo de neutralizao. Tambm construdo um sistema supervisrio capaz de ambientar o usurio do sistema de maneira prtica e rpida. Toda a atividade controlada por meio de um CLP (Controlador Lgico Programvel). A simulao computacional se d via emulao do CLP num PC comum utilizando emuladores da prpria famlia dos controladores.

Palavras Chaves: Neutralizao de pH, Sistemas Supervisrios, Controladores Lgico Programveis, Redes Industriais.

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ABSTRACT

One of the biggest problems of the industry today is related to environmental issues. Never in the whole history was so great concern as this century with the resources of nature. Polls today show relatively significance and accuracy the impacts of human activities on the planet. It is clear that emissions of carbon dioxide, increasing the contamination of water and other forms of pollution are interfering aggressive, brutal way ecosystems. Take care of the environment, responsible manner, produce with minimal environmental impact and make good use of natural resources has become essential for the industry. It is common observe consumers prefer buying a product over another because their potential for degradation of nature. Various branches of human activities produce effluents that are acid or alkaline. The use of discrete processing and, in batch, as it is usually called, is used for the development of an algorithm capable of controlling a system of tanks and provide security for the process of neutralization. It is also built a system supervisory able to capacity the user of the system practical way and quickly. All the activity is controlled by a PLC (Programmable Logic Controller). A computer simulation occurs via emulation of the CLP in a common PC using emulators of the family of controllers.

Key-Words: pH neutralization, System supervisory, Programmable Logic Controller, Industrial Networks.

I INTRODUO 1.1 Controle Lgico ou Discreto

O Controle Lgico ou Discreto surgiu no incio do sculo passado devido a uma necessidade prtica. Contatores, rels e chaves manuais tinham que ser interligados de maneira a dar partida, proteger e vigiar durante todo o tempo as condies de segurana dos processos de eletrificao (MORAES e CASTRUCCI, 2001). Tendo como abordagem um controle lgico, existem caractersticas singulares e fundamentais: os sinais so sempre discretos em amplitude, em geral binrios, e as operaes sobre eles so no-lineares. Este tipo de controle pode apresentar tambm alguns problemas. O crescimento ilimitado de sinais um deles. O chamado deadlock caracterizado pelo conflito entre os sinais, gerando uma parada total da evoluo destes. O Controle Lgico , na maioria das vezes, executado por meio de circuitos, podendo ser eltricos, hidrulicos, pneumticos ou mesmo misto. As variveis envolvidas so binrias, ou seja, (0 ou 1). Estes circuitos so comumente chamados de redes lgicas ou redes discretas. Num projeto de redes lgicas combinatrias (ou seja, com ausncia de memrias ou temporizaes), existem tcnicas como a proposta pelo matemtico G. Boole (1715-1964). A tcnica ficou conhecida como lgebra booleana. Por meio da lgebra booleana possvel descrever, analisar e simplificar as redes, sempre em conjunto com algumas tcnicas de organizao do raciocnio e registro padronizado como so definidos as Tabelas da Verdade e os Diagramas de Rel. Quanto s redes lgicas seqenciais (presena de memrias,

temporizaes e entradas em momentos definidos) e aos sistemas movidos a eventos, as tcnicas utilizadas so recentes, estando embutido na teoria de projeto de software de computadores. Embora a teoria dos Autmatos finitos provenha do incio da dcada de 60, a soluo para o problema dos sistemas a eventos s veio a ser resolvido com conceituado rigor terico por W.M. Wonham em 1989 (MORAES e CASTRUCCI, 2001). Para o modelamento de sistemas a eventos normalmente utilizado as chamadas Redes de Petri (1962). Este tipo de modelamento possui grande capacidade, busca

analtica de propriedades relevantes e organizao sistmica de Inputs e Outputs. Quando os eventos de entrada tm definio estatstica, o desempenho das Redes de Petri em termos econmicos e de confiabilidade tem sido analisado pelas Cadeias de Markov e por simulao em computador (MORAES e CASTRUCCI, 2001).

1.2 Conceito de Automao Industrial

A palavra automao foi criada pelo marketing da indstria. O neologismo, usado devido a grande sonoridade, procurava enfatizar a contribuio da computao no ambiente industrial. O que significa automao? Segundo MORAES E CASTRUCCI (2001) automao significa qualquer sistema onde o computador controla um determinado processo automaticamente. Tambm pode ser caracterizado pela substituio do trabalho humano visando solues rpidas e econmicas para melhorar os complexos sistemas industriais e comerciais. Os chamados Controladores Programveis, ou seja, pequenos

computadores especializados, permite tanto o controle lgico quanto controle dinmico, com a enorme vantagem de permitirem reprogramaes em qualquer instante. Na prpria instalao possvel realizar um novo redimensionamento do processo com um simples ajuste de software. Tambm existem computadores mais poderosos, os chamados computadores de processos. Estes tipos de sistemas so capazes de: Coletar informaes inerentes ao processo e criar um modelo matemtico prprio; Sintetizar as leis de controle timo; Simular desempenhos; Implantar sofisticadas leis de controle de operao em tempo real, regras de segurana e regras heursticas tradicionais; Facilitar interfaces com supervisores e administradores.

A automao normalmente composta por sistemas interligados e assistidos por redes de comunicao, compreendendo sistemas supervisrios e interfaces homem-mquina que possam auxiliar os operadores no exerccio de superviso e anlise de problemas que possam ocorrer.

Existem inmeras vantagens ao utilizar sistemas que envolvam diretamente a informatizao. Entre elas se pode citar a possibilidade de expanso do sistema e a utilizao de recursos de fcil acesso. Sem estes itens, uma planta industrial pode apresentar vrios problemas como, por exemplo, nmeros elevados de alarmes, dificultando a operao (MORAES e CASTRUCCI, 2001). A automao industrial surgiu da necessidade de maiores nveis de qualidade de conformao/ flexibilidade, minimizao dos custos de trabalho, menores perdas materiais e menores custos de capital (MORAES e CASTRUCCI, 2001). Pode-se destacar a extraordinria contribuio dos CLPs (controladores lgico-programveis), que consolidaram a Engenharia de Automao tornando-a indispensvel. O CLP um dispositivo digital que controla mquinas e processos. Como um computador, utiliza uma memria programvel onde se armazenam funes, temporizaes, etc. O desenvolvimento destes equipamentos se iniciou no final da dcada de 60 quando a GM constatou que frequentemente consumia-se dias ou semanas para alterar um sistema baseado a rels. Para reduzir esse alto custo, a GM consolidou um sistema de estado slido, com a flexibilidade de um computador e que pudesse ser facilmente operado e programado. No projeto tambm foram levados em considerao um equipamento que suportasse toda a hostilidade de um ambiente industrial. Os CLPs conquistaram espao ao reduzir os custos dos materiais empregados nos rels, mo-deobra, instalao, localizao de falhas e necessidade de cabos. Eles ocupam um espao reduzido em relao aos rels e provavelmente o maior segredo da aceitao foi linguagem da programao, baseada em diagramas Ladder (GEORGINI, 2000).

1.3 Pirmide de Automao

A automao industrial pode ser vista como uma pirmide. Na figura 1.1 se ilustra as divises da automao em seus diferentes nveis. Na base esto os equipamentos de cho de fbrica, ou seja, inversores, CLPs (Controladores LgicoProgramveis), motores, etc. No topo v-se o fluxo de informao para a rea corporativa da empresa.

Figura 1.1 Pirmide de Automao Fonte: MORAES e CASTRUCCI (2001)

Usam-se os nveis 1 e 2 mostrados na Figura 1.1. Os componentes dos nveis 1 e 2 esto exemplificados minuciosamente na Figura 1.2:

1.4 O Problema da Neutralizao dos Parmetros de pH

Em grande parte das aplicaes industriais a gua utilizada em quantidades considerveis, como material diluente/dissolvente, resfriamento, descarga, etc. Em muitos casos, necessrio o controle de alcalinidade ou acidez dessas solues. A medida da acidez ou da alcalinidade chamada de pH. Esta medida concebida por meio da concentrao real de ons na soluo. Numa soluo neutra como a gua pura, o valor na escala pH 7,00. As solues cidas aumentam sua fora medida que o valor de pH decresce de 7,00 a 0,00 e as solues alcalinas aumentam a fora medida que o valor do pH aumenta acima de 7,00. O pH de uma soluo pode ser definido pela equao 1.1:

pH = Log

1 concentrao inica H +

(1.1)

Figura 1.2 Nveis 1 e 2 da Pirmide Fonte: MORAES e CASTRUCCI (2001)

qA acidez de uma soluo deve-se principalmente presena de ons de hidrognio. Os cidos fortes possuem alto grau de ionizao e os cidos fracos tm um baixo grau de ionizao. O mesmo vlido para solues alcalinas. Uma soluo neutra com um pH de 7,00 uma soluo na qual h um equilbrio entre o nmero de ons de hidrognio ( H + ) e ons hidroxila ( OH ) presentes no lquido. O controle dos parmetros de pH da gua fundamental para o equilbrio dos ecossistemas terrestres, como se sabe, existem inmeros processos industriais onde a produo de resduos cidos ou alcalinos contnua (SOISSON, 2002).

1.5 Objetivos

Desenvolver um sistema de controle discreto capaz de neutralizar o pH de solues cidas e alcalinas em um tanque principal (tanque de equalizao). O sistema deve ser capaz de estabilizar os nveis de pH no tanque entre 6,0 e 9,0, de acordo com a legislao ambiental brasileira.

1.6 Metodologia Adotada

Utiliza-se um algoritmo de controle discreto para realizar o controle de vlvulas, nveis e concentraes por meio de um controlador lgico programvel e sistema supervisrio.

O desenvolvimento do trabalho compreende as seguintes etapas: 1. Descrio detalhada do processo, com a definio das variveis a serem controladas; 2. Criao de um programa em lgica Ladder que satisfaa as condies preestabelecidas; 3. Implantao prtica do sistema de controle com a utilizao de um controlador lgico programvel industrial (CLP); 4. Criao de um sistema supervisrio juntamente com a Interface HomemMquina (IHM). 5. Interface entre a planta simulada e o CLP por meio de uma rede industrial.

6. Concepo do projeto e simulao computacional. 1.7 Estrutura do Trabalho No Capitulo 1 visto uma introduo geral sobre o trabalho considerando tpicos iniciais sobre cada tema. No Captulo 2 tem-se uma descrio detalhada sobre CLPs (Controladores LgicoProgramveis) levantando informaes sobre Software, Hardware e Programao. No Captulo 3 estudado os sistemas de superviso e Interfaces Homem-Mquina (IHM) sobre os quais enfocado uma anlise geral. No Captulo 4 tem-se O Controle de pH, suas caractersticas e principais mtodos empregados. No Captulo 5 detalhado toda a configurao dos softwares utilizados no desenvolvimento do trabalho. No Capitulo 6 apresenta-se o Algoritmo de Controle Discreto para o Controle de pH nos tanques. No Captulo 7 verifica-se as consideraes finais do trabalho o que inclui um exemplo de aplicao e a concluso geral.

II CLP (CONTROLADOR LGICO-PROGRAMVEL)

2.1 Breve resumo histrico

Nos anos 60, com o aumento da competitividade industrial automotiva, houve a necessidade de tornar as linhas de produo mais geis e robustas para enfrentar um novo padro de produtividade. Era necessrio pesquisar uma alternativa para os pouco flexveis sistemas baseados a rels. Uma soluo inteligente para o problema foi ento desenvolvida pela General Motors. Seria um sistema baseado em computador. Assim, em 1968, A Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios para o projeto do controlador, sendo que os primeiros dispositivos a atender s especificaes foram desenvolvidos pela Gould Modicon em 1969 (GEORGINI, 2000). O novo equipamento de estado slido e de grande flexibilidade assumiu as seguintes caractersticas: Preo competitivo em relao aos sistemas rel; Dispositivos de entrada/sada facilmente substituveis; Funcionamento em ambiente industrial (poeira, rudos, calor); Facilidade de programao e manuteno; Envio de dados para processamento centralizado.

2.2 Caractersticas dos CLPs

Os Controladores Lgico-Programveis possuem caractersticas prprias como as definidas a seguir: 1 Utilizam linguagens de programao de alto nvel proporcionando uma interface amigvel em relao ao programador. Aps o programa ser compilado, pode ser facilmente alocado no controlador provendo garantia na utilizao. 2 Simplificao dos painis eltricos devido reduzida fiao dos comandos eltricos. Conseqentemente qualquer alterao se tornam mais barata e rpida. 3 Grande confiabilidade operacional devido facilidade de mudana da programao. 4 Possuem funes avanadas capazes de prover muitas tarefas de controle como funes matemticas, controle de qualidade e at mesmo emisso de relatrios.

Os CLPs tambm podem se comunicar em rede, realizando coleta de dados e seu intercmbio.

2.3 Arquitetura dos CLPs

Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados, tais como: O tipo de processador ou CPU; Tipos de entradas e sadas; Possibilidades de comunicao; Versatilidade do software de programao; Sistemas de superviso e atuao no processo; Interface homem-mquina existente; Suporte tcnico dado pelo fabricante de CLP.

O esquema geral do CLP mostrado na figura 2.1:

DISPOSITIVOS DE PROGRAMAO E COMUNICAO.

Acoplamento tico

CIRCUITOS DE ENTRADAS

CIRCUITOS DE SADAS

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO

MEMRIA PROGRAMA E DADOS

FONTE DE ALIMENTAO

Acoplamento tico

Figura 2.1-Arquitetura bsica do CLP Fonte: COSTA, 1999

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2.3.1 Unidade Central de Processamento (CPU)

Segundo COSTA (1999) a CPU ou UCP define a memria, recursos avanados de programao, canais de comunicao existentes, tempo de execuo das instrues e de varredura das entradas e atualizao das sadas (tempo de scan). A Funo da CPU consiste em ler entradas, executar a lgica segundo o programa aplicativo e acionar ou controlar proporcionalmente as sadas.

2.3.2 Memrias dos CLPs

A memria do CLP divide-se em memria de aplicao, memria do usurio e programa executvel ou memria do sistema (COSTA, 1999), como descrito a seguir: 1 Memria de Aplicao: Onde so armazenados os arquivos de programa, ou seja, o programa aplicativo em diagrama Ladder. Existem dois tipos: Voltil e no-voltil. 1.1 Voltil: Pode ser alterada ou apagada (gravar ou ler), se ocorrer uma queda de alimentao perde-se o programa, so usadas baterias e capacitores para resguardar o programa. O exemplo amplamente utilizado a memria RAM (memria de acesso aleatrio). 1.2 No Voltil: Possui a mesma flexibilidade da memria RAM e retm o programa mesmo com a queda da alimentao. Exemplo: EEPROM (Memria de leitura eletricamente apagvel e programvel). 2 Memria do Usurio: Constituda de bit's (menor unidade de memria computacional, recebem os valores binrios 0ou 1) que so localizaes discretas dentro da pastilha de silcio, pode ser submetido tenso, portanto lido como 1 ou no submetido tenso lido como 0. Os dados so padres de cargas eltricas que representam um valor numrico. A cada conjunto de 16 bits denomina-se palavra, estas palavras possuem uma localizao na memria chamada endereo ou registro. no registro onde so armazenados valores referentes aos Arquivos de Dados, que so valores associados ao programa tais como: status de E/S, valores Pr-selecionados e acumulados de temporizadores e contadores e outras constantes e variveis.

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Programa Executvel ou Memria do Sistema: Direciona e realiza as atividades de operao, tais como: Execuo do programa do usurio e coordenao das varreduras das entradas e atualizao das sadas, programada pelo fabricante e no pode ser acessada pelo usurio.

2.3.3 Ciclo de Operao

O ciclo de operao do CLP consiste no modo com que o CLP examina as instrues do programa, usa o estado armazenado na tabela imagem das entradas para determinar se uma sada ser ou no energizada. O resultado armazenado numa regio da memria chamado de tabela imagem das sadas (ROCKWELL AUTOMATION, 2006).

2.3.4 Fonte de Alimentao

A fonte de alimentao encarregada de fornecer alimentao ao barramento do CLP, em 5 VCC ou 24 VCC. Protege os componentes contra picos de tenso, garante a operao normal com flutuaes de 10 a 15%. Estas flutuaes normalmente so provocadas por quedas na rede, partidas e paradas de equipamentos pesados. Em condies instveis de tenso deve-se instalar um estabilizador para

suportar perdas rpidas de alimentao, permitindo ao controlador salvar os dados e o programa do usurio. Se o painel onde est instalado o CLP for susceptvel interferncia eletromagntica ou rudo eltrico aconselha-se a instalao de um transformador de isolao (ROCKWELL AUTOMATION, 2006).

2.3.4 Velocidade

A velocidade que um CLP genrico executa o seu ciclo de operao fica em torno de 1 a 25 milisegundos para 1024 instrues do programa aplicativo e, tambm, cada instruo possui o seu tempo de processamento. Na soma do tempo total de processamento ou ciclo de operao deve ser considerado: tempo para o dispositivo de campo acionar a entrada, tempo para o CLP detectar o sinal, tempo para a varredura da entrada, tempo para varredura do programa, tempo para a varredura da sada, tempo

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para o acionamento do circuito de sada, tempo para o acionamento do dispositivo de campo, tempos para os canais de comunicao (ROCKWELL AUTOMATION, 2006).

2.3.5 Tipos de entradas e sadas

Segundo a ROCKWELL AUTOMATION (2006) as entradas e sadas podem estar acopladas a CPU, ou, podem ser cartes para os CLP'S que so divididos em mdulos (Modulares).

Entradas e Sadas

So denominadas entradas e sadas, os dispositivos de campo que so conectados ao CLP como botes, chaves thumbwhell, chaves limite, chaves seletoras, sensores de proximidade e sensores fotoeltricos. Os circuitos de entrada filtram os sinais de tenso para classific-los como vlidos, determinando a validade de um sinal pela sua durao, ou seja, esperam para poder confirmar se o sinal um rudo eltrico ou uma referncia de um dispositivo de entrada. Este tempo de filtragem varia em torno de 8 milisegundos, mas, pode ser ajustado por meio do software de programao. Quanto maior o tempo de resposta melhor ser a filtragem do sinal, um menor tempo de resposta usado em aplicaes que requerem uma maior velocidade de resposta como interrupes e contagens.

2.3.5.1 Entradas e Sadas Digitais

So definidas como sinais discretos em nveis lgicos 1 ou 0, sendo que 1corresponde a um nvel alto de tenso que pode ser 100/120/200/240/24 VAC (tenso alternada) ou 24 VDC, 30-55 VDC (tenso contnua) .O 0corresponde a um nvel baixo de tenso que pode ser Neutro (corrente alternada) ou DC COMUM ( corrente contnua) (COSTA, 1999). Pode-se observar o comportamento do sinal digital na figura 2.2.

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2.3.5.2 Entradas e Sadas Analgicas

So definidas como sinais variantes no tempo podem ser: 4 a 20 mA, 0 a 10 volts, -20 a +20mA , -10 a +10 volts (COSTA, 1999). Pode-se observar o comportamento do sinal analgico na figura 2.3.

V,I

V,I

Tempo Figura 2.2 -S. Digitais Fonte: COSTA (1999)

Tempo Figura 2.3 -S. analgicos

2.4 Endereamento

Existe uma maneira de manipular a informao, seja ela na forma de bits ou palavras, na memria dos CLP (Controlador Lgico Programvel). Isto pode ser feito utilizando endereamentos na memria. Cada modelo de controlador possui um endereamento caracterstico. No modelo PLC 5 da Rockwell, o endereamento formado por um conjunto de letras e nmeros. Se a palavra em questo uma palavra de entrada, ento seu endereamento se inicia com a letra I (input). Se a palavra de sada, seu endereamento se inicia com a letra O (output). Conseqentemente, existe um ponto duplo : que separa dois dgitos da letra inicial, estes dois dgitos informam a posio em que o mdulo de entrada ou sada ocupa no CLP. Por ltimo, utilizada uma barra / para designar o bit de entrada ou sada. Na figura 2.4 mostra-se como organizado o endereamento na memria.

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Figura 2.4 Endereamento no PLC 5 Fonte: MORAES e CASTRUCCI 2001

Como pode ser observado na figura 2.4, tem-se um carto de 16 entradas digitais e outro de 16 sadas. A letra I no incio da simbologia de endereamento significa (INPUT) e, por conseguinte, a letra O (OUTPUT). O exemplo acima ainda identifica a posio do carto no mdulo do CLP informando cartes na posio 12 e 02, respectivamente. Tambm possvel identificar atravs do endereamento o bit que est controlando a tarefa no carto. A simbologia de endereamento mostra qual bit, de 0 a 15, est sendo utilizada no controle da ao. A linha de comando a de nmero 15. Para I:12/4 resumidamente tem-se: I Carto de entrada digital; 12 Localizado na ranhura 12 do mdulo; 4 Bit do carto que est sendo utilizado.

2.5 Tipos de Arquivos

2.5.1 Arquivos de dados ou tabela de dados

Arquivo o conjunto de dados onde so armazenadas as subrotinas do programa aplicativo, pode-se ter de 0 255 arquivos de programa. Os arquivos 0 e 1 so arquivos reservados e o arquivo 2 o arquivo principal. O processador "varre" este

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arquivo e a partir dele faz a leitura dos demais. Portanto, se o usurio quiser que os outros arquivos sejam varridos, dever usar uma instruo de salto para subrotina no arquivo 2. Do arquivo 3 ao 255 so arquivos utilizados pelo usurio (ROCKWELL AUTOMATION, 2006).

2.5.2 Arquivos de dados

1. Arquivos de Entrada: identificados pela letra "I" correspondem aos endereos das entradas na memria do CLP; 2. Arquivos de Sada: identificados pela letra "O" correspondem aos endereos das sadas na memria do CLP; 3. Arquivos de Status S2: arquivos onde so armazenados valores relativos ao status do processador tais como relgio de tempo real, falhas ocorridas, habilitao dos Slots, situaes decorrentes da execuo do programa, funcionalidade da memria, modos de operao, tempos de varredura, taxas de transmisso, estado das chaves miniseletoras e outras informaes; 4. Arquivo de Bit B3: arquivos de memria onde so armazenados valores usados pelo programa aplicativo. Cada arquivo possui 256 elementos B3:0 a B3:255 e cada elemento pode armazenar valores de 0 a 32767, com cerca de 16 bits. O Controlador modelo PLC 5 possui 4096 bits internos no arquivo B3. Cada bit desses pode, por exemplo, armazenar o estado de um equipamento ou significar uma etapa de processo; 5. Arquivo Temporizador T4: arquivos onde so armazenados os dados referentes s instrues de temporizadores; 6. Arquivo Contador C5: arquivos onde so armazenados os dados referentes s instrues de contadores; 7. Arquivo de Controle R6: so arquivos onde so armazenados endereos de controle de determinadas instrues, estes endereos so o status da instruo, ou seja, como ela esta se comportando durante a execuo do programa aplicativo; 8. Arquivo de Nmero Inteiro N7: este arquivo armazena valores de nmeros inteiros a serem usados pelo programa aplicativo. Este arquivo possui 256

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elementos (N7:0 N7:255) e gasta 01 palavra por elemento. Armazena valores na faixa de -32768 a 32767. 9. Arquivo de Ponto Flutuante F8: este arquivo armazena valores numricos decimais, possui 256 elementos e gasta 02 palavras por elemento, trabalham com valores na faixa de 1,754944 x 10-38 a 3,4028 x 1038. 10. Arquivos para uso aleatrio de 9 a 255: estes arquivos podem representar qualquer um dos arquivos anteriores, pode-se criar um arquivo N10, T11, C200, no entanto se criado o arquivo 10, por exemplo, no pode-se associar mais nenhum endereo a ele, ou seja, se o usurio criar um aquivo N10 no poder criar, por exemplo, um C10.

2.6 Instrues em linguagem Ladder

Um dos maiores motivos pelo sucesso instantneo do CLP foi a linguagem empregada em sua programao. O digrama ou lgica Ladder como uma linguagem grfica de grande simplicidade. Baseado nos antigos diagramas eltricos, essa linguagem tornou-se referncia na programao de CLPs pela comodidade oferecida ao usurio. O ladder, ou escada em ingls, tornou simples para Tcnicos e Engenheiros a utilizao dos PLCs sendo que diagramas so idnticos aos usados nos projetos rels. So apresentadas a seguir as instrues mais utilizadas.

2.6.1 Instrues Examinar

Examinar se Energizado ( XIC ) Examinar se Desenergizado ( XIO ) Esta instruo permite que o controlador verifique o estado

energizado/desenergizado de um endereo especfico de bit na memria. Os valores Um ou Zero, armazenados no endereo do bit, podem representar o estado real energizado ou desenergizado de um nico dispositivo de E/S.

2.6.1.1Examinar se Energizado ( XIC )

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Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada conectado ao mesmo indica um estado energizado que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Quando o controlador localiza uma instruo com o mesmo endereo, ele determina que o dispositivo de entrada est energizado, ou fechado, e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada no mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit est desenergizado e ajusta a lgica dessa instruo para falsa. Na figura 2.5 mostra-se o smbolo XIC

Figura 2.5 Instruo Examinar se Energizado ( XIC ) . 2.6.1.2 Examinar se Desenergizado ( XIO )

Quando um dispositivo de entrada no acionado, o terminal de entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, que refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instruo XIO com o mesmo endereo, o controlador determina que a entrada esteja desenergizada e ajusta a lgica da instruo para verdadeira. Quando o dispositivo acionado, o controlador ajusta a lgica dessa instruo para falsa. Na figura 2.6 mostra-se o smbolo do XIO.

Figura 2.6 Instruo Examinar se Desernegizado ( XIO)

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2.6.2 Instrues Energizar/ Desenergizar Sada

Estas instrues so as seguintes: Energizar Sada ( OTE ) Energizar Sada com Reteno ( OTL ) Desenergizar Sada com Reteno ( OTU )

2.6.2.1 Energizar Sada ( OTE )

Na figura 2.7 mostra-se o smbolo de (OTE)

Figura 2.7 Instruo Energizar Sada ( OTE )

O estado de um terminal de sada indicado por meio de um bit especfico do arquivo de sada. Ao ser estabelecida uma lgica verdadeira na linha de programa que contm a instruo OTE, o controlador energiza o respectivo bit, fazendo com que o terminal seja acionado. Caso essa lgica verdadeira no seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit, a instruo OTE desabilitada e o dispositivo de sada associado desenergizado. A instruo OTE no-retentiva e a mesma desabilitada quando: O controlador for alterado para o modo operao ou teste, ou quando a alimentao restaurada; Ocorrer um erro grave; A instruo OTE for programada dentro de uma zona falsa. Deve-se observar que uma instruo OTE habilitada em uma rea de subrotina permanecer habilitada at que haja uma nova varredura na rea de subrotina.

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2.6.2.2 Energizar/ Desenergizar Sada com Reteno (OTL/OTU)

Essas instrues so instrues de sada retentiva e, geralmente, so utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas. Tambm podem ser empregados para inicializar valores de dados em bits. Na figura 2.8 mostra-se a simbologia empregada em OTL e OTU.

(L)

(U)

Figura 2.8 Instruo Energizar/ Desenergizar com Reteno

Quando se determina um endereo para a instruo OTL que corresponde ao endereo de um terminal do mdulo de sada, o dispositivo de sada conectado a este terminal ser energizado assim que o bit na memria for energizado. O estado habilitado deste bit determinado pela lgica da linha anterior s instrues OTL e OTU. Caso a lgica verdadeira seja estabelecida com instrues de entrada, a instruo OTL habilitada. Se a mesma no for estabelecida e o bit correspondente na memria no tiver sido energizado previamente, a instruo OTL no ser habilitada. Entretanto, se a lgica verdadeira foi estabelecida previamente, o bit na memria ser retido energizado, assim permanecer mesmo aps as condies da linha terem se tornado falsas. Uma instruo OTU com o mesmo endereo da instruo OTL rearma (desabilita ou desenergiza) o bit na memria. Quando uma lgica verdadeira estabelecida, a instruo OTU desenergiza seu bit correspondente na memria. Quando o controlador passa do modo Operao para Programao, ou na queda de alimentao (desde que haja uma bateria de back-up instalada ou um capacitor), a ltima instruo verdadeira de Energizar ou Desenergizar Sada com Reteno continua a controlar o bit na memria. O dispositivo da sada energiza com reteno energizado mesmo que a condio na linha, que controla a instruo de energizar sada com reteno, passe a falsa. Ao retornar ao modo Operao ou no caso da alimentao ser restaurada, o controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As instrues retentivas mantm o seu estado.

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O programa de aplicao pode examinar um bit controlado pelas instrues OTL e OTU sempre que necessrio.

2.6.3 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida

A instruo monoestvel sensvel borda de subida torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transio de falsa para verdadeira da condio anterior atual da linha. As aplicaes para esta instruo incluem iniciar eventos acionados por um boto de comando, como por exemplo, congelar valores exibidos muito rapidamente ( LED ). Na figura 2.9 ilustra-se a instruo OSR.

I:1/0

B3/0

O:0001/00

[OSR ]

Figura 2.9 Instruo Monoestvel sensvel borda de subida

Quando a instruo de entrada passa de falsa para verdadeira, a instruo OSR condiciona a linha de forma que a sada fique verdadeira durante uma varredura do programa. A sada passa a falsa e assim permanece durante vrias varreduras at que a entrada realize uma nova transio de falsa para verdadeira. As condies de entrada no devem ser posicionadas depois da instruo OSR em uma linha. Caso contrrio, uma operao imprevista pode ocorrer.

2.6.3.1 Parmetros da Instruo OSR

Deve-se utilizar um endereo do arquivo de nmeros inteiros. Esse bit endereado energizado medida que as condies anteriores instruo OSR so verdadeiras e o mesmo desenergizado quando as condies anteriores instruo OSR so falsas. O endereo do bit utilizado para esta instruo deve ser especfico, ou seja, no deve ser empregado em nenhuma outra parte do programa de aplicao.

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2.6.4 Instrues de temporizador e contador

1. Temporizador na Energizao (TON): conta intervalos de bases de tempo quando a instruo verdadeira. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s 2. Temporizador na Desenergizao (TOF): conta intervalos de base de tempo quando a instruo falsa. A base de tempo selecionada entre 0,01s ou 1,0s . 3. Temporizador Retentivo (RTO): este temporizador retm o seu valor acumulado quando a instruo se torna falsa. 4. Contador Crescente (CTU): a contagem incrementada a cada transio de falso para verdadeiro. 5. Contador Decrescente (CTD): a contagem decrementada a cada transio de falso para verdadeiro. 6. Rearme de Temporizador/Contador (RES): esta instruo zera o valor acumulado e os bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a mesma no pode ser utilizada com uma instruo TOF. As instrues de temporizador e contador requerem trs palavras do arquivo de dados. A palavra 0 a palavra de controle que contm os bits de estado da instruo. A palavra 1 o valor pr-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor acumulado. Para os temporizadores, o valor acumulado o nmero atual de intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorreram. O valor pr-selecionado o valor inserido para controlar a temporizao ou contagem da instruo. Quando o valor acumulado for igual ou maior que o valor prselecionado, o bit de estado ser energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de sada. Os valores pr-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a + 32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a + 32.767. Se o valor acumulado ou pr-selecionado do temporizador for um nmero negativo, ocorrer um erro de run-time, causando falha no controlador.

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2.6.5 Instrues de Temporizador

- Temporizador na Energizao (TON)

- Temporizador na Desenergizao (TOF) - Temporizador Retentivo (RTO)

A preciso de temporizao est entre 0,01 e 1 segundo com uma varredura de programa de at 2,5 segundos. A preciso aqui descrita se refere apenas durao de tempo entre o momento que uma instruo de temporizador habilitada (bit de habilitao energizado) e o momento que o intervalo temporizado completo (bit de executado energizado). A impreciso causada pela varredura do programa pode ser maior que a base de tempo do temporizador. Deve-se tambm considerar o tempo necessrio para energizar o dispositivo de sada.

2.6.5.1 Temporizador de Energizao (TON)

A instruo de Temporizador na Energizao (TON), mostrado na figura 2.10, inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE).
TON Timer on delay Timer: Time Base: Preset: Accum

(EN)

(DN)

Figura 2.10 Instruo Temporizador de Energizao (TON)

O valor acumulado zerado quando a condio da linha for falsa independente do temporizador ter ou no completado a temporizao.

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O bit de executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor pr-selecionado e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa. O bit de temporizador (TT) do temporizador energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o valor prselecionado. Quando o bit de executado energizado ou a condio da linha falsa, esse bit desenergizado. O bit de habilitao (EN) do temporizador energizado quando a condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o controlador for passado do modo Operao ou Teste para Programao, ou ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TON est contando o tempo sem ainda ter atingido o valor pr-selecionado, ocorre o seguinte: Os bits de habilitao e temporizados permanecem energizados; O valor acumulado permanece o mesmo.

Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode acontecer o seguinte: Se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado e os bits de habilitao e temporizado permanecem energizados. Se a linha for falsa, o valor acumulado zerado e os bits de controle so desenergizados.

2.6.5.2 Temporizador na Desenergizao (TOF)

A instruo de temporizador na desenergizao (TOF), visto na figura 2.11, inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transio verdadeira para falsa. medida que a condio da linha permanece falsa, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE).

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TOF Timer off delay Timer: Time Base: Preset: Accum

( EN)

(DN)

Figura 2.11 - Temporizador na Desenergizao (TOF)

O valor acumulado zerado quando a condio da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a temporizao. O bit de executado (DN) desenergizado quando o valor acumulado igual ao valor pr-selecionado e o mesmo energizado quando a condio da linha se torna verdadeira. O bit de temporizado (TT) energizado quando a condio da linha falsa e o valor acumulado inferior ao valor pr-selecionado. Esse bit desenergizado quando a condio for verdadeira ou o bit de executado for desenergizado. O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit desenergizado. Se o controlador foi passado do modo Teste ou Operao para Programao, ou ento, se a alimentao for perdida enquanto uma instruo TOF estiver contando o tempo, sem ter atingido o valor prselecionado, ocorre o seguinte: O bit de habilitao permanece desenergizado; Os bits de executado e temporizado permanecem energizados; O valor acumulado permanece o mesmo. Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste, pode acontecer o seguinte: Se a linha for verdadeira, o valor acumulado zerado, o bit de temporizado desenergizado, o bit de habilitao energizado e o bit de executado permanece energizado. Se a linha for falsa, o valor acumulado e ajustado conforme especificado no valor pr-selecionado e os bits de controle sero desenergizados. A instruo RES de contador/temporizador no deve ser empregada com a instruo TOF.

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2.6.5.3 Temporizador Retentivo (RTO)

A instruo RTO, visto na figura 2.12, inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condio da linha se torna verdadeira. medida que a condio da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa o seu valor acumulado (ACC) a cada varredura at atingir o valor pr-selecionado (PRE). O valor acumulado retido quando:

RTO

( EN)

Timer: Time Base: Preset: Accum

(DN)

Figura 2.12 - Temporizador Retentivo (RTO)

A condio da linha se torna falsa; O controlador alterado de Operao ou Teste para Programao; O controlador perde a alimentao (desde que seja mantida a bateria de back
up);

Ocorre uma falha. Quando o controlador retorna ao modo Operao ou Teste e/ou a

condio da linha passa a verdadeira, a temporizao continua a partir do valor acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o perodo em que a condio da linha est verdadeira. Pode-se utilizar esta instruo para energizar ou desenergizar uma sada dependendo da lgica do programa. Os bits de estado da instruo RTO operam como descritos a seguir: O bit executado (DN) energizado quando o valor acumulado igual ao valor pr-selecionado. No entanto, esse bit no desenergizado quando a condio da linha se torna falsa; ele s desenergizado quando a instruo RES habilitada. O bit de temporizado (TT) da instruo de Temporizador Retentivo energizado quando a condio da linha verdadeira e o valor acumulado menor que o

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valor pr-selecionado. Quando a condio da linha passa falsa ou quando o bit de executado energizado, o bit de temporizado desenergizado. O bit de habilitao (EN) energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio se torna falsa. O valor acumulado deve ser zerado pela instruo RES. Quando essa instruo com o mesmo endereo da instruo RTO for habilitada, o valor acumulado e os bits de controle so desenergizados. Quando o controlador passado do modo Operao ou Teste para Programao ou Falha, ou ento quando a alimentao perdida enquanto o temporizador est registrando o tempo sem ainda ter atingido o valor pr-selecionado, o bit de habilitao e o de temporizado permanecem energizados e o valor acumulado permanece o mesmo. Quando se retorna ao modo Operao ou Teste ou a alimentao restaurada, se a linha for verdadeira. O valor acumulado permanecer o mesmo e continuar registrando o tempo a partir de onde parou, e o bit de temporizado e de habilitao permanecero energizados. Se a linha for falsa, o valor acumulado permanecer o mesmo e os bits de temporizado e habilitao sero desenergizados e o bit de executado permanecer em seu ltimo estado.

2.6.6 Instrues de Contador Crescente/Decrescente (CTU e CTD)

As instrues de Contador Crescente (CTU) e Contador Decrescente (CTD), mostrado na figura 2.13 contam as transies de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos que ocorrem no programa, tais como peas que passam por um detector.
CTU/CTD Count Up. Counter: Preset: Accum

(DN)

(CU )

Figura 2.13 Instruo de Contador Crescente (CTU) e Decrescente (CTD)

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Cada contagem retida quando as condies da linha se tornam falsas e, assim permanece at que uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo de contador, seja habilitada. Cada instruo de contador possui um valor pr-selecionado e acumulado, e uma palavra de controle associada. A palavra de controle para as instrues de contador inclui seis bits de estado, conforme se ilustra na Tabela 2.1.

Tabela 2.1 - Palavra de Controle da Instruo de Contador armazenada como nmeros 15 14 13

DN

12 11 10
OV UN UA No Utilizada

CU CD

Valor Pr-selecionado Valor Acunulado

Quando as condies da linha para uma instruo CTU passam de falsa para verdadeira, o valor acumulado incrementado de um, desde que haja uma varredura entre essas transies. Quando isto ocorre sucessivamente at que o valor acumulado se torne igual ao valor pr-selecionado, o bit de executado energizado, permanecendo neste estado se o valor acumulado exceder o valor pr-selecionado. O bit 15 da palavra de controle da instruo de Contador o bit de habilitao de Contador Crescente (CU). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa ou uma instruo RES, com o mesmo endereo da instruo CTU, habilitada. A instruo CTU pode contar alm de seu valor pr-selecionado. Quando a contagem ultrapassa o valor pr-selecionado e atinge (32.767+1), ocorre uma condio de overflow. Isto indicado quando o bit 12, bit de overflow (OV), energizado. Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instruo RES com o mesmo endereo da instruo CTU. Tambm possvel desenergiz-lo, decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instruo CTD.

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Quando o bit de overflow (OV) energizado, o valor acumulado atinge 32.768 e continua a contagem crescente a partir da. As instrues CTD tambm contam as transies da linha de falsa para verdadeira. O valor acumulado do contador decrementado a cada transio de falsa para verdadeira. Quando ocorrer um nmero suficiente de contagens e o valor acumulado se tornarem menor que o valor pr-selecionado, o bit de executado ( bit 13 ) do contador desenergizado. O bit 14 da palavra de controle da instruo de contador o bit de habilitao de contador crescente (CD). Esse bit energizado quando a condio da linha verdadeira e desenergizado quando a condio da linha se torna falsa (contador decrescente desabilitado) ou a instruo apropriada de desenergizao habilitada. Quando a instruo CTD conta alm do seu valor pr-selecionado e atinge (- 32.768 - 1), o bit de underflow (bit 11) energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitando-se a instruo RES apropriada. Pode-se tambm desenergiz-lo, incrementando a contagem para um valor maior ou igual a - 32.768 com uma instruo CTU com o mesmo endereo da instruo CTD. Quando o bit de underflow (UN) energizado, o valor acumulado atinge + 32.767 e continua a contagem decrescente a partir da. As instrues CTU e CTD so retentivas. O valor acumulado retido depois que a instruo CTU ou CTD passa falsa e quando a alimentao do controlador removida e, a seguir, restaurada. Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e underflow tambm so retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado so zerados quando a instruo RES habilitada. O bit 10 da palavra de controle da instruo de contador o bit de atualizao de acumulador (UA) utilizado para o contador de alta velocidade (HSC) nos controladores de E/S fixa. Quando esse bit energizado, o valor acumulado no registrador interno do controlador lido e armazenado no valor acumulado da instruo. A seguir, o bit de atualizao do acumulador (UA) desenergizado.

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2.6.7 Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)

Utiliza-se uma instruo RES, mostrada na figura 2.14, para zerar instrues de Contador e Temporizador. Quando a instruo RES habilitada, ela zera a instruo de Temporizador, Contador Crescente ou Contador Decrescente com o mesmo endereo da instruo RES.

( RES )

Figura 2.14 - Instruo de Rearme de Temporizador/Contador (RES)

Em uma instruo de Temporizador, quando uma instruo RES habilitada, zerado o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizado e o bit de habilitao. J em uma instruo de Contador Crescente ou Decrescente so zerados o valor acumulado, os bits de overflow ou underflow, o bit de executado e o bit de habilitao. Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD ser desenergizado assim que a instruo RES for habilitada. Caso o valor pr-selecionado seja negativo, a instruo RES coloca o valor acumulado em zero. Isto leva o bit de executado a ser energizado pela instruo de contador crescente ou decrescente. J que a instruo zera o valor acumulado, o bit de executado e o bit de temporizado de uma instruo de temporizador, no podendo ser utilizada para zerar uma instruo TOF.

2.6.8 Instrues de Comparao As instrues de comparao utilizadas em controladores so:

1. - Igual a (EQU); 2. - Diferente (NEQ);

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3. - Menor que (LES); 4. - Menor ou igual a (LEQ); 5. - Maior que (GRT); 6. - Maior ou igual a (GEQ); 7. - Igual mascarada (MEQ); 8. - Teste limite (LIM). 2.6.8.1 Igual a (EQU) A instruo Igual a, vista na figura 2.15, no instante que os valores dos parmetros Source A (Fonte A) e Source B (Fonte B) forem iguais, esta instruo ser logicamente verdadeira. Se estes valores forem diferentes, a instruo ser falsa.

EQU EQUAL SOURCE A: SOURCE B:

Figura 2.15 Instruo Igual a (EQU)

Deve-se introduzir um endereo de palavra para Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereo de palavra Source B.

2.6.8.2 Diferente (NEQ)

A instruo Diferente de, vista na figura 2.16, no instante em que o valor dos parmetros Source A e Source B no forem iguais, esta instruo ser logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem iguais, esta instruo ser falsa.

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NEQ NOT EQUAL

(
SOURCE A: SOURCE B:

Figura 2.16 Instruo Diferente de ( NEQ )

2.6.8.3 Menor que ( LES )

Na instruo Menor que, vista na figura 2.17, no momento em que o valor do parmetro Source A for menor que o valor de Source B, esta instruo ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instruo ser falsa.

LES LESS THAM

(
SOURCE A: SOURCE B:

Figura 2.17 Instruo Menor que ( LES )

Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou endereo de palavra para Source B. Nmeros inteiros com sinal so armazenados na forma de complemento de 2.

2.6.8.4 Menor ou igual a (LEQ)

A instruo Menor ou Igual a, no momento em que o valor do parmetro de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instruo ser

32

logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for maior que o valor de Source B, esta instruo ser falsa. Na figura 2.18 mostra-se a instruo (LEQ).

LEQ LESS THAM

(
SOURCE A: SOURCE B:

Figura 2.18 Instruo Menor ou Igual a ( LEQ )

2.6.8.5 Maior que (GRT)

Nesta instruo, mostrada na figura 2.19, no instante em que o valor do parmetro Source A for maior que o valor de Source B, esta instruo ser logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instruo ser falsa.

GRT GREATER THAM

(
SOURCE A: SOURCE B:

Figura 2.19 Instruo Maior que (GRT)

33

2.6.8.6 Maior ou igual a (GEQ)

Neste caso, nostrado na figura 2.20, no momento que o valor do parmetro de Source A for maior ou igual ao valor de Source B, esta instruo ser logicamente verdadeira.

GEQ GRTR THAN OR EQUAL

(
SOURCE A: SOURCE B:

Figura 2.20 Instruo Maior ou Igual a (GEQ)

Deve-se introduzir um endereo de palavra para o parmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereo de palavra para Source B.

2.6.8.7 Teste limite (LIM)

Esta instruo de entrada, vista na figura 2.21, testa os valores dentro ou fora de uma faixa especfica, dependendo de como foram ajustados os limites.

LIM LIMIT TEST

(
LOW LIM: TEST: HIGH LIM:

Figura 2.21 Instruo Teste Limite (LIM)

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Os valores dos parmetros identificados por Low Limit, Test e High Limit podem ser programados com endereos de palavra ou constantes do programa, observando-se as seguintes restries: Se o parmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit como o
High Limit devem ter endereos de palavra;

Se o parmetro Test for um endereo de palavra, o Low Limit e o High Limit podem ser constantes de programa ou um endereo de palavra; Se o Low Limit (limite inferior) possuir um valor menor que High Limit (limite superior), a instruo ser verdadeira quando o valor estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Test estiver fora dos limites, a instruo ser falsa.

Se o Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instruo ser falsa quando o valor do parmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de Test for igual a um dos limites ou estiver fora dos limites, a instruo ser verdadeira.

2.6.9 - Instrues Matemticas As Instrues matemticas usadas so:

1. Adio (ADD); 2. Subtrao (SUB); 3. Multiplicao (MUL); 4. Diviso (DIV); 5. Dupla Diviso (DDV); 6. Negao (NEG); 7. Zeramento (CLR); 8. Decodificao (DCD). 9. Raiz quadrada (SQR). Os Parmetros das Instrues so:
Source - endereo (s) do (s) valor (res) em que a operao matemtica ser

executada; pode ser endereo (s) de palavra ou constante (s) de programa. Se a instruo tiver dois operandos Source, no possvel introduzir constantes de programas nos dois operandos.

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Dest - endereo destino referente ao resultado da operao.

Depois que uma instruo for executada, os bits de estado aritmticos (C, V, Z e S) do arquivo de estado so atualizados.
Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry (vai 1); caso contrrio,

desenergizado;
Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instruo matemtica

muito grande para o destino;

Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instruo matemtica,

movimentao ou lgica;
Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor negativo (menor que 0) aps uma instruo

matemtica, movimentao ou lgica.

2.6.9.1 Adio (ADD)

Visto na figura 2.22, o valor de Source A somado ao valor de Source B e, ento, armazenado no destino.

ADD SOURCE A:

SOURCE B: DEST:

Figura 2.22 Instruo Adio (ADD)

Os Bits de Estado Aritmticos so: C - energizado se for gerado um carry (vai 1); caso contrrio, desenergizado. V - energizado se for detectado overflow no destino; caso contrrio, desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow tambm energizado. O valor 32.768 ou 32.767 so introduzidos no destino.

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Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio, desenergizado.

2.6.9.2 Subtrao (SUB)

Visto na figura 2.23, o valor do parmetro Source B subtrado do valor de Source A e, ento, armazenado no destino.

SUB SOURCE A: SOURCE B: DEST:

Figura 2.23 Instruo Subtrao (SUB)

Os Bits de Estado Aritmticos so: C - energizado se for gerado um borrow (vem 1); caso contrrio, desenergizado. V - energizado se for detectado underflow; caso contrrio, desenergizado. Em underflow, o bit de erro de overflow tambm energizado, e o valor -32.768 ou 32.767 so colocados no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio desenergizado. S - energizado se o resultado for negativo; caso contrrio desenergizado.

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2.6.9.3 - Multiplicao (MUL)

Visto na figura 2.24, o valor do parmetro Source A multiplicado pelo valor de Source B e, ento, armazenado no destino.

MUL SOURCE A: SOURCE B: DEST:

Figura 2.24 Instruo Multiplicao (MUL) Os Bits de Estado Aritmticos so: C - sempre desenergizado; V - energizado se um overflow for detectado no destino; caso contrrio ser desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow tambm energizado. O valor 32.767 ou -32.768 so introduzidos no destino; Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio, desenergizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio desenergizado.

2.6.9.4 Diviso (DIV)

Como visto na figura 2.25, o valor do parmetro Source A dividido pelo valor de Source B com o quociente arredondado sendo armazenado no destino. O quociente no arredondado armazenado na palavra mais significativa do registrador matemtico. O resto colocado na palavra menos significativa do registrador matemtico.

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DIV SOURCE A: SOURCE B: DEST:

Figura 2.25 Instruo Diviso (DIV)

Os Bits de Estado Aritmticos so: C - sempre desenergizado; V - energizado no caso de diviso por zero ou overflow; caso contrrio, desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow energizado. O valor 32.767 colocado no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio desenergizado; indefinido se o bit de overflow estiver energizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio ser desenergizado; indefinido se o bit de overflow estiver energizado.

2.6.9.5 Negao (NEG)

Visto na figura 2.26, o valor do parmetro Source subtrado de 0 e armazenado no destino.

NEG SOURCE: DEST:

Figura 2.26 Instruo Negao (NEG)

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Os Bits de Estado Aritmticos so: C - desenergizado se 0 ou overflow; caso contrrio ser energizado; V - energizado se overflow; caso contrrio, desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow tambm energizado. O valor 35.767 colocado no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrrio ser desenergizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrrio ser desenergizado.

2.6.9.6 Zeramento (CLR)

O valor destino zerado e, representado pelo comando CLR, mostrado na figura 2.27.

CLR DEST

Figura 2.27 Instruo Zeramento (CLR)

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III SISTEMAS SUPERVISRIOS E IHMS

3.1 Sistemas Supervisrios

Segundo Moraes e Castrucci (2001) frequentemente, as linguagens de mquina so pouco amigveis a usurios leigos. Como acontece na grande maioria dos aplicativos para computadores, verifica-se a necessidade de trazer o universo das linguagens utilizadas na automao para o operador. Sistemas de automao complexos utilizam interfaces amigveis para melhorar o trabalho da equipe de operao, facilitando assim o monitoramento em tempo real. Quando se efetua a implantao dos sistemas, bem como seus testes, o processo de avaliao sobre o que est acontecendo na planta fica seriamente comprometido verificando somente o algoritmo do CLP. Para resolver estes problemas, sistemas de monitoramento amigveis foram desenvolvidos. Os chamados Sistemas Supervisrios ou Interface Homem-Mquina (IHM) permitem a superviso e o comando de vrios pontos de uma planta automatizada de maneira simples e objetiva. A interface Homem-Mquina funciona de maneira esttica, ou seja, no realiza absolutamente nada na planta, somente envia e recebe sinais oriundos do CLP. Normalmente est prxima ao cho de fbrica, codificando os dados vindos do CLP e do operador. Mostra-se agora como o sistema supervisrio se comunica com o CLP na planta. O Supervisrio conversa com o CLP por meio de TAGS, ou seja, endereos digitais que se agrupam a um endereo fsico ou de memria no CLP. Existem alguns tipos de TAGS que possuem fins especficos para cada aplicao. Como exemplo, podem-se citar trs tipos:
TAGS do tipo Device: Os dados se originam essencialmente do Controlador; TAGS do tipo DDE: Os dados se originam de um servidor na rede; TAGS do tipo memory: Os dados existem no sistema supervisrio.

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Os sistemas supervisrios operam com maior freqncia em dois modos distintos: 1. Modo de desenvolvimento (work mode): caracterizado por um ambiente grfico onde se concebe as telas. Neste modo, possvel programar animaes, criar tags e inserir diversos elementos contidos em bibliotecas grficas; 2. Modo (Run Time): o ambiente onde se observa o funcionamento da planta atravs das aes do CLP.

3.2 Planejamento do Sistema Supervisrio

Ao implantar um sistema supervisrio, importante realizar uma consulta com o prprio operador, de modo a aperfeioar o processo de criao e instalao da IHM. A partir desta primeira avaliao recomendado que se sigam os seguintes passos (MORAES e CASTRUCCI, 2001): 1. Entendimento do processo a ser automatizado; 2. Tomada de dados (variveis); 3. Planejamento do Banco de Dados; 4. Planejamento dos Alarmes; 5. Planejamento da hierarquia de navegao entre telas; 6. Desenho de telas; 7. Grficos de tendncia; 8. Planejamento de um sistema de segurana; 9. Padro Industrial de Desenvolvimento.

3.2.1 Entendendo o Processo

Para conhecer o processo em detalhes preciso que o projetista busque vrias fontes de informao. Estas informaes podero vir de operadores ou

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especialistas e devem ser comunicadas gerncia para saber que tipo de informao ela necessita. Realizar o levantamento das variveis utilizadas e tambm a diviso do processo em etapas essencial para o sucesso de um projeto de automao.

3.2.2 Tomada dos Dados

O projetista deve ter em mente a quantidades de dados a serem aplicados ao processo. importante fazer um correto dimensionamento do nmero limite para evitar um grande trfego de dados, o que pode prejudicar o desempenho total do sistema.

3.2.3 Banco de Dados

Em sistemas de mdio e grande porte se verifica a existncia de bancos de dados que podem ser de variados tipos. Estes bancos de dados manipulam e gerenciam as variveis do processo (tags) (MORAES e CASTRUCCI, 2001). Para a concepo do banco de dados so necessrias as seguintes informaes: Fluxos do processo ou diagramas de instrumentao da planta; Lista de endereos dos dados ou endereos de registradores no CLP; Lista de Alarmes. Para montar um banco de dados com variveis analgicas, digitais ou do tipo string, necessrio (MORAES e CASTRUCCI, 2001): Escolher a classe de varredura (scan), isto , a velocidade de leitura das variveis; Desenvolver um sistema de nomes das variveis. A escolha dos nomes deve seguir uma lgica e, claro, o seu significado fsico e o seu padro de codificao. Usar pastas de arquivos para organizar variveis. As pastas de arquivos organizam as tags em grupos, de manuseio mais fcil. possvel tambm agrupar as variveis de maneiras significativas, como por exemplo, agrupar todos os aparelhos similares ou reas dentro de uma planta.

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3.2.4 Hierarquia de navegao entre telas

Consiste no planejamento da hierarquia das telas no supervisrio. Uma boa navegao proporciona um sistema claro e ntido para o usurio, facilitando o entendimento do processo.

3.2.5 O Desenho das telas

As telas devem ser concebidas de maneira mais simples possvel, imitando o processo real. As cores, bem como o contraste devem estar em sintonia para uma maior visibilidade do processo. Se possvel, devem ser utilizados padres e smbolos condizentes com as normas tcnicas, conforme exemplo mostrado na figura 3.1

Figura 3.1 Exemplo de IHM (Interface Homem-Mquina) Fonte: COMLINK EQUIPAMENTOS ELETRNICOS, 2007.

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IV CONTROLE DE pH

4.1 Neutralizao

A neutralizao uma tcnica bastante utilizada para tratar efluentes cidos e alcalinos, e pode ser realizada por meio de processos contnuos ou em batelada. Quando a produo de resduo em baixa escala ou realizada de maneira intermitente, geralmente utilizado um processo em batelada. Por outro lado, quando a produo empregada numa escala maior, utiliza-se um processo contnuo. Conhecer as caractersticas dos resduos a serem neutralizados o primeiro passo para um projeto de neutralizao. Tambm importante salientar que a incluso no projeto de um pr-tratamento como filtragem, sedimentao e equalizao podem ser necessrias.

4.1.1 Neutralizao de Efluentes cidos.

Existem basicamente quatro mtodos para neutralizar resduos cidos: 1. Adio de substancias alcalinas fortes ou fracas apropriadas soluo; 2. Atravessar um efluente cido por leito de calcrio; 3. Mistura do efluente cido com cal; 4. Equalizao de efluente cido junto a outro efluente bsico correspondente.

comum a utilizao de agentes custicos na neutralizao de cidos. Soda Custica, Amnia e vrios tipos de cal so utilizados. Para a escolha correta do agente, fatores como aspectos operacionais e econmicos devem ser considerados. O Calcrio amplamente utilizado devido sua disponibilidade na natureza. Entretanto, este mineral possui reatividade baixa e produz considervel

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quantidade de lodo. Devido a estes inconvenientes, comum a passagem do efluente cido por um leito formado por paredes de calcrio. Tambm se utiliza lama de cal para neutralizar resduos cidos. Este processo, chamado de slaking, realizado pela reao entre a cal e a gua. Um dos problemas na utilizao da cal em processos de neutralizao se deve ao clcio contido na composio. O clcio produz excesso de sais insolveis danificando eletrodos, bombas, vlvulas, etc. Por outro lado, a versatilidade da cal em relao ao calcrio algo a ser considerado. A soda custica (NaOH) lquida, apesar de ter um custo mais elevado que os demais agentes alcalinos, tambm possui enorme aplicabilidade. Este neutralizante possui grande velocidade de reao, produo de pequenos volumes de lodo e composio uniforme, porm indicada para aplicaes de pequeno porte. Existe tambm a neutralizao utilizando carbonato de sdio. A utilizao desta substncia mais segura, porm menos reativa que por soda custica. Uma das grandes vantagens do uso do carbonato de sdio a baixa complexidade do controle das reaes devido a caractersticas prprias desta substncia. A produo de CO2 na reao uma desvantagem devido formao de espumas. Por fim, tem-se a neutralizao por amnia. A utilizao desta substncia possui excelente velocidade de reao, boa alcalinidade e facilidade no controle das reaes, porm podem gerar resduos com altos nveis de nitrognio.

4.1.2 Neutralizao de Efluentes Alcalinos

Existem trs mtodos clssicos para a neutralizao de resduos bsicos: 1. Adicionar substncias cidas fortes ou fracas apropriadas soluo; 2. Injetar dixido de carbono (CO2) sob presso soluo bsica; 3. Misturar efluente alcalino junto ao efluente cido correspondente. Comumente se utiliza cidos minerais para efetuar a neutralizao de efluentes alcalinos. As duas espcies de cidos mais utilizados so o H2SO4 e o HCl.

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O uso do cido sulfrico (H2SO4) amplamente difundido devido ao reduzido custo. Possui grande reatividade e facilidade de controle, mas tem a desvantagem de produzir grandes volumes de lodo se exposto a efluentes que contenham clcio. utilizado tambm cido clordrico (HCl) para muitas aplicaes. O HCl evita a formao de lodo nas instalaes, mesmo que o efluente contenha clcio. O maior problema na utilizao deste cido a possvel corroso de vlvulas e tubulaes durante as reaes. O HNO3 tambm pode ser utilizado, mas devido ao seu alto custo, incomum ver este tipo de neutralizante. Na tabela 4.1 mostra-se a quantidade de cido capaz de neutralizar cem quilogramas de determinados resduos bsicos.

Tabela 4.1: Quantidade de cido necessrio para neutralizar 100Kg de resduo alcalino
Produto Qumico cido Sulfrico (50 oBe) cido Clordrico (20 oBe) cido Ntrico (39,5 oBe)
o

kg necessrios /100 kg de resduo alcalino CaCO3 Ca(OH)2 126 170 232 314 210 284

NaOH 158 250 263

Be gravidade especfica

Fonte: PATTERSON, 1985.

4.2 Projeto e Controle de Processos

Os sistemas de Controle de pH normalmente so formados por sistemas de alimentao, sistemas de monitoramento e controladores que realizam a dosagem adequada dos reagentes. Pode-se salientar que no simples o dimensionamento de um sistema de controle de pH visto que sua variao ocorre logaritmamente. Tambm deve ser verificada a capacidade de reao das substncias envolvidas no processo de neutralizao. Muitos sistemas de controle utilizam controles ON/OFF. Neste tipo de controle um conjunto de vlvulas so abertas/fechadas para a correta neutralizao no reator de pH. Existem tambm projetos de neutralizao mtua, onde um efluente cido se mistura com outro efluente bsico e ambos se neutralizam. Apesar de a neutralizao

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mtua ser economicamente vivel, deve ser considerado aspectos operacionais como a compatibilidade dos reagentes e sua reatividade. Na figura 4.1 apresenta-se um exemplo de controle ON/OFF aplicado a projetos de neutralizao.

Figura 4.1 Sistema de Controle ON/OFF. Fonte: BADOCK, 2007.

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V CONFIGURAO E AJUSTE DOS SOFTWARES

5.1 Introduo

Para executar o controle, utiliza-se os softwares RSLOGIX 5, RSEMULATE 5, RSLINX e RSVIEW32. todos desenvolvidos pela Rockwell Automation (ROCKWELL AUTOMATION, 2000). O RSLOGIX 5 um software de programao para os CLPs (controladores lgico programveis) da famlia 5 Rockwell que possui grande facilidade de programao e excelente estabilidade. Apesar de ser um controlador de mais de 15 anos no mercado, amplamente utilizado devido a confiabilidade tecnolgica. J o RSEMULATE 5 o responsvel pela emulao do programa no computador. Este software extremamente til, pois auxilia o programador a verificar possveis erros na programao antes mesmo que ela seja descarregada no controlador. O RSVIEW32 o software responsvel pela superviso do processo. Pode ser executado tanto em modo RUNTIME, ou seja, em modo de execuo, como em modo WORKS, ou seja, na construo do supervisrio. O RSVIEW32 tambm o responsvel pelo gerenciamento dos bancos de dados de tags. Para fazer a comunicao entre os demais softwares, utiliza-se o RSLINX. Este software o responsvel pelo gerenciamento dos dados entre o software de programao, do controlador e do sistema supervisrio.

5.2 Configurao do RSLOGIX 5

5.2.1 Configurao do processador

Primeiramente deve-se configurar o software de programao para criar o projeto desejado. Algumas decises devem ser tomadas nesta etapa como por exemplo

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escolher o tipo de processador a ser utilizado, seu nome na rede, a plataforma de comunicao e o controlador que ir executar o algoritmo. Na figura 5.1 exemplifica-se a configurao utilizada.

Figura 5.1 Configurao de processador no RSLOGIX 5 Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

5.2.2 Configurao das IOs

O prximo passo a ser a configurao das I/Os, ou seja, os mdulos de entrada/ sada do controlador. Esta configurao exige bom senso e experincia do projetista, pois os mdulos de entrada/sada tm custo elevado. Utiliza-se um carto digital para simulao modelo 1771-SIM com 8 sadas e 8 estradas discretas. Para o segundo mdulo utiliza-se um carto de entradas analgicas de 12 bits modelo 1771IFE com 16 entradas analgicas e, ainda, outro terceiro carto foi usado para sadas analgicas. Pode-se observar que este um carto mais simples, de apenas 4 sadas analgicas modelo 1771-OFE2, prevendo que a planta no possui sadas analgicas mas que futuramente esta situao poderia ocorrer. A configurao utilizada demonstrada na figura 5.2.

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Figura 5.2 Configurao dos mdulos de Entrada e Sada no RSLOGIX 5 Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

5.2.3 Configurao dos Cartes Analgicos

A configurao dos cartes de entrada e sada analgicos bastante simples. Ela se realiza automaticamente e utiliza dois blocos de controle, BTW (Block
Tranfer Write) e BTR (Block Tranfer Read). A funo destes dois blocos se limita a ler

os valores analgicos e transform-los em valores decimais de 12 bits. A vantagem neste processo se deve converso em nmeros decimais, facilitando os clculos. Na figura 5.3 pode-se observar a configurao para os cartes de entrada e sada analgicos.

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Figura 5.3 Configurao das Entradas e Sadas Analgicas Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

5.3 Descrio do RSEMULATE 5

O RSEMULATE 5 o software responsvel pela simulao no prprio computador. Em situaes reais, para a verificao do programa, necessrio que se descarregue o algoritmo num CLP fsico. O Emulador, neste caso, nos dispensa dessa

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tarefa. Suas funes so as mesmas que as encontradas nas CPUs dos PLCs 5. Na figura 5.4 e na figura 5.5 so mostradas as funes de cada posio da chave na CPU com as funes das teclas no RSEMULATE.

RUN HLT TST ONE

Figura 5.4 CPU fsica do PLC5

Figura 5.5 Botes no RSEMULATE 5

Fonte: ROCKWELL AUTOMATION, 200. Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005 Posio RUN: Posio de emulao do programa. Nesta posio no possvel realizar alteraes no algoritmo. Posio HLT: Posio de parada de varredura do programa. Nesta posio possvel realizar alteraes; Posio TST: Realiza varredura somente em um arquivo ou programa; Posio ONE: Realiza varredura somente em uma linha do programa.

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5.4 Configurao do RSVIEW32

O RSVIEW32 o software de superviso da Rockwell Automation. Possui um aspecto bastante semelhante aos softwares de edio de imagens padro Windows. Para iniciar o uso do RSVIEW, necessrio criar um projeto atrelado programao e estao em que o algoritmo ser executado. Depois da criao do projeto, necessrio que se crie o sistema supervisrio. Cada varivel do processo recebe uma tag, ou seja, uma camuflagem no sistema para as variveis de processo. As tags so armazenadas num banco de dados do tipo SQL do prprio sistema de superviso. Na figura 5.6 mostra-se o banco de dados de
tags. Na figura 5.7 apresenta-se a tela de superviso.

Figura 5.6 Banco de dados de tags no RSVIEW32 FONTE: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

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Figura 5.7 Tela do sistema supervisrio

5.5 Comunicao de dados utilizando o RSLINX

O gerenciamento do trfego dos dados realizado pelo RSLINX. por meio deste software que se comunicam o RSLOGIX, RSEMULATE e o RSVIEW32. Para esta emulao, utiliza-se o protocolo industrial DH+. O DH+ possui uma taxa de comunicao de 57,6 Kbps e pode ter cabeamento de at 3000 metros. Tambm permite at 64 estaes e est presente em todos os CLPs da famlia 5. Na figura 5.8 mostra-se visualmente o RSLINX.

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Figura 5.8 Viso geral do RSLINX Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

5.5.1 Configurao do RSLINX

Para que o RSLINX inicie a comunicao com os outros softwares, necessrio que este seja configurado de acordo com as caractersticas de hardware disponveis. Primeiramente devem-se configurar os drives de comunicao. Na figura 5.9 mostra-se a configurao de drive empregada.

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Figura 5.9 Tela de configurao de drives no RSLINX Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

Realizando corretamente a configurao, possvel verificar pelo RSLINX o conjunto de arquivos, as variveis e a quantidade de palavras utilizadas por cada arquivo no programa. Pode-se visualizar a tabela de dados na figura 5.10.

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Figura 5.10 Tabela de monitoramento de dados no RSLINX Fonte: ROCKWELL SOFTWARE, 2005

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VI O ALGORITMO DE CONTROLE DISCRETO

O algoritmo de controle apresentado a seguir, passo a passo. Na programao so utilizadas 17 linhas.

6.1 Linha 0 (Acionamento do Sistema)

Nesta linha tem-se o acionamento de uma bobina auxiliar para a ativao do sistema. Pode-se observar na linha abaixo a presena de um selo. Este selo permite que aps a energizao da BOBINA AUXILIAR (OTE) pelo contato LIGA (XIC), energize tambm o contato BOBINA AUXILIAR (XIC). Este procedimento garante a energizao retentiva da BOBINA AUXILIAR at que o contato de tagueamento DESLIGA (XIO) seja acionado. Na figura 6.1 mostra-se a lgica ladder da linha 0. A lgica em texto estruturado apresentada na equao 6.1.

Figura 6.1 Linha de acionamento do sistema

BST XIC I:000/0 NXB XIC B3/16 BND XIO I:000/1 OTE B3/16 (6.1)

6.2 Linha 1 (Acionamento do sistema com restries)

A linha 1 pode ser caracterizada como uma lgica de segurana do sistema. Pode-se observar que existe um contato BOBINA AUXILIAR (XIC) que torna a linha verdadeira aps a energizao da BOBINA AUXILIAR da linha anterior. Logo em seguida existem mais quatro contatos do tipo (XIO). O primeiro, que leva a tag DESLIGA, tem por funo a desernegizao do sistema. J os outros

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contatos permitem a desernegizao do sistema em trs situaes distintas, so elas: Nvel baixo no tanque 3 (LSL-3), nvel alto no tanque 2 (LSH-2) e nvel alto no tanque 1 (LSH-1). Pode-se observar esta rotina na figura 6.2. O texto estruturado apresentado na equao 6.2.

Figura 6.2 Linha de acionamento com restries

XIC B3/16 XIO I:000/1 XIO I:000/2 XIO I:000/3 XIO I:000/4 OTE B3/0 (6.2)

6.3 Linhas 2,3 e 4 (Blocos FAL para ajuste de range dos phmetros)

Nestas linha, utilizam-se blocos FAL (File arithmetic/logical). Este bloco normalmente utilizado para realizar o ajuste de range (valores mximos e mnimos) dos instrumentos no campo. Como os phmetros fornecem resposta linear entre 0 a 14, necessrio um clculo de interpolao para transformar o valor de 0 a 4095 (12 Bits), fornecido pelo carto de entrada analgica do controlador, para os valores de range do instrumento. O bloco FAL possui alguns parmetros necessrios sua configurao. Estes parmetros esto relacionados ao endereamento de controle do bloco, nmero de casas decimais, endereamento de destino do clculo e uma expresso matemtica. Se estabelece o padro pH de valor 0 - valor decimal 0 e, consequentemente, pH de valor 14 - valor decimal 4095 (12 bits). Na figura 6.3 mostra-se os trs blocos FAL no algoritmo, um para cada phmetro. Os textos estruturados esto nas equaes 6.3,6.4 e 6.5.

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Figura 6.3 Linhas de ajuste do range dos phmetros

XIC B3/0 FAL R6:1 1000 999 ALL F8:1 ((N11:5 | 4095.0) * (F9:1 - F9:0)) + F9:0 (6.3) XIC B3/0 FAL R6:2 1000 999 ALL F8:2 ((N11:6 | 4095.0) * (F9:1 - F9:0)) + F9:0 (6.4) XIC B3/0 XIC T4:2/DN FAL R6:0 1000 999 ALL F8:0 ((N11:4 | 4095.0) * (F9:1 - F9:0)) + F9:0 (6.5)

6.4 Linha 5 (Valores em relao ao pH neutro)

Na 5 linha, utiliza-se dois blocos matemticos em paralalelo. Os blocos de subtrao tm como funo encontrar valores de pH em relao ao pH neutro. A diferena entre os valores de pH dos tanques 1 e 2 so comparados e trabalhados para temporizar as vlvulas solenides. Este clculo realizado da seguinte forma: Primeiramente alocado a constante de valor 7,0 (pH neutro) no endereamento F9:3. Logo em seguida os blocos FAL das linhas 2 e 3 alocam os valores medidos nos tanques Alcalino e cido nos endereos F8:1 e F8:2 respectivamente. No caso do reagente alcalino, o valor de pH que se encontra entre 7,0 e 14, subtrado de sete unidades e o valor restante trabalhado para temporizar a vlvula solenide. J no caso do reagente cido, que possui pH entre 0,0 e 7,0, sofre uma subtrao por sete unidades, valor este que, depois de trabalhado, tambm temporiza uma vlvula

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solenide.Na figura 6.4 mostra-se a rotina de comparao dos pHs. A lgica em texto estruturado apresentada em (6.6).

Figura 6.4 Blocos matemticos de referncia ao pH neutro

XIC B3/0 BST SUB F8:1 F9:3 F8:3 NXB SUB F9:3 F8:2 F8:4 BND (6.6)

6.5 Linha 6 (Aumento de desempenho do clculo)

Nesta linha tambm utiliza-se dois blocos matemticos. Dois blocos de multiplicao so dispostos em paralelo para aumentar o desempenho do sistema. Podese ver que a constante 14,3 usada como fator da multiplicao. Este valor cuidadosamente escolhido para que a temporizao no ultrapassasse os 100 segundos e, consequentemente, evitar o transbordamento do tanque principal. Na figura 6.5 mostra-se a instruo. A lgica estruturada da rotina est localizada na equao 6.7.

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Figura 6.5 Blocos de multiplicao para aumento de desempenho do sistema

XIC B3/0 BST MUL F8:3 F9:2 T4:1.PRE NXB MUL F8:4 F9:2 T4:0.PRE BND (6.7)

6.6 Linha 7 (linha de temporizao das vlvulas)

Nesta linha usa-se dois temporizadores retentivos. Estes temporizadores tm a funo de temporizar as duas vlvulas solenides que controlam o fluxo dos efluentes cido e bsico. por meio desta temporizao que o algoritmo consegue estabelecer um pH prximo do neutro no tanque de equalizao. A temporizao no se inicia se as vlvulas solenides 3 e 5 estiverem acionadas. Este procedimento executado para assegurar que as vlvulas no abriro enquanto existir bombeamento na realimentao ou no descarte do lquido neutralizado. Na figura 6.6 mostra-se a lgica utilizada. O texto estruturado apresentado na equao 6.8.

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Figura 6.6 Temporizao das vlvulas ON/OFF

XIC B3/0 XIO O:001/0 XIO O:001/2 BST RTO T4:0 1.0 51 10 NXB RTO T4:1 1.0 40 10 BND (6.8)

6.7 Linhas 8, 9 e 10 (Linhas de auxlio grfico)

Estas linhas so inseridas no programa devido a um erro lgico encontrado no software do sistema supervisrio. Para o acompanhamento de nvel do terceiro tanque, o sistema supervisrio permite somente a leitura de uma nica varivel analgica. Como a leitura do nvel est diretamente ligada ao tempo de abertura das vlvulas SV1 e SV2, torna-se impossvel acompanhar o nvel do lquido quando uma das variveis deixa o nvel lgico 1. Para sanar este problema usa-se 3 linhas, sendo duas para avaliar qual a maior varivel e outra para temporizar o nvel do tanque. Depois desta ao, o programa utiliza sempre a maior varivel e conseqentemente evita erros de visualizao no supervisrio. Na figura 6.7 mostra-se a lgica utilizada.

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Figura 6.7 Linhas de correo para o nvel do tanque

XIC B3/0 GRT F8:3 F8:4 MOV T4:1.PRE T4:3.PRE XIC B3/0 GRT F8:4 F8:3 MOV T4:0.PRE T4:3.PRE XIC B3/0 XIO O:001/0 XIO O:001/2 RTO T4:3 1.0 0 0 (6.9) (6.10) (6.11)

6.8 Linha 11 (linha de temporizao do sistema de aerao)

Esta linha abriga o temporizador do sistema de aerao. O sistema de aerao possui um tempo fixo de acionamento de 30 segundos e, s acionado, aps a execuo dos temporizadores de SV1 e SV2, representados por dois contatos do tipo (XIC). Na figura 6.8 mostra-se a lgica empregada. O texto estruturado apresentado pela equao 6.12

Figura 6.8 Linha de acionamento do sistema aerador

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XIC B3/0 XIC T4:0/DN XIC T4:1/DN RTO T4:2 1.0 30 0

(6.12)

6.9 Linha 12 (teste para limites de pH)

A partir da 12 linha, tem-se o mecanismo de verificao dos nveis de pH. Para esta linha, usa-se um bloco LIM (limites), no qual existe uma lgica onde so verificados valores dentro de uma faixa. Se o valor se encontrar dentro desta, a linha se faz verdadeira. Para a verificao, utiliza-se os valores de pH na faixa entre 6,0 e 9,0, de acordo com a legislao ambiental brasileira para efluentes aquosos. Na figura 6.9 podese observar a rotina. A lgica em texto estruturado mostrada na equao 6.13.

Figura 6.9 Linha de teste para limites de pH

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN LIM 6.0 F8:0 9.0 NXB XIC O:001/0 BND XIO I:000/1 XIO I:000/2 OTE O:001/0 (6.13)

6.10 Linha 13 (linha teste para pHs menores que 6,0)

Na linha 13 faz-se a verificao para valores menores que o pH desejado. Um bloco de comparao Menor ou igual que usado para abrir a vlvula SV6 posio 2 e retornar o lquido cido (pH<6) para o tanque de efluente cido. Na mesma linha, h tambm o acionamento de uma bomba e da vlvula SV5 para o escoamento do fluido. Na figura 6.10 pode-se observar a lgica utilizada. O texto estruturado descrito pela equao 6.14.

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Figura 6.10 Linha de teste para pHs menores que 6,0

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN LEQ F8:0 F9:5 NXB XIC O:001/1 BND XIO I:000/1 XIO I:000/3 BST OTE O:001/1 NXB BST OTE O:001/3 NXB OTE O:001/5 BND BND (6.14)

6.11 Linha 14 (linha teste para pHs maiores que 9,0)

Do mesmo modo que na linha 13, o bloco Maior que faz a comparao com os padres ambientais para parmetros de pH. Os recursos so os mesmos da linha anterior com a diferena somente no acionamento da vlvula solenide SV6 posio 1. Na figura 6.11 mostra-se a lgica ladder. O texto estruturado mostrado na equao 6.15.

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Figura 6.11 linha de teste para pHs maiores que 9,0

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN GRT F8:0 F9:6 NXB XIC O:001/2 BND XIO I:000/1 XIO I:000/4 BST OTE O:001/2 NXB BST OTE O:001/3 NXB OTE O:001/6 BND BND (6.15)

6.12 Linha 15 (Linha de RESET dos temporizadores)

Esta linha contm os comandos para o RESET dos temporizadores. Sua localizao como penltima linha do programa estratgica. Somente no final da varredura os temporizadores so resetados para a continuao do ciclo de operao. Existem quatro comandos RESET que esto dispostos em paralelo para executar os comandos no mesmo instante. Na figura 6.12 mostra-se a lgica utilizada. A rotina em texto estruturado mostrada pela equao 6.16

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Figura 6.12 Linha de reset dos temporizadores e de looping do algoritmo

BST XIC B3/0 XIC R6:0/DN BST XIC O:001/0 NXB BST XIC O:001/1 NXB XIC O:001/2 BND BND NXB XIC I:000/1 BND BST RES T4:0 NXB BST RES T4:1 NXB BST RES T4:2 NXB RES T4:3 BND BND BND

(6.16)

6.13 Linha 16 (linha de zeramento do pH do tanque 3)

Por fim, a ltima linha do programa executa o zeramento do valor de pH do tanque 3. Para garantir que o sistema ser zerado, necessrio que uma das entradas digitais do programa esteja habilitada. Na figura 6.13 mostra-se a lgica de zeramento. O texto estruturado mostrado na equao 6.17.

Figura 6.13 Linha de zeramento de pH do terceiro tanque

BST XIC B3/0 BST XIC I:000/2 NXB BST XIC I:000/3 NXB XIC I:000/4 BND BND NXB XIC I:000/1 BND CLR F8:0 (6.17)

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VII CONSIDERAES FINAIS

7.1 Exemplo de Aplicao

A seguir, pode-se verificar o comportamento do algortmo na simulao computacional. Para facilitar o entendimento de execuo do sistema, so utilizadas trs situaes distintas: pH no tanque 3 entre 6,0 e 9,0; pH no tanque 3 menor que 6,0 e pH no tanque 3 maior que 9,0.

7.1.1 pH no tanque 3 entre 6,0 e 9,0

Pode-se verificar que nesta faixa de pH o algortmo se comporta como esperado. Primeiramente ele executa os clculos de temporizao das vlvulas, logo em seguida ativa o sistema de aerao e por fim, abre-se a vlvula solenide SV-3 para liberao do lquido neutralizado. O processo de liberao do lquido s se encerra quando o nvel do tanque 3 atinge um valor baixo. Na figura 7.1 mostra-se o fim do processo no sistema supervisrio.

Figura 7.1 Liberao do lquido neutralizado para o ambiente por meio da vlvula SV-3

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7.1.2 pH no tanque 3 menor que 6,0

Nesta situao pode-se verificar a normalidade do procedimento. Quando o sistema identifica que o pH do lquido no terceiro tanque continua cido, acionado um sistema de realimentao para o retorno do lquido ao tanque cido. Para tanto, necessrio que o sistema acione trs mecanismos distintos: A vlvula solenide SV-5, a bomba de auxlio nos transporte do lquido e uma segunda vlvula de posio. O processo s encerrado aps a identificao por parte do sistema de nvel alto no tanque cido. Na figura 7.2 mostra-se o retorno do lquido para o tanque nesta situao.

Figura 7.2 Retorno do lquido ao tanque cido

7.1.3 pH no tanque 3 maior que 9,0

Para valores de pH maiores que 9,0, tem-se novamente o acionamento do sistema de realimentao, porm com uma diferena. O lquido, que est em estado alcalino, desviado para o tanque alcalino por meio da vlvula SV-6 posio 1, diferentemente do que ocorre quando o lquido cido. O encerramento do processo se d quando o tanque atinge seu nvel mximo. Na figura 7.3 mostra-se esta situao.

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Figura 7.3 Retorno do lquido para o tanque alcalino

7.2 Concluso

Utiliza-se, neste trabalho, elementos de informtica industrial para realizar controle discreto de pH em tanques. Fundamentalmente, o objetivo de se trabalhar com programao de controladores, redes industriais e sistemas supervisrios est concludo com sucesso. Alm do contato direto com lgicas Ladder, possvel ter a dimenso de um projeto de neutralizao completo. Outro aspecto importante abordado a simulao realizada num computador comum, dispensando o uso do controlador fsico. A dispensa do uso do controlador no impede que as configuraes do sistema supervisrio e da rede industrial sofram qualquer tipo de alterao durante o uso.

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