Navegao por Satlites

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NAVEGAO POR SATLITES

37.1 O SISTEMA NAVSTAR GPS. DESCRIO, PRINCPIO BSICO DE FUNCIONAMENTO E OPERAO DO SISTEMA
A meta do navegante consistia em dispor de um sistema capaz de fornecer com preciso sua posio, a qualquer hora, em qualquer lugar da Terra e sob quaisquer condies meteorolgicas. O sistema TRANSIT, ou NAVSAT, apresentado no Apndice a este Captulo, constituiu, de fato, a primeira aproximao deste ideal. No entanto, seus satlites usavam rbitas muito baixas e, alm disso, a constelao era pouco numerosa, de modo que as posies obtidas no eram muito freqentes. Ademais, sendo o sistema baseado em medidas do desvio Doppler de freqncias relativamente baixas, estava sujeito a problemas de propagao e at mesmo pequenos movimentos do receptor podiam causar erros significativos na posio determinada. No incio dos anos 70, a necessidade de um sistema de navegao por satlites de alta preciso, com cobertura mundial, que fosse disponvel a qualquer momento, sob quaisquer condies meteorolgicas, tornou-se premente no mbito das foras armadas dos Estados Unidos. Alm disso, uma capacidade de posicionamento contnuo tridimensional (ou seja, Latitude, Longitude e altitude) foi estabelecida como requisito essencial do sistema, em contraste com a capacidade apenas bidimensional e peridica do sistema TRANSIT. Tal sistema deveria ser empregado no s por navios, submarinos, aeronaves
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e veculos militares terrestres, mas, tambm, deveria ser de grande utilidade para o segmento civil, em uma ampla variedade de aplicaes, desde mapeamento topo-hidrogrfico de preciso at sistemas anti-coliso de navios e aeronaves. Em abril de 1973, o Departamento de Defesa dos Estados Unidos iniciou formalmente o programa de desenvolvimento de um sistema de navegao por satlites de segunda gerao, denominado Sistema Global de Posicionamento NAVSTAR, ou GPS. Mais tarde, neste mesmo ano, juntaram-se ao projeto representantes militares e civis de todas as foras armadas norte-americanas, da Guarda Costeira dos EUA e dos pases da OTAN. O desenvolvimento do GPS tornou-se um empreendimento de grande porte, significando um investimento de mais de 12 bilhes de dlares. O Sistema de Posicionamento Global por Satlites NAVSTAR GPS (NAVIGATION SYSTEM BY TIME AND RANGING GLOBAL POSITIONING SYSTEM), ou, abreviadamente, GPS, como j conhecido pelos navegantes, constitudo por trs componentes principais: o segmento espacial (satlites), o segmento terrestre (monitoramento e controle) e o segmento do usurio (receptores GPS e equipamentos associados). As trs partes operam em constante interao (figura 37.1), proporcionando, simultnea e continuamente, dados de posicionamento tridimensional (Latitude, Longitude e altitude), rumo, velocidade e tempo (hora), com alta preciso.
Figura 37.1 Componentes do Sistema NAVSTAR GPS

SISTEMA NAVSTAR GPS

No que se refere ao segmento espacial, aps o exame de vrias possveis configuraes, optou-se por um sistema baseado em uma constelao de 24 satlites, em rbitas de grande altitude ao redor da Terra. Os 24 satlites GPS (figura 37.2) esto distribudos em 6 planos orbitais (com 4 satlites em cada um), designados, respectivamente, A, B, C, D, E e
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F. Esses planos orbitais tm uma inclinao de 55 em relao ao Equador e os satlites executam uma rbita circular muito elevada, a uma altura de aproximadamente 20.200 quilmetros (cerca de 10.900 milhas nuticas), com um perodo orbital de 11 horas e 58 minutos. Entre os 24 satlites, 21 so ativos e 3 reservas, prontos para entrarem em operao.
Figura 37.2 Constelao de Satlites GPS

SEGMENTO ESPACIAL DO GPS

O segmento espacial do GPS foi projetado para garantir, com uma probabilidade de 95%, que pelo menos 4 satlites estejam sempre acima do horizonte (com uma altura maior que a elevao mnima de 5 requerida para uma boa recepo), em qualquer ponto da superfcie da Terra, 24 horas por dia. Em muitas ocasies, entretanto, 12 ou 13 satlites estaro visveis para um usurio na superfcie na Terra. O projeto de rbita circular e a alta elevao tornam o sistema muito estvel, com variaes orbitais que so relativamente fceis de modelar, em comparao com satlites de rbita baixa, como os utilizados no sistema TRANSIT. Os satlites usados no programa NAVSTAR GPS so de porte significativo, conforme pode ser visto no desenho esquemtico da figura 37.3, pesando 863 kg (cerca de 1900 libras) em rbita. Os satlites so, na realidade, plataformas multipropsito, utilizadas para uma srie de outros projetos militares alm do GPS, tal como a deteco e localizao de exploses nucleares. Os modelos preliminares (BLOCK 1), denominados satlites de desenvolvimento, comearam a ser lanados em fevereiro de 1978. Os lanamentos iniciais foram efetuados pelo nibus espacial (Space Shuttle) da NASA. Em fevereiro de 1989 foi lanado o primeiro satlite BLOCK 2, ou satlite de produo, trs anos aps o trgico desastre com o nibus espacial Challenger (28/01/86). Os satlites BLOCK 2 so lanados por foguetes Delta II (figura 37.3a), desenvolvidos especialmente para este fim. O uso do BLOCK 2 significou no apenas um novo modelo de satlite, mas tambm inaugurou um novo veculo de lanamento, um novo sistema de comando e controle e uma nova instalao terrestre de controle, em Colorado Springs, EUA, tudo dentro de uma nova estrutura administrativa para o NAVSTAR GPS.
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Figura 37.3 Satlite GPS

Figura 37.3a Foguete Delta II (Desenvolvido para Lanamento dos Satlites GPS)

SATLITE GPS FOGUETES DE COMBUSTVEL SLIDO PRIMEIRO ESTGIO SEGUNDO ESTGIO TERCEIRO ESTGIO COMPARTIMENTO DE CARGA

O programa de lanamento dos satlites definitivos do sistema GPS (BLOCK 2 e seus substitutos BLOCK 2A), iniciado em 1989, apresentado na figura 37.4.
Figura 37.4 Programa de Lanamento dos Satlites GPS

LANADOS

PROGRAMADOS

SUBSTITUIES

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A energia eltrica para os satlites GPS fornecida por grandes painis solares, que ajudam a estabilizar o satlite em sua rbita, em conjunto com dispositivos de reao controlados por magnetos de alta potncia. Alm disso, os satlites so dotados de baterias, para operao nos perodos em que permanecem na sombra da Terra. Os satlites tambm dispem de um suprimento limitado de propelente, para permitir manobras na rbita, ou entre rbitas. Como essas manobras s podem ser executadas com um gasto limitado de combustvel, as mudanas de rbitas tendem a ser eventos longos, levando semanas ou meses. Durante estes perodos, o desempenho do satlite fica, muitas vezes, degradado. As rbitas bastante elevadas utilizadas no GPS (@ 20.200 km) esto livres da atmosfera terrestre e seus efeitos. Isto significa que as previses das rbitas dos satlites podem ser muito rigorosas. Embora o modelo matemtico das rbitas seja muito preciso, os satlites GPS so constantemente acompanhados por estaes de monitoramento. Esta uma das razes pelas quais o GPS no usa rbitas geossncronas. Como os satlites giram em torno da Terra em cerca de 12 horas, eles passam sobre as estaes de monitoramento duas vezes por dia, o que proporciona oportunidade para medir precisamente sua posio, altitude e velocidade. As pequenas variaes detectadas nas rbitas, denominadas de erros de efemrides, so causadas por atrao gravitacional da Lua, ou do Sol, e pela presso da radiao solar sobre o satlite. Estas variaes orbitais so transmitidas para os satlites, que passam a consider-las nas suas emisses. Todos os satlites NAVSTAR GPS transmitem nas mesmas freqncias (duas freqncias na faixa de UHF, centradas em 1575,42 MHz e 1227,60 MHz, designadas, respectivamente, freqncias L1 e L2), mas o sinal de cada satlite transmitido com uma modulao diferente, sob a forma de cdigo, que permite a perfeita identificao do satlite pelo receptor GPS. Essas modulaes em forma de cdigo consistem de um CDIGO DE PRECISO (P CODE) e de um CDIGO DE AQUISIO INICIAL (C/A COARSE ACQUISITION CODE), que proporcionam, respectivamente, o Servio de Posicionamento Preciso (PPS PRECISE POSITIONING SERVICE) e o Servio de Posicionamento Padro (SPS STANDARD POSITIONING SERVICE). A portadora L1 contm ambas as modulaes em cdigo, enquanto a L2 contm somente o CDIGO P. O uso de duas freqncias, ambas mltiplas de uma freqncia fundamental (10,23 MHz), permite que quaisquer perturbaes na propagao, tais como os efeitos da refrao introduzidos pela ionosfera, possam ser determinadas. O CDIGO DE PRECISO e, conseqentemente, o PPS, so acessveis apenas para os usurios militares norte-americanos e os aliados da OTAN, alm de outras agncias governamentais dos EUA. O CDIGO C/A e o SPS so acessveis para os demais usurios. Embora o CDIGO P seja mais preciso que o CDIGO C/A, a diferena de desempenho entre os dois , na verdade, menos significativa do que os projetistas do sistema esperavam. Esta a maior razo para a introduo da Degradao Intencional, ou Disponibilidade Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), adiante abordada. Para determinao da posio, o receptor GPS mede as distncias a diversos satlites do sistema. Tais distncias so obtidas pela durao do trajeto (intervalo de tempo) do sinal de rdio entre os satlites e o receptor GPS. Esta a razo do sistema ser denominado NAVSTAR (NAVIGATION SYSTEM BY TIME AND RANGING). Alm da medio das distncias, preciso, ainda, conhecer as posies dos satlites GPS, para poder determinar a posio do receptor. Esta informao , tambm, transmitida
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pelos satlites, como uma mensagem de navegao, que contm todos os dados orbitais necessrios ao clculo da posio do satlite no instante da medio da distncia satlite receptor, e as correes de tempo correspondentes ao satlite. Outras informaes relativas ao desempenho do satlite e dados para modelagem dos efeitos ionosfricos tambm so includos na referida transmisso. Em conjunto, estas informaes so conhecidas como as efemrides do satlite. O segmento terrestre (GROUND/CONTROL SEGMENT), mostrado na figura 37.5, monitora e controla o sistema, mantm uma base comum de tempo para todos os satlites e prov dados precisos de suas posies no espao, em qualquer instante.
Figura 37.5 Segmento de Controle do Sistema GPS

ESTAO MESTRA DE CONTROLE CONTROLA OS SATLITES E AS OPERAES DO SISTEMA

ESTAO DE MONITORAGEM MONITORA A NAVEGAO E COLETA DADOS DE DISTNCIA

D ANTENA TERRESTRE

TRANSMITE COMANDOS PARA OS SATLITES E COLETA TELEMETRIA

Como nos sistemas de radionavegao baseados em terra (DECCA, LORAN-C, etc.), o GPS requer a obteno de mais de uma distncia para produzir uma posio na superfcie da Terra. Se desejarmos uma posio tridimensional (Latitude, Longitude e altitude) e informao precisa de tempo, necessrio observar 4 satlites, para obteno de 4 distncias, o que permite calcular as 4 incgnitas (Latitude, Longitude, altitude e hora). Este nmero pode ser reduzido, resolvendo com antecedncia algumas das incgnitas para o receptor. Se a altitude conhecida com preciso, como no caso de um navio, ento restam apenas 3 incgnitas (Latitude, Longitude e hora), requerendo observaes de apenas 3 satlites. Receptores de navegao mais sofisticados (possuindo um padro atmico de freqncia de rubdio), capazes de determinar a hora e sincronizao independentemente, requerem apenas a observao de 2 satlites, para obteno de 2 distncias e determinao das 2 incgnitas que restam (Latitude e Longitude). As situaes acima so ilustradas na figura 37.6.
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Figura 37.6 Nmero de Satlites GPS Necessrios para Posicionamento

4 SATLITES LATITUDE LONGITUDE ALTITUDE HORA

3 SATLITES LATITUDE LONGITUDE HORA

2 SATLITES LATITUDE LONGITUDE

Alm das 4 incgnitas anteriormente citadas (Latitude, Longitude, altitude e hora), o GPS, na navegao, fornece tambm o rumo e a velocidade no fundo, o rumo e a velocidade da corrente e outros elementos teis ao navegante. O segmento do usurio constitudo pelos receptores GPS e equipamentos associados, que, basicamente, determinam com preciso a distncia do receptor para vrios satlites (atravs da medio dos tempos de trajeto dos sinais transmitidos pelos satlites) e computam a posio do receptor e a hora exata da medio. As posies GPS so determinadas tendo como referncia o sistema geodsico WGS-84 (WORLD GEODETIC SYSTEM/ 1984). Entretanto, a maioria dos receptores tem capacidade de calcular a mudana de datum (DATUM SHIFT) e apresentar a posio com referncia a outros elipsides e data locais.

37.2 DETERMINAO DA POSIO GPS

A posio GPS baseada na medio de distncias aos satlites do sistema. Os satlites GPS funcionam como pontos de referncia no espao, cuja posio conhecida com preciso. Ento, um receptor GPS (martimo), com base na medio do intervalo de tempo decorrido entre a transmisso dos sinais pelos satlites e sua recepo a bordo, determina a sua distncia a trs satlites no espao, usando tais distncias como raios de trs esferas, cada uma delas tendo um satlite como centro. A posio GPS ser o ponto comum de interseo das trs esferas com a superfcie da Terra, conforme mostrado na figura 37.7 (em uma aeronave, o receptor GPS teria que medir, ainda, a distncia a um quarto satlite, para determinar, tambm, a altitude).
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Na figura 37.7, a distncia do receptor GPS ao satlite A foi determinada com base na medida do intervalo de tempo de 4 segundos entre a transmisso do sinal pelo satlite A e sua recepo a bordo. Medindo este tempo e conhecendo a velocidade de propagao das ondas eletromagnticas (@ 300.000 km/s), o receptor calcula a distncia ao satlite A. O mesmo feito com relao aos satlites B e C. Determinadas as trs distncias, o receptor calcula a posio do navio na superfcie da Terra e a hora exata correspondente. Os intervalos de tempo entre a emisso dos sinais pelos satlites e sua recepo so medidos pelos equipamentos GPS com preciso da ordem de 1 nanossegundo (0,000000001 segundo).
Figura 37.7 Posio GPS

Entretanto, para determinar a durao do trajeto do sinal, o receptor GPS necessita conhecer exatamente o instante em que o sinal foi emitido pelo satlite, para poder medir a diferena de tempo entre a transmisso e a recepo. Ento, o sistema GPS baseia-se no princpio de que o receptor e o satlite devem estar sincronizados, de modo que gerem o mesmo cdigo exatamente no mesmo instante. Assim, basta ao equipamento, ao receber o cdigo transmitido por um satlite, medir a diferena de tempo entre o instante de recepo e o instante em que o receptor gerou o mesmo cdigo (figura 37.8).
Figura 37.8 Medida da Diferena de Tempo no Sistema GPS

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Contudo, uma sincronizao perfeita exigiria que tanto os satlites como os receptores GPS dispusessem de padres atmicos de tempo. Os satlites dispem desses padres; porm, no caso dos receptores, tal componente os tornaria proibitivamente caros (cerca de US$ 100,000 s pelo relgio atmico). Em vez disso, os receptores GPS, em sua maioria, empregam para referncia de tempo um oscilador a cristal, que permite uma sincronizao com boa aproximao entre ele e o satlite. Mas, com isso, fica introduzido um erro de tempo na medida da durao do trajeto entre a emisso e a recepo do sinal. Este fator, somado ao erro decorrente da variao da velocidade de propagao do sinal, resulta em um pequeno erro de distncia, que comum a todas as distncias GPS medidas em um determinado momento. Ento, as distncias assim obtidas so denominadas de pseudo-distncias (pseudoranges), ou distncias aparentes, aos satlites. Inicialmente, as pseudo-distncias medidas para trs satlites GPS no se cruzam em um ponto. Contudo, o computador do receptor ajusta as distncias em incrementos iguais at que as LDP resultantes convirjam em um nico ponto, resolvendo, na realidade, trs equaes (uma para cada pseudo-distncia) para trs incgnitas (Latitude, Longitude e erro de tempo), produzindo uma estimativa de sua posio. Como prximo passo, o receptor considera seu prprio movimento durante o processo de aquisio e processamento dos sinais dos satlites. Isso feito atravs da comparao das freqncias dos sinais dos satlites com um sinal de referncia que o receptor gera internamente. A partir do efeito Doppler, o receptor computa sua velocidade relativa para cada um dos satlites que est observando. Ento, recalcula as trs equaes mencionadas, at que o clculo produza um ponto (figura 37.9). Como vimos, um quarto satlite ser necessrio, se a altitude tambm tiver que ser determinada.
Figura 37.9 Posio GPS por Pseudo-Distncias

Alm das distncias aos trs satlites, necessrio que o receptor GPS conhea, tambm, as posies precisas dos satlites, no instante da observao. Para isso, o sinal transmitido pelos satlites GPS tem duas partes: Um cdigo digital, nico para cada satlite, que o identifica; e superposto ao cdigo, uma mensagem de navegao que contm informaes atualizadas sobre a rbita do satlite (dados de efemrides), alm de outros elementos.
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Cada satlite GPS transmite continuamente em duas freqncias, de modo que os receptores GPS possam determinar e eliminar os efeitos da refrao ionosfrica e atmosfrica sobre o sinal, permitindo, assim, um clculo mais preciso da velocidade de propagao e, conseqentemente, das distncias entre o receptor e os satlites. As freqncias, de 1575,42 MHz e 1227,60 MHz, situam-se na banda L da faixa de UHF, sendo designadas, respectivamente, L1 e L2. Ambos os sinais so modulados por mensagens de navegao de 30 segundos, transmitidas em 50 bps (bits por segundo). Os primeiros 18 segundos contm os dados de efemrides para o satlite que transmite o sinal, definindo com preciso a sua posio, em funo do tempo. Os outros 12 segundos contm dados de almanaque, que definem as rbitas e as condies operacionais de todos os satlites do sistema. Os receptores GPS armazenam e usam os dados de efemrides para determinar a pseudo-distncia ao satlite, e os dados de almanaque como auxlio para selecionar os 4 melhores satlites para emprego na obteno da posio, em qualquer hora e lugar. Os sinais L1 e L2 so, tambm, modulados por duas seqncias binrias adicionais, uma denominada Cdigo C/A (coarse/acquisition code), para aquisio e navegao, e outra conhecida como Cdigo P (precision code), para medies de preciso, aps a aquisio e sincronizao do sinal pelo receptor. A portadora L1 modulada pelo Cdigo C/A e pelo Cdigo P; a portadora L2 apenas pelo Cdigo P (ou Y). O Cdigo P, como vimos, est disponvel apenas para usurios autorizados, sendo decifrvel somente por receptores que tm acesso s informaes criptografadas contidas na mensagem de navegao do satlite.

37.3 PRECISO DO SISTEMA GPS

As principais fontes dos erros que afetam o sistema GPS so: Disponibilidade seletiva (selective availability); atrasos inosfricos e atmosfricos; erros nos relgios dos satlites GPS; e erros dos receptores.

Foi mencionado que o GPS oferece dois servios de posicionamento. O Servio de Posicionamento Preciso (PPS Precise Positioning Service), proporcionado, basicamente, apenas s foras armadas dos EUA e de seus aliados da OTAN, e o Servio Padro de Posicionamento (SPS standard positioning service), disponvel para qualquer usurio, com um nvel de preciso degradado. Por razes de segurana nacional, o DoD (Department of Defense) degrada a preciso do GPS, pela introduo de erros no relgio dos satlites e na mensagem de navegao. Em caso de emergncia nacional, a degradao do nvel de preciso pode ser elevada para alm de 100 metros. A degradao intencional ou disponibilidade seletiva , de longe, a maior fonte de erro do GPS padro. Na passagem pela ionosfera, que composta de partculas eletricamente carregadas que refratam as ondas de rdio, o sinal do satlite atrasado. Os receptores GPS mais avanados, capazes de receber as duas freqncias emitidas pelos satlites, eliminam a maior parte desse erro. Alm disso, a troposfera, que contm uma quantidade significativa de vapor dgua, tambm afeta os sinais GPS, de uma maneira quase impossvel de corrigir. O efeito da troposfera, entretanto, menor que o da ionosfera.
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Embora os relgios atmicos dos satlites sejam todos sincronizados, muito precisos e constantemente monitorados, pequenas variaes podem ocorrer, causando erros que podem afetar a exatido do sistema. Finalmente, existem, ainda, pequenos erros de medida e computao nos receptores GPS. Ademais, a preciso de uma posio GPS depende, tambm, da geometria da situao, ou seja, da disposio geomtrica dos satlites (figura 37.10). Para obter a posio com o maior rigor possvel, o receptor GPS leva em conta um princpio da geometria denominado Diluio Geomtrica da Preciso (GDOP Geometric Dilution of Precision), que se refere ao fato de que a soluo do problema de determinao da posio pode ser melhor ou pior, dependendo dos satlites utilizados nas medidas.
Figura 37.10 Efeitos da Geometria na Preciso da Posio GPS

BOA GEOMETRIA

GEOMETRIA RUIM

Todos os receptores GPS so projetados para selecionar uma configurao de satlites que proporcione a melhor geometria (melhores ngulos de corte entre as LDP). A geometria dos satlites apresentada ao usurio por um fator de diluio da preciso da posio, conhecido como PDOP (Positional Dilution of Precision), que deve ser usado como um indicador da qualidade da informao obtida. Os fatores PDOP so nmeros relativos; quanto menor o fator PDOP, melhor a preciso da posio. Inversamente, quanto maior o valor do fator, pior a qualidade da determinao correspondente (ou seja, maior a influncia dos erros de observao nos resultados do posicionamento). Ponderados fatores tais como a geometria da posio, os erros de propagao dos sinais e de sincronizao dos relgios, pode-se afirmar que o Servio de Posicionamento Preciso (PPS), acessvel somente para usurios militares e outras agncias governamentais dos EUA, considerado como detentor de uma preciso da ordem de 12 a 15 metros (2 drms/95% de probabilidade). O Servio Padro de Posicionamento (SPS), acessvel aos demais utilizadores, com todos os erros acima mencionados e mais a Degradao Intencional, ou Disponibilidade Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), introduzida pelo Department of Defense dos EUA, apresenta uma preciso de 100 metros (95% de probabilidade). necessrio, ainda, recordar que o sistema geodsico adotado para referncia do GPS o World Geodetic System, 1984 (WGS-84). Assim, para plotar uma posio GPS em uma Carta Nutica construda com base em outro datum e outro elipside de referncia, pode ser preciso aplicar correes Latitude e Longitude fornecidas pelo equipamento,
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principalmente se a carta for de escala muito grande. Tais correes, em geral, vm indicadas nas prprias cartas. Na maioria dos casos, entretanto, so pequenas correes, sem maior interesse para o navegante. Alm disso, o prprio receptor GPS pode ter capacidade de executar a mudana de datum (datum shift). Da mesma forma, o GPS fornece resultados de altitude elipsoidal, o que torna obrigatrio o uso de uma Carta de Altura Geoidal para a obteno de altitudes referidas ao geide (nvel mdio dos mares). Este problema, entretanto, normalmente no interessa ao navegante.

37.4 RECEPTORES GPS

A necessidade da medida de distncias a quatro satlites para determinao de uma posio GPS tridimensional (Latitude, Longitude, altitude) causa um grande impacto no projeto dos receptores GPS. Uma regra bsica que resulta disso que, se forem desejadas posies contnuas, de elevada preciso, ser necessrio dispor de um receptor com, pelo menos, quatro canais. Ou seja, um aparelho que possa devotar um canal para cada um dos quatro satlites GPS sendo simultaneamente observados. Muitas aplicaes, entretanto, no requerem este grau de preciso. Nestes casos, um receptor monocanal mais econmico pode ser suficiente. Um receptor monocanal ter que executar as medidas de distncias para os quatro diferentes satlites seqencialmente, uma de cada vez, antes de poder calcular a posio. A operao total dura entre 2 e 30 segundos, o que, para a maioria das aplicaes da navegao, representa uma rapidez suficiente. Contudo, infelizmente, este tipo de receptor no realiza um bom trabalho de monitoramento da velocidade, deixando de aproveitar de forma completa uma caracterstica nica do sistema GPS: a medio precisa de velocidades. Alm disso, o movimento do receptor durante o ciclo de medidas de distncias pode afetar a preciso da posio determinada. Outra desvantagem do receptor monocanal apresenta-se quando os satlites transmitem suas mensagens de navegao, ou mensagens de dados do sistema. Estas mensagens duram 30 segundos e, durante sua leitura, as medies e clculos de posio so interrompidos. Assim, sempre que o equipamento adquire um novo satlite, h 30 segundos de interrupo da navegao. Uma boa soluo de compromisso consiste de um receptor GPS de trs canais, com o qual se obtm uma atualizao contnua da posio. Um benefcio adicional que o equipamento de trs canais pode ser programado para acompanhar at 8 satlites, de modo que, quando um satlite est bloqueado, outro pode substitu-lo instantaneamente, sem qualquer interrupo no processo de navegao. Os receptores multicanal, de 4 ou mais canais, proporcionam maior preciso, atravs da medida simultnea de 4 ou mais distncias, a diferentes satlites. Alm disso, atualizam os dados de posio, rumo e velocidade no fundo a cada segundo de tempo, aps um intervalo de tempo para carregamento dos dados iniciais (almanaque). Para que um receptor GPS possa operar, necessrio que tenha em sua memria todas as informaes sobre os satlites. Tais informaes so chamadas de almanaque e so memorizadas logo no incio da operao do equipamento. A partir do momento em que um receptor capta um satlite, o tempo mnimo para o estabelecimento de um almanaque de cerca de 15 minutos. Um almanaque completo constitudo de 5 tramas de durao unitria de 6 segundos, ou seja, um total de 30 segundos por almanaque. O sistema prev a difuso de 25 almanaques diferentes, isto , 25 mensagens completas, o que significa
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25 x 30 segundos = 12m 30s, que o tempo geral de aquisio. A partir da, cada vez que um receptor capta um satlite ele consulta seu almanaque e calcula imediatamente a posio deste satlite. Assim, quanto mais recente for o almanaque tanto menor ser o tempo necessrio para a obteno de uma posio. Desde que o aparelho esteja seguidamente em operao, ele estar consultando, tambm continuamente, o almanaque. A intensidade dos sinais necessria para que um receptor adquira (ou readquira) os satlites cerca de cinco vezes maior que a intensidade do sinal necessria para que o receptor acompanhe os satlites e leia suas mensagens. Os sinais oriundos de satlites a uma baixa elevao estaro enfraquecidos quando, obrigatoriamente, demorarem mais a passar atravs da atmosfera terrestre. Tambm, um acompanhamento do sinal de um satlite por um receptor poder ser interrompido, se o trajeto satliteantena do receptor ficar momentaneamente encoberto por mastros, superestruturas, etc. Assim, a antena de um receptor GPS fixo deve ser instalada a bordo em um local livre de obstculos e a operao de um receptor GPS porttil (hand held), tal como o mostrado na figura 37.11, deve ser feita de uma posio livre de interferncias, com 360 de viso em torno do horizonte, a fim de garantir que os sinais dos satlites no estejam bloqueados.
Figura 37.11 Receptor GPS Porttil Magellan NAV DLX-10 (10 Canais)

O preo dos receptores GPS vem caindo, desde o seu lanamento, quando custavam cerca de US$ 25,000.00, at hoje, quando j se acham bons equipamentos, inclusive multicanal, com vrias capacidades adicionais, alm do simples posicionamento (figura 37.12), por preo da ordem de US$ 1,000.00. H receptores portteis, mais simples, cujo custo j rompeu a barreira dos US$ 200.00, situando-se na faixa de 150 a 180 dlares. Os receptores GPS esto disponveis tanto em verses portteis quanto em verses fixas. Os equipamentos portteis, usados na navegao, principalmente em embarcaes de esporte, recreio e pesca, so projetados para serem manuseados e operados independentemente, com a antena embutida ou projetando-se do prprio aparelho. Alguns equipamentos porFigura 37.12 Receptor GPS Magellan NAV 6500 Chartplotter (10 Canais) com Plotagem em Carta Digitalizada e Outras Capacidades

tteis podem, tambm, ser montados em um suporte fixo e usar uma antena externa a eles conectada. Na seleo de um receptor GPS, fixo ou porttil, para uma embarcao de esporte, recreio ou pesca, onde a disponibilidade de energia eltrica , quase sempre, muito limitada, o consumo de potncia deve ser um importante fator a ser levado em conta. Os Receptores GPS podem oferecer ao navegante muito mais do que a simples capacidade de determinar sua posio geogrfica (Latitude e Longitude) e
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a hora, com um elevado grau de preciso. Alm da possibilidade, j mencionada, de determinao contnua do rumo e da velocidade no fundo, inerente a todos os receptores GPS, podem-se citar, como exemplo, as seguintes capacidades adicionais:
Figura 37.13 Receptor GPS Garmin NAP 220, com Monitor Colorido

Plotagem da posio em tempo real, sobre Carta Nutica digitalizada, apresentada em monitor colorido, de elevado grau de contraste e resoluo (figura 37.13); interface com a agulha e o odmetro; clculo do rumo e da velocidade da corrente e dos seus efeitos sobre a derrota (abatimento, caimento e avano, ou atraso); armazenamento na memria de centenas de pontos de derrota (waypoints) e de dezenas de derrotas de pernadas mltiplas reversveis; clculo do rumo, velocidade e durao do trajeto para o prximo ponto da derrota; clculo do ETA (estimated time of arrival) nos diversos pontos da derrota e no ponto de destino; memorizao da posio instantnea da embarcao a qualquer momento, pelo simples pressionar de um boto (tal caracterstica poder ser extremamente valiosa em uma situao de homem ao mar); interface do receptor GPS com o piloto automtico, de modo a conduzir a embarcao para um determinado ponto da derrota, ou ao longo de uma derrota planejada; capacidade de interface com radar e/ou ecobatmetro; capacidade de executar servio de vigilncia de fundeio (anchor watch), com o estabelecimento do crculo de giro da embarcao (com raio igual ao comprimento do navio somado ao filame, ou comprimento da amarra) em torno do ponto de fundeio e o disparo de um alarme caso a embarcao tenda a garrar, saindo do referido crculo; capacidade de acompanhar at 12 satlites para fornecer informaes contnuas, atualizadas a cada segundo de tempo; capacidade de operao no modo GPS Diferencial (DGPS), que ser adiante explicado; apresentao das posies em coordenadas geogrficas (Latitude e Longitude), grade quilomtrica UTM (N e E) e outros sistemas; capacidade de mudana de datum (datum shift) e apresentao da posio com referncia a outros elipsides e data locais, alm do WGS-84; e capacidade de realizar outros clculos teis navegao, tais como determinao da hora do nascer e do pr-do-Sol e da fase lunar. Alguns receptores, denominados de hbridos, combinam o GPS com outro sistema de posicionamento, em especial o LORAN-C. Na figura 37.14 mostrado um receptor integrado GPS/LORAN-C, capaz de processar as informaes de ambos os sistemas e proporcionar redundncia e maior segurana navegao.
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Navegao por Satlites

Figura 37.14 Receptor Integrado GPS/LORAN-C

A operao de um receptor GPS , normalmente, bastante simples. Deve ser consultado o manual do equipamento, que fornecer as informaes necessrias para possibilitar o domnio sobre os controles do aparelho e a interpretao dos dados apresentados no mostrador. O teclado, para introduo de dados e comando das diferentes funes, , em geral, de fcil manuseio e compreenso, da mesma forma que a apresentao em tela das informaes de posio, hora, rumo, velocidade, etc.

37.5

GPS DIFERENCIAL (DGPS)

A Tcnica Diferencial aplicada ao GPS (Global Positioning System) foi desenvolvida para obter maior preciso de posicionamento do SPS (STANDARD POSITIONING SERVICE) do Sistema GPS. A Tcnica Diferencial corrige no s a degradao intencional da preciso do GPS pelo Ministrio da Defesa dos EUA (Disponibilidade Seletiva), mas tambm as influncias incontrolveis, como as condies de propagao ionosfricas e atmosfricas, os erros de sincronizao dos relgios e as irregularidades nas rbitas dos satlites. Esta tcnica torna a preciso de posicionamento do GPS, acessvel a qualquer usurio, melhor que 10 metros. O GPS Diferencial (DGPS) proporciona maior preciso de posicionamento pela possibilidade de correo dos erros que afetam o Sistema GPS, cujas fontes principais so, como vimos: Disponibilidade Seletiva (Selective Availability); refrao ionosfrica e atmosfrica; e erros nos relgios dos satlites.

O conceito Diferencial anterior ao sistema GPS, tendo sido originalmente aplicado aos Sistemas Eletrnicos de Navegao Baseados em Terra, como o Omega. A aplicao da Tcnica Diferencial ao GPS foi um desenvolvimento lgico na evoluo da navegao GPS. Na dcada passada, a Guarda Costeira dos Estados Unidos (U.S. Coast Guard) comeou a investigar tcnicas para melhorar a preciso do GPS de uso
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Navegao por Satlites

civil, a fim de que esse sistema pudesse alcanar as especificaes para navegao martima do Plano Federal de Radionavegao dos EUA (Federal Radionavigation Plan). Este plano especifica uma preciso de posio de 8 a 20 metros (2 drms), com 99,7% de disponibilidade, para navegao de aproximao e navegao em guas restritas (interior de portos, baas, etc.). O GPS padro (STANDARD GPS) no oferece a preciso e a integridade necessrias para preencher este requisito. A U. S. Coast Guard comeou a testar o GPS Diferencial (DGPS) em 1985. Testes exaustivos confirmaram que o DGPS preenche os requisitos do Federal Radionavigation Plan. Aps isso, foram liberados os recursos para implementar um Sistema de Posicionamento DGPS para navegao martima, utilizando a transmisso dos Radiofaris, cobrindo toda a costa dos Estados Unidos (incluindo o Alasca, Hava e Porto Rico) e os Grandes Lagos, alm da costa Oeste do Canad. A rede DGPS norte-americana prev estaes de referncia instaladas em 45 Radiofaris Martimos operados pela Guarda Costeira e em 2 Radiofaris canadenses situados na Colmbia Britnica (figura 37.15). Vrias das estaes previstas j esto operando em carter definitivo.

Figura 37.15 Cobertura DGPS Empregando a Transmisso dos Radiofaris em Implantao nos Estados Unidos

1384

Navegao eletrnica e em condies especiais

Navegao por Satlites

Posteriormente, tanto a IALA (Associao Internacional de Sinalizao Nutica), como a IMO (Organizao Martima Internacional), endossaram o uso do DGPS, por seu potencial no incremento da segurana da navegao. Ademais, ambas as Organizaes aprovaram o uso dos RADIOFARIS (MARINE RADIO BEACONS) para transmisso dos dados de correo DGPS. Na Europa, diversos pases do Mediterrneo, da Europa do Norte e da Escandinvia planejam implementar uma rede de Estaes DGPS utilizando a transmisso dos Radiofaris Martimos existentes, sendo que vrios j tm, no presente, Estaes DGPS em operao. A cobertura DGPS proposta est mostrada na figura 37.16.
Figura 37.16 Cobertura DGPS Empregando a Transmisso dos Radiofaris Planejada para a Europa

Navegao eletrnica e em condies especiais

1385

Navegao por Satlites

37.6

COMPONENTES DO DGPS. CONCEITO DE OPERAO

A navegao DGPS em tempo real requer trs componentes principais (figura 37.17): Estao de Referncia DGPS; link de comunicaes (para correo DGPS); e receptor DGPS a bordo do navio ou embarcao.

Figura 37.17 Navegao DGPS em Tempo Real. Componentes do Sistema

O conceito de operao utilizado o de posicionamento relativo. As observaes simultneas dos mesmos satlites por duas estaes (Estao de Referncia DGPS e navio) proporcionam a minimizao ou, at mesmo, a eliminao dos efeitos de alguns erros sistemticos que incidem de forma semelhante em ambas as estaes (erros das rbitas dos satlites, refrao troposfrica e ionosfrica, erros nos relgios dos satlites, etc.). A Estao de Referncia DGPS instalada em um ponto de coordenadas geogrficas conhecidas com preciso, normalmente um Radiofarol para navegao martima. Em operao, o receptor GPS da Estao de Referncia calcula a distncia real de sua posio conhecida para cada satlite sendo observado, isto , determina o valor da distncia de sua posio cartesiana (X, Y, Z) para a posio cartesiana dos satlites (X1, Y1, Z1). Ao
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Navegao por Satlites

mesmo tempo, o receptor GPS mede as distncias para os satlites que esto sendo acompanhados e computa as diferenas entre as distncias calculadas e as distncias medidas, obtendo correes na medida da distncia para cada satlite. Estas correes so transmitidas pelo link de comunicaes para os receptores DGPS instalados a bordo dos navios/embarcaes que trafegam na rea. Na navegao martima, utiliza-se a portadora do sinal dos RADIOFARIS MARTIMOS para, sem qualquer prejuzo da radiogoniometria, transmitir as correes DGPS para os navios nas guas vizinhas. Para computar os dados de correo, o navio necessita de um equipamento especial para receber o sinal transmitido, demodular os dados de correo e injet-los no receptor DGPS de bordo. O receptor DGPS, ento, incorpora os dados de correo na soluo GPS, ao mesmo tempo em que computa os dados dos satlites, permitindo medidas muito mais precisas de posio, rumo e velocidade. A Tcnica Diferencial aplicada ao Sistema GPS aumenta a preciso de posio para um valor melhor que 10 metros e permite medidas de velocidades com preciso de 0,1 n, aperfeioando, desta forma, a eficincia e a segurana da navegao martima. Na figura 37.18, por exemplo, o receptor GPS na Estao de Referncia DGPS mede as distncias aos trs satlites que esto sendo acompanhados e determina os valores de R 1ref, R2ref e R3ref. Ao mesmo tempo, compara estes valores com as distncias calculadas aos trs satlites e obtm as correes DR1, DR 2 e DR3. Tais correes so transmitidas pelo link de comunicaes da estao. A bordo do navio, o receptor DGPS mede as distncias aos trs satlites, obtendo os valores R1, R 2 e R3. Ao mesmo tempo, recebe as correes transmitidas pela Estao de Referncia DGPS e calcula as distncias corretas aos satlites: R1corr = R1 + DR1, etc. A posio GPS , ento, calculada com os valores corretos de distncias, o que proporciona uma preciso muito melhor.

Figura 37.18 GPS Diferencial (Correes DGPS)

ESTAO DE REF. DGPS

DR 1

DR 2

DR 3

R1 corr = R 1 + DR1 etc.

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1387

Navegao por Satlites

Para navegao martima, a IALA e a IMO endossaram o uso dos Radiofaris para transmisso dos dados de correes DGPS. H numerosas vantagens derivadas do uso dos Radiofaris Martimos: O alcance dos RF consistente com o alcance preciso dos dados do DGPS (at cerca de 200250 milhas da Estao de Referncia); a rede de Radiofaris prov uma cobertura costeira efetiva; os regulamentos internacionais de radiodifuso protegem a faixa de freqncias usadas pelos Radiofaris Martimos (283,5 kHz a 325 kHz), em todo o mundo; a propagao nesta faixa de freqncias , predominantemente, de onda terrestre, com um alcance utilizvel da mesma ordem de magnitude da validade das correes DGPS; os regulamentos internacionais de radiodifuso permitem que os Radiofaris transmitam informaes suplementares de navegao (nas quais se incluem as correes DGPS); os equipamentos de transmisso dos RF (NDB) so confiveis e relativamente baratos; a bordo dos navios, o link necessrio para receber as correes DGPS pode ser utilizado em todo o mundo (pois os Radiofaris Martimos de todos os pases operam na mesma faixa de freqncias); isto permite um padro mundial de transmisso de GPS Diferencial, a ser introduzido de maneira eficiente e econmica; a transmisso das correes DGPS pela portadora do sinal dos Radiofaris cumpre recomendao da IALA, que dispe que as transmisses DGPS no devem ser codificadas, a fim de que qualquer usurio possa ter acesso ao sistema; e a Estao de Referncia DGPS utiliza toda a infra-estrutura j existente para operar e manter o Radiofarol. No padro IALA, as correes DGPS no formato RTCM SC-104 so transmitidas pela portadora do sinal do NDB (NON-DIRECTIONAL BEACON ou RADIOFAROL CIRCULAR), sem qualquer prejuzo da radiogoniometria, usando modulao MSK (Minimum Shift Keying). O emprego pela Guarda Costeira dos EUA e por outras agncias demonstrou o sucesso da modulao MSK para transmisso das correes atravs dos sinais do Radiofarol. Hoje, diversos fabricantes oferecem receptores (NAVBEACON) capazes de decodificar o sinal MSK e transform-lo em dados RTCM SC-104, compatveis com o equipamento DGPS. Em muitos deles, o receptor das correes j est embutido no prprio equipamento DGPS. O Brasil dispe, desde 1993, de Estaes DGPS operando de forma definitiva, tendo sido a primeira instalada no Radiofarol So Marcos, no Maranho, para aumentar a segurana da navegao no difcil canal de acesso ao terminal da Ponta da Madeira e ao porto de Itaqui. Hoje, j foram instaladas Estaes de Referncia do GPS Diferencial (ERDGPS) nos Radiofaris Canivete (AP), So Marcos (MA), Calcanhar (RN), Sergipe (SE), Abrolhos (BA), So Tom (RJ), Rasa (RJ), Moela (SP), Santa Marta (SC) e Rio Grande (RS). As ERDGPS permitem a cobertura com correes DGPS numa rea com raio de cerca de 200 milhas nuticas em torno dos Radiofaris onde esto instaladas. Assim, a rede DGPS da costa do Brasil proporciona a cobertura mostrada nas figuras 37.19 e 37.19a.
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Figura 37.19 Cobertura da Rede DGPS da Costa do Brasil

(NO REPRESENTADA A COBERTURA TERRESTRE)

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Tabela atualizada at 29/02/2000
Posio Geogrfica (WGS-84) Lat/Long/Altura Incio da Fase Operacional Freqncia da Portadora do Radiofarol 310 100 1, 2, 3, 6, 16 Taxa de Transmisso (bps) Mensagens RTCM 104 Transmitidas 1995 Alcance Nominal (km) para 20V/m Alcance Nominal (km) para 320V/m 300 300 1994 300 100 1, 2, 3, 6, 16 370 1995 305 100 1, 2, 3, 6, 16 370 1997 320 100 1, 2, 3 ,6, 16 370 1995 290 100 1, 2, 3, 6, 16 370 1996 300 100 1, 2, 3, 6, 16

Nome da Estao

Cdigo de Identificao Internacional

CANIVETE

0463

SO MARCOS

0460

Navegao por Satlites

CALCANHAR

0467

SERGIPE

0468

ABROLHOS

0461

SO TOM

0465

Figura 37.19a Rede DGPS da Costa do Brasil

RASA

0469

370

1998

315

100

1, 2, 3, 6, 16

MOELA

0462

370

1996

305

100

1, 2, 3, 6, 16

SANTA MARTA

0466

370

1997

310

100

1, 2, 3, 6, 16

RIO GRANDE

0464

00 30.5267635N 050 24.8354430W -15.168 m 02 29,337S 044 18,086 W 05 09.6135500S 035 29.2528500W +14.740 m 105810.66857S 037 0211.10094W +02.361 m 175753.03421S 038 4138.20116 W +32.089 m 22 02.5149000S 041 03.1575500W +01.084 m 23 03.8063936S 043 08.7508291W +67.222 m 24 0251.58748S 046 1548.20793W +37.814 m 28 36.2692411S 048 48.8345140W +57.199 m 32 0855.25713S 052 0611.84774W +02.600 m 370 1996 290 100 1, 2, 3, 6, 16

Navegao eletrnica e em condies especiais

OBSERVAES: 1. As coordenadas tabeladas esto registradas nos aparelhos. Devido s diferenas de configurao, algumas apresentam-se em graus, minutos e segundos e outras em graus e minutos. 2. As estaes no possuem ainda monitoramento de integridade, mas seu uso extensivo permite assumi-las como plenamente operacionais. 3. As coordenadas da ERDGPS SO MARCOS ainda esto referenciadas ao Datum CRREGO ALEGRE. A CVRD, proprietria da estao, est em vias de redeterminar, corrigir e informar os novos valores em WGS-84. Recomenda-se cautela aos usurios desta estao. 4. Os alcances nominais indicados so os necessrios para radiogoniometria. Levantamentos pontuais constataram que os sinais DGPS de nossas estaes chegam a mais de 700 km da costa, em mdia. A esta distncia, a degradao da acurcia deve chegar a 1, 4 m (2 ppm da distncia) alm dos 9 metros (99% dos casos) previstos como acurcia bsica do sistema. Outro fator que contribui para a perda da qualidade o fato de que certos satlites podem estar visveis para a estao de referncia e invisveis para o usurio ( e vice-versa). Nesses casos, a quantidade de satlites corrigidos pela ERDGPS pode no ser suficiente para que o usurio se beneficie dos dados diferenciais na sua navegao.

Navegao por Satlites

37.7

PRECISO, POSSIBILIDADES E APLICAES DO GPS DIFERENCIAL (DGPS)

A preciso do DGPS depende do afastamento fixomvel, ou seja, depende da distncia entre o navio e a estao de referncia DGPS. A U. S. Coast Guard estudou com detalhes todas as possibilidades e limitaes do sistema GPS e produziu o quadro abaixo (includo no Plano Federal de Radionavegao dos EUA):

SERVIOS GPS

REQUISITOS

NAVEGAO DE APROXIMAO E EM GUAS RESTRITAS

SERVIOS DE SINALIZAO NUTICA E CONTROLE DE TRFEGO DE PORTO 10

OPERAES DE DRAGAGEM

LEVANTAMENTOS HIDROGRFICOS, OCEANOGRFICOS E GEOFSICOS

PRECISO (metros, 2 drms) SERVIO PADRO DE POSICIONAMENTO COM DEGRADAO (SPS WITH S/A) SERVIO PADRO DE POSICIONAMENTO SEM DEGRADAO (SPS WITHOUT S/A) SERVIO DE POSICIONAMENTO PRECISO (PPS) GPS DIFERENCIAL (DGPS) 100

8 20

15

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

30

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

NO SATISFAZ

15 21

NO SATISFAZ SIM (SATISFAZ)

NO SATISFAZ SIM (SATISFAZ)

NO SATISFAZ SIM (SATISFAZ)

NO SATISFAZ SIM (SATISFAZ)

Ento, conclui-se que: Mesmo o Servio de Posicionamento Preciso (PPS PRECISE POSITIONING SERVICE) do GPS, disponvel apenas para os utilizadores militares dos EUA/aliados da OTAN e agncias governamentais autorizadas, no proporciona preciso suficiente para ser usado em navegao de aproximao e navegao em guas restritas, nem para emprego em atividades de sinalizao nutica, dragagem ou levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos. Como bvio, o Servio Padro de Posicionamento (SPS STANDARD POSITIONING SERVICE), com ou sem a Degradao Intencional, ou Disponibilidade Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), tambm no proporciona preciso suficiente para uso nas atividades acima citadas. Contudo, o DGPS, com uma preciso de posicionamento da ordem de 3 metros (2 drms, ou 95% de probabilidade), para distncias at 200250 milhas da estao de referncia, tem preciso suficiente para utilizao em: navegao de aproximao e navegao em guas restritas (no interior de portos, baas, enseadas e canais); atividades de sinalizao nutica (posicionamento de sinais fixos e flutuantes e verificao peridica da posio de sinais flutuantes);
Navegao eletrnica e em condies especiais 1391

Navegao por Satlites

posicionamento em operao de dragagem e outras atividades no mar que exijam grande preciso (inclusive operaes com plataformas de explorao e explotao de petrleo no mar); e posicionamento de navios de pesquisa em levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos, em reas costeiras ou offshore.

37.8

OBSERVAES FINAIS SOBRE O SISTEMA GPS

O sistema GPS, por sua integridade, disponibilidade e preciso, tornou obsoletos praticamente todos os outros sistemas de Navegao Eletrnica de mdio e longo alcances, inclusive seu antecessor na navegao por satlites (o sistema TRANSIT). Suas vantagens e possibilidades so imensas, especialmente com a aplicao da Tcnica Diferencial (DGPS). Alm das aplicaes na navegao ocenica e na navegao costeira, ou, sob a forma Diferencial (DGPS), na navegao em guas restritas (no acesso e no interior de portos, baas e canais); em operaes de sinalizao nutica, controle de trfego de porto e dragagem; e em levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos, o sistema tem, ainda, outros importantes empregos, como em fainas de homem ao mar e em operaes de socorro, busca e salvamento. Entretanto, no se deve esquecer que o GPS est sob total controle estrangeiro e, at mesmo sob a forma Diferencial (DGPS), pode ter sua preciso degradada intencionalmente, sem que nada possamos fazer. Embora a IMO (Organizao Martima Internacional) e a IALA (Associao Internacional de Sinalizao Nutica) estejam estudando a implantao de um sistema global de navegao por satlites de controle civil internacional (preliminarmente designado GNSS GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM), cujos componentes seriam compatveis com os atuais GPS americano e GLONASS (sistema russo de navegao por satlites semelhante ao GPS), o navegante prudente, mesmo assim, no deve confiar apenas nessas fontes para determinar sua posio e dirigir e controlar os movimentos de seu navio, ou embarcao. Alm disso, para aqueles equipamentos GPS que incorporam cartas nuticas digitilizadas e plotters, no se deve esquecer que tais cartas so disponibilizadas em cartuchos tipo caixa preta, que no podem ser atualizados por Avisos aos Navegantes, que divulgam as alteraes ocorridas afetando a segurana da navegao. Desta forma, as posies GPS tm que ser periodicamente plotadas em Cartas Nuticas atualizadas, onde a navegao deve, realmente, ser conduzida.

37.9

GLOSSRIO DE TERMOS ASSOCIADOS AO GPS

efemrides contidas no sinal do satlite; dados que definem as rbitas e as condies operacionais de todos os satlites GPS. marcao de um ponto da derrota (bearing).
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ALMANAQUE

BRG
1392

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C/A CODE CHANNEL

cdigo de aquisio inicial e navegao do GPS (coarse/ acquisition code), acessvel a todos os usurios. um canal de um receptor GPS; consiste nos circuitos necessrios para sintonizar e receber os sinais de um satlite da constelao GPS. rumo no fundo (course over the ground). rede de estaes de controle e monitoramento, situadas em diversos locais da Terra, que asseguram a preciso das posies dos satlites GPS e de seus relgios. GPS Diferencial; com esta tcnica, consegue-se aumentar muito a preciso do GPS padro. diluio da preciso da posio. dados de posio dos satlites e correes de tempo correspondentes, alm de outras informaes relativas ao desempenho dos satlites e dados para modelagem dos efeitos ionosfricos, que so transmitidos para os usurios nas mensagens de navegao. hora estimada de chegada (estimated time of arrival). diluio da preciso geomtrica da posio GPS. sistema russo de navegao por satlites semelhante ao GPS. Global Navigation Satellite System (em projeto). Sistema de Posicionamento Global (Global Positioning System). diluio da preciso horizontal ou planimtrica (Latitude/ Longitude) da posio GPS. mensagem includa no sinal GPS que informa a posio do satlite, as correes de tempo e a condio de operao do satlite, alm de informaes sobre os outros satlites da constelao GPS; tambm denominada de mensagem de dados do sistema (system data message). Megahertz (106 Hertz); unidade de medida das freqncias utilizadas no sistema GPS. funo especial para homem ao mar (man overboard) do equipamento GPS. modulao por deslocamento de pulsos (minimum shift keying). Sistema de Navegao por Tempo e Distncia (Navigation System by Time and Ranging), que o princpio utilizado pelo GPS. Cdigo de Preciso ou Cdigo Protegido do GPS, somente acessvel a usurios autorizados.
1393

COG CONTROL SEGMENT

DGPS DOP EFEMRIDES

ETA GDOP GLONASS GNSS GPS HDOP MENSAGEM DE NAVEGAO

MHz MOB MSK NAVSTAR

PCODE

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Navegao por Satlites

PDOP POSIO 2D POSIO 3D PPS

diluio da preciso da posio GPS (position dilution of precision). posio planimtrica, em duas dimenses (Latitude e Longitude). posio plano-altimtrica, em trs dimenses (Latitude, Longitude e altitude). Servio de Posicionamento Preciso (Precise Positioning Service) do GPS, baseado no Cdigo P e, assim, somente acessvel a usurios autorizados. pseudo-distncia, ou distncia aparente, aos satlites, medida pelos receptores GPS, que no foi corrigida dos erros na sincronizao entre o relgio do satlite e o relgio do receptor GPS.

PSEUDORANGE

RECEPTOR MONOCANAL receptor GPS que acompanha um satlite de cada vez e mede as distncias seqencialmente, proporcionando menor preciso que um receptor GPS multicanal. RECEPTOR MULTICANAL receptor GPS que pode acompanhar e medir as distncias simultaneamente para vrios satlites GPS (tantos quantos forem os canais disponveis). S/A Disponibilidade Seletiva (Selective Availability) ou Degradao Intencional da preciso do GPS, introduzida pelo Ministrio da Defesa dos EUA, para reduzir a preciso do GPS padro, acessvel a qualquer usurio. velocidade de avano (speed of advance) resultante na derrota. velocidade no fundo (speed over the ground), ou seja, velocidade verdadeira do navio, com relao superfcie da Terra, e no com relao massa dgua em movimento. segmento espacial do GPS constitudo pela constelao de satlites do sistema e seus veculos de lanamento. Servio Padro de Posicionamento (Standard Positioning Service), acessvel a qualquer usurio, com a degradao intencional introduzida no sistema. Freqncia Ultra-Alta (Ultra High Freqency); o GPS utiliza freqncias da banda L (designadas L1 e L2) da faixa de UHF. diluio da preciso vertical (altitude) do GPS. ponto de derrota. Sistema Geodsico Mundial 1984 (World Geodetic System 1984); elipside e datum utilizados como referncia para todos os clculos e posies do sistema GPS.
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SOA SOG

SPACE SEGMENT SPS

UHF

VDOP WAYPOINT WGS-84

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