Gurtin Ejercicios Resueltos

An Introduction to
Continuum Mechanics
de M. E. Gurtin.
Ejercicios resueltos
(captulos IVI)
Oscar Lopez Pouso

Departamento de Matematica Aplicada
Universidad de Santiago de Compostela
Indice general
Introduccion 5
I.

Algebra Tensorial 9
1. Puntos. Vectores. Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Ejercicios complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Teorema espectral. Teorema de CayleyHamilton. Teorema de descom-
posicion polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II. Analisis Tensorial 25
3. Diferenciacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4. Gradiente. Divergencia. Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5. Teorema de la divergencia. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . 35
III.Cinematica 37
6. Cuerpos. Deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7. Peque nas deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8. Movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
9. Tipos de movimientos. Giro. Razon de estiramiento . . . . . . . . . . . 52
10. Teoremas de transporte. Volumen. Movimientos isocoricos . . . . . . . 59
11. Giro. Circulacion. Vorticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IV.Masa. Momento 65
12. Conservaci on de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
13. Momentos lineal y angular. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . 69
V. Fuerza 79
14. Fuerza. Tension. Conservacion del momento . . . . . . . . . . . . . . . 79
15. Consecuencias de la conservacion del momento . . . . . . . . . . . . . 85
VI.Leyes constitutivas. Fluidos no viscosos 91
16. Leyes constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
17. Fluidos ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
18. Fluido ideal estacionario, plano e irrotacional . . . . . . . . . . . . . . 95
19. Fluidos elasticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Bibliografa 103
3
4
Introducci on
La Mec anica de Medios Continuos ha entrado a formar parte de los planes
de estudios en las Facultades de Matematicas espa nolas en los ultimos a nos,
generalmente como parte de la formacion optativa de segundo ciclo, situacion
que se da en la Universidad de Santiago de Compostela y en la Universidad
Complutense de Madrid. En nuestra opini on, el alumno fortalece su dominio
de la asignatura, entre otras cosas, mediante la resoluci on de ejercicios; esa
convicci on es la que nos ha llevado a redactar la presente obra.
Esta recopilacion de soluciones, m as que de problemas, es el resultado de dos
a nos de docencia en la asignatura Modelos Matematicos da Fsica I (llamada
actualmente Metodos Matem aticos da Mec anica do Continuo), durante los
cursos 199798 y 199899, a los alumnos de cuarto curso de la Licenciatura de
Matematicas de la Universidad de Santiago de Compostela. Se han resuelto los
ejercicios que propone M. E. Gurtin en los captulos que van del I al VI (secciones
de la 1 a la 19) de su libro [(1981) An Introduction to Continuum Mechanics.
New York. Academic Press], y se han a nadido algunos m as, complementarios
a los primeros, que tienen que ver sobre todo con el manejo de los operadores
diferenciales y de los tensores utilizando coordenadas.
Se cubren los temas iniciales de un curso de Mecanica de Medios Conti-
nuos, como son el algebra y el an alisis tensorial, el concepto de deformacion, de
movimiento y de fuerza, y las leyes de conservaci on de la masa y de los momen-
tos. El ultimo captulo sirve como ejemplo en el cual se utilizan los primeros
temas y se aplican tanto a los uidos ideales como a los uidos el asticos. Entre
los ejercicios se encuentra la demostracion de alg un resultado conocido de gran
importancia, como la desigualdad de Korn y los teoremas de Da Silva, de Kelvin
y de Signorini, entre otros.
Para usar este libro, tenganse en cuenta los siguientes comentarios:
Ejercicio 1.7 quiere decir ejercicio 7 de la secci on 1. Para referirnos a un
ejercicio de una misma seccion usamos solamente el n umero del ejercicio.
Como regla general: negritas min usculas denotan vectores; negritas ma-
y usculas tensores.
Como en el libro de Gurtin, regular (smooth) quiere decir de clase C
1
.
La unica diferencia en cuanto a los metodos de resoluci on de los ejercicios,
es que nosotros usamos (no siempre) las expresiones de los operadores
diferenciales en coordenadas, mientras que Gurtin preere la denici on
intrnseca.
5
6 INTRODUCCI
ON
Alguno de los ejercicios (muy pocos) solamente se enuncia, porque su
resolucion es inmediata. Este es el caso de alg un ejercicio de la seccion 1.
Se cambian algunos enunciados, bien porque el ejercicio puede generali-
zarse, bien porque se ha detectado alguna errata en el original.
y las siguientes notaciones:
c es R
3
como conjunto de puntos.
1 es R
3
como espacio vectorial con el producto escalar euclidiano.
e
i
es una base ortonormal de 1.
v
i
es la componente i del vector v; S
ij
la componente ij del tensor S.
diag(a, b, c) es una matriz diagonal con diagonal (a, b, c).
Hay dos diferencias importantes entre nuestra notacion y la del libro de
Gurtin: la primera es que, si es una funci on de x, nosotros usamos la
notacion
,i
para la derivada parcial de con respecto a x
i
, y, an aloga-
mente,
,ij
=
2
/(x
i
x
j
); la segunda es que nosotros usamos, salvo
mencion explcita en sentido contrario, el convenio de Einstein de ndices
repetidos, y as, por ejemplo, a
i
e
i
=

3
i=1
a
i
e
i
, e
i
e
i
=

3
i=1
e
i
e
i
,
tr S = S
ii
(=

3
i=1
S
ii
), y div v = v
i,i
(=

3
i=1
v
i,i
). Sin embargo, en a
i
+b
i
no hay suma implcita.
La intervenci on del lector es hoy m as posible que nunca gracias a la www,
y esta intervenci on puede ser de gran ayuda en la localizaci on de erratas. Los
comentarios acerca del contenido de este libro pueden dirigirse a la direcci on
electr onica oscarlp@usc.es.
Agradezco al profesor Alfredo Berm udez de Castro la ayuda prestada siempre
que fue requerido para ello. Su atenci on y tambien las simplicaciones de ciertas
soluciones y los nuevos puntos de vista aportados por la profesora Mara Elena
Vazquez Cendon y por los alumnos se han traducido en una mejora de las
notas originales. Debo tambien expresar mi agradecimiento a Academic Press
(a Harcourt Science and Technology Company), que amablemente me ha dado
permiso para reproducir, traducidos al castellano, los enunciados del libro escrito
por el profesor Morton E. Gurtin. Por ultimo, deseo hacer constar el animo que
me ha transmitido el propio profesor Gurtin, con quien he mantenido una breve
correspondencia electr onica. Cualquier error es exclusiva responsabilidad del
autor.
Santiago de Compostela, 15 de febrero de 2002.
INTRODUCCI
ON 7
Acerca de esta segunda impresion:
Ademas de haber corregido las erratas encontradas en la primera impresi on,
de haber reescrito unas pocas frases y de haber a nadido otras aclaratorias, en
los ejercicios complementarios a la secci on 1 se han introducido las deniciones
de la delta de Kronecker y del tensor de permutaciones, y se han incluido sendas
notas tras los ejercicios 2.3 y 3.9.
Santiago de Compostela, 8 de noviembre de 2006.
ULTIMA COMPILACI
ON: Santiago de Compostela, 27 de enero de 2009.

8 INTRODUCCI
ON
Captulo I
Algebra Tensorial
1. PUNTOS. VECTORES. TENSORES
1. Considerese la aplicacion : 1 R denida por (v) = a v, donde a es
un vector jo. Probar que a = (e
i
)e
i
.
Soluci on. Si a = a
i
e
i
es la expresion de a en la base e
i
, resulta
(e
i
) = a e
i
= a
j
ji
= a
i
, (1)
y entonces a = a
i
e
i
= (e
i
)e
i
.
2. (Teorema de representacion de formas lineales) Demuestrese que,
si : 1 R es lineal, entonces existe un unico vector a 1 tal que
(v) = a v v 1.
Soluci on. La unicidad es obvia. Para demostrar la existencia tomese
a = (e
i
)e
i
.
3. Probar que la suma S +T y el producto ST son tensores.
Soluci on. S y T son endomorsmos de 1, y por lo tanto la suma S +T
y la composicion ST tambien.
4. Probar que el traspuesto S
T
de S existe y es unico.
Soluci on. Dado un tensor S, se demuestra que existe un unico tensor
(que denotaremos) S
T
tal que
(Su) v = u (S
T
v) u, v 1. (2)
Unicidad: si se cumple (2) para un cierto tensor S
T
, entonces S
T
ij
= e
i

(S
T
e
j
) = (Se
i
) e
j
= S
ji
.
9
10 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
Existencia: si denimos S
T
ij
= S
ji
, entonces u (S
T
v) = u
k
(S
ik
v
i
) =
(S
ik
u
k
)v
i
= (Su) v.
5. Probar que el producto tensorial a b es un tensor.
Soluci on. ab : 1 1 es lineal porque (ab)v = (b v)a para v 1.
6. Pruebense:
a) S(a b) = (Sa) b,
b) (a b)S = a (S
T
b),
c) (Se
i
) e
i
= S.
Soluci on.
a) [S(a b)]
ij
= S
ik
(a b)
kj
= S
ik
a
k
b
j
= (Sa)
i
b
j
= [(Sa) b]
ij
.
b) [(a b)S]
ij
= (a b)
ik
S
kj
= a
i
b
k
S
kj
= a
i
b
k
S
T
jk
= a
i
(S
T
b)
j
=
[a (S
T
b)]
ij
.
c) [(Se
i
) e
i
]
jk
= (Se
i
)
j
ik
= (Se
k
)
j
= S
jm
km
= S
jk
.
7. Demostrar que se satisfacen las siguientes igualdades:
a) (S +T)
T
= S
T
+T
T
,
b) (ST)
T
= T
T
S
T
,
c) (S
T
)
T
= S,
d) (a b)
T
= b a,
e) (a b)(c d) = (b c)a d,
f ) (e
i
e
i
)(e
j
e
j
) =
_
0 si i ,= j
e
i
e
i
si i = j
(aqu ndices repetidos no
suman),
g) e
i
e
i
= I,
h) tr S
T
= tr S,
i) tr (ST) = tr (TS),
j ) I S = tr S,
k) R (ST) = (S
T
R) T = (RT
T
) S,
l ) u Sv = S (u v),
m) (a b) (u v) = (a u)(bv).
Soluci on. En el ejercicio 4 se demostr o que S
T
ij
= S
ji
. Con esto alguno
de los apartados es evidente y se enuncia sin ning un comentario.
1. PUNTOS. VECTORES. TENSORES 11
a) (S +T)
T
= S
T
+T
T
.
b) [(ST)
T
]
ij
= (ST)
ji
= S
jk
T
ki
= T
T
ik
S
T
kj
= (T
T
S
T
)
ij
.
c) (S
T
)
T
= S.
d) (a b)
T
= b a.
e) [(a b)(c d)]
ij
= (a b)
ik
(c d)
kj
= a
i
b
k
c
k
d
j
= (b c)(a d)
ij
.
f ) En virtud del apartado anterior, (e
i
e
i
)(e
j
e
j
) =
ij
(e
i
e
j
).
g) (e
i
e
i
)
jk
=
ij
ik
=
jk
.
h) tr S
T
= tr S.
i) tr (ST) = (ST)
ii
= S
ij
T
ji
= T
ji
S
ij
= (TS)
jj
= tr (TS).
j ) I S =
ij
S
ij
= S
ii
= tr S.
k) R (ST) = R
ij
(ST)
ij
= R
ij
S
ik
T
kj
= S
T
ki
R
ij
T
kj
= (S
T
R)
kj
T
kj
=
(S
T
R) T, y
R (ST) = R
ij
(ST)
ij
= R
ij
S
ik
T
kj
= R
ij
T
T
jk
S
ik
= (RT
T
)
ik
S
ik
=
(RT
T
) S.
l ) u Sv = u
i
S
ij
v
j
= S
ij
(u v)
ij
= S (u v).
m) (a b) (u v) = a
i
b
j
u
i
v
j
= a
i
u
i
b
j
v
j
= (a u)(bv).
8. Probar:
a) v = Su equivale a v
i
= S
ij
u
j
,
b) (S
T
)
ij
= S
ij
,
c) (ST)
ij
= S
ik
T
kj
,
d) (a b)
ij
= a
i
b
j
,
e) S T = S
ij
T
ij
.
Soluci on. Algunos ya han sido resueltos; otros son evidentes. Resolvemos
solamente el (d): (ab)
ij
= e
i
(ab)e
j
= e
i
(b e
j
)a = (a e
i
)(b e
j
) =
a
i
b
j
.
9. Demostrar que la operaci on S T es un producto interior.
Soluci on. En efecto, ya que se satisfacen claramente:
a) S T = T S,
b) S T es lineal en T para S jo,
c) S S 0, y
d) S S = 0 solamente cuando S = 0.
10. Probar los apartados siguientes:
a) Si S Sym, entonces S T = S T
T
= S (
1
2
(T+T
T
)).
12 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
b) Si W Skw, entonces W T = W T
T
= W (
1
2
(TT
T
)).
c) Si S Sym y W Skw, entonces S W = 0.
d) Si T S = 0 para todo S Lin, entonces T = 0.
e) Si T S = 0 para todo S Sym, entonces T Skw.
f ) Si T W = 0 para todo W Skw, entonces T Sym.
Soluci on. Es f acil demostrar que S T = S
T
T
T
S, T Lin (ver
ejercicios complementarios). Recordemos que S Sym (o S simetrico)
signica S = S
T
y W Skw (o W antisimetrico) signica W = W
T
.
a) S T = S
T
T
T
= S T
T
.
b) W T = W
T
T
T
= W T
T
.
c) Usando (a), S W = S (
1
2
(W+W
T
)) = 0.
d) En particular, T T = 0, de donde T = 0.
e) Se prueba que T + T
T
= 0. N otese que T + T
T
Sym, y por el
apartado (a) (T+T
T
) R = (T+T
T
) (
1
2
(R+R
T
)) = 0 para todo
R Lin, lo cual implica T+T
T
= 0, seg un (d).
f ) Se prueba que T T
T
= 0. El razonamiento es an alogo al de (e).
Usese el apartado (b) teniendo presente que TT

T
Skw.
11. Cambiamos enunciado. Probar que W
ii
= 0 para todo i = 1, 2, 3 si W
Skw (aqu ndices repetidos no suman). Por lo tanto, tr (W) = 0 W
Skw o, equivalentemente, la traza de un tensor es igual a la traza de su
parte simetrica.
Soluci on. W
ii
= W
T
ii
= W
ii
implica W
ii
= 0. Entonces, tr W = W
ii
=
0 (aqu ndices repetidos suman).
Si T Lin, entonces T = S + W con S =
1
2
(T + T
T
) Sym (parte
simetrica de T) y W =
1
2
(T T
T
) Skw (parte antisimetrica). La
equivalencia enunciada se deduce ahora de la linealidad de traza.
12. Probar que Q es ortogonal si, y solo si, Q
T
Q = I.
Soluci on. Q Orth signica que Q conserva productos interiores; esto
es, que
Qu Qv = u v u, v 1. (3)
Si Q Orth, entonces u v = Qu Qv = Q
T
Qu v u, v 1. Por lo
tanto, u = Q
T
Qu u 1; es decir, Q
T
Q = I.
Si Q
T
Q = I, entonces Qu Qv = Q
T
Qu v = u v u, v 1, y por lo
tanto Q Orth.
13. Cambiamos enunciado. Sea H = Q I. Probar que Q Orth si, y solo
si, H+H
T
+HH
T
= 0.
Soluci on. H + H
T
+ HH
T
= Q I + Q
T
I + (Q I)(Q
T
I) =
QI +Q
T
I +QQ
T
QQ
T
+I = QQ
T
I, y se aplica el ejercicio
12.
14. Sea : 1 1 1 R una aplicaci on trilineal y antisimetrica; es decir,
es lineal en cada argumento y
(u, v, w) = (v, u, w) = (u, w, v) = (w, v, u)
para todo u, v, w 1. Probar que, si S Lin, entonces
(Se
1
, e
2
, e
3
) + (e
1
, Se
2
, e
3
) + (e
1
, e
2
, Se
3
) = ( tr S)(e
1
, e
2
, e
3
).
Soluci on. Notese en primer lugar que vale 0 cuando dos argumentos
se repiten: (u, u, w) = 0, (u, v, u) = 0, etc. Adem as, Se
i
= (Se
i
)
j
e
j
=
S
jk
ki
e
j
= S
ji
e
j
, de ah que
(Se
1
, e
2
, e
3
) + (e
1
, Se
2
, e
3
) + (e
1
, e
2
, Se
3
) =
(S
j1
e
j
, e
2
, e
3
) + (e
1
, S
j2
e
j
, e
3
) + (e
1
, e
2
, S
j3
e
j
) =
(S
11
e
1
, e
2
, e
3
) + (e
1
, S
22
e
2
, e
3
) + (e
1
, e
2
, S
33
e
3
) =
S
ii
(e
1
, e
2
, e
3
) = ( tr S)(e
1
, e
2
, e
3
), (4)
como queramos demostrar.
15. Sea Q un tensor ortogonal, y sea e un vector no nulo tal que Qe = e
1
.
Probar que:
a) Q
T
e = e.
b) El vector axial correspondiente a la parte antisimetrica de Q, w, es
paralelo a e.
Soluci on.
a) Q
T
e = Q
T
Qe = e, ya que Qe = e y Q es ortogonal.
b) Si Q
A
es la parte antisimetrica de Q y w es su vector axial, we =
Q
A
e =
1
2
(Qe Q
T
e) = 0.
16. Probar que si w es el vector axial de W, entonces [w[ = (1/
2)[W[.
1
Cuando el tensor ortogonal Q es una rotacion, un tal vector e siempre existe, puesto que
1 es autovalor de cualquier aplicacion ortogonal en R
3
con determinante positivo (es decir,
de cualquier rotacion). Cons ultese por ejemplo [3, p. 400 en la seccion 8.8: Aplicaciones
ortogonales: parte II, o bien p. 453 en la seccion 10.4: Movimientos en el espacio].
14 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
Soluci on. Aqu [W[ = (W W)
1
2
= (W
ij
W
ij
)
1
2
. Necesariamente w y W
son de la forma siguiente:
w = (, , )
T
y W =
0
0
0
, (5)
de donde [W[ = (2(
2
+
2
+
2
))
1
2
=

2[w[.
Soluci on alternativa. El vector axial de W es w =
1
2
ijk
W
jk
e
i
(ver ejercicios complementarios), con lo cual [w[
2
= w w = w
i
w
i
=
1
4
ijk
W
jk
ilm
W
lm
=
1
4
ijk
ilm
W
jk
W
lm
=
1
4
(
jl
km

jm
kl
)W
jk
W
lm
=
1
4
(W
jk
W
jk
W
jk
W
kj
) =
1
2
W
jk
W
jk
=
1
2
W W =
1
2
[W[
2
.
17. Cambiamos enunciado. Sean D Psym y S Lin invertible. Probar que
SDS
T
Psym.
Soluci on. SDS
T
es simetrico ya que (SDS
T
)
T
= SD
T
S
T
= SDS
T
.
Tambien es denido positivo ya que, si v ,= 0, v (SDS
T
)v = S
T
v
D(S
T
v) > 0, por ser D denido positivo y S
T
v ,= 0. N otese que es
necesario que S sea invertible para que S
T
v ,= 0.
Ejercicios complementarios
Entiendase siempre que los ndices i, j, k, l... varan en el conjunto 1, 2, 3.
Se recuerda la denici on de la delta o smbolo de Kronecker
ij
:
ij
=
_
1 si i = j,
0 si i ,= j,
(6)
y del tensor de permutaciones
ijk
:
ijk
=
1 si ijk es una permutaci on par de 1, 2, 3,

1 si ijk es una permutaci on impar de 1, 2, 3,
0 si ijk no es una permutaci on de 1, 2, 3.
(7)
As pues:
123
=
231
=
312
= 1,
132
=
321
=
213
= 1,
ijk
= 0 si hay
ndices repetidos.
Sup onganse conocidas las f ormulas:
u v =
ijk
u
j
v
k
e
i
, (8)
u (v w) =
ijk
u
i
v
j
w
k
, (9)
det S =
ijk
S
1i
S
2j
S
3k
. (10)
c.1. (Propiedades de
ijk
) Probar las siguientes propiedades de
ijk
:
a)
pij
pkl
=
ik
jl

il
jk
,
b)
pqi
pqj
= 2
ij
,
c)
pqr
pqr
= 6.
Soluci on.
a) Considerense los siguientes cuatro casos: (1) i = j; (2) k = l; (3)
i ,= j, k ,= l, i, j ,= k, l; (4) i ,= j, k ,= l, i, j = k, l.
b) Considerense los casos i = j e i ,= j.
c) En los sumatorios que siguen, recorre las permutaciones de 1, 2, 3.
pqr
pqr
=

(1)(2)(3)

(1)(2)(3)
=

1 = 3! = 6.
c.2. (Vector axial de un tensor antisimetrico)
a) Sea W Skw. Probar que existe un unico vector w tal que Wu =
w u u 1, y que adem as w =
1
2
ijk
W
jk
e
i
(w es el vector
axial de W).
b) Probar que w es un vector tal que W
ij
=
ikj
w
k
si, y solo si, W es
antisimetrico y w es su vector axial.
Soluci on.
a) Unicidad: basta probar que si wu = 0 para todo vector u, entonces
w = 0. En efecto, 0 = e
i
(w e
j
) =
klm
ik
w
l
jm
=
ilj
w
l
para
i, j = 1, 2, 3, de donde w
l
= 0 para l = 1, 2, 3 o, lo que es lo mismo,
w = 0.
Existencia: si w =
1
2
ijk
W
jk
e
i
, entonces w u =
lmn
w
m
u
n
e
l
=
lmn
(
1
2
mjk
W
jk
)u
n
e
l
=
1
2
mln
mjk
W
jk
u
n
e
l
=
1
2
(
lj
nk

lk
nj
)
W
jk
u
n
e
l
=
1
2
(W
jk
u
k
e
j
W
jk
u
j
e
k
) =
1
2
(W
jk
u
k
e
j
W
kj
u
k
e
j
) =
W
jk
u
k
e
j
= Wu.
b) N otese que si W
ij
=
ikj
w
k
, entonces, para todo u 1, (Wu)
i
=
W
ij
u
j
=
ikj
w
k
u
j
= (wu)
i
, y en consecuencia W Skw y w es su
vector axial. Recprocamente, si W es antisimetrico y w es su vector
axial, entonces W
ij
= e
i
(We
j
) = e
i
(w e
j
) =
klm
ik
w
l
jm
=
ilj
w
l
.
c.3. Demostrar que la descomposici on de un tensor en parte simetrica y anti-
simetrica es unica.
Soluci on. Si T = S+Wcon S Sym y W Skw, entonces T
T
= SW.
Sumando las dos igualdades llegamos a T+T
T
= 2S, de manera que debe
ser S =
1
2
(T+T
T
). Restandolas se ve que W =
1
2
(TT
T
).
c.4. Demostrar que, si a, b, c son vectores y S, T son tensores, se satisfacen las
igualdades:
a) (a b)c = (a c)b,
16 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
b) S T = S
T
T
T
.
Soluci on.
a) [(a b)c]
i
= a
i
b
j
c
j
= a
i
c
j
b
j
= [(a c)b]
i
.
b) S T = S
ij
T
ij
= S
T
ji
T
T
ji
= S
T
T
T
.
c.5. Para cualquier tensor S se cumple
ijk
S
il
S
jm
S
kn
=
ijk
S
li
S
mj
S
nk
=
lmn
det S. (11)
Soluci on.
ijk
S
li
S
mj
S
nk
=
S
l1
S
l2
S
l3
S
m1
S
m2
S
m3
S
n1
S
n2
S
n3
=
lmn
det S. (12)
Notese que la ultima igualdad se satisface tanto si lmn es una permutaci on
de 1, 2, 3 como si no (en este caso ambos miembros valen 0).
Ahora
ijk
S
il
S
jm
S
kn
=
ijk
S
T
li
S
T
mj
S
T
nk
=
lmn
det S
T
=
lmn
det S.
c.6. Demostrar que uv es el vector axial del tensor antisimetrico vuuv.
Soluci on. Probamos que (u v) w = (v u u v)w para todo
w 1.
(u v) w =
lmn
(u v)
m
w
n
e
l
=
lmn
mjk
u
j
v
k
w
n
e
l
=
mln
mjk
u
j
v
k
w
n
e
l
= (
lj
nk

lk
nj
)u
j
v
k
w
n
e
l
=
u
j
v
k
w
k
e
j
+ u
j
v
k
w
j
e
k
= (u w)v (v w)u = (v u u v)w. (13)
c.7. (Inversa de un tensor) Para S Lin, se dene (la matriz de cofactores)
Cof(S) mediante (Cof(S))
ij
=
1
2
ipq
jrs
S
pr
S
qs
. Demostrar que
(Cof(S))
T
S = S(Cof(S))
T
= (det S)I,
y por lo tanto S
1
= (1/ det S)(Cof(S))
T
si det S ,= 0. Luego un tensor S
es invertible si, y solo si, su determinante es no nulo.
Soluci on. Se usa (11).
[(Cof(S))
T
S]
ij
= (Cof(S))
ki
S
kj
=
1
2
kpq
irs
S
pr
S
qs
S
kj
=
1
2
irs
kpq
S
kj
S
pr
S
qs
=
1
2
irs
jrs
(det S) =
ij
det S = [(det S)I]
ij
. (14)
La otra igualdad se demuestra de forma an aloga.
2. TEOREMAS ESPECTRAL, DE CAYLEYHAMILTON Y OTROS 17
c.8. Probar que, si S Lin es invertible, entonces (S
1
)
T
= (S
T
)
1
. Suele
emplearse la notacion S
T
para referirse a cualquiera de los miembros de
la igualdad anterior.
En consecuencia, si S Sym y det S ,= 0, S
1
Sym.
Soluci on. Se demuestra que Cof(S
T
) = (Cof(S))
T
.
c.9 Demostrar que
det S =
Su (Sv Sw)
u (v w)
para todo tensor S, cuando u (v w) ,= 0.
Soluci on. Se usa (11).
Su (Sv Sw)
u (v w)
=

ijk
S
ip
u
p
S
jq
v
q
S
kr
w
r
lmn
u
l
v
m
w
n
=
(det S)
pqr
u
p
v
q
w
r
lmn
u
l
v
m
w
n
= det S.
Algunos de estos ejercicios se han tomado de [1] y [14]. En [4] puede encon-
trarse otra demostracion del resultado que recoge el ejercicio c.8. Una soluci on
alternativa del ejercicio c.6 puede encontrarse en [13].
2. TEOREMA ESPECTRAL. TEOREMA DE CAYLEYHAMIL-
TON. TEOREMA DE DESCOMPOSICI
ON POLAR
1. Determinar el espectro, los espacios caractersticos y una descomposicion
espectral de cada uno de los tensores siguientes, donde m y n son vectores
unitarios y ortogonales entre s:
a) A = I + mm (, R),
b) B = mn +n m.
Soluci on. Notese que A y B son simetricos, y por lo tanto se puede usar
el teorema espectral. Llamaremos E() al espacio caracterstico asociado
al autovalor .
a) El caso = 0 es trivial. Supongamos ,= 0.
A = I +mm = (+)mm+(I mm). Por el apartado
(b) del teorema espectral (tal y como se enuncia en [2]),
Espectro de A = + , .
E( + ) = m), E() = m)
.
Descomposici on espectral de A: sean e
1
E( + ) unitario
(p. ej. e
1
= m) y e
2
, e
3
E() ortogonales y unitarios. Como
e
i
es una base ortonormal de 1 formada por autovectores se
tiene por el teorema espectral que A =
i
e
i
e
i
, donde
1
=
( + ) y
2
=
3
= .
18 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
b) B = mn +n m. Sea u unitario.
Como Bu = (n u)m+ (m u)n m, n), se presentan dos casos:
CASO 1: Si u , m, n), entonces Bu = u si, y solo si, = 0 y Bu = 0.
Ahora n otese que
Bu = 0 n u = 0 y m u = 0 u n)
m)
= m, n)
.
(15)
CASO 2: Si u m, n), entonces u = (m u)m+ (n u)n, y por lo tanto
Bu = u si, y solo si, n u = (m u) y m u = (n u). Las dos
ultimas igualdades implican que solo puede ser 1 o 1, lo que
explica que nos restrinjamos a los casos Bu = u y Bu = u:
Bu = u u m, n) y n u = m u
u m, n) mn)
= m+n). (16)
Bu = u u m, n) y n u = m u
u m, n) m+n)
= mn). (17)
Seg un este analisis:
Espectro de B = 0, 1, 1.
E(0) = m, n)
, E(1) = m+n) y E(1) = mn).

Descomposici on espectral de B: eligiendo e
1
E(0), e
2
E(1)
y e
3
E(1) unitarios, se tiene B = e
2
e
2
e
3
e
3
.
2. Suponiendo que es cierta la parte del teorema espectral que acaba con un
(1) en el texto [2], demostrar el resto del teorema.
Soluci on. Se supone demostrado:
Si S es simetrico, existe una base de 1, e
1
, e
2
, e
3
, formada por
autovectores de S. Ademas, si
1
,
2
,
3
son los correspondien-
tes autovalores, se tiene que S =
i
e
i
e
i
.
Y se demuestra el resto del teorema espectral, que dividimos en proposi-
ciones. Se supone siempre que S Sym.
Proposici on Si S =
i
e
i
e
i
, con e
1
, e
2
, e
3
base ortonormal de 1,
entonces
1
,
2
,
3
son autovalores de S y e
1
, e
2
, e
3
son los correspondien-
tes autovectores.
Demostracion. Se
1
= (
i
e
i
e
i
)e
1
=
i
1i
e
i
=
1
e
1
. An alogamente,
Se
2
=
2
e
2
y Se
3
=
3
e
3
. 2
Proposici on S tiene exactamente tres autovalores distintos si, y solo si,
los espacios caractersticos de S son tres lneas mutuamente perpendicu-
lares.
Demostracion.
S =
i
e
i
e
i
con los
i
distintos entre s. Llamemos E(
i
) al espacio
caracterstico asociado al autovalor
i
. u E(
1
) Su =
1
u
(
i
e
i
e
i
)u =
1
u
i
u
i
e
i
=
1
u
i
e
i

1
u
1
=
1
u
1
,
2
u
2
=
1
u
2
,
3
u
3
=
1
u
3
u
2
= u
3
= 0 u e
1
). Luego E(
1
) = e
1
).
Del mismo modo se ve que E(
2
) = e
2
) y E(
3
) = e
3
), lo que
demuestra que los espacios caractersticos son tres lneas mutuamente
perpendiculares.
Si fuese
i
=
j
con i ,= j, entonces E(
i
) = E(
j
), lo que no es
posible si E(
i
) y E(
j
) son lneas perpendiculares. 2
Proposici on S tiene exactamente dos autovalores distintos si, y solo si,
S =
1
e e +
2
(I e e), con [e[ = 1 y
1
,=
2
. En tal caso
1
y
2
son los dos autovectores distintos de S y los correspondientes espacios
caractersticos son e) y e)
, respectivamente.
Demostracion.
Sean
1
,
2
,
3
, con
1
,=
2
y
2
=
3
, los autovalores de S y
sea e
1
, e
2
, e
3
la correspondiente base ortonormal de autovectores.
Sabemos que S =
i
e
i
e
i
=
1
e
1
e
1
+
2
(e
2
e
2
+ e
3
e
3
),
de donde S =
1
e
1
e
1
+
2
(I e
1
e
1
), ya que e
i
e
i
= I
(ver ejercicio 1.7). Ahora se comprueba que E(
1
) = e
1
) y que
E(
2
) = e
2
, e
3
) = e
1
)
, como se hizo en la demostracion anterior.

Supongamos que S =
1
e e +
2
(I e e), con [e[ = 1 y
1
,=
2
.
Sea e
1
, e
2
, e
3
una base ortonormal de 1 con e
1
= e. Empleando
de nuevo la identidad e
i
e
i
= I, resulta S =
1
e
1
e
1
+
2
(e
2

e
2
+e
3
e
3
), y por lo tanto
1
y
2
son los unicos autovectores de
S y sus correspondientes espacios caractersticos son E(
1
) = e
1
) y
E(
2
) = e
2
, e
3
) = e)
. 2
Proposici on Recprocamente, si e) y e)
, con [e[ = 1, son los espacios

caractersticos de S, entonces S es de la forma S =
1
ee+
2
(Iee),
con
1
,=
2
.
Demostracion. Como E(
1
) = e) ,= E(
2
) = e)
, es claro que
1
,=
2
. Sean e
2
, e
3
e)
ortogonales. Entonces, e, e
2
, e
3
es una base
ortonormal de 1 formada por autovectores, y por lo tanto S =
i
e
i
e
i
si llamamos e
1
= e y
3
=
2
. Es decir, S =
1
e e +
2
(I e e), ya
que e
i
e
i
= I (ver ejercicio 1.7). 2
Proposici on S tiene exactamente un autovalor si, y solo si, S = I.
En ese caso es el autovalor de S y 1 es el correspondiente espacio
caracterstico.
Demostracion.
20 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
Sean
1
,
2
,
3
, con
1
=
2
=
3
= , los autovalores de S y
e
1
, e
2
, e
3
la correspondiente base ortonormal formada por autovec-
tores. Entonces, S =
i
e
i
e
i
= e
i
e
i
= I, con autovalor de S.
Por otra parte, Su = u u 1, as que E() = 1 es el espacio
caracterstico asociado a .
Sea S = I. Sea u unitario. Su = u u = u = , as que
es el unico autovalor de S. 2
Proposici on Recprocamente, si 1 es un espacio caracterstico de S,
entonces S = I.
Demostracion. Si es un autovalor de S cuyo espacio caracterstico es
E() = 1, podemos elegir e
1
, e
2
, e
3
E() = 1 tales que e
1
, e
2
, e
3
es una base ortonormal de 1 formada por autovectores. Entonces, S =

e
i
e
i
= I.
3. Sean D un tensor simetrico y Q un tensor ortogonal. Probar que el espec-
tro de D es igual al espectro de QDQ
T
. Probar tambien que si e es un
autovector de D, entonces Qe es un autovector de QDQ
T
correspondiente
al mismo autovalor.
Soluci on. Notemos que
autovalor de D det(DI) = 0 (18)
y
autovalor de QDQ
T
det(QDQ
T
I) = 0. (19)
Ahora demostramos que det(QDQ
T
I) = det(DI):
det(QDQ
T
I) = det(QDQ
T
QQ
T
) = det[Q(DI)Q
T
] =
det Q det(DI) det(Q
T
) = (det Q)
2
det(DI) = det(DI). (20)
Por ultimo, si De = e, entonces QDQ
T
(Qe) = QDe = Q(e) = (Qe).
Ademas Qe es unitario porque Q es ortogonal.
Nota El argumento empleado en el ejercicio 3 muestra que si D es un
tensor cualquiera y T es un tensor invertible, entonces D y TDT
1
tienen
el mismo polinomio caracterstico, y en consecuencia los mismos autova-
lores.
4. Un tensor P es una proyeccion perpendicular si P es simetrico y P
2
= P.
Se pide:
a) Sea n un vector unitario. Probar que cada uno de los siguientes ten-
sores es una proyeccion perpendicular:
I, 0, n n, I n n. (21)
b) Probar que, recprocamente, si P es una proyeccion perpendicular,
entonces P admite una de las representaciones (21).
Soluci on.
a) Es claro que I y 0 son proyecciones perpendiculares. Recordemos que
(a b)
T
= b a y que (a b)(c d) = (b c)a d (ejercicio 1.7).
Entonces, nn es simetrico y (nn)
2
= (nn)(nn) = (nn)nn =
n n, de modo que n n es una proyeccion perpendicular.
Ahora veamos que si P es una proyeccion perpendicular, tambien lo
es I P: obviamente I P es simetrico si lo es P y ademas
(I P)
2
= (I P)(I P) = I PP+P
2
= I PP+P = I P.
(22)
b) Como P es simetrico, se tiene por el teorema espectral que P =
i
e
i
e
i
, donde
1
,
2
,
3
es el espectro de P y e
1
, e
2
, e
3
la
correspondiente base ortonormal de autovectores. Por otra parte los
unicos autovalores que puede tener P son 0 y 1: en efecto, si u es
unitario y Pu = u, entonces u = Pu = P
2
u = P(Pu) = P(u) =
Pu =
2
u, de donde =
2
. As pues, se presentan cuatro casos:
CASO 1 Si los tres autovalores de P son 0, entonces P = 0.
CASO 2 Si los tres son 1, P = I.
CASO 3 Si dos son 0 y el otro es 1, P = n n, con [n[ = 1.
CASO 4 Si dos son 1 y el otro es 0, P = Inn, con [n[ = 1. Por ejemplo,
si
1
=
2
= 1 y
3
= 0, entonces P = e
1
e
1
+ e
2
e
2
=
I e
3
e
3
, ya que e
i
e
i
= I.
5. Probar que un tensor S (no necesariamente simetrico) conmuta con todo
tensor antisimetrico W si, y solo si, S = I.
Soluci on.
Supongamos que SW = WS para todo W Skw. Sea v 1 0
y sea W el tensor antisimetrico denido por Wu = vu. (Es decir,
v es el vector axial de W.) Entonces Sv KerW = v), ya que
WSv = SWv = S(v v) = S0 = 0. (23)
En consecuencia, para cada v 1 0 existe (v) R tal que
Sv = (v)v. Probaremos que el escalar (v) no depende de v.
Si llamamos
i
a (e
i
), resulta
S
ij
= e
i
(Se
j
) = e
i
(
j
e
j
) =
j
ij
, (24)
donde ni en
j
e
j
ni en
j
ij
hay suma en j.
Ahora basta ver que
1
=
2
=
3
, lo que se puede probar eligiendo
v 1 tal que v
i
,= 0 para todo i 1, 2, 3. En efecto, la igualdad
(v)v
i
= [(v)v]
i
= (Sv)
i
= S
ij
v
j
=
j
ij
v
j
=
i
v
i
(25)
22 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
(donde en
i
v
i
no hay suma en i) implica que
i
= (v) para todo
i 1, 2, 3. N otese que de esta forma hemos probado que
1
=
2
=
3
, y por lo tanto, si llamamos a ese valor com un, (24) nos dice
que S
ij
=
ij
o, lo que es lo mismo, que S = I.
Esta implicaci on es evidente.
Nota El ejercicio 5 implica que, dado un tensor S, las siguientes ar-
maciones son equivalentes:
(i) SR = RS para todo tensor R.
(ii) SW = WS para todo tensor antisimetrico W.
(iii) S = I para cierto R.
6. Sean F = RU y F = VR las descomposiciones polares, a derecha e
izquierda, de F Lin
+
.
a) Probar que U y V tienen el mismo espectro (
1
,
2
,
3
).
b) Probar que F y R admiten las representaciones
F =
i
f
i
e
i
,
R = f
i
e
i
,
donde e
i
y f
i
son, respectivamente, los autovectores de U y V corres-
pondientes a
i
.
Soluci on. Recordemos que U y V son simetricos, y por lo tanto se les
puede aplicar el teorema espectral.
a) Como U = RVR
T
, se tiene por el ejercicio 3 que U y V tienen los
mismos autovalores
i
y que, si e
i
es un autovector de U asociado
a
i
, entonces f
i
= Re
i
es un autovector de V asociado al mismo
autovalor.
b) F = RU = R(
i
e
i
e
i
) =
i
R(e
i
e
i
) =
i
(Re
i
) e
i
=
i
f
i
e
i
.
Veamos ahora que R = f
i
e
i
:
(f
i
e
i
)U = (f
i
e
i
)(
i
e
i
e
i
) =
i
(e
i
e
i
)(f
i
e
i
) =
i
f
i
e
i
= F,
lo que implica que f
i
e
i
tiene determinante positivo, porque U y F
pertenecen a Lin
+
. Ademas f
i
e
i
es ortogonal, porque
(f
i
e
i
)(f
i
e
i
)
T
= (f
i
e
i
)(e
i
f
i
) = (e
i
e
i
)(f
i
f
i
) = f
i
f
i
= I. (26)
Hemos probado que f
i
e
i
es una rotacion que satisface la igualdad
F = (f
i
e
i
)U, as que R = f
i
e
i
, por la unicidad de la descom-
posici on polar.
7. Sea R la rotacion de la descomposicion polar de F Lin
+
. Probar que R
es la rotacion m as pr oxima a F, en el sentido de que [F R[ < [F Q[
para todas las rotaciones Q ,= R.
Soluci on. Sea Q una rotacion distinta de R. Veremos que [F Q[
2
[FR[
2
> 0.
Por ser Q y R rotaciones, sus columnas forman una base ortonormal de 1
(ver p. ej. [4]), y por lo tanto [Q[
2
= [R[
2
= 3. As pues, [FQ[
2
= (F
Q) (FQ) = [F[
2
2F Q+3 y an alogamente [FR[
2
= [F[
2
2F R+3,
con lo cual
[F Q[
2
[F R[
2
= 2F R2F Q = 2F (RQ). (27)
Sea F = RU la descomposici on polar de F a la derecha y sea Q
0
= R
T
Q.
(N otese que Q
0
es una rotacion distinta de I porque Q ,= R.) Entonces,
2F (RQ) = 2 tr [F
T
(RQ)] = 2 tr [U
T
R
T
(RQ)] =
2 tr [U
T
(I Q
0
)] = 2U (I Q
0
) (28)
y, como S T = S
T
T
T
para todo par de tensores S y T,
2U (I Q
0
) = U [(I Q
0
) + (I Q
T
0
)] =
U (Q
0
I)(Q
T
0
I) = U (Q
0
I)(Q
0
I)
T
. (29)
Usando la igualdad R (ST) = (S
T
R) T y de nuevo S T = S
T
T
T
,
U (Q
0
I)(Q
0
I)
T
= (Q
0
I)
T
U (Q
0
I)
T
=
U
T
(Q
0
I) (Q
0
I) = tr [(Q
0
I)
T
U(Q
0
I)]. (30)
Seg un (27), (28), (29) y (30),
[F Q[
2
[F R[
2
= tr [(Q
0
I)
T
U(Q
0
I)], (31)
que es estrictamente positivo porque (Q
0
I)
T
U(Q
0
I) es simetrico
semidenido positivo y no nulo. Es claro que es simetrico; vemos a con-
tinuaci on que es semidenido positivo:
u (Q
0
I)
T
U(Q
0
I)u = (Q
0
I)u U(Q
0
I)u 0, (32)
porque U es denido positivo. Hay que notar que Q
0
I es distinto de 0
pero singular
2
, y por lo tanto tambien es singular (Q
0
I)
T
U(Q
0
I), lo
que implica que no es denido positivo.
Para demostrar que (Q
0
I)
T
U(Q
0
I) es no nulo veremos que si S ,= 0
y U PSym, entonces S
T
US ,= 0 (esto es obvio si S es no singular).
En primer lugar notemos que U =
i
e
i
e
i
con
i
> 0 para todo i
1, 2, 3. Si fuese S
T
US = 0 tendramos 0 = (S
T
US)
ii
= (S
T
U)
ij
S
ji
=
S
ki
U
kj
S
ji
= S
ki
kj
S
ij
=
j
(S
ji
)
2
(solo hay suma en j), de donde S
ji
=
0 para todo i, j 1, 2, 3 y, por lo tanto, S = 0.
Solo falta demostrar que un tensor S simetrico, semidenido positivo y
no nulo tiene traza estrictamente positiva. Por el teorema espectral, S =
i
e
i
e
i
. Como
i
0 porque S es semidenida positiva, tambien tr S =
1
+
2
+
3
0, y es 0 solo cuando
1
=
2
=
3
= 0, es decir, cuando
S = 0.
2
Puesto que 1 es autovalor de cualquier rotacion. Ver nota al pie de la pagina 13.
24 CAP
ITULO I.

ALGEBRA TENSORIAL
Captulo II
Analisis Tensorial
3. DIFERENCIACI
ON
1. Calcular DG(A) para cada una de las siguientes funciones G : Lin Lin.
a) G(A) = ( tr A)A,
b) G(A) = ABA (B un tensor dado),
c) G(A) = A
T
A,
d) G(A) = (u Au)A (u un vector dado).
Soluci on. En los cuatro apartados la funci on es de la forma G(A) =
(f(A), g(A)), con bilineal y f y g lineales, de modo que
DG(A)[U] = (f(A), Dg(A)[U]) +(Df(A)[U], g(A)) =
(f(A), g(U)) +(f(U), g(A)). (33)
a) Claramente G(A) = (f(A), g(A)) si (, A) = A, f(A) = tr A
(en este caso f es escalar) y g(A) = A, y por lo tanto
DG(A)[U] = ( tr A)U+ ( tr U)A. (34)
b) Aqu tenemos G(A) = (f(A), g(A)), con (A
1
, A
2
) = A
1
A
2
,
f(A) = AB y g(A) = A, de donde se obtiene
DG(A)[U] = ABU+UBA. (35)
An alogamente:
c) G(A) = A
T
A DG(A)[U] = A
T
U+U
T
A.
d) G(A) = (u Au)A DG(A)[U] = (u Au)U+ (u Uu)A.
2. (Diferencial de la inversa G(A) = A
1
) Consideremos G, denida en
el conjunto de los tensores invertibles por G(A) = A
1
. Suponiendo que
G es diferenciable (lo es), probar que DG(A)[H] = A
1
HA
1
.
25
26 CAP
ITULO II. AN
ALISIS TENSORIAL
Soluci on. Derivando la igualdad AA
1
= I y evaluando en H se obtiene
ADG(A)[H] +HA
1
= 0, (36)
de donde
DG(A)[H] = A
1
HA
1
. (37)
3. Sea, para A invertible, (A) = det(A
2
). Calcular D(A).
Soluci on. Notemos que = f g si denimos
f(A) = det A y g(A) = A
2
= AA, (38)
Como
Df(A)[U] = (det A) tr (UA
1
) (si A es invertible) (39)
y
Dg(A)[U] = AU+UA, (40)
se tiene
D(A)[U] = Df(g(A))[Dg(A)[U]] = Df(A
2
)[AU+UA] =
det(A
2
) tr [(AU+UA)A
2
]. (41)
4. Sea (v) = e
v
2
para todo v 1. Calcular D(v).
Soluci on. Recordemos la notaci on v
2
= [v[
2
= vv. En este caso = fg
con g(v) = v
2
y f(t) = e
t
. Claramente, Dg(v)[u] = 2uv y Df(t)[s] = se
t
,
lo que nos da
D(v)[u] = Df(g(v))[Dg(v)[u]] = Df(v
2
)[2u v] = 2u ve
v
2
. (42)
Luego D(v) = 2ve
v
2
, en el sentido de que el vector 2ve
v
2
se identica
con la aplicaci on lineal D(v) : 1 R.
5. Sea G : Lin Lin denida por G(A) = K(A)A
T
, donde K : Lin Lin
es diferenciable. Probar que si G(A) es simetrico para todo A y si ademas
K(I) = 0, entonces DK(I) toma valores simetricos (i. e., DK(I)[H] =
(DK(I)[H])
T
para todo H Lin).
Soluci on. Tenemos que demostrar que
(DK(I)[H])
T
= DK(I)[H]. (43)
3. DIFERENCIACI
ON 27
Como G(A) = K(A)A
T
Sym,
A(K(A))
T
= K(A)A
T
A Lin. (44)
El ejercicio se resuelve derivando la expresion (44) y evaluando en H.
Para ello tengase en cuenta que la trasposicion A A
T
es lineal y que
la aplicaci on A (K(A))
T
es la composicion de K con la trasposici on;
despues se razona como en el ejercicio 1. El resultado es
A(DK(A)[H])
T
+H(K(A))
T
= K(A)H
T
+ DK(A)[H]A
T
, (45)
de donde a su vez se obtiene (43) eligiendo A = I, ya que K(I) = 0.
6. Sea Q : R Orth diferenciable. Probar que Q(t)

Q(t)
T
es antisimetrico
para todo t.
Soluci on. Derivando Q(t)(Q(t))
T
= I con respecto a t resulta
Q(t)(

Q(t))
T
+

Q(t)(Q(t))
T
= 0, (46)
de donde [Q(t)(

Q(t))
T
]
T
= Q(t)(

Q(t))
T
o, equivalentemente, el tensor
Q(t)(

Q(t))
T
es antisimetrico.
7. Supongamos que G : Lin Lin es diferenciable y que satisface la igualdad
QG(A)Q
T
= G(QA) para todo A Lin y todo Q Orth. Probar que
G(A)W
T
+ WG(A) = DG(A)[WA]
para todo A Lin y todo W Skw.
Soluci on. Si W Skw, e
Wt
Orth. Entonces, por hip otesis,
e
Wt
G(A)(e
Wt
)
T
= G(e
Wt
A). (47)
Derivando (47) con respecto a t se obtiene
e
Wt
G(A)(We
Wt
)
T
+We
Wt
G(A)(e
Wt
)
T
= DG(e
Wt
A)[We
Wt
A]. (48)
Ahora t omese t = 0 en (48).
8. En los apartados que siguen S : Lin Lin es regular.
a) Se dene G : Lin Lin como G(A) = S(A
0
+ A), donde R
y A
0
Lin. Probar que DG(A)[U] = DS(A
0
+A)[U] para todo
U Lin.
b) Se dene : Lin R como (A) =
_
1
0
A S(A
0
+A) d. Calcular
D. (Puede derivarse bajo el signo integral.)
c) Supongamos que DS(A) es simetrica para todo A, en el sentido de
que B DS(A)[C] = C DS(A)[B] para todo par de tensores B y C.
Probar que D(A)[U] = S(A
0
+A) U para todo U Lin.
28 CAP
ITULO II. AN
ALISIS TENSORIAL
Soluci on.
a) G(A) = S(A
0
+ A) = (S f)(A), donde f(A) = A
0
+ A. N otese
que f es afn, y por lo tanto Df(A)[U] = U (esto se deduce de la
igualdad f(A+U) = f(A) + U). Entonces
DG(A)[U] = (DS(f(A)) Df(A))[U] =
DS(A
0
+ A)[U] = DS(A
0
+ A)[U]. (49)
b) Tenemos (A) =
_
1
0
(A) d, con (A) = AS(A
0
+A), y sabemos
que D(A)[U] =
_
1
0
D(A)[U] d. Usando la f ormula de derivaci on
del producto y el apartado (a),
D(A)[U] = A (DS(A
0
+ A)[U]) +U S(A
0
+ A). (50)
Ahora
D(A)[U] =
_
1
0
A(DS(A
0
+A)[U])+US(A
0
+A) d. (51)
c) Si B DS(A)[C] = C DS(A)[B] para todo A, B y C, la f ormula
(51) equivale a la siguiente:
D(A)[U] =
_
1
0
U DS(A
0
+ A)[A] +S(A
0
+ A) d. (52)
Compruebese que, si g() = S(A
0
+ A) U, entonces
dg
d
() = U DS(A
0
+ A)[A] +S(A
0
+ A). (53)
Hecho eso, se llega a la solucion
D(A)[U] =
_
1
0
dg
d
() d = g(1) g(0) = S(A
0
+A) U. (54)
9. Calcular las diferenciales de los invariantes principales
1
,
2
,
3
: Lin R.
Soluci on.
a)
1
(A) = tr A es lineal, de modo que D
1
(A)[U] =
1
(U) = tr U.
b)
2
(A) = (1/2)[( tr A)
2
tr (A
2
)]. Defnanse (A) = ( tr A)
2
y (A) =
tr (A
2
) y compruebese que
D(A)[U] = 2( tr A)( tr U) y D(A)[U] = tr (AU+UA). (55)
Entonces,
D
2
(A)[U] =
1
2
[2( tr A)( tr U) tr (AU+UA)]. (56)
4. GRADIENTE. DIVERGENCIA. ROTACIONAL 29
c)
3
(A) = det A. La diferencial, cuando A es invertible, est a calculada
en el libro [2]:
D
3
(A)[U] = (det A) tr (UA
1
). (57)
Hacemos notar que
3
es diferenciable para todo A, y no solo para
los A invertibles. La raz on es que el determinante se obtiene a partir
de los coecientes de A mediante operaciones regulares. De hecho,
puede comprobarse que (solo para matrices de orden 3; es decir, para
todo tensor en el sentido de Gurtin)
det A =
1
6
[2 tr (A
3
) 3 tr (A
2
) tr (A) + ( tr A)
3
], (58)
y por lo tanto
D
3
(A)[U] =
1
6
2 tr (A
2
U+AUA+UA
2
)
3[ tr (A
2
) tr U+ tr (AU+UA) tr A] + 3( tr A)
2
tr U (59)
para todo tensor A. Se tiene as una prueba indirecta de que las
expresiones en (57) y en (59) son iguales cuando A es invertible.
Nota De (57) se deduce, por las propiedades de la traza (ver [2, p. 5]),
que
D
3
(A)[U] = (det A) tr (UA
1
) = (det A)U
T
A
1
, (60)
de donde
D
3
(A)[U] = (det A)A
1
U
T
= (det A)A
T
U, (61)
y, en consecuencia, D
3
(A) se identica con (det A)A
T
cuando A es
invertible.
4. GRADIENTE. DIVERGENCIA. ROTACIONAL
1. Sean , , u, v, w y S campos regulares ( y escalares; u, v y w
vectoriales; S tensorial). Dar expresiones para:
a) (),
b) [(u v)w],
c) div (Sv),
d) (v w) (con v y w de clase C
2
).
Soluci on.
a) La componente i de () es (ver ejercicio 3)
[()]
i
= ()
,i
=
,i
+
,i
= ()
i
+ ()
i
, (62)
de donde
() = () + (). (63)
30 CAP
ITULO II. AN
ALISIS TENSORIAL
b) Usando relaciones conocidas,
[(u v)w] = (u v)w+w(u v) =
(u v)w+w[(v)
T
u + (u)
T
v]. (64)
c) An alogamente,
div (Sv) = div (Sv) +Sv =
[S
T
v +v div (S
T
)] +Sv . (65)
d) En este caso,
(v w) = div [(v w)] = div [(w)
T
v + (v)
T
w] =
(w) (v) +v div (w) + (v) (w) +w div (v) =
v w+w v + 2(v) (w). (66)
2. Probar que la divergencia de un campo tensorial S regular, divS, existe
y es unica.
Soluci on. div S es el unico campo vectorial tal que
( div S) a = div (S
T
a) a 1. (67)
Ese campo vectorial existe y es unico en virtud del teorema de repre-
sentacion de formas lineales, puesto que la aplicaci on
a 1 div (S
T
a) R (68)
es lineal.
3. Probar que, para campos regulares (escalar), v (vectorial) y S (tenso-
rial):
a) ()
i
=
,i
,
b) (v)
ij
= v
i,j
,
c) div v = v
i,i
,
d) ( div S)
i
= S
ij,j
,
e) =
,ii
(aqu es de clase C
2
),
f ) (v)
i
= v
i
(aqu v es de clase C
2
).
Soluci on.
a) Como (x) u = D(x)[u] para todo u 1,
()
i
= (x) e
i
= D(x)[e
i
] =

x
i
=
,i
. (69)
b) Como v(x)u = Dv(x)[u] para todo u 1,
(v)
ij
= e
i
v(x)e
j
= e
i
Dv(x)[e
j
] = e
i
v
x
j
=
v
i
x
j
= v
i,j
. (70)
c) Usando el apartado anterior,
div v = tr (v) = (v)
ii
= v
i,i
. (71)
d) Teniendo en cuenta que ( div S) a = div (S
T
a) para todo a 1 y el
apartado anterior,
( div S)
i
= ( div S) e
i
= div (S
T
e
i
) =
(S
T
e
i
)
j,j
= (S
kj
ki
)
,j
= S
ij,j
. (72)
e) El laplaciano de es, por los apartados (a) y (c),
= div () =
,ii
. (73)
f ) La componente i del laplaciano de v es
(v)
i
= [ div (v)]
i
= (v)
ij,j
= v
i,jj
= v
i
, (74)
donde se han usado los apartados (b) y (d).
4. Probar que, si v y w son dos campos vectoriales regulares y S es un campo
tensorial regular, se cumplen:
a) div (v w) = v div w+ (v)w,
b) div (S
T
v) = S v +v div S.
Soluci on.
a) [ div (vw)]
i
= (vw)
ij,j
= (v
i
w
j
)
,j
= v
i
w
j,j
+v
i,j
w
j
= v
i
div w+
[(v)w]
i
.
b) div (S
T
v) = (S
T
v)
i,i
= [(S
T
)
ij
v
j
]
,i
= (S
ji
v
j
)
,i
= S
ji
v
j,i
+ S
ji,i
v
j
=
S v +v div S.
5. Sean y v de clase C
2
. Probar que
a) rot = 0,
b) div rot v = 0.
Soluci on.
a) Sabiendo que ( rot v)
i
=
ijk
v
k,j
(ver ejercicios complementarios),
resulta [ rot ()]
i
=
ijk
()
k,j
=
ijk
,kj
=
ijk
,jk
=
ikj
,kj
=
ijk
,kj
= [ rot ()]
i
, ya que, al ser de clase C
2
,
,kj
=
,jk
.
Luego [ rot ()]
i
= 0 para i = 1, 2, 3.
32 CAP
ITULO II. AN
ALISIS TENSORIAL
Soluci on alternativa. Notese que el tensor () es simetrico,
porque, teniendo en cuenta que de clase C
2
,
[()]
ij
= ()
i,j
=
,ij
=
,ji
= [()]
ji
. (75)
Entonces rot () = 0, ya que rot () es el vector axial de ()
[()]
T
= 0.
b) div ( rot v) = ( rot v)
i,i
= (
ijk
v
k,j
)
,i
=
ijk
v
k,ji
=
ijk
v
k,ij
=
jik
v
k,ji
=
ijk
v
k,ji
= ( rot v)
i,i
= div ( rot v), ya que v
k,ji
= v
k,ij
por ser v de clase C
2
. Luego div ( rot v) = 0.
En los ejercicios 6, 7 y 8, r(x) = x o.
6. a) Probar que r = I.
b) Sea e = r/[r[. Calcular (e)e.
Soluci on.
a) De la denici on de r se sigue que
r(x +u) = (x +u) o = (x o) +u = r(x) +u, (76)
y por lo tanto r(x)[u] = u para todo u 1; es decir, r = I.
b) Llamemos r = [r[ = (x
1
+ x
2
+ x
3
)
1
2
. Entonces e = r/r y e =
(r/r) = (1/r)r + r (1/r). Sabemos que r = I. Por otra
parte,
_
1
r
_
= [(x
1
+ x
2
+ x
3
)
1
2
] = (x
1
, x
2
, x
3
)r
3
=
r
r
3
. (77)
Seg un el c alculo anterior, e =
1
r
I
1
r
3
r r, y por lo tanto
(e)e =
_
1
r
I
1
r
3
r r
_
_
r
r
_
=
r
r
2

1
r
4
(r r)r =
r
r
2

1
r
4
(r r)r = 0. (78)
7. Sean a 1, S Lin, y denamos : c R como = a (r Sr).
Calcular .
Soluci on. Como = a (r Sr) = Sr (a r) (con a y S constantes),
se tiene que
= [(a r)]
T
Sr + [(Sr)]
T
(a r). (79)
Recordemos que si W
ij
=
ikj
w
k
, entonces W es antisimetrico y w es su
vector axial (ver ejercicios complementarios a la secci on 1). As pues, de
la igualdad
[(a r)]
T
ij
= [(a r)]
ji
= (a r)
j,i
= (
jlm
a
l
r
m
)
,i
=
jlm
a
l
r
m,i
=
jlm
a
l
mi
=
jli
a
l
=
ilj
a
l
(80)
se deduce que [(a r)]
T
es antisimetrico y a es su vector axial.
Por otra parte, [(Sr)]
ij
= (Sr)
i,j
= (S
ik
r
k
)
,j
= S
ik
r
k,j
= S
ik
kj
= S
ij
,
de modo que (Sr) = S.
Por ultimo, de los c alculos anteriores y de (79) se obtiene
= (Sr) a +S
T
(a r). (81)
8. Sea u el campo vectorial denido en c o por la igualdad u = r/[r[
3
.
Probar que u es armonico. Encontrar un campo escalar cuyo gradiente sea
u.
Soluci on. Para ver que u =
r
r
3
es armonico tenemos que demostrar que
u = 0. (Recordemos la notaci on r = [r[.) Ya se vio en el ejercicio 6 que
_
1
r
_
=
r
r
3
. Por inducci on, se prueba que
_
1
r
n
_
=
nr
r
n+2
. Tambien
se prob o que r = I. Con esta informaci on, y usando formulas conocidas
para la derivaci on de productos,
u = div (u) = div
_
_
r
r
3
__
= div
_
1
r
3
r +r
_
1
r
3
__
=
div
_
1
r
3
I
3
r
5
(r r)
_
= div
_
1
r
3
I
_
div
_
3
r
5
(r r)
_
=
_
1
r
3
_
3
r
5
div (r r) (r r)
_
3
r
5
_
=
3
r
5
r
3
r
5
[r div r + (r)r] (r r)
_
15
r
7
r
_
=
3
r
5
r
3
r
5
(rr
i,i
+r) +
15
r
7
(r r)(r) =
3
r
5
r
12
r
5
r +
15
r
5
r = 0, (82)
ya que r
i,i
=
ii
= 3 y (r r)(r) = (r r)r = r
2
r.
Un campo escalar cuyo gradiente es u es 1/r.
9. Sea u un campo vectorial de clase C
2
. Probar que
a) div (u)u = u u
T
+u (div u),
b) u u
T
= div (u)u ( div u)u + ( div u)
2
.
34 CAP
ITULO II. AN
ALISIS TENSORIAL
Soluci on.
a) div [(u)u] = [(u)u]
i,i
= [(u)
ij
u
j
]
,i
= (u
i,j
u
j
)
,i
= u
i,j
u
j,i
+
u
i,ji
u
j
= u (u)
T
+u (div u), ya que (div u)
j
= ( div u)
,j
=
(u
i,i
)
,j
= u
i,ij
= u
i,ji
, por ser u de clase C
2
.
b) div [( divu)u] = ( div u)
2
+u (div u), y se aplica el apartado (a).
10. Sean u y v regulares. Probar que div (u v) = v rot u u rot v.
Soluci on. div (uv) = (uv)
i,i
= (
ijk
u
j
v
k
)
,i
=
ijk
u
j
v
k,i
+
ijk
u
j,i
v
k
.
Ahora veremos que
ijk
u
j
v
k,i
= u rot v y que
ijk
u
j,i
v
k
= v rot u,
para lo cual se tendr a en cuenta que ( rot u)
i
=
ijk
u
k,j
(ver ejercicios
complementarios). Se tienen, en efecto,
u rot v =
ijk
u
i
v
k,j
=
jik
u
j
v
k,i
=
ijk
u
j
v
k,i
(83)
y
v rot u =
ijk
u
k,j
v
i
=
kij
u
j,i
v
k
=
ijk
u
j,i
v
k
, (84)
lo que resuelve el ejercicio.
c.1. Demostrar que ( rot v)
i
=
1
2
ijk
(v
k,j
v
j,k
) =
ijk
v
k,j
, donde v es un
campo vectorial regular.
Soluci on. Como rot v es el vector axial de v (v)
T
, la componente
i de rot v es (ver ejercicios complementarios a la seccion 1)
( rot v)
i
=
1
2
ijk
[v (v)
T
]
jk
=
1
2
ijk
(v
j,k
v
k,j
) =
1
2
ijk
(v
k,j
v
j,k
). (85)
Puesto que
ijk
v
j,k
=
ikj
v
k,j
=
ijk
v
k,j
, tambien se tiene
( rot v)
i
=
ijk
v
k,j
. (86)
c.2. Sean u y v regulares. Probar que
rot (u v) = (u)v (v)u + ( div v)u ( div u)v. (87)
Soluci on. Se trata de usar las expresiones de las coordenadas del rota-
cional, el gradiente y la divergencia, mas alguna propiedad de
ijk
probada
5. TEOREMA DE LA DIVERGENCIA. TEOREMA DE STOKES 35
en los ejercicios complementarios a la seccion 1:
[ rot (u v)]
i
=
ijk
(u v)
k,j
=
ijk
(
klm
u
l
v
m
)
,j
=
ijk
klm
(u
l
v
m,j
+ u
l,j
v
m
) =
kij
klm
(u
l
v
m,j
+ u
l,j
v
m
) =
(
il
jm

im
jl
)(u
l
v
m,j
+ u
l,j
v
m
) =
il
jm
(u
l
v
m,j
+ u
l,j
v
m
)
im
jl
(u
l
v
m,j
+ u
l,j
v
m
) =
u
i
v
j,j
+ u
i,j
v
j
u
j
v
i,j
u
j,j
v
i
=
[u( div v)]
i
+ [(u)v]
i
[(v)u]
i
[( div u)v]
i
. (88)
5. TEOREMA DE LA DIVERGENCIA. TEOREMA DE STOKES
1. Sea una regi on regular acotada, y sean v, w : 1 y S : Lin
campos regulares. Demostrar que:
a)
_
R
v n dA =
_
R
v dV ,
b)
_
R
(Sn) v dA =
_
R
[( div S) v +S(v)
T
] dV ,
c)
_
R
v Sn dA =
_
R
(v div S +v S) dV ,
d)
_
R
v(w n) dA =
_
R
[v divw+ (v)w] dV .
Soluci on. Por el teorema de la divergencia sabemos que, para i = 1, 2, 3,
_
R
n
i
dA =
_
R
,i
dV. (89)
El ejercicio se resuelve usando la formula (89).
a)
_
R
(v n)
ij
dA =
_
R
v
i
n
j
dA =
_
R
v
i,j
dV =
_
R
(v)
ij
dV.
b)
_
R
[(Sn) v]
ij
dA =
_
R
(Sn)
i
v
j
dA =
_
R
S
ik
n
k
v
j
dA =
_
R
(S
ik
v
j
)
,k
dV =
_
R
(S
ik,k
v
j
+ S
ik
v
j,k
) dV =
_
R
[( div S)
i
v
j
+ S
ik
(v)
T
kj
] dV =
_
R
[( div S) v +S(v)
T
]
ij
dV.
c)
_
R
v Sn dA =
_
R
v
i
S
ij
n
j
dA =
_
R
(v
i
S
ij
)
,j
dV =
_
R
(v
i
S
ij,j
+ v
i,j
S
ij
) dV =
_
R
(v div S +v S) dV.
36 CAP
ITULO II. AN
ALISIS TENSORIAL
d)
_
R
[v(w n)]
i
dA =
_
R
v
i
w
j
n
j
dA =
_
R
(v
i
w
j
)
,j
dV =
_
R
(v
i
w
j,j
+ v
i,j
w
j
) dV =
_
R
[v div w+ (v)w]
i
dV.
2. Sea v un campo vectorial regular denido en una regi on abierta . Probar
que
_
P
v n dA = 0 para toda regi on regular acotada T si, y solo si,
div v = 0.
Soluci on.
Por el teorema de localizacion y el teorema de la divergencia,
div v(x) = lim
0
1
vol(
)
_
div v dV =
lim
0
1
vol(
)
_
v n dA = 0, (90)
donde
es la bola cerrada de centro x y radio .

Por el teorema de la divergencia,
_
P
v n dA =
_
P
div v dV = 0. (91)
c.1. Sea una regi on regular acotada y sea v : 1 un campo vectorial
regular. Probar que
_
R
(n v) dA =
_
R
rot v dV.
Soluci on.
_
R
(n v)
i
dA =
_
R
ijk
n
j
v
k
dA =
_
R
ijk
v
k,j
dV =
_
R
( rot v)
i
dV.
(92)
Captulo III
Cinematica
6. CUERPOS. DEFORMACIONES
1. Probar:
a) Dados un vector q y un tensor F Lin
+
, hay exactamente una
deformacion homogenea f tal que f = F y que deja q jo (i. e.,
f(q) = q).
b) Si f y g son deformaciones homogeneas, entonces tambien lo es f g,
y (f g) = (f)(g). Ademas, si f y g dejan q jo, tambien lo deja
f g.
Soluci on.
a) Si f es una deformacion homogenea, entonces f(p) = f(q)+f(pq).
Luego la unica deformaci on homogenea tal que f(q) = q y f = F
es f(p) = q +F(p q).
b) Por la regla de la cadena, (f g)(p) = f(g(p)) g(p). Como f
y g son deformaciones homogeneas, sus gradientes son constantes, y
por lo tanto tambien el gradiente de f g es constante: (f g) =
(f) (g). Ademas, si f y q dejan jo el punto q, tambien lo deja
jo f g.
2. Una deformacion homogenea de la forma
x
1
= p
1
+ p
2
,
x
2
= p
2
,
x
3
= p
3
se llama un corte puro (pure shear en ingles). Para esta deformacion
calcular:
a) las matrices de F, C y B;
b) la lista de los invariantes principales de C (o de B);
c) los estiramientos principales.
37
38 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
Soluci on.
a) El gradiente de la deformaci on es
F = f =
1 0
0 1 0
0 0 1
. (93)
El tensor de deformacion de CauchyGreen a la derecha es C = F
T
F:
C =
1 0 0
1 0
0 0 1
1 0
0 1 0
0 0 1
1 0
1 +
2
0
0 0 1
. (94)
El tensor de deformacion de CauchyGreen a la izquierda es B =
FF
T
:
B =
1 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
1 0
0 0 1
1 +
2
0
1 0
0 0 1
. (95)
b) Operando, se obtiene det(CI) =
3
+(3+
2
)
2
(3+
2
)+1,
de modo que la lista de invariantes principales de C (o de B) es
1
C
= (3 +
2
, 3 +
2
, 1). (96)
c) Los estiramientos principales son los autovalores de U. Como C =
U
2
, los estiramientos principales son, en virtud del teorema de la raz
cuadrada,
1
=
_
1
,
2
=
_
2
,
3
=
_
3
, (97)
donde los
i
son los autovalores de C. Ahora se comprueba, resolvien-
do la ecuacion caracterstica det(CI) = 0, que
1
= 1,
2
=
2 +
2
+ 2
_
1 +
2
2
,
3
=
2 +
2
2
_
1 +
2
2
.
(98)
3. Calcular C, B e 1
C
para una extension de magnitud en la direccion e.
Soluci on. Si f es una extension de magnitud en la direccion e, en-
tonces, en una base ortonormal de autovectores con e
1
= e, f = U =
diag(, 1, 1), y por lo tanto
C = B = U
2
= diag(
2
, 1, 1). (99)
La lista 1
C
de los invariantes principales de C es, llamando
1
=
2
,
2
=
3
= 1 a los autovalores de C,
1
(C) =
1
+
2
+
3
= 2 +
2
= tr C, (100)
2
(C) =
1
2
+
2
3
+
1
3
= 1 + 2
2
, (101)
3
(C) =
1
3
=
2
= det C. (102)
6. CUERPOS. DEFORMACIONES 39
4. Probar que una deformaci on es isocorica si, y solo si, det C = 1.
Soluci on. Una deformaci on F es isocorica si, y solo si, det F(p) = 1 para
todo p. Como C = F
T
F, det C = (det F)
2
, de donde se deduce, teniendo
en cuenta que det F > 0, que det F = 1 det C = 1.
5. Demostrar que C = I + u + u
T
+ u
T
u, donde u es el vector des-
plazamiento.
Soluci on. F = I + u, ya que u(p) = f(p) p. Entonces C = F
T
F =
(I + (u)
T
)(I +u) = I +u + (u)
T
+ (u)
T
(u).
6. Probar que una deformaci on es rgida si, y solo si, 1
C
= (3, 3, 1).
Soluci on. Seg un el teorema de caracterizacion de las deformaciones r-
gidas, una deformaci on es rgida si, y solo si, F(p) es una rotacion para
todo p.
Si f es una deformacion rgida F(p) es una rotacion para todo p, y por
lo tanto C = F
T
F = I. Entonces, los autovalores de C son
1
=
2
=
3
= 1, y los invariantes principales son
1
(C) =
1
+
2
+
3
= 3,
2
(C) =
1
2
+
1
3
+
2
3
= 3,
3
(C) =
1
3
= 1.
Supongamos que 1
C
= (3, 3, 1). Los invariantes principales son los
coecientes del polinomio caracterstico, por lo que C tiene los mis-
mos autovalores que I:
1
=
2
=
3
= 1. Como C es diagonalizable
(porque es simetrica), necesariamente C = I. Entonces F(p) es una
rotacion para todo p, ya que det F(p) > 0 y (F(p))
T
F(p) = C = I.
7. Demostrar que los invariantes principales de C son
1
(C) =
2
1
+
2
2
+
2
3
,
2
(C) =
2
1
2
2
+
2
2
2
3
+
2
3
2
1
,
3
(C) =
2
1
2
2
2
3
,
donde
1
,
2
y
3
son los estiramientos principales.
Soluci on. Es claro, ya que los
2
i
son los autovalores de C. En efecto, los
estiramientos principales
i
son los autovalores de U, y C = U
2
, con U y
C simetricas denidas positivas (ver teorema de la raz cuadrada).
8. Una deformacion de la forma
x
1
= f
1
(p
1
, p
2
),
x
2
= f
2
(p
1
, p
2
),
x
3
= p
3
40 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
se llama deformaci on plana (plane strain). Probar que para una tal
deformacion el estiramiento principal
3
(en la direcci on p
3
) es la unidad.
Probar tambien que la deformacion es isocorica si, y solo si, los otros dos
estiramientos principales,
, satisfacen
= 1/
.
Soluci on. De nuevo se usa el hecho de que C y U son simetricas denidas
positivas y que C = U
2
. Seg un el teorema de la raz cuadrada,
1
,
2
,
3
es el espectro de U si, y solo si,

2
1
,
2
2
,
2
3
es el espectro de C; ademas,
i
esta asociado al mismo autovector que
2
i
.
Como
F(p) = f(p) =
f
1,1
f
1,2
0
f
2,1
f
2,2
0
0 0 1
, (103)
la tercera columna de C = F
T
F es e
3
, lo cual implica que
Ce
3
= e
3
. (104)
La ecuacion (104) nos dice que e
3
es un autovector de C, asociado al
autovalor 1. Por la discusion precedente, 1 es un autovalor de U =

C, y
un autovector asociado es e
3
o, lo que es lo mismo, el estiramiento principal
de f en la direccion p
3
es 1.
Ahora, por el ejercicio 4 sabemos que f es isocorica si, y solo si, det C = 1.
Pero, teniendo en cuenta que
i
> 0 para i = 1, 2, 3,
det C = 1
2
1
2
2
2
3
= 1
1
2
= 1, (105)
en caso de que llamemos
3
al autovalor 1.
9. Supongamos que f
1
y f
2
son dos deformaciones de B con el mismo tensor de
CauchyGreen a la derecha. Demostrar que existe una deformacion rgida
g tal que f
2
= g f
1
.
Soluci on. Veremos que g = f
2
f
1
1
es una deformacion rgida. Usamos
las notaciones habituales F
i
para f
i
, F
i
= R
i
U
i
para la descomposicion
polar a la derecha de F
i
. N otese que, como (f
1
1
f
1
)(p) = p, se tiene
(f
1
1
)(f
1
(p)) = (F
1
(p))
1
.
La aplicaci on g = f
2
f
1
1
: f
1
(B) f
2
(B) es una deformacion, porque es
una composicion de deformaciones. Sea q = f
1
(p) f
1
(B). Entonces
g(q) = f
2
(p) (f
1
1
)(f
1
(p)) = F
2
(p)(F
1
(p))
1
=
R
2
(p)U
2
(p)(U
1
(p))
1
(R
1
(p))
1
. (106)
Por hip otesis, C
1
(p) = C
2
(p), de modo que U
1
(p) = U
2
(p), y entonces
(106) implica
g(q) = R
2
(p)(R
1
(p))
1
= R
2
(p)(R
1
(p))
T
. (107)
As, hemos visto que g(q) es una rotacion para todo q, lo cual equivale a
decir que g es una deformacion rgida, seg un el teorema de caracterizacion
de las deformaciones rgidas.
10. Probar las siguientes igualdades:
a)
_
f(P)
v(x) m(x) dA
x
=
_
P
v(f(p)) G(p)n(p) dA
p
,
b)
_
f(P)
T(x)m(x) dA
x
=
_
P
T(f(p))G(p)n(p) dA
p
,
c)
_
f(P)
(x o) T(x)m(x) dA
x
=
_
P
(f(p) o) T(f(p))G(p)n(p) dA
p
.
Aqu v y T son campos continuos en f(B), con v vectorial y T tensorial.
Soluci on. Sabemos que, si es un campo escalar continuo en f(B), en-
tonces, para i = 1, 2, 3,
_
f(P)
(x) m
i
(x) dA
x
=
_
P
(f(p))(G(p)n(p))
i
dA
p
. (108)
Usaremos la igualdad (108) para resolver el ejercicio.
a)
_
f(P)
v(x) m(x) dA
x
=
_
f(P)
v
i
(x)m
i
(x) dA
x
=
_
P
v
i
(f(p))(G(p)n(p))
i
dA
p
=
_
P
v(f(p)) G(p)n(p) dA
p
. (109)
b)
_
f(P)
(T(x)m(x))
i
dA
x
=
_
f(P)
T
ij
(x)m
j
(x) dA
x
=
_
P
T
ij
(f(p))(G(p)n(p))
j
dA
p
=
_
P
[T(f(p))G(p)n(p)]
i
dA
p
.(110)
c)
_
f(P)
[(x o) T(x)m(x)]
i
dA
x
=
_
f(P)
ijk
(x o)
j
(T(x)m(x))
k
dA
x
=
_
f(P)
ijk
(x o)
j
T
kl
(x)m
l
(x) dA
x
=
_
P
ijk
(f(p) o)
j
T
kl
(f(p))(G(p)n(p))
l
dA
p
=
42 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
_
P
ijk
(f(p) o)
j
[T(f(p))G(p)n(p)]
k
dA
p
=
_
P
[(f(p) o) T(f(p))G(p)n(p)]
i
dA
p
. (111)
11. Sea f una deformacion de B. Sea p B
y sean d y e dos vectores unitarios.

Se consideran las areas A
p
(en B) generada por los vectores d y e
cuando su origen se sit ua en p, y A
x
(en f(B)) generada por d
y e
,
donde d
= f(p + d) f(p) y e
= f(p + e) f(p). Es claro que

A
p
= [d e[ y A
x
= [d
[. Defnase
dA
x
dA
p
= lim
0
[d
[
[d e[
.
Se pide que, usando la identidad (Sa) (Sb) = (det S)S
T
(a b), se
demuestre la igualdad
m(x)
dA
x
dA
p
= G(p)n(p),
donde G(p) = (det F(p))(F(p))
T
y m(x) y n(p) son las normales uni-
tarias
m(x) = lim
0
d
[d
[
,
n(p) =
d e
[d e[
.
Figura III.1: Efecto de la deformaci on.
Soluci on. Como F(p) = f(p), sabemos que
d
= f(p + d) f(p) = F(p)(d) +o() = F(p)d +o(), (112)

y, an alogamente, e
= F(p)e +o().
Para abreviar, escribiremos d
= Fd+o() y e
= Fe +o(). Quere-
mos probar que m(x)(dA
x
/dA
p
) = G(p)n(p). Puesto que
m(x)
dA
x
dA
p
= lim
0
d
[d
[
[d
[
[d e[
= lim
0
d
[d e[
, (113)
se trata de demostrar que
lim
0
d
[d e[
= G(p)n(p). (114)
En efecto,
lim
0
d
[d e[
= lim
0
(Fd +o()) (Fe +o())
[d e[
=
lim
0
2
(Fd Fe) + Fd o() +o() Fe +o() o()
2
[d e[
=
Fd Fe
[d e[
= (det F)F
T
d e
[d e[
= G(p)n(p). (115)
La pen ultima igualdad se deduce de la siguiente, cierta para todo tensor S
invertible y todo par de vectores a y b: (Sa) (Sb) = (det S)S
T
(a b)
(ver ejercicios complementarios).
12. Probar que, si f es una deformacion de B,
a) f(B
) = (f(B))
,
b) f(B) = f(B).
Soluci on.
a) Como f
1
es continua, f es abierta (lleva abiertos en abiertos), y por
lo tanto f(B
) es abierto. Ademas, es claro que f(B
) f(B), por todo

lo cual f(B
) (f(B))
. An alogamente, como f
1
[(f(B))
] es abierto
y esta contenido en B, se tiene que f
1
[(f(B))
] B
o, lo que es lo
mismo, (f(B))
f(B
).
b) Por denici on de cuerpo y de deformaci on, B y f(B) son cerrados.
Entonces B = B = B
B y f(B) = f(B) = (f(B))
f(B), donde las

uniones son disjuntas. Como f(B
) = (f(B))
, necesariamente f(B) =
f(B).
13. Sea B el semiespacio cerrado B = p = (p
1
, p
2
, p
3
) : 0 p
1
< , y sea f
denida en B por las igualdades
x
1
=
1
p
1
+ 1
,
x
2
= p
2
,
x
3
= p
3
.
Se pide:
a) Comprobar que f es inyectiva y que det f > 0.
b) Determinar f(B) y usar el resultado para demostrar que f no es una
deformacion.
44 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
c) Probar que no se satisface f(B) = f(B).
Soluci on.
a) f es inyectiva, ya que
1
p1+1
=
1
q1+1
implica p
1
= q
1
. Ademas,
det f(p) =
1
(p1+1)
2
> 0 para todo p
1
0.
b) Consideremos la aplicacion h : [0, ) R dada por h(p
1
) =
1
p1+1
.
Teniendo en cuenta que h
(p
1
) =
1
(p1+1)
2
> 0, lim
p1
h(p
1
) = 0
y h(0) = 1, se llega a que h[0, ) = [1, 0), y en consecuencia
f(B) = x = (x
1
, x
2
, x
3
) : x
1
[1, 0). Como f(B) no es cerrado, f
no es una deformacion.
c) f(B) ,= f(B), ya que f(B) = x = (x
1
, x
2
, x
3
) : x
1
= 1 y
f(B) = x = (x
1
, x
2
, x
3
) : x
1
1, 0.
c.1. Probar que S
T
[(Sa) (Sb)] = (det S)(a b) para todo tensor S y todo
par de vectores a, b.
Soluci on.
_
S
T
[(Sa) (Sb)]
_
i
= S
ji
jkl
(Sa)
k
(Sb)
l
=
S
ji
jkl
S
km
a
m
S
ln
b
n
=
jkl
S
ji
S
km
S
ln
a
m
b
n
=
(det S)
imn
a
m
b
n
= (det S)(a b)
i
, (116)
puesto que
jkl
S
ji
S
km
S
ln
= (det S)
imn
(ver ejercicios complementarios
a la seccion 1).
7. PEQUE
NAS DEFORMACIONES
1. Sea f
0<<0
una familia de deformaciones con [u
[ = . Probar:
a) E
= U
I +o() = V
I +o(),
b) det F
1 = div u
+ o().
Dar una interpretaci on fsica de det F
1 en terminos del cambio de

volumen debido a la deformaci on f
.
Soluci on.
a) Recordemos que u = f(p) p es el vector desplazamiento, que el
tensor de deformacion de CauchyGreen a la derecha C satisface
C = I + u + (u)
T
+ (u)
T
u, que el tensor de estiramiento a
la derecha es U =

C, y que la deformaci on innitesimal es E =
1
2
(u +u
T
), la parte simetrica de u.
7. PEQUE
NAS DEFORMACIONES 45
Consideremos las aplicaciones
C(S) = (I +S
T
)(I +S) = I +S +S
T
+S
T
S (117)
y
U(S) =
_
C(S), (118)
donde S Lin. Se deja como ejercicio la comprobacion de que

C es
diferenciable en 0, que D
C(0)[H] = H + H
T
para todo H Lin, y
que, en un entorno de 0,

C(S) Psym, lo que hace que

U este bien
denida en ese entorno. Como

C(S) = (
U(S))
2
y

U(0) = I, se tiene
que D

U(0)[H] = (1/2)D
C(0)[H] = (1/2)(H+H
T
), con lo cual
U(H) = I +
1
2
(H+H
T
) +o(H). (119)
Tomando H = u
, obtenemos U
= I +E
+o(), como queramos

ver.
De forma an aloga se demuestra que E
= V
I +o().
b) Recordemos que si (A) = det A, entonces, para todo tensor U,
D(A)[U] = (det A) tr (UA
1
) (cuando A es invertible). Por lo tan-
to,
det F
= det(I +u
) = (I +u
) =
(I) + D(I)[u
] + o(u
) = 1 + tr u
+o(), (120)
de donde se concluye que det F
1 = div u
+o(), ya que tr u
=
div u
.
Interpretaci on fsica de det F
1: Recordemos que si T es una parte de

B, entonces vol(T) =
_
P
dV y vol(f
(T)) =
_
P
det F
dV . Por lo tanto,
_
P
(det F
1) dV = vol(f
(T)) vol(T) (121)

expresa la diferencia entre el volumen despues de la deformacion y el
volumen antes de la deformacion. Ahora, por el teorema de localizacion se
tiene, para p B
,
det F
1 = lim
0
vol(f
)) vol(
)
vol(
)
, (122)
donde
es la bola cerrada de centro p y radio . As pues, det F
1
indica la variaci on de volumen debida a la deformaci on, por unidad de
volumen antes de la deformacion. Seg un esta discusion, el apartado (b)
nos dice que div u
es una medida de la variaci on de volumen debida a la

deformacion, con un error o() si [u
[ = .
2. Sean u y v campos de vectores regulares en B, y supongamos que las
deformaciones innitesimales asociadas a u y a v son iguales. Probar que
u v es un desplazamiento rgido innitesimal.
46 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
Soluci on. Por hip otesis, E(u) = E(v), donde E(u) =
1
2
(u + u
T
) y
E(v) =
1
2
(v +v
T
). Entonces, como E(u v) = E(u) E(v), se tiene
E(uv) = 0 en todo punto, lo que prueba que uv es un desplazamiento
rgido innitesimal (ver teorema de caracterizaci on de los desplazamientos
rgidos innitesimales).
En los siguientes ejercicios, u es un campo vectorial regular en
B y E es la correspondiente deformaci on innitesimal. Adem as,
en los ejercicios 3 y 5, B es acotado.
3. Se dene la deformaci on media E mediante la igualdad
vol(B)E =
_
B
E dV.
Probar que
vol(B)E =
1
2
_
B
(u n +n u) dA,
de manera que E depende de u solamente a traves de los valores de u en
la frontera de B. Aqu n es la normal exterior unitaria en B.
Soluci on. Recordemos que
_
B
u dV =
_
B
un dA (ver ejercicio 5.1).
Entonces
vol(B)E =
_
B
E dV =
1
2
_
B
(u +u
T
) dV =
1
2
_
B
(u n + (u n)
T
) dA =
1
2
_
B
(u n +n u) dA, (123)
como se quera demostrar.
4. Sea W =
1
2
(u u
T
). Probar:
a) [E[
2
+[W[
2
= [u[
2
,
b) [E[
2
[W[
2
= u u
T
.
Soluci on. Teniendo en cuenta que E =
1
2
(u+u
T
) y operando se llega
a
[E[
2
=
1
2
([u[
2
+u u
T
). (124)
An alogamente,
[W[
2
=
1
2
([u[
2
u u
T
). (125)
Por lo tanto, [E[
2
+[W[
2
= [u[
2
y [E[
2
[W[
2
= u u
T
.
7. PEQUE
NAS DEFORMACIONES 47
5. (Desigualdad de Korn) Sea u de clase C
2
y sup ongase que u = 0 en
B. Probar que
_
B
[u[
2
dV 2
_
B
[E[
2
dV.
Soluci on. Por el ejercicio 4 sabemos que
2[E[
2
= [u[
2
+u u
T
. (126)
Entonces la desigualdad de Korn equivale a esta otra, que demostraremos:
_
B
u u
T
dV 0. Puesto que u es de clase C
2
se tiene, en virtud del
ejercicio 4.9, que u u
T
= div (u)u ( div u)u + ( div u)
2
, con lo
cual
_
B
u u
T
dV =
_
B
div (u)u ( div u)u dV +
_
B
( div u)
2
dV =
_
B
[(u)u ( div u)u] n dA +
_
B
( div u)
2
dV =
_
B
( div u)
2
dV 0, (127)
donde se han usado el teorema de la divergencia y el hecho de que u = 0
en B.
6. Como siempre, x
1
, x
2
y x
3
son las coordenadas cartesianas de f(p) y p
1
,
p
2
y p
3
las de p. Consideremos la deformacion denida en coordenadas
cilndricas
x
1
= r cos , p
1
= Rcos ,
x
2
= r sen , p
2
= Rsen ,
x
3
= z, p
3
= Z,
por
r = R, = + Z, z = Z.
Una deformaci on de este tipo se llama torsi on pura (pure torsion). Des-
cribe la situaci on en la que un cilindro con generadores paralelos al eje Z se
retuerce de tal forma que las secciones horizontales del mismo permanecen
paralelas y planas. La constante representa el angulo de torsi on (angle
of twist) por unidad de longitud.
Probar que el correspondiente desplazamiento viene dado por
u
1
(p) = p
1
(cos 1) p
1
sen ,
u
2
(p) = p
2
(cos 1) + p
1
sen ,
u
3
(p) = 0,
donde = p
3
.
Probar tambien que tanto u como u se aproximan a cero cuando 0
y que, de hecho,
u
1
(p) = p
2
p
3
+ o(),
u
2
(p) = p
1
p
3
+ o().
48 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
Soluci on. Las coordenadas cartesianas de u(p) = f(p) p son
u
1
(p) = f
1
(p) p
1
= x
1
p
1
= Rcos( + p
3
) p
1
=
Rcos( + ) p
1
= R(cos cos sen sen) p
1
=
p
1
cos p
2
sen p
1
= p
1
(cos 1) p
2
sen , (128)
u
2
(p) = f
2
(p) p
2
= Rsen( + ) p
2
=
R(sen cos + cos sen) p
2
=
p
2
cos + p
1
sen p
2
= p
2
(cos 1) + p
1
sen , (129)
u
3
(p) = f
3
(p) p
3
= p
3
p
3
= 0, (130)
lo que resuelve la primera parte del ejercicio.
Ahora es evidente que lim
0
u(p) = 0.
Por otra parte, u(p) es
cos(p
3
) 1 sen(p
3
) p
1
sen(p
3
) p
2
cos(p
3
)
sen(p
3
) cos(p
3
) 1 p
2
sen(p
3
) + p
1
cos(p
3
)
0 0 0
,
(131)
donde se ve que tambien lim
0
u(p) = 0.
Para nalizar notemos que
cos(p
3
) = cos 0 (sen 0) p
3
+ o() = 1 + o(), (132)
sen(p
3
) = sen 0 + (cos 0) p
3
+ o() = p
3
+ o(), (133)
con lo cual, yendo a las anteriores expresiones para u
1
y u
2
, se obtienen
u
1
(p) = p
2
p
3
+ o(), (134)
u
2
(p) = p
1
p
3
+ o(). (135)
8. MOVIMIENTOS
1. Un movimiento es un corte simple (simple shear) si el campo de veloci-
dades tiene la forma v(x, t) = v
1
(x
2
)e
1
en alg un sistema cartesiano de
coordenadas. Probar que, para un corte simple, divv = 0, ( gradv)v = 0
y v = v
.
Soluci on. Claramente, divv = v
i,i
= 0. El gradiente de la velocidad es
gradv =
0 v
1,2
(x
2
) 0
0 0 0
0 0 0
, (136)
y por lo tanto ( gradv)v = 0. Por ultimo, v = v
+ ( gradv)v = v
.
8. MOVIMIENTOS 49
En los dos ejercicios siguientes D y W son, respectivamente, la
parte simetrica y antisimetrica de L = gradv.
2. Probar que

C = 2F
T
D
m
F.
Soluci on. C(p, t) = (F(p, t))
T
F(p, t) es el tensor de deformacion de
CauchyGreen a la derecha. Entonces, teniendo en cuenta que

F = L
m
F,
C = (
F)
T
F+F
T
F = F
T
L
T
m
F+F
T
L
m
F = F
T
(L
T
m
+L
m
)F = 2F
T
D
m
F.
3. Sea v un campo de velocidades de clase C
2
. Probar que
div v = ( div v)
.
+[D[
2
[W[
2
.
Soluci on. Un simple c alculo muestra que [D[
2
= ([L[
2
+L L
T
)/2 y que
[W[
2
= ([L[
2
L L
T
)/2, y por lo tanto
[D[
2
[W[
2
= L L
T
. (137)
Ahora, teniendo en cuenta que div(Lv) = L L
T
+v grad( divv) porque
v es de clase C
2
(ver ejercicio 4.9), se tiene
( div v)
.
= ( div v)
+v grad( divv) = ( div v)
+ div (Lv) L L
T
. (138)
El ejercicio queda resuelto usando la igualdad (137) y el hecho de que
( div v)
+ div (Lv) = div (v
+Lv) = div v.
4. Considerese el movimiento de c denido por
x
1
= p
1
e
t
,
x
2
= p
2
+ t,
x
3
= p
3
,
en cierto sistema cartesiano. Calcular la descripcion espacial de la veloci-
dad v y determinar las lneas de corriente.
Soluci on. El movimiento es x(p, t) = (p
1
e
t
, p
2
+ t, p
3
), y, por lo tanto,
la aplicaci on de referencia es p(x, t) = (x
1
e
t
, x
2
t, x
3
). La velocidad es
x(p, t) = (p
1
e
t
, 1, 0); la descripcion espacial de la velocidad es entonces
v(x, t) = x(p(x, t), t) = (x
1
, 1, 0). (139)
Las lneas de corriente en un instante jo son las soluciones maximales
de la ecuacion s() = v(s(), ) o, lo que es lo mismo, del sistema
s
1
() = s
1
(),
s
2
() = 1,
s
3
() = 0.
(140)
50 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
5. Consideremos el movimiento x denido por x(p, t) = p
0
+ U(t)[p p
0
],
donde U(t) =
i
(t)e
i
e
i
, con los
i
> 0 y regulares y e
i
una base
ortonormal. Calcular p, v y L, y determinar las lneas de corriente.
Soluci on. Como (x
1
, x
2
, x
3
) = x(p, t) = p
0
+
i
(t)e
i
e
i
(p p
0
) =
p
0
+
i
(t)(p
i
p
0i
)e
i
, el movimiento esta determinado por las ecuaciones
x
1
= p
01
+
1
(t)(p
1
p
01
) =
1
(t)p
1
(
1
(t) 1)p
01
, (141)
x
2
= p
02
+
2
(t)(p
2
p
02
) =
2
(t)p
2
(
2
(t) 1)p
02
, (142)
x
3
= p
03
+
3
(t)(p
3
p
03
) =
3
(t)p
3
(
3
(t) 1)p
03
. (143)
Entonces la aplicacion de referencia (p
1
, p
2
, p
3
) = p(x, t) viene dada por
p
1
=
x
1
+ (
1
(t) 1)p
01
1
(t)
, (144)
p
2
=
x
2
+ (
2
(t) 1)p
02
2
(t)
, (145)
p
3
=
x
3
+ (
3
(t) 1)p
03
3
(t)
. (146)
La velocidad es
x(p, t) = (
1
(t)(p
1
p
01
),
2
(t)(p
2
p
02
),
3
(t)(p
3
p
03
)). (147)
La descripcion espacial de la velocidad queda
v(x, t) = x(p(x, t), t) =
_

1
(t)
1
(t)
(x
1
p
01
),

2
(t)
2
(t)
(x
2
p
02
),

3
(t)
3
(t)
(x
3
p
03
)
_
. (148)
Ahora es claro que
L(x, t) = gradv(x, t) = diag
_

1
(t)
1
(t)
,

2
(t)
2
(t)
,

3
(t)
3
(t)
_
=

i
(t)
i
(t)
e
i
e
i
.
(149)
Por ultimo, las lneas de corriente en un instante jo son las soluciones
maximales de s() = v(s(), ); o sea, del sistema
s
1
() =

1
()
1
()
( s
1
() p
01
),
s
2
() =

2
()
2
()
( s
2
() p
02
),
s
3
() =

3
()
3
()
( s
3
() p
03
).
(150)
6. Denir la derivada espacial con respecto al tiempo y el gradiente espacial
para un campo material, y probar que x
= 0 y que gradx = I.
Soluci on. Si es un campo material regular (con dominio B R), de-
nimos
8. MOVIMIENTOS 51
Derivada espacial con respecto al tiempo de :
= ((
s
)
)
m
. (151)
Gradiente espacial de :
grad = ( grad(
s
))
m
. (152)
Para el campo material del movimiento
x : B R c, (153)
tenemos que x
s
(x, t) = x(p(x, t), t) = x, y por lo tanto x
= 0 y gradx = I,
como queramos ver.
7. Considerese en B la supercie denida por
o = p T : (p) = 0,
donde T es un subconjunto abierto de B y es un campo escalar sobre T
regular tal que no se anula en o.
Sea x : B R c un movimiento de B. Entonces, en el instante t, la
supercie o ocupa la supercie
o
t
= x T
t
: (x, t) = 0,
donde T
t
= x(T, t) y (x, t) = (p(x, t)).
Probar:
a) (p) es normal a o en p o;
b) grad(x, t) es normal a o
t
en x o
t
;
c) = F
T
( grad)
m
, y por lo tanto grad(x, t) no se anula en o
t
;
d) [[
2
= ( grad)
m
B( grad)
m
, donde B = FF
T
es el tensor de
deformacion de CauchyGreen a la izquierda;
e)
= v grad.
Soluci on.
a) Sea p o y sea c : [0, 1] o una curva regular sobre o tal que c(0) =
p. Como (c()) = 0, resulta al derivar que (c()) c() = 0, y
en particular, tomando = 0, se obtiene (p) c(0) = 0.
Hemos visto que (p) es perpendicular en p a cualquier curva re-
gular sobre o que pase por p, lo que equivale a decir que (p) es
normal a o en p.
b) Sea x o
t
y sea c : [0, 1] o
t
una curva regular sobre o
t
tal
que c(0) = x. Ahora se razona como en el apartado (a), teniendo en
cuenta que (c(), t) = 0 para todo .
52 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
c) Tengase presente que F(p, t) = x(p, t), y por lo tanto, si x =
(x
1
, x
2
, x
3
), (F(p, t))
ij
= x
i,j
(p, t).
Como (p(x, t)) = (x, t), se tiene que
(p) = (x(p, t), t) = (x
1
(p, t), x
2
(p, t), x
3
(p, t), t). (154)
Derivando la expresion (154) se obtiene
,i
(p) =
,1
(x(p, t), t)x
1,i
(p, t) +
,2
(x(p, t), t)x
2,i
(p, t) +
,3
(x(p, t), t)x
3,i
(p, t) = x
j,i
(p, t)
,j
(x(p, t), t) =
_
(F(p, t))
T
_
ij

,j
(x(p, t), t), (155)
o, equivalentemente,
(p) = (F(p, t))
T
grad(x(p, t), t) = (F(p, t))
T
( grad)
m
(p, t).
(156)
d) Usando el apartado (c) y propiedades del producto escalar de tensores
(ver ejercicio 1.7),
[[
2
= = F
T
( grad)
m
F
T
( grad)
m
=
( grad)
m
FF
T
( grad)
m
= ( grad)
m
B( grad)
m
. (157)
e) Derivando con respecto a t la expresion (x(p, t), t) = (p) (cierta
para todo t R), resulta grad(x(p, t), t) x(p, t) +
(x(p, t), t) = 0,
y evaluando en p = p(x, t), grad(x, t) v(x, t) +
(x, t) = 0; es
decir,
= v grad, como queramos demostrar.

9. TIPOS DE MOVIMIENTOS. GIRO. RAZ
ON DE ESTIRAMIEN-
TO
1. Es a menudo conveniente etiquetar puntos materiales por sus posiciones
en un instante dado .
Supongamos que un punto material p ocupa el lugar y en el instante y
un lugar x en un tiempo arbitrario t:
y = x(p, ), x = x(p, t).
Grosso modo, queremos expresar x en funci on de y. As pues, como
p = p(y, ),
tenemos
x = x(p(y, ), t).
Llamamos a la funci on
x
: B
R c
denida por
x
(y, t) = x(p(y, ), t) (158)

ON DE ESTIRAMIENTO 53
Figura III.2: Movimento relativo al tiempo .
el movimiento relativo al tiempo ; x
(y, t) es el lugar ocupado en el ins-

tante t por el punto material que ocupa y en el instante . Sea
F
(y, t) =
y
x
(y, t),
donde
y
es el gradiente con respecto a y dejando t jo. An alogamente,
sea
F
= R
la descomposici on polar de F
a la derecha, y denamos
C
= (U
)
2
.
a) Probar que
v(x, t) =

t
x
(y, t) (159)
si x = x
(y, t).
b)

Usese la relacion x(, t) = x
(, t) x(, ) para demostrar que

F
(y, t)F(p, ) = F(p, t), (160)

donde y = x(p, ), y despues, apelando a la unicidad de la descom-
posici on polar, probar que
F
(y, ) = U
(y, ) = R
(y, ) = I
para todo y B
.
c) Probar que, si y = x(p, ), entonces
C(p, t) = F(p, )
T
C
(y, t)F(p, ).
54 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
d) Demostrar que, para todo y B
,
L(y, ) =

t
F
(y, t)[
t=
=
_

t
U
(y, t) +

t
R
(y, t)
_
t=
,
D(y, ) =

t
U
(y, t)[
t=
, W(y, ) =

t
R
(y, t)[
t=
. (161)
e) Demostrar que, para todo y B
n+2
t
n+2
F
(y, t)[
t=
= grada
(n)
(y, ),
donde a
(n)
es la descripcion espacial de la derivada material de x de
orden n + 2 con respecto al tiempo.
Soluci on. Notese que (158) implica que x
es de clase C
3
, porque p y x
son de clase C
3
. Recordemos que B
= x(B, ), que L = gradv y que D y

W son, respectivamente, la parte simetrica y la parte antisimetrica de L.
D es el estiramiento (stretching) y W es el giro (spin).
a) Recordemos que v(x, t) = x(p(x, t), t), y por lo tanto v(x(p, t), t) =
x(p, t). Si derivamos con respecto al tiempo la igualdad x
(y, t) =
x(p(y, ), t) obtenemos
t
x
(y, t) = x(p(y, ), t) = v(x(p(y, ), t), t) = v(x
(y, t), t), (162)

b) De la igualdad x
(x(p, ), t) = x(p, t) se obtiene, al derivar con res-

pecto a p,
F
(x(p, ), t)F(p, ) = F(p, t). (163)

De esta resulta F
(x(p, ), ) = I o, lo que es lo mismo, F(y, ) = I

para y B
. Por la unicidad de la descomposici on polar, U
(y, ) =
R
(y, ) = I.
c) Usando el apartado (b),
C(p, t) = (F(p, t))
T
F(p, t) =
(F(p, ))
T
(F
(x(p, ), t))
T
F
(x(p, ), t)F(p, ) =
(F(p, ))
T
C
(x(p, ), t)F(p, ). (164)

d) Por el apartado (a) sabemos que
v(x
(y, t), t) =

t
x
(y, t). (165)

Al derivar con respecto a y obtenemos
L(x
(y, t), t)F
(y, t) =

t
F
(y, t). (166)

Evaluando (166) en t = , y teniendo en cuenta que x
(y, ) = y y
que F
(y, ) = I en virtud del apartado (b), llegamos al resultado

L(y, ) =

t
F
(y, t)[
t=
. (167)
Por otro lado, derivando con respecto a t la igualdad F
(y, t) =
R
(y, t)U
(y, t) se obtiene
t
F
(y, t) = R
(y, t)

t
U
(y, t) + (

t
R
(y, t))U
(y, t), (168)

de donde, evaluando en t = y teniendo en cuenta que R
(y, ) =
U
(y, ) = I por el apartado (b),

L(y, ) =

t
F
(y, t)[
t=
=

t
U
(y, t)[
t=
+

t
R
(y, t)[
t=
. (169)
Ahora notemos que
t
U
(y, t) es simetrico (para todo t; en particular para t = ),

(170)
porque U
(y, t) es simetrico, y que, por ser R
(y, t) ortogonal,
(

t
R
(y, t))(R
(y, t))
T
es antisimetrico, (171)
en virtud del ejercicio 3.6. Luego, como R
(y, ) = I,
t
R
(y, t)[
t=
es antisimetrico, (172)
lo que demuestra (161), porque la descomposicion de un tensor en
parte simetrica mas parte antisimetrica es unica.
e) En este apartado se supone que x tiene la regularidad necesaria para
que las derivadas que aparecen tengan sentido. La denici on de a
(n)
es
a
(n)
(x, t) =

n+2
t
n+2
x(p, t)[
p=p(x,t)
, (173)
de donde
a
(n)
(x
(y.t), t) =

n+2
t
n+2
x(p, t)[
p=p(y,)
=

n+2
t
n+2
x
(y, t). (174)

Derivando (174) con respecto a y,
grada
(n)
(x
(y, t), t)F
(y, t) =

n+2
t
n+2
F
(y, t), (175)

y evaluando en t = ,
grada
(n)
(y, ) =

n+2
t
n+2
F
(y, t)[
t=
, (176)
ya que x
(y, ) = y y F
(y, ) = I.
56 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
Con las notaciones del ejercicio 1, si
T = (x, t) : x B
t
, t R
es la trayectoria del movimiento, se cumple la igualdad
T = (x
(y, t), t) : y B
, t R.
Esta igualdad se usar a en el ejercicio siguiente.
2. Sea x un movimiento, y supongamos que para cierto jo se tiene
x
(y, t) = q(t) +Q(t)(y z),

con q(t) y z puntos de B
y Q(t) Orth
+
. Probar que entonces x es un
movimiento rgido.
Soluci on. Notese que x
(z, t) = q(t), de modo que q es de clase C

3
.
Ademas, si podemos elegir y B
tal que yz = (, 0, 0), con no nulo,

se tiene x
(y, t) = q(t)+(Q
11
(t), Q
21
(t), Q
31
(t)), de donde se deduce que
Q
11
, Q
21
y Q
31
son de clase C
3
; de forma an aloga se ve que las demas
componentes de Q son de clase C
3
. Si z B
, es claro que se puede elegir

y B
tal que y z = (, 0, 0) con ,= 0; si z , B
, se elige z
0
B
y
se pone x
(y, t) = q
0
(t) + Q(t)(y z
0
), con q
0
(t) = q(t) + Q(t)(z
0
z);
luego, sucesivamente, se ve primero que q
0
es de clase C
3
y despues que
Q es de clase C
3
.
En virtud del teorema de caracterizacion de los movimientos rgidos, basta
demostrar que L(x, t) es antisimetrico para todo (x, t) T , donde T =
(x, t) : x B
t
, t R es la trayectoria de x. Recordemos que L(x, t) =
gradv(x, t). Seg un el apartado (a) del ejercicio 1,
v(x
(y, t), t) =

t
x
(y, t), (177)

y derivando con respecto a y,
L(x
(y, t), t)F
(y, t) =

t
F
(y, t) (178)
para todo y B
y para todo t R. En este caso, F
(y, t) = Q(t) y
(/t)F
(y, t) =

Q(t), y por lo tanto L(x
(y, t), t) =

Q(t)(Q(t))
T
para
todo y B
y para todo t R, o, equivalentemente,

L(x, t) =

Q(t)(Q(t))
T
(x, t) T , (179)
lo que implica que x es un movimiento rgido, ya que, por el ejercicio 3.6,
Q(t)(Q(t))
T
es antisimetrico.
3. Sea x un movimiento rgido. Probar que x
es de la forma x
(y, t) =
q(t) +Q(t)(y z), con z y q(t) puntos y Q(t) Orth
+
.
Soluci on. x es rgido si, jados p, q B, la cantidad
(t) = [x(p, t) x(q, t)[ (180)
es constante en el tiempo. Sean y, y
, y tomemos p = p(y, ),
q = p(y
, ). As,
() = [x(p, ) x(q, )[ = [y y
[ (181)
y
(t) = [x(p, t) x(q, t)[ = [x
(y, t) x
(y
, t)[. (182)
Como () = (t) porque x es rgido, resulta
[x
(y, t) x
(y
, t)[ = [y y
[ y, y
, t R. (183)
La ecuacion (183) implica que, para cada t R, x
(, t) es una deforma-
cion rgida. En virtud del teorema de caracterizacion de las deformaciones
rgidas, para cada t R
x
(y, t) = x
(y
, t) +Q(t)(y y
) y, y
, (184)
con Q(t) Orth
+
. Tomando z = y
y q(t) = x
(z, t), tenemos x
(y, t) =
q(t) +Q(t)(yz), como queramos ver. Ahora podemos razonar como en
el ejercicio 2 para ver que q y Q son de clase C
3
.
Los ejercicios 2 y 3 demuestran la siguiente proposici on.
Proposici on Dados un movimiento x y un tiempo , equiva-
len:
a) x es un movimiento rgido.
b) x
(, t) es una deformaci on rgida para cada t R.

4. Sea x un movimento de clase C
. Los tensores
A
n
(y, ) =

n
t
n
C
(y, t)[
t=
(n = 1, 2, . . .)
se llaman tensores de RivlinEricksen. Se pide:
a) Probar que A
1
= 2D.
b) Probar que C
(n)
s
= F
T
s
A
n
F
s
, donde C
(n)
es la derivada material de
C de orden n con respecto al tiempo.
c) Demostrar que A
n+1
=

A
n
+A
n
L +L
T
A
n
.
Soluci on.
a) Por el ejercicio 1 sabemos que
U
(y, ) = I y

t
U
(y, t)[
t=
= D(y, ). (185)
Entonces, de la igualdad C
(y, t) = (U
(y, t))
2
se deduce
A
1
(y, ) =

t
C
(y, t)[
t=
= 2U
(y, )

t
U
(y, t)[
t=
= 2D(y, ).
(186)
58 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
b) Como C
(n)
(p, t) = (
n
/t
n
)C(p, t), se tiene
C
(n)
s
(y, ) =

n
t
n
C(p(y, ), t)[
t=
. (187)
Derivando n veces con respecto a t la expresion
C(p, t) = (F(p, ))
T
C
(x
(p, ), t)F(p, ), (188)

obtenida en el apartado (c) del ejercicio 1, tenemos
n
t
n
C(p, t) = (F(p, ))
T
_

n
t
n
C
(x(p, ), t)
_
F(p, ), (189)
y evaluando esta en (p, t) = (p(y, ), ) se obtiene
C
(n)
s
(y, ) = F
T
s
(y, )

n
t
n
C
(y, t)[
t=
F
s
(y, ) (190)
para todo y B
y para todo R; es decir,

C
(n)
s
(y, ) = F
T
s
(y, )A
n
(y, )F
s
(y, ) (191)
para todo (y, ) T , como queramos demostrar.
c) Como C
(n+1)
= (C
(n)
)
.
, se tiene en virtud del apartado (b) que
F
T
s
A
n+1
F
s
= (F
T
s
A
n
F
s
)
.
= (F
T
s
)
.
A
n
F
s
+ F
T
s

A
n
F
s
+ F
T
s
A
n

F
s
.
Teniendo en cuenta que

F = L
m
F, resulta
F
T
s
A
n+1
F
s
= F
T
s
(L
T
A
n
+

A
n
+A
n
L)F
s
, (192)
y por lo tanto
A
n+1
= L
T
A
n
+

A
n
+A
n
L, (193)
ya que F
s
es no singular.
5. Probar que el campo de aceleraciones de un movimiento rgido tiene la
forma
v(x, t) = v(y, t) + (t) (x y) +(t) [(t) (x y)],
donde es la velocidad angular.
Soluci on. Recordemos que la velocidad angular es el vector axial del
giro W, que a su vez es la parte antisimetrica de L = gradv. Para un
movimiento rgido se sabe que v(x, t) = v(y, t) +W(t)(x y), con W(t)
antisimetrico, y por lo tanto L(x, t) = gradv(x, t) = W(t) para todo
x B
t
y
v(x, t) = v(y, t) +(t) (x y). (194)
Entonces
v(x, t) = v
(x, t) +L(x, t)v(x, t) = v
(x, t) +(t) v(x, t) =

v
(x, t) + (t) [v(y, t) +(t) (x y)] =

v
(y, t) + (t) (x y) + (t) [v(y, t) +(t) (x y)] =

(v
(y, t) +L(x, t)v(y, t)) + (t) (x y) +

(t) [(t) (x y)] =
v(y, t) + (t) (x y) +(t) [(t) (x y)]. (195)
10. TEOREMAS DE TRANSPORTE. VOLUMEN. MOV. ISOC
ORICOS 59
10. TEOREMAS DE TRANSPORTE. VOLUMEN. MOVIMIEN-
TOS ISOC
ORICOS
1. Cambiamos enunciado. Sea un campo escalar espacial regular con

= 0,
y sea = /(det F)
s
. Probar que
+ div(v) = 0.
Soluci on. Recordemos que (
m
)
.
= (

)
m
, y por lo tanto podemos escribir
m
sin ambig uedad. Sea T una parte de B. Entonces, usando el teorema
del transporte de Reynolds,
_
P
t
(
+ div (v)) dV =
d
dt
_
P
t
dV =
d
dt
_
P
t
(det F)
s
dV =
d
dt
_
P
m
dV =
_
P
m
dV = 0. (196)
Como T puede ser cualquier parte de B, se tiene por el teorema de loca-
lizacion que
+ div (v) = 0.
Soluci on alternativa. Notemos que
+ div (v) = + div v, ya

que =
+v grad. Probaremos que

= div v. (197)
Sabemos que (det F)
.
= (det F)( div v)
m
, con lo que, derivando la igualdad
= (det F)
1
s
, obtenemos
= (det F)
2
s
(det F)
s
div v = (det F)
1
s
div v = div v, (198)
como queramos ver.
2. Probar que, si B es acotado,
_
B
t
(2Wv +vdiv v) dV =
_
Bt
[v(v n)
1
2
v
2
n] dA, (199)
donde n es la normal exterior unitaria en B
t
. En consecuencia, para un
movimiento isocorico con v = 0 en B
t
se tiene que
_
Bt
Wv dV = 0.
Soluci on. Recordemos que la notaci on v
2
signica v v = [v[
2
. Sabe-
mos que 2Wv = ( gradv)v
1
2
grad(v
2
) y entonces, como div (v v) =
vdiv v + ( gradv)v, tenemos
2Wv +vdiv v = div (v v)
1
2
grad(v
2
). (200)
Ahora (199) se obtiene integrando (200) sobre B
t
, ya que, en virtud del
teorema de la divergencia,
_
Bt
div (v v) dV =
_
Bt
(v v)n dA =
_
Bt
v(v n) dA (201)
60 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
y
_
Bt
grad(v
2
) dV =
_
Bt
v
2
n dA. (202)
Si el movimiento es isocorico (i. e., div v = 0) y v = 0 en B
t
, la f ormula
(199) se reduce a
_
Bt
Wv dV = 0. (203)
3. (Segunda parte del teorema del transporte de Reynolds) Sea
un campo espacial vectorial regular. Probar que, para cualquier parte T
y para todo tiempo t, se satisface la igualdad
d
dt
_
Pt
dV =
_
Pt
dV +
_
Pt
(v n) dA.
Soluci on.
_
Pt
dV +
_
Pt
(v n) dA =
_
Pt
dV +
_
Pt
(v)n dA
()
=
_
Pt
(
+ div (v)) dV =
_
Pt
(

+div v) dV
()
=
d
dt
_
Pt
dV,(204)
donde se ha usado el teorema de la divergencia en () y la primera parte
del teorema del transporte de Reynolds en ().
11. GIRO. CIRCULACI
ON. VORTICIDAD
Usamos las notaciones
w = rot v y = (det F)
s
.
1. Probar que, en el caso de un movimiento plano,
(W)
.
= J.
En consecuencia,
(W)
.
= 0
cuando v es el gradiente de un potencial.
W =
1
2
( gradv ( gradv)
T
) y J =
1
2
( grad v ( grad v)
T
), (205)
donde W es el giro (spin). Sabemos que (det F)
.
= (det F)( div v)
m
, y
por lo tanto
= (det F)
s
div v = div v. (206)
11. GIRO. CIRCULACI
ON. VORTICIDAD 61
Por otra parte, seg un el teorema del transporte del giro,

W+DW+WD =
J, donde D =
1
2
( gradv + ( gradv)
T
) es el estiramiento (stretching).
Entonces
(W)
.
= W+

W = ( div v)W+ [J (DW+WD)]. (207)
Si el movimento es plano, WD+DW = ( div v)W, y por lo tanto
(W)
.
= J, (208)
como queramos ver.
Cuando v es el gradiente de un potencial, J = 0 ya que grad v es simetrico,
y se obtiene (W)
.
= 0.
2. Probar la identidad
(w)
.
= Lw+ rot v, (209)
donde L = gradv. N otese que, cuando v es el gradiente de un potencial,
se tiene
(w)
.
= Lw. (210)
Soluci on. En los ejercicios complementarios a la secci on 4 se demostro que
rot (u v) = (u)v (v)u + ( div v)u ( div u)v (211)
para campos vectoriales regulares u y v. Entonces,
rot (wv) = ( gradw)v Lw+ ( div v)w. (212)
Tambien usaremos la igualdad = div v, probada en el ejercicio 1, y las
identidades w = w
+( gradw)v y v = v
+
1
2
grad(v
2
)+wv. Para probar
(209) desarrollaremos por separado ambos miembros de la igualdad.
(w)
.
= w+ w = ( divv)w+ w
+ ( gradw)v. (213)
Por otra parte,
Lw+ rot v = Lw+ rot (v
+
1
2
grad(v
2
) +wv) =
Lw+ rot (v
) + rot (wv) =
rot (v
) + ( gradw)v + ( div v)w =

w
+ ( gradw)v + ( div v)w, (214)

donde se ha usado la igualdad rot (v
) = ( rot v)
= w
. Ahora (209) se
deduce de (213) y (214).
Si v es el gradiente de un potencial, entonces rot v = 0 y (209) se reduce
a (w)
.
= Lw.
62 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
3. Cambiamos enunciado. Supongamos que v es el gradiente de un potencial.
Probar que, dado R y dado y B
, se tiene, como consecuencia de

(210), que
w(x, t) = [det F
(y, t)]
1
F
(y, t)w(y, ) t R,
donde x es el lugar ocupado en el instante t por el punto material que
esta en y en el instante .
Soluci on. Se usan las notaciones y alg un resultado del ejercicio 9.1. Con
esas notaciones, x = x
(y, t), donde x
(y, t) = x(p(y, ), t), y F
(y, t) =
y
x
(y, t). Tenemos que demostrar que, para todo t R,

w(x
(y, t), t) = [det F
(y, t)]
1
F
(y, t)w(y, ). (215)

Veremos que (215) equivale a demostrar
f(t) = g(t), (216)
donde f(t) = (x
(y, t), t)w(x
(y, t), t) y g(t) = (y, )F
(y, t)w(y, ), y
despues demostraremos (216).
En virtud del ejercicio 9.1, sabemos que F
(y, t)F(p, ) = F(p, t) si y =

x(p, ), de donde
F
(y, t) = F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]

1
. (217)
Tomando determinantes,
det F
(y, t) = (x
(y, t), t)[(y, )]

1
. (218)
As pues, (215) equivale a
w(x
(y, t), t) = [(x
(y, t), t)]

1
(y, )F
(y, t)w(y, ), (219)

o, lo que es lo mismo, a (216). Para demostrar (216) veremos que f y g
son soluciones del problema de Cauchy
Y = A(t)Y, Y() = (y, )w(y, ), (220)

donde A(t) = L(x
(y, t), t). (N otese que el problema de Cauchy (220)

tiene solucion unica si A es continua (ver p. ej. [9]), y en nuestro caso A
es de clase C
1
, porque x
es de clase C
3
y L = gradv es de clase C
1
.)
Como x
(y, ) = y y F
(y, ) = I, se tiene f() = g() = (y, )w(y, ).

Ahora veremos que f y g satisfacen la ecuacion diferencial

Y = A(t)Y.
f satisface la ecuaci on: Notemos que
f(t) = (x
(y, t), t)w(x
(y, t), t) =
det F(p(y, ), t)w(x(p(y, ), t), t) = (w)
m
(p(y, ), t). (221)
Luego, usando la identidad (210), se tiene
f (t) = (w)
.
m
(p(y, ), t) = (w)
.
(x
(y, t), t) =
(Lw)(x
(y, t), t) = L(x
(y, t), t)f(t). (222)

11. GIRO. CIRCULACI
ON. VORTICIDAD 63
g satisface la ecuaci on: Notemos que
g(t) = F
(y, t)f() = F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]

1
f(), (223)
con lo cual, como

F = L
m
F,
g(t) =

F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]
1
f() =
L
m
(p(y, ), t)F(p(y, ), t)[F(p(y, ), )]
1
f() =
L
m
(p(y, ), t)F
(y, t)f() = L
m
(p(y, ), t)g(t) =
L(x
(y, t), t)g(t), (224)

4. Sea u un campo vectorial espacial regular, y sea c una curva material.
Probar que
d
dt
_
ct
u dx =
_
ct
( u +L
T
u) dx.
Soluci on. c : [0, 1] B es una curva en B (se supone que es regular), y
c
t
: [0, 1] B
t
es una curva en B
t
denida por
c
t
() = x(c(), t) para [0, 1]. (225)
Como
_
ct
u dx =
_
1
0
u(c
t
(), t)

c
t
() d, (226)
se tiene
d
dt
_
ct
u dx =
_
1
0
_

t
[u(c
t
(), t)]

c
t
() +u(c
t
(), t)

t
_

c
t
()
__
d. (227)
Ahora n otese que de (225) se deduce
t
c
t
() = x(c(), t) = v(x(c(), t), t) = v(c
t
(), t), (228)
con lo cual
t
_

c
t
()
_
=

_

t
c
t
()
_
=

[v(c
t
(), t)] = L(c
t
(), t)

c
t
()
(229)
y
t
[u(c
t
(), t)] = gradu(c
t
(), t)

t
c
t
() +u
(c
t
(), t) =
gradu(c
t
(), t)v(c
t
(), t) +u
(c
t
(), t) = u(c
t
(), t). (230)
64 CAP
ITULO III. CINEM
ATICA
Por n, teniendo en cuenta (227), (229) y (230),
d
dt
_
ct
u dx =
_
1
0
u(c
t
(), t) + [L(c
t
(), t)]
T
u(c
t
(), t)

c
t
() d =
_
ct
( u +L
T
u) dx, (231)
5. Supongamos que v es el gradiente de un potencial . Probar que
v = grad
_
+
v
2
2
_
,
y por consiguiente tambien la aceleracion v es el gradiente de un potencial.
Soluci on. El potencial es de clase C
3
porque v es de clase C
2
. Sabe-
mos que v = v
+
1
2
grad(v
2
) + ( rot v) v. Como v = grad, entonces
rot v = 0, y en consecuencia
v = v
+
1
2
grad(v
2
) = ( grad)
+
1
2
grad(v
2
) =
grad(
) +
1
2
grad(v
2
) = grad
_
+
v
2
2
_
, (232)
Captulo IV
Masa. Momento
12. CONSERVACI
ON DE LA MASA
1. Utilizando la igualdad
d
dt
_
Pt
dV = 0
y el teorema del transporte de Reynolds, probar:
a) Teorema local de conservacion de la masa en forma no con-
servativa. Se cumple
+ div v = 0.
b) Teorema de conservaci on de la masa para un volumen de
control. Para un volumen de control en el instante t, se cumple
d
dt
_
R
(x, t) dV
x
=
_
R
(x, t)v(x, t) n(x) dA
x
.
Soluci on.
a) Seg un la primera parte del teorema del transporte de Reynolds, si
es un campo espacial regular, escalar o vectorial, se cumple
d
dt
_
Pt
dV =
_
Pt
(

+div v) dV. (233)
Si tomamos = , obtenemos
_
Pt
( + divv) dV = 0 (234)
para toda parte T de B y para todo tiempo t.
Si x B
t
, entonces
(x, t) + (x, t) divv(x, t) = lim
0
1
vol(
)
_
( + div v) dV = 0,
(235)
por el teorema de localizacion, donde
es la bola cerrada de centro

x y radio . En caso de que x B
t
la igualdad tambien se cumple,
porque (, t) + (, t) div v(, t) es continua en B
t
.
65
66 CAP
ITULO IV. MASA. MOMENTO

b) La segunda parte del teorema del transporte de Reynolds arma que,
si es un campo espacial regular, escalar o vectorial, entonces
d
dt
_
Pt
dV =
_
Pt
dV +
_
Pt
(v n) dA. (236)
Aplicado a la densidad , nos da la igualdad
_
Pt
(x, t) dV =
_
Pt
(x, t)v(x, t) n(x, t) dA (237)
para todo tiempo t y toda parte T B, y en consecuencia
_
R
(x, t) dV =
_
R
(x, t)v(x, t) n(x, t) dA (238)
para un volumen de control en el instante t, ya que por ser
una regi on regular acotada contenida en B
para (t , t + )
(por denicion de volumen de control), en particular es una regi on
regular acotada contenida en B
t
, lo que implica que T = p(, t) es
una parte de B; ahora se aplica (237) a T = p(, t) y resulta (238).
2. Probar que una deformaci on f es isocorica si, y solo si,
f
(f(p)) =
0
(p) p B.
Soluci on. La igualdad
f
(f(p)) det F(p) =
0
(p) implica que
f
(f(p)) =
0
(p) equivale a det F(p) = 1; es decir, a que f sea isocorica.
3. Sea un campo espacial regular, escalar o vectorial. Probar que, para
cualquier parte T,
_
Pt
(x, t)(x, t) dV
x
=
_
P
(x
(y, t), t)(y, ) dV

y
,
donde x
es el movimiento relativo al tiempo (ver ejercicio 9.1).

x
(y, t) = x(p(y, ), t) y F
(y, t) =
y
x
(y, t). (239)

Haciendo el cambio de variable x = x
(y, t), se tiene

_
Pt
(x, t)(x, t) dV
x
=
_
P
(x
(y, t), t)(x
(y, t), t) det F
(y, t) dV
y
,
(240)
ya que det F
(y, t) > 0. Atendiendo a (240), el ejercicio estar a resuelto si

demostramos la igualdad
(x
(y, t), t) det F
(y, t) = (y, ). (241)

12. CONSERVACI
ON DE LA MASA 67
Como (x(p, t), t) det F(p, t) =
0
(p),
(x
(y, t), t) =
0
(p(y, ))[det F(p(y, ), t)]
1
, (242)
y, an alogamente, como F
(x(p, ), t)F(p, ) = F(p, t) (ver ejercicio 9.1),

det F
(y, t) = det F(p(y, ), t)[det F(p(y, ), )]

1
. (243)
Usando (242) y (243), se tiene
(x
(y, t), t) det F
(y, t) =
0
(p(y, ))[det F(p(y, ), )]
1
=
(x
(y, ), ) = (y, ), (244)

4. Cambiamos enunciado. (Teorema de Kelvin) Probar el Teorema de
Kelvin: De todos los movimientos de un cuerpo que, en un instante t,
a) se corresponden con una densidad estacionaria dada ,
b) tienen asignado un mismo B
t
, y
c) tienen un mismo valor de v n en B
t
,
uno cuya velocidad es el gradiente de un potencial tiene la menor energa
cinetica en el instante t.
M as precisamente, sea una regi on regular acotada del espacio, sea > 0
un campo escalar regular en , y sea un campo escalar en .
Para v campo vectorial regular en se dene
Kv =
_
R
v
2
2
dV,
la energa cinetica asociada al campo v.
Si / = v : v campo vectorial regular en solucion de (P), siendo (P)
el problema
(P)
_
div (v) = 0 en ,
v n = en ,
pruebese que, cuando v / es un gradiente (v = grad), entonces
Kv Kg g /,
y que la igualdad se da solamente cuando g = v.
Soluci on. Notemos que el problema (P) tiene solucion si
_
R
dA = 0
(ver la Nota al nal del ejercicio), y en ese caso nos situamos para que /
sea no vaco.
Supongamos que v = grad pertenece a /. Puesto que v es solucion de
(P), se cumplen
+ grad grad = 0 en , (245)
n
= en . (246)
68 CAP

Por lo tanto,
Kv =
_
R
v
2
2
dV =
1
2
_
R
( grad grad) dV
()
=
1
2
_
R
(
,i
)
,i
dV =
1
2
_
R
,i
n
i
dA =
1
2
_
R
n
dA =
1
2
_
R
dA, (247)
donde la igualdad () se sigue de la ecuacion (245) de la siguiente forma:
(
,i
)
,i
=
,i
,i
+ (
,i
)
,i
=
,i
,i
+ [
,i
,i
+
,ii
] =
( grad grad) + [ grad grad + ] = ( grad grad). (248)
Sea ahora g /. Entonces div (g) = 0 en y g n = en , con lo
cual
Kv =
1
2
_
R
dA =
1
2
_
R
g n dA =
1
2
_
R
g
i
n
i
dA =
1
2
_
R
(g
i
)
,i
dV =
1
2
_
R
(g v) dV, (249)
ya que
(g
i
)
,i
=
,i
g
i
+ (g
i
)
,i
= (g grad) + div (g) =
(g grad) = (g v). (250)
Es decir, se cumple
_
R
(g v) dV = 2Kv. (251)
Sea ahora f = g v. Se tiene, en virtud de (251),
Kf =
1
2
_
R
f
2
dV =
1
2
_
R
(g v)
2
dV =
1
2
_
R
g
2
dV
_
R
(g v) dV +
1
2
_
R
v
2
dV =
Kg 2Kv + Kv = Kg Kv. (252)
Como Kf 0, se concluye de (252) que Kv Kg y, adem as,
Kv = Kg Kf = 0 f = 0 g = v, (253)
Nota El Teorema de Kelvin prueba la unicidad de soluciones gradiente
para la ecuaci on de conservacion de la masa en el caso estacionario; m as
precisamente, para el problema (P) del ejercicio 4.
Para probar la existencia podemos proceder del siguiente modo:
En primer lugar notemos que la condici on
_
R
dA = 0 es necesaria
para que haya soluciones, como se ve integrando la igualdad div (v) = 0
y aplicando el teorema de la divergencia.
13. MOMENTOS LINEAL Y ANGULAR. CENTRO DE MASA 69
Busquemos soluciones de la forma v = grad. Entonces (P) tiene solu-
ciones si las tiene el problema elptico (245)-(246), lo cual se sigue de [8,
Theorem 7] con la condici on de que
_
R
dA = 0. Ahora [6, Proposi-
tion 1] nos dice que todas las soluciones de (245)-(246) dieren en una
constante, lo que prueba unicidad para (P) de soluciones gradiente (como
decamos m as arriba, esto se deduce tambien del Teorema de Kelvin).
Otra aproximaci on al problema es la de [12, Theorem 2], que nos da la
existencia de una v (no necesariamente gradiente) soluci on de (P). Para
ello basta tomar w denida en tal que w
|R
= n, y considerar el
problema
_
div u = g en ,
u = 0 en ,
donde g = div w. Si
_
R
dA = 0, el problema anterior tiene soluci on
u en virtud de [12, Theorem 2], y entonces v = (wu)/ es soluci on de
(P).
Para la existencia de soluci on de la ecuaci on de la divergencia pueden
consultarse tambien las referencias [5], [10] y [11].
(En esta nota se ha supuesto que los datos tienen la regularidad suciente
para que los resultados citados sean v alidos.)
13. MOMENTOS LINEAL Y ANGULAR. CENTRO DE MASA
En los ejercicios de esta secci on B es acotado.
1. Probar que
(t) z =
1
m(B)
_
Bt
(x z)(x, t) dV
x
para todo punto z, de modo que la denici on de centro de masa (t) es
independiente de la eleccion del origen.
Soluci on. Notemos que m(B) =
_
B
t
(x, t) dV
x
y que, si elegimos un
origen o, el centro de masa (t) esta denido por la igualdad
(t) o =
1
m(B)
_
Bt
(x o)(x, t) dV
x
. (254)
Entonces, si z es un punto cualquiera del espacio,
(t) z = ((t) o) + (o z) =
1
m(B)
_
B
t
(x o)(x, t) dV
x
+
1
m(B)
_
B
t
(o z)(x, t) dV
x
=
1
m(B)
_
B
t
[(x o) + (o z)](x, t) dV
x
=
1
m(B)
_
Bt
(x z)(x, t) dV
x
, (255)
como queramos ver.
70 CAP

2. Otros tipos de momentos de interes son el momento angular a
z
(t) relativo
a un punto m ovil z(t) y el momento angular de spin o de giro a
spin
(t) :
a
z
(t) =
_
Bt
r
z
v dV,
a
spin
(t) =
_
Bt
r
dV.
Aqu r
z
(x, t) = x z(t) es el vector de posici on con origen en z(t),
r
(x, t) = x (t) es el vector de posici on con origen en el centro de

masa (t) y v
= r
= v (t) es la velocidad relativa a (t).

Por comodidad, escribiremos l(t) = l(B, t) (el momento lineal de B en el
instante t) y a(t) = a(B, t) (el momento angular de B en el instante t).
Probar:
a) a
z
= a
spin
+ (z) l,
b) a = a
spin
+ (o)
l.
El termino ( z) l suele denominarse el momento orbital en torno a
z; representa el momento angular que tendra B si toda su masa estuviese
concentrada en el centro de masa.
Soluci on. Recordemos que l(t) =
_
Bt
v dV y que a(t) =
_
Bt
r v dV .
a) Es claro que
a
spin
=
_
B
t
r
dV =
_
B
t
(x ) (v ) dV =
_
B
t
(x ) v dV
_
B
t
(x ) dV =
_
Bt
(x ) v dV, (256)
ya que, en virtud del ejercicio 1,
_
Bt
(x ) dV =
__
Bt
(x ) dV
_
=
m(B)() = 0. (257)
Teniendo en cuenta que (x ) v = (x z) v +(z ) v,
se obtiene de (256) que
a
spin
=
_
B
t
(x z) v dV +
_
B
t
(z ) v dV =
_
Bt
r
z
v dV + (z )
_
Bt
v dV = a
z
+ (z ) l, (258)
y por lo tanto a
z
= a
spin
+ (z) l, como queramos ver.
b) En este apartado usamos el hecho de que si es un campo vectorial
regular, entonces
d
dt
_
Bt
dV =
_
Bt
dV. (259)
De (259) y de (256) se sigue
a
spin
=
_
Bt
[(v ) v + (x ) v] dV =
_
Bt
v dV +
_
Bt
(x ) v dV =

_
Bt
v dV +
_
Bt
(x ) v dV =
m(B) +
_
B
t
(x ) v dV =
_
B
t
(x ) v dV =
_
Bt
(x o) v dV +
_
Bt
(o ) v dV =
a + (o )
l, (260)
donde hemos usado las relaciones siguientes:
(t) =
1
m(B)
_
Bt
v dV, (261)
a(t) =
_
Bt
r v dV, (262)
l(t) =
_
Bt
v dV. (263)
Ahora se deduce inmediatamente de (260) que a = a
spin
+(o)
l,
3. Consideremos un movimiento rgido x de B. En virtud de los ejercicios 9.2
y 9.3,
x
0
(y, t) = q(t) +Q(t)(y z) (264)
para todo y B
0
y para todo t R, donde q y Q son de clase C
3
y Q(t)
es una rotacion para todo t. (Aqu x
0
es el movimiento relativo al tiempo
= 0, como se denio en el ejercicio 9.1.)
Se pide:
a) Probar que
(t) = q(t) +Q(t)[(0) z],
y por lo tanto (n otese que x
0
(y, t) puede denirse para todo y c)
(t) = x
0
((0), t).
Cual es el signicado de esta ultima igualdad?
72 CAP

b) Probar que la velocidad angular (t) es el vector axial de

Q(t)(Q(t))
T
y que v
= r
.
c) Una funci on vectorial k denida en R rota con el cuerpo si
k(t) = Q(t)k(0)
para todo t. Notar que Q(0) = I, ya que x
0
(y, 0) = y para todo y.
Pruebese que k rota con el cuerpo si, y solo si,
k = k.
d) Usar la identidad f (d f) = (f
2
I f f)d (ver ejercicios comple-
mentarios) para demostrar que a
spin
= J, donde
J(t) =
_
Bt
(r
2
I r
) dV
es el tensor de inercia de B
t
relativo al centro de masa.
e) Probar que
J(t) = Q(t)J(0)(Q(t))
T
,
y usar esa igualdad para demostrar que la matriz [J(t)] asociada al
tensor J(t), relativa a una base ortonormal e
i
(t) cualquiera que
rota con el cuerpo, es independiente de t.
f ) Constr uyase una base ortonormal e
i
(t) que rote con el cuerpo para
la cual se obtenga
[J] = diag(J
1
, J
2
, J
3
).
En tal caso e
i
(t) se llama base principal de inercia y las compo-
nentes diagonales J
i
se llaman momentos de inercia.
Sean
i
(t) las componentes de (t) con respecto a e
i
(t). Pruebese
que las componentes de a
spin
(t) con respecto a esa base son
( a
spin
)
1
= J
1

1
+ (J
3
J
2
)
2
3
,
( a
spin
)
2
= J
2

2
+ (J
1
J
3
)
1
3
,
( a
spin
)
3
= J
3

3
+ (J
2
J
1
)
1
2
.
Soluci on.
a) Seg un el ejercicio 12.3,
(t) o =
1
m(B)
_
Bt
(x o)(x, t) dV
x
=
1
m(B)
_
B0
[x
0
(y, t) o](y, 0) dV
y
. (265)
Entonces, por (264),
(t) o =
1
m(B)
_
B0
[q(t) +Q(t)(y z)] o(y, 0) dV
y
=
1
m(B)
_
B0
[(q(t) o) +Q(t)(y z)](y, 0) dV
y
=
(q(t) o) +Q(t)
_
1
m(B)
_
B0
(y z)(y, 0) dV
y
_
()
=
(q(t) o) +Q(t)[(0) z] = q(t) +Q(t)[(0) z] o, (266)
donde en () hemos usado el ejercicio 1. De (266) se obtiene
(t) = q(t) +Q(t)[(0) z] = x
0
((0), t). (267)
La ecuacion (267) signica que el centro de masa se transporta con
el movimento cuando este es rgido.
b) Para movimientos rgidos el gradiente de la velocidad es antisimetri-
co y no depende de x: gradv(x, t) = W(t) Skw. Adem as, la
velocidad angular (t) es el vector axial de W(t). Veremos que
W(t) =

Q(t)(Q(t))
T
. Como x
0
(y, t) = q(t) + Q(t)(y z), se tiene
por el ejercicio 9.1 que
v(x
0
(y, t), t) =

t
x
0
(y, t) = q(t) +

Q(t)(y z) (268)
para y B
0
y t R. Para x B
t
, sea y B
0
tal que x
0
(y, t) = x.
Notemos que entonces y z = (Q(t))
T
[x q(t)] y por lo tanto
v(x, t) = q(t) +

Q(t)(Q(t))
T
[x q(t)], (269)
de donde W(t) = gradv(x, t) =

Q(t)(Q(t))
T
.
Ahora veremos que v
= r
. Por el apartado (a) sabemos que

(t) = q(t) +Q(t)[(0) z], y entonces (t) = q(t) +

Q(t)[(0) z]
y (0) z = (Q(t))
T
[(t) q(t)], con lo cual
v
(x, t) = v(x, t) (t) =

q(t) +

Q(t)(Q(t))
T
[x q(t)] q(t)

Q(t)[(0) z] =
Q(t)(Q(t))
T
[x q(t)]

Q(t)(Q(t))
T
[(t) q(t)] =
Q(t)(Q(t))
T
[x (t)] =

Q(t)(Q(t))
T
r
(x, t) = (t) r
(x, t),(270)
como queramos ver.
c) Si k(t) = Q(t)k(0),
k(t) =

Q(t)k(0) =

Q(t)(Q(t))
T
k(t) = (t) k(t). (271)
Luego k(t) = Q(t)k(0) es la unica soluci on del problema de Cauchy
_

k = k,
k(0) dado.
(272)
d) Usamos el apartado (b) y la igualdad f (df) = (f
2
I f f)d (ver
ejercicios complementarios).
a
spin
=
_
Bt
r
dV =
_
Bt
r
( r
) dV =
_
B
t
(r
2
I r
) dV = J(t)(t). (273)
e) Recordemos que
x
0
(y, t) = q(t) +Q(t)(y z), (274)
(t) = q(t) +Q(t)[(0) z], (275)
r
(x, t) = x (t). (276)

74 CAP

Entonces
r
(x
0
(y, t), t) = x
0
(y, t) (t) = Q(t)[y (0)]. (277)
Por otra parte, las igualdades (Sa) b = S(a b) y a (Sb) =
(a b)S
T
implican que (Sa) (Sb) = S(a b)S
T
.
Entonces, usando el ejercicio 12.3,
J(t) =
_
B
t
(r
2
I r r) dV =
_
B
t
_
[x (t)]
2
I [x (t)] [x (t)]
_
(x, t) dVx =
_
B
0
_
[x0(y, t) (t)]
2
I [x0(y, t) (t)] [x0(y, t) (t)]
_
(y, 0) dVy =
_
B
0
_
(Q(t)[y (0)])
2
I Q(t)[y (0)] Q(t)[y (0)]
_
(y, 0) dVy =
_
B
0
_
[y (0)]
2
I Q(t)([y (0)] [y (0)])(Q(t))
T
_
(y, 0) dVy =
Q(t)
_
_
B
0
_
[y (0)]
2
I [y (0)] [y (0)]
_
(y, 0) dVy
_
(Q(t))
T
=
Q(t)J(0)(Q(t))
T
. (278)
Ahora, si e
i
(t)
1i3
es una base ortonormal que rota con el cuerpo;
es decir, e
i
(t) = Q(t)e
i
(0), resulta que la componente (i, j) de J(t)
es
e
i
(t) J(t)e
j
(t) = e
i
(t) Q(t)J(0)(Q(t))
T
e
j
(t) =
(Q(t))
T
e
i
(t) J(0)(Q(t))
T
e
j
(t) = e
i
(0) J(0)e
j
(0), (279)
la componente (i, j) de J(0), que es independiente de t.
f ) Sabemos que J(t) = Q(t)J(0)(Q(t))
T
y que J(t) es simetrico para
todo t R. Como J(0) es simetrico, existe e
i
(0) base ortonormal
de V formada por autovectores de J(0). Denamos, para i = 1, 2, 3 y
t R, e
i
(t) = Q(t)e
i
(0). La denicion es coherente porque Q(0) = I.
A continuaci on comprobamos que e
i
(t) es una base ortonormal de
V formada por aurovectores de J(t) que rotan con el cuerpo:
1) e
i
(t) rota con el cuerpo porque e
i
(t) = Q(t)e
i
(0).
2) e
i
(t) es base ortonormal de V porque lo es e
i
(0), y porque
Q(t) es ortogonal.
3) Veamos que e
i
(t) es autovector de J(t). Como e
i
(0) es autovector
de J(0), J(0) =
i
e
i
(0), y por lo tanto
J(t)e
i
(t) = Q(t)J(0)(Q(t))
T
e
i
(t) = Q(t)J(0)e
i
(0) =
i
Q(t)e
i
(0) =
i
e
i
(t). (280)
En consecuencia, el apartado (e) nos dice que la matriz de J(t) es
la matriz de J(0); es decir, J(t) = J(0) = diag(J
1
, J
2
, J
3
), donde
J
i
=
i
.
Para la ultima parte del ejercicio se considera (t) =
i
(t)e
i
(t). Por
el apartado (d), a
spin
(t) = J(t)(t) = J
i
i
(t)e
i
(t), y por lo tanto,
usando el apartado (c),
a
spin
(t) = J
i

i
(t)e
i
(t) + J
i
i
(t) e
i
(t) =
J
i

i
(t)e
i
(t) + J
i
i
(t)[(t) e
i
(t)], (281)
de donde se obtiene
( a
spin
)
1
= J
1

1
+ (J
3
J
2
)
2
3
, (282)
( a
spin
)
2
= J
2

2
+ (J
1
J
3
)
1
3
, (283)
( a
spin
)
3
= J
3

3
+ (J
2
J
1
)
1
2
, (284)
teniendo en cuenta que
(t) e
1
(t) =
3
(t)e
2
(t)
2
(t)e
3
(t), (285)
(t) e
2
(t) =
3
(t)e
1
(t) +
1
(t)e
3
(t), (286)
(t) e
3
(t) =
2
(t)e
1
(t)
1
(t)e
2
(t). (287)
Notese que a
spin
(t) = (a
spin
)
i
(t)e
i
(t) y a
spin
(t) = ( a
spin
)
i
(t)e
i
(t),
pero ( a
spin
)
i
(t) no es la derivada de (a
spin
)
i
(t), porque la base e
i
(t)
depende de t.
4. Denamos la energa cinetica K(t) y la energa cinetica relativa K
(t) con
las igualdades
K(t) =
1
2
_
Bt
v
2
dV, K
(t) =
1
2
_
Bt
v
2
dV.
a) (Teorema de Konig) Probar el teorema de Konig:
K = K
+
1
2
m(B)
2
.
b) Considerese un movimiento rgido. Usar la identidad
(d f)
2
= d (f
2
I f f)d
para demostrar que
K
=
1
2
J.
Soluci on.
a) Sabemos que (t) = (1/m(B))
_
B
t
v dV y que v
= v , con lo
cual
_
Bt
v
dV =
_
Bt
v dV
_
Bt
dV =
m(B) m(B) = 0. (288)
Usando (288),
K =
1
2
_
Bt
v
2
dV =
1
2
_
Bt
(v
+ )
2
dV =
1
2
_
Bt
v
2
dV +
1
2
_
Bt

2
dV +
_
Bt
(v
) dV =
K
+
1
2
m(B)
2
+
__
B
t
v
dV
_
= K
+
1
2
m(B)
2
, (289)
como queramos ver.
76 CAP

b) Puesto que el movimiento es rgido, se tiene por el apartado (b) del
ejercicio 3 que
v
(x, t) = (t) r
(x, .t). (290)

Entonces, usando la igualdad (df)
2
= d (f
2
Iff)d (ver ejercicios
complementarios),
K
=
1
2
_
Bt
v
2
dV =
1
2
_
Bt
( r
)
2
dV =
1
2
_
Bt
[ (r
2
I r
)] dV =
1
2

__
B
t
(r
2
I r
) dV
_
=
1
2
J, (291)
5. Probar que
J = ( tr M)I M,
donde
M(t) =
_
B
t
r
dV
recibe el nombre de tensor de Euler.
Soluci on. Notemos en primer lugar que
tr M =
_
B
t
r
2
dV, (292)
ya que tr (u v) = u v. Entonces
( tr M)I M =
__
Bt
r
2
dV
_
I
_
Bt
r
dV =
_
Bt
(r
2
I r
) dV = J, (293)
como queramos ver.
c.1. Probar que se cumple
f (d f) = (f
2
I f f)d,
donde f y d son vectores.
Soluci on. Usando las expresiones en coordenadas del producto vectorial
y tensorial, se tiene
[f (d f)]
i
=
ijk
f
j
(d f)
k
=
ijk
f
j
klm
d
l
f
m
=
kij
klm
f
j
d
l
f
m
= (
il
jm

im
jl
)f
j
d
l
f
m
=
f
j
d
i
f
j
f
j
d
j
f
i
= [f
2
d (f d)f]
i
= [(f
2
I f f)d]
i
,
c.2. Probar que se cumple
(d f)
2
= d (f
2
I f f)d,
donde f y d son vectores.
Soluci on. Notese que
(d f)
2
=
ijk
d
j
f
k
ilm
d
l
f
m
= (
jl
km

jm
kl
)d
j
d
l
f
k
f
m
=
d
j
d
j
f
k
f
k
d
j
d
k
f
k
f
j
= d
2
f
2
(d f)
2
. (294)
Por otro lado,
d (f
2
I f f)d = d [f
2
d (d f)f] = d
2
f
2
(d f)
2
, (295)
lo que da la igualdad pedida.
78 CAP

Captulo V
Fuerza
14. FUERZA. TENSI
ON. CONSERVACI
ON DEL MOMENTO
1. Sea B un cuerpo acotado. El momento m
z
(t) en torno a un punto movil
z(t) es
m
z
(t) =
_
Bt
r
z
s(n) dA +
_
Bt
r
z
b dV,
donde r
z
(x, t) = x z(t) es el vector de posici on relativo a z(t) (ver
ejercicio 13.2).
a) Sea f(t) = f(B, t). Pruebese que m
z
= m
y
+(yz) f para cualquier
funci on y : R c.
b) Sea l(t) = l(B, t). Probar que m
z
= a
z
+ z l y que m
= a
spin
,
donde
a
z
(t) =
_
Bt
(r
z
v) dV
y
a
spin
(t) =
_
Bt
(r
) dV,
tal y como se denieron en el ejercicio 13.2, son respectivamente el
momento angular con respecto al punto movil z(t) y el momento
angular de giro o de spin.
Soluci on.
a) Basta tener en cuenta la denicion de f:
f =
_
Bt
s(n) dA
x
+
_
Bt
b dV
x
. (296)
b) Como m
o
= m, el apartado (a) y las leyes de conservaci on del mo-
mento lineal (f =

l) y angular (m = a) nos dicen que
m
z
= m+ (o z) f = a + (o z)
l. (297)
79
80 CAP
ITULO V. FUERZA
Por ejercicio 13.2 tambien sabemos que
a
z
= a
spin
+ (z) l, (298)
a = a
spin
+ (o)
l. (299)
Notese que l = 0, porque l = m(B) . Entonces, de la ecuacion
(298) se deduce que
a
z
= a
spin
+( z)l+(z)
l = a
spin
zl+(z)
l, (300)
y ahora de (299) y de (300) se obtiene
m
z
= a + (o z)
l = a
spin
+ (o)
l + (o z)
l =
a
spin
+ (z)
l = a
z
+ z l. (301)
Para demostrar la identidad que falta tengase en cuenta que, como
se ve en la expresion anterior, m
z
= a
spin
+(z)
l, y por lo tanto
m
= a
spin
, como queramos demostrar.
2. Probar que las leyes de conservaci on de los momentos se cumplen para
cualquier eleccion del origen (constante en el tiempo) si se cumplen para
una tal eleccion.
Soluci on. La ley de conservaci on del momento lineal f =

l es indepen-
diente de la eleccion del origen, ya que
f =
_
Pt
s(n) dA +
_
P
t
b dV,

l =
_
P
t
v dV. (302)
La ley de conservaci on del momento angular arma que m = a, donde
m =
_
Pt
r s(n) dA +
_
Pt
r b dV, a =
_
Pt
r v dV (303)
y r = x o, para un origen o. Si la ley se cumple para o, el ejercicio 1
nos dice que m
z
= a
z
+ z l, de modo que se tiene
m
z
= a
z
(304)
cuando z no depende de t. Ahora solo falta comprobar que (304) es la ley
de conservacion del momento angular para el origen z. En efecto,
m
z
=
_
Pt
r
z
s(n) dA +
_
Pt
r
z
b dV (305)
y
a
z
=
_
Pt
r
z
v dV, (306)
ya que
a
z
=
_
Pt
r
z
v dV. (307)
(Ver ultimo teorema de la seccion 13 de [2].)
14. FUERZA. TENSI
ON. CONSERVACI
ON DEL MOMENTO 81
3. Demostrar que el tensor de tensiones de Cauchy queda determinado de
modo unico por el sistema de fuerzas.
Soluci on. Como Tn = s(n) para todo vector unitario n, resulta que
Tu = [u[ T(u/[u[) = [u[ s(u/[u[) (308)
para todo u ,= 0, de modo que T esta determinado por s.
4. (Solido rgido) Sea B un cuerpo acotado sometido a un movimiento
rgido de velocidad angular . Sea e
i
(t) una base principal de inercia
y sean J
1
, J
2
, J
3
los momentos de inercia relativos al centro de masa (ver
ejercicio 13.3). Sean ademas
i
(t) y m
i
(t) las componentes de (t) y de
m
(t) en la base e
i
(t). Ded uzcanse las ecuaciones de Euler
m
1
= J
1

1
+ (J
3
J
2
)
2
3
,
m
2
= J
2

2
+ (J
1
J
3
)
1
3
,
m
3
= J
3

3
+ (J
2
J
1
)
1
2
.
Esas ecuaciones, con el complemento de f = m(B) , constituyen las ecua-
ciones basicas de la mecanica del s olido rgido. Cuando se conocen f y m
,
proporcionan un sistema no lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias
para y .
Soluci on. En el ejercicio 1 se probo que m
= a
spin
. Ahora las ecuaciones
de Euler son consecuencia del apartado (f) del ejercicio 13.3.
5. Sea T el tensor de tensiones de Cauchy en un determinado lugar y tiempo.
Supongamos que la fuerza supercial sobre un plano o es perpendicular a
o, mientras que la fuerza supercial sobre cualquier plano perpendicular
a o es nula. Probar que T es una tensi on pura.
Soluci on.
T
o
e Sea e un vector unitario normal a o.
La fuerza supercial ejercida sobre o por
unidad de area es Te.
Sabemos que Te = e y que Tk = 0 para todo vector unitario k paralelo
a o o, lo que es lo mismo, perpendicular a e. Ademas, T Sym, de modo
que, en virtud del teorema espectral,
T = e e; (309)
es decir, T es una tension pura.
82 CAP
ITULO V. FUERZA
6. Sea T un corte puro. Calcular los correspondientes esfuerzos y direcciones
principales.
Soluci on. Un corte puro es de la forma
T = (k n +n k), (310)
con k y n ortogonales y unitarios. Los esfuerzos principales son los auto-
valores de T y las direcciones principales vienen marcadas por los corres-
pondientes autovectores. Seg un el ejercicio 2.1,
TENSIONES PRINCIPALES DIRECCIONES PRINCIPALES
0 e,
(k +n)/
2,
(k n)/
2,
donde [e[ = 1, e k, n)
, y donde se ha tenido en cuenta que [k + n[ =

[k n[ =

2.
7. Pruebese directamente que s(e, x
0
) = s(e, x
0
) aplicando la ley de con-
servacion del momento lineal
_
Pt
s(n) dA +
_
Pt
b dV =
_
Pt
v dV
a la parte T que ocupa la region
en el instante t.
e 6
Aqu
es la region rectangular de di-

mensiones
2
que est a centrada
en x
0
y es tal que el vector unitario e
es perpendicular a las caras de dimen-
siones .
Soluci on. Llamemos (
)
1
a la parte de
cuya normal exterior

unitaria es e, y sea (
)
2
la parte de
cuya normal exterior unitaria

es e. Sean (
)
i
, para i = 3, 4, 5, 6, las caras restantes. Las areas de las
caras valen
ar[(
)
1
] = ar[(
)
2
] =
2
, (311)
ar[(
)
i
] =
3
para i 3, 4, 5, 6, (312)
y el volumen de
es
vol(
) =
4
. (313)
En virtud de la ley de conservacion del momento lineal,
_
(R
)1
s(e, x) dA +
_
(R
)2
s(e, x) dA =
_
R
( v b) dV
6
i=3
_
(R
)i
s(n) dA, (314)
14. FUERZA. TENSI
ON. CONSERVACI
ON DEL MOMENTO 83
de donde, por (312) y (313),
_
(R
)1
s(e, x) dA +
_
(R
)2
s(e, x) dA
K
1
4
+ K
2
3
, (315)
con K
1
= max
xR
[ vb[ y K
2
= max
3i6
_
max
x(R
)i
[s(n, x)[
_
, que
son n umeros reales porque v, , b y s son continuas en la variable x y
y (
)
i
son compactos. De (315) se deduce que
lim
0
_
1
2
_
(R
)1
s(e, x) dA +
1
2
_
(R
)2
s(e, x) dA
_
= 0. (316)
Por otra parte, (311) implica
lim
0
1
2
_
(R
)1
s(e, x) dA = s(e, x
0
) (317)
y
lim
0
1
2
_
(R
)2
s(e, x) dA = s(e, x
0
). (318)
Ahora de (316), (317) y (318) se deduce s(e, x
0
) = s(e, x
0
), como
queramos demostrar.
8. Cambiamos enunciado. (Teorema de Da Silva) Probar el teorema de
Da Silva: en un instante dado el momento total sobre un cuerpo acotado
B puede hacerse cero sometiendo las fuerzas superciales y vol umicas a
una rotacion adecuada; es decir, existe una rotaci on R tal que
_
Bt
r Rs(n) dA +
_
Bt
r Rb dV = 0.
Probar tambien que
_
Bt
(R
T
r) s(n) dA +
_
Bt
(R
T
r) b dV = 0.
Cual es el signicado de esta ultima identidad?
Soluci on. Recordemos que df es el vector axial del tensor f ddf
(ver ejercicios complementarios a la seccion 1). Adem as, haremos uso del
siguiente teorema de descomposicion polar (ver p. ej. [4]):
Teorema (descomposicion polar) Dado F Lin, existen un unico
tensor simetrico y semidenido positivo U y un tensor ortogonal Q
1
tales
que F = Q
1
U, lo que se llama una descomposici on polar de F a la derecha.
Analogamente, existen un unico tensor simetrico y semidenido positivo
V y un tensor ortogonal Q
2
tales que F = VQ
2
, lo que se llama una
descomposicion polar de F a la izquierda. Cuando F es invertible, estas
descomposiciones son unicas y ademas Q
1
= Q
2
.
84 CAP
ITULO V. FUERZA
M as precisamente, usaremos el corolario que sigue:
Corolario Dado F Lin, existen un tensor simetrico U y una rotaci on
R
1
tales que F = R
1
U, lo que se llama una descomposici on polar de F a
la derecha. An alogamente, existen un tensor simetrico V y una rotaci on
R
2
tales que F = VR
2
, lo que se llama una descomposici on polar de F a
la izquierda. Cuando F es invertible, estas descomposiciones son unicas,
U y V son denidas (positivas si det F > 0, negativas si det F < 0), y
adem as R
1
= R
2
.
Demostracion. Sea F = QU, con Q Orth y U simetrico y semide-
nido positivo, una descomposicion polar a la derecha dada por el teorema
anterior. Entonces, como (det Q)
2
= 1,
F = ((det Q)Q)((det Q)U) (319)
es una descomposion con (det Q)Q Orth
+
y (det Q)U Sym.
El caso de la descomposici on polar a la izquierda se resuelve de forma
an aloga. 2
Probamos ahora el teorema de Da Silva. Denamos, para F Lin,
G(F) =
_
Bt
r (Fs(n)) dA +
_
Bt
r (Fb) dV. (320)
Puesto que d (Sf) = (d f)S
T
para todo par de vectores d y f y para
todo tensor S (ver ejercicio 1.6),
G(F) = G(I)F
T
para todo F Lin. (321)
Sea G(I) = VR, con V Sym y R Orth
+
, una descomposicion polar a
la izquierda de G(I). Veremos que
_
Bt
r Rs(n) dA +
_
B
t
r Rb dV = 0. (322)
Notemos en primer lugar que, por (321), G(R) = G(I)R
T
= V Sym.
Entonces, si u es un vector cualquiera,
__
Bt
r Rs(n) dA +
_
B
t
r Rb dV
_
u =
_
(G(R))
T
G(R)
u = 0, (323)
lo que prueba (322).
Para probar que
_
Bt
(R
T
r) s(n) dA +
_
Bt
(R
T
r) b dV = 0 (324)
se procede de modo analogo, teniendo en cuenta que R
T
G(I) = R
T
VR
Sym. La identidad (324) signica que es posible someter el cuerpo a una
rotacion tal que el momento total ejercido por las cargas superciales y
vol umicas se anula.
15. CONSECUENCIAS DE LA CONSERVACI
ON DEL MOMENTO 85
Nota Acerca del ejercicio 8, el lector puede consultar tambien [7, sec.
7.3]. Para ver que el movimiento provocado por una rotaci on en R
3
es un
giro en torno a un eje puede consultarse [3, cap. 8].
9. Supongamos que en un instante t la traccion supercial se anula en la fron-
tera B
t
. Probar que, en cualquier punto x B
t
, el vector de tensiones
(la densidad supercial de fuerza por unidad de area) sobre cualquier plano
perpendicular a B
t
es tangente a la frontera.
Soluci on. Sea n la normal exterior unitaria en B
t
. Sabemos que
T(x, t)n = s(n, x, t) = 0 x B
t
. (325)
Sea ahora k un vector unitario tangente a B
t
en x B
t
. Tenemos
que demostrar que T(x, t)k es tangente a B
t
o, equivalentemente, que
n T(x, t)k = 0, lo que se cumple en virtud de (325) y de la simetra de
T:
n T(x, t)k = T(x, t)n k = 0. (326)
ON DEL MOMEN-
TO
1. Consideremos una situaci on est atica en la cual un cuerpo acotado ocupa
la regi on B
0
en todo instante. Sean b : B
0
1 y T : B
0
Sym, con T
regular, tales que
div T+b = 0.
Denamos el tensor de tensiones medio T mediante la igualdad
vol(B
0
)T =
_
B0
T dV.
Se pide:
a) (Teorema de Signorini) Probar el teorema de Signorini: Testa com-
pletamente determinado por la tracci on supercial Tn y las fuerzas
vol umicas b del modo siguiente:
vol(B
0
)T =
_
B0
(Tn r) dA +
_
B0
b r dV.
b)
B
0
s
n
o
0
Q
n
o
1
Supongamos que b = 0 y que B
0
consiste en dos supercies cerradas o
0
y o
1
, con o
1
rodeando a o
0
, como
se muestra en la gura. Supongamos
ademas que sobre o
0
y o
1
act uan pre-
siones uniformes
0
y
1
; es decir:
s(n) =
0
n en o
0
y s(n) =
1
n
en o
1
, con
0
y
1
constantes.
86 CAP
ITULO V. FUERZA
Demuestrese que T es una presion de magnitud
1
v
1

0
v
0
v
1
v
0
,
donde v
0
y v
1
son, respectivamente, los vol umenes encerrados por o
0
y o
1
.
Soluci on. Recordemos las identidades (ver ejercicio 5.1)
_
R
v n dA =
_
R
v dV, (327)
_
R
(Sn) v dA =
_
R
[( div S) v +S(v)
T
] dV. (328)
a) Usando (328) y teniendo en cuenta que div T+b = 0,
_
B0
(Tn r) dA +
_
B
0
b r dV =
_
B0
[( div T) r +T] dV +
_
B0
b r dV =
_
B0
( div T+b) r dV +
_
B0
T dV =
_
B0
T dV = vol(B
0
)T, (329)
b) Sea V
0
la regi on encerrada por o
0
y sea V
1
la regi on encerrada por
o
1
. Con estas notaciones, tenemos v
0
= vol(V
0
), v
1
= vol(V
1
), y
vol(B
0
) = v
1
v
0
.
Si e es la normal unitaria exterior a B
0
, es claro que
e = n en o
1
, (330)
e = n en o
0
. (331)
Entonces, como b = 0, se tiene en virtud del teorema de Signorini,
vol(B
0
)T =
_
B0
(Te) r dA =
_
S0
(Te) r dA +
_
S1
(Te) r dA =
_
S0
(Tn) r dA +
_
S1
(Tn) r dA =
_
S0
s(n) r dA +
_
S1
s(n) r dA =
_
S
0
0
n r dA
_
S
1
1
n r dA =
0
_
S0
(r n)
T
dA
1
_
S1
(r n)
T
dA. (332)
ON DEL MOMENTO 87
Y usando (327) se obtiene de (332) que
vol(B
0
)T = (
0
v
0

1
v
1
) I, (333)
o, lo que es lo mismo,
T =
_
1
v
1

0
v
0
v
1
v
0
_
I, (334)
como se quera probar.
2. Sea un volumen de control en un instante t. Demuestrese que se cumple,
en ese instante, la igualdad
_
R
r s(n) dA +
_
R
r b dV =
d
dt
_
R
r v dV +
_
R
r (v)v n dA.
Soluci on. Puesto que divT + b = v (ecuacion del movimiento) , se
tiene
_
R
r div T dV
. .
I
1
+
_
R
r b dV
. .
I
2
=
_
R
r v dV
. .
I
3
. (335)
El ejercicio est a resuelto si demostramos
I
1
=
_
R
r s(n) dA, (336)
I
3
=
d
dt
_
R
r v dV +
_
R
r (v)v n dA. (337)
Para probar (336), veremos que, para todo u 1,
I
1
u =
__
R
r s(n) dA
_
u, (338)
usando para ello el hecho de que a b es el vector axial del tensor anti-
simetrico b a a b. (Tambien puede probarse (336) usando coorde-
nadas.) En efecto,
I
1
u =
_
R
( div Tr)u dV
_
R
(r div T)u dV =
_
R
(r u) div T dV
_
R
(u div T)r dV
()
=
_
R
div [(r u)T] dV
_
R
div [r Tu] dV =
_
R
(r u)Tn dA
_
R
(Tu n)r dA, (339)
88 CAP
ITULO V. FUERZA
mientras que
__
R
r s(n) dA
_
u =
__
R
r (Tn) dA
_
u =
_
R
(Tn r)u dA
_
R
(r Tn)u dA =
_
R
(r u)Tn dA
_
R
(Tn u)r dA
()
=
_
R
(r u)Tn dA
_
R
(Tu n)r dA. (340)
(En las igualdades marcadas con () se ha usado la simetra de T.)
Para probar (337), notemos que de la igualdad (ver [2, p. 109])
v = (v)
+ div (v v) (341)
y del hecho de que r
= 0 se deduce
I
3
=
d
dt
_
R
r v dV +
_
R
r div (v v) dV, (342)
y por ultimo se demuestra que
_
R
r div (v v) dV =
_
R
r (v)v n dA, (343)
razonando como en la prueba de (336).
3. Probar la siguiente versi on del teorema de la potencia consumida para un
volumen de control :
_
R
s(n) v dA +
_
R
b v dV =
_
R
T D dV +
d
dt
_
R
v
2
2
dV +
_
R
v
2
2
(v n) dA.
Soluci on. Recordemos que D (el estiramiento) es la parte simetrica de
L = gradv. Como T Sym, se cumple (ver ejercicio 1.10) T L = T D.
Recordemos tambien la ecuacion del movimiento
div T+b = v. (344)
De la igualdad
_
R
s(n) v dA =
_
R
Tn v dA =
_
R
Tv n dA =
_
R
div (Tv) dV =
_
R
(T L +v div T) dV =
_
R
T D dV +
_
R
v ( v b) dV (345)
ON DEL MOMENTO 89
se deduce
_
R
s(n) v dA +
_
R
b v dV =
_
R
T D dV +
_
R
v v dV. (346)
Ahora veremos que
_
R
v v dV =
d
dt
_
R
v
2
2
dV +
_
R
v
2
2
(v n) dA, (347)
lo que completa la demostracion.
Para probar (347) notemos en primer lugar que
_
R
v
2
2
(v n) dA =
_
R
v
2
2
div (v) dV +
_
R
v v dV
_
R
v v
dV,
(348)
En efecto, de la identidad (ver [2, p. 73])
v = v
+ grad
_
v
2
2
_
+ ( rot v) v (349)
se deduce
v grad
_
v
2
2
_
= v v v v
, (350)
y entonces resulta
_
R
v
2
2
(v n) dA =
_
R
div
_
v
2
2
(v)
_
dV =
_
R
v
2
2
div (v) dV +
_
R
v grad
_
v
2
2
_
dV =
_
R
v
2
2
div (v) dV +
_
R
v v dV
_
R
v v
dV. (351)
Por otro lado, como
+ div (v) = 0 (teorema local de conservaci on de

la masa o ecuacion de continuidad),
d
dt
_
R
v
2
2
dV =
_
R
_
v
2
2

_
dV =
_
R
(v
v) dV +
_
R
v
2
2

dV =
_
R
v
v dV
_
R
v
2
2
div (v) dV. (352)
Sumando (348) y (352) se obtiene (347).
90 CAP
ITULO V. FUERZA
Captulo VI
Leyes constitutivas. Fluidos
no viscosos
16. LEYES CONSTITUTIVAS
1. Consideremos un cuerpo material (B, , (), donde ( es la clase constitutiva.
En lo sucesivo nos referiremos al cuerpo material con la notaci on abreviada
B. Una restricci on simple para B es una funci on
: Lin
+
R
tal que cada proceso dinamico (x, T) ( satisface
(F) = 0, (353)
donde F = x. Si, para un movimiento x, se cumple (353), se dice que el
movimiento es consistente con la restriccion (353). An alogamente, se dice
que F : R Lin
+
es consistente con la restriccion (353) si (F) = 0.
Para estos materiales se establece normalmente el siguiente axioma de
restricciones: la tension queda determinada por el movimiento salvo por
una tensi on N que realiza un trabajo nulo, i. e. N D = 0, en cualquier
movimiento consistente con la restriccion (353). (La velocidad a la que una
tension N realiza trabajo viene dada por ND, donde D es el estiramiento.
El producto N D es la potencia debida a las tensiones (stress power)
por unidad de volumen (ver [2, p. 111]).)
Vamos a precisar esta idea. Sea T el conjunto de todos los posibles esti-
ramientos; o sea, T es el conjunto de todos los tensores D con la siguiente
propiedad: para alguna funci on F : R Lin
+
de clase C
2
consistente con
(353), D es la parte simetrica de L =

F(t)(F(t))
1
para alg un tiempo jo
t. Sea el ortogonal de T en Sym, es decir,
= T
= N Sym : N D = 0 para todo D T.

Entonces el axioma de restricciones puede enunciarse de la siguiente ma-
nera: si (x, T) (, entonces (x, T+N) ( cuando N(x, t) para todo
(x, t) T , donde T es la trayectoria de x. A se le llama el espacio de
reacci on.
91
92 CAP
ITULO VI. LEYES CONSTITUTIVAS. FLUIDOS NO VISCOSOS

Un material incompresible puede denirse por medio de la restriccion sim-
ple
(F) = det F1.
Pruebese que en este caso el correspondiente espacio de reaccion es el
conjunto de todos los tensores de la forma I, con R; es decir,
la tension queda determinada por el movimiento salvo por un campo de
presiones arbitrario. Probar tambien que las leyes o hipotesis constitutivas
de un uido ideal son consistentes con el axioma de restricciones.
Soluci on. Tenemos (F) = det F1 para todo F Lin
+
. Las deniciones
de T y de son
T = D Sym : D =
1
2
(L +L
T
), con L =

F(t)(F(t))
1
para
alg un t, siendo F : R Lin
+
de clase C
2
tal que (F) = 0. (354)
y
= T
= N Sym : N D = 0 D T. (355)
Tenemos que demostrar la igualdad
= I : R. (356)
Para probar (356) veremos en primer lugar que
T = D Sym : tr D = 0. (357)
Si D T, entonces D es la parte simetrica de

F(t
0
)(F(t
0
))
1
, siendo F
una funci on de R en Lin
+
de clase C
2
tal que det(F(t)) = 1 para todo t.
Entonces
d
dt
[det(F(t))] = det(F(t)) tr [
F(t)(F(t))
1
] = 0, (358)
de donde
det(F(t
0
)) tr D = 0, (359)
y por lo tanto tr D = 0. Recprocamente, si D Sym es tal que tr D = 0,
eljanse primero L = D y luego F(t) la unica soluci on del problema de
Cauchy
_

F(t) = LF(t),
F(0) = I.
(360)
Es decir, F(t) = e
tL
. Obviamente F es de clase C
. Para ver que D T

solamente falta demostrar que det F(t) = 1 para todo t R, lo cual se
sigue de la igualdad det F(t) = e
t(tr L)
(ver p. ej. [9]), ya que tr L = 0.
Esto completa la prueba de (357).
Ahora podemos demostrar (356). Sea N ; es decir, N Sym tal que
N D = 0 para todo D T. Veremos que N = I, con =
1
3
tr N.
Para ello n otese que N
0
= N + I T en virtud de (357), con lo cual
N N
0
= 0 y
[N
0
[
2
= N
0
N
0
= N N
0
+ tr N
0
= 0. (361)
17. FLUIDOS IDEALES 93
Entonces N
0
= 0 o, equivalentemente, N = I. Recprocamente, si
N = I con R, entonces N , ya que N Sym y N D =
I D = tr D = 0 si D T, en virtud de (357). Esto completa la
prueba de (356).
Por ultimo vamos a ver que las leyes constitutivas de un uido ideal son
consistentes con el axioma de restricciones. Para un uido ideal la clase
constitutiva ( es el conjunto de todos los procesos dinamicos isocoricos y
eulerianos . Sea (x, I) (, y sea N tal que N(x, t) para todo (x, t)
en la trayectoria de x. Tenemos que demostrar que (x, I + N) (. Es
evidente que (x, I+N) es isocorico, porque en esto interviene solamente
el movimiento x; tambien es euleriano, porque al ser el uido ideal un
material incompresible, se tiene por (356) que N = I, y por lo tanto
I +N = ( + )I.
17. FLUIDOS IDEALES
1. Probar que en el ujo de un uido ideal la potencia debida a las tensiones
(stress power) es cero.
Soluci on. Probaremos que TD = 0, donde T es el tensor de tensiones de
Cauchy y D es el estiramiento, esto es, la parte simetrica de L = gradv.
Para un uido ideal, T = I y div v = 0, con lo que
T D = tr D = tr L = div v = 0. (362)
2. Consideremos el ujo de un uido ideal acotado sometido a una fuerza
vol umica conservativa, y supongamos que, para cada t y cada x B
t
,
v(x, t) es tangente a B
t
. Probar que
d
dt
_
B
t
v
2
dV = 0,
de modo que la energa cinetica es constante.
Soluci on. Para un uido ideal,
=
0
es constante, T = I, div v = 0. (363)
Ademas, suponemos
b
0
= grad (364)
y
v n = 0 en B
t
. (365)
Seg un el teorema de la potencia consumida,
_
Bt
s(n) v dA
. .
I
1
+
_
B
t
b v dV
. .
I
2
=
_
B
t
T D dV
. .
I
3
+
d
dt
_
B
t
v
2
2
dV. (366)
94 CAP

Probaremos que I
1
= I
2
= I
3
= 0.
I
1
=
_
Bt
(Tn) v dA =
_
Bt
n v dA = 0, (367)
I
2
=
0
_
B
t
( grad) v dV =
0
_
B
t
div (v) dV =
0
_
Bt
v n dA = 0, (368)
y por ultimo I
3
= 0, en virtud del ejercicio 1.
3. Cambiamos enunciado. Probar que si x representa un movimiento de un
uido ideal sometido a la acci on de fuerzas vol umicas conservativas, en-
tonces

FF
1
es simetrico.
Soluci on. La ecuacion del movimiento para un uido ideal es
grad +b =
0
v. (369)
Si la fuerza vol umica es conservativa, se cumple
v = grad
_

0
+
_
, (370)
donde es el potencial del cual deriva b/
0
.
Como v es de clase C
1
, se sigue de (370) que

0
+ es de clase C
2
en x,
y por lo tanto
grad v = grad grad
_

0
+
_
(371)
es simetrico. Entonces la igualdad (ver [2, p. 63])
F = ( grad v)
m
F (372)
implica que

FF
1
es simetrico.
4. Consideremos un ujo estacionario e irrotacional de un uido ideal en
torno a un obst aculo , como se muestra en la gura.
Es decir, es una regi on regular acotada cuyo interior est a fuera de la
regi on de ujo B
0
, y cuya frontera es un subconjunto de B
0
. Supongamos
que la fuerza vol umica b es cero. Probar que, en tal caso, la fuerza total
que ejerce el uido sobre es igual a
0
2
_
R
v
2
n dA.
Soluci on. El teorema de Bernoulli para un uido ideal en ujo esta-
cionario e irrotacional sometido a la accion de fuerzas vol umicas conser-
vativas (en este caso b = 0, y por lo tanto puede elegirse el potencial
igual a 0) nos dice que
=

0
2
v
2
+ K, (373)
18. FLUIDO IDEAL ESTACIONARIO, PLANO E IRROTACIONAL 95
Figura VI.1: Flujo en torno al obst aculo .
con K constante. La fuerza total ejercida por el uido sobre es
_
R
s(n) dA =
_
R
Tn dA =
_
R
n dA =
_
R
_
0
2
v
2
+ K
_
n dA =

0
2
_
R
v
2
n dA, (374)
ya que, por el teorema de la divergencia,
_
R
n dA =
_
R
grad1 dV = 0. (375)
18. FLUJO ESTACIONARIO, PLANO E IRROTACIONAL DE UN
FLUIDO IDEAL
1. Cambiamos enunciado. Demostrar que el potencial complejo
w(z) = C e
i
z
+1
(C ,= 0, > 0)
representa el ujo plano en torno a una regi on en forma de pico de angulo
2, con
=

+ 1
.
Figura VI.2: Flujo en torno a la c uspide.
Determnense, si existen, los puntos de estancamiento.
96 CAP

Soluci on. Notemos en primer lugar que (0, ), porque > 0. En-
tonces, en coordenadas polares (r, ), las paredes del obstaculo son las
semirrectas = y = 2 .
La velocidad del uido es tangente a las paredes del obst aculo, de modo
que w representa el ujo si las paredes son lneas de corriente.
La ecuacion de las lneas de corriente es
= constante, (376)
donde es la parte imaginaria del potencial complejo w, lo que se llama la
funci on de corriente. Para determinar la funci on de corriente, es comodo
expresar el potencial complejo en coordenadas polares:
w(r, ) = C r
+1
e
i[+(+1)]
, (377)
de donde se deduce que
(r, ) = C r
+1
sen[ + ( + 1)]. (378)
Entonces las paredes = y = 2 son lneas de corriente, ya que
sobre ellas vale 0. Tambien es una lnea de corriente = , por la misma
razon. Si 1, hay m as semirrectas que parten del origen sobre las que
= 0, pero todas estan dentro del obstaculo.
(N otese que para que una semirrecta que parte del origen sea una lnea de
corriente, es necesario y suciente que valga 0 sobre la semirrecta.)
Los puntos de estancamiento son las soluciones de
g(z) = 0, (379)
donde g = dw/dz es la velocidad compleja. Puesto que
g(z) = C( + 1)e
i
z
(380)
y > 0, el unico punto de estancamiento es z = 0.
El razonamiento que sigue prueba que si C es negativa la direccion del
ujo es de izquierda a derecha, contra la c uspide, como en la gura. De
(380) se concluye que la primera componente de la velocidad, expresada
es coordenadas polares, es
v
1
(r, ) = C( + 1)r
cos[( )], (381)

ya que v
1
es la parte real de g. Entonces, sobre la semirrecta = ,
v
1
(r, ) = C( + 1)r
, (382)
que es positiva si C < 0.
Nota Puede comprobarse que, si en el ejercicio 1 tomamos (1, 0),
entonces la unica lnea de corriente que parte del origen es = . Por otra
parte, es claro que para esos valores de no hay puntos de estancamiento.
Si = 0, hay dos semirrectas que parten del origen y que son lneas de co-
rriente: = 0 y = . Tampoco hay en este caso puntos de estancamiento.
18. FLUIDO IDEAL ESTACIONARIO, PLANO E IRROTACIONAL 97
2. Representar las lneas de corriente del potencial complejo
w(z) = Cz
2
,
donde C es una constante real no nula, y demostrar que el m odulo de la
velocidad es proporcional a la distancia al origen.
Soluci on. El potencial es el caso particular = 1 del ejercicio 1. Entonces
la velocidad compleja es
g(z) = 2Cz (383)
y el modulo 2[Cz[ es proporcional a la distancia al origen [z[.
Las lneas de corriente se determinan con facilidad utilizando coordenadas
cartesianas. La funci on de corriente es
(x
1
, x
2
) = 2Cx
1
x
2
, (384)
as que las lneas de corriente son las rectas x
1
= 0, x
2
= 0, y las hiperbolas
x
1
x
2
= K, con K una constante no nula.
10 5 0 5 10
10
5
0
5
10
Figura VI.3: Lneas de corriente (ejercicio 2).
10 5 0 5 10
10
5
0
5
10
Figura VI.4: Campo de velocidades para C negativa (ejercicio 2).
98 CAP

3. Cambiamos enunciado. Consideremos un ujo plano, estacionario e irrota-
cional de un uido ideal. Sea c esencialmente un segmento de una lnea
de corriente tal que
c(0) = (x
A
, y
A
), c(1) = (x
B
, y
B
).
Sea
0
la presion en un punto en el que la velocidad es v
0
. Probar que, si
no hay fuerzas vol umicas, la fuerza sobre c viene dada por
f
1
(c) if
2
(c) =
_
0
+

0
v
2
0
2
_
[(y
B
y
A
) + i(x
B
x
A
)] +
i
0
2
_
c
g
2
dz.
Soluci on. La fuerza ejercida sobre c viene dada por
f(c) =
_
1
0
(c())k() d, (385)
donde f = (f
1
, f
2
) y k = ( c
2
, c
1
) es el vector normal a c.
En ausencia de fuerzas vol umicas, para un uido ideal en ujo estacionario
e irrotacional se tiene (teorema de Bernoulli)
+

0
v
2
2
= C, (386)
con C constante. Las identidades (385) y (386) implican
f(c) =
_
1
0
_
0
v
2
2
C
_
k d =

0
2
_
1
0
v
2
k d C
_
1
0
k d, (387)
de donde se obtienen las igualdades
f
1
(c) =

0
2
_
1
0
v
2
c
2
d C
_
1
0
c
2
d, (388)
f
2
(c) =
0
2
_
1
0
v
2
c
1
d + C
_
1
0
c
1
d, (389)
que a su vez implican
f
1
(c) if
2
(c) =

0
2
_
1
0
v
2
( c
2
+ i c
1
) d C
_
1
0
( c
2
+ i c
1
) d =
i
0
2
_
1
0
v
2
( c
1
i c
2
) d C[(y
B
y
A
) + i(x
B
x
A
)]. (390)
Ademas, puesto que
0
es la presion en un punto en el que la velocidad es
v
0
, se tiene en virtud de (386) que
C =
0
+

0
v
2
0
2
, (391)
y (390) queda
f
1
(c) if
2
(c) =
_
0
+

0
v
2
0
2
_
[(y
B
y
A
) + i(x
B
x
A
)] +
i
0
2
_
1
0
v
2
( c
1
i c
2
) d. (392)
19. FLUIDOS EL
ASTICOS 99
Ahora solo falta comprobar que
_
1
0
v
2
( c
1
i c
2
) d =
_
c
g
2
dz. (393)
Notemos que, por ser c esencialmente un segmento de una lnea de co-
rriente, la velocidad del uido es tangente a c; es decir, v k = 0 o,
equivalentemente, para todo [0, 1],
v
1
(c()) c
2
() = v
2
(c()) c
1
(). (394)
Entonces se satisface la igualdad (sencillamente, h aganse las operaciones)
[v(c())]
2
( c
1
()i c
2
()) = [v
1
(c())iv
2
(c())]
2
( c
1
()+i c
2
()), (395)
de donde
_
c
g
2
dz =
_
1
0
(v
1
iv
2
)
2
( c
1
+ i c
2
) d =
_
1
0
v
2
( c
1
i c
2
) d, (396)
lo que prueba (393).
19. FLUIDOS EL
ASTICOS
1. Un gas ideal es un uido el astico denido por una ley constitutiva de la
forma
=
, (397)
donde > 0 y > 1 son constantes reales. (Notese que un gas ideal no es
un uido ideal.) Hablando con m as precisi on, la ecuaci on (397) represen-
ta el comportamiento isentropico de un gas ideal con calores especcos
constantes. Se pide:
a) Probar que la velocidad del sonido K = K() viene dada por
K
2
=

.
b) Para uidos el asticos se cumple que, si el ujo es potencial (v =
grad), estacionario e irrotacional, se puede expresar , y por lo
tanto K(), como funci on de grad. En ese caso expresamos la ve-
locidad del sonido con la notaci on

K =

K( grad). Probar que, si no
hay fuerzas vol umicas (b = 0), se tiene
K
2
( grad) =
1
2
(
2
[ grad[
2
),
donde es una constante y viene de la ecuacion (397).
Soluci on. Recordemos que, por denici on, la velocidad del sonido es la
raz cuadrada de la derivada de la presion con respecto a la densidad.
100 CAP

a) Como =
y K
2
() = d/d,
K
2
() =
1
=
, (398)
como queramos ver.
b) Si denimos
() =
_

K
2
(s)
s
ds, (399)
donde
> 0 es un valor arbitrario de la densidad, sabemos que

(teorema de Bernoulli para uidos el asticos)
[ grad[
2
2
+
() = C
, (400)
con C
constante, ya que el ujo es potencial, estacionario, irrota-

cional, y no hay fuerzas vol umicas. Por lo tanto se tiene, despejando
de (400),
K( grad) = K
_
_
C

[ grad[
2
2
__
. (401)
Elijamos
= 1 y llamemos a
1
y C a C
1
. Como se vio en la
demostracion del apartado (a),
K
2
() =
1
, (402)
as que, en virtud de (399),
() =

1
_
1
1
, (403)
y por lo tanto
1
(X) =
_
1 +
1
X
_ 1
1
. (404)
Las relaciones (401), (402) y (404) implican que
K
2
( grad) = K
2
_
_
1 +
1
_
C
[ grad[
2
2
__
1
1
_
=
_
1 +
1
_
C
[ grad[
2
2
__
=
( 1)
_

1
+ C
[ grad[
2
2
_
. (405)
Notemos que ahora el ejercicio esta resuelto si probamos que
1
+ C > 0, (406)
ya que en ese caso podemos elegir una constante tal que
1
+ C =

2
2
. (407)
19. FLUIDOS EL
ASTICOS 101
Usando (400) y (403), resulta
1
+ C =
[ grad[
2
2
+

1
1
> 0, (408)
como queramos probar.
2. Consideremos el gas ideal (397) en equilibrio ( v = 0) sometido a la accion
de la fuerza de la gravedad
b = ge
3
,
donde g es la constante de la gravedad. Supongamos que
(x) =
0
= constante en los x con x
3
= 0.
Determnese la distribucion de la presion en funci on de la altura x
3
.
Soluci on. La ecuacion del movimiento es
grad +b = v. (409)
Si v = 0 y b = ge
3
tenemos
grad ge
3
= 0, (410)
es decir,
x
1
= 0, (411)
x
2
= 0, (412)
x
3
+ g = 0. (413)
De (411) y (412) deducimos que (x
1
, x
2
, x
3
) = (x
3
). Entonces, como
=
_
_1
(414)
en virtud de (397), resulta que (x
3
) es la solucion del problema de Cauchy
d
dx
3
=
_
_1
g,
(0) =
0
.
(415)
Resolviendo (415) se obtiene
(x
3
) =
_
0

1
gx
3
_

1
. (416)
Inmediatamente, se observa en (416) que la presion aumenta con la pro-
fundidad.
102 CAP

3. Probar que para un uido el astico la potencia debida a las tensiones
(stress power) de una parte T en el instante t es
_
Pt
T D dV =
_
Pt
dV,
donde
=
1
es el volumen especco (i. e., el volumen por unidad de masa).

Soluci on. El resultado es cierto para cualquier uido euleriano; es decir,
para cualquier uido cuyo tensor de tensiones sea T = I. En efecto, en
ese caso,
T D = I D = tr D = div v, (417)
ya que D es la parte simetrica de L = gradv y por lo tanto tr D =
tr ( gradv) = div v.
De (417) y de la ecuacion de continuidad
+ div v = 0 (418)
se deduce que
T D =

. (419)
Por otro lado
=
_
1
_
.
=

. (420)
Claramente, (419) y (420) implican
_
Pt
T D dV =
_
Pt
dV, (421)
Bibliografa
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[14] Hans Ziegler (1977) An Introduction to Thermomechanics. Amsterdam.
NorthHoland.
Indice alfabetico
ijk
propiedades, 14
Angulo de torsi on, 47

Aplicaci on de referencia, 49
Autovalor, 18, 20, 22
Autovector, 17, 18, 20, 22
Axioma de restricciones, 91
Base principal de inercia, 72, 81
Campo vectorial
arm onico, 33
Centro de masa, 69, 70
Clase constitutiva, 91
Convenio de Einstein, 6
Corte
puro, 37, 82
simple, 48
Cuerpo material, 91
Deformacion
homogenea, 37
innitesimal, 44
isocorica, 39, 66
media, 46
plana, 40
propiedades, 43
rgida, 39, 57
Delta de Kronecker, 14
Densidad, 66
Derivada espacial de un campo materi-
al con respecto al tiempo, 50
Descomposici on
en parte simetrica y antisimetrica,
15
espectral, 17
polar, 22, 83
Desigualdad de Korn, 47
Desplazamiento rgido innitesimal, 45
Determinante, 14, 17
Diferencial
de la inversa, 25
de la traza, 28
de un producto, 25
del determinante, 29
Direcciones principales, 82
Divergencia
de un campo tensorial, 30
Ecuacion de continuidad, 65, 89, 102
Ecuacion del movimiento, 87, 88, 94
Ecuaciones de Euler, 81
Energa
cinetica, 67, 75, 93
cinetica relativa, 75
Esfuerzos principales, 82
Espacio de reaccion, 91
Espacios caractersticos, 17
Espectro, 17, 20, 22
Estiramiento, 54, 61, 88, 91
Estiramientos principales, 38, 39
Extensi on de magnitud , 38
Fluido
elastico, 99
euleriano, 102
ideal, 9294
Flujo
estacionario, 94
irrotacional, 94
potencial, 99
Fuerza
de la gravedad, 101
supercial, 83
vol umica, 83
vol umica conservativa, 93, 94
Funci on de corriente, 96
Gas ideal, 99
Giro, 54, 58, 60
105
106

INDICE ALFAB
ETICO
Gradiente espacial de un campo mate-
rial, 50
Hip otesis constitutivas, 92
Incompresible
material, 92
Invariantes principales, 28, 38, 39
Ley
de conservacion de la masa, 65, 89,
102
de conservacion del momento
angular, 79
de conservacion del momento
lineal, 79
Leyes constitutivas, 92
Lnea de corriente, 49, 96
esencialmente un segmento de, 98
Material incompresible, 92
Matriz de cofactores, 16
Momento
angular, 70
angular de spin, 70, 79
angular relativo a un punto m ovil,
70, 79
de inercia, 72, 81
en torno a un punto m ovil, 79
lineal, 70
orbital en torno a z, 70
total, 83
Movimiento, 49
isocorico, 59
plano, 60
rgido, 56, 58
relativo al tiempo , 53
Potencia debida a las tensiones, 93, 102
Potencial complejo, 95
Proceso din amico, 91
euleriano, 93
isocorico, 93
Producto
mixto, 14
tensorial, 10
vectorial, 14
Proyecci on perpendicular, 20
Puntos de estancamiento, 95
Restriccion simple, 91
Rotacion, 22
Smbolo de Kronecker, 14
S olido rgido, 81
Tension pura, 81
Tensor
antisimetrico, 12, 15, 16, 21, 27
de deformacion de CauchyGreen
a la derecha, 38, 44
de deformacion de CauchyGreen
a la izquierda, 38, 51
de estiramiento a la derecha, 44
de Euler, 76
de inercia relativo al centro de masa,
72
de permutaciones, 14
de RivlinEricksen, 57
de tensiones de Cauchy, 81, 93
de tensiones medio, 85
denido positivo, 23, 39
inverso, 16
invertible, 25
ortogonal, 12, 13, 20, 27
semidenido positivo, 23
simetrico, 12
traspuesto, 9
Teorema
de Bernoulli, 94, 98
de Bernoulli para uidos el asticos,
100
de caracterizacion de las deforma-
ciones rgidas, 39, 57
de caracterizacion de los desplaza-
mientos rgidos innitesima-
les, 46
de caracterizacion de los movimien-
tos rgidos, 56
de conservacion de la masa para
un volumen de control, 65
de Da Silva, 83
de descomposicion polar, 83
de Kelvin, 67, 68
de K onig, 75
de la divergencia, 35, 36, 59
de la potencia consumida, 88, 93
de la raz cuadrada, 3840
de localizacion, 36, 45, 59, 65
de representacion de formas linea-
les, 9
INDICE ALFAB
ETICO 107
de Signorini, 85
del transporte de Reynolds, 59, 60,
65
del transporte del giro, 61
espectral, 18
local de conservaci on de la masa,
65, 89, 102
Torsion pura, 47
Trayectoria, 56
Vector axial, 13, 15, 16, 33
Vector desplazamiento, 39, 44
Velocidad
angular, 58
compleja, 96
del sonido, 99
descripcion espacial de la, 49
Volumen, 45
Volumen de control, 65
Volumen especco, 102

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An Introduction to

Oscar Lopez Pouso

ON: Santiago de Compostela, 27 de enero de 2009.

Usese el apartado (b) teniendo presente que TT

1 si ijk es una permutaci on par de 1, 2, 3,

, E(1) = m+n) y E(1) = mn).

, como se hizo en la demostracion anterior.

, con [e[ = 1, son los espacios

es una base ortonormal de 1 formada por autovectores. Entonces, S =

es la bola cerrada de centro x y radio .

ITULO III. CINEM

ITULO III. CINEM

es el espectro de U si, y solo si,

ITULO III. CINEM

y sean d y e dos vectores unitarios.

= f(p + e) f(p). Es claro que

= f(p + d) f(p) = F(p)(d) +o() = F(p)d +o(), (112)

) es abierto. Ademas, es claro que f(B

) f(B), por todo

B y f(B) = f(B) = (f(B))

f(B), donde las

ITULO III. CINEM

1 en terminos del cambio de

+o(), como queramos

1: Recordemos que si T es una parte de

(T)) vol(T) (121)

es la bola cerrada de centro p y radio . As pues, det F

es una medida de la variaci on de volumen debida a la

ITULO III. CINEM

ITULO III. CINEM

+v grad( divv) = ( div v)

+ div (Lv) = div (v

ITULO III. CINEM

ITULO III. CINEM

= v grad, como queramos demostrar.

(y, t) = x(p(y, ), t) (158)

(y, t) es el lugar ocupado en el ins-

(, t) x(, ) para demostrar que

(y, t)F(p, ) = F(p, t), (160)

ITULO III. CINEM

= x(B, ), que L = gradv y que D y

(y, t) = x(p(y, ), t) = v(x(p(y, ), t), t) = v(x

(y, t), t), (162)

(x(p, ), t) = x(p, t) se obtiene, al derivar con res-

(x(p, ), t)F(p, ) = F(p, t). (163)

(x(p, ), ) = I o, lo que es lo mismo, F(y, ) = I

. Por la unicidad de la descomposici on polar, U

(x(p, ), t)F(p, ). (164)

(y, t). (165)

(y, t), t)F

(y, t). (166)

(y, ) = I en virtud del apartado (b), llegamos al resultado

(y, t), (168)

(y, ) = I por el apartado (b),

(y, t) es simetrico (para todo t; en particular para t = ),

(y, t) es simetrico, y que, por ser R

(y, t). (174)

(y, t), t)F

(y, t), (175)

ITULO III. CINEM

(y, t) = q(t) +Q(t)(y z),

(z, t) = q(t), de modo que q es de clase C

tal que yz = (, 0, 0), con no nulo,

, es claro que se puede elegir