Departamento de Diseo Mecnico Instrumentacion Industrial

GRAFCET
Grafcet (Graphe de Comande Etape Transition, cuya traduccin literal es Grfico de Orden Etapa Transicin)
Def: es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848 Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales

El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de secuenciales

control

Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto Telemecanique y Aper, , junto con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada). Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional (IEC 848, en 1998). 1 wojeda@fing.edu.uy

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Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y que informaciones provocan el realizar una u otra accin.

Smbolos normalizados
Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.

Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar. En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos tipos : Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las etapas correspondientes.

Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de una condicin adems de la propia activacin de la etapa correspondiente.

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Clasificar las acciones en :

Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, etc.

Transicin y Condicin de transicin

En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante una transicin. El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la condicin de transicin entre ellas. Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad , y que puede ser verdadera o falsa. Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin esta valida da y la receptividad es verdadera.

Esquema de elementos que componen el Grafcet

La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa.

Lneas paralelas (concurrencia)

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Reglas de evolucin del Grafcet

Reglas La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional . Esta situacin inicial se corresponde en general con una situacin de reposo. Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera. Se podra definir una etapa como activable cuando la transicin precedente esta validada. Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes. Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa esta activa. Estructura de secuencia nica Estructura de secuencias paralelas

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Estructuras lgicas
Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales Divergencia OR Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa comn. La etapa n pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 , se satisface la condicin de transicin o receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.

Convergencia OR La etapa n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa n se satisface la condicin de transicin o receptividad x ; o si estando activa la etapa n2 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.

Divergencia AND Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por lassecuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada. Divergencia en AND

La etapa n2 y n pasarn al estado activo, si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad d+c

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Convergencia en AND La etapa n1 pasar a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2 activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x

Saltos Condicionales

(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1 si esta activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o receptividad (b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia de etapas hasta que x sea igual a 1.

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EJEMPLOS:
(1) El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de recorrido (s,t), y de inmediato se descendiende a la situacin inicial (q,r).

Supuesto 1: La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe estar en funcionamiento a la vez. Tambin inicialmente se supone que el accionamiento simultneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.

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(2) se requiere un slo pulsador X para iniciar el movimiento de los dos montacargas, sincronismo en el inicio del movimiento y la nica restriccin que se impone es que para cada ciclo de funcionamiento ambos montacargas deben estar situados en su posicin incial (q y r). Adems se deja abierta la posibilidad de que los dos montacargas posean movimientos con distintas velocidades.

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(3) Si en el ejemplo anterior se pretende que exista tambin sincronismo en el moviento de descenso del montacargas, para ello el sistema debe esperar a que ambos montacargas se encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento de descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r).

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(4) Mando de un motor por medio de un contactor con proteccin trmica desde un pulsador de marcha y otro de paro

Grafcet:

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(5)

Mando de un motor con inversin de giro por medio de contactores y proteccin trmica desde pulsadores de marcha, uno para marcha y otro de paro comn para las dos marchas.

Grafcet:

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(6) Arranque de un motor trifsico con rotor en cortocircuito por medio de la conexin esrella-triangulo con marcha desde S2 y paro desde S1.

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Grafcet:

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