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Tema12.Oscilaciones:vibracionesmecnicas.
CeciliaPardoSanjurjo
DPTO.DEINGENIERAESTRUCTURALYMECNICA
EstetemasepublicabajoLicencia: CreaIveCommonsBYNCSA3.0
Vibraciones
Por vibracin mecnica se entiende el movimiento oscilatorio de una partcula, slido o sistema de slidos en torno a una posicin de equilibrio.
Vibraciones libres. Movimiento armnico simple Vibraciones amortiguadas Vibraciones forzadas. Resonancia
Fm=k (leq-lo)
posici n de equilibrio
lo
mg= k(leq-lo)
xm
leq
mg
Desplazando el bloque de su posicin de equilibrio una distancia x:
Fm=k (leq+x-lo) eq
kx + k l
lo
)
( )
posici n de equilibrio
x=0 (a) x x
kx
(b)
F = ma
x
mg
xm
mg k leq lo + x = m x kx
m + kx = 0 x
Ec diferencial del movimiento
m + kx = 0 x
En nuestro caso
m 2 + k = 0 2 =
k m
k k = i m m
x = Asen n t + Bcos n t
Deniendo:
n =
Derivando respecto al t:
v = x = A n cos n t B n sen n t
a = = A 2 sen n t B 2 cos n t = 2 x x n n n
A y B son constantes a determinar a partir de las condiciones iniciales del problema
x = x m sen ( n t + )
A = x m cos B = x m sen B tg = A
xm
+ xm
T=
Frecuencia, f, es el nmero de oscilaciones por unidad de tiempo: f=1/T unidades SI: Hz (hercios o ciclos/s)
Muelles en paralelo
Sistema en la posicin de equilibrio:
k1
ke
k2 xeq
xeq
k2 xeq
!x
xeq
!x
k e = k1 + k 2
k1
k2 xeq2 xeq
Muelles en serie
xeq1
k1!x1
k2!x2 ke!x
ke ke!x xeq !x
xeq1
!x1 xeq
xeq2
!x2 !x
k1 x1 = k 2 x 2 = k e x = Fm
x = x1 + x 2 1 1 1 = + k e k1 k 2
Fm Fm Fm = + ke k1 k 2
Un bloque de 25 kg se sostiene mediante la disposicin de que se muestra. Si el bloque se desplaza verticalmente de su posicin de equilibrio hacia abajo, determnense: a) el periodo y frecuencia del movimiento resultante y b) la velocidad y aceleracin mximas del bloque si la amplitud del movimiento es 30 mm
Muelle equivalente :
1 1 1 = + k s = 4.8 kN / m k s 6 24 k e = k s + 3 = 7.8 kN / m
ke
yequil
25 kg
key
25 kg
Ecuacin del movimiento al desplazarlo una distancia (y) de la posicin de equilibrio (2 ley de Newton)
m + k e y = 0 y
k + e y = 0 y = y o cos ( t ) y m
= ke = m 7800 N / m = 17.66 rad/s 25 kg
= 2.81 Hz 2
Frecuencia angular o pulsacin
Frecuencia
f=
Periodo
T=
2 = 0.36 s
b) Derivando respecto al tiempo la coordenada y(t) hallamos la velocidad y aceleracin del bloque en cualquier instante
y = y o cos ( t )
y = y o sen ( t )
= y o 2 cos ( t ) y
vmx = y o = 0.0317.66 = 0.53 m/s (cuando pasa por la posicin de equilibrio) a mx = y o 2 = 0.03 17.66 2 = 9.36 m / s2 (en los extremos de y= y o )
Pndulo simple
O
n T
mgsen! !
t
mgcos!
t at= L"
an= #2L
mg
Ft = ma t )
Fn = ma n ) T mg cos = m a n
Cinemtica:
mg sen = m a t
Ecs dinmica
d v = L = L dt
a t = L = L
d2 dt
2
d2 dt 2
v2 d an = = L dt L
Ft = ma t ) mg sen = m L
= ( t ) ec del movimiento
L + gsen = 0
Para ngulos muy pequeos, el sen (en radianes)
+ g = 0 L
+ 2 = 0 n
siendo n =
g L
= m sen ( n t + )
De periodo:
T=
2 g T = 2 n L
dG sen!
M O = IO ) mgdG sen = IO
Para ngulos muy pequeos, el sen (en radianes)
+ mgdG = 0 IO
n =
mgdG IO
periodo:
T = 2
IO mgdG
Dos barras uniformes, cada una de masa 12 kg y longitud L=800 mm, se sueldan para formar la T del dibujo. La constante de cada resorte es k=500 N/m y al extremo A se le da un pequeo desplazamiento y se suelta. Calcular la frecuencia del movimiento resultante.
m=24 kg
L
G O
k
IO =
0.5 L
0.5 L
OG=0.2 m
y 0.4!
mg= 235.2 N
O
ky
y= 0.4sen! 0.4!
ky
cos 1
y 0.4 + 35.3 = 0
Frecuencia
f=
= 0.94 Hz 2
mpg=15 N r=0.75 m
O
Ejemplo : Hallar el periodo natural de oscilacin del sistema cuando apartamos al bloque A hacia debajo de su posicin de equilibrio
mA =
MO=0) Fm=T=3
O
En la posicin de equilibrio:
Bloque : Fy = 0 m A g = T
m A g = Feq
leq
Esquema de fuerzas
=
y r
O
= r y
Fm=k(leq-lo+y) =Feq+ky
X=0 Y T T
mAg=3 N
(eq.) y y y
leq+y lo mAg=3 N
k=80 N/m
1 Polea: M O = IO ) Tr Fm r = m p r 2 2
Bloque : Fy = ma m A g T = m A y
Eliminando T
m A g 0.5m p r Feq ky = m A y
y
y ( m A + 0.5m p ) + ky = 0
n =
k = 8.64rad / s m A + 0.5m p
T=
2 0.73 s n
Q=mg
dest
Si la carga Q ha producido un desplazamiento del punto en que se ha colocado dest signica que la viga ha respondido con una fuerza recuperadora que la iguala. Podemos calcular entonces la constante recuperadora k:
Q = kd est k =
Q d est
Separando el sistema de esa posicin de equilibrio, la viga vibrar en torno a ella en un movimiento armnico simple de frecuencia natural
n =
k m
1 1 1 m 2 + kx 2 = kA2 x 2 2 2 x x ( m + kx ) = 0 m + kx = 0 x
Derivando respecto al t :
Este procedimiento se puede aplicar a cualquier sistema conservativo haciendo desplazamiento del sistema respecto a su posicin de equilibrio.
E cin =
1 1 1 11 1 m A y 2 + IO 2 = m A y 2 + mr 2 2 = ( m A + 0.5m ) y 2 2 2 2 2 2 2
1 2 k ( l lo + y ) m A gy 2
y r " !
E pot =
dE pot dy
y=0
= 0 k ( l lo ) = m A g
mAg=3 N
(eq.) y y y
k=80 N/m
d E cin + E pot dt
)=0
( m A + 0.5m ) + k ( l lo + y ) m A g y = 0 y
y ( m A + 0.5m ) + ky = 0
Una barra de 800g est atornillada a un disco de 1.2 kg. Un resorte de constante k= 12 N/m une el centro del disco y la pared. Si el disco rueda sin deslizar, determinar el periodo de pequeas oscilaciones del sistema. Radio del disco=250 mm; AB=600 mm
r=250 mm A 600 mm
k C
xA=r!
A
A
k
C
!
Disco:
G "= !
vA = r = 0.25
Ep = 0
Ec =
= O (1)
Ec =
Ep =
1 2 1 2 kx A = 12 ( 0.25 ) = 0.3752 2 2
E = 0.069252 + 1.5512
dE = 0 0.069252 + 1.5512 = 0 dt ( 0.1385 + 3.102 ) =0 0.1385 + 3.102 = 0 3.102 = 4.73 rad / s 0.1385
Ec. del movimiento vibratorio
De frecuencia angular =
periodo
T=
2 1.33 s
F = cv
c
cx
x,x
k
kx
mg
x
2 Ley de Newton:
Fx = ma x )
kx c = m x x
Ec. diferencial del movimiento: (de 2 orden con coecientes constantes) Polinomio caracterstico:
m + c + kx = 0 x x
c c 2 4mk m + c + k = 0 1,2 = 2m
2
1,2 = n n 2 1
c r = 2m n = 2 mk
La solucin
x = C1e 1 t + C2 e 2 t
Se comporta de forma muy distinta segn c sea mayor, menor o igual que cr
c > cr
( o >1)
0 < 2 1 <
c = cr
( =1)
1 raz doble
La solucin es de la forma
(se puede comprobar sustituyendo en la ec. diferencial)
x ( t ) = ( B + Ct ) e n t
No oscilatoria, cae rpidamente a 0
Tiene inters en ingeniera porque el sistema regresa a su posicin de equilibrio, sin oscilar, en el menor tiempo posible.
c < cr
( <1)
O bien:
x ( t ) = x m e ( c /2m ) t sen ( d t + )
cr tico
sobreamortiguado
Td =
d bil
Vibraciones forzadas
Se llaman as cuando hay una fuerza peridica aplicada al sistema o una perturbacin peridica de alguna distancia
x,x cx Fo sen !t mg
c k x Fo sen !t
m + c + kx = Fo sen t x x x ( t ) = xh + xp
kx
m + c + kx = 0 x x
xh sera la solucin del movimiento libre amortiguado y en cualquier caso representara un movimiento transitorio que desaparecera al cabo de un tiempo. Una solucin particular en cambio es la vibracin estacionaria:
x p = x osen ( t )
Sustituyendo en la ec. diferencial se obtiene que es solucin si:
xo =
Fo k m 2
+ ( c )
tg=
2
c k m 2
Teniendo en cuenta que: la frecuencia natural de la vibracin libre Y el coef. de amortiguamiento crtico es
n =
k m
c r = 2m n
xo =
Fo k
1 1 ( / ) n + 2 ( c / cr )( / n )
2 2 2
tg=
2 ( c / cr )( / n ) 1 ( / n )
2
siendo c / c r el factor de amortiguamiento / n la razn entre la frecuencia de la fuerza aplicada y la natural del oscilador
Como se puede ver de la expresin de la amplitud, en ausencia de amortiguacin (c=0), si la frecuencia angular de la fuerza aplicada coincide con la natural, la amplitud se hace innita. Se dice entonces que hay resonancia
Xo (Fo / k)
/ n
Una vibracin forzada puede provenir del exterior (por ejemplo, un suelo que se mueva como ocurre en los terremotos) o interior como ocurre cuando en una mquina hay una rotacin descompensada. Desequilibrio de una pieza giratoria de una mquina:
cx
G
mdesg r Mg !t
c kx = M + m des x x
d 2 ( x + r cost ) dt 2
kx x
Fo = m des r 2
m=M + m des
Un remolque y su carga tienen una masa de 250 kg. El remolque se sostiene por medio de dos resortes de constante k=10 kN/m y se arrastra sobre un camino aproximadamente senoidal, siendo su oscilacin vertical de mnimo a mximo de 80 mm y la distancia entre dos mximos de 5 m. Determinar a) a que velocidad ocurrir la resonancia y b) la amplitud de la vibracin a una velocidad de 50 km/h.
5m
Remolque con dos ruedas y 2 muelles en paralelo, muelle equivalente con ke= 2k Si en lugar de un muelle hubiese un enlace rgido, el movimiento del remolque tendra una amplitud de 40 mm
y v key yequi
C
v y
yequi
yC=cte
m = k e y m + k e y = 0 y y
Suelo senoidal: La variacin de la longitud del muelle es el resultado del desplazamiento del carrito (y) y de la oscilacin del suelo (yC):
ke
yC=yosen !t
k e y
k e ( y-yC ) m + k e y = k e y o sen t y T= 5 2 = v = 2v 5
5m
(recorrido en un periodo)
m = k e ( y yC ) y
m + k e y = k e y o sent y ke = m 210000 N/m = 8.95 rad/s 250 kg n = 8.95 = 2v v = 7.12 m/s = 25.6 km/h 5 2v = 17.45 rad / s 5
n =
y part = Asen t A= Fo
e
con = 0 ya que c = 0 = k e yo k e m
2
(k
2 2
0.014 m = 14 mm
+ c2 2
En la figura se muestra un modelo simplificado de lavadora. Un bulto de ropa mojada forma una masa de m=10 kg dentro de la mquina y ocasiona un desequilibrio giratorio. La masa giratoria es de 20 kg (ropa incluida) y el radio del tambor es de 25 cm. La lavadora tiene una constante del resorte equivalente a k=1000 N/m y una razn de amortiguamiento de 0.05. Si durante el ciclo de lavado, el tambor rota a 250 rpm, determinar la amplitud del movimiento y la magnitud de la fuerza transmitida a los lados de la lavadora.
k/2
r m
c/2
k/2
c/2
M=10 kg
m=10 kg
mt=M+m=20 kg
k/2 y
0.5ky r m
c/2
0.5ky
0.5cy m
!t
M y 0.5ky k/2
y c/2
N1
y y y 0.5ky
r sen !!t
N2
0.5cy
y M = y M = y y y m = y M + r sent m = r 2 sent y y
2 ley de Newton aplicada al conjunto:
MM + mm = ky c y y y y y ( M + m ) + c + ky = mr 2 sen t
Anlogamente en la direccin x :
0.5ky
0.5cy m
!t
N1
y y y 0.5ky
r sen !!t
N2
0.5cy
N1
0.5ky
(N2- N1)mx=1713.48 N (para calcularlas separadamente habra que utilizar la ecuacin del momento, pero haran falta cotas que no sabemos)
Solucin estacionaria:
y = Asen ( t )
n =
k 1000 = = 50 rad/s mt 20
=250 rpm
A=
(k m )
T
Fo
2 2
= + c2 2
1713.48
(10
2
20 ( 26.18 )
2 2
+ (14.1426.18 )
0.135 m
tg=
c k mt
2
10 20 ( 26.18 )
3
14.14 ( 26.18 )
ky mx A10 3 = 135N
c mx cA 50 N y
Las resonancias son importantes en ingeniera porque pueden tener efectos destructivos y los diseos han de procurar evitarlos.
Algunas son de origen natural: terremotos, vientos
Otras se generan por su uso
mg dest
dest
Si el ritmo de los pasos coincide con la frecuencia natural del slido, la amplitud resultante es grande
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En zonas ssmicas los edicios altos se disean para aguantar los terremotos y evitar frecuencias resonantes
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La vibracin de la pasarela es claramente apreciable para los paseantes. El apoyo est en un extremo
No todos los efectos de la resonancias son destructivos En multitud de aplicaciones interesa seleccionar y amplicar, entre muchas, una frecuencia particular Resonancias elctricas (Sintonizacin de frecuencias de radio o TV) pticas (lseres) Acsticas (msica, aplicaciones mdicas como destruccin de piedras)