Matilla Simulacion Control Digital y Diseno D Convertidores

ICA INTE R
TIVA DE AC
LA
ELECTRO
CT
NI
CA
DI D
Santiago Lorenzo Jos Miguel Ruiz Gonzlez Alfredo Martn Miranda
Departamento de Tecnologa Electrnica Universidad de Valladolid. 1996
LOS AUTORES, 1996 DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA ELECTRNICA UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
NDICE
Prlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Captulo 1: POLOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

...........................................3 1.1 INTRODUCCIN
1.2 POLO DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3 DIODO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.3.1 Unin PN en equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.3.2 Unin PN polarizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3.3 Curvas caractersticas del Diodo en rgimen esttico . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.3.4 La unin PN en conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.3.5 El Diodo como Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.4 TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA 1.4.1 El Transistor de Unin 1.4.2 Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 El Transistor en conmutacin. Zonas de funcionamiento. Avalancha primaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.4.4 Avalancha Secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.4.5 Zonas permitidas de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 . . . . . . . . . . . . 26 1.4.6 El Transistor en conmutacin. Caractersticas dinmicas.
1.4.7 El Transistor como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 1.5 MONTAJES DARLINGTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.5.1 Estado de conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.5.2 Transitorio de Corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 1.5.3 Transitorio de cierre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 1.5.4 El Darlington como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.6 TIRISTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.6.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.6.2 Caractersticas Estticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1.6.3 Procesos de Disparo y Bloqueo 1.6.5 Caractersticas de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 1.6.4 Caractersticas Dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 1.6.6 Bloqueo Esttico y Dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ii
1.6.7 Bloqueo Natural y Forzado
NDICE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6.8 El Tiristor como Polo de Potencia
1.7 GTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 1.7.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 1.7.2 Caractersticas Estticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 1.7.3 Caractersticas Dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 1.7.4 Circuitos de Disparo y Bloqueo 1.7.5 El GTO como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.8 TRANSISTORES MOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 1.8.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 1.8.2 Caractersticas estticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 1.8.3 Caractersticas dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 1.8.4 El Transistor MOS como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 1.9 INSULATED GATE BIPOLAR TRANSISTOR ( IGBT) . . . . . . . . . . . . . . . . 68 1.9.1 Diagrama Funcional de un IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 . . . . . . . . 71 1.9.2 Caractersticas funcionales del IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 1.9.3 Comparacin de IGBT, TRANSISTOR BIPOLAR, MOS-FET 1.9.4 Caractersticas de Conmutacin del IGBT 1.10 BIBLIOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.9.5 Condiciones de funcionamiento mximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Captulo 2:
CONVERTIDORES DE POTENCIA . TECNICAS DE CONVERSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 . Utilizacin del Computador Personal . Nueva clasificacin de Convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2 TIPOS DE CONVERSIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 2.3 CLASIFICACIN DE CONVERTIDORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 2.4 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIN . . . . . . . . . . . . . . . . 80 . Matriz de Conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 . Polos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 . Funciones Existenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 . Representacin Matemtica de las Funciones Existenciales 2.5 CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS . . . . . . . . . . 86 . Mtodos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 2.5.1 Descripcin de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
NDICE
iii
Captulo 3: SIMULACIN Y MODELADO DE CONVERTIDORES ELECTRNICOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

3.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.2 SIMULACIN DE CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIN 3.2.1 Generacin de Funciones Existenciales . . 94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 . . . . . 101
3.2.2 Obtencin de magnitudes dependientes y de Polos de Potencia . . . . . . . . 100 3.3 SIMULACIN DE CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS 3.5 HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIN. 3.5.1 Medidores de valor medio y verdadero valor eficaz 3.5.2 Analizadores de frecuencia 3.4 TCNICAS DE DISCRETIZACIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 . . . . . . . . . . . . . . 108 . . . . . . . . . . . . . . . 108
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5.3 Medidores de Distorsin y Cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 3.6 SIMULACIN DE ESTRUCTURA REAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 3.7 MODELADO DE SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA. 3.7.2 Linealizacin de la Funcin de Trasferencia de Sistemas Electrnicos de Potencia Convertidores CA/CC - Retardo Estadstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 . . . . . . . 119 . . . . . 119 . . . . . . . . 114 3.7.1 Funcin de Trasferencia de Sistemas Electrnicos de Potencia. . . . . . . . . 115
- Funcin de Transferencia con carga L-R . . . . . . . . . . . . . 118 - Anlisis con carga L-R-E. Conduccin Continua - Anlisis con carga L-R-E. Conduccin Discontinua - Estudio resumido del Booster
Convertidores CC/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 . . . . . . . 125 . . . . . . . 130 . . . . . . . . 132 - Promediacin de las Funciones de Transferencia - Linealizacin por el Mtodo de la pequea seal . Funciones de transferencia salida-entrada Convertidores CC/CA y CA/CA
. Funciones de transferencia salida-control . . . . . . . . 132 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 3.7.3 Tipos de Identificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 - Proceso de Identificacin . Sistemas sin Retardo - Mtodo directo de Identificacin . Sistemas con Retardo Puro
- Identificacin RLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 - Identificacin RLS con desestimacin de muestras . . . . . . 146
iv
NDICE
3.7.4 Identificacin en Sistemas Electrnicos de Potencia.
. . . . . . . . . . . . . . . 149
3.7.5 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 - Identificacin de un Convertidor CC/CC tipo elevador (Booster) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 . Booster en Conduccin Continua . . . . . . . . . . . . . . 153 . Booster en Conduccin Discontinua . . . . . . . . . . . . 168 3.7.6 Conclusiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 3.8. BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Captulo 4: CONVERTIDORES CC/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.1 INTRODUCCIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 4.2 CONVERTIDORES CONMUTADOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 4.3 CHOPPER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 4.3.1 Chopper con carga R-L-E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 4.3.2 Chopper con Carga Resistiva (BUCK). 4.5 REDUCTOR - ELEVADOR (BUCK-BOOST). 4.6.1 Descripcin en el espacio de estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 4.4 ELEVADOR (BOOSTER). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 4.6 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 Reductor-Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220 4.6.2 Promediacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Reductor-Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 4.6.3 Valores estacionarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 Reductor-Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 4.6.4 Funciones de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 . . . . . . . . . . . . 230 . . . . . . . . . . . . 231 . . . . . . . . . . . . 231 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 - Funciones de transferencia salida-entrada - Funciones de transferencia salida-control - Funciones de transferencia salida-entrada
Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
NDICE
- Funciones de transferencia salida-control - Funciones de transferencia salida-entrada - Funciones de transferencia salida-control
. . . . . . . . . . . . 232 . . . . . . . . . . . . 233 . . . . . . . . . . . . 233
Reductor-Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.6.5 Consideraciones de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 Reductor-Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 4.6.6. Identificacin de la funcin de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Captulo 5: CONVERTIDORES CA/CC (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

5.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 5.2 TCNICAS DE CONVERSIN - CONTROL DE FASE . . . . . . . . . . . . . . . 237 5.2.1 Matriz de Conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 5.2.2 Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 5.2.3 Montajes con Libre Circulacin de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 5.2.4 Polos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 5.2.5 Fenmeno de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 5.2.6 Fenmeno de Conduccin Discontinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 265 5.2.7 Funcin Existencial Modificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 5.3 SIMULACIN DE CONVERTIDORES CA/CC 5.4 RECTIFICADORES NO CONTROLADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 5.4.1 Rectificadores, no Controlados, con Matriz de Conversin (Media Onda) Montaje monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 Montaje bifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268 Montaje trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 Montaje hexafsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 . . . . . . . . . . . . 278 5.4.2 Rectificadores , no Controlados, con Montaje en puente
Montaje bifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 Montaje trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 Montaje hexafsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 . . . . . . . . . . . . . . 292 . . . . . . . . . . . . . . . . 297 5.5 RECTIFICADORES CONTROLADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 5.5.1 Rectificadores controlados con Matriz de Conversin 5.5.2 Rectificadores Controlados con Montaje en Puente
Montaje bifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 Montaje trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
vi
Montaje hexafsico
NDICE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
5.7 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Captulo 6: CONVERTIDORES CA/CC (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

6.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 6.2 MONTAJES CON LIBRE CIRCULACIN DE CORRIENTE . . . . . . . . . . . . 310 6.3 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311 . 319 6.4 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MONTAJE EN PUENTE
6.5 MEJORA DE LA COMPOSICIN ARMNICA Y COS . . . . . . . . . . . . . . 331 6.5.1 Control del ngulo de Extincin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334 . Para la Matriz de Conversin Superior (directa) . . . . . . . . . . . . . . . 339 . Para la Matriz de Conversin Inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340 . Para el conjunto del Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 6.5.2 Control de conduccin Simtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 . . . . . . 347 . . . . . . . . . . . . . . . 348 . . . . . . . . . . . . 352 . . . . . . . . . . . . . . 357 . Para la Matriz de Conversin Superior (Directa, i=0,...,M-1) . Para la Matriz de Conversin Inferior (Inversa)
. Para el conjunto del Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 6.5.3 Modulacin de Anchura de Impulso PWM Rectangular 6.5.4 Modulacin de Anchura de Impulso PWM Senoidal 6.6 MODELADO DE LOS CONVERTIDORES CA/CC 6.6.1 Funcin de Trasferencia del Sistema Convertidor ms Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 Conjunto Convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364 Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido . . . . . . . . . 365 Alimentacin mediante puente rectificador 6.6.2 Identificacin de la Funcin de Trasferencia del Sistema Convertidor ms Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376 . Identificacin del Bucle de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.7 CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
Captulo 7: CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

7.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 . . . . . . 384 7.2 TIPOS DE CONVERTIDORES Y TOPOLOGAS
7.3 TCNICAS DE CONVERSIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 7.4 CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO NICO POR SEMICICLO
NDICE
vii
7.4.1 Control de Angulo de Fase: Inversor Monofsico-Montaje en Semipuente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 7.4.2 Control de Desplazamiento de Fase: Inversor Monofsico con Montaje en Puente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385 7.4.3 Inversor Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389 7.5 CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO MLTIPLE. 7.5.1 Control PWM senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . 391 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Inversor Monofsico-Montaje en Semipuente . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Inversor Monofsico-Montaje en Puente Inversor Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401 7.5.2 Control PWM rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 Inversor Monofsico-Montaje en Semipuente . . . . . . . . . . . . . . . . 406 Inversor Monofsico-Montaje en Puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 . . . . 410 7.6 CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES. 7.7 FILTRADO DE ARMNICOS Y CONTROL ADAPTATIVO EN MODO DE DESLIZAMIENTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 7.8 FILTRO DE SALIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 7.9 FILTRO DE CORRIENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416 7.10 FILTRO DE TENSIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419 . 421 7.10.1 Criterios para la determinacin de los elementos del filtro de tensin. 7.11 FILTRADO CON GENERACIN DE FUNCIONES EXISTENCIALES POR CONTROL EN MODO DE DESLIZAMIENTO. . . . . . . . . . . . . . . . . 424 7.11.1 Control en modo de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424 7.11.2 Control en modo de deslizamiento con banda de histresis adaptativa para funcionamiento con frecuencia de conmutacin constante. Ejemplos de Diseo con Filtro de Tensin en Dos y Tres Niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 Filtro de Corriente. Sistema de 1
er
. . . . . . 425
Filtro de Tensin. Sistema de 2 o grado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
grado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
Ejemplos de Diseo con Filtro de Corriente en Dos y Tres Niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 Filtro de Tensin controlado por corriente. Sistema de 2 Grado L-C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 Ejemplos de Diseo con Filtro de Tensin controlado por Corriente (L-C) en Dos y Tres Niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . 450 Montajes en Estrella con Neutro Flotante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
viii
NDICE
Ejemplos de diseo en montajes con Neutro Flotante. . . . . . . . . . . 455 7.12 7.13 MODELADO Y CONTROL DE LOS CONVERTIDORES CC/CA . . 459 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459 ................ 461
Captulo 8: CONVERTIDORES CA/CA EN MEDIA ONDA

8.2 CLASIFICACIN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA 8.3 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIN SSFC Y UFC
8.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 . . . . . . . . . . . . . . . 461 . . . . . . . . . . . . . . . 462
8.4 CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466 . . . . . . . . . . . 480 8.5 MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC. 8.5.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480 8.5.2 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Modulacin No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480 8.5.3 Regulacin de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation). . . . . . 483 8.6 CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP (Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489 8.7 MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP y TN 8.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Desfase entre Tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505 8.7.2 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Modulacin Triangular No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506 . . . . . . . . . . . . . . . 509 8.7.3 Regulacin de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation). (Naturally Commutated Cycloconverters). 8.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIN NATURAL NCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515 . . . . . . . . . . . . . . . . 525 8.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS : CDFFC (Controlable Displacement Factor Frequency Changers). 8.9.1 Definicin del cos y del cos de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . 525 8.9.2 Estudio del cos en las fases de entrada y su relacin con cos en los convertidores CA/CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527 8.9.3 Estudio del cos en las fases de entrada y su relacin con cos . . . . . . . . . . 505
NDICE
ix
en los convertidores CA/CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529 8.9.4 Convertidores con control del cos CDFFC (Controlable Displacement Factor Frequency Changers) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
Captulo 9: CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE . . . . . . . . . 555

9.1 INTRODUCCIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555 9.2 CLASIFICACIN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555 9.3 CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556 9.4 CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560 9.5 MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC. 9.5.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Modulacin No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577 9.5.2 Regulacin de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por el Control CAM (Conduction Angle Modulation). . . . . . . . . . . . . . . 580 9.5.3 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589 9.6 CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP (Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594 9.7 MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP y TN 9.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Modulacin Triangular No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612 . . . . . . . . . . . . . . . 615 9.7.2 Regulacin de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation). 9.7.3 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Desfase entre Tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622 9.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIN NATURAL NCC (Naturally Commutated Cycloconverters). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622 9.8.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631 9.8.2 Control de Amplitud en Convertidores NCC por Desfase entre Tensiones 9.8.3 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Modulacin No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634 631 . . . . . . . . . . 612 . . . . . . . . . . . 577
NDICE
9.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS CDFFC (Controlable Displacement Factor Frequency Changers). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636 . . . . . . . . . . . . . . 636 . . . . . . . . . . . . . . 639 9.9.1 Estudio del cos , en las fases de entrada y su relacin con cos en los convertidores CA/CC con Montaje en Puente. en los convertidores CA/CA con Montaje en Puente. Convertidores UDFFC (Unity Displacement Factor Frecuency Changers) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645 9.9.3 Convertidores con control del cos CDFFC (Controlable Displacement Factor Frequency Changers) en Montajes en Puente. . . . . . . . . . . . . . . . 649 9.9.2 Estudio del cos , en las fases de entrada y su relacin con cos
Captulo 10: CONTROL DIGITAL MEDIANTE MICROPROCESADORES: SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
10.1 INTRODUCCIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661 10.2 ANTECEDENTES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661 10.3 PTIMO CUANTITATIVO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662 10.3.1 ptimo Simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667 10.3.2 Equivalencia de ptimo simtrico y cuantitativo. . . . . . . . . . . . . . . . . 668 10.3.3 Control de Sistemas Electrnicos de potencia mediante la teora del ptimo Cuantitativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675 . . . . . . . . . 676 10.3.4 Regulacin en Bucles Convergentes.
10.3.5 Regulacin con Bucles mltiples en Cascada.
10.3.6 Regulacin en Paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675 10.3.7 Ejemplos de Regulacin con Bucles mltiples en Cascada . Bucle de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686 10.4 SNTESIS DIRECTA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698 10.4.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698 10.4.2 Regulador Dead-Beat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699 10.4.3 Regulador KALMAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702 10.4.4 Mtodo de Truxal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704 Modelos de Tiempo Finito (Respuesta Mnima) . . . . . . . . . . . . . . 707 Transformadas en "Z" para sistemas de diverso orden . . . . . . . . . . 708 10.4.5 ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709 Muestreo Peridico y Aperidico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713 10.4.6 Ejemplo de Control de un Buck (Chopper) con Carga Resistiva. . . . . . 715
NDICE
xi
Regulador de Respuesta Mnima
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
Regulador Optimo Cuantitativo de Respuesta Mnima . . . . . . . . . . 722 10.5 REGULADORES DE ESTRUCTURA VARIABLE 10.5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727 10.5.2 Estudio Genrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727 10.5.3 Reguladores en Modo de Deslizamiento SLIDING MODE . . . . . . . . . 732 Condiciones de Sliding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739 Alcanzabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 740 Sistema de 2 grado controlado por Sliding (SL) . . . . . . . . . . . . . 742 . . . . 748 Sistema de 2 grado controlado por Sliding (MRSL) . . . . . . . . . . . 746 Sistema de 2 grado controlado por Sliding Integral (MRISL) Ejemplo de Control de un convertidor BUCKBOOST controlado con MRISL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753 10.6 TEORA DE CAMPO ORIENTADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759 10.6.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759 10.6.2 Vectores espaciales de campo orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759 10.6.3 Estudio y simulacin de regmenes transitorios en circuitos elctricos utilizando vectores espaciales en campo orientado 10.7 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . 763 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
Captulo 11: APLICACIONES INDUSTRIALES Y CONTROL DIGITAL DE CONVERTIDORES ELECTRONICOS DE POTENCIA.

11.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CA/CC 11.2.1 Funcin de Trasferencia con carga L-R . . . . . . . 767 . . . . . . 767 11.1 INTRODUCCIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767 . Retardo Estadstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769 . . . . . . . . . . . . . 770 Anlisis con carga L-R. Conduccin Continua . . . . . . . . . . . . . . . 770 Anlisis con carga L-R. Conduccin Discontinua 11.2.2 Funcin de Trasferencia con BATERA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774 Resistencia interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774 Fuerza electromotriz de una batera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774 . . . . . . . . . . . . . . . . . 775 11.2.3 Funcin de Trasferencia con MOTOR DE CC
Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido . . . . . . . . 776 Alimentacin mediante Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . 780 Accionamientos con Motor de Corriente Continua: Funcionamiento a Par Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
xii
NDICE
Funcionamiento a Potencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785 11.3 ANLISIS DE LOS BUCLES DE REGULACIN EN CONVERTIDORES CA/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787 11.3.1 Regulacin con un solo Bucle de Corriente con carga L-R . . . . . . . . 787 Conduccin Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787 Conduccin Discontinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790 11.3.2 Regulacin con dos Bucles de Corriente con carga L-R . . . . . . . . . . 793 Conduccin Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793 Conduccin Discontinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795 11.3.3 Anlisis comparativo de ambas formas de conduccin para regulacin mediante dos Bucles de Corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 796 Conduccin Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 796 Conduccin Discontinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797 Resumen de ambos Mtodos de Control: uno y dos bucles de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797 11.3.4 Ajuste del bucle externo de tensin. Aplicacin: CARGADOR DE BATERAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804 . Carga de Flotacin o de Mantenimiento . Carga a Tensin Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
. Carga a Intensidad Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804 . Carga Profunda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804 . Anlisis Terico: Ajuste del Bucle Externo de Tensin . . . . . . . . . 805 11.3.5 Anlisis del funcionamiento del Motor de C.C. En rgimen dinmico: CADENA ABIERTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810 Anlisis terico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810 Obtencin de los parmetros del Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811 Evolucin de Corriente y Velocidad en rgimen transitorio en los distintos Cuadrantes de funcionamiento y en Cadena Abierta . . . . . 813 11.3.6 Ajuste del bucle externo de velocidad. FUNCIONAMIENTO EN DOS CUADRANTES 11.3.7 Ajuste del bucle externo de velocidad. FUNCIONAMIENTO EN CUATRO CUADRANTES 11.4.1 Funcin de Trasferencia con carga L-R . . . . . . . . . . . . 821 . . . . . . 826 11.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CC/CA 11.4.2 Funcin de Trasferencia para utilizacin en UPS . . . . . . . . . . . . . . . 815
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 826 . . . . . . . . . . . . . . . 828
11.4.3 Funcin de Trasferencia para utilizacin en CONTROL
NDICE
xiii
DE MOTORES de CA
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 833
Modelo en T del Motor de CA
Modelo en del Motor de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837 11.5 ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840 11.6 ANLISIS DE LOS BUCLES DE REGULACIN EN CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843 11.6.1 Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO para utilizacin en UPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843 Anlisis terico de los modelos de control de convertidor CC/CA en Campo Orientado por control en Modo de Deslizamiento Estudio del Modelo de Control sin Compensacin de Seales sobre el eje "d" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848 Estudio del Modelo de Control con Compensacin de Seales sobre el eje "d" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852 11.6.2 Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO del MOTOR DE CA TRIFSICO . . . . . . . . . . . . . . . 856 . Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857 Anlisis terico de los modelos de control de convertidor CC/CA en Campo Orientado por control en Modo de Deslizamiento Ajuste de los diversos Bucles de Control . . . . . 857 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861 . . . . . . . . . . . . . . . 864 . . . . . . . . . . . . . . . . . 866 . . . . 870 . . . . . 844
. Estudio del Bucle de Control Directo de Flujo . . . . . . . . . . . . . . . 861 . Estudio del Bucle de Control Director de Par . Estudio del Bucle de Control de Velocidad
Estudio de Diagramas Vectoriales Transitorios de las magnitudes elctricas en el Motor de CA controlado en Campo Orientado Estudio del Control en Modo de Deslizamiento en el Motor de CA controlado en Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
PRLOGO
La presente obra se enmarca, como primer tomo, dentro de una coleccin cuyo ttulo genrico es "Desarrollo de Sistemas Interactivos para el estudio de la Electrnica", que pretende contribuir a la formacin, tanto en el mbito docente como en el industrial, en el campo de la electrnica que, considerado en toda su amplitud, constituye un mar sin fondo por su extensin, profundidad y diversidad. El alcance del presente texto se refiere, en concreto, al estudio y control digital, mediante microprocesadores, de los Convertidores Electrnicos de Potencia. La motivacin y objetivos que nos han llevado a realizar este trabajo son diversos. Por una parte, durante largos aos de experiencia profesional, como ingenieros de aplicacin y diseo, hemos sentido la necesidad de adoptar una nueva forma de estudio que posibilite la investigacin terica en el mbito de la Conversin Esttica de Energa Elctrica. Por otra parte, la enorme dificultad de llevar a cabo esta investigacin sobre equipos reales y la necesidad de adopcin de un control digital, barato, potente y flexible, ejecutado con microprocesadores, nos animaron al empleo de la simulacin. Tradicionalmente, la Electrnica de Potencia se ha considerado como la confluencia de una serie de disciplinas, en principio, separadas y disjuntas (Convertidores de potencia en sus diversas variantes, accionamiento de motores, etc), por lo que, en cada aspecto de formacin, el tratamiento y el enfoque eran diferentes sin incidir en el sustrato comn de todas sus aplicaciones. En este sentido, el presente volumen pretende mantener una misma forma de abordar el tratamiento de cada apartado, con lo que se facilita la formacin sistemtica. A lo largo del texto trataremos de cubrir un amplio espectro que, comenzando con el estudio de los dispositivos de potencia, encuentre su continuidad natural en el establecimiento de las modalidades de control, recorriendo, en la forma ms exhaustiva posible, las diversas alternativas de conversin en sus diferentes topologas y aplicaciones industriales.
La combinacin de informacin textual y grfica, obtenida mediante la incorporacin del software de simulacin, pretende abrir el camino del aprendizaje a un nuevo tipo de enseanza, cada vez ms interactivo, que convierta el estudio, por parte del lector, en una experiencia positiva y motivadora. Ambas vas permiten, adems, la profundizacin y asimilacin de conocimientos mediante la multiplicacin de experiencias, cuyos resultados, mostrados en pantallas grficas, posibilitan una exploracin temtica visual, entretenida y estimulante desde el punto de vista didctico. Esperamos que con el presente texto, suministrado conjuntamente con el Software de Simulacin, hayamos conseguido poner a disposicin de estudiantes, investigadores e ingenieros de diseo, un elemento de formacin que proporcione, de forma eficaz, un conjunto de principios esenciales, conceptos, tcnicas, mtodos y circuitos necesarios para la comprensin y el diseo de las aplicaciones de la Electrnica de Potencia.
CAPITULO I
POLOS DE POTENCIA
1.1
INTRODUCCION
Al inicio de este primer captulo, y como continuacin a las ideas iniciales ya expuestas
en el Prlogo, queremos clarificar el porqu del mtodo de estudio de Convertidores de Potencia elegido, y en consecuencia el porqu de la utilizacin del nuevo concepto de polo de potencia. Como mostraremos en sucesivos captulos, los requerimientos de conmutacin de los Convertidores de Potencia, no dependen del tipo de Semiconductor utilizado, sino de su Topologa y Secuencia de funcionamiento. En este sentido cabe aqu citar la frase contenida en la Bibliografa 1 : "Los Convertidores de Potencia pueden ser interelacionados por su funcin y comportamiento, pero sus caractersticas bsicas no dependen del tipo de los Semiconductores de Potencia utilizados". Es sta la razn que nos ha inclinado a adoptar un mtodo de estudio que, por una parte, profundiza en el funcionamiento de los Semiconductores en su faceta de Polos y, por otra, trata los convertidores como diferentes versiones de una Matriz General de Conversin. Estudiaremos pues en este Captulo, sucesivamente, el Polo de Potencia Genrico, y los distintos Semiconductores utilizados para cumplir con las funciones de conmutacin del citado Polo en los diversos Convertidores de Potencia. Queremos resaltar que, si bien, no es nuestro objetivo estudiar exhaustivamente los Semiconductores de Potencia, que son tratados ampliamente en sus aspectos de: diseo, dimensionado y proteccin utilizando la documentacin de los respectivos fabricantes, s queremos proporcionar al lector el conocimiento profundo de su funcionamiento fsico, escasamente tratado en las obras actuales y necesario para abordar el estudio y diseo de Convertidores de Potencia, cuyo coste y fiabilidad depende en gran medida de stos. Los temas de Electrnica Fsica, puntualmente tratados, sern reseados con abundantes referencias que proporcionen, al lector interesado en fenmenos muy especficos, la literatura necesaria para su estudio.
4 1.2 POLO DE POTENCIA
CAPITULO I POLOS DE POTENCIA
Los circuitos utilizados en Convertidores de Potencia usan Semiconductores que, en casi la generalidad de los casos, trabajan en rgimen conmutado, abiertos o cerrados, para reducir las prdidas y aumentar el rendimiento, siendo por tanto equivalentes a interruptores con las siguientes premisas de definicin de funcionamiento: Deben conducir una intensidad bidireccional cuando estn cerrados, y bloquear una tensin bidireccional cuando estn abiertos. Deben ser capaces de cerrarse independientemente de la polaridad de la tensin previa y de la direccin de la intensidad despus del cierre. Deben abrir independientemente del sentido previo de circulacin de intensidad y de la polaridad de la tensin posterior a la apertura.
Fig. 1.1
Polo de Potencia aislado y doble
Las anteriores expresiones definen nuestro concepto de Polo de Potencia, representado en la Fig.1.1 en sus Modalidades de Polo Simple y Doble, empleada esta ltima por algunos autores bajo la denominacin de Polo. Nosotros preferimos la de Polo, como Polo Simple o interruptor aislado, por ser la que mejor define el concepto de Semiconductor, como elemento individual, que abre y cierra. El momento tecnolgico actual nos brinda multitud de componentes: Diodo, Transistor Bipolar, Darlington, Tiristor, GTO, Transistor MOSFET, e IGBTs, cada vez ms cercanos como elementos individuales a la configuracin de Polo definida anterirormente.
POLO DE POTENCIA
1.3
DIODO
Este componente, de uso muy general, es el primer semiconductor utilizado en
Electrnica de Potencia, sigue siendo imprescindible en cualquier aplicacin como componente principal (rectificadores no controlados) o como componente auxiliar (en antiparalelo con el polo principal) para reconducir la energa reactiva, y es, en ocasiones, un Polo ideal y sencillo, gobernado indirectamente por otro principal ( Convertidores CC/CC: Chopper, Booster, etc.). Ahondando an ms en las caractersticas indicadas, es el componente bsico, como unin PN, para comprender el funcionamiento de otros muchos que de l derivan, Transistor Tiristor, GTO, etc., por lo que le dedicaremos una especial atencin, estudiando, sucesivamente, la unin PN en equilibrio y en rgimen dinmico.
1.3.1 Unin PN en equilibrio

Los Semiconductores Intrnsecos (elementos del grupo 4 del sistema peridico), situados por sus propiedades fsicas entre aislantes y metales
2
, permiten la Conduccin
elctrica entre los tomos de su red cristalina, mediante electrones y huecos liberados de sus uniones covalentes por aportacin energtica (excitacin trmica) exterior, lo que se muestra esquemticamente en la Fig.1.2, por lo que su conductividad depende directamente de la temperatura. La generacin de pares electrn-hueco y la recombinacin de stos, son procesos continuos. Para cada temperatura se llega a un equilibrio en el que el producto del nmero de electrones libres por el de huecos es constante (1.1).
(1.1)
En un semiconductor intrnseco existe el mismo nmero de electrones que de huecos y ambos contribuyen por igual al fenmeno de conduccin,como se muestra en la figura 1.3. Puede lograrse que la conduccin sea ocasionada mayoritariamente por uno u otro tipo de portadores, aadiendo al semiconductor puro cierta cantidad de impurezas adecuadamente elegidas (dopado), con lo que se consiguen los Semiconductores Extrnsecos. En el caso del Germanio y Silicio (grupo 4 ), las impurezas ms utilizadas corresponden a elementos de los grupos 3 y 5 . La presencia de impurezas, con energas localizadas dentro de la banda prohibida del semiconductor intrnseco, hace que sea muy grande la probabilidad de que los electrones o huecos puedan ser excitados trmicamente a temperaturas muy inferiores a las correspondientes a la excitacin intrnseca 2.
Fig. 1.2
Estructura cristalina de Semiconductor Intrnseco
Fig. 1.3 Semiconductor Intrnseco

En la Fig.1.4 se muestra el resultado de aadir al germanio en fusin una ligera cantidad de antimonio, formndose cuatro enlaces covalentes y quedando el quinto electrn (n) tan dbilmente unido al ncleo, que puede considerarse libre. Anlogamente, en la Fig.1.5 se muestra el resultado de aadir impurezas trivalentes (Boro, Aluminio, Indio), formndose cuatro enlaces covalentes tericos con la falta de un electrn (hueco-p), que tambin puede considerarse libre. El primer tipo de Semiconductores Extrnsecos posee impurezas con exceso de electrones libres (donadores), por lo que se denomina de Tipo N, mientras el segundo contiene impurezas con exceso de huecos (aceptador), por lo que se denomina Tipo P. La modificacin de las bandas de energa, provocada por la presencia de impurezas, origina que a la temperatura ambiente casi todos los tomos de impurezas estn ionizados, existiendo electrones o huecos libres de acuerdo con su tipo N o P. La frmula (1.1) sigue ahora cumplindose para cada una de las posibles zonas de dopado del semiconductor (1.2).
DIODO
Fig. 1.4
Semiconductor Extrinseco tipo N
Fig. 1.5 Semiconductor Extrnseco tipo P.
(1.2)
En un semiconductor intrnseco sometido a un campo elctrico, la conduccin se realiza por igual entre electrones y huecos por ser igual su concentracin de acuerdo con (1.1), denominndose corriente elctrica de conduccin. En un semiconductor extrnseco con diferente dopado de impurezas en cada una de sus zonas, por existir diferente concentracin de portadores, puede producirse una corriente complementaria de difusin. Si se introduce en uno de los extremos de un cristal semiconductor impureza de tipo P y en el otro impureza de tipo N, se forma la unin PN como se representa en la Fig.1.6.
A la temperatura ambiente puede considerarse que todos los tomos de impurezas estarn ionizados, como iones negativos en la zona P y como iones positivos en la zona N, y los electrones y huecos estarn libres; la concentracin de electrones ser elevada en la zona N, al igual que la de huecos en la zona P, tendiendo unos y otros a introducirse, por efecto de difusin, en la zona contraria, crendose cargas electrostticas y una barrera de potencial, como se indica en la figura, que se oponen al efecto de difusin citado.
Fig. 1.6.
Unin PN en equilibrio.
El efecto de difusin y el de campo elctrico tienen sentidos contrarios, por lo que originan corrientes opuestas, I f (difusin) e I g (generacin trmica y campo elctrico), que se anulan en la unin PN en equilibrio como se indica en la Fig.1.6 y en (1.3).
(1.3)
1.3.2 Unin PN polarizada

Si se aplica una tensin externa V entre las zonas P y N en uno u otro sentido se modifican los potenciales y corrientes: Si la tensin es positiva en la zona P se denomina polarizacin directa; V reduce la barrera de potencial, disminuyendo el campo elctrico y la carga de la zona de transicin que a la vez se estrecha, rompindose el equilibrio de corrientes, aumentando la corriente de difusin y disminuyendo la de generacin que puede considerarse nula. Como consecuencia, las concentraciones de portadores minoritarios en las cercanas de la zona de transicin aumentan en gran proporcin, segn se muestra en la Fig.1.7 pudiendo observarse que las concentraciones de mayoritarios no cambian, en la figura,
2
DIODO
9
12
pues su magnitud es mucho ms elevada (10
veces superior en el Si).
Fig. 1.7
Densidades de portadores para unin PN con polarizacin directa y en equilibrio.
Fig. 1.8 Densidades de portadores para la unin PN con polarizacin inversa y en equilibrio.
En el caso de polarizacin inversa, el campo elctrico en la zona de transicin y la altura de la barrera de potencial aumentan, lo que provoca la aparicin de las corrientes de generacin, que no obstante, no varan con su magnitud y la disminucin de las de difusin, que pueden considerarse nulas. Las concentraciones de portadores minoritarios en las proximidades de la zona de transicin disminuyen, y sta se hace ms ancha
2, 3
10
En la Fig.1.8, se muestra la deformacin de las concentraciones de portadores minoritarios en las proximidades de la unin para polarizacin inversa, pudiendo considerarse que las concentraciones de mayoritarios no cambian, pues su magnitud es mucho ms elevada (1012 veces mayor) que la de aquellos.
1.3.3 Curvas caractersticas del Diodo en rgimen esttico

Trataremos aqu el estudio de la caracterstica tensin-corriente de la unin PN sometida a polarizacin directa e inversa. En el caso de polarizacin directa, la existencia mayoritaria de corrientes de Difusin har necesario el clculo de las densidades de carga a ambos lados de la unin, de las cuales las corrientes son sus derivadas. Para el caso de polarizacin inversa, la sola existencia de las corrientes de generacin simplifica el proceso de clculo. Para la unin sin polarizar 2,3, las densidades de equilibrio de electrones y huecos a ambos lados de la unin son las expresadas en (1.4), de acuerdo con la Fig.1.7.
(1.4)
Con polaridad positiva V, n Xp y p Xn( siendo X p y X n las distancias desde el origen de coordenadas al borde zona de transicin) pueden ser expresadas por (1.5), y los incrementos de concentracin nXp y pXn por (1.6).
(1.5)
(1.6)
(1.7)
Si V< 0, n Xp= pXn= 0, lo que demuestra el cambio de las concentraciones en los bordes de la unin PN polarizada representadas en las Figs.1.7 y 1.8. La existencia de los gradientes de concentracin nxp y pxn, provoca la aparicin de corrientes de difusin, como se muestra en la Fig.1.9.
DIODO
11
2,3
Aplicando las ecuaciones que rigen los fenmenos de difusin
, es posible obtener la
magnitud de tales corrientes. As a una distancia x p (xn) y siendo Lp la Longitud de difusin:
Fig. 1.9
Corrientes de difusin en la unin PN polarizada
(1.8)
Las densidades de corrientes de difusin, debidas a electrones y a huecos, en X
y X n sern:
(1.9)
(1.10)
(1.11)
12
(1.12)
(1.13)
(1.14)
Con polaridad negativa, como hemos indicado anteriormente, las corrientes de difusin se anulan y la corriente total es la suma de las corrientes de generacin.
(1.15)
No obstante el razonamiento fsico utilizado para el caso de polaridad negativa, puede observarse que la frmula (1.14), engloba ambos casos:
(1.16)
Fig. 1.10
Curvas caractersticas de un diodo.
La ecuacin (1.14), define el funcionamiento esttico del diodo, y se representa en la Fig.1.10, tanto en su valor terico, como mediante la curva V-I tomada de un semiconductor
DIODO
13
real, respecto a la que debemos hacer algunos comentarios: Para polarizaciones positivas la curva es coincidente, siendo limitada la corriente por el circuito exterior. Para polarizaciones negativas, la intensidad aumenta ligeramente respecto al valor Is debido a una corriente hmica de prdidas que circula en la superficie del semiconductor. Para una determinada tensin inversa la corriente aumenta bruscamente, debido a la aparicin de fenmenos de Ruptura, Inestabilidad trmica, Efecto tnel o
Multiplicacin por Avalancha . Los fenmenos de Avalancha son los ms importantes

de los citados, y el Diodo debe ser protegido para su funcionamiento en esta zona en la que disipa una gran energa que provoca la destruccin de la unin.
1.3.4 La unin PN en conmutacin

Si el Diodo debe actuar como Polo de Potencia, debe conducir y bloquearse, y por tanto debe pasar de uno a otro estado, existiendo dos situaciones transitorias posibles que se estudiarn sucesivamente : Transitorio de cierre (recuperacin directa). Transitorio de corte (recuperacin inversa).
Fig. 1.11
Evolucin temporal de la distribucin de carga espacial. Corriente y tensin durante la recuperacin directa.
Durante el transitorio de cierre la distribucin de carga espacial deber pasar de la indicada en la Fig.1.8 (unin PN bloqueada) a la representada en la Fig.1.7 (unin PN conductora). En la Fig.1.11 se indican tanto la evolucin de la distribucin de huecos con el
14
tiempo en la regin N como la evolucin temporal de la corriente y la tensin. Genricamente: La tensin de Recuperacin aumenta con di A/dt, con el valor final de I, y el tiempo de recuperacin directa es inferior al tiempo de recuperacin inversa. Durante el transitorio de apertura la distribucin de carga espacial deber pasar de la indicada en la fig.1.7 (unin PN conductora) a la representada en la Fig.1.8 (unin PN bloqueada). En la Figura 1.12 se muestran las evoluciones temporales de la distribucin de huecos en la regin de transicin y de las correspondientes tensiones y corrientes.
Fig. 1.12
Evolucin temporal de Carga Espacial Tensin y corriente en una unin PN durante la Recuperacin Inversa.
El fenmeno de recuperacin inversa es de capital importancia en infinidad de convertidores ya que, como se evidencia en la Fig.1.10, cualquier unin PN necesita tiempo y energa para bloquearse y hasta que el bloqueo no ha finalizado conduce intensidades en sentido inverso slo limitadas por el circuito exterior. Es pues vital el conocimiento de los parmetros de bloqueo su control e interdependencia, por lo que hemos elaborado una tabla y un grfico, a modo de resumen, Fig.1.13, que muestran las relaciones ms importantes entre ellos. Conviene indicar que el uso de Diodos Rpidos es necesario para eliminar, en lo posible, el fenmeno estudiado. Estos diodos tienen un valor reducido de Qr, lo que limita la duracin y la magnitud del cortocircuito inverso, existiendo otras variantes en la modalidad de Bloqueo Progresivo, disminucin de Ir con t hallar una informacin exhaustiva.
c
controlada, para evitar elevadas

4,5
sobretensiones durante el tiempo de caida. Remitimos al lector a las referencias
, donde
DIODO
15
Figura 1.13
Relaciones entre los parmetros de recuperacin inversa
1.3.5 El Diodo como Polo

Si el Diodo no tiene control de apertura: Cmo es posible su utilizacin como Polo?. La mejor respuesta consiste en estudiar un sencillo ejemplo de su empleo como tal. En la Fig. 1.14 se muestra el esquema simplificado de un Elevador (Booster) CC/CC.
Fig 1.14
Esquema del elevador Booster
Cuando el Polo cierra, el diodo se bloquea, y aumenta la energa acumulada en L; cuando el Polo abre, la intensidad que circula por L no puede interrumpirse, por lo que se conduce a travs del diodo D que acta, as, como un Polo ideal y de coste reducido gobernado indirectamente por el Polo principal. Qu
elementos pueden ser considerados
como Polos ? La respuesta, como veremos al analizar los diversos semiconductores, puede
ser variada y sto es lo que el diseador debe estudiar y determinar en cada caso particular.
16 1.4
TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA

Este componente, cuya existencia data de fechas similares al Diodo, ha sido
tradicionalmente usado en montajes de pequea potencia, por lo que puede considerarse como reciente su utilizacin en aplicaciones de control de potencia por conmutacin. La razn de esta situacin es doble: Falta de desarrollo tecnolgico adecuado, inexistencia de aplicaciones especficas que requirieran la urgente necesidad de su aplicacin en el mbito de Electrnica de Potencia, cubierto, hasta ese momento, por Diodos y Tiristores. El transistor Bipolar de Potencia se utiliza mayoritariamente como Polo, por lo que nuestro estudio se ocupar preferentemente de fenmenos de Conmutacin, corte, y conduccin, ignorando parmetros tradicionales en el campo de la Amplificacin.
1.4.1 El Transistor de Unin

El transistor Bipolar o de unin est formado por dos uniones PN con una zona comn, todo ello sobre un cristal de silcio, como se representa en la Fig.1.15.
Fig. 1.15
Transistor de Unin
En cualquiera de las modalidades PNP o NPN existen dos uniones, que separan las zonas caractersticas de Emisor, Base y Colector. El estudio realizado para la Unin PN nos permite analizar directamente la situacin de portadores y Barrera de potencial del transistor sin polarizar, como se muestra en la Fig.1.16. Solamente deben aadirse unos breves comentarios: El Emisor est ms Dopado que el colector y ambos ms que la base. La base
debe tener menos espesor que la Longitud de Difusin.

La configuracin de la base es de importancia primordial en el efecto de control del transistor:
17
Si se alcanzan en ella las concentraciones de equilibrio, el transistor queda reducido a dos diodos. Se deben limitar en ella, en lo posible, las recombinaciones p-n. Ambas condiciones se consiguen con una zona de base muy estrecha que posibilita el
efecto de control como se muestra en la Fig.1.17.
Fig. 1.16
Transistor PNP sin polarizar
Fig. 1.17
Transistor PNP polarizado y Tringulo de Difusin
18
La observacin de la Fig.1.17 nos permite hacer los siguientes comentarios: La unin B-E est polarizada en sentido directo y la unin B-C en sentido inverso; la concentracin de huecos en el borde de la unin B-C en el lado de la base es nula (unin polarizada en sentido inverso); Existe una caida brusca de la concentracin de huecos en la Base , con pendiente ajustable, por variacin en la polarizacin de la unin E-B, que a la vez flujo de corriente entre E-C. Conviene estudiar las situaciones de corte y conduccin, cuya representacin se ha realizado en la Fig.1.18.
modifica la corriente
de Difusin que atraviesa la base (Tringulo de Difusin), y en consecuencia el control del
Fig. 1.18
Barreras de potencial en corte y conduccin y Diagrama de flujo de corrientes.
Para el caso en que U D= 0, no existe corriente de emisor y la tensin interna E-B se ajusta al valor V O de la unin P-N. Estando polarizada la segunda unin negativamente (U I), circular por ella la corriente inversa Is. Si U D< 0, la unin E-B est polarizada negativamente, por lo que la concentracin de Huecos en la Base es nula en el borde de ambas uniones. Cuando U D > 0 se reduce la barrera de potencial a UB =V
O
- U D , lo que permite el
paso de huecos E-B, establecindose, como previamente se ha indicado, un gradiente controlado de concentracin en la base, que provoca la circulacin de una corriente de difusin tambin controlada E-B, y que al llegar mayoritariamente en forma de huecos a la unin B-C, son atraidos por la barrera inversa B-C, originando la corriente final I
E-C
I E .
Las ecuaciones que rigen la circulacin de corrientes mostrada en la Figura 1.18, se indican a continuacin, utilizando la convencin [p] y [n] para designar huecos y electrones.
19
Eficiencia del emisor
[p]E IE
<1
(1.17)
Eficiencia del colector que es superior a la unidad, para valores elevados de U de polarizacin C-E) , por efecto de avalancha
(tensin
IC ICO [p]B C
> 1
(1.18)
Relacin de transporte
[p]B C [p]E
< 1
(1.19)
Factor de amplificacin
dIC dIE
U CB cte
< 1
(1.20)
IC IE ICO ;
IB I E I C
(1.21)
1.4.2 Curvas caractersticas

Describiremos primero las de base comn, que se muestran, junto con el circuito de control, en la Fig.1.19.
Fig. 1.19
Curvas caractersticas en Base comn
20
En la zona activa, U EB>0 (primer cuadrante) y U CB<0, por lo que existe control sobre el transistor: <1 e I C < -I E . Existe pues un control de I C mediante I E, aunque no aparece un efecto neto de amplificacin. En la zona de corte, (cuarto cuadrante) U en sus diversos valores. En la zona de saturacin, segundo y tercer cuadrantes, las dos uniones estn polarizadas positivamente, U CB>0 y +I C pasa a ser -I C , por lo que se pierde el control de I C, y el conjunto es equivalente a dos diodos E-B y C-B siendo I B= -(I C+IE). El montaje de emisor comn y sus curvas caractersticas se representan en la Fig.1.20.
EB
0 y U CB<0, por lo que I C=ICO, valor que
expresa genricamente la intensidad inversa de la unin C-B y que se estudiar ms adelante
Figura 1.20
Montaje Emisor comn y curvas caractersticas
La Intensidad de base es aqu controlada mediante el circuito de polarizacin exterior, situando el punto de funcionamiento del transistor en la correspondiente curva caracterstica, siendo gobernada I C por las siguientes relaciones: IC
IE ICO ;
IE
(IB IC )
(1.22)
IC
1 IB I 1 1 CO
(1.23)
Si <1 deber ser = /1- < . Se definen as un conjunto de relaciones vlidas para U CE=cte. y un nuevo parmetro (denominado a veces h siendo, por tanto, la ganancia en corriente.
FE
) que relaciona I C con I B
21
1.4.3 El Transistor en conmutacin. Zonas de funcionamiento. Avalancha primaria

Este apartado, quizs un poco largo, es bsico para comprender los parmetros de utilizacin y las limitaciones que tiene el transistor trabajando como elemento de conmutacin o Polo de Potencia. Refirindonos a la Fig.1.20, con carga resistiva, los posibles puntos de funcionamiento sern los comprendidos en la recta de carga A-B, estando A sobre la curva de corte I B sobre la de saturacin. La Potencia generada V
CE B
=0 y
.IC cambiar con el punto de
funcionamiento (concretamente para los de saturacin y corte (P B=VB.IB) y (P A=VA.IA) ) y deber ser inferior a la mxima disipable, que vendr representada, en rgimen permanente, por una parbola V CE .IC = cte., seguida de otras de producto creciente para regmenes impulsionales. No es posible decir otro tanto en el caso de
carga inductiva , en que el proceso
de saturacin, desde A hasta B, se realizar a intensidades reducidas si no existe corriente inicial en la inductancia de carga, pero en donde el proceso de corte suceder a intensidades muy superiores (depende de la cuanta inductiva de la carga), provocando prdidas instantneas importantes que pueden conducir a la destruccin del transistor. Es pues necesario determinar las zonas admitidas de trabajo (denominadas reas de funcionamiento
de seguridad SOAR ), tanto en regimen permanente como transitorio.

En la Fig.1.21 se ha representado un Circuito de test y tres conjuntos de curvas caractersticas que estudiaremos sucesivamente. El Circuito y las curvas se refieren al montaje en Emisor comn, con distintas modalidades de control de intensidad de base. La Figura (b), representa una ampliacin de las curvas estudiadas en la Fig.1.20 para valores positivos y negativos de la intensidad de base. La curva I B=0 es tangente a la abscisa V CEO (tensin de ruptura por avalancha con la base abierta I B=0 de C-B), a un lado y a otro se desplazan las correspondientes a valores positivos y negativos de I B, situndose finalmente, muy a la derecha la curva de ruptura por avalancha de la unin C-B con el emisor abierto I estudiaremos ms adelante. Se pueden definir as, seis zonas
6,7 E
=0, que
, indicadas tambin en la
Figura: [1], zona de saturacin; [2], zona lineal (satur. IB=0); [3], zona de tensin constante (alrededor de V CEO con valores de I B ligeramente positivos o negativos; [4], Zona de bloqueo; [5], zona de resistencia negativa y mantenimiento; [6], zona de destruccin de la unin C-B. Las curvas de las figuras (c) y (d) son en realidad idnticas con diferente escala (aqu se adoptan distintas configuraciones de Base de acuerdo con el circuito elctrico [a]), y muestran cmo, una vez sobrepasados los valores de avalancha, existe una zona de resistencia negativa con un posterior cambio de pendiente, dando lugar a una regin de funcionamiento estable, zona de mantenimiento (sustainig region) 8, y definiendo el conjunto de valores preferidos por los diversos fabricantes.
22
Fig. 1.21 Caractersticas completas en el primer cuadrante con control de I
La zona de curvas estudiada se denomina de Avalancha Primaria , con I B0 o invertida, con la unin E-B bloqueada. En esta zona el fenmeno de avalancha es, en principio, reversible si se limita el valor de I
C
para evitar la destruccin por calentamiento. Una
propiedad muy importante es la extremada rapidez de conmutacin, unos pocos nanosegundos, entre la zona 2 y las 3 y 5, lo que indica que un transistor utilizado en rgimen de avalancha constituye un interruptor muy rpido, que puede encontrar aplicacin en conmutacin de seales dbiles. Es interesante proceder al estudio de las mismas curvas, tomando I
E
como parmetro,
al objeto de interrelacionarlas entre s. En la Fig.1.22 se han representado un circuito de test y las curvas ya mostradas en la Fig.1.19 que se han prolongado hasta la zona de avalancha. Podemos expresar aqu de nuevo la frmula (1.23) y anteriores, para mostrar la relacin entre parmetros.
23
Fig. 1.22
Curvas en montaje de base comn f(I
(1.24)
(1.25)
(1.26)
Se comprende, a la vista de la formulacin anterior, que cuando I abierto), la intensidad inversa de la unin C-B se inyecte como I dando lugar a que I CEO ICBO , de acuerdo con (1.26).
B
=0 (circuito de base
con la ganancia adecuada,
Las curvas de la Fig. 1.21 c y d ponen en evidencia un fenmeno de entrada en conduccin brusca provocado por la variacin =f(I C). En un transistor de silicio, aumenta con I C, alcanzando un valor mximo, y disminuyendo ligeramente para intensidades superiores. Para valores de I B<0 la entrada en conduccin slo se alcanza con valores superiores de V CB, que incrementan el valor de I CBO, en (1.25), en la magnitud necesaria para contrarrestar la influencia de I B negativa, mientras que para valores de I B>0 la entrada en conduccin brusca se produce para valores inferiores de V en (1.25) es inferior, por la influencia favorable de I
B CB
, pues el valor necesario de I CBO
positiva.
24
Lo expresado anteriormente explica tambin la diferencia entre V
CBO
(tensin de
avalancha de la unin C-B) y V CEO que desplaza la anterior zona de avalancha a una regin en que, el valor I CEO sea suficiente para provocar un a travs de la relacin =f(IC) tal, que se produzca la entrada brusca en conduccin que, si es limitada en la magnitud de energa disipada, no provoca destruccin de las uniones. La tensin V
CBO
, por el contrario, origina una
situacin de avalancha que produce la destruccin de la unin C-B.
1.4.4 Avalancha Secundaria

Un factor que limita la utilizacin de los transistores de potencia, es la avalancha secundaria tambin conocida como segunda ruptura. Aunque es un fenmeno no clarificado completamente, parece estar asociado con la brusca aparicin de una alta densidad de corriente en una pequea rea de la pastilla semiconductora, que al originar una gran disipacin de potencia en un pequeo volumen, provoca la fusin del material semiconductor. La segunda ruptura se caracteriza por una disminucin abrupta de la tensin emisor colector, hasta un nivel normalmente inferior a los 20 v. La operacin en esta forma, por un tiempo de algunos seg., conduce a una degradacin o fallo del transistor.
Fig. 1.23
Avalancha secundaria
Existe cierta confusin sobre la aparicin del fenmeno de avalancha secundaria, que no debe ir necesariamente acompaado, de una avalancha primaria. La Fig.1.23 muestra dos grupos de curvas. Refirindonos a la figura (a), podemos observar tres ejemplos, en dos de los cuales el fenmeno se ha presentado en la regin de mantenimiento de avalancha primaria, pero el tercero aparece en la zona activa. Podemos deducir de lo anterior dos consideraciones generales:
25
El fenmeno se inicia siempre en una regin de alta disipacin de potencia. Es necesario que transcurra un tiempo (aumento de temperatura) antes de su comienzo, lo que se pone en evidencia en las curvas (b).
Fig. 1.24
Z o n as p e r m i t i d a s funcionamiento
de
26
1.4.5 Zonas permitidas de funcionamiento

Conviene, pues, definir con precisin las zonas en que el transistor puede trabajar tanto en rgimen permanente como transitorio, por lo que hemos incluido en la Fig.1.24 diversas curvas que comentaremos a continuacin. En la Fig.(a) se muestran las curvas en la zona activa superpuestas con las de potencia constante en regmenes permanente y pulsatorio. En funcin del ciclo de servicio, vendr limitada el rea de funcionamiento por las curvas de potencia constante para evitar que la temperatura de la unin sobrepase su valor mximo. La curva (c) indica el lmite de ruptura secundaria, que como hemos visto en la Fig.1.23(b) tambin vara con el ciclo de servicio. Ambas curvas representadas conjuntamente en la Fig. (d) no son coincidentes, por lo que en conjunto, limitan an ms la zona permitida. Existe, por otra parte, un lmite absoluto de Intensidad que el fabricante determina en funcin del tamao de la pastilla semiconductora y existe la lmitacin, ya estudiada, de las tensiones V CEO o V CEX . Los cuatro valores lmites indicados configuran una zona global de funcionamiento como se representa en la Fig.(b), que para el caso de ciclos de servicio variables se modifica como se muestra en la Fig.(e).
1.4.6 El Transistor en conmutacin. Caractersticas dinmicas.

El paso de estado de corte a saturacin y viceversa no se produce en forma instantnea ni es posible fijar con exactitud su duracin, que depender en cada caso de la dispersin de parmetros garantizada para los componentes de una serie, pero s ser posible: Comprender fsicamente el fenmeno, conocer los parmetros que en l influyen y determinar la validez de uno u otro componente para una u otra aplicacin. Utilizaremos el circuito de la Fig.1.25, usado por otros autores y fabricantes
5,8,9,
, para
estudiar el fenmeno de conmutacin. En esencia existen dos razones fundamentales que provocan el retardo en conmutacin: La extracin de la carga almacenada en las uniones y
la existencia de capacidades parsitas en las uniones (C BE y CCB), de los que la primera tiene
una importancia muy superior. El circuito propuesto conmuta la tensin de control de base de +10 a -10v, y en la figura se representan las evoluciones de U Potencia disipada P. Se supone que el transistor est bloqueado en el instante inicial y se realiza un ciclo completo hasta finalizar en el mismo estado. Numerando sucesivamente los estados: [1]. Al cerrar el interruptor, U AE pasa de -10 a +10v.; el crecimiento de la tensin en B se retrasa por la influencia de C
BE AE
(tensin de control de base), U BE , IB, IC, UCE y
y C CE , superando su valor estacionario como

B
consecuencia del Recubrimiento directo de la unin BE; I
retrasa su aumento
como consecuencia de los fenmenos descritos, sufriendo un nuevo retraso por la
27
Fig. 1.25
Ciclo completo de conmutacin creacin de carga espacial en el tringulo de difusin, que influye, a su vez, en retrasar la creacin de la Densidad de Portadores en la unin BE. Se definen dos tiempos: t r, tiempo de retardo, y t s, tiempo de subida, representados en la figura, cuya suma es el retraso global de entrada en conduccin. Durante el crecimiento de I C se produce la disminucin de U CE, pues al saturarse el transistor ambas uniones se polarizan en sentido directo, y se origina un pulso de potencia que puede limitarse evitando el crecimiento rpido de I exterior.
C
en el circuito
[2]. Durante la conduccin, se produce un funcionamiento estacionario (punto B en Fig.1.20) con prdidas P B=UB.IB, que son las ms importantes, en unin de las de conmutacin, de todo el ciclo de funcionamiento. [3]. Al abrir el interruptor U AE conmuta a -10v. ; U BE se altera ligeramente con la evolucin de la intensidad I B (influencia de la caida resistiva en la unin), que llega a invertirse debido a la recuperacin inversa de la unin BE, e I
C
sigue
28
circulando con valor prcticamenta constante, pues aunque I
se modifique, el
tringulo de difusin, y por tanto la derivada de la concentracin de minoritarios en la Base (corriente de Difusin), vara muy lentamente (al ritmo de extraccin de la carga almacenada en la unin BE que sigue siendo conductora); U aumenta ligeramente por la disminucin de I
C CE
(desplazamiento del punto A sobre
la recta de carga en Fig. 1.20) y el transistor es an conductor. El tiempo transcurrido se denomina t a (tiempo de almacenamiento), pues sustancialmente corresponde a un tiempo de extraccin de portadores. [4]. IB, que tiene un valor negativo, comienza a disminuir debido a un progresivo bloqueo de la unin BE, que finaliza ya el proceso de recuperacin inversa; las tensiones U BE y U CE evolucionan hacia sus valores de bloqueo, I
C
disminuye y
contima el pulso de potencia de conmutacin que aqu es incrementada con la posible presencia de carga inductiva a menos que se prevea un posible camino de descarga. El tiempo transcurrido se denomina t
c
(tiempo de caida), y el transistor
vuelve a encontrase en su situacin inicial de bloqueo. [5]. En situacin de bloqueo las dos uniones estn polarizadas en sentido inverso, circulando I CEO bajo el supuesto de circuito de base abierto, que no se modifica sustancialmente por otras configuraciones de base como se ha mostrado en la Fig.1.21.
1.4.7 El Transistor como Polo de Potencia

De acuerdo con la definicin de Polo de Potencia contenida en 1.2, parece que el transistor no cumpla con lo all indicado: Debe conducir una intensidad bidireccional cuando est cerrado; debe ser capaz de cerrar independientemente de la polaridad de tensin previa y del sentido de la intensidad posterior. Cmo es posible su utilizacin como polo?. La mejor respuesta consiste en estudiar un ejemplo de su utilizacin como tal. En la Fig.1.26 se muestra el esquema de un convertidor CC/CA. Por la presencia de carga inductiva y filtro, existe un desfase entre V D3 ; [6] D2, T4 ; [7] T1, T4. Se observa que el transistor, como elemento aislado, sera incapaz de actuar como polo, ya que los transistores definen la polaridad de la tensin de salida pero la intensidad de salida
CA
e I, por lo que
las situaciones de conduccin son: [1] T1, T4 ; [2] D1, D4 ; [3] D1, T3 ;[4] T2, T3 ; [5] D2,
viene definida por la carga .

Las dos condiciones restantes para su funcionamiento como Polo: Bloquear una tensin bidireccional cuando estn abiertos; abrir independientemente del sentido previo de circulacin de la intensidad y de la polaridad de la tensin posterior a la apertura, se cumplen debido a la situacin de bloqueo del conjunto T 1-D1 (T1 recibe orden de bloqueo, y D 1 es bloqueado
29
Fig. 1.26
Convertidor CC/CA
por la polarizacin inversa provocada por T 2) cuando cierra T2, etc. Tenemos pues un ejemplo claro de un Polo formado por dos semiconductores: uno gobernado directamente,T, y otro gobernado indirectamente, D, que simplifican notablemente la secuencia de control, control de tensin independiente del sentido de circulacin de la
corriente . Slamente una reversibilidad en la tensin de entrada obliga a un control con polos
de transistores en antiparalelo. Repetimos aqu lo indicado en el caso del diodo determinarlo en cada topologa particular.
Qu
elemento puede considerarse como Polo ? : cualquiera, y es el diseador quien deber
1.5
MONTAJES DARLINGTON
Aunque muy conocido y utilizado en aplicaciones lineales, no ocurre otro tanto con
aplicaciones de conmutacin, en las que adems no es siempre posible alcanzar un funcionamiento ptimo. Uno de los inconvenientes de los transistores bipolares de potencia consiste en su baja ganancia esttica en corriente, por lo que la adicin de un segundo transistor de control, para aumentar sta, configura el Darligton. Teniendo en cuenta el amplio estudio realizado de los transistores de unin, nos limitaremos aqu a analizar las caractersticas especficas del Darligton como elemento de conmutacin (polo de potencia).
30 1.5.1 Estado de conduccin
El principal inters del Darlington, consiste en su elevada ganancia, que, de acuerdo con la Fig.1.27(a) puede expresarse por (1.27).
(1.27)
Figura 1.27
Montajes Darlington
No obstante la configuracin normal del Darlington es la que se representa en la Fig.1.27(b), cuyo valor de ganancia se indica en (1.28), y que tiene dos resistencias de estabilizacin que evitan la amplificacin de las corrientes de fugas en estado de bloqueo.
(1.28)
La tensin de saturacin del conjunto ser (1.29), donde se observa que aunque T1 est saturado, T2 no puede estarlo completamente.
(1.29)
A IC = cte, cuando se aumenta la intensidad I
B1
para forzar la saturacin del conjunto,
VCE disminuye y, posteriormente, permanece constante como corresponde a su funcionamiento en la zona de saturacin. En la Fig.1.28 se muestra la evolucin de tensiones en ambos transistores para I C=cte.
MONTAJES DARLINGTON
31
Fig. 1.28 V ariacin de tensiones en funcin de I 1.5.2 Transitorio de Corte
B1
(IC=cte.)
Uno de los inconvenientes del montaje Darlington, reside en su tiempo de almacenamiento, demasiado elevado como consecuencia de ser la suma de los tiempos de almacenamiento sucesivos de ambos transistores.
Fig. 1.29
Transitorio de corte de un Darlington
En la Fig.1.29 se muestra la evolucin temporal de un transitorio de corte tpico, tomado del ensayo sobre un montaje como el representado en la Fig.1.27(b) considerando una carga inductiva, con una tensin de control negativa aplicada sobre U
B1
al comienzo del transitorio.
Durante t a1 el transistor T 1 realiza su proceso de conmutacin, de acuerdo con lo estudiado
32
para un transistor aislado: I B1 se invierte; I C1 disminuye, pero no existe polarizacin negativa sobre B2, con lo que la unin es conductora. Puede imaginarse que la intensidad de base I
B2
necesaria para mantener I C2, se toma de la carga espacial con signo negativo (cmputo global IQ2-IB2=0), por lo que t a2 aumenta considerablemente, aunque T2 no est completamente saturado como ya hemos indicado. Si se desea reducir el tiempo de almacenamiento global, es necesario polarizar negativamente U BE2. Un aumento de R2 aumentara considerablemente el tiempo de almacenamiento de T1 por disminuir su intensidad de recuperacin inversa, por lo que R2 se mantiene reducida, R2 5. Es frecuente la utilizacin del circuito representado en la Fig.1.30(a), en el que el diodo D se conecta en antiparalelo con BE1, por lo que puede evacuar la carga almacenada en T2 cuando T1 est cortado, reduciendo as considerablemente ta2 (ta1 aumentar por reducirse la tensin inversa E convendr poner varios diodos en serie).
B1
debido a la presencia de D, por lo que
Fig. 1.30
Disminucin del transitorio de corte
El tiempo de caida de la corriente de colector aumenta an ms el transitorio de corte, y slo puede ser disminuido mejorando (siempre que el carcter inductivo de la carga o el circuito exterior lo permita) el tiempo de caida de la corriente de base de T2, pues T1 est ya cortado. Un mtodo sencillo de control de la corriente inversa de base del transistor T2 consiste en utilizar una pequea inductancia en serie con R2, que cuando T1 se corte y la corriente disminuya, provoque una polarizacin negativa en la base de T2, como se muestra en la Fig.1.30(b). En la Fig.1.31(a), se muestra un circuito para mejorar el transitorio de corte, que reune las ideas tratadas, y en la (b) se representan las curvas de conmutacin, que muestran sus correspondientes tiempos de conmutacin, ta=2seg. y tc=.35seg., frente a 8seg. y 0.8seg.
MONTAJES DARLINGTON
33
respectivamente, con circuito de configuracin normal.
Fig. 1.31
Circuito y curvas de mejora de Comutacin
1.5.3 Transitorio de cierre

El problema fundamental durante el transitorio de cierre, consiste en evitar que un retardo en la entrada en conduccin de T2 provoque la sobrecarga de T1.
Fig. 1.32
Oscilogramas de intensidades durante el cierre
En la Fig.1.32 se incluyen oscilogramas tpicos, que muestran cmo el Darlington es un elemento rpido en el cierre, debido al efecto implcito de multiplicacin de ganancias. Un posible problema existe por la sobrecarga transitoria de potencia de T1 durante los instantes iniciales, cuando an T2 no es conductor (T1 es muy inferior en calibre que T2), problema que puede ser grave si coincide con la recuperacin inversa en diodos presentes en el circuito. La solucin al problema, consiste en minimizar el tiempo de cierre global mediante la disminucin del tiempo de crecimiento de las corrientes de base y el aumento transitorio de
34
su magnitud, lo que en cualquier caso no evita el sobredimensionado de T1, que soportar la intensidad total del circuito durante los primeros instantes.
1.5.4 El Darlington como Polo de Potencia

Por ser el Darlington el resultado del acoplamiento de dos transistores, presenta el mismo tipo de funcionamiento elctrico que uno slo de ellos, aunque con mayor ganancia y mayores prdidas, tanto en conduccin como en conmutacin, por lo que pueden hacerse extensivos los comentarios realizados para estos componentes.
1.6
TIRISTOR
Este componente de uso muy general, denominado tambin SCR (Silicon Controlled
Rectifier), es el ms utilizado en Electrnica de Potencia a pesar de su incapacidad de bloqueo por seal de control. Se fabrica con capacidades de corrientes muy elevadas, por lo que se emplea en los circuitos de potencia de la mayora de las instalaciones de control industrial o de produccin y control de energa.
1.6.1 Estructura
Tiene una estructura P-N-P-N, como se muestra en la Fig.1.33, con tres terminales: A (nodo); C (ctodo); P (puerta). Si se aplica una tensin positiva en sentido A-C, la unin central N-P resulta polarizada en sentido inverso y si se aplica una tensin negativa, las uniones de los extremos resultan polarizadas en sentido inverso.
Fig. 1.33
Estructura del Tiristor
TIRISTOR
35
La accin de disparo en sentido directo consiste en la inyeccin de una corriente travs de la puerta en sentido P-C, que provoca la polarizacin directa, como ms adelante veremos, de la unin central, mientras que la accin de bloqueo debe conseguirse interrumpiendo la corriente principal durante un cierto tiempo por medios externos.
1.6.2 Caractersticas Estticas

Con polarizacin inversa, segn se muestra en la Fig.1.33, las uniones Ja y Jc estn polarizadas en sentido inverso y bloqueadas, siendo diseada Ja para soportar la mayor parte de la tensin inversa, por lo que prcticamente la caracterstica inversa del tiristor es la de la unin Ja utilizada como diodo. La unin Jm est polarizada en sentido directo y es conductora.
Fig. 1.34
Esquema equivalente de un tiristor
Con polarizacin directa, las uniones Ja y Jc polarizadas positivamente son conductoras y la unin central Jm se encuentra bloqueada, por lo que la caracterstica directa tensincorriente del tiristor, en estado bloqueado, es la de la unin Jm utilizada como diodo. Una forma clara de explicar el funcionamiento de un tiristor, es recurrir a su analoga con el montaje de dos transistores segn se indica en la Fig.1.34. Los dos transistores se encuentran conectados en contrareaccin, y su funcionamiento puede describirse en funcin de las ecuaciones individuales, segn el flujo de huecos y electrones representado en la Figs.1.35 (transistores individuales interconectados exteriormente) y 1.36 (transistores integrados en un cristal tiristor nico).
36
Fig. 1.35
Cmputo de corrientes en transistores NPN y PNP
Fig. 1.36 Flujo de corrientes en Tiristor

Conviene definir sucesivamente las magnitudes expresadas en las figuras y a continuacin su relacin matemtica: Ip=corriente de puerta; Id=corriente de nodo <> corriente de huecos; Id+Ip = I de ctodo <> corriente de electrones; (1recombinan con [n] y 2.Id [p] atraviesan Jm en TR1 ); Id+Ip=I en la zona N de TR2 y huecos en la zona P de TR1. Si admitimos Vm Vd, y que 1 y 2 varian muy poco con Vd, cosa que ocurre en los transistores, podemos escribir en los puntos de recombinacin las siguientes ecuaciones :
E
2).Id ( [p] se
en TR2; (1- 1).(Id+Ip) (

CBO1
[n] se recombinan con [p] y 1.(Id+Ip) atraviesan Jm en TR2 ); Io=I
+ICBO2 electrones
TIRISTOR
37
(1.30)
(1.31)
Si Vm es elevada y negativa (Vd positiva).
(1.32)
Genricamente el valor de en un transistor vara fuertemente con Ic. En nuestro modelo de dos transistores, 1 y 2 varan con Ic, y ( 1+2) con Id como se muestra en la Fig.1.37.
Fig. 1.37
V ariacin de 1 , 2 y 1+2 con Ic e Id
Si Ip=0, ( 1+2)<1 para Is a temperatura ambiente, con lo que 1/[1-( 1+2)] tiene un valor moderado 1, por lo que Id=Is y el tiristor est bloqueado. Si exteriormente se produce una corriente Ip suficiente, ( 1+2) 1 e Id . Se comprende que el valor de Ip necesario para el disparo ser variable con Is y por tanto con el valor de Vm Vd. De acuerdo con lo expuesto, es posible representar las caractersticas estticas de un tiristor genrico, en la Fig.1.38.
38
Fig. 1.38
Caractersticas estticas de un Tiristor.
1.6.3 Procesos de Disparo y Bloqueo

Estudiaremos sucesivamente los mtodos de disparo y de bloqueo, que denominaremos estticos y a continuacin analizaremos la evolucin dinmica de magnitudes en ambos procesos. Para que un tiristor comience su conduccin, la polaridad de tensin A-C debe ser positiva; esta polaridad bloquea la unin Jm, luego los mtodos de disparo sern las distintas formas de conseguir que Jm sea conductora: Aumento de Vd; Aumento de T; Aplicacin de Ip al electrodo de control; Aplicacin de un valor dVd/dt elevado o creacin de pares [p] [n], en la unin Jm, por iluminacin (fotones). Comenzaremos analizando el proceso de entrada en conduccin, con I p=0, para luego examinar los distintos mtodos para conseguirlo. Para puntos en los que ( 1+2) < 1, si Id Id, siendo Id > Id, ( 1+2) aumenta a ( 1+2) > ( 1+2), con lo que Io Io>Io pues en:
(1.33)
Id aumenta ms de lo que disminuye [1-( 1+2)], como puede comprobarse en Fig.1.37. Io requiere que en Jm, Vm>Vm , con lo que la carga espacial aumenta; Io[n] < Io[n], [+] en zona N ;Io[p]<Io[p], [-] en zona P. Evidentemente un incremento de Io provocado por un incremento en la barrera de potencial.
Io viene
TIRISTOR
39
Cuando ( 1+2)1 , si Id aumenta, ( 1+2) aumenta, y [1- ( 1+2)] 0 muy rpidamente, por lo que, segn (1.33), Io 0 y en consecuencia Vm 0, con lo que el tiristor pierde su capacidad de bloqueo. Si Id aumenta an ms, ( 1+2)>1 e Id.[1-( 1+2))]<0, con lo que la corriente inversa Io cambia de signo (se invierte), lo mismo que Vm, y la unin Jm pierde su capacidad de bloqueo. Conviene mostrar el sentido fsico del fenmeno descrito: Si ( 1+2)>1 => 1>1-2, con lo que en el punto de recombinacin de la zona N (unin Jm), las cargas [n],
1.Id, que
llegan a la zona N, superan a las cargas [p], (1- 2).Id, por lo que su carga espacial es ms y ms negativa . En el punto de recombinacin de la zona P (unin Jm), las cargas [n], (1-
1).Id, que llegan a la zona P, son menores que las cargas [p], 2.Id, por lo que su carga
espacial es ms y ms positiva. Se invierte pues el campo elctrico en Jm que resulta polarizada en sentido directo, realizndose el fenmeno de conduccin por difusin de portadores excedentes en ambas zonas N y P. La caida de tensin total ser +Ja-Jm+Jc, con lo que la caida global equivale a una sola unin. Un incremento de Vd por encima del valor de avalancha de Jm, provoca sucesivos incrementos de Id, ( 1+2), Id etc., lo que explica un fenmeno de entrada en conduccin no destructivo, que, adems se realiza para valores de Vd que dependen de Ip como se ha mostrado en la Fig.1.38. Un incremento de Id provoca el aumento de 1 y 2 , como se ha mostrado en la Fig.1.37, lo que origina, que, aunque Vd permanezca constante, se alcance el valor de avalancha y por tanto la entrada en conduccin. Si Ip>0 y Vm es inferior al valor correspondiente de avalancha, dado que Id=[Is+ 1.Ip]/[1-( 1+2))]. Id es ahora mayor que su valor cuando Ip=0, y se alcanza la situacin de 1+2=1 con un valor de Vd menor que para Ip=0. Si el valor de Ip aplicado es suficiente para la tensin Vd aplicada, se produce la entrada en conduccin con polarizacin directa de Jm segn el proceso ya descrito. La aplicacin de valores elevados de dVd/dt, mas que un mtodo de disparo deseable es un fenmeno parasitario , que puede producirse durante el funcionamiento normal del circuito, o por sobretensiones parsitas, y que provoca la entrada en conduccin incontrolada del Tiristor. Nos ayudaremos para explicar este fenmeno, de la Fig.1.39. La unin Jm ofrece una capacidad de transicin C, por lo que una variacin brusca de Vd origina una intensidad i, expresada por (1.34), que tiene el mismo sentido que Ip, y por tanto su mismo efecto.
(1.34)
40
Los fabricantes definen valores lmites que recomiendan no sobrepasar, siendo el mtodo ms frecuentemente utilizado, para su definicin, el exponencial, que se muestra en la Fig.1.39. La evolucin de tensin y el valor lmite responden a la ecuacin (1.35), en donde Vmax es la tensin de cresta en sentido directo.
Fig. 1.39
Disparo por dV d/dt y definicin de parmetros
(1.35)
Conviene conocer cmo se modifica este parmetro en funcin de diversas circunstancias y tambin cmo corregirlo o limitar su importancia.
Fig. 1.40
Influencia de la tensin final en valor dV d/dt
TIRISTOR
41
Existen tres factores que afectan al valor definido de dVd/dt : Tensin final aplicada al tiristor, Tensin preexistente y Temperatura de la unin. La influencia de la tensin final aplicada al tiristor se muestra en la Fig.1.40 (al aumentar Vd se incrementa Io que se superpone a la corriente capacitiva , con lo que la corriente parsita inyectada por C es menor para el disparo). La influencia de tensiones preexistentes positivas o negativas, se muestra en la Fig.1.41, y se explica en forma similar. La influencia de la temperatura de la unin se ejerce a travs del valor Io, por lo que el valor de utilizacin de dVd/dt se considerar a Tjmax.
Fig. 1.41
Influencia de la tensin preexistente en valor dV d/dt
Para limitar la importancia del dVd/dt, existen dos mtodos: Conexin de una resistencia en paralelo con P-C e Inyeccin de Ip negativa. La conexin de una resistencia entre P-C deriva parte de la corriente generada por dVd/dt en el condensador parsito, como se muestra en la Fig.1.42. La inyeccin de Ip negativa, de acuerdo con (1.32), anula o contrarresta el efecto de la corriente inyectada por el condensador y su influencia se muestra en la Fig 1.42, si bien su utilizacin es desaconsejable pues da lugar a circuitos de disparo sumamente complejos y conlleva un aumento considerable de las prdidas en el estado de bloqueo. La excitacin mediante fotones se consigue por la incidencia sobre la unin bloqueada de una energa luminosa suficiente para que el nivel de la corriente de fugas supere el valor
42
Fig. 1.42
Limitacin de influencia de dV d/dt
crtico de disparo. Este mtodo de disparo suele emplearse en fotodiodos y fototiristores, concentrando la energa luminosa, con lentes especiales, sobre la unin. En forma similar a como se han estudiado los mtodos de disparo, analizaremos, a continuacin, las formas de bloqueo, que denominaremos esttico por realizarse mediante una variacin lenta de magnitudes. Se define como corriente de enclavamiento, I
L
(Latching Current), la intensidad mnima
necesaria para que el tiristor contine en conduccin inmediatamente despus de producirse el paso de bloqueo a conduccin, con Ip=0. Si una vez el tiristor en conduccin y alcanzado su rgimen estacionario, se disminuye su corriente nodo ctodo, el tiristor se bloquea al alcanzarse una intensidad I H (Holding current , ver Fig.1.43), tambin con Ip=0, denominada intensidad de mantenimiento, menor que I L. Se ha representado la evolucin de estas magnitudes en la Fig.1.43. El fenmeno de bloqueo descrito es gobernado por (1.36), y al ser I
L
>IH
(1.36)
constituye un fenmeno tpico de histresis, debido a una evolucin, dilatada en el tiempo, de la carga espacial y a la influencia de la temperatura (a la que Is es sumamente sensible) , por presencia de prdidas de conduccin. En cualquier caso, las formas de bloqueo descritas presuponen una disminucin lenta de la intensidad Id, por lo que caracterizan el proceso de Bloqueo Esttico, en contraposicin al bloqueo dinmico que ms adelante estudiaremos.
TIRISTOR
43
Fig. 1.43
Representacin de Intensidades de
cebado
y mantenimiento.
1.6.4 Caractersticas Dinmicas

En este apartado vamos a estudiar el proceso dinmico completo de Disparo y Bloqueo, mostrando aqu la evolucin de magnitudes en funcin del tiempo. Nos referiremos a la Fig.1.44 en que se ha representado un ciclo completo de funcionamiento. Partimos de un instante to en que Vd es positiva, y se aplica una seal de puerta Ip. Hasta este instante la unin Jm estaba bloqueada. Durante un tiempo de retardo td (Delay Time), Id no se modifica sobre el valor Io (corriente inversa), por lo que la unin permanece cortada. Este tiempo td, del orden de varios seg., se emplea en la modificacin de carga espacial de la unin Jm, pudiendo considerar que Id comienza a crecer cuando las curvas de concentracin de minoritarios, Fig.1.7, pasan por su posicin horizontal. Este tiempo td disminuye con un aumento de Ip y dIp/dt, con un aumento de T o con un aumento de Vd, razones todas ellas evidentes. A continuacin, Id comienza a crecer y Vd a descender durante un tiempo de establecimiento, tr (Rise Time), tambin denominado tiempo de subida. Durante este tiempo ocurren dos fenmenos alternativos, dependiendo del tipo de Carga: Tiempo de subida de Id a una velocidad coincidente con el de disminucin de Vd, lo que sucede en circuitos de carga resistivos, y que es debido al tiempo necesario para recuperar la carga espacial remanente (evolucin de la carga espacial de su posicin horizontal a la definitiva de conduccin). Tiempo de subida de Id retrasado con la disminucin de Vd, circunstancia que aparece en circuitos de carga inductivos y que es consecuencia del inevitable retraso por almacenamiento de energa en la inductancia del circuito. En este caso debe recordarse
44
Fig. 1.44 Proceso completo de Disparo-Bloqueo

que el impulso de puerta no puede extinguirse hasta que se supere el valor de la corriente de enclavamiento I L. En la Fig.1.45. se han representado ambas situaciones, que autoexplican el fenmeno descrito y que muestran (parte inferior) otro de especial importancia, denominado dI/dt por los fabricantes de tiristores. Durante el tiempo tr coexisten valores elevados de Vd y de Id, por lo que se produce una potencia instantnea elevada en una zona pequea de la unin Jm, que, por repeticin cclica en el circuito, puede llegar a deteriorarla. El citado problema no existe en el caso de circuito inductivo, por lo que la adicin de una pequea inductancia en el resistivo es suficiente. La suma de ambos tiempos td + tr = ton, se denomina tiempo de disparo . Debido a la dificultad de precisar con exactitud los instantes td, tr y ton, se ha normalizado su definicin como sigue: t ON es el tiempo transcurrido entre el momento en que Ip alcanza el 10% de su valor final y el momento en que Vd decrece un 10% (en un circuito resistivo los tiempos en
TIRISTOR
45
Fig. 1.45
Disparo sobre circuitos resistivo e inductivo.
que las magnitudes Id y Vd alcanzan los valores de 0,1Id y 0,9Vd son iguales, y es estimado como comienzo del tiempo de subida por muchos autores). Finalmente, en la Fig.1.44 se considera un tiempo tz para tener en cuenta la prolongacin de tr como consecuencia de un circuito de carga inductivo. El proceso de bloqueo es similar al estudiado para el Diodo, Fig.1.12, que ser conveniente analizar a la vez que la evolucin en la Figura1 1.44. Las distintas modalidades de bloqueo: Natural, forzado, esttico y dinmico, que estudiaremos ms adelante, en realidad no dependen sino de la rapidez con la que Id decrece y del proceso mediante el cual se la hace decrecer. Aqu supondremos que Id decrece rpidamente, por lo que nos situaremos ante un bloqueo dinmico y normalmente de conmutacin forzada. Se supone que el circuito exterior fuerza una disminucin de Id y analizaremos lo que sucede a partir de t 3 en que Id alcanza un valor nulo. Nos encontramos nuevamente ante un proceso de almacenamiento por recuperacin de carga espacial. El tiempo de almacenamiento
ts (storage time), es el necesario para que las concentraciones de minoritarios alcancen el

nivel horizontal y, durante l, las unines Ja, Jc y Jm son conductoras: Id se invierte, forzada por el circuito exterior, y Vd decrece ligeramente por la influencia de la caida de tensin provocada por -Id en la parte resistiva de las uniones. Durante el tiempo de caida tf (fall time), las curvas de concentraciones alcanzan su posicin final, Id 0 y Vd a su valor final, en las uniones Ja y Jc, pero Jm queda an
46
polarizada en sentido directo, pues -Vd tiene tal polaridad, y su carga espacial debe eliminarse si se desea que al reaplicar +Vd no contine conduciendo. La suma
ts+tf = trr (reverse
recovery time), tiempo de recuperacin , mide el tiempo necesario para la extraccin la carga acumulada Qrr (reverse recovery Charge), en las uniones Ja y Jc. Debido a la pequea circulacin de corriente inversa por las uniones Ja y Jc, se producen dos efectos: Jm se ve sometida a una tensin 0. Jm es atravesada por una corriente muy pequea (la Corriente Inversa que atraviesa las uniones Ja y Jc, ambas sometidas a la tensin de Polarizacin negativa). Como consecuencia de la pequea corriente circulante, la distribucin de cargas en
Jm
adquiere las densidades horizontales correspondientes a una unin P-N no polarizada (Vd=0), slo un tiempo despus,. El tiempo global tq > trr, tiempo de bloqueo inverso engloba pues, un periodo posterior a la polarizacin inversa, que limita considerablemente la rapidez del tiristor, pues hasta que no haya transcurrido no es posible la aplicacin de Vd positiva en las uniones Ja y Jc sin que se produzca el preencendido, tq es conocido como Turn off Time . Para dar una idea de orden de magnitudes podemos decir que trr 5 10 seg. para tiristores rpidos y del orden de 80100 seg. para tiristores normales. El tiempo tq depende de multitud de factores: valor de Id anterior a la conmutacin; dI/dt; V inversa; dVd/dt despus de la conmutacin; Ip durante el bloqueo; y Temperatura de unin. tq tiene la misma tendencia general a reducir su valor que la que tiene Io, en Jm, a reducir el suyo, siendo considerablemente mayor que trr.
1.6.5 Caractersticas de puerta

El circuito P-C equivale a una unin PN normal con una resistencia en serie de valor relativamente elevado. La curva Upc/Ipc tiene una gran dispersin por temperatura y entre los componentes de la misma familia, por lo que su definicin se realiza mediante valores lmites, como se muestra en la Fig.1.46. Los valores : Upc(minCD), Upc(maxSD), Ipc(minCD) e Ipc(maxCD), definen tres zonas: Disparo seguro; Disparo imposible; Disparo inseguro. La recta de carga deber tener todos sus puntos situados en la zona de disparo seguro cuando el impulso de disparo est presente, y todos sus puntos en la zona de disparo imposible cuando no se desee activar el tiristor. Existen unas curvas de limitacin de potencia en funcin del ciclo de servicio, pues frecuentemente se utilizan impulsos de elevada energa y corta duracin para garantizar un disparo rpido del tiristor. Como ltimos valores para delimitar la zona de trabajo posible, el fabricante suministra las magnitudes de Upc(max) e Ipc(max), que en ningn caso deben sobrepasarse.
TIRISTOR
47
Fig. 1.46
Caractersticas de Puerta.
1.6.6 Bloqueo Esttico y Dinmico

Ante todo debemos clarificar que como el tiristor es un elemento no bloqueable por control directo, necesita la existencia de elementos externos que disminuyan o desven la corriente Id. Slo las formas de conseguirlo (rapidez) y los mtodos utilizados (circuito auxiliar o no), determinan la modalidad de bloqueo.
48
Fig 1.47
Bloqueo Esttico y Dinmico.
Las diferencias entre bloqueo esttico y dinmico son solamente de rapidez de respuesta. Si la disminucin de Id se realiza lentamente, como ya hemos visto, al alcanzarse el valor I se consigue el bloqueo Esttico del tiristor, figura 1.47. Por el contrario, cuando la disminucin de Id se realiza bruscamente, en forma similar a la descrita al estudiar las
H
caractersticas dinmicas , el proceso se denomina bloqueo Dinmico. 1.6.7 Bloqueo Natural y Forzado
La distincin entre Bloqueo Natural y Forzado determina la forma en que se realiza el
bloqueo por parte del circuito exterior: Bloqueo Natural se produce cuando el circuito anula
Id en el curso normal de su funcionamiento, por lo que no es necesario disponer de elementos externos para conseguirlo, y coincide con el bloqueo esttico en aplicaciones de baja frecuencia. Un ejemplo tpico de Bloqueo natural, lo constituyen los puentes rectificadores, uno de los cuales, el trifsico de media onda, se representa en la Fig.1.48. Si partimos del punto en que el tiristor Q1 est conduciendo, al producirse el disparo del Q3, por ser Vb >Va, la corriente IQ1 0 y la IQ3 Id, conduciendo ambos tiristores durante el proceso de conmutacin, lo que cortocircuita la red a travs de 2.Lc. Se comprende pues cmo, en este caso, el propio funcionamiento del circuito bloquea los sucesivos tiristores sin ningn elemento adicional. El Bloqueo Forzado necesita de elementos externos auxiliares que, desviando la circulacin de la corriente Id, polaricen adems negativamente al tiristor para bloquearlo. Estudiaremos, como ejemplo, el circuito McMurray de bloqueo forzado, que se representa en la Fig.1.49, para que clarifique adems cmo y cuando un tiristor puede asimilarse a un polo de potencia.
TIRISTOR
49
Fig 1.48
Puente rectificador Trifsico de media onda: Circuito y Formas de Onda
Fig. 1.49
Circuito McMurray de conmutacin forzada
Para estudiar el funcionamiento del circuito, definiremos modos sucesivos en los que conducen los diversos semiconductores. En modo [1] est conduciendo el tiristor principal T1 la intensidad I, con lo que Ux=U B /2, siendo la tensin Uc negativa. En modo [2] se dispara TA para efectuar el bloqueo de T1 y cambiar la polaridad de la tensin de salida. La corriente Ic del circuito resonante L-C, circulando a travs de TA, crece hasta superar la corriente I,
50
momento en que comienza la conduccin de D1, con lo que T1 se polariza en sentido inverso durante el tiempo t b necesario para su bloqueo, y la tensin Uc cambia de polaridad. En modo [3], Ic<I (instante t 1 ), con lo que comienza a conducir D2 y Ux=-UB/2. Al final de este modo, en el instante t
2
de la Figura 1.49, I circula completamente por D2.

2
Conviene aclarar que en LC se anulara la corriente Ic, lo que ocurre ahora en t
, debido
a que durante el intervalo t 1 - t2 , TA y D2 deben suministrar la corriente de carga, producindose la recarga del condensador C hasta su valor inicial Ui pero con polaridad opuesta. En el instante t 2 cesa la conduccin de TA, y el circuito queda dispuesto, con la polaridad correcta de Uc para bloquear T2 al final de un periodo de conduccin tras el disparo de TB. La tensin inicial del condensador depende entonces de la intensidad de carga. Esta tensin inicial, y por tanto el pulso de corriente de conmutacin, puede llevarse a su valor mximo, incluso en condiciones de funcionamiento sin carga, simplemente avanzando el disparo de T2 hasta el instante t
1
con lo que se conmuta siempre el circuito cuando la
corriente en la inductancia iguala la mxima corriente de carga a conmutar. El proceso descrito desva la corriente I por un camino alternativo, a la vez que polariza negativamente T1 para conseguir su bloqueo. Los tiristores principales T1 - T2 y los diodos D1 y D2 conducen la intensidad principal I, si bien, en caso de funcionamiento en alta frecuencia, la eleccin de los tiristores auxiliares TA y TB, que deben conducir las crestas de corriente Ip, puede ser tanto o ms severo que para los principales.
1.6.8 El Tiristor como Polo de Potencia

Este componente se encuentra, en cierta medida, situado entre el Diodo y el Transistor, en cuanto a su funcionamiento como Polo se refiere. En conmutacin natural y como elemento aislado, si bien es controlado en su disparo, no lo es en su bloqueo sino mediante el disparo de otro elemento, como se ha mostrado en el rectificador representado en la Fig.1.48. En conmutacin forzada , formando un todo nico con sus elementos auxiliares de conmutacin: TA, L y C, en nada se distingue, en cuanto a su funcionamiento, del transistor de potencia, pues necesita, como ste, un diodo en antiparalelo para conducir la energa reactiva. Estamos pues ante una nueva modalidad de Polo, formado por tres semiconductores T, TA y D, los dos primeros gobernados para cierre y apertura, y el tercero gobernado indirectamente por el cierre de otro polo y el sentido de la corriente. Concluimos nuevamente que es el diseador, en funcin de cada configuracin de circuito y criterios econmicos, quien debe definir el Polo ms adecuado.
TIRISTOR
51
1.7
GTO
El GTO es un semiconductor que tiene, como el Tiristor, la funcin de
disparo a la
entrada en conduccin y la capacidad de bloqueo como el transistor. El disparo y el bloqueo se efectan mediante la aplicacin de una seal de corriente positiva o negativa sobre el electrodo de control P. El GTO ha existido casi desde el comienzo de la utilizacin del tiristor, pero slo hace pocos aos se han desarrollado GTOs con elevada capacidad de corriente y buenas caractersticas de bloqueo, comenzando entonces a aplicarse en equipos de conversin de energa. En la Tabla 1.1 se muestran las caractersticas del GTO comparadas con las correspondientes al Tiristor y al Transistor de Potencia, que merecen algunos comentarios: - Comparado el GTO con el Transistor: No existe conmutacin a travs de la zona Activa, por lo que un GTO de pequeo calibre puede conmutar valores elevados de corriente con prdidas de pequeo valor; y al no existir fenmeno de segunda ruptura, durante el perodo de conduccin, es posible utilizar fusibles con valor de I 2.t elevado para su proteccin; el GTO se controla mediante impulsos aplicados a su puerta, no necesarios en permanencia durante el perodo de conduccin, por lo que la energa de disparo es reducida; su capacidad de bloquear valores elevados de tensin y de corriente, es similar a la del tiristor. Comparado el GTO con el Tiristor: Dispone de capacidad de conmutacin que permite sea bloqueado mediante el electrodo de control, por lo que no necesita circuitos de conmutacin exteriores; debido al camino de Bypass, a travs de la Puerta, para evacuacin de la carga almacenada, su tiempo de bloqueo es muy reducido , por lo que puede emplearse en aplicaciones de alta frecuencia .
1.7.1 Estructura
Un GTO est formado por cuatro capas: P E, NB, PB y N E, pudiendo asimilarse, por tanto, como el Tiristor a dos transistores P-N-P y N-P-N, como se muestra en la Fig.1.50, interconectados entre s. Como comentamos al estudiar el Tiristor, esta configuracin se dispara, pero no se bloquea, mediante la seal de control. Para conseguir el bloqueo deseado se disminuye el factor de amplificacin de corriente pnp , existiendo para conseguirlo varias soluciones, de las que aqu presentamos el cortocircuitado del Anodo del GTO (emisor del pnp) con la base del pnp mediante una resistencia Rs, como se muestra en la Fig. 1.50. Una caracterstica inherente a esta solucin, es la prdida de la capacidad de bloqueo inverso en la unin cortocircuitada, que, en los tiristores convencionales soporta, como ya indicamos, la mayor parte de la tensin inversa aplicada.
52
Tabla 1.1
Comparacin de Semiconductores de Potencia.
GTO
53
Fig. 1.50
Estructuras de Tiristor y GTO
1.7.2 Caractersticas Estticas

El Disparo se realiza como en un tiristor convencional, comenzando por un aumento de Ip que incrementa Id y como consecuencia 1-( 1+2)=>0. Considerado aqu el GTO como dos transistores, configuracin ms adecuada por la presencia de Rs, las magnitudes que escribiremos se incrementan sucesivamente, hasta conseguir el disparo: Ip = Ib (npn) Ic(npn) =Ib(pnp) Ic(pnp) = Ib (pnp) . Puesto que la corriente Ic (pnp) es tambien la corriente de base del transistor npn, el GTO permanece en estado de conduccin, debido a esta realimentacin positiva, cuando se suprime la corriente de puerta Ip .
Fig. 1.51
Disparo y Bloqueo del GTO
54
El proceso de bloqueo, mediante la inyeccin de una intensidad negativa Ip, consigue la disminucin de las magnitudes que escribimos sucesivamente: -Ip Ib(npn) Ic(npn) = Ib(pnp) Ic(pnp) = -Ip; Ib (npn) 0. Bajo el punto de vista razonado con el tiristor, este proceso conduce a que al disminuir Id, 1-( 1+2)1 con lo que se anula el efecto de avalancha inherente al disparo de un tiristor. En la Fig.1.51 se han representado las situaciones de Disparo y Bloqueo para facilitar su comprensin.
1.7.3 Caractersticas Dinmicas

Para el estudio de la evolucin dinmica de las magnitudes en los procesos de Disparo y Bloqueo utilizaremos la Fig.1.52, similar a la estudiada para el Tiristor, en la que se representan: Un circuito tpico con carga inductiva, cuya intensidad I magnitudes en funcin del tiempo. Para evitar confusiones entre los diversos parmetros incluidos en la Fig.1.52, los definiremos con precisin: tgd = Tiempo de retardo en el disparo tr = Tiempo de caida de tensin tgt = Tiempo de disparo tfq = Tiempo de caida de corriente tdq = Tiempo de almacenamiento al bloqueo tgq = Tiempo de bloqueo ttq = Tail time VD = Tensin directa de bloqueo VDP = Tensin de pico de bloqueo VRGM = Tensin inversa de puerta IT = Intensidad en sentido directo ITQT = Tail current IFG = corriente directa de puerta IRGM = Corriente inversa de pico de puerta d(IRG )/dt = Derivada negativa de corriente de puerta QGQ = Carga de Bloqueo ITGQM = ITMAX que puede bloquear por puerta el GTO IFGQ = Ip(-) mnima para bloquear el GTO VGQM = V RG mnima para bloquear el GTO
TGQ
se supone constante
en la corta duracin de tiempo en que el GTO es conductor, y la evolucin de las distintas
GTO
55
Fig. 1.52
Procesos de Disparo y Bloqueo en GTO >0 en su
El GTO se dispara, en forma similar al Tiristor, por medio de una seal I que I TGQ >IL (Lactching Current). Durante un tiempo de retardo t se emplea en la modificacin de la carga espacial de la unin Jm. A continuacin comienza el proceso de aumento de I
TGQ
FG
puerta, cuando V D>0. Se debe conseguir que el impulso de disparo contine aplicado hasta
gd
(Gate-controlled delay
gd
time), I TGQ no se modifica sobre su valor de corte y la unin Jm est cortada. Este tiempo t
, que presenta un pico de
sobrecorriente como consecuencia de la recuperacin inversa de D (diodo del circuito principal). Este diodo conduca la corriente I TGQ con anterioridad al disparo del GTO, por lo que se produce un verdadero proceso de conmutacin entre ambos, cuya duracin, (tiempo de establecimiento o de subida) t r (rise time), depende de la naturaleza ms o menos inductiva de las conexiones de la inductancia al Diodo y al GTO. En el GTO, an siendo posible la existencia de problemas en caso de dI/dt elevado, son menos peligrosos que en el caso del tiristor, pues debido a que su electrodo de Puerta est ms distribuido, al objeto de facilitar el proceso de bloqueo, la conduccin comienza en un rea ms amplia de la unin Jm. La suma de ambos tiempos t gd+ tr=tgt, se denomina tiempo de disparo (turn on time). Como ocurra en el caso del tiristor, aqu tambin se han normalizado los tiempos para darles una uniformidad de definicin: t gd tiempo entre 0.1.I FG (Forward gate current) y 0.9.V D ; tr tiempo entre 0.9.V D y 0.1.V D . El proceso de conduccin se interrumpe cuando se aplica una corriente negativa a la
56
puerta, -I RG (Reverse gate current). El fenmeno de bloqueo de la unin Jm se origina por el bloqueo previo de la unin Jc, que en nada se diferencia del de una unin P-N ya estudiado, si bien a la corriente -I RG inyectada por G (Gate), se superpone, en este caso, la I circuito principal. Pueden explicarse el conjunto de fenmenos de bloqueo como una polarizacin inversa de la unin Jc mediante el circuito de puerta. A medida que Jc se bloquea, se modifica su carga espacial, que al alcanzar la posicin horizontal provoca la prdida de su capacidad de conduccin, desviando I TGQ : hacia G en la magnitud de -I RG ; hacia el circuito snubber (imprescindible en circuitos con GTOs) como consecuencia del incremento de V
D FG
del
, en la
magnitud C.dV D/dt. La disminucin de I TGQ en Jc provoca la modificacin de los valores 1 y 2, de forma que 1+2<1, o tambin 1<1-2, condicin contraria a la estudiada en la entrada en conduccin del tiristor, Fig.1.36, que produce el empobrecimiento en huecos y electrones de las zonas N y P respectivamente en la unin Jm que rpidamente se bloquea, interrumpiendo la circulacin de I
TGQ
que se transfiere en su totalidad al circuito snubber.
Desde que se aplica I RG , hasta que V D disminuye un 10%, transcurre el tiempo de almacenamiento inverso, t dq (Gate controlled storage time), en el que la unin Jc cambia su configuracin de carga almacenada y comienza a cortarse (punto de corriente negativa mxima en I RG ), lo que provoca tambin el bloqueo de Jm durante el tiempo de caida t (Gate-controlled fall time), tiempo extremadamente corto (valor tpico 1s.) en el que I carga de recuperacin inversa de la unin Jc, se denomina Q
TGQ fq
se
dq
anula casi por completo. La carga eliminada por el circuito de puerta durante el tiempo t
GQ
(Turn-off gate charge). expresada
Durante el proceso de desviacin de corriente hacia el snubber, se produce un efecto que hace crecer V D ms rpidamente que el valor correspondiente a la carga de C por (1.37).
S
(1.37)
Este fenmeno es debido a la presencia de la inductancia parsita Ls ( L de Stray ), que se opone a la conmutacin de la corriente, desde el GTO al circuito formado por: Ls, C un valor mximo V DP (Forward peak voltage at turn-off) en momentos en que I oscilograma de la Fig.1.53. Como final del proceso de conduccin de la unin Jm, se produce una corriente I
TQT S
R-D. El valor de V D = Ls. dI TGQ /dt, representa su crecimiento anmalo inicial, que adquiere
TGQ
tiene an
valores elevados, lo que provoca una punta de potencia considerable como se muestra en el
(tail current), de pequeo valor, que corresponde a la corriente de recuperacin inversa , en la citada unin, en su proceso de bloqueo total, y que por coincidir con valores elevados de
GTO
57
Fig. 1.53
Relaciones de parmetros durante el bloqueo del GTO.
VD produce una disipacin de potencia considerable, como se muestra en el oscilograma, ya citado, de la Fig.1.53. Finalmente, V
D
adquiere un valor mximo V DM como consecuencia de
la recuperacin directa de D ( en el circuito principal ), que comienza a conducir cuando la tensin V D supera el valor V S de la tensin de CC, representada en la Figura 1.52. Al objeto de disminuir: Prdidas, sobretensiones, corrientes y tiempos durante el proceso de bloqueo, el condensador C S del snubber debe incrementarse (su valor deber ser varias veces superior al de un circuito similar con tiristor), la inductancia parsita Ls deber reducirse en la medida de lo posible y el valor de crecimiento de la corriente inversa de puerta dI RG /dt deber aumentarse (su influencia se muestra en la Fig.1,53).
Fig. 1.54
A reas de seguridad durante el bloqueo.
58
Debido a su importancia en la limitacin de prdidas durante el proceso de bloqueo, conviene analizar ms detenidamente la influencia del snubber. Nos referiremos a la Fig.1.54 en que se muestra la relacin entre la corriente I
T
y la tensin V DM para distintos valores del
condensador en el circuito snubber. Esta limitacin evita la coexistencia de valores elevados de tensin y corriente que pueden provocar un fenmeno de segunda ruptura similar al estudiado para el caso de los transistores. El objetivo del circuito snubber es el de limitar la magnitud de la tensin V D durante el proceso de bloqueo, evitando as la permanencia en regiones, de alta disipacin, fuera de un rea de seguridad (SOAR), en forma similar al caso de los transistores, por lo que existe tambin cierta interdependencia con Ls, como se muestra en la Fig.1.55, para V DM =cte.
Fig. 1.55
A reas de seguridad durante el bloqueo.
Modernamente se constata la tendencia a construir adecuadamente los GTOs, en forma tal que no se precise la utilizacin de circuitos snubber externos en amplias zonas de funcionamiento, como se muestra en la Fig.1.55.
1.7.4 Circuitos de Disparo y Bloqueo

Parece interesante estudiar aqu algn circuito de bloqueo del GTO, como ya se hizo en el caso del tiristor, para comprender mejor sus ventajas e inconvenientes respecto a aquel. Los circuitos de disparo y caractersticas de puerta son del todo equivalentes a las del tiristor, por lo que no repetiremos aqu lo all indicado. Nos referiremos al circuito representado en la Fig.1.56, y estudiaremos su funcionamiento suponiendo que el nmero de vueltas de los devanados primario y terciario, n1 y n3, son iguales y que la relacin primario/secundario es n, analizando los sucesivos periodos de su ciclo de servicio.
GTO
59
Fig. 1.56
circuito de bloqueo para GTOs
Periodo 1: El condensador C est cargado a la tensin ec=Ec>Ed, y el GTO est conduciendo. Periodo 2: Se dispara el transistor Q1, con lo que la tensin del condensador se aplica al devanado n1; el diodo D1 no conduce por estar polarizado inversamente con una tensin (2.ec-Ed); se aplica una tensin es=ec/n al devanado secundario, circulando una corriente K G, de valor i G, que crece con pendiente ec/(n.l), siendo l la inductancia equivalente existente entre los terminales G y K. Cuando el GTO comienza a bloquearse la corriente i G disminuye bruscamente.
Periodo 3: Cuando la tensin en C alcanza el valor ec=Ed/2, el diodo D1 comienza a conducir; es=Ed/(2.n), que debe ser inferior al valor de tensin de cresta inversa de puerta V GRM , y la corriente ig contina disminuyendo.
Periodo 4: El transistor Q1 se corta, con lo que D1 contina conduciendo, cargando ahora el condensador C hasta Ed y proporcionando al circuito magntico V.seg. del mismo sentido que anteriormente. La corriente i
G
se anula.
Periodo 5: La tensin en el devanado terciario se invierte de polaridad, devolviendo la energa magnetizante del transformador y cargando el condensador C a un valor de
60
tensin correspondiente a 1.52 veces Ed; D1 sigue conduciendo y D2 se bloquea, pues la polaridad de "es" se invierte, impidiendo polarizar P en sentido positivo. El circuito estudiado tiene evidentes ventajas: La mxima corriente inversa I se toma
RG
del condensador durante el Periodo 2 (muy corto), pero la energa consumida, proviene de Ed durante los periodos 3, 4 y 5, lo que disminuye notablemente el dimensionado de la fuente de alimentacin; el efecto multiplicador del montaje durante la carga de C con los devanados primario y terciario permite trabajar con valores limitados de Vd; la relacin "n" puede controlarse para limitar el valor de la corriente en el devanado primario y, en consecuencia, en la fuente de alimentacin. Conviene dar una idea del orden de magnitud de energa que es necesario manejar durante el bloqueo de un GTO, por lo que incluimos algunos valores indicativos en la Tabla 1.2, que deben considerarse como tpicos.
GTO
A 1500 46 13 30 4
B 1200 100 15 70 6 2500 400 16 280 10
Vd(max) Id(rms) VRGM (V) IRGM (A) tqt(s)
VALORES
TIPICOS TABLA 1.2
ORIENTATIVOS
1.7.5 El GTO como Polo de Potencia

Como se deduce de la TABLA 1.1 , donde se realiza su comparacin con Transistor y Tiristor, este componente funciona realmente como un tiristor con dos diferencias bsicas: Su tiempo de bloqueo es considerablemente ms corto; realiza su bloqueo por puerta con un nivel de energa considerablemente menor. Sirven aqu los comentarios realizados al estudiar el tiristor con la nica salvedad de que, bajo el concepto de Polo de Potencia, el GTO puede considerarse como semiconductor nico, condicionado a la existencia de un circuito de bloqueo adecuado. Lo mismo sucede con el transistor, en el que los niveles energticos de control de conduccin no son tampoco
GTO
61
despreciables. Estamos pues ante una modalidad de Polo cuyas ventajas e inconvenientes frente al Tiristor y Transistor han sido ya estudiados, pero cuyo funcionamiento como interruptor, disparo-bloqueo, quizs se acerque ms que en ninguno de los hasta ahora estudiados a la concepcin ideal, aunque con el condicionante permanente de la unidireccionalidad de su conduccin y la necesaria presencia del diodo en antiparalelo cuando se requiera un camino permanente de energa reactiva.
1.8
TRANSISTORES MOS DE POTENCIA

El transistor MOS es un semiconductor que tiene una forma de control similar al
transistor bipolar, en cuanto se necesita la aplicacin permanente de una tensin de control cuyo valor determina su estado de conduccin o bloqueo. El MOS de potencia deriva, en su concepcin, de una idea distinta de la del transistor bipolar. Aqu se controla la conduccin mediante la existencia de un campo elctrico, en forma similar a los transistores FET que pueden considerarse sus antecesores, y sus principales caractersticas, que le convierten en un interruptor cuasi-ideal, son: el consumo de potencia prcticamente nulo en el electrodo de control y su aislamiento del circuito elctrico principal debido a su alta impedancia de entrada..
1.8.1 Estructura
La palabra MOS tiene un significado implcito en las tres letras que la componen, que a su vez designan las tres capas que fsicamente lo forman y que analizamos a continuacin: Existe una capa conductora M (metal), que constituye el electrodo de control. Existe una capa aislante O (xido), que impide la circulacin de corriente desde el electrodo de control a los otros electrodos pero que permite la existencia del campo elctrico de control. Existe una capa semiconductora S (semiconductor), que permite o bloquea la circulacin de corriente, en funcin del campo elctrico impuesto por el electrodo de control, en un canal semiconductor P entre dos zonas N o al contrario. En la Fig.1.57, se muestra la estructura fsica y un primer avance de sus caractersticas elctricas. El canal entre los electrodos se induce al polarizar positivamente la puerta, que al repeler los huecos de la zona P crea un canal enriquecido en electrones que permite la conduccin.
62
Fig. 1.57
Estructura fsica y caractersticas elctricas.
En el estado conductor la resistencia residual corresponde a la propia del silicio y en el estado bloqueado corresponde a la de una unin PN polarizada en sentido inverso, independientemente de la polarizacin de los electrodos D (drenador) y S (surtidor). Con la tecnologa descrita, toda la conduccin de corriente se realiza en la superficie del semiconductor, lo que permiti el desarrollo de MOS para controlar decenas de voltios y mA. usados en Microprocesadores, memorias MOS etc., pero un transistor de potencia debe conducir decenas de amperios y bloquear centenas de voltios, por lo que la posibilidad de conexin en paralelo de circuitos como el escrito no es aconsejable por su complejidad y el nmero excesivo de conexiones. La solucin adoptada en las configuraciones de potencia, en sus diversas versiones, consiste en aprovechar el semiconductor verticalmente, realizando las posibles conexiones en paralelo en las superficies externas, superior e inferior, del mismo, a la vez que la unin PN de bloqueo, cuya longitud corresponde a la tensin de bloqueo del semiconductor, se coloca en sentido vertical, evitando la prdida de espacio horizontal. Por otra parte es necesario disponer de un canal extremdamente corto para obtener caractersticas de control de cierto inters prctico. Como resultado de todo lo anterior, los MOS de potencia se configuran como un conjunto de celdillas bsicas conexionadas en paralelo, con sus terminales S (N+) conectados en paralelo en la parte superior, al igual que los electrodos de control P, estando los terminales D comprendidos en el sustrato comn. Cronolgicamente se han desarrollado industrialmente diferentes estructuras, que se muestran en la Fig.1.58.
63
Fig. 1.58
Estructuras de MOS de potencia.
La zona P que aparece en el semiconductor, debajo del electrodo de control , es el canal. Existe una zona N- con bajo dopado (alta resistividad), en un lado del canal, que se vaca de portadores y soporta la tensin aplicada en caso de bloqueo. Las dos primeras estructuras, VMOS y UMOS, han sido abandonadas por dificultades en el proceso de fabricacin, y actualmente se utilizan las configuraciones DMOS y VDMOS. La tecnologa DMOS (double-diffused MOS), evita el peligro de ruptura a travs de la capa aislante inherente a las tecnologas U y V, y optimiza la ocupacin espacial. La tecnologa VDMOS, de reciente creacin por la firma SGS, incorpora una puerta en silicio policristalino que aumenta la densidad, reduce el coste y mejora sus caractersticas: Incrementa la estabilidad de la tensin de umbral; mejora la disipacin, debido a la metalizacin de la superficie superior. Existe gran multitud de configuraciones HEXFET (celdillas hexagonales), TMOS (flujo en T), SIPMOS (celdillas cuadradas), que constituyen diversas respuestas, en la bsqueda de soluciones an sin explorar, que mejoren las caractersticas de los MOS DE POTENCIA.
1.8.2 Caractersticas estticas

En la Fig.1.59, se ha representado el circuito equivalente y las caractersticas
estticasde un MOS, respecto al que hacemos los siguientes comentarios:
64
Fig. 1.59
-
Circuito equivalente y caractersticas estticas.

GS
Existen tres capacidades parsitas: C
, CGD y C DS, que varan segn las diversas
formas constructivas, cuyos valores se representan en la Fig.1.60, para una configuracin SIPMOS. Las capacidades indicadas en el circuito equivalente no pueden medirse individualmente sino que deben expresarse mediante las siguientes relaciones: Ciss (capacidad de entrada) CGS+CGD Crss (Capacidad de trasferencia) CGD Coss (Capacidad de salida)=C DS+CGD Es preciso resaltar la gran dependencia que la capacidad C
GD
(1.38) (1.39) (1.40)

(Capacidad Miller) tiene , entre G-D, tiene
con la tensin V DS. Esta dependencia provoca serios problemas en la rapidez de conmutacin y se debe a las siguientes razones: La capacidad C
GD
como dielctrico la regin vaca de portadores de la zona N-; la anchura de la regin vara con la tensin V DS, por lo que si V DS sube, aumenta la anchura de la zona y disminuye C GD; durante el proceso de conmutacin la variacin de V consecuencia, la variacin de C DS. Existen tres resistencias: R D (Drain), R ch (Channel) y R G (Gate), que varan ampliamente con la geometra adoptada, y cuyos valores afectan a las caractersticas estticas. La configuracin fsica del transistor MOS lleva inherente la presencia de un diodo parsito D-S que, siendo necesario en gran parte de los convertidores de potencia, se dimensiona con caractersticas de corriente y tiempo de almacenamiento similares a las del MOS.
DS
provoca, en
65
Fig. 1.60
Capacidades parsitas en un transistor SIPMOS.
Las caractersticas estticas aparecen tambin en la Fig.1.59. El circuito de puerta tiene una tensin de umbral elevada, 24 voltios, por debajo de la cual el transistor est cortado. Para valores de V GS superiores existen dos regiones diferenciadas, una de resistencia constante y otra de intensidad constante . La resistencia R DS=RD+Rch determina la caida de tensin del transistor en saturacin, que tiene un coeficiente de temperatura positivo, lo que facilita su conexin en paralelo. En la zona activa el transistor MOS se comporta como una fuente de corriente casi ideal.
Fig. 1.61
Zonas de funcionamiento seguro en un SIPMOS.
66
La zona de funcionamiento seguro se determina exclusivamente por limitaciones trmicas, como se muestra en la Fig.1.61, ya que si se produce un calentamiento local, potencialmente destructivo, el efecto del coeficiente de temperatura positivo provoca la distribucin uniforme de la corriente en toda el rea conductora. La capacidad de conducir sobrecorrientes en rgimen impulsional es, como valor tpico, cuatro veces su valor estacionario. En la figura se muestra cmo pueden coincidir los mximos valores de corriente y tensin sin efectos destructivos.
1.8.3 Caractersticas dinmicas

Supongamos para su estudio, que se aplica al transistor MOS representado en la Fig.1.62, una onda cuadrada de tensin entre G-S (0-Vi), como se muestra en la Fig.1.62, y estudiemos los sucesivos procesos de conduccin y bloqueo: -
[1] Al aplicar un escaln de tensin positivo Vi entre G-S, la subida de tensin en el

terminal de control sufre el retardo t1, provocado por el circuito (R G+Ri).Ciss, hasta que la tensin citada alcanza el umbral de conduccin. Posteriormente, la tensin V disminuye como consecuencia de la caida provocada en R
L D
por el incremento de I D.
Fig. 1.62
-
Ciclo de conmutacin de un transistor BIPMOS.
[2] El crecimiento de la corriente, que se supone instantneo con la seal de tensin

de control, sufre el consiguiente retraso t1-t2, debido a la influencia de la red (RDS+RL).Coss (Capacidad de salida ya citada).
[3] En el instante t2, VDS=VGS, por lo que C GD aumenta considerablemente y el

transistor actua como un integrador de Miller limitando el crecimiento de V
GS
, que
permanece con valor constante el tiempo t2-t3, debido a la inter-relacin V DS-CGD. -
[4] En el instante t3, por alcanzarse la tensin de saturacin entre D-S, V

nuevamente al ritmo permitido por el valor final de C
GD
GS
aumenta
67
[5] Sigue a continuacin un proceso esttico de conduccin, t4-t5, en que R DS alcanza

su valor de saturacin.
[6]
El proceso de bloqueo comienza, en t5, por reduccin de V GS (Vi=0). La ,
capacidad de entrada Ciss, que tiene su valor mximo, se descarga a travs de la impedancia de entrada y V GS disminuye hasta que el transistor entra en la zona de i
cte
t6.
-
[7]
Durante el periodo t6-t7 el transistor actua nuevamente como un integrador de
Miller, con lo que VGS permanece constante y V DS crece ligeramente, descargndose el condensador C GD cuyo valor disminuye paulatinamente.
Es preciso resaltar la necesidad de utilizar DRIVERs capaces de eliminar la carga almacenada, descrita en [6] y [7] , para evitar daos al MOS durante este proceso. Si
bin la potencia media conducida por el circuito del driver es muy reducida, los tiempos de conmutacin dependen de los tiempos de subida y de las magnitudes de las corrientes de carga y descarga suministradas por el driver, lo que puede dar lugar a demanda de valores cresta elevados. En este sentido deben gobernarse mediante circuitos de baja impedancia.
[8] En el instante t7, VGS=VDS, CGS tiene ya un pequeo valor, por lo que V
conduccin.
GS
disminuye, I D disminuye y V DS aumenta, alcanzndose, en t8, la tensin de umbral de -
[9] La capacidad de entrada se descarga a continuacin, alcanzando V
GS
el valor 0.
Como consecuencia de la ausencia de fenmenos de carga almacenada en la comutacin de los transitores MOS, los tiempos de conmutacin son fcilmente ajustables con la impedancia de salida del DRIVER del circuito de control, con el nico condicionante de la limitacin de prdidas de conmutacin por la coincidencia de valores elevados de V
DS
y I D.
Fig. 1.63
Oscilogramas de conmutacin de un transistor MOS.
68
Como valores tpicos y para dar una idea del orden de magnitud de los parmetros de conmutacin, se incluyen sendos oscilogramas en la Fig.1.63, que muestran tiempos de conmutacin de 0.1s. (100 ns./divisin) para una conmutacin de 6A, 300v con 1000W (valor cresta) , que son ciertamente muy elevadas . Finalmente, y como conclusin, slo resta indicar que en el momento tecnolgico actual no se ha rebasado la barrera de los 40A/1000v en semiconductores MOS de potencia, por lo que su utilizacin en potencias elevadas se ve condicionada a su conexin en paralelo, tericamente fcil, pero de resultados prcticos no siempre conseguibles.
prdidas de
1.8.4 El Transistor MOS como Polo de Potencia

Concluimos como siempre este apartado con la pregunta sobre el comportamiento del MOS como Polo ideal y dada su similitud con el Transistor Bipolar de Potencia nos referiremos a lo indicado en el estudio de ste. Debido a la caracterstica inherente de integracin de un diodo rpido, el MOS se aproxima ms al funcionamiento de Polo ideal, no obstante las limitaciones del sentido de bloqueo que la presencia de este diodo impone, que ms bien deben considerarse como ventajas que como inconvenientes. La extremada rapidez de conmutacin y la casi nula energa de control lo hacen sumamente adecuado para el control directo desde circuitos: Digitales, Microprocesadores etc. , a los que sin embargo supera en rapidez , por la velocidad de procesamiento de seales necesaria, para su control en cadena cerrada, en convertidores de potencia.
1.9 INSULATED GATE BIPOLAR TANSISTOR ( IGBT)

El IGBT fu desarrollado ante la necesidad de disponer de un nuevo Semiconductor que cumpliera con las siguientes condicciones: -
Robustez. Facilidad de empleo . Capacidad de Conmutacin de Alta Potencia a Alta Frecuencia . Facilidad de Disparo . Combinar el amplia Area de Operacin (SOAR) del MOS-FET, con la baja tensin de Saturacin del Transistor Bipolar . Empleo de Nuevas Tecnologas, que faciliten su Construccin .
ya que los utilizados, en el momento de su Desarrollo, no cumplan con el conjunto de caractersticas citadas. En la Fig, 1.64 se muestra un Diagrama Funcional , y en la Fig. 1.65 la representacin de Estructura del Semiconductor .10
IGBT
69
Fig. 1.64
Diagrama Funcional del IGBT
1.9.1 Diagrama Funcional de un IGBT El IGBT combina la alta impedancia de entrada y alta velocidad del MOS-FET con
baja tensin de saturacin de Transistor Bipolar . Como se muestra en la Fig. 1.65 la construccin bsica es muy similar a la del Transistor MOS-FET. La diferencia consiste en que el substrato del MOS-FET es del tipo N-N mientras que el del IGBT es del tipo P-N, por lo que aparte de este detalle, el funcionamiento el funcionamiento de ambos es similar. En la Fig. 1.64 se muestra un circuito que equivale a la estructura constructiva, y al smbolo habitualmente utilizado para representar el IGBT.
Fig. 1.65
Estructura Constructiva del IGBT
70
La base y el emisor del Tiristor formado por el acoplamiento de los transistores PNP y NPN, en el circuito equivalente, son cortocircuitados con un hilo de aluminio para minimizar el "efecto Tiristor" en el Circuito, que no est relacionado con el funcionamiento del IGBT. En consecuencia el CIRCUITO EQUIVALENTE y el funcionamiento bsico del
IGBT es el mismo que el del MOS-FET canal N , en montaje DARLINGTON, como etapa
de entrada y un TRANSISTOR PNP como etapa de salida, excepto que el IGBT lleva encapsulado un DIODO ajeno a su estructura, como se requiere en la totalidad de las Aplicaciones, mientras que tal Diodo es originado por la propia estructua en el MOS-FET. El Disparo del IGBT comienza con la polarizacin Positiva de la Puerta, que forma el CANAL entre las dos zonas N del MOS-FET, inyectando portadores en la Base N del Transistor PNP y el IGBT entra en conduccin. El Bloqueo del IGBT se origina por la interrupcin de la corriente del CANAL, con lo que la corriente de Base del Transistor se anula y ste se corta. Un IGBT es disparado en forma similar a un MOS-FET, y con la misma impedancia de entrada.
Fig. 1.66
Construccin Bsica del IGBT
El Funcionamiento expuesto no describe todas las caractersticas del IGBT. Es posible realizar la MODULACION de la CONDUCTIVIDAD , utilizando el MOS.FET y el IGBT juntos en una Construccin Monoltica . Con el Modelo constructivo representado en la Fig. 1.66, existe una inyeccin de huecos Minoritarios en la zona N desde el Substrato P cuando el CANAL del MOS-FET se ha formado, provocando la modulacin de conductividad en la zona N, que reduce considerablemente la Resistencia del Drenador del MOS-FET. Esta construccin disminuye la caida de tensin (la corriente aumenta) en el IGBT.
IGBT
71
Observando el circuito equivalente en la Fig. 1.64, podemos escribir la Tensin VCE(sat) como sigue:
(1.41)
siendo: VCE(sat) : Tensin Colector Emisor en el IGBT. VEB : Tensin Emisor-Base del transistor PNP. IMOS : Corriente de drenador del MOS-FET. RN (MODE) : Resistencia con Modulacin por Conductividad en la ZONA N. RCH : Resistencia del Canal MOS-FET. Si la corriente de Colector del Transistor PNP es I Transistor PNP es h FE (PNP) podemos deducir: , y el Factor de Amplificacin del
(1.42)
El valor de hFE (PNP) tiene alta influencia sobre la tensin en el IGBT . Naturalmente
hFE (PNP) y las caractersticas de Conmutacin tienen una gran interrelacin y
hFE (PNP) y el DISEO,
control del tiempo de vida de los Portadores son factores importantes durante el
pues mejoran la ALTA VELOCIDAD y BAJA TENSION deseables en el IGBT.
1.9.2 Caractersticas funcionales del IGBT

Finalmente las caractersticas operacionales deseadas en el proceso de constuccin del
IGBT son :
-
Alta Impedancia de Entrada . Alta Velocidad.

Alta Modulacin de la Conductividad para Alta Densidad de Corriente .
Amplia Zona de Seguridad en Operacin (SOAR). Conexin en Paralelo si es posible.
1.9.3 Comparacin de IGBT, TRANSISTOR BIPOLAR, MOS-FET

En la Tabla III, tomada de la Firma comparativas entre: IGBT. TRANSISTOR BIPOLAR.
TOSHIBA se muestran las Caractersticas
72
MOS-FET.
para informar exhaustivamente al lector sobre los semiconductores ms adecuados en cada aplicacin.
Tabla 1.3
Comparacin MOS-FET, IGBT, BIPOLAR
1.9.4 Caractersticas de Conmutacin del IGBT

La Velocidad de Conmutacin es mucho ms elevada en el
IGBT que en el
TRANSISTOR BIPOLAR , pudiendo funcionar a ms alta Frecuencia. La Fig. 1.67 muestra

el Circuito de Medida de Conmutacin y las seales de Entrada/Salida. Las Definiciones de los Smbolos usadas para las Seales y Tiempos de Conmutacin , se detallan a continuacin: -
td(on): Turn on Delay Time. Es el tiempo de carga requerido para que la Tensin en
el Condensador de Entrada Ciss alcance el valor Umbral de Disparo Vth .
tr: Rise Time. Es el Tiempo de carga de la Capacidad de Entrada , requerido para que
la Tensin Puerta-Fuente aumente desde el valor Vth al nivel especificado: VGS , de paso de la Zona Lineal a la de Saturacin.
td(off): Turn Off Delay Time. Tiempo de Descarga requerido para disminuir la tensin
de la Capacidad de Entrada desde la Tensin del "Area de Saturacin" al nivel especificado "VGS" del Area Lineal .
IGBT
73
Fig. 1.67
-
Circuito de medida de Conmutacin y Formas de Onda
tf : Fall Time. Tiempo requerido para dismimuir la tensin de carga de la Capacidad

de Entrada desde la Tensin del "Area de Saturacin" al nivel "Vth" : Umbral de
Disparo , y hacer crecer la Tensin de Salida a la de Alimentacin.

Como hemos descrito anteriormente el Tiempo de Conmutacin puede ser dividido en cuatro zonas diferentes:
(1.43)
1.9.5 Condiciones de funcionamiento mximas

Existen distintas limitaciones que deben considerarse a la hora de realizar una aplicacin concreta utilizando estos semiconductores y que analizaremos a continuacin.
10,11,12
a) Diseo trmico: El IGBT, en funcionamiento, dar lugar a unas prdidas de potencia de conduccin y de conmutacin. La Energa generada como consecuencia de estas prdidas deber ser evacuado, desde el dispositivo al ambiente, mediante el radiador. Si el diseo trmico resulta inadecuado se producir un calentamiento excesivo que conducir, lgicamente, al fallo. El primer paso en el diseo trmico ser la estimacin de las prdidas totales de potencia, constituidas esencialmente por las de conduccin y de conmutacin.
74
La segunda etapa ser, empleando los conceptos trmicos, la evaluacin de la temperatura media de la unin o, en aplicaciones con pulsos de pequea duracin o con ciclos de servicio reducida, los incrementos transitorios de la temperatura de la unin empleando la impedancia trmica transitoria, para un mismo dispositivo, la potencia de disipacin mxima transitoria puede ser sustancialmente mayor que su capacidad de disipacin en estacionario. En cualquier caso, no debe excederse el lmite que supone la mxima temperatura de unin sealada por el fabricante o un valor menor en el caso de un diseo ms conservativo buscando una mayor fiabilidad de comportamiento. b) Areas de funcionamiento seguro: Las reas de funcionamiento seguro describen la capacidad del IGBT para soportar, simultneamente, valores significativos de tensin y corriente. Los aspectos ms importantes a considerar sern los siguientes: 1.-Areas de funcionamiento seguro con polarizacin directa y con polarizacin inversa (FBSOA y RBSOA): De igual forma a lo establecido para otros dispositivos previamente analizados en este captulo, la terminologa de reas de funcionamiento seguro con polarizacin directa o inversa se refiere al comportamiento con polarizacin directa e inversa de gate-emisor. Durante el paso de conduccin a corte del IGBT con carga inductiva, el aumento de tensin precede a la disminucin de la corriente, coexistiendo, por tanto, valores de tensin colector-emisor y de corriente de colector. Esta condicin supone el funcionamiento ms extremo y la grfica de los puntos de operacin durante el transitorio a arte debe estar incluida en la zona de funcionamiento seguro con polarizacin inversa que proporciona el fabricante. Esta curva, que se establece como lugar geomtrico de los puntos en que se permite, con garanta, la mxima coincidencia de tensin y corriente durante el paso a corte, ofrece, generalmente, un perfil practicamente cuadrado delimitado por la tensin nominal colector emisor del dispositivo y un mltiplo de su intensidad nominal, que suele ser del orden de 2 3 veces segn los diversos fabricantes, con alguna pequea pendiente de limitacin en las zonas de mxima corriente y mxima tensin. En la figura 1.68 b) se muestran las suministradas por TOSHIBA a modo de ejemplo. Durante el paso de corte a conduccin, en relacin a la zona de funcionamiento seguro con polarizacin directa, la situacin ms crtica suele plantearse cuando el dispositivo conmuta la conduccin previa de un diodo que comienza a recuperar su capacidad de bloqueo de tensin. La corriente que circular, en este instante, en el IGBT, ser la suma de la corriente de carga y la de pico de recuperacin del diodo. Simultneamente, la tensin en el dispositivo ser la total de alimentacin. Debe garantizarse que los puntos de operacin estn incluidos dentro de las grficas FBSOA proporcionadas por el fabricante. El aspecto de la zona de funcionamiento seguro con polarizacin directa suele ser cuadrado (tensin nominal, mltiplo (2 3) de la intensidad
IGBT
75
nominal) para pulsos repetitivos de duracin del orden de 1seg. As pues, el valor mximo de la corriente de colector permitido es el mismo en ambas zonas de funcionamiento seguro.
Fig. 1.68
Zonas de funcionamiento seguro con polarizacin directa e inversa correspondientes a dispositivos de 1200 V . (TOSHIBA )
2.- Area de funcionamiento seguro en cortocircuito: Una ventaja de los IGBT frente a los transistores bipolares y a los MOSFET lo constituye su mayor capacidad para soportar cortocircuitos lo que facilita, adems, su proteccin. Si se analizan los tipos de cortocircuitos pueden clasificarse, genricamente, en dos categoras bsicas: - El cortocircuito existe antes de poner en conduccin el dispositivo. - El cortocircuito sucede cuando el dispositivo est conduciendo. En el primer caso, cuando se pone en conduccin el IGBT, la pendiente de crecimiento de la intensidad de colector ser la determinada por la tensin de alimentacin y la inductancia de los cables. La tensin colector emisor disminuye momentneamente para alcanzar rpidamente el valor de la tensin de alimentacin. El dv/dt de este cambio se acopla al gate, a travs de la capacidad gate colector, dando lugar a un incremento momentneo de la tensin gate emisor que conduce a una mayor intensidad de colector. La alta densidad de corriente puede dar lugar a calentamientos que daen el dispositivo por lo que debe considerarse algn procedimiento de proteccin que anule la corriente dentro de un perodo de tiempo reducido. En el segundo caso la pendiente de la corriente de cortocircuito lleva al IGBT a salir de saturacin haciendo que la tensin colector emisor alcance el valor de la de alimentacin. El dv/dt durante la salida de saturacin del IGBT puede ser mayor que la del caso anterior y se acopla de igual forma dando lugar a que la intensidad de colector alcance niveles mayores que en el caso primero.
76
Los fabricantes ofrecen unas zonas de funcionamiento seguro en cortocircuito que suelen ser prcticamente cuadradas con una capacidad de intensidad de colector mxima del orden de 10 veces la intensidad nominal. Estas curvas son vlidas para pulsos de anchura reducidad (usualmente 10seg.) y para determinadas condiciones de gate y temperatura. Como en los casos anteriores, debe verificarse que los puntos de funcionamiento se incluyan en esta zona de funcionamiento seguro.
Fig. 1.69
Zona de funcionamiento seguro en cortocircuito (MITSUBSHI)
1.10 BIBLIOGRAFA
1 2 3 4 5 8 9 10 11 12 P.WOOD "SWITCHING POWER CONVERTERS". 1981 "ELECTRNICA I" E.T.S.I.I. de Madrid. 1976 F.ALDANA D'ENERGIE". TOMSON CSF "LE TRANSISTOR DE PUISSANCE DANS SON ENVIRONNEMENT". DIVERSOS NUMEROS DE LA REVISTA MINIWAT VOL.9 J.P. VABRE " ELECTRONIQUE DES IMPULSIONS " TOMO I Y II. WESTINGHOUSE "SILICON TRANSISTOR HANDBOOK". 6y7
TOMSON CSF "LE TRANSISTOR DE PUISSANCE DANS LA CONVERSION
J.A. GUALDA "ELECTRONICA INDUSTRIAL: TECNICAS DE POTENCIA". 1993 TOSHIBA "GTR MODULE (IGBT) - APPLICATION NOTES". 1992 SEMIKRON "POWER SEMICONDUCTORS". 1992 MITSUBISHI "3rd GENERATION IGBT AND INTELLIGENT POWER MODULES - APPLICATION MANUAL". 1995
77
CAPITULO II
CONVERTIDORES DE POTENCIA TECNICAS DE CONVERSION
2.1 INTRODUCCION
La utilizacin de convertidores de energa se ha extendido actualmente a todo tipo de actividades: Industria; Generacin y Transporte de energa; Transporte; Aplicaciones militares o Aeronatica, son, entre otros, utilizadores de este tipo de equipos, que adems son universalmente ejecutados en su modalidad esttica. Existen, en los convertidores, diversidad de configuraciones, que se ven contnuamente incrementadas con la aparicin de nuevas necesidades de aplicacin y nuevos dispositivos semiconductores, y que han sido tradicionalmente estudiadas como circuitos aislados y disjuntos, no considerando, como criterios de afinidad entre ellas, mas que su empleo de semiconductores de potencia. En el ao 1981, P. Wood present por primera vez, en el texto titulado Switching Power Converters, un estudio racional y uniforme de todos los tipos de convertidores, defendiendo que existe una afinidad entre los convertidores por su funcin y comportamiento, independiente de los semiconductores empleados o de la aplicacin o topologas utilizadas. Esta nueva forma de estudio ha retenido nuestra atencin, habindola desarrollado y completado en sucesivos trabajos, y ha sido seleccionada por nosotros como el mtodo idneo para Docencia, Investigacin y Diseo. No obstante lo anterior, debemos indicar, que, si bien la forma en que P. Wood estructura el estudio de los Convertidores de Potencia hace de la teora, por l desarrollada, un potente algoritmo, su complejidad matemtica la convierte a veces en una herramienta de difcil manejo y su inflexibilidad terica la imposibilita para estudiar con suficiente realismo ciertas Topologas cada da ms utilizadas, como son los Convertidores de Modos Conmutados. Hemos debido solucionar ambos problemas antes de conseguir hacer utilizable una teora por otra parte muy potente, clara y verstil, como mostraremos a continuacin.
78
CAPITULO II TECNICAS DE CONVERSION
Utilizacin del Computador Personal

La complejidad matemtica tradicional en todos los procesos de diseo, ha sido solucionada en todos los campos de la Ingeniera mediante la Simulacin con Computador, sorprendentemente, hasta hace escaso tiempo, su utilizacin en el rea de Electrnica de Potencia ha sido inexistente; la razn parece clara, la facilidad de realizar prototipos a escala reducida, y la existencia de Instrumentacin de medida adecuada: Osciloscopios, registradores, etc, no haca tan necesario el uso de la simulacin como en otras reas de la Ingeniera donde tal cosa no era posible. Por otra parte, la evolucin de seales elctricas es difcilmente utilizable mediante tabulaciones numricas, por lo que hasta la aparicin de los Computadores personales, con su inherente capacidad grfica, no ha sido cmodo ni til el empleo de la Simulacin. Desde el comienzo de nuestros trabajos con la nueva forma de estudio de convertidores, hemos tenido la disponibilidad de los populares PCs, por lo que habiendo trabajado largos aos en ingeniera con escasos medios informticos, no hemos dudado ni un momento su utilizacin como herramienta de trabajo universal en esta nueva etapa, dando as una solucin cmoda a la complejidad matemtica antes citada.
Nueva clasificacin de Convertidores

La teora desarrollada por P. Wood se basa en el estudio de todos los convertidores con un nico algoritmo que es muy adecuado para el estudio de un determinado tipo, que en el futuro denominaremos Convertidores con Matriz de Conversin , pero su generalizacin a todos los modelos, y en particular a los Convertidores de Modos Conmutados, no es posible, en nuestra opinin, sin perder en gran medida el contacto con su funcionamiento real. Hemos debido elaborar una nueva clasificacin de Convertidores de Potencia, que posibilite su estudio y simulacin cercana al funcionamiento en su estructura real.
2.2 TIPOS DE CONVERSION

Como norma general, slo existe un tipo de distribucin de Energa Elctrica, que es la Polifsica de corriente alterna. Como las diversas utilizaciones de la energa elctrica, requieren otras modalidades de alimentacin, en esencia, la Conversin deber transformar una tensin alterna Polifsica en cualquier otra tensin Mono o Polifsica con valores de frecuencia variables; la tensin contnua es considerada como alterna de frecuencia nula. No obstante lo anterior, y puesto que la tensin Monofsica y la tensin continua son casos particulares, contemplaremos tres tipos de fuentes de energa elctrica: Polifsica CA. Monofsica CA. Corriente continua.
TIPOS DE CONVERSION
79
Por lo que los distintos tipos de convertidores a estudiar sern: CA/CA CA/CC CC/CA CC/CC El caso ms general es, sin duda, el de conversin Polifsica CA a Polifsica CA, pues los casos monofsico y corriente continua son degeneraciones de aquel para una fase y frecuencia nula. Se puede establecer una jerarqua funcional por aplicacin al caso genrico de sucesivas restricciones, como se muestra en la Tabla 2.1.
POLIFASICO CA / POLIFASICO CA Restriccin entrada una fase 1 Fase CA/Polifsico CA CC/Polifsico CA CC/Monofsico CA Restriccin mxima CC/CC Tabla 2.1 Segn lo anteriormente expuesto, es presumible, que si se implanta una Topologa para la funcin ms general, Polifsica CA/Polifsica CA, las Topologas para desarrollar cualquier otro tipo de funcin puedan ser derivadas de ella. Esta deduccin es correcta, como mostraremos, en el caso de Convertidores con Matriz de Conversin y la topologa ms general es denominada Matriz General de Conversin. Restriccin salida una fase Polifsico CA/1 Fase CA Polifsico CA/CC Monofsico CA/CC Restriccin mxima
2.3 CLASIFICACION DE CONVERTIDORES

Continuando con los comentarios expuestos en la introduccin, y al objeto de extender con generalidad la sistemtica de estudio elegida a cualquier tipo de Convertidor, es preciso proceder a una nueva clasificacin en: Convertidores con Matriz de Conversin y Convertidores de Modos Conmutados, que definiremos sucesivamente a continuacin. Los Convertidores con Matriz de Conversin son aquellos en los que su configuracin
80
general puede ser representada por una matriz de Polos de Potencia, como se indica en la Fig.2.1(a). La Matriz de Conversin representa la topologa ms sencilla para conseguir la Funcin de Conversin ms general, y ningn elemento, excepto polos de potencia, est conectado entre las tensiones de entrada y salida.
Fig. 2.1
Convertidores con Matriz de Conversin y de Modos Conmutados
Los Convertidores de Modos Conmutados tienen tambin un conjunto de Polos de Potencia conectados entre las tensiones de entrada y de salida, pero existe tambin un conjunto de Reactancias y Condensadores que realmente realizan la Funcin de conversin. En la Fig.2.1(b) se muestra una topologa general, en donde la apertura y cierre de los Polos, conmuta el circuito periodicamente en diversas configuraciones o Modos.
2.4 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSION

Como hemos indicado, los Convertidores con Matriz de Conversin son aquellos en los que su configuracin general puede ser representada por una matriz de Polos de Potencia. La Matriz de Conversin representa una forma sencilla para conseguir la conversin de magnitudes de entrada en magnitudes de salida, que se estudiar a continuacin.
Matriz de Conversin
La Matriz General de Conversin se ha representado en la Fig.2.1(a), y muestra la topologa ms simple que puede realizar la Funcin de Conversin Polifsica CA/Polifsica CA, estando formada por la conexin de un nico interruptor, entre cada una de las M fases de entrada con cada una de las N fases de salida.
CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSION
81
Es fcil verificar que cada fase de entrada puede ser conectada, alternativamente, con cada una de las fases de salida, pero debe cumplirse que solamente un interruptor debe estar cerrado en cada momento sobre una fase de salida, pues en caso contrario dos o ms entradas seran cortocircuitas entre s. Esta primera condicin no es sino una consecuencia de la Ley de Kirchoff en Tensiones. La tensin de salida en cada fase estar formada por la sucesiva conexin de cada una de las tensiones de entrada en una secuencia ajustable a voluntad; la tensin de la fase A de salida, por ejemplo, se compondr de sucesivos tramos de cada una de las M tensiones de entrada, lo que es tambin aplicable para cada una de las N-1 tensiones de salida restantes. Lo anteriormente expuesto conduce a la conclusin de que la Secuencia de cierre de interruptores, para cada una de las fases de salida, consistir en el desplazamiento en el tiempo de la correspondiente a la fase A si el conjunto de tensiones de salida es un conjunto Polifsico equilibrado. El conjunto de tensiones de entrada es pues DEFINIDO a voluntad, mientras que el conjunto de tensiones de salida es DEPENDIENTE de dos factores: Tensiones de entrada. Secuencia de cierre de interruptores. Las intensidades que circulan por las fases de salida, estarn determinadas por las Tensiones de salida y por las cargas conectadas entre ellas. Si las tensiones deseadas a la salida son sinusoidales de cualquier frecuencia, es razonable asumir que la componente principal de las intensidades de salida sea tambin sinusoidal de la misma frecuencia; y si debe existir trasferencia de potencia, debemos suponer que la carga conectada a la salida slo permitir la circulacin de la componente de intensidad deseada. De acuerdo con lo anterior, la carga de salida puede ser reemplazada por un conjunto polifsico de fuentes de intensidad. Cada lnea de entrada est conectada, por otra parte, a N interruptores, cada uno de los cuales la une con una lnea de salida, por lo que la intensidad estar formada por tramos de cada una de las intensidades de salida. Es preciso resaltar que dos o ms de los N interruptores pueden estar cerrados a la vez, pero que al menos uno de los M interruptores conectados a una fase de salida debe estar cerrado para que circule por l la intensidad de salida. Esta segunda condicin es una consecuencia de la Ley de Kirchoff en intensidades. Las intensidades de entrada son as magnitudes DEPENDIENTES. El funcionamiento de la Matriz de Conversin tiene pues tres conjuntos de magnitudes bsicos: Un conjunto DEFINIDO de tensiones de entrada. Un conjunto DEFINIDO de intensidades de salida.
82
-
Una secuencia de operacin de los interruptores que logra que las tensiones DEPENDIENTES DE SALIDA tengan la misma frecuencia y progresivo desplazamiento de fase que las intensidades de salida DEFINIDAS. En los anteriores razonamientos se ha supuesto, arbitrariamente, que la potencia
circulaba de la entrada a la salida, pero tambin puede suceder a la inversa, actuando las Fuentes de Intensidad de salida como fuentes de energa y las fuentes de tensin de entrada como receptoras de energa, por lo que en la MATRIZ DE CONVERSION los trminos entrada y salida no definen la direccin de circulacin de la energa. La frecuencia de las tensiones DEPENDIENTES de salida por estar formadas mediante tramos de las tensiones de entrada, depende solamente de la Secuencia de cierre de los interruptores, pudiendo ser mayor igual o menor que la de entrada, con dos nicas restricciones: El valor instantneo de las tensiones de salida no puede superar el valor de cresta de las tensiones de entrada. El valor instantneo de las intensidades de entrada no puede nunca superar el valor de cresta de las intensidades de salida, a menos que dos o ms interruptores conectados a una lnea de entrada estn cerrados simultneamente. Si bien es cierto que las tensiones de salida deseadas no pueden tener mayor amplitud que las tensiones de entrada, es presumible que, con una adecuada variacin de la Secuencia de cierre de los interruptores, pueda ser variada no slo la frecuencia de salida, sino el nivel de tensin desde cero hasta su valor mximo. Queda evidenciada la extremada potencia de control que puede ser obtenida mediante la adecuada Secuenciacin o Modulacin de la Matriz de Conversin. La completa reversibilidad inherente al funcionamiento de la matriz, sugiere an otra propiedad: La descripcin hasta aqu realizada ha asignado a las tensions de entrada e intensidades de salida la condicin de magnitudes DEFINIDAS, y a las tensiones de salida e intensidades de entrada la condicin de magnitudes DEPENDIENTES. Estas definiciones pueden ser invertidas con una adecuada trasposicin de la Secuencia de Modulacin de la Matriz de Conversin y la simple consideracin de una matriz con N fases de entrada y M fases de salida. Es importante resaltar que la total dualidad lleva a la consideracin final de M intensidades DEFINIDAS de entrada actuando como fuentes de energa, y N tensiones DEFINIDAS de salida actuando como receptoras de energa, con lo que de la primera definicin de convertidores como fuente de tensin, pasamos a la ltima de convertidores como Fuentes de Corriente, tan utilizados en la modalidad CC/CA para el control de velocidad en motores de CA.
83
Polos de Potencia
Las caractersticas bsicas requeridas por los interruptores pueden ser fcilmente deducidas, y configuran nuestra definicin de POLO de potencia. Ya que las tensiones e intensidades son todas alternas, los interruptores deben ser capaces de conducir una intensidad bidireccional cuando estn cerrados, y bloquear una tensin bidireccional cuando estn abiertos. Consecuentemente con lo anterior, es presumible, aunque depender de la secuencia especfica de control, que: Deban ser capaces de cerrar independientemente de la polaridad de la tensin previa y de la direccin de circulacin de la intensidad despus de producirse el cierre, y de abrirse independientemente del sentido previo de circulacin de la intensidad y de la polaridad de la tensin posterior a la apertura. Las anteriores definiciones configuran nuestro concepto de POLO DE POTENCIA.
Funciones Existenciales
Para el diseo de convertidores con Matriz de Conversin deben ser considerados dos grupos de parmetros: Las caractersticas externas obtenidas en las magnitudes DEPENDIENTES, lo que determina el grado de acercamiento al modelo deseado. Las corrientes y tensiones internas aplicadas a los polos de potencia, lo que determina la seleccin de los Semiconductores. Ambos grupos de parmetros pueden ser obtenidos analticamente por medio de las magnitudes DEFINIDAS y de la Secuencia de Modulacin de la Matriz de Conversin. Al objeto de obtener una definicin cuantitativa de los grupos de parmetros citados, es preciso establecer: Las ecuaciones de las magnitudes DEFINIDAS (siempre conocidas). Las expresiones matemticas de las Secuencias de cierre de los Polos de Potencia, que en su conjunto forman las Secuencias de Modulacin de la Matriz de Conversin, y que son denominadas FUNCIONES EXISTENCIALES. La funcin existencial, para un interruptor aislado, tiene un valor 1 si ste est cerrado, y un valor 0 si est abierto. Como en el funcionamiento del convertidor cada polo de potencia es abierto y cerrado en una secuencia repetitiva, su Funcin Existencial tendr la forma indicada en la Fig.2.2: un tren de impulsos de magnitud unitaria. Ni es necesario que los periodos de repeticin sean constantes, ni lo es que su duracin con valor unitario lo sea: la nica condicin es que existan grupos repetidos (peridicos) de impulsos.
84
Fig. 2.2
Funcin existencial y Polo aislado
El tipo ms sencillo de Funcin Existencial no Modulada es el representado en la Fig 2.2, ya que tiene un periodo y duracin de impulso unitario constantes. El tipo ms complicado ser el que tenga gran variedad de duraciones de impulsos y de periodos de repeticin, denominndose Funcin Existencial Modulada. El empleo de las Funciones Existenciales para obtener las magnitudes DEPENDIENTES y las magnitudes que deben soportar los Polos de Potencia es muy simple. Supongamos el caso indicado en la Fig.2.2, que muestra un solo Polo de Potencia de una Matriz de Conversin genrica. El Polo de Potencia est conectado a la tensin Vi, siendo i correspondiente al grupo de M tensiones definidas de entrada, y por l circula Ij, siendo j correspondiente al grupo de N intensidades definidas de salida. La funcin Existencial es Hij, consistente en un tren de impulsos unitarios desplazados entre s en el tiempo. Si el polo de potencia est cerrado (impulso 1), la tensin de salida ser Vj=Vi, por lo que la ecuacin que define cuantitativamente Vj ser (2.1).
(2.1)
En forma similar :
(2.2)
Las ecuaciones (2.1) y (2.2) definen las magnitudes DEPENDIENTES en funcin de las DEFINIDAS. Este Polo de Potencia no es especial en su funcionamiento, excepto en la no coincidencia de su cierre con el de otros conectados a la misma fila, Fig.2.1, por lo que las ecuaciones pueden ser escritas de nuevo en forma completa.
85
(2.3)
(2.4)
La tensin aplicada al Polo de Potencia ser:
(2.5)
Por lo que se comprende la facilidad de obtener las magnitudes DEPENDIENTES y las magnitudes aplicadas a los polos de potencia mediante el uso de las Funciones Existenciales. En la Fig.2.3 se muestra un ejemplo sencillo de lo indicado anteriormente.
Fig. 2.3
Obtencin de una magnitud DEPENDIENTE como una Matriz M.N [H].
Las ecuaciones (2.3) y (2.4) pueden generalizarse designando el conjunto de tensiones de entrada V 1... V M, como un vector [Ven], y el conjunto de Funciones Existenciales como una matriz de tensiones MxN, [H], con lo que el vector de tensiones de salida puede ser expresado por (2.6).
86
(2.6)
y en forma similar:
(2.7)
en donde [H] T es la matriz traspuesta de [H]. Las ecuaciones (2.6) y (2.7), representan una elegante formulacin de las magnitudes DEPENDIENTES, de directa aplicacin en el estudio de los Convertidores con Matriz de Conversin. En la prctica, los convertidores son rara vez tan complejos como para utilizar expresiones matriciales, utilizando mas bien un nmero limitado de subconvertidores, cada uno de los cuales tiene el mismo funcionamiento que su precedente pero desplazado en el tiempo.
Representacin Matemtica de las Funciones Existenciales

La representacin Matemtica de las funciones Existenciales debe utilizar algoritmos que permitan manejar en forma cmoda un tren de impulsos de parmetros ajustables, ya que segn hemos mostrado, sta es la forma de Modulacin ms adecuada para controlar los Polos individuales. Analizados los algoritmos ms usuales, y teniendo en cuenta la necesidad de una continua representacin temporal, fu seleccionado el Desarrollo en Serie de Fourrier. Supongamos un tren de impulsos con un perodo T y una duracin de su valor unitario 2/A, como se ha representado en la Fig.2.2. Su desarrollo en Serie de Fourrier puede ser representado por (2.8).
(2.8)
Tomando como origen de tiempos el punto medio del impulso unitario, se demuestra, que la obtencin de los coeficientes Cn y Sn puede ser expresada por (2.9) a (2.11).
(2.9)
87
(2.10)
(2.11)
por lo que:
(2.12)
Como se deduce de la Fig.2.2, debe suceder que A sea mayor o igual que 1, pudiendo ser o no entero, y en el caso de que lo sea, los trminos sen(n /A) sern cero para todo n mltiplo de A. Para el caso en que A sea entero, existe la posibilidad de un conjunto completo de Funciones Existenciales como se muestra en la Fig.2.4. El progresivo desplazamiento de fase de las sucesivas Funciones Existenciales es de 2. /A rad., por lo que la de orden k, numerando el conjunto desde 0 a A-1, ser la representada por la ecuacin (2.13).
(2.13)
cumplindose adems, obviamente, (2.14).
(2.14)
De lo anteriormente expuesto se puede deducir una propiedad importante para el conjunto de Funciones Existenciales desfasadas sucesivament 2 /A. Para todo n que no sea mltiplo de A, siendo A entero, se cumplir la ecuacin (2.15).
88
Fig. 2.4
Conjunto completo de Funciones Existenciales para A =6
(2.15)
Lo que es una consecuencia de la ecuacin (2.14) y de la anulacin de los coeficientes sen(n /A)/n para valores de n mltiplos de A.
Mtodos de Control
Por el momento han sido considerados conjuntos fijos de Funciones Existenciales, que generarn por tanto valores fijos de las Magnitudes Dependientes. Puesto que el objetivo de los Convertidores de Potencia es conseguir un control de las Magnitudes Dependientes, deben explorarse las formas de realizar tal control. Puesto que las magnitudes DEFINIDAS son invariables (Red de alimentacin), es preciso conseguir el control deseado mediante la adecuada secuenciacin del cierre y apertura de los Polos de Potencia en la Matriz de Conversin. Consideremos el ejemplo de un convertidor CA/CA en el que las magnitudes DEFINIDAS son las tensiones de entrada y las intensidades de salida y las magnitudes DEPENDIENTES las tensiones de salida y las intensidades de entrada. El control de valores y de frecuencias de las magnitudes dependientes debe ser realizado por modificacin de la secuencia de cierre de los Polos de Potencia en la Matriz de Conversin. Para determinar en qu modo esta matriz debe ser controlada, es necesario analizar la definicin matemtica de las Funciones Existenciales. Hemos estudiado que estas funciones son fijas en magnitud
89
(valores 0 y 1), por lo que la nica forma de control es temporal, por modificacin de las secuencias de cierre de los Polos de Potencia. Examinando la Fig.2.4 y la ecuacin (2.13), podemos deducir las diferentes formas de control:
Fig. 2.5
Simulacin de un convertidor Trifsico CC/CA que alimenta a un motor de CA .
Fig.2.6
Simulacin de un convertidor Trifsico CC/CA que alimenta a un motor de CA (Frecuencia doble).
90
-
Por variacin de la anchura de los impulsos (2 /A) de la Funcin Existencial, lo que se realizar por variacin o MODULACION del parmetro A. Este mtodo de control, se emplea en todos los convertidores. Como ejemplo, representamos en la Fig.2.5 el resultado de la simulacin de un Convertidor CC/CA con control de modulacin de anchura de impulso PWM, que alimenta una carga L-R.
Por variacin de la frecuencia de repeticin del tren de impulsos de la funcin Existencial, lo que se realizar por variacin o MODULACION del parmetro w. Este mtodo de control es empleado en todos los tipos de convertidores, para variar el espectro armnico de las tensiones generadas. Se muestra en la Fig.2.6 la misma simulacin anterior, con frecuencia doble.
Por variacin de la fase del tren de impulsos de las Funciones Existenciales respecto a las magnitudes DEFINIDAS, lo que se realizar por variacin o MODULACION de un desfase a introducir en los trminos oscilatorios de la ecuacin (2.13), como se muestra en (2.16). Este tipo de Control es utilizado en los Convertidores CA/CC , como se muestra en la simulacin realizada en la Fig.2.7.
(2.16)
Fig. 2.7
Simulacin de un convertidor CA /CC con control de fase.
91
Estas formas de control pueden ser empleadas individualmente o combinadas, englobando, en consecuencia, todas las posibles modalidades de control de los CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSION y siendo tambin parcialmente utilizables en el estudio de los CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS.
2.5 CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS

Como hemos avanzado, los Convertidores de Modos Conmutados responden a un principio de funcionamiento sustancialmente distinto, por las razones que analizamos a continuacin: La presencia de Reactancias y Condensadores, con su inherente capacidadad de almacenamiento de energa, entre las fuentes de entrada y salida, provoca que las tensiones (intensidades) dependientes no estn ya formadas por sucesivos tramos de las tensiones (intensidades) definidos. La funcin de conversin es realizada conjuntamente por los Polos y por las Reactancias y Condensadores citados, por lo que no existe limitacin en los valores de las magnitudes de salida, que pueden ya ser mayores o menores que las de entrada. Los Polos de Potencia, en lugar de conectar sucesivamente las fuentes de salida con las de entrada, CONMUTAN al circuito entre sucesivos MODOS de funcionamiento, como se ha representado en la Fig.2.1.
2.5.1 Descripcin de funcionamiento

En el caso ms general, un convertidor de MODOS CONMUTADOS responde a las siguientes reglas de funcionamiento: Su ciclo de trabajo es definido por una serie de estados, en cada uno de los cuales las magnitudes de entrada y salida estn relacionadas por un conjunto de ecuaciones diferenciales. La conmutacin entre los distintos estados o modos, se corresponde con el cierre o apertura de los Polos de Potencia. El cierre y apertura de los diferentes Polos de Potencia es controlado por el circuito de Regulacin, aunque determinadas conmutaciones son impuestas por la propia dinmica
del circuito de potencia y por tanto no controlables en forma directa.

Se muestra un diagrama general en la Fig.2.8, en donde n Polos de Potencia conmutados en los tiempos t1...tn, controlan los instantes de cambio de los conjuntos de ecuaciones diferenciales A, B, C, etc. durante un perodo 0-T repetitivo cclicamente en el tiempo.
92
Fig. 2.8
Convertidor de Modos Conmutados
El convertidor en su conjunto puede ser definido, por un conjunto de ecuaciones
diferenciales y de conmutacion , (2.17): (2.17)
En donde x es el vector de estado, P el vector de parmetros de control y T el vector de tiempos de transicin, que define la permanencia en cada estado y la transicin entre estados. El vector de transicin T, que determina los instantes de conmutacin, puede ser definido por un conjunto de Funciones Existenciales controladas parcialmente por P, ya que ciertas transiciones son tambin controladas por el propio funcionamiento del convertidor, lo que muestra (2.17), a travs de la dependencia c(x,p,T) = 0 .
93
CAPITULO III
SIMULACIN Y MODELADO DE CONVERTIDORES ELECTRNICOS DE POTENCIA
3.1
INTRODUCCIN
Como hemos ya indicado en 2.1, la complejidad matemtica de gran parte de los
procesos de diseo, en todos los mbitos de la Ingeniera, ha encontrado solucin adecuada mediante la Simulacin y Modelado con Computador , siendo su utilizacin incipiente en el rea de Electrnica de Potencia por las siguientes razones: Facilidad del trabajo directo con prototipos. Necesidad de capacidad grfica en las estaciones de trabajo del Computador, para el estudio de la evolucin de magnitudes elctricas, difcilmente utilizable mediante tabulaciones numricas. Ausencia de capacidad grfica en gran parte de los centros de clculo existentes; solamente Plotter disponible. Difcil acceso a los centro de clculo, reservados quizs para necesidades ms imperiosas y diseos ms difcilmente simulables. La aparicin de los populares COMPUTADORES PERSONALES (PC) ha resuelto en bloque los problemas mencionados: Por su inherente capacidad grfica. Por la gran facilidad de volcado de Pantalla a Impresora. Por su disponibilidad a nivel individual, que lo convierte en una herramienta habitual de trabajo. La extremada potencia de clculo y sencillez de control de las Funciones Existenciales, nos hizo atractiva su utilizacin, pero su extremada complejidad matemtica nos hizo tambin comprender que slo por el camino de la Simulacin sera totalmente utilizable. La coincidencia del comienzo de nuestros desarrollos en la nueva forma de estudio de Convertidores con la aparicin de los PCs, nos hizo adoptarlos como herramienta universal
de trabajo.
94
CAPITULO 3
SIMULACIN Y MODELADO DE CONVERTIDORES
En este captulo presentaremos sucesivamente las tcnicas de
SIMULACIN y de
MODELADO (Determinacin de las FUNCIONES DE TRASFERENCIA) desarrolladas, al

objeto de facilitar el estudio del resto de los captulos, en donde sern continuamente empleadas.
3.2
SIMULACIN DE CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIN.

De acuerdo con (2.3) y (2.4), la obtencin de magnitudes Dependientes, es una suma
finita de productos de magnitudes de tensin e intensidad, CC o CA, por las diferentes Funciones Existenciales, cuya expansin en serie de Fourier se ha expresado en (2.16). De acuerdo con lo expuesto en el captulo anterior, la formulacin adoptada para el tratamiento matemtico de las funciones existenciales ha sido el desarrollo en serie de Fourier que, si bien facilita la interpretacin de las expresiones bajo el punto de vista del anlisis de determinados parmetros de inters (contribuciones armnicas, etc.), complica la determinacin de su evolucin temporal completa al constar las expresiones de infinitos trminos. La definicin temporal de las funciones existenciales deber forzosamente realizarse, a efectos prcticos, empleando un nmero determinado y reducido de armnicos que minimice el error de aproximacin que se cometa, sin penalizar excesivamente la cantidad de clculos, mxime cuando se advierte, a la vista de las expresiones que definen la funcin existencial, que el desarrollo de la serie debe realizarse, adems, para cada valor temporal. Una atenta observacin de la ecuacin (2.16), nos indica que a medida que aumenta el valor de n, los coeficientes sen(n /A)/n decrecen necesariamente, por lo que pueden ser despreciados a partir de un determinado valor N1. En la figura 3.1 se muestra el diagrama de flujo de Simulacin que ha sido utilizado, para la generacin de las Funciones Existenciales y para la obtencin y anlisis de las magnitudes DEPENDIENTES. Comenzaremos por estudiar el proceso de generacin de las primeras.
3.2.1 Generacin de Funciones Existenciales

De acuerdo con (2.16), se trata de obtener un tren de impulsos unitario regulable con los parmetros A,w, , introducidos en Input, por lo que es preciso un nico bucle de clculo segn (3.1) y (3.2), y un bucle de truncado descrito por (3.3), que se repiten en cada perodo de muestreo mientras t T. Si bien los coeficientes [sen(n /A)/n] del desarrollo en serie en la expresin (3.2), disminuyen al aumentar n, conviene determinar con precisin a partir de que valor pueden ser despreciados, y que error se introduce, al hacerlo, en el proceso de clculo.
SIMULACIN DE CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIN
95
Fig. 3.1
Diagrama general de flujo para Simulacin con PC
(3.1)
(3.2)
(3.3)
Utilizando el propio PC, y evaluando los dos bucles de clculo y truncado ya citados, se han realizado las siguientes Simulaciones : Generacin de una funcin existencial peridica, no modulada, con A=2 (50% del ciclo H=1), w=9, y N1=10 (slo los 10 primeros armnicos han sido considerados), segn se representa en la figura 3.2, antes y despus del truncado.
96
CAPITULO 3
Fig. 3.2
Simulacin de Funcin Existencial Peridica N1=10
Generacin de una funcin existencial modulada senoidalmente en anchura de impulso PWM de acuerdo con (3.4), siendo w/wo=k=9 la relacin entre las frecuencias de portadora y moduladora, x=0.6 el ndice de modulacin,y habiendo considerado tambin N1=10, segn se representa en figura 3.3, antes y despus del truncado.
(3.4)
Generacin de los 5 primeros armnicos en el caso de modulacin senoidal PWM antes descrito, segn se representa en figura 3.4.
97
Fig. 3.3
Generacin de Funcin Existencial PWM, N1=10
Fig. 3.4
5 primeros armnicos para Funcin Existencial PWM
98
CAPITULO 3
Por otra parte, debe considerarse la necesidad de discretizar la funcin existencial ante la imposibilidad de manejar sus infinitos valores temporales. Esta discretizacin, estimada como nmero de puntos por perodo de la frecuencia fundamental, influir considerablemente a la hora de decidir el nmero de trminos a incluir en el sumatorio, para la evaluacin temporal, con un error mnimo factible en la prctica. Este parmetro, junto con la relacin de frecuencias k con la que se relaciona ntimamente, condicionarn la definicin precisa a obtener. En este sentido, por el mismo procedimiento empleado anteriormente, se ha procedido a la validacin de resultados en el caso de modulacin senoidal PWM antes citado, comparando durante un perodo completo los valores 0-1 de la Funcin Existencial truncados, con 10 y con 180 armnicos, para diversos valores de x, como se indica en la Tabla 3.1, con un nmero de puntos por perodo de 1024. De las Simulaciones realizadas pueden deducirse las siguientes conclusiones: Los errores encontrados por truncado con 10 armnicos, frente a 180 armnicos, considerado como ideal, provocan cambio espordico de algunos estados no correlativos, por lo que son inferiores al 1/1000. Existe el mismo nmero de errores 0->1 que 1->0 en cada semiciclo, por lo que no se modifica la integral del rea comprendida bajo el tren de impulsos en cada semiciclo. Los motivos de la gran precisin constatada con un nmero tan bajo de armnicos (10), es debida a una doble razn: . . Las amplitudes de los sucesivos armnicos decrecen en proporcin 1/n, como ya hemos indicado, y se muestra en su simulacin en figura 3.4. El armnico de orden n es un mltiplo de la frecuencia portadora w, wn=k.n.wo, k.n veces ms elevada que la magnitud dependiente a generar, por lo que su velocidad de cruce con el eje cero es muy alta, y su perodo extremadamente pequeo, como se muestra en la figura 3.4, lo que provoca errores despreciables. Los errores constatados provienen ms bien del inevitable truncado en 0.5, que segn se indica en (3.3), asimila H=0.5 a H=1, lo que provoca una disimetra de funcionamiento que puede ser minimizada si el computador posee una elevada precisin de clculo. La experiencia de trabajo, con este mtodo de truncado, ha demostrado su total validez que posibilita la generacin On Line de las Funciones Existenciales en el momento de la Simulacin. No obstante, es evidente que el proceso descrito requiere un tiempo de clculo nada despreciable, por lo que cuando se desee acceder a un tiempo de
simulacin ms corto, es aconsejable utilizar uno de los sistemas alternativos descritos a continuacin.
99
PUNTOS POR PERODO
RELACIN DE FRECUENCIAS w/w s=K
NDICE DE MODULACIN X
ERRORES
0.5 0.6 0.7 0.8
---------8
w0.t en radianes
0.521552 1.10446 2.03712 2.62003 3.663144 4.24605 5.17871 5.76162 1024 19 0.9 0.98 ---8
H180
1 1 0 0 0 0 1 1
H10
0 0 1 1 1 1 0 0
w0.t en radianes
0.165669 0.484737 2.65685 2.97592 3.30725 3.62632 5.79844 6.1175
H180
0 1 0 1 1 0 1 0
H10
1 0 1 0 0 1 0 1
Tabla 3.1
100
CAPITULO 3
Cuando se desee la determinacin de las funciones Existenciales con ms elevada precisin, o cuando se pretenda obtener la mxima rapidez de clculo, es posible utilizar cualquiera de los siguientes mtodos alternativos: Su generacin previa, para los valores de la variable de control deseados, y su almacenamiento binario en un archivo de acceso aleatorio de reducida dimensin, pues 1 Byte almacena 8 valores de funcin existencial, por lo que 1024 puntos por ciclo y 128 valores de la variable de control (x), lo que es un caso extremo, ocupa 16KB por Polo, siendo suficiente, a veces, el almacenamiento de la secuencia digital de un Polo pues el resto puede obtenerse a partir de ste, mediante el adecuado desplazamiento de fase. Su generacin On Line, mediante la determinacin, punto a punto, de las zonas de ceros y unos en funcin de los parmetros A,w, . Este mtodo, ha sido utilizado por nosotros
en los programas de simulacin y en la generacin On Line, con Microprocesadores, de Secuencias Digitales de Disparo, con excelentes resultados.
Debemos resaltar un importante logro obtenido con la simulacin de las funciones existenciales en el caso de control por modulacin de anchura de impulso PWM, en donde A es funcin del tiempo de acuerdo con (3.4), y la obtencin de los trminos del desarrollo en serie, segn (2.10), tiene por tanto lmites dependientes del tiempo. El desarrollo en serie de Fourier tendra coeficientes variables con el tiempo, lo que no es conceptualmente vlido, por lo que sera preciso un desarrollo doble. Los trabajos de Bennet para resolver esta dificultad, utilizando las Funciones de Bessel, son extremadamente complejos y difcilmente utilizables. El mtodo de Simulacin elegido , por realizar un anlisis puntual en cada intervalo del perodo de muestreo, utiliza valores de A variables en cada instante y es, por tanto, correcto, resolviendo as en forma sencilla lo que matemticamente es inmanejable . Como se ha mostrado en las figuras 3.2 a 3.4, la simulacin se obtiene en forma grfica en la salida del PC, de la que es siempre posible realizar un volcado en impresora.
3.2.2 Obtencin de magnitudes dependientes y de Polos de Potencia

El tercer bucle del diagrama de flujo representado en la figura 3.1 calcula, para cada perodo de muestreo, los sucesivos valores de las magnitudes dependientes y de las tensiones e intensidades a que son sometidos los Polos de Potencia, de acuerdo con (2.3) (2.4) y (2.5), que expresamos de nuevo en (3.5) (3.6) y (3.7), mediante un simple producto de los valores Vi e Ij por los valores 0 y 1 de la funcin Existencial, siendo ejecutado por el PC en un tiempo muy corto.
101
(3.5)
(3.6)
(3.7)
En forma similar a la descrita en el caso de generacin de la funcin existencial, es posible proceder a una representacin grfica en pantalla y volcado posterior a impresora, pudiendo adems utilizarse un conjunto de herramientas informticas auxiliares, desarrolladas como accesorios del Paquete de Software Principal, para obtener: Para las magnitudes Dependientes de entrada o salida: Valores eficaces, medios, mximos y anlisis armnico FFT. Para los Polos de Potencia: Evolucin temporal de intensidades y tensiones, valores eficaces y medios de intensidades, valores mximos de tensiones, y evolucin de las potencias instantnea, media, eficaz y mxima, lo que permite su dimensionado en condiciones reales.
3.3
SIMULACIN DE CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS

La simulacin de Convertidores de Modos Conmutados, se realiza por un camino
sustancialmente distinto al anteriormente descrito. Como hemos indicado, los CMC se definen por un conjunto de ecuaciones diferenciales para cada uno de los Modos, que conmutan en forma cclica, al cambiar de uno a otro modo, segn se ha indicado en (2.17). El sistema de simulacin resuelve las sucesivas ecuaciones diferenciales, tomando como condiciones iniciales de cada una de ellas las finales de la anterior, como se muestra en la Fig.3.5.
102
CAPITULO 3
Fig. 3.5
Convertidor de Modos Conmutados y Buck-Boost
Tal como se muestra en la figura el programa resuelve, en cadena cerrada, los sucesivos bloques de ecuaciones diferenciales A,B,C,..... pasando de uno a otro en los tiempos de conmutacin de los Polos de Potencia y trasfiriendo los valores finales de las variables en cada uno de ellos, como valores iniciales para el siguiente, en forma tal que la evolucin de las variables es una representacin exacta del fenmeno fsico. La simulacin del convertidor se realiza utilizando las frmulas de discretizacin que estudiaremos ms adelante, preferentemente la integracin Trapezoidal, y el computador rueda iterativamente el programa entre los Modos A,B,C,..... de acuerdo con el vector T(t1, t2,.....tn), de tiempos de transicin. Como hemos indicado en 2.5, los tiempos de transicin son controlados por las variables de regulacin a travs de un conjunto de funciones existenciales, pero algunos de ellos son determinados, en ocasiones, por el propio funcionamiento del Convertidor de Potencia. Al objeto de clarificar conceptos, tomaremos un ejemplo sencillo. Se trata del circuito Buck-Boost, representado en la Fig.3.5, cuyos posibles Modos de funcionamiento A, B, C, pueden expresarse como sigue: En el Modo A, el Polo est cerrado, y las ecuaciones diferenciales que determinan el funcionamiento del circuito son (3.8), ya que el diodo controlado indirectamente por el Polo principal aisla ambas partes del circuito.
103
(3.8)
En el Modo B, el Polo est abierto, por lo que la corriente circula desde la reactancia al condensador y la carga a travs del diodo, y las ecuaciones diferenciales que determinan el funcionamiento del circuito son:
(3.9)
En el Modo C, la Intensidad Is se anula, por lo que el Diodo impide la inversin de la corriente, y las ecuaciones diferenciales que determinan el funcionamiento del circuito son:
(3.10)
El convertidor funciona solamente en los Modos A y B en el caso de conduccin continua, que ha sido simulado en la Fig.3.6 para mostrar la situacin fsica real. El convertidor funciona en los tres estados, A, B y C, en el caso de conduccin discontinua, que se ha simulado en la Fig.3.7. Lo anteriormente expuesto muestra cmo el sistema de control determina el momento
de conmutacin del Modo A al Modo B, por apertura del Polo, o del Modo B o C al Modo A por cierre del Polo, pero la existencia del Modo C y el momento de su inicio es slo determinado por la dinmica del circuito. El ejemplo estudiado muestra, por otra parte, cmo el control del circuito se realiza con una nica funcin Existencial del Polo. El programa de simulacin rueda pues como ha sido descrito, con una nica nueva condicin mostrada en (3.11), que impide la inversin de Is en (3.9), por lo que a efectos prcticos el Modo C es el Modo B, con la citada condicin (3.11).
(3.11)
104
CAPITULO 3
Fig. 3.6
Simulacin de un Buck-Boost en Conduccin Continua
Fig. 3.7
Simulacin de un Buck-Boost en Conduccin Discontinua
105
La obtencin de todas las magnitudes del circuito es inherente en este tipo de Simulacin. Las corrientes e intensidades estn disponibles en cada punto del circuito y, por tanto, en los Semiconductores de Potencia, por lo que su representacin o anlisis, con las herramientas informticas auxiliares indicadas en 3.2, es siempre posible logrando no slo la simulacin del circuito sino la obtencin de todas las magnitudes para su Diseo y Dimensionado de sus componentes, como si se trabajara con el equipo real.
3.4
TCNICAS DE DISCRETIZACIN.
Como hemos estudiado en la Simulacin de Convertidores de Modos Conmutados, el
proceso de simulacin debe resolver, en cada Perodo de Muestreo, las ecuaciones diferenciales correspondientes a cada Modo de funcionamiento. Tambin en los Convertidores con Matriz de Conversin existir una planta continua a controlar, que estar definida por un conjunto de ecuaciones diferenciales y que deber ser simulada en forma similar a la indicada en 3.3. La forma de proceder puede ser diversa: Mtodos Numricos para integrar las ecuaciones diferenciales que describen el proceso. Mtodos Operacionales, que permiten expresar el sistema por una funcin de transferencia en z a partir de la cual se establecen ecuaciones recurrentes de diferencias que posibilitan una Simulacin Operacional Real de su funcionamiento, en donde todo funciona con algoritmos que reproducen el funcionamiento real. Mtodos basados en la utilizacin de lenguajes especialmente diseados para la simulacin. Estos mtodos no son esencialmente distintos de los anteriores, pues el Compilador o intrprete incorporar mtodos numricos y operacionales, pero al tratar de ser ms asequibles al usuario le alejan de la realidad fsica del sistema. En esencia, el problema puede ser definido como de dos etapas: Eleccin del tipo de Simulacin a utilizar y eleccin de los Lenguajes y Algoritmos. En nuestro caso, es crucial realizar una simulacin que denominaremos de ESTRUCTURA REAL, para que la evolucin temporal obtenida para todas las magnitudes sea un fiel reflejo de lo que sucedera en el proceso real, por lo que hemos elegido la Simulacin Operacional, como describiremos a continuacin. Bsicamente la simulacin Operacional se basa en el paso de un sistema continuo o hbrido, definido por un sistema de ecuaciones diferenciales,a un sistema muestreado, definido por un conjunto de ecuaciones en z, que responden al mismo funcionamiento que el sistema original, y que son directamente utilizables, en la simulacin directa con PC, en lenguajes de bajo nivel como Basic, Fortran, C.
106
CAPITULO 3
Los diferentes mtodos de simulacin Operacional sern tantos como los posibles Mtodos de Discretizacin. Existe una primera etapa comn a cualquier mtodo elegido, que consiste en hallar la transformada de Laplace del sistema de ecuaciones diferenciales, lo que es elemental por sustitucin de los operadores [dv/dt]--->[v.s], y [ v.dt]--->[v/s]. Una vez conocidas las ecuaciones en s y refirindonos a un sistema SISO (single input, single output), que es el caso habitual para los sistemas que nos ocupan, ya que aunque haya muchas variables se utilizarn en Bucles en Cascada o desacoplados , la relacin entre entrada X(s) y salida Y(s), puede ser representada por un bloque, cuya funcin de trasferencia G(s), segn se muestra en la Fig.3.8, relaciona ambas magnitudes como se indica en (3.12).
Fig. 3.8
Sistema Continuo Genrico
(3.12)
Obtenida, como se ha indicado, la funcin de trasferencia del sistema continuo G(s), existen varios mtodos para la obtencin de la funcin de trasferencia discreta G(z): Mtodo de aproximacin temporal (muestreo entrada/salida), en el que segn se muestra en la Fig.3.9, la entrada y salida continuas se muestrean con un perodo T, suficientemente pequeo, situando un bloqueador a la entrada para reconstruir la seal muestreada. Con esta solucin, las seales X(s) e Y(s) de las Figs. 3.8 y 3.9, son iguales en la medida en que T 0, y el proceso matemtico consiste en determinar G(z), de acuerdo con (3.13).
TCNICAS DE DISCRETIZACIN
107
Fig. 3.9
Sistema Discretizado por A proximacin Temporal
(3.13)
Mtodo de Operadores Discretos de Integracin, en los que el operador s es sustituido por diferentes operadores, segn el tipo de aproximacin utilizado, como se indica en (3.14) a (3.16). Aproximacin rectangular Aproximacin rectangular avanzada Aproximacin trapezoidal 1/s=T/(z-1) 1/s=T.z/(z-1) 1/s=[T/2].(z+1)/(z-1)
(3.14) (3.15) (3.16)
Los distintos operadores mostrados son equivalentes para T 0, pero, en general, se obtienen mejores resultados con la aproximacin trapezoidal. Mtodos basados en la sustitucin del operador s por [1/T].Ln(z) (solucin matemtica exacta), o en soluciones Predictor-Corrector o Runge-Kutta que son tambin posibles 1,2 pero que han sido desestimadas para los casos que nos ocupan. En funcin de lo anteriormente indicado, y basado tambin en nuestra experiencia de utilizacin, hemos seleccionado el mtodo de Discretizacin Trapezoidal, con lo que el proceso global de discretizacin consiste en: [1] Sustituir en las ecuaciones diferenciales los trminos derivativos por [s], y los integrales por [1/s]. [2] Sustituir cada operador [1/s] por la expresin mostrada en (3.16). [3] Obtener las ecuaciones recurrentes de diferencias, de acuerdo con las expresiones (3.18), que por ser sobradamente conocidas no necesitan comentario especial.
(3.18)
108
CAPITULO 3
Finalmente las ecuaciones de diferencias son simuladas, en cualquier lenguaje, con conocimientos de programacin elementales.
3.5
HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIN.

Hasta ahora se han mostrado las tcnicas de Simulacin bsicas que permiten
obtener, para cualquier tipo de convertidores, las magnitudes dependientes y las de trabajo de los Polos de Potencia, numrica y grficamente. En forma similar a como se opera en un equipo real con los aparatos de aqu de herramientas y accesorios simulacin lo desee. Indicaremos medida e instrumentacin, es posible disponer que posibilitan obtener valores eficaces, medios, someramente, a continuacin, algunos de ellos,
composicin armnica, etc., en cualquier momento en que el utilizador de la denominados tambin utilidades en algunos paquetes de Software.
3.5.1 Medidores de valor medio y verdadero valor eficaz

Si revisamos la Fig.3.1, podemos observar que los valores de las magnitudes dependientes Vj, se almacenan en una matriz Vj(T), por lo que estn disponibles para cualquier operacin posterior. En forma similar se puede actuar con cualquier magnitud, ya que todas son manejadas en el proceso de simulacin, estando por tanto el conjunto de todas ellas disponible para cualquier proceso de clculo. Puesto que todas las magnitudes manejadas son peridicas, a los efectos de clculo, es posible almacenar valores instantneos solamente durante un perodo, renovando punto a
punto los nuevos valores generados en sustitucin de los antiguos.

Esta forma de clculo permite la actualizacin continua de los valores medio y eficaz, que denominaremos Valor medio instantneo y Valor eficaz instantneo por ser actualizados en cada perodo de muestreo, teniendo adems la propiedad de estar automticamente filtrados desde su generacin. Al objeto de mostrar la capacidad operativa de este potente algoritmo, solamente manejable por mtodos digitales y que se ha desarrollado para medida y realimentacin de seales en cualquier tipo de sistemas reales o simulados, se incluye la Fig.3.10, que representa la simulacin de un Rectificador trifsico de onda completa que alimenta a un motor de corriente continua, en el caso de conduccin discontinua y con un escaln en el ngulo de control de los Tiristores, habindose representado las siguientes magnitudes, que describiremos comenzando por la parte superior. Tensin de control de los tiristores, con escaln en su magnitud. Tensin de salida del puente rectificador, mostrando la fuerza electromotriz del motor debido al funcionamiento en conduccin discontinua.
HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIN
109
Intensidad de inducido del motor que se anula en determinadas zonas por el fenmeno de conduccin discontinua. Valor Medio Instantneo de la intensidad de inducido, que evala en forma numrica, o en representacin grfica, la variacin instantnea del valor medio. Obsrvese la extremada rapidez de respuesta y el perfecto filtrado, que posibilita, como se muestra en el Captulo 10, la obtencin de reguladores Digitales extremadamente rpidos.
Fig. 3.10
Simulacin de Convertidor CA /CC Trifsico con Motor de CC
3.5.2 Analizadores de frecuencia

Al igual que con los valores eficaces y medios, los valores instantneos almacenados permiten el anlisis armnico y su representacin grfica como se indica en Fig.3.11. Se han contemplado dos modalidades de ejecucin: Transformada discreta de Fourier DFT. Transformada rpida de Fourier FFT. N
La transformada discreta de Fourier de una funcin x(t) de periodo P, con
110
CAPITULO 3
valores, N par, de muestreo x(t n) = x (n) tomados en los instantes t n=0,T,2T,...(N-1)T, en donde T es el perodo de muestreo, puede ser considerada como el Desarrollo en Serie de Fourier de un Sistema Discreto. En (3.19) se muestra cmo en el clculo de los coeficientes de un Desarrollo en Serie de Fourier, una funcin continua, peridica con periodo 2 , puede ser reemplazada por sus valores discretos, y la integracin por una suma.
(3.19)
El uso de N(par) puntos en la variable x permite hallar N coeficientes K -> 0........N-1, pero, debido a una condicin implcita de simetra, los C(k) tienen como complejos conjugados a los C(N-k), por lo que slo son necesarios N/2 coeficientes que pueden ser calculados segn (3.20) y (3.21).
(3.20)
(3.21)
Como se desprende de lo tratado anteriormente, el clculo de los coeficientes del desarrollo en serie DFT mediante PC es muy simple, por tratarse de productos y sumas que incluyen funciones trigonomtricas, y puede ser interpretado como el clculo de una secuencia de valores C(k) en correspondencia con otra x(n). El inconveniente de las ecuaciones anteriores, debido a la cantidad de operaciones a realizar, puede ser obviado mediante la utilizacin de algoritmos numricos FFT que, transformando la DFT en una convolucin y utilizando tcnicas de factorizacin de Matrices, reducen considerablemente el tiempo de clculo. Hemos utilizado el algoritmo de Cooley & Tukey 3,4, logrando una considerable reduccin en el tiempo de clculo, pero hemos de
HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIN
111
advertir que tales algoritmos imponen la estimacin de un nmero de armnicos igual al de puntos de la funcin discretizada, por lo que cuando el nmero de armnicos deseado es inferior al de puntos utilizados la DFT es ms ventajosa. Con cualquiera de los algoritmos citados, se han desarrollado accesorios de representacin grfica lineal de armnicos como los que se emplean, a la vez que la representacin grfica de la simulacin, para varios valores de la variable de control, en la Fig.3.11, en un convertidor CC/CA PWM bidireccional. En caso de desear una representacin armnica numrica es posible tabular, a la vez, mdulo y fase de cada armnico.
Fig. 3.11
Convertidor CC/CA PWM y su Anlisis Armnico
3.5.3 Medidores de Distorsin y Cos.

Siguiendo con el objetivo de aproximar la simulacin al funcionamiento real, es posible usar accesorios para medir la Distorsin de cualquier seal en curso de simulacin, por simple aplicacin de (3.22) al conjunto de armnicos previamente calculados. En el Paquete PECADS se ha previsto el clculo del cos
, para el caso de
Convertidores CA/CA, lo que se explica con especial amplitud en 8.9.
112
CAPITULO 3
(3.22)
3.6
SIMULACIN DE ESTRUCTURA REAL.

Hemos dedicado el presente captulo a la presentacin genrica del conjunto de Tcnicas
de Simulacin desarrolladas con los siguientes objetivos: Poner a disposicin de estudiantes, diseadores e investigadores, un conjunto de herramientas que les faciliten su trabajo de estudio, diseo o investigacin. Utilizar como nico elemento de hardware el Computador Personal. Seguir las reglas que hemos definido como SIMULACIN DE ESTRUCTURA REAL
RSS.
" Cada bloque debe ser simulado en forma tal que las seales obtenidas tengan la
misma evolucin que las reales, con lo que la diferencia entre las seales obtenidas en el PC y en el osciloscopio es casi nula. "
Dotar al sistema de un conjunto completo de herramientas especiales, denominadas Accesorios, que permitan obtener medidas y anlisis de magnitudes como si se trabajara con un prototipo en el Laboratorio. Facilitar el camino de utilizacin de Tcnicas de Identificacin, que se exponen en los siguientes apartados, para el diseo de los Sistemas Digitales de control y la generacin de impulsos de disparo para cualquier tipo de convertidor de potencia, tambin con la sola utilizacin del PC como nica herramienta de trabajo. Facilitar el camino de utilizacin de tcnicas de Dimensionado de Semiconductores de Potencia empleando, tambin, el Computador Personal como herramienta de trabajo. En la figura 3.12 se incluye un diagrama global de las funciones realizadas con el PC, suficientemente explcito en s mismo, en donde ya se muestra la posibilidad de utilizar la informacin generada en la simulacin (matriz superior izquierda), para trasferencia directa a una EPROM de gobierno de circuitos de disparo. Al objeto de suministrar al lector una informacin completa sobre el alcance del Diseo Global con PC, incluimos la figura 3.13, en la que se muestra en conjunto el paquete denominado PECADS ( Simulacin y Diseo Ayudados por Computador de Electrnica de
Potencia), como una va alternativa al diseo tradicional, y que engloba:
SIMULACIN DE ESTRUCTURA REAL
113
Fig. 3.12
Diagrama Funcional del PC en operaciones de simulacin y grabacin
Fig. 3.13
Diagrama de Diseo Global con PC y Paquete PECADS
114
-
CAPITULO 3
La simulacin FUNCIONAL y diseo de topologas de los diferentes tipos de Convertidores. El Dimensionado de Semiconductores de Potencia. La Simulacin OPERACIONAL e Identificacin del Sistema Simulado. La obtencin de la FUNCIN DE TRASFERENCIA del SISTEMA ( Modelado) El Diseo de Reguladores Digitales y Circuitos de Disparo basados en Microprocesador. La Simulacin del Sistema global en cadena cerrada y el necesario. No obstante la facilidad de utilizacin y la posibilidad de trabajo con cualquier tipo de
REDISEO , en caso
PC, debemos aadir ciertas consideraciones prcticas que ayudarn considerablemente al lector en el empleo de las herramientas de simulacin: Conviene utilizar PCs y lenguajes de ejecucin rpida. Para el PC, la utilizacin de CPU 16/32 o 32/32 Bits es aconsejable, y en cuanto a lenguajes, suministramos los ejecutables ya compilados. Aunque se pueda trabajar con cualquier tipo de configuracin y lenguaje, los tiempos de Simulacin pueden resultar excesivos. Es recomendable el empleo de PCs con Pantalla de resolucin media o alta, 200/640 o mejor 350/640 pixel (EGA) es suficiente, y actualmente disponible a precios muy asequibles. El Paquete de Software, suministrado conjuntamente con el presente texto, ha sido diseado para su empleo sobre PCs compatibles, y su utilizacin permitir el empleo de las nuevas tcnicas de Simulacin y Diseo aqu presentadas, a Profesores, estudiantes y diseadores.
3.7
MODELADO DE SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA.

Por sistema entendemos un conjunto de objetos, ms o menos complejos, cuyo
comportamiento estamos interesados en estudiar o controlar. Un ejemplo de
sistema podra
ser el constituido por un Convertidor Electrnico de Potencia ms una Planta para el que
queremos disear un control de forma que el conjunto se comporte de la manera deseada. Al conocimiento de las propiedades de un sistema se le conoce generalmente como
modelado del mismo y puede estar definido de diferentes formas como, por ejemplo, modelo
mental o intuitivo, grfico, matemtico etc... En
electrnica de potencia interesa , de manera
especial, el modelo matemtico del sistema , que puede definirse como el conjunto de relaciones matemticas, frecuentemente ecuaciones diferenciales y de diferencias, entre sus variables. Hay, bsicamente, dos formas de deducir el MODELO MATEMTICO de un sistema
MODELADO DE SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA
115
dado, y ambas se han mostrado en la Fig. 3.13: -
Obtener los mecanismos que generan las seales y variables dentro del sistema mediante las leyes fsicas y relaciones que, suponemos, gobiernan el sistema . Este procedimiento
es generalmente llamado modelado matemtico .
A menudo el modelado matemtico del sistema, como se ha expuesto, no es una tarea fcil y puede no ser posible . La razn puede encontrarse en el incompleto conocimiento de los mecanismos que gobiernan el sistema o en el cambio impredecible de las
propiedades de ste. Adems, el modelado matemtico puede ocupar bastante tiempo

y puede conducir a un modelo inmanejable por su complejidad . En estos casos las sea-
les producidas por el sistema REAL SIMULADO pueden ser medidas y empleadas para la construccin del MODELO . Esta forma de proceder la denominaremos IDENTIFICACIN .
Existen pues fundamentalmente dos tcnicas para deducir el modelo de un sistema. La primera tcnica consiste en encontrar el conjunto de Relaciones Matemticas del problema de estimacin de los parmetros del Estudiaremos sucesivamente cada una de ellas.
modelo que
se adapten satisfactoriamente a los datos del sistema. La segunda tcnica consiste en un
modelo mediante su Identificacin .
3.7.1 Funcin de Trasferencia de Sistemas Electrnicos de Potencia.

Como se ha dicho anteriormente, al conocimiento de las propiedades de un sistema se le conoce como Modelado del mismo, y consiste, en los sistemas estudiados en electrnica de potencia, en encontrar su modelo matemtico con el fin de obtener la FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA. Este objetivo puede cumplirse realizando un estudio exhaustivo del sistema para determinar todas y cada una de las relaciones que ligan la seal de salida con la de entrada. Evidentemente, esta tarea puede resultar, y de hecho resulta en la mayora de los casos, muy ardua y de difcil solucin . En ELECTRNICA DE POTENCIA, a menudo, la
funcin de transferencia del
conjunto Convertidor ms Planta no es lineal y, debido a la interaccin mutua, no es el producto de las funciones de transferencia del Convertidor y de la Planta . Fenmenos de
conduccin discontinua en convertidores tipo matriz de conversin o convertidores de modos conmutados, constituyen ejemplos claros de la dificultad tradicional de realizar el modelado matemtico. La alternativa a esta complicada y, a veces, poco prctica va es la SIMULACIN DEL SISTEMA en forma de Estructura Real (R.S.S.), y proceder, posteriormente, a su IDENTIFICACIN para encontrar la FUNCIN DE TRANSFERENCIA, mediante el estudio
116
CAPITULO 3
de la evolucin temporal de las seales de entrada y salida del mismo tras la aplicacin de un estmulo en la seal de entrada. Una vez determinada su Funcin de Transferencia, el control de los convertidores electrnicos de potencia se traduce, desde el punto de vista matemtico, a encontrar: La Estructura ptima del Sistema de regulacin a emplear. El valor de los parmetros , llamados constantes del regulador, que permitan el funcionamiento ptimo de conjunto. Es decir, que el SISTEMA:
convertidor ms
planta, se comporte en lazo cerrado en forma OPTIMIZADA. El estudio de las diversas

soluciones de regulacin ser tratado ampliamente en el Captulo 10, por lo que aqu nos ocuparemos exclusivamente de los mtodos de determinacin de las FUNCIONES de TRANSFERENCIA a controlar.
3.7.2 Linealizacin de la Funcin de Trasferencia de Sistemas Electrnicos de Potencia.

Evidentemente, un camino para conseguir nuestro propsito sera tratar de LINEALIZAR la FUNCIN de TRASFERENCIA del conjunto Convertidor-Planta . Por otra parte existe una gran VARIEDAD de CONVERTIDORES por lo que conviene analizar, antes que nada, el grado de linealidad de sus respectivas Funciones de Transferencia :
Convertidores CA/CC
Este tipo de Convertidores, el ms conocido y ms empleado histricamente, controla plantas cuyas constantes de tiempo son del mismo orden que la frecuencia de la red de alimentacin de C/A, suponiendo un filtrado que disminuye muy efectivamente el valor de los armnicos de las variables, por lo que el inters se centrar ms en sus valores medios (corriente o tensin) que en los instantneos. Las relaciones entre las variables, a controlar y de control, se establecen asumiendo determinadas condiciones de funcionamiento y no son lineales. Analizaremos, a continuacin, dos efectos caractersticos: Retardo estadstico del Convertidor. Fenmenos de Conduccin Continua y Discontinua.
RETARDO ESTADSTICO Elegiremos para el presente estudio el caso de CARGA L-R, dejando para ser tratados con amplitud los de BATERA Y MOTOR DE CC en los Captulos 6 y 11. Genricamente, en los rectificadores, al variar el ngulo de disparo vara la tensin media de salida siguiendo relaciones distintas. Midiendo el ngulo de disparo a partir del instante de conmutacin natural, que corresponder a media de salida y el ngulo de disparo ser:
=0, la relacin entre la tensin
117
(3.23)
Siendo: Ed: Tensin media de salida para el ngulo . Edo: Tensin media de salida para =0. f(): Funcin de variable con cada tipo de rectificador. Existe adems un fenmeno de retardo que es preciso poner en evidencia. Imaginemos que, en un instante dado, cambiamos bruscamente el ngulo . Es evidente que hasta un tiempo posterior, que coincidir con el disparo de los semiconductores siguientes en la secuencia, sea cual sea el mtodo de control, el sistema es incapaz de modificar el ngulo
, por lo que, hasta ese instante, la tensin media de salida ser la correspondiente al
ngulo inicial, previo al escaln. Evidentemente, si el cambio de ngulo se solicita un instante antes del disparo de los siguientes tiristores, la modificacin se atiende de forma inmediata. Existe pues un retardo T t , estadsticamente variable, que depender del tipo del rectificador. As por ejemplo, estar comprendido entre 0 y 120 grados, es decir entre 0 y 6.6 mseg a una frecuencia de 50 Hz., en un puente trifsico semicontrolado y entre 0 y 60 grados, es decir entre 0 y 3.3 mseg. a la frecuencia de 50 Hz., en un puente trifsico totalmente controlado. Como consecuencia del retardo, la ecuacin (3.23) podr expresarse:
(3.24)
De acuerdo con el teorema de la traslacin, aplicable a la transformada de Laplace:
(3.25)
Tomando transformadas en la ecuacin (3.24) y considerando (3.25) se obtiene la funcin de transferencia del rectificador:
(3.26)
118
CAPITULO 3
Normalmente, los generadores de impulsos se realizan de forma que la relacin entre la tensin de control "ec", que constituye su entrada, y el ngulo responda, para cada caso concreto, a la ecuacin:
de salida
(3.27)
Siendo "f" la misma funcin indicada en (3.23) y ec tensin de control. Sustituyendo (3.27) en (3.26), se deduce:
max
el rango de recorrido de la
(3.28)
Donde k representa el cociente Edo/ec
max
Para el caso concreto de rectificadores semionda y onda completa trifsico, que son los convertidores que se emplearn habitualmente, para un valor eficaz de la tensin de entrada de 220 V., el valor de k ser, considerando ec
max
= 1, respectivamente:
(3.29)
La expresin (3.28) constituye la funcin de transferencia del conjunto formado por el generador de impulsos y el puente, relacionando la tensin de control de entrada, ec(s), y la tensin de salida Ed(s) de forma lineal. Por su escasa influencia en el comportamiento, de cara a la regulacin, puesto que puede considerarse como una constante residual, prescindiremos en lo sucesivo del retardo estadstico para una mejor clarificacin. FUNCIN DE TRASFERENCIA CON CARGA L-R Como hemos puesto en evidencia en repetidas ocasiones, a lo largo del presente texto, existen dos Modalidades de funcionamiento de los Convertidores CA/CC: Funcionamiento en CONDUCCIN CONTINUA. Funcionamiento en CONDUCCIN DISCONTINUA.
119
que estudiaremos sucesivamente, realizando numerosos ejemplos de Simulacin que aclaren al lector en forma visual y AUTODIDCTICA , lo que de otra forma es difcil de comprender. Remitimos a lector al 5.8 para el estudio de los Convertidores CA/CC, realizados mediante Tiristores, en donde encontrar abundante informacin sobre el tema en forma genrica, particularizando aqu cada una de las Aplicaciones. ANLISIS CON CARGA L-R-E. CONDUCCIN CONTINUA. Se ha supuesto una carga formada por la conexin serie L-R, cuya funcin de transferencia EN CONDUCCIN CONTINUA es:
(3.30)
Siendo la constante de tiempo, T=L/R. ANLISIS CON CARGA L-R-E. CONDUCCIN DISCONTINUA. La finalidad primordial del presente estudio es mostrar el cambio de comportamiento que se produce en el paso de conduccin continua a discontinua. Existen dos regmenes de conduccin que dan lugar a funciones de transferencia distintas. La caracterstica que distingue a ambas formas de funcionamiento es el hecho de que la intensidad de CC se interrumpa o no entre la conduccin de dos tiristores y los inmediatamente siguientes. En las figuras 3.14 y 3.15 se observa cmo una variacin del ngulo variaciones de tensin media bien distintas en una y otra forma.
ocasiona
En la figura 3.15, puede verse como en conduccin discontinua desaparece el retardo introducido por la constante de tiempo de la carga en la evolucin de la intensidad. Resumiremos, a continuacin, los resultados que pueden obtenerse mediante su tratamiento matemtico: En conduccin continua la funcin de transferencia es la ya obtenida y mostrada en la Fig. 3.17. a). En conduccin discontinua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo, lo que se observa en la figura 3.15.
120
CAPITULO 3
Fig. 3.14
Efecto de la variacin de en Conduccin Continua
Fig. 3.15
Efecto de la variacin de en Conduccin Discontinua
121
Si se representa la variacin del valor medio de la intensidad en funcin de la tensin ec , se obtiene la curva representada en la figura 3.16. La curva es, evidentemente, una recta en conduccin continua y crece de forma ms lenta en conduccin discontinua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y se asimila la curva a su tangente, se puede establecer una relacin entre la pendiente de la citada tangente y la correspondiente a la recta la denomina . en conduccin continua. A esta relacin se
(3.31)
Se demuestra que el valor de , en el punto lmite Mo entre ambas formas de conduccin, puede considerarse como una constante de valor:
(3.32)
Siendo m el ndice de pulsacin del rectificador empleado, T la constante de tiempo T=L/R y f la frecuencia de la red de alimentacin. Considerando el diagrama de bloques de la figura 3.17 a):
De donde se deduce:
(3.33)
122
CAPITULO 3
El primer miembro de la ecuacin (3.33) representa, en el campo transformado, la expresin (di/de c)c.cont. Considerando la expresin (3.31) y la ya mencionada desaparicin de la constante de tiempo del inducido, se deduce, para conduccin discontinua:
(3.34)
Reagrupando trminos en (3.34):
(3.35)
Fig. 3.16
V aracin de I med en funcin de e c
De las ecuaciones anteriores se obtiene el diagrama de bloques que, para el caso de conduccin discontinua, es el representado en la figura 3.17 b).
123
La carga L-R no constituye sino un caso particular del Motor de CC.
Fig. 3.17
Diagramas de bloques en C. Continua y Discontinua
Convertidores CC/CC
Este tipo de Convertidores, de ms reciente utilizacin , controla PLANTAS, CUYAS CONSTANTES DE TIEMPO SON MUCHO MAS LENTAS QUE LA FRECUENCIA DE FUNCIONAMIENTO, por lo que USAREMOS PARA SU LINEALIZACIN LOS MTODOS DE PROMEDIACIN y de PEQUEA SEAL, conjuntamente, para el caso particular de un BOOSTER. No obstante en el Captulo 4 se usan las mismas tcnicas para todos los tipos de CONVERTIDORES CC/CC. Para llegar a obtener una Estudio resumido del BOOSTER. PROMEDIACIN DE LAS FUNCIONES DE TRASFERENCIA. LINEALIZACIN por el mtodo de la PEQUEA SEAL.
Funcin de
Trasferencia Linea l para el caso del BOOSTER hemos seleccionado los siguientes pasos:
que estudiaremos sucesivamente:
124
CAPITULO 3
ESTUDIO RESUMIDO DEL BOOSTER . Cumple con la condicin V o>Vs, por lo que no puede ser realizado con Matriz de Conversin, no obstante para su estudio inicial, puede asimilarse a un convertidor corriente/tensin como se muestra en la Fig. 3.18.
Fig. 3.18
Circuito Elevador ideal.
La Matriz de conversin tiene en este caso I s y V o como magnitudes definidas, y V s e Io como magnitudes dependientes. Las Funciones Existenciales de S1 y S2, se expresan en (3.36), y las magnitudes dependientes en (3.37).
(3.36)
(3.37)
En este caso la magnitud definida de tensin V
es CC, y disponemos de una fuente de
corriente I s tambin CC. El nico trmino de H 2 que multiplicado por V o puede generar una tensin CC, es 1-1/A, por lo que el parmetro de control es A, variando w solamente la composicin armnica.
125
(3.38)
(3.39)
(3.40)
Las ecuaciones (3.38) a (3.40), desarrollan la relacin de magnitudes, que muestran cmo, para cualquier valor de A fsicamente posible A>1, la tensin V o>Vs. PROMEDIACIN DE LAS FUNCIONES DE TRASFERENCIA Conviene consultar el 4.6.1 para comprender lo expuesto a continuacin.
Ecuaciones en T on.
En este modo de funcionamiento, tenemos la siguiente ecuacin matricial:
(3.41)
Fig. 3.19
Esquema de un Booster, perodo T
on
(interruptor cerrado)
126
CAPITULO 3
De la figura 3.19:
(3.42)
(3.43)
Sustituyendo las dos ltimas en la primera ecuacin ( V
), tenemos:
(3.44)
Las ecuaciones (3.42) y (3.44) tienen la siguiente expresin matricial:
(3.45)
Comparando las ecuaciones (3.41) y (3.45), obtenemos:
(3.46)
Ecuaciones en T off.
Nuevamente la ecuacin matricial representativa para este perodo es:
127
(3.47)
Fig. 3.20
off
(Interruptor abierto)
Segn la figura 3.20:
(3.48)
Sustituyendo las dos primeras ecuaciones en la tercera ( I
):
(3.49)
Tambin se puede deducir de la figura 3.20:
(3.50)
Las ecuaciones anteriores se pueden formular matricialmente de la siguiente manera:
128
CAPITULO 3
(3.51)
Siendo por tanto:
(3.52)
Como se expondr en el Captulo 4 los convertidores de modos conmutados pueden nicamente manejarse asumiendo ciertas aproximaciones naturales que son consecuencia de suponer que, considerando un buen diseo, el convertidor operar con un bajo rizado y a
frecuencias de conmutacin considerablemente mayores que las frecuencias naturales de los circuitos. Como resultado de esta suposicin inicial, siempre parece posible reemplazar los
valores instantneos por valores medios y hacer una aproximacin lineal a tramos de las porciones de exponenciales o senoides que constituyen las trayectorias de estado. Para conseguir una linealizacin del sistema, realizaremos una ponderacin de los dos modos de conduccin en el espacio-estado. Una vez obtenidas las matrices A 1 , B 1 , A 2 y B 2 de cada uno de los intervalos del perodo de funcionamiento (siempre en modo de conduccin continua), el fin de la ponderacin ser determinar las matrices A y B, que linealizarn el sistema. Esta linealizacin es posible debido a que los elementos de las matrices en cada modo de conduccin son invariantes en el tiempo, pues describen sistemas que en cada perodo son lineales e invariantes en el tiempo. Es decir, las variables de estado son continuas a lo largo de las transiciones de los polos. Una vez hecha la consideracin de que nuestro sistema es lineal, la evolucin de este puede ser representada como muestra la figura 3.21.
129
Fig. 3.21
Promediacin lineal en un ciclo (perodos T
on
y T off )
De la figura se deduce que en el intervalo T.d:
(3.53)
De la misma manera, en el intervalo T(1-d):
(3.54)
Sumando las ecuaciones anteriores obtenemos:
(3.55)
Agrupando trminos en X y en E:
(3.56)
Denominando: A=d.A 1+(1-d).A2 y B=d.B 1+(1-d).B2, la ecuacin anterior ser la representacin lineal equivalente descrita por:
130
CAPITULO 3
(3.57)
De esta forma, se ha obtenido un nico sistema, descrito por la ecuacin anterior, que lleva el vector de estado desde el mismo estado inicial x(0), al mismo estado final x(T) dentro de un slo ciclo, tal como se representa en la figura 3.21 mediante la evolucin lineal a trazos. Es decir, que si el sistema promediado y el real comenzasen en x(0), sus trayectorias se cortaran en todos los mltiplos kT de T. Puede fcilmente deducirse, tambin, que si el sistema promediado y el real comenzasen en x(dT), sus trayectorias se cortaran en todos los instantes dT+kT. LINEALIZACIN POR EL MTODO DE LA PEQUEA SEAL Para obtener las funciones de transferencia aplicaremos el modelo dinmico de pequea seal. Entenderemos como tal, pequeas variaciones de las variables de estado del sistema. Consideremos una pequea perturbacin del estado del modelo promediado sobre su valor estacionario X. Esta perturbacin sucede, como respuesta a una perturbacin sobre el valor estacionario D y a una perturbacin del valor estacionario E de la batera. Por lo tanto:
(3.58)
donde las variables minsculas circunflejas representa las perturbaciones citadas. Por otra parte:
(3.59)
Sustituyendo los nuevos valores de "x", "d" y "e" en la ecuacin anterior, el nuevo modelo promediado ser:
(3.60)
Tal como hemos definido el modelo dinmico de pequea seal:
131
(3.61)
Es decir que si las perturbaciones son pequeas linealizando, se obtiene:
(3.62)
El modelo obtenido es pues un modelo lineal invariante en el tiempo que aproxima el efecto de las perturbaciones en el ciclo de servicio y en la fuente, en el estado del convertidor. Para obtener las funciones de transferencia tomaremos transformadas de Laplace en la ecuacin anterior:
(3.63)
Es decir:
(3.64)
Si suponemos que no hay perturbacin en la tensin de batera, o que no hay perturbacin en el ciclo de servicio, tenemos, respectivamente:
(3.65)
(3.66)
Particularizando para el caso del elevador, las matrices son:
(3.67)
132
CAPITULO 3
Funciones de transferencia salida-entrada.

Sustituyendo las matrices caractersticas en (3.65) :
(3.68)
Que nos permite obtener, operando, las siguientes funciones de transferencia salidaentrada :
(3.69)
(3.70)
Funciones de transferencia salida-control.

Sustituyendo las matrices caractersticas en (3.66):
(3.71)
Que nos permite obtener, operando, las siguientes funciones de transferencia salidacontrol :
133
(3.72)
(3.73)
Convertidores CC/CA y CA/CA

Aunque parezca sorprendente, los CONVERTIDORES CC/CA y CA/CA por usarse para alimentar cargas en CA, y actuar stas como verdaderas Fuentes de Corriente , TIENEN UN
COMPORTAMIENTO LINEAL , por lo que huelga tratar aqu ningn problema de

linealizacin. No obstante, tal hecho ser puesto en evidencia en el estudio de cada uno de estos tipos de Convertidores. 3.7.3 Identificacin de la funcin de Transferencia: Tipos de identificacin Como previamente se ha indicado, la identificacin es la determinacin experimental del comportamiento dinmico de un sistema. Las seales, medidas o simuladas, se emplean para aproximar el comportamiento del sistema al de un modelo matemtico. El error entre las seales reales y las correspondientes al modelo debe ser, lgicamente, el menor posible. Atendiendo al modo de procesar las medidas de las seales de un sistema, podemos considerar bsicamente dos formas de identificacin: I.
Identificacin "OFF-LINE". Consiste en obtener el modelo matemtico del sistema

a partir del procesamiento de una coleccin de datos provenientes del mismo tratados en bloque. Existe una clara separacin entre el procesamiento de los datos y su recogida. a este tipo de identificacin tambin se la suele conocer con el nombre de "batch identification"
II.
Identificacin "ON-LINE". Consiste en deducir el modelo del sistema al mismo

tiempo que recogen los datos. El modelo es continuamente puesto al da. Este ajuste continuo del modelo se consigue mediante un algoritmo recursivo. A este tipo de identificacin tambin suele conocerse con los nombres de identificacin en tiempo real, algoritmo adaptativo y estimacin secuencial.
134
CAPITULO 3
Cada uno de estos tipos de identificacin tiene sus ventajas y sus inconvenientes. As pues, la identificacin "OFF-LINE" presenta las siguientes ventajas respecto a la identificacin "ON-LINE": I. II. III. IV. Existe la posibilidad de probar ms de un mtodo de identificacin para comparar y asegurar el modelo matemtico. El mtodo de identificacin puede ser ms elaborado y perfecto que el "ON-LINE". Los mtodos de identificacin "OFF-LINE" presentan una mayor precisin que los "ON-LINE". El la identificacin "ON-LINE" es preciso tomar una decisin a priori acerca de la estructura del modelo antes de comenzar la identificacin. Mientras que en la identificacin "OFF-LINE" pueden tenerse en cuenta varias estructuras diferentes del modelo. Una primera identificacin del sistema se realiza mediante una seal de entrada escaln, con la que tenemos una idea acerca de la constante de tiempo dominante del sistema y el orden de ste. Este tipo de identificacin no nos permite conocer el comportamiento del sistema en cualquier tiempo de funcionamiento, sino solamente durante unas pocas constantes de tiempo. Este tipo de IDENTIFICACIN nos da una idea aproximada del mismo. PROCESO DE IDENTIFICACIN . La figura 3.22, muestra el diagrama de bloques del proceso de identificacin adoptado de la planta ms el Convertidor Electrnico de Potencia. De ahora en adelante, al emplear la palabra sistema, como se ha expuesto previamente, nos referimos al conjunto planta ms convertidor. En primer lugar se determina si el sistema presenta un ruido filtrable o no (normalmente podremos filtrar el sistema ya que se conoce la composicin de los diferentes armnicos de los convertidores electrnicos de potencia). En caso afirmativo se filtra el ruido del sistema y se procede a una identificacin mediante entrada escaln. Una vez concluida esta identificacin se puede verificar el resultado mediante un algoritmo RLS (Recursive Least Squares). Al ser el mtodo de identificacin por mnimos cuadrados (RLS) mucho ms sofisticado que el mtodo directo, ambos mtodos se presentarn posteriormente, que duda cabe que es posible emplear siempre el mtodo RLS para la identificacin del sistema, de este modo nos ahorramos el paso de comprobar si el sistema presenta un ruido filtrable en su salida. De hecho, el mtodo directo solo es aplicable en un pequeo porcentaje de los casos, mientras
135
que siempre es posible su aplicacin del RLS.
Fig. 3.22
Diagrama de bloques del proceso de identificacin.
En caso de que el sistema no sea filtrable, no es posible la identificacin con el primer mtodo, se procede a identificar el sistema en respuesta a una entrada escaln de una manera recursiva mediante un algoritmo RLS. Finalmente se presenta la posibilidad de identificar el sistema con una entrada de ruido uniforme. La frecuencia de este ruido est ntimamente ligada al valor de la constante de tiempo del sistema como se explicar posteriormente. MTODO DIRECTO DE IDENTIFICACIN . A continuacin, expondremos un mtodo directo de identificacin mediante entrada escaln, en el que consideraremos dos casos: Sistemas sin retardo. Sistemas con retardo puro.
136
CAPITULO 3
Sistemas sin Retardo .

Considrese el conjunto formado por un bloqueador de orden cero y un sistema lineal, continuo e invariante en el tiempo, la funcin de transferencia en z de la salida del sistema ser la indicada en (3.74), siendo G(z) la expresada en (3.75):
(3.74)
(3.75)
Para un sistema de grado n, la forma de su funcin de transferencia en zeta ser la siguiente:
(3.76)
Los coefientes A i, Bi , son los parmetros del sistema y el objetivo de la identificacin es determinar el valor de estos parmetros que dependen del sistema y del perodo de muestreo. Para disear correctamente el regulador, la simulacin del sistema continuo a identificar deber llevar en su entrada un bloqueador de perodo T igual al del regulador a disear. La ecuacin de diferencias asociada a esta funcin de transferencia, puede escribirse de la forma (3.77):
(3.77)
Siendo Y(tT) y X(tT) la salida y la referencia, respectivamente, del sistema como se muestra en la figura 3.23, especificados en instantes discretos tT, donde t=1,2,3,.. y T es el perodo de muestreo.
137
Fig. 3.23
Sistema genrico.
En la figura 3.24, puede verse una representacin grfica tpica de la salida filtrada de un sistema sin retardo inicial, ante una entrada escaln unitario. El tiempo T es el perodo de muestreo del sistema y debe ser, aplicando un criterio prctico y considerando el teorema de SHANON, del orden de 7 a 15 veces ms pequeo que la constante de tiempo dominante del sistema T r.
Fig. 3.24
Salida de un sistema sin retardo.
138
CAPITULO 3
Aplicando la ecuacin de diferencias (3.77) a 2n puntos, donde n es el orden predicho del sistema y utilizando, a partir de ahora, la notacin simplificada X(t) e Y(t) para indicar los valores correspondientes a X(tT) e Y(tT) respectivamente, se obtiene, para un sistema de segundo orden, el conjunto de ecuaciones de diferencias (3.78):
(3.78)
Pues los valores de Y(t) son cero para t<1, mientras que X(t) es cero para t<0, adoptando, en adelante un valor unitario (entrada escaln unitario). El sistema de ecuaciones (3.78) presenta un nmero igual de ecuaciones que de incgnitas (Las incgnitas son los parmetros del sistema B 1, B2, A1 y A 2), que resuelto nos proporciona la estructura de la funcin de transferencia en zeta del mismo.
Sistemas con Retardo Puro .

La funcin de transferencia en s de estos sistemas es de la forma siguiente:
(3.79)
Cuya transformada zeta, empleando un bloqueador de orden cero, se muestra en (3.80):
(3.80)
La figura 3.25, muestra la representacin grfica de una tpica salida filtrada de un sistema con retardo puro, tambin ante una entrada escaln unitario.
139
Fig. 3.25
Salida de un sistema con retardo.
Si suponemos que el sistema es de segundo orden, la funcin de transferencia en zeta ser de la forma siguiente:
(3.81)
Cuya ecuacin de diferencias es (3.82):
(3.82)
Aplicando esta ecuacin de diferencias a los puntos Y el sistema de ecuaciones (3.83):
a Y 7 de la figura 3.25, se obtiene
Tenemos pues un sistema de siete ecuaciones con cuatro incgnitas (A 1, A2,, B 1 y B 2) que, al igual que en el caso anterior, una vez resuelto nos permite obtener los parmetros de la funcin de transferencia en zeta del sistema.
140
CAPITULO 3
(3.83)
Para el caso que estamos analizando, se deduce inmediatamente que la funcin de transferencia en zeta del sistema ser de la forma (3.84):
(3.84)
De un modo general, la forma de la funcin de transferencia en zeta de sistemas con retardo es, como poda haberse fcilmente anticipado, la siguiente:
(3.85)
En la cual, n es el orden del sistema y K el retardo del mismo en mltiplos de su perodo de muestreo. El mtodo presentado necesita a priori conocer el valor del orden del sistema. Mediante un proceso de prueba y error, probando con diferentes rdenes, se puede conseguir la identificacin de estos sistemas. Tambin es verdad que el mtodo expuesto presenta graves inconvenientes de los que cabe destacar: I. El sistema deber ser y estar filtrado.
141
II. El mtodo slo es aplicable a sistemas lineales con parmetros constantes, no sirviendo en sistemas no estacionarios cuyos parmetros varen con el tiempo. Un segundo mtodo de identificacin que elimina estos inconvenientes, es el conocido como RLS (Recursive Least Squares) que esta orientado a la identificacin "ON-LINE" y en su versin "OFF-LINE" no existe ningn inconveniente en efectuar ese tipo de identificaciones. IDENTIFICACIN RLS. A continuacin vamos a explicar el fundamento del algoritmo de identificacin RLS, algoritmo recursivo de mnimos cuadrados. Su filosofa de funcionamiento y posibles mejoras que se le pueden aplicar para una ptima identificacin. Considrese el sistema dinmico 5 formado por un convertidor y una planta en un Sistema Electrnico de Potencia, con una entrada u(t) y una salida y(t). Supuesto que estas seales de entrada y salida se muestrean en instantes discretos t=1,2,3,..., puede representarse el conjunto, para seales de entrada de pequea amplitud, mediante una ecuacin lineal de diferencias (se escoge la forma discreta de la ecuacin diferencial, ecuacin de diferencias, ya que estos sistemas han de regularse mediante microprocesador), como se muestra en (3.86).
(3.86)
Donde v(t) representa una perturbacin de carcter desconocido. En la figura 3.26, se representa el sistema y las diferentes seales que interactan sobre l. Cambiando de notacin, podemos reescribir la expresin (3.86) de la forma siguiente:
(3.87)
en la cual t es la traspuesta del llamado vector de parmetros del sistema, que debemos determinar.
142
CAPITULO 3
Fig. 3.26
Seales de un sistema genrico.
(3.88)
(t) es el denominado vector de datos de entrada-salida del sistema. Este vector es conocido
ya que est formado solo por las seales observables del sistema, como se muestra en (3.89):
(3.89)
El modelo matemtico (3.87) describe la variable observable Y(t) como una desconocida combinacin lineal del vector observable (t) ms un ruido v(t). En la literatura estadstica, a un modelo con estas caractersticas se le conoce como regresin lineal y las componentes del vector (t), suelen denominarse variables de regresin o regresores. Como el carcter del ruido v(t) es indeterminado, podemos poner la expresin (3.87) de la forma siguiente:
(3.90)
Donde Y^(t) es una prediccin de la salida Y(t) real y depende de valores anteriores de Y(k) y U(k) para k = t-1, t-2 etc... Esta expresin, (3.90), es correcta, desde el punto de vista estadstico, si la naturaleza del ruido v(t) de la ecuacin (3.87), es lo que se conoce como
143
"ruido blanco", es decir, una secuencia de variables aleatorias con media nula. La forma general de estimar el vector de parmetros del sistema , es minimizar el error cuadrtico entre el valor real de la salida del sistema y su valor estimado. Este criterio se puede escribir de la forma siguiente:
(3.91)
Donde N es el nmero de medidas efectuado y t es una secuencia de nmeros positivos cuya misin es dar diferentes pesos a las diferentes medidas. Lo normal es que
t
t sea siempre igual a la unidad, sin embargo, hablando en rigor,

nado con la varianza del ruido v(t).
deber estar relacio-
La minimizacin de la expresin (3.91) se consigue derivando dicha expresin con respecto al vector de parmetros del sistema e igualando a cero. Efectuando esta operacin se obtiene:
(3.92)
Donde ^(N) es la estimacin del vector de parmetros para N muestreos. Implcitamente se est suponiendo que la inversa existe. La expresin (3.92) se conoce tambin por el nombre de estimador de mnimos cuadrados. Esta expresin nos da el valor de los parmetros del sistema para un nmero de medidas N, pero no de una forma recursiva, es decir, si tenemos un conjunto de N datos provenientes del sistema, podemos encontrar sus parmetros de forma que minimicemos su error de acuerdo con el ndice de coste (3.91) de una forma inmediata por simple aplicacin de la expresin (3.92). Estos valores calculados de los parmetros del sistema nos permiten obtener su funcin de transferencia en zeta de una forma esttica. Solo conocemos la funcin de transferencia vlida, nicamente, para el instante del ltimo muestreo. Por lo tanto, si el sistema es dinmico, sus parmetros varan con el tiempo, no podemos tener una idea de dicha variacin. En el caso de que el sistema sea esttico, sus parmetros no varan con el tiempo, la expresin (3.92) es perfectamente vlida. Se puede decir que la ecuacin (3.92) es el estimador "OFF-LINE" de mnimos cuadrados. Vamos a encontrar una expresin para la estimacin recursiva del vector de parmetros
144
CAPITULO 3
del sistema. Para ello vamos a definir el trmino R
(t) de la forma siguiente:
(3.93)
Observando la expresin (3.92), podemos poner:
(3.94)
De la definicin de R (t) se deduce la ecuacin:
(3.95)
Considerando la anterior relacin, puede reescribirse la ecuacin (3.92) y, por otra parte, llamando R(t)=R (t)/t, pueden obtenerse las dos expresiones siguientes:
(3.96)
Las ecuaciones anteriores nos permiten obtener de una forma recursiva los valores estimados de los parmetros de nuestro sistema. La implementacin de este algoritmo en un ordenador no es eficiente ya que en cada recursin se efecta la inversin de una matriz, R, con el consiguiente gasto en el tiempo de computacin. Este tiempo crece exponencialmente con el orden del sistema a identificar, por lo que est justificado encontrar una forma ms ptima del algoritmo. Para ello se define la matriz P(t) de la forma siguiente:
145
(3.97)
Con lo que se obtiene la nueva formulacin del algoritmo de identificacin:
(3.98)
(3.99)
(3.100)
Las expresiones (3.98) a (3.100), forman el conocido algoritmo recursivo de mnimos cuadrados RLS (Recursive Least Squares) que es uno de los mtodos de identificacin ms empleados. Para poner en marcha este algoritmo recursivo es necesario conocer los valores iniciales de ^(0) y de P(0). Estos valores iniciales responden a las expresiones siguientes, siendo t el punto inicial de la recursin:
0
(3.101)
(3.102)
146
CAPITULO 3
Generalmente el comienzo de la recursin se produce en el instante t 0=0 con alguna matriz P(0) y un vector inicial estimador de parmetros
^(0). El vector estimador de
parmetros en el instante t puede expresarse de la forma siguiente:
(3.103)
Comparando las ecuaciones (3.103) y (3.92), podemos observar que la importancia relativa de los valores iniciales decae con el tiempo conforme aumenta la magnitud de la suma. Tambin, como P -1 (0) tiende a cero, la estimacin recursiva se aproxima a la de offline. Por tanto, P(0) se suele tomar como un nmero positivo elevado multiplicado por la matriz unidad y ^(0) = 0. IDENTIFICACIN RLS CON DESESTIMACIN DE MUESTRAS. Como se ha dicho, el estimador de mnimos cuadrados, expresin (3.92), presupone que el vector de parmetros del sistema es constante, es decir que los parmetros del sistema son invariantes en el tiempo. Una importante razn para emplear un algoritmo recursivo radica en la identificacin de sistemas cuyos parmetros varen en el tiempo. En estos casos, el algoritmo empleado en la identificacin deber ser capaz de seguir esta variacin en los parmetros. El algoritmo recursivo RLS, tal y como est planteado en las expresiones (3.98) a (3.100), no es capaz de seguir perfectamente estas variaciones temporales de los parmetros de nuestro sistema. La ecuacin (3.99) es la denominada ganancia de la iteracin t, y teniendo en cuenta la igualdad (3.98), observamos que el nuevo valor estimado del vector de parmetros viene dado a partir de su valor en la iteracin anterior, t-1, ms un producto en el que interviene L(t). Por otra parte, la expresin (3.99) puede escribirse en la forma siguiente:
(3.104)
Es decir, directamente proporcional al trmino P(t). Y como P(t) es de la forma (3.105), observamos que un aumento en el nmero de la iteracin, t, produce una disminucin en el valor de P(t) y por consiguiente disminuye la ganancia de la iteracin, expresin (3.104). Por
147
consiguiente, la ganancia de cada iteracin, o lo que es lo mismo, la influencia de cada iteracin en la estimacin del vector de parmetros va reducindose conforme aumenta el nmero de la iteracin. Esto quiere decir que el algoritmo recursivo RLS, descrito por el conjunto de ecuaciones (3.98) a ( 3.100), va perdiendo sensibilidad a las variaciones dinmicas del sistema conforme aumenta el nmero de la iteracin.
(3.105)
Para conseguir esta sensibilidad a las variaciones dinmicas de los parmetros del sistema producidas en iteraciones de orden elevado, es necesario introducir un nuevo criterio en el que se desestimen valores de iteraciones antiguas. Para ello vamos a tomar el siguiente ndice de coste a minimizar:
(3.106)
Donde (N,t) va creciendo segn aumenta el nmero de iteraciones t, para un nmero final de iteraciones dado, N. La expresin del estimador "OFF-LINE" puede encontrarse derivando la ecuacin (3.106) respecto a los coeficientes del vector de parmetros, obteniendo la igualdad siguiente:
(3.107)
El conjunto de estimaciones "OFF-LINE", puede ser procesado de una forma recursiva slo si introducimos una cierta estructura de variacin de (N,t). Adoptando una estructura de variacin de (N,t) de la forma siguiente:
(3.108)
148
CAPITULO 3
Que tambin podemos formularla de la manera siguiente:
(3.109)
Donde (k,k) = k y (j) es un coeficiente menor o igual a la unidad llamado factor de olvido. El nuevo criterio de identificacin RLS puede expresarse mediante el siguiente conjunto de ecuaciones:
(3.110)
(3.111)
(3.112)
Estas tres expresiones constituyen el algoritmo RLS con desestimacin de medidas. El criterio anteriormente formulado, ecuaciones (3.98) a (3.100), es obviamente, un caso particular con (t)=1. El factor de olvido (t) tiene por objeto mantener a P(t) y a la ganancia de la iteracin, L(t), suficientemente elevados. Si (t) es menor o igual a 1 - , donde > 0, entonces P(t) no tender a cero y L(t) se mantendr elevada, por lo que el algoritmo recursivo podr seguir las variaciones en los parmetros del sistema para nmeros de iteraciones elevados. Un valor constante de (t) conduce al criterio de minimizacin siguiente:
149
(3.113)
Donde (t,) representa el error de la iteracin t. Conforme aumenta el nmero de las iteraciones,t, la diferencia N-t disminuye y aumenta ya que es menor o igual a la unidad. Esto nos lleva a que los errores de iteraciones bajas contribuyen muy poco en la ltima puesta al da de los parmetros del sistema. Cuanto menor es el factor de olvido , mayor es la sensibilidad del algoritmo al ruido inherente del sistema, por lo que existe un compromiso entre el ruido y la bondad del seguimiento de las variaciones en los parmetros. Es muy difcil seguir con suficiente precisin una rpida variacin en los parmetros, siendo relativamente fcil su seguimiento cuando estos varan no muy rpidamente. Experimentalmente hemos comprobado que un valor de constante para todas las iteraciones comprendido entre .85 y .95 proporciona buenos resultados. En el caso de tener un sistema cuyos parmetros no varen en el tiempo, lo que se hace es imprimir al factor de olvido (t) un crecimiento exponencial con el nmero de la iteracin,t, de la forma siguiente:
N-t
(3.114)
Donde 0 es una constante y (0) es el valor inicial del factor de olvido. Experimentalmente hemos comprobado que los valores de 0=0.99 y (0) = 0.95 se comportan bastante bien.
3.7.4 Identificacin en Sistemas Electrnicos de Potencia.

Llegados a este punto, sera conveniente analizar los diferentes tipos de sistemas que pueden encontrarse en Electrnica de Potencia con el fin de conocer si todos ellos pueden expresarse mediante una nica funcin de trasferencia en z. En adelante nos referiremos a sistemas de una nica entrada y una nica salida, aunque las conclusiones puedan extenderse a los sistemas multientrada - multisalida. Cualquier tipo de sistema lineal puede expresarse mediante ecuaciones genricas G(s) y G(z), la primera cuestin que aparece es: Qu ocurre si el sistema es no lineal?. De forma genrica, cualquier sistema no lineal con un nico conjunto de ecuaciones diferenciales y
150
CAPITULO 3
parmetros variables, puede aproximarse por uno lineal cuando se aplica una pequea perturbacin en torno a cada punto de trabajo, pudiendo entonces identificarse en secuencia paso a paso. La segunda cuestin a resolver se refiere a los casos en que el sistema no est descrito por un conjunto nico de ecuaciones diferenciales sino por varios conjuntos de ellas. Este es el caso de los Convertidores de Modos Conmutados y de algunas situaciones especiales (Conduccin Discontinua y otros) en Convertidores de Matriz de Conversin. La descripcin discreta de un Convertidor de Modos Conmutados, operando en un ciclo completo, constar de una sucesin de N ecuaciones, como se describi previamente en el captulo anterior, en la forma:
(3.115)
(3.116)
Un conjunto para cada una de las N configuraciones de los polos en el ciclo. La evolucin es continua a lo largo de cada cambio en la configuracin de los polos. A modo de ejemplo, el valor final en una configuracin es el inicial en la siguiente. La ecuacin (3.116) resume las condiciones de contorno para cada modo. T
k
representa
el vector de tiempos de transicin gobernado, directa o indirectamente, por un conjunto de parmetros de control p k. Los instantes de transicin pueden ser directamente controlados por la accin de control externa, o bien las transiciones pueden suceder cuando las magnitudes del sistema alcancen un determinado valor o una condicin umbral. Para analizar un ejemplo concreto, supongamos un Convertidor de Modos Conmutados genrico como el representado en la figura 2.1 (b), del captulo segundo. En cada estado 0/t1,...,t n-1 /tn, aplica un conjunto de ecuaciones diferenciales y puede decirse que ningn conjunto puede describir la funcionalidad completa del sistema. Supongamos, para simplificar, una descripcin lineal para el Convertidor genrico de Modos Conmutados con slo tres estados. Las sucesivas ecuaciones de diferencias (3.117) a (3.119), describen la evolucin de la seal sobre un perodo:
151
(3.117)
(3.118)
(3.119)
Si el perodo de muestreo para las tres ecuaciones es T m, el valor final al trmino del ciclo ser el mismo con el conjunto completo operando desde o a t 3, pero con los nuevos tiempos de muestreo individuales indicados en (3.120):
(3.120)
De acuerdo al algebra de la transformada en z, puede emplearse un nuevo tiempo de muestreo comn, T mx , para el conjunto completo de ecuaciones (3.117) a (3.119), desde 0 a t3, pero habiendo modificado los coeficientes A i, Bi, a unos nuevos a i, bi, como se expresa en las igualdades (3.121) a (3.123):
(3.121)
(3.122)
(3.123)
Finalmente, debido al tiempo de muestreo comn T representar al sistema en el perodo:
mx
, una nica ecuacin (3.124) podra
152
CAPITULO 3
(3.124)
Por tanto, podemos aproximar el comportamiento modelando el sistema como una unidad nica. Si el modelo comienza con el valor inicial del circuito conmutado al comienzo del perodo, su evolucin cortar la del circuito conmutado en todos los mltiplos kT (con k entero) de T, donde T denota el perodo de funcionamiento. No es tampoco difcil de ver que si el modelo hubiera comenzado en el mismo instante t
x
que el sistema conmutado,
entonces su evolucin cortara la del sistema conmutado en los instantes t x+T. Para estos convertidores, las frecuencias de conmutacin son, usualmente, considerablemente mayores que las frecuencias naturales del circuito. Como resultado, mediante este camino, es posible reemplazar valores instantneos por valores medios. La aproximacin puede extenderse a pequea seal y resulta en una aproximacin lineal de la evolucin dinmica del sistema. El modelo describe la evolucin del sistema en trminos de muestreos tomados cada ciclo. El objetivo que se pretende es obtener un modelo que aproxime el sistema de forma satisfactoria de cara a emplear este modelo para el diseo del regulador. En este sentido, todos los parmetros de control estn limitados a variar no ms frecuentemente que una vez por ciclo. En resumen, a causa de la aproximacin lineal de la evolucin del sistema, con un perodo de muestreo igual al perodo de funcionamiento, la ecuacin (3.115) es lineal y puede establecerse una relacin similar a la indicada en (3.124) para Tk
i
en lugar de x(k i). Adems,
la consideracin expresada en trminos de muestreos tomados cada ciclo puede extenderse a tiempos de muestreo mayores que el perodo de funcionamiento si la dinmica del sistema es suficientemente lenta. La simulacin de estructura real (RSS), seguida de la identificacin puede suministrar ese modelo. Obviamente existen otros procedimientos que permiten mayor exactitud en el proceso de aproximacin pero son ms laboriosos y pueden, a veces, conducir a modelos innecesariamente complejos de cara a los objetivos que se pretenden en el modelado.
3.7.5 Ejemplos.
Con el fin de dar una sensacin fsica de las anteriores conclusiones y para mostrar tanto las posibilidades de esta herramienta como el funcionamiento de los algoritmos de identificacin anteriormente comentados, vamos a exponer una serie de ejemplos aclaratorios. Se trata de encontrar la funcin de transferencia del conjunto convertidor de potencia ms planta con objeto de disear el control del conjunto.
153
IDENTIFICACIN DE UN CONVERTIDOR CC/CC TIPO ELEVADOR (BOOSTER). Referimos previamente al lector a 3.7.2 y al captulo 4, dedicado por completo al estudio de los convertidores CC/CC, entre los que se incluye el convertidor elevador (BOOSTER), para un anlisis ms pormenorizado de su tipologa, caractersticas y modos de funcionamiento, que facilitarn la comprensin de las diferentes cuestiones y formas de onda que se abordarn en este apartado. En 3.7.2 y en el captulo 4, se muestra, adems, un mtodo para la obtencin de las funciones de transferencia de los convertidores CC/CC llamado mtodo de pequea seal . Como en dicho captulo se expone, solamente es vlido para el funcionamiento del convertidor en conduccin continua. En caso de conduccin discontinua, slo sera posible el calculo de la funcin de transferencia de los convertidores CC/CC, mediante la teora de Identificacin de Sistemas. A continuacin, se va a emplear esta tcnica para la obtencin de la funcin de transferencia, en diferentes condiciones de funcionamiento, del convertidor CC/CC elevador "Booster" y posteriormente se compararn los resultados obtenidos con las expresiones mostradas en el captulo 4.
Booster en Conduccin Continua.

Los datos comunes iniciales del Booster se muestran a continuacin: Tensin de entrada Resistencia de carga Inductancia Condensador de filtro Frecuencia de trabajo 100 V 1 .74 mHr 5550 F 2000 Hz
154
CAPITULO 3
Fig. 3.27
Ev. instantnea de la var. de la tensin de salida ante un escaln del 20% Booster.
Fig. 3.28
Ev. media de la var. de la tensin de salida con un escaln del 20%. Booster.
155
En la figura 3.27, se muestra la evolucin temporal de la variacin de la tensin de salida del Booster para un escaln del 20% en el ciclo de servicio ("d"), una vez alcanzado el rgimen estacionario (d antes =0'333,d despus=0'4). Se representa, en el eje de abcisas, el nmero de puntos simulados correspondientes a 0.05 segundos (100 ciclos) y en el eje de ordenadas, el incremento de tensin producido por el escaln. Dado que en la regulacin del sistema se emplean las realimentaciones filtradas, se ha optado por identificar la evolucin del valor medio de la variacin de la tensin de salida como se muestra en la figura 3.28. En la figura 3.29 se muestran, conjuntamente, la evolucin media de la tensin de salida y la curva de identificacin obtenida considerando un sistema de orden 2. Lo mismo se puede hacer con la intensidad en la bobina (parmetro a controlar en la regulacin). En la figura 3.30 se representa la evolucin de la variacin de la intensidad en valores instantneos ante el mismo escaln anterior Por la misma razn que para la tensin, nos interesa identificar la evolucin media de la variacin de la intensidad. En la figura 3.31 se muestra dicha evolucin media y en la figura 3.32 se representa la misma junto con la curva obtenida tras el proceso de identificacin considerando, anlogamente, un sistema de orden 2.
Fig. 3.29
Tensin media y curva identificada con un sistema de 2 orden. Booster.
156
CAPITULO 3
Fig. 3.30
Ev. instantnea de la var. de la intensidad en la bobina ante un escaln del 20%.
Fig. 3.31
Evolucin media de la var. de la intensidad de bobina ante un escaln del 20%.
157
Fig. 3.32
Intensidad media y curva identificada con un sistema de 2 orden.
Fig. 3.33
Intensidad media y curva identificada con un sistema de 3
er
orden.
158
CAPITULO 3
Fig. 3.34
Evolucin de las constantes en el proceso de identificacin (I
), 2 orden.
Fig. 3.35
Evolucin de las constantes en el proceso de identificacin (I
), 3 er orden.
159
Como se puede comprobar, identificando como un sistema de segundo orden, no se alcanza exactamente a las evoluciones tanto de tensin de salida como de intensidad de bobina. Para conseguir una identificacin exacta habra que ir aumentando el orden del sistema hasta conseguir que las evolucin de sus constantes fuera constante, es decir, las constantes de identificacin coinciden con las de la funcin de transferencia de la curva. Para comprobarlo se muestra en la figura 3.33 la identificacin con un sistema de orden 3, donde se puede apreciar que la curva de la intensidad media en la bobina y la identificada se superponen. En la figura 3.34 se muestra la evolucin de las constantes en el proceso de identificacin en el caso de identificacin con 2 orden y en la figura 3.35 la correspondiente con identificacin de 3 er orden. Una vez obtenidas las constantes del sistema de orden 2 (se elige el orden 2 para poder comparar con las funciones de transferencia que previamente se han obtenido, se dispone de las funciones de transferencia en el espacio z, (G z(z)), de la tensin y la intensidad. Para el caso de la tensin de salida:
(3.125)
Si la convertimos al espacio S (perodo de muestreo T=0.0005), la funcin de transferencia, as obtenida, es la siguiente:
(3.126)
Dados los datos iniciales del convertidor, se pude obtener la funcin de transferencia terica sustituyendo en la ecuacin genrica del captulo 4, correspondiente a la funcin de transferencia salida-control para la tensin:
(3.127)
160
CAPITULO 3
Para poder comparar las dos funciones de transferencia obtenidas para el mismo caso, una mediante teora de pequea seal y la otra mediante identificacin, se muestra un diagrama de Bode que contiene a ambas, figura 3.36, correspondiendo la representacin de trazado continuo a la funcin de transferencia terica, mientras que las grficas a trazos son representativas de la identificada.
Fig. 3.36
Diagrama de Bode de la f.t. de la tensin (terica e identificada).
Para el caso de la intensidad en la bobina la funcin de transferencia en z es la siguiente:
(3.128)
Pasando la ecuacin a S, tenemos la siguiente funcin de transferencia:
(3.129)
161
La funcin de transferencia que se obtiene mediante la teora de pequea seal (captulo 4) para la intensidad de bobina, en el mismo diseo de convertidor es la siguiente:
(3.130)
Representando en Bode ambas funciones de transferencia en el dominio de Laplace se obtiene la figura 3.37, correspondiendo, nuevamente, la representacin de trazado continuo a la funcin de transferencia terica, mientras que las grficas a trazos son representativas de la identificada.
Fig. 3.37
Diagrama de Bode de la f.t. de la Intensidad (terica e identificada).
Como se puede comprobar en ambos diagramas de Respuesta en frecuencia, la diferencia entre el Bode obtenido tericamente y el obtenido mediante identificacin no es muy notable, por lo que se pueden considerar como adecuadas las funciones de transferencia desarrolladas en el captulo 4.
162
CAPITULO 3
Vamos a ver lo que sucede si se vara la carga. Para ello continuaremos con el mismo diseo de convertidor pero consideraremos una resistencia de carga, ahora, R=1.369 tras el escaln en el ciclo de servicio (20%). En la figura 3.38 se muestra la evolucin de la variacin de la tensin de salida en valores instantneos. Como en todas las representaciones de tensin e intensidad de este ejemplo, en el eje de abcisas se representa el nmero de puntos de la simulacin (100 ptos/ciclo), es decir, 100 ciclos o 0.05 segundos.
Igual que antes, tanto para la tensin como para la intensidad, obtenemos una evolucin
Fig. 3.38
Ev. instantnea de la var. de la tensin ante un escaln del ciclo de servicio (20%)
Las figuras siguientes representan la variacin de la tensin de salida en valores medios y su comparacin con la curva identificada, respectivamente. Procediendo del mismo modo con la intensidad en la bobina, se obtiene, en la figura 3.41, la evolucin de la variacin de la intensidad en valores instantneos ante el mismo escaln anterior. Dado que las referencias son filtradas, nos interesa identificar su evolucin media de la intensidad. En la figura 3.42 se muestra dicha evolucin media de la variacin de la intensidad, que se compara, en la figura 3.43, con la curva obtenida tras el proceso de identificacin como un sistema de orden 2.
163
Fig. 3.39
Evolucin media de la variacin de la tensin de salida (escaln 20%). Booster.
Fig. 3.40
Tensin media y curva identificada con un sistema de 2 orden. (Booster).
164
CAPITULO 3
Fig. 3.41
Evolucin de la var. de la Intensidad de la bobina ante un escaln del 20% de "d".
Fig. 3.42
V ariacin de la Intensidad media ante un escaln del 20% en el ciclo de servicio.
165
Fig. 3.43
Intensidad media y curva identificada con un sistema de 2 orden. Booster.
Fig. 3.44
Intensidad y curva identificada con un sistema de 3
er
orden. Booster.
166
CAPITULO 3
Al igual que en el caso anterior, como se puede comprobar, no se alcanza exactamente las evoluciones tanto de tensin de salida como de intensidad de bobina. Para conseguir una identificacin exacta, habra que aumentar el orden del sistema hasta lograr que la evolucin de sus constantes fuera constante, es decir, las constantes de identificacin coincidan con las de la funcin de transferencia de la curva. Para verificar este extremo, se muestra, en la figura 3.44, la identificacin con un sistema de orden 3, donde se puede apreciar como la curva de la intensidad media en la bobina y la identificada son iguales. Con las constantes del sistema de orden 2, obtenemos las funciones de transferencia en el espacio z, (G z(z)), de la tensin y la intensidad. Para el caso de la tensin de salida:
(3.131)
(3.132)
(3.133)
167
Fig. 3.45
Diagrama de Bode de f.t. de la tensin (terica e identificada).
Para el caso de la intensidad en la bobina la funcin de transferencia en Z es la siguiente:
(3.134)
(3.135)
La funcin de transferencia que se obtiene mediante la teora de pequea seal (captulo 4) para la intensidad de bobina, en el mismo diseo de convertidor, es la siguiente:
(3.136)
168
CAPITULO 3
Fig. 3.46
Diagrama de Bode de la f.t. de la Intensidad (terica e identificada).
Representando en Bode ambas funciones de transferencia en el dominio de Laplace, obtenemos la figura 3.46, correspondiendo, nuevamente, la representacin de trazado continuo a la funcin de transferencia terica, mientras que las grficas a trazos son representativas de la identificada. Como hemos podido observar, el parecido entre la funciones de transferencia, obtenidas tericamente y mediante identificacin, es notable mientras el convertidor funciona en conduccin continua, y eso teniendo en cuenta que se est aplicando un escaln del 20% que se podra considerar excesivo. Vamos a pasar a estudiar un caso donde el convertidor trabaje en conduccin discontinua y as poder comparar las funciones de transferencia que se obtengan mediante ambos mtodos.
Booster en Conduccin Discontinua.

Los datos del Booster que se van a utilizar en la siguiente simulacin para conduccin discontinua, se muestran a continuacin: Tensin de entrada Tensin terica de salida Inductancia 100 V 150 V .1 mHr
169
Condensador de filtro Frecuencia de trabajo Resistencia de carga
5550 F 2000 Hz 7
En la figura 3.47, se muestra la evolucin temporal de la tensin de salida del Booster, correspondiente a un escaln del -35% en el ciclo de servicio ("d"), una vez alcanzado el rgimen estacionario (d antes =0.333, d despus=0.2165). Se representa en el eje de abcisas, el nmero de puntos simulados correspondientes a 0.07 segundos (140 ciclos) y en el eje de ordenadas, el incremento de tensin producido por el escaln. Dado que en la regulacin del sistema se emplean las realimentaciones filtradas, se ha optado por identificar la evolucin del valor medio de la variacin de la tensin de salida como se muestra en la figura 3.48. En la figura 3.49, se exponen, conjuntamente, la evolucin media de la variacin de la tensin de salida y la curva de identificacin obtenida como un sistema de orden 2. Lo mismo se puede hacer con la intensidad en la bobina (parmetro a controlar en la regulacin). En la figura 3.50 se indica la evolucin de la variacin de la intensidad, en valores instantneos, ante el mismo escaln anterior.
Fig. 3.47
Ev. instantnea de la var. de la tensin de salida. Conduccin discontinua. Booster
170
CAPITULO 3
Fig. 3.48
Ev. media de la var. de la tensin de salida. Conduccin discontinua. Booster.
Fig. 3.49
Tensin de salida media y curva identificada de 2 orden. Conduccin discontinua.
171
Fig. 3.50
Evolucin instantnea de la intensidad en la bobina. Conduccin discontinua.
Fig. 3.51
Evolucin media de la var. de la Intensidad en la bobina. Conduccin discontinua.
172
CAPITULO 3
Fig. 3.52
Intensidad media y curva identificada con un sistema de 2 orden. C. discontinua.
En la figura 3.51 se muestra la evolucin media de la variacin de intensidad, mientras que en la figura 3.52 se representan la misma curva junto con la obtenida tras el proceso de identificacin como un sistema de orden 2. Como se puede comprobar, en esta ocasin se ha conseguido identificar con un sistema de segundo orden tanto de tensin de salida como la intensidad de bobina. Esto es debido a que el estacionario que se alcanza es conduccin discontinua por lo que no presenta oscilaciones. Incluso se podra haber identificado con un sistema de orden uno pero, con el fin de comparar con el estudio terico del captulo 4, se ha identificado con un orden 2. Una vez obtenidas las constantes del sistema de orden 2, se dispone de la funcin de transferencia en el espacio z (G z(z)) de la tensin y la intensidad. Para el caso de la tensin de salida:
(3.137)
173
(3.138)
(3.139)
Fig. 3.53
Diagrama de Bode de la f.t. de la tensin (terica e identificada). C. discontinua.
174
CAPITULO 3
Para el caso de la intensidad en la bobina la funcin de transferencia en Z es la siguiente:
(3.140)
(3.141)
La funcin de transferencia que se obtiene mediante la teora de pequea seal (captulo 4) para la intensidad de bobina en el mismo diseo de convertidor es la siguiente:
(3.142)
Fig. 3.54
Diagrama de Bode de la f.t. de la Intensidad (terica e identificada). Conduccin Discontinua.
175
Representando en Bode ambas funciones de transferencia en el dominio de Laplace, obtenemos la figura 3.54, correspondiendo, nuevamente, la representacin de trazado continuo a la funcin de transferencia terica, mientras que las grficas a trazos son representativas de la identificada. Como se puede observar en ambos diagramas de respuesta en frecuencia, la diferencia entre los Bodes obtenidos, tericamente y mediante identificacin, es muy notable por lo que se comprueba que el estudio terico de pequea seal es slo vlido, tal como se indica en su obtencin, para conduccin continua, en cuyo caso, como puede comprobarse en el proceso de identificacin, la curva identificada se adapta exactamente a la curva real, por lo que se asegura su fiabilidad. En resumen, se ha analizado el proceso de modelado de este tipo de convertidor en diferentes aspectos, tanto en cuanto a sus distintos modos de funcionamiento como a la influencia de otros parmetros como pueda ser, por ejemplo, la carga existente. De los resultados obtenidos se derivan las siguientes conclusiones: Se han empleado, en el proceso de identificacin, las evoluciones de los valores medios de las variables del sistema, lo que no es, en absoluto, bice para su utilidad ya que, en la mayora de los casos, se desea regular precisamente la evolucin de este valor medio y no la del instantneo. En conduccin continua, aplicando pequeas perturbaciones en torno al punto de funcionamiento, para unos mismos valores de diseo de los elementos del convertidor, se obtiene una familia de funciones de transferencia, correspondientes, cada una de ellas, a un punto de operacin y una carga especficos, supuestos constantes los dems parmetros, como permiten anticipar las expresiones de las funciones de transferencia deducidas tericamente aplicando el modelo de pequea seal. Cada una de estas funciones de la familia seran representativas de una aproximacin lineal del comportamiento en torno a un punto de funcionamiento. Las funciones de transferencia obtenidas tericamente y mediante identificacin son muy similares. En conduccin discontinua, sucede lo mismo en cuanto a la obtencin de una familia de funciones de transferencia, evidenciandose la variacin respecto al caso de conduccin continua. El modelo de pequea seal establecido en el captulo 4, es nicamente vlido para conduccin continua en la forma en que se ha derivado, de ah la fuerte discrepancia entre los modelos terico e identificado. Los resultados obtenidos son perfectamente vlidos de cara a la utilidad que se pretende, que recordemos que no es otra sino la de favorecer el diseo, en forma sistemtica y
176
CAPITULO 3
organizada, de los correspondientes reguladores. En este sentido, puede procederse, de cara al establecimiento de la regulacin, en dos vas a la luz de las familias de funciones de transferencia que pueden obtenerse: a) Diseo de un regulador clsico y convencional, nico, establecido para proporcionar un funcionamiento lo ms adecuado posible, partiendo de la determinacin del peor caso dentro de la familia, lo que conducira, naturalmente, a una respuesta lejana por tanto de la ptima en los dems casos. b) Diseo de reguladores adaptativos, ms sofisticados, mediante microprocesador, bien empleando tablas de parmetros preestablecidas de acuerdo a la familia deducida de funciones de transferencia, o bien mediante otras tcnicas. Debe insistirse, nuevamente, en la dificultad que suponen los distintos modos de funcionamiento, comunes a la gran mayora de aplicaciones de la Electrnica de Potencia. En cualquier caso, se evidencia la utilidad del procedimiento establecido, combinando la simulacin y la identificacin, frente a las laboriosas, y lamentablemente a veces poco prcticas y seguras, tareas de su establecimiento mediante deducciones exclusivamente matemticas.
3.7.6. Conclusiones
A lo largo de este apartado se ha realizado una introduccin al problema de establecer modelos dinmicos para los sistemas electrnicos de potencia. Mediante tcnicas de promediacin se han obtenido modelos que describen el comportamiento del valor medio de sus variables bajo determinadas condiciones de funcionamiento. Como se ha expuesto, los sistemas son frecuentemente no lineales y se han analizado procedimientos de linealizacin que permiten el estudio del sistema mediante un modelo lineal bajo ciertas condiciones. Las descripciones obtenidas no son sino una aproximacin a la dinmica de los sistemas y, adems, nicamente vlidas, bajo la asuncin de determinadas condiciones: un modo concreto de funcionamiento, una determinada relacin entre las constantes de tiempo de la planta y las frecuencias de alimentacin o de funcionamiento, operacin en torno a un punto, etc. Pueden obtenerse modelos ms detallados y laboriosos capaces de describir, ms exactamente, la dinmica del sistema, pero debe recordarse que el objetivo, segn se ha expuesto previamente, no es, en s mismo, la obtencin ms refinada del modelo, sino que se trata de encontrar la solucin ms adecuada al problema del anlisis y el control de la
177
dinmica de los sistemas electrnicos de potencia y, en este doble sentido, no siempre el mejor modelo resulta el ms adecuado para facilitar el diseo de los elementos de control. En general, las tareas de regulacin de uno de estos sistemas ofrecen problemas evidentes, algunos de los cuales se han expuesto en este captulo, que no son ajenos a otros condicionantes como pueden ser los elementos de interface entre los convertidores y sus entradas y salidas (alimentaciones y cargas), la relacin que existe, en algunos de ellos, entre procedimientos de regulacin y de generacin, la propia influencia de los reguladores (si son suficientemente robustos en la posible linealizacin del funcionamiento efectivo del conjunto convertidor-planta), etc. Los procedimientos descritos constituyen una aproximacin vlida a los objetivos propuestos y en este sentido remitimos al lector a los captulos 10 y 11, dedicados exclusivamente al control y a las aplicaciones, para estimar el comportamiento del conjunto una vez se han establecido, en base a estos modelos, los correspondientes lazos de regulacin. Tambin se puede encontrar informacin ms pormenorizada en los apartados 4.6 y 6.6.
3.8
1 2 3 4 5
BIBLIOGRAFA
R. ARACIL. "SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL". E.T.S.I.I. de Madrid. 1.980. G. FERNANDEZ. "MODELOS MATEMTICOS Y DE SIMULACIN PARA SISTEMAS CONTINUOS". E.T.S.I.I. de Madrid. J. STOER. "INTRODUCTION TO NUMERICAL ANALYSIS". 1980 D. F. ELLIOTT. "FAST TRANSFORMS: ALGORITHMS, ANALYSES, APPLICATIONS". 1982 L. LJUNG. "THEORY AND PRACTICE OF RECURSIVE IDENTIFICATION". 1983.
179
CAPITULO IV
CONVERTIDORES CC/CC
4.1
INTRODUCCION.
En muchas ocasiones se dispone de una fuente de c. continua (batera, rectificador, etc.)
y se precisa una tensin, tambin continua, de diferentes caractersticas, como pueden ser: Mayor estabilidad de tensin o menor nivel de rizado. Tensin diferente a la que suministra la fuente. Tensin variable y controlable en ciertos mrgenes.
o cualquier combinacin de las anteriores. Los convertidores cc/cc aparecen para hacer frente a esta necesidad. Una clasificacin tradicional en los convertidores CC/CC muestra dos tipos denominados: Lineales Conmutados En los primeros, representados esquematicamente en la Fig4.1, la diferencia de tensiones entre entrada V S y salida V O , es soportada por el elemento regulador, genricamente un dispositivo lineal con una cada de tensin variable y controlable mediante la tensin aplicada o la corriente injectada en su electrodo de control C, que se convierte as en un verdadero disipador de energa. El elemento regulador puede colocarse en serie o en paralelo. Como se muestra en la figura, correspondiente a un regulador serie, el elemento Q debe bloquear la diferencia V S-V0 en cualquier circunstancia de carga, por lo que debe ser calculado para soportar las condiciones extremas, de acuerdo con la formulacin que sigue.
(4.1)
Si denominamos x a la tolerancia de V disipadas por el elemento regulador P
y suponemos que circula una corriente I por
la carga con un valor de la tensin de salida V 0, dentro del rango (1x)V S , las potencias
Q,
y la entregada a la carga, P O , sern:
180
CAPITULO IV CONVERTIDORES CC/CC
(4.2)
Por lo que el rendimento ser:
(4.3)
Se deducen, de lo anteriormente expuesto, los dos graves inconvenientes que impiden su utilizacin en la actualidad: Bajo rendimiento y elevada disipacin en el Semiconductor regulador. Condicin V S>VO. Como ventajas de este tipo de reguladores podemos citar su buena estabilidad y el hecho de que no introducen componentes oscilatorias no deseadas (rizado), tanto en la tensin de salida como en la corriente de entrada. Genricamente se emplean en fuentes de alimentacin de reducida potencia. Los convertidores CC/CC conmutados, parten del principio, indicado en su nombre, de que sus Polos de Potencia slo tienen dos posiciones: Abierto. Bloquea la circulacin de corriente I=0. Cerrado. Permite el paso de corriente con cada de tensin tericamente nula V
Q
=0.
Al contrario que en los anteriores la potencia disipada es tericamente nula y permiten variar las tensiones en mrgenes ms amplios, aunque presentan el inconveniente de introducir un rizado importante en la tensin de salida. Son los ms actualmente usados en sus diversas configuraciones en fuentes de mayor potencia.
INTRODUCCION
181
4.2
CONVERTIDORES CONMUTADOS.
Basados en el principio anteriormente expuesto, y bajo el objetivo de conseguir que la
tensin de salida pueda ser menor o mayor que la de entrada, podemos distinguir tres tipos: Reductores, Troceadores o Chopper (Buck Converters), en los que V Elevadores (Boost Converters), en los que V O>VS. Reductores-Elevadores (Buck-Boost y Converters), en los que V
O O
<VS.
>=<V S.
Segn lo estudiado en captulos precedentes se desprende de inmediato que slo el primer tipo puede ser con Matriz de Conversin, mientras que los otros deben ser de Modos Conmutados, ya que la tensin de salida en un convertidor con Matriz de Conversin no puede ser mayor que la de entrada.
4.3
CHOPPER.
Como hemos indicado este convertidor cumple con la condicin V o<Vs, que le posibilita
para ser ejecutado con Matriz de Conversin y puede ser configurado como se indica en la Fig. 4.2.
Figura 4.2
Configuracin Chopper terica.

S
La Matriz de Conversin tiene, de acuerdo con lo estudiado, V Definidas, y V O e IS como magnitudes dependientes.
e IO como magnitudes
Escribimos las ecuaciones que establecen, en un convertidor con Matriz de Conversin, las tensiones de salida en funcin de las de entrada y las Funciones Existenciales, as como los de estas ltimas (4.4) y (4.5). Para este caso la magnitud Definida de entrada V
S
es CC, y deseamos obtener una
tensin V O CC, por lo que es evidente que el nico trmino de (4.5) que multiplicado por una tensin CC puede generar una tensin CC en (4.4), es 1/A, siendo la nica va de control el
182
(4.4)
(4.5)
parmetro A, en las siguientes modalidades: Por variacin de la duracin temporal del impulso unitario (T/A), manteniendo fijo T (w=cte.), con lo que A vara en proporcin inversa. Por variacin del periodo T, manteniendo constante la duracin temporal del impulso unitario, lo que modifica A, cambiando a la vez la composicin armnica de la tensin VO por variacin de w=2. /T. Las ecuaciones anteriores, pueden ser escritas de nuevo, teniendo en cuenta, que para que se cumplan las leyes de Kirchoff en tensiones y corrientes las funciones existenciales correspondientes a cada polo deben ser complementarias, es decir, H 2=1-H 1.
(4.6)
De las ecuaciones anteriores, se deducen los valores de las componentes deseadas:
(4.7)
(4.8)
Puesto que A est necesariamente comprendido entre 1 e , la tensin de salida ser inferior o igual a la de entrada, al igual que suceda con los reguladores lineales, de ah que se denomine, a este convertidor, como reductor (Buck). Los componentes armnicos no deseados, designados en forma genrica como "rizado", son:
(4.9)
CHOPPER
183
(4.10)
Los componentes armnicos mximos, son los de orden 1 y para A=2, resultando 2V
y 2I O/ respectivamente, por lo que sus amplitudes son 4/ veces los deseados, como puede deducirse facilmente particularizando, para A=2, las ecuaciones (4.7), lo que da idea del problema de eliminacin de armnicos, que adems no trasmiten potencia a la salida, segn se muestra en (4.11).
(4.11)
4.3.1 Chopper con carga R-L-E.

Se ha realizado la Simulacin de un Chopper en la Fig 4.3, utilizando el Diagrama de Flujo 3.1 del Captulo 3 ya estudiado, para diversos valores de la variable de control A (se utilizar ampliamente en este texto la nomenclatura Ciclo de Servicio que equivale al valor inverso del parmetro A; D=1/A) y Frecuencia Portadora w, empleando las herramientas de: anlisis armnico DFT y valores medio y eficaz, ya descritas. Se ha representado la tensin de salida, su anlisis armnico y la funcin existencial de S 1/4 respectivamente. La simulacin mostrada, contempla el funcionamiento del convertidor como elemento aislado, y se basa en la aproximacin terica de fuentes ideales de tensin CC de entrada y corriente CC de salida incluidas en la Fig 4.2. Es posible realizar la simulacin de la planta continua conectada a la salida del convertidor, utilizando tcnicas de discretizacin. Supongamos el circuito representado en La Fig 4.4, que muestra una configuracin real. El efecto de impedancia de salida, R g y L g, en V S es anulado por C, por lo que el conjunto puede representarse como una fuente de tensin ideal V S, situada en C. La carga de salida se ha considerado en su forma ms genrica, con E1 < V S, no siendo, por tanto, asimilable a una fuente ideal de corriente. Puede realizarse la simulacin en forma similar a la anterior, utilizando el diagrama 3.1, pero aplicando la tensin de salida V instante k y en el k-1.
O 1
para valores de V 0/VS de 1/2 y
a la carga R-L-E1, cuyo funcionamiento responde a

OK
la ecuacin diferencial (4.12), discretizada en (4.13), siendo I
e IOK1 los valores de I O en el
184
Fig. 4.3
Simulacin de Chopper con anlisis DFT.
Fig. 4.4
Circuito Chopper real.
(4.12)
CHOPPER
185
(4.13)
Teniendo en cuenta el carcter unidireccional de la corriente CC de salida, I
no puede
invertir su sentido, lo que se consigue utilizando un diodo como polo S2, que es gobernado indirectamente con S1. La no inversin de la corriente obliga a imponer la condicin restrictiva (4.14), que expresa la condicin de Conduccin Discontinua comn a todos los Convertidores con Matriz de Conversin:
(4.14)
La corriente de salida se anula, por no poder invertirse. La tensin de salida es determinada por las fuentes activas existentes en el circuito de carga.
Fig. 4.5
Simulacin Chopper conduccin continua y carga L-R.
En las figuras Fig 4.5 y Fig 4.6, se han realizado diversas simulaciones del chopper con carga R-L (E1=0) estando el mismo ajustado con los siguientes valores: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 500 Hz.
186
-
Resistencia de carga 0.5 Ohm. Inductancia de carga 0.01 Hr.
En la figura Fig 4.5 se representan 10 ciclos de simulacin, visualizando las funciones existenciales de S1 y S2 y la tensin de salida con su anlisis armnico.
Fig. 4.6
Simulacin Chopper conduccin continua y carga L-R.
En la Fig 4.6 se simulan la tensin y corriente en la carga, as como las intensidades en los Polos de Potencia para el caso de carga L-R y conduccin continua. En este caso se ha simulado los primeros 20 ciclos, o lo que es lo mismo 40 milisegundos. En la Fig 4.7 se representan las mismas magnitudes para el caso de conduccin discontinua, siendo los parmetros de la simulacin los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 500 Hz. Resistencia de carga 0.5 Ohm. Inductancia de carga 0.00004 Hr.
Se han simulado los 5 primeros ciclos, sobre los que haremos algunos comentarios:
CHOPPER
187
Fig. 4.7
-
Simulacin Chopper conduccin discontinua y carga L-R.
Durante el cierre de S1 la intensidad la carga aumenta, siendo limitada en su velocidad de crecimiento por L y en su valor final por R. Durante el cierre de S2 la intensidad en la carga disminuye, por descarga de la energa acumulada por L en R. Cuando se anula la intensidad, S1 deja de conducir pero V de energa exterior. En las Fig 4.8 y Fig 4.9, se ha simulado el caso de carga L-R con Batera E conectada
SAL
=0 por no existir fuente
a la salida, observndose cmo el fenmeno de conduccin discontinua provoca la apertura de S2 por anulacin de su corriente, por lo que la tensin de salida es determinada por E1 hasta el nuevo cierre de S1. Se han representado las mismas magnitudes que en figuras anteriores, con los siguientes parmetros de simulacin: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 500 Hz. Resistencia de carga 0.5 Ohm. Inductancia de carga 0.0003 Hr. Batera 40 V.
188
Fig. 4.8
Chopper con Conduccin Discontinua, carga R-L-E1.
Fig. 4.9
Chopper con Conduccin Discontinua, carga R-L-E1.
CHOPPER
189
Como conclusin de lo expuesto en este apartado: Las simulaciones presentadas muestran la dinmica real del circuito en cualquier condicin de funcionamiento. Las distintas grficas recogen las evoluciones de las magnitudes de inters de cara a la comprensin del funcionamiento del convertidor. Se posibilita el estudio de Convertidores con Matriz de Conversin en el caso de conduccin Discontinua, Consiguiendo de este modo una generalidad total. Se han utilizado los accesorios de medida y anlisis armnico, si bien en este caso es posible la utilizacin directa de la expresin (4.9). Los Polos de Potencia deben tener las siguientes caractersticas: S1 conducir corriente en sentido directo, con capacidad de bloqueo en sentido directo, por lo que puede ser SCR con circuito de bloqueo auxiliar, GTO o Transistor dependiendo de las caractersticas de tensin y corriente requeridas; S2 conducir corriente en sentido directo, con capacidad de bloqueo inverso, por lo que se utiliza un diodo que deber ser rpido para limitar el dI/dt inicial de S1.
4.3.2 Chopper con Carga Resistiva (BUCK).

A continuacin se presenta otra modalidad de convertidor CC/CC Chopper, llamado Buck. Este convertidor consiste bsicamente en el Chopper estudiado anteriormente con condensador de filtro y carga resistiva, como se muestra en la figura Fig 4.10.
Fig. 4.10
Circuito Reductor Buck.
Segn lo estudiado, es preciso definir los Modos de funcionamiento del circuito previamente a su simulacin: El Modo A corresponde al intervalo de cierre de S1, durante el tiempo 2 /A, y de apertura de S2, por lo que L absorbe energa de la fuente de tensin E, cargando a su vez el condensador de filtro C. Las expresiones que lo describen son:
190
(4.15)
El Modo B corresponde a la apertura de S1 y cierre de S2, por lo que la corriente circula desde la reactancia al condensador y carga a travs de S2, realizndose una trasferencia de energa entre ambos. Las ecuaciones que lo definen se muestran en (4.16).
(4.16)
El Modo C es un caso particular del anterior, pues S1 continua abierto y S2 cerrado, pero en especiales circunstancias I
L
puede anularse por haberse transferido toda la
energa de L a C. S2 debe abrirse, impidiendo la inversin de corriente y por tanto el retorno de energa de C a L, dando lugar a Conduccin Discontinua, siendo descrito su funcionamiento por:
(4.17)
El convertidor funciona en los Modos A y B en conduccin continua, controlndose los Polos S1 y S2 mediante las Funciones Existenciales, pero la entrada en el Modo C dentro del tiempo correspondiente al Modo B, es determinada por la dinmica del circuito, expresada con la condicin (4.18).
(4.18)
Se han ejecutado diversas simulaciones mostradas en las figuras Fig 4.11 a Fig 4.15, que se comentan a continuacin. En las figuras Fig. 4.11 y Fig. 4.12, los parmetros empleados en la simulacin son los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 200 Hz. Resistencia de carga 0.75 Ohm. Inductancia 0.005 Hr. Capacidad del condensador 0.005 F.
CHOPPER
191
En la Fig. 4.11, se simulan: La tensin de salida V O; la corriente de salida; la tensin y corriente en la bobina; y la tensin y corriente en el condensador de filtro, durante los 100 primeros milisegundos (20 periodos). En la Fig. 4.12, se simulan las tensiones e intensidades aplicadas a los Polos S1 y S2, durante los 10 primeros periodos de simulacin. En la Fig. 4.13, se representa la tensin de salida, la primera grfica de la figura Fig. 4.11, junto a su anlisis armnico y sus valores medios y eficaces instantneos. En las Fig. 4.14 y Fig. 4.15 se representan las mismas magnitudes para el caso de conduccin discontinua, siendo en este caso los parmetros de la simulacin los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 200 Hz. Resistencia de carga 0.75 Ohm. Inductancia 0.0005 Hr. Capacidad del condensador 0.005 F.
Fig. 4.11
Buck en Conduccin Continua A =2 (Ciclo de servicio=0.5).
192
Fig. 4.12
Fig. 4.13
CHOPPER
193
Fig. 4.14
Buck en Conduccin Discontinua A =2 (Ciclo de servicio=0.5).
Fig. 4.15
Buck en Conduccin Discontinua A =2 (Ciclo de servicio=0.5).
194
La simulacin ha transcurrido durante los 10 primeros periodos, siendo preciso hacer algunos comentarios: Durante el cierre de S1, I por L. Durante el cierre de S2, I
L L
y V O aumentan, siendo limitada su velocidad de crecimiento disminuye, por trasferencia de la energa acumulada por L
a C que a su vez se descarga sobre la carga disminuyendo V O. Cuando I L=0, S2 deja de conducir, siendo determinado el valor de V O, ahora decreciente, por la descarga de C.
4.4
ELEVADOR (BOOSTER).
Como hemos indicado cumple con la condicin V O>VS, por lo que no puede ser
realizado con Matriz de Conversin, no obstante, para su estudio inicial, puede asimilarse a un convertidor corriente/tensin como se muestra en la Fig. 4.16, y ser analizado en forma similar al Chopper, dada la reciprocidad de la estructura propuesta en relacin a la mostrada en la figura 4.2.
Fig. 4.16
Circuito Elevador ideal. y V O como magnitudes definidas y V S
La Matriz de conversin tiene, en este caso, I (4.19), y las magnitudes dependientes en (4.20).
e IO como magnitudes dependientes. Las Funciones Existenciales de S1 y S2, se expresan en
(4.19)
ELEVADOR (BOOSTER)
195
(4.20)
En este caso la magnitud definida de tensin V
o
es CC, y disponemos de una fuente de
corriente I s tambin CC. El nico trmino de H 2 que multiplicado por V o puede generar una tensin CC, es 1-1/A, por lo que el parmetro de control es A, variando w solamente la composicin armnica.
(4.21)
(4.22)
(4.23)
Las ecuaciones (4.21) a (4.23), desarrollan la relacin de magnitudes, que muestran cmo para cualquier valor de A fsicamente posible A>1, la tensin V Los componentes armnicos no deseados, son:
O
>VS.
(4.24)
(4.25)
Los componentes armnicos mximos, son los de orden 1 y para A=2, siendo -2V y -2I s/ respectivamente, y no trasmiten potencia a la salida, segn se muestra en (4.26).
(4.26)
196
El estudio mostrado anteriormente presenta una elegante formulacin, tericamente vlida, y que obtiene importantes conclusiones con relativa sencillez, pero que carece de contenido fsico por las siguientes razones: El circuito representado en la Fig. 4.16, no es sino el mismo mostrado en la Fig. 4.2, por cambio de las magnitudes de entrada y salida. El efecto elevador entre V S y V O, es en realidad ficticio, pues V S no es aqu una magnitud definida por ser la tensin entre terminales de una fuente de corriente, que no tiene un valor fijo. El cumplimiento de las relaciones matemticas est, en realidad, supeditado a la existencia de una fuente de corriente I S, lo que es irreal, no siendo vlidas si sta es sustituida por una fuente de tensin para obtener el efecto elevador buscado. El circuito real, que puede ser asimilado al anterior, es el representado en la Fig. 4.17. en el que la funcin de la fuente de corriente I
S
es realizada por la fuente de tensin E y la
inductancia L, pero que al interponer la citada inductancia entre entrada y salida, no cumple ya con los condicionantes de la matriz de conversin, siendo en realidad un Convertidor de Modos Conmutados, que ser simulado como tal.
Fig. 4.17
Circuito Elevador real.
Segn lo estudiado, es preciso definir los Modos de funcionamiento del circuito previamente a su simulacin: El Modo A corresponde al intervalo de cierre de S1, durante el tiempo 2 /A, y de apertura de S2, por lo que L absorbe energa de la fuente de tensin E y C se descarga en la impedancia de salida. Las ecuaciones que lo definen corresponden a dos circuitos independientes de entrada y salida:
ELEVADOR (BOOSTER)
197
(4.27)
El Modo B corresponde al cierre de S2, por lo que la corriente circula desde la reactancia al condensador y carga a travs de S2, realizndose una trasferencia de energa entre ambos, por lo que las ecuaciones que lo definen corresponden a un slo circuito:
(4.28)
s
energa de L a C. S2 debe abrirse, impidiendo la inversin de corriente y por tanto el retorno de energa de C a L, dando lugar a Conduccin Discontinua, y siendo definido su funcionamiento por (4.29).
(4.29)
El convertidor funciona en los Modos A y B en conduccin continua, controlndose los Polos S1 y S2 mediante las Funciones Existenciales, pero la entrada en el Modo C dentro del tiempo correspondiente al Modo B, es determinada por la dinmica del circuito, expresada con la condicin:
(4.30)
El diagrama de Flujo mostrado en Diagrama 4.1 representa una forma sencilla de realizar la simulacin, con el que se han ejecutado diversas simulaciones mostradas en las Fig. 4.18 a Fig. 4.22, que se comentan a continuacin.
198
Diagrama 4.1
Diagrama de flujo de Simulacin de un convertidor Booster.
ELEVADOR (BOOSTER)
199
En las figuras Fig. 4.18 y Fig. 4.19, los parmetros empleados en la simulacin son los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 150 V. Frecuencia de funcionamiento 200 Hz. Resistencia de carga 1 Ohm. Inductancia 0.005 Hr. Capacidad del condensador 0.005 F.
Fig. 4.18
Booster en Conduccin Continua A =3.
En la Fig. 4.18, se simulan: La tensin de salida V o; la corriente de salida; la tensin y corriente en la bobina de entrada; y las funciones existenciales H potencia. durante los 50 primeros milisegundos. En la Fig. 4.19, se simulan las tensiones e intensidades aplicadas a los Polos S1 y S2, durante los 10 primeros periodos. En la Fig. 4.20, se representa la tensin de salida, ya expuesta en la primera grfica de la Fig. 4.18, junto a su anlisis armnico y sus valores medios y eficaces instantneos. Se ha de notar que debido a un bajo nmero de puntos de simulacin, se han conseguido solamente 147 voltios de los 150 tericos en la tensin media de salida (ver armnico cero en Fig. 4.20).
1
y H 2 de los polos de
200
Fig. 4.19 Booster en Conduccin Continua A =3.
Fig. 4.20
Booster en Conduccin Continua A =3.
ELEVADOR (BOOSTER)
201
En las figuras 4.21 y 4.22, se representan las mismas magnitudes para el caso de conduccin discontinua, siendo en este caso los parmetros de la simulacin los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 150 V. Frecuencia de funcionamiento 200 Hz. Resistencia de carga 1 Ohm. Inductancia 0.0003 Hr. Capacidad del condensador 0.005 F.
La simulacin ha transcurrido durante los 10 primeros periodos, sobre los que haremos algunos comentarios:
Fig. 4.21
-
Booster en Conduccin Discontinua A =3.
Durante el cierre de S1, I S aumenta, siendo limitada su velocidad de crecimiento por L, y V O disminuye como consecuencia de la descarga de C. Durante el cierre de S2, I S disminuye, por trasferencia de la energa acumulada por L a C, aumentando en consecuencia V O. Cuando I S se anula, S2 deja de conducir, viniendo determinado el valor de V decreciente, por la descarga de C.
O
, ahora
202
Fig. 4.22
Booster en Conduccin Discontinua A =3.
Como conclusin de lo expuesto en este apartado, resumimos lo siguiente: Las simulaciones presentadas muestran la dinmica real del circuito en cualquier condicin de funcionamiento. Las distintas grficas recogen las evoluciones de la prctica totalidad de las magnitudes de inters de cara a la comprensin del funcionamiento del convertidor. Se posibilita el estudio de Convertidores de Modos Conmutados, bajo el nuevo concepto de Estructura real, lo que potencia el anlisis excesivamente terico e irreal con Matriz de Conversin, consiguiendo as una generalidad total y un completo acercamiento a los circuitos y fenmenos fsicos. Se han utilizado los accesorios de medida y anlisis armnico, ya que en este caso la utilizacin directa de (4.24) no es posible, por mostrar una composicin armnica irreal, que no depende solamente de los parmetros de control, sino de la dinmica del circuito como se deduce por comparacin de las Fig. 4.18 y 4.21. Los Polos de Potencia deben tener las siguientes caractersticas: S1 conducir corriente en sentido directo, con capacidad de bloqueo en sentido directo, por lo que puede ser SCR con circuito de bloqueo auxiliar, GTO o Transistor dependiendo de las caractersticas de tensin y corriente requeridas; S2 conducir corriente en sentido directo, con capacidad de bloqueo inverso, por lo que se utiliza un diodo que deber ser rpido para limitar el dI/dt inicial de S1.
ELEVADOR (BOOSTER)
203
Fig. 4.23
Circuitos Buck-Boost ideales.
204 4.5
REDUCTOR - ELEVADOR (BUCK-BOOST).

Como hemos indicado cumple con la condicin V O< = >V S, por lo que no puede ser
realizado con Matriz de Conversin, no obstante para su estudio inicial, puede asimilarse a un conjunto de dos convertidores tensin/corriente (Buck, Chopper) y corriente/tensin (Boost) acoplados entre si como se muestra en la Fig. 4.23 a), y ser analizado de forma similar al Booster. La Matriz de conversin para el Buck tiene V
S
e IS como magnitudes definidas, y V

S
e Ient como magnitudes dependientes, y para el Boost I
y V O como magnitudes definidas y

D
VD e IO como magnitudes dependientes. La corriente Definida del Buck I polaridad de V O, para que I D sea comn.
como fuente de
salida , es tambin Definida en el Boost como fuente de entrada, debiendo slo cambiarse la Al hacer comn la fuente de corriente I D, S1 en Boost y S2 en Buck quedan conectados en paralelo, por lo que pueden sustituirse por S3, dando lugar al esquema de la figura 4.23 b), cuya existencia es superflua por las siguientes razones: Con referencia a los polos, S1 (Buck), S3 y S2 (Boost), se observa que slo puede estar cerrado uno de ellos en cada momento: Si cierran a la vez S1 y S3 se viola la 1 Ley de Kirchoff por ser V S#0. Si cierran a la vez S2 y S3 se viola nuevamente la 1 Ley de Kirchoff, pues V Si cierran a la vez S1 y S2 ocurre el mismo fenmeno por ser V S#VO. Cuando cierre S3, el convertidor no tiene ninguna funcin, pues slo se cortocircuita la fuente de intensidad, no trasfirindose ninguna energa entre V 4.23 c). Si S1 o S2 estn cerrados, se extrae energa de V S, o se suministra a V O, y no ocurre ninguna anomala. Las Funciones Existenciales de S1 y S2, se expresan en (4.31), y las magnitudes dependientes en (4.32).
S O
#0.
y V O que debern
estar abiertos. Dado que S3 es superfluo se elimina, dando lugar al esquema de la figura
(4.31)
(4.32)
REDUCTOR - ELEVADOR (BUCK - BOOST)
205
En este caso, el objetivo del convertidor es transferir energa de V almacena energa, por lo que V DCC =0, y entonces:
a V o. La fuente de
corriente intermedia se emplea simplemente como un dispositivo de transferencia, no
(4.33)
(4.34)
La expresin (4.34) define el funcionamiento del circuito como sigue: VO debe ser de polaridad opuesta a V S. Para A>2 debe ser V O<VS (circuito reductor Buck). Para A=2 debe ser V S=VO. Para A<2 V O>VS (circuito elevador Boost).
Las relaciones entre corrientes son:
(4.35)
En este caso, la magnitud definida de tensin V
es CC y disponemos de una fuente de
tensin V S tambin CC. El nico trmino de H 2 que multiplicado por V O puede generar una tensin CC, es 1/(A-1), por lo que el parmetro de control es A, variando w solamente la composicin armnica.
(4.36)
(4.37)
Las ecuaciones (4.36) y (4.37), desarrollan la relacin de magnitudes, mostrando la igualdad de potencias Ps y Po. La obtencin de los componentes armnicos, no es aqu deducible en forma directa, pudiendo solamente escribirse las relaciones (4.38) y (4.39), pues I CC pero V D y V O tienen armnicos indeterminados.
D
es una fuente de corriente
206
(4.38)
(4.39)
Los componentes armnicos no trasmiten potencia a la salida, segn se muestra en (4.40).
(4.40)
El estudio mostrado anteriormente, presenta una elegante formulacin, tericamente vlida, que obtiene importantes conclusiones con relativa sencillez, pero que carece de contenido fsico por las siguientes razones: El circuito representado en la Fig. 4.23, no es sino el conjunto de los Buck y Boost ya estudiados, teniendo por tanto las limitaciones all indicadas. El efecto elevador entre V S y V O, es en realidad ficticio, pues se ha debido hacer la suposicin de que, en la fuente de corriente intermedia, V DCC
=0, lo que es en realidad
asumir que no absorbe energa por ser un elemento pasivo y no una fuente de corriente. El cumplimiento de las relaciones matemticas est, en realidad, supeditado a la existencia de una fuente de corriente I
D
en CC, lo que por ser irreal limita su validez.
El circuito real, que puede ser asimilado al anterior, es el representado en la Fig. 4.24, en el que la funcin de la fuente de corriente I
D
es realizada mediante una inductancia L, pero
que al interponer la citada inductancia entre entrada y salida, no cumple ya con los condicionantes de la matriz de conversin, siendo en realidad un Convertidor de Modos Conmutados, que ser simulado como tal. Debemos resaltar la similitud entre este circuito y el elevador mostrado en la Fig. 4.17, con el solo cambio de posicin de S1 y L y la inversin de S2, por lo que existe, como veremos, gran afinidad entre el funcionamiento de ambos. Segn lo estudiado, es preciso definir los Modos de funcionamiento del circuito previamente a su simulacin: El Modo A corresponde al intervalo de cierre de S1, durante el tiempo 2 /A, y de
207
Fig. 4.24
Circuito Reductor-Elevador real.
apertura de S2, por lo que L absorbe energa de la fuente de tensin E, y C se descarga en la impedancia de salida. Las ecuaciones que lo definen corresponden a dos circuitos independientes de entrada y salida:
(4.41)
El Modo B corresponde al cierre de S2, por lo que la corriente circula desde la reactancia al condensador y carga a travs de S2, realizndose una trasferencia de energa entre ambos, por lo que las ecuaciones que lo definen corresponden a un slo circuito:
(4.42)
O
energa de L a C. S2 debe abrirse, impidiendo la inversin de corriente y por tanto el retorno de energa de C a L, dando lugar a conduccin Discontinua, y siendo descrito Su funcionamiento por:
(4.43)
208
-
El convertidor funciona en los Modos A y B en conduccin continua, controlndose los Polos S1 y S2 mediante las funciones existenciales, pero la entrada en el Modo C dentro del tiempo correspondiente al Modo B, es determinada por la dinmica del circuito, expresada con la condicin:
(4.44)
El diagrama de Flujo representado en Diagrama 4.1 para el elevador sigue siendo vlido a salvedad del valor de A=1-V s/Vo. Con l se han realizado diversas simulaciones mostradas en las Fig. 4.25 a 4.33, que se comentan a continuacin.
Fig. 4.25
Buck-Boost en Conduccin Continua V o/V s=.5.
En las figuras 4.25 a 4.27, los parmetros empleados en la simulacin son los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 500 Hz. Resistencia de carga 1 Ohm. Inductancia 0.001 Hr. Capacidad del condensador 0.001 F.
209
Fig. 4.26
Buck-Boost en Conduccin Continua V o/V s=.5
Fig. 4.27
Buck-Boost en Conduccin Continua V o/V s=.5
210
En la Fig. 4.25, se simulan: La tensin de salida V O; la corriente de la L; las funciones existenciales H 1 y H 2 en los polos de potencia. Se ha de notar que la tensin de salida es negativa debido a que se ha tomado como referencia de polaridades la tensin de entrada. En la Fig. 4.26, se representa la tensin de salida, ya mostrada en la primera grfica de la figura Fig. 4.25, junto a su anlisis armnico y sus valores medios y eficaces instantneos. En la Fig. 4.27 se simulan las tensiones e intensidades aplicadas a los Polos de Potencia S1 y S2. En las Fig. 4.28 y Fig. 4.29 se representan las mismas magnitudes analizadas en las figuras anteriores, para el caso de conduccin discontinua, siendo los parmetros de la simulacin los siguientes: Tensin de entrada 100 V. Tensin de salida 50 V. Frecuencia de funcionamiento 500 Hz. Resistencia de carga 1 Ohm. Inductancia 0.0001 Hr. Capacidad del condensador 0.01 F.
Fig. 4.28
Buck-Boost en Conduccin Discontinua V o/V s=.5
211
Fig. 4.29
Buck-Boost en Conduccin Discontinua V o/V s=.5
La simulacin ha transcurrido durante los 10 primeros ciclos, sobre los que haremos algunos comentarios: Durante el cierre de S1, I S aumenta, siendo limitada su velocidad de crecimiento por L, y V O disminuye como consecuencia de la descarga de C. Durante el cierre de S2, I D disminuye, por trasferencia de la energa acumulada por L a C, aumentando en consecuencia V decreciente, por la descarga de C. En las Fig. 4.30 a 4.33, se han realizado nuevas simulaciones para funcionamiento como elevador (V O/VS)=2 en conduccin continua y Discontinua, mostrando una vez ms la sencillez operativa y la facilidad de realizacin de todo tipo de simulaciones sin ms que introducir, como entradas, los parmetros deseados. Como conclusin de lo expuesto en este apartado: Las simulaciones presentadas muestran la dinmica real del circuito en cualquier condicin de funcionamiento. Las distintas grficas recogen las evoluciones de la prctica totalidad de las magnitudes de inters de cara a la comprensin del funcionamiento del convertidor.
O
hasta que I D<VO/R.

O
Cuando I S se anula, S2 deja de conducir, viniendo determinado el valor de V
, siempre
212
Fig. 4.30
Buck-Boost en Conduccin Continua V o/V s=2
Fig. 4.31
Buck-Boost en Conduccin Continua V o/V s=2.
213
Fig. 4.32
Buck-Boost en Conduccin Discontinua V o/V s=2.
Fig. 4.33
Buck-Boost en Conduccin Discontinua V o/V s=2.
214
- Se posibilita el estudio de Convertidores de Modos Conmutados, bajo el nuevo concepto de Estructura real, lo que potencia el estudio excesivamente terico e irreal con Matriz de Conversin, consiguiendo as una generalidad total y un completo acercamiento a los circuitos y fenmenos fsicos. Se han utilizado los accesorios de medida y anlisis armnico, ya que en este caso la utilizacin directa de formulacin matemtica no es posible, como se ha mostrado en (4.39). Los Polos de Potencia deben tener las siguientes caractersticas: S1 conducir corriente en sentido directo, con capacidad de bloqueo en sentido directo, por lo que puede ser SCR con circuito de bloqueo auxiliar, GTO o Transistor dependiendo de las caractersticas de tensin y corriente requeridas; S2 conducir corriente en sentido directo, con capacidad de bloqueo inverso, por lo que se utiliza un diodo que deber ser rpido para limitar el dI/dt inicial de S1.
4.6
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
El objetivo que se pretende, en este apartado, es obtener la funcin de transferencia de
los distintos convertidores. La etapa de potencia de los circuitos de los convertidores cc/cc consta, tpicamente, de elementos que pueden modelarse como componentes pasivos ideales, lineales e invariantes en el tiempo, tales como resistencias, inductancias, condensadores, etc, o como fuentes ideales de tensin o de corriente, junto con polos que, a su vez, pueden modelarse como interruptores ideales ( corriente nula en estado de corte, cada nula de tensin en conduccin ). El modelo entonces para tales circuitos, en cualquier configuracin de los polos, ser el correspondiente a un circuito lineal invariante en el tiempo. La primera parte de este apartado se destinar, por tanto, al establecimiento y modelado de los distintos convertidores, que puede realizarse, como posteriormente veremos, como una secuencia de circuitos lineales invariantes en el tiempo. La formulacin se realizar en el espacio de estado. El cambio desde la configuracin de un circuito lineal invariante en el tiempo a la siguiente, sucede cuando los polos varan su estado. Por otra parte, debido a que los instante de transicin de ciertos polos dependen de las entradas de control y debido, tambin, a que otras transiciones en los polos pueden depender del estado del sistema, el funcionamiento globa es no lineal. Un procedimiento til para obtener una descripcin aproximada lo constituye la denominada "promediacin en el espacio de estado." Ya se ha expuesto, en el captulo 3 y ms concretamente en el apartado denominado "Identificacin en Sistemas Electrnicos de Potencia", la problemtica del intento de caracterizar la relacin entrada-salida mediante una nica funcin de transferencia por lo que
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
215
no vamos a insistir en este sentido de nuevo y nicamente expresaremos, en este momento, que la descripcin que se pretende obtener, a continuacin, para estos convertidores, no es sino una aproximacin deducida aplicando pequea seal en base a una promediacin en el espacio de estados. Las consideraciones previas que se establecern, antes de analizar cada uno de los convertidores, son las siguientes: La frecuencia de funcionamiento del sistema es mucho mayor que las frecuencias naturales de la planta. Esto supone que la evoluciones de las magnitudes a considerar sean prcticamente lineales y no constituye ninguna hiptesis restrictiva de cara al diseo prctico. Todos los clculos y expresiones posteriores se establecen para Conduccin Continua.
4.6.1 Descripcion en el espacio de estados.

Segn la teoria de espacio de estado, la ecuacin matricial representativa de un sistema lineal invariante en el tiempo con una nica entrada, adopta la forma general:
(4.45)
En la que X se denomina vector de estado, con n funciones del tiempo x 1(t), x 2(t), ..., xn(t) como elementos, denominados variables de estado del sistema. El valor de las variables de estado constituye el estado del sistema. La entrada, en este caso escalar, del sistema es u(t). La ecuacin anterior expresa cmo, en cada instante, el estado actual, junto con la entrada actual, determinan la evolucin del estado del sistema. Las variables de estado, por tanto, se asocian, usualmente, con mecanismos de memoria del sistema o elementos de almacenamiento de energa en el circuito, y as, en sistemas electrnicos de potencia con elementos pasivos, variables de estado naturales sern tensiones o cargas en condensadores y corrientes o flujos en inductancias. A ser, en este caso, una matriz " n x n " de coeficientes constantes, mientras que B ser otra matriz de dimensin " n x 1", tambin con coeficientes constantes. Por otra parte, el primer miembro de la ecuacin representa un vector de dimensin n, cuyos componentes sern, genricamente dx i(t)/dt, con i=1,..., n. Una vez realizada esta introduccin a la teora general, vamos a particularizar para cada uno de los convertidores previamente analizados.
216 REDUCTOR (BUCK). Ecuaciones en T on.
Segn la teora de espacio-estado, para el perodo en que el interruptor est cerrado, la ecuacin matricial representativa es:
(4.46)
Fig. 4.34
Esquema de un buck, perodo T
on
(Interruptor cerrado).
De la figura 4.34 se deduce:
(4.47)
Por otro lado:
(4.48)
Con lo cual:
(4.49)
Despejando:
(4.50)
Las ecuaciones (4.47) y (4.50) se pueden poner en forma matricial:
217
(4.51)
La ecuacin anterior es del tipo genrico (4.46), siendo:
(4.52)
Para este perodo tendremos una nueva ecuacin matricial de la forma:
(4.53)
Fig. 4.35
Esquema de un buck, perodo T
off
(Interruptor abierto).
De la misma forma, a partir de la figura 4.35:
(4.54)
(4.55)
De la figura 4.35 tambin se deduce que:
218
(4.56)
Las ecuaciones anteriores, matricialmente, sern:
(4.57)
Identificando con (4.53), se obtiene:
(4.58)
ELEVADOR (BOOSTER). Ecuaciones en T on.

En este modo de funcionamiento, tenemos la siguiente ecuacin matricial:
(4.59)
Fig. 4.36
on
(interruptor cerrado)
De la figura 4.36:
(4.60)
Sustituyendo las dos ltimas en la primera ecuacin ( V
), tenemos:
219
(4.61)
(4.62)
Las ecuaciones (4.60) y (4.62) tienen la siguiente expresin matricial:
(4.63)
Comparando las ecuaciones (4.59) y (4.63), obtenemos:
(4.64)
Nuevamente la ecuacin matricial representativa para este perodo es:
(4.65)
(4.66)
Sustituyendo las dos primeras ecuaciones en la tercera ( I
):
(4.67)
(4.68)
220
Fig. 4.37
off
(Interruptor abierto)
Las ecuaciones anteriores se pueden formular matricialmente de la siguiente manera:
(4.69)
Siendo por tanto, al igual que antes:
(4.70)
REDUCTOR-ELEVADOR (BUCK-BOOSTER). Ecuaciones en T on.

Para este perodo tendremos la ecuacin matricial:
(4.71)
De la figura 4.38:
(4.72)
Por otro lado:
(4.73)
221
Fig. 4.38
Esquema de un Buck-Booster, perodo T
on
(Interruptor cerrado)
Sustituyendo:
(4.74)
Las ecuaciones (4.72) y (4.74), matricialmente sern:
(4.75)
Segn la ecuacin (4.71), igualando los trminos con la ecuacin anterior, obtenemos:
(4.76)
La ecuacin representativa de este perodo es:
(4.77)
(4.78)
222
Fig. 4.39
Esquema de un Buck-Booster, perodo T
off
(Interruptor abierto) ):
sustituyendo las dos primeras ecuaciones en la tercera (I
(4.79)
(4.80)
Las ecuaciones anteriores, matricialmente, quedan de la siguiente manera:
(4.81)
Segn (4.76), igualando trmino a trmino con la ecuacin anterior:
(4.82)
Debe considerarse, a la vista de las figuras 4.38 y 4.39, que V entrada y salida.
es negativa en el sentido
que en ellas se indica, dada la inversin que el Buck-Booster supone entre las tensiones de
223
4.6.2 Promediacin.
Como se ha expuesto previamente, los convertidores de modos conmutados pueden nicamente manejarse asumiendo ciertas aproximaciones naturales que son consecuencia de suponer que, considerando un buen diseo, el convertidor operar con un bajo rizado y a frecuencias de conmutacin considerablemente mayores que las frecuencias naturales de los circuitos. Como resultado de esta suposicin inicial, siempre parece posible reemplazar los valores instantneos por valores medios y hacer una aproximacin lineal a tramos de las porciones de exponenciales o senoides que constituyen las trayectorias de estado. Para conseguir una linealizacin del sistema, realizaremos una ponderacin de los dos modos de conduccin en el espacio-estado. Una vez obtenidas las matrices A 1, B1, A2 y B 2 de cada uno de los intervalos del periodo de funcionamiento (siempre en modo de conduccin continua), el fin de la ponderacin ser determinar las matrices A y B, que linealizarn el sistema. Esta linealizacin es posible debido a que los elementos de las matrices en cada modo de conduccin son invariantes en el tiempo, pues describen sistemas que en cada perodo son lineales e invariantes en el tiempo. Es decir, las variables de estado son continuas a lo largo de las transiciones de los polos. Una vez hecha la consideracin de que nuestro sistema es lineal, la evolucin de este puede ser representada como muestra la figura 4.40.
Fig. 4.40
Promediacin lineal en un ciclo (perodos T
on
y T off )
De la figura se deduce que en el intervalo T.d:
(4.83)
De la misma manera, en el intervalo T(1-d):
224
(4.84)
Sumando las ecuaciones anteriores obtenemos:
(4.85)
Agrupando trminos en X y en E:
(4.86)
Denominando: A=d.A 1+(1-d).A2 y B=d.B 1+(1-d).B2, la ecuacin anterior ser la representacin lineal equivalente descrita por:
(4.87)
De esta forma, se ha obtenido un nico sistema, descrito por la ecuacin anterior, que lleva el vector de estado desde el mismo estado inicial x(0), al mismo estado final x(T) dentro de un solo ciclo, tal como se representa en la figura 4.40 mediante la evolucin lineal a trazos. Es decir, que si el sistema promediado y el real comenzasen en x(0), sus trayectorias se cortaran en todos los mltiplos kT de T. Puede fcilmente deducirse, tambin, que si el sistema promediado y el real comenzasen en x(dT), sus trayectorias se cortaran en todos los instantes dT+kT. La continuidad de las variables de estado, previamente citada, nos permite describir el comportamiento del circuito a lo largo de las transiciones, mientras que las ecuaciones establecidas para cada configuracin permiten obtener soluciones entre transiciones de los polos. Particularizando para los distintos casos analizados:
REDUCTOR.
Aplicando la teora anterior al reductor, vamos a calcular las matrices A y B:
(4.88)
(4.89)
225
(4.90)
(4.91)
Sustituyendo las expresiones (4.89) y (4.91) en la ecuacin (4.87), obtendremos la ecuacin vectorial-matricial ponderada del Buck:
(4.92)
ELEVADOR.
(4.93)
Fcilmente se calculan las matrices A y B:
(4.94)
La ecuacin matricial promediada es:
(4.95)
226
REDUCTOR - ELEVADOR.
(4.96)
De forma anloga, pueden fcilmente determinarse las matrices A y B:
(4.97)
De esta forma obtenemos la ecuacin matricial promediada del reductor-elevador:
(4.98)
De todo lo expuesto se deduce que la descripcin promediada puede obtenerse de forma sencilla y sistemtica. Adems, las ecuaciones promediadas constituyen la base para la obtencin de los valores estacionarios y de los modelos en pequea seal, que se analizarn a continuacin, que facilitan el diseo del control. Por otra parte, constituyen una aproximacin vlida en la prctica, que presenta frente a otras descripciones ms precisas la ventaja de su simplicidad, pero que debe emplearse adecuadamente, es decir, no debe utilizarse en situaciones en que su uso no est justificado o garantizado, como puede ser en casos en que las trayectorias de estado estn lejos de poder aproximarse mediante segmentos lineales. Por otra parte, el modelo promediado proporciona una buena aproximacin en instantes mltiplos de T y no puede ser usado para predecir el comportamiento en instantes con menor escala de tiempo. Como consecuencia, el comportamiento del modelo promediado a frecuencias superiores a la mitad de la frecuencia de funcionamiento, no debe considerarse como una prediccin vlida del comportamiento del convertidor.
4.6.3 Valores estacionarios.

Una tarea fundamental de la regulacin, en sistemas electrnicos de potencia y, por supuesto en otros sistemas, ser la de controlar pequeas perturbaciones sobre un punto estacionario de funcionamiento.
227
Se entiende por rgimen estacionario, aquel que estudia el comportamiento esttico del sistema, en tiempos suficientemente lejanos al momento de la variacin de la magnitud de las variables de referencia o perturbacin. El estado estacionario en los convertidores CC/CC, con E, d y T constantes, ser un estado estacionario cclico. Pueden obtenerse las expresiones en el estacionario, considerando que el vector estado es constante, con lo cual el vector estado de las derivadas es el vector cero. De la condicin anterior la ecuacin (4.87) se transforma en:
(4.99)
Despejando X obtendremos el vector estado estacionario:
(4.100)
El vector estado estacionario obtenido en la ecuacin anterior es, tpicamente, una buena aproximacin del valor medio del estado en el estado estacionario cclico. Particularizando para los distintos casos analizados:
REDUCTOR.
Puede obtenerse fcilmente:
(4.101)
Sustituyendo las matrices anteriores en la ecuacin (4.100) :
(4.102)
Resolviendo la ecuacin anterior, obtenemos los valores estacionarios para el convertidor cc/cc reductor:
(4.103)
228 ELEVADOR.
Nuevamente, puede obtenerse:
(4.104)
Sustituyendo las matrices anteriores en la ecuacin (4.100):
(4.105)
operando en la ecuacin anterior obtenemos los valores estacionarios:
(4.106)
(4.107)
Sustituyendo las matices anteriores en la ecuacin (4.100):
(4.108)
y operando en la ecuacin anterior obtenemos los valores estacionarios:
(4.109)
229
4.6.4 Funciones de transferencia.

La funcin de transferencia relaciona la entrada del sistema con la salida; para nuestros convertidores la relacin ser, por una parte, la existente entre la tensin de batera E y la tensin de salida V S, y, por otra, la que une la tensin de batera E con la intensidad en la inductancia I L. El objetivo final, y ms importante en este estudio, es la regulacin de este tipo de convertidores y lo que se pretender, por lo tanto, ser el diseo de un regulador que, en lazo cerrado, vare el ciclo de servicio de acuerdo a las perturbaciones detectadas en el estado. En este sentido, necesitaremos las funciones de transferencias salida-control, que relacionen el
ciclo de servicio, d , con la tensin de salida, V S, y el ciclo de servicio con la intensidad en

la inductancia I L. Para obtener las funciones de transferencia aplicaremos el modelo dinmico de pequea seal. Entenderemos como tal, pequeas variaciones de las variables de estado del sistema. Consideremos una pequea perturbacin del estado del modelo promediado sobre su valor estacionario X. Esta perturbacin sucede, como respuesta a una perturbacin sobre el valor estacionario D y a una perturbacin del valor estacionario E de la batera. Por lo tanto:
(4.110)
donde las variables minsculas circunflejas representa las perturbaciones citadas. Por otra parte:
(4.111)
Sustituyendo los nuevos valores de "x", "d" y "e" en la ecuacin anterior, el nuevo modelo promediado ser:
(4.112)
Tal como hemos definido el modelo dinmico de pequea seal:
(4.113)
Es decir que si las perturbaciones son pequeas linealizando, se obtiene:
(4.114)
El modelo obtenido es un modelo lineal invariante en el tiempo que aproxima el efecto de las perturbaciones en el ciclo de servicio y en la fuente, en el estado del convertidor.
230
Para obtener las funciones de transferencia tomaremos transformadas de Laplace en la ecuacin anterior:
(4.115)
Es decir:
(4.116)
Si suponemos que no hay perturbacin en el ciclo de servicio, o que no hay
perturbacin en la tensin de batera, tenemos, respectivamente:
(4.117)
(4.118)
Particularizando nuevamente para los distintos convertidores estudiadiados:
REDUCTOR.
Aplicando la teora anterior, obtenemos sus matrices caractersticas:
(4.119)

(4.120)
(4.121)
231
(4.122)

(4.123)
(4.124)
(4.125)
ELEVADOR.
Las matrices caractersticas del elevador son:
(4.126)

(4.127)
232
(4.128)
(4.129)

(4.130)
(4.131)
(4.132)
Las matrices caractersticas del elevador-reductor son:
233
(4.133)

(4.134)
(4.135)
(4.136)

(4.137)
234
(4.138)
(4.139)
Todas las funciones de transferencia deducidas en este captulo son vlidas para conduccin continua. En el caso de conduccin discontinua no es tan evidente una posible linealizacin, por lo que se propone otra va para su obtencin, como es la
IDENTIFICACIN , ya expuesta en el captulo anterior. 4.6.5 Consideraciones de diseo

Como ya se ha expuesto previamente, en diversas ocasiones, los convertidores de modos conmutados pueden nicamente manejarse asumiendo ciertas aproximaciones naturales que son consecuencia de suponer que, considerando un buen diseo, el convertidor operar con un bajo rizado y a frecuencias de conmutacin considerablemente mayores que las frecuencias naturales de los circuitos. Unicamente falta pues exponer algunas expresiones de utilidad que permitan la interrelacin entre los rizados, la frecuencia de funcionamiento y el dimensionsmiento de los componentes pasivos en los convertidores estudiados. Definiremos, genricamente, los rizados como una expresin porcentual de los valores nominales:
REDUCTOR.
De las formas de onda y el anlisis del convertidor se deducen, fcilmente, las siguientes expresiones de partida:
Por tanto, sustituyendo:
235
En las expresiones anteriores, se comprueba que, como poda suponerse, el rizado de la tensin de salida es inversamente proporcional a la capacidad del condensador y directamente proporcional al rizado de corriente. Por otro lado, tambin se aprecia que este rizado de intensidad depende de la inductancia del circuito y del ciclo de servicio de diseo "d" . En el desarrollo que estamos realizando se est considerando que la frecuencia del troceado o del sistema sea muy superior a las naturales del convertidor. En cuanto a la eleccin de la frecuencia de funcionamiento, en principio, dadas las ecuaciones, la frecuencia de funcionamiento debera ser la mayor posible, pues el sistema sera ms rpido y para unos mismos valores de L y C los rizados seran menores, pero debe considerarse que, a efectos prcticos, su aumento incrementa, de forma considerable, las prdidas en los polos que pueden ser importantes dependiendo tanto de al frecuencia como de la naturaleza del interruptor que se seleccione. Debe tambin considerarse, en la eleccin de componentes, su efecto sobre el comportamiento dinmico del sistema.
ELEVADOR.
De las formas de onda y el anlisis del convertidor se deducen, fcilmente, las siguientes expresiones de partida, para la opcin de menor rizado, dentro de las distintas variantes que pueden plantearse en cuanto a la forma de onda de la intensidad en el condensador de salida:
De las ecuaciones anteriores se desprende que el rizado de la tensin de salida es inversamente proporcional a la capacidad del condensador y directamente proporcional al ciclo de servicio. Por otro lado, tambin se aprecia que el rizado de intensidad depende de la inductancia del circuito y del ciclo de servicio de diseo "d" y de su complementario (1-d). Por lo dems, pueden hacerse extensivos, a este convertidor, los comentarios expuestos al
236
referirnos al reductor.
De las formas de onda y el anlisis del convertidor se deducen, fcilmente, las siguientes expresiones de partida, para la opcin de menor rizado, dentro de las distintas variantes que pueden plantearse en cuanto a la forma de onda de la intensidad en el condensador de salida:
De las ecuaciones anteriores se deduce que el rizado de la tensin de salida es inversamente proporcional a la capacidad del condensador y directamente proporcional al ciclo de servicio. Por otro lado, tambin se aprecia que el rizado de intensidad depende de forma inversa de la inductancia del circuito y directamente del complementario del ciclo de servicio (1-d). Por lo dems, pueden hacerse extensivos, tambin a este convertidor, los comentarios expuestos al referirnos al reductor.
4.6.6. Identificacin de la funcin de transferencia

En el Captulo 3, apartado 3.7, se desarroll un ejemplo concreto, referente a una configuracin de elevador, en que se aplicaba la metodologa expuesta para obtener la funcin de transferencia y se comparaban los resultados con los que proporcionaba la identificacin. Dado que la extensin de este mismo ejemplo a otras configuraciones no aportara nada sustancialmente diferente o nuevo, no se abordar en este Captulo, por lo que referiremos al lector al Captulo 3 (en especial a las conclusiones obtenidas) y al Captulo 10 para obtener una informacin ms detallada del empleo de las descripciones como paso previo para el establecimiento de las estructuras de regulacin y el anlisis del comportamiento del conjunto real.
237
CAPITULO V
CONVERTIDORES CA/CC I
5.1 INTRODUCCION
Una clasificacin tradicional en los convertidores CA/CC, distingue dos modelos bsicos: No controlados Controlados En los primeros la tensin de alimentacin CA se rectifica a CC, pero no existe control de su magnitud, pues en cada momento la tensin de salida es la ms positiva de las de entrada. Estos convertidores, llamados normalmente Rectificadores, estn constituidos por Diodos. En los segundos existe la posibilidad de regular de la magnitud de tensin de CC, mediante el gobierno de la zona de conduccin de los semiconductores en cada una de las fases, pudiendo controlarse: - Su comienzo - Su final - Su comienzo y duracin lo que da lugar a diferentes tcnicas de control. Dedicaremos el presente captulo al comienzo del estudio del conjunto de tcnicas de Conversin CA/CC, prestando especial atencin, en el siguiente (cap VI ), a las recientemente utilizadas por aparicin de nuevos Polos de Potencia GTOs e IGBTs, destacando sus ventajas y su desarrollo futuro.
5.2
TECNICAS DE CONVERSION - CONTROL DE FASE

Bsicamente, en la conversin CA/CC la tcnica de control utilizada es la de Control
de Fase y, si bien existen otras derivadas: Control de Angulo de Extincin o de Conduccin, o Modulacin de Anchura de Impulsos, nos ceiremos inicialmente al estudio de la primera en toda su generalidad, englobando de esta forma, como casos particulares, no slo las citadas sino tambin los Rectificadores no Controlados.
238
CAPITULO 5
Estudiaremos sucesivamente los diversos montajes de Matriz de Conversin y Puente
Rectificador en sus modalidades Controlados y Semicontrolados. 5.2.1 Matriz de Conversin

Partiendo de la Matriz General de Conversin representada en la Fig.2.1, se ha obtenido la Matriz de Conversin CA/CC, representada en la Fig.5.1, en la que mltiples (M) fases CA de entrada generan una nica fase CC de salida.
Fig. 5.1
Matriz de Conversin CA /CC.
Consideremos como punto de partida, que una de las magnitudes Definidas es CA y la otra CC. Si la magnitud de CC se multiplica por las Funciones Existenciales, la magnitud Dependiente resultante ser CA y tendr la misma frecuencia que la magnitud Definida CA, para que exista transferencia de potencia, lo que slo ocurrir, si uno de los trminos de la Funcin Existencial (5.1), tiene tambin la misma frecuencia.
(5.1)
Inversamente, cuando la magnitud Definida en CA se multiplica por las Funciones Existenciales, debe obtenerse una magnitud Dependiente en CC. El producto del trmino 1/A con las distintas tensiones Vi, segn (5.2), dar lugar a una tensin nula si estas forman un sistema Polifsico equilibrado. Todos los otros trminos originarn productos del tipo cos(nwt).cos(ws.t), siendo ws la frecuencia de las tensiones Definidas Vi. El producto de cosenos dar lugar a trminos cos[(nw-ws).t] y cos[(nw+ws).t] de los que
239
(5.2)
el segundo es claramente oscilatorio ,pero el primero producir una componente continua si nw=ws. Esta componente continua tendr amplitud mxima si n=1, ya que el trmino sen(nw/A)/n en (5.1) es mximo con esta condicin, por lo que se adopta w=ws, resultando, as, la frecuencia de las funcines existenciales determinada por las tensiones de entrada. Como w no puede ya variarse si se iguala a ws, y tampoco A (A=M), para asegurar el cumplimiento de las Leyes de Kirchoff, como se indic en el estudio de la Matriz de Conversin 2.3, (al menos un Polo tiene que estar cerrado sobre la salida para conducir la intensidad, y dos Polos no pueden cerrar a la vez sobre una misma fase de salida), el nico parmetro de control posible es el Desplazamiento de Fase. Supongamos un desfase entre las Funciones Existenciales (en retraso) y las Magnitudes Definidas en CA. Los trminos oscilatorios de la ecuacin (5.1), sern de la forma cos[n(wt- )], por lo que de su producto por las magnitudes Definidas CA, se obtendrn los nuevos trminos (5.3).
(5.3)
El segundo de los trminos citados da lugar, para n=1 y ya que w=ws, a una magnitud dependiente en CC proporcional a cos .
240
CAPITULO 5
(5.4)
Se incluye la formulacin completa en las ecuaciones que siguen. La componente continua puede expresarse mediante (5.5), para el caso particular de M=A y se que w = w
t
(5.5)
Anlogamente y tambin para el caso particular de M=A, los componentes armnicos sern:
(5.6)
Para valores de n-1 o n+1 no mltiplos de M (A), se cumplen (5.7) y (5.8) por ser conjuntos equilibrados de tensiones.
(5.7)
241
(5.8)
Para valores de n-1 y n+1 mltiplos de M (A), (n-1 o n+1=p.A), se cumplen (5.9) y (5.10), que determinan la composicin armnica final expresada en (5.11) y (5.12).
(5.9)
Por ser:
(5.10)
(5.11)
(5.12)
La expresin (5.12) muestra la formulacin general de la composicin armnica en funcin del tiempo, pero es a veces ms interesante obtener la amplitud y fase de cada uno de los armnicos a efectos de su utilizacin prctica. Desarrollando (5.12) se obtiene:
242
CAPITULO 5
(5.13)
Donde los valores de
MOD
y se definen a continuacin:
(5.14)
(5.15)
(5.16)
(5.17)
(5.18)
(5.19)
243
(5.20)
(5.21)
(5.22)
(5.24)
(5.25)
(5.26)
La complejidad de las expresiones anteriores obliga al empleo de tabulaciones y grficos, obtenidos por aplicacin directa de las frmulas. Presentamos, como ejemplo, en la Tabla 5.1 el valor porcentual de los cinco primeros armnicos, sobre VCC
=0
, para
Rectificadores de 2, 3 y 6 Fases, y para ngulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90, lo que, an suponiendo al utilizador una gran imprecisin para valores no contemplados, implica un gran nmero de datos a manejar. El caso de empleo de grficos es an ms impreciso, por lo que supone una gran ventaja el empleo de herramientas de simulacin, que permiten el anlisis armnico de cualquier magnitud (corriente o tensin) en forma totalmente interactiva.
244
CAPITULO 5
Fig. 5.2
Simulacin de un Convertidor genrico
Tabla 5.1
A rmnicos de VCC para Matriz de Conversin en % sobre VCC
245
Tabla 5.2
A rmnicos de VCC para Matriz de Conversin en % sobre V p
En la Tabla 5.2 se repite el valor porcentual de los cinco primeros armnicos sobre V, quizs ms conocido en la Literatura Anglosajona, [ recordemos la relacin entre VCC Fases, y para ngulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90. Al objeto de mostrar el sentido fsico de la formulacin anterior, se ofrece una primera simulacin en la Fig.5.2. Al desplazar las Funciones Existenciales sucesivas respecto a las tensiones Definidas, se observa cmo se controla la tensin continua de salida, desde su valor mximo positivo para =0 rad., hasta un valor negativo para =2.35 rad. (135). El clculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicacin directa de la ecuacin (2.4).
=0
V : VCC =0= V. (A/ ). sen( /A) puede verificarse en (5.5) ] para Rectificadores de 2, 3 y 6
(5.27)
Las corrientes de los Polos, son en este caso, iguales a las corrientes de fase y,
suponiendo que la corriente Icc es constante , se deduce de inmediato su valor medio de

(5.27), como producto de dos magnitudes que no contienen trminos oscilatorios.
246
CAPITULO 5
(5.28)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ngulo 2 /A, puede expresarse mediante(5.29).
(5.29)
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitacin, ya que son slamente aplicables en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conduccin discontinua (anulacin peridica de la corriente), Icc debe ser sustituido por Icc(instantneo), cuyo clculo matemtico es complejo, siendo aconsejable el empleo de herramientas de Simulacin, como se muestra en las Fig.5.3 y 5.4. Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden obtenerse directamente a partir de (2.5).
(5.30)
Fig.5.3
Simulacin Convertidor Trifsico
247
Fig.5.4.
Pero su clculo matemtico es tambin complejo, ya que dependiendo de la conduccin de los diferentes Polos de Potencia se producen variaciones en las tensiones aplicadas al resto de ellos, por lo que nuevamente es recomendable el empleo de la simulacin para obtener la evolucin temporal completa de las diversas magnitudes como mostraremos en el estudio de cada uno de los tipos de convertidores.
5.2.2 Puente Rectificador

La configuracin estudiada hasta aqu, representada en la Fig.5.1, denominada Matriz de Conversin, puede complementarse aadiendo otra de polaridad opuesta como la indicada en la Fig.5.5, con lo que desaparece la necesidad del neutro, y resulta el esquema final mostrado en la Fig.5.7, denominado Puente Rectificador. El control de la Matriz de Conversin Complementaria es elemental ya que como se desea obtener polaridad opuesta,basta con controlar sus Funciones Existenciales mediante un ngulo +, como corresponde al funcionamiento sobre tensiones con polaridad inversa, por lo que las tensiones CC (5.5) y armnicas (5.12), ya obtenidas, pueden reescribirse como (5.31) y (5.32), y las correspondientes al puente rectificador completo como (5.33) y (5.34).
(5.31)
248
CAPITULO 5
Fig. 5.5
Matriz de conversin Complementaria
(5.32)
(5.33)
(5.34)
Nuevamente, al objeto de mostrar el sentido fsico de la formulacin anterior, se presenta una simulacin del funcionamiento de la Matriz de Conversin Complementaria en la Fig.5.6. Al desplazar las Funciones Existenciales sucesivas respecto a las tensiones definidas, se observa cmo se controla la tensin continua de salida, desde su valor mximo negativo para = rad., hasta un valor positivo para =2. rad. (360 ). La expresin (5.34) es idntica a la (5.12), obtenida para el caso de Matriz de Conversin, excepto en el trmino 1/2.[1 +cos(p.A. )]. Este trmino, por ser p.A un nmero
249
Fig. 5.6.
Simulacin de la matriz de conversin complementaria
entero, puede tomar los valores "1", para p.A par, o "0", para p.A impar, por lo que provoca la anulacin de determinados armnicos, pero los no nulos, tienen el mismo valor, en relacin a VCC cont. ( = 0) en cada caso, que en (5.12), como se muestra en la Fig.5.8. Esta expresin muestra la formulacin general de la composicin armnica en funcin del tiempo, pero es a veces ms interesante obtener la amplitud y fase de cada uno de los armnicos a efectos de su utilizacin prctica. Por ser idnticas las expresiones (5.12) y (5.14), se pueden utilizar aqu las frmulas obtenidas en 5.2.1.
(5.35)
(5.36)
(5.37)
250
CAPITULO 5
(5.38)
(5.39)
Fig. 5.7
Montaje en Puente Rectificador
Fig.5.8
Comparacin de armnicos entre Matriz y Puente
251
La complejidad de las expresiones anteriores obliga al empleo de tabulaciones y grficos, obtenidos por aplicacin directa de las frmulas. Presentamos, como ejemplo, en la Tabla 5.3 el valor medio de VCC y los tres primeros armnicos, para Puentes Rectificadores de 2, 3 y 6 Fases, y para ngulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90
, lo que, an
suponiendo al utilizador una gran imprecisin para valores no contemplados, implica un gran nmero de datos a manejar. El caso de empleo de grficos es an ms impreciso, por lo que supone una gran ventaja el empleo de herramientas de simulacin, que permiten el anlisis armnico de cualquier magnitud (corriente o tensin) en forma totalmente interactiva.
Tabla 5.3
A rmnicos de VCC para Puente Rectificador en % sobre VCC
En la Tabla 5.4 se repite el valor porcentual de los cinco primeros armnicos sobre V, quizs ms conocido en la Literatura Anglosajona, [ recordemos la relacin entre VCC de 2, 3 y 6 Fases, y para ngulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90. El clculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicacin directa de la ecuacin (2.4). Las corrientes de los Polos (5.41) no son, en este caso, iguales a las corrientes de fase (5.40) por existir dos Polos conectados a cada fase, teniendo el mismo valor que para el caso de media onda ya estudiado.
=0
V : VCC =0= 2. V. (A/ ). sen( /A) puede verificarse en (5.35) ] para Puentes Rectificadores
252
CAPITULO 5
(5.40)
Tabla 5.4 A rmnicos de VCC para Puente Rectificador en % sobre V p
(5.41)
Suponiendo que la corriente Icc es constante, se deduce de inmediato su valor medio de (5.41), como producto de dos magnitudes que no contienen trminos oscilatorios.
253
(5.42)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ngulo 2 /A, puede expresarse por (5.43).
(5.43)
El valor valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), y su valor eficaz responder a la ecuacin (5.44).
(5.44)
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitacin, ya que son slamente aplicables en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conduccin discontinua (anulacin peridica de la corriente), Icc debe ser sustituido por Icc(medio) e Icc(eficaz) respectivamente, cuyo clculo matemtico es complejo, siendo aconsejable el empleo de herramientas de Simulacin, como se muestra en las Fig.5.9 y 5.10 para un puente bifsico.
(5.45)
Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden obtenerse directamente a partir de (2.5) pero su clculo matemtico es tambin complejo, ya que dependiendo de la conduccin de los diferentes Polos de Potencia se producen variaciones en las tensiones aplicadas al resto de ellos, por lo que nuevamente es recomendable el empleo de la simulacin (ver Fig.5.11) para obtener la evolucin temporal completa de las diversas magnitudes como mostraremos en el estudio de cada uno de los tipos de convertidores.
254
CAPITULO 5
Fig.5.9
Fig.5.10
255
Fig.5.11
Simulacin de Puente Trifsico
La formulacin presentada, si bien de una complejidad innegable, es completamente genrica, por lo que se utilizar en cada uno de los casos particulares que estudiaremos sucesivamente, no obstante, ignora, como ocurre en 1, dos fenmenos de vital importancia en el estudio de Convertidores CA/CC:
Conmutacin. Conduccin Discontinua.
que se analizarn posteriormente.
5.2.3. Montajes con Libre Circulacin de Corriente

Las configuraciones estudiadas, tanto en el caso de Matriz de Conversin como en el de Puente Rectificador, imponen la necesidad de una va continuada de circulacin de corriente a travs de los Polos de Potencia, por lo que como hemos indicado, uno de ellos debe estar cerrado en cada instante en la Matriz de Conversin y dos de ellos en el Puente Rectificador. Existe, no obstante, una posibilidad alternativa, denominada de Libre Circulacin
de Corriente , representada en la Fig.5.12 para el caso de Matriz de Conversin, igualmente

aplicable en el caso de Puente Rectificador. La existencia del Polo suplementario de Libre Circulacin hace innecesario el cierre continuado de los Polos de Potencia, por lo que la condicin impuesta en
la Funcin
256
CAPITULO 5
Fig. 5.12
Montaje con Polo de Libre Circulacin de Corriente .
Existencial A=M , no es ya requerida y la Funcin Existencial, cuya expresin matemtica es

ahora (5.46), tiene su desfase 2k /M determinado por el nmero de fases M mientras que la anchura de impulso "A" puede variarse a voluntad al igual que
, permitiendo una gran
riqueza y flexibilidad de posibilidades de control. Debido a lo anterior, la formulacin es sustancialmente diferente, como se muestra en (5.47) (5.48), para los valores medios de la tensin de salida en las modalidades de Matriz de Conversin y Puente Rectificador respectivamente, y en (5.49) para los armnicos de Matriz de Conversin, siendo
*=
* = '. Esta formulacin ser estudiada en detalle en el captulo VI.
(5.46)
(5.47)
(5.48)
257
(5.49)
5.2.4 Polos de Potencia

Las expresiones utilizadas, por el momento, engloban una generalidad total, ya que el perodo de conduccin de los Polos de Potencia es determinado por completo por las Funciones Existenciales. Por esta razn los polos de potencia empleados deberan ser ideales, tal como han sido definidos en 2.4. En realidad los polos de potencia usados habitualmente en los convertidores CA/CC son: Diodos, Tiristores y GTOs, ya estudiados en el Captulo I, cuyas caractersticas comunes son: Slamente pueden conducir (cierre), cuando se polarizan en sentido directo (Anodo positivo respecto al Ctodo). No pueden conducir corrientes en sentido inverso, por lo que interrumpen la conduccin (apertura), cuando el circuito externo impone la inversin de la corriente. Las propiedades citadas imponen ciertas limitaciones a la formulacin genrica establecida, que se ponen en evidencia en los fenmenos de: Conmutacin y Conduccin
Discontnua, que estudiaremos a continuacin, e inducen a la definicin de la
FUNCIN
EXISTENCIAL MODIFICADA , algoritmo que define verdaderamente las zonas de

conduccin de los semiconductores de potencia, permitiendo por tanto continuar aplicando las definiciones y propiedades deducidas en 2.4 para la Matriz General de Conversin.
5.2.5 Fenmeno de Conmutacin

La entrada en conduccin de un Polo de Potencia, coincide con el final de conduccin del anterior en la secuencia, por lo que ambos estn, de hecho, conduciendo a la vez durante un tiempo. Este fenmeno nada tiene que ver con el tipo de Polo empleado, pues, como veremos, es provocado por las reactancias de lnea que inevitablemente existen en cualquier circuito. Para mostrar una imagen grfica del fenmeno en estudio, se incluye en la Fig.5.13 una simulacin realizada con un rectificador Trifsico controlado de media onda (consultar tambin la Fig. 5.28) : - En la parte superior se muestra la tensin de salida, en que puede verse el fenmeno de conmutacin durante el tiempo en que dos Polos conducen simultneamente, debido
258
CAPITULO 5
al cual, la tensin de salida es el valor medio de los correspondientes a las dos fases en conmutacin. - En la parte inferior la funcin Existencial de un Polo. - En la parte derecha se muestran las intensidades de los dos Polos en conmutacin. El fenmeno fsico de entrada en conduccin de un Polo debe ir acompaado del crecimiento de la intensidad a travs de l, lo que no ocurre instantneamente. El fenmeno de Bloqueo de un Polo debe ir acompaado de la anulacin de la intensidad que conduce, lo que tampoco se puede producir instantneamente.
Fig. 5.13. Sinulacin del fenmeno de conmutacin.

En la Fig.5.14, se muestra un circuito con dos Polos que vamos a utilizar para el estudio que nos ocupa, y que analizaremos secuencialmente: Como se observa en Fig.5.13, la conmutacin comienza debido a que la tensin de un Polo (el que comienza a conducir), supera a la de salida. Al aumentar la tensin V2 de la fase correspondiente al Polo que comienza a conducir se establece un cortocircuito, en la red, con la tensin V1 de la fase correspondiente al Polo que finaliza su conduccin. La evolucin de este cortocircuito, puede determinarse mediante (5.50) y (5.51).
259
(5.50)
(5.51)
Fig. 5.14.
-
Circuito de conmutacin.
Las ecuaciones anteriores pueden resolverse con la suposicin I=cte y, de hecho, expresan que el aumento de i 2 se realiza a costa de la disminucin de i 1.
(5.52)
Integrando (5.52) entre y +, siend0 el ngulo de conmutacin , se obtienen (5.53) y (5.54), que determinan y la disminucin de VCC(cont) para cualquier valor de para matriz de conversin. Una informacin ms amplia puede encontrarse en
2
(5.53)
(5.54)
260
CAPITULO 5
Queremos resaltar que la generalidad de la frmulacin estudiada est nuevamente limitada por la condicin de I=cte. lo que no es nunca cierto en condiciones de funcionamiento reales.
5.2.6 Fenmeno de Conduccin Discontinua

El fenmeno de conduccin discontnua, ya mencionado en 3.5, limita la validez de las ecuaciones establecidas hasta aqu, lo que tambin ocurre con la
generalidad de los
autores . En las primeras pginas de cualquier estudio de Convertidores CA/CC, se encontrar

la suposicin de que la intensidad de CC es constante , y por supuesto circulando continuamente, para la obtencin de las Magnitudes Definidas de intensidades de entrada y tensiones de salida, lo que slo puede ser cierto bajo la premisa de L= en el circuito de CC. Para mostrar al lector el fenmeno fsico indicado adjuntamos una nueva simulacin en la Fig.5.15 para un rectificador trifsico alimentando un motor de CC en No es posible suponer en estos casos que ICC=cte. No es correcto suponer que la corriente circula en permanencia. Existe una gran dependencia entre la tensin CC obtenida para un determinado ngulo
conduccin continua
y discontinua. De la observacin de ambos casos deducimos lo siguiente:
, con el hecho de que la conduccin sea contnua o discontnua.

Incluimos a continuacin la ecuacin (5.55) que determina el funcionamiento elctrico del Motor de CC, siendo E la fuerza electromotriz y R y L la resistencia e inductancia de su circuito de inducido.
(5.55)
Se comprende fcilmente que la evolucin de la corriente I depender del valor de VCC, generada por el convertidor, y de E: fuerza electromotriz, que depende, a su vez, de la velocidad de giro del motor y del flujo de excitacin. Si debido a las formas de onda citadas, I se anula y tiende a invertirse, se origina el bloqueo de los Polos de Potencia, elegidos para impedir la inversin de la corriente (se desea generar corriente continua de una sola polaridad), por lo que en (5.55) VCC=E. La tensin de salida no es ya determinada por el
convertidor, por lo que la formulacin establecida en este supuesto no es vlida.

Slamente una Simulacin prxima a la realidad, simulacin de estructura real mtodo de estudio adoptado, como mostraremos a continuacin.
(RSS),
puede resolver con sencillez una problemtica en si complicada, por lo que constituye el
261
Fig. 5.15. Simulacin de convertidor CA /CC y motor CC en discontinua.
conduccin contnua y
5.2.7 Funcin Existencial Modificada

Los fenmenos, anteriormente expuestos, de conmutacin y de conduccin discontnua , ponen de manifiesto que la Funcin Existencial, definida en forma terica, determina la zona de conduccin deseada, pero que esta zona de conduccin viene modificada por la dinmica del circuito de potencia, lo que resumimos en las siguientes condiciones: Con los Polos de Potencia usados en los Convertidores CA/CC (Diodo, Tiristor, GTO), el comienzo de la conduccin requiere la existencia de una polaridad positiva del Anodo respecto al Ctodo, lo que depende no slo de la magnitud de las tensiones de entrada y de la posicin de la funcin existencial, sino tambin de la posible existencia de una fuerza electromotriz en la carga. En la Fig.5.15 con un ngulo de disparo superior a 120 no se producira el disparo de los semiconductores. El momento de apertura del Polo de Potencia coincide con la anulacin de la corriente, que a su vez est determinada por la dinmica de la planta. La duracin de la conduccin puede aumentar, como en el caso de conmutacin mostrado en la Fig.5.13, o disminuir, como en el caso de conduccin discontinua mostrado en la Fig.5.15. Lo anteriormente expuesto establece la necesidad de utilizar el concepto de
Funcin
Existencial Modificada , concepto ste ya empleado en el estudio de Convertidores de Modos
262
CAPITULO 5
Conmutados, y que determina la zona real de cierre de cada uno de los Polos de Potencia. La obtencin de la expresin matemtica de la Funcin Existencial modificada es tremendamente compleja, pues han de resolverse las ecuaciones diferenciales de la Planta, con los puntos de ruptura impuestos por el funcionamiento no lineal de los semiconductores de potencia, por lo que una vez establecido con claridad su fundamento terico, hemos preferido utilizar el sistema de simulacin RSS, empleado en el paquete PECADS, que permite con extrema facilidad un acercamiento completo a las condiciones reales de funcionamiento del sistema.
5.3
SIMULACION DE CONVERTIDORES CA/CC

De lo anteriormente expuesto, se deduce la necesidad de disponer de un mtodo de
Simulacin : Sencillo, seguro , fiable y ejecutable, a ser posible, en un PC para la Simulacin de Convertidores CA/CC, resultando sorprendente que en el estudio de tales Convertidores, conocidos hace muchas dcadas, se siga utilizando, en la actualidad, la misma formulacin establecida ya con los Rectificadores Mecnicos accionados con Motor Sncrono, anteriores a la aparicin de las vlvulas de vaco. En la Fig.5.16 se muestra el Diagrama de Flujo utilizado en el Paquete la Simulacin RSS de los Convertidores CA/CC.
PECADS para
Fig. 5.16. Diagrama de flujo de simulacin de convertidores CA /CC.
SIMULACION DE CONVERTIDORES CA/CC
263
Este Diagrama general, est basado en el mostrado en la Fig.3.6, pero representado aqu con mayor detalle, respecto al que hacemos los siguientes comentarios: La zona izquierda representa el proceso de generacin de las Funciones Existenciales, ya tratado en 3.1, no obstante puede verse cmo el paso de Hij de 1 a 0, no es determinado aqu por el algoritmo de clculo, sino por las condiciones que definen la Funcin Existencial modificada, que veremos a continuacin. Las entradas INPUT se han incrementado: nc determina el nmero de ciclos de simulacin deseados; con=1 indica al programa que debe realizar la simulacin tomando en consideracin el fenmeno de conmutacin; pl=1 determina que la simulacin incluye una Planta, mientras que pl=0 indica que debe considerarse I=cte. Se dimensionan matrices para almacenar todas las variables que posteriormente se han de procesar numricamente y representar en modo grfico. El proceso de conmutacin se ha considerado para su utilizacin opcional, por su escasa influencia en gran parte de aplicaciones sobre el funcionamiento del Convertidor, y se inicia cuando dos Funciones existenciales son iguales a 1 (dos Polos cerrados a la vez), lo que se logra adoptando la situacin de cierre del Polo con el paso de 0 a 1 de Hij, pero retrasando su apertura al momento en que se anula la intensidad a travs de l, al final del proceso de conmutacin (i 2=I en (5.52) lo que equivale a i 1=0), generando as la Funcin Existencial Modificada. Las ecuaciones de la Lnea en conmutacin se discretizan y se simulan como estudiamos en 3.3, por lo que las ecuaciones (5.50) y siguientes se reducen a (5.56), utilizando la aproximacin rectangular.
(5.56)
Las ecuaciones de la planta se discretizan en forma similar a (4.13), imponiendo tambin la condicin de inversin de sentido de circulacin de I para bloqueo de Polos de Potencia, y generando nuevamente la Funcin Existencial Modificada.
El proceso de clculo y almacenamiento de valores en las correspondientes matrices contina hasta que se alcanza el tiempo elegido de simulacin nc.T. Se realiza la representacin grfica de las variables seleccionadas, la medida de sus
valores eficaces, medios, mximos , y el anlisis armnico de Vsal, Ientr. o cualquier

otra magnitud del circuito por tener acceso a ellas y por ser magnitudes Dependientes cuyo anlisis es primordial; no obstante, la disponiblidad de los accesorios descrita en 3.5, permite, utilizando el paquete PECADS , aplazar la decisin de las magnitudes a
264
CAPITULO 5
analizar hasta el final de la simulacin, y realizar el estudio detallado en cualquiera de las tensiones o corrientes generadas. Las simulaciones representadas en las Figs.: 3.10, 5.2, 5.3, 5.4, 5.6, 5.9, 5.10, 5.11, 5.13, 5.14 y el resto de las que se mostrarn en este captulo, son buenos ejemplos de la excelente calidad del sistema de simulacin utilizado en el paquete PECADS , cuya VERSION DE
ESTUDIO se suministra con el presente texto. 5.4 RECTIFICADORES NO CONTROLADOS

Los rectificadores no controlados estn formados slamente por diodos, que, como elementos sin control, proporcionan una Tensin Dependiente de salida de magnitud fija . En su configuracin genrica y en forma totalmente terica, pueden considerarse como
convertidores con Matriz de Conversin como la mostrada en Fig.5.1, pero en los que el desfase entre las Funciones Existenciales y las Magnitudes Definidas de CA es nulo , =0.
De acuerdo con lo anterior, las ecuaciones que determinan los valores de la tensin continua de salida y de sus armnicos son, para el caso de Matriz de Conversin y conduccin continua, (5.57) y (5.58), y para el caso de puente rectificador (5.59) y(5.60).
(5.57)
(5.58)
(5.59)
(5.60)
Estudiaremos, sucesivamente, los diversos tipos de convertidores no controlados,
suponiendo la circulacin de una intensidad CC de valor constante (L= ) para obtener la

formulacin matemtica, lo que, como hemos indicado, es una aproximacin cualitativa y
RECTIFICADORES NO CONTROLADOS
265
genrica de lo que ocurre con las diversas formas de onda posibles de corriente CC.
Realizaremos diversas simulaciones tanto en el caso de una intensidad CC de valor constante (sin planta), como en el correspondiente a un sistema completo con Planta, utilizando el paquete de simulacin PECADS .
5.4.1 Rectificadores, no Controlados, con Matriz de Conversin (Media Onda)

Estos rectificadores responden genricamente al circuito representado en la Fig.5.1, utilizando Diodos como Polos de Potencia, existiendo diversas modalidades en funcin del nmero de fases, y se conocen vulgarmente como Rectificadores de Media Onda. Estudiaremos sucesivamente las diversas configuraciones en funcin del nmero de fases, considerando los siguientes casos: Corriente Continua I=cte. Carga genrica L-R-E.
Montaje Monofsico
La configuracin Monofsica es representada en la Fig.5.11, en donde: D1 conduce cuando VCA es positiva. Para el caso de corriente I constante , como no existe va alternativa de circulacin de corriente D1 debe conducir en permanencia, por lo que no se consigue rectificar la tensin de salida tal como se muestra en las grficos superiores de la Fig.5.18.
Fig. 5.17. Rectificador monofsico.
Para el caso de carga resistiva, grficos inferiores de la Fig. 5.18, la tensin continua se obtiene mediante la rectificacin en forma correcta, debido a que la corriente se reanuda en el momento en que la tensin cambia de sentido En el caso de carga LR (Fig.5.19), intermedio entre los dos estudiados anteriormente se prolonga la conduccin hasta el momento en que la corriente se anula, aunque la
266
CAPITULO 5
tensin de salida invierte su polaridad. La presencia de L mantiene polarizado positivamente al diodo.
Fig. 5.18.
Rectificador monofsico con carga L y R.
Fig. 5.19. Rectificador monofsico con carga R-L-E.
267
Finalmente en el caso de carga L-R-E, grficas inferiores de la Fig. 5.19, puede observarse cmo tanto el comienzo como el final de la zona de conduccin son
determinados por la carga , lo que impone la necesidad del empleo de la Funcin Existencial Modificada .
Al objeto de hacer independiente la tensin de salida del tipo de carga (en el caso de existencia de E esto no es nunca factible), es posible situar, en paralelo con la tensin de salida, el Diodo de Libre Circulacin D2 que evita la inversin de polaridad de la tensin de salida. Este caso ser estudiado en detalle en el captulo VI, correspondiente a los rectificadores con Libre Circulacin de corriente. En la Fig.5.20 pueden verse simulaciones de: Tensin de CC, Corriente de CC, Funcin Existencial de D1, y tensin del Diodo D1.
Fig. 5.20.
Sim. Rectif. de media onda monofsico visualizando VCC, ICC, FE y V
D1
Anlogamente se representan en la Fig. 5.21 simulaciones de: Tensin de CC y su anlisis FFT; Corriente de entrada y su valor medio instantneo. Puede observarse la presencia de una muy fuerte componente continua en la corriente de entrada, que slamente circula por el secundario del transformador, generando amperios-vuelta de polarizacin en CC, que desplazan la curva B-H, con lo que el ncleo magntico trabaja con valores elevados de induccin, saturndose, lo que constituye el mayor inconveniente de este circuito.
268
CAPITULO 5
Fig. 5.21. Simulacin Rectificador de media onda monofsico.

La formulacin genrica (5.57) a (5.60), no es aplicable a este caso por violarse una de las leyes establecidas para la definicin de la Matriz General de Conversin, que impone un conjunto equilibrado de Magnitudes Definidas de entrada. Debera utilizarse la formulacin establecida para los Rectificadores con Libre circulacin de corriente, (5.46) a (5.49), lo que se realizar en 6.3 (RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSIN), todo lo cual pone en evidencia la necesidad del empleo de las herramientas de simulacin como nico mtodo de estudio. Para el clculo de las corrientes y las tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.1, que en este caso son extremadamente simples.
(5.61)
Montaje Bifsico
La configuracin Bifsica es representada en la Fig.5.22: D1 conduce cuando V1 es positiva. D2 conduce cuando V2 es positiva. Para cargas inductivas, L y la corriente I constante, no es necesaria la presencia de ningn elemento adicional, por existir la continuidad de corriente entre ambos diodos. Para cualquier tipo de carga R-L existe la continuidad de la conduccin entre ambos
269
Fig. 5.22. Rectificador bifsico.

diodos (Ver Fig. 5.23), que no permiten cambio de polaridad en la tensin de salida. Finalmente en el caso de carga L-R-E puede observarse (ver Fig.5.24) cmo, tanto el comienzo como el final de la zona de conduccin son determinados por la carga, lo que impone la necesidad del empleo de la Funcin Existencial Modificada .
Fig. 5.23. Rectificador de media onda bifsico.

Se han realizado en la Fig. 5.23 simulaciones de: Tensin CC, Corriente de CC y corrientes en las Fases 1 y 2. La igualdad de los valores medios de las corrientes, circulando en sentidos opuestos, por ambas fases, anula la componente continua de los amperios-vuelta
270
CAPITULO 5
Fig. 5.24. Sim. Rectif. de media onda bifsico. V alores medio y eficaz.
de polarizacin en el secundario del transformador, con lo que se elimina el problema encontrado en el caso monofsico. Como hemos indicado, se han realizado en la Fig. 5.24 simulaciones de: Tensin de CC; intensidades en la fase 1 de CA y en el Diodo 2, y Funcin Existencial del Diodo 2. Tambin se ha anlizado, en la Fig. 5.25, la corriente de CC utilizando las distintas herramientas: FFT, valor medio instantneo y valor eficaz instantneo. La formulacin genrica (5.57) (5.58) puede particularizarse para A=2 y hallar as los valores tericos de las magnitudes, o utilizar (5.62) y la Tabla 5.1, que, como hemos ya indicado, slamente son vlidos en el caso de conduccin continua.
(5.62)
(5.63)
Para el clculo de las corrientes y las tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.1.
271
Fig. 5.25. Sim. Rectif. de media onda bifsico de FFT y VMI.
(5.64)
(5.65)
Estas expresiones entraan una complejidad considerable excepto en los casos tericos de: conduccin continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de herramientas de simulacin. Conviene resaltar la sencillez y comodidad del empleo de tcnicas de simulacin frente a cualquier mtodo de estudio puramente terico, permitiendo, por otra parte, el
estudio de
fenmenos de funcionamiento real slamente posible , hasta el momento, mediante el montaje de prototipos.
272
CAPITULO 5
Montaje Trifsico
La configuracin Trifsica es la representada en la Fig.5.26 (a), sobre la que hacemos algunas consideraciones:
Fig. 5.26. Rectificador trifsico.
D1, D2 y D3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las ms positivas, por lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. /3 radianes en el caso de conduccin continua, Fig.5.27.
Para cargas altamente inductivas, L , no es necesaria la presencia de ningn elemento adicional por existir la continuidad de corriente requerida entre el conjunto de diodos. Como se muestra en la simulacin de la Fig.5.27, las corrientes de Fase tienen muy elevada componente continua, que como hemos comentado en el montaje monofsico, circula slamente por el secundario del transformador. No obstante, en este caso, como se muestra en la Fig.5.26 (b), por tener los flujos generados la misma direccin en las tres brazos del transformador deben cerrarse como flujo de dispersin fuera del ncleo magntico, por lo que no se produce saturacin como en el Monofsico.
Para evitar la aparicin del flujo de polarizacin , originado por la circulacin de componentes continuas de corriente en el secundario del transformador, se puede utilizar la conexin Zigzag mostrada en la Fig.5.26 (c), que elimina la componente continua del flujo y, en consecuencia, los fenmenos de saturacin y de dispersin en el circuito magntico.
273
Fig. 5.27. Simulacin de rectificador trifsico con Icc=cte. (L )
Fig. 5.28. Sim. de conmutacin en Rectif. de media onda trifsico.
274
CAPITULO 5
Se han realizado en la Fig.5.28 simulaciones del fenmeno de conmutacin, obteniendo: La representacin de la tensin CC generada, la evolucin de las corrientes en las Fases 1 y 2, y la Funcin Existencial Modificada, cuya duracin aumenta de 120
a 180 .
En la Fig.5.29 se presentan simulaciones del fenmeno de conduccin discontinua con carga L-R-E, mostrando: La tensin de salida , en donde se aprecia que la conduccin de cada semiconductor es menor que 120 y que la tensin de salida es determinada en ocasiones por la fuerza electromotriz (de ah la necesidad del empleo de la Funcin Existencial Modificada); la corriente de salida ; la corriente de la Fase 2 y la Funcin Existencial Modificada . La formulacin genrica (5.57) (5.58) puede particularizarse para A=3 y hallar as los valores tericos de las magnitudes, o utilizar (5.66) y la Tabla 5.1 para determinar los armnicos de VCC.
(5.66)
(5.67)
Fig. 5.29. Simulacin rectificador de media onda trifsico.
275
Esta formulacin slamente es vlida en el caso de conduccin continua, que representa un pequeo porcentaje de situaciones en el funcionamiento real. En el caso de conduccin discontinua o en el de conmutacin deben aplicarse las ecuaciones (5.1) y (5.2), empleando para Hi los valores de la Funcin Existencial Modificada con las condiciones definidas en el Diagrama de Simulacin de Convertidores CA/CC (Fig.5.16), que resumimos a continuacin: Si dos Funciones Existenciales son iguales a "1", la tensin de salida es el valor medio de las tensiones de entrada conectadas por el cierre simultneo de los dos Polos. Si ninguna Funcin Existencial es igual a "1", la tensin de salida es igual al valor de la Fuerza Electromotriz "E" de la fuente de tensin conectada a la salida. Para el clculo de las corrientes y las tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.1.
(5.68)
(5.69)
Estas expresiones entraan una complejidad considerable, excepto en los casos tericos de conduccin continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de
herramientas de simulacin . Montaje Hexafsico

La configuracin Hexafsica es la representada en la Fig.5.30, respecto a la cual realizaremos los siguientes comentarios: D1, a D6 conducen cuando V1, a V6 son respectivamente ms positivas, por lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. /6 radianes. Se han realizado, en la Fig.5.31, simulaciones de: Funcin Existencial de D4 , Tensin
CC, y anlisis FFT de esta ltima, midiendo adems sus valores medio y eficaz , en las
que se observa la considerable disminucin de armnicos como consecuencia del aumento del nmero de fases. En la Fig.5.32 se presentan simulaciones de: Tensin salida ; intensidad de salida e
intensidades en los Polos 4 y 2 , observndose la presencia de componente CC en los

devanados del secundario del transformador. No obstante, por circular corrientes de polaridad opuesta por los devanados bobinados sobre la misma rama del ncleo del
276
CAPITULO 5
Fig 5.30.
Rectificador hexafsico.
Fig. 5.31. Simulacin rectificador de media onda hexafsico.

trasformador, se anula el flujo de polarizacin originado por las componentes en CC de las corrientes secundarias, eliminando los problemas estudiados en el rectificador trifsico de media onda.
277
La formulacin genrica (5.57) (5.58) puede particularizarse para A=6 y hallar as los valores tericos de las magnitudes, o utilizar (5.70) y la Tabla 5.1, confirmando lo ya anticipado respecto al aumento del valor medio y a la disminucin de los armnicos de la tensin de CC.
(5.70)
(5.71)
Fig. 5.32. Simulacin rectificador hexafsico de media onda.

Para el clculo de las corrientes y las tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las ecuaciones deducidas en 5.2.1.
(5.72)
278
CAPITULO 5
(5.73)
Estas expresiones, al igual que en los casos, ya tratados: Bifsico y Trifsico, entraan una complejidad considerable excepto en los casos tericos de: conduccin continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de herramientas de simulacin. Queremos resaltar, como conclusin del estudio de rectificadores con
Matriz de provocar la cuando M
Conversin (media onda) , que tienen genricamente el inconveniente de circulacin de CC en los secundarios de los transformadores de alimentacin, y
mostrado en los montajes monofsico y trifsico.
es impar dan lugar a flujos de polarizacin que saturan los ncleos magnticos , como se ha
5.4.2 Rectificadores , no Controlados, con Montaje en puente

Estos rectificadores responden genricamente al circuito representado en la Fig.5.7, utilizando Diodos como Polos de Potencia, existiendo diversas modalidades en funcin del nmero de fases, y se conocen habitualmente como Rectificadores de Onda Completa. Estudiaremos sucesivamente las diversas configuraciones en funcin del nmero de fases, considerando los siguientes casos: Conduccin continua con Icc constante o variable. Conduccin discontinua con carga genrica L-R-E.
Montaje Bifsico
Hemos representado la Configuracin Bifsica en la Fig.5.33, ya que el montaje Monofsico en Puente no existe. Estudiaremos brevemente el citado circuito:
Fig. 5.33. Rectificador bifsico en puente.
279
D1 y D2 conducen cuando V1-V2 es positiva. D3 y D4 conducen cuando V2-V1 es positiva. Para cargas altamente inductivas L y corriente I constante, no es necesaria la presencia de ningn elemento adicional, por existir continuidad de corriente en el conjunto Puente Rectificador.
El Puente Rectificador est formado por dos Matrices de Conversin (Rectificadores de Media Onda) Bifsicas, por lo que su tensin de salida puede entenderse como la diferencia entre las tensiones generadas por ambas.
Para cualquier tipo de carga R-L-E la continuidad de la conduccin existe entre los dos diodos de cada una de las Matrices. Estos diodos generan, en su punto comn de ctodos (D1-D3) y de nodos (D2-D4) respectivamente, la ms positiva y la ms negativa de las tensiones de fase, por lo que la tensin global de salida es el doble que la correspondiente en el caso de Matriz de Conversin, no permitiendo tampoco el cambio en la polaridad de la tensin de salida por la presencia de los pares de diodos, D1-D4, D2-D3, conectados en serie.
Finalmente, en el caso de carga L-R-E, puede observarse (ver Fig.5.36) cmo, tanto el comienzo como el final de la zona de conduccin son determinados por la carga, lo que impone la necesidad del empleo de la Funcin Existencial Modificada .
Fig. 5.34. Sim. rectif. de onda completa bifsico con R=1 Ohm.
280
CAPITULO 5
Fig. 5.35. Sim. Rectif. de onda completa bifsico con carga R-L.
Se han realizado en las Figs.5.34 a 5.36 simulaciones de: Tensin de CC, Corriente de CC, Corriente de Fase 1, Funcin Existencial de D1, Tensin en D1 y Corriente en D1, para tres tipos de carga distintos, al objeto de mostrar la enorme influencia de la carga en el funcionamiento del circuito y en las magnitudes generadas. Los casos analizados son los siguientes: Fig. 5.34 con carga puramente resistiva: En este caso la tensin de salida es generada por el conjunto de los dos pares de diodos, la corriente de Fase es alterna, y la duracin de la Funcin Existencial es de 180 . Fig. 5.35 con carga L-R: En este caso la tensin de salida es igualmente generada por el conjunto de los dos pares de diodos, la corriente de salida tiende en rgimen estacionario a un valor elevado con muy baja ondulacin, asimilable por tanto a I=cte., la corriente de Fase es alterna rectangular y la duracin de la Funcin Existencial sigue siendo 180 . Fig. 5.36 con carga L-R-E: En este caso la tensin de salida es generada por el conjunto de diodos cuando estos son conductores y por la Fuerza Electromotriz, E, cuando estn bloqueados, la corriente de salida es discontinua, como corresponde al bloqueo peridico de los diodos, y la Funcin Existencial, aun tratndose de Diodos , presenta una singularidad, que da lugar a la aparicin de
dos zonas de conduccin aisladas en
cada diodo, durante su perodo de conduccin terico de 180 . Este fenmeno es debido
281
Fig. 5.36. Sim. rectif. de onda completa bifsico concarga R-L-E.

a la presencia de la carga L-R-E, que provoca la conduccin de los diodos con tensiones de fase inferiores a E de acuerdo con los siguientes condicionantes: . . . . Entre a-b conducen los diodos D3-D4, a pesar de que en x-b la tensin entre Fases V2-V1 es inferior a E. Entre b-c conducen D1-D2, bloquendose D3-D4, por cambiar de polaridad la tensin V1-V2. En c se anula la corriente de CC, por haberse anulado la energa almacenada en L, bloquendose por tanto los diodos D1-D2. En d comienza de nuevo la conduccin de D1-D2 por superar la tensin V1-V2 a la tensin E. La complejidad de los fenmenos mostrados en las simulaciones de las Figs 5.35 y 5.36, evidencia la dificultad de empleo de una formulacin matemtica, e impone el empleo de tcnicas de simulacin. No obstante, la formulacin genrica (5.59) (5.60) puede particularizarse para A=2, o utilizar (5.74) y la Tabla 5.3, y as hallar los valores tericos de tensiones de CC,
nicamente
vlidos para el caso de conduccin continua .
282
CAPITULO 5
(5.74)
(5.75)
De la comparacin de (5.62) y (5.63) con (5.74) y (5.75), y de las simulaciones realizadas, se deduce que el rectificador Bifsico de onda completa genera una tensin CC cuyo valor medio es el doble que en Media Onda, duplicndose tambin la amplitud del espectro armnico, que contiene los mismos armnicos pero con amplitud doble. De las simulaciones se deduce tambin la existencia de corriente CA sin componente CC en los
devanados del secundario del transformador , que es as mejor aprovechado que en el caso de
montaje en media onda. Para el clculo de las corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las ecuaciones deducidas en 5.2.2.
(5.76)
(5.77)
El valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), por conducir los dos Polos conectados a la misma fase corrientes que tienen el mismo valor medio y sentidos contrarios, su valor eficaz puede expresarse por (5.78), y su contenido de armnicos mediante (5.79), que muestra cmo slo existen armnicos impares.
(5.78)
(5.79)
283
Estas expresiones entraan una gran complejidad, excepto en los casos tericos de conduccin continua e Icc=cte., pues en cualquier otro caso, para poder aplicarlas, es preciso proceder al clculo de los valores de Icc(media), Icc(eficaz) partiendo de Icc(t) lo que es sumamente complejo, siendo, como siempre, aconsejable el empleo de Tcnicas de Simulacin.
Montaje Trifsico
La configuracin Trifsica es la representada en la Fig.5.37:
Fig. 5.37. Rectificador trifsico.

D1, D2 y D3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las ms positivas, por lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. /3 radianes. D4 D5 y D6 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las ms negativas, por lo que por cada uno de ellos circula la corriente total durante 2 /3 rad. No existe coincidencia de conduccin entre los diodos D1 a D3 y D4 a D6, sino parcialmente, como se muestra en la Fig.5.38, pues los instantes de conmutacin no se producen simultneamente por ser impar el nmero de fases. Se ha realizado en la Fig.5.38 una simulacin completa, visualizando: Tensin de salida del puente como resultado de la suma de las tensiones de las Matrices de Conversin Directa e Inversa; corriente de salida; corriente de una fase y corrientes de cuatro polos, cuya atenta observacin proporciona un conocimiento completo del funcionamiento del circuito. La formulacin genrica (5.59) y (5.60) puede particularizarse para A=3, o utilizar (5.80) y la Tabla 5.3, y hallar as los valores tericos de las magnitudes.
284
CAPITULO 5
Fig. 5.38. Sim. rectif. de onda completa trifsico.
(5.80)
(5.81)
La componente continua de la tensin de salida resulta multiplicada por 2 respecto al valor calculado para el caso de media onda (5.66). Los componentes armnicos tienen aparentemente similar amplitud y composicin, siendo multiplicada sta por [1+cos(p.A. )], como se deduce de la comparacin de (5.67) con (5.81). La existencia de este trmino va a modificar sustancialmentela su composicin, pues al ser A=3 impar, p.A. es un mltiplo impar de para todo p impar, anulndose el armnico correspondiente. Esta propiedad origina que el primer armnico sea el 6 para q=2,anulndose el tercero, que existe en el caso de Media Onda. Este extremo puede verificarse analizando el espectro armnico de la Fig. 5.39. En la Fig.5.39 se presenta un anlisis armnico de la tensin de salida y de la corriente de una fase de entrada, que puede ser utilizado como ejercicio de validez de la formulacin terica.
285
Fig. 5.39. Sim. rectif. de onda completa trifsico.

Para el clculo de las corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.2.
(5.82)
(5.83)
El valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), por conducir los dos Polos conectados a la misma fase corrientes que tienen el mismo valor medio y sentidos contrarios. Su valor eficaz puede expresarse por (5.84) y su contenido de armnicos mediante(5.85), que muestra cmo slo existen algunos armnicos impares (1,5,7,11,13,17..) para los que no se anula el trmino sen(n /3), como puede comprobarse en el resultado de la simulacin.
286
CAPITULO 5
(5.84)
(5.85)
Teniendo en cuenta la complejidad de la Formulacin empleada, aconsejamos, como en otros apartados, utilizar para su estudio el apoyo de las Herramientas Disponibles de Simulacin.
Montaje Hexafsico
La configuracin Hexafsica es la representada en la Fig.5.40, en donde el esquema mostrado no responde al modelo de un conjunto equilibrado de tensiones conectado a un nico rectificador, pues por ser M par tendra los mismos armnicos que el de Media Onda, lo que no ocurre en este caso como ms adelante mostraremos. El esquema representa de hecho dos rectificadores trifsicos con tensiones desfasadas /2M=30 y sobre l centraremos nuestro estudio. Los diodos conducen en cada uno de los puentes de igual forma que para el caso de Rectificador Trifsico. Las tensiones generadas en cada uno de los puentes sern similares a las mostradas en la simulacin de la Fig.5.38, con un desfase de 30 entre ellas. La formulacin genrica (5.59) (5.60) puede ser particularzada para A=3, o utilizar (5.86), (5.87) y la Tabla 5.3, y hallar as los valores tericos de las magnitudes.
(5.86)
(5.87)
287
(5.88)
(5.89)
Fig. 5.40. Rectificador hexafsico de onda completa.

La componente continua de la tensin de salida resulta multiplicada por 2 respecto al valor calculado para el caso de Puente Trifsico (5.80). Los componentes armnicos VCC1(arm)+VCC2(arm) se anulan para valores pares de p en que aparezca un desfase en el puente trifsico. Para el clculo de las corrientes debe seguirse idntica formulacin a la ya utilizada en el caso del Puente trifsico. Debemos insistir, una vez ms, como conclusin del estudio de rectificadores con
entre
ellas debido al trmino [p.3.(ws.t- /6)], por lo que se anularn los de orden 6,18.., que existen
configuracin en puente , que tienen genricamente la ventaja de evitar la circulacin de CC

en los transformadores de alimentacin, lo que mejora notablemente el funcionamiento de los circuitos magnticos, que en el caso de que A sea impar disminuyen el contenido de
armnicos , pero que en contrapartida, requieren doble nmero de semiconductores , y la
288
CAPITULO 5
corriente total circula por dos semiconductores (cuatro en el montaje Hexafsico), lo que
aumenta considerablemente las prdidas.
5.5
RECTIFICADORES CONTROLADOS
Los rectificadores controlados estn formados por Polos de Potencia con capacidad de
Bloqueo Directo e Inverso, normalmente Tiristores, por lo que, por ser elementos con control, proporcionan una Tensin Dependiente de CC de magnitud ajustable. En su configuracin genrica y en forma totalmente terica, pueden considerarse como convertidores con Matriz de Conversin, como la mostrada en Fig.5.1, en los que el desfase
, entre las Funciones
Existenciales y las Magnitudes Definidas de CA, es variable entre 0
y 360 , aunque, no
obstante, su uso se restringe habitualmente al empleo de Polos con conmutacin natural (Tiristores), en los que la salida de conduccin de un Polo de Potencia es provocada por la polarizacin inversa generada por la entrada en conduccin del siguiente, por lo que el rango til de control se ve limitado como mostraremos a continuacin. El ngulo de control puede variar, como hemos indicado, de 0 a 360
para Polos
Ideales o para Polos reales con conmutacin forzada. En la prctica se usan habitualmente Tiristores con conmutacin natural, por lo que su excursin debe limitarse en las proximidades de: 180 (a 150 ) y de 360 (a 330 ), por necesidades de conmutacin para que la corriente se haya anulado en el Polo que sale de conduccin antes de que vuelva a estar polarizado positivamente. Al objeto de mostrar en detalle los fenmenos descritos, se han realizado varias simulaciones en las Figs. 5.41 y 5.42, que comentaremos a continuacin:
Fig. 5.41. Lmites del ngulo de conduccin (1
er
y 2 cuadrantes).
289
Las Simulaciones se refieren al montaje con Matriz de Conversin Trifsico, que se representa en la Fig.5.44. Se ha supuesto una circulacin de Icc constante e igual a 500A. En la Fig.5.41 se muestra el funcionamiento de la Matriz de Conversin Directa: Tiristores T1,T2,T3, que conducen una corriente Icc positiva. Su ngulo de control

puede variar tericamente desde 0 hasta 180 , por ser en esta zona ms positiva la tensin de Fase aplicada al Anodo del Tiristor que comienza a conducir que la del que finaliza la conduccin, con lo que el funcionamiento se realiza en Conmutacin Natural:
El bloqueo de un Semiconductor se consigue por la entrada en conduccin del que le sigue.
Fig. 5.42. Lmites del ngulo de conduccin (3

-
er
y 4 cuadrantes).
A pesar de lo anteriormente expuesto, debido al fenmeno de conmutacin, ya estudiado en 5.2.5, la trasferencia de corriente de uno a otro semiconductor no es instantnea: En la Fig.5.41, se muestra cmo para =10 la conmutacin finaliza en 30 , y para
=150 finaliza en 170 . En el primer caso no existe riesgo de fallo de conmutacin,

pues la tensin del Anodo de T2 se hace cada vez ms positiva respecto a la de T1, pero en el segundo, si bien al comienzo de la conmutacin la tensin del nodo de T1 supera a la de T3, dependiendo de la duracin de sta, la situacin se invierte, con lo que existe el riesgo de Fallo de Conmutacin, y en consecuencia de prdida de control. Por esta razn habitualmente el ngulo de control se limita entre 0 y 150 , como previamente indicamos. Conviene clarificar que tanto supone una limitacin en el
control la conmutacin en las proximidades de =0 como en las proximidades de
290
CAPITULO 5
=180, pues la variacin de la tensin de Vcc se ve igualmente limitada en ambos

casos, si bien el riesgo de defecto de conmutacin no ocurre ms que en segundo caso. En la Fig.5.42 se muestra el funcionamiento de la Matriz de Conversin Inversa: Tiristores T4,T5,T6, que conducen corriente Icc negativa. Su ngulo de control

puede
variar tericamente desde 180 hasta 360 , por ser en esta zona ms negativa la tensin de Fase aplicada al ctodo del Tiristor que comienza a conducir que la del que finaliza la conduccin, con lo que el funcionamiento se realiza en Conmutacin Natural: El
bloqueo de un Semiconductor se consigue por la entrada en conduccin del que le sigue.

No obstante lo anterior, debido al fenmeno de conmutacin ya estudiado, 5.2.5, la trasferencia de corriente de uno a otro semiconductor no es instantnea: En la Fig.5.42, se muestra cmo para =190 la conmutacin finaliza en 210 , y para =330 finaliza en 350 . En el primer caso no existe riesgo de fallo de conmutacin, pues la tensin del Ctodo de T4 se hace cada vez ms negativa respecto a la de T6, pero en el segundo, si bien al comienzo de la conmutacin la tensin del ctodo de T5 es inferior a la de T4, dependiendo de la duracin de sta, la situacin se invierte, con lo que existe el riesgo de Fallo de Conmutacin, y en consecuencia de prdida de control. Por esta razn habitualmente el ngulo de control se limita entre 180 y 330 . Conviene clarificar que tanto supone una limitacin en el control la conmutacin en las proximidades
de =180 como en las proximidades de =360, pues la variacin de la tensin de Vcc

se ve igualmente limitada en ambos casos, si bien el riesgo de defecto de conmutacin no ocurre ms que en segundo caso.
Como resumen global , y avanzando sobre lo que ser analizado en el estudio de los
diversos tipos de rectificadores controlados, diferenciaremos cuatro zonas de funcionamiento, o cuadrantes, en los rectificadores controlados, como se representa en la Fig.5.43: 1er Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversin Directa (T1,T2,T3) con Vcc positiva e Icc positiva. La energa es suministrada por la red de alimentacin a la carga. 2 Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversin Directa (T1,T2,T3) con Vcc negativa e Icc positiva. La energa es suministrada por la carga hacia la red de alimentacin. 3er Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversin Inversa (T4,T5,T6) con Vcc negativa e Icc negativa.La energa es suministrada por la red de alimentacin a la carga. 4 Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversin Inversa (T4,T5,T6) con Vcc positiva e Icc negativa. La energa es suministrada por la carga hacia la red de alimentacin.
291
Fig. 5.43. funcionamiento en 4 los cuadrantes.

De acuerdo con lo anterior y con lo deducido en 5.2.1 y 5.2.2, las ecuaciones que determinan los valores de la tensin contnua de salida y de sus armnicos son, para el caso de Matriz de Conversin y conduccin contnua, (5.90) y (5.91), y para el caso de puente rectificador (5.92) y (5.93).
(5.90)
(5.91)
(5.92)
(5.93)
Estudiaremos sucesivamente los tipos ms usuales de convertidores controlados, suponiendo la circulacin de intensidad CC de valor constante (L= ), para obtener la formulacin matemtica, lo que como hemos indicado es una aproximacin cualitativa y
292
CAPITULO 5
genrica de lo que ocurre con las diversas formas de onda posibles de corriente CC. Realizaremos diversas simulaciones tanto en el caso de intensidad CC de valor constante (sin planta), como en el caso del sistema completo con Planta, utilizando el paquete
PECADS .
5.5.1 Rectificadores Controlados con Matriz de Conversin

Estos rectificadores responden genricamente al circuito representado en la Fig.5.1, utilizando Tiristores como Polos de Potencia. Existen diversas modalidades en funcin del nmero de fases y se conocen habitualmente como Rectificadores de Media Onda Controlados. Estudiaremos slamente la configuracin trifsica por ser la nica utilizada industrialmente, que responde al esquema representado en la Fig.5.44:
Fig. 5.44. Rectificador trifsico de media onda controlado.

T1, T2 y T3 entrarn sucesivamente en conduccin cuando V1, V2, V3 respectivamente sean las ms positivas si se aplica una seal de disparo a su circuito de control, por lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. /3 radianes en el caso de conduccin continua. Para cargas inductivas L , no es necesaria la presencia de ningn elemento adicional, por existir la continuidad de corriente requerida entre el conjunto de Tiristores. Es aplicable a este caso todo lo indicado en el montaje Trifsico no controlado, 5.4.1, respecto a las corrientes de fase unidireccionales, por lo que debern tomarse las mismas precauciones en la construccin del transformador de alimentacin. Al objeto de dar una idea fsica global del funcionamiento del circuito, se presenta en la Fig.5.45 el conjunto de tensiones de salida para diversos ngulos de control, en el supuesto
293
de conduccin continua. Se observa el funcionamiento completo en cuatro cuadrantes: 0

150 para la Matriz de Conversin Directa; 180 a 330 para la Matriz de Conversin Inversa.
Fig. 5.45. Sim. rectif. de media onda controlado.

Se han realizado en las Figs. 5.46 a 5.49 simulaciones del funcionamiento en los cuatro cuadrantes con carga L-R-E, que comentaremos sucesivamente: En la Fig. 5.46 para un ngulo de control de 90 y E=200V. , se genera una tensin de CC positiva y circula corriente CC positiva, funcionando el circuito en el 1 dimensionado de los Tiristores y del Transformador. En la Fig. 5.47 para un ngulo de control de 150 y E=-200V., se genera una tensin de CC negativa y circula corriente CC positiva, funcionando el circuito en el 2 Cuadrante. En la Fig.5.48 para un ngulo de control de 270 y E=-200V., se produce el funcionamiento de la Matriz de Conversin Inversa, se genera una tensin de CC nuevamente negativa, pero la corriente es en este caso tambin negativa, por lo que la energa se transfiere de la red de alimentacin a la carga, operando el circuito en el 3
er er
Cuadrante.
Se presentan todas las magnitudes de tensiones y corrientes necesarias para el
Cuadrante.
294
CAPITULO 5
Fig. 5.46. Simulacin rectif. trifsico de media onda controlado.
295
296
CAPITULO 5
Las diferentes simulaciones evidencian, para los Polos de Potencia de este tipo de Rectificadores, la necesidad de: Bloqueo Directo: Conduce cuando est polarizado positivamente si se aplica una seal de disparo a su electrodo de control. Bloqueo Inverso: Se bloquea con polarizacin inversa Anodo-Ctodo. Bloqueo Natural: Un Polo se abre con la polarizacin inversa que introduce el nuevo Polo que comienza a conducir o con la anulacin de su corriente. Los Tiristores cumplen las anteriores condiciones y son, por tanto, los Polos idneos para este tipo de circuitos, como se ha asumido al comienzo de este apartado. La formulacin genrica (5.90) y (5.91) puede particularizarse para A=3, o utilizar (5.94) y la Tabla 5.1, y hallar as los valores tericos de las magnitudes.
(5.94)
(5.95)
De la observacin de (5.94) se deduce la posibilidad de la regulacin de la tensin CC por variacin del ngulo de control en los mrgenes ya indicados. Anlogamente de (5.95), se deduce la presencia de armnicos del mismo orden (3,6,9,..) que en el caso del montaje trifsico no controlado 5.4.1, que varan su desfase y amplitud en funcin de
Esta formulacin slamente es vlida en el caso de conduccin continua, que representa un pequeo porcentaje de situaciones en el funcionamiento real. En el caso de conduccin discontinua o en el de conmutacin deben aplicarse las ecuaciones (5.2), empleando para Hi los valores de la Funcin Existencial Modificada , con las condiciones definidas en el
Diagrama de Simulacin de Convertidores CA/CC (Fig.5.16). Para el clculo de corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.1.
(5.96)
297
(5.97)
Estas expresiones entraan una complejidad considerable excepto en los casos tericos de: conduccin continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de herramientas de simulacin.
5.5.2 Rectificadores Controlados con Montaje en Puente

Estos rectificadores responden genricamente al circuito representado en la Fig.5.7, utilizando Tiristores como Polos de Potencia. Existen diversas modalidades en funcin del nmero de fases y se conocen habitualmente como Rectificadores Controlados de Onda Completa. Estudiaremos sucesivamente las diversas configuraciones en funcin del nmero de fases, considerando los siguientes casos: Conduccin continua con Icc constante o variable. Conduccin discontinua con carga genrica L-R-E.
Montaje Bifsico
La configuracin Bifsica es representada en la Fig.5.50, ya que el montaje Monofsico no existe: T1 y T4 conducen cuando V1-V2 es positiva, si en tal circunstancia se aplica una seal de disparo a sus circuitos de control. T2 y T3 conducen cuando V1-V2 es negativa y se aplica una seal de disparo a sus circuitos de control. Para cargas altamente inductivas L , no es necesaria la presencia de ningn elemento adicional, por existir continuidad de corriente en el conjunto Puente Rectificador. Al objeto de dar una idea fsica completa del funcionamiento del circuito, se han realizado cuatro simulaciones con diferentes ngulos de control, de forma que el convertidor acte en los cuatro cuadrantes: En la Fig. 5.51 superior, para un ngulo de disparo de 90
con carga L-R-E, el circuito
funciona en conduccin discontinua y en el primer cuadrante: Tensin y corriente tienen signo positivo, de acuerdo con la convencin de signos indicada en la Fig. 5.50, siendo controlados los semiconductores del Puente Rectificador Directo. La corriente de Fase tiene valor medio nulo como corresponde a un montaje en puente.
298
CAPITULO 5
Fig. 5.50. Rectificador bifsico de onda completa controlado.

En la Fig.5.51 inferior, para =150 , el circuito funciona tambin en conduccin discontinua en el segundo cuadrante: Tensin negativa y corriente positiva, ejerciendo tambin el control sobre los semiconductores del Puente Rectificador Directo.
Fig. 5.51. Sim. puente rectif. bifsico controlado.

En la Fig.5.52 superior se muestra el funcionamiento, para semiconductores del Puente Rectificador Inverso. Finalmente en la Fig.5.52 inferior, para =330 , el circuito funciona en el cuarto cuadrante: Vcc positiva e Icc negativa, en conduccin continua y tambin con el Puente Rectificador Inverso.
=270 , en el tercer
cuadrante: Tensin negativa y corriente negativa, conduciendo en este caso los
299
Fig. 5.52. Sim. puente rectif. bifsico controlado.

La formulacin genrica (5.92) y (5.93) puede particularizarse para A=2, o utilizar (5.98) y la Tabla 5.3, y hallar as los valores tericos de las magnitudes.
(5.98)
(5.99)
De la observacin de (5.98), se deduce la posibilidad de control de la tensin CC por variacin del ngulo en los mrgenes ya indicados en 5.5. Sirven aqu los mismos comentarios realizados en el montaje en puente rectificador no controlado, 5.4.2, cuyo espectro armnico no se modifica respecto al de media onda, por no anularse en ningn caso el trmino [1+cos(2.p. )], variando slamente su desfase en funcin de . Esta formulacin slamente es vlida , como ya hemos indicado, en el caso de conduccin continua, que representa un pequeo porcentaje de situaciones en el funcionamiento real. En el caso de conduccin discontinua , o en el de conmutacin, deben
300
CAPITULO 5
aplicarse las ecuaciones (5.2), empleando para Hi los valores de la CA/CC (Fig.5.16).
Funcin Existencial
Modificada, con las condiciones definidas en el Diagrama de Simulacin de Convertidores

Para el clculo de las corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.2.
(5.100)
(5.101)
El valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), por conducir los dos Polos conectados a la misma fase corrientes que tienen el mismo valor medio y sentidos contrarios, aunque en rgimen transitorio, como se muestra en la Fig.5.52 inferior, tal circunstancia no puede ser garantizada. Su valor eficaz puede expresarse por (5.102), y su contenido de armnicos mediante (5.103) que muestra cmo slo existen armnicos impares.
(5.102)
(5.103)
Estas expresiones entraan una gran complejidad , excepto en los casos tericos de conduccin continua e Icc=cte., pues en cualquier otro caso, como ya hemos indicado, para poder aplicarlas, es preciso proceder al clculo de los valores de Icc(media), Icc(eficaz) e
Icc(t), por lo que la nica solucin consiste en el empleo de herramientas de simulacin . Montaje Trifsico
La configuracin Trifsica es representada en la Fig. 5.53: T1, T2 y T3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las ms positivas, si se aplica una seal de disparo a su circuito de control, por lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. /3 radianes. T4, T5 y T6 conducen cuando V1, V2 y V3 son las ms negativas, circulando por cada uno de ellos la corriente total durante 2 /3 rad., en el caso de conduccin continua.
301
Fig. 5.53.
-
Rectificador trifsico de onda completa controlado.
No existe coincidencia de conduccin entre los Tiristores T1 y T4 (T2-T5, T3-T6), sino parcialmente, como se muestra en la Fig. 5.54, pues los instantes de conmutacin no son coincidentes por ser impar el nmero de fases.
Los Tiristores T1 a T6, forman el Puente Rectificador Directo, que denominaremos "A", y los T7 a T12, constituyen el Puente Rectificador Inverso, que denominaremos "B". El Puente Rectificador "A" est formado por las Matrices de Conversin: Directa
(T1,T2,T3) e Inversa (T4,T5,T6) . El Puente Rectificador "B" est constitudo por las Matrices de Conversin: Directa (T10,T11,T12) e Inversa (T7,T8,T9) .
Se ha realizado en la Fig.5.54 una simulacin completa para mostrar la generacin de la tensin de CC a partir de las correspondientes a las dos Matrices de Conversin en los siguientes casos: Para =0, que ya fue mostrado al estudiar el funcionamiento del Puente no Controlado en 5.4.2., en que se obtiene la tensin del Puente "A", como diferencia entre las tensiones generadas por las Matrices de Conversin Directa e Inversa. Para =60 , lo que equivale al control de la Matriz Directa a 60 Inversa a 240 . Finalmente para =270 , lo que equivale de hecho al funcionamiento del puente "B" con su Matriz Directa a 270 y la Inversa a (450) 90 . Ntese que el origen de ngulos

y de la Matriz
=0 se considera el mismo para las Matrices de Conversin correspondientes al

Puente "A", que para las Matrices de Conversin del Puente "B", como se indica en las simulaciones superiores de la figura.
302
CAPITULO 5
Fig. 5.54.
Sim. puente rectif. trifsico de onda completa controlado.
Se han representado en las Figs. 5.55 y 5.56 simulaciones del funcionamiento en cuatro cuadrantes con diversos tipos de carga L-R-E, que comentaremos a continuacin: En la Fig. 5.55, parte superior, para un ngulo de control de 45
(Puente "A"), se
generan Icc y Vcc positivas en conduccin continua, funcionando el circuito en el primer cuadrante. Obsrvese la caracterstica bidireccional de la corriente de fase. En la parte inferior de la misma figura, para 135
(Puente "A"), se ha buscado la
condicin de conduccin discontinua, funcionando el circuito en el segundo cuadrante debido al cambio de polaridad de la Tensin. Obsrvese la necesidad de una f.e.m. E negativa para que sea posible el disparo de los Tiristores del Puente "A" con este ngulo de control. En la Fig. 5.56, parte superior, para un ngulo de control de 225
(Puente "B"), se
generan Icc y Vcc negativas en conduccin continua, funcionando el circuito en el tercer cuadrante. Obsrvese cmo ahora s es posible el disparo de los tiristores con E=0 por efectuarse el control sobre el Puente "B". En la parte inferior de la misma figura para 315
(Puente "B"), se ha buscado la
condicin de conduccin discontinua, funcionando el circuito en el cuarto cuadrante debido al cambio de polaridad de la corriente. Obsrvese la necesidad de una f.e.m. E positiva para que sea posible el disparo de los Tiristores del Puente "B" con este ngulo de control.
303
Fig. 5.55.
Fig. 5.56.
304
CAPITULO 5
La formulacin genrica (5.92) y (5.93) puede particularizarse para A=3, o utilizar (5.104) y la Tabla 5.3, y hallar as los valores tericos de las magnitudes.
(5.104)
(5.105)
La componente continua de la tensin de salida resulta multiplicada por 2 respecto al valor calculado para el caso de media onda (5.94), existiendo la misma posibilidad de control mediante el ngulo . Los componentes armnicos tienen aparentemente similar amplitud y composicin, siendo multiplicada sta por [1+cos(p.A. )], como se deduce de la comparacin de (5.95) con (5.105). La existencia de este trmino va a modificar sustancialmentela su composicin, pues al ser A=3 impar, p.A. es un mltiplo impar de para todo p impar, anulndose el armnico correspondiente. Esta propiedad origina que el primer armnico sea el 6
para q=2, anulndose
el tercero, que existe en el caso de Media Onda. Lo que puede verificarse utilizando las herramientas de simulacin para analizar el espectro armnico de la tensin de CC. Para el clculo de las corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible utilizar las expresiones deducidas en 5.2.2.
(5.106)
(5.107)
El valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), por conducir los dos Polos conectados a la misma fase corrientes que tienen el mismo valor medio y sentidos contrarios, su valor eficaz puede expresarse por (5.108), y su contenido de armnicos mediante (5.109), que muestra cmo slo existen algunos armnicos impares (1,5,7,11,13,17..)
305
para los que no se anula el trmino sen(n /3), como puede comprobarse utilizando las herramientas de simulacin.
(5.108)
(5.109)
Las anteriores ecuaciones entraan una gran complejidad, excepto en los casos tericos de conduccin continua e Icc=cte.. Si estas condicines no se cumplen es preciso evaluar las magnitudes de Icc(media), Icc(eficaz) e Icc(t) para lo que es preciso emplear las herramientas de Simulacin.
Montaje Hexafsico
La configuracin Hexafsica corresponde a la representada en la Fig.5.57. El esquema mostrado no responde de hecho al modelo de un conjunto equilibrado de tensiones conectado a un nico rectificador, pues por ser M par tendra los mismos armnicos que el de Media Onda, lo que no ocurre en este caso como ms adelante mostraremos. Por esta razn el esquema representa, de hecho, dos rectificadores trifsicos con tensiones desfasadas /2M=30 :
Fig. 5.57.
Rectificador hexafsico de onda completa controlado.
306
-
CAPITULO 5
Los Tiristores conducen en cada uno de los puentes de igual forma que para el caso de Rectificador Trifsico. Las tensiones generadas en cada uno de los puentes sern similares a las mostradas en las simulaciones de las Figs.5.54, 5.55 y 5.56 con un desfase de 30
entre ellas.
La formulacin genrica (5.92) y (5.93) puede particularizarse para A=3 y hallar as los valores tericos de magnitudes.
(5.110)
(5.111)
(5.112)
(5.113)
La componente continua de la tensin de salida resulta multiplicada por 2 respecto al valor calculado para el caso de Puente Trifsico (5.104). Los componentes armnicos VCC1(arm)+VCC2(arm) se anulan para valores pares de p en que aparezca un desfase
entre
ellas, debido al trmino [p.3.(ws.t- /6)], por lo que se anularn los de orden 2 (6 ), 6 (18 ),..., que existen en el puente trifsico. Para el clculo de las corrientes debe seguirse idntica formulacin a la ya utilizada en el caso del Puente trifsico.
307
Solamente queda por resaltar, como conclusin del estudio de rectificadores con configuracin en puente, que tienen genricamente la ventaja de evitar la circulacin de CC en los transformadores de alimentacin, lo que mejora notablemente el funcionamiento de los circuitos magnticos, que en el caso de que A sea impar disminuyen el contenido de
armnicos , pero que en contrapartida requieren doble nmero de semiconductores , y la corriente total circula por dos semiconductores (cuatro en el montaje Hexafsico), lo que
aumenta considerablemente las prdidas.
5.6
BIBLIOGRAFIA
1.- P. WOOD. "SWITCHING POWER CONVERTERS", 1981. 2.- S. LORENZO. "ELECTRONICA DE POTENCIA: DIMENSIONADO Y PROTECCION DE CIRCUITOS DE POTENCIA". E.T.S.I.I. DE MADRID.
309
CAPITULO VI CONVERTIDORES CA/CC II

6.1 INTRODUCCION
Hemos dedicado el Captulo V al estudio de las tcnicas convencionales de conversin, en las que la circulacin de la corriente de CC se realiza necesariamente a travs de los semiconductores que estn conectados a las tensiones CA. Esta forma de control condiciona en gran medida el funcionamiento, por impedir la actuacin independiente sobre las magnitudes dependientes: Tensin de salida y Corriente de entrada que, muy al contrario, son modificadas a la vez por actuacin sobre el nico parmetro de control . Hemos observado tambin, cmo el control de la tensin dependiente generada, se realiza parcialmente, por estar condicionada la duracin de la conduccin en los semiconductores por las caractersticas de la carga (recordemos los casos de conduccin Discontinua y Conmutacin). Podemos decir pues, genricamente, que el control de los Convertidores CA/CC acta nicamente sobre el comienzo de la conduccin, cuando es posible hacerlo, como ya indicamos al comienzo del captulo V, sobre: Su comienzo. Su final. Su comienzo y duracin. Su comienzo, su duracin y su forma. Puesto que la corriente generada en CC es una magnitud definida que no slo puede ser asimilada, sino que es de hecho una Fuente de Corriente , debe existir, por tanto, una va continua de circulacin de intensidad. Se requiere la existencia de un
Polo de Libre
Circulacin de Corriente , por donde circule sta cuando los Polos conectados a las fases de
CA estn abiertos por necesidades de control, de ah el nombre que hemos asignado a estos montajes. Este captulo se dedica a la ampliacin de las tcnicas de conversin para montajes que disponen de una va alternativa para la circulacin de corriente, por lo que sern denominados como de Libre Circulacin de Corriente , y engloban tambin a los tradicionalmente denominados semicontrolados, como un caso particular. Estudiaremos sucesivamente los siguientes Montajes:
310
-
CAPITULO VI
CONVERTIDORES CA/CC II
Semicontrolados con Matriz de Conversin. Semicontrolados con Montaje en Puente. Montajes para mejora del cos y composicin armnica: . . . . Control del ngulo de Extincin. Control de conduccin simtrica. Modulacin de anchura de impulsos rectangular. Modulacin de anchura de impulsos senoidal.
6.2 MONTAJES CON LIBRE CIRCULACION DE CORRIENTE

Las configuraciones estudiadas en el captulo V, tanto en el caso de Matriz de Conversin como en el de Puente Rectificador, imponen la necesidad de una va continuada de circulacin de corriente a travs de los Polos de Potencia, por lo que, como hemos indicado, uno de ellos debe estar cerrado en cada instante en la Matriz de Conversin y dos de ellos en el Puente Rectificador. Existe no obstante una posibilidad alternativa, denominada de Libre Circulacin de Corriente , que ya ha sido tratada somerameramente en 5.2.3, representada en la Fig.6.1 para el caso de Matriz de Conversin, y aplicable en forma similar para el caso de Puente Rectificador.
Fig. 6.1
Matriz de Conversin con Polo de Libre Circulacin
La existencia del Polo suplementario, de Libre Circulacin, hace innecesario el cierre continuado de los Polos de Potencia, por lo que la condicin impuesta en la Funcin Existencial: A=M, no es ya necesaria, y sta, cuya expresin matemtica es ahora (6.1), tiene su desfase 2k /M determinado por el nmero de fases M, pero su anchura de impulso "A" puede ser variada a voluntad, al igual que , permitiendo una gran riqueza y flexibilidad de posibilidades de control. Debido a lo anterior la formulacin es sustancialmente diferente, como ya se mostr en 5.2.3, por lo que aqu ser estudiada en detalle en los apartados
MONTAJES CON LIBRE CIRCULACION DE CORRIENTE
311
siguientes.
6.3 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSION

Estos rectificadores responden genricamente al circuito representado en la Fig.6.1, utilizando Tiristores como Polos de Potencia y aadiendo un diodo de libre circulacin en paralelo con la tensin de salida, con lo que se impide la inversin de polaridad y su funcionamiento se efecta en un slo cuadrante. Existen diversos montajes, siendo los ms usuales los Bifsicos y Trifsicos. En la Fig.6.2 se representa un esquema elctrico para el caso de alimentacin trifsica. De acuerdo con lo anterior, la tensin de salida deber ser calculada de igual forma que para los rectificadores controlados de media onda, impidiendo la inversin de su polaridad mediante el diodo suplementario. Se ha realizado una simulacin para el caso trifsico, que se presenta en la Fig.6.3, al objeto de analizar el tipo de control utilizado.
Fig. 6.2
Rectificador semionda controlado.
Desde =0 hasta =/2-/M, ( observar la Fig. 6.3, y recordar que en =0 la F.E. tiene
su punto medio en la cpula de la senoide de su Fase ) caso que estara representado en la

Fig.6.3 como =30 , su funcionamiento es el mismo que en el caso Trifsico Media Onda Controlado, estando regulado por una Funcin Existencial similar a las ya estudiadas, con A=M.
(6.1)
312
CAPITULO VI
Fig. 6.3
Sim. de Rectif. Trifsico Media Onda Semicontrolado
A partir de =/2-/M y hasta =/2+/M, el valor de A aumenta siendo A#M (A ) y reducindose el ngulo de conduccin . La Funcin Existencial tiene ahora una expresin matemtica diferente, como se muestra en (6.2), pues su desfase es 2k /M, determinado por el nmero de fases M, pero su anchura de impulso "A' " vara con .
(6.2)
Este funcionamiento equivale, de hecho, a un nuevo ngulo de control valor de la duracin del impulso unitario de la funcin Existencial A'.
' y un nuevo
Es posible escribir ahora la funcin existencial modificada y el valor medio de la tensin de salida (6.6), a partir de (5.4) (primer trmino de la ltima parte).
(6.3)
RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSION
313
(6.4)
(6.5)
(6.6)
Los componentes armnicos pueden ser expresados a partir de (5.6), manteniendo M en toda la expresin excepto en el trmino sen(n /A), nico controlado por la anchura de impulso "A", obteniendo (6.7).
(6.7)
El primer trmino de la ecuacin se anula por ser la suma de un conjunto Equilibrado
de Tensiones , excepto para M=2. Para valores de n-1 o n+1 no mltiplos de M, se cumplen
(6.9) y (6.10) por ser tambin conjuntos equilibrados de tensiones, y slo aquellos Armnicos
314
CAPITULO VI
en los que n=p.M1 , siendo p un nmero entero , pueden tener valor # 0 . Se puede escribir
(6.11), como se muestra, si bien difiere sustancialmente de (5.11) por ser A#M.
(6.9)
(6.10)
(6.11)
De la anterior formulacin se deduce la existencia de Armnicos "no nulos" de orden n=p.M1 para p entero, es decir: de orden p.M en (6.11), siendo por tanto su composicin armnica la misma que en el caso de los Rectificadores controlados, pero cambiando su amplitud, por ser A#M. La gran complejidad matemtica que entraa la aplicacin de las expresiones obtenidas para la determinacin de los componentes armnicos, hace aconsejable la utilizacin de las
herramientas de simulacin para su estudio. En la Fig.6.4 se realiza el anlisis armnico de

la tensin de salida para =30 y 120 , mostrando la presencia de los mismos armnicos, que en los Rectificadores Controlados (ver Fig.5.8): Con amplitudes relativas iguales en la zona comprendida entre =0 y =/2-/M. Con amplitudes relativas sustancialmente distintas en la zona comprendida entre
=/2/M y =/2+/M.
Estudiaremos el funcionamiento genrico de estos circuitos basndonos en el esquema trifsico representado en la Fig.6.2, y tomando como referencia la simulacin realizada en la Fig.6.5: T1 a Tn conducen cuando V1 a Vn respectivamente son las ms positivas. Cada Tiristor conduce durante un ngulo 2 /M para valores de comprendidos entre
=0 y =/2-/M, y durante un ngulo =/2+/M- para valores de comprendidos

entre =/2-/M y =/2+/M. El diodo, que acta como Polo de Libre Circulacin, puede conducir desde =/2+/M (que equivale a 180 en la onda senoidal), hasta que es disparado el tiristor siguiente, si bien la duracin de su conduccin depender de las caractersticas de la carga, y su
315
Fig. 6.4
A nlisis A rmnico de tensiones de CC
control es Indirecto como el ya descrito en los convertidores CC/CC. En la Simulacin mostrada en la Fig.6.5 para el caso de conduccin continua, se puede observar cmo, las zonas de incremento de la corriente de CC corresponden a la conduccin de los Tiristores y las zonas de disminucin de la corriente coinciden con la conduccin del Diodo, pues en las primeras aumenta la energa almacenada en L a partir de la red y en las segundas disminuye por disiparse en R. El comportamiento descrito constituye una de las ventajas de los Rectificadores Semicontrolados frente a los Controlados. En efecto: cuando se requiere el funcionamiento en un solo cuadrante VCC+ e ICC+ y el margen de regulacin de VCC debe llegar hasta cero voltios, mientras que en montaje controlado la tensin VCC es alternativamente positiva y negativa (lo que equivale a una trasferencia de energa de la red de alimentacin a la carga y de sta a la red, y por tanto a una gran ondulacin de ICC), en el montaje semicontrolado la tensin VCC es siempre positiva, por lo que la energa es tomada de la red pero no devuelta a ella, lo que equivale a una pequea ondulacin de corriente. En este sentido puede decirse, que la presencia del Polo de Libre Circulacin de corriente, tiene un efecto de filtrado.
316
CAPITULO VI
Fig. 6.5
Convertidor Semicontrolado en Conduccin Continua.
Fig. 6.6
Comparacin Controlado/Semicontrolado.
317
Para evidenciar lo anteriormente expuesto, se ha realizado la simulacin mostrada en la Fig.6.6, en la que, para la misma componente continua, ICC(cont.)=11 Amperios, en el caso de Puente Semicontrolado el primer armnico tiene un valor de 2.5 A., mientras que en puente controlado su amplitud es de 19.3 A. Para
/2 -/M, el clculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicacin
directa de la ecuacin (2.4), utilizando los valores de A' y calculados en (6.4) y (6.3).
(6.12)
Las corrientes de los Polos son, en este caso, iguales a las corrientes de fase y suponiendo que la corriente Icc es constante, se deduce de inmediato su valor medio de (6.13), como producto de dos magnitudes que no contienen trminos oscilatorios.
(6.13)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ngulo 2 /A', puede expresarse:
(6.14)
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitacin, ya que son aplicables slamente en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conduccin discontinua (anulacin peridica de la corriente), Icc debe ser sustituido por su valor instantaneo, cuyo clculo matemtico es complejo, pudiendo utilizar Mtodos de Simulacin, como se muestra en la Fig.6.7, para el caso de carga L-R-E y conduccin discontinua. Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden ser obtenidas por utilizacin directa de (2.5).
(6.15)
Ha llegado el momento de examinar de nuevo el caso del rectificador monofsico, estudiado en 5.4.1.1. Recordando lo all tratado, es claro que su funcionamiento es idntico
318
CAPITULO VI
Fig. 6.7
Empleo de A ccesorios de Simulacin.
al de los rectificadores de Media onda Semicontrolados para el caso de M=1 y A'=2, lo que puede resultar engaoso, por lo que analizaremos el fenmeno y la formulacin bajo ambas modalidades: La Fig.6.8 puede servirnos para realizar una interesante comparacin del funcionamiento del Rectificador Monofsico de Media Onda, con y sin Polo de Libre Circulacin de Corriente. La parte superior muestra el funcionamiento del Rectificador de Matriz de Conversin
sin Diodo de Libre Circulacin de Corriente y con Corriente Continua Pura. La Funcin
Existencial tiene una anchura de 360 , por lo que, deberemos considerar M=1; A=1 y
=/2, con lo que, como puede apreciarse en la parte superior de la Fig.6.8

(6.16)
Para el caso de consideracin del Montaje como Matriz de Conversin con Diodo de
Libre Circulacin de Corriente , deberemos considerar M=1; A'=2 /(-); '=/2, en la

ecuacin (6.6) .
(6.17)
319
En esta parte intermedia se muestra cmo el resultado, con Diodo de Libre Circulacin de Corriente, es una tensin de CC unidireccional, consiguiendo as el efecto rectificador deseado. Finalmente con carga L-R-E la tensin de CC es parcialmente fijada por la FE modificada, como en otros casos ya estudiados.
la propia
carga: los valores de L-R-E, que fijan el funcionamiento en conduccin discontinua y
Fig. 6.8
Simulacin de Rectificador monofsico.
La Simulacin de este tipo de Rectificadores se ha previsto tambin en el Paquete PECADS, por ligera modificacin del Diagrama de Flujo ya estudiado en la Fig.5.10.
6.4 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MONTAJE EN PUENTE

Los Rectificadores Semicontrolados con montaje en Puente tienen una estructura que aglutina las de Controlados y no Controlados y como tales, sus Polos de Potencia son tambin parcialmente Diodos y parcialmente Tiristores, su funcionamiento se realiza en un slo cuadrante y han sido los tradicionalmente conocidos por la denominacin de Semicontrolados . Estos rectificadores responden genricamente al circuito representado en la Fig.5.7, con la adicin del diodo de libre circulacin de corriente, utilizando Tiristores como Polos de Potencia en uno de los semipuentes y diodos en el otro, existiendo diversas modalidades en funcin del nmero de fases, siendo las ms usuales los Bifsicas y Trifsicas.
320
CAPITULO VI
De acuerdo con lo anterior, para valores de =0 hasta =-2/M en que existe continuidad en la conduccin de los Semiconductores Principales sin trasferencia de la corriente al Diodo de Libre Circulacin, la tensin de salida deber ser calculada por la diferencia entre las tensiones de ambos semipuentes, por lo que de acuerdo con (5.5) y (5.12), las ecuaciones que determinan los valores de la tensin continua de salida y de sus armnicos son (6.18) y (6.19).
(6.18)
(6.19)
Del anlisis de (6.18) y (6.19), se deduce la utilidad de (6.18) para el clculo de la tensin CC y la permanencia de los mismos armnicos que en el rectificador trifsico de
media onda, consultar (5.91). Debe quedar constancia de que la validez de (6.19), queda
limitada para valores de =0 hasta =-2/M, lo que correspondera en la Fig.6.10 a =60 . En esta zona existe continuidad en el funcionamiento de los Polos de Potencia principales, por lo que no circulara corriente por el Diodo de Libre Circulacin D4. La formulacin para valores de > -2/M deber ser distinta, y ser comentada posterormente. Se ha representado en la Fig.6.9 el esquema elctrico de un montaje trifsico, y en la Fig.6.11 una simulacin, al objeto de poder establecer las normas genricas del funcionamiento de este tipo de circuitos.
RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MONTAJE EN PUENTE
321
Fig. 6.9
Rectificador Trifsico Semicontrolado.
Desde =0 hasta =-2/M, caso que estara representado en la Fig.6.10 como =60 , existe continuidad en el funcionamiento de los Polos de Potencia principales, por lo que no circulara corriente por el Diodo de Libre Circulacin D4. El ngulo de conduccin de los semiconductores sera =2./M y cada semiconductor de una Matriz de Conversin conduce sucesivamente con dos semiconductores de la Matriz de Conversin Complementaria.
Fig. 6.10
Sim. Rectif. Trifsico Dible Onda Semicontrolado.
322
CAPITULO VI
Para valores de >-2/M existe posiblidad de circulacin de corriente por D4, y el perodo de conduccin de los semiconductores principales se reduce a
=-, conduciendo
cada semiconductor de una Matriz de Conversin con otro (slamente uno) de la Matriz de Conversin Complementaria, debemos clarificar que "" se convierte en el desfase entre el
punto de conmutacin natural y el de comienzo de la conduccin, apareciendo los valores de
T y D , que son los ngulos de Desfase de las FE de Tiristores y Diodos en su definicin

convencional: De =0 hasta =-2/M: A=M, T= para la Matriz Directa y D= para la Matriz Inversa. Para >-2/M: 1/A= /2.=(-)/2, T=-[2/M-( -)]/2= /2+/2-/M ( T es el ngulo correspondiente a la Matriz Directa de Tiristores), D=-[2/M-( -)]/2= -
/2+3 /2 -/M ( D es el ngulo correspondiente a la Matriz Inversa de Diodos).

Todo lo anteriormente expuesto puede verificarse en las Simulaciones realizadas en las Figs. 6.11 y 6.12. Consecuentemente con todo lo anterior, el valor de las tensin media generada (6.18) sigue siendo vlida, para valores de >-2./M pero utilizando los valores deducidos de T y D ya indicados. A continuacin se realiza el desarrollo completo para (6.18) , verificando, que a pesar del cambio de un " " nico a dos " T y D", la identidad de (6.20) con (6.18) subsiste.
(6.20)
Para el caso de VCC(arm), el desarrollo es ms laborioso, debiendo utilizar la diferencia entre dos expresiones idnticas a (6.11) con los valores de
"1/A, T y D" deducidos
anteriormente para valores de >-2/M, por lo que no hemos considerado la conveniencia de su deduccin completa, mostrando simplemente que su composicin armnica es la misma que en el caso de los Rectificadores Semicontrolados con Matriz de Conversin, es decir: p.M en (6.11), pero cambiando su amplitud por ser la formulacin global diferente.
323
Fig. 6.11
Simulacin Rectificador Trifsico Semicontrolado.
Fig. 6.12
Simulacin de Convertidor Trifsico Semicontrolado.
324
CAPITULO VI
Para el caso de > -2/M, el clculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicacin de la ecuacin (6.21), deducida de (2.4), por utilizacin de los valores adecuados de A y de .
(6.21)
Las corrientes de los Polos no son en este caso iguales entre si en las dos Matrices de Conversin, dependiendo la diferencia de magnitudes de la forma de onda de la corriente Icc, como se muestra en la Fig.6.11. Su formulacin matemtica se muestra en (6.22), en donde debern ser utilizados los valores de T y D ya calculados.
(6.22)
Suponiendo que la corriente Icc es constante, se deduce de inmediato su valor medio de (6.22), como producto de dos magnitudes que no contienen trminos oscilatorios.
(6.23)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ngulo cuyo valor es, 2/M - segn los casos ya estudiados, puede expresarse por (6.24).
(6.24)
El valor valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (6.21), y su valor eficaz puede expresarse por (6.25).
(6.25)
325
Los valores de corriente medios y eficaces para el Polo de Libre Circulacin de la corriente, pueden obtenerse, suponiendo Icc=cte., considerando su ngulo de conduccin
'=(2. /M)- .
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitacin, ya que son aplicables slamente en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conduccin discontinua (anulacin peridica de la corriente), Icc debe ser sustituido por su valor instantaneo, cuyo clculo es complejo, siendo en cambio fcilmente simulables. Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden ser obtenidas por utilizacin directa de (2.5), y la tensin del Polo de Libre Circulacin de Corriente es Vcc.
(6.26)
Estudiaremos a continuacin los montajes Bifsico y Trifsico por ser los ms utilizados industrialmente, empleando las Herramientas de Simulacin.
Fig. 6.13
Rectificador Bifsico de Onda Completa Semicontrolado
La configuracin Bifsica es representada en la Fig.6.13, comenzando con el estudio de

una primera simulacin en la Fig.6.15: T1 y D2 conducen cuando V1-V2 es positiva, si en tal circunstancia es aplicada una seal de disparo a T1 en su circuito de control. T2 y D1 conducen cuando V1-V2 es negativa y es aplicada una seal de disparo a T2 en su circuito de control. La conduccin de T1-D2 es interrumpida cuando V1-V2 pasa por cero cambiando de polaridad, ya que al ser V2>V1, D2 se bloquea entrando, si Icc= cte, D1 en conduccin, lo que al estar T1 en conduccin, equivale a impedir la aparicin de valores negativos en la tensin de salida. Idntico comentario puede realizarse con T2 D1.
326
CAPITULO VI
Fig.6.14
-
Simulacin Rectificador Bifsico Semicontrolado
Para cargas muy inductivas, L , es necesaria la presencia del elemento adiccional D3, ya que a pesar de existir continuidad de corriente en cualquier condicin, asegurada por los conjuntos T1-D1 y T2-D2, si el ngulo de disparo se aproxima a 180
al objeto de
conseguir un valor prximo a cero de VCC y el fenmeno de conmutacin entre T1 y T2 supera el punto de cruce V2-V1=0, el tiristor que tericamente debera salir de conduccin vuelve a estar polarizado positivamente respecto al que debera entrar en conduccin, con lo que el control para valores reducidos de la tensin de salida es imposible pues se efectua slamente sobre un tiristor. La presencia de D3 con una caida de tensin inferior al conjunto T1-D1 o T2-D2, consigue el bloqueo del tiristor saliente de conduccin, con antelacin al disparo del entrante. D3 deber ser elegido para conmutacin rpida evitando as importantes sobretensiones durante la recuperacin de su carga almacenada. Se ha realizado una simulacin en la Fig.6.15 para el caso de conduccin continua, en donde se puede observar, que las zonas de incremento de la corriente de CC corresponden a la conduccin de los Tiristores y las zonas de disminucin de la corriente coinciden con la conduccin del Diodo de Libre Circulacin de Corriente D3 , pues en las primeras aumenta la energa almacenada en L a partir de la red y en las segundas disminuye por disiparse en R. El comportamiento descrito constituye una de las ventajas de los Rectificadores Semicontrolados frente a los Controlados. En efecto, cuando se requiere el funcionamiento en un solo cuadrante, VCC+ e ICC+, si el margen de regulacin de
327
Fig.6.15
Simulacin en Conduccin Continua.
VCC debe llegar hasta cero voltios, mientras que en montaje controlado la tensin VCC es alternativamente positiva y negativa, lo que equivale a una trasferencia de energa de la red de alimentacin a la carga y de sta a la red y por tanto a una gran ondulacin de ICC, en el montaje semicontrolado la tensin VCC es siempre positiva, por lo que la energa es tomada de la red pero no devuelta a ella, lo que equivale a una pequea ondulacin de corriente. En este sentido puede decirse que la presencia del Polo de Libre Circulacin de
corriente tiene un efecto de filtrado . Para mostrar todo lo anteriormente expuesto, se ha

realizado la simulacin mostrada en la Fig.6.16, donde para el mismo ngulo de control,
=120 , en el caso de Puente Semicontrolado el sistema funciona en conduccin

continua, con ondulacin de corriente despreciable, mientras que en puente controlado la conduccin es discontinua con muy elevada ondulacin.
La configuracin Trifsica ha sido representada en la Fig.6.9 y una primera simulacin

en la Fig.6.10: T1, T2 y T3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las ms positivas, por lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. /3 radianes. D1, D2 y D3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las ms negativas, por lo que cada uno de ellos es atravesado por la corriente durante 2 /3 rad. La conduccin de T1-D2 es conmutada de D2 a D3 ,cuando V1-V2 es inferior a V1-V3 ya que al ser V3<V2, D2 se bloquea entrando D3 en conduccin. La conduccin de T1
328
CAPITULO VI
Fig.6.16
Comparacin de Puentes Semicontrolado y Controlado
D3, es tambin conmutada de T1 a T2 , cuando V1-V3 es inferior a V2-V3 ya que al ser V2>V1, T1 se bloquea entrando en conduccin T2, siguiendo la secuencia de conduccin: T2-D3, T2-D1, T3-D1, T3-D2, T1-D2, T1-D3 ..... etc. Para cargas muy inductivas L , es necesaria la presencia del elemento adiccional D4, ya que a pesar de existir continuidad de corriente en cualquier condicin, asegurada por los conjuntos T1-D1, T2-D2 y T3-D3, si el ngulo de disparo se encuentra entre -2/M
y para conseguir un valor prximo a cero de VCC y el fenmeno de conmutacin

entre Tiristores supera el punto de cruce entre sus tensiones, por no haber previsto mrgen suficiente, o "en el lmite de VCC 0", desaparece el impulso de Disparo de los
Tiristores que tericamente deberan entrar en conduccin, vuelve a estar polarizado

positivamente el que debera haber sido cortado, produciendo una sobrecorriente, que puede llegar a fundir los Fusibles de proteccin. Ante este fenmeno, el control para valores reducidos de la tensin de salida es imposible pues se efectua slamente sobre un tiristor. La presencia de D4 con una caida de tensin inferior al conjunto T1-D1, T2-D2 o T3 D3, consigue el bloqueo del tiristor
saliente de conduccin, con antelacin al disparo del entrante. D4 deber ser elegido
con caractersticas de conmutacin rpida para evitar importantes sobretensiones durante la recuperacin de su carga almacenada . No existe coincidencia de conduccin entre los Tiristores T y los Diodos D, sino parcialmente, pues los instantes de conmutacin no son los mismos por ser impar el nmero de fases, como se ha mostrado en las Figs.6.10 y 6.11.
329
Se ha realizado una simulacin en la Fig.6.17 para el caso de conduccin continua, en donde se pueden observar las formas de onda de: tensin y corriente de CC, corrientes de Fase y de Polo de Potencia y Funciones Existenciales de Polos de Potencia de ambas Matrices de Conversin (T y D).
Finalmente en la Fig.6.18 se realiza el anlisis armnico de la tensin de CC para 0 , 30 y 90 , poniendo en evidencia la permanencia, excepto para =0, de los mismos armnicos que en el montaje de Media Onda, como ya habamos deducido en (6.19).
Fig.6.17
Simulacin de Puente Trifsico Semicontrolado
De las simulaciones se deduce la existencia de corriente CA sin componente CC en los devanados del secundario del transformador, si bien aparecen armnicos pares, como consecuencia de la disimetra en la forma de onda. Esta caracterstica se pone en evidencia por anlisis de (6.21), en donde en principio slamente desaparecern los armnicos que anulen sen(n. /A'), lo que ocurre para los valores de "n" mltiplos de A' y algn otro que iguale los dos trminos, con distinto signo, de la citada ecuacin. Se ha realizado en la Fig.6.19 el anlisis armnico de la corriente de fase "1" para las simulaciones realizadas en las Figs.6.11 y 6.12, comprobando para anteriormente. Finalmente debemos resaltar la caracterstica de funcionamiento en un solo cuadrante inherente a este tipo de rectificadores. La limitacin de funcionamiento a una sola polaridad es realizada automticamente por la presencia de D4.
=30 (A=3) y =90 (A'=4), lo indicado
330
CAPITULO VI
Fig.6.18
A nlisis A rmnico de Tensin en Puente Trifsico Semicontrolado
Fig.6.19
A nlisis armnico de corrientes de Fase en Puente Trifsico Semicontrolado
MEJORA DE LA COMPOSICION ARMONICA Y COS
331
6.5 MEJORA DE LA COMPOSICION ARMONICA Y COS

El estudio de rectificadores mostrado en apartados anteriores, pone en evidencia: Que la existencia de un expectro armnico desfavorable , acompaando a la componente
continua que se desea generar, es una caracterstica comn a todas las configuraciones
estudiadas, lo que se comprueba examinando cualquiera de las simulaciones y sus formulaciones respectivas. Se ha verificado que, en todo lo estudiado sobre Convertidores CA/CC, la composicin armnica de VCC viene impuesta por el nmero de fases de VCA. La obtencin de una Tensin CC aceptable, impone la utilizacin de filtros de armnicos costosos y que empeoran el rendimiento global. De igual forma la composicin armnica de la corriente de entrada es muy desfavorable , lo que provoca no pocos inconvenientes en las redes de alimentacin que cada da estn ms polucionadas (entendemos por polucin la deformacin de las tensiones de la Red, por la presencia de armnicos distintos al -
principal de 50 60Hz deseado) .
El valor del factor de potencia es otra magnitud incontrolada en los rectificadores. Basta observar las simulaciones ya realizadas y las mostradas en las Figs. 6.20, 6.21, 6.22, para comprender que, para el caso de Conduccin Continua con generacin de Corriente
CC pura, el desfase entre corriente y tensin, en la red de entrada, viene determinado

por el desfase entre la Funcin Existencial de cada Polo y la tensin CA a l aplicada, y, por tanto, es exactamente igual al valor de , "=", despreciando la pequea influencia de la reactancia de conmutacin, por ejemplo, en el caso de control de la Tensin de CC en las proximidades de VCC=0, condiciona el valor de (5.5), (5.31) y (5.33), lo que equivale a cos =0.
=/2, segn
Fig.6.20
Simulacin de Convertidor CA /CC con Montaje en Puente Trifsico, para =0
332
CAPITULO VI
Fig.6.21
Fig.6.22
333
Para los casos de Conduccin Continua Ondulada con armnicos, o Conduccin
Discontinua, tal como el mostrado en la Fig. 6.23, es preciso un estudio ms profundo

y complejo de la definicin del cos , que contemple la presencia de magnitudes no senoidales. Este estudio se realiza en 8.9.1 (Convertidores CA/CA): (8.58) a (8.63) aunque su aplicacin a los Convertidores CA/CC, que nos ocupa, no resulta necesaria.
Fig.6.23
El
Simulacin de Conv. CA /CC con Montaje en Puente Trifsico y carga L-R-E conjunto de caractersticas desfavorables mostradas se ha compensado
tradicionalmente mediante la utilizacin de filtros: Filtros en CC que colaboran a obtener una
ICC exenta de armnicos, Filtros en CA acodados a cada una de las frecuencias que se desee
eliminar y Redes de Compensacin de energa reactiva , originando: Gastos econmicos de instalacin, Defectos en la composicin armnica de las tensiones, Fenmenos de Resonancia ,
Transitorios , etc.
No obstante las soluciones tradicionales apuntadas, es posible plantearse la siguiente pregunta:
" no es posible mediante un control adecuado de los Polos de Potencia mejorar las caractersticas negativas de composicin armnica y cos obtenidas por los Mtodos de Control de Fase tradicionales ?".
Al anlisis del problema y bsqueda de soluciones dedicaremos el resto de este apartado, tratando de conseguir la optimizacin de magnitudes mediante diversos mtodos de control de los Polos de Potencia, que resumimos a continuacin:
334
-
CAPITULO VI
Control de ngulo de extincin. Control de conduccin simtrica. Modulacin de anchura de impulso (PWM) rectangular. Modulacin de anchura de impulso (PWM) senoidal.
6.5.1 Control del ngulo de Extincin

En la Fig 6.24 se muestra el esquema de un rectificador Trifsico con Matriz de Conversin y en la Fig.6.26 el equivalente con Montaje en Puente. Ambos van a ser utilizados para el estudio genrico de Sistemas con M Fases, por lo que las conclusiones obtenidas podrn ser particularizadas para cualquier caso. En la Fig 6.25 se ha realizado una primera Simulacin del circuito mostrado en la Fig. 6.24, que nos va a servir para analizar su funcionamiento.
Fig. 6.24
Rectificador Trifsico - Montaje en Matriz de Conversin
Refirindonos a la Fig.6.25, la Funcin Existencial que controla el funcionamiento de los diferentes Polos de Potencia Si (i=0 a i=M-1), se obtiene por utilizacin de los valores correctos de y A, que se expresan en (6.27) como i (cos Capacitivo, =i) y A i.
(6.27)
(6.28)
335
Como habamos ya avanzado en 5.2.3, la ecuacin (6.6) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M. Esta ecuacin puede ser particularizada aqu para los valores (6.27) de i y A i, logrndose un margen de control de VCC(cont) entre "=0" [VCC=(V.M/ ).sen( /M)] y "=2 /M" [VCC=0].
(6.29)
El funcionamiento del circuito mostrado en la Fig. 6.24 es elemental y habitualmente se configura sustituyendo S LC por un Diodo, que da continuidad a la circulacin de Corriente en el circuito de CC cuando se bloquea el Polo correspondiente e impide el cambio de Polaridad de la Tensin de Salida. La existencia de corriente alterna en la entrada de Fase, como se muestra en la Fig. 6.25, se consigue mediante un Transformador con Secundario en Conexin Zigzag, como ya se ha explicado en 5.4.1 (Montaje Trifsico con Matriz de Conversin) y en Fig. 5.26c. No obstante, esta solucin requiere este Transformador Especial, por lo que habitualmente se prefiere el empleo de Montajes en Puente, que generan la corriente alterna de Fase deseada.
Fig. 6.25
Simulacin de Rectificador Trifsico Semicontrolado
336
CAPITULO VI
En la Fig 6.26 se muestra el esquema de un rectificador Polifsico Controlado con Montaje en Puente cuyo funcionamiento entraa cierta complejidad, por lo que ser estudiado en profundidad, comenzando por su configuracin Bifsica , para deducir a continuacin, su generalizacin a M Fases. En la Fig.6.27 se muestra el esquema de un Convertidor CA/CC
Bifsico con Montaje en Puente Semicontrolado y en la Fig. 6.28 el equivalente Controlado .

Ambos van a ser utilizados para nuestro estudio y las conclusiones obtenidas con dos Fases sern generalizables al caso de M. Los esquemas incluidos en las citadas figuras son equivalentes a los ya mostrados en las Figs. 5.33 y 5.50 respectivamente, excepto que los Tiristores y algunos Diodos han sido sustituidos por Polos de Potencia con capacidad de bloqueo directo. La caracterstica de estos Polos permite gobernar los ngulos de Disparo y Bloqueo. Comenzando por el circuito de la Fig.6.27, supongamos que P1 y P2 se disparan con
=0 y se bloquean con un ngulo elctrico -, medido a partir del instante en que V1 es

positiva, como se muestra en la Fig.6.29. En estas circunstancias el ciclo de conduccin entre semiconductores se realiza como sigue: P1 y D2 comienzan a conducir en V1>0. P1 se bloquea en -, lo que genricamente equivale a =-/2, comenzando a conducir D3. P2 y D1 comienzan a conducir en V2>0, bloqueando a D3. Para el circuito mostrado en la Fig.6.28, el ciclo de conduccin de los semiconductores es el siguiente: P1 y P4 comienzan a conducir en V1>0.
Fig. 6.26
Rectificador Polifsico - Montaje en Puente
337
Fig. 6.27
Convertidor Bifsico Semicontrolado
Fig. 6.28
Convertidor Bifsico Controlado
Fig. 6.29
Simulacin de Convertidor Bifsico con Control de ngulo de extincin
338
CAPITULO VI
Fig. 6.30
Simulacin de un Convertidor Trifsico con Control de ngulo de extincin.
Fig.6.31
Simulacin de un Convertidor Trifsico con Control de ngulo de extincin.
339
P4 se bloquea en - lo que genricamente equivale a =-/2, comenzando a conducir P3, consiguiendo la conduccin de P1-P3 el mismo resultado que D3 en el circuito anterior.
P2 comienza a conducir en V2>0, bloqueando a P1, mientras que P3 contina conduciendo. En el punto de funcionamiento descrito, las prestaciones de ambos puentes son
comparables, como se muestra en la Fig. 6.29, requiriendo en el primero el empleo de dos Polos con capacidad de Bloqueo P1 y P2, mientras que en el segundo tal propiedad es requerida tambin para P3 y P4, no obstante, mediante el segundo puede realizarse el control simultneo de los ngulos de disparo y extincin para valores de negativos, lo que permite el funcionamiento en el segundo cuadrante V(-) I(+), con flexibilidad similar a la descrita para el primero V(+) I(+).
El funcionamiento genrico de un Puente con Nmero de Fases M ser estudiado en

forma similar al Bifsico, suponiendo cualquiera de las dos Topologas: con o sin Diodo de Libre Circulacin. Refirindonos a la Fig.6.26, las Funcines Existenciales que controlan la apertura y cierre de los diferentes Polos de Potencia Si (i=0 a i=2M-1), se obtienen por utilizacin de los valores correctos de y A, que se expresan en (6.30) y (6.33) como i y A i. El valor de X=[1/A i]/[1/M]=.84, indicado en la Fig.6.30 y que ha sido utilizado tambin en las Figs. 6.31 a 6.33, fija los valores de i y A i y por tanto el valor medio de la tensin de salida.
Para la Matriz de Conversin Superior, (directa):
(6.30)
(6.31)
Al igual que en los Convertidores estudiados de Matriz de Conversin, la ecuacin (6.32) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
340
CAPITULO VI
(6.32)
Para la Matriz de Conversin Inferior:
Fig.6.32
Influencia de la Matriz de Conversin Inversa sobre la Directa.
(6.33)
(6.34)
Al igual que en la Matriz de Conversin Superior, en la Inferior la ecuacin (6.35) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
341
(6.35)
Fig.6.33
Influencia de la Matriz de Conversin Directa sobre la Inversa.
Para el conjunto del Puente Rectificador:

Cada Polo de la matriz de conversin directa debe conducir con Polos de la matriz inversa, como se muestra en las Simulaciones de las Figs. 6.31 a 6.33, todas ellas realizadas para valores de i=-10 ; X=0,84. Si el nmero de Fases es Par: Un Polo del Puente Directo conduce con un Polo del Puente Inverso. Si el nmero de Fases es Impar: Un Polo del Puente Diecto "P i" conduce con dos Polos del Puente Inverso correspondiente a las fases i+1 e i-1. Esta diferenciacin en la forma de conducir, provoca distinta formulacin y diferentes formas de onda para ambos casos: Para el caso de nmero de Fases Par.
342
CAPITULO VI
(6.36)
(6.37)
De esta forma existe una FE nica, para ambos Polos, y la VCC obtenida tiene un
Valor Medio Doble que en el caso de matriz de Conversin.
(6.38)
Para el caso de nmero de Fases Impar.
(6.39)
(6.40)
Es posible deducir por observacin directa de las Figs. 6.30 a 6.33, que la FE compuesta, es la diferencia entre las que se escriben a continuacin:
Funcin Existencial "i" (Matriz Directa)
(6.41)
343
(6.42)
Funcin Existencial de un "notch" (zona de anulacin de la FE, de anchura , situada en el

centro de la misma, en la Matriz directa; - ver 8.5.3 para ampliacin del concepto de notch).
(6.43)
(6.44)
Para el clculo de VCC aplicamos el Teorema de superposicin de las dos FE, teniendo en cuenta que la tensin de CA individual de cada Matriz de Conversin es V (tensin simple).
(6.45)
Haciendo las mismas condiciones para la matriz inferior:
(6.46)
(6.47)
344
CAPITULO VI
(6.48)
En cuanto al margen de control de VCC(cont) existen dos posibilidades, dependiendo

del valor de M: Para M par, frmula (6.38), VCC(cont) puede ser controlada entre: "=0" [VCC=(2.V.M/ ).sen( /M)], que equivale a X=1, y "=2 /M" [VCC=0], que equivale a X=0. Para M impar, frmula (6.48), VCC(cont) puede ser controlada entre: "=0", valor para el que [VCC=(2.V.M/ ).sen( /M)], que equivale a X=1, y
"=/M"
[VCC(cont) PUENTE =0], que equivale a X=.5 .

Para este caso, se observa una limitacin en la variacin de valores de "" (0 a
/M),
y en consecuencia de "X" (1 a .5), lo que es un resultado lgico de la falta de coincidencia en la conduccin de cada Polo de la Matriz Directa con los dos Polos correspondientes de la Matriz Inversa, como se muestra en las Figs. 6.31 a 6.33. Como conclusin al apartado en que hemos estudiado, el
Control del Angulo de
Extincin, conviene indicar, que:

El Control del Angulo de Extincin proporciona un mtodo adecuado para la
Generacin de valores de cos capacitivos , =-/2.

Es preciso utilizar el Montaje en Puente para evitar la circulacin de corriente CC en las Fases de Entrada. Este mtodo de control no influye sobre la Composicin Armnica de la corriente de CA, ni sobre la de CC, que hasta aqu ha sido considerada como constante. La adopcin de Polos con capacidad de Bloqueo, permite realizar un control flexible sobre el Factor de Potencia que puede alcanzar valores en avance (capacitivos).
6.5.2 Control de conduccin Simtrica

Nos referiremos a los mismos esquemas utilizados en el apartado anterior, aunque limitando nuestro estudio a los Montajes en Puente por sus ventajas, ya citadas, respecto a los Montajes en Matriz de Conversin , realizando tambin inicialmente el estudio para el caso Bifsico, si bien las conclusiones obtenidas sern generalizadas al caso de M Fases.
345
Fig.6.34
Simulacin de un Convertidor Bisico por Control de Conduccin Simtrica.
Comenzando por el circuito de la Fig.6.27 , supongamos que P1 y P2 son disparados con
=(-)/2 y son bloqueados con un ngulo ( +)/2, siendo el ngulo de conduccin como
se muestra en la Fig.6.34; en estas circunstancias el ciclo de conduccin entre semiconductores se realiza como sigue: P1 y D2 comienzan a conducir en =(-)/2, lo que genricamente equivale a = +/M-/2. P1 se bloquea en =(+)/2. lo que genricamente equivale a =/M+/2, comenzando a conducir D3. P2 y D1 comienzan a conducir en =(-)/2, bloqueando a D3. Para el circuito mostrado en la Fig.6.28, el ciclo de conduccin de los semiconductores es el siguiente: P1 y P4 comienzan a conducir en =(-)/2, lo que genricamente equivale a = -B/2+ /M. P4 se bloquea en =(+)/2. lo que genricamente equivale a =/M+/2, comenzando a conducir P3, consiguiendo la conduccin de P1-P3 el mismo resultado que D3 en el circuito anterior. P2 comienza a conducir en =(-)/2, lo que genricamente equivale a =-/2+ /M, bloqueando a P1, mientras que P3 contina conduciendo. En el punto de funcionamiento descrito, las prestaciones de ambos puentes son comparables, requiriendo el primero el empleo de dos Polos con capacidad de Bloqueo P1 y
346
CAPITULO VI
P2, mientras que en el segundo tal propiedad es requerida tambin para P3 y P4, no obstante, mediante el segundo puede realizarse el control simultneo de los ngulos de d isparo y
extincin para valores de tensin negativos, lo que permite el funcionamiento en el segundo

cuadrante V(-) I(+), con flexibilidad similar a la descrita para el primero V(+) I(+). Refirindonos a la Fig.6.34 la Funcin Existencial que controla el funcionamiento de P1 es nica (6.50), con valores de y A indicados en (6.49).
(6.49)
(6.50)
Fig.6.35
Simulacin de un Convertidor Trifsico con Control de Conduccin Simtrica.
Como habamos ya avanzado la ecuacin (6.6) es de empleo genrico para A#M, por lo que puede ser particularizada aqu para cada semipuente, obtenindose, finalmente:
(6.51)
Resultando para M=2, la ecuacin (6.52)
Teniendo en cuenta las ventajas del empleo del Montaje en Puente , mostradas como
347
(6.52)
conclusin de 6.5.1, estudiaremos este nico montaje, cuyo funcionamiento genrico con Nmero de Fases M ser tratado en forma similar al Bifsico, suponiendo cualquiera de las dos Topologas: con o sin Diodo de Libre Circulacin, .para el caso de Conduccin Simtrica que nos ocupa, utilizando la formulacin deducida para el caso de
Control del Angulo de
Extincin.
Refirindonos a la Fig.6.26, las Funcines Existenciales que controlan la apertura y cierre de los diferentes Polos de Potencia Si (i=0 a i=2M-1) son obtenidas, en la Fig.6.36, por utilizacin de los valores correctos de y A, que se expresan en (6.53) y (6.54) como i y Ai. El valor de X=[1/A i]/[1/M]=.84, indicado en la Fig.6.36 y que ha sido utilizado tambin en las Figs. 6.37 a 6.38, fija los valores de i y A i, y por tanto el valor medio de la tensin de salida.
Fig. 6.36
Simulacin de un Convertidor Trifsico con Control de Conduccin Simtrica
Para la Matriz de Conversin Superior, (Directa, i=0,...,M-1):

Al igual que en los Convertidores estudiados de Matriz de Conversin, la ecuacin (6.55) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
348
CAPITULO VI
(6.53)
(6.54)
(6.55)
Para la Matriz de Conversin Inferior, (Inversa): (6.56)
(6.57)
Al igual que en la Matriz de Conversin Superior, en la Inferior la ecuacin (6.58) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
(6.58)
Para el conjunto del Puente Rectificador:

Cada Polo del Puente Rectificador Directo, debe conducir con Polos del Puente Rectificador Inverso, como se muestra en las Simulaciones de las Figs. 6.31 a 6.33, todas ellas realizadas para valores de i=0 ; X=.84. Si el nmero de Fases es Par: Un Polo del Puente Diecto conduce con un Polo del Puente Inverso. Si el nmero de Fases es Impar: Un Polo del Puente Diecto conduce con dos Polos del Puente Inverso correspondientes a las fases i+1 e i-1. Esta diferenciacin en la forma de conducir, provoca distinta formulacin y diferentes formas de onda para ambos casos: Para el caso de nmero de Fases Par.
349
Fig.6.37
Influencia de la Matriz de Conversin Inversa sobre la Directa.
(6.59)
(6.60)
De esta forma existe una FE nica, para ambos Polos, y la VCC obtenida tiene un
Valor
Medio Doble que en el caso de matriz de Conversin. (6.61)
Para el caso de nmero de Fases Impar.
(6.62)
350
CAPITULO VI
(6.63)
Es posible deducir por observacin directa de las Figs. 6.36 a 6.38, que la FE compuesta, es la diferencia entre las que se escriben a continuacin:
Funcin Existencial "i" (6.64)
(6.65)
Funcin Existencial de un "notch" (zona de anulacin de la FE, de anchura situada en el

centro de la misma - ver 8.5.3 para ampliacin del concepto de notch).
(6.66)
(6.67)
(6.68)
Para el clculo de VCC aplicamos el Teorema de superposicin de las dos FE, teniendo en cuenta que la tensin de CA individual de cada Matriz de Conversin es V (tensin simple).
(6.69)
351
Fig. 6.38
Influencia de la Matriz de Conversin Directa Sobre la Inversa
(6.70)
(6.71)
En cuanto al margen de control de VCC(cont) existen dos posibilidades, dependiendo

del valor de M: Para M par, frmula (6.61), VCC(cont) puede ser controlada entre: "=0" [VCC=0], que equivale a X=0, y "=2 /M" [VCC=(2.V.M/ ).sen( /M)], que equivale a X=1. Para M impar, frmula (6.71), VCC(cont) puede ser controlada entre: "= /M" [VCC=0], que equivale a X=.5 y "=2 /M" [VCC=(2.V.M/ ).sen( /M)], que equivale a X=1. Para este ltimo caso, se observa una limitacin en la variacin de valores de "" ( /M a 2/M), y en consecuencia de "X" (.5 a 1), lo que es un resultado lgico de la falta de
352
CAPITULO VI
coincidencia en la conduccin de cada Polo de la Matriz Directa, con los dos Polos correspondientes de la Matriz Inversa, como se muestra en las Figs. 6.36 a 6.38. Como conclusin al apartado en que hemos estudiado, el
Control de conduccin
Simtrica, conviene indicar, que:

El Control de conduccin Simtrica proporciona un mtodo adecuado para la
Generacin de valores de cos unitarios , =0.

Es preciso utilizar el Montaje en Puente para evitar la circulacin de corriente CC en las Fases de Entrada. Este mtodo de control no influye sobre la Composicin Armnica de la corriente de CA, ni sobre la de CC, que hasta aqu ha sido considerada como constante. La adopcin de Polos con capacidad de Bloqueo permite realizar un sobre el Factor de Potencia. Es de resaltar la sencillez de control aqu descrito, que consigue variar la magnitud de la tensin de CC manteniendo en cualesquiera circunstancias factor de potencia unitario. De lo anteriormente estudiado, se deduce fcilmente una ltima posibilidad de control
control unitario
independiente de los ngulos de Disparo y Extincin . En efecto, si en el caso de Control de

Conduccin Simtrica se gobiernan individualmente ambos ngulos , seleccionando la zona
de conduccin de acuerdo con el cos a generar y el valor de VCC deseado. 6.5.3 Modulacin de Anchura de Impulso PWM Rectangular
Los mtodos estudiados hasta ahora para controlar el factor de potencia, generan slo un impulso de corriente por cada medio perodo de conduccin, por lo que no mejoran el espectro armnico en el que existen armnicos de orden bajo; en particular el de orden 3 est presente, siendo difcil su filtrado tanto en VCC como en ICA. En el control por Modulacin de Anchura de Impulso el convertidor conmuta varias veces en cada semiciclo, siendo controlada VCC por variacin de la anchura de cada uno de los pulsos generados. Nuevamente hemos seleccionado el esquema representado en la Fig.6.26 para el caso general de M Fases, particularizado aqu para un Puente Trifsico con Carga R-
L-E de: 1, .001H, 0V.

En la Fig.6.39 se han simulado las siguientes magnitudes: Tensin de CC, Corriente de CC, Intensidad de CA (Fase 1), Tensin de CA, Funcin Existencial de P1 y Corriente de P1, para X=.7 y K=1. En la Fig.6.40 se ha repetido la Simulacin, cambiando slamente K=5. En la Fig.6.41 se ha realizado una simulacin comparativa del contenido armnico de las tensiones de CC obtenidas en ambos casos, observndose un control similar del armnico de orden "0" (VCC 210V), que puede visualizarse para el valor de X=.7 utilizado, y la
353
desaparicin de los armnicos hasta el de orden 30=3.5.2, lo que es un resultado lgico de la falta de coincidencia en la conduccin de cada Polo de la Matriz Directa, con los dos Polos correspondientes de la Matriz Inversa, en forma similar a la mostrada en las Figs. 6.36 a 6.38. Las magnitudes obtenidas pueden verificarse en (6.71) y (6.72) para la Fig. 6.39.
Fig. 6.39
Simulacin Convertidor Trifsico con Control PWM Rectangular
Fig. 6.40
Simulacin de un Convertidor Trifsico con Control PWM Rectangular.
354
CAPITULO VI
Fig. 6.41. Comparacin de V cc en Conduccin Simtrica y PWM Rectangular.
Fig.6.42
Comparacin de Icc en conduccin Simtrica y en PWM Rectangular.
355
(6.71)
(6.72)
Analizando las simulaciones citadas se puede definir el funcionamiento del convertidor como sigue: La funcin Existencial de P1, simulada para el caso del Puente rectificador (Fig.6.40), puede ser considerada como producto de las correspondientes a un Rectificador de Pulso Unico y de un Chopper, de acuerdo con las ecuaciones (6.73) y (6.74).
(6.73)
(6.74)
En efecto, el producto de ambas, una de baja frecuencia w
(Figura 6.39), frecuencia
de la tensin Definida de entrada que determina el semiciclo de conduccin, y otra alta frecuencia w=k.w s que determina la Frecuencia de la Onda Portadora. Como extensin de lo anterior, el funcionamiento del convertidor es asimilable al de un Chopper en el que la tensin de CC fuera la generada por un puente rectificador Trifsico no controlado, por lo que la tensin de salida puede ser obtenida como producto de la primera (5.33-34, ahora 6.75)) por la funcin existencial H'1.
(6.75)
356
CAPITULO VI
(6.76)
Es fcil observar,
que el espectro armnico se compondr: de la frecuencia nw,
generada por el producto de H'1 por el trmino de CC en VCC; de las frecuencias contenidas en VCC multiplicadas por X; y de las frecuencias suma y diferencia de las anteriores, por lo que no es difcil imaginar la anulacin de los armnicos ms bajos eligiendo adecuadamente el nmero de impulsos por ciclo, si bien se vern incrementados los de ms alta frecuencia, que son filtrados con facilidad. En consecuencia la componente CC de la tensin de salida se compondr bsicamente del producto X por la componente continua de VCC, pero tambin el producto de los trminos oscilatorios dar lugar a componentes CC difcilmente evaluables. La componente CC de la corriente de salida ser el resultado
del Filtrado de la
Tensin VCC por los elementos L-R-E de la Carga .

- En forma semejante se formar el espectro armnico de ICA, que, a la vez que VCC, disminuir su contenido en armnicos de baja frecuencia respecto a la solucin de Conduccin Simtrica, como se muestra en la Fig 6.43.
Fig. 6.43
Comparacin de ICA en Conduccin Simtrica y PWM Rectangular.
357
Finalmente el factor de potencia sigue siendo cos =1 por no existir desfase entre IAC y la tensin de entrada. Se comprende que slo por utilizacin de la simulacin RSS y los accesorios de medida
disponibles, sea posible evaluar y optimizar la composicin armnica, que por su complejidad matemtica es inmanejable. Las simulacines realizadas muestran con claridad la capacidad operativa del paquete de Simulacin PECADS utilizado.
6.5.4 Modulacin de Anchura de Impulso PWM Senoidal

Siguiendo la misma tcnica descrita en la modulacin rectangular, debera ser posible mejorar la composicin armnica por modulacin de la anchura de los impulsos con funciones diversas. La ms utilizada es la Modulacin Senoidal. Supongamos una funcin Existencial auxiliar H'1 expresada por (6.77), en la que el parmetro de control A no es mantenido constante, sino modulado con una tensin senoidal de la misma frecuencia w s y fase que la de alimentacin en CA, como se indica en (6.78).
(6.77)
(6.78)
El funcionamiento ser en todo similar al estudiado para el caso de Modulacin Rectangular, excepto que la anchura de los impulsos de VCC en cada Matriz de Conversin ser variable segn su situacin. Sera deseable que la Modulacin en cada Polo fuera realizada mediante su correspondiente trozo Senoidal de 120 . No obstante, esto no es posible, pues al existir 6 polos, no es factible controlar 120. 6=720 durante 360 de variacin del
ngulo, por ser fsicamente inviable. Segn lo anteriormente expresado, hemos adoptado para
el presente estudio el Convertidor Trifsico mostrado en la Fig. 6.26 , pero con el Montaje
Semicontrolado de la Fig. 6.27, por lo que se controlan slo tres Polos de la Matriz Directa,
(P1, P2, P3 ), con posibilidad de cierre y apertura mediante su circuito de Control. En el control por Modulacin de Anchura de Impulso el convertidor conmuta varias veces en cada semiciclo, siendo controlada VCC por variacin de la anchura de cada uno de los pulsos generados. Como ya hemos indicado, hemos seleccionado el esquema representado en la Fig.6.27 para el caso de 3 Fases, particularizando as un Sistema Trifsico
con Carga R-L-E de: 1 , .001H, 0V.
358
CAPITULO VI
Fig. 6.44
Simulacin de Convertidor Trifsico con Control por PWM Senoidal.
Fig. 6.45
Comparacin de los Mtodos de Control PWM Senoidal y Rectangular.
359
En la Fig.6.44 se han simulado las magnitudes: Tensin de CC, Corriente de CC, Intensidad de CA (Fase 1), Tensin de CA, Funcin Existencial de P1 y Corriente de P1, para X=.7 y K=10. En la Fig.6.45 se ha realizado una simulacin comparativa del contenido armnico de las tensiones de CC obtenidas en ambos casos: Modulaciones Senoidal y Rectangular , observndose un control diferente del armnico de orden "0" (VCC S=337V y VCC R210), que puede visualizarse para el valor de X=.7 utilizado y la aparicin de nuevos armnicos hasta el de orden 30=3.10, de los que el 3 y el 6 son un resultado lgico de la Modulacin adoptada y difciles de eliminar por su baja frecuencia. Se observa tambin la aparicin de una frecuencia portadora de K=10, por la conmutacin de tres Polos de la Matriz Directa, ya que los correspondientes de la Matriz Inversa en este caso son Diodos. Las magnitudes obtenidas pueden verificarse en (6.79) a (6.81). Analizando las simulaciones citadas se puede definir el funcionamiento del convertidor como sigue: La funcin Existencial de P1, simulada para el caso del Puente rectificador (Fig.6.44), puede ser considerada como producto de las correspondientes a un Rectificador de Pulso Unico y de un Chopper, de acuerdo con las ecuaciones (6.79) a (6.81)
(6.79)
(6.80)
(6.81)
En efecto, el producto de ambas, una de baja frecuencia ws, frecuencia de la tensin Definida de entrada, que determina el semiciclo de conduccin y otra alta frecuencia w=k.w que determina la Frecuencia de la Onda Portadora. Como extensin de lo anterior, el funcionamiento del convertidor es asimilable al de un Chopper, en el que la tensin de CC fuera la generada por un puente rectificador Trifsico no controlado, por lo que la tensin de salida puede ser obtenida como producto de la primera (5.33-34, ahora 6.82) por la funcin existencial H'1.
s
360
CAPITULO VI
(6.82)
(6.83)
(6.84)
Es fcil observar que el valor medio de la tensin de salida, se compondr aproximadamente del producto de las componentes continuas de VCC y H1, como se muestra en (6.85) a (6.87).
(6.85)
(6.86)
(6.87)
El valor obtenido no es exacto (406V-calculados 300V en Fig.6.45) debido a la asimetra de la modulacin senoidal respecto a las cpulas de la tensin compuesta, pudiendo adems aparecer componentes de corriente continua debidos al producto de los trminos oscilatorios difcilmente evaluables. El espectro armnico se compondr: de la frecuencia nw, generada por el producto de H'1 por el trmino de CC en VCC; de las frecuencias contenidas en VCC
361
multiplicadas por 1/A; y de las frecuencias suma y diferencia de las anteriores, cuya evaluacin terica es muy compleja por lo que se prefiere el uso de Tcnicas de Simulacin. - La componente CC de la corriente de salida ser el resultado
del Filtrado de la
Tensin VCC por los elementos L-R-E de la Carga .

- En forma semejante se formar el espectro armnico de ICA, que a la vez que VCC, disminuir su contenido en armnicos de baja frecuencia, respecto a la solucin de Conduccin Simtrica, como se muestra comparando las Fig 6.43 y 6.45a
Fig. 6.45 a
-
Comparacin de los Metodos de Control PWM Senoidal y Rectangular.
Finalmente el factor de potencia sigue siendo cos =1 por no existir desfase entre IAC y la tensin de entrada. Se comprende que slo por utilizacin de la simulacin RSS y los accesorios de medida
disponibles sea posible evaluar y optimizar la composicin armnica, que por su complejidad matemtica es inmanejable. Las simulacines realizadas, muestran con claridad la capacidad operativa del paquete de Simulacin Comparando los espectros de PECADS utilizado. frecuencia obtenidos con Modulacin Senoidal,
respecto a la Modulacin Rectangular, se deducen las siguientes conclusiones: La composicin armnica de las magnitudes: VCC, ICC e ICA estudiadas resulta sustancialmente empeorada en el caso de PWM Senoidal simulado respecto al PWM
362
CAPITULO VI
Rectangular, constatando la existencia de Armnicos de ms baja frecuencia y de mayor

magnitud. El Factor de Potencia es unitario en ambos casos por conservarse igualdad de fase tensin-corriente. Resulta sorprendente que la modulacin PWM Senoidal proporcione peores resultados que la PWM Rectangular, al menos en la ICA, como consecuencia lgica de una mayor anchura de impulsos en la zona central de la senoide, que asemeja su evolucin temporal a una intensidad senoidal. Este fenmeno es debido a que, como ya hemos explicado anteriormente se necesitaran 120 para Modular la Corriente de cada Polo de
Potencia, en este caso tres, pero a la corriente de Fase le corresponde un Desfase de 180, (no mltiplo de 120) , como se puede verificar analizando la figura 6.44.
El anlisis de la Modulacin es sumamente complejo, siendo muy utilizado en el control de Convertidores CC/CA, por lo que dirigimos al lector al estudio del captulo 7 en donde puede encontrar ms amplia informacin.
6.6 MODELADO DE LOS CONVERTIDORES CA/CC

Por sistema entendemos un conjunto de objetos ms o menos complejo cuyo comportamiento estamos interesados en estudiar o controlar. Un ejemplo de
sistema podra ser el
constituido por un Convertidor Electrnico de Potencia CA/CC ms una Planta para el que
queremos disear un control, de forma que el conjunto se comporte de la manera deseada. Al conocimiento de las propiedades de un sistema se le conoce generalmente como
modelado del mismo y puede estar definido de diferentes formas como, por ejemplo, modelo
mental o intuitivo, grfico, matemtico etc... En electrnica de potencia interesa , de manera especial, el modelo matemtico del sistema , que puede definirse como el conjunto de relaciones matemticas, frecuentemente ecuaciones diferenciales y de diferencias, entre sus variables. Hay, bsicamente, dos formas de deducir el MODELO MATEMTICO de un sistema dado y ambas se han mostrado en la Fig. 3.13: -
Obtener los mecanismos que generan las seales y variables dentro del sistema mediante las leyes fsicas y relaciones que, suponemos, gobiernan el sistema . Este procedimiento
es generalmente llamado modelado matemtico .
A menudo el modelado matemtico del sistema, como se ha expuesto, no es una tarea fcil y puede no ser posible . La razn puede encontrarse en el incompleto conocimiento de los mecanismos que gobiernan el sistema o en el cambio impredecible de las
propiedades de ste. Adems el modelado matemtico puede ocupar bastante tiempo y
MODELADO DE LOS CONVERTIDORES CA/CC
363
puede conducir a un modelo inmanejable por su complejidad . En estos casos, las seales
producidas por el sistema REAL SIMULADO pueden ser medidas y empleadas para la construccin del MODELO . Esta forma de proceder la denominaremos IDENTIFICACIN.
Existen pues fundamentalmente dos tcnicas para deducir el modelo de un sistema. La primera tcnica consiste en encontrar el conjunto de Relaciones Matemticas del modelo que se adapten satisfactoriamente a los datos del sistema. La segunda tcnica, consiste en un problema de Estimacin de los parmetros del modelo mediante su Identificacin . Estudiaremos, a modo de ejemplo, cada una de ellas para el caso concreto de un Convertidor CA/CC que alimenta a un MOTOR de CC, dejando para ser tratados por el lector los de BATERIA Y CARGA L-R, comentados parcialmente en los Captulos 3 y 11.
6.6.1 Funcin de Transferencia del Sistema Convertidor ms Motor

En una gran mayora de los circuitos electrnicos de potencia, nuestro inters se centra ms en los valores medios de las variables (corriente o tensin) que en los instantneos, ya que las plantas suponen, inherentemente, un filtrado que disminuye tanto la magnitud como el efecto de los armnicos de las variables a unos valores suficientemente reducidos. En el caso que abordamos, rectificador alimentando un motor de C.C. controlado por el inducido, puesto que la naturaleza de filtro paso bajo que supone la dinmica del conjunto hace que las variaciones de la corriente sobre el punto de funcionamiento, causadas por el rizado, tengan en efecto prcticamente despreviable en el movimiento del motor. Las relaciones entre las variables de control y el valor medio de las magnitudes a controlar, se establecen para el convertidor, generalmente, asumiendo determinadas condiciones de funcionamiento en relacin a la carga (conduccin continua) y no son, en la mayora de los caso, lineales. A efectos dinmicos debe considerarse el retarso estadstico. Conviene, pues, proceder a una linealizacin que en el caso que nos ocupa, puede lograrse medainte un diseo adecuado de los generadores de impulsos. Una vez lograda esta linealizacin y para unas condiciones de funcionamiento, se establecera una fruncin de transferencia representativa de su dinmica. La funcin de transferencia del conjunto del sistema puede representarse mediante dos funciones de transferencia en cascada, una del convertidor y otra de la planta, sumiendo que no exista efecto de carga o lo que es lo mismo, que la planta verifique las condiciones que garantizan el funcionamiento asumido para el convertidor. Cuando el conjunto suponga modos de funcionamiento diferentes de las asumidas para el convertidor (fenmenos de conduccin discontinua fundamentalmente) el cambio en el
364
CAPITULO VI
comportamiento es ya considerable para el conjunto y esto se traduce en que la funcin de transferencia promediada no sea nica en todo el rango de operacin. Todos estos aspectos se analizarn en los apartados siguientes.
Conjunto Convertidor
Genricamente, en los rectificadores, al variar el ngulo de disparo vara la tensin media de salida siguiendo relaciones distintas. Midiendo el ngulo de disparo a partir del instante de conmutacin natural, que corresponder a =0, la relacin entre la tensin media de salida y el ngulo de disparo ser, para conduccin continua:
(6.88)
Siendo: Ed: Tensin media de salida para el ngulo . Edo: Tensin media de salida para =0. f(): Funcin de variable con cada tipo de puente. Existe adems un fenmeno de retardo que es preciso poner en evidencia. Imaginemos que, en un instante dado, cambiamos bruscamente el ngulo . Es evidente que hasta un tiempo posterior, que coincidir con el disparo de los semiconductores siguientes en la secuencia, sea cual sea el mtodo de control, el sistema es incapaz de modificar el ngulo inicial, previo al escaln. Evidentemente, si el cambio de ngulo se solicita un instante antes del disparo de los siguientes tiristores, la modificacin se atiende de forma inmediata. Existe pues un retardo T t , estadsticamente variable que depender del tipo del rectificador. As, por ejemplo, estar comprendido entre 0 y 120 grados, es decir: entre 0 y 6.6 mseg. a una frecuencia de 50 Hz., en un puente trifsico semicontrolado y entre 0 y 60 grados, es decir: entre 0 y 3.3 mseg. a la frecuencia de 50 Hz., en un puente trifsico totalmente controlado. Como consecuencia del retardo, la ecuacin (6.88) podr expresarse:
por lo que hasta ese instante la tensin media de salida ser la correspondiente al ngulo
(6.89)
De acuerdo con el teorema de la translacin, aplicable a la transformada de Laplace:
(6.90)
Tomando transformadas en la ecuacin (6.89) y considerando (6.90), se obtiene la
365
funcin de transferencia del puente rectificador:
(6.91)
Normalmente los generadores de impulsos se realizan de forma que la relacin entre la tensin de control ec, que constituye su entrada y el ngulo de salida responda, para cada caso concreto, a la ecuacin:
(6.92)
max
(6.93)
Donde k representa el cociente Edo/ec
max
(6.94)
La expresin (6.93) constituye la funcin de transferencia del conjunto formado por el generador de impulsos y el puente, relacionando la tensin de control de entrada, ec(s), y la tensin de salida Ed(s) de forma lineal. Por su escasa influencia en el comportamiento, de cara a la regulacin, puesto que puede considerarse como una constante residual, prescindiremos en lo sucesivo del retardo estadstico para una mejor clarificacin.
Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido.

Siendo el motor de corriente continua controlado por el inducido, es decir con flujo inductor constante, un elemento bsico de los sistemas de control, vamos a determinar su funcin de transferencia. DEFINICION DE SIMBOLOS: e = Fuerza electromotriz del motor. i = Corriente de inducido.
= Velocidad de rotacin del motor en radianes/seg.
366
CAPITULO VI
Fig. 6.46
Esquema del Motor de CC Controlado en el Inducido.
La = Inductancia global del circuito de inducido. Ra = Resistencia global del circuito de inducido. Ta = Constante de tiempo elctrica del circuito de inducido. (Ta = La/Ra). To = Constante de tiempo mecnica del motor = (Ra J)/( K1 K2). J = Inercia mecnica del inducido del motor. K1 = Coeficiente de fuerza electromotriz del motor = e/ . K2 = Coeficiente de par del motor = Cm / i.
= Flujo inductor, supuesto en este caso constante.

Cm = Par motor. Las ecuaciones bsicas que definen el funcionamiento de un motor de c.c. controlado por el inducido en vacio, es decir con tensin de excitacin constante, son:
(6.95)
Siendo constante:
(6.96)
(6.97)
Nuevamente, siendo constante:
(6.98)
La corriente del inducido del motor, produce, en combinacin con el flujo , un par que se aplica en vencer la inercia ( aceleraciones, deceleraciones) y la friccin viscosa, por lo que:
367
(6.99)
Despreciendo la friccin viscosa, debido a su pequea influencia en la estabilidad del sistema, obtenemos:
(6.100)
Por otra parte, para el circuito elctrico, pueden establecerse las relaciones:
(6.101)
(6.102)
Que en unin de las frmulas mecnicas (6.103) y (6.104) definen el funcionamiento del motor:
(6.103)
(6.104)
Las ecuaciones anteriores pueden representarse mediante el diagrama de bloques de la figura 6.47.
Fig. 6.47
Diagrama de Bloques del Motor de Corriente Continua.
368
CAPITULO VI
El propio motor de c.c. es ya un sistema de lazo cerrado que, por supuesto, puede ser inestable. De acuerdo con las constantes definidas:
(6.105)
Por lo que el diagrama de la figura 6.47 puede representarse como se indica en la figura 6.48.
Fig. 6.48
Diagrama de Bloques del Motor de CC.
En la prctica, ambas constantes de tiempo estn muy alejadas una de otra y la ganancia es baja, por lo que el sistema es sobreamortiguado.
(6.106)
Nos interesa obtener la funcin de transferencia en cadena cerrada, de forma que I est expresada en funcin de Ed y en funcin de I, por lo que transformamos la figura 6.47 en el diagrama representado en la figura 6.49. La funcin de transferencia en cadena cerrada del primer bucle, vendr expresada por (6.107).
Fig. 6.49
Diagrama de Bloques Transformado del Motor de C.C.
369
(6.107)
Y como ocurre en la prctica que To >> Ta, podemos establecer:
(6.108)
Dado que To+Ta
To, se puede admitir que:
(6.109)
Con lo que se obtiene, finalmente el diagrama de bloques del motor de c.c. que se muestra en la figura 6.50.
Fig. 6.50
Diagrama de Bloques Simplificado del Motor de C.C.
Alimentacion mediante puente rectificador.

Existen dos formas de conduccin que dan lugar a funciones de transferencia distintas. La caracterstica que distingue a ambas formas de funcionamiento es el hecho de que la intensidad de inducido se interrumpa o no entre la conduccin de dos tiristores y los inmediatamente siguientes.
370
CAPITULO VI
En las figuras 6.51 y 6.52 se observa cmo una variacin del ngulo variaciones de tensin media bien distintas en una y otra forma.
ocasiona
Fig. 6.51
Rectificador y Motor de C.C. en Conduccin Continua.
Fig. 6.52
Rectificador y Motor de CC en Conduccin Discontinua.
371
En la figura 6.52, puede verse cmo en conduccin discontinua desaparece el retardo, introducido por la constante de tiempo del inducido, en la evolucin de la intensidad. Resumiremos, a continuacin, los resultados que pueden obtenerse mediante su tratamiento matemtico. En conduccin continua las funciones de transferencia son las ya obtenidas, figura 6.50. En conduccin discontinua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo del inducido, lo que se observa en la figura 6.52. Si se representa la variacin del valor medio de la intensidad de inducido en funcin de la tensin e c, se obtiene, para una condicin de funcionamiento, la curva representada en la figura 6.53. La curva es, evidentemente, una recta en conduccin continua y crece de forma ms lenta en conduccin discontinua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y se asimila la curva a su tangente, se puede establecer una relacin entre la pendiente de la citada tangente y la correspondiente a la recta en conduccin continua. A esta relacin se la denomina .
(6.110)
(6.111)
Siendo m el ndice de pulsacin del rectificador empleado y f la frecuencia de la red de alimentacin. Considerando el diagrama de bloques de la figura 6.50:
(6.112)
De donde se deduce:
372
CAPITULO VI
(6.113)
El primer miembro de la ecuacin (6.113) representa, en el campo transformado, la expresin (di/de c)c.cont. Considerando la expresin (6.111) y la ya mencionada desaparicin de la constante de tiempo del inducido, se deduce, para conduccin discontinua:
(6.114)
(6.115)
Fig. 6.53
A proximacin a la variacin de Intensidad en funcin de e Rectificador- Motor
en el conjunto
De las ecuaciones anteriores se obtiene el nuevo diagrama de bloques que, para el caso de conduccin discontinua, es el representado en la figura 6.54 b). La carga L-R no constituye, como habamos anticipado, un caso particular del anteriormente expuesto ( E=0 e inercia elevada por lo que T
0
toma un valor muy alto). La
formulacin aplicable a este tipo de carga puede deducirse, con las consideraciones anteriores,
373
Fig. 6.54
Diagramas de Bloques con Carga L-R-E .
de la indicada en las figuras 6.54 a) y b) como se indica en las figuras 6.55 a) y b) respectivamente, siendo:
(6.116)
Fig. 6.55
Diagramas de Bloques con carga L-R.
6.6.2 Identificacin de la Funcin de Transferencia del Sistema Convertidor ms Motor

Puesto que todas las magnitudes manejadas son peridicas, a efectos de clculo, es posible almacenar valores instantneos solamente durante un perodo, renovando punto a
punto los nuevos valores generados en sustitucin de los antiguos.
374
CAPITULO VI
Esta forma de clculo permite la actualizacin continua de los valores medio y eficaz, ya estudiado en 3.5.1, que denominaremos
Valor medio instantneo y Valor eficaz
instantneo por ser actualizados en cada perodo de muestreo, teniendo adems la propiedad
de estar automticamente filtrados desde su generacin. Al objeto de mostrar la capacidad operativa de este potente algoritmo, slamente manejable por mtodos digitales y que se ha desarrollado para medida y realimentacin de seales peridicas en cualquier tipo de sistemas reales o simulados, se incluye la Fig.6.56, que representa la simulacin de un Rectificador trifsico de onda completa, que alimenta a un motor de corriente continua, en el caso de conduccin discontinua, tras aplicar un escaln en el ngulo de control de los Tiristores, habindose representado las siguientes magnitudes, que describiremos comenzando por la parte superior. Tensin de control de los tiristores, con escaln en su magnitud. Tensin de salida del puente rectificador, mostrando la fuerza electromotriz del motor debido al funcionamiento en conduccin discontinua.
Fig. 6.56
-
Simulacion de Convertidor CA /CC Trifsico con Motor de CC
Intensidad de inducido del motor que se anula en determinadas zonas por el fenmeno de conduccin discontinua. Valor Medio Instantneo de la intensidad de inducido, que evalua en forma numrica, o en representacin grfica, la variacin instantnea del valor medio. Obsrvese la extremada rapidez de respuesta y el perfecto filtrado, que posibilita, como se muestra en el Captulo 10, la obtencin de reguladores Digitales extremdamente rpidos.
375
En esencia, el algoritmo de valor medio instantneo: Es un Vector que almacena un nmero "n" de valores que equivalen a un Perodo de la Variable que se desea medir. Cada Nuevo Muestreo T es introducido un Nuevo Valor de la Variable y es desechado el antigo, es decir: el valor almacenado un tiempo equivalente a un Perodo antes. Cada nuevo Muestreo es calculado un Nuevo Valor del VALOR MEDIO INSTANTANEO. Su respuesta en frecuencia es similar a la de un filtro de Cauer. Expresado matemticamente para la variable I, por ejemplo:
(6.117)
(6.118)
En las Fig.6.57 y 6.58 se representa el Esquema del Convertidor y su FUNCION de TRANSFERENCIA en CONDUCCION CONTINUA, calculada anteriormente, y en la Fig.6.59 se recogen diversas Simulaciones en Conduccion CONTINUA y DISCONTINUA, como indicamos a continuacin: [1] Escaln de la seal "ec" de control. [2] Variacin de VCC en Conduccin Continua . [3] Variacin de ICC en Conduccin Continua . [5] Variacin del Valor Medio Instantneo de ICC. [1] Escaln de la seal "ec" de control. [2] Variacin de VCC en Conduccin Discontinua [3] Variacin de ICC en Conduccin Discontinua . [4] Incremento de ICC en Conduccin Discontinua despues de la variacin de "ec" [5] Variacin del Valor Medio Instantneo de ICC.
376
CAPITULO VI
Fig. 6.57
Puente Rectificador Trifsico con Motor de C.C.
Fig.6.58
Convertidor y Motor con el Bucle de Corriente
Fig. 6.59
Simulaciones en Conduccin Continua y Discontinua.
Identificacin del Bucle de Corriente

En las simulaciones anteriores se ha supuesto una inercia elevada, con lo que To>>Ta y la relacin entre Ia(s) y Ed(s) en la figura 6.58 puede asimilarse a (1/Ra)/(1+Tas) con lo que se facilitar la identificacin al prescindir, con este criterio, de To. De otra forma la influencia de To nos impedir ver, con claridad, la diferencia entre conduccin continua y discontinua. Comenzaremos con la IDENTIFICACION en Conduccin Discontinua. Tomando informacin de la Fig.6.59 (5), podemos visualizar, en la Fig.6.60, la evolucin del valor
377
Fig. 6.60
Identificacin en Cond. Discontinua del conjunto planta y valor medio instantneo.
Medio instantneo de Icc y de la seal identificada, usando el Algoritmo RLS. Estamos, por tanto, identificando la relacin valor medio instantneo de Icc y Ec, incluyendo, en consecuencia, el algoritmo de medida. El Sistema ha sido identificado como de 1 Orden, con los coeficientes K1 y K2 utilizados en la ecuacin ( 6.119).
(6.119)
El proceso descrito anteriormente se ha realizado para unos valores particulares de velocidad y corriente, correspondientes a los lmites extremos de conduccin discontinua que enmarcaran la zona de la familia de funciones de transferencia a obtener en cada condicin particular. Los diagramas de Bode representados en las figuras 6.61 y 6.62 se han obtenido a partir de las expresiones de G(z) con valores de los coeficientes que, a continuacin, se indican: - Grfica superior: - Grfica inferior: K1 = -0,942470 ; K 2 = 0,12595 K1 = -0,91903 ; K 2 = 0,36885
De los diagramas se deduce que la funcin de transferencia del sistema, en su conjunto, es de 1 grado, con una frecuencia de esquina fija y una ganancia variable.
378
CAPITULO VI
De la misma forma, para cada condicin particular comprendida entre las anteriores, se obtendran distintas funciones de transferencia (diferentes valores de K frecuencia de esquina.
1
y K 2 ) cuyos
diagramas de Bode se situaran entre los anteriores, con diferente ganancia y la misma
Fig.6.61
Diagrama de Bode del mdulo para casos de conduccin continua y discontinua
La frecuencia de esquina Wc 1 en la figura 6.61 corresponde a la del algoritmo de valor medio instantneo, en consecuencia, es claro que desaparece la constnte de tiempo elctrica Ta. Repitiendo el proceso para conduccin continua, partiendo de la figura 6.59,5, se identifica el conjunto (relacin valor medio instantneo de Icc y Ec, incluyendo, por tanto, el algoritmo de medida) como una funcin de transferencia de segundo orden que se indica en la ecuacin (6.120).
(6.120)
El diagrama de Bode se representa, en magnitud y fase, en las figuras 6.61 y 6.62. De ambas puede deducirse que el conjunto, en este caso, ofrece una ganancia constante y aparecen dos constantes de tiempo, designadas por las frecuencias de esquina Wc correspondientes a Ta y al algoritmo de valor medio instantneo.
2
y Wc 1 ,
379
Fig.6.62
Diagrama de Bode de fase para los casos de conduccin continua y discontinua.
6.7 CONCLUSIONES
El Paquete de Simulacin PECADS y el METODO de IDENTIFICACION presentado, permiten al diseador realizar el MODELADO REAL del BUCLE DE CORRIENTE en el
caso de Convertidores CA/CC que alimentan un MOTOR DE CC y como RESULTADOS FINALES podemos CONCLUIR:
El caso de CONDUCCION DISCONTINUA ha sido estudiado en profundidad, encontrando que el Sistema, en su conjunto, responde a una FUNCION DE TRANSFERENCIA de 1 Orden con: UNA FRECUENCIA DE ESQUINA UNICA,
correspondiente al algoritmo de medida, y una GANANCIA VARIABLE .

El caso de CONDUCCION CONTINUA ha sido tambin estudiado, encontrando condiciones de funcionamiento como un Sistema de 2 Orden. Como consecuencia de la variacin de la funcin de transferencia, si se desea la implantacin de un SISTEMA FORMADO POR BUCLES DE REGULACION DIGITAL puede usarse una "Look up Table" obtenida a partir de los diferentes
COEFICIENTES DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN "Z", en el Diseo de los REGULADORES DIGITALES NECESARIOS, SEGN SE MUESTRA EN EL CAPITULO 10.
381
CAPITULO VII
CONVERTIDORES CC/CA
7.1
INTRODUCCIN.
Una clasificacin tradicional en los Convertidores CC/CA distingue dos modelos bsicos
con referencia al mtodo de sntesis de la onda de salida: De pulso nico por semiciclo. De pulso mltiple. En los primeros, en su opcin ms simple, se genera una onda cuadrada de frecuencia coincidente con la fundamental deseada en la salida, cuya anchura se controla para regular el valor eficaz a generar. En los segundos se genera una integral voltios*segundo, proporcional a la requerida en cada zona de la senoide deseada, a partir de una tensin CC, por conduccin alternativa de los distintos Polos de Potencia. La clasificacin bsica establecida da lugar, a su vez, a diferentes alternativas de generacin que analizaremos en cada estudio particular y que pueden aplicarse tanto a configuraciones Monofsicas como a Trifsicas.
7.2
TIPOS DE CONVERTIDORES Y TOPOLOGAS.

En el caso concreto de la conversin CC a CA, existen, con referencia a las magnitudes
CC definidas de entrada, dos tipos de convertidores que se denominan en fuente de corriente y en fuente de tensin . El empleo de fuente de corriente da lugar a convertidores unidireccionales en corriente y bidireccionales en tensin mientras que la fuente de tensin es, por el contrario, unidireccional en tensin y bidireccional en corriente. Conviene destacar que, al igual que un inversor en fuente de corriente puede operar en modo de control de tensin si se le aade un lazo de regulacin de tensin, un convertidor en fuente de tensin puede operar en modo de control de corriente si se le dota del correspondiente lazo de corriente.
382
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
A modo de resumen, puede establecerse la siguiente comparacin entre ambas opciones: a) En fuente de corriente el convertidor es ms interactivo con la carga y por lo tanto presenta una mayor dependencia respecto a ella que en los de fuente de tensin. b) Un convertidor en fuente de corriente es, en principio, ms rgido, pudiendo soportar sin excesivos problemas un cortocircuito en la carga o un defecto de encendido. En los inversores en fuente de tensin debe preverse, para estos casos, un procedimiento de limitacin de corriente que evite la destruccin de los polos de potencia. c) Un convertidor en fuente de corriente somete a los semiconductores al impacto de los transitorios de tensin en los terminales de alterna. En los de fuente de tensin, el efecto en los polos depende estrictamente de su fuente de continua, siendo la repercusin, en ellos, de los transitorios en los terminales de alterna, funcin de la relacin existente entre las inductancias de alterna y de continua que suele ser reducida. d) Para garantizar un funcionamiento seguro, los convertidores en fuente de corriente requieren la presencia de una carga mnima conectada en permanencia. Su incapacidad de funcionamiento en vaco constituye una de las contraindicaciones ms severas para su empleo en fuentes de alimentacin de propsito general tales como U.P.S. De los razonamientos expuestos, se deduce una tendencia mayoritaria al empleo de convertidores alimentados por fuente de tensin, en fuentes de alimentacin por lo que consideraremos primeramente este tipo de convertidores en sus diversas modalidades de control. Si se puede disponer de un punto medio accesible de conexin en la entrada CC, puede establecerse la topologa ms sencilla como la Matriz de Conversin representada en la figura 7.1 a) que se conoce bajo la denominacin de configuracin en semipuente y que puede considerarse como un montaje Monofsico Semionda de acuerdo con la definicin de Topologas realizada en el estudio de los convertidores CA/CC. Esta solucin es difcilmente aplicable a los sistemas de potencia media y superior. La configuracin en puente es la representada en la figura 7.1 b), que es asimilable a un montaje Monofsico de Doble onda, caracterizndose por la inexistencia de conexin directa entre las lneas de entrada y salida pues todas las conexiones se realizan a travs de interruptores. En ambos casos, los polos de potencia deben tener capacidad de conduccin de corriente bidireccional y de bloqueo de tensin directa. Debe aadirse que en ambas configuraciones la adopcin de una fuente de corriente ideal i S es aceptable por suponer la existencia de un filtro que elimina las componentes armnicas de la tensin de salida, siendo, por tanto, i
S
una magnitud CA variable con la
TIPOS DE CONVERTIDORES Y TOPOLOGAS
383
impedancia conectada en CA.
Fig. 7.1 7.3
Topologas en semipuente y en puente
TCNICAS DE CONVERSIN.
Partiendo de lo estudiado en el 2.4, Matriz General de Conversin, y teniendo en
cuenta que la Tensin de entrada es CC, la obtencin de las Tensiones de Salida debe provenir necesariamente de las Funciones Existenciales utilizadas, de acuerdo con (7.1).
(7.1)
Son pues los trminos de la ecuacin (7.2) que representa una funcin Existencial genrica, los que deben contener los trminos oscilatorios que permitan la generacin de magnitudes CA.
(7.2)
Si se examina la funcin existencial simple definida mediante la ecuacin (7.2), puede comprobarse que existen tres variables temporales con las puede ejercerse el control de circulacin de potencia: a) El ciclo de servicio del tren de pulsos, es decir la relacin entre el tiempo en que
384
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
permanece en uno y el perodo total. La actuacin sobre el ciclo de servicio corresponde a la variacin del parmetro A en la ecuacin (7.2). b) La frecuencia del tren de pulsos. Su actuacin corresponde a la variacin de w en la ecuacin (7.2). c) La fase, o desplazamiento en el tiempo, de la funcin existencial con respecto a alguna referencia externa. Esta modalidad de control corresponde a la introduccin de una funcin de modulacin de fase en los argumentos de los trminos oscilatorios de la ecuacin (7.2). De acuerdo con lo anterior existen, en la conversin CC/CA, dos posibilidades genricas: Aprovechar los trminos oscilatorios de la propia funcin existencial, para generar una tensin CA. Utilizando el primero, n=1, por ser el de mayor amplitud, resulta una frecuencia w y puede controlarse la amplitud mediante la variacin del ciclo de servicio o de la fase. Esto se emplea en los convertidores de pulso nico por semiciclo. Introducir una componente senoidal en el trmino 1/A, modulndose as la anchura de los impulsos, de acuerdo con (7.3). De esta modalidad se sirven la mayora de los convertidores PWM, controlando la frecuencia por variacin de ws y la amplitud por variacin del ndice de modulacin x.
(7.3)
7.4
CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO NICO POR SEMICICLO.

Evidentemente no se pretende, en este apartado, realizar un exhaustivo anlisis de todas
las posibles formas de control sino nicamente estudiar las acciones de control ms utilizadas. En este sentido podramos resumir las tcnicas ms ampliamente empleadas en las siguientes:
7.4.1 Control de Angulo de Fase: Inversor Monofsico-Montaje en Semipuente.

Con referencia a la figura 7.1 a), considerando un desfase
de ambos polos con
relacin a un origen de fase arbitrario, las respectivas funciones existenciales seran:
(7.4)
CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO NICO POR SEMICICLO
385
La funcin existencial H2 debe ser necesariamente complementaria de H1 para permitir la circulacin de i S en permanencia, de acuerdo con la ley de Kelvin en corrientes.
(7.5)
La tensin de salida podr expresarse en la forma:
(7.6)
Para que se anule la componente continua debe verificarse que A=2, con lo que la tensin de salida ser:
(7.7)
Se trata pues de una onda cuadrada de amplitud V
DC
/2. La variacin de no influye
sobre su amplitud y su nico efecto es modificar su fase relativa. As, por tanto, la variable
no puede emplearse para controlar el armnico fundamental, que solamente puede variarse
a travs de la fuente CC. Se ha realizado una primera simulacin, figura 7.2, utilizando el paquete PECADS, para el montaje en Semipuente representado en la Fig.7.1 a), con una tensin V analizando, adems, su contenido armnico y su valor eficaz.
DC
/2=100v.,
7.4.2 Control de Desplazamiento de Fase: Inversor Monofsico-Montaje en Puente

Para la Fig.7.1 b), puede presuponerse la existencia de una referencia de fase arbitraria y que mientras un par de polos se encuentran en fase, respecto a esta referencia, el otro presenta un ngulo de retardo, mantenindose A constante. Considerando la ecuacin (7.2), las respectivas funciones, para la estructura de puente completo, sern :
386
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.2
Simulacin de Convertidor Monofsico de Media Onda
(7.8)
(7.9)
(7.10)
(7.11)
La tensin de salida podr expresarse en la forma:
387
(7.12)
La componente fundamental vendr definida por:
(7.13)
Independientemente de la variable de control, esta componente se maximizar para un valor del parmetro fijo A=2. Con esta eleccin y considerando que sen(n /2) se anula para valores pares de n, la tensin de salida responder a la ecuacin:
(7.14)
Igualmente el fundamental ser:
(7.15)
Evidentemente el rango de la variable de control estar comprendido entre 0 y . Siendo ajustable la magnitud de la Componente Fundamental. Debemos resaltar que algunos autores, prefieren denominar a esta forma de control, influenciado en lugar de controlado por el ngulo de fase, por entender que
es aqu un
desfase entre dos Funciones Existenciales que nada tiene que ver con el Control de Fase entre Funciones Existenciales y Tensiones de CA estudiado en los Convertidores CA/CC. El funcionamiento puede entenderse de forma sencilla si se establecen dos nuevas tensiones VD1 y VD2, correspondientes a las existentes en los puntos medios de cada una de las ramas de interruptores tal como se indica en la figura 7.1 b). Estas tensiones son:
388
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
(7.16)
(7.17)
Las ecuaciones (7.16) y (7.17), representan ondas cuadradas de amplitudes V
DC
/2,
existiendo entre ambas un defasaje . Por otra parte, V SAL = V D1-VD2, por lo que la salida ser, en cada momento, la diferencia instantnea existente entre ambas que, lgicamente, puede variarse actuando sobre el defasaje . En la Fig.7.3 se muestran tres simulaciones correspondientes a diferentes valores de los casos.
=60, 120 y 180 grados, evidenciando el control sobre la tensin de salida en cada uno de
Fig. 7.3
Simulacin de Convertidor Monofsico en Puente
Al objeto de analizar adecuadamente el funcionamiento de los Polos de Potencia S1 a S4, incluimos en la Fig.7.4 un esquema de un Convertidor Controlado real, comentando
389
seguidamente funcionamiento y caractersticas de los Polos de Potencia.
Fig. 7.4
Simulacin de un Convertidor Monofsico CC/CA

AC
Por la presencia de carga inductiva y filtro, existe un desfase entre V
e I, por lo que
las situaciones de conduccin son, en cada intervalo, las siguientes: [1] T1,T4 ; [2] D1, D4 ; [3] D1, T3 ;[4] T2, T3 ; [5] D2, D3 ;[6] D2, T4 ; [7] T1, T4. Hacemos notar el sentido anmalo elegido para tensin y corriente, por lo que puede resultar difcil su comprensin, pero que se ha adoptado voluntariamente para profundizar en el funcionamiento del circuito.
7.4.3 Inversor Trifsico

El montaje trifsico tiene un funcionamiento similar al ya estudiado, aunque, no obstante, la generacin de tensiones trifsicas impone ligeras diferencias que analizamos a continuacin.
(7.18)
(7.19)
(7.20)
390
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Nos referimos al circuito mostrado en la Fig.7.5, en la que se representa un Puente Trifsico, compuesto de tres semipuentes. Las tensiones de salida de cada uno de los tres semiconvertidores, expresadas por (7.18) a (7.20), no deben tener componente continua, por lo que de acuerdo con (7.6) A debe tener el valor 2, y estarn desfasadas 120, como corresponde a un sistema trifsico.
Fig. 7.5
Esquema de Convertidor Trifsico CC/CA
Identificando los desfases de 2 /3 con los introducidos en las expresiones (7.16) y (7.17), se deduce un valor del ngulo de control de 120 , entre cada dos tensiones, necesario para generar un sistema trifsico. Por lo que desaparece la posibilidad de control de la tensin de salida, que es de magnitud fija. Se han realizado en la Fig.7.6 simulaciones de : Tensiones de salida de dos fases; Tensin de salida entre fases y su anlisis armnico. Analizando las tensiones de salida pueden determinarse los perodos de conduccin de los Polos de Potencia como sigue: [1] cierran los Polos: 1 de la fase 1 y 4 de la fase 2, produciendo tensin entre fases positiva. [2] cierran los Polos: 1 de la fase 1 y 3 de la fase 2, anulando la tensin entre ambas fases. [3] cierran los Polos: 2 y 3, produciendo tensin de salida entre fases negativa. [4] cierran los Polos: 2 y 4, anulando la tensin de salida entre fases. [5] idntica situacin que [1]. En el estudio anterior se ha supuesto la utilizacin de Polos ideales; en realidad como
391
Fig. 7.6
Simulacin de un Convertidor Trifsico
se ha mostrado en la Fig.7.4, cada Polo ideal est formado por el conjunto Polo Real-Diodo, por lo que conduce uno u otro elemento en funcin del sentido de la corriente, pero slo cuando el Polo real est cerrado, ya que en caso contrario el cierre del Polo complementario bloquea tambin el Diodo. Existe una situacin transitoria, durante la conmutacin de dos Polos de una misma fase, en que, para evitar cortocircuitar la tensin de CC, es necesario suponer que ambos permanecen durante algunos microsegundos abiertos a la vez; en esta situacin son los diodos, uno u otro dependiendo del sentido de la corriente, quienes conducen, devolviendo energa reactiva a la fuente de CC. Se han realizado, en la Fig.7.7, simulaciones de: Tensin entre fases 1 y 2; Corriente en la fase 1; Tensin entre fases 1 y 2 a la salida del Filtro; Funcin Existencial del Polo 1 en la fase 1; Corrientes del Polo 1T y del Diodo 2D, correspondientes ambos a la fase 1. Se observa cmo es posible representar aisladamente la corriente conducida por el Polo real y por el Diodo, as como las tensiones a que ambos estn sometidos, lo que resuelve el problema de su dimensionado en condiciones reales.
7.5
CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO MLTIPLE.

Como previamente se coment en la introduccin, en estos convertidores se genera una
integral voltios*segundo, proporcional a la requerida en cada zona de la seal de modulacin deseada, a partir de una tensin CC, por conduccin alternativa de los distintos Polos de Potencia.
392
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.7
Simulacin de Convertidor Trifsico con Filtro L-R-C-R2
Como en el apartado dedicado a los convertidores de pulso nico por semiciclo, no se pretende realizar un exhaustivo anlisis de todas las posibles formas de control sino nicamente evidenciar las acciones, fundamentalmente de tipo electrnico, ms significativas. En este sentido podramos resumir las tcnicas ms ampliamente empleadas en las siguientes: Control PWM Senoidal. Control PWM Rectangular. Control Adaptativo.
7.5.1 Control PWM senoidal.

Constituye una tcnica de control en convertidores CC-CA ms obvia pero que conduce a expresiones ms complejas. Consiste en esencia en hacer el parmetro A dependiente del tiempo, como se indica en (7.21).
(7.21)
Siendo w s la frecuencia fundamental que se desea aparezca en la salida y "x" el parmetro de control. En teora de modulacin esta tcnica se conoce bajo la denominacin de Natural
CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO MLTIPLE
393
Sampling, debido a que la duracin de cada pulso depende del valor de la funcin de modulacin en los instantes de transicin de los pulsos. Su dificultad de anlisis reside en la complejidad de su tratamiento matemtico, pues como posteriormente veremos, al ser la anchura de los pulsos variable con el tiempo, los lmites de integracin en las ecuaciones (2.9) y (2.10) son funcin de la variable de integracin /A, dando lugar a la aparicin de un desarrollo en doble serie de Fourier. Las correspondientes funciones existenciales seran (7.22) y (7.23), para un par de polos correspondientes a una misma fase.
(7.22)
(7.23)
Como puede comprobarse existen dos frecuencias bsicas, f S, representada en la ecuacin anterior por su velocidad angular w s, que corresponde a la frecuencia fundamental deseada en la salida y f, reflejada por su correspondiente velocidad angular w, que representa la frecuencia de repeticin de la funcin existencial. La frecuencia f, que suele ser un mltiplo entero de f s, se denomina genricamente frecuencia portadora, mientras que a esta ltima se la designa como frecuencia moduladora, y su cociente w/w s se denomina relacin de frecuencias K .
Inversor Monofsico-Montaje en Semipuente.

Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 a), y supongamos que el trmino 1/A de la Funcin Existencial H1, se controla de acuerdo con la ecuacin (7.21); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos S1 y S2, son las expresadas en (7.22) y (7.23). La tensin de salida ser la indicada en (7.24). Como se desea obtener una tensin CA, es preciso que se anule la componente continua en (7.24), por lo que A 0=2, obteniendo la expresin (7.25). Es clara la generacin de la tensin alterna V complejos.
SAL
buscada, pero tambin es evidente que
el segundo trmino de la ecuacin engloba un conjunto de trminos oscilatorios sumamente
394
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
(7.24)
(7.25)
Por otra parte el desarrollo en serie expresado en el segundo trmino de la ecuacin, comprende unos coeficientes variables con el tiempo. Analizando el origen de los citados coeficientes debemos volver a las ecuaciones utilizadas para el desarrollo en Serie inicial de las Funciones Existenciales. Concretamente las ecuaciones (2.9) y (2.10), usadas para obtener los coeficientes del desarrollo en serie de la Funcin Existencial carecen de validez en este caso, por tener unos lmites de Integracin, /A y - /A variables con el tiempo. Los trabajos de Bennett para obviar esta dificultad, mostrados en
1
, le llevaron al empleo de las Funciones
de Bessel, complejas y difcilmente utilizables en la prctica. Si el parmetro A es funcin del tiempo, existe la posibilidad de realizar un desarrollo en serie puntual para cada valor de A, y por tanto de t, lo que en nuestro caso es una propiedad implcitamente adoptada y un importante logro conseguido con la Simulacin de Estructura Real RSS (Real Structure Simulation) aplicada en el Paquete PECADS, ya que el valor de A, para el clculo de Hij, puede ser modificado en cada perodo de muestreo. En resumen: Se consigue la generacin de una componente fundamental de la tensin de salida, expresada por (7.26), cuya amplitud, (V DC
/2).x, es controlada por el ndice de
modulacin x y cuya frecuencia f S es ajustada mediante w s. Se produce la generacin automtica de los armnicos indicados en la ecuacin (7.27), cuyas frecuencias seran tericamente: f, correspondiente al valor de w de la funcin existencial portadora, y sus mltiplos, pero que resultan ligeramente modificadas, por ser su amplitud puntualmente dependiente del tiempo. Se comprueba que aparecen armnicos con frecuencias prximas y ms elevadas que la portadora f.
395
Fig. 7.8
Simulacin de Convertidor PWM 1 fase semipuente
(7.26)
(7.27)
Se comprende el enorme inters de disponer de una simulacin cmoda mediante computador, como es nuestro caso, para obviar la complejidad matemtica citada. Para poner en evidencia las conclusiones obtenidas de la formulacin matemtica, se han realizado simulaciones en las Figs. 7.8 y 7.9.
Inversor Monofsico-Montaje en Puente.

Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 b), y supongamos que el trmino 1/A de la Funcin Existencial H1, se controla de acuerdo con la ecuacin (7.21); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos, son las expresadas en (7.28) a (7.31).
396
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.9
Simulacin de Convertidor Monofsico, 1 fase, en semipuente
(7.28)
(7.29)
(7.30)
(7.31)
397
Las variables 1 y 2 representan los defasajes entre las funciones de modulacin actuantes sobre cada par de interruptores y entre las funciones existenciales que les describen respectivamente. En las expresiones anteriores se ha considerado que portadora y moduladora se encuentran en sincronismo para H1 y H2. La tensin en los terminales de salida ser:
(7.32)
La componente fundamental, de frecuencia f S, ser:
(7.33)
Que adquiere su valor mximo para 1=.
(7.34)
Por otra parte, de acuerdo a las expresiones de las funciones existenciales H1( o H3), el trmino 1/A 0(1+xcos(w st)) representa la evolucin temporal de su componente continua y, dado que ambas solo pueden variar entre 0 y 1, no podr ser nunca negativa, limitndose al rango comprendido entre 0 y 1. Considerando A
0
como constante, las limitaciones anteriores

0
conducen a que el valor mximo de la variable x sea 1, adoptando A La componente fundamental de la salida ser entonces:
el valor constante 2.
(7.35)
398
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Evidentemente, de la expresin anterior se deduce que el fundamental de salida depende linealmente de la variable de control x que, a este efecto, tomar valores comprendidos entre 0 y 1. Este parmetro de control x comprendido entre 0 y 1, del que depende linealmente el fundamental, se denomina ndice de modulacin . As pues, con A0=2 y 1=, la tensin de salida se expresar:
(7.36)
Puesto que:
(7.37)
La ecuacin anterior toma la forma:
(7.38)
399
Dado que sen(n /2) y cos(n /2) se anulan para valores pares e impares de n respectivamente, la igualdad anterior puede escribirse:
(7.39)
Dentro del rango de los posibles valores de la variable particulares especficos que conviene destacar.
2, existen dos casos
En primer trmino, si consideramos la ecuacin anterior, puede verificarse la anulacin del primer sumatorio, extendido a valores impares de n, para
2=0, lo que conlleva la
cancelacin de la frecuencia portadora f que no aparecer por tanto en la salida, en la que el primer armnico es de frecuencia 2.f. Para cualquier otro valor de 2 la componente de la frecuencia portadora existir en la salida, con un valor mayor o menor dependiendo del valor de 2 seleccionado. En particular, como comprobaremos, si 2=, la tensin de salida alcanzar nicamente dos niveles, +V DC y -V DC , a diferencia de lo que sucede con 2=0 en que la salida adopta, a lo largo del perodo, tres niveles diferentes, +V
DC
,-VDC y cero, por lo que a veces pueden
designarse ambos casos como modulacin en dos o tres niveles respectivamente. La eleccin del valor 2=0 (Funciones Existenciales -portadoras- con fase comn) implica, como hemos indicado, la existencia de tres niveles en la tensin de salida, lo que est en consonancia con la obtencin de un espectro armnico con frecuencias del rango de
2f.
La existencia de tres niveles, puede entenderse fsicamente, ya que, para este caso particular, los centros de las Funciones Existenciales (el centro es tomado como origen), estn en fase, por lo que en el punto de cruce de las dos tensiones moduladoras las anchuras tericas de impulso A son iguales, pero a un lado y a otro de tal punto una anchura es mayor (un pulso comprende al otro) que otra, siempre, por lo que la salida vara entre V conclusin es genrica, independientemente del nmero de fases generado.
DC
y 0. Esta
400
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Para mostrar la trascendencia del fenmeno descrito, se han realizado dos simulaciones en las Figs. 7.10 y 7.11.
Fig. 7.10
Simulacin de Convertidor CC/CA en puente para 2=0
En la Fig.7.10 con 2=0 la tensin entre fases tiene tres niveles, y su espectro armnico se sita en el entorno de frecuencias prximas a 2f, mejorando sustancialmente el contenido armnico de la tensin de una fase (dos niveles y f).
Fig. 7.11
Simulacin de Convertidor CC/CA en puente para 2=
En la Fig.7.11 con 2= la tensin entre fases tiene dos niveles, y su espectro armnico
401
se sita en el entorno de frecuencias prximas a f, no mejorando en absoluto el contenido armnico de la tensin de una fase (dos niveles y f). El clculo completo del contenido armnico, requiere complejos desarrollos matemticos, utilizando Funciones de Bessel, por lo que se sale del contenido del presente texto. No obstante los resultados son los indicados, en forma resumida, a continuacin: -
Para n impar, 2=, los armnicos son pares o impares segn k, relacin de frecuencias
w/w S , sea par o impar (n y p son nmeros enteros), y son del siguiente orden: . . n.k. n.k2p; (p=1,..., )
Para n par, 2=0 y 2=, los armnicos son siempre impares con independencia del
valor de k (n y p son nmeros enteros), y son del siguiente orden: . . n.k1. n.k(2p+1); (p=1,..., )
En resumen:
-
Para k impar slo existen armnicos impares. Para k par existirn tanto armnicos pares como impares.
Y como los armnicos pares son indeseables, pues dan lugar a semiciclos no idnticos,
es aconsejable que se seleccione k impar. Por otra parte del anlisis realizado para: 2=0 y
2=, se concluyen las evidentes ventajas del primero respecto al segundo lo que hace
claramente aconsejable la opcin 2=0. Si bien hasta ahora nicamente se han manejado dos variables de fase,
1 y 2, que
como previamente se indic, representan los defasajes entre las funciones de modulacin actuantes sobre cada par de interruptores y entre las funciones existenciales que les describen respectivamente, existe un tercer grado de libertad, no analizado, que sera el defasaje existente entre funciones de modulacin y funciones existenciales portadoras, para el que, si bien su influencia armnica no parece clara tericamente, a nivel de simulacin computacional se comprueba que afecta al nmero de pulsos por perodo de la tensin de salida, sin alterar el nmero de conmutaciones por semiconductor, con una escasa influencia en el contenido armnico. Estos aspectos pueden tratarse mediante el paquete el PECADS, que est preparado para analizar tales casos.
Inversor Trifsico.
Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.5 , las Funciones Existenciales vendrn expresadas en (7.40) a (7.42).
402
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
(7.40)
(7.41)
(7.42)
Los respectivos valores de los parmetros A se indican en (7.43) a (7.45).
(7.43)
(7.44)
(7.45)
Las tensiones obtenidas sern, designando como V i la tensin en cada semipuente:
(7.46)
Se han representado, en las Figs. 7.12 a 7.14, simulaciones realizadas para el caso del convertidor trifsico, empleando 2=0, y 1=0, -2 /3, 2 /3, para cada una de las fases, como corresponde a un sistema trifsico. En la Fig.7.12 con 2=0 la tensin entre fases 1-2 tiene tres niveles y su espectro
403
Fig. 7.12
Simulacin de Convertidor Trifsico Fases 1 y 1-2
armnico se sita en el entorno de frecuencias prximas a
2f, aunque la anulacin de
armnicos en el entorno de la frecuencia f no es tan perfecta como en el caso Monofsico en Puente ya estudiado, mejorando, no obstante, el contenido armnico de la tensin de una fase (dos niveles y f).
Fig. 7.13
Simulacin de Convertidor Trifsico, Fases 2 y 2-3
En la Fig.7.13 la tensin entre fases 2-3 tiene igualmente tres niveles y su espectro armnico se sita tambin en el entorno de frecuencias prximas a armnicos idntico a la figura anterior.
2f, con contenido de
404
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.14
Simulacin de Convertidor Trifsico Fases 3 y 3-1
En la Fig.7.14 la tensin entre fases 3-1 tiene tambin tres niveles y su espectro armnico se sita igualmente en el entorno de frecuencias prximas a 2f, con contenido de armnicos idntico a las figuras anteriores. Las tensiones analizadas por el momento, representan: Las tensiones de fase simples respecto al punto medio de batera. Las tensiones compuestas entre fases. Refirindonos a la Fig.7.5, existen tambin un conjunto de tensiones de fase simples en la carga, ya que el punto medio de batera y el neutro de la carga (punto comn de las impedancias Z 1, Z2 y Z 3) son independientes entre s. La tensin del punto comn de las impedancias, al que denominaremos X (neutro), V son las expresadas en (7.47).
XN
y las tensiones de fase V 1X, V2X, V3X,
(7.47)
En la Fig.7.15 con 2=0 la tensin entre fases 1-2 tiene tres niveles, y su espectro armnico se sita en el entorno de frecuencias prximas a 2f, como ya habamos mostrado en la Fig.7.12. La tensin de Fase V
1X
, siendo X el Neutro Flotante indicado en la Fig.7.5, que se muestra tambin en la misma
tiene cinco niveles, lo que se deduce por aplicacin directa de (7.47), pero su espectro armnico es similar al de la tensin compuesta V figura para facilitar su comparacin.
12
405
Fig. 7.15
Simulacin de Tensiones de Lnea y de Fase
7.5.2 Control PWM rectangular.

Constituye una tcnica de control en convertidores CC-CA similar al PWM Senoidal, con la nica diferencia de que el parmetro A es modulado rectangularmente, como se indica en (7.48).
(7.48)
Comparando con (7.21), observamos que la nica diferencia es el empleo de SGN[cos...] (signo del cos..] en lugar de cos..., lo que equivale a tomar como magnitud del coseno el valor de 1 segn su signo, siendo la Funcin Moduladora una onda rectangular, como la utilizada en los montajes de pulso nico. Las correspondientes funciones existenciales seran (7.49) y (7.50), para un par de Polos correspondientes a una misma fase.
(7.49)
(7.50)
406
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Como puede comprobarse tambin en este caso existen dos frecuencias bsicas, f representada en la ecuacin anterior por su velocidad angular w
s
, que corresponde a la
frecuencia fundamental deseada en la salida y f, reflejada por su correspondiente velocidad angular w, que representa la frecuencia de repeticin de la funcin existencial. La frecuencia f, que suele ser un mltiplo entero de f s, se denomina genricamente frecuencia portadora, mientras que a esta ltima se la designa como frecuencia moduladora, y su cociente w/w s se conoce como relacin de frecuencias K .
Inversor Monofsico-Montaje en Semipuente.

Refirindonos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 a), supongamos que el trmino 1/A de la Funcin Existencial H1 se controla de acuerdo con la ecuacin (7.48); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos, S1 y S2, son las expresadas en (7.49) y (7.50). La tensin de salida ser la indicada por (7.51) y (7.52), obtenidas directamente de (7.26) y (7.27), por sustitucin de "cos" por "SGN cos", consiguindose: La generacin de una onda rectangular como tensin fundamental de salida, expresada por (7.51), cuya amplitud, (V DC /2).x, es controlada por el ndice de modulacin x y cuya frecuencia f s es ajustada mediante w s, lo que constituye un mtodo de control de
amplitud de una onda rectangular de Pulso nico .

La generacin de los armnicos indicados en la ecuacin (7.52), cuyas frecuencias seran tericamente, f (para el segundo sumando), correspondiente al valor de w de la funcin existencial portadora, y sus mltiplos.
(7.51)
(7.52)
Ya que, de acuerdo con lo anteriormente indicado, (7.51) muestra un mtodo de control de la tensin de salida de Pulso nico Rectangular para el Inversor Monofsico-Montaje en
Semipuente, interesa conseguir este control con la frecuencia de conmutacin ms baja

posible, pero sin penalizar el contenido de armnicos inherente a la utilizacin de pulso nico, (7.7). Eligiendo para K el valor de 3, los armnicos debidos a la portadora estarn en el
407
entorno de 3.f, frecuencia sta que, para determinados valores de X, puede mejorar el contenido de los armnicos de orden bajo de la Modulacin Rectangular, con lo que se consigue: Control, sobre la Tensin Rectangular de pulso nico, proporcional a X. Frecuencia de conmutacin baja con similar contenido de armnicos que en el caso de pulso nico.
Fig. 7.16
Control con pulso nico y con Modulacin Rectangular K=3
En la Fig.7.16 se muestra la comparacin de simulaciones con pulso nico y con Modulacin Rectangular con K=3, consiguiendo , a la vez,
gracias al empleo de la
Modulacin Rectangular : controlar la magnitud de la tensin de salida y mejorar el espectro

armnico, todo ello con una frecuencia de conmutacin muy baja, f=3.fs.
Inversor Monofsico-Montaje en Puente.

Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 b), suponiendo que el trmino 1/A de las Funciones Existenciales H, se controla de acuerdo con la relacin (7.48); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos, son las expresadas en (7.28) a (7.31), sustituyendo la funcin "cos(w st+..)" por "SGN [cos(w st+..)]". La tensin de salida para la componente fundamental ser la indicada en (7.53), deducida de (7.33) con la sustitucin de cos por SGN cos, ya indicada, manteniendo
1 como
408
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
valor variable, en lugar de asignarle, como se ha hecho en (7.34), el valor de
.
(7.53)
La tensin de salida para los componentes armnicos ser la expresada en (7.54), deducida, de igual forma, a partir de (7.32). Consiguindose, en conjunto: La generacin de una onda rectangular como tensin de salida, formulada mediante (7.53), cuya amplitud puede ser controlada por el ndice de modulacin X y por el ngulo 1, y cuya frecuencia f s es ajustada mediante w s, lo que equivale a una doble
posibilidad de control de amplitud en una onda rectangular de Pulso nico .

La generacin de los armnicos indicados en la ecuacin (7.54), cuyas frecuencias seran tericamente f, para el segundo sumando, pero que la eleccin del valor (Funciones Existenciales -portadoras- con fase comn) modifica a 2f.
2=0
(7.54)
Como hemos demostrado, en el estudio de la Modulacin PWM Senoidal, la eleccin del valor 2=0 da lugar a la existencia de tres niveles en la tensin de salida, a la vez que provoca la obtencin de un espectro armnico con frecuencias del rango de
2f.
La ecuacin (7.53) describe, en s misma, el mtodo de Control de Desplazamiento de
Fase con Pulso nico , estudiado en 7.4.2, en donde el control de la magnitud del armnico
fundamental de la tensin de salida se realiza mediante el ngulo , ecuacin (7.15), que se trascribe aqu como (7.55). La amplitud de los componentes armnicos, ecuacin (7.14), se trascribe como (7.56).
(7.55)
409
(7.56)
El mayor inconveniente del Control por Desplazamiento de Fase lo constituye el hecho de que la variacin de la tensin de salida implica la variacin de su espectro armnico , por existir una nica variable de control . Este problema es solventado en el presente mtodo de control (modulacin rectangular), como se muestra en (7.53), por existir dos variables de control X y 1 (equivalente a ), siendo posible actuar independientemente sobre ambas, para controlar: tensin de salida y armnicos. Como muestra de la capacidad del Control Rectangular, se han realizado dos simulaciones en las Figs. 7.17 y 7.18.
Fig. 7.17
-
Pulso nico y Modulacin Rectangular (Montaje en Puente)
En la Fig.7.17 se muestra una simulacin con: (1) = (valor mximo en la tensin de salida con pulso nico), K=4, x=.8, mostrando cmo la magnitud de la tensin de salida es modificada de 254 V a 254x0.8 201 V, y su espectro armnico es ligeramente mejorado.
En la Fig.7.18 se muestra una simulacin con: =2./3 (valor que anula el tercer armnico en el mtodo de control por desplazamiento de fase, ecuacin (7.56), k=3 (que genera armnicos del orden de 2.f 6), y x=.8. Del anlisis de la simulacin citada, se deduce:
410
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.18
. . .
Pulso nico y Modulacin Rectangular (Montaje en Puente) Anulacin del tercer armnico por ser =2./3 y f=3. Anulacin del quinto armnico (para x=.8). Control de la magnitud de la tensin de salida 254xsen( /3)=220; 219x0.8=175V.
A modo de resumen del Control Rectangular sobre Inversor Monofsico-Montaje en
Puente, podemos indicar:

Que se consigue la anulacin del tercer armnico por ajuste del ngulo de fase 2./3. Que manteniendo este armnico nulo, es posible conseguir la anulacin del quinto armnico mediante el ajuste del ndice de modulacin X. Que es posible conseguir un control total sobre la magnitud de la tensin de salida por ajuste del valor de X. Que la frecuencia de conmutacin de los Polos de Potencia se limita a un valor de por lo que no se requiere el empleo de semiconductores rpidos.
3.f,
7.6
CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES.

En el estudio de las tcnicas de control PWM hemos mostrado cmo es posible
optimizar el contenido de armnicos, que posteriormente han de ser filtrados. La utilizacin de un valor elevado de k (relacin entre las frecuencias de portadora y moduladora), permite
CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES
411
la eleccin de un filtro, paso bajo, de tensin o de corriente segn los casos, con suficiente margen para que se cumplan las condiciones siguientes: Eliminar los armnicos de alta frecuencia generados. Mantener el valor de la magnitud, tensin o corriente, correspondiente a la frecuencia fs que se desea generar. Posteriormente estudiaremos el clculo de los filtros de tensin y corriente, para eliminar los armnicos no deseados, con lo que en principio quedara cubierto el doble objetivo perseguido en el diseo de convertidores: Generacin de la magnitud deseada mediante el convertidor de potencia. Eliminacin de los armnicos no deseados mediante el filtro adecuado.
Todo lo expresado anteriormente, al igual que en el resto del presente captulo,
presupone que la tensin de CC haya sido idealmente filtrada . Esta condicin est muy lejos
de ser cumplida por las fuentes de CC, diseadas mediante rectificadores y filtros L-C o C, que tienen un considerable porcentaje de rizado, por lo que con el diseo de Convertidor y Filtro separadamente, no se consigue el resultado tericamente buscado. Este fenmeno afecta por igual a cualquier tcnica de minimizacin del contenido de armnicos, distinta de las presentadas en el presente texto: Eliminacin individual de armnicos , minimizacin de la ondulacin global, etc. En forma similar al fenmeno anteriormente descrito, la variacin de las condiciones de carga (impedancia de salida) conectada al filtro, puede modificar sustancialmente el ajuste de ste, por lo que parece inevitable realizar un control adaptativo, que haga al conjunto del sistema insensible ante cualquier tipo de perturbacin: de la tensin de alimentacin, de la carga, etc. La nica solucin posible, que, no dudamos, sea muy utilizada en el futuro, consiste en realizar un Control Adaptativo de las Funciones Existenciales, comparando la magnitud de salida del filtro con la referencia deseada, en forma tal, que
cualquier posible efecto de
perturbacin sea eliminada .

Hemos representado, en la Fig.7.19, un Convertidor Bifsico con filtro de tensin LC (simplificado) y de corriente LR, cuya salida es realimentada y comparada con la magnitud de referencia deseada en un regulador controlado en modo de deslizamiento (SLIDING) . Este regulador compara los valores instantneos de la senoide de referencia y de la magnitud de salida (corriente o tensin), controlando adecuadamente los Polos de Potencia para que la salida siga (deslice) a la entrada. El control de este tipo de reguladores, que ser tratado ampliamente, permite el ajuste, fijo o adaptativo, de una banda de histresis en el error, consiguiendo mayor o menor precisin en el control y modificando, en consecuencia, el
412
nmero de conmutaciones.
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
En la Fig.7.20 se han realizado dos simulaciones para el caso de un Inversor Monofsico con Filtro de corriente LR, que muestran en forma clara la extremada potencia de esta modalidad de control, solamente limitada por el nmero de conmutaciones por ciclo: 19 (f=50.19=950) en la parte superior y 100 (f=5000) en la parte inferior.
Fig. 7.19
Convertidor CC/CA con Filtro de tensin o corriente
Fig. 7.20
Generacin de Funciones Existenciales por control en modo de deslizamiento
CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES
413
7.7
FILTRADO DE ARMNICOS Y CONTROL ADAPTATIVO EN MODO DE DESLIZAMIENTO.

En los apartados anteriores hemos desarrollado con amplitud las modalidades de control
de los convertidores CC/CA, estudiando las tcnicas para optimizar el contenido de armnicos o situarlos en mrgenes elevados de frecuencia en que puedan ser fcilmente eliminados. En los siguientes apartados, del captulo 7, nos ocuparemos de las tcnicas de filtrado (eliminacin de armnicos) que permiten obtener la magnitud de salida deseada, libre del efecto de todo tipo de perturbaciones.
7.8
FILTRO DE SALIDA.
Genricamente un filtro es una red de dos pares de terminales que se disea de forma
que las corrientes y/o tensiones de determinados rangos de frecuencias pasen, a travs suyo, con una pequea, idealmente nula, atenuacin, mientras que las de otros rangos sufren una elevada reduccin. La mayora de los filtros se construyen mediante la asociacin de componentes pasivos, esencialmente inductancias y capacidades, sobre todo en sistemas de potencia en que la disipacin en elementos resistivos daara el rendimiento. As pues, la misin esencial del filtro de salida es la de reducir el contenido de armnicos que llegan a la carga. Idealmente el filtro, como tal red, debera dejar pasar el fundamental sin atenuacin y eliminar las restantes componentes. Es decir, la configuracin del filtro ser la correspondiente a un filtro paso bajo, permitiendo el paso de las componentes situadas por debajo de la frecuencia de acodado. An cuando existe una gran diversidad de tipos de filtros y su seleccin depender de diversos parmetros, como naturaleza de la carga, forma de onda de salida del convertidor, etc., puede realizarse una cierta clasificacin para simplificar su estudio. Bsicamente pueden determinarse dos configuraciones tpicas de filtros, cuya denominacin deriva de su representacin grfica, que se designan como configuracin en
PI
y configuracin en T. Cada una de las secciones anteriores puede, a su vez, desdoblarse en dos semisecciones que presentan la forma de una L invertida y que se conocen con el nombre de secciones L. Evidentemente, mientras las secciones T y PI son simtricas en el sentido de ofrecer impedancias iguales de entrada y salida, las secciones L son claramente asimtricas. En cualquier caso, el anlisis del filtro puede simplificarse si se le considera constituido por dos ramas, una serie y otra paralelo, as denominadas por la posicin que adoptan respecto a la carga situada a la salida. Con respecto a las caractersticas de su respuesta frecuencial, pueden clasificarse inicialmente segn el orden de su funcin de transferencia. En general, conforme aumenta el
414
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.21
Diversas configuraciones de Filtros
orden aumenta la pendiente de la evolucin del mdulo obtenindose una mayor atenuacin a la misma relacin de frecuencias. En las figuras 7.21 y 7.22 se muestran algunos de ellos. Considerando elementos ideales y denominando R a la impedancia de carga conectada a su salida, en la figura a) se muestra un filtro de primer orden, en la b) un filtro LC de segundo orden, en las denominadas c), d) y e), diversas estructuras de tercer orden y en las referidas como f) y g), estructuras de filtros de cuarto orden, el primero de ellos formado por la conexin en cascada de dos etapas LC.
Fig. 7.22
Diversas configuraciones de filtros
FILTRO DE SALIDA
415
Con relacin a su comportamiento dentro del sistema, sera deseable que el filtro limitase la velocidad de subida de la intensidad del convertidor ante una situacin de cortocircuito a la salida por lo que parece conveniente la presencia de una inductancia en la rama serie. Respecto al comportamiento dinmico es evidente que depender de la funcin de filtrado que le sea demandada, concretamente podemos distinguir dos tipos de filtros: -
De corriente. De tensin.
En los primeros (Fig.7.21 a) se mejorar sustancialmente su eficacia en la eliminacin
de armnicos aumentando el valor de la L en serie. En los segundos (Figs. 7.21 y 7.22 b-g) la eliminacin de armnicos ser ms eficaz si se conecta, en la rama paralelo y directamente a la salida, un elemento capacitivo de almacenamiento de energa. Evidentemente aunque tambin el filtro representado en la Fig.7.21 a) puede ser utilizado como filtro de tensin, su eficacia es menor que en el resto de las configuraciones: Un incremento de L, para disminuir el contenido en armnicos, reduce tambin el fundamental. Por ser de 1 er orden (pendiente -1) amortigua en menor proporcin, que los de rdenes ms elevados, los armnicos de alta frecuencia. Para sistemas que operan a frecuencia fija, como filtro de tensin, idealmente, la rama serie debe presentar una impedancia muy baja con respecto al fundamental pero alta para los componentes armnicos, mientras que la rama paralelo debe suponer una impedancia elevada para el fundamental y reducida para los armnicos. En este sentido aparecen evidentes ventajas en las configuraciones c), d), e) y g) que ofrecen ramas serie o paralelo resonantes. Mientras que las ramas serie se sintonizan para minimizar las cadas al fundamental, las ramas paralelo pueden ser resonantes serie a los armnicos de orden bajo dominantes y/o resonantes paralelo a la frecuencia fundamental. A los criterios expuestos deben aadirse los de peso y volumen reducidos o estructura ms simple que redundan directamente en el coste. Para los convertidores CC/CA, cuyo estudio nos ocupa, contemplado bajo el punto de vista de obtener buenas prestaciones con el filtro de menor peso, complejidad o volumen que sea posible, y dado que no se precisan atenuaciones abruptas, el orden del filtro no necesita ser elevado. Por otra parte, no existen componentes armnicos de valor elevado prximos al fundamental que deban ser filtrados, excepto en los convertidores de pulso nico cuya utilizacin es cada da ms limitada, por lo que el acodado puede efectuarse a frecuencias alejadas del mismo, lo que determina reducidas cadas en las ramas serie que hacen innecesaria la presencia de circuitos sintonizados, cuya
416
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
utilidad es ms evidente en el filtrado de sistemas cuya forma de onda de salida presente armnicos de orden reducido, como sera el caso de los convertidores de pulso nico. En base a las consideraciones previamente expuestas, hemos adoptado para el estudio de los filtros de salida, las configuraciones: LR para el caso de filtro de corriente. Fig.7.21 a). LC simple de segundo orden para el filtro de tensin, Fig.7.21 b).
7.9
FILTRO DE CORRIENTE.
Nos referiremos a la Fig 7.23 para el estudio del filtro de corriente, denominando E
I
I la tensin de entrada y la corriente de salida respectivamente, cumplindose la ecuacin (7.57), cuyo diagrama de Bode se representa en la Fig 7.24, sin tener en cuenta el trmino de ganancia esttica 1/R. El Filtro de corriente es un sistema de primer grado, cuya representacin, en el dominio de la frecuencia, tiene una ganancia esttica de 1/R, una frecuencia de esquina w=1/T=R/L y una pendiente de -1 (-20 dB/dcada).
Fig. 7.23
Filtro de corriente de 1 er orden
Fig. 7.24
Diagrama de Bode de un Filtro de corriente
Como ejemplo de la utilizacin de un filtro de corriente, hemos realizado, en la Fig 7.26
FILTRO DE CORRIENTE
417
(7.57)
la simulacin del convertidor monofsico representado en la Fig 7.25, con control PWM y con los valores indicados en la propia figura.
Fig. 7.25
Convertidor Monofsico con Filtro de corriente
Fig. 7.26
Simulacin Conv. Monofsico con Filtro de Corriente
De acuerdo con las caractersticas del filtro elegidas T=L/R=.001 seg.; W=1/T=1000 rad/seg. y f=W/2. =159 Hz. Puede observarse, en la Fig 7.26, la coherencia de la disminucin
418
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
de amplitud obtenida en los armnicos, como resultado de la simulacin, con los clculos tericos que mostramos a continuacin: Frecuencia principal de 50 Hz: no es atenuada, 159/50=3.18. Frecuencias en el entorno de la portadora 19x50=950: 950/159=5.97; 950=5.97.f N. Para 5.97/T, la atenuacin es -15dB (Fig 7.23), antilog (10) [15/20]=5.63. Para la portadora I Filtrada =(82.9V/1 )/5.63=14.72V.
Se comprende fcilmente cmo en el filtro de corriente la carga R recibe una corriente filtrada de la frecuencia correspondiente al armnico principal, siendo absorbida la diferencia entre la tensin a la salida del convertidor y la tensin en R, por la inductancia L. Para que no exista disminucin de amplitud en la corriente recibida por R, por cada en L, como ocurre en el presente caso, debe existir suficiente margen entre la frecuencia principal y la frecuencia de esquina del filtro de 1 er orden. Suponiendo que el valor de la resistencia de carga es fijo, si se desea disminuir la amplitud de los componentes armnicos en la corriente de salida, al no poder incrementar L pues, al hacerlo, se aproximara la frecuencia de esquina a la del armnico principal, la nica alternativa consiste en aumentar el valor de K (frecuencia de portadora), con lo que se consigue un doble efecto: Aumentar la frecuencia del primer armnico no deseado (K=39 en Fig.7.27).
Fig. 7.27
Simulacin Conv. Monofsico con Filtro de Corriente
FILTRO DE CORRIENTE
419
Disminuir su amplitud, como consecuencia de una menor ganancia en el filtro: 39.50=1950 rad/seg.; 1950/159=12.26; 950=12.26/T. Atenuacin (Fig 7.23) -22dB; Antilog[22/20]=12.58. Para la portadora I Filtrada =(82.2V/1 )/12.58=6.53V.
7.10 FILTRO DE TENSIN.

Nos referiremos a la Fig 7.28 para el estudio del filtro de tensin. Considerando una carga genrica Z L. las ecuaciones que definen su funcionamiento son (7.58) a (7.62), cuyo diagrama de Bode se representa en la Fig 7.29, sin tener en cuenta el trmino de ganancia esttica G.
Fig. 7.28
Esquema de Filtro de Tensin
(7.58)
(7.59)
Suponiendo carga resistiva, Z L=R1 , se obtiene (7.60), e identificando con la ecuacin normalizada de un sistema de 2 o grado, mostrada en (7.61), se pueden calcular los valores de G (ganancia esttica), w n y que se expresan en (7.62) .
420
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
(7.60)
(7.61)
(7.62)
Fig. 7.29
Diagrama de Bode de Un Sistema de 2 o grado
FILTRO DE TENSIN
421
Para valores de R1 elevados, las expresiones obtenidas en (7.62), se transforman en las indicadas en (7.63), correspondientes al funcionamiento del filtro en vaco.
(7.63)
El Filtro de tensin es, pues, un sistema de segundo grado, cuya representacin, en el dominio de la frecuencia, tiene una ganancia esttica de G=R1/(R+R1), una pulsacin de esquina W n , una pendiente de -2 (-40 dB/dcada), y un coeficiente de amortiguamiento consideraciones: G ->1 cuando R1>>R, lo que es el caso ms frecuente. Wn ->1/(LC) 1/2 cuando R1>>R.
Respecto a los valores de los parmetros obtenidos, conviene hacer las siguientes
->(R/2).(C/L) 1/2 cuando R1>>R.

R1/R suele ser mayor que 10. R suele tener un pequeo valor, suficiente para que .4< <.7 (ver Fig.7.29) Cuando R1 : G (se atena el armnico principal), W de los armnicos de alta frecuencia no deseados),
n
(disminuye la atenuacin
(el sistema se hace ms
amortiguado, ms estable, pero atena la magnitud del armnico principal). La frecuencia de esquina viene determinada por W n, fN=Wn/(2.).
7.10.1 Criterios para la determinacin de los elementos del filtro de tensin.

Segn se ha indicado previamente, la misin fundamental del filtro es la reduccin del contenido armnico en la salida. Si consideramos el filtro RLC en vaco, la funcin de transferencia ser la tpica correspondiente a un sistema de segundo orden, como se ha mostrado en (7.61), Siendo: G la ganancia esttica (a frecuencia=0). Wn=frecuencia natural no amortiguada.
=coeficiente de amortiguamiento
La respuesta frecuencial de estos sistemas presenta mximos, en la evolucin del
mdulo, para valores del coeficiente de amortiguamiento comprendidos entre 0 y 0.7, que se denominan picos de resonancia MR, que aparecen a frecuencias wR prximas a la frecuencia natural no amortiguada, como se muestra en la Fig.7.29. Estos picos de resonancia dependen de y son tanto mayores cuanto menor es el coeficiente de amortiguamiento.
422
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Por otra parte, dado que la componente resistiva R del filtro, que engloba todas las prdidas de este tipo, suele ser muy pequea, pueden esperarse valores reducidos del coeficiente de amortiguamiento, con la aparicin consiguiente de resonancias en las proximidades de la frecuencia de acodado del filtro. Estas amplificaciones por resonancia pueden originar componentes armnicos en la salida, motivadas por la presencia del filtro, capaces, en numerosos casos, de contribuir decisivamente en la distorsin, an cuando su influencia en la salida del convertidor no pase de discreta. Aunque el efecto se ha mencionado para funcionamiento en vaco, es evidente que un comportamiento similar puede observarse para cargas reducidas. An cuando en general, la influencia de la resonancia disminuye al aumentar la carga, lo que ya se ha mostrado para el caso de carga resistiva, constituyendo un factor beneficioso, y careciendo, por tanto, de sentido penalizar el diseo en funcin de optimizar el funcionamiento en vaco, ha de tenerse en cuenta esta caracterstica. As pues conviene aumentar, en lo posible, el coeficiente de amortiguamiento para evitar este tipo de problemas. Si observamos la expresin de vemos que, para un mismo valor de R y de W n, crece al aumentar la componente capacitiva C y disminuye al aumentar la componente inductiva L por lo que pueden obtenerse valores mayores de , siempre bajo el criterio de los mismos valores de R y W n, haciendo que el filtro sea predominantemente capacitivo. El aumento de C en el filtro, para el mismo valor de la tensin de salida, provoca una mayor circulacin de corriente a travs del condensador, lo que supone una mayor sobrecarga del convertidor. Frente a este inconveniente, adems de la mejora del coeficiente de amortiguamiento, el aumento de la componente capacitiva se traduce directamente en una mejora de la respuesta dinmica del sistema por lo que parece conveniente primar la componente capacitiva en el diseo. Evidentemente, conservando la misma frecuencia de acodado, el aumento de C conlleva la disminucin de L. Una menor componente inductiva presupone un mayor rizado de la corriente del convertidor, pues es este componente L el que absorbe las diferencias de tensiones instantneas entre la salida del inversor y la salida del sistema. Las frecuencias de este rizado sern, esencialmente, las correspondientes a los armnicos de ordenes generalmente elevados. Esta naturaleza del rizado de corriente no supondr una fatiga excesiva para los semiconductores, tanto por lo reducido de su incidencia en el valor eficaz total, como por su capacidad de sobrecargas transitorias de corta duracin en lo que respecta a los valores instantneos de cresta. En resumen, para el diseo del filtro, primeramente deber establecerse un valor de
FILTRO DE TENSIN
423
coeficiente de amortiguamiento suficiente para asegurar que no se genere un factor de amplificacin excesivo en las proximidades de la frecuencia de resonancia. Posteriormente, debern considerarse tanto su potencia y naturaleza fsica, que determinan el valor de la componente resistiva, como el tipo de carga aplicable y los condicionantes impuestos por la naturaleza de la seal de entrada para fijar la frecuencia de acodado W n. Una vez impuestos
, R y W n, deber verificarse el valor de la componente inductiva a que dan lugar, de forma

que sea suficiente para mantener el rizado dentro de unos lmites de funcionamiento confortables para los semiconductores y, de esta forma, una vez establecido el valor de L, fijar la componente C segn la frecuencia de acodado seleccionada. Como ejemplo de la utilizacin de un filtro de tensin, hemos realizado en la Fig. 7.31 la simulacin del convertidor monofsico representado en la Fig. 7.30, con control PWM, y con los valores indicados en la propia figura.
Fig. 7.30
Convertidor Monofsico con filtro L-R-C
Fig. 7.31
Simulacin de un Convertidor Monofsico con Filtro LRC
424
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
De acuerdo con las caractersticas del filtro elegidas W n=1/(L.C) 1/2 =1000 Rad/seg. f=W/2. =159 Hz, y =(.4/2).(.0032/.00031) 1/2 =.632. Puede observarse, en la Fig. 7.31, la coherencia de la disminucin de amplitud obtenida en los armnicos como resultado de la simulacin, con los clculos tericos que pueden ser realizados utilizando el grfico de la Fig 7.29, siguiendo un mtodo similar al utilizado en el caso de Filtro de Corriente. Comparando los resultados aqu obtenidos con el caso de filtro de corriente Fig 7.26, se observa la mejor atenuacin en el armnico de orden 19, como corresponde a un sistema de 2 o grado (pendiente -2,- 40dB/dcada).
7.11 FILTRADO CON GENERACIN DE FUNCIONES EXISTENCIALES POR CONTROL EN MODO DE DESLIZAMIENTO.
En el 7.6 explicamos someramente cmo es posible realizar el control adaptativo de las Funciones Existenciales, consiguiendo igualar la magnitud generada en el Filtro con la deseada de referencia. Utilizando el control en Modo de Deslizamiento se consigue que la magnitud generada se iguale, deslice, sobre la de referencia. En el presente apartado estudiaremos en detalle cmo efectuar este modo de control, analizando sucesivamente: El Control en Modo de Deslizamiento genrico. Su aplicacin con Banda de Histresis Adaptativa, para funcionamiento con frecuencia de conmutacin constante. Desarrollo para el caso de Filtro de Tensin (2
o
grado).
er
Desarrollo para el caso de Filtro de Corriente (1
grado).
Desarrollo para el caso de Filtro de Tensin controlado por corriente. Montajes en: Estrella, Tringulo, y Estrella con Neutro Flotante.
7.11.1 Control en modo de deslizamiento.

De la capacidad de seguimiento de una referencia dada, con excelentes prestaciones, de
los reguladores de respuesta mnima controlados por hipersuperficie (Patente de Invencin

registrada por los autores) se infiere su posible capacidad de generacin, como salida del regulador, de una secuencia que, convenientemente filtrada, se adapte a una referencia senoidal. En este caso, el regulador producira, de forma automtica, la secuencia precisa para la generacin senoidal propuesta. Puede entonces considerarse, por extensin, la aplicacin de un regulador que, ante una referencia senoidal, suministre a un puente inversor la secuencia de activacin necesaria para que su salida, una vez filtrada, siga a una senoidal de referencia, realizndose, de forma intrnseca, la generacin idnea sin necesidad de secuencias preestablecidas. En esta hiptesis, el conjunto formado por el elemento de control y el puente se conformara como un regulador
FILTRADO CON GENERACIN DE F.E. POR CONTROL EN MODO DESLIZAMIENTO
425
de respuesta mnima controlado por hipersuperficie, actuando sobre una planta formada por el filtro de salida y la carga. Por las caractersticas del sistema a controlar, dado que la salida del inversor slo puede tomar valores discretos, estos seran, en nuestro caso, +V
DC
/2 y -V DC /2, lo que se traducira
en la generacin de formas de onda con secuencias que alcanzaran nicamente estos dos valores. La regulacin mediante modo de deslizamiento brinda una caracterstica idnea de respuesta mnima, realizando el regulador, en tiempo real, la sntesis de la estrategia de control y generando, por tanto, la secuencia ptima de operacin bajo el punto de vista del control de la tensin de salida. De los comentarios anteriores se deduce la conveniencia de la extensin del campo de los reguladores de respuesta mnima controlados por hipersuperficie a este tipo de sistemas. En el caso de control PWM se ejerca un control implcito de armnicos que eran conocidos y por lo tanto exista una facilidad para determinar el filtro que permitiese la atenuacin deseada, esta posibilidad no existe en control de deslizamiento, que por propia naturaleza generar la modulacin idnea pero a frecuencias de conmutacin variables, (un smil til puede establecerse a travs de los convertidores tensin-frecuencia), lo que dificulta el diseo de un filtrado salvo si se incorpora un procedimiento que establezca una frecuencia de conmutacin constante.
7.11.2 Control en modo de deslizamiento con banda de histresis adaptativa para funcionamiento con frecuencia de conmutacin constante. Filtro de Tensin. Sistema de 2o grado.
Consideremos el sistema representado esquemticamente en la Fig 7.32, en el que la planta se ha definido mediante la funcin de transferencia (7.64) que puede ser representativa del filtro de tensin sobre el que acta el regulador, para su funcionamiento en vaco.
(7.64)
La ecuacin de estado ser:
(7.65)
La ley de conmutacin se establece mediante la hipersuperficie (7.66).
426
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.32
Esquema genrico de control en modo de Deslizamiento
(7.66)
Puesto que la seal de error e, representa la diferencia entre la referencia, R, y la salida,
y, la ecuacin de la hipersuperficie puede expresarse en la forma:
(7.67)
La derivada de la hipersuperficie ser:
(7.68)
Considerando la ecuacin (7.65):
(7.69)
Designando como U EQ , el valor de la magnitud de control que determinara el modo ideal de deslizamiento, es decir el valor para el que ds/dt=0, permaneciendo por tanto la dinmica en la hipersuperficie, puede escribirse:
427
(7.70)
En la ecuacin anterior se ha supuesto que para pequeas variaciones en relacin a la hipersuperficie, lo que es vlido cuando la frecuencia de conmutacin es suficientemente elevada, se puede admitir, con una buena aproximacin, que el vector de estado es prcticamente el mismo en modo de deslizamiento real que en el ideal. Despejando, se obtiene fcilmente:
(7.71)
Restando las expresiones (7.69) y (7.70):
(7.72)
Consideremos las caractersticas de funcionamiento cuando la ley de conmutacin posee una histresis como la mostrada en la Fig 7.33. A consecuencia de la histresis, la hipersuperficie s vara entre HB, producindose los basculamientos de la seal de control en s= HB.
Fig. 7.33
Curvas de histresis y tiempos de conmutacin
428
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Durante el tiempo t1, la magnitud de control es u=u
MAX
y en consecuencia:
(7.73)
Anlogamente, considerando que durante el intervalo t2 la magnitud de mando es u=u MIN , se deduce:
(7.74)
El perodo de conmutacin ser entonces:
(7.75)
La frecuencia de conmutacin se expresar mediante:
(7.76)
Eligiendo los parmetros de la hipersuperficie en la forma:
(7.77)
La ecuacin (7.71) admitir la forma siguiente:
(7.78)
Para seal de referencia senoidal:
(7.79)
Si w N es mucho mayor que w: u EQ x1=Usalida deseada =Ureferencia
429
Con esta aproximacin, designando x=U eq/VEN se pueden considerar dos posibilidades: Control en dos niveles, que expresados en per-unit de V extremo superior de la batera y su punto medio) son: u de conmutacin se expresa en (7.80). Control en tres niveles, que expresados tambin en per-unit son: u conmutacin se expresa en (7.81).
MAX MAX EN
(tensin de CC entre el
=1, u MIN =-1 , cuya frecuencia =2 y u MIN =0 en
la semionda positiva, u MAX =0 y u MIN =-2 en la semionda negativa, cuya frecuencia de
(7.80)
(7.81)
Evidentemente, la frecuencia de conmutacin es variable dependiendo del valor actual de la salida. Estableciendo una banda de histresis adaptativa en la forma, que a continuacin se indica, para ambos casos:
(7.82)
La frecuencia de conmutacin ser constante alcanzando un valor, expresado por (7.83) y (7.84) para los casos de dos y tres niveles respectivamente:
(7.83)
(7.84)
El cociente entre las frecuencias de conmutacin y fundamental de salida adquiere un significado directamente relacionado con el cociente entre las frecuencias portadora efectiva y fundamental de salida, que corresponde, a la relacin entre frecuencias portadora y moduladora en la teora de funciones existenciales y que designbamos como ndice k, en al caso de PWM de dos niveles, resultando 2.k en el caso de tres niveles (recomendamos al lector consultar (7.39) y Fig 7.10.
430
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
De las ecuaciones anteriores se desprende que, al igual que mediante las funciones existenciales, puede elegirse un valor determinado de k y como consecuencia establecerse un funcionamiento, puede realizarse el modo de deslizamiento con histresis adaptativa, con frecuencia de conmutacin constante e igual a la que se obtendra en modulacin P.W.M., expresndose dicha banda adaptativa en la ecuacin (7.82), para cada uno de los casos citados, y siendo k 1 en funcin de k :
(7.85)
La evolucin de los tiempos t 1 y t2 puede evaluarse partiendo de las expresiones (7.73) y (7.74), en las ecuaciones (7.86) y (7.87) para dos y tres niveles.
(7.86)
(7.87)
Evidentemente, para x=0, t1 y t2 adoptarn el valor de T c/2, en el caso de dos niveles, y t1=0, t2=T c, en el de tres niveles. Con relacin a t2, alcanzar su valor mnimo para el mximo valor de la salida, debiendo recordarse, a este respecto, que x1 uMAX . En la prctica puede establecerse una relacin entre la tensin de salida y la continua de entrada, reducidas ambas a valores unitarios, similar a la adoptada en la modulacin P.W.M. en que, independientemente de la relacin k de frecuencias, el valor de cresta de la componente fundamental de la salida con relacin a la continua de entrada, alcanza un valor mximo de x igual a 0.98. Tomando x=0.9, para el caso de dos niveles, y x=1.8 para el de tres, se establece:
(7.88)
El valor prctico del necesario perodo de muestreo, para valores elevados de k, ser del mismo orden que este intervalo mnimo, lo que se comprende fcilmente, pues al ser un sistema en cadena cerrada, el retardo mximo en la conmutacin, no superar en ningn caso el intervalo mnimo citado.
431
Otro aspecto interesante a destacar sera el correspondiente al rango de frecuencias de conmutacin aplicables. En este sentido cabe recordar que la suposicin inicial del procedimiento se basaba en la prctica igualdad entre el estado en rgimen de deslizamiento real y el correspondiente a deslizamiento ideal. Si se consideran las ecuaciones (7.82) y (7.83) a (7.85), se aprecia que conforme se aumenta el valor de k (frecuencia de conmutacin ms elevada), disminuye k1 y la banda adaptativa se reduce con lo que la aproximacin supuesta se hace ms exacta. En el lmite se aprecia que el valor mnimo de k, es decir, la menor frecuencia de conmutacin aplicable, viene limitada por la distorsin requerida. Con relacin al perodo de muestreo y a la frecuencia de conmutacin, las simulaciones efectuadas prueban que conforme se disminuye el primero, la frecuencia de conmutacin real se aproxima a la terica deseada, fijada mediante k. Para valores de perodo ms elevados, la frecuencia real es menor que la terica aunque por supuesto esta reduccin se hace a costa de la distorsin de la salida. En resumen, bajo un punto de vista prctico, puede adoptarse el valor terico como valor asinttico mximo.
Ejemplos de Diseo con Filtro de Tensin en Dos y Tres Niveles.

A continuacin, mostraremos algunos ejemplos de aplicacin para el diseo de Convertidores CC/CA, con Filtro de Tensin, controlados en Modo de Deslizamiento. Utilizaremos a tal fin dos montajes Trifsicos, en Estrella y en Tringulo, Figs. 7.34 y 7.35.
Fig. 7.34
Convertidor Trifsico CC/CA - Filtro en Estrella
432
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.35
Convertidor Trifsico CC/CA - Filtro en Tringulo
Al objeto de mostrar su funcionamiento, en ambos casos, se ha realizado una primera simulacin en la Fig 7.36: Parte superior Montaje en Estrella, usando la estrategia de control de Dos niveles. Parte inferior Montaje en Tringulo, usando la estrategia de tres Niveles. En ambos casos se ha utilizado el mismo Filtro: . . . L=.0001H, r=.2 , C=.0016F. WN=2500 rad/seg., f N=398 Hz., =.4. Relacin f N/fs=398/50=8. fc=19.50=950 Hz. Relacin f c/fN=950/398=2.38 en dos niveles, y 950.2/398=4.76 en tres niveles. con lo que se pone en evidencia la ventaja del control en tres niveles. Con los mismos montajes indicados anteriormente, se han realizado nuevas simulaciones en las Fig 7.37 y 7.38 con k=49, observando lo que a continuacin se indica: Para el montaje en Estrella, se ha conservado el filtro, reduciendo nicamente el valor de r=.1, y en consecuencia el de =.2, con lo que las relaciones entre frecuencias son: . . . . fN/fs=398/50=8. fc=49.50=2450 Hz. Relacin f c/fN=2450/398=6.15. WN=5000 rad/seg., f N=796 Hz., =.2. Relacin f N/fs=796/50=16. W=2.49.50=4900 Hz. Relacin f c/fN=4900/796=6.15. Idntico valor que en el caso anterior.
Para el montaje en Tringulo, se ha disminuido el valor de C=.0004F., con lo que:
433
Fig. 7.36
Simulacin de Convertidores Trifsicos CC/CA
Fig. 7.37
434
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.38
A nlisis A rmnico con Control en Modo de Deslizamiento
Comparando ambas soluciones se observa que: . . Los semiconductores realizan el mismo nmero de conmutaciones. El espectro de frecuencia obtenido para el caso de montaje en tringulo (tres niveles), es sustancialmente ms favorable que para el montaje en estrella (dos niveles), como se muestra en Fig 7.38, lo que permite un acodado del filtro a frecuencia doble. . La situacin es ms favorable en el montaje en tringulo, pues el condensador de filtrado disminuye de 1600F a 400F, con lo que se disminuye el coste y al reducir a 1/4 la circulacin de corriente a travs del condensador, aumenta considerablemente el rendimiento. . El control en modo de deslizamiento no solamente mejora el filtrado de tensiones, sino que optimiza el contenido de armnicos en las tensiones PWM generadas directamente por el convertidor. Este extremo puede ser verificado por comparacin entre la Fig 7.38 y la Fig 7.39, realizada para el control PWM convencional, ya que no slo disminuye la amplitud de los armnicos a frecuencia doble de la portadora, sino que elimina los existentes a la citada frecuencia, en los montajes trifsicos. Finalmente se han realizado otras simulaciones en las Fig. 7.39 y 7.40, para comparar
435
los resultados obtenidos mediante el control en modo de deslizamiento con el PWM convencional: . En la Fig 7.39 se representa el Anlisis Armnico para el control PWM normal, en los casos de control de dos y tres niveles, que comparado con los resultados obtenidos en la Fig 7.38 muestran la mejora del espectro armnico en la tensin generada por el propio convertidor, conseguida mediante el control en Modo de Deslizamiento. . . En la Fig 7.40, se representan simulaciones para el convertidor Trifsico representado en la Fig 7.34, controlado mediante PWM convencional. En la parte superior se utiliza el mismo filtro empleado para la simulacin de la Fig 7.37 (superior), obteniendo una forma de onda con importantes deformaciones, claro resultado del funcionamiento del convertidor en cadena abierta con un valor de =.2, que amplifica considerablemente los armnicos, aunque sean de pequea amplitud, situados en la zona de acodado del filtro. . En la parte inferior se emplea un Condensador de filtrado 3 veces superior (.0049F) y se duplica el valor de r (.2 ), con lo que la frecuencia de acodado del filtro se reduce en 3, y el valor de se aumenta a .7.
Fig. 7.39
A nlisis A rmnico de Convertidores con control PWM convencional
436
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.40
Simulaciones en Dos Niveles con control PWM Convencional
Como colofn al conjunto de Simulaciones y comentarios realizados, a modo de resumen del presente apartado, debemos indicar que el control en Modo de Deslizamiento
realiza una generacin adaptativa de las Funciones Existenciales , consiguiendo:

Optimizar el contenido de armnicos generados por el propio convertidor , previamente a su filtrado (ver Fig 7.38 y 7.39). Obtener una tensin de salida que sigue (desliza) sobre la onda patrn , con lo que su contenido de armnicos es muy reducido. Disminuir la magnitud de los elementos de filtrado r y C (admite valores de
muy
bajos), con lo que se disminuyen las prdidas, y en consecuencia se aumenta el
rendimiento : la disminucin de r reduce las prdidas de la corriente total que circula por
ella, la disminucin de C reduce la corriente reactiva que circula, tanto en vaco como en carga, por el Puente de Potencia.
Filtro de Corriente. Sistema de 1er grado.

Consideremos de nuevo el sistema representado en la Fig 7.32, en el que la planta se ha definido mediante la funcin de transferencia (7.89) que puede ser representativa de un filtro de corriente como el mostrado en la Fig 7.23 sobre el que acta el regulador, para su funcionamiento en vaco.
437
(7.89)
(7.90)
La ley de conmutacin se establece mediante la hipersuperficie:
(7.91)
(7.92)
Designando como u EQ , el valor de la magnitud de control que determinara el modo ideal de deslizamiento, es decir el valor para el que ds/dt=0, permaneciendo por tanto la dinmica en la hipersuperficie, puede escribirse:
(7.93)
(7.94)
(7.95)
Consideremos las caractersticas de funcionamiento cuando la ley de conmutacin posee una histresis como la mostrada en la Fig 7.33. A consecuencia de la histresis, la
438
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
hipersuperficie s vara entre HB, producindose los basculamientos de la seal de control en s= HB. Durante el tiempo t1, la magnitud de control es u=u
MAX
y en consecuencia:
(7.96)
(7.97)
(7.98)
(7.99)
(7.100)
(7.101)
(7.102)
Si 1/T es mucho mayor que w: U
EQ
R.x 1=Usalida deseada =Ureferencia
439
Con esta aproximacin, designando x=R -
x1
/ V EN , se pueden considerar dos posibilidades:

EN
Control en dos niveles, que expresados en per-unit de V extremo superior de la batera y su punto medio) son: u de conmutacin se expresa en (7.103). MAX
Control en tres niveles, que expresados tambin en per-unit son: u conmutacin se expresa en (7.104).
MAX
(7.103)
(7.104)
Evidentemente, la frecuencia de conmutacin es variable dependiendo del valor actual de la salida. Estableciendo una banda de histresis adaptativa en la forma, que se indica en (7.105) para ambos casos, la frecuencia de conmutacin ser constante alcanzando un valor, expresado por (7.106) y (7.107) para los casos de dos y tres niveles respectivamente:
(7.105)
(7.106)
(7.107)
El cociente entre las frecuencias de conmutacin y fundamental de salida adquiere un significado directamente relacionado con el cociente entre las frecuencias portadora efectiva y fundamental de salida, que corresponde a la relacin entre frecuencias portadora y
440
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
moduladora en la teora de funciones existenciales y que designbamos como ndice k, en el caso de PWM de dos niveles, resultando 2.k en el caso de tres niveles (recomendamos al lector consultar (7.39) y Fig. 7.10). De las ecuaciones anteriores se desprende que, al igual que mediante las funciones existenciales, en modo de deslizamiento con histresis adaptativa, puede elegirse un valor determinado de k y como consecuencia establecerse un funcionamiento, con frecuencia de conmutacin constante e igual a la que se obtendra en modulacin P.W.M., expresndose dicha banda adaptativa en la ecuacin (7.105), para cada uno de los casos citados, y siendo k1, para ambos, en funcin de k:
(7.108)
La evolucin de los tiempos t 1 y t2 puede evaluarse partiendo de las ecuaciones (7.96) y (7.97), en las ecuaciones (7.109) y (7.110) para dos y tres niveles.
(7.109)
(7.110)
Evidentemente, para x=0, t1 y t2 adoptarn el valor de T c/2, en el caso de dos niveles, y t=0 t2=T c, en el de tres niveles. Con relacin a t2, alcanzar su valor mnimo para el mximo valor de la salida, debiendo recordarse, a este respecto, que R . x1 uMAX . En la prctica puede establecerse una relacin entre la tensin de salida y la continua de entrada, reducidas ambas a valores unitarios, similar a la adoptada en la modulacin P.W.M. en que, independientemente de la relacin k de frecuencias, el valor de cresta de la componente fundamental de la salida con relacin a la continua de entrada alcanza un valor mximo de 0.98. Tomando para este caso x=0.9, para el caso de dos niveles, y x=1.8 para el de tres, se establece:
(7.111)
441
El valor prctico del necesario perodo de muestreo, para valores elevados de k, ser del mismo orden que este intervalo mnimo, lo que se comprende fcilmente, pues al ser un sistema en cadena cerrada, el retardo mximo en la conmutacin, no superar en ningn caso el intervalo mnimo citado. Otro aspecto interesante a destacar sera el correspondiente al rango de frecuencias de conmutacin aplicables. En este sentido cabe recordar que la suposicin inicial del procedimiento se basaba en la prctica igualdad entre el estado en rgimen de deslizamiento real y el correspondiente a deslizamiento ideal. Si se consideran las ecuaciones (7.105) y (7.106) a (7.108), se aprecia que conforme se aumenta el valor de k (frecuencia de conmutacin ms elevada), disminuye k1 y la banda adaptativa se reduce con lo que la aproximacin supuesta se hace ms exacta. En el lmite se aprecia que el valor mnimo de k, es decir la menor frecuencia de conmutacin aplicable, viene limitada por la distorsin requerida. Con relacin al perodo de muestreo y a la frecuencia de conmutacin, las simulaciones efectuadas prueban que conforme se disminuye el primero, la frecuencia de conmutacin real se aproxima a la terica deseada, fijada mediante k. Para valores de perodo ms elevados, la frecuencia real es menor que la terica aunque por supuesto esta reduccin se hace a costa de la distorsin de la salida. En resumen, bajo un punto de vista prctico, puede adoptarse el valor terico como valor asinttico mximo.
Ejemplos de Diseo con Filtro de Corriente en Dos y Tres Niveles.

A continuacin estudiaremos algunos ejemplos de aplicacin para el diseo de Convertidores CC/CA, con Filtro de corriente, controlados en Modo de Deslizamiento. Utilizaremos a tal fin dos montajes Trifsicos, en Estrella y en Tringulo, representados en las Fig 7.41 y 7.42. Al objeto de mostrar su funcionamiento en ambos casos, se ha realizado una primera simulacin en la Fig 7.43: Parte superior Montaje en Estrella, usando la estrategia de control de Dos niveles. Parte inferior Montaje en Tringulo, usando la estrategia de tres Niveles. En ambos casos se ha utilizado el mismo Filtro de Corriente: . . L=.001H, R=1 . 1/T=1000 rad/seg., f N=159 Hz. Relacin f N/fs=159/50=3.18. Por ser un filtro de 1 grado (ver Fig 7.24) no existe amortiguamiento del armnico fundamental con esta relacin. . W=19.50=950 Hz. Relacin f c/fN=950/159=5.97 en dos niveles, y 950.2/159=11.94
er
442
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
en tres niveles. Puede verificarse en la Fig 7.43 el resultado del filtrado en ambos casos. con lo que se pone en evidencia la ventaja del control en tres niveles.
Fig. 7.41
Convertidor Trifsico-Filtro L R en estrella
Fig. 7.42
Convertidor Trifsico-Filtro L R en tringulo
443
Fig. 7.43
Con los mismos montajes indicados anteriormente, se han realizado nuevas simulaciones en las Fig 7.44 y 7.45 con k=49, observando lo que a continuacin se indica: Para el montaje en Estrella se ha conservado el filtro, con lo que las relaciones entre frecuencias son: . . . . fN/fs=159/50=3.18. fc=49.50=2450 Hz. Relacin f c/fN=2450/159=15.40. 1/T=2000 rad/seg., f N=318 Hz. Relacin f N/fs=318/50=6.36. fc=2.49.50=4900 Hz. Relacin f c/fN=4900/318=15.40. Idntico valor que en el caso anterior. Comparando ambas soluciones se observa: . . Los semiconductores realizan el mismo nmero de conmutaciones. El espectro de frecuencia obtenido para el caso de montaje en tringulo (tres niveles), es sustancialmente ms favorable que para el montaje en estrella (dos niveles), como se muestra en Fig 7.44, lo que permite un acodado del filtro a frecuencia doble. . La situacin es ms favorable en el montaje en tringulo, pues la Inductancia de filtrado disminuye de 1mH a .5mH, con lo que se disminuye el coste.
Para el montaje en Tringulo, se ha disminuido el valor de L=.0005H., con lo que:
444
.
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Se puede observar cmo el control en modo de deslizamiento mejora, no solamente el filtrado de tensiones, sino que optimiza el contenido de armnicos contenido en las tensiones PWM generadas directamente por el convertidor. Este extremo puede ser verificado por comparacin de las Figs.7.45 y 7.39.
Fig. 7.44
Fig. 7.45
A nlisis A rmnico
445
Filtro de Tensin controlado por corriente. Sistema de 2 Grado L-C.

Como se ha indicado en 7.10.1 (dos prrafos antes de Fig 7.30), en la configuracin del filtro L-R-C-R1 se ha de asegurar un coeficiente de amortiguamiento suficiente para que no exista amplificacin de armnicos en las proximidades de la frecuencia de resonancia. Este fenmeno, que se ve limitado en magnitud debido al empleo de
control en Modo de
Deslizamiento permitiendo utilizar valores de muy pequeos (.1 en Fig 7.37), frente a los
requeridos con control PWM y filtrado convencional (.7 en Fig 7.40), requiere, no obstante, la utilizacin de una pequea resistencia R que empeora el rendimiento del conjunto. De acuerdo con las conclusiones obtenidas para el caso de Filtro de Corriente de 1 Grado L-R, cabe preguntarse si no es posible la eliminacin de la citada resistencia R, dejando reducido el conjunto a L-C, para el caso de ausencia de carga, o a L-C-R1, para el caso del circuito con carga, realizando un control de corriente en Modo de Deslizamiento . Demostraremos, en el presente apartado, que la respuesta es afirmativa, determinando la estructura y coeficientes a utilizar en la generacin de las Funciones Existenciales por Control de corriente en Modo de Deslizamiento. Consideremos el circuito L-C y el diagrama de Bode de sus asntotas, representado en la Fig 7.46.
er
Fig. 7.46
Circuito L-C y su Diagrama de Bode
Su funcin de trasferencia se indica en la ecuacin (7.112)
(7.112)
446
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
La pulsacin de esquina del Filtro W
y su relacin con W se expresan en (7.113).
(7.113)
Si se desea obtener una atenuacin de 100 (1% de ondulacin), equivalente a 40 dB, se necesita, de acuerdo con la Fig 7.46, una relacin de pulsaciones W/W cumplirn las relaciones contenidas en (7.114).
N
=10, por lo que se
(7.114)
De acuerdo con la anterior formulacin, pueden deducirse dos importantes conclusiones: Si la frecuencia de esquina es del orden de 1/10 de la frecuencia de conmutacin, la presencia del condensador es asimilable a una tensin u c, que deber incluirs como perturbacin uc a la salida del elemento de control en la Fig 7.32. No existe modificacin alguna en la formulacin si en lugar del condensador existe realmente una tensin externa, red de alimentacin por ejemplo, con la que el convertidor puede intercambiar potencia activa o reactiva. El control en Modo de Deslizamiento puede realizarse sobre la corriente considerando una carga inductiva pura L. Veamos a continuacin, como de las conclusiones anteriores, podemos desarrollar una nueva modalidad de control denominada "Filtro de tensin controlado por corriente". Revisando el conjunto de ecuaciones desarrollado para los casos de filtros L-r-C-R1 y L-R ya estudiados, se establece la nueva formulacin que a continuacin se indica.
(7.115)
(7.116)
La ley de conmutacin se establece mediante la hipersuperficie:
(7.117)
447
(7.118)
Designando como u EQ , el valor de la magnitud de control que determinara el modo ideal de deslizamiento, es decir el valor para el que ds/dt=0, permaneciendo por tanto la dinmica en la hipersuperficie, puede escribirse:
(7.119)
(7.120)
(7.121)
Consideremos las caractersticas de funcionamiento cuando la ley de conmutacin posee una histresis como la mostrada en la Fig 7.33. A consecuencia de la histresis, la hipersuperficie s vara entre HB, producindose los basculamientos de la seal de control en s= HB. Durante el tiempo t1, la magnitud de control es u=u
MAX
y en consecuencia:
(7.122)
448
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
(7.123)
(7.124)
(7.125)
(7.126)
(7.127)
(7.128)
Se pueden considerar dos posibilidades: Control en dos niveles, que expresados en per-unit de V extremo superior de la batera y su punto medio) son: u de conmutacin se expresa en (7.129). Control en tres niveles, que expresados tambin en per-unit son: u conmutacin se expresa en (7.130). Teniendo en cuenta el valor de la pulsacin de corte de la funcin de trasferencia de la planta y designando x = U eq /UEN se obtienen:
MAX MAX EN
449
(7.129)
(7.130)
(7.131)
Evidentemente, la frecuencia de conmutacin es variable dependiendo del valor actual de la salida. Estableciendo una banda de histresis adaptativa en la forma, que se indica en (7.132) para ambos casos, la frecuencia de conmutacin ser constante, alcanzando un valor expresado por (7.133) y (7.134) para los casos de dos y tres niveles respectivamente:
(7.132)
(7.133)
(7.134)
El cociente entre las frecuencias de conmutacin y fundamental de salida adquiere un significado directamente relacionado con el cociente entre las frecuencias portadora efectiva y fundamental de salida, que corresponde a la relacin entre frecuencias portadora y moduladora en la teora de funciones existenciales y que designbamos como ndice k, en el caso de PWM de dos niveles, resultando 2.k en el caso de tres niveles (recomendamos al lector consultar (7.39) y Fig. 7.10). De las ecuaciones anteriores se desprende que, al igual que mediante las funciones existenciales, en modo de deslizamiento con histresis adaptativa, puede elegirse un valor determinado de k y como consecuencia establecerse un funcionamiento, con frecuencia de
450
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
conmutacin constante e igual a la que se obtendra en modulacin P.W.M., expresndose dicha banda adaptativa en la ecuacin (7.132), para cada uno de los casos citados, y siendo k1, para ambos, en funcin de k:
(7.135)
Los tiempos t 1 y t2 puede evaluarse partiendo de las ecuaciones (7.122) y (7.123), los resultados se indican en (7.136) y (7.137) para dos y tres niveles.
(7.136)
(7.137)
Evidentemente, para x=0, t1 y t2 adoptarn el valor de T c/2, en el caso de dos niveles, y t1=0 t2=T c , en el de tres niveles. Con relacin a t2, los resultados obtenidos en el apartado anterior, expresados en (7.111), al igual que el conjunto de comentarios y conclusiones all mostradas, son aqu enteramente aplicables. Como comentario final y a modo de resumen podemos indicar que: La formulacin obtenida es igualmente aplicable a una inductancia pura (haciendo u c=0 en la expresin de u EQ ), que a una inductancia con un condensador en serie , lo que por extensin equivale a una fuente de tensin externa . El mtodo de control en fuente de corriente es ms ventajoso, como comprobaremos en diversos ejemplos de simulacin, por mejorar el rendimiento del sistema. El mtodo de control en fuente de corriente permite la existencia de un bucle de control interno que protege los semiconductores del puente de potencia.
Ejemplos de Diseo con Filtro de Tensin controlado por Corriente (L-C) en Dos y Tres Niveles.
A continuacin mostraremos algunos ejemplos de aplicacin para el diseo de Convertidores CC/CA, con Filtro de tensin controlado por corriente en Modo de Deslizamiento. Utilizaremos a tal fin dos montajes Trifsicos, en Estrella y en Tringulo, representados en las Fig 7.34 y 7.35.
451
Al objeto de mostrar su funcionamiento en ambos casos, se ha realizado una primera simulacin en las Fig 7.47 y 7.48: Fig 7.47 Montaje en Estrella, usando la estrategia de control de Dos niveles. Fig 7.48 Montaje en Tringulo, usando la estrategia de tres Niveles. En ambos casos se ha utilizado el Filtro de Corriente: . . L=.001H, r=0 , C=.0002F, R1=1 . WN=1()/L(Henrios)=1000 rad/seg., f N=159 Hz. Relacin f N/fs=159/50=3.18. El valor de C ha sido estimado para reducir la ondulacin de tensin al valor deseado. . W=19.50=950 Hz. Relacin f c/fN=950/159=5.97 en dos niveles, y 950.2/159=11.94 en tres niveles. Puede verificarse en las dos figuras el resultado del filtrado en ambos casos. . No debe olvidarse que la corriente controlada, actuando como fuente de corriente, es inyectada al condensador en paralelo con la impedancia de salida, y en consecuencia filtrada por ste. . Se pone en evidencia la ventaja del control en tres niveles.
Fig. 7.47
452
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.48
Con los mismos montajes indicados anteriormente, se han realizado nuevas simulaciones en las Fig 7.49 y 7.50 con k=49, observando lo que a continuacin se indica: Para el montaje en Estrella se ha conservado el filtro, con lo que las relaciones entre frecuencias son: . . . . fN/fs=159/50=3.18. fc=49.50=2450 Hz. Relacin f c/fN=2450/159=15.40. 1/T=5000 rad/seg., f N=796 Hz. Relacin f N/fs=796/50=15.92. fc=2.49.50=4900 Hz. Relacin f c/fN=4900/796=6.15. Valor inferior al utilizado en el caso anterior. Comparando ambas soluciones se observa que: . . Los semiconductores realizan el mismo nmero de conmutaciones. La forma de onda obtenida para el caso de montaje en tringulo (tres niveles), es sustancialmente ms favorable que para el montaje en estrella (dos niveles), como se muestra en las Figs.7.49 y 7.50. . La situacin es ms favorable en el montaje en tringulo, pues la Inductancia de filtrado disminuye de 1mH a .2mH, con lo que se reduce el coste.
Para el montaje en Tringulo, se ha disminuido el valor de L=.0002H., con lo que:
453
Fig. 7.49
Fig. 7.50
454
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Montajes en Estrella con Neutro Flotante.

Todo lo tratado en el apartado 7.11.2, en su conjunto, se ha referido a los esquemas representados en las Figs: 7.34, 7.35, 7.41 y 7.42, en las que los Montajes en Estrella se han realizado considerando que el Neutro de la Estrella est unido al punto medio de la Batera . Existen sistemas en los que no es posible realizar esta conexin: Motores de CA, Sistemas de alimentacin ininterrumpida (UPS), etc, para los que se pueden contemplar dos soluciones: Control en Tringulo (tres Niveles), con independencia de que la conexin de la carga se realice en estrella por conveniencia de conexin. Control en Estrella con Neutro aislado (Flotante). Con independencia de que el control en tringulo es ms favorable , como hemos demostrado en los apartados 7.11.2.1 a 7.11.2.6, se trata aqu de analizar el funcionamiento de los sistemas de control con Neutro aislado y su posible utilizacin. Analizaremos su influencia en dos factores: Influencia sobre el comportamiento del circuito elctrico. Influencia sobre el comportamiento de los circuitos de control. Como hemos mostrado en (7.47), en caso de Neutro flotante con carga equilibrada, la tensin del Neutro puede expresarse mediante (7.138).
(7.138)
Desde el punto de vista elctrico, el circuito en cada fase se ve sometido a escalones de tensin incontrolados, 5 niveles en el montaje trifsico, como se muestra en la Fig 7.15 parte inferior. Este extremo es tenido en cuenta en la simulacin por simple aplicacin de la ecuacin (7.138), en la que se ha denominado V al neutro, N, de la batera. Desde el punto de vista de los circuitos de control, es preciso tener en cuenta las siguientes consideraciones: Se podra considerar el circuito de control en Modo de Deslizamiento como de 5 niveles, de acuerdo con el resultado obtenido en la Fig.7.15. Esta posibilidad se muestra impracticable y difcil de generalizar para cualquier nmero de fases. Hemos preferido seguir considerando el circuito de control como de tres niveles, pero incluyendo una perturbacin de valor V (7.115).
XN X
a la tensin de este neutro flotante respecto
a la salida del elemento de control en la Fig

C
7.32, en forma similar a la utilizada para el caso de la tensin en el condensador u
en
455
Con la anterior consideracin la formulacin establecida en 7.11.2.1, 7.11.2.3, y 7.11.2.5 ser vlida, para los montajes en estrella con X Flotante sin ms que modificar los valores de u EQ , o su equivalente x 1=uEQ /VEN , como se indica a continuacin en diversas frmulas: . . . En 7.11.2.1, frmula (7.82) -primera parte- x
1
se sustituye por x 1+VXN/VEN .

XN
En 7.11.2.3, frmula (7.105) -primera parte- x se sustituye por x+V magnitud V X, con lo que su nuevo valor, ser el expresado en (7.139).
/VEN .
EQ
En 7.11.2.5, frmula (7.128) -segunda parte- se aade al valor de u
la
(7.139)
Se deber realizar el control de los polos de potencia con estrategia similar al control en tres niveles, en tringulo, para que la tensin entre cada Fase y el Neutro X, tenga 5 niveles, como en Fig.7.15 para tres fases, o 2.N-1 niveles para N fases. Teniendo en cuenta que el nmero de conmutaciones generadas en la tensin de fase es el mismo que en la tensin de lnea, como se pone en evidencia por el anlisis de la Fig.7.15, la relacin entre las frecuencias de portadora y moduladora debe ser igual a 2.k como en el caso de tres niveles (conexin tringulo ya estudiado).
Ejemplos de diseo en montajes con Neutro Flotante.

A continuacin, mostraremos ejemplos de aplicacin en el diseo de Convertidores CC/CA para Montaje en Estrella con Neutro Flotante , en los diversas modalidades de control: Filtro de Tensin, Filtro de Corriente L-R y Filtro de Tensin controlado en corriente L-C-R1. Para el caso de Filtro de Tensin, hemos realizado una primera simulacin en la Fig.7.51, utilizando, a modo de comparacin, los mismos valores del filtro que en la Fig 7.36. Teniendo en cuenta que la composicin armnica es la misma (ver Fig.7.15) los resultados obtenidos deberan ser similares. No obstante, a simple vista se observa un resultado ligeramente menos preciso, lo que ser tambin constatado en todas las modalidades de control en Neutro Flotante, fenmeno ste que analizamos a continuacin: Observaremos que en todas las simulaciones en Estrella con Neutro Flotante la calidad del control es inferior a las de Estrella con Neutro Fijo o las de Tringulo. Hemos realizado en las Figs: 7.51, 7.53 7.55, simulaciones para las tres modalidades de control, con los mismos valores utilizados en las figs:7.36, 7.43, y 7.48, lo que demuestra con claridad lo anteriormente indicado. En todos los casos se ha aumentado el valor de k de 19 a 49, manteniendo constantes los parmetros del filtro, obteniendo las simulaciones representadas en las Figs: 7.52, 7.54 y 7.56, en las que el resultado del control mejora sustancialmente, superando la
456
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
calidad obtenida en los casos equivalentes de control en tringulo en Figs: 7.37 (inferior), 7.44 (inferior) y 7.50. La razn de las ligeras desventajas constatadas en esta modalidad de funcionamiento es clara: . En el funcionamiento en estrella con Neutro Fijo (dos Niveles) cada Polo controla directamente la tensin simple, generando +V .
EN
y -V EN , de acuerdo con las
necesidades de control y sin ningn condicionante. En el Funcionamiento en Tringulo (tres Niveles), cada Polo controla la tensin compuesta, generando +2.V EN , 0 y -2.V EN , de acuerdo con sus necesidades de control y teniendo en cuenta el nivel de tensin requerido en los Polos siguientes. . En el Funcionamiento en Estrella con Neutro Flotante , cada Polo es requerido por su propio control para generar +V
EN
o -V EN , pero para conseguir el control
deseado, en 2.N-1 niveles, es necesario emplear una estrategia de control en tres
niveles a travs del tringulo, por no tener acceso directo al control de la tensin
del Neutro Flotante sino indirecto a travs de las tensiones de Lnea. De todo lo anteriormente expuesto podemos concluir que el
control en Modo de
Deslizamiento en Estrella con Neutro Flotante puede alcanzar la misma calidad que para
los casos de Estrella con Neutro Fijo o Tringulo, por lo cual puede ser utilizado, empleando una frecuencia de conmutacin de los Polos de Potencia algo superior a la empleada en el caso de montaje en tringulo, con los mismos valores de los elementos del filtro que en aqul.
Fig. 7.51
Filtro de Tensin controlado por Tensin, Estrella-Neutro Flotante
457
Fig. 7.52
Filtro de Tensin controlado por Tensin, Estrella-Neutro Flotante
Fig. 7.53
Filtro de Corriente control por Corriente, Estrella-Neutro Flotante
458
CAPITULO 7
CONVERTIDORES CC/CA
Fig. 7.54
Filtro de Corriente control por Corriente, Estrella-Neutro Flotante
Fig. 7.55
Filtro de Tensin controlado por Corriente, Estrella-Neutro Flotante
459
Fig. 7.56
Filtro de Tensin controlado por Corriente, Estrella-Neutro Flotante
7.12 MODELADO Y CONTROL DE LOS CONVERTIDORES CC/CA

En general, como ya se indic en el Captulo tercero, las tareas de regulacin de estos sistemas ofrecen problemas evidentes que no son ajenos a otros condicionantes como pueden ser los elementos de conexin entre los convertidores y sus entradas y salidas (alimentaciones y cargas), la relacin tan estrecha entre procedimientos de regulacin y generacin, que se han analizado a lo largo de este Captulo, la influencia de los reguladores contribuyendo a la posible linealizacin del funcionamiento efectivo del conjunto convertidor, planta, etc. Ante la influencia de una temtica tan amplia, remitiriremos al lector al Captulo 10 y, en forma especial, al Captulo 11 en que se abordar ms ampliamente todo este campo en lo que afecta a los Convertidores CC/CA.
7.13 BIBLIOGRAFIA
1 P. WOOD. "SWITCHING POWER CONVERTERS". 1981
461
CAPITULO VIII
CONVERTIDORES CORRIENTE ALTERNA / CORRIENTE ALTERNA EN MEDIA ONDA
8.1
INTRODUCCIN
Se han estudiado en los Captulos 5 y 6 los Convertidores CA/CC, en los que, mediante
el Control de Fase entre las tensiones de alimentacin y las Funciones Existenciales, es posible modificar la magnitud de la tensin de CC. En realidad, se consigue el control del Valor Medio de la citada tensin de CC, que contiene, por la naturaleza de su generacin, un cierto porcentaje de Armnicos de diversas frecuencias. Supongamos que el valor medio de la tensin de CC obtenida, en su esencia variable y proporcional al valor del cos( ), es efectivamente variado de acuerdo con una ley de control senoidal. Por ejemplo variando el valor de " " proporcionalmente al tiempo =w0.t, es evidente que el valor medio de la tensin de salida es variado de acuerdo con la ley cos(w es decir: se ha conseguido la generacin de una tensin alterna de Frecuencia w las tensiones de las Fases de Alimentacin en CA. Este principio, en esencia simple, es el que va a permitir la elaboracin de Topologas de Conversin CA/CA sin necesidad de la existencia de una etapa en CC. A este respecto, cabe indicar, que el conjunto de dos convertidores CA/CC y CC/CA permite realizar tambin una conversin conjunta CA/CA, si bien mediante la utilizacin de dos convertidores lo que implica: mayor complicacin del control aumento del nmero de semiconductores, de su potencia disipada y del coste global del conjunto.
0 0
.t),
a partir de
8.2
CLASIFICACIN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA

Los Convertidores CA/CA se han denominado, por los escasos autores que tratan con
profundidad este tema, como: Cicloconvertidores (denominacin utilizada en castellano). Cambiadores de Frecuencia Estticos (GYUGYI Y PELLY). Convertidores CA/CA (denominacin utilizada por diversos autores, entre ellos P.WOOD).
462
CAPITULO 8
CONVERTIDORES CA/CA EN MEDIA ONDA
El conjunto de denominaciones indicadas expresan una misma funcionalidad, mtodo de estudio y una clasificacin distinta.
obtener
CA desde CA sin etapa intermedia , aunque cada uno de los autores citados ha preferido un
En nuestro caso, tenemos una indudable ventaja, mediante la utilizacin del Paquete de
simulacin PECADS , por lo que ambos conceptos: clasificacin y forma de estudio, van a
diferir sustancialmente de lo utilizado por los autores citados: Vamos a enfocar el estudio y formulacin como una ampliacin de lo tratado en los Convertidores CA/CC. Vamos a considerar el Paquete PECADS como una herramienta matemtica, que nos permite en la dcada de los 90, plantear la formulacin matemtica por mtodos
convencionales, pero resolver las ecuaciones, cuando su complejidad lo exija, mediante el Computador Personal. El paquete PECADS es evidentemente un paquete de
Simulacin, que permite ajuste de parmetros y visualizacin de magnitudes, pero debe ser considerado tambin como una potente herramienta matemtica basada en PC, que facilita el estudio de este tipo de Convertidores, cuya complejidad matemtica, mediante el empleo de mtodos convencionales es innegable. En cuanto a la clasificacin primaria de los Convertidores CA/CC, hemos elegido la ya conocida en el estudio de convertidores CA/CA: Matriz de Conversin. Montaje en Puente (dos matrices de Conversin). De cada uno de los tipos derivan, a su vez, multitud de formas de control, con el objetivo nico de conseguir tensiones alternas de frecuencia y magnitud variable. Esta clasificacin primaria no es la usada por otros autores, pero el lector verificar que es la ms adecuada en funcin del mtodo de estudio seleccionado.
8.3
CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIN

Partiendo de la Matriz General de Conversin representada en la Fig. 8.1, formada por
Polos de Potencia tal como se han definido en 2.3, en la que mltiples (M) fases CA de entrada generan una nica fase CC de salida, su valor medio se expresa en (8.1), para el caso de A=M, que se cumple siempre en conduccin continua como es el caso de los Convertidores CA/CA. Esta fase de CC puede convertirse en CA, haciendo variar su valor peridicamente, como se muestra en (8.2).
463
(8.1)
(8.2)
Fig. 8.1
Matriz de Conversin CA /CC
Evidentemente la Funciones Existenciales correspondientes, sern las expresadas ahora por (8.3) y (8.4), respectivamente:
(8.3)
(8.4)
en las que el valor de ha sido sustituido por w 0.t/2. Recordamos aqu la condicin
464
CAPITULO 8
establecida en el Cap. 5, apartado 5.2.1, de que w (w de Fun. exis.)=w
(w de V de entrada).
Fig. 8.2
Simulacin de Convertidores CA /CC con =/2
Si consideramos un primer caso en que w 0=0, obtendremos un valor de VCC = 0 en (8.2), pero dependiendo del signo considerado en /2, las formas de onda sern distintas, como se muestra en las simulaciones de la Fig. 8.2. Teniendo en cuenta los signos, las simulaciones de la parte izquierda corresponden a un valor de =/2, y las de la derecha a un valor de = -/2, cuyas Funciones Existenciales estn respectivamente en retraso y adelanto, respecto a sus correspondientes tensiones de fase. La anterior simulacin muestra, de hecho, dos modalidades de control en los propios Convertidores de CA/CC: con >0 y con <0. Ambos controlan mediante el valor de el valor medio de la tensin VCC, pero mientras que en los primeros la tensin del elemento que comienza a conducir es mayor que la del que deja de hacerlo, por lo que se denominan CONVERTIDORES POSITIVOS, en los segundos la tensin del elemento que comienza a conducir es menor que la del que deja de hacerlo, por lo que se denominan CONVERTIDORES NEGATIVOS. La diferencia en la transicin de tensiones entre el elemento que comienza a conducir, frente al que deja de hacerlo, no solamente implica una modificacin en las formas de onda, sino que, para condiciones idnticas de funcionamiento, mientras los CONVERTIDORES POSITIVOS pueden funcionar con Polos de Conmutacin Natural cuando la corriente de salida es Positiva (funcionamiento de Matriz de Conversin Directa), y requieren Polos de Conmutacin Forzada cuando la corriente es Negativa (funcionamiento de Matriz de
465
Conversin Inversa), los CONVERTIDORES NEGATIVOS pueden operar con Polos de Conmutacin Natural cuando la corriente de salida es Negativa (funcionamiento de Matriz de Conversin Inversa), y requieren Polos de Conmutacin Forzada, cuando la corriente es Positiva (funcionamiento de Matriz de Conversin Directa). Puesto que se obtiene corriente alterna, tendremos corrientes de salida prximas a senoides (positivas y negativas), luego ni los convertidores positivos ni los negativos pueden actuar con conmutacin natural ms de medio ciclo y necesitaremos un nuevo tipo de convertidor que tenga siempre conmutacin natural, denominado NCC (Naturally commuted Converter) que ser estudiado ms adelante. Esta es la razn, y no otra, por la que los CONVERTIDORES POSITIVOS son utilizados universalmente para la conversin CA/CC, con corrientes positivas en los cuadrantes I y IV (V I+), utilizando Tiristores como Polos de Potencia, ocurriendo lo propio con CONVERTIDORES NEGATIVOS, con corrientes negativas en los cuadrantes II y III (V I-). Si eliminamos de las frmulas (8.2) y (8.4) el trmino /2, que ha sido utilizado para mostrar los dos tipos bsicos de Convertidores CA/CC: POSITIVOS y NEGATIVOS, obtenemos las expresiones (8.5) y (8.6), que nos van a permitir iniciar , con claridad, el estudio de los Convertidores CA/CA.
(8.5)
(8.6)
Partiendo de la Clasificacin Primaria establecida para los Convertidores de Matriz de Conversin en POSITIVOS y NEGATIVOS, por mezcla de ambos en diferentes modalidades de control podemos establecer una catalogacin completa para los Convertidores con
Matriz
de Conversin, que sern estudiados sucesivamente, como sigue:

Convertidores con Modulacin Lineal : . . SSFC (Slow Switching Frequency Changers). UFC (Unrestricted Frequency Changers).
466
-
CAPITULO 8
Convertidores con Modulacin Triangular: . . TP (Triangular Positiva). TN (Triangular Negativa). NCC (Naturally Commutated Cycloconverters). CDFFC (Controlable displacement Factor Frequency Changers).
Convertidores con Funciones de Modulacin Compuesta : . .
8.4
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC

Si observamos la ecuacin (8.5), parecera que cualquiera de las dos opciones w
0
fuera
vlida, con idnticos valores del valor medio de la tensin de salida. No obstante, la Funcin Existencial, expresada por la ecuacin (8.6), es nicamente realizable para determinados valores de w 0: - Si elegimos la opcin de +w 0 el valor de la frecuencia puede aumentar sin lmite, ya que la frecuencia de la Funcin Existencial es w+w 0, por lo que siempre es fsicamente realizable. Este tipo de Convertidores se denominan UFC (Unrestricted Frequency Changers). Si elegimos la opcin de -w 0 el valor de la frecuencia solamente puede aumentar hasta que se cumpla la condicin de que w 0=w, ya que la frecuencia de la Funcin Existencial es w-w 0, siendo fsicamente irrealizable para valores de w 0>w. Este tipo de Convertidores se denominan SSFC (Slow Switching Frequency Changers).
Fig. 8.3
Simulacin de Convertidores CA /CA SSFC y UFC
467
Se ha realizado una primera simulacin, en la Fig. 8.3, con ambos tipos de convertidores, para los valores de parmetros de ajuste indicados en cada una de las simulaciones. Examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce: Que el Convertidor UFC es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva, y es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva, y es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. En la Simulacin realizada en la Fig.8.4, se observa la limitacin de frecuencia en los Convertidores SSFC, ya que para una frecuencia de salida igual a la de entrada, la Funcin Existencial es continua, como consecuencia de que su frecuencia w-w 0=0. Valores mayores de w 0 conducen a frecuencias negativas de la Funcin Existencial, lo que carece de sentido fsico. En la misma simulacin, y en las contenidas en la Fig.8.5, se muestra la ausencia de limitacin de frecuencia en los Convertidores UFC, y el aumento de la correspondiente a las Funciones Existenciales.
Fig. 8.4
Simulacin de Convertidores CA /CC SSFC y UFC
Considerando las Funciones Existenciales de ambos convertidores, por ejemplo para la fase 1 de salida, expresadas por (8.7) y (8.8), se justifican plenamente los resultados comentados anteriormente. En la Fig. 8.5, podemos observar dos simulaciones realizadas con Convertidores UFC, con frecuencias de salida doble y triple de la de entrada, que introducen al lector, suficientemente, sobre la tcnica de control de este tipo de Convertidores.
468
CAPITULO 8
(8.7)
(8.8)
Fig. 8.5
Simulacin de Convertidores CA /CA UFC
Es interesante observar las curvas que definen la variacin temporal del ngulo de control , para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 8.6. El ngulo , que en la formulacin ha sido definido con valor positivo cuando es un ngulo de retraso, vara linealmente entre 0 y 2. para convertidores UFC, y entre 0 y -2. para los SSFC, de ah, la denominacin de Convertidores de Modulacin Lineal que se les da habitualmente . Conviene recordar que el origen de tiempos para la Funcin Existencial es su punto medio, por lo que =0 significa que este punto medio de la Funcin Existencial coincida con el valor mximo /2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada.
469
Fig. 8.6
V ariacin del ngulo para Convertidores SSFC y UFC
El contenido armnico de estos convertidores, se deduce fcilmente, partiendo de la expresin (5.12), obtenida en el estudio de los Convertidores CA/CC ( Captulo 5 ) sin ms
470
CAPITULO 8
que sustituir A por M y por w 0.t, como se muestra en (8.9) y (8.10), para los Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
(8.9)
(8.10)
Examinando ambas expresiones, es evidente que la ecuacin (8.9), que indica los componentes armnicos cuando la Funcin de Modulacin es w 0.t (SSFC), tiene las siguientes frecuencias: p.M.ws-(pM+1)wo y p.M.ws-(pM-1)wo, por lo que existen armnicos compuestos por ambas frecuencias w s y w 0. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un nmero entero, los nicos armnicos existentes son mltiplos de w 0, pero al ser w 0<ws, nunca existirn armnicos mltiplos de w s. Es claro que la composicin armnica de los Convertidores SSFC, no es favorable, por ser sus trminos de frecuencia diferencia entre magnitudes mltiplos de w w0. Examinando la ecuacin (8.10), que expresa los componentes armnicos cuando la Funcin de Modulacin es -w 0.t (UFC), es evidente que tiene las siguientes frecuencias: p.M.ws+(pM+1)wo y p.M.ws+(pM-1)wo, por lo que existen armnicos compuestos por ambas frecuencias w s y w 0, pero claramente favorables, por ser en ambos casos suma de frecuencias en lugar de diferencias como en el caso anterior. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un nmero entero, los nicos armnicos existentes son mltiplos de w 0, y cuando w 0 es un mltiplo entero de w s slo existen armnicos mltiplos de w s. Es evidente que la composicin armnica de los Convertidores UFC es muy favorable, por ser sus trminos de frecuencia suma entre magnitudes mltiplos de w s y w 0.
s
471
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas y para validar la herramienta matemtica utilizada en el Paquete PECADS, hemos realizado cuatro simulaciones en las Figs. 8.7 y 8.8, que analizamos a continuacin.
Fig. 8.7
Simulaciones y Anlisis A rmnico con SSFC
En la parte superior de la Fig. 8.7 se simula un Convertidor SSFC como reductor de frecuencia de 50 a 25 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 5,7,11, todos ellos mltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w 0/ws=M/k (k=50*6/25=12). En la parte inferior de la Fig. 8.7 se simula un Convertidor SSFC como reductor de frecuencia de 60 a 20 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 11,13,23, todos ellos mltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w 0/ws=M/k (k=60*6/20=18). En ambos casos, el lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulacin establecida y los resultados de la simulacin. En la parte superior de la Fig. 8.8 se simula un Convertidor UFC como reductor de frecuencia de 50 a 25 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 17,19,35,36, todos ellos mltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w 0/ws=M/k (k=50*6/25=12). En la parte inferior de la Fig. 8.7 se simula un Convertidor UFC como amplificador de frecuencia de 20 a 60 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 7,9,15,17 (referidos a la frecuencia de salida), y: 21,27,45,51 (referidos a la
472
CAPITULO 8
Fig. 8.8
Simulaciones y Anlisis A rmnico con UFC
frecuencia de entrada), todos ellos mltiplos enteros de w s, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w s/w0=k (siendo k=3, un nmero entero). En ambos casos, tambin el lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulacin establecida y los resultados de la simulacin. Es importante conocer la composicin armnica de las corrientes de entrada, en cada una de las fases. Por simplicidad en la formulacin, hemos elegido el Convertidor UFC con tres fases de entrada y una de salida. La Funcin Existencial de la fase 1, y la tensin de salida para este convertidor, se expresan en (8.11) y (8.12).
(8.11)
(8.12)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor sea la expuesta en (8.13).
473
(8.13)
La corriente de entrada ser la indicada en (8.14).
(8.14)
Fig. 8.9
Simulaciones con UFC Fin=50 Fout=50
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para los armnicos de corriente y para validar las simulaciones, se han realizado las indicadas a continuacin:
474
CAPITULO 8
Fig. 8.10
-
A nlisis A rmnico con UFC Fin=50 Fout=50
Frecuencia de Entrada = 50 Hz, Frecuencia de salida = 50 Hz. en Figs 8.9 y 8.10. Frecuencia de Entrada = 25 Hz, Frecuencia de salida = 75 Hz. en Figs 8.11 a 8.13. Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs 8.14 a 8.16. Para el primer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes:
w0 <> 50 Hz, w. <> 50 Hz. K=1 n.w+(n+1).w 0 <> 150 Hz (n=1) K=3; 250 Hz (n=2) K=5; 350 Hz (n=3) K=7; 450 Hz (n=4) K=9. n.w+(n-1).w 0 <> 50 Hz (n=1) K=1; 150 Hz (n=2) K=3; 250 Hz (n=3) K=5; 350 Hz (n=4) K=7. Lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 8.9 y 8.10. Las frecuencias de
entrada y de salida son iguales en este caso. Para el segundo caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes: w0 <> 75 Hz, w <> 25 Hz. Kout = 1, Kin = 3. n.w+(n+1).w 0 <> 175 Hz (n=1) Kout = 2.33 Kin = 7; 275 Hz (n=2) Kout=3.66 Kin = 11; 375 Hz (n=3) Kout = 5 Kin = 15. n.w+(n-1).w 0 <> 50 Hz (n=1) Kout=.33 Kin=1; 125 Hz (n=2) Kout=1.66 Kin=5; 225 Hz (n=3) Kout=3 Kin=9; 225 Hz (n=4) Kout=4.33 Kin=13.
475
Lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 8.11 a 8.13. Referido a la frecuencia de salida, se ha verificado la existencia de los armnicos:1, 3, 5. Ver Fig.8.13.
Fig. 8.11
Fig. 8.12
A nlisis A rmnico con UFC Fin=25 Fout=75 ( referido a la frecuencia Fin )
476
CAPITULO 8
Fig. 8.13
A nlisis A rmnico con UFC Fin=25 Fout=75 (referido a Fout)
Referido a la frecuencia de entrada, se ha verificado la existencia de todos los armnicos impares, hasta el 15, lo que es coincidente con la simulacin de la Fig. 8.12. Para el tercer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes: w0 <> 25 Hz, w <> 75 Hz. Kout = 1. n.w+(n+1).w 0 <> 125 Hz (n=1) Kout=5 Kin=1.6; 225 Hz (n=2) Kout=9 Kin=3; 325 Hz (n=3) Kout=13 Kin=4.33; Kout=21 Kin=7. n.w+(n-1).w 0 <> 75 Hz (n=1) Kout=3 Kin=1; 175 Hz (n=2) Kout=7 Kin=2.33; 275 Hz (n=3) Kout=11 Kin=3.66; 375 Hz (n=4) Kout=15 Kin=5; 475 Hz (n=5) Kout=19 Kin=6.33 . Lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 8.14 a 8.16. Referido a la frecuencia de entrada (subarmnicos de la frecuencia de salida), la formulacion establece la existencia de los armnicos:1, 3, 5, 7 etc. Lo que coincide plenamente con los resultados obtenidos en la Fig.8.16. Referido a la frecuencia de salida, se ha verificado mediante la formulacin, la existencia de los armnicos impares: 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15. En la Fig.8.15, la coincidencia es total. Conviene advertir que la forma de onda de la corriente de entrada, para los casos estudiados: 3 Fin 1 Fout, mejora considerablemente en su composicin armnica a medida que aumenta el nmero de Fases de Salida, como se muestra en las Simulaciones 425 Hz (n=4) Kout=17 Kin=5.66; 525 Hz (n=5)
477
representadas en las Fig. 8.17 a 8.19. No obstante, la complicacin matemtica para determinar su composicin armnica aconseja el empleo de las Herramientas Matemticas de Simulacin.
Fig. 8.14
Fig. 8.15
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout )
478
CAPITULO 8
Fig. 8.16
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fin).
Fig. 8.17
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (3 Fin y 6 Fout).
479
Fig. 8.18
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout)
Fig. 8.19
480
CAPITULO 8
Similar formulacin puede establecerse para los Convertidores SSFC, que no incluimos, por ser el espectro de frecuencia de estos convertidores ms desfavorable que en el caso de los UFC.
8.5
MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC .
En 8.4 hemos analizado, en profundidad, el funcionamiento de los Convertidores
SSFC y UFC, en cuanto a su contenido de armnicos, pero no hemos incidido en el estudio de los mtodos de control de amplitud de los mismos. Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los mtodos que permitan la variacin de la amplitud de la tensin generada sin afectar a su frecuencia de salida, previamente seleccionada. Citamos, como ms usados y conocidos, los siguientes: Desfase entre dos tensiones de idntica amplitud y frecuencia. Modulacin, no lineal, de la Funcin de Desfase, hasta ahora considerada como lineal. Referirse a Fig. 8.6 Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation), que para nosotros se convertir en un control PWM de perodo constante. Estudiaremos sucesivamente cada uno de ellos.
8.5.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones.
Es evidente que si cualquiera de las tensiones generadas, de frecuencia variable, es sumada con otra idntica, pero desfasada con respecto a ella, la tensin compuesta obtenida vara su magnitud desde 0%, cuando su desfase es , hasta el 200%, cuando su desfase es 0 2. . Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversin para cada una de las tensiones generadas, por lo que este mtodo ser estudiado en el tipo de Convertidores denominado en Puente (dos Matrices de Conversin).
8.5.2 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Modulacin No Lineal.

Si partimos de la formulacin obtenida en (8.6), (8.7) y (8.8), sustituyendo w arccos{X.cos(w 0.t)}
0
.t por
(8.15)
CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES DE MODULACIN LINEAL
481
(8.16)
(8.17)
De acuerdo con (8.17) la amplitud de la tensin de salida vara proporcionalmente a "X" en los dos tipos de Convertidores: SSFC y UFC.
Fig. 8.20
A nlisis A rmnico de V out con UFC: X =1 Fin=50 Fout=25
482
CAPITULO 8
Fig. 8.21
A nlisis A rmnico de V out con UFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Fig. 8.22
A nlisis A rmnico de V out con SSFC: X =1 Fin=50 Fout=25
483
Fig. 8.23
A nlisis A rmnico de V out con SSFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Como se deduce de las Simulaciones realizadas en las fig. 8.20 a 8.23, este mtodo de control de la amplitud de la tensin de salida empeora notablemente su composicin armnica. Concretamente, en el caso de Fin = 50 y Fout = 25 (consultar Fig. 8.20) con control UFC, caso ms favorable que para el control SSFC el primer armnico, con X=1, es del orden del 16 con referencia a Fout, apareciendo los de orden: 3,5,7,9,11,13,15 (consultar Fig. 8.21), para X=0.5, lo que es realmente inadmisible, empeorando a medida que la tensin de salida requerida disminuye su valor. Como conclusin, indicamos que este mtodo de control de amplitud de la tensin de salida, para Convertidores Lineales, es inutilizable, por su elevado contenido de armnicos
de baja frecuencia generado, al realizar el control de la citada amplitud. 8.5.3 Regulacin de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation).
Este mtodo de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugyi, consiste en anular la tensin en determinadas zonas de la tensin de salida: Para P. Wood, el CAM consiste en la anulacin nica por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l.
484
-
CAPITULO 8
Para Gyugy, el PWM es peridico y consiste en una anulacin mltiple por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en perodo y frecuencia.
En ambos casos, se necesita un Polo de Potencia, conectado a la salida, que anule la tensin y facilite la circulacin de la corriente a travs de l, en ambos sentidos, por lo que el esquema inicial de la Fig. 8.1, debe ser transformado en el representado en la Fig. 8.24.
Fig. 8.24
Matriz de Conversin CA /CC con Polo de Libre Circulacin de Corriente
La solucin CAM de un slo "notch" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 8.25 y 8.26.
Fig. 8.25
A rmnicos de V out: 100% y 50% con UFC y CAM (Fin=50 Fout=25)
485
Fig. 8.26
V out:100% y 50% y Fun. Exis. con UFC (Fin=50 Fout=25)
La ventaja del mtodo de control CAM frente al de Modulacin lineal se observa de inmediato, por simple comparacin de las Fig. 8.21 y 8.25, pues, con la misma magnitud de la tensin de salida, en la segunda no aparece ningn armnico de frecuencia inferior al 16, como en el caso de X=1, mientras que en la primera aparecen, como ya hemos indicado:3,5,7,9,11,13,15. La formulacin matemtica parte de la diferencia de dos Funciones Existenciales: La F.E. del UFC. La F.E. del CAM cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
(8.18)
(8.19)
486
CAPITULO 8
(8.20)
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos.
TOT
(8.21)
Esta frmula muestra dos parmetros de control: A y . Como su fase depende de ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solucin =0, con lo que la tensin Vout es finalmente:
(8.22)
De acuerdo con (8.19), los componentes de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de UFC sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS. La solucin PWM de varios "notch" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 8.27 y 8.28. La ventaja del mtodo de control PWM frente al CAM, se observa de inmediato, por simple comparacin de las Fig. 8.25 y 8.28, pues, con la misma magnitud de la tensin de
487
salida, en la segunda los armnicos existentes de frecuencia igual al 16 conservan el mismo valor porcentual con Vout=50% que con Vout=100%, apareciendo armnicos de alta frecuencia k.16=4.16, siendo k el nmero de notches por cada F.E. primitiva del UFC.
Fig. 8.27
A rmnicos de V out: 100% y 50%, k=4 con UFC y PWM (Fin=50 Fout=25)
Fig. 8.28
V out:100% y 50%, k=4 y Fun. Exis. con UFC (Fin=50 Fout=25)
488
CAPITULO 8
La formulacin matemtica, en este caso, parte, tambin, de la diferencia de dos Funciones Existenciales: La F.E. del UFC. La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase
=0, por ser adecuada la condicin de simetra resultante.
(8.23)
(8.24)
(8.25)
(8.26)
La F.E. (8.25) slo puede ser 1 cuando H
UFC
=1 y, en este caso, su valor es restado de

UFC
la F.E. H PWM , cuya frecuencia portadora es k.M veces superior a la de H
, cuyo valor es
w=w red . Por esta razn el primer trmino de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de ausencia de Control PWM (consultar ecuacin 8.10), mientras que el segundo origina frecuencias k.M mayores.
489
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos, por analoga con el caso CAM:
TOT
(8.27)
En esta frmula, el parmetro de control es A, pudiendo expresarse, finalmente:
(8.28)
De acuerdo con (8.25), los componentes armnicos de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de UFC sin control PWM (consultar ecuacin (8.10), aunque su amplitud resulta modificada, adems de los resultantes de la frecuencia k.M.w correspondiente al PWM, sustituida en la ecuacin 8.10, en lugar de w. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS.
8.6
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP (Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa).

En las Simulaciones realizadas en la Fig. 8.3, con los convertidores: SSFC y UFC,
examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce: Que el Convertidor UFC es POSITIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva y es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva y es POSITIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. Es interesante observar las curvas que definen la variacin temporal del ngulo de control para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 8.6. El ngulo , que en la formulacin ha sido definido con valor positivo cuando es un ngulo de retraso, vara linealmente entre 0 y 2. para convertidores SSFC, y entre 0 y -2. para los UFC, de ah la denominacin de Convertidores de Modulacin Lineal que se les da habitualmente. Conviene recordar que el origen de tiempos para la Funcin Existencial es su punto medio, por lo que =0 significa que este punto medio de la Funcin Existencial coincida con el valor mximo /2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada.
490
CAPITULO 8
De acuerdo con lo anteriormente expuesto, es evidente, que para controlar Convertidores, POSITIVOS o NEGATIVOS, habr que mezclar adecuadamente, trozos de la Funcin de Modulacin Lineal de los UFC y SSFC, como sigue: C. POSITIVOS: control SSFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa, y control UFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva. C. NEGATIVOS: control UFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa, y control SSFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva. En funcin de lo anteriormente expuesto y del anlisis de las curvas de la Fig. 8.6, que definen la variacin del ngulo de control , en funcin del tiempo, para ambos tipos de Convertidores UFC y SSFC, podemos definir las nuevas curvas de variacin temporal de para los Convertidores en estudio, TP (Triangulares Positivos) y TN (Triangulares Negativos), que se representan en la Fig.8.29. El ngulo , que en la formulacin ha sido definido con valor positivo cuando es un ngulo de retraso, vara: Para Convertidores TP: linealmente, con pendiente positiva entre 0 y ( vara entre 0 y ) , y con pendiente negativa entre y 2. ( vara entre y 0). Para Convertidores TN: linealmente, con pendiente negativa entre 0 y ( vara entre 0 y - ) , y con pendiente positiva entre y 2. ( vara entre - y 0). De ah la denominacin de Convertidores de Modulacin Triangular que se les da habitualmente . Recordemos, de nuevo, que el origen de tiempos para la Funcin Existencial es su punto medio, por lo que =0 significa que este punto medio de la Funcin Existencial coincida con el valor mximo /2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada. Como ya hemos indicado en el estudio de los Convertidores SSFC, su lmite de generacin de frecuencias, en la tensiones de salida, se encuentra en las frecuencias de las tensiones de entrada, por lo que los TP y TN, por estar formados a tramos por stos, tienen tambin el mismo lmite de frecuencias. Si bien la generacin de las Funciones Existenciales para los convertidores TP y TN, es extremadamente simple utilizando el Paquete PECADS, su formulacin matemtica es, por el contrario, extremadamente compleja, por estar modulado el ngulo en funcin de tiempo, como se ha mostrado en la Fig.8.29. Realicemos una primera simulacin en la Fig.8.30, en la que mostramos cmo las Funciones Existenciales se obtendran como producto de las correspondientes a los Convertidores SSFC y UFC por unas nuevas Funciones existenciales H
T
y 1-H T, con lo que
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP Y TN
491
Fig. 8.29
V ariacin del ngulo para Convertidores TP y TN
(8.7) y (8.9), se convierten en (8.29) (8.30) y (8.31). Por simplicidad se ha adoptado la formulacin de la FE para la fase 1, aunque su aplicabilidad es totalmente genrica.
(8.29)
492
CAPITULO 8
(8.30)
(8.31)
Fig. 8.30
Control de Convertidores TP y TN
493
El valor del armnico principal de estos convertidores, se deduce de inmediato como se vi en (8.17), ya que la formulacin es idntica para los Convertidores SSFC y UFC.
(8.32)
La composicin armnica de la tensin generada por estos convertidores se deduce partiendo de las expresiones (8.9) y (8.10), obtenidas en el estudio de los Convertidores SSFC y UFC, sin ms que multiplicar ambas expresiones por las funciones Existenciales H deducidas en el estudio de los Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
T
y 1-H T
(8.33)
(8.34)
La Formulacin deducida en (8.36) es sumamente compleja pero, no obstante, podemos predecir la existencia de sus armnicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sera largo, laborioso y, en cierto modo, intil disponiendo del PECADS: De las dos primeras lneas de la ecuacin se deduce la existencia de los siguientes armnicos:
494
CAPITULO 8
(8.35)
(8.36)
. . -
Para p impar y n impar, (en caso contrario, se anulan los trminos cos(p. ) y sen(n. /2)), existen los armnicos: (p.M+1n)wo y (p.M-1n)wo. Para p impar existen los armnicos (p.M+1)wo y (p.M-1)wo, que provienen del producto de la primera parte de la FE H T, que es 1/2.
De las dos ltimas lneas de la ecuacin, se deduce la existencia de los mismos armnicos que para el Convertidor UFC, como resultado del producto del trmino VCC(arm) UFC por "1" en (8.33): p.M.ws+(p.M+1)wo y p.M.ws+(p.M-1)wo.
495
No realizamos aqu el estudio correspondiente a los Convertidores TN, que se hara en forma similar al caso tratado de los TP y cuya composicin armnica demostraremos que es idntica. A continuacin analizaremos algunos ejemplos que sirvan para mostrar el funcionamiento de este tipo de Convertidores. En la Fig.8.31, se ha realizado una simulacin con frecuencias de entrada y salida iguales a 50 Hz para los Convertidores TP y TN, que muestran la limitacin de funcionamiento en frecuencias de salida wo<ws en ambos.
Fig. 8.31
Limitacin de Frecuencias ws<wo en Convertidores TP y TN
En la Fig.8.32 se simula el funcionamiento de ambos tipos de Convertidores con ws=75 Hz y wo=25 Hz. Puede verificarse la generacin de las FE correspondientes a la fase 1 y su diferente nmero de conmutaciones, ms elevado en los UFC, como ya hemos indicado en su estudio individualizado. Los Convertidores de Modulacin Triangular, TP y TN, tienen una afinidad de funcionamiento total que se observa en las simulaciones realizadas, no obstante, al objeto de evidenciar su identidad en cuanto a composicin armnica, usamos a continuacin las Fig.8.33 y 8.34, que muestran, a la vez, ambas formas de onda y su composicin armnica.
496
CAPITULO 8
Fig. 8.32
Tensiones y FE en Convertidores TP y TN
Fig. 8.33
Tensiones y Anlisis A rmnico en Convertidores TP y TN
497
Fig. 8.34
Es importante conocer la composicin armnica de las corrientes de entrada en cada una de las fases. Por simplicidad, en la formulacin, hemos elegido el Convertidor TP con tres fases de entrada y una de salida. La Funcin Existencial de la fase 1 y la tensin de salida, para este convertidor, se deducen a partir de las ecuaciones (8.11) y (8.12).
(8.37)
(8.38)
498
CAPITULO 8
(8.39)
(8.40)
Para evitar confusiones, denominaremos n=N en la FE H T.
499
(8.41)
(8.42)
La corriente de entrada vendr expresada por (8.43).
500
CAPITULO 8
(8.43)
La Formulacin obtenida en (8.43) es sumamente compleja pero, no obstante, podemos predecir la existencia de sus armnicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sera largo, laborioso y, en cierto modo, intil disponiendo del PECADS: De las lneas 1 y 6 de la ecuacin se deduce la existencia de la frecuencia de salida wo. De la lnea 2 se deduce la existencia de las frecuencias: . . . . . . . . . . n.ws+(n+1).wo. n.ws+(n-1).wo. (N+1).wo. (N-1).wo. n.ws+(n-N1).wo. n.ws+(n+N1).wo. n.ws+(-n-N1).wo. n.ws+(-n+N1).wo. n.ws+(n-1).wo. n.ws+(n+1).wo.
De la lnea 3 se deduce la existencia de las frecuencias:
De las lneas 4 y 5 se deduce la existencia de las frecuencias:
Observando las expresiones anteriores es evidente que la existencia de corriente continua es posible, por la presencia de trminos que contienen "n" y "N" con signos positivos y negativos, y ambas magnitudes n y N son totalmente independientes. Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para los armnicos de corriente y para validar las simulaciones, se han realizado las indicadas a continuacin:
501
Convertidor TP, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs. 8.35 a 8.37. Convertidor TN, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs 8.38 a 8.40.
Fig. 8.35
Simulacin en Convertidor TP
Fig. 8.36
Simulacin en Convertidor TP.
502
CAPITULO 8
Fig. 8.37
Fig. 8.38
Simulacin en Convertidor TN
503
Fig. 8.39
Fig. 8.40
504
CAPITULO 8
Como puede observarse en las simulaciones anteriores, con una sola fase de salida, la corriente alterna de entrada tiene armnicos de todos los rdenes y en si, en verdad, es peridica con la frecuencia de salida, no lo es con la de entrada. Utilizando varias fases de salida mejora la situacin, logrndose una forma de onda de corriente del mismo perodo que la tensin de entrada. La formulacin matemtica con varias fases de salida es realmente compleja por lo que utilizaremos la simulacin, para verificarlo, en las Fig. 8.41 a 8.43.
Fig. 8.41
Simulacin de un Convertidor TP con varias fases de salida
Fig. 8.42
505
Fig. 8.43
8.7
MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP y TN

En 8.6 hemos analizado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores TP
y TN, en cuanto a su contenido de armnicos, pero no hemos incidido en el estudio de los mtodos de control de amplitud de los mismos. Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los mtodos que permitan la variacin de la amplitud de la tensin generada sin afectar a su frecuencia de salida, previamente seleccionada. Citamos, como ms usados y conocidos, los siguientes: Desfase entre dos tensiones de idntica amplitud y frecuencia. Modulacin, no lineal, de la Funcin de Desfase, hasta ahora considerada como lineal. Referirse a Fig. 8.29. Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation), que para nosotros se convertir en un control PWM de perodo constante. Estudiaremos sucesivamente cada uno de ellos.
8.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Desfase entre Tensiones.

Es evidente que si cualquiera de las tensiones generadas, de frecuencia variable, es
506
CAPITULO 8
sumada con otra idntica, pero desfasada con respecto a ella, la tensin compuesta obtenida vara su magnitud desde 0%, cuando su desfase es , hasta el 200%, cuando su desfase es 0 2. . Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversin para cada una de las tensiones generadas, por lo que este mtodo ser estudiado en el tipo de Convertidores denominado en Puente (dos Matrices de Conversin), pero no en el caso de TP y TN, para
el que se necesitaran DOS PUENTES, es decir cuatro matrices de Conversin. 8.7.2 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Modulacin Triangular No Lineal.
0
.t por
(8.44)
(8.45)
De acuerdo con (8.46) la amplitud de la tensin de salida, vara proporcionalmente a "X" en los dos tipos de Convertidores: TP y TN.
CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON MODULACIN TRIANGULAR
507
(8.46)
Como se deduce de las Simulaciones realizadas en las fig. 8.44 a 8.46, este mtodo de control de la amplitud de la tensin de salida mantiene una composicin armnica aceptable, en toda la gama de valores de X. Concretamente se han simulado los casos de 100%, 50%, y 20% para el caso de Fin=50 y Fout=25, siendo admisible aunque la tensin de salida requerida disminuya su valor. Como conclusin indicamos que este mtodo de Control de Amplitud en convertidores TP y TN es sumamente ventajoso, frente al CAM y PWM, contrariamente a lo que suceda en los Convertidores con Modulacin Lineal.
Fig. 8.44
Control de Amplitud en TP y TP por Modulacin No Lineal
508
CAPITULO 8
Fig. 8.45
Fig. 8.46
509
8.7.3 Regulacin de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation).
Este mtodo de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugy, consiste, como ya hemos estudiado en anular la tensin en determinadas zonas de la tensin de salida: Para P. Wood el CAM consiste en la anulacin nica por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con respecto a l. Para Gyugy el PWM es peridico, y consiste en una anulacin mltiple por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en perodo y frecuencia. En ambos casos, se necesita un Polo de Potencia, conectado a la salida, que anule la tensin y facilite la circulacin de la corriente a travs de l, en ambos sentidos, por lo que el esquema inicial de la Fig. 8.1, debe ser transformado en el representado en la Fig. 8.47.
Fig. 8.47
La solucin CAM de un slo "notch" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 8.48 y 8.49, comparando su funcionamiento y composicin armnica, respecto al Control con Modulacin Triangular No lineal estudiado anteriormente. Se observa en este caso un funcionamiento ms desfavorable de la solucin CAM, frente a la Modulacin no Lineal, siendo su contenido armnico ms desfavorable. La formulacin matemtica parte de la diferencia entre dos Funciones Existenciales: La FE del TP. La FE cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
510
CAPITULO 8
Fig. 8.48
A rmnicos de V out: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal
Fig. 8.49
V out y FE: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal
511
Se ha realizado toda la formulacin para el caso de Convertidor TP y fase 1, aunque toda ella es aplicable para el caso TN y cualquier otra fase.
(8.47)
(8.48)
(8.49)
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H para el UFC, y que ambos forman el TP (TN), obtenemos:
TOT
puesto que la formulacin de la tensin de salida es la misma para el Convertidor SSFC que
(8.50)
512
CAPITULO 8
Esta frmula ofrece dos parmetros de control: A y . Como su fase depende de ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solucin =0, con lo que la tensin Vout queda finalmente:
(8.51)
De acuerdo con (8.48), los componentes de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de TP sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS. La solucin PWM de varios "notch" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 8.50 y 8.51, comparando su funcionamiento y composicin armnica respecto al Control con Modulacin Triangular No lineal estudiado anteriormente.
Fig. 8.50
A rmnicos de V out: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal
513
Fig. 8.51
V out y FE: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal
Se observa, en este caso, un funcionamiento menos ventajoso de la solucin PWM, frente a la Modulacin no Lineal, siendo su contenido armnico ms desfavorable. La razn de la desventaja, en el contenido de armnicos del mtodo de control PWM frente al de Modulacin No Lineal, se observa de inmediato, por simple comparacin de la Fig. 8.50, pues, con la misma magnitud de la tensin de salida, en ste los armnicos existentes son los mismos que en TP normal conservando el mismo valor porcentual con Vout=50% que con Vout=100%, apareciendo armnicos de alta frecuencia: k veces superior, siendo k el nmero de notches por cada F.E. primitiva del UFC. La formulacin matemtica, para la solucin PWM, parte tambin de la diferencia de dos Funciones Existenciales: La F.E. del TP. La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase
=0, por ser adecuada la condicin de simetra resultante.

La F.E. (8.54), slo puede ser 1 cuando H
TP
=1, y en este caso de su valor es restado la

TP
F.E. H PWM , cuya frecuencia portadora es k.M veces superior a la de H
cuyo valor es w=w s.
Por esta razn el primer trmino de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de ausencia de Control PWM (consultar ecuaciones de TP), mientras que el segundo origina frecuencias k.M mayores.
514
CAPITULO 8
(8.52)
(8.53)
(8.54)
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos, por analoga con el caso CAM.
TOT
(8.50)
En esta frmula, el parmetro de control es A y puede escribirse, finalmente:
(8.56)
515
De acuerdo con (8.54), los componentes armnicos de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de TP sin control PWM, aunque su amplitud resulta modificada, adems de los resultantes de la frecuencia k.M.ws correspondiente al PWM, sustituida en lugar de w. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS.
8.8
CONVERTIDORES DE CONMUTACIN NATURAL NCC (Naturally Commutated Cycloconverters).

En 8.6 y 8.7 hemos estudiado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores
TP y TN, en cuanto a su contenido de armnicos, y hemos analizado los mtodos de control de amplitud de los mismos. Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los Convertidores de Conmutacin Natural NCC que pueden ser, por tanto, controlados con tiristores como Polos de Potencia. Aunque en los captulos 5 y 6 se detalla en profundidad el estudio de los Convertidores CA/CC, conviene aqu recordar las peculiaridades de funcionamiento en cuatro cuadrantes. Comenzando por su esquema elctrico, representado en la Fig. 8.52, podemos estudiar su funcionamiento en la Fig. 8.53: Existen dos matrices de conversin: Directa e Inversa. Matriz de Conversin Directa: Sentido de circulacin de corriente positivo, Polaridad de la tensin Positiva o negativa, formada por los tiristores T1, T2 y T3. Matriz de Conversin Inversa: Sentido de circulacin de corriente negativo, Polaridad de la tensin Positiva o negativa, formada por los tiristores T4, T5 y T6. La MC Directa MCD puede operar con valores del ngulo de 0 hasta 180 (salvo el ngulo de conmutacin), lo que representa las tensiones mxima Positiva y Negativa.
La MCD funciona siempre como CONVERTIDOR POSITIVO (ver 8.3), por lo que
la tensin del Polo que comienza a conducir es mayor que la del Polo que finaliza su conduccin. La MC Inversa MCI puede operar con valores del ngulo de 180 hasta 360 (salvo el ngulo de conmutacin), lo que representa las tensiones mxima Positiva y Negativa.
La MCI funciona siempre como CONVERTIDOR NEGATIVO (ver 8.3), por lo que
la tensin del Polo que comienza a conducir es menor que la del Polo que finaliza su conduccin.
516
CAPITULO 8
Fig. 8.52
Esquema Elctrico de Matrices de conversin Directa e Inversa
Fig. 8.53
Funcionamiento de las Matrices de Conversin en 4 cuadrantes
Es evidente que si ambas MC pueden generar tensiones en toda la gama, desde la mxima positiva a la mxima negativa, ser el sentido de la corriente el que determine si el funcionamiento tiene que ser con el CP (Convertidor Positivo), o con el CN (Convertidor Negativo), por lo que la FE H , en fase con la corriente, puede emplearse aqu en unin de la H T, utilizada en el control de los Convertidores TP y TN.
CONVERTIDORES DE CONMUTACIN NATURAL NCC
517
Fig. 8.54
Simulacin de Convertidor NCC
En la Fig. 8.54 se ha realizado una primera simulacin, en la que puede observarse que la FE H , generada a partir de la corriente de salida, cambia el funcionamiento del convertidor CP al CN: Cuando H es "1" funciona la MCD, lo que puede observarse en la Simulacin. Cuando H es "0" funciona la MCI, lo que tambin puede observarse en la Simulacin. El valor del armnico principal de estos convertidores se deduce de inmediato de (8.32), ya que la formulacin es idntica para los Convertidores TP y TN.
(8.57)
La composicin armnica de la tensin generada por estos convertidores se deduce de la expresin (8.58), obtenida partiendo del estudio de los Convertidores TP y TN, sin ms que componer la tensin de salida NCC, a partir de las obtenidas para ambos, multiplicadas por las funciones Existenciales H y 1-H que definen las zonas de empleo de los Convertidores TP y TN en los NCC.
518
CAPITULO 8
(8.58)
(8.59)
Dado que la composicin armnica de la tensin de salida de los Convertidores TP, ha sido obtenida en (8.36). Considerando, tambin, que los Convertidores TN tienen idntica composicin armnica que los TP: por simetra, como puede observarse en la Fig. 8.33, y teniendo en cuenta el funcionamiento de este tipo de Convertidores con carga inductiva, esta misma composicin armnica es, tambin, la misma para los NCC -(8.36) y comentarios subsiguientes-. Es importante conocer la composicin armnica de las corrientes de entrada en cada una de las fases. Por simplicidad en la formulacin, hemos elegido el Convertidor TP con tres fases de entrada y una de salida. La Funcin Existencial de la fase 1, y la tensin de salida para este convertidor, se expresan en (8.11) y (8.12).
(8.60)
Si recuperamos la frmula (8.30), que expresa en detalle H notacin simplificada.
TP
, podemos adoptar una
(8.61)
519
denominando:
(8.62)
(8.63)
(8.64)
(8.65)
y teniendo en cuenta que:
(8.66)
(8.67)
(8.68)
520
CAPITULO 8
(8.69)
(8.70)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor se expresa por (8.42).
(8.71)
La corriente de entrada vendr expresada por (8.72):
(8.72)
521
La Formulacin obtenida en (8.72) es sumamente compleja, no obstante, podemos predecir la existencia de sus armnicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sera largo, laborioso y, en cierto modo, intil disponiendo del PECADS: De la lnea 1 se deduce la existencia de la frecuencia de salida wo. De la lnea 2, se deduce la existencia de las frecuencias: . . . . . . . . . . . . . . n.ws+(n+1).wo. n.ws+(n-1).wo. n.ws-(n-1).wo. n.ws-(n+1).wo. n.ws-(n-1).wo+N.wo. n.ws-(n-1).wo-N.wo. n.ws-(n+1).wo-N.wo. n.ws-(n+1).wo+N.wo. n.ws-(n-1).wo+N1.wo. n.ws-(n-1).wo-N1.wo. n.ws-(n+1).wo-N1.wo. n.ws-(n+1).wo+N1.wo. n.ws-(n-1).wo-(N-N1)wo. n.ws-(n+1).wo-(N-N1)wo.
De la lnea 3, se deduce la existencia de las frecuencias:
522
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPITULO 8
n.ws-(n-1).wo-(N+N1)wo. n.ws-(n+1).wo-(N+N1)wo. n.ws-(n-1).wo+(N-N1)wo. n.ws-(n+1).wo+(N-N1)wo. n.ws-(n-1).wo+(N+N1)wo. n.ws-(n+1).wo+(N+N1)wo. n.ws+(n+1).wo. n.ws+(n-1).wo. n.ws+(n-1).wo+N.wo. n.ws+(n-1).wo-N.wo. n.ws+(n+1).wo-N.wo. n.ws+(n+1).wo+N.wo. n.ws+(n-1).wo+N1.wo. n.ws+(n-1).wo-N1.wo. n.ws+(n+1).wo-N1.wo. n.ws+(n+1).wo+N1.wo. n.ws+(n-1).wo+(N-N1)wo. n.ws+(n+1).wo+(N-N1)wo. n.ws+(n-1).wo+(N+N1)wo. n.ws+(n+1).wo+(N+N1)wo. n.ws+(n-1).wo-(N-N1)wo. n.ws+(n+1).wo-(N-N1)wo. n.ws+(n-1).wo-(N+N1)wo. n.ws+(n+1).wo-(N+N1)wo.
El control de amplitud del armnico deseado de salida ser posible mediante los
siguientes mtodos: Desfase entre dos tensiones de idntica amplitud y frecuencia. Modulacin, no lineal, de la Funcin de Desfase, hasta ahora considerada como lineal. Referirse a Fig. 8.29. El control CAM o el PWM son aqu inutilizables por necesitar Polos de Conmutacin Forzada, lo que es imposible en Convertidores NCC, por su propia esencia. En cuanto al desfase entre tensiones de idntica amplitud, es imposible en este caso, por requerirse, como hemos indicado en los Convertidores TP y TN dos Matrices, lo que en este caso no es posible (disponemos slo de una).
523
Queda pues, como nico mtodo de control, la Modulacin No Lineal, en forma idntica a la realizada para los Convertidores TP y TN, generando un valor de tensin de salida como se expresa en (8.73). Una primera simulacin de esta modalidad de control, se muestra en la Fig.8.55, para el caso de X=.5.
(8.73)
Fig. 8.55
Simulacin de Convertidor NCC con X =.5
Para menor nmero de fases el comportamiento es similar, como se muestra en las Fig.8.56 y 8.57, debiendo tener especial cuidado en la generacin de la FE H
T
, para evitar que
524
CAPITULO 8
cuando la corriente de salida sea ondulada, alrededor de su punto de paso por cero, se produzcan oscilaciones, como se puede observar en la segunda de las simulaciones citadas, Fig. 8.57.
Fig. 8.56
Simulacin de Convertidor NCC con X =1
Fig. 8.57
525
Damos por finalizado el estudio de los Convertidores NCC, que, como hemos mostrado, se forman por combinacin de los TP y TN, a los que el lector deber referirse tanto en formulacin como en conceptos.
8.9
CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS : CDFFC (Controlable displacement Factor Frequency Changers).
Conviene, ante todo definir algunos conceptos en torno al cos , antes de comenzar con
el anlisis de este tipo de convertidores, estudio que tambin abarcar a todo el resto de los CA/CA, para verificar las oportunas relaciones de Potencias en cada uno de ellos.
8.9.1 Definicin del cos y del cos de desplazamiento.

Supongamos un circuito Monofsico formado por dos componentes R y L, que a la frecuencia de trabajo, en rgimen estacionario senoidal , se convierten en R y X = w.L, sometido a una tensin alterna, como se define en (8.74).
(8.74)
Por el circuito establecido circular una corriente alterna, como se define en (8.75).
(8.75)
siendo:
(8.76)
La potencia absorbida por el circuito ser:
(8.77)
La potencia media trasmitida al circuito ser:
526
CAPITULO 8
(8.78)
Ya que se anula la integral del segundo trmino, denominada Potencia Fluctuante. Supongamos ahora un circuito, como ocurre en la generalidad de nuestros casos, que no funciona en Rgimen Estacionario Senoidal . Aqu las definiciones deben ser modificadas, denominando a cos , coseno de total. En este caso, no coincide con el desfase entre tensin y corriente.
(8.79)
Coseno de de Desplazamiento : Es el factor de Potencia del Armnico Fundamental.

En este caso coincide con el Desfase entre tensin y corriente del citado Armnico. En el Paquete PECADS, se utilizan las siguientes definiciones, para visualizar los valores de desfases y cos , cuando as se selecciona en el Men de Visualizacin de Grficos: Grupo de la izquierda: . . . .
: Angulo de desfase entre las magnitudes de entrada (signo - I en avance

respecto a V, se ha utilizado el mismo signo de d). FP (factor power): cos de las fases de entrada.
d: Angulo de desplazamiento entre las magnitudes de entrada (signo - I en

avance respecto a V). FPd (factor power displacement): coseno de de Desplazamiento de las fases de entrada.
Grupo de la derecha: . . . .
: Angulo de desfase entre las magnitudes de salida (signo - I en avance

respecto a V, se ha utilizado el mismo signo de d). FP (factor power): cos de las fases de salida.
d: Angulo de desplazamiento entre las magnitudes de salida (signo - I en

avance respecto a V). FPd (factor power displacement): coseno de Desplazamiento de las fases de salida.
CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS : CDFFC
527
8.9.2 Estudio del cos en las fases de entrada y su relacin con cos en los convertidores CA/CC.
En el anlisis de los Convertidores CA/CC, Captulos 5 y 6, se han estudiado los fenmenos de funcionamiento de los Convertidores en cuanto a su relacin con su circuito de salida y sus modalidades de control, pero no se ha tratado, por brevedad, todo lo relacionado con las corrientes de entrada, ni en consecuencia su cos . Supongamos el funcionamiento del Convertidor Trifsico CA/CC Doble Onda (montaje en puente), tal como se representa en la Fig. 5.53. Para este convertidor, hemos simulado dos ciclos de funcionamiento, con corriente CC de salida de 500 A, en los siguientes casos: -
= 0 = 45 = 90
en la Fig. 8.58. en la Fig. 8.59. en la Fig. 8.60.
Es evidente que para = 0 el desfase entre la Funcin Existencial de cada Polo y su correspondiente fase es nulo, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada, est en fase con la tensin correspondiente.
Fig. 8.58
Simulacin de Convertidores CA /CC con =0
Para = 45 el desfase entre la Funcin Existencial de cada Polo y su correspondiente fase es de 45 , con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada, est en retraso de 45 con respecto a la tensin correspondiente.
528
CAPITULO 8
Fig. 8.59
Para = 90 el desfase entre la Funcin Existencial de cada Polo y su correspondiente fase es de 90 , con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada, est en retraso de 90 con respecto a la tensin correspondiente.
Fig. 8.60
529
De lo anteriormente expuesto se deducen las siguientes conclusiones: El control de la magnitud de tensin de salida en los convertidores CA/CC, lleva implcito el desfase entre la tensin de fase de entrada y su correspondiente corriente. Por ejemplo, para tensin de salida nula = 90 , de acuerdo con (8.80)
(8.80)
la potencia activa trasmitida es nula, tanto sobre la salida como sobre cada una de las fases de entrada, y el cos sobre cada fase de entrada tambin lo es, por lo que = = 90 . Para tensin de salida mxima = 0 , de acuerdo con (8.81).
(8.81)
siendo la potencia activa trasmitida mxima, tanto sobre la salida como sobre cada una de las fases de entrada, y el cos sobre cada una de ellas tambin lo es cos=1-, siendo tambin = = 0. Finalmente para el tercer caso, la simple observacin del Fig. 8.59 pone en evidencia la existencia de un desfase entre la tensin de la Fase 1 y su correspondiente corriente de 45 , con lo que queda evidenciado que, para cualquier ngulo de control, =.
8.9.3 Estudio del cos en las fases de entrada y su relacin con cos en los convertidores CA/CA.
Tomando como ejemplo las simulaciones realizadas en las Fig.8.61 a 8.63, trataremos de explicar, cmo es posible no slo conocer sino tambin modificar el cos en los Convertidores CA/CA. Se ha previsto un Ajuste Manual del ngulo de Desfase FI de la Tensin de salida, utilizando un Ajuste Manual entre las tensiones de entrada y sus respectivas Funciones Existenciales, que ocupa la posicin [1] en el primer Men, que vamos a utilizar en nuestra explicacin. Comenzando con un ajuste de FI=0 y generando una frecuencia de salida de 1 Hz, a partir de 50 Hz, se observa un desfase nulo entre cada tensin y su respectiva FE, que vara
530
CAPITULO 8
ligeramente en el comienzo de la tercera cpula, como consecuencia del desplazamiento necesario para generar 1 Hz, en este caso en avance.
Fig. 8.61
Simulacin de Convertidor UFC sin carga FI=0
Utilizando este mismo ngulo, FI=90 , en las mismas condiciones que en caso anterior, observamos, en la Fig. 8.62, cmo las FE tienen un desfase en avance de 90 respecto a sus correspondientes tensiones, obteniendo un valor medio de salida nulo, similar al generado en la Fig. 8.60 mediante retraso de " ", pero aqu mediante avance de " ". Es decir: resulta evidente que, utilizando Polos de Conmutacin forzada, es posible, en los Convertidores CA/CC, realizar el control de la tensin de salida, utilizando valores de " " y por tanto de
"" y de cos negativos , lo que supone la generacin de energa Reactiva en avance

(Capacitiva), en lugar de Reactiva en retraso (Inductiva), como ocurre en los Convertidores CA/CC de conmutacin natural que utilizan Tiristores. En realidad los Convertidores UFC, como hemos expuesto ampliamente en 8.4, actan con evolucin negativa del ngulo " " (ver Fig. 8.6), entendiendo que en la formulacin tradicional, >0 significa ngulo de retraso , aunque en su FE correspondiente, ecuacin (8.7), aparece W 0.t con signo positivo, debido al doble cambio de signo. Continuando con nuestra explicacin y utilizando, por el momento, la va de la intuicin, hemos realizado una tercera simulacin de un Convertidor UFC en la Fig. 8.63: FI=0, Fin=50 Hz, Fout=50 Hz, 3 fases de entrada y 1 de salida, con una carga prcticamente Inductiva.
531
Fig. 8.62
Simulacin de Convertidor UFC sin carga FI=-90
Fig. 8.63
Simulacin de Convertidor UFC con carga
532
CAPITULO 8
El resultado de la simulacin se ajusta a lo ya esperado, pero es, cuando menos, sorprendente porque para unos valores de desfase en la salida ( =76 y d=73) positivos, es decir: en retraso, debido al tipo de carga conectado, que es eminentemente Inductivo, se obtienen unos valores de desfase, sobre la Fase 1 de entrada, ( =-55 y d= -42) negativos, es decir: en avance, a pesar del tipo de carga conectado a la salida, lo que se intuye por la simple observacin de tensin y corriente en la fase 1 de entrada. No obstante, conviene puntualizar que los valores de , sobre las otras dos fases de entrada, no son tan favorables y que, en realidad, el control del cos con una sola fase de salida es IMPOSIBLE sobre las tres fases de entrada, por lo que conviene, como ms adelante veremos,
realizar el control,
cuando menos, con 3 fases de entrada y 3 de salida .

Los conceptos expuestos ayudan a comprender, fsicamente, fenmenos cuya formulacin es compleja, no obstante, vamos a verificar que tal formulacin es posible y que,
de hecho, la Simulacin no es sino una Herramienta Matemtica para realizar el estudio

planteado de una forma ms cmoda. Considerando de nuevo las ecuaciones (8.11) a (8.14), desarrolladas en el estudio de los Convertidores SSFC y UFC, obtenemos las (8.82) a (8.84) que mostramos a continuacin.
(8.82)
(8.83)
533
(8.84)
Teniendo en cuenta que se ha tomado la FE de la Fase 1 sin ningn desfase respecto a la tensin de la propia Fase 1, excepto el introducido por el propio control UFC, conviene simular, precisamente, este caso para verificar la coincidencia entre formulacin y simulacin. En la Fig. 8.64 se realiza una simulacin en la que utilizando el valor de FI=90, anteriormente mencionado, se consigue un desfase nulo entre la FE de la fase 1 y la propia tensin de la fase.
Fig. 8.64
Simulacin de Convertidor UFC con carga
Desarrollando la frmula (8.84), para este caso, se observa, segn se indic en el estudio situado a continuacin de (8.14), que la frecuencia W 0=Ws, en este caso, se genera: Por el propio trmino de la tensin de salida y por el segundo trmino del sumatorio para n=1, que son, respectivamente:
534
CAPITULO 8
(8.85)
(8.86)
siendo d=73 : cos (73) = 0,2923;
sen (73) = 0,9563
(8.87)
(8.88)
En la propia Fig. 8.64, se observa d=19 y en las Fig. 8.65 y 8.66, se deducen los valores de I=78,3 A. Iin1=14,8 en Fig. 8.66. Aplicando (8.88), se obtienen los valores: Iin1=78,3.0,1860=14,56, y d=17,47 que muestran tanto la validez de la formulacin como de la Simulacin utilizadas.
535
Fig. 8.65
A nlisis A rmnico de Iout en UFC con carga
Fig. 8.66
A nlisis A rmnico de Iin1 en UFC con carga
536
CAPITULO 8
En la fig. 8.67, se ha simulado el funcionamiento de un Convertidor SSFC con carga
inductiva, encontrando el mismo valor de d=58, tanto en las fases de salida como en las fases de entrada. Esta propiedad, inherente a los Convertidores SSFC, va a ser demostrada
matemticamente a continuacin.
Fig. 8.67
Simulacin de SSFC con carga inductiva
Supongamos un Convertidor SSFC, que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de Salida N, a partir de un Conjunto Equilibrado de Fases de Entrada M. Las corrientes de salida (8.89), correspondientes a las N fases, se han supuesto generadas por un conjunto de cargas, tambin equilibrado, que provoca un desfase en retraso
. Las correspondientes FE de los Polos de conexin de la Fase 1 con las respectivas fases,
se representan en (8.90).
(8.89)
(8.90)
en donde -W 0.t es sustituido por -(W 0.t-k.2. /N).
537
Fig. 8.68
Desfase de las FE de Polos de Fase 1 conectada a las N Fases de salida
(8.91)
538
CAPITULO 8
Para mostrar con claridad el desfase de las FE de los Polos de la Fase 1 conectada a cada una de las N Fases de salida, sin la influencia del desfase adicional que representa el trmino W 0.t, se realiza la simulacin, representada en la Fig. 8.68. De las anteriores ecuaciones, se observa, que, la corriente de entrada, cuya frecuencia es "W", se obtiene nicamente de (8.91) parte 3, para n=1, siendo su valor, el expresado por (8.92).
(8.92)
lo que evidencia la igualdad, EN CUALQUIER CASO, entre el ngulo de desfase corriente de entrada (8.89), y de salida (8.92), o lo que es lo mismo:
en la
"En los Convertidores SSFC, el Angulo de Desplazamiento d es el mismo valor en las Fases de Entrada, que en las Fases de Salida, siempre que stas formen un sistema equilibrado"
En la fig. 8.69, se ha simulado el funcionamiento de un Convertidor UFC con carga
inductiva, encontrando el valor de d=58 en las fases de salida, y el valor de d=-58en las de entrada. Esta propiedad, inherente a los Convertidores UFC, va a ser demostrada
Fig. 8.69
Funcionamiento FE de un convertidor UFC con carga inductiva en las fases de entrada.
539
Supongamos un Convertidor UFC, que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de Salida N, a partir de un Conjunto Equilibrado de Fases de Entrada M. Las corrientes de salida (8.93), correspondientes a las N fases, se han supuesto generadas por un conjunto de cargas, tambin equilibrado, que provoca un desfase en retraso
se representan en (8.94).
(8.93)
(8.94)
en donde W 0.t es sustituido por (W 0.t-k.2. /N). Para mostrar con claridad el desfase de las FE de los Polos de la Fase 1 conectada a cada una de las N Fases de salida, sin la influencia del desfase adicional que representa el trmino W 0.t, se realiza la simulacin representada en la Fig. 8.70.
Fig. 8.70
Simulacin del desfase de las F.E. de la fase 1
540
CAPITULO 8
(8.95)
De las anteriores ecuaciones, se observa, que, la corriente de entrada, cuya frecuencia es "W", se obtiene nicamente de (8.95) parte 4, para n=1, siendo su valor, el expresado por (8.96).
(8.96)
lo que evidencia, EN CUALQUIER CASO, la igualdad en magnitud y el signo opuesto, entre el ngulo de desfase en la corriente de entrada (8.93), y de salida (8.96), o lo que es lo mismo,
"En los Convertidores UFC, el Angulo de Desplazamiento d es el mismo valor, pero de signo opuesto, en las Fases de Entrada que en las Fases de Salida, siempre que stas formen un sistema equilibrado. Es decir: el convertidor ufc, convierte
541
cargas inductivas conectadas en sus salidas en cargas capacitivas conectadas en sus entradas"
En la fig. 8.71, se observa el funcionamiento de un Convertidor TP con carga inductiva, verificando el valor de d=58 a la salida, como anteriormente, pero d=-4 (corriente Iin en fase respecto a la tensin Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constata que cosd1 debido a que en el TP coexisten: 180 de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. con 180 de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Resultando, en conjunto y promedio, un valor de d0, lo que tambin se observa con absoluta claridad en la propia figura.
Fig. 8.71
Simulacin de TP con carga inductiva
En la fig. 8.72, se observa el funcionamiento de un Convertidor TN con carga inductiva, verificando el valor de d=58 a la salida, como anteriormente, pero d=-4 (corriente Iin en fase respecto a la tensin Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constata que cosd1 debido a que en el TP coexisten: 180 de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones.
542
-
CAPITULO 8
con 180 de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones.
Resultando, en conjunto y promedio , un valor de d0, lo que tambin se observa en la figura.
Fig. 8.72
Simulacin de TN con carga inductiva
En la fig. 8.73, se observa el funcionamiento de un Convertidor NCC con carga inductiva, verificando el valor de d=58 a la salida, como anteriormente, pero d=59 (corriente Iin con el mismo desfase respecto a la tensin Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constatan similares resultados: Durante 180 ( CONSULTAR 8.8 ) la corriente de salida es positiva con lo que el control debe ser TP, utilizando la Matriz de Conversin Directa, para que la Conmutacin Natural sea posible, con lo que se retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Durante 180 la corriente de salida es negativa con lo que el control debe ser TN, utilizando la Matriz de Conversin Inversa, para que la Conmutacin Natural sea posible, con lo que nuevamente se retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Ofreciendo, en conjunto, un resultado similar que para el Control SSFC , puesto que en ste, segn se ha mostrado en las Fig. 8.3 y 8.7, conmutan, en el ngulo de , de TP (Matriz
543
de Conversin Directa) a TN (matriz de Conversin Inversa), lo que tambin ocurre en el caso NCC con el tipo de carga seleccionado, que al ser casi totalmente Inductiva provoca el cambio de signo de la corriente y, en consecuencia, el paso de TP a TN en valores cercanos a 180 , lo que tambin se observa en la Fig. 8.73 comparndola con la Fig. 8.67.
Fig. 8.73
Simulacin de NCC con carga inductiva
8.9.4 Convertidores con control del cos CDFFC (controlable displacement factor frequency changers)
Del conjunto de temas tratados en 8.9 se deduce la gran importancia que puede tener el empleo inteligente de los controles tratados para generar cargas capacitivas, aunque las
utilizadas sean inductivas , generando as una Tecnologa de Equipos de Compensacin

automtica del cos . Disponemos de dos tipos de Convertidores bsicos: SSFC y UFC. El primero de ellos no modifica el cos de la carga, mientras que el segundo convierte las cargas Inductivas en capacitivas, invirtiendo el signo del ngulo de fase. Por otra parte, la mezcla de ambos tipos de convertidores da lugar a los denominados TP y TN, que generan automticamente cos =1 con cualquier tipo de carga. Parece, pues, lgico estudiar un nuevo tipo de Convertidor CDFFC, de
FACTOR DE POTENCIA
CONTROLADO , partiendo del UFC, que como sabemos es mezcla de TN, cuando la
544
CAPITULO 8
pendiente de la tensin generada es negativa, y TP, cuando la pendiente de la tensin generada es positiva, y desplazando las zonas de funcionamiento como TP y TN para conseguir ajustar el Factor de Potencia al valor deseado. Partiendo de la Fig. 8.74, que muestra la simulacin de un UFC con Carga inductiva, podemos expresar que este convertidor est formado por: un TN cuando la FE H continuacin estudiaremos matemticamente.
=1 y por
un TP cuando la FE H =0. En la propia Figura se muestra tal modalidad de control, que a
Fig. 8.74
Simulacin de UFC (CDFFC con =0) con carga inductiva
Utilizando una formulacin similar a la ya empleada para los Convertidores NCC, (8.60) y siguientes, pero no idntica, ya que aquella requiere la existencia de Convertidores con conmutacin natural y, por tanto, parte del empleo de los SSFC en lugar de los UFC aqu utilizados, obtenemos:
(8.97)
TP
, podemos adoptar una
545
(8.98)
denominando:
(8.99)
(8.100)
(8.101)
(8.102)
y teniendo en cuenta que H T y H pueden expresarse, tambin, en notacin simblica:
(8.103)
546
CAPITULO 8
(8.104)
(8.105)
(8.106)
(8.107)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor, en cada una de sus N Fases, sea:
(8.108)
La corriente de entrada, como consecuencia del conjunto de Fases de Salida, vendr expresada por (8.109).
547
(8.109)
548
CAPITULO 8
La Formulacin obtenida en (8.109) puede ser fcilmente analizada en cada una de las partes de la ecuacin numeradas de 1 a 5: La parte "1" es nula, por estar formada por un conjunto equilibrado de corrientes. La parte "2" da lugar a una componente de frecuencia "w=w s" para n=1, cuyo valor se expresa en (8.110).
(8.110)
La parte "3" da lugar a una componente de frecuencia "w=w s" para n=1, cuyo valor se indica en (8.111).
(8.111)
Las partes "4" y "5" de la ecuacin dan lugar a una componente de frecuencia "w=w El valor resultante de ambas expresiones se muestra en (8.112).
"
para valores de n=1 y N 0=N1 impares, ya que los pares son nulos, y variables de 1 a .
549
(8.112)
Debemos resaltar que la expresin, a la que hemos denominado de , y se compone de trminos cuyo valor tiende a 0 cuando N -
ER en la
formulacin resultante, es difcil de evaluar con exactitud, pues depende de los valores
0
tiende a .
s
Las partes "4" y "5" de la ecuacin, dan lugar a una componente de frecuencia "w=w
"
para n=N 0=N1=1, tomando el coseno de la suma en la primera parte de la simplificacin, (aparecen valores de 2.w 0.t), y el coseno de la diferencia en la segunda parte de la simplificacin, (desaparecen los valores 2.w 0.t). El conjunto resultante es:
(8.113)
resultando finalmente por asociacin de las partes 2 y 3 por un lado y 4 y 5 por otro, la ecuacin (8.114)
550
CAPITULO 8
(8.114)
De (8.114), sacamos las siguientes conclusiones: Existen dos componentes en la corriente de entrada: una en fase con la tensin de entrada, y otra en cuadratura con ella. La componente en fase, tiene el valor: I.N/( ).sen( /N).cos . cos(w st)
La componente en cuadratura, tiene el valor: [I.N/(3).sen(/N).sen(-) + ER]. sen(w st) cuyo valor se anula para = , (como valor aproximado, ya que el valor de ER
es variable y difcil de determinar) obtenindose un valor unitario del Factor de
Potencia cos d = 1. El ajuste de la componente en cuadratura es posible, por variacin del ngulo , lo que muestra la posibilidad de ajuste del ngulo de desplazamiento d, y por tanto del cos en las fases de entrada, por ajuste del citado ngulo " ", realizado en la ltima lnea del Men principal, cuando se elige la opcin CDFFC.
Debemos indicar que si el sistema de corrientes de salida es equilibrado, la misma deduccin realizada para Iin1 servira para cualquier otra corriente, no obstante:
" El sistema de corrientes de salida no es totalmente equilibrado mas que en el caso de un nmero elevado de fases de entrada, y el sistema de corrientes de entrada no es totalmente equilibrado mas que en el caso de un nmero elevado de entrada y de salida ,
por lo que, como observaremos en las simulaciones, el OBJETIVO DE LOGRAR cos d = 1, O AJUSTABLE AL VALOR DESEADO, PERO IGUAL PARA TODAS LAS FASES DE ENTRADA, ES MAS ALCANZABLE A MEDIDA QUE AUMENTAN EL NUMERO DE FASES DE SALIDA Y DE ENTRADA". Al objeto de mostrar la funcionalidad del control CDFFC dentro del Paquete PECADS, se han realizado las siguientes simulaciones: Las Fig. 8.75, 8.76 y 8.77, corresponden a un convertidor con 3 Fases de Entrada y 6 de salida, mostrando cmo se logra una compensacin equilibrada sobre las tres fases de entrada, partiendo del caso de =0 simulado en la Fig. 8.74. Las Fig. 8.79, 8.80 y 8.81, corresponden a un convertidor con 3 Fases de Entrada
551
y 3 de salida, mostrando cmo se logra una compensacin menos perfecta, que en el caso anterior sobre las tres fases de entrada, por ser MENOR EL NUMERO
DE FASES DE SALIDA . En los tres casos se parte tambin de un ajuste inicial
=0, simulado en la Fig.8.78.
Fig. 8.75
Simulacin de CDFFC 3 Fin/6 Fout (Fase 1) carga inductiva
Fig. 8.76
552
CAPITULO 8
Fig. 8.77
Fig. 8.78
Simulacin de CDFFC con =0 3 Fin/3 Fout (Fase 1) carga inductiva
553
Fig. 8.79
Fig. 8.80
554
CAPITULO 8
Fig. 8.81
Simulacin de CDFFC 3 Fin/3 Fout (Fase 3) carga inductiva.
555
CAPITULO IX
CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE
9.1
INTRODUCCIN.
Se han estudiado en los captulos 5 y 6 los Convertidores CA/CC, en los que, mediante
el Control de Fase entre las tensiones de alimentacin y las Funciones Existenciales, es posible modificar la magnitud de la tensin de CC. En realidad, se consigue el control del Valor Medio de la citada tensin de CC, que contiene, por la naturaleza de su generacin, un cierto porcentaje de Armnicos de diversas frecuencias. Se han estudiado tambin en 8.3 del presente libro, los Convertidores de
CA/CA
denominados de Matriz de Conversin , y es precisamente de ellos, de donde partiremos para el estudio de los convertidores de Montaje en Puente , que nos ocupar en el presente Captulo.
9.2
CLASIFICACIN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE.

Los Convertidores CA/CA se han denominado, como ya hemos indicado en 8.2, por
los escasos autores que tratan con profundidad este tema como: Cicloconvertidores (denominacin utilizada en castellano). Cambiadores de Frecuencia Estticos (GYUGYI Y PELLY). Convertidores CA/CA (denominacin utilizada por diversos autores, entre ellos P. WOOD). El conjunto de denominaciones indicadas expresan una misma funcionalidad, mtodo de estudio y una clasificacin distinta. En nuestro caso, tenemos una indudable ventaja, mediante la utilizacin del Paquete de
obtener
CA desde CA sin etapa intermedia , aunque cada uno de los autores citados ha preferido un
simulacin PECADS , por lo que ambos conceptos citados: clasificacin y forma de estudio,
van a diferir sustancialmente de lo utilizado por los autores citados: Vamos a enfocar el estudio y formulacin como una ampliacin de lo tratado en los Convertidores CA/CC.
556
-
CAPITULO 9
Vamos a considerar el Paquete PECADS como una herramienta matemtica, que nos permite en la dcada de los 90, plantear la formulacin matemtica por mtodos
convencionales, pero resolver las ecuaciones, cuando su complejidad lo exija, mediante el Computador Personal. El paquete PECADS es evidentemente un paquete de
Simulacin, que permite ajuste de parmetros y visualizacin de magnitudes, pero debe ser considerado tambin como una potente herramienta matemtica basada en PC, que facilita el estudio de este tipo de Convertidores, cuya complejidad matemtica, mediante el empleo de mtodos convencionales es innegable. En cuanto a la clasificacin primaria de los Convertidores CA/CA, hemos elegido ya en 8.2 la conocida en el estudio de convertidores CA/CC: Matriz de Conversin. Montaje en Puente (dos matrices de Conversin). aunque esta clasificacin primaria, no es la usada por otros autores, el lector verificar que es la ms adecuada, en funcin del mtodo de estudio seleccionado. Partiendo de la Clasificacin Primaria establecida, y de lo estudiado en el captulo 8, se puede establecer, para los Convertidores con Montaje en Puente , una catalogacin completa, que sern estudiados sucesivamente, como sigue: Convertidores con Modulacin Lineal : . . . . . . . SSFC (Slow Switching Frequency Changers). UFC (Unrestricted Frequency Changers). TP (Triangular Positiva). TN (Triangular Negativa). NCC (Naturally Commutated Cycloconverters). CDFFC (Controlable displacement Factor Frequency Changers). UDFFC (Unity displacement Factor Frequency Changers).
Convertidores con Modulacin Triangular:
Convertidores con Funciones de Modulacin Compuesta :
9.3
CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE.

Partiendo del Montaje en Puente representado en la Fig. 9.1 (en cualquier caso referirse
para la numeracin de Polos a la Figura del esquema del propio PAQUETE PECADS), formada por Polos de Potencia correspondientes a dos matrices de Conversin: Directa e Inversa.
CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE
557
As es como se han definido en 2.3, en la que mltiples (M) fases CA de entrada generan una nica fase CC de salida, cuyo valor medio se expresa en (9.1) para el caso de A=M, que se cumple siempre en conduccin continua como es el caso de los Convertidores CA/CA. Esta fase de CC puede convertirse en CA, haciendo variar su valor peridicamente, como se muestra en (9.2).
(9.1)
(9.2)
Fig. 9.1
Montaje en Puente CA /CC
Evidentemente las Funciones Existenciales correspondientes a las Matrices de Conversin Directa e Inversa, sern expresadas ahora por (9.3) y (9.4), respectivamente, en las que el valor de ha sido sustituido por w 0.t/2 para la Matriz de Conversin Directa y por w 0.t/2 para la Inversa. Recordamos aqu la condicin establecida en 5.2.1 de que w (w de Fun. exis.) = w S (w de V de entrada).
558
CAPITULO 9
Si consideramos un primer caso en que w 0=0, obtendremos un valor de VCC=0 en (9.2), pero dependiendo del signo considerado en /2, las formas de onda sern distintas, como se muestra en las simulaciones de la Fig. 9.2.
(9.3)
(9.4)
Teniendo en cuenta los signos, las simulaciones de la parte izquierda corresponden a un valor de =/2, y las de la derecha a un valor de =-/2, cuyas Funciones Existenciales estn respectivamente en retraso y adelanto, respecto a sus correspondientes tensiones de fase. La siguiente simulacin muestra, de hecho, dos modalidades de control en los propios Convertidores de CA/CC: con >0 y con <0. Ambos controlan mediante el valor de el valor medio de la tensin VCC, pero mientras que en los primeros la tensin entre las fases cuyos semiconductores comienzan a conducir es mayor que la de los que dejan de hacerlo, por lo que se denominan CONVERTIDORES POSITIVOS, en los segundos la tensin de las fases cuyos semiconductores comienzan a conducir es menor que la de los que dejan de hacerlo, por lo que se denominan CONVERTIDORES NEGATIVOS. La diferencia en la transicin de tensiones entre los elementos que comienza a conducir, frente a los que dejan de hacerlo, no solamente implica una modificacin en las formas de onda, sino que, para condiciones de funcionamiento idnticas, mientras los
CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE
559
CONVERTIDORES POSITIVOS pueden funcionar con Polos de Conmutacin Natural cuando la corriente de salida es Positiva (funcionamiento del Puente Directo), y requieren Polos de Conmutacin Forzada cuando la corriente es Negativa (funcionamiento del Puente Inverso), los CONVERTIDORES NEGATIVOS pueden operar con Polos de Conmutacin Natural, cuando la corriente de salida es Negativa (funcionamiento de Puente Inverso), y requieren Polos de Conmutacin Forzada cuando la corriente es Positiva (funcionamiento de Puente Directo).
Fig. 9.2
Simulacin de Convertidores CA /CC con =/2
Puesto que se obtiene corriente alterna, tendremos corrientes de salida prximas a senoides (positivas y negativas), luego ni los convertidores positivos ni los negativos pueden actuar con conmutacin natural ms de medio ciclo y necesitaremos un nuevo tipo de convertidor que tenga siempre conmutacin natural, denominado NCC (Naturally commutated Cicloconverter), que ser estudiado ms adelante. Esta es la razn, y no otra, por la que los CONVERTIDORES POSITIVOS son utilizados universalmente para la conversin CA/CC, con corrientes positivas en los cuadrantes I y IV (V I+), utilizando Tiristores como Polos de Potencia, ocurriendo lo propio con CONVERTIDORES NEGATIVOS, con corrientes negativas en los cuadrantes II y III (V I-). Si eliminamos de las frmulas (9.2) y (9.4) el trmino /2, que ha sido utilizado para mostrar los dos tipos bsicos de Convertidores CA/CC: POSITIVOS y NEGATIVOS,
560
CAPITULO 9
obtenemos las expresiones (9.5) y (9.6), que nos van a permitir iniciar, con claridad, el estudio de los Convertidores CA/CA.
(9.5)
(9.6)
Partiendo de la Clasificacin Primaria establecida para los Convertidores con Montaje en Puente en POSITIVOS y NEGATIVOS, por mezcla de ambos en diferentes modalidades de control podemos establecer una catalogacin completa, ya indicada al final de 9.2, para los Convertidores con Montaje en Puente , que sern estudiados sucesivamente, como sigue: Convertidores con Modulacin Lineal : . . . . . . . SSFC (Slow Switching Frequency Changers). UFC (Unrestricted Frequency Changers). TP (Triangular Positiva). TN (Triangular Negativa). NCC (Naturally Commutated Cycloconverters). CDFFC (Controlable displacement Factor Frequency Changers). UDFFC (Unity displacement Factor Frequency Changers).
Convertidores con Modulacin Triangular:
Convertidores con Funciones de Modulacin Compuesta :
9.4
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC.

Si observamos la ecuacin (9.5), parecera que cualquiera de las dos opciones w
0
fuera
vlida con idnticos valores del valor medio de la tensin de salida; no obstante, la Funcin Existencial, expresada por la ecuacin (9.6), es nicamente realizable para determinados valores de w 0:
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL:SSFC Y UFC
561
Si elegimos la opcin de +w 0.t el valor de la frecuencia puede aumentar sin lmite, ya que la frecuencia de la Funcin Existencial es w+w 0, por lo que siempre es fsicamente realizable. Este tipo de Convertidores se denominan UFC (Unrestricted Frequency Changers).
Si elegimos la opcin de -w 0.t el valor de la frecuencia solamente puede aumentar hasta que se cumpla la condicin de que w 0=w, ya que la frecuencia de la Funcin Existencial es w-w 0, siendo fsicamente irrealizable para valores de w 0>w. Este tipo de Convertidores se denominan SSFC (Slow Switching Frequency Changers). Se han realizado dos simulaciones, en la Fig. 9.3, con ambos tipos de convertidores,
para los valores de parmetros de ajuste indicados en cada una de las simulaciones. Examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce: Que el Convertidor UFC es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva, y es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva, y es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. En las Simulaciones realizadas en la Fig.9.4, se observa la limitacin de frecuencia en los Convertidores SSFC, ya que para una frecuencia de salida igual a la de entrada, la Funcin Existencial es continua, como consecuencia de que su frecuencia w-w sentido fsico. En la misma simulacin, y en las contenidas en la Fig.9.5, se muestra la ausencia de limitacin de frecuencia en los Convertidores UFC, y el aumento de la correspondiente a las Funciones Existenciales. Considerando las Funciones Existenciales de ambos convertidores, por ejemplo para la fase 1 de salida, expresadas por (9.7) y (9.8), se justifican plenamente los resultados comentados anteriormente.
0
=0. Valores
mayores de w 0 conducen a frecuencias negativas de la Funcin Existencial, lo que carece de
(9.7)
562
CAPITULO 9
Fig. 9.3
563
Fig. 9.4
564
CAPITULO 9
(9.8)
En la Fig. 9.5, podemos observar dos simulaciones realizadas con Convertidores UFC, con frecuencias de salida doble y triple de la de entrada, que introducen al lector, suficientemente, sobre la tcnica de control de este tipo de Convertidores.
Fig. 9.5
Simulacin de Convertidores CA /CA UFC
Es interesante observar las curvas que definen la variacin temporal del ngulo de control , para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 9.6. El ngulo , que en la formulacin ha sido definido con valor positivo cuando es un ngulo de retraso, vara linealmente entre 0 y 2 para convertidores UFC, y entre 0 y -2 para los SSFC, de ah, la denominacin de Convertidores de Modulacin Lineal que se les da habitualmente.
565
Fig. 9.6
V ariacin del ngulo para Convertidores SSFC y UFC
566
CAPITULO 9
Conviene recordar que el origen de tiempos para la Funcin Existencial es su punto medio, por lo que =0 significa que este punto medio de la Funcin Existencial coincida con el valor mximo /2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada, y que en el caso de Montaje en Puente , que nos ocupa, las variaciones de que se representan, corresponden a la matriz de conversin directa, ya que, como hemos indicado, el ngulo de control de la matriz de conversin inversa es automticamente establecido en
+.
El contenido armnico de estos convertidores, se deduce fcilmente, partiendo de la expresin (9.18), obtenida en el estudio de los Convertidores CA/CC, sin mas que sustituir A por M y por w 0.t, como se muestra en (9.9) y (9.10), para los Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
(9.9)
(9.10)
Examinando ambas expresiones, es evidente que la ecuacin (9.9), que indica los componentes armnicos cuando la Funcin de Modulacin es w 0.t (SSFC), tiene las siguientes frecuencias: p.M.ws-(pM+1)wo y p.M.ws-(pM-1)wo, excepto para valores impares de p.M,
en los que se anula el trmino [1+cos(p.M. )], (comportndose como los Convertidores de
Matriz de Conversin de frecuencia doble), por lo que existen, al igual que en aquellos, armnicos compuestos por ambas frecuencias w
s
y w 0. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un
nmero entero, los nicos armnicos existentes son mltiplos de w 0, pero al ser w 0<ws, nunca existirn armnicos mltiplos de w s. Es claro que la composicin armnica de los
567
Convertidores SSFC, no es favorable, por ser sus trminos de frecuencia diferencia entre magnitudes mltiplos de w s y w 0. Examinando la ecuacin (9.10), que expresa los componentes armnicos cuando la Funcin de Modulacin es -w 0.t (UFC), es evidente que tiene las siguientes frecuencias: p.M.ws+(pM+1)wo y p.M.ws+(pM-1)wo, excepto para valores impares de p.M, en los que
se anula el trmino [1+cos(p.M. )], (comportndose como los Convertidores de Matriz de

Conversin de frecuencia doble), por lo que existen armnicos compuestos por ambas frecuencias w s y w 0, pero claramente favorables, por ser en ambos casos suma de frecuencias en lugar de diferencias como en el caso anterior. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un nmero entero, los nicos armnicos existentes son mltiplos de w 0, y cuando w 0 es un mltiplo entero de w s slo existen armnicos mltiplos de w s. Es claro que la composicin armnica de los Convertidores UFC es muy favorable, por ser sus trminos de frecuencia suma entre magnitudes mltiplos de w
s
y w 0.
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para validar la herramienta matemtica utilizada en el Paquete PECADS, hemos realizado cuatro simulaciones en las Figs. 9.7 y 9.8, que analizamos a continuacin. En la Fig. 9.7 se simula un Convertidor SSFC como reductor de frecuencia de 50 a 25 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 5,7,11, 13,17,19,23, todos ellos mltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w 0/ws=M/k (k=50*6/25=12). El lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulacin establecida y los resultados de la simulacin. En la parte superior de la Fig. 9.8 se simula un Convertidor UFC como reductor de frecuencia de 50 a 25 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 17,19,35,36, todos ellos mltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w 0/ws=M/k (k=50*6/25=12). En la parte inferior de la Fig. 9.7 se simula un Convertidor UFC, como amplificador de frecuencia de 20 a 60 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composicin armnica de la tensin de salida generada, observando que los armnicos obtenidos son: 7,9,15,17 (referidos a la frecuencia de salida), y: 21,27,45,51 (referidos a la frecuencia de entrada), todos ellos mltiplos enteros de w s, por haberse respetado el cumplimiento de la frmula w s/w0=k (siendo k=3, un nmero entero). En ambos casos, tambin el lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulacin establecida y los resultados de la simulacin.
568
CAPITULO 9
Fig. 9.7
Simulaciones y Anlisis A rmnico con SSFC
Fig. 9.8
Simulaciones y Anlisis A rmnico con UFC
569
Es importante conocer la composicin armnica de las corrientes de entrada, en cada una de las fases. Por simplicidad en la formulacin, hemos elegido el Convertidor UFC con tres fases de entrada y una de salida. La Funcin Existencial de la fase 1, y la tensin de salida para este convertidor, se expresan en (9.11) y (9.12).
(9.11)
(9.12)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor sea la expuesta en (9.13):
(9.13)
570
CAPITULO 9
(9.14)
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para los armnicos de corriente y para validar las simulaciones, se han realizado las indicadas a continuacin: Frecuencia de Entrada = 50 Hz, Frecuencia de salida = 50 Hz. en Figs 9.9 y 9.10. Frecuencia de Entrada = 25 Hz, Frecuencia de salida = 75 Hz. en Figs 9.11 a 9.13. Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs 9.14 a 9.16. Para el primer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes w=50, w 0=50: n.w+(n+1).w 0 < > 150 Hz (n=1) K=3; 550 Hz (n=5) K=11. n.w+(n-1).w 0 < > 50 Hz (n=1) K=1; 450 Hz (n=5) K=9.
lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 9.9 y 9.10. Las frecuencias de entrada y de salida son iguales en este caso. Para el segundo caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes w = 25 w n.w+(n+1).w 0 < > 175 Hz (n=1) Kout=2.33 Kin=7. n.w+(n-1).w 0 < > 50 Hz (n=1) Kout=.33 Kin=1, 425 Hz (n=5) Kout=5.66 Kin=17.
0
= 75 Hz:
lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 9.11 a 9.13. Referido a la frecuencia de salida, se ha verificado la no existencia de armnicos enteros. Ver Fig.9.13. Referido a la frecuencia de entrada, se ha verificado la existencia de todos los armnicos 1, 7, 17, .. lo que es coincidente con la simulacin de la Fig. 9.12. Para el tercer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes w = 75 w 0
= 25 Hz:
n.w+(n+1).w 0 < > 125 Hz (n=1) Kout=5 Kin=1.6; 525 Hz (n=5) Kout=21 Kin=7. n.w+(n-1).w 0 < > 75 Hz (n=1) Kout=3 Kin=1; 475 Hz (n=5) Kout=19 Kin=6.33; 675 Hz (n=7) Kout=27 Kin=9.
lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 9.15 a 9.16.
571
Fig. 9.9
Fig. 9.10
A nlisis A rmnico con UFC Fin=50 Fout=50
572
CAPITULO 9
Fig. 9.11
Fig. 9.12
A nlisis A rmnico con UFC Fin=25 Fout=75 (referido a la frecuencia Fin)
573
Fig. 9.13
A nlisis A rmnico con UFC Fin=25 Fout=75 (referido a Fout)
Fig. 9.14
574
CAPITULO 9
Referido a la frecuencia de salida se ha verificado la existencia de los armnicos:3, 5, 19, 21 etc. Lo que coincide plenamente con los resultados obtenidos en la Fig.9.15.
Fig. 9.15
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout)
Referido a la frecuencia de entrada se ha verificado, mediante la formulacin, la existencia de los armnicos: 1, 7, 9..... . En la Fig.9.16, la coincidencia es total. Conviene advertir que la forma de onda de la corriente de entrada, para los casos estudiados: 3 Fin 1 Fout, mejora considerablemente en su composicin armnica a medida que aumenta el nmero de Fases de Salida, como se muestra en las Simulaciones representadas en las Fig. 9.17 a 9.19. No obstante, la complicacin matemtica para determinar su composicin armnica aconseja el empleo de las Herramientas Matemticas de Simulacin. Similar formulacin puede establecerse para los Convertidores SSFC, que no incluimos, por ser el espectro de frecuencia de estos convertidores ms desfavorable que en el caso de los UFC.
575
Fig. 9.16
Fig. 9.17
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (3 Fin y 6 Fout).
576
CAPITULO 9
Fig. 9.18
A nlisis A rmnico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout).
Fig. 9.19
577
9.5
MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN LINEAL: SSFC Y UFC.
En 9.4 hemos analizado, en profundidad, el funcionamiento de los Convertidores
SSFC y UFC, en cuanto a su contenido de armnicos, pero no hemos incidido en el estudio de los mtodos de control de amplitud de los mismos. Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los mtodos que permitan la variacin de la amplitud de la tensin generada sin afectar a su frecuencia de salida, previamente seleccionada. Citamos, como ms usados y conocidos, los siguientes: Modulacin, no lineal, de la Funcin de Desfase, hasta ahora considerada como lineal. Referirse a Fig. 9.6. Control CAM (Conduction Angle Modulation), que para nosotros se convertir en un control PWM de perodo constante. Desfase entre dos tensiones de idntica amplitud y frecuencia. Estudiaremos sucesivamente cada uno de ellos.

0
.t por
(9.15)
(9.16)
De acuerdo con (9.17), la amplitud de la tensin de salida vara proporcionalmente a "X" en los dos tipos de Convertidores: SSFC y UFC. Como se deduce de las Simulaciones realizadas en las fig. 9.20 a 9.23, este mtodo de control de la amplitud de la tensin de salida, empeora notablemente su composicin
armnica. Concretamente, en el caso de Fin=50 y Fout=25 (consultar Fig. 9.20) con control
UFC, caso ms favorable que para el control SSFC, el primer armnico, con X=1, es del
578
CAPITULO 9
(9.17)
orden del 16 con referencia a Fout, apareciendo los de orden: 3,5,7,9,11,13,15 (consultar Fig. 9.21), para X=.5, lo que es realmente inadmisible, empeorando a medida que la tensin de salida requerida disminuye su valor.
Fig. 9.20
A nlisis A rmnico de V out con UFC: X =1 Fin=50 Fout=25
CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON MODULACIN LINEAL
579
Fig. 9.21
A nlisis A rmnico de V out con UFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Fig. 9.22
A nlisis A rmnico de V out con SSFC: X =1 Fin=50 Fout=25
580
CAPITULO 9
Fig. 9.23
A nlisis A rmnico de V out con SSFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Como conclusin, indicamos que este mtodo de control de amplitud de la tensin de salida, para Convertidores Lineales, es inutilizable, por su elevado contenido de armnicos
de baja frecuencia generado, al realizar el control de la citada amplitud. 9.5.2 Regulacin de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por el Control CAM (Conduction Angle Modulation).
Este mtodo de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugy, consiste en anular la tensin en determinadas zonas de la tensin de salida: Para P. Wood, el CAM consiste en la anulacin nica por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l. Para Gyugy, el PWM es peridico, y consiste en una anulacin mltiple por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en perodo y frecuencia. En este caso no se necesita un Polo de Potencia suplementario, conectado a la salida, que anule la tensin y facilite la circulacin de la corriente a travs de l, en ambos sentidos, por poder disponer de dos Polos conectados a cada una de las Fases de entrada, que pueden ser cerrados simultneamente, supliendo la funcin del Polo suplementario, ya citado, necesario en los Convertidores de Matriz de conversin. Por tanto el esquema de la Fig. 9.1, representado ahora en la Fig. 9.24, sigue siendo vlido.
581
Fig. 9.24
La SOLUCIN CAM DE UN SOLO "NOTCH
" (anulacin de tensin de salida) por
cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 9.25 y 9.26.
Fig. 9.25
A rmnicos de V out: 100% y 50% con UFC y CAM(Fin=50 Fout=25)
582
CAPITULO 9
Ntese que las Funciones existenciales, en la Fig. 9.26, resultan claramente modificadas, por la necesidad de cortocircuitar la salida en las zonas en que se desea la anulacin de la tensin aplicada a sta.
Fig. 9.26
V out:100% y 50% y Fun. Exis. con UFC (Fin=50 Fout=25)
La ventaja del mtodo de control CAM frente al de Modulacin lineal, se observa de inmediato, por simple comparacin de las Fig. 9.21 y 9.25, pues con la misma magnitud de la tensin de salida, en la segunda no aparece ningn armnico de frecuencia inferior al 16, como en el caso de X=1, mientras que en la primera, aparecen, como ya hemos indicado:3,5,7,9,11,13,15. La formulacin matemtica va a ser establecida, por facilidad, partiendo de la obtenida para cada una de las dos Matrices de Conversin , ya que la tensin de salida es la diferencia entre las tensiones generadas por cada una de ellas. Partiendo de la formulacin establecida en (8.18) a (8.20), para la Matriz de Conversin Superior, la FE total se compone de dos FE: La F.E. del UFC. La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
(9.18)
583
(9.19)
(9.20)
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos.
TOT
(9.21)
Esta frmula muestra dos parmetros de control: A y . Como su fase depende de ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solucin =0, con lo que la tensin Vout es finalmente, para la Matriz de Conversin Superior :
(9.22)
Para la Matriz de Conversin Inferior , la FE total se compone tambin de dos FE, desfasadas en el ngulo respecto a las anteriores: La F.E. del UFC.
584
-
CAPITULO 9
La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
(9.23)
(9.24)
(9.25)
(9.26)
Usando el principio de superposicin, y teniendo en cuenta la presencia del desfase " " para cada uno de los dos trminos de la F.E. H
TOT
, obtenemos
(9.27)
Esta frmula evidencia dos parmetros de control: A y . Como su fase depende de ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solucin, como en el caso anterior, de
=0, con lo que la tensin Vout queda finalmente, para la matriz de conversin Inferior :
585
(9.28)
De acuerdo con (9.19) y (9.25), los componentes de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de UFC sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS. La SOLUCIN PWM DE VARIOS "NOTCH" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 9.27 y 9.28.
Fig. 9.27
A rmnicos de V out: 100% y 50%, k=4 con UFC y PWM (Fin=50 Fout=25)
La ventaja del mtodo de control PWM frente al CAM, se observa de inmediato, por simple comparacin de las Fig. 9.25 y 9.27, pues, con la misma magnitud de la tensin de salida, en la segunda los armnicos existentes de frecuencia igual al 16 conservan el mismo valor porcentual con Vout=50% que con Vout=100%, apareciendo armnicos de alta frecuencia k.16=4.16, siendo k el nmero de notches por cada F.E. primitiva del UFC. La formulacin matemtica va a ser establecida, por facilidad, partiendo de la obtenida para cada una de las dos Matrices de Conversin , ya que la tensin de salida es la diferencia entre las tensiones generadas por cada una de ellas. Tomando como origen la formulacin
586
CAPITULO 9
Fig. 9.28
Vout:100% y 50%, k=4 y Fun. Exis. con UFC(Fin=50 Fout=25)
establecida en (8.23) a (8.25), para la Matriz de Conversin Superior, la FE total se compone de dos FE: La F.E. del UFC. La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase =0, por ser adecuada la condicin de simetra resultante.
(9.29)
(9.30)
587
(9.31)
(9.32)
UFC

UFC
, cuyo valor es
w=w red . Por esta razn el primer trmino de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de ausencia de Control PWM (consultar ecuacin 9.10), mientras que el segundo origina frecuencias k.M mayores. Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos, por analoga con el caso CAM:
TOT
(9.33)
En esta frmula el parmetro de control es A, pudiendo expresarse, finalmente:
(9.34)
Para la Matriz de Conversin Inferior, la FE total se compone tambin de dos FE, desfasadas en el ngulo respecto a las anteriores:
588
-
CAPITULO 9
La F.E. del UFC. La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase =0, por ser adecuada la condicin de simetra resultante.
(9.35)
(9.36)
(9.37)
(9.38)
UFC

UFC
, cuyo valor es
w=w red . Por esta razn el primer trmino de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de ausencia de Control PWM (consultar ecuacin 9.10), mientras que el segundo origina frecuencias k.M mayores.
589
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos, por analoga con el caso CAM:
TOT
(9.39)
Nuevamente el parmetro de control es A y puede escribirse, finalmente:
(9.40)
De acuerdo con (9.31) y (9.37), los componentes armnicos de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de UFC sin control PWM (consultar ecuacin (9.10), aunque su amplitud resulta modificada, adems de los resultantes de la frecuencia k.M.w correspondiente al PWM, sustituida en la ecuacin 9.10, en lugar de w. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS.
Debemos resaltar una aproximacin importante que hemos utilizado en la formulacin anterior. Si bien la formulacin matemtica resultante es vlida para TENSIONES de salida, no lo es, por completo, en cuanto a las FE: (9.19), (9.25), (9.31) y (9.37), por expresar sus zonas de "0" y "1" para Matriz de Conversin Individual, pero no contemplan las zonas de "1", cuando cada Polo se cierra para cortocircuitar la salida. NO OBSTANTE, EN CUANTO SE REFIERE A TENSIONES GENERADAS, ESTE EXTREMO CARECE DE IMPORTANCIA, PORQUE EN TALES ZONAS DE "1" AADIDAS LA CARGA ES CORTOCIRCUITADA Y, POR TANTO, LA TENSIN DE SALIDA NULA, NO MODIFICANDO, POR TANTO, EN ABSOLUTO, LOS RESULTADOS OBTENIDOS. 9.5.3 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones.
Es evidente que si cualquiera de las tensiones generadas, de frecuencia variable, es sumada con otra idntica pero desfasada con respecto a ella, la tensin compuesta obtenida vara su magnitud desde 0%, cuando su desfase es , hasta el 200%, cuando su desfase es 0 2. . Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversin para cada una de las tensiones generadas, por lo que este mtodo ser estudiado en el tipo de Convertidores denominado en Puente (dos Matrices de Conversin).
590
CAPITULO 9
Fig. 9.29
Diagrama V ectorial de composicin de Tensiones en Control por desfase
En la Fig. 9.29, se representa un Diagrama Vectorial, en donde queda en evidencia lo ya expresado en forma cualitativa. La Formulacin Matemtica es extremadamente simple, y se expresa a continuacin:
(9.41)
de donde resulta: -
= 0: = /2: = :
V = V1 + V2 = 2 . V1. V = (V1 + V2) . cos( /4) = 2 . V1. V = V1 + V2 = (V1 + V2) . cos( /2) = 0.
Para mostrar al lector la forma en que ambas tensiones resultan compuestas para formar una nica tensin de salida, se han realizado diversas simulaciones que comentamos seguidamente. En la Fig. 9.30 se muestra la composicin de tensiones para = 0, contenida en una sola pantalla, para poder apreciar los detalles, que, no obstante, se observan mejor utilizando el PAQUETE PECADS, debido a la distincin de colores.
591
Fig. 9.30
V out:100% Tensiones V 1 y V 2 en Fase =0
Fig. 9.31
V out:100% Tensiones V 1 y V 2 en Fase =0
592
CAPITULO 9
Fig. 9.32
V out para Tensiones V 1 y V 2 con =0 y =45
Fig. 9.33
V out para Tensiones V 1 y V 2 con =90 y =135
593
En la Fig. 9.31 se representan separadamente, las tensiones: simples, compuesta, la tensin de entrada, y la FE correspondiente a la Fase 1. En la Fig. 9.32 se muestran las formas de onda y el anlisis armnico para
=0 y
=45 , verificndose la formulacin establecida en (9.41), con una amplitud del primer
armnico:
V(45) = V(0). cos(45/2)=514.0,92=474.8 ( en simulacin 475 ).

En la Fig. 9.33 se muestran las formas de onda y el anlisis armnico para armnico: -
=90 y
=135 , verificndose la formulacin establecida en (9.41), con una amplitud del primer
V(90)=V(0).cos(90/2)=514.0,707=363 ( en simulacin 363). V(135)=V(0).cos(135/2)=514.0,38=196 ( en simulacin 196) .
En la Fig. 9.34 se recogen las formas de onda y el anlisis armnico para primer armnico: -
=0 y
=180 , verificndose tambin la formulacin establecida en (9.41), con una amplitud del
V(0)=V(0).cos(0/2)=514.1=514. V(180)=V(0).cos(180/2)=514.0=0 ( en simulacin 0).
Fig. 9.34
V out para Tensiones V 1 y V 2 con y =0 =180
594
CAPITULO 9
9.6
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP (Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa).

Habiendo estudiado previamente los Convertidores CA/CA de Matriz de Conversin en
el Captulo 8 hubiramos podido obviar la repeticin de ciertas explicaciones para el caso de los convertidores CA/CA con Montaje en Puente , no obstante, hemos preferido ser iterativos para que el lector comprenda, en profundidad, las diferencias de funcionamiento entre ambos. En las Simulaciones realizadas en la Fig. 9.3, con los convertidores: SSFC y UFC, examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce: Que el Convertidor UFC es POSITIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva y es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva y es POSITIVO cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa. Es interesante observar las curvas que definen la variacin temporal del ngulo de control , para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 9.6. El ngulo , que en la formulacin ha sido definido con valor positivo cuando es un ngulo de retraso, vara linealmente entre 0 y 2. para convertidores SSFC, y entre 0 y -2. para los UFC, de ah, la denominacin de Convertidores de Modulacin Lineal que se les da habitualmente . Conviene recordar que el origen de tiempos para la Funcin Existencial es su punto medio, por lo que =0 significa que este punto medio de la Funcin Existencial coincida con el valor mximo /2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada. De acuerdo con lo anteriormente expuesto, es evidente, que para controlar Convertidores, POSITIVOS o NEGATIVOS, habr que mezclar adecuadamente, trozos de la Funcin de Modulacin Lineal de los UFC y SSFC, junto con sus correspondientes Matrices de Conversin Directa e Inversa, como sigue: C. POSITIVOS: control SSFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa, y control UFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva. C. NEGATIVOS: control UFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es negativa, y control SSFC, cuando la pendiente de la tensin deseada es positiva. En funcin de lo anteriormente expuesto y del anlisis de las curvas de la Fig. 9.6, que definen la variacin del ngulo de control , en funcin del tiempo, para ambos tipos de Convertidores UFC y SSFC, podemos definir las nuevas curvas de variacin temporal de para los Convertidores en estudio. TP (Triangulares Positivos) y TN (Triangulares Negativos), que se representan en la Fig.9.35.
CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR:TP Y TN
595
Fig. 9.35
V ariacin del ngulo para Convertidores TP y TN
El ngulo , que en la formulacin ha sido definido con valor positivo cuando es un ngulo de retraso, vara: Para Convertidores TP: linealmente, con pendiente positiva entre 0 y ( vara entre 0 y ) , y con pendiente negativa entre y 2. ( vara entre y 0. Para Convertidores TN: linealmente, con pendiente negativa entre 0 y ( vara entre 0 y - ) , y con pendiente positiva entre y 2. ( vara entre - y 0). De ah la denominacin de Convertidores de Modulacin Triangular que se les da habitualmente. Recordemos, de nuevo, que el origen de tiempos para la Funcin Existencial es su punto medio, por lo que =0 significa que este punto medio de la Funcin Existencial coincida con el valor mximo /2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada. Como ya hemos indicado en el estudio de los Convertidores SSFC, su lmite de generacin de frecuencias, en la tensiones de salida, se encuentra en las frecuencias de las tensiones de entrada, por lo que los TP y TN, por estar formados a tramos por stos, tienen tambin el mismo lmite de frecuencias. Si bien la generacin de las Funciones Existenciales para los convertidores TP y TN, es extremadamente simple utilizando el Paquete PECADS, su formulacin matemtica es, por el contrario, extremadamente compleja, por estar modulado el ngulo en funcin de tiempo, como se ha mostrado en la Fig.9.35.
596
CAPITULO 9
Realicemos una primera simulacin en la Fig.9.36, en la que mostramos cmo las Funciones Existenciales se obtendran como producto de las correspondientes a los Convertidores SSFC y UFC, formados a su vez por composicin de los correspondientes a la Matrices de conversin Directa e Inversa, por unas nuevas Funciones existenciales H
T
1-H T, con lo que (9.7) a (9.9), se convierten en (9.43) a (9.46). Por simplicidad se ha adoptado la formulacin de la FE para la fase1, aunque su aplicabilidad es totalmente genrica.
(9.42)
(9.43)
597
Fig. 9.36
Control de Convertidores TP y TN
598
CAPITULO 9
(9.43)
El valor del armnico principal de estos convertidores, se deduce de inmediato de (9.5), ya que la formulacin es idntica para los Convertidores SSFC y UFC.
(9.44)
La composicin armnica de la tensin generada por estos convertidores se deduce partiendo de las expresiones (9.9) y (9.10), obtenidas para expresiones por las funciones Existenciales H Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
el montaje en Puente en los
Convertidores SSFC y UFC , en el estudio de ambos, sin ms que multiplicar ambas

T
y 1-H T deducidas en el estudio de los
(9.45)
599
(9.46)
Para evitar confusiones denominaremos n=N en la FE H
La Formulacin deducida en (9.47), es sumamente compleja pero, no obstante, podemos predecir la existencia de sus armnicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sera: largo, laborioso y en cierto modo, intil disponiendo del PECADS: De la parte de la ecuacin denominada "1", se deduce la existencia de los siguientes armnicos: . Para p impar y n impar, en caso contrario, se anulan los trminos cos(p. ) y sen(n. /2), existen los armnicos: p.M.w s (p.M+1N) wo y p.M.w s (p.M1N)wo. . Para p impar existen los armnicos (p.M+1)wo y (p.M-1)wo, que provienen del producto de la primera parte de la FE H T
: 1/2.
De la parte de la ecuacin denominada "2", se deduce la existencia de los mismos armnicos que para el Convertidor UFC, como resultado del producto del trmino VCC(arm) UFC por "1" en (9.47): p.M.ws+(p.M+1)wo y p.M.ws+(p.M-1)wo.
600
CAPITULO 9
(9.47)
No realizamos aqu el estudio correspondiente a los Convertidores TN, que se hara en forma similar al caso tratado de los TP y cuya composicin armnica demostraremos que es idntica. A continuacin analizaremos algunos ejemplos que sirvan para mostrar el funcionamiento de este tipo de Convertidores. En la Fig. 9.37, se ha realizado una simulacin con frecuencias de entrada y salida iguales a 50 Hz. para los Convertidores TP y TN, que muestran la limitacin de funcionamiento en frecuencias de salida wo<ws en ambos. En la Fig.9.38 se simula el funcionamiento de ambos tipos de Convertidores con ws=75 Hz y wo=25 Hz. Puede verificarse la generacin de las FE correspondientes a la fase1, y su diferente nmero de conmutaciones, ms elevado en los UFC, como ya hemos indicado en su estudio individualizado. Los Convertidores de Modulacin Triangular, TP y TN, tienen una afinidad de funcionamiento total que se observa en las simulaciones realizadas, no obstante, al objeto de evidenciar su identidad en cuanto a composicin armnica, mostramos a continuacin las Fig.9.39 y 9.40, que muestran, a la vez, ambas formas de onda y su composicin armnica.
601
Fig. 9.37
Limitacin de Frecuencias ws<wo en Convertidores TP y TN
Fig. 9.38
Tensiones y FE en Convertidores TP y TN
602
CAPITULO 9
Fig. 9.39
Fig. 9.40
603
Es importante conocer la composicin armnica de las corrientes de entrada en cada una de las fases. Por simplicidad, en la formulacin, hemos elegido el Convertidor TP con tres fases de entrada y una de salida. La Funcin Existencial de los Polos S
1
y S' 1 de la fase 1 (ver
Fig. 9.24) y la tensin de salida para este convertidor, se deducen a partir de (9.11) y (9.12).
(9.48)
(9.49)
604
CAPITULO 9
(9.50)
(9.51)
(9.52)
605
Para evitar confusiones denominaremos n=N en la FE H
(9.53)
(9.54)
606
CAPITULO 9
(9.55)
La Formulacin obtenida en (9.55) es sumamente compleja pero, no obstante, podemos predecir la existencia de sus armnicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sera largo, laborioso y, en cierto modo, intil disponiendo del PECADS: De la lnea 1 se deduce la existencia de las frecuencias: . . . . . . . . n.ws+(n+1).wo. n.ws+(n-1).wo. n.ws+(n-N1).wo. n.ws+(n+N1).wo. n.ws+(-n-N1).wo. n.ws+(-n+N1).wo. n.ws+(n-1).wo. n.ws+(n+1).wo.
De las lneas 2 se deduce la existencia de las frecuencias:
Observando las expresiones anteriores es evidente que la existencia de corriente continua es posible, por la presencia de trminos que contienen "n" y "N" con signos positivos y negativos, y ambas magnitudes n y N son totalmente independientes. Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para los armnicos de corriente y para validar las simulaciones, se han realizado las indicadas a continuacin: Convertidor TP, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs 9.41 a 9.43. Convertidor TN, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs 9.44 a 9.46.
607
Fig. 9.41
Fig. 9.42
608
CAPITULO 9
Fig. 9.43
Fig. 9.44
609
Fig. 9.45
Fig. 9.46
610
CAPITULO 9
Como puede observarse en las simulaciones anteriores, con una sola fase de salida, la corriente alterna de entrada tiene armnicos de todos los rdenes y en si, en verdad, es peridica con la frecuencia de salida, no lo es con la de entrada. Utilizando varias fases de salida mejora la situacin, logrndose una forma de onda de corriente del mismo perodo que la tensin de entrada. La formulacin matemtica con varias fases de salida es realmente compleja por lo que utilizaremos la simulacin para verificarlo, en las Fig. 9.47 a 9.49.
Fig. 9.47
611
Fig. 9.48
Fig. 9.49
612
CAPITULO 9
9.7
MTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIN DE MODULACIN TRIANGULAR: TP y TN

En 9.6 hemos analizado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores TP
y TN, en cuanto a su contenido de armnicos, pero no hemos incidido en el estudio de los mtodos de control de amplitud de los mismos. Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los mtodos que permitan la variacin de la amplitud de la tensin generada sin afectar a su frecuencia de salida, previamente seleccionada. Citamos, como ms usados y conocidos, los siguientes: Modulacin, no lineal, de la Funcin de Desfase, hasta ahora considerada como lineal. Referirse a Fig. 9.35. Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation), que para nosotros se convertir en un control PWM de perodo constante. Desfase entre dos tensiones de idntica amplitud y frecuencia. Estudiaremos sucesivamente cada uno de ellos.
9.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Modulacin Triangular No Lineal.

Si partimos de la formulacin obtenida en (9.43) y (9.44), sustituyendo w 0.t por arccos{X.cos(w 0.t)}
(9.56)
CONTROL AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON MODULACIN TRIANGULAR
613
(9.57)
(9.58)
De acuerdo con (9.58) la amplitud de la tensin de salida, vara proporcionalmente a "X" en los dos tipos de Convertidores: TP y TN. Como se deduce de las Simulaciones realizadas en las fig. 9.50 a 9.52, este mtodo de control de la amplitud de la tensin de salida mantiene una composicin armnica aceptable, en toda la gama de valores de X. Concretamente se han simulado los casos de 100%, 50%, y 20% para el caso de Fin=50 y Fout=25, siendo admisible aunque la tensin de salida requerida disminuya su valor. Como conclusin indicamos que este mtodo de Control de Amplitud en convertidores TP y TN es sumamente ventajoso, frente al CAM y PWM, contrariamente a lo que suceda en los Convertidores con Modulacin Lineal.
614
CAPITULO 9
Fig. 9.50
Fig. 9.51
615
Fig. 9.52
9.7.2 Regulacin de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation).
Este mtodo de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugy, consiste, como ya hemos estudiado en anular la tensin en determinadas zonas de la tensin de salida: Para P. Wood el CAM consiste en la anulacin nica por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con respecto a l. Para Gyugy el PWM es peridico, y consiste en una anulacin mltiple por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en perodo y frecuencia. En este caso no se necesita un Polo de Potencia suplementario, conectado a la salida, que anule la tensin y facilite la circulacin de la corriente a travs de l, en ambos sentidos, por poder disponer de dos Polos conectados a cada una de las Fases de entrada, que pueden ser cerrados simultneamente supliendo la funcin del Polo suplementario, ya citado, necesario en los Convertidores de Matriz de conversin. Por tanto el esquema de la Fig. 9.1, representado ahora en la Fig. 9.53, sigue siendo vlido.
616
CAPITULO 9
Fig. 9.53
La solucin CAM de un slo "notch" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 9.54 y 9.55, comparando su funcionamiento y composicin armnica, respecto al Control con Modulacin Triangular No lineal estudiado anteriormente. Ntese que las Funciones existenciales, en la Fig. 9.26, resultan claramente modificadas, por la necesidad de cortocircuitar la salida en las zonas en que se desea la anulacin de la tensin aplicada a sta. Se observa en este caso, un peor funcionamiento de la solucin CAM, frente a la Modulacin no Lineal, siendo su contenido armnico ms desfavorable. La formulacin matemtica parte, nuevamente, de la diferencia entre dos Funciones Existenciales: La FE del TP. La FE cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
Se ha realizado toda la formulacin para el caso de Convertidor TP y fase 1, aunque toda ella es aplicable para el caso TN y cualquier otra fase.
617
Fig. 9.54
A rmnicos de V out: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal
Fig. 9.55
V out y FE: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal
618
CAPITULO 9
(9.59)
(9.60)
(9.61)
Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H para el UFC, y que ambos forman el TP (TN), obtenemos:
TOT
puesto que la formulacin de la tensin de salida es la misma para el Convertidor SSFC que
(9.62)
619
Esta frmula ofrece dos parmetros de control: A y . Como su fase depende de ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solucin =0, con lo que la tensin Vout queda finalmente:
(9.62)
De acuerdo con (9.60), los componentes de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de TP sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS.
La solucin PWM de varios "notch" (anulacin de tensin de salida) por cada tramo de
conduccin de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con respecto a l, se muestra en las Fig. 9.56 y 9.57, comparando su funcionamiento y composicin armnica respecto al Control con Modulacin Triangular No lineal estudiado anteriormente. Se observa, en este caso, un peor funcionamiento de la solucin PWM, frente a la Modulacin no Lineal, siendo su contenido armnico ms desfavorable en frecuencias bajas, cuyo filtrado es siempre ms difcil. La razn de la desventaja en el contenido de armnicos del mtodo de control PWM frente al de Modulacin No Lineal, se observa de inmediato, por simple comparacin de la Fig. 9.57, pues, con la misma magnitud de la tensin de salida, en PWM, los armnicos existentes en baja frecuencia no aparecen en el caso de TP normal, si bien el espectro armnico en frecuencias ms altas, llega a ser ms favorable, el valor porcentual seleccionado es de Vout=50%. La formulacin matemtica, parte de la diferencia de dos Funciones Existenciales: La F.E. del TP. La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase =0, por ser adecuada la condicin de simetra resultante.
620
CAPITULO 9
Fig. 9.56
A rmnicos de V out: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal
Fig. 9.57
V out y FE: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal
621
(9.63)
(9.64)
(9.65)
La F.E. (9.65), slo puede ser 1 cuando H
TP
=1, y en este caso de su valor es restado la

TP
F.E. H PWM , cuya frecuencia portadora es k.M veces superior a la de H
cuyo valor es w=w s.
Por esta razn el primer trmino de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de ausencia de Control PWM (consultar ecuaciones de TP), mientras que el segundo origina frecuencias k.M mayores. Usando el principio de superposicin para cada uno de los dos trminos de la F.E. H obtenemos, por analoga con el caso CAM.
TOT
622
CAPITULO 9
(9.66)
En esta frmula el parmetro de control es A y puede escribirse, finalmente:
(9.67)
De acuerdo con (9.65), los componentes armnicos de tensin no deseados tienen la misma frecuencia que en el caso de TP sin control PWM, aunque su amplitud resulta modificada, adems de los resultantes de la frecuencia k.M.ws correspondiente al PWM, sustituida en lugar de w. Toda formulacin matemtica que trate de determinar el contenido de armnicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilizacin de la Herramienta Matemtica PECADS.
9.7.3 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Desfase entre Tensiones.

Es evidente que si cualquiera de las tensiones generadas, de frecuencia variable, es sumada con otra idntica, pero desfasada con respecto a ella, la tensin compuesta obtenida vara su magnitud desde 0%, cuando su desfase es , hasta el 200%, cuando su desfase es 0 2. . Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversin para cada una de las tensiones generadas, que individualmente deben ser TP y TN, y que deban ser desfasadas entre s, por lo que este mtodo slo podr estudiarse en el tipo de Convertidores que pueda controlar DOS PUENTES Y DESFASARLOS ENTRE SI, es decir cuatro Matrices
de Conversin, lo que no es nuestro caso, ya que con un slo puente slo disponemos de dos matrices de Conversin , con lo que la tensin generada en cada Puente, estar formada por
la diferencia entre la diferencia entre las tensiones de Dos Matrices de Conversin cuyas
zonas SSFC y UFC estn mezcladas, por lo que la tensin del conjunto del puente no ser Triangular: TP o TN . Se ha permitido, no obstante, el control el Men Principal del Paquete PECADS , para que el lector pueda verificar por s mismo lo anteriormente expresado. 9.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIN NATURAL NCC (Naturally Commutated Cycloconverters).
En 9.6 y 9.7 hemos estudiado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores
623
TP y TN, en cuanto a su contenido de armnicos, y hemos analizado los mtodos de control de amplitud de los mismos. Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los Convertidores de Conmutacin Natural NCC que pueden ser, por tanto, controlados con tiristores como Polos de Potencia. Aunque en los captulos 5 y 6 se detalla en profundidad el estudio de los Convertidores CA/CC, conviene aqu recordar las peculiaridades de funcionamiento en cuatro cuadrantes. Comenzando por su esquema elctrico, representado en la Fig. 9.58, podemos estudiar su funcionamiento en la Fig. 9.59: Existen dos Puentes de conversin: Directo "A" e Inverso "B". Puente "A": Sentido de circulacin de corriente positivo, Polaridad de la tensin Positiva o negativa, formado por los tiristores T1 a T6. Puente "B": Sentido de circulacin de corriente negativo, Polaridad de la tensin Positiva o negativa, formado por los tiristores T7 a T12. El Puente de Conversin Directo "A" PA puede funcionar con valores del ngulo de 0 hasta 180 (salvo el ngulo de conmutacin) en la MCD (matriz de Conversin Directa), y con valores del ngulo de 180 hasta 360 en la MCI, lo que representa las tensiones mxima Positiva y Negativa. El PA opera siempre como CONVERTIDOR
POSITIVO (ver Fig. 9.59), por lo que la tensin de los Polos que comienzan a conducir es mayor que la de los Polos que finalizan su conduccin , si bien la MCDA es matriz
de Conversin Positiva y la MCIA es Matriz de Conversin Negativa. El Puente de Conversin Inverso "B" PB puede operar con valores del ngulo de 180 hasta 360 (salvo el ngulo de conmutacin) en la MCD (matriz de Conversin Directa), y con valores del ngulo de 360 hasta 540 en la MCI, lo que representa las tensiones mxima Positiva y Negativa. El PB funciona siempre como CONVERTIDOR
NEGATIVO (ver Fig. 9.59), por lo que la tensin de los Polos que comienzan a conducir es mayor que la de los Polos que finalizan su conduccin , si bien la MCDA
es matriz de Conversin Negativa y la MCIA es Matriz de Conversin Positiva. Es evidente que si ambas MC pueden generar tensiones en toda la gama, desde la mxima positiva a la mxima negativa, ser el sentido de la corriente el que determine si el funcionamiento tiene que ser con el PA (Convertidor Positivo), o con el PB (Convertidor Negativo), por lo que la FE H , en fase con la corriente, puede emplearse aqu en unin de la H T, utilizada en el control de los Convertidores TP y TN.
624
CAPITULO 9
Fig. 9.58
Esquema Elctrico de Puentes de conversin Directo e Inverso
Fig. 9.59
Funcionamiento de las Matrices de Conversin en 4 cuadrantes
625
Fig. 9.60
Simulacin de Convertidor NCC
En la Fig.9.60 se ha realizado una primera simulacin, en la que puede observarse que la FE H , generada a partir de la corriente de salida, cambia el funcionamiento del convertidor PA al PB: Cuando H es "1" funciona el PA, lo que puede observarse en la Simulacin. Cuando H es "0" funciona el PB, lo que tambin puede observarse en la Simulacin. El valor del armnico principal, de estos convertidores, se deduce de inmediato de (9.44), ya que la formulacin es idntica para los Convertidores TP y TN.
(9.68)
La composicin armnica de la tensin generada por estos convertidores se deduce de la expresin (9.69), obtenida partiendo del estudio de los Convertidores TP y TN sin ms que componer la tensin de salida NCC, a partir de las obtenidas para ambos, multiplicadas por las funciones Existenciales H y 1-H que definen las zonas de empleo de los Convertidores TP y TN en los NCC.
626
CAPITULO 9
(9.69)
(9.70)
Dado que la composicin armnica de la tensin de salida de los Convertidores TP, ha sido obtenida en (9.43). Considerando, tambin, que los Convertidores TN tienen idntica composicin armnica que los TP: por simetra, como puede observarse en la Fig. 9.39, y teniendo en cuenta el funcionamiento de este tipo de Convertidores con carga inductiva, esta misma composicin armnica es, tambin, la misma para los NCC -(9.43) y comentarios subsiguientes-. Es importante conocer la composicin armnica de las corrientes de entrada en cada una de las fases. Por simplicidad en la formulacin, hemos elegido el Convertidor TP con tres fases de entrada y una de salida. La Funcin Existencial de la fase 1, y la tensin de salida para este convertidor, se expresan en (9.43).
(9.71)
TP
podemos adoptar una
(9.72)
627
denominando:
(9.73)
(9.74)
(9.75)
(9.76)
y teniendo en cuenta que:
(9.77)
(9.78)
(9.79)
628
CAPITULO 9
(9.80)
(9.81)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor se expresa:
(9.82)
La corriente de entrada ser:
629
630
CAPITULO 9
(9.83)
La Formulacin obtenida en (9.83) es sumamente compleja, no obstante, podemos predecir la existencia de sus armnicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sera largo, laborioso y, en cierto modo, intil disponiendo del PECADS: De la lnea 1 se deduce la existencia de las frecuencias: . . . . . . . . n.ws-(n-1).wo. n.ws-(n+1).wo. n.ws-(n-1).woN1.wo n.ws-(n+1).woN1.wo n.ws-(n-1).woN2.wo n.ws-(n+1).woN2.wo n.ws+(n+1).woN1.wo n.ws+(n-1).woN1.wo
631
De la lnea 5, se deduce la existencia de las frecuencias: . . n.ws+(n+1).woN2.wo n.ws+(n-1).woN2.wo n.ws-(n-1).wo+N1.woN2.wo n.ws-(n-1).wo-N1.woN2.wo n.ws-(n+1).wo+N1.woN2.wo n.ws-(n+1).wo-N1.woN2.wo n.ws+(n+1).wo+N1.woN2.wo n.ws+(n+1).wo-N1.woN2.wo n.ws+(n-1).wo+N1.woN2.wo n.ws+(n-1).wo-N1.woN2.wo
De la lnea 6, se deduce la existencia de las frecuencias: . . . .
De la lnea 7, se deduce la existencia de las frecuencias: . . . .
9.8.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones. El control de amplitud del armnico deseado de salida sera posible mediante los
siguientes mtodos: Desfase entre dos tensiones de idntica amplitud y frecuencia. Referirse a 9.29. Modulacin, no lineal, de la Funcin de Desfase, hasta ahora considerada como lineal. Referirse a Figs. 9.35 y 8.29. El control CAM o el PWM son aqu inutilizables por necesitar Polos de Conmutacin Forzada, lo que es imposible en Convertidores NCC, por su propia esencia.
9.8.2 Control de Amplitud en Convertidores NCC por Desfase entre Tensiones.

Es evidente que si cualquiera de las tensiones generadas, de frecuencia variable, es sumada con otra idntica pero desfasada con respecto a ella, la tensin compuesta obtenida vara su magnitud desde 0%, cuando su desfase es , hasta el 200%, cuando su desfase es 0 2. . Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversin una para cada una de las tensiones generadas, y que deben ser desfasadas entre s, por lo que este mtodo slo podr ser utilizado en el tipo de Convertidores denominado en Puente (Dos Matrices de Conversin). En 9.5.3 se ha tratado, ampliamente, el fundamento terico de este tipo de control para los convertidores SSFC y UFC, por lo que aqu se han realizado diversas simulaciones, que comentamos seguidamente, para mostrar al lector la forma en que ambas tensiones
632
CAPITULO 9
resultan compuestas para formar una nica tensin de salida para este tipo de Convertidor. En la Fig 9.61 se muestra una primera simulacin para verificar el funcionamiento de un Convertidor NCC en carga.
Fig. 9.61
Simulacin de Convertidor NCC en carga
En la Fig. 9.62 se representa la composicin de tensiones para = 0, contenida en una sola pantalla, para poder apreciar los detalles que, no obstante, se observan mejor utilizando el PAQUETE PECADS, debido a la distincin de colores. En la Fig. 9.64 se muestra el anlisis armnico para =0 y =90 , verificndose tambin la formulacin establecida en (9.41), con la amplitud del primer armnico: V(0)=V(0).cos(0/2)=514.1=514. V(90)=V(0).cos(90/2)=514.0,707=363 (simulacin 366).
En la Fig. 9.63 se muestran las formas de onda para =90
633
Fig. 9.62
Tensin Compuesta y Tensiones Simples en Convertidor NCC
Fig. 9.63
V out para Tensiones V 1 y V 2 con y =90
634
CAPITULO 9
Fig. 9.64
A nlisis A rmnico de V out para V 1 y V 2 con y =0 =90

El mtodo de control por Modulacin No Lineal se efecta en forma idntica a la realizada para los Convertidores TP y TN, generando un valor de tensin de salida como se expresa en (9.84). Una primera simulacin de esta modalidad de control, se muestra en la Fig.9.65, para el caso de X=1.
(9.84)
En las Fig. 9.65 a 9.67 se muestran diversas Simulaciones, representando la composicin de tensiones y diversas formas de onda de tensiones, corrientes y FE, para los casos de X=1 y X=.5.
635
Fig. 9.65
Simulacin de Convertidor NCC con X =1
Fig. 9.66
636
CAPITULO 9
Fig. 9.67
Damos por finalizado el estudio de los Convertidores NCC, que, como hemos mostrado, se forman por combinacin de los TP y TN, a los que el lector deber referirse tanto en formulacin como en conceptos.
9.9
CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS CDFFC (Controlable displacement Factor Frequency Changers).
El conjunto de conceptos en torno al concepto terico del cos , han sido ya definidos
en 8.9, por lo que aqu slo dedicaremos algn breve comentario al tema.
9.9.1 Estudio del cos, en las fases de entrada y su relacin con cos en los convertidores CA/CC con Montaje en Puente.
En el estudio de los Convertidores CA/CC, captulos 5 y 6, se han estudiado los fenmenos de funcionamiento de los Convertidores, en cuanto a su relacin con su circuito de salida y sus modalidades de control, se ha analizado la generacin de las corrientes de entrada, pero se ha dejado, voluntariamente, la elaboracin de un estudio conjunto del cos sobre las diferentes Fases de entrada. Supongamos el funcionamiento del Convertidor Trifsico CA/CC Doble Onda (montaje
CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS CDFFC
637
en puente), tal como se representa en la Fig. 5.53. Para este convertidor, hemos simulado dos ciclos de funcionamiento, con corriente CC de salida de 500 A, en los siguientes casos: -
= 0 en la Fig. 9.68. = 90 en la Fig. 9.69.

Es evidente que para = 0 el desfase entre la Funcin Existencial de cada Polo y su
correspondiente fase es nulo, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada est en fase con la tensin correspondiente. Para = 90 el desfase entre la Funcin Existencial de cada Polo y su correspondiente fase es de 90 , con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada est en retraso de 90 con respecto a la tensin correspondiente. De lo anteriormente expuesto se deducen las siguientes conclusiones: El control de la magnitud de tensin de salida en los convertidores CA/CC, lleva implcito el desfase entre la tensin de fase de entrada y su correspondiente corriente. Por ejemplo para tensin de salida nula = 90 , de acuerdo con la expresin (9.85)
(9.85)
la potencia activa trasmitida es nula, tanto sobre la salida como sobre cada una de las fases de entrada, y el cos sobre cada fase de entrada tambin lo es, por lo que = = 90 . Para tensin de salida mxima = 0 , de acuerdo con (9.86).
(9.86)
siendo la potencia activa trasmitida mxima, tanto sobre la salida como sobre cada una de las fases de entrada, y el cos sobre cada una de ellas tambin lo es cos=1-, siendo, tambin, = = 0.
638
CAPITULO 9
Fig. 9.68
Fig. 9.69
639
9.9.2 Estudio del cos, en las fases de entrada y su relacin con cos en los convertidores CA/CA con Montaje en Puente.
En 8.9.3 se ha estudiado, con detalle, la relacin entre el cos y las corrientes de entrada, para el caso de matriz de conversin, verificando su amplitud en algunos casos concretos: (8.82) a (8.88), a los que remitimos al lector. Tomando como ejemplo lo all tratado, continuamos aqu con el estudio de los mtodos para modificar el cos en los Convertidores CA/CA.
Supongamos un Convertidor SSFC , que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de

Salida N a partir de un Conjunto Equilibrado de Fases de Entrada M. Las corrientes de salida (9.87), correspondientes a las N fases, se han supuesto generadas por un conjunto de cargas, tambin equilibrado, que provoca un desfase en retraso
se representan en (9.88) y (9.89).
(9.87)
(9.88)
(9.89)
en donde -W 0.t es sustituido por -(W 0.t-k.2. /N). Para mostrar con claridad el desfase de las FE de los Polos de la Fase 1 conectada a cada una de las N Fases de salida, en la matriz de Conversin superior del Puente sin la influencia del desfase adicional que representa el trmino W 0.t, se realiza la simulacin, representada en la Fig. 9.70.
640
CAPITULO 9
Fig. 9.70
Desfase de los Polos Fase 1, N Fases de salida en la Matriz Superior
(9.90)
De las anteriores ecuaciones, se observa, que, la corriente de entrada, cuya frecuencia
641
es "W", se obtiene nicamente de (9.90) parte 2, para n=1, siendo su valor, el expresado por (9.91).
(9.91)
lo que evidencia la igualdad, EN CUALQUIER CASO, entre el ngulo de desfase corriente de entrada (9.83), y de salida (9.91), o lo que es lo mismo,
en la
"En los Convertidores SSFC, el ngulo de Desplazamiento d es el mismo valor en las Fases de Entrada, que en las Fases de Salida, siempre que stas formen un sistema equilibrado"
En la fig. 9.71, se ha simulado el funcionamiento de un Convertidor UFC con carga
inductiva, encontrando el valor de d=58 en las fases de salida, y el valor de d=-58en las de entrada. Esta propiedad, inherente a los Convertidores UFC, va a ser demostrada
Fig. 9.71
Simulacin de UFC con carga inductiva
642
CAPITULO 9
Fig. 9.72
Desfase de los Polos Fase 1, N Fases de salida en la Matriz Superior
Supongamos un Convertidor UFC, que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de Salida N, a partir de un Conjunto Equilibrado de Fases de Entrada M. Las corrientes de salida (9.92), correspondientes a las N fases, se han supuesto generadas por un conjunto de cargas, tambin equilibrado, que provoca un desfase en retraso
se representan en (9.93) y (9.94)
(9.92)
(9.93)
643
(9.94)
en donde W 0.t es sustituido por (W 0.t-k.2. /N). Para mostrar con claridad el desfase de las FE de los Polos de la Fase 1 conectada a cada una de las N Fases de salida, sin la influencia del desfase adicional que representa el trmino W 0.t, se realiza la simulacin, representada en la Fig. 9.72.
(9.95)
De las anteriores ecuaciones, se observa, que, la corriente de entrada, cuya frecuencia es "W", se obtiene nicamente de (9.95) parte 3, para n=1, siendo su valor, el expresado por (9.96).
(9.96)
lo que evidencia, EN CUALQUIER CASO, la igualdad en magnitud y el signo opuesto, entre el ngulo de desfase en la corriente de entrada (9.92), y de salida (9.96), o lo que es lo
644
mismo,
CAPITULO 9
"En los Convertidores UFC, el ngulo de Desplazamiento d es el mismo valor, pero de signo opuesto, en las Fases de Entrada, que en las Fases de Salida, siempre que stas formen un sistema equilibrado. Es decir: EL CONVERTIDOR UFC, CONVIERTE CARGAS INDUCTIVAS CONECTADAS EN SUS SALIDAS EN CARGAS CAPACITIVAS CONECTADAS EN SUS ENTRADAS"
En la fig. 9.73, se observa el funcionamiento de un Convertidor TP con carga inductiva, verificando el valor de d=58 a la salida, como anteriormente, pero d=2 (corriente Iin en fase respecto a la tensin Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constata que cos d1 debido a que en el TP coexisten: 180 de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. con 180 de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Resultando, en conjunto y promedio , un valor de d0, lo que tambin se observa con absoluta claridad en la propia figura.
Fig. 9.73
Simulacin de TP con carga inductiva
645
En la fig. 9.74, se observa el funcionamiento de un Convertidor TN con carga inductiva, verificando el valor de d=58 a la salida, como anteriormente, pero d=2 (corriente Iin en fase respecto a la tensin Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constata que cosd1 debido a que en el TP coexisten: 180 de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. con 180 de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Resultando, en conjunto y promedio , un valor de d0, lo que tambin se observa en la figura.
Fig. 9.74
Simulacin de TN con carga inductiva
Convertidores UDFFC (Unity Displacement Factor Frecuency Changers).

En la Fig. 9.75 se muestra el funcionamiento de un Convertidor UDFFC con 6 fases de Entrada y 6 Fases de Salida. Este Convertidor tiene una nueva caracterstica, ya que si en el UFC coexisten: 180 de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las
646
CAPITULO 9
corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Con 180 de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Lo que justifica un cos global unitario, en UDFFC la forma de onda se compone, en
Montaje en Puente, con dos matrices de conversin, una TP y otra TN, con lo que el cos es en todo momento UNITARIO.
En la Fig.9.76 se muestra la composicin de formas de onda para la misma situacin anterior, verificando, a la vez, el funcionamiento de cada una de las
dos
matrices de
conversin, una como TP y otra como TN , y la tensin resultante, formada por diferencia entre ambas .
En las Fig. 9.77 y 9.78, se han repetido las mismas simulaciones para el caso de 3 Fases de Entrada y 6 Fases de Salida, observando que, aunque las formas de onda de las tensiones y corrientes se apartan ms del modelo sinusoidal, el cos se mantiene en su valor unitario . En la fig. 9.79, se observa el funcionamiento de un Convertidor NCC con carga inductiva, verificando el valor de d=58 a la salida, como anteriormente, pero d=59 (corriente Iin con el mismo desfase respecto a la tensin Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constatan similares resultados: Durante 180 ( CONSULTAR 9.8 ) la corriente de salida es positiva con lo que el control debe ser TP, utilizando la Matriz de Conversin Directa, para que la Conmutacin Natural sea posible, con lo que se retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Durante 180 la corriente de salida es negativa con lo que el control debe ser TN, utilizando la Matriz de Conversin Inversa, para que la Conmutacin Natural sea posible, con lo que nuevamente se retrasa cada una de las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones. Ofreciendo, en conjunto, un resultado similar que para el Control SSFC , puesto que el convertidor SSFC conmuta en el ngulo de de TP (Matriz de Conversin Directa) a TN (matriz de Conversin Inversa), lo que tambin ocurre en el caso NCC con el tipo de carga seleccionado que, al ser casi totalmente Inductiva, provoca el cambio de signo de la corriente y en consecuencia el paso de TP a TN en valores cercanos a 180 , lo que tambin se observa en la Fig. 9.79.
647
Fig. 9.75
Convertidor UDFFC FI=0,X =1,220V ,L=.01,R=1,6/6 FASES,no PWM
Fig. 9.76
648
CAPITULO 9
Fig. 9.77
Fig. 9.78
649
Fig. 9.79
Simulacin de NCC con carga inductiva
9.9.3 Convertidores con control del cos CDFFC (Controlable Displacement Factor Frequency Changers) en Montajes en Puente.
Del conjunto de temas tratados en 9.9 se deduce la gran importancia que puede tener el empleo inteligente de los controles tratados para GENERAR CARGAS CAPACITIVAS,
AUNQUE LAS UTILIZADAS SEAN INDUCTIVAS , generando as una Tecnologa de

Equipos de Compensacin automtica del cos . Disponemos de dos tipos de Convertidores bsicos: SSFC y UFC. El primero de ellos no modifica el cos de la carga, mientras que el segundo convierte las cargas Inductivas en capacitivas, invirtiendo el signo del ngulo de fase. Por otra parte, la mezcla de ambos tipos de convertidores da lugar a los denominados TP y TN, que generan automticamente cos =1 con cualquier tipo de carga. Parece, pues, lgico estudiar un nuevo tipo de Convertidor CDFFC, de
FACTOR DE POTENCIA
CONTROLADO , partiendo del UFC, que como sabemos es mezcla de TN, cuando la
pendiente de la tensin generada es negativa, y TP, cuando la pendiente de la tensin generada es positiva, y desplazando las zonas de funcionamiento como TP y TN para conseguir ajustar el Factor de Potencia al valor deseado.
650
CAPITULO 9
Partiendo de la Fig. 9.80, que muestra la simulacin de un UFC con Carga inductiva, podemos expresar que este convertidor est formado por: un TN cuando la FE H continuacin estudiaremos matemticamente.
=1 y por
un TP cuando la FE H =0. En la propia Figura se muestra tal modalidad de control, que a
Fig. 9.80
Simulacin de UFC (CDFFC con =0) con carga inductiva
Utilizando una formulacin similar a la ya empleada para los Convertidores NCC, (9.71) y siguientes, pero no idntica, ya que aquella requiere la existencia de Convertidores con conmutacin natural y, por tanto, parte del empleo de los SSFC en lugar de los UFC aqu utilizados, obtenemos:
(9.97)
TP
podemos adoptar una
651
(9.98)
denominando:
(9.99)
(9.100)
(9.101)
(9.102)
y teniendo en cuenta que H T y H pueden expresarse, tambin, en notacin simblica:
652
CAPITULO 9
(9.103)
(9.104)
(9.105)
(9.106)
Nos queda finalmente:
(9.107)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor, en cada una de sus
653
N Fases, sea:
(9.108)
La corriente de entrada, como consecuencia del conjunto de Fases de Salida, vendr expresada por (9.109).
654
CAPITULO 9
(9.109)
La Formulacin obtenida en (9.109) puede ser fcilmente analizada en cada una de las partes de la ecuacin numeradas de 1 a 5: La parte "1" da lugar a una componente de frecuencia "w=w s" para n=1, cuyo valor se expresa en (9.110).
(9.110)
La parte "2" da lugar a una componente de frecuencia "w=w s" para n=1, cuyo valor se indica en (9.111).
655
(9.111)
Las partes "3" y "4" de la ecuacin dan lugar a una componente de frecuencia "w=w El valor resultante de ambas expresiones se muestra en (9.112).
"
para valores de n=1 y N 0=N1 impares, ya que los pares son nulos, y variables de 1 a .
(9.112)
656
CAPITULO 9
Debemos resaltar que la expresin, a la que hemos denominado ER en la formulacin resultante, es difcil de evaluar con exactitud, pues depende de los valores de , y se compone de trminos cuyo valor tiende a 0 cuando N
0
tiende a .
s
Las partes "3" y "4" de la ecuacin, dan lugar a una componente de frecuencia "w=w para n=N 0=N1=1, tomando el coseno de la suma en la primera parte de la simplificacin,
"
(aparecen valores de 2.w 0.t), y el coseno de la diferencia en la segunda parte de la simplificacin, (desaparecen los valores 2.w 0.t). El conjunto resultante se expresa en (9.113).
(9.113)
resultando finalmente, por asociacin de las partes 1 y 2, por un lado, y 3 y 4 por otro, la ecuacin (9.114).
(9.114)
De (9.114), extraemos las siguientes conclusiones: Existen dos componentes en la corriente de salida: una en fase con la tensin de entrada y otra en cuadratura con ella. La componente en fase, tiene el valor: 2.I.N/( ).sen( /N).cos . cosw st La componente en cuadratura, tiene el valor: [4.I.N/( 3).sen( /N).sen( -) + ER]. senw st
657
cuyo valor se anula para = , (como valor aproximado, ya que el valor de ER es variable y difcil de determinar) obtenindose un valor unitario del Factor de Potencia
cos d = 1. El ajuste de la componente en cuadratura es posible, por variacin del ngulo , lo que muestra la posibilidad de ajuste del ngulo de desplazamiento d, y por tanto del cos en las fases de entrada, por ajuste del citado ngulo " ", realizado en la ltima lnea del Men principal, cuando se elige la opcin CDFFC.
Debemos indicar que si el sistema de corrientes de salida es equilibrado, la misma deduccin realizada para Iin1 servira para cualquier otra corriente, no obstante:
" El sistema de corrientes de salida no es totalmente equilibrado mas que en el caso de un nmero elevado de fases de entrada, y el sistema de corrientes de entrada no es totalmente equilibrado mas que en el caso de un nmero elevado de entrada y de salida ,
por lo que, como observaremos en las simulaciones, el OBJETIVO DE LOGRAR cos d = 1, O AJUSTABLE AL VALOR DESEADO, PERO IGUAL PARA TODAS LAS FASES DE ENTRADA, ES MAS ALCANZABLE A MEDIDA QUE AUMENTAN EL NUMERO DE FASES DE SALIDA Y DE ENTRADA". Al objeto de mostrar la funcionalidad del control CDFFC dentro del Paquete PECADS, se han realizado las siguientes simulaciones: Las Fig. 9.81, 9.82 y 9.83, corresponden a un convertidor con 3 Fases de Entrada y 6 de salida, mostrando cmo se logra una compensacin equilibrada sobre las tres fases de entrada, partiendo del caso de =0 simulado en la Fig. 9.81.
658
CAPITULO 9
Fig. 9.81
Fig. 9.82
659
Fig. 9.83
661
CAPITULO X CONTROL DIGITAL MEDIANTE MICROPROCESADORES: ESTUDIO PARTICULAR PARA SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA
10.1 INTRODUCCIN .
Ha sido complejo elegir un ttulo para el presente Captulo, ya que si bien nuestro Objetivo Fundamental se centra en establecer los mtodos de diseo de los REGULADORES que consigan un Comportamiento ptimo de los
SISTEMAS FORMADOS POR
CONVERTIDOR Y PLANTA EN ELECTRNICA DE POTENCIA , tambin queremos

realizar, en la forma ms clara posible, UN ESTUDIO COMPLETO DE LOS MS
MODERNOS MTODOS DE CONTROL APLICABLES A CUALQUIER SISTEMA. 10.2 ANTECEDENTES.

Si tratamos de OPTIMIZAR EL CONTROL DE SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA, es precisamente porque en estos Sistemas puede mejorarse, SUSTANCIALMENTE y con COSTE MNIMO, su funcionalidad, pudiendo trasformar, con la misma Estructura de Potencia, SISTEMAS DE No dejamos de reconocer que ha sido el
RESPUESTA POBRE , o casi

CONTROL DIGITAL CON
INSERVIBLE , en SISTEMAS DE PTIMA FUNCIONALIDAD.

MICROPROCESADORES lo que ha hecho posible el xito de los SISTEMAS DE CONTROL, pero nuestra pregunta es: POR QU TANTO LOS INGENIEROS DE
CONTROL COMO LOS DEDICADOS AL DISEO DE SISTEMAS ELECTRNICOS DE POTENCIA DESCONOCEN ESTAS TCNICAS? . Quizs los PRIMEROS desconocen la
estructura de los sistemas electrnicos de potencia y sus problemas especficos de Control y los SEGUNDOS vuelcan sus esfuerzos de DISEO en la POTENCIA y DESCONOCEN la modernas tcnicas de control, imprescindibles en una poca en que los semiconductores de
POTENCIA han aumentado su RAPIDEZ DE RESPUESTA A VALORES INFERIORES AL SEG. . En cualquier caso nuestro esfuerzo consistir en RECOPILAR lo conocido y mostrar NUESTRAS APORTACIONES PERSONALES para que EL NIVEL DE CONOCIMIENTO AUMENTE Y SE DIFUNDA.
Dentro de los Mtodos de OPTIMIZACIN DE CONTROL EN SISTEMAS
DIGITALES , hemos seleccionado cuatro posibles variantes:
662
-
CAPITULO 10
CONTROL DIGITAL CON MICROPROCESADOR
OPTIMIZACIN CUANTITATIVA DISCRETIZADA. SNTESIS DIRECTA. ESTRUCTURA VARIABLE: Control en Modo de Deslizamiento ( SLIDING ). TEORA DE CAMPO ORIENTADO Cada uno de ellos ser estudiado en profundidad en los APARTADOS 10.3 a 10.6,
SIENDO TODOS ELLOS TRATADOS COMO ALGORITMOS DIGITALES , aunque
algunos provengan de mtodos analgicos discretizados . 10.3 PTIMO CUANTITATIVO.

Antes de comenzar el estudio de este MODELO DE OPTIMIZACIN, haremos patente que es un MODELO ANALGICO, pero DISCRETIZABLE utilizando las sencillas tcnicas mostradas en 3.4. El modelo ptimo que pretendemos conseguir, de manera que un sistema electrnico de potencia controlado se aproxime lo ms posible a l, es el llamado ptimo Cuantitativo, el cual impone que la funcin de transferencia F(s) en cadena cerrada cumpla con la siguiente expresin:
(10.1)
Esta amplitud ha de ser mantenida constante, tanto como sea posible, y caer rpidamente, en las proximidades de la frecuencia de corte, sin ningn sobrepaso. Su diagrama de Bode se muestra en la Fig 10.1. Este criterio de ptimo, fue ya propuesto por Whitelly, siendo deseable que su amplitud sea igual a "1" en una banda pasante lo ms amplia posible, por lo que debe cumplirse (10.2):
(10.2)
Donde "n" es tan elevado como sea posible. Por otra parte:
(10.3)
Aplicando a un sistema de segundo grado:
PTIMO CUANTITATIVO
663
(10.4)
Fig. 10.1
Diagrama de Bode de Ganancia de la ecuacin (10.1).
El criterio definido por la ecuacin (10.2), debe cumplirse tambin para la funcin Q(s) definida de la siguiente manera:
(10.5)
(10.6)
La ecuacin (10.2) se verifica cuando:
(10.7)
Con lo que:
(10.8)
664
CAPITULO 10
Para un sistema de grado "n" se obtiene, genricamente:
(10.9)
(10.10)
Lo que muestra una ganancia unitaria no sobrepasada y una cada rpida a frecuencias elevadas. Para un sistema de segundo orden como el representado en la Fig 10.2, cuya funcin de transferencia se indica en (10.11):
Fig. 10.2
Sistema de segundo orden.
(10.11)
Teniendo en cuenta la expresin (10.7), resulta:
(10.12)
Cuya representacin en el diagrama de Bode, en lazo abierto, se muestra en la Fig 10.3.
PTIMO CUANTITATIVO
665
Fig. 10.3
Diagrama de Bode en lazo abierto del ptimo Cuantitativo.
Pueden evaluarse las prestaciones de respuesta transitoria y estabilidad del modelo de ptimo seleccionado, mediante los siguientes parmetros. Margen de fase: como ndice de su estabilidad relativa. Sobreimpulso: como estimacin de su respuesta transitoria. Tiempo de respuesta: como medida de la rapidez del sistema. Parece adecuado seleccionar un margen de fase MF 60 como suficiente para asegurar una adecuada estabilidad relativa, por lo que, de acuerdo con la Fig 10.4 (a), T La funcin de transferencia en cadena cerrada era, segn vimos:
R
T1/2.
(10.13)
Identificando con la forma cannica de segundo grado, expresada en la ecuacin (10.14).
(10.14)
se determina:
666
CAPITULO 10
(10.15)
Para este sistema de segundo orden se representan, en la Fig 10.4 (b) y (c), las evoluciones del sobreimpulso y el tiempo de respuesta, respectivamente.
Fig. 10.4
Margen de fase, Sobreimpulso y tiempo de respuesta del ptimo cuantitativo.
Para elegir la relacin ptima T R/T1, es necesario fijar un compromiso entre la magnitud del sobreimpulso y el tiempo de respuesta. Normalmente es conveniente limitar el valor del sobreimpulso Mp del sistema menor que 0.1 lo que impone que T
R
/T10.7. Por otro lado, para

R
evitar que el tiempo de respuesta sea demasiado grande, es preciso que T
/T1 > 0.4 . Esta
zona ptima transladada a la Fig 10.4 (a), determina un margen de fase entre 55 y 68. Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, se han elegido como valores finales:
(10.16)
De acuerdo con ellos, la relacin de frecuencias de corte y de esquina en la Fig 10.3, es igual a 2. Es decir:
PTIMO CUANTITATIVO
667
(10.17)
La identidad de las ecuaciones (10.12) y (10.17), pone en evidencia que el modelo de ptimo Cuantitativo elegido cumple con el mejor compromiso de: Margen de Fase. Sobreimpulso. Tiempo de respuesta.
10.3.1 ptimo Simtrico

Consideremos el sistema de tercer orden representado en la Fig 10.5, que no es ms que una repeticin, en un bucle ms externo, de la Fig 10.2.
Fig. 10.5
Sistema de tercer orden.
Es posible llevar a cabo su transformacin, siguiendo las reglas del lgebra de diagramas de bloques, llegando al sistema representado en la Fig 10.6, siendo su funcin de transferencia (10.18).
Fig. 10.6
Sistema equivalente al de la Fig 10.5.
668
CAPITULO 10
(10.18)
En virtud de la expresin (10.2) se tiene:
(10.19)
Cuyo diagrama de Bode el Lazo abierto se muestra en la Fig 10.7.
Fig. 10.7
ptimo simtrico.
Esta configuracin de ptimo Cuantitativo de tercer orden, debido a la simetra de su diagrama de Bode, es denominada "ptimo Simtrico".
10.3.2 Equivalencia de ptimo simtrico y cuantitativo .

Como se ha demostrado, los sistemas indicados en las figuras Fig 10.5 y Fig 10.6, son equivalentes y responden al ptimo de mdulo o cuantitativo si cumplen con (10.19), por lo que los diagramas representados en la Fig 10.8, deben ser tambin equivalentes cuando se emplean como trmino residual sobre un nuevo bucle externo, optimizado tambin con el mismo criterio. Esta condicin proporciona la nica va para que el bucle externo representado en la Fig 10.5 responda, en su conjunto, como ptimo Cuantitativo.
PTIMO CUANTITATIVO
669
Fig. 10.8
Sistemas equivalentes
Teniendo en cuenta lo anterior, los diagramas indicados en la Fig 10.9 son tambin equivalentes cuando se usan como Trmino Residual sobre un Bucle ms Externo, Optimizado tambin con el mismo Criterio, representando, cualquiera de ellos, al bucle interno de la Fig 10.5.
Fig. 10.9
Diagramas equivalentes.
Generalizando a "n" bucles las ecuaciones (10.11) y (10.18), se obtiene la expresin genrica en cadena cerrada indicada en (10.20). Siendo T n-1 el sealado en (10.21):
670
CAPITULO 10
(10.20)
(10.21)
Es evidente que todos los sistemas cuyo denominador de la funcin de transferencia en cadena cerrada, cumplan con las ecuaciones de la Tabla 10.1, responden al "ptimo de modulo o cuantitativo", su respuesta viene determinada por las expresiones (10.22):
Orden
Denominador de F(s)
1 + 2 T R s + 2 T R 2s
1 + 4 T R s + 8 T R 2s2 + 8 T R 3s3
1 + 8 T Rs+ 32 T R2s2 + 64 T R3s3 + 64 T R4s4
...
........
...
........
1 + 2 n-1 TRs + 2 2n-3 TR2s2 + ... +2 (n(n-1)/2) TRnsn
Tabla 10.1 Denominadores de las funciones de transferencia correspondientes a sistemas "ptimo Cuantitativo".
PTIMO CUANTITATIVO
671
(10.22)
10.3.3 Control de Sistemas Electrnicos de potencia mediante la teora del ptimo Cuantitativo.
En lneas generales, los pasos a seguir para la regulacin de un sistema electrnico de potencia, de acuerdo con la Reglas del ptimo Cuantitativo, se pueden resumir en los siguientes prrafos. Dado un sistema electrnico de potencia que se pretende controlar, el primer paso consiste en escoger las seales, tensiones y corrientes , del sistema que van a ser utilizadas por el sistema de regulacin. Una vez hecho esto es necesario establecer, de acuerdo con cada
tipo de convertidor electrnico de potencia , el nmero y configuracin de los bucles de regulacin a emplear. Por ltimo, se procede a obtener los parmetros de cada regulador ,
comenzando por el bucle ms interno, de forma que el conjunto global de cada bucle se comporte como el modelo de ptimo Cuantitativo seleccionado.
Fig. 10.10
En Electrnica de Potencia, se utiliza ampliamente la conexin de reguladores en serie, llamada tambin "regulacin en cascada", cuyo esquema se representa en la Fig 10.10. Su nombre deriva del hecho de que el sistema de control global est constituido por varios reguladores conectados en serie en la cadena directa y que actan simultneamente. Este tipo
672
CAPITULO 10
de regulacin presenta ciertas ventajas y limitaciones. A continuacin se presentan las razones de su empleo en accionamientos industriales de potencia. I. La conexin de reguladores en cascada ofrece la posibilidad de fijar con precisin los lmites superiores e inferiores de las variables secundarias controladas. II. Las perturbaciones menores son corregidas por los bucles internos, ms rpidos, no afectando al exterior, ms lento. III. Se consiguen mejoras sustanciales en el compromiso tiempo de respuesta-estabilidad del sistema.
Fig. 10.11
En la regulacin de accionamientos industriales es siempre deseable un control de las magnitudes primarias y sus derivadas, similar al mostrado en la Fig 10.11. La derivada ms elevada de la magnitud primaria, evoluciona ms rpidamente que la siguiente y as sucesivamente, por lo que el bucle central ser el ms rpido y estar comprendido por bucles sucesivos de rapidez decreciente. Para un sistema de orden "n" el conjunto comprender "n" bucles en cascada, con un regulador situado en cada bucle o sea "n" reguladores. Cada uno de ellos, en cadena cerrada, se reduce a un trmino residual que, en unin de un integrador, forman el bucle ms externo, por lo que la posibilidad de optimizar en forma normalizada los sucesivos bucles es evidente. Si bien en trabajos puramente tericos se contemplan mtodos de compensacin con banda pasante uniformada, mediante la "cancelacin de los polos indeseables", esto no es aconsejable en accionamientos industriales por las siguientes razones: Si se desea hacer un control multibucle de las magnitudes primarias y sus derivadas, no
PTIMO CUANTITATIVO
673
es posible imaginar la misma rapidez de respuesta en cada uno de los lazos, no es fsicamente posible conseguir la misma rapidez en la evolucin de una funcin y sus sucesivas derivadas. La obligada generacin de avances de fase de los bucles de regulacin hace que el sistema acte como amplificador de ruido, lo que le hace ingobernable. Los avances de fase generados para cancelar los polos indeseables compensan a stos slo en los valores nominales, pues si, como ocurre en la prctica, stos derivan en su valor, por efecto de la temperatura u otras condiciones fsicas, la compensacin es inexacta y el sistema puede hacerse inestable. Las consideraciones anteriores, si bien referidas a reguladores conectados en cascada, invalidan la utilizacin, en la optimizacin sucesiva de cada bucle, de todos los mtodos de "compensacin en serie" excepto el de "retraso" por los siguientes motivos: La "cancelacin de polos" no es posible por ser cambiante la situacin en los polos de la planta. Los mtodos de compensacin por "adelanto" y por "retraso-adelanto" necesitan la generacin de avances de fase en el regulador, lo que es desaconsejable. Por tanto, solamente se utilizar la "compensacin por retraso". Dentro de los Mtodos de OPTIMIZACIN CUANTITATIVA ya estudiados, existen tres posibles variantes utilizadas industrialmente: Regulacin en bucles convergentes Regulacin con bucles mltiples en cascada Regulacin en paralelo A continuacin vamos a explicar brevemente en qu consiste cada uno de estos tres modelos de regulacin empleando, como referencia, la regulacin de velocidad de un motor de c.c. controlado por el inducido.
10.3.4 Regulacin en Bucles Convergentes.

Un sistema convergente utiliza un solo regulador , como se indica en la Fig 10.12. La seal de realimentacin proviene de la velocidad controlada y es comparada con la referencia a la entrada del regulador. La variable secundaria a limitar, en este caso la intensidad del inducido , se compara con un valor ajustado en un circuito limitador, que solamente acta cuando el valor real supera el deseado. Su actuacin tiende a limitar la corriente de inducido, por correccin sobre la entrada del regulador.
674
CAPITULO 10
Fig. 10.12 Regulacin en bucles convergentes.

Una evidente ventaja de este tipo de regulacin consiste en que necesita muy pocos componentes. Es pues una solucin poco costosa, aunque presenta ciertos inconvenientes. Como existe solamente un regulador para dos variables, es preciso encontrar un compromiso en los ajustes de ste en el momento de la puesta en marcha. Los dos bucles no pueden tener ambos una respuesta ptima y existe una influencia recproca entre los ajustes de respuesta dinmica y precisin esttica.
Fig. 10.13 Regulacin con bucles mltiples en cascada.
PTIMO CUANTITATIVO
675
10.3.5 Regulacin con Bucles mltiples en Cascada.

Como se ha dicho anteriormente, un sistema de regulacin en cascada dispone de un regulador individual para cada variable controlada, como se muestra en la Fig 10.13. La variable controlada "principal", velocidad, es regulada por el bucle exterior. La salida del regulador de velocidad es la entrada, seal de referencia, del regulador de intensidad. Limitando la salida del regulador de velocidad se limita la referencia del regulador de intensidad, obteniendo de forma muy simple las caractersticas de limitacin deseada.
10.3.6 Regulacin en Paralelo .

Al igual que la regulacin en cascada, el sistema de regulacin en paralelo utiliza un regulador independiente para cada variable controlada.
Fig. 10.14 Regulacin en paralelo.

Las salidas de los reguladores se conectan mediante un dispositivo de conmutacin con la nica salida comn, que es la seal de entrada al convertidor de potencia que alimenta al motor, como se muestra en la Fig 10.14. En este sistema,
solamente un regulador est
controlando en cada instante , por lo que, en teora, puede ser ms rpido, el conjunto del sistema, que en el caso anterior. Esta es la diferencia fundamental con el montaje en cascada,
en donde todos los reguladores actan en permanencia, siendo los ms externos ms lentos que los internos.
676
CAPITULO 10
La comparacin de los tres modos de regulacin muestra que los dos ltimos son netamente superiores al primero, salvo en el menor coste que ste necesita, pero la economa alcanzable en el momento actual, debido al pequeo coste de los componentes de regulacin, puede considerarse despreciable. En cuanto a los sistemas de regulacin en "cascada" y "paralelo", ambos tienen sus ventajas especficas, de forma que la eleccin de uno u otro, o la mezcla de ambos, depender del sistema concreto a controlar. En todo caso, y en cualquiera de los tres sistemas, el
"Modelo de ptimo Cuantitativo" es el universalmente empleado . 10.3.7 Ejemplos de Regulacin con Bucles mltiples en Cascada
Como un buen ejemplo de la Aplicacin Industrial de las Teoras anteriormente expuestas, hemos elegido, para que sea estudiado en detalle por el lector, el recogido en 11.3 ANLISIS DE LOS BUCLES DE REGULACIN EN CONVERTIDORES CA/CC, donde se realiza el estudio desde el Monobucle con Carga L-R, hasta el Sistema completo en CUATRO CUADRANTES para el Control de un Motor de CC, en el que ha sido usado el
Mtodo de Linealizacin para obtener la FUNCIN DE TRASFERENCIA.

A continuacin, como un segundo ejemplo de la
aplicacin de los conceptos
anteriormente expuestos, vamos a proceder a la regulacin de un motor de corriente continua controlado por el inducido, alimentado por un convertidor CC/CC CHOPPER, en el que se ha utilizado el Mtodo de Identificacin para obtener las FUNCIONES DE TRASFERENCIA y proceder al Diseo de los Reguladores . En la Fig 10.15, puede apreciarse el diagrama de bloques del sistema controlado. Consta de un sistema de regulacin compuesto por dos bucles en cascada, por funcionar el Sistema, como veremos, en CONDUCCIN CONTINUA, con sus respectivos reguladores. El ms interno corresponde al regulador de intensidad. La entrada de este regulador es la diferencia entre la salida del regulador externo y el valor medio instantneo de la corriente del motor de continua. Este VALOR MEDIO INSTANTNEO acta simplemente como un filtro que en todo momento nos da, en tiempo real, el valor medio de la seal aplicada a su entrada, en este caso la corriente en el esttor del motor. La salida del regulador de corriente es la seal de control del convertidor CC/CC chopper, 1/A, siendo A la relacin entre la tensin de entrada y la de salida del convertidor. El bucle externo del sistema corresponde al bucle de velocidad que se encarga de controlar la velocidad del motor. Este bucle es, naturalmente, ms lento que el bucle de corriente, ya que segn el criterio del ptimo Cuantitativo debe ser dos veces ms lento que el bucle de corriente. La entrada del regulador de velocidad es el error entre la velocidad de referencia, o valor de consigna, y la velocidad instantnea del motor.
PTIMO CUANTITATIVO
677
Fig. 10.15 Diagrama de bloques del sistema CHOPPER-MOTOR CC en lazo cerrado.

Para impedir una excesiva excursin de la corriente es preciso efectuar una limitacin en la salida del regulador de velocidad (corriente de referencia para el regulador de intensidad). Esta limitacin suele ser del orden de dos a cuatro veces el valor de la corriente nominal del motor. La Fig 10.16 muestra el esquema del convertidor CC/CC CHOPPER con el motor de continua. Como se puede observar, es un esquema tpico de chopper con diodo de libre circulacin. S 1 representa un Polo de potencia, sustituible en la realidad mediante un Tiristor, Transistor, etc... El motor de continua se ha representado por su esquema equivalente, conjunto R, L y Fuerza Electromotriz. El objetivo perseguido consiste en la determinacin de los dos reguladores, de corriente y de velocidad, de manera que permitan que la respuesta del sistema, velocidad del motor, evolucione de acuerdo con el criterio del ptimo Cuantitativo. A continuacin se exponen los diferentes pasos a seguir para lograr el objetivo deseado: I. Determinar el regulador digital del bucle ms interno, el ms rpido, representado como D1(z) en la figura 10.17, mediante el empleo del paquete de software desarrollado a tal efecto en el presente libro. Para lo cual: 1 Se procede inicialmente a una simulacin RSS del convertidor ms el motor de corriente continua.
678
2
CAPITULO 10
Se aplica un escaln de pequeo valor a la seal de control del Chopper y se registra la evolucin temporal de la corriente en el motor. Posteriormente se procede a la identificacin de la planta de este primer lazo de control, donde la seal de entrada corresponde al escaln en la variable de control del Chopper, 1/A, y la salida a la corriente en el motor.
Fig. 10.16 Esquema Chopper ms motor CC/CC.
Fig. 10.17 Bucle de Control de Intensidad
PTIMO CUANTITATIVO
679
Se encuentra el regulador D1(z) mediante la ayuda del anlisis en frecuencia, diagramas de Bode en el dominio digital, de manera que el comportamiento del sistema en lazo abierto, planta ms regulador, se acerque al ptimo Cuantitativo. De esta forma se tiene controlado el primer lazo.
II.
El siguiente paso consiste en identificar este primer lazo de control, Fig 10.17, ms el resto de la planta consiguiendo una funcin de transferencia discreta equivalente al lazo completo. La seal de entrada en la identificacin corresponde a un escaln en la referencia de corriente del primer regulador y la de salida a la evolucin temporal de la velocidad del motor.
III.
Se procede a calcular el regulador de velocidad de manera anloga a como se hizo para el primer regulador, teniendo finalmente controlado el sistema. Si el sistema presenta ms bucles en cascada, el proceso a seguir es el mismo y no hay
mas que repetir los pasos 2 y 3 tantas veces como lazos en cascada contenga el sistema. La simulacin del convertidor ms carga puede verse en la Fig 10.18. Se ha simulado el sistema en lazo abierto y, una vez que la corriente y velocidad han alcanzado valores estacionarios, se ha producido un escaln en la variable que controla la tensin de salida del Chopper, 1/A, del orden del 3 %. La corriente ha experimentado una alteracin como se aprecia en la Fig 10.19. Las caractersticas del Chopper antes de producir el escaln en la seal de control son las siguientes: Tensin de entrada: Tensin terica de salida: Frecuencia del Chopper: Inductancia de filtro (L 1): 300 Voltios 200 Voltios 400 Hertz 0 Henrios
Las caractersticas del motor de continua son las siguientes: Inductancia del motor: Resistencia del motor: Potencia nominal: Velocidad nominal: Tensin nominal en vaco: Par resistente: Inercia 2 mHr .1 Ohm 150 CV 1000 r.p.m. 180 Voltios 5 Kg*m 0 Kg.m 2
680
CAPITULO 10
Fig. 10.18 Simulacin Chopper ms motor de continua en lazo abierto.
Fig. 10.19 Evolucin temporal del escaln en la corriente del motor.
PTIMO CUANTITATIVO
681
El valor de 1/A antes de producir el escaln fue de 0.666 y despus del escaln del +3%, fue de 0.687210. Por lo tanto, la variable de control A vala, antes del escaln, 1.5 (A=tensin de entrada / tensin de salida) y despus de l 1.455. Es decir, la variable de control A ha disminuido y, por consiguiente, aumenta la permanencia del Chopper en el modo 1, es decir con el interruptor S1 cerrado ms tiempo, tendiendo a aumentar la corriente en el motor al estar ste conectado directamente a la tensin de entrada de 300 voltios, como se comprueba en la simulacin realizada. En la Fig 10.19 se muestra, en detalle, el efecto causado por el escaln en 1/A en la corriente del motor. En la parte superior de esta figura se recoge la evolucin del valor instantneo de la corriente en el motor y en la parte inferior el valor medio que ser el empleado en la identificacin.
Fig. 10.20 Identificacin del sistema en lazo abierto con perodo de muestreo 0.0025 segundos y primer orden.
Una vez simulado el comportamiento del motor en lazo abierto, junto con la evolucin de la corriente a consecuencia de la aplicacin de un escaln en la seal de control 1/A, se procede a la identificacin del sistema mediante las tcnicas expuestas en el captulo 3.
682
CAPITULO 10
Se realiza a una identificacin RLS, por ser la que ofrece mejores resultados, tomando como seal de entrada el incremento de la seal 1/A. Este valor es de 0.02062, obtenido como la diferencia entre el valor de 1/A despus del escaln 0.68728 y antes del mismo 0,666. Como seal de salida se emplea el valor medio instantneo del incremento de corriente en el motor producido por el escaln en 1/A, Fig 10.19. En la Fig 10.20 puede comprobarse el resultado de la identificacin del Chopper ms motor, en lazo abierto, considerando el sistema como de primer orden con un perodo de muestreo de 0.0025 segundos. En la Fig 10.21 se aumenta en una unidad el orden del sistema con el mismo perodo de muestreo de 0.0025 segundos, resultando, como puede apreciarse, una mejor identificacin que en la Fig 10.20, confundindose totalmente el sistema identificado con el sistema real.
Fig. 10.21 Identificacin del sistema en lazo abierto con perodo de muestreo de 0.0025 segundos y segundo orden.
Considerando el conjunto convertidor ms planta como un sistema de primer orden y debido a la aplicacin del teorema del muestreo, el perodo de muestreo de identificacin del sistema debe ser la dcima parte de su tiempo de respuesta, no es posible una correcta identificacin debido a la influencia del retardo del sistema (aproximadamente medio perodo de muestreo). En consecuencia se ha optado por considerar al sistema como de segundo orden, obteniendo la identificacin mostrada en la Fig 10.21.
PTIMO CUANTITATIVO
683
El eje de abcisas en las figuras Fig 10.20 y Fig 10.21, est graduado en decenas de perodos de muestreo de simulacin. En la simulacin se han tomado 200 puntos por ciclo a una frecuencia de 400 Hz, por lo tanto, el perodo de simulacin fue de 0.0000125 segundos. En el fichero que contiene los datos de la simulacin se ha grabado un valor cada 2 muestreos de simulacin, por lo que el perodo del fichero de datos es de 0.000025 segundos. Por lo tanto, el valor mximo del eje de abcisas en estas dos figuras es de 5300 * 0.000025 = 0.1325 segundos.
Fig. 10.22 Evolucin de las contantes de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto.
La evolucin de las cuatro constantes de la funcin de transferencia, correspondientes a la identificacin de la Fig 10.21, pueden verse en la Fig 10.22. Se observa que para identificar perfectamente el sistema son necesarias muy pocas iteraciones en el algoritmo RLS, con la dcima parte de los puntos del fichero de salida, se consigue precisamente el 100% de la identificacin. La funcin de transferencia del sistema identificado, correspondiente al convertidor de potencia ms el motor en lazo abierto, es la siguiente (10.23):
684
CAPITULO 10
(10.23)
El siguiente paso es disear el regulador de corriente adecuado, D 1(z) de la Fig 10.17, de modo que la evolucin de la corriente en el motor, considerando el primer lazo de control, se asemeje al criterio del ptimo Cuantitativo expuesto en 10.3. Para ello se ha optado por un anlisis en frecuencia del sistema identificado, mediante el empleo de los conocidos diagramas de Bode. Para el anlisis en frecuencia del sistema se ha realizado un paquete de software expuesto en detalle en el captulo 11. Para la representacin de los diagramas de Bode digitales se ha utilizado el mtodo exacto, que consiste en sustituir la variable z de la planta por la expresin (10.24):
(10.24)
No se ha utilizado el conocido mtodo de la transformacin bilineal debido a que. a altas frecuencias, el resultado posee un nivel de error elevado. Para el anlisis en frecuencia de sistemas continuos en rgimen estacionario, se sustituye la variable s por jw en su funcin de transferencia. De este modo, slo son considerados los puntos correspondientes al eje imaginario del plano s. En los sistema digitales su anlisis en frecuencia puede realizarse empleando la sustitucin anterior (10.24). Slo son considerados los puntos pertenecientes al crculo unidad, siguiente identidad: z = 1 en el plano z. De este modo, tenemos la
(10.25)
siendo T el perodo de muestreo, con lo que:
(10.26)
El programa slo considera valores positivos de w. En todos los diagramas, Bode, Nyquist, Nichols, el lmite superior de la frecuencia es, de acuerdo con el teorema del muestreo, w s/2 donde w s es la frecuencia de muestreo. Esta frecuencia viene dada por la expresin siguiente, (10.27):
PTIMO CUANTITATIVO
685
(10.27)
Siendo T el perodo de muestreo. Los valores de ganancia y fase se repiten peridicamente cada w s/2 es decir se repiten cada nw s w (n+1) w s, donde n = 1,2,... En la Fig 10.23 puede verse los diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes a la ecuacin (10.23), representativa del conjunto convertidor de potencia ms carga en lazo abierto.
Fig. 10.23 Diagramas de Bode de ganancia y fase del Chopper ms el motor de continua en lazo abierto.
La funcin de transferencia en zeta del regulador de corriente se muestra en la ecuacin (10.28), que se ha obtenido considerando que el conjunto planta ms regulador en lazo abierto, ha de comportarse segn el criterio del ptimo Cuantitativo. Se ha tomado como regulador de corriente un integrador con frecuencia de corte, en 0 db, de 0.0077.
(10.28)
686
CAPITULO 10
A la vista de los diagramas de Bode de la Fig 10.3, el conjunto planta ms regulador de corriente, todo ello en lazo abierto G(z)D 1(z), ha de presentar el aspecto del ptimo Cuantitativo, con unos valores de 1/T
R
de aproximadamente 40 Hz y 1/T 1 de unos 20 Hz, de
acuerdo con el criterio expuesto anteriormente. Tambin es posible calcular el regulador considerando que el conjunto D 1(z)G(z) ha de tener una funcin de transferencia igual a la obtenida a partir de los valores de T
1
y T R de la
Fig 10.3., tomando como valor G(z) el expresado en (8.23). Sin embargo, se ha de notar que calculando el regulador de esta manera, el mismo puede resultar fsicamente no realizable debido a que el grado del numerador sea mayor que el del denominador. Si esto sucede no se podr implementar el regulador ya que requerira el conocimiento de valores futuros de la seal de entrada y se anteriormente descrito. La Fig 10.24 representa los diagramas de Bode de ganancia y fase correspondientes al regulador de corriente, ecuacin (10.28). La Fig 10.25, muestra los diagramas de Bode correspondientes al sistema en lazo abierto G(z)D 1(z). Evidentemente por corresponder la Fig 10.25 al sistema en lazo abierto, sus diagramas de Bode de magnitud y fase deben coincidir con la suma de los diagramas de Bode de la planta ms el regulador, Fig 10.23 y Fig 10.24. De acuerdo con las expresiones (10.16), en el diagrama de Bode de la Fig 10.25, se pueden deducir los valores 1/T 1=21, 1/T R=42, de donde T 1=0.047 segundos y T R=0.023 segundos. El tiempo de respuesta estimado del sistema es de 0.1 segundo. El bucle de corriente completo en lazo cerrado, posee unos diagramas de Bode de magnitud y fase representados en la Fig 10.26. En la Fig 10.27 se tiene la respuesta temporal, expresada en mltiplos del perodo de muestreo, correspondiente a una entrada escaln unitario del bucle de corriente en lazo cerrado, de la cual se deduce que la evolucin de la respuesta temporal corresponde al ptimo Cuantitativo, con un tiempo de respuesta de aproximadamente 0.1 segundos. deber utilizar, par el clculo de D 1(z), el mtodo de sntesis
Bucle de Velocidad.
Una vez determinado el regulador de corriente, el de velocidad
se obtiene de forma anloga. En primer lugar se debe simular el lazo de velocidad completo e introducir un escaln en la referencia de corriente. La seal de entrada, para la identificacin de este lazo, corresponder al incremento de intensidad producido en la referencia del lazo de corrriente y la salida al incremento producido en la velocidad del motor como consecuencia del aumento en la corriente del inducido.
PTIMO CUANTITATIVO
687
Fig. 10.24 Diagramas de Bode de magnitud y fase del regulador de corriente.
Fig. 10.25 Diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo abierto, planta ms regulador.
688
CAPITULO 10
Fig. 10.26 Diagrama de Bode de magnitud y fase correspondientes al lazo de corriente.
Fig. 10.27 Respuesta temporal del lazo de corriente.
PTIMO CUANTITATIVO
689
La Fig 10.28, muestra el diagrama de bloques del lazo de velocidad a identificar.
Fig. 10.28 Lazo de velocidad, para la identificacin.

Considerando el regulador D 1(z) obtenido, se ha simulado el comportamiento real del bucle de corriente como parte del bucle de velocidad ms externo, obteniendo los resultados representados en la Fig 10.29, la cual puede verse el comportamiento de la corriente y velocidad del motor tras la aplicacin de dos escalones en la corriente de referencia del lazo.
Fig. 10.29 Simulacin del bucle de corriente

En el instante t=0.3 seg., la corriente del motor es de 140 A. y se aplica un escaln positivo de 50 A. En el tiempo t=0.45 seg., se volvi a aplicar un escaln, esta vez negativo,
690
CAPITULO 10
en la corriente de referencia de -80 A. Puede observarse, en ambos casos, cmo la evolucin de la corriente responde a la optimizacin cuantitativa empleada en el diseo del regulador. En la Fig 10.29, hemos mostrado la evolucin de corriente y velocidad del motor tras la aplicacin de escalones de corriente de magnitud elevada. Para la etapa de identificacin del lazo, este comportamiento sirve perfectamente, sin embargo, para seguir la misma metodologa que se emple en la identificacin del motor-convertidor, se introduce un escaln en la corriente de referencia menor del 10%. En la Fig 10.30, se representa la evolucin de la velocidad del motor y el valor medio de la corriente del inducido del mismo, tras la aplicacin de un escaln, en la corriente de referencia, del 9% en t=0.4 seg.
Fig. 10.30 Evolucin de la corriente y velocidad del motor.

La Fig 10.31 muestra, en detalle, la evolucin de las magnitudes de la Fig 10.30 durante la aplicacin del escaln de corriente. Ntese que la velocidad del motor es la que consigue despus de la aplicacin de este escaln de intensidad menos la que tendra si este no hubiera sido aplicado. A continuacin, se procede a la identificacin del bucle de velocidad, en lazo abierto, tomando un escaln de corriente de 28 A.
PTIMO CUANTITATIVO
691
Fig. 10.31 Seales de corriente y velocidad del motor tras la aplicacin de un escaln de corriente.
En la Fig 10.32, puede verse la identificacin de este lazo. La respuesta de la funcin de transferencia estimada no se adapta perfectamente a la respuesta real del sistema, identificado ste como de primer orden con un perodo de muestreo 0.0025 segundos. Ntese el comportamiento del conjunto como integrador puro en este caso. Identificando el lazo de velocidad como sistema de segundo orden , se consigue una mejor estimacin de su funcin de transferencia, como se pone de manifiesto en la Fig 10.33. Obsrvese que la respuesta de la funcin de transferencia estimada se aproxima bastante bien a la respuesta real del sistema. Un mejor resultado se ha conseguido identificando el lazo de velocidad como de
tercer
orden. La Fig 10.34 muestra esta situacin.

La evolucin de las seis constantes (tercer orden) correspondientes a la funcin de transferencia de la identificacin del bucle de velocidad, pueden verse en la Fig 10.35. Se observa que para identificar perfectamente el sistema son necesarias muy pocas iteraciones en el algoritmo RLS.
692
CAPITULO 10
Fig. 10.32 Identificacin del bucle de velocidad como sistema de primer orden.
Fig. 10.33 Identificacin del lazo de velocidad como sistema de segundo orden
PTIMO CUANTITATIVO
693
Fig. 10.34 Identificacin del lazo de velocidad como sistema de tercer orden.
Fig. 10.35 Evolucin de las constantes de la funcin de transferencia del lazo de velocidad.
694
CAPITULO 10
La funcin de transferencia correspondiente al bucle de velocidad, en lazo abierto, se muestra en la ecuacin (10.29).
(10.29)
La funcin de transferencia en zeta del regulador de corriente se muestra en (10.30), que se ha obtenido considerando que el conjunto planta ms regulador en lazo abierto, ha de comportarse segn el criterio del ptimo Cuantitativo.
(10.30)
En la Fig 10.36, puede verse los diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes a la ecuacin (10.29) perteneciente al bucle de velocidad.
Fig. 10.36 Diagramas de Bode de magnitud y fase del lazo de velocidad, en bucle abierto.
La Fig 10.37, representa los diagramas de Bode de ganancia y fase correspondientes al regulador de velocidad, ecuacin (10.30) y la Fig 10.38, los correspondientes al bucle de velocidad completo, incluyendo el regulador, en lazo abierto. Evidentemente, por corresponder la Fig 10.38 al sistema en lazo abierto, sus diagramas de Bode de magnitud y fase deben
PTIMO CUANTITATIVO
695
coincidir con la suma de los diagramas de Bode de la planta ms el regulador, Fig 10.36 y Fig 10.37.
Fig. 10.37 Diagramas de Bode de magnitud y fase del regulador de velocidad.
Fig. 10.38 Diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes al conjunto, lazo de corriente ms regulador de velocidad, en lazo abierto.
696
CAPITULO 10
De acuerdo con las expresiones (10.16), del diagrama de Bode de la Fig 10.38 se pueden deducir los valores 1/T 1=0.7, 1/T R=1.4, de donde T 1=1.42 segundos y T R=.71 segundos. El tiempo de respuesta estimado del sistema es de aproximadamente 3.35 segundos. El bucle de velocidad completo, en lazo cerrado, posee unos diagramas de Bode de magnitud y fase representados en la Fig 10.39. En la Fig 10.40, se tiene la respuesta temporal correspondiente a una entrada escaln unitario del bucle de velocidad en lazo cerrado, en la cual se observa que la evolucin de la respuesta, expresada en mltiplos del perodo de muestreo, corresponde al ptimo Cuantitativo. Una vez obtenidos los dos reguladores, se ha procedido a la simulacin del sistema real. Se ha simulado un arranque del motor hasta su velocidad nominal de 1000 rpm, como se representa en la Fig 10.41. En ella se observa que los reguladores responden correctamente, llevando al motor a la velocidad nominal en aproximadamente en 3 segundos, tiempo estimado a la vista de los diagramas de Bode correspondientes.
Fig. 10.39 Diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes al lazo de velocidad.
PTIMO CUANTITATIVO
697
Fig. 10.40 Respuesta temporal del bucle de velocidad en lazo cerrado.
Fig. 10.41 Simulacin del sistema completo.
698
CAPITULO 10
10.4 SNTESIS DIRECTA. 10.4.1 Introduccin .

Con el nombre de reguladores de sntesis directa, nos referimos a aquellos que son diseados directamente como Sistemas Digitales , conociendo la funcin de transferencia de la planta ms convertidor. Este tipo de reguladores tienen una respuesta ms rpida que los obtenidos mediante el criterio del ptimo Cuantitativo, expuestos en 10.3, pero en la prctica, al aplicarlos
directamente a Convertidores Electrnicos de Potencia, generalmente poseen un

comportamiento inaceptable, introduciendo oscilaciones en la respuesta en lazo cerrado del sistema a controlar.
"En los reguladores de sntesis directa, el clculo del regulador se realiza algebraicamente, de forma que el sistema en lazo cerrado tenga una funcin de transferencia, concreta y fijada previamente, que se denomina Modelo."
Inmediatamente surgen algunas preguntas como: Qu modelos son los ms adecuados ?. Qu Criterios de Valoracin deben usarse para comparar los distintos Modelos?.
Para la adecuada eleccin del modelo, han de tenerse en cuenta los siguientes puntos: I. El regulador D(z) ha de ser fsicamente realizable, es decir: su salida no puede depender de valores futuros de su entrada. II. Los reguladores presentan, en general, una gran complejidad. III. La cancelacin de polos y ceros no es aconsejable, ya que si no se realiza de una forma adecuada pueden producir inestabilidades. IV. El regulador debe ser estable. Dentro de los reguladores de sntesis directa, merecen especial atencin los reguladores llamados de respuesta mnima. Con este tipo de reguladores, la seal de salida del sistema en cadena cerrada alcanza el valor de la referencia en un nmero MNIMO de perodos de muestreo. Los reguladores de respuesta mnima presentan, en cambio, la desventaja de cierta inestabilidad ante la variacin de los parmetros de la planta. Al contrario, como hemos observado, el ptimo Cuantitativo es muy estable y robusto, pero es relativamente lento. Por unin de las ventajas de los reguladores de Respuesta Mnima y los basados en el ptimo Cuantitativo, es posible la construccin de reguladores mixtos, que tengan las ventajas de ambos, de forma que los sistemas que utilicen este tipo de reguladores renan las
SNTESIS DIRECTA
699
caractersticas de rapidez y robustez , con lo que su comportamiento puede calificarse de

ptimo.
10.4.2. Regulador Dead-Beat.

En general, el regulador tipo Dead-Beat supone que la respuesta en lazo cerrado de un
sistema, a una entrada en escaln, sea igual a la magnitud del escaln en cada instante de muestreo despus de la aplicacin del escaln.
En la Fig 10.42 se representa el diagrama de bloques correspondiente a un lazo de control regulado con un controlador Dead-Beat.
Fig. 10.42 Diagrama de bloques de un lazo de control con regulador Dead-Beat.

El clculo del regulador D(z) se realiza algebraicamente, IGUALANDO la expresin de la FUNCIN DE TRANSFERENCIA total del sistema CON LA DEL MODELO y despejando de esta igualdad el regulador a implementar. A continuacin se presentan los diferentes pasos a seguir para el clculo del regulador. I. Eleccin de la estructura del sistema de control con la posicin de los reguladores. II. Eleccin del modelo o modelos entre cada entrada y salida del sistema. III. Simulacin del convertidor de potencia ms la carga, segn las tcnicas expuestas en el presente libro. En caso de que equipo sea real, se proceder a una adquisicin de datos al introducir una perturbacin en la entrada. IV. Clculo algebraico de la funcin de transferencia de los reguladores. Con este controlador, el modelo o funcin de transferencia en "Z" del sistema en lazo cerrado responde a la ecuacin (10.31).
(10.31)
700
CAPITULO 10
De la observacin de la Fig 10.42 y aplicando el lgebra de bloques se tiene la ecuacin (10.32) que representa la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado, H(z), en funcin de las de planta y regulador, G(z) y D(z) respectivamente.
(10.32)
De donde despejando el regulador D(z) obtenemos la ecuacin (10.33).
(10.33)
Teniendo en cuenta (10.31) la expresin final del controlador Dead-Beat es de la forma (10.34).
(10.34)
En la realizacin del control Dead-Beat se han de tener en cuenta las siguientes observaciones: I. El controlador no ser fsicamente realizable si el retardo de la planta es mayor o igual al intervalo de muestreo, ya que en este caso, el controlador dejar de ser causal al depender la salida del mismo de valores futuros de la entrada. II. Se pueden producir valores iniciales elevados en la salida del regulador, seal de control de la planta, lo que en la practica da lugar a saturacin del regulador, resultando la respuesta del sistema real ms lenta que la predicha tericamente por el algoritmo. III. IV La respuesta del sistema controlado puede ser altamente oscilatoria entre los sucesivos instantes de muestreo, aunque sea igual a la referencia en ellos. La eleccin de la funcin de transferencia H(z), modelo en lazo cerrado, debe ser tal que el regulador D(z) sea fsicamente realizable y estable . Aunque en la practica el regulador Dead-Beat impone una funcin de transferencia global del sistema expresada por la ecuacin (10.31), puede suceder que la expresin obtenida para el regulador, ecuacin (10.34), no resulte fsicamente realizable. En este caso, la eleccin de H(z) = 1/z 2 puede resolver el problema.
SNTESIS DIRECTA
701
10.4.3 Regulador KALMAN.

El regulador de Kalman puede considerase como un regulador Dead-Beat modificado para que la seal de control no presente excesivas oscilaciones. El proceso a seguir para su diseo es idntico al descrito para el regulador Dead-Beat. En la Fig 10.43 se muestra el diagrama de bloques correspondiente a un Bucle controlado mediante un regulador de Kalman.
Fig. 10.43 Diagrama de bloques de un lazo de control con regulador de Kalman.

En este regulador, se especifica tanto la forma de la seal de control, salida del regulador, como la respuesta o salida deseada para impedir acciones de control excesivamente oscilatorias. Supongamos un sistema de segundo orden con ganancia esttica unidad y que la seal de entrada al regulador es un escaln unitario, por lo que:
(10.35)
La respuesta del sistema se elige de la forma expresada por la ecuacin (10.36).
(10.36)
Del mismo modo, la seal de salida del controlador se elige de la forma (10.37).
(10.37)
702
CAPITULO 10
Donde , y son constantes an sin determinar. Teniendo en cuenta (10.35) y (10.36), la funcin de transferencia del sistema, en cadena cerrada, vendr dada por la ecuacin (10.38).
(10.38)
Anlogamente, teniendo en cuenta (10.35) y (10.37):
(10.39)
Por lo que teniendo en cuenta (10.38) y (10.39), la funcin de transferencia de la planta responde a la ecuacin (10.40).
(10.40)
De esta forma, una vez conocida la funcin de transferencia de la planta mediante las tcnicas de identificacin expuestas en el presente libro, siempre es posible aproximarla a un sistema de segundo orden, se la iguala con la ecuacin (10.40) obteniendo, de forma inmediata, el valor de los coeficientes , y . Teniendo en cuenta (10.33), el regulador D(z) responde a la ecuacin siguiente, (10.41):
(10.41)
con lo que, finalmente, se tiene determinado el conjunto del sistema. En general, el nmero de valores intermedios requeridos para la seal de control U(z) y la de salida Y(z), dependen del orden del sistema que se va a controlar. Genricamente, si el orden del sistema es n, la respuesta del mismo, Y(z), tendr n-1 valores intermedios y la del controlador, U(z), n valores intermedios a preestablecer.
Ejemplo.
Consideremos un sistema de segundo orden representado por la ecuacin de transferencia en z (10.42).
SNTESIS DIRECTA
703
(10.42)
Donde P(z) y Q(z) son, respectivamente, los polinomios en Z del numerador y del denominador de la funcin de transferencia en lazo abierto, ecuaciones (10.38) y (10.39). Aplicando la ecuacin (10.40), y puesto que la suma de los coeficientes de P(z) y de Q(z) es la unidad, el clculo de los coeficientes , y resulta inmediato, dividiendo el numerador y denominador de G(z) por la suma de los coeficientes del numerador e identificando trminos, resultando:
= 0.305 = 1.39 = 0.972

Una vez calculados los coeficientes , y la determinacin del regulador se realiza aplicando la ecuacin (10.41), lo que da como resultado la ecuacin (10.43).
(10.43)
Fig. 10.44 Sistema regulado aplicando el algoritmo de Kalman.
704
CAPITULO 10
La Fig 10.44, muestra la simulacin del sistema. En la primera parte de la figura se representa la salida del sistema y en la segunda la evolucin de la seal del regulador. Observando la Fig 10.44, pueden hacerse la siguientes consideraciones: I. La salida del sistema alcanza el valor de referencia en solo 2 intervalos de muestreo. II. La seal del regulador presenta dos valores diferentes a la unidad, 1.39 y 0.972 correspondientes a los coeficientes y . III. La seal de salida presenta un valor intermedio correspondiente al valor del coeficiente .
10.4.4 Mtodo de Truxal.

El mtodo de Truxal permite calcular algebraicamente el regulador, de tal manera que el sistema total tenga una funcin de transferencia, concreta y fijada previamente, denominada
modelo.
El procedimiento de clculo del sistema de control consiste en igualar la expresin de la funcin de transferencia total del sistema con la del modelo, para despejar de esa igualdad los reguladores a implementar. Los pasos a realizar para calcular el regulador son los siguientes: I. Definicin de la estructura del sistema de control con la posicin de los reguladores. II. Eleccin del modelo o modelos entre cada entrada y salida del sistema. III. Clculo de la funcin de transferencia de los reguladores . Sea el sistema de la Fig 10.45, en el cual, lo que queda por determinar o calcular es el regulador D(z). Donde B 0 es un bloqueador de orden cero y G 1(s) la funcin de transferencia de la planta en s.
Fig. 10.45 Diagrama de bloques de un sistema genrico.
SNTESIS DIRECTA
705
Llamando G(z) al conjunto del "Bloqueador de orden cero y la funcin de transferencia de la planta en s", de forma que:
(10.44)
La funcin de transferencia del sistema, en cadena cerrada, es:
(10.45)
Si se desea que el comportamiento del sistema de la ecuacin (10.45) tenga una funcin de transferencia en lazo cerrado modelo, digamos M(z) conocida, resulta pues:
(10.46)
Ya que M(z) es una funcin conocida y elegida a voluntad, resulta entonces fcil saber la funcin de transferencia del regulador D(z), esto es:
(10.47)
Este mtodo de control realmente es ms completo y ms complejo que los anteriores, ya que el problema es la eleccin de la funcin de transferencia del modelo M(z) con ciertas
condiciones de Funcionalidad . Las condiciones de la eleccin del modelo M(z) son:

I. Que sea realizable fsicamente: si suponemos que la expresin matemtica del modelo es de la forma (10.48), resulta que para que sea M(z) realizable fsicamente, el grado del numerador debe ser menor o igual que el del denominador (m depende de valores futuros de la entrada.
n), lo que obedece a la condicin de causalidad , en la cual la salida actual no
(10.48)
706
II.
CAPITULO 10
Que sea simple: Sabiendo que este tipo de control requiere Reguladores
complejos, conviene elegir un modelo lo ms sencillo posible, aunque esto no es problemtico para los sistemas discretos o digitales.
III.
Que sea un algoritmo estable: Esta condicin no poda ser garantizada en los
mtodos 10.4.1 y 10.4.2 estudiados anteriormente.
Sin introducirnos en el desarrollo matemtico de este tipo de reguladores, que no son nuestro objetivo principal, mostraremos, a continuacin, algunas de las algoritmo de Truxal(1), Fig.10.46, ecuaciones (10.49) y siguientes:
condiciones y las
conclusiones finales , en su aplicacin a los REGULADORES DE TIEMPO FINITO, del
Fig. 10.46 Modelo de Sistemas de Tiempo Finito

Si el Modelo elegido es de Tiempo Finito, el error deber anularse en un Nmero Finito de Perodos de Muestreo, por lo que se cumplen las ecuaciones siguientes:
(10.49)
Si la secuencia de Entrada {X k} = (kT) m,, y teniendo en cuenta la expresin de X(z).
(10.50)
(10.51)
Como E(z) es un Polinomio en z -1
SNTESIS DIRECTA
707
(10.52) Modelos de Tiempo Finito (RESPUESTA MNIMA)

Como veremos en breve, los Reguladores de Tiempo Finito, estudiados en el presente apartado, son a la vez DE RESPUESTA MNIMA , porque son: Los que teniendo un tiempo
ms corto de respuesta, mantienen, en cierta medida, la estabilidad del Sistema. Expresando

las Funciones M(z) y BG(z) en forma de Numerador y Denominador y aplicando, a continuacin, los tres principios de: Causalidad, Simplicidad y Estabilidad , correspondientes al Mtodo de Truxal, y el adicional de tiempo finito , tambin aplicable en unin de los anteriores, para sistemas con realimentacin unitaria:
(10.53)
(10.54)
(10.55)
(10.56)
En conjunto:
(10.57)
(10.58)
(10.59)
"m" depende de la seal de entrada (0 para escaln y 1 para rampa), etc. , por lo que en
conjunto, y como condicin final debe cumplirse:
708
CAPITULO 10
(10.60)
Para el caso de entrada en escaln de amplitud A, y para un sistema que no tenga ms Polos Inestables que mi =1 (que provenga de 1/s 1/(1-z -1)
(10.61)
(10.62)
donde es posible obtener cada uno de los Polinomios por identificacin entre ecuaciones, y en consecuencia las expresiones de M(z) y R(z).
Transformadas en "Z" para Sistemas de diverso Orden
(10.63)
(10.64)
(10.65)
(10.66)
Para un sistema de orden "n"
SNTESIS DIRECTA
709
(10.67)
Para un sistema de orden "n", la ecuacin (10.60) ser:
(10.68)
(10.69)
En los SISTEMAS DE RESPUESTA MNIMA el error se anular en el Perodo de Muestreo "n":
EL TIEMPO DE RESPUESTA A UN ESCALN ES "n" PERODOS DE MUESTREO, (siendo "n" el Grado de la Planta a Controlar) TIEMPO DE RESPUESTA FINITO (no mnimo).
Al intentar aumentar la rapidez del Sistema Discreto T0 y se requiere aumentar la magnitud de "u" (Salida del Regulador), como puede observarse en (10.64) a (10.66) y Fig.10.45. Existe pues la limitacin fsica de "u" que no puede aumentarse libremente.
10.4.5 ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima

Como se ha estudiado en el presente captulo, es posible aprovechar las ventajas de los
reguladores optimizados cuantitativamente y las de los de respuesta mnima , para la construccin de reguladores mixtos , de forma que los sistemas que los empleen sean rpidos y a la
vez robustos .
En los reguladores de respuesta mnima optimizados cuantitativamente, el regulador de
respuesta mnima actuar en un primer momento , hasta minimizar suficientemente el error,

seal de entrada del regulador, conmutando posteriormente al segundo regulador , el optimizado cuantitativamente, tomando las ventajas de este tipo de regulador. A estos reguladores mixtos les denominamos ptimo CUANTITATIVO DE RESPUESTA MNIMA , por reunir las condiciones de funcionamiento de ambos. La Fig 10.47, muestra el diagrama de bloques, en un caso general, de un sistema con
710
CAPITULO 10
un regulador ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima, con seal de perturbacin. perturbacin se realimenta al regulador de respuesta mnima en forma directa
R1(z) es
el regulador optimizado cuantitativamente y R2(z) el de respuesta mnima. La seal de
Feed-Forward.
Fig. 10.47 Diagrama de bloques de una configuracin ptimo cuantitativo de respuesta mnima.
En los sistemas de regulacin en cascada la precisin del regulador es deseada sobre el bucle ms externo, pues los interiores solamente tienen la misin de actuar como limitadores de magnitud. Por lo tanto, solamente en bucle ms externo deber estar sometido a la doble
regulacin cuantitativa y de respuesta mnima.

Las caractersticas del modelo de regulador seleccionado son las siguientes: 1. Es aplicable al bucle externo del regulador. 2. Est optimizado cuantitativamente en rgimen de funcionamiento permanente. 3. Responde como regulador de respuesta mnima, tanto en variaciones de la magnitud de referencia, como frente a perturbaciones. 4. Los bucles internos responden al ptimo Cuantitativo, con cambio en su funcin de transferencia cuando sea necesario, en funcin de cambios de configuracin en la planta. 5. Ser definido mediante ecuaciones de diferencias, adecuadas para su realizacin mediante Microprocesador, en sus configuraciones Cuantitativa y de Respuesta Mnima. Realizaremos, como ejemplo, la sntesis de los reguladores R1(z) y R2(z) para el caso del ptimo Cuantitativo , cuyo Diagrama de Bloques se muestra en la Fig. 10.48. Para ms amplia informacin ver
(2)
SNTESIS DIRECTA
711
Fig. 10.48 Estructura Normalizada de ptimo Cuantitativo

Utilizando la ecuacin (10.71), que no es sino una repeticin de la (10.47), y empleando los resultados de (10.64) para una Planta de 1 grado, como es el caso del funcionamiento del sistema:
ptimo
Cuantitativo , obtenemos, por identificacin, el conjunto de polinomios que definen el
(10.70)
(10.71)
(10.72)
aplicando (10.60).
(10.73)
712
CAPITULO 10
(10.74)
(10.75)
Siendo m(z) la seal de salida del Regulador R2(z).
(10.76)
Si un instante antes del Muestreo, se produce un escaln de "v".
(10.77)
Si T 0 m k ; si m k mmax y tcorrecci n= Tc=T, ya que el tiempo de respuesta coincide aqu con el Perodo de Muestreo "T" que se puede disminuir tanto como se desee,
aumentando el valor de mmax a valores permitidos por la energa disponible .
Fig. 10.49 Sistema controlado como ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima
SNTESIS DIRECTA
713
El fenmeno fsico de la actuacin del regulador y de la evolucin de magnitudes, se muestra en la Fig.10.49. En la Tabla 10.2 se recoge la comparacin de respuestas, ante una entrada en escaln, para los casos de ptimo Cuantitativo (OC) y de OC de Respuesta
Mnima (OCRM).
OCRM Tcorrecci n
mmax Tc/TR
2 .69
3 .4
4 .28
O.C.
4.7
Tabla 10.2
De idntica forma puede realizarse la Sntesis de los Reguladores para Sistemas de Grado 2, 3,..., etc.
Muestreo Peridico y Aperidico
Fig. 10.50 Evolucin de Magnitudes en muestreo Peridico
714
CAPITULO 10
El Mtodo de Truxal, ya estudiado, es, en su esencia y fundamentos, Peridico por lo que las formas de Onda generadas por el Sistema de Control son tambin Peridicas como se muestra en la Fig. 10.50 (2). Llegado este punto, cabe preguntarse si es posible disminuir an ms el Tiempo de Correccin ,Tc, UTILIZANDO TODA LA ENERGA DISPONIBLE EN EL SISTEMA. Es decir: LIMITANDO LA EXCURSIN DE "m" al mismo valor absoluto
NEGATIVO QUE POSITIVO.
Esta situacin se representa en la Fig. 10.51,
comparativamente con la Fig. 10.50, para un Sistema de 2 Orden y nos conduce a una nueva modalidad de control con MUESTREO APERIDICO .
Fig. 10.51 Evolucin de Magnitudes en Muestreo A peridico
Esta Modalidad denominada ptimo Cuantitativo de respuesta Mnima con Muestreo Aperidico (OCRMA), es la de menor Tc, como se muestra en la Tabla 10.3, y es la que ha retenido nuestra atencin, si bien tiene una gran dificultad Cmo se calculan los instantes
de variacin de "m" siendo el Sistema aperidico?.

Sorprendentemente, la respuesta a la forma de calcular "On Line" la encontraremos en el estudio de los Sistemas de
ESTRUCTURA VARIABLE: Control en Modo de
Deslizamiento (SLIDING) , como veremos cuando abordemos el anlisis de tales sistemas.
SNTESIS DIRECTA
715
ESCALN
MUESTREO PERIDICO
Tc1/T R Tc2/T R Tc/T R
MUESTREO APERIDICO
Tc1/T R 1,55
Tc2/T R 0,55
Tc/TR 2,1
De Referencia De Perturbacin
1,35
1,35
2,7
1,2
1,2
2,4
1,41
0,41
1,82
ptimo SIMTRICO CONVENCIONAL:
Tc / TR = 9,4
Tabla 10.3
Para el lector interesado en una Informacin Completa sobre lo tratado anteriormente, rogamos dirigirse directamente a los Autores
(2)
10.4.6 Ejemplo de Control de un Buck (Chopper) con Carga Resistiva.

Como aplicacin de los mtodos de regulacin expuestos en el presenta captulo, vamos a proceder a la regulacin de un convertidor CC/CC Chopper, con carga resistiva, mediante dos modalidades: I. Regulacin de Respuesta Mnima. II. Regulacin ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima. Si bien ha sido seleccionado este tipo de convertidor, debe entenderse que las teoras aqu expuestas tienen la suficiente generalidad para ser aplicadas a cualquier alimentacin industrial de potencia, sin ms que adecuar las funciones de transferencia de la planta a cada aplicacin particular. En la Fig 10.52, puede verse el diagrama de bloques del sistema regulado. Consta de un solo bucle de control, siendo la entrada del sistema la referencia de intensidad y la salida la corriente en la carga. Por lo tanto, la regulacin del sistema consistir en que la corriente en la resistencia de carga del Chopper siga a la corriente de referencia. El convertidor de potencia empleado puede verse en la Fig 10.53, obtenida directamente del paquete que acompaa al presente Texto. El circuito es el tpico chopper con condensador de filtro a la salida, de modo que el rizado de la tensin de salida, y la corriente, se mantenga dentro de unos lmites establecidos. El primer paso para conseguir la regulacin del sistema es la identificacin del convertidor ms la carga, conjunto al que llamaremos Sistema.
716
CAPITULO 10
Fig. 10.52 Diagrama de bloques de un lazo de control genrico.
Fig. 10.53 Convertidor CC/CC Chopper con carga resistiva.
Para ello se considera al sistema en lazo abierto y, una vez que se encuentre en estado estacionario, se excita la entrada de control, 1/A, mediante una seal escaln, produciendo una variacin en la corriente de la carga. Se ha simulado el sistema en la Fig 10.54. En ella se representan la evolucin temporal del valor medio instantneo de la corriente en la resistencia de carga, el valor instantneo de la corriente en la carga, la tensin en la carga y la corriente en el condensador de filtro. Estas
SNTESIS DIRECTA
717
grficas han sido realizadas con el paquete de simulacin y diseo que acompaa al presente texto. La duracin total de la simulacin ha sido de 60 milisegundos, considerando 60 ciclos a una frecuencia de 1000 Hz. El escaln en la variable de control del chopper se ha introducido en el ciclo 30, 30 milisegundos, una vez que la corriente en la carga se encuentra en estado estacionario.
Fig. 10.54 Simulacin Chopper ms resistencia de carga, en lazo abierto.
Las caractersticas del Chopper antes de producir el escaln en la seal de control son las siguientes: Tensin de entrada: Tensin de salida: Inductancia de la bobina de filtro: Condensador de filtro: Resistencia de carga: Frecuencia de funcionamiento: 100 Voltios. 80 Voltios. 0.66 mHr. 1000 F. 0.33 Ohmios. 1000 Hertz.
718
CAPITULO 10
El valor de 1/A antes de producir el escaln fue de .8 y despus del escaln del +10% en el valor de A, fue de 0.8888. Por lo tanto, la variable de control A vala antes del escaln 1.25 (A=tensin de entrada / tensin de salida) y despus de l 1.125. Es decir, la variable de control A ha disminuido y, por consiguiente, aumenta la permanencia del Chopper en el modo 1, es decir con el interruptor S1 cerrado ms tiempo, tendiendo a aumentar la corriente en la resistencia de carga, como se comprueba en la simulacin realizada. En la Fig 10.55, se muestra en detalle el efecto causado por el escaln en 1/A en la corriente de la resistencia de carga. En la parte inferior de esta figura, se representa la evolucin del valor instantneo de la corriente en la carga y, en la parte superior, el
valor
medio instantneo que ser el empleado en la identificacin.

Una vez simulado el comportamiento del Sistema en lazo abierto, junto con la evolucin de la corriente a consecuencia de la aplicacin de un escaln en la seal de control 1/A, se procede a la identificacin del sistema mediante las tcnicas expuestas en el CAPTULO III .
Fig. 10.55 Evolucin temporal del escaln en la corriente de la carga.
SNTESIS DIRECTA
719
Se resliza a una identificacin RLS, por ser la que ofrece mejores resultados, tomando como seal de entrada el incremento de la seal 1/A. Este valor es de 0.0888, obtenido como la diferencia entre el valor de 1/A despus del escaln 0.8888 y antes del mismo 0,8. Como seal de salida se emplea el valor medio instantneo del incremento de corriente en la resistencia de carga producido por el escaln en 1/A. En la Fig 10.56, puede comprobarse el resultado de la identificacin del Chopper ms la resistencia de carga, en lazo abierto, considerando el sistema de segundo orden con un perodo de muestreo de 1 milisegundo. La identificacin obtenida es totalmente aceptable como puede apreciarse.
Fig. 10.56 Identificacin del sistema en lazo abierto con perodo de muestreo 1 milisegundo.
El eje de abcisas, en la Fig 10.56, est graduado en 1/160 de perodos de muestreo de simulacin. En la simulacin se han tomado 160 puntos por ciclo a una frecuencia de 1000 Hz, por lo tanto, el perodo de simulacin fue de 0.00000625 segundos. En el fichero que contiene los datos de la simulacin se ha grabado un valor cada muestreo de simulacin, por lo que el perodo del fichero de datos es el mismo que el de simulacin, 1 milisegundo. Por lo tanto, el valor mximo del eje de abcisas en las Fig 10.56 es de 5157 * 0.00000625 = 32 milisegundos. La evolucin de las cuatro constantes de la funcin de transferencia, correspondientes a la identificacin de la Fig 10.56, pueden verse en la Fig 10.57. Se observa que para
720
CAPITULO 10
identificar perfectamente el sistema se necesita del orden de seis ciclos de Chopper, es decir 6 milisegundos.
Fig. 10.57 Evolucin de las contantes de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto.
La funcin de transferencia del sistema identificado, correspondiente al convertidor de potencia con carga resistiva en lazo abierto, se representa en la ecuacin (10.78):
(10.78)
Regulador de Respuesta Mnima.

A continuacin se procede a calcular el regulador de respuesta mnima, mediante el mtodo de Truxal expuesto en la seccin 10.4.4. Debido a la entrada tipo escaln, se aplica la ecuacin (10.47) considerando un valor de H(z) = 1, resulta la ecuacin del regulador:
(10.79)
Substituyendo el valor de G(z) por la ecuacin (10.78) tenemos:
SNTESIS DIRECTA
721
(10.80)
En la Fig 10.58 se representa una simulacin del sistema, en cadena cerrada, funcionando con el regulador de respuesta mnima descrito por la ecuacin (10.80). La parte superior representa la tensin de salida, en la resistencia de carga, y la inferior la corriente en la carga.
Fig. 10.58 Tensin y corriente de salida del Chopper regulado.

Se han simulado 246 ciclos, 246 milisegundos, en dicho transcurso se han alterado los valores tanto de la corriente de referencia como de la resistencia de carga de la forma siguiente: "Durante los 89 primeros ciclos, el valor de la corriente de referencia es de 130 Amperios. En el ciclo 89 y hasta el ciclo 160, se aplic un escaln de 20 Amperios al valor de referencia (150 Amp.). En el ciclo 160, se volvi a aplicar un escaln a la corriente de referencia de -50 Amp. (100 Amp. valor medio de la corriente). El valor de la resistencia de carga se mantuvo a .33 Ohmios hasta el ciclo 210 que se vari hasta .28 Ohmios."
722
CAPITULO 10
Es de notar que el valor medio de la corriente de salida sigue al de la referencia de una forma muy rpida. Al variar la resistencia de carga la corriente apenas sufre variacin, funcionando el regulador satisfactoriamente en todo momento. El valor de la seal de salida del regulador, segn la ecuacin (10.80), frecuentemente
sale fuera del rango de funcionamiento sin saturacin de ste : Se ha limitado la excursin de
la seal de salida del regulador de modo que funcione en rgimen de saturacin cuando sea requerido, dando origen a una seal de salida tipo Bang-Bang. Este es el motivo por el que la frecuencia de la corriente de la carga es menor que la misma en lazo abierto que no pueda ser negativa ni menor que la unidad.
(Falta de
Forcing). Finalmente, el valor de la seal de salida del regulador, 1/A, se limita de forma de
Regulador ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima.

Con el regulador de respuesta mnima del ejemplo, representado por la ecuacin (10.80), se obtienen unos resultados aceptables, ver Fig 10.58, sobre todo en la minimizacin inicial del error durante el perodo transitorio. Sin embargo, durante el perodo estacionario el funcionamiento es demasiado oscilante, aunque su valor medio coincide con la referencia de corriente tomada. Los reguladores optimizados cuantitativamente se comportan durante el perodo estacionario de una forma muy estable y robusta. Por este motivo, es posible emplear un regulador mixto que acte, en un primer momento, como regulador de respuesta mnima durante el perodo transitorio, hasta la eliminacin del error, y despus conmute al regulador optimizado cuantitativamente durante el estado estacionario del sistema. La Fig 10.59, representa el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con los dos reguladores a implementar. El regulador R 1(z) de respuesta mnima de la Fig 10.59, corresponde al representado por la ecuacin (10.80). La mayor dificultad consiste en encontrar la funcin de transferencia del regulador optimizado cuantitativamente, R 2(z) en la Fig 10.59. No obstante, operando en forma similar al ejemplo del sistema de 1 Grado desarrollado en 10.4.5 , pueden determinarse R 1(z) y R 2(z). El sistema en lazo abierto, convertidor de potencia ms carga, ha sido simulado en la Fig 10.55 y su funcin de transferencia responde a la ecuacin (10.78). La obtencin del regulador optimizado cuantitativamente, puede hacerse aplicando el anlisis frecuencial de manera anloga a como se hizo en 10.3.4. La Fig 10.60, representa los diagramas de Bode, de ganancia y fase, de la funcin de transferencia de la planta representada por la ecuacin (10.78). Para que la respuesta del sistema en lazo cerrado se asemeje a la del ptimo Cuantitativo, basta con introducir un integrador como regulador R 2(z), con una frecuencia de ganancia unitaria de 0.45 rad/seg. La
SNTESIS DIRECTA
723
expresin del regulador puede verse en la ecuacin (10.81).
(10.81)
Fig. 10.59 Diagrama de bloques del sistema empleando regulacin cuantitativa de respuesta mnima.
Fig. 10.60 Diagramas de Bode de magnitud y fase de la planta.
724
CAPITULO 10
En la Fig 10.61, se representan los diagramas de Bode de ganancia y fase del regulador R2(z), ecuacin (10.81). La Fig 10.62, muestra los mismos diagramas para el sistema en lazo abierto, Regulador R 2(z) y planta G(z), en la que puede apreciarse el comportamiento como ptimo Cuantitativo.
Fig. 10.61 Diagramas de Bode de magnitud y fase del regulador R 2(z).
La Fig 10.63, muestra los diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo cerrado. La simulacin del sistema funcionando con los reguladores ptimo Cuantitativo y de respuesta mnima, puede verse en la Fig 10.64. Se han introducido dos escalones en la corriente de referencia, uno negativo de -50 Amperios (de 150 a 100 A.) en el ciclo 130 y otro de 100 A. (de 100 a 200 A.) en el ciclo 190. Puede observarse la gran velocidad con la que el sistema reacciona. La misma situacin de la Fig 10.64 se ha representado en la Fig 10.65 pero, en este caso, el regulador en funcionamiento es slo el optimizado cuantitativamente. Puede observarse la mayor rapidez del sistema controlado con el regulador mixto.
SNTESIS DIRECTA
725
Fig. 10.62 Diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo abierto.
Fig. 10.63 Diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo cerrado.
726
CAPITULO 10
Fig. 10.64 Simulacin del Chopper controlado mediante regulador ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima.
Fig. 10.65 Simulacin del Chopper cuantitativamente.
controlado
mediante
regulador
optimizado
SNTESIS DIRECTA
727
10.5 REGULADORES DE ESTRUCTURA VARIABLE 10.5.1 Introduccin

En los CAPTULOS III y IV hemos estudiado Sistemas cuya ESTRUCTURA era variable con el tiempo, concretamente esta caracterstica es implcita a los denominados
CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS
en los que las ECUACIONES
DIFERENCIALES que definen el funcionamiento del SISTEMA son CAMBIANTES

conforme transcurre el tiempo, conmutando de uno a otro MODO de funcionamiento, y por tanto, cambiando su estructura, es decir: "trabajando en circunstancias de ESTRUCTURA VARIABLE" Esta tambin es una caracterstica inherente, por extensin , a los SISTEMAS NO
LINEALES que podran ser denominados MULTIESTRUCTURA .

En 10.4.4, ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima , se ha diseado un Sistema de control con DOS REGULADORES : -
R1(z), diseado con las TCNICAS BASADAS EN EL MTODO DE TRUXAL con MUESTREO APERIDICO . R2(z), diseado con las TCNICAS BASADAS EN EL MODELO DE ptimo CUANTITATIVO DE RESPUESTA MNIMA.
obteniendo considerable ventaja en Tiempos de Respuesta , respecto a los REGULADORES
CONVENCIONALES , como puede observarse en las Simulaciones representadas en 10.4.5:

Figs. 10.49 y 10.50, por emplear en las situaciones de Respuesta Transitoria la Mxima
Energa disponible en el Sistema.

La situacin de ESTRUCTURA VARIABLE , se interpreta, en el estudio de Sistemas
Fsicos, como una DESVENTAJA, y en el de los Sistemas de Contro l como una VENTAJA.
Nuestro objetivo, en el presente apartado, es estudiar a fondo este tipo de Sistemas, para su
utilizacin en el Control de cualquier tipo de Plantas a controlar :

-
SISTEMAS DE ESTRUCTURA VARIABLE . SISTEMAS NO LINEALES . SISTEMAS LINEALES CON APROVECHAMIENTO MXIMO DE LA ENERGA DISPONIBLE .
10.5.2 Estudio Genrico

Supongamos el Sistema de 2 Grado representado en la Fig. 10.66, tomada de los Artculos: Utkin (1977) 3 e Itkis (1976) 4.
728
CAPITULO 10
Fig. 10.66 Sistema Genrico de Estructura V ariable
(10.82)
Si escogemos la Ley de Control K.X de forma que conmute entre diferentes valores, tenemos un SISTEMA DE ESTRUCTURA VARIABLE . Supongamos que a=0 ( =0 ).
(10.83)
Supongamos que K conmuta entre los dos valores:
(10.84)
siendo 0. El sistema en lazo cerrado, tendr una de las dos estructuras representadas por la ecuacin (10.85).
(10.85)
REGULADORES DE ESTRUCTURA VARIABLE
729
Fig. 10.67 Sistema de estructura variable.

En el primer caso, las trayectorias del sistema en el plano de fase son elipses, mientras que en el segundo caso adquieren la forma de parbolas, lo que puede verificarse en la Fig. 10.67. Las ecuaciones, en el primer caso, pueden reescribirse adoptando la forma cannica de las ecuaciones de la elipse.
(10.86)
Las ecuaciones, en el segundo caso, pueden reescribirse adoptando la forma cannica de las ecuaciones de la Hiprbola.
(10.87)
730
CAPITULO 10
cuya nica solucin estable es:
(10.88)
En el caso de elegir la cte=0, la ecuacin representa las dos asntotas estables representadas en el Plano de fase. Empleando estas asntotas, junto con la correspondiente a x=0, el plano de fase queda dividido en cuatro regiones como se muestra en la Fig.10.68(a). La variacin de la constante k ocurrir en los lmites de estas regiones. El control puede elegirse de la forma siguiente:
(10.89)
Es fcil de ver que las trayectorias del sistema en lazo cerrado corresponden a las representadas en la Fig. 10.68(b), estando compuestas por trazos de las de los dos sistemas de la Fig. 10.67, y que el sistema resultante es asintticamente estable, aunque que los sistemas de partida aislados sean respectivamente estable critico e inestable.
Fig. 10.68 Trayectorias en Cadena Cerrada
731
El Sistema global es estable utilizando la Ley de control u(t), que se muestra en (10.89), como puede verse en la Fig. 10.68, y alcanza el equilibrio en un nmero finito de intervalos. Es posible elegir una nueva trayectoria definida por la ecuacin (10.90), en lugar de (10.88), siendo 0 < c < ,
(10.90)
Fig. 10.69 Modo de deslizamiento.

Las trayectorias del sistema en lazo cerrado se representan en la figura 10.69 (a). La figura 10.69(b) muestra el comportamiento del sistema sobre las lneas de conmutacin L 1 (con c=c 1) y L 2 (con c=c 2), sobre las cuales el sistema conmuta. Si los parmetros c 1 y c 2 de las lneas de conmutacin, L 1 y L 2 respectivamente, tienden a c, el sistema en lazo cerrado conmuta con una frecuencia sobre la lnea definida por la ecuacin (10.90). Es decir: la trayectoria del sistema es forzada a permanecer en la lnea de conmutacin en forma estable, deslizando ("SLIDING") sobre ella . Ntese que este modo est compuesto de subtrayectorias de los sistemas de partida y es un nuevo tipo de movimiento llamado en modo de deslizamiento . El movimiento sobre la lnea de conmutacin queda definido por la ecuacin (10.91) y la funcionalidad conseguida mediante el modo de deslizamiento es un muy deseable, ya que permite que la
respuesta del
sistema en lazo cerrado sea independiente en un amplio rango de la variacin de los parmetros del sistema, consiguiendo, por lo tanto, que ste sea muy robusto.
732
CAPITULO 10
(10.91)
10.5.3 Reguladores en Modo de Deslizamiento SLIDING MODE

El concepto del control "Sliding Mode" se deriva del algoritmo bsico de sistemas de
estructura variable expuesto anteriormente. (VSS, Variable Structure Systems). Realmente los
primeros trabajos sobre este tipo de control son los ya mencionados
3y4
, hace unos 15 aos,
pero no han sido utilizados hasta el momento actual, en forma generalizada, debido a la inexistencia de elementos de clculo suficientemente rpidos para estimar "On Line" los parmetros utilizados en el control. Los sistemas controlados mediante "Sliding Mode" presentan caractersticas de respuesta optimizadas, eliminando los inconvenientes de los reguladores convencionales . El control de modo de deslizamiento "Sliding Mode", en lo sucesivo SL , presenta una gama de aplicacin muy amplia en la industria.: control de Robots, Sistemas de Alimentacin
Ininterrumpida UPS , control de mquinas elctricas de CA , Acumulacin de Energa

(Laminacin de Puntas de Consumo), Generacin de Energa Solar y otros muchos de
ELECTRNICA DE POTENCIA , relacionados con el ACONDICIONAMIENTO DE

POTENCIA ( POWER CONDITIONING ). En el control "SL" la estructura o la topologa del sistema cambia automticamente de tal modo que la respuesta del sistema siga o deslice (slide) sobre una trayectoria predefinida. Sea el sistema no lineal definido por la ecuacin (10.92)
(10.92)
si las funciones f i son discontinuas en una hipersuperficie S , que separa los dos Hiperespacios
H+ y H-, cuya definicin de conjunto se muestra en (10.93), con

suponemos que existen los lmites de las f i de acuerdo con (10.94).
> 0 en el Medio
Hiperespacio H+ y < 0 en el H- , como se ha representado en la figura Fig. 10.70, y
(10.93)
733
Fig. 10.70 Trayectorias discontinuas sobre la hipersuperficie de conmutacin.
(10.94)
En consecuencia:
(10.95)
con
(10.96)
los lmites sern:
(10.97)
que existen y representan la rapidez del cambio de a lo largo de las trayectorias. La funcin
genera una familia de Hipersuperficies paralelas a S, representadas por:

(10.98)
734
CAPITULO 10
Se asocian los Hiperespacios H+ y H- con los conjuntos de Hipersuperficies siguientes:
(10.99)
De acuerdo con el segundo criterio de Liapunov, para que el Sistema sea estable:
(10.100)
La expresin (10.100) slo garantiza una aproximacin asinttica a la hipersuperficie de conmutacin. En el modo de deslizamiento la trayectoria del sistema debe permanecer sobre la hipersuperficie S todo el tiempo desde el momento en que la toque, lo que impone el cumplimiento de las ecuaciones (10.101).
(10.101)
Considrese la figura 10.71, en la que se muestra el diagrama de bloques de un sistema genrico a regular mediante un controlador en modo de deslizamiento.
Fig. 10.71 Sistema genrico con un regulador en modo de deslizamiento.
735
Supngase la planta de la figura Fig. 10.71 definida por las ecuaciones (10.102).
(10.102)
Las variables de estado x 1, ... , x n estn definidas por las ecuaciones (10.103).
(10.103)
Sustituyendo en (10.102) se tiene:
(10.104)
Supongamos la ley de control
(10.105)
que conmuta sobre las hipersuperficies:
(10.106)
siendo los coeficientes c i constantes positivas. Supongamos que el regulador en modo de
736
CAPITULO 10
deslizamiento de la figura Fig. 10.71 es expresado como se muestra en (10.107), quedando

definido fsicamente, para que cumpla con la condicin de estabilidad, en la Fig. 10.72 y (10.108).
(10.107)
Fig. 10.72 Zonas de parmetros de control en modo de deslizamiento.
(10.108)
Si el sistema permanece en la Hipersuperficie = 0 se cumplir:
737
(10.109)
(10.110)
(10.111)
La segunda parte de (10.111) puede hacerse nula, por ser una condicin independiente
de la Ley de control , por lo que se cumple (10.113) y (10.115).
738
CAPITULO 10
(10.112)
y por tanto
(10.113)
(10.114)
y por tanto
(10.115)
En las dos Ecuaciones el valor de Ref / e1 , PARA EL CASO DE RGIMEN
ESTACIONARIO (proximidades de la Referencia), es mucho mayor que el resto de las

mismas, pues e 0, y Ref puede tomar cualquier valor, por lo que los valores de "" y "" son los indicados a continuacin:
(10.116)
Para dar un cierto Sentido Fsico a lo estudiado se muestran, en la Fig. 10.73, las diversas situaciones posibles, que pueden dar un cierto concepto intuitivo al lector sobre la
Filosofa de Control utilizada.
739
Fig. 10.73 Situaciones posibles en el Control Sliding
Condiciones de Sliding
Las condiciones de Alcanzabilidad de la Hipersuperficie , estudiadas hasta ahora, no garantizan que una vez alcanzada sta, no se abandone , no basta pues, con que se cumpla (10.100), sino que tambin deben cumplirse las condiciones (10.117).
(10.117)
Supongamos que el sistema se encuentra en la Hipersuperficie = c1 . e1 , de (10.109) obtenemos (10.118), notando que aparece un nuevo trmino por no ser ahora = 0.
(10.118)
740
CAPITULO 10
Consideremos todos los trminos, excepto el sumatorio, en (10.118):
(10.119)
(10.120)
El segundo trmino de la Ecuacin es nulo si se cumple la condicin de Sliding Ideal , en (10.116), por lo que dr/dt se anular si se verifican las tres primeras condiciones finales siguientes: A, B, C.
(10.121)
Alcanzabilidad
Hasta ahora hemos demostrado que: Si el Sistema est en la Hipersuperficie = 0, para que sea Estable debe cumplirse que . d /dt 0. Si el Sistema se encuentra en una Hipersuperficie = 1 , permanece en ella. Es llegado el momento de demostrar tambin que:
"SI EL SISTEMA SE ENCUENTRA FUERA DE LA HIPERSUPERFICIE, STA ES ALCANZABLE"
741
para que esta condicin pueda cumplirse, es evidente que deben verificarse las condiciones siguientes;
(10.122)
(10.123)
Para el primer caso, si el Sistema se aparta de la Hipersuperficie con:
> 0, e1 > 0,
e2......en > 0, d/dt toma valores negativos en el momento inicial si cn-1 an , ya que
(10.124)
y ms tarde al hacerse > 0 y e 1 > 0 (10.124) tiene valor negativo, por ser constante b . , y disminuir Ref / e1 (puede verificarse de igual forma que la misma condicin es vlida para el segundo caso < 0) . Por tanto la CUARTA CONDICIN "D" de (10.121) es
Alcanzabilidad (10.125)
por lo que en conjunto las condiciones Finales son:
742
CAPITULO 10
(10.126)
Si por cualquier causa se desea que
(10.127)
condicin que acaba cumplindose a medida que aumente e1 por alejamiento de la Hipersuperficie. As pues la condicin " D" puede no cumplirse, aunque en cualquier caso la condicin
"A" deber respetarse, como se ha indicado en (10.111).

En la Fig. 10.74 se representa el Diagrama de Bloques de un Sistema Genrico
Sliding,
en donde puede verse la Configuracin de ESTRUCTURA VARIABLE , inherente a los Reguladores de este tipo de Sistemas, cuyo estudio finalizaremos con algunos ejemplos.
Sistema de 2 Grado controlado por Sliding (SL)

Para introducir al lector en la filosofa del control SL , vamos a estudiar el caso concreto de un sistema de 2 Grado Optimizado Cuantitativamente, es decir: con bondad de los resultados obtenidos.
= .7, cuyo
esquema se muestra en la Fig. 10.75, y cuya respuesta usaremos como Patrn para medir la
743
Fig. 10.74 Diagrama de bloques del control en modo de deslizamiento.
Fig. 10.75 Sistema de 2 Grado controlado por Sliding
La ecuacin del Sistema a controlar se muestra en (10.128)
(10.128)
e identificando con la Nomenclatura empleada obtenemos la primera simulacin en la Fig. 10.76, donde se indica el significado de las Magnitudes , que ser usado en el resto de
744
CAPITULO 10
Figuras , en donde se observa que debido a la imposicin de ESTABILIDAD ASINTTICA

la respuesta del Sistema no es ms rpida que la del PTIMO CUANTITATIVO, representada en la parte superior de la figura, a pesar de no haber impuesto ninguna limitacin energtica.
(10.129)
Fig. 10.76 Sistema de 2 Grado control SL y Estabilidad A sinttica

Genricamente, si C n-1 crece, es decir C n-1 # a n se debe cumplir (10.126-A), lo que permite el clculo de C i-1 . El sentido fsico es claro en nuestro sistema de 2 Grado: a medida que aumente C n-1 =C 1 , disminuye la influencia del trmino DERIVATIVO en la ecuacin de la HIPERSUPERFICIE . Aumentando el valor de C 1 de 2.8 (Estabilidad Asinttica) a 13 y a 50, para observar de Estabilidad, y permaneciendo 1 y 1=100 se han realizado las Simulaciones de las Figs 10.77 y 10.78. Tngase en cuenta que en este caso especial con
n=2
no es utilizable la condicin "A", aplicable desde i =2 hasta i = n-1 , por ser n = 2 (n-1=1).
745
Fig. 10.77 Sistema de 2 Grado control SL con C1 = 15
Fig. 10.78 Sistema de 2 Grado con SL y con C1 = 50
Se observa en la Fig. 10.77 cmo la respuesta es muy rpida y estable, no obstante haber superado las condiciones de la Estabilidad Asinttica. Buscando el lmite de Estabilidad se ha realizado una nueva simulacin con C1 = 50 , situacin que se representa en la Fig. 10.78, y en la que el sistema tiene un transitorio extremadamente inestable.
746
CAPITULO 10
Sistema de 2 Grado controlado por Sliding MRSL

El Sistema de 2 grado controlado con SL , tiene un grave inconveniente, que le aparta
de la realidad fsica debido a que no existe limitacin en las seales de salida del regulador.
Los Sistema Industriales imponen esta limitacin ya que la
"Energa disponible para el
Controlador no es Infinita" , surgiendo, por tanto, la necesidad de utilizar un nuevo tipo de

regulador SL de Respuesta Mnima ( MRSL), que utilizando la mxima energa disponible limite la salida del Regulador SL , como se muestra en la Fig. 10.79.
Fig. 10.79 Sistema de 2 Grado controlado con MRSL

El Algoritmo funciona en forma tal, que si la seal de salida no supera el Lmite Fsico establecido, la seal es la correspondiente al SL , pero si la seal supera tal lmite, la entrada de la Planta recibe una seal limitada. Hemos vuelto a repetir las Simulaciones de las Figs. 10.76 a 10.78, en las Figs. 10.80 a 10.82 aumentando el valor de C en ESTABILIDAD . Observando las Simulaciones de las Figs 10.80 a 10.83, se deduce que nos encontramos ante nuevas modalidades de Control que superan a las estudiadas hasta el momento, que consiguen : 1
de 2.8 (Estabilidad
Asinttica) a 15 y a 50, observando un funcionamiento PTIMO tanto en RAPIDEZ como
MXIMA RAPIDEZ MXIMA ESTABILIDAD
y que aunque son tambin de ESTRUCTURA VARIABLE y utilizan una filosofa similar a la estudiada en 10.4.4, ptimo Cuantitativo de Respuesta Mnima con MUESTREO
APERIDICO , obsrvese la similitud entre las Figs. 10.81 y 10.36 , poseen: " la Gran ventaja de que los instantes de conmutacin entre los dos Lmites de Mxima Energa son determinados automticamente, ON LINE, por la HIPERSUPERFICIE"
747
Fig. 10.80 Sistema de 2 Grado con C1 = 2.8 (Estabilidad Asinttica ) y Control MRSL
Fig. 10.81 Sistema de 2 Grado con C1 = 15 y Control MRSL
mientras que en la Modalidad de ptimo Cuantitativo de respuesta Mnima , los momentos de conmutacin de una a otra Modalidad de Control , basados en el Mtodo de TRUXAL , deben ser conocidos a Priori, a partir del Modelo Referencia seleccionado.
748
CAPITULO 10
Fig. 10.82 Sistema de 2 Grado con C1 = 50 y Control MRSL
Sistema de 2 Grado controlado por Sliding Integral (MRISL)

El Sistema de 2 grado controlado con MRSL tiene un nico inconveniente que le hace inutilizable en algunas aplicaciones: SU ERROR EN RGIMEN ESTACIONARIO NO ES
NULO. Las seales de salida del regulador conmutan entre los LIMITES establecidos pero
como puede apreciarse en la Fig. 10.83: Simulacin idntica a la representada en la Fig. 10.81, pero con paso de Simulacin distinto para evidenciar al mximo el fenmeno que nos ocupa, EL ERROR ESTACIONARIO "NO" ES NULO . Los Sistemas Industriales, requieren habitualmente esta condicin, por lo que surge la necesidad de utilizar un nuevo tipo de regulador SL de Respuesta Mnima Integral ( MRISL), que incorpore un Integrador ISL , como se muestra en la Fig. 10.84. Como resumen de las caractersticas del MRSL podemos indicar las siguientes: Muy Rpido ( Mxima Energa ). Muy Estable ( Robusto ). Error en Rgimen Estacionario. Error frente a Perturbaciones.
Como hemos indicado, la nica forma para anular el error producido por una variacin en las Magnitudes de Referencia o de Perturbacin, es la introduccin de un Integrador en el Regulador MRSL, que se convierte en MRISL tal como se muestra en la Fig. 10.85. Realizaremos, a continuacin, el mismo estudio anterior para una Planta de 2 Grado
749
Optimizada Cuantitativamente, utilizando el Regulador MRISL en lugar del MRIS .
Fig. 10.83 Sistema de 2 Grado con C1 = 15 Control MRSL y Paso de Simulacin PROLONGADO
Fig. 10.84 Diagrama de Bloques de Sistema de Control MRISL
Observando atentamente la Fig. 10.85 hacemos los siguientes comentarios: El Regulador MRS debe controlar en realidad un Sistema de 3 Grado Divergente . El conjunto es denominado Sliding Integral de Respuesta Mnima: MRISL. Optimizamos el Sistema de 3 grado siguiendo las reglas del ptimo Cuantitativo .
750
-
CAPITULO 10
El Sistema corregir presumiblemente el Error Estacionario . El Sistema Integral estabilizar la seal de salida MRS . Su Diagrama de Bode, como Sistema de 3 Grado, uniendo el Regulador Integral a la Planta de 2 Grado, a efectos de diseo, se muestra en la Fig. 10.86. Las Ecuaciones que rigen el funcionamiento del Sistema se expresan en (10.130)
Fig. 10.85 Regulador MRISL
Fig. 10.86 Diagramas de Bode del Sistema MRISL
751
(10.130)
Como verificacin de la formulacin obtenida, realizaremos tres Simulaciones en las Figs. 10.87 a 10.89, tomando como coeficientes indicados en (10.131) sobre las que haremos las oportunas consideraciones: Se comprueba que el Control con ESTABILIDAD ASINTTICA ES INUTILIZABLE , con o sin Limitacin (en la Fig. 10.87 el Regulador no llega a alcanzar tal Limitacin). Se observa en la Fig. 10.88 que el Regulador MRISL sin Limitacin, proporciona una respuesta ptima. En la Fig. 10.89 se muestra cmo el Regulador MRISL con Limitacin constituye la solucin ideal, tanto en la respuesta a un Escaln de referencia como de Perturbacin, usando siempre la MXIMA ENERGA DISPONIBLE .
(10.131)
752
CAPITULO 10
Fig. 10.87 Sistema de 2 Grado con MRISL sin Limitacin con Estabilidad A sinttica
Fig. 10.88 Sistema de 2 Grado con Control MRISL sin Limitacin
753
Fig. 10.89 Sistema de 2 Grado con Control MRISL con Limitacin
Ejemplo de Control de un Convertidor BUCK BOOST controlado con (MRISL)

Al objeto de estudiar el comportamiento de los reguladores de SL sobre un sistema electrnico de potencia procedemos, a continuacin, a la regulacin de la tensin de salida de un convertidor CC/CC reductor elevador, tipo Buck-Boost. El diagrama del convertidor, se muestra en la figura Fig. 10.90, en la que se han empleado los siguientes valores: Tensin continua de entrada Inductancia de la bobina Capacidad del condensador de filtro Resistencia nominal de la carga Frecuencia de trabajo 100 V. 1 mHr. 5000 F. 2 Ohm. 1500 Hz.
Fig. 10.90 Convertidor CC/CC Buck-Boost.
754
CAPITULO 10
Se pretenden disear dos reguladores. Uno de ellos regular la corriente en la bobina y el otro har lo propio con la tensin en la carga . Se han dispuesto ambos reguladores en cascada por las siguientes razones: I. La conexin de varios reguladores en cascada da la posibilidad de fijar con precisin los valores superiores e inferiores de las variables secundarias controladas. II. Las perturbaciones menores son corregidas por los bucles internos, ms rpidos, no afectando al exterior, ms lento. III. Se consiguen mejoras sustanciales en el compromiso tiempo de respuesta-estabilidad del sistema. El diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, se representa en la figura Fig. 10.91, y est compuesto por un bucle interno que realiza el control de la corriente en la
bobina, cuya dinmica es muy rpida, para lo cual se emplear un regulador
MRSL. La
excursin de dicha corriente est limitada entre valores fijados a voluntad, como medida de
proteccin general del equipo, por medio de la referencia de este lazo interno (salida del
regulador de tensin). Como lmite superior se tomar el doble de la corriente nominal en la carga y como lmite inferior cero, pues la corriente en la bobina no puede ser negativa al impedirlo el diodo.
Fig. 10.91 Diagrama de bloques de la regulacin de un Buck-Boost.
La variable, ms lenta, a regular mediante el lazo externo, ser la tensin de salida. Este lazo se controlar mediante un Regulador MRISL, de modo que la evolucin de dicha tensin salida tenga un comportamiento estable y robusto. En el Bucle MRSL se controla por una Hipersuperficie con Banda de Histresis Adaptativa HB, que determina la frecuencia de conmutacin, en forma similar a lo realizado en el Captulo VII para los Convertidores CC/CA, al que remitimos al Lector para su estudio.
755
En la Fig. 10.92 se ha realizado una Simulacin del citado controlando las siguientes magnitudes: (T.CAR.) Evolucin de la tensin en la carga (T.BOB) Evolucin de la tensin en la bobina. (I.BOB) Evolucin de la corriente en la bobina.
Bucle de Corriente ,
(T.CAR. V.M.I.) Evolucin del valor medio instantneo de la tensin en la carga. (Tir.) Evolucin del estado del interruptor S 1.
observndose la PTIMA FUNCIONALIDAD en el seguimiento de los Escalones de
corriente (I.BOB) , tanto en la Grfica I.BOB como en la Tir (Polo S

resolucin en la representacin grfica.
cerrado tensin alta),
en donde slo se observa su apertura en las variaciones de la referencia debido a falta de
Fig. 10.92 Corriente en la Bobina regulada por un MRSL a 1500 Hz

Como el Bucle Interno de Corriente es Lineal y el Bucle Externo comprende adems el circuito R-C, necesitamos identificar el Sistema, mediante Escalones de Corriente, para los valores extremos de R y Tensin de Salida. Se han representado los Diagramas de Bode obtenidos en las Figs.10.93 a 10.95. Resaltamos que en los sistemas similares al actual, en que la planta vare sustancialmente, es preciso determinar los valores extremos en los
Parmetros del regulador para controlar la Planta (Bucle de Corriente en CADENA

CERRADA, que en este caso es Lineal de Ganancia Unitaria ).
756
CAPITULO 10
Fig. 10.93 Diagrama de Bode BUCK BOOST para R = 2
Fig. 10.94 Diagrama de Bode de BUCK BOOST para R = 8
757
Fig. 10.95 Diagrama de Bode BUCK BOOST con R = 20

Por resultar en todos los casos el sistema de 2 Grado con a = 0 y a 2 = 1, la
Hipersuperficie es el propio Error, y los coeficientes 1 1 tienen que ser, en las condiciones
extremas, adecuados para garantizar la estabilidad del sistema. Las peores condiciones de acuerdo con (10.132) son las de Ganancia Mnima para G(s) = b , que coinciden con R = 2
y Tsalida = 200V.
(10.132)
(10.133)
758
CAPITULO 10
Fig. 10.96 Simulacin de BUCK BOOST con dos Bucles de Regulacin MRSL (I.BOB y T.CAR) y Escalones sucesivos de Referencia
Fig. 10.97 Simulacin de BUCK BOOST con dos Reguladores (I.BOB y T.CAR) MRSL y Escalones sucesivos de Perturbacin
759
Utilizando los valores deducidos en (10.132) y (10.133), se han realizado las Simulaciones representadas en las Figs. 10.96 y 10.97, conservando, en ambos casos, el funcionamiento a 1500 Hz. y observando, tambin en ambos casos, la EVOLUCIN DE MAGNITUDES, deducimos que el Sistema acta con la MXIMA RAPIDEZ COMPATIBLE
CON LAS LIMITACIONES DE CORRIENTE impuestas a I.BOB. 10.6 TEORA DE CAMPO ORIENTADO. 10.6.1 Introduccin
Como consecuencia del avance experimentado, durante la ltima dcada, en el desarrollo de Semiconductores de Potencia, se ha prestado gran atencin al estudio de
sistemas de
control para Motores de Corriente Alterna , especialmente asncronos, con el objetivo de poder
sustituir, en cualquier tipo de accionamientos de potencia, a los motores de Corriente Continua, sobre los que tienen la indiscutible ventaja de robustez y mantenimiento casi nulo, debido a la ausencia de rganos mecnicos sometidos a desgaste como son las escobillas y colector. Es bien conocida la limitacin de las caractersticas, velocidad par, en los motores de CA frente a las obtenidas en los Motores de CC, por lo que se ha recorrido un largo camino en el intento de conseguir caractersticas de funcionamiento similares a las de aquellos. Existen actualmente en el mercado diversos mtodos de control que persiguen conseguir el funcionamiento de los Motores de CA en forma similar a los de CC. No obstante, la mayora de ellos tratan nicamente de obtener una relacin de proporcionalidad, en rgimen estacionario, entre tensin y frecuencia de alimentacin, por lo que presentan caractersticas dinmicas extremadamente pobres. La Teora de Vectores Espaciales de campo Orientado , que trataremos ampliamente en el presente apartado, constituye una poderosa herramienta que permite el anlisis de sistemas Elctricos Mono o Polifsicos equilibrados y que ha aportado el camino definitivo para el
control, no slo de Motores de CA, sino tambin, el de los Convertidores CC/CA con todo tipo de cargas . En este campo los autores han registrado varias patentes y publicado
numerosas comunicaciones en Congresos Internacionales, por lo que el contenido del presente captulo constituye una primera recopilacin de los conocimientos adquiridos por el grupo Investigador formado por Profesores del Departamento de Tecnologa Electrnica de la Universidad de Valladolid.
10.6.2 Vectores espaciales de campo orientado

Consideremos el Sistema Trifsico representado en la Fig. 10.98 y, tomando las
760
CAPITULO 10
magnitudes instantneas de las corrientes, en el momento indicado por la lnea gruesa de trazo vertical, hagamos la composicin vectorial mostrada en la Fig. 10.99, cuya formulacin matemtica se muestra en (10.134).
Fig. 10.98 Sistema Trifsico de Corrientes y Coordenadas Espaciales
Fig. 10.99 Diagrama V ectorial de Sistema Trifsico en Campo orientado

La nica condicin impuesta en (10.134) consiste en que la
suma de los valores
TEORA DEL CAMPO ORIENTADO
761
instantneos de las tres magnitudes sea nula , lo que cumple todo sistema equilibrado, y por
tanto es utilizable en sistemas trifsicos senoidales o no . En el caso de sistemas senoidales se verifica adems (10.135).
(10.134)
(10.135)
El Sistema Trifsico Senoidal, en su conjunto, es representado por un nico vector giratorio de Mdulo 3/2.i s y Argumento w.t , cuyas componentes real e imaginaria, sobre los ejes fijos a y b, son respectivamente isa e isb. El Mdulo es una magnitud continua, y las proyecciones del vector I s sobre unos ejes d y q giratorios con velocidad angular w y desfasados respecto a los ejes fijos un ngulo , segn se muestra en la Fig. 10.100 -parte superior-, son tambin magnitudes continuas, como se verifica en la Fig.10.98 y en (10.136).
(10.136)
Es posible expresar el conjunto de relaciones entre las magnitudes citadas por productos de matrices como se indica en (10.137) a (10.140).
762
CAPITULO 10
(10.137)
(10.138)
(10.139)
(10.140)
Fig. 10.100
Diagrama V ectorial de magnitudes en Campo Orientado
763
En la Fig. 10.100 se muestra el Diagrama vectorial de magnitudes en Campo Orientado, y los Bloques de Transformacin, cuyas ecuaciones se han desarrollado en (10.137) a (10.140).
10.6.3 Estudio y simulacin de regmenes transitorios en circuitos elctricos utilizando vectores espaciales en campo orientado
Los Vectores Espaciales de Campo Orientado son extraordinariamente tiles en el estudio de regmenes transitorios de circuitos elctricos o electrnicos, pero su empleo es poco conocido, quizs porque los especialistas en el empleo de estas tcnicas han evitado que as lo fuera, rehuyendo mostrar su aplicacin a casos sencillos que puedan facilitar su comprensin y difusin. Consideremos el circuito mostrado en la Fig. 10.101, formado por una carga L-R conectada en estrella, y desarrollemos las ecuaciones que definen su funcionamiento.
Fig. 10.101
Circuito Elctrico conectado en estrella
(10.141)
764
CAPITULO 10
De acuerdo con los resultados obtenidos en (10.141), la dinmica del circuito puede ser estudiada, en Campo Orientado, utilizando el circuito Monofsico representado en la Fig.10.101, lo que representa una importante simplificacin, pudindose utilizar las ecuaciones vectoriales que determinan su funcionamiento, como se muestra en (10.142).
(10.142)
Fig. 10.102
Diagrama de Bloques en Campo Orientado de la Fig. 10.4
765
La Fig. 10.102 muestra el diagrama funcional del Sistema en Campo Orientado, poniendo en evidencia la comodidad de trabajar, sobre todo cuando se desea realizar bucles de control en cadena cerrada, con magnitudes de CC: U obtencin de las magnitudes temporales: i s1, is2 e is3. Para poner en evidencia la potencialidad del empleo de Vectores Espaciales en Campo Orientado, se han realizado dos simulaciones en las Figs.10.103 y 10.104: En la primera de ellas se ha utilizado una constante de tiempo L/R de 10 mseg., verificando la evolucin de las corrientes de fase y de las magnitudes en Campo Orientado: U sd, Usq e Is, que adquieren un valor estacionario CC cuando finaliza el transitorio. En la segunda se ha simulado el caso lmite de R=0, con lo que la evolucin de las intensidades depende por completo de las condiciones iniciales (valores de las tensiones en t=0) del circuito.
sd
, Usq, Is, y la facilidad de la
Fig. 10.103
Simulacin en Campo Orientado de la Fig. 10.102
766
CAPITULO 10
Fig. 10.104
Simulacin en Campo Orientado de la Fig. 10.102
10.7 BIBLIOGRAFIA
1. 2. R- ARACIL. "SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL". E.T.S.I.I. DE MADRID 1980 S. LORENZO. "APLICACION DE MICROPROCESADORES A LA REALIZACION DE BUCLES DISCRETOS DE CONTROL EN SISTEMAS ELECTRONICOS DE POTENCIA". TESIS DOCTORAL. MADRID 1983. 3. 4. LITKIN V.I. "VARIABLE STRUCTURE SYSTEMS WITH SLIDING MODES". IEEE TRANS. AUTOMAT. CONTR. VOL. AC-22. 1987 ITKIS U. "CONTROL SYSTEMS OF VARIABLE STRUCTURES". WILEY, N. YORK. 1976
767
CAPITULO XI
APLICACIONES INDUSTRIALES Y CONTROL DIGITAL DE CONVERTIDORES ELECTRONICOS DE POTENCIA.
11.1 INTRODUCCION.
El objetivo de este captulo es, por una parte, la obtencin del modelo matemtico, que a efectos de regulacin ser la FUNCIN DE TRANSFERENCIA , de los elementos ms usuales en accionamientos y aplicaciones industriales y por otra el desarrollo y la descripcin de los ELEMENTOS REGULACIN IDONEOS para estas diferentes aplicaciones. Enumeramos, a continuacin, el contenido de tales aplicaciones: Convertidores CA/CC Carga L-R. Cargador de Bateras. Motor de Corriente Contnua, con control en Cuatro Cuadrantes . Carga L-R. Convertidores para Sistemas de Alimentacin ininterrumpida UPS. Control Integral de Velocidad, Par y Flujo para motores de Corriente Alterna en
Convertidores CC/CA
Cuatro Cuadrantes . 11.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CA/CC

Si bien el contenido de este apartado ha sido ya tratado en 3.7.2 y 6.6.1 hemos preferido repetirlo, aqu, globalmente para dar un tratamiento coherente a este Captulo. Como Aplicaciones ms importantes de los Convertidores CA/CC, hemos seleccionado las siguientes: Carga L-R. CARGADOR DE BATERIAS. MOTOR de CC.
para las que sucesivamente obtendremos las FUNCIONES DE TRASFERENCIA EN LAS DIVERSAS CONDICCIONES DE FUNCIONAMIENTO.
768
CAPITULO XI APLICACIONES INDUSTRIALES
Retardo Estadistico
Genricamente, en los rectificadores, al variar el ngulo de disparo vara la tensin media de salida siguiendo relaciones distintas. Midiendo el ngulo de disparo a partir del instante de conmutacin natural, que corresponder a =0, la relacin entre la tensin media de salida y el ngulo de disparo ser:
(11.1)
Siendo: Ed: Tensin media de salida para el ngulo . Edo: Tensin media de salida para =0. f(): Funcin de variable con cada tipo de puente. Existe adems un fenmeno de retardo que es preciso poner en evidencia. Imaginemos que, en un instante dado, cambiamos bruscamente el ngulo . Es evidente que hasta un tiempo posterior, que coincidir con el disparo de los semiconductores siguientes en la secuencia, sea cual sea el mtodo de control, el sistema es incapaz de modificar el ngulo inicial, previo al escaln. Evidentemente, si el cambio de ngulo se solicita un instante antes del disparo de los siguientes tiristores, la modificacin se atiende de forma inmediata. Existe pues un retardo T t , estadsticamente variable que depender del tipo del rectificador. As por ejemplo, estar comprendido entre 0 y 120 grados, es decir entre 0 y 6.6 mseg a una frecuencia de 50 Hz., en un puente trifsico semicontrolado y entre 0 y 60 grados, es decir entre 0 y 3.3 mseg. a la frecuencia de 50 Hz., en un puente trifsico totalmente controlado. Como consecuencia del retardo, la ecuacin (11.1) podr expresarse:
por lo que hasta ese instante la tensin media de salida ser la correspondiente al ngulo
(11.2)
De acuerdo con el teorema de la translacin, aplicable a la transformada de Laplace:
(11.3)
Tomando transformadas en la ecuacin (11.2) y considerando (11.3) se obtiene la funcin de transferencia del puente rectificador:
FUNCION DE TRANSFERENCIA EN CONVERTIDORES CA/CC
769
(11.4)
Normalmente los generadores de impulsos se realizan de forma que la relacin entre la tensin de control e C , que constituye su entrada y el ngulo de salida responda, para cada caso concreto, a la ecuacin:
(11.5)
max
(11.6)
Donde k representa el cociente Edo/e .
C max
Para el caso concreto de rectificadores semionda y onda completa trifsico, que son los mas utilizados, y para un valor eficaz de la tensin de entrada de 220 V., el valor de k ser, respectivamente:
(11.7)
La expresin (11.6) constituye la funcin de transferencia del conjunto formado por el generador de impulsos y el puente, relacionando la tensin de control de entrada, e tensin de salida E d (s) de forma lineal.
C
(s), y la
Por su escasa influencia en el comportamiento, de cara a la regulacin, puesto que puede considerarse como una constante residual, prescindiremos en lo sucesivo del retardo estadstico para una mejor clarificacin. 11.2.1 Funcin de Trasferencia con carga L-R
Como hemos puesto en evidencia en repetidas ocasiones, a lo largo del presente texto, existen dos Modalidades de funcionamiento de los Convertidores CA/CC: Funcionamiento en CONDUCCION CONTINUA. Funcionamiento en CONDUCCION DISCONTINUA.
770
que estudiaremos sucesivamente, realizando numerosos ejemplos de Simulacin que aclaren al lector en forma visual y AUTODIDACTICA , lo que de otra forma es difcil de comprender. Remitimos a lector al 5.8 para el estudio de los Convertidores CA/CC, realizados mediante Tiristores, en donde encontrar abundante informacin sobre el tema en forma genrica, particularizando aqu cada una de las Aplicaciones.
Analisis con carga L-R. Conduccion Contnua.

Se ha supuesto una carga formada por la conexin serie L-R, cuya funcin de transferencia EN CONDUCCION CONTINUA es:
(11.7)
Siendo la constante de tiempo, T=L/R.
Analisis con carga L-R. Conduccion Discontinua.

La finalidad primordial del presente estudio es mostrar el cambio de comportamiento que se produce en el paso de conduccin contnua a discontnua. Existen dos regmenes de conduccin que dan lugar a funciones de transferencia distintas. La caracterstica que distingue a ambas formas de funcionamiento es el hecho de que la intensidad de inducido se interrumpa o no entre la conduccin de dos tiristores y los inmediatamente siguientes. En las figuras 11.1 y 11.2 se observa cmo una variacin del ngulo
ocasiona
variaciones de tensin media bien distintas en una y otra forma. Se han realizado las simulaciones incluyendo "E" para visualizar con ms comodidad los fenmenos de Conduccin Contnua y Discontnua. En la figura 11.2, puede verse como en conduccin discontnua desaparece el retardo introducido por la constante de tiempo del inducido en la evolucin de la intensidad. Resumiremos, a continuacin, los resultados que pueden obtenerse mediante su tratamiento matemtico. En conduccin contnua la funcion de transferencia es la deducida ms adelante en (11.10). En conduccin discontnua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo, lo que se observa en la figura 11.2.
771
Fig. 11.1
Simulacin de Puente Trifsico en Conduccin Contnua.
Fig. 11.2
Simulacin de Puente Trifsico en Concucin Discontnua.
772
Si se representa la variacin del valor medio de la intensidad en funcin de la tensin ec , se obtiene la curva representada en la figura 11.3. La curva es, evidentemente, una recta en conduccin contnua y crece de forma ms lenta en conduccin discontnua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y se asimila la curva a su tangente, se puede establecer una relacin entre la pendiente de la citada tangente y la correspondiente a la recta en conduccin contnua. A esta relacin se la denomina .
(11.8)
(11.9)
Siendo m el ndice de pulsacin del rectificador empleado (m=M Semionda, m=2M en Onda Completa), T la constante de tiempo T=L/R y f la frecuencia de la red de alimentacin. Considerando el diagrama de bloques de la figura 11.4 a); y segn (11.7):
(11.10)
De donde se deduce:
(11.11)
El primer miembro de la ecuacin (11.11) representa, en el campo transformado, la expresin (di/de c)c.cont. Considerando la expresin (11.8) y la ya mencionada desaparicin de la constante de tiempo del inducido, se deduce, para conduccin discontnua:
(11.12)
773
(11.13)
Fig. 11.3
Relacin entre valores de ganancia en conduccin Contnua y Discontnua.
Fig. 11.4
Funciones de Transferencia de Puente Rectificador con Carga L-R en Conduccin Contnua y Discontnua.
De las ecuaciones anteriores se obtiene el diagrama de bloques que, para el caso de conduccin discontnua, es el representado en la Figura 11.4 b). La carga L-R no constituye sino un caso particular del Motor de CC, que estudiaremos ms adelante.
774
11.2.2 Funcin de Trasferencia con BATERIA

Las baterias o acumuladores son pilas hidroelctricas que funcionan de forma reversible, esto es, proporcionan una energa elctrica a un circuito exterior y pueden regenerarse al conectarse a una fuente de tensin. El aspecto al que nos referiremos es el regenerativo, o lo que es igual, analizaremos las caractersticas elctricas que ofrece como carga al rectificador controlado al que se va a conectar.
Resistencia interna.
La resistencia interna de una batera depende principalmente de la del electrolito, aunque tambin influyen la superficie de las placas, la distancia entre las de diferente polaridad y el grado de concentracin del electrolito, variable con el estado de carga de la bateria. Esta resistencia ha de ser lo ms pequea posible para que las prdidas internas por el efecto Joule se minimicen y, por lo tanto, sea menor la disminucin de la tensin utilizable durante la descarga y el aumento de la necesaria para la carga. La concentracin del electrolito es mxima cuando la batera est totalmente cargada y mnima al final de la descarga. Segn esto, la resistencia debera disminuir progresivamente a medida que la bateria se fuese cargando y, contrariamente, ir aumentando, tambin de un modo uniforme, durante la descarga.
Fuerza electromotriz de una bateria.

Una batera est formada por un conjunto de elementos. Cada elemento se carga con una fuerza electromotriz. En cuanto a la tensin existente en sus bornes depender de su resistencia interna. Durante la carga de una batera de Pb, la f.e.m. E, vara al principio muy rpidamente desde 1.9 hasta 2.15 V por elemento, mantenindose luego casi constante, ya que hasta el final de la carga slo aumenta a 2.25 V. Finalmente, cuando ha terminado la carga y se ha reducido todo el sulfato de Pb de las placas, la f.e.m. experimenta otra brusca elevacin hasta 2.45 V. por elemento, valor este que seala el final del proceso de carga. Durante el proceso de carga, el acumulador funciona como un receptor por lo que la tensin V', aplicada en sus bornas, debe ser mayor que la f.e.m. E', en un valor igual a la cada de tensin interna, producindose una corriente de carga I', tal que:
(11.14)
775
donde r' corresponde a la resistencia interna de la batera en proceso de carga. Durante la descarga de esta batera la f.e.m., que denominaremos E, tambin vara. En primer lugar ocurre que al desconectar el acumulador de la fuente de energa, una vez terminada la carga, su f.e.m. no se mantiene en 2.45 V. por elemento, sino que en el mismo instante de cortar la conexin disminuye hasta 2.15 V. Luego, durante el proceso de descarga pueden diferenciarse tres partes: Al comienzo, en el transcurso de unos pocos minutos, baja el valor de la f.e.m. de 2.15 V. a 2.05 V.; despus se mantiene este valor prcticamente invariable durante el resto del proceso de descarga. Al final de ste se presenta una rpida disminucin del valor de la f.e.m. pudiendo llegar, si no se toman las debidas precauciones, a tomar valores muy pequeos. Al descargar la batera sobre una resistencia R, la f.e.m. E acta como una fuente de corriente contnua y la corriente de descarga ser:
(11.15)
Siendo r la resistencia interna durante el proceso de descarga, variable con el estado de la batera. La tensin til, en bornas de la batera, es V=R.I, con lo que la anterior expresin puede indicarse durante el proceso de carga como:
(11.16)
El modelo de carga de la batera puede asimilarse entonces al conjunto formado por la conexin en serie de una fuerza electromotriz y una resistencia interna variables, aunque para disminuir la ondulacin de corriente de carga se aade una inductancia en serie al circuito, que pasa a ser L-R.E . Segn lo anteriormente expresado, el Diagrama de bloques del cargador de baterias se representa en la Fig. 11.5, que resulta del mostrado en Fig 11.4 ligramente modificado, considerando E como un elemento de Perturbacin en la cadena directa, de valor aproximadamente constante.
11.2.3 Funcin de Trasferencia con MOTOR DE CC

Como ya se ha indicado en (11.1) a (11.6), en los rectificadores, al variar el ngulo de disparo vara la tensin media de salida siguiendo relaciones distintas. Midiendo el ngulo de disparo a partir del instante de conmutacin natural, que corresponder a entre la tensin media de salida y el ngulo de disparo ser:
=0, la relacin
776
Fig. 11.5
Funciones de Tranferencia de Puente Rectificador con Carga L-R-E en Conduccin Contnua y Discontnua.
(11.17)
Siendo: ed: Tensin media de salida para el ngulo . Edo: Tensin media de salida para =0. f(): Funcin de variable con cada tipo de puente. Existe adems un fenmeno de Retardo Estadstico, ya tratado en 11.2 con suficiente amplitud, aplicable aqu con idntica formulacin, por depender del Rectificador y no del tipo de carga.
Al igual que en el caso de Carga L-R el Retardo Estadstico no ser tenido en cuenta por su escasa influencia en el comportamiento, de cara a la regulacin, puesto que puede considerarse como una constante residual. Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido.
Siendo el motor de corriente contnua controlado por el inducido, es decir con flujo inductor constante, un elemento bsico de los sistemas de control, vamos a determinar su funcin de transferencia. DEFINICION DE SIMBOLOS. e = Fuerza electromotriz del motor. i = Corriente de inducido.
= Velocidad de rotacin del motor en radianes/seg.
777
Fig. 11.6 Esquema Elctrico del Motor de Corriente Contnua.

La = Inductancia global del circuito de inducido. Ra = Resistencia global del circuito de inducido. Ta = Constante de tiempo elctrica del circuito de inducido. (Ta = La/Ra). To = Constante de tiempo mecnica del motor = Ra J/ K1 K2. J = Inercia mecnica del inducido del motor. K1 = Coeficiente de fuerza electromotriz del motor = E/ . K2 = Coeficiente de par del motor = Cm / i.
= Flujo inductor, supuesto en este caso constante.

Cm = Par motor. Las ecuaciones bsicas que definen el funcionamiento de un motor de c.c. controlado por el inducido, es decir con tensin de excitacin constante, son:
(11.18)
Siendo constante:
(11.19)
(11.20)
Nuevamente, siendo constante:
(11.21)
La corriente del inducido del motor, produce, en combinacin con el flujo , un par que se aplica en vencer la inercia ( aceleraciones, deceleraciones) y la friccin viscosa, por lo que:
778
(11.22)
Despreciendo la friccin viscosa, debido a su pequea influencia en la estabilidad del sistema, obtenemos:
(11.23)
Por otra parte, para el circuito elctrico, pueden establecerse las relaciones:
(11.24)
(11.25)
Que en unin de las frmulas mecnicas (11.26) y (11.27) definen el funcionamiento del motor:
(11.26)
(11.27)
Las ecuaciones anteriores pueden representarse mediante el diagrama de bloques de la figura 11.7.
Fig. 11.7
Diagrama de Bloques del Motor de Corriente Contnua.
El propio motor de c.c. en s, es ya un sistema de lazo cerrado que, por supuesto, puede ser inestable. De acuerdo con las constantes definidas:
779
(11.28)
Por lo que el diagrama de la figura 11.7 puede representarse como se indica en la figura 11.8.
Fig. 11.8 Diagrama de Bloques del Motor de Coriente Contnua.

En la prctica, ambas constantes de tiempo estn muy alejadas una de otra y la ganancia es baja, por lo que el sistema es sobreamortiguado.
(11.29)
Nos interesa obtener la funcin de transferencia en cadena cerrada, de forma que I est expresada en funcin de Ed y en funcin de I, por lo que transformamos la figura 11.7. en el diagrama representado en la figura 11.9. La funcin de transferencia en cadena cerrada del primer bucle, vendr expresada por (11.30).
Fig. 11.9
780
(11.30)
Y como ocurre en la prctica que To >> Ta, podemos establecer:
(11.31)
Dado que To+Ta To, se puede admitir que:
(11.32)
Con lo que se obtiene finalmente, el diagrama de bloques del motor de c.c. que se muestra en la figura 11.10.
Fig. 11.10
Alimentacion mediante puente rectificador.

Como ya hemos indicado, existen dos regmenes de conduccin: Conduccin Contnua. Conduccin Discontnua.
que dan lugar a funciones de transferencia distintas. La caracterstica que distingue a ambas formas de funcionamiento es el hecho de que la intensidad de inducido se interrumpa o no entre la conduccin de dos tiristores y los
781
inmediatamente siguientes. En las figuras 11.11 y 11.12 se repiten las Fig.11.1 y 11.2, observando cmo una variacin del ngulo ocasiona variaciones de tensin media bien distintas en una y otra forma. En la figura 11.12, puede verse como en conduccin discontnua desaparece el retardo introducido por la constante de tiempo del inducido en la evolucin de la intensidad. Resumiremos, a continuacin, los resultados que pueden obtenerse mediante su tratamiento matemtico. En conduccin contnua las funciones de transferencia son las ya obtenidas, figura 11.14. a). En conduccin discontnua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo del inducido, lo que se observa en la figura 11.12.
Fig. 11.11 Simulacin de Puente Trifsico en Conduccin Contnua.

Si se representa la variacin del valor medio de la intensidad de inducido en funcin de la tensin e c, se obtiene la curva representada en la figura 11.13. La curva es, evidentemente, una recta en conduccin contnua y crece de forma ms lenta en conduccin discontnua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y se asimila la curva a su tangente, se puede establecer una relacin entre la pendiente de la citada tangente y la correspondiente a la recta en conduccin contnua. A esta relacin se la denomina .
782
Fig. 11.12 Simulacin de Puente Trifsico en Conduccin Discontnua.
(11.33)
(11.34)
Siendo m (m=M Semionda, m=2M Onda Completa) el ndice de pulsacin del Rectificador empleado y f la frecuencia de la red de alimentacin. Considerando el diagrama de bloques de la figura 11.14 a):
(11.35)
De donde se deduce, para T a= 0 :
783
(11.36)
El primer miembro de la ecuacin (11.36) representa, en el campo transformado, la expresin (di/de c)c.cont . Considerando la expresin (11.33) y la ya mencionada desaparicin de la constante de tiempo del inducido, se deduce, para conduccin discontnua:
(11.37)
(11.38)
Fig. 11.13 Curva de Ganancia de Convertidor CA /CC en Conduccin Contnua y

Discontnua. De las ecuaciones anteriores se obtiene el nuevo diagrama de bloques que, para el caso de conduccin discontnua, es el representado en la figura 11.14 b). La carga L-R no constituye, como habamos anticipado, sino un caso particular del anteriormente expuesto ( E=0 e inercia elevada por lo que T
0
toma un valor muy alto). La
formulacin aplicable a este tipo de carga puede deducirse, con las consideraciones anteriores, de la indicada en las figuras 11.14 a) y b) como se indica en las figuras 11.15 a) y b) respectivamente, siendo:
784
Fig. 11.14 Diagrama de Bloques de Motor de Corriente Contnua en Conduccin Contnua

y Discontnua.
(11.39)
Fig. 11.15 Diagrama de Bloques de Convertidor mas Carga R-L en Conduccin Contnua y
Discontnua.
Accionamientos con Motor de Corriente Continua Funcionamiento a Par Constante:

Este tipo de funcionamiento se realiza manteniendo constante el flujo inductor; la velocidad se modifica variando nicamente la tensin de inducido. En estas condiciones se obtienen las curvas velocidad-par de la figura 11.16.
785
En esta figura se observa que, conectada de antemano la excitacin a su tensin nominal, para la tensin nominal de inducido (Vn), el motor girar a su velocidad nonimal (n). Si se fuesen aplicando tensiones cada vez mas pequeas (Vn/2,Vn/4,..) se obtendra una familia de caractersticas paralelas, lo que indica la bondad de la regulacin de velocidad pues las caracterticas son lineales y uniformes. El margen de velocidades que de esta forma se puede regular, vara desde su valor nominal ( n) hasta cero. As, sin sobrepasar los valores nominales o mximos de la tensin, intensidad y flujo magntico, el motor est en condiciones de dar el par mximo en todo el margen de velocidades o lo que es igual, el par que precise en cada momento la carga.
Fig. 11.16 Curvas de Funcionamiento del Motor de C.C. a Par Constante.

En cuanto a la potencia, P=2 Cm , al ser Cm=cte, es funcin directa de la velocidad. En la figura 11.17, se representan las caractersticas del par y de la potencia en funcin de la velocidad, trabajando el motor a par constante. En todo proceso industrial en que se precise variar la velocidad y prefijarla a un valor determinado, oponiendo un par resistente fijo, es aconsejable esta conexin y modo de funcionamiento, por su sencillez de control y su estabilidad. As, se utiliza este tipo de control en trefilacin, maquinaria herramienta (torneado ,taladrado,..), desplazamientos a velocidad constante (elevadores,..), extrusin de materiales, ventiladores, etc.
Funcionamiento a Potencia Constante.

A par constante, la velocidad mxima a que se puede llevar al motor corresponde a la nominal, que se consigue cuando se llega a la tensin mxima o nominal de inducido. A partir de aqu, si se la quiere aumentar no puede hacerse por el inducido, sino disminuyendo
786
el flujo inductor a base de reducir la tensin de excitacin. Esta forma de actuacin se denomina funcionamiento a potencia constante. De las ecuaciones del par (11.18) y de la velocidad (11.20) se deduce que si el flujo disminuye, tambin lo hace el par y la velocidad aumenta.
Fig. 11.17 Curva de Funcionamiento de Motor de C.C. a Par Constante.

En la figura 11.18, se representa el funcionamiento a par y potencia constante.
Fig. 11.18 Curva de Funcionamiento del Motor de C.C. a Par y Potencia Constantes.
El margen posible de desexcitacin (reduccin de la tensin de excitacin) es de hasta 3 veces su valor nominal, llegando a alcanzarse velocidades de 3 veces n. La utilizacin de motores que trabajen a potencia cons tante corresponde a los casos donde con la misma potencia se desea variar la velocidad. En la prctica no se emplea este modo de operacin aisladamente, lo normal es un funcionamiento a par y potencia constante; es decir, por control de inducido hasta la velocidad nominal y por control de la excitacin a partir de sta.
787
Ejemplos clsicos de este modo de funcionamiento son: desenrolladoras y enrolladoras de bobinas de papel, laminadores de aluminio y chapa, en operaciones de retroceso en vaco de mquina herramienta, etc. En la figura 11.19 se representa el funcionamiento a par y potencia constante, donde:
, P y Cm estn en funcin de las tensiones de inducido y de excitacin.

Tngase en cuenta que para funcionar de esta forma hacen falta dos fuentes de tensin de corriente contnua independientes, una para el inducido y otra para la excitacin. Estas fuentes son puentes rectificadores controlados a tiristores, monofsicos para la excitacin y mono o trifsicos, segn la potencia del motor, para el inducido. La regulacin electrnica del variador de velocidad acta en ambos puentes para trabajar a par o a potencia constante.
Fig. 11.19 Curvas de Funcionamiento Global a Par y Potencia Constantes. 11.3 ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CA/CC
Al igual que en el caso de determinacin de las funciones de trasferencia, hemos elegido como Aplicaciones ms importantes de los Convertidores CA/CC las siguientes: para Carga L-R. CARGADOR DE BATERIAS. MOTOR de CC. las que sucesivamente obtendremos los SISTEMAS DE REGULACION
OPTIMIZADOS.
11.3.1 Regulacin con un SOLO Bucle de Corriente con carga L-R Conduccion continua
En el presente estudio pondremos en evidencia la posibilidad de efectuar la regulacin de Corriente mediante un nico bucle de tipo integral (Regulador n2) para una carga R-L en el supuesto de conduccin contnua, realizando el ajuste de acuerdo al modelo de ptimo propuesto, para este regulador.
788
Para conduccin continua y de acuerdo con la estructura de regulacin propuesta en el Paquete PECADS, (Regulador 1 = proporcional; Regulador 2 = Integral; Regulador 3 = Integral con avance de fase en la realimentacin) se obtiene una configuracin de regulacin que, a efectos prcticos, es similar a la indicada en la figura 11.20, con la actuacin de un nico regulador, regulador n 2, que adopta la estructura integral. El sistemas de 1 orden en la realimentacin representa el modelo aproximado del algoritmo de valor medio instantneo, siendo T f del orden de la frecuencia de rizado de la tensin de salida. Se ha supuesto una carga formada por la conexin serie L-R, cuya funcin de transferencia es:
(11.40)
Siendo la constante de tiempo, T=L/R. El diagrama puede reagruparse como se muestra en la figura 11.21.
Fig. 11.20 Diagrama de Bloques de Convertidor CA /CC con Carga L-R en Conduccin
Contnua.
Fig. 11.21 Diagrama de Bloques de Convertidor CA /CC con Carga L-R en Conduccin
Contnua.
ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CA/CC
789
Puesto que:
(11.41)
Si T T F << T+T F la ecuacin anterior puede simplificarse en la forma:
(11.42)
Segn se estableci en el captulo 10, para el lazo cerrado, el modelo de optimizacin conduce a:
(11.43)
El coeficiente integral ptimo del regulador n2 ser entonces:
(11.44)
El tiempo de respuesta, ante entrada escaln unitario, ser, como previamente se estableci:
(11.45)
Finalmente, dada la escasa influencia del trmino (1+T Fs), externo al lazo cerrado en la figura 11.21, a las frecuencias de corte del bucle, puede realizarse la aproximacin siguiente:
(11.46)
Lo que supone despreciar la influencia de la accin derivativa del bloque de funcin de transferencia (1+T Fs). Como ejemplo del funcionamiento con un slo bucle de corriente ajustado segn las normas deducidas en la Optimizacin Cuantitativa, se representan en la figura 11.22 unas simulaciones para la configuracin semionda (Matriz de Conversin) y onda completa (Puente Rectificador P.R.) respectivamente.
790
Fig. 11.22 Simulaciones con M.C. y P.R. en Conduccin Contnua.
Conduccion Discontinua
De acuerdo a la estructura de regulacin ya propuesta para el caso de Conduccin Continua, se obtiene una configuracin de regulacin, para conduccin discontinua y carga R-L, que, a efectos prcticos, es similar a la indicada en la figura 11.24, con la actuacin de un nico regulador, regulador n 2, que adopta, como ya se ha indicado, la estructura integral. El diagrama puede transformarse al igual que se realiz en la figura 11.21, resultando las simulaciones representadas en la figura 11.23, para el caso de Conduccin Discontinua, utilizando los mismos parmetros que en la Fig 11.22 en Conduccin Continua.
791
Fig. 11.23 Simulaciones de M.C. y P.R. en Conduccin Discontnua.
792
Dada la variacin de , su valor depender del grado de discontinuidad de la conduccin, el ajuste debera ser tambin variable.
Fig. 11.24 Diagrama de Bloques de un Convertidor CA /CC con Carga L-R

Discontnua.
y C.
El ajuste efectuado para conduccin contnua, ecuaciones (11.43) y (11.44), el comportamiento frecuencial del lazo cerrado interno, en ambos modos de conduccin, ser el indicado en el diagrama de Bode de la figura 11.25.
Fig. 11.25 Diagrama de Bode de Un Covertidor CA /CC con Carga L-R en C. Contnua y
Discontnua, con un slo Bucle de Corriente.
793
Siendo:
(11.47)
(11.48)
Del anlisis de las figuras 11.22 y 11.23 se deduce que la respuesta es mucho ms lenta en conduccin discontnua y adems es tanto ms lenta cuanto ms discontnua, como se observa en la Fig.11.25, evidencindose la imposibilidad de obtener un comportamiento similar en ambas formas mediante un nico lazo de corriente.
11.3.2 Regulacin con dos Bucles de Corriente con carga L-R Conduccion continua
El diagrama de bloques, para conduccin continua, sera el indicado en la figura 11.26. El diagrama puede agruparse como se indica en la figura 11.27. La funcin de transferencia en lazo cerrado del bucle interno de corriente ser:
(11.49)
Comparando con la forma genrica del sistema de segundo orden, se obtiene:
(11.50)
(11.51)
794
Fig. 11.26 Diagrama de Bloques de P.R. con carga L-R en C. Continua con dos Bucles de
Corriente. Seleccionando una ganancia proporcional del regulador 1, coeficiente k 5, de forma que
=0.707, el conjunto de lazo cerrado ser equivalente, de acuerdo con la figura 10.9, para una
posterior optimizacin, al representado en la Fig. 11.28.
Fig. 11.27 Diagrama de Bloques de P.R. con Carga L-R con dos Bucles de Corriente en C.
Continua.
(11.52)
El conjunto reducido equivalente de la figura 11.27 ser el representado en la figura 11.28.
Fig. 11.28 Diagrama de Bloques de P.R. con Carga L-R con dos Bucles de Corriente en C.
Continua.
795
Segn se estableci en el captulo 10, para el lazo cerrado, el modelo de optimizacin conduce a:
(11.53)
El coeficiente integral ptimo del regulador n2 ser:
(11.54)
Finalmente, dada la escasa influencia del trmino (1+T Fs), externo al lazo cerrado en la figura 11.28, a las frecuencias de corte del bucle, puede realizarse la aproximacin siguiente:
(11.55)
El establecimiento de un valor de k 5 que conduzca a un amortiguamiento =0.707 en la expresin (11.51) y la ecuacin (11.53) proporcionan los ajustes de acuerdo al modelo adoptado de ptimo. El conjunto de lazo cerrado ser equivalente, para una posterior optimizacin, al representado en la figura 11.29, siendo:
(11.56)
Fig. 11.29 Diagrama de P.R. con Carga R-L con dos Bucles de Corriente en C. Continua.
Conduccion Discontinua
Para el caso de Conduccin Discontnua el diagrama de bloques, ya agrupado, sera el indicado en la figura 11.30.
796
La funcin de transferencia de lazo cerrado del bucle interno de corriente ser:
(11.57)
Conservando el ajuste realizado para conduccin contnua del regulador integral 2, expresin (11.53), tras cerrar el segundo lazo y despreciando nuevamente el efecto, a las frecuencias de cruce del lazo, del trmino (1+T del conjunto ser:
F
s), la funcin de transferencia de lazo abierto
(11.58)
Fig. 11.30 Diagrama de P.R. con carga L-R y dos Bucles de Corriente en C. Continua
11.3.3
Analisis comparativo de ambas formas de conduccion para regulacion mediante dos Bucles de Corriente.
Conduccion Continua:
Con el ajuste realizado para el regulador integral 2, expresin (11.53), tras cerrar el segundo lazo y despreciando nuevamente el efecto, a las frecuencias de cruce del lazo, del trmino (1+T F s), la funcin de transferencia de lazo abierto del conjunto representado en la figura 11.28 ser:
(11.59)
797
Conduccion Discontinua.
Conservando el ajuste realizado para conduccin contnua del regulador integral 2, expresin (11.53), tras cerrar el segundo lazo y despreciando nuevamente el efecto, a las frecuencias de cruce del lazo, del trmino (1+T
F
s), la funcin de transferencia de lazo abierto
del conjunto ser la indicada mediante la ecuacin (11.58). El diagrama de Bode representado en la figura 11.31 muestra ambas funciones de transferencia, (11.59) y (11.58). Siendo:
(11.60)
(11.61)
Resumen de ambos Mtodos de Control mediante uno y dos Bucles de Corriente.

A modo de resumen de los apartados anteriores las frecuencias caractersticas que definen el comportamiento son:
Regulacin mediante un nico lazo:
Fig. 11.31 Diagrama de Bode de P.R. con Carga L-R en C. Continua y Discontinua.
798
Conduccin continua:
(11.62)
Conduccin discontinua:
(11.63)
Regulacin mediante dos bucles:

Conduccin continua:
(11.64)
Conduccin discontinua:
(11.65)
En la tabla siguiente se indican las magnitudes anteriores para diferentes valores del producto K.K 5 respecto a R y R.
Tabla I
799
De la tabla se extraen las siguientes conclusiones: a - Si K K 5>> R, w C es mucho mayor que w C*, lo que indica una mayor rapidez de respuesta en la regulacin mediante dos bucles. - Si K K 5>> R, w C= w C1, igualndose los comportamientos en ambas formas de conduccin para la regulacin mediante dos bucles. En forma prctica esta alternativa no puede realizarse pues se aumenta en demasa el comportamiento oscilatorio del lazo interno por la disminucin de . b - Si K K 5<< R, el comportamiento mediante uno o dos lazos es prcticamente idntico. c - Si K K5 R, w C= 2 w C* y w C1= 4w C1*, se obtiene una mayor rapidez de respuesta en la regulacin mediante dos bucles en ambas formas de conduccin. Para comprendido entre 1 y 2, w C1 wC se igualan los comportamientos en ambas formas de conduccin para la regulacin mediante dos bucles. Los ajustes de optimizacin realizados en los apartados anteriores conducen a este rango de valores evidenciando las indudables ventajas que introduce la regulacin en dos bucles , tanto por la mayor aproximacin entre las respuestas en ambas formas de conduccin, como por la mayor rapidez frente a la modalidad de bucle nico de corriente. Como ejemplo de comportamiento de la regulacin mediante un nico bucle, en Conduccin Continua, se representan en las figuras 11.32 y 11.33 simulaciones para las configuraciones semionda y onda completa respectivamente, que pueden compararse con las representadas en la figura 11.34 y 11.35 realizadas en las mismas condiciones de ajuste pero en conduccin Discontinua. Tambin como ejemplo de comportamiento de la regulacin mediante
dos bucles , en
Conduccin Continua, se observa en la figura 11.36 un comportamiento ligeramente superior al caso de Conduccin Discontinua en Fig 11.37, para las configuraciones semionda y onda completa respectivamente. Tambin se observa que a pesar de haberse calculado el ajuste de
ganancias de ambos bucles de regulacin utilizando las mismas ecuaciones para ambos tipos de rectificadores, la influencia del trmino derivativo (1+T Fs), considerado como unitario en la ecuacin (11.56), es de valor doble en el caso de montaje Semionda, lo que provoca una respuesta transitoria estable pero menos amortiguada en el montaje en Puente Rectificador.
800
Fig. 11.32 Simulacin en M.C. Trifsica con Carga L-R. y Conduccin Continua.
Fig. 11.33 Simulacin en P.R.T. con Carga L-R. y Conduccin Continua.
801
Fig. 11.34 Simulacin en M.C.T. con Carga L-R. y Conduccin Discontinua.
Fig. 11.35 Simulacin de P.T.R. con Carga L-R y Conduccin Discontinua.
802
Fig. 11.36 Simulaciones de M.C.T. y P.R.T. con Carga L.R. y Conduccin Continua
803
Fig. 11.37 Simulaciones de M.C.T. y P.R.T. con Carga L.R. y Conduccin Discontinua.
804
11.3.4
Ajuste del bucle externo de tension. Aplicacion: CARGADOR DE BATERIAS.
El objetivo de este apartado es evidenciar las posibilidades de la regulacin del conjunto completo sobre una carga R-L-E, complementando los lazos de corriente, anteriormente expuestos, mediante un tercer regulador externo de tensin y realizar el ajuste, de acuerdo al modelo de ptimo propuesto, para este regulador. No obstante conviene comenzar por los distintos CICLOS DE CARGA Y DESCARGA habituales en una BATERIA, para aclarar al lector las necesidades de su control.
Carga de Flotacion o de Mantenimiento

El objetivo del modo normal de funcionamiento de un equipo que alimenta a un grupo de bateras es tenerlas dispuestas, en permanencia, para su inmediata utilizacin. Las bateras se mantienen cargadas con una corriente baja de carga a una tensin determinada por elemento, ambos valores indicados por el fabricante . El equipo de carga puede trabajar con control de intensidad o con control de tensin.
Carga a Tension Constante.

Para cargar las bateras a tensin constante, la tensin que el equipo ha de suministrar es superior a la tensin nominal de la batera. La corriente de carga inicial adquiere valores elevados, lo que obliga al equipo a disponer de una limitacin de corriente. La actuacin de esta limitacin de corriente provoca que la tensin de suministro, al comienzo de la carga, sea menor y determinada por la batera. Durante la limitacin de corriente, la batera alcanza casi la plena carga y cuanto ms alto sea el lmite de corriente ms corto es el tiempo de carga. Cuando se alcanza la tensin preseleccionada disminuye la intensidad y la carga final tiene lugar durante algn tiempo a una intensidad baja.
Carga a Intensidad Constante.

El principio de funcionamiento supone el control de la corriente durante el proceso de carga con el fin de mantenerla constante hasta alcanzar el LIMITE DE TENSION MAXIMA ajustado.
Carga Profunda.
Una vez que la batera deja de suministrar energa, ha de volver lo ms rapidamente posible al estado de plena carga, lo que se consigue aplicando de inmediato el
Proceso de
Carga Seleccionado . No obstante, y de acuerdo con las recomendaciones del Fabricante

conviene conmutar peridicamente de Carga de Flotacin a Carga a Profunda al objeto de regenerar el electrolito. La conmutacin suele hacerse manualmente aunque tambin es posible realizarla en forma automtica, cada cierto nmero de horas de funcionamiento, o Nmero de ciclos de Carga y Descarga previamente establecidos.
805
Anlisis Terico: Ajuste del Bucle Externo de Tension.

De acuerdo a la estructura de regulacin propuesta, considerando los tres lazos, se obtiene una configuracin de regulacin que, a efectos prcticos, es similar a la indicada en la figura 11.38, y que teniendo en cuenta lo expresado en 11.4.3, una vez optimizado el regulador de corriente en sus dos bucles, el conjunto ser equivalente, a efectos de su posterior optimizacin por un bucle ms externo, al indicado en la figura 11.29. En el caso de regulacin de tensin no es necesaria la presencia del avance de fase en la realimentacin del regulador 3, por lo que T 2=0.
Fig. 11.38 Diagrama de Bloques de Cargador de Bateras.
Fig. 11.39 Diagrama de Bloques de Cargador de Baterias.

El Diagrama de Bloques equivalente del conjunto ser entonces el mostrado en la Figura 11.39. Dada la escasa influencia de los trminos (1+Ts) y (1+T Fs) a las frecuencias de corte del bucle, puede realizarse la aproximacin siguiente:
(11.66)
Segn se estableci en el captulo 10, el modelo de optimizacin conduce a:
806
(11.67)
(11.68)
Los coeficientes integral y de avance de fase ptimos del regulador n3 sern entonces:
(11.69)
(11.70)
Como muestra del comportamiento en un proceso de carga, se representan en las figuras 11.40 y 11.41 las formas de onda de distintas simulaciones realizadas, para la configuracin de Convertidor con Montaje en Puente, con distintos valores progresivos de fuerza electromotriz, que pueden interpretarse como diferentes niveles de carga de una batera, dimensionando los coeficientes de acuerdo a los ajustes ptimos anteriormente expuestos. Debido a la ausencia de filtrado de la seal de realimentacin de tensin, si se ajustan los coeficientes de acuerdo a las ecuaciones anteriores, la salida del bloque integral del regulador 3 presentar un rizado elevado que originar la entrada en limitacin del regulador de corriente (Fig 11.40) por lo que en la prctica se adopta un valor para el coeficiente integral del regulador n3 de aproximadamente 1/5 del ptimo expresado en la ecuacin (11.70). El fenmeno anteriormente expuesto se evidencia en las figuras 11.42 y 11.43, para el Montaje en Puente Trifsico, en ambos casos la misma fuerza electromotriz, habindo realizado la primera con el valor de ajuste ptimo, ecuacin (11.70), y el segundo con un valor prctico de 1/5 del anterior. El mismo efecto aparece en las simulaciones reflejadas en las figuras 11.44 y 11.45 equivalentes a las anteriores pero realizadas para la configuracin semionda. La figura 11.44 corresponde al valor de ajuste ptimo y la 11.45 a 1/5 del anterior.
807
Fig. 11.40 Simulacin de Cargador de Bateras.
808
Fig. 11.43 Simulacin de Cargador de Baterias.
809
Fig. 11.44 Simulacin de cargador de Bateras.
810
11.3.5
Analisis del funcionamiento del Motor de C.C. En regimen dinamico: CADENA ABIERTA.
En este Apartado hemos pretendido obtener una Formulacin Sencilla que facilite el anlisis del funcionamiento del motor de c.c. en rgimen dinmico y en cadena abierta. El Programa de Simulacin hace posible el estudio de la evolucin de las distintas magnitudes. Por otra parte hemos obtenido las expresiones que permiten determinar los diferentes parmetros utilizados en los diagramas de bloques, a partir de la Informacin usualmente suministrada por los Fabricantes en sus Catlogos, buscando la mayor aproximacin posible entre la teora y la realidad industrial. Esta Informacin es la requerida por el PECADS.
Analisis Terico
Consideremos el diagrama de bloques de un motor de c.c. controlado por el inducido representado en la figura 11.46. Del diagrama citado, aplicando el principio de superposicin, se deduce:
(11.71)
Operando, se obtiene finalmente:
(11.72)
Considerando nicamente la referencia, la evolucin de la velocidad ante una entrada escaln ser la correspondiente a un sistema de orden 2 sobreamortiguado con ganancia 1/k1
(11.73)
(11.74)
811
Fig. 11.46 Diagrama de Bloques de Motor de Corriente Contnua.

Considerando nicamente la entrada perturbacin, la evolucin de la velocidad ante una entrada escaln ser:
(11.75)
Anlogamente se deduce, considerando nicamente la referencia:
(11.76)
La evolucin de la corriente ante un escaln unitario de referencia ser:
(11.77)
De las ecuaciones (11.75) y (11.77) se deduce que la constante de tiempo de la evolucin de la velocidad es T 0 y la dominante en la evolucin transitoria inicial de la corriente es T A.
Obtencion de los parametros del Motor

A continuacin, a modo de resumen, se indican las expresiones de determinacin de los diferentes parmetros del motor de c.c. que se han empleado en los distintos diagramas de bloques, a partir de los usualmente facilitados en catlogo por los fabricantes, que son, a su vez, los requeridos por el Software de Simulacin PECADS.
812
* Coeficiente de f.e.m..- K1:
(11.78)
7onde, E N es la tensin nominal y N la velocidad nominal. * Par motor.- C.
(11.79)
Siendo P N la potencia nominal y el rendimiento del motor (p.u.). * Coeficiente de par.- K2.
(11.80)
* Momento de inercia.- J.
(11.81)
Siendo T el tiempo de aceleracin del motor desde cero a velocidad nominal bajo par nominal. * Constante de tiempo T A.
(11.82)
* Constante de tiempo T 0.
(11.83)
o tambin:
(11.84)
Con el fin de disminuir en lo posible el tiempo de simulacin sin que se limite la relacin T 0>>T A, se establece, en el software, un tiempo de aceleracin T En este mismo sentido se supone un rendimiento prctico, =0.925.
de 1 segundo.
813
Evolucion de Corriente y Velocidad en regimen transitorio en los distintos Cuadrantes de funcionamiento y en Cadena Abierta.
Como muestra de la evolucin transitoria de la corriente y de la velocidad del motor en los diferentes cuadrantes de funcionamiento se representan en las figuras 11.47 a 11.51 simulaciones correspondientes a la puesta en marcha inicial en el cuadrante 1 y de los transitorios de paso desde el cuadrante I al cuadrante I nuevamente a travs de los restantes cuadrantes II a IV correlativamente.
Fig. 11.47 Simulacin de Motor C.C. en Cadena A bierta.
Fig. 11.48 Simulacin de Motor C.C. en Cadena A bierta.
814
Fig. 11.49 Simulacin de Motor de C.C. en Cadena A bierta.
815
11.3.6
Ajuste del bucle externo de velocidad. FUNCIONAMIENTO EN DOS CUADRANTES.
En este Apartado trataremos de mostrar las posibilidades de regulacin del conjunto completo, CONVERTIDOR Y MOTOR complementando los lazos de corriente, anteriormente expuestos, mediante un tercer regulador externo de velocidad y de realizar el ajuste, de acuerdo al modelo de ptimo seleccionado, para este regulador. Se pretende exponer, de forma sencilla, las posibles formas de servicio de un accionamiento, definidas mediante los cuatro cuadrantes del diagrama par-velocidad, indicando, en cada caso, el modo de funcionamiento del motor, del convertidor y el sentido de la transferencia de energa. Las posibles formas de servicio de un accionamiento se definen por los cuatro cuadrantes del diagrama par-velocidad mostrado en la figura 11.52 en el que se ha asignado al giro y la traccin a derechas el sentido positivo. Como muestran las ecuaciones fundamentales del motor de c.c. con excitacin independiente, se puede invertir el sentido de giro conmutando la polaridad de la tensin de inducido o la del campo. Tambin, el sentido del par se puede invertir conmutando la polaridad de la corriente de inducido o del campo.
816
Fig. 11.52 Diagrama de Funcionamiento de Motor de C.C. en Cuatro Cuadrantes.

La inversin del campo es bastante lenta, puesto que el devanado de excitacin tiene una gran inductancia, as que en la prctica slo se utiliza para el frenado elctrico de accionamientos de un cuadrante. En la simulacin no se emplear esta modalidad. Para los accionamientos que por motivos de servicio necesitan un cambio rpido del sentido de giro, slo se utiliza la inversin de la intensidad de inducido. La figura 11.53 muestra el comportamiento de la intensidad y de la tensin de un motor de c.c., alimentado por tiristores en los cuatro cuadrantes del diagrama par-velocidad. La inversin del par se hace a travs de la conmutacin de la corriente de inducido, manteniendo el campo constante. En los cuadrantes I-III, es decir, en el servicio de traccin a derechas o traccin a izquierdas, la mquina trabaja como motor y el convertidor como rectificador. La tensin suministrada por el convertidor es igual a la suma de la f.c.e.m. inducida en la mquina y de las cadas de tensin en el circuito de inducido, es decir, se toma energa elctrica de la red. En los cuadrantes II-IV, es decir, en servicio de frenado a derechas o a izquierdas, la mquina trabaja como generador y el convertidor como inversor. En este caso la tensin inducida en el motor es igual a la suma de la cada de tensin del inducido y de la tensin del convertidor, devolvindose energa elctrica a la red. Si pasamos del cuadrante I al II, es decir, si cambiamos el sentido del par de traccin a frenado, manteniendo el mismo sentido de giro, se invierte la corriente del inducido y se mantiene la misma polaridad de la f.c.e.m. en la mquina. Esto slo es posible si se conmuta el rectificador, puesto que los tiristores son unidireccionales con respecto a la corriente y, adems, si llevamos el ngulo de disparo de rectificador a inversor. Lo mismo se puede decir si se pasa del cuadrante III al IV y al contrario. Si se pasa del cuadrante I al IV, es decir, si
817
Fig. 11.53 Diagrama de Funcionamiento de Motor de C.C. en Cuatro Cuadrantes..

variamos el sentido de giro de derecha a izquierda, y mantenemos el mismo sentido del par, se cambia slamente la polaridad de la tensin del convertidor, llevndolo al servicio como inversor. El sentido de la corriente de inducido no vara y no es necesario conmutar el rectificador. Lo mismo puede decirse si se pasa del cuadrante II al III y al contrario. De acuerdo a la estructura de regulacin propuesta, considerando los tres lazos, se obtiene una configuracin de regulacin que, a efectos prcticos, es similar a la indicada en la figura 11.54.
Fig. 11.54 Diagrama de Bloques de Convertidor CA /CC y Motor de C.C. Completo.
818
Si T 0>> T A, puede establecerse:
(11.85)
Tenemos pues una situacin idntica a la de carga R-L, ya analizada, por lo que los ajustes de optimizacin, para los lazos internos, sern los mismos cambiando nicamente T y R por T A y R A respectivamente. Segn lo indicado previamente en 11.3.2, una vez optimizado el regulador de corriente en sus dos bucles, el conjunto ser equivalente, a efectos de su posterior optimizacin por un bucle ms externo, al indicado en la figura 11.29 y el diagrama de bloques equivalente del conjunto ser entonces el mostrado en la figura 11.55. Dada la escasa influencia del trmino (1+T Fs) a las frecuencias de corte del bucle, puede realizarse la aproximacin siguiente:
(11.86)
Comparando con la estructura ptima de las figuras 10.5 y 10.6, segn se estableci en el captulo 10, el modelo de optimizacin conduce a:
(11.87)
(11.88)
Los coeficientes de avance de fase e integral ptimos del regulador n 3 sern entonces:
(11.89)
(11.90)
El coeficiente 93.68 deriva del establecimiento de la coherencia dimensional de las frmulas, expresando en r.p.m. De forma prctica, cuando el motor se aproxima a la velocidad deseada, entra el rectificador en conduccin discontnua lo que provoca la disminucin de ganancia comentada en las prcticas anteriores. Si se establece el diagrama de Bode del conjunto representado en la figura 11.55 (ver figura 11.31), puede comprobarse que esta disminucin de la ganancia
819
podra hacer que la representacin del mdulo cortase a 0 db. en zona de pendiente -2 con la consiguiente disminucin de la estabilidad, por lo que resulta conveniente aumentar el avance de fase del regulador 3 para impedir esta posibilidad. De acuerdo a este criterio se establece, en la prctica, un valor de T veces el valor ptimo proporcionado por la ecuacin (11.90).
2
del orden de 2.5
Fig. 11.55 Diagrama de Bloques de Fig 11.64 Reducido.

Como muestra de los comentarios anteriores se indican en las figuras 11.56 y 11.57 las simulaciones realizadas para los valores ptimo y prctico de T 2, en la configuracin de Puente Trifsico, respectivamente. Anlogamente se realizan simulaciones, en los mismos casos previos, figuras 11.58 y 11.59, efectuadas para la de Matriz de Conversin.
Fig. 11.56 Simulacin de P.R.T. con V alor ptimo de T
Calculado.
820
Fig. 11.57 Simulacin de P.R.T. con V alor Prctico de T
Fig. 11.58 Simulacin de M.C.T. con valor ptimo de T
Calculado.
821
Fig. 11.59 Simulacin de M.C.T. con V alor Prctico de T
11.3.7
Ajuste del bucle externo de velocidad. FUNCIONAMIENTO EN CUATRO CUADRANTES.
Del anlisis de la figura 11.53 en 11.3.6 se deduce la necesidad de un convertidor reversible, constitudo por dos grupos rectificadores en conexin antiparalela, para el funcionamiento en cuatro cuadrantes. Los convertidores reversibles pueden funcionar segn tres principios distintos. La diferencia reside en la secuencia de control de los convertidores: Con circulacin de corriente. Sin corriente de circulacin (ZONA MUERTA). Con Lgica de Basculamiento. En los de circulacin de corriente los dos grupos rectificadores se controlan permanentemente, es decir, todos los tiristores reciben impulsos peridicos de control . Una forma posible de anulacin de la corriente de circulacin consiste en tener, en cada instante,
un slo grupo en conduccin (ZONA MUERTA). La eleccin del grupo que debe conducir
se realiza mediante un circuito de control combinacional que impide la conduccin simultnea de ambos puentes.
822
A lo largo de la exposicin, y en la simulacin, consideraremos nicamente, esta ltima modalidad de funcionamiento.

En la figura 11.60 se muestra el funcionamiento de un accionamiento de c.c. en los cuatro cuadrantes, con un convertidor reversible, formado por dos rectificadores en antiparalelo, sin corriente de circulacin. Segn el sentido del par y el servicio como traccin o frenado, uno de los rectificadores opera como rectificador o como inversor, mientras se encuentran bloqueados los impulsos para el otro.
Fig. 11.60 Diagrama de P.R.T. con Motor de C.C. y Funcionamiento en Cuatro Cuadrantes.
En los cuadrantes I y IV trabaja el convertidor izquierdo como rectificador o como ondulador y el convertidor derecho est bloqueado. En los cuadrantes II y III trabaja el convertidor derecho y el izquierdo est bloqueado. Siempre que la mquina de c.c. cambie su servicio de traccin a frenado o al contrario, es decir, si el par cambia de sentido, es necesario pasar de un convertidor a otro. Este es el caso si se pasa, por ejemplo, del cuadrante I al II o del III al IV y viceversa. El paso de un convertidor a otro se hace, como previamente se indic, a travs de una etapa de coordinacin y siempre en el momento del paso por cero de la intensidad. Para que el traspaso de la corriente de un convertidor al otro sea suave, es necesario que la tensin del convertidor que arranca sea la misma que la del que abandona la conduccin. Esta circunstancia es relativamente fcil de cumplir cuando la corriente por la carga no se interrumpe, pero presenta dificultades en caso contrario.
823
Cuando la corriente por la carga es discontnua, un paso por cero de la corriente no quiere decir necesariamente que el sentido de aquella se invierta. Por otra parte, segn se ha comentado en prcticas anteriores, el convertidor deja de comportarse como un amplificador de ganancia constante y pasa a tener una ganancia variable con el ngulo de disparo, dificultando la prediccin de qu se necesita para proporcionar una tensin determinada, lo que constituye un serio inconveniente pues para que el intercambio de corrientes sea suave se necesita que las tensiones sean iguales en ambos convertidores. En conduccin contnua basta que la suma de los ngulos de disparo de ambos convertidores sumen 180 grados, pero tal condicin deja de cumplirse en conduccin discontnua. Existen dos formas de solucionar este problema obteniendo una transferencia suave: La primera consiste en que el convertidor que arranque lo haga con un valor de ngulo de disparo que le impida conducir corriente, 180 para el convertidor que se controla entre 0 y 180 grados y 360 para el que opera entre 180 y 360 grados, e inmediatamente reducir este valor hasta que se inicie la corriente. Lgicamente aparece una ZONA MUERTA cuya duracin depende esencialmente de la rapidez de respuesta de la regulacin. Un segundo procedimiento, ms complejo pero que evitara la zona muerta del mtodo anterior, sera el realizar contnuamente, mediante circuitos adecuados, el clculo del ngulo de disparo del convertidor que debe arrancar, para que cuando entre en conduccin lo haga con una tensin igual a la que estaba sometida la carga. Este procedimiento se denomina de
LGICA DE BASCULAMIENTO . Como hemos indicado estudiaremos exclusivamente el primer procedimiento, es decir el funcionamiento con zona muerta, debido a su mayor sencillez y fiabilidad.
Una de las caractersticas del accionamiento expuesto es la conexin peridica de ambos convertidores con lo que se logra que, an incluso operando en vaco, siempre est un convertidor funcionando para evitar as oscilaciones incontroladas. Cuando se encuentra operando el convertidor I (0 a 180 grados), si se verifica, simultneamente, que la referencia del regulador de intensidad externo (salida del regulador de velocidad) es negativa, el ngulo de disparo es de 180 grados y el valor instantneo de la intensidad es nulo, se arranca el convertidor II (180 a 360 grados), con un ngulo de disparo de 360 grados y se bloquean los impulsos del convertidor I, realizndose, de esta forma, la transferencia suave entre ambos convertidores. Anlogamente, cuando se detecta que operando el convertidor II (180 a 360 grados), se verifica, simultneamente, que la referencia del regulador de intensidad externo (salida del regulador de velocidad) es positiva, el ngulo de disparo es de 360 grados y el valor instantneo de la intensidad es nulo, se arranca el convertidor I (0 a 180 grados), con un ngulo de disparo de 180 grados y se bloquean los impulsos del convertidor II, realizndose,
824
de esta forma, la transferencia suave entre ambos convertidores.
Fig. 11.61 Simulacin de P.R.T. con Motor de CC. en Cuatro Cuadrantes.
Fig. 11.62 Simulacin de P.R.T. con Motor de C.C. y Funcionamiento en Cuatro Cuadrantes.
825
826
En las figuras 11.61 y 11.62 se representan las evoluciones de diferentes parmetros del sistema en una transicin continuada entre los cuadrantes I y II. Para ello, con el fin de que el tiempo de simulacin necesario se reduzca y se facilite adems la visualizacin, se han hecho ligramente inestables los reguladores 2 y 3. De forma anloga en las figuras 22.63 y 22.64 se representan las evoluciones de diferentes parmetros del sistema en una transicin continuada entre los cuadrantes III y IV. Las simulaciones, en todos los casos, se refieren a la configuracin semionda.
11.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CC/CA

Como Aplicaciones ms importantes de los Convertidores CC/CA, hemos seleccionado las siguientes: Carga L-R CONVERTIDORES CC/CA con control EN MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO para utilizacion EN UPS
MOTOR DE CA TRIFASICO controlado EN MODO DE DESLIZAMIENTO utilizando la TEORIA DE CAMPO ORIENTADO
para las que sucesivamente obtendremos las FUNCIONES DE TRASFERENCIA EN LAS DIVERSAS CONDICCIONES DE FUNCIONAMIENTO.
11.4.1 Funcin de Trasferencia con carga L-R

Los Vectores Espaciales de Campo Orientado son extraordinariamente tiles en el estudio de circuitos elctricos o electrnicos, como se ha mostrado en 10.6, pero su empleo es poco conocido, quizs porque los especialistas en el empleo de estas tcnicas han evitado que as lo fuera, rehuyendo mostrar su aplicacin a casos sencillos que puedan facilitar su comprensin y difusin.
Fig.11.65 Circuito Elctrico conectado en Estrella
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CC/CA
827
(11.91)
(11.92)
Consideremos el circuito mostrado en la Fig.11.65, formado por una carga L-R conectada en estrella, y desarrollemos las ecuaciones que definen su funcionamiento. De acuerdo con los resultados obtenidos en (11.91), la dinmica del circuito puede ser estudiada en Campo Orientado, utilizando el circuito Monofsico representado en la Fig.11.65, lo que representa una importante simplificacin, pudindose utilizar las ecuaciones vectoriales que determinan su funcionamiento, como se muestra en (11.92). La Fig.11.66 muestra el diagrama funcional del Sistema en Campo Orientado, poniendo en evidencia la comodidad de trabajar, sobre todo cuando se desea realizar bucles de control en cadena cerrada, con magnitudes de CC: U sd, Usq, Is, y la facilidad de la obtencin de las magnitudes temporales: i s1, is2 e is3.
828
Fig.11.66 Diagrama de Bloques en campo orientado del Circuito de Fig.11.65

Para poner en evidencia la potencialidad del empleo de Vectores Espaciales en Campo Orientado, se han realizado dos simulaciones en las Figs.11.67 y 11.68: En la primera de ellas se ha utilizado una constante de tiempo L/R de 10 mseg., verificando la evolucin de las corrientes de fase y de las magnitudes en Campo Orientado: U sd, Usq e Is, que adquieren un valor estacionario CC, cuando finaliza el transitorio. En la segunda se ha simulado el caso lmite de R=0, con lo que la evolucin de las intensidades, depende por completo de las condiciones iniciales (valores de las tensiones en t=0) del circuito.
11.4.2 Funcin de Trasferencia para utilizacion en UPS

El mtodo de estudio de Convertidores CC/CA presentado en este captulo, constituye, sin duda, una novedad tanto por su enfoque como por su contenido, ya que es, en nuestro conocimiento, el nico que permite un control Subcclico de las magnitudes elctricas: corrientes y tensiones en este tipo de Convertidores. Nos referiremos a la carga y conexiones habituales en Convertidores Trifsicos: Estrella, Tringulo y Mixta, como se muestra en la Fig.11.69. La conexin econmicamente ms rentable, es sin duda la mixta, pues minimiza el coste de Inductancias y Condensadores. Hemos de advertir, que en el tratamiento que sigue, hemos considerado la carga como perturbacin I L para darle la mxima generalidad.
829
Fig.11.67
Simulacin en campo orientado del Diagrama de la Fig.11.66
Fig.11.68
Simulacin en campo orientado del Diagrama de la Fig.11.66.
830
Fig.11.69 Conexiones y Tipos de Carga habituales en Convertidores CC/CA

Adoptaremos para el establecimiento de frmulas la conexin Tringulo, aunque en la prctica se usar la conexin mixta, denominando u
cT
a la tensin compuesta en cada brazo
del tringulo, que ser suministrada por el Convertidor de Potencia. Las Ecuaciones que definen el Modelo como Fuente de Tensin , estando el eje d en fase con la tensin U s, se muestran en (11.91) y (11.92).
(11.93)
Expresando las ecuaciones (11.93) en sus Trasformadas de Laplace.
(11.94)
831
(11.95)
Las anteriores ecuaciones pueden representarse en el diagrama de Bloques de la Fig.11.70, que constituye el Modelo del Convertidor alimentado por Fuente de Tensin , que muestra un fuerte acoplamiento entre las proyecciones de las diversas magnitudes elctricas sobre ambos ejes d y q, lo que dificulta el diseo de los circuitos de control, por lo que es conveniente la adopcin del Modelo del Convertidor alimentado por como mostraremos a continuacin.
Fuente de Corriente ,
Fig.11.70
Diagrama de Bloques para Convertidor CC/CA como Fuente de Tensin
Considerando las ecuaciones ya desarrolladas en (11.91), escritas aqu como (11.96) en donde el eje d en fase con U s , es posible establecer el diagrama de bloques que se muestra en la Fig.11.71, en donde se evidencia el desacoplo total entre ambos ejes para el
Modelo en
Fuente de Corriente :
832
(11.96)
Mediante I sd se controla la magnitud de la tensin U s de salida. Mediante I sq se controla la frecuencia de la tensin generada.
lo que facilita el establecimiento de bucles de control independientes y cada una de las magnitudes referidas.
desacoplados para
Fig.11.71 Diagrama de Bloques para Convertidor CC/CA como Fuente de Corriente
11.4.3 Funcin de Trasferencia para utilizacion en CONTROL DE MOTORES de CA

Existen innumerables estudios del Motor Asncrono de CA, desde el punto de vista elctrico, en rgimen estacionario, que junto con los respectivos diagramas vectoriales, diagrama del crculo etc., tratan de expresar de forma ms o menos clara su funcionamiento. Por otra parte entre los especialistas del Motor de CA, como mquina elctrica, se han popularizado los mtodos basados en las ecuaciones de Park, que si bien utilizan los conceptos de campo orientado , complican excesivamente su desarrollo por utilizar en exceso ecuaciones de flujos de Esttor, Rotor y su acoplamiento a travs del entrehierro. La solucin propuesta en el presente captulo, utiliza, con prioridad, los esquemas elctricos equivalentes del motor de CA, siguiendo las teoras iniciadas por Sakai Yamamura, que defiende y demuestra en su libro AC Motor with High Performance: Application Analysis
and Control , que el estudio profundo y utilizacin de tales ecuaciones suministra la

informacin suficiente para el conocimiento del comportamiento dinmico del motor de CA, pero que, en cambio, no utiliza la Teora de Campo Orientado, empleando mtodos analticos
833
de complejidad extraordinaria. En el presente apartado utilizaremos la Teora de Campo Orientado para el control elctrico de los Motores de CA, usando su esquema elctrico, en forma similar a la empleada en el caso de carga L-R, ya tratado.
Modelo en T del MOTOR DE C.A.

De acuerdo con lo tratado en el caso de carga L-R, es posible utilizar el circuito correspondiente a una fase del Motor de CA, representado en la parte superior de la Fig.11.72, denominado Modelo en T , empleando las magnitudes de Vectores Espaciales Us e Is para el desarrollo de las ecuaciones matemticas (11.103) a (11.107) que definen su funcionamiento.
(11.97)
Fig.11.72 Esquemas del Motor de CA Modelos T y TI
834
(11.98)
(11.99)
(11.100)
(11.101)
Elegimos como eje d el correspondiente al vector I mr, y proyectamos la ecuacin vectorial (11.101), referida al circuito del esttor, sobre los ejes d y q.
(11.102)
Podemos escribir las ecuaciones del circuito del rotor, derivadas parcialmente de (11.103).
835
(11.103)
(11.104)
De donde podemos deducir:
(11.105)
Las ecuaciones del Par Motor pueden ser deducidas, partiendo de lo establecido en cualquier texto de Mquinas Elctricas, como producto vectorial de Flujo magnetizante y corriente en el Rotor, siendo conveniente obtener su expresin final en funcin de las corrientes de Flujo -I mr y de Par I sq, como se muestra en las ecuaciones (11.106) y (11.107).
(11.106)
(11.107)
836
Finalmente es preciso establecer las ecuaciones mecnicas, que aplican a cualquier tipo de mquina elctrica en rotacin, siendo: J el momento de inercia total de la mquina.
la velocidad de rotacin mecnica de la mquina.

w = .p la velocidad de rotacin elctrica de la mquina. Ml el Par Resistente. Tm=J/p la constante de tiempo mecnica de la mquina.
(11.108)
Con las ecuaciones (11.102), (11.105) (11.107) y (11.108), se puede elaborar el Diagrama de Bloques Funcional mostrado en la Fig.11.73, que representa el y us3. Como puede observarse el Modelo en Fuente de Tensin, presenta un fuerte acoplamiento de magnitudes entre los ejes d y q, por lo que la regulacin individual de las magnitudes I mr -corriente de Flujo- e I sq -corriente de Par-, o del propio par M e, requiere una linealizacin previa con descoplo de las magnitudes en cada uno de los ejes d y q . Esto puede conseguirse utilizando el Modelo en fuente de Corriente .
Modelo en
s1
Fuente de Tensin , ya que las magnitudes de alimentacin al motor, son las tensiones u
, us2
Fig.11.73 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado -Fuente de Tensin-
837
Si utilizamos las ecuaciones (11.105) (11.107) y (11.108), en las que se relacionan las magnitudes I sd e Isq con I mr y M e, se consigue la linearizacin del sistema, con desacoplo de las ecuaciones en los ejes d y q, como se muestra en la Fig.11.74.
Fig.11.74 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado -Fuente de Corriente-
Modelo enTI del MOTOR DE C.A.

El Modelo T del Motor de C.A. mostrado en el apartado anterior, presenta un cierto inconveniente a la hora de comprender el sentido fsico de la magnitud I Modelo del Motor como Fuente de Corriente. Es posible obtener una definicin ms clara de magnitudes, considerando la posibilidad de compensar la caida de tensin inductiva del circuito del rotor, por traslacin de una fuente de tensin equivalente al circuito del Esttor, como se muestra en la Fig.11.75. De la Fig.11.75 -figura intermedia- puede obtenerse (11.109).
mr
(corriente
magnetizante del circuito del rotor), que, de hecho, se ha definido para poder linealizar el
(11.109)
y de la Fig.11.75 -figura inferior- puede obtenerse (11.110).
838
Fig.11.75
Transformacin del Modelo T al TI en el Motor de C.A .
(11.110)
Comparando las ecuaciones (11.109) y (11.103) se deduce la igualdad de I siendo ambas magnitudes la intensidad magnetizante en el circuito del rotor.
mr
e I M ,
Escribiendo las ecuaciones en el circuito del rotor para el Modelo TI, se obtiene la relacin entre las corrientes I M e Isq, que son respectivamente las componentes de Flujo y Par de la corriente I s.
(11.111)
839
Teniendo en cuenta las ecuaciones (11.105) (11.110) y (11.111), es posible obtener las ecuaciones del Par Motor para el Modelo TI, como se muestra en (11.112).
(11.112)
La ecuacin (11.112) nos va a permitir deducir importantes conclusiones: Si, mediante regulacin en cadena cerrada, se mantiene constante I proporcional a I sq(TI) . De acuerdo con (11.111) I sq(TI) es proporcional a W 2, por ser I M constante. Por ser el deslizamiento s=w 2/w1, siendo w 1=w+w 2 la frecuencia de sincronismo (velocidad elctrica de rotacin del eje "d") del Par M como se muestra en la Fig.11.76. Lo anteriormente expuesto significa, que se ha conseguido, para el Motor de C.A., una caracterstica de funcionamiento lineal entre Par y Velocidad, similar a la correspondiente a los motores de C.C., eliminando la Limitacin de Par tpica de los Motores de C.A. Como conclusin final podemos indicar: . . Que el Modelo TI estudiado permite el funcionamiento del Motor de C.A. sin Limitacin de Par. Que es posible, como mostraremos en este captulo ms adelante, realizar un
e
, el Par M e es
es proporcional al deslizamiento,
control directo de las magnitudes de Flujo "I M" y Par "I sq", en Bucles
Independientes y Desacoplados. . Que se ha obtenido una caracterstica lineal Par-Velocidad , para los Motores de C.A., similar a la correspondiente a los Motores de C.C., lo que constituye un importante paso en el empleo de este tipo de mquinas en aplicaciones en que slo era posible el empleo de las de C.C.
840
Fig.11.76 Curvas Caractersticas Par-V elocidad en el Motor de C.C. Modelo TI
11.5 ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA

La Teora de Campo Orientado presentada en el presente captulo, permite la utilizacin de Modelos Lineales de los Sistemas Elctricos a controlar por los Convertidores de Potencia, como hemos mostrado en 11.4.2, que facilitan el empleo de bucles de regulacin con respuesta optimizada, como veremos en el estudio especfico de cada aplicacin. No obstante, el control de magnitudes en cadena cerrada, presupone que se realiza una medida precisa de tales magnitudes, que, a menudo, no estn disponibles en forma directa en la planta a controlar. Es preciso, pues, realizar la medicin indirecta de diversos parmetros mediante Observadores de Estado, que deben tener la suficiente precisin y velocidad de respuesta, para permitir un sistema de regulacin globalmente optimizado. En el presente apartado estudiaremos diversos modelos de Observadores de Estado para los sistemas de control que estudiaremos a continuacin: Motor de C.A. Asncrono. Convertidores CA/CC. En el caso del Motor de C.A. , el Modelo desarrollado en Fuente de Corriente es, en si, un Observador de Estado , como se muestra en la Fig.11.77, cuyas caractersticas comentaremos a continuacin:
ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA
841
Fig.11.77
-
Observador de Estado para Motor de C.A . Asncrono
Las corrientes son tomadas de las fases del motor de C.A. (dos corrientes son suficientes, por ser nula la suma de las tres en un sistema equilibrado). La velocidad es tomada de una tacodinamo acoplada al eje del Motor. El Diagrama representado en la Fig.11.74, se completa, en parte con el propio Motor de C.A., y en parte con el Diagrama de Clculo de la Fig.11.77. El Observador de Estado genera las magnitudes I mr e Isq que permiten controlar el Flujo y el Par en el Motor. En el caso del Convertidor de CC/CA , se pueden utilizar diversos Modelos de
Observadores de Estado de acuerdo con lo requerido en cada aplicacin:

1. 2. 3. 4. 5. Control de Tensin. Control de Potencia Activa para funcionamiento en Paralelo con la Red. Control de Potencia Reactiva para funcionamiento en paralelo con la Red. Medida de Corrientes I sd e Isq para compensacin de magnitudes, si se desea respuesta instantnea en los Bucles de control. Medida de la Frecuencia generada.
En el presente caso, por razones de espacio, nos limitaremos al estudio de los casos 1,4 y 5, dejando los 2 y 3 para publicaciones ms especficas. Refirindonos al circuito en tringulo de la Fig11.69, la medida de
Tensiones y
Corrientes es elemental, segn se muestra en la Fig.11.78.
842
Fig. 11.78 Observador de Estado de Tensiones y Corrientes para un Convertidor CC/CA

La medida de la Tensin de Lnea en Campo Orientado, requiere sencillas operaciones matemticas, referidas a los ejes mviles a y b, ya mostradas en la Fig.10.100 y formulacin precedente. La medida de las componentes I sd e Isq de la Corriente de Lnea en Campo Orientado, requiere el conocimiento del ngulo de giro , que puede ser evaluado por integracin de la frecuencia de referencia w *, generando *, o de la frecuencia de realimentacin w, generando
. Los algoritmos de clculo han sido desarrollados en (10.137) a (10.140).
Fig. 11.79 Observador de Estado de Tensiones y Frecuencia para un Convertidor CC/CA .

La medida de la Tensin de Lnea la Frecuencia y el Angulo Elctrico
, puede
realizarse con el Observador de Estado mostrado en la Fig.11.79, deducido del Modelo en Fuente de Corriente, representado en la Fig.11.71, con la adicin de un integrador de w para generar el ngulo , usado en la obtencin de las componentes de la Corriente I
sd
e Isq.
ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA
843
11.6 ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CC/CA

Al igual que en el caso de determinacin de las Funciones de Trasferencia y en el de
Observadores de Estado , hemos elegido como Aplicaciones ms importantes de los

Convertidores CC/CA las siguientes: CONVERTIDORES CC/CA con control EN MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO para utilizacion EN UPS
MOTOR DE CA TRIFASICO controlado EN MODO DE DESLIZAMIENTO utilizando la TEORIA DE CAMPO ORIENTADO
para las que sucesivamente obtendremos los SISTEMAS DE REGULACION OPTIMIZADOS
11.6.1
Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO para utilizacion EN UPS
Nuestros objetivos al realizar el presente estudio son los siguientes: Utilizacin de la Teora de Campo Orientado para el estudio y control Convertidor cc/ca Trifsicos. Estudio de diversas modalidades de control para conseguir una respuesta globalmente optimizada. Anlisis de diversos Observadores de Estado para el control de Convertidor cc/ca. Visualizacin de la evolucin de todas las magnitudes: elctricas y en Campo Orientado para diversos valores de impedancias de carga.
Introduccion
A lo largo del presente texto hemos analizado dos modalidades de control en apariencia totalmente diferentes: verificando: -
El Control en Modo de Deslizamiento. El Control en Campo Orientado.

Hemos estudiado las ventajas de cada uno de los mtodos de control citados,
Que el Control en Modo de Deslizamiento es especialmente interesante como Mtodo de seguimiento de Trayectorias , que en este caso son normalmente senoidales, pero que
puede utilizarse en cualquier otra aplicacin: Robtica, tcnicas Aeroespaciales etc., y que constituye un potente mtodo de Control de Estructura Variable , que linealiza (iguala la entrada y la salida) sistemas que son esencialmente no lineales.
Que el Control en Campo Orientado permite estudiar sistemas de Control en C.A. con tcnicas propias de los sistemas de CC, haciendo posible la
Linearizacin y el
Desacoplo de las ecuaciones diferenciales en ejes rotatorios independientes .
844
Pues bien, ambos mtodos de Control son complementarios y muy tiles en el diseo de Sistemas Industriales de Conversin de Energa: -
Power Conditioners (Acondicionadores de Potencia) : Convertidores de Energa

Elctrica.
Sistemas de alimentacin de Motores CA o CC partiendo de cualquier fuente de

alimentacin.
Analisis terico de los modelos de control de convertidor cc/ca en CAMPO ORIENTADO por control en MODO DE DESLIZAMIENTO.
Supongamos el circuito elctrico representado en la Fig.11.80, ya estudiado en 11.4.2, que vamos a utilizar como elemento de filtrado conectado a la salida de un Convertidor Trifsico CC/CA, como se ha representado en la Fig.7.35, cuyas tensiones de salida denominamos aqu: u c1, uc2, uc3. Como hemos mostrado en el 11.4.2 es posible linearizar el sistema de filtrado, utilizando el Modelo en Fuente de Corriente mostrado en la Fig.11.71.
Fig.11.80 Filtro de Tensin para Convertidor CC/CA .

El Modelo en fuente de Corriente indicado, requiere utilizar el Sistema de Control en
modo de Deslizamiento que hemos denominado en 7.11.2 como
Filtro de Tensin
Controlado por Corriente , y requiere tambin utilizar los Observadores de Estado necesarios
para realizar un Sistema de Control en cadena cerrada. En la Fig.11.81 se muestra el Esquema completo de un Convertidor cc/ca, del que deduciremos por simplificacin los indicados en las Figs. 11.82 y 11.83, y que analizamos ampliamente a continuacin: La nomenclatura utilizada en las Figs. 11.81 a 11.83, coincide plenamente con la indicada en la conexin tringulo de la Fig.11.80. Se ha considerado nicamente carga
ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CC/CA
845
resistiva en la Fig. y en el paquete PECADS , por sencillez, no obstante, los mtodos de

control desarrollados son genricos y aplicables a cualquier otro tipo de carga. En la Fig.11.81 se han indicado separadamente los siguientes circuitos: . . . .
Planta (Modelo del Convertidor en fuente de Corriente representado en la

Fig.11.77).
CONVERTIDOR con Control en Modo de Deslizamiento (Modelo en Filtro de

tensin controlado por corriente).
Regulador con Bucles de Tensin U s* y de Frecuencia w *, este ltimo se indica

como opcional (bloque con lnea de puntos), como veremos ms adelante.
Observador de Estado formado por diversos circuitos de medida de magnitudes

en Campo Orientado, ya estudiados en 11.5.
Fig.11.81 Esquema de Control completo para Convertidor CC/CA .

En el desarrollo de las ecuaciones de la Planta, (11.96), hemos considerado que el eje
d est en fase con la tensin U s, por lo que el angulo * se genera por integracin de
w*, estando, por tanto la corriente I s en avance respecto al eje d un ngulo igual a Arctag(I sq/Isd): . . La tensin U s es controlada linealmente en el eje d a partir de I sd. La frecuencia w es controlada linealmente en el eje q, por I aq.
846
Fig.11.82 Esquema de Control sin compensacin de seales

El CONVERTIDOR constituye una fuente de corriente, ya que es controlado como tal (Modelo en Fuente de Tensin Controlado por Corriente), por lo que existe total igualdad, excepto armnicos de la frecuencia portadora, entre las magnitudes i i*si. para Convertidor cc/ca El Regulador se ha representado con dos bucles de control sobre los ejes d y q. Sobre el circuito de control situado en el eje d, hacemos las siguientes consideraciones: . Si no existe la seal de compensacin I
LD si
y las
(componente de la corriente que circula
por la carga, sobre el eje d), representada como opcional (rectngulo de puntos), Isd tiene como impedancia de carga el circuito C-R1, o C-Z genricamente, en paralelo, cuya funcin de trasferencia se deduce de (11.96), y se desarrolla en (11.113).
(11.113)
. .
Si existe Ia seal de compensacin I
LD
, el circuito a controlar consiste
exclusivamente en el condensador C, cuya funcin de trasferencia es U s=I/Cs. El Regulador indicado sobre el eje d tendr que controlar, en el primer caso, Fig.11.82, una Planta de funcin de trasferencia variable en Funcin de Z, que es
847
una constante de tiempo de primer grado para Z=R1, como se ha deducido en (11.13), o una funcin de trasferencia fija 1/Cs, en el segundo caso, Figs. 11.81 y 11.83. Esta es la diferencia fundamental entre los Diagramas de control de las Figs. 11.82 y 11.83.
Fig.11.83 Esquema de Control con compensacin de seales para Convertidor CC/CA .

Sobre el circuito de control situado en el eje q hacemos los siguientes comentarios. . El circuito de carga muestra que la corriente I expresada aqu como (11.114), y que la corriente I para cumplir con la misma condicin.
q
debe circular en rgimen debe circular por la carga
estacionario por C para cumplir con la condicin ya deducida en (11.96), y

Lq
(11.114)
. Por tanto la condicin bsica requerida por el circuito de carga se cumple alimentando al circuito de control con la seal I
* sq
medida, como se ha realizado
en los esquemas de las Figs. 11.81 11.82 y 11.83. La regulacin de

*
w no es
imprescindible ya que hemos usado w para generar : velocidad de rotacin elctrica del eje d y, por tanto, de U sd, por lo que slo ha sido incluida en el esquema de la Fig.11.81 en donde se ha utilizado un observador de estado para
848
medir U s que tambin genera w. En las Figs. 11.82 y 11.83 se utiliza un
Observador de Estado muy simple para medir U s , que no requiere el

conocimiento de sus proyecciones sobre los ejes d y q, sino sobre los a y b y en consecuencia disminuye los clculos a realizar para su evaluacin. Los tres modelos de Observador de Estado utilizados han sido ya estudiados en 11.5, por lo que no requieren ningn comentario especial.
Estudio del Modelo de Control sin Compensacion de Seales sobre el eje "d"
Utilizaremos el esquema de control representado en la Fig.11.82 en el que: Existe un regulador de tensin sobre el eje d. Se realiza Compensacin de la corriente I 1 . 10 . 100 . Como ya hemos demostrado, la Planta, sobre el eje d, consiste en un sistema de primer grado, cuya ecuacin ha sido deducida en (11.113), siendo su ganancia R1 y el valor de su constante de tiempo T R=C.R1, por lo que, de acuerdo con lo estudiado en el Captulo 10 conviene realizar el Bucle de Control segn el Modelo del Optimo Cuantitativo . Deberemos utilizar un regulador de tipo Integral cuya ganancia K i se ajustar para que la frecuencia de corte se site en un valor 1/2.T R, por lo que K i.R1=1/2.T R.
sq
sobre el eje q.
realizando ejemplos de simulacin para tres valores de la resistencia de carga R1:
Fig.11.84 Diagrama de Bode para el eje de control d.

En la Fig.11.84 se representa el Diagrama de Bode del sistema. Se han realizado diversas simulaciones que comentamos a continuacin:
849
Fig.11.85 Simulacin de Convertidor cc/ca sin compensacin sobre el eje d R1=1
850
Fig.11.88 Simulacin de Convertidor cc/ca con Limitacin de Corriente R1=1
851
Fig.11.89 Simulacin de Convertidor cc/ca con Escalones de Carga de R1=10 a R1=1
En la Fig.11.85 se utiliza resistencia de carga R1=1 por lo que el valor de K TR=4,71.2.10 -4=.942 ms. lo que se verifica en la simulacin.
es
Ki=1/(R1.2.T R)=1/(R1.2.C.R1)=2500, y el tiempo de respuesta, segn (10.16) t r=4,71. En la Fig.11.86 se utiliza resistencia de carga R1=10 por lo que el valor de K i es Ki=1/(R1.2.T R)=1/(R1.2.C.R1)=25,
-3
el
tiempo
de
respuesta,
segn
(10.16)
tr=4,71.T R=4,71.2.10 =9.42 ms. lo que se verifica en la simulacin. Ver simulacin de
Tensin Observada en la parte inferior izquierda de la Figura.

En la Fig.11.87 se utiliza resistencia de carga R1=100 por lo que el valor de K i es Ki=1/(R1.2.T R)=1/(R1.2.C.R1)=.25, y el tiempo de respuesta, segn (10.16) tr=4,71.T R=4,71.2.10 -2=94.2 ms. lo que se intuye a partir del resultado de la simulacin de la Tensin Observada y puede ser verificado por sucesivas simulaciones. En la Fig.11.88 se utiliza resistencia de carga R1=1 , verificando la capacidad de limitacin de corriente del sistema. En los Diagramas de Bloques de las Figs.11.81 a 11.83, aunque slo se muestra esquemticamente por falta de espacio, se limita la magnitud del mdulo de I s manteniendo proporcionales los valores de sus componentes Isd e Isq a sus valores originales, lo que puede ser verificado por comparacin de los valores de las citadas variables en las simulaciones de las Figs. 11.85 y 11.88. En la Fig.11.89 se realiza un escaln de carga de R1=10 (parte superior) a R1=1 (parte central) manteniendo constante la ganancia K
i
= 25, correspondiente al valor
852
calculado para 10 , verificando la lentitud de la respuesta. En la parte inferior de la figura, se realiza el mismo escaln de carga, cambiando la ganancia a la correspondiente a R1=1 Ki=2500 y comprobando que la respuesta es adecuada por haber modificado
a la vez el valor de la carga y la ganancia del sistema lo que equivale a la utilizacin

de un Sistema adaptativo . El empleo de un sistema adaptativo no es, en general, posible para cualquier tipo de carga Z, por lo que mostraremos en el apartado siguiente la necesidad y viabilidad de obtener una respuesta globalmente optimizada para cualquier tipo de carga, por modificacin del diagrama de Control, mediante la compensacin de
seales en el eje d. Estudio del Modelo de Control con Compensacion de Seales sobre el eje "d"
Como hemos comprobado en el Apartado anterior, no es posible, con la forma de control all empleada, conseguir una respuesta globalmente optimizada, para cualquier tipo de carga, pues, de hecho, la funcin de trasferencia se modifica al cambiar sta.
Fig.11.90 Diagrama de Bode para el eje de control d con Compensacin de seales.

Como ya apuntbamos al estudiar las distintas modalidades de control, es posible conseguir que la funcin de trasferencia de la Planta permanezca inmutable, utilizando el
mtodo de Compensacin de Seales sobre el eje "d" . En la Fig.11.83 se muestra el Diagrama

de Bloques para esta modalidad de Control, que aade al anteriormente utilizado en la Fig.11.82, la generacin de la corriente I
Ld
, que es incluida en el Bucle de Control a la salida , ya compensada, por lo que la
del Regulador correspondiente al eje "d" . En estas condiciones, del diagrama de Bloques de
la Planta podra ser eliminada la corriente de perturbacin I
Ld
propia Planta queda reducida a una constante de integracin de valor 1/C, siendo, por tanto, su Funcin de Trasferencia, U s=I sd /Cs. El ajuste del Bucle de Control se realiza de acuerdo con el diagrama de Bode mostrado en la Fig.11.90, siguiendo el proceso que detallamos a continuacin.
853
Por existir en la propia Planta un Bloque Integral 1/Cs, no hara falta, sino ajustar su ganancia en el Regulador, mediante un ajuste proporcional . Teniendo en cuenta la pulsacin de acodado del Filtro L-C w .
N
=1/(L.C) 1/2 :
Que en nuestro caso con un frecuencia de portadora, con K=49 (en tres niveles) fc=2.49.50=4900 Hz. debe ser, segn las reglas establecidas en 7.11.2, fN=4900/6.15=796 Hz.=796.2. =5001 Rad/seg.
. .
Que las pulsaciones de corte utilizadas no superan 2500 Rad/seg. Que la obtencin de tiempos de respuesta del orden de 1 mseg. es adecuada en sistemas a 50Hz. (perodo T=20 mseg.). hemos elegido una pulsacin de corte de 1/T 1=1500 Rad/seg.
En funcin de lo anterior, e independientemente de los valores de R1, la Funcin de Trasferencia del conjunto, Regulador-Planta, en el eje d ser U s/U*s=Kp/Cs por lo que para la pulsacin de corte seleccionada: K p=C.1500=2.10 -4.1500=.3.
Aunque, como queda dicho, slo es necesario un regulador proporcional, es conveniente incluir un Bucle Integral-Proporcional que: . . Compense los posibles errores de clculo de I Aumente la precisin del sistema.
Ld
La Funcin de Trasferencia del sistema, en el eje d, en cadena cerrada, e incluyendo el Regulador P-I, es la indicada en (11.115).
(11.115)
Finalmente hemos elegido una relacin del orden de 100 entre las frecuencias de corte y de esquina del avance de fase generado por el regulador PI, para disminuir adecuadamente la influencia de la parte Integral en la respuesta dinmica del conjunto del Regulador, con lo que 1/T 215. Hemos seleccionado K i=4, con lo que siendo Kp/Ki=T2, de acuerdo con (11.115), 1/T 2=Ki/Kp=4/.3=13,3. Se han realizado en las Figs. 11.91 a 11.95 diversas simulaciones que detallamos a
continuacin: En las Figuras 11.91 a 11.93 se realizan de nuevo las simulaciones mostradas en las Figuras 11.85 a 11.87, verificando la uniformidad de respuesta conseguida con el nuevo modelo de regulador desarrollado.
854
Fig 11.91 Simulacin de Convertidor cc/ca con compensacin sobre el eje d R1=1
Fig.11.92 Simulacin de Convertidor cc/ca con compensacin sobre el eje d R1=10
855
Fig.11.93 Simulacin de Convertidor cc/ca con compensacin sobre el eje d R1=100
Fig. 11.94.
Simulacin de Convertidor cc/ca con Limitacin de Corriente R1=1
856
En la Fig.11.94 se verifica el funcionamiento de la limitacin de corriente, ya simulada en la Fig.11.88, para el Nuevo Modelo de Regulador aqu empleado, verificando su elevada velocidad de respuesta y precisin.
Finalmente en la Fig.11.95 se somete al sistema a sucesivos escalones de carga: . . Parte superior R1=10. En la parte central se realiza un escaln de carga de R1=10 a R1=1, manteniendo constantemente el ajuste del regulador PI. verificando la alta calidad de respuesta frente al mismo caso de la Fig.11.89. . Finalmente en la parte inferior se repite el escaln de carga opuesto: de R1=1 a R1=10, verificando nuevamente la alta calidad de respuesta, para cualquier tipo
de carga, -es aplicable para cualquier tipo de carga Z- del sistema de regulacin aqu desarrollado.
Fig.11.95 Simulacin de Convertidor cc/ca con Escalones de Carga de R1=10 a R1=1
11.6.2
Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO del MOTOR DE CA TRIFASICO
Nuestra Finalidad al realizar el presente estudio es mltiple. Utilizacin de la Teora de Campo Orientado para el estudio y control Motores de C.A. Trifsicos.
857
Estudio de los diversos bucles de control, ajustando cada uno de ellos, para conseguir una respuesta ptima. Anlisis de diversos Observadores de Estado para el control. Visualizacin de la evolucin de todas las magnitudes: elctricas y en Campo Orientado. Visualizacin de los Diagramas Rotacionales (Vectoriales) de los Vectores Espaciales en Rgimen Transitorio.
Introduccion
Como ya indicamos a lo largo del presente texto hemos analizado dos modalidades de control en apariencia totalmemte diferentes: -
El Control en Modo de Deslizamiento. El Control en Campo Orientado.

Hemos estudiado las ventajas de cada uno de los mtodos de control citados,
verificando: -
Que el Control en Modo de Deslizamiento es especialmente interesante como Mtodo de seguimiento de Trayectorias , que en este caso son normalmente senoidales, pero que
puede utilizarse en cualquier otra aplicacin: Robtica, tcnicas Aeroespaciales etc., y que constituye un potente mtodo de Control de Estructura Variable , que lineariza iguala la entrada y la salida- en sistemas que son esencialmente no lineales.
Que el Control en Campo Orientado permite estudiar sistemas de Control en C.A. con tcnicas propias de los sistemas de CC, haciendo posible la
Linearizacin y el
Desacoplo de las ecuaciones diferenciales en ejes rotatorios independientes .

Pues bien, nuevamente en la Regulacin de Motores de C.A. , ambos mtodos de Control son complementarios y de extraordinaria utilidad.
Analisis terico de los MODELOS de control del MOTOR DE C.A. en CAMPO ORIENTADO por control en MODO DE DESLIZAMIENTO.
De acuerdo con lo tratado en 11.4.3, los modelos elctricos, T y TI, del Motor de C.A., representados en la Fig.11.96, son formalmente equivalentes, si bien el segundo expresa mejor, en nuestro criterio, el sentido fsico y la interrelacin entre magnitudes elctricas y mecnicas, especialmente en su evolucin transitoria. Segn las ecuaciones deducidas en 11.4.3, los Modelos en Fuente de Tensin y en Fuente de Corriente, son representados en las Figs. 11.97 y 11.98, siendo, como ya hemos demostrado, el segundo de ellos ms adecuado para realizar un control totalmente lineal.
858
Fig 11.96 Esquemas del Motor de CA Modelos T y TI .
Fig.11.97 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado (Fuente de Tensin).

Como consecuencia del desacoplo entre bucles, conseguido a travs del Modelo de Corriente, es posible establecer un diagrama de regulacin con
Control Directo de las
magnitudes elctricas: Flujo, Par y Velocidad en cadena cerrada, como se muestra en la

Fig.11.99, cuyo Modelo de Control se representa en la Fig.11.100 . Respecto a ellos realizamos las siguientes consideraciones: El Diagrama representado en la Fig.11.100, es equivalente a efectos de control al de la Fig.11.99, aunque el PECADS utiliza el Diagrama de la Fig.11.99, con el
Modelo en
Fuente de Tensin para realizar la simulacin del Motor.
859
Fig.11.98 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado (Fuente de Corriente).
Fig.11.99 Diagrama de Control del Motor de C.A . en campo orientado.
El Diagrama de la Fig.11.100, se ha incluido para facilitar la comprensin de la estrategia empleada en los Bucles de regulacin, y de hecho, utiliza el Observador de
Estado como Modelo del Motor en Fuente de Corriente alimentado con corrientes
iguales a las de referencia, e incluyendo los Bloques correspondientes a las ecuaciones mecnicas, pero insistimos: no es utilizado este Modelo para realizar la Simulacin .
860
Fig.11.100 Diagrama de Bucles de Control del Motor de C.A . en campo orientado.

El Motor est, de hecho alimentado por tensin, por lo que el diagrama utilizado para su simulacin, no representado en la Fig.11.99, por falta de espacio, es el ya representado en la Fig.11.97, aunque se realiza el control en
Modo de Deslizamiento
de las Corrientes de Entrada .

La parte superior de la Figura, corresponde al Observador de estado, ya estudiado en 11.5 (Fig.11.77), que permite, a partir de: . . Las corrientes de entrada (slamente se necesitan las de dos fases, por ser nula la suma de las correspondientes a las tres). La velocidad del Motor, que en el sistema real se tomara de una tacodinamo de medida, pero que, en simulacin, se genera con el Modelo representado en la Fig.11.97, como ya hemos indicado. Se realiza el Control de las Corrientes del Motor, utilizando el Modelo en ampliamente en 7.11.2 y en el presente captulo. Se utiliza un nico bucle de Control de Flujo sobre el eje d , a Par mximo constante, entre 0 RPM y la velocidad nominal, desexcitando la mquina a partir de su velocidad nominal, para funcionamiento a Potencia Constante. Se emplean dos Bucles de Control en Cascada: Velocidad y Par sobre el eje "q" , con lo que se consigue un sistema con Regulacin de Velocidad precisa, asegurando en todo
Modo de
Deslizamiento en Fuente de Corriente con Neutro Flotante y tres niveles , descrito
momento la limitacin de Par.
861
Ajuste de los diversos Bucles de Control.

Realizaremos un amplio estudio del ajuste y dinmica de los diversos Bucles de Control, para un Motor de C.A., cuyas curvas Par-Velocidad, como Modelo TI, se representan en la Fig.11.101, y cuyos parmetros elctricos se resumen a continuacin: Potencia Nominal 5CV, Velocidad Nominal 1800 rpm. Tensin Nominal 140 V. (entre fases), f=60 Hz. L1=1.9 mH., R1=.6 , L2=1.9 mH., R2=.4 , Lm=61 mH. 2 Pares de Polos, J (Momento de Inercia)=.18 k.m
2
(reducido al 50%: se baja el tiempo
de simulacin), Par Nominal=5.716,5.9,81/1800=19,52 N.M. TR=(L2+Lm)/R2=.157 seg., K (constante de Par)=[2.Lm]/[3.(1+ r )] = 0.04 .
Fig.11.101 Curvas Caractersticas Par-V elocidad en el Motor de C.C. Modelo TI.

En el Paquete PECADS se ha previsto la posibilidad de ajuste de los anteriores parmetros en el segundo Men de CONTROL DE MOTOR CA TRIFASICO , en lmites restringidos, por representar los datos utilizados las caractersticas de un Motor real, no obstante, en algunos casos como en la Inercia J, se ha permitido un amplio margen de ajuste, para tener en cuenta los diversos tipos de carga a utilizar.
Estudio del Bucle de Control Directo de Flujo

Como se muestra en las Figs. 11.99 y 11.100, se lleva a cabo la medida de la intensidad de Flujo I mr=IM (consultar (11.1120 mediante el Observador de Estado, con lo que es posible realizar el Control Directo de tal magnitud, y en consecuencia obtener las caractersticas lineales Par-Velocidad, representadas en la Fig.11.101, correspondientes al Modelo TI.
862
Observando la Fig.11.100, se deduce la existencia de un bucle de control lineal de la corriente I mr, sobre el eje d, desacoplado respecto al eje q, con lo que podemos avanzar que: La Corriente de Flujo I mr se controla sobre su propio eje. Recordemos que el eje d ha sido elegido en fase con ella. La corriente de Par Isq se controla sobre el eje ortogonal q.
mr
con lo que es posible conseguir, para el motor de CA, manteniendo la corriente de Flujo I nominal, en forma similar a lo que es habitual en los motores de CC. Es tambin posible reducir el valor de la corriente de Flujo I mxima. De acuerdo con lo anteriormente expuesto hemos representado, en la Fig.11.102 el diagrama de Bloques del Bucle de Control de la Corriente de Flujo sobre el eje Hemos adoptado un Regulador P-I, para conseguir: . . Anulacin del error en baja frecuencia. Aumento de la Banda pasante en cadena abierta, y en consecuencia, mejora de la respuesta dinmica. Teniendo en cuenta: . . El valor de T R=.157, la frecuencia de esquina es 1/T R=6.37 Rad/seg. La frecuencia de conmutacin del Convertidor, que, como veremos ms adelante ha sido elegida en el entorno de 2500 Hz (5 KHz en tres niveles, equivalente a 31416 Rad/seg). . . La frecuencia de corte seleccionada para el Bucle de Velocidad: 1.27 Rad./seg. y para el Bucle de Par: 80 Rad./seg., como mostraremos ms adelante. Que el Bucle de Flujo debe ser ms rpido que los de Par y Velocidad, para eliminar el acoplamiento entre ellos: hemos seleccionado una frecuencia de corte de 254 Rad./seg. por lo que Kpfi=T R.254=40. La Frecuencia de Esquina del Avance de Fase 1/T
A mr
constante, un control Lineal a Par Mximo constante desde velocidad cero hasta la velocidad para valores superiores a la velocidad nominal,
consiguiendo as el funcionamiento a potencia constante entre la velocidad nominal y la
d y el
diagrama de Bode correspondiente, sobre los que hacemos las siguientes consideraciones:
ha sido elegida suficientemente
alejada de T R para prevenir cualquier interferencia por las variaciones de sta por efecto de la deriva trmica de R2. Se ha seleccionado 1/T A=1/91.T R=.07 por lo que Kifi=Kpfi.0,07=2.79 tomamos 3. Con los valores seleccionados se ha realizado una primera simulacin en la Fig.11.103, ajustando el valor de la referencia de velocidad
Vref =0 para eliminar la posible q.
influencia de las magnitudes de velocidad y par controladas sobre el eje
863
Fig.11.102 Diagramas para el Bucle de Control de la corriente de Flujo .
Fig.11.103 Simulacin del Bucle de Control Directo de Flujo a velocidad nula.

El funcionamiento observado en la simulacin requiere realizar algunos comentarios: Es generada una tensin de fase en CC (frecuencia nula), en consonancia con la velocidad nula. Se consigue un control preciso y rpido (tiempo de respuesta del orden de 50 ms.) de la corriente de flujo I mr , y en consecuencia del propio Flujo, que le es proporcional.
864
Se realiza la alimentacin al motor de la corriente reactiva necesaria para la generacin del Flujo, estando la mquina dispuesta para el arranque con Flujo Nominal y Par nulo. Esta caracterstica es muy interesante en aplicaciones tales como Robtica, pues se evitan los retardos necesarios para la creacin de Flujo, estando la mquina dispuesta para el arranque con tiempo de respuesta nulo, en el Bucle de Control de Par, debido a la proporcionalidad directa entre las magnitudes M
* e
y M e . Ver Fig.11.100.
Estudio del Bucle de Control Directo de Par

Observando de nuevo la Fig.11.100, se deduce, que si la corriente de Flujo referencia Me*, por existir una relacin de proporcionalidad entre Me e Isq. No obstante lo anterior, es evidente la necesidad de la existencia de un regulador
Imr es
mantenida constante el Par Me puede ser generado con retardo nulo respecto al Par de
Integral que retrase la magnitud de realimentacin Me respecto a la de referencia Me*, ya que

un bucle de control con relacin de proporcional entre salida y entrada no tiene sentido fsico y, de hecho, es inestable. En la Fig.11.104 se han representado: El Diagrama de Bloques del Sistema en cadena abierta. La Funcin de Trasferencia en Cadena Cerrada. Los Diagramas de Bode en ambos casos.
Fig.11.104 Diagramas para el Bucle de Control de la corriente de Par.

Teniendo en cuenta el ajuste realizado en el Bucle de Flujo, y recordando que necesariamente ste debe ser ms rpido, para garantizar la constancia de I
mr
y en
consecuencia la proporcionalidad entre M e e Isq, y el desacoplo de los Bucles de Control en
865
ambos ejes d y q, se ha elegido una frecuencia de corte 1/T=80 Rad./seg. (1/3 de la frecuencia de corte del Bucle de control de Flujo). Kim=1/[2.K.I
mr
.T]=1/(2. 0,04. 5. 1/80) = 200.
Ajustando los Bucles de Control con las ganancias calculadas para: Kif, Kpf y Kim se han realizado dos simulaciones mostradas en las Figs. 11.105 y 11.106, cuyo contenido comentamos a continuacin: En la Fig.11.105 se ha ajustado: Vref=300 rpm. y J=1800. El ajuste del momento de Inercia a un valor tan sumamente elevado equivale a realizar un bloqueo mecnico sobre la mquina, lo que facilita la observacin del tiempo de respuesta del Bucle de Par.
Fig.11.105 Simulacin del Bucle de Control Directo de Par con J=1800

Se observa que el tiempo de respuesta del Bucle de Par es el mismo que el del Bucle de flujo, a la puesta bajo tensin del equipo, lo que utilizando el modelo TI, Fig.11.96, y el contenido de la ecuacin (11.111), permite escribir (11.116) referida al circuito del
rotor, que encierra un gran contenido fsico.

Ueq es la tensin en L m originada por la circulacin de I M a travs de L m. La componente I sd origina el aumento transitorio de I con el Par que es proporcional a ambas.
M
con la constante de tiempo T R.

M
La componente I sq slo puede aumentar previa la existencia de I
, y lo mismo ocurre
866
(11.116)
En la Fig.11.106 se ha invertido: Vref a -300 rpm. y J=1800, partiendo de la simulacin anterior, obteniendo similar resultado que en la Fig. 11.105 con signo negativo en el par.
Fig.11.106 Simulacin del Bucle de Control Directo de Par con J=1800
Estudio del Bucle de Control de Velocidad

El Bucle de Control de Velocidad, realizado tambin como el de Par sobre el eje
d, est
conectado en cascada con el de Par, generando a la salida de su Regulador, la referencia del Par Motor M e*. Esta magnitud de referencia de Par puede ser limitada a un valor mximo compatible con las limitaciones mecnicas y elctricas del Motor, habindose limitado en el Paquete PECADS al valor nominal del motor. Analizando la Fig.11.100 se observa que el bucle de velocidad comprende un Bloque Integral J/p.s, que constituye la constante de inercia mecnica del motor, y una constante de
867
tiempo residual T, que proviene del Bucle de Control de Par en cadena cerrada, como se muestra en la Fig.11.104 Se ha representado el conjunto del Bucle de Control de Velocidad en la Fig.11.107, que conviene clarificar con algunas observaciones: El Bloque residual de Par 1/(1+Ts), en unin del integrador de la constante mecnica del motor, generan un Diagrama de Bode que corresponde al Optimo Cuantitativo, y por tanto ajustable de acuerdo con las normas establecidas en 10.3.
Fig.11.107 Diagrama de Bloques y Diagrama de Bode del Bucle de V elocidad

Debido a la existencia de la perturbacin de Par M
L
cuando el motor es sometido a un
Par Resistente, se requiere la presencia de un elemento Integral en el Regulador y, en consecuencia, de un Regulador PI para generar el avance de Fase oportuno que permita establecer la frecuencia de corte con pendiente -1. Todo lo anterior nos conduce al Diagrama de Control representado en la Fig.11.107, que responde al modelo de Optimo Simtrico estudiado en 10.3.2, por lo que procedemos a la determinacin de los coeficientes Kiv y Kpv de acuerdo con las normas all establecidas: . . Siendo 1/T=80, como ya hemos establecido , Kp/J=40 y Kp=7.2. kp/ki=4.T ; Ki=Kp/4.T=7.2/4.0,125=14.4.
868
Los valores obtenidos configuran el sistema como Optimo Cuantitativo , en el caso de que en su conjunto sea Lineal, propiedad que hemos conseguido utilizando el Modelo de Fuente de Corriente. No obstante, debido a la Limitacin de Par impuesta a la salida del Regulador de velocidad, que como hemos indicado constituye la referencia de Par
Me, se pierde tal linealidad, por lo que:

. La parte Integral del regulador genera una seal superior a la necesaria al final del transitorio, por emplear el sistema ms tiempo en el citado transitorio (limitacin de Par). . . Se produce un sobrepasamiento del 20%, mientras que las especificaciones deducidas en el modelo de Optimo Cuantitativo sta era del 5%. Es posible reducir el sobrepasamiento a valores aceptables, en torno al 10%, por disminucin de la constante de tiempo integral a un valor aproximado de 1/20 del valor calculado tericamente. . Si se desea ganar rapidez de respuesta en el bucle de Par, se puede aumentar el valor de Kp al doble del valor calculado.
En funcin de lo anterior, se ha ajustado el equipo en la realizacin de la Prctica con dos conjuntos de valores:
1. 2. Para respuesta rpida: en todas las simulaciones excepto en el trazado de los Diagramas Rotacionales: Kiv=4, Kpv=20, Kim=200, Kpm=0, Kifi=3, Kpfi=40. Para respuesta lenta: en todas las simulaciones de Diagramas Rotacionales (Figs. 11.111, 11.112, 11.113, 11.114), en donde interesa visualizar el transitorio de rotacin de vectores lentamente: Kiv=1, Kpv=5, Kim=50, Kpm=0, Kifi=3, Kpfi=10. Se han realizado diversas simulaciones que muestran el correcto funcionamiento del
sistema con los valores de ajuste de los Reguladores calculados : En la Fig.11.108 se realiza un arranque de 0 a 400 rpm. verificando el correcto funcionamiento del conjunto. En la Fig.11.109 se somete al sistema a un escaln de par de 8 N.M., verificndose tambin la excelente respuesta transitoria del sistema, con un tiempo de respuesta de
100 mseg., coherente con el calculado segn las reglas del Optimo Cuantitativo
(10.22): t R=2.4,7.T R=9,6.1/80=.12 seg., lo que se comprueba en el Diagrama de evolucin de par, ms significativo en este caso, debido al escalado, que el de velocidad.
869
Fig.11.108 Simulacin del Bucle de Control de Velocidad escaln 0-400 rpm.
Fig.11.109 Simulacin del Bucle de Control de Velocidad escaln de carga de 8 N.M
870
Fig.11.110 Bucle de Control de Velocidad con Inversiones de sentido de giro.

En la Fig.11.110 se realiza una simulacin completa 0 +400 -400 +400 rpm., que pone en evidencia el funcionamiento en cuatro cuadrantes inherente en este tipo de accionamientos: . Se observa la calidad en el sistema de regulacin de Flujo, lo que posibilita, como queda dicho, el perfecto desacoplamiento de Bucles de Control sobre los ejes "d"
y "q".
. Se observa en las grficas de tensin: entre fases 1 y 2 y de fase 1, la generacin automtica de tensin C.C. en el paso por cero de la velocidad, en las dos inversiones. . Se observa en la grfica de la corriente de fase, la evolucin y magnitud de la corriente y su cambio de fase al pasar por los puntos, ya indicados, de velocidad nula.
Estudio de Diagramas Vectoriales Transitorios de las magnitudes electricas en el Motor de C.A. Controlado en Campo Crientado.
Es frecuente encontrar, en cualquier texto de Mquinas elctricas, los denominados diagramas vectoriales de tensiones y corrientes, deducidos del funcionamiento de la mquina elctrica en rgimen estacionario senoidal , que proporcionan un indudable sentido fsico de
871
su funcionamiento, no obstante, cuando se aborda el estudio de significado fsico. El paquete PECADS comprende la posibilidad de Orientado.
fenmenos transitorios ,
aparecen sin excepcin las ecuaciones de estado , y los fenmenos pierden totalmente su
simulacin de los regmenes
transitorios de todas las magnitudes elctricas , utilizando para ello la Teora de Campo
En la Fig.11.111 se ha realizado la simulacin del arranque 0 +400 rpm. visualizando la evolucin de los vectores espaciales correspondientes a las magnitudes: Is Ueq y Us, que permiten realizar un estudio completo del rgimen transitorio en el citado arranque: -
Refirindonos al vector Is , consultemos, para razonar la coherencia de su evolucin, la ecuacin (11.117) equivalente a la (11.116) pero referida al esttor en el modelo TI, la
Fig.11.100 y la simulacin de la Fig.11.108: . En t=0 es I M=0, debido al retardo en su crecimiento provocado por la constante de tiempo T R , por lo que I sq=0 y en consecuencia el vector I s est inicialmente en fase con I M , vector de corriente de flujo en el modelo TI igual a I mr en el modelo
T.
(11.117)
. .
Si I s est en fase con I M el valor inicial del ngulo " " ser Arctag(Isb/Isa). Durante el arranque del motor el vector I
s
gira y aumenta de magnitud. En el

M
punto 1 (Fig.11.110) las corrientes de flujo I
y de Par I sq (verificar sobre la
grfica del Par Motor), han alcanzado su valor final, por lo que a partir de este punto la corriente I sd no vara apreciablemente, modificndose slamente su componente I sq, que se hace negativa , en el punto 2, como consecuencia del sobrepasamiento en velocidad que provoca la inversin del par motor y que se anula en el punto 3, correspondiente al funcionamiento en vaco.
872
Fig.11.111 Diagramas Vectoriales en arranque del Motor de 0 a 400 rpm.

-
Refirindonos al vector U eq referido al circuito del Esttor, denominado U

(11.117), y analizando el contenido de (11.117) y de las Figs.11.96 11.108: . . UeqE(q) es nula en t=0, debido al valor nulo de la corriente I demostrado.
M
eqE
en
, como ya hemos
El aumento de I M origina el crecimiento de U eqE(q) , en forma proporcional a l, y el de U eqE(d) proporcionalmente a su derivada, por lo que en el punto 1, en el que I M ha alcanzado su valor final, U eqE(d) se anula.
Al acelerar el Motor se produce un incremento de w 1(velocidad de rotacin del vector I M)=w(velocidad elctrica del motor)+w 2(velocidad de rotacin del vector IM en el circuito del rotor), hasta el segundo punto 1 (t.3 seg.) por lo que U eqE(q) tambin se incrementa.
En el Punto 2 UeqE(q) disminuye por disminuir w 1 al tomar w 2 un valor negativo (el par es negativo y en consecuencia I velocidad de sincronismo ajustada.
sq
tambin lo es) por haberse rebasado la
. -
En el punto 3 finalmente, U eqE(q) alcanza un valor estacionario, correspondiente a W1w, por anularse w 2.
La evolucin del vector Us es una consecuencia de la suma de la evolucin de los

vectores I s y U eq, relacionados entre si por la ecuacin (11.118).
873
(11.118)
Se han realizado diversas simulaciones complementarias que detallamos a continuacin, y que complementan las explicaciones detalladoas en los prrafos anteriores: En la Fig.11.112 se ha realizado la simulacin del arranque 0 -400 rpm. visualizando la evolucin de los vectores espaciales correspondientes a las magnitudes: Is Ueq y Us, que es explicable, por su simetra, en forma similar al caso de arranque de 0 +400 rpm anteriormente estudiado. En la Fig.11.113 se han representado los diagramas rotacionales correspondientes a la simulacin de la Fig.11.110, que muestran la interrelacin global de las dos simulaciones anteriores. En la Fig.11.114 se ha realizado, utilizando la opcin
d de la representacin del
diagrama rotacional, el Diagrama Vectorial de la Tensin Us , en el que se incluyen los vectores U eq Is.R1 e I s.w1.Leq, cuya suma genera el citado vector Us, como se representa en los textos clsicos de Mquinas Elctricas. El paquete genera, en esta opcin:
Fig.11.112 Diagramas Vectoriales en arranque del Motor de 0 a -400 rpm.
874
Fig.11.113 Diagramas Vectoriales en Inversin del Motor de +400 a -400 rpm.

. . . La representacin grfica del Vector Espacial Us . El trazado de los vectores U eq Is.R1 e I s.w1.Leq, cuya suma da lugar a Us en los tiempos 1/12 y 1/2 de la duracin total de la Simulacin seleccionada. Debido: a la resolucin de pantalla utilizada en los PCs y al autoescalado de magnitudes, para aprovechar su mxima resolucin, utilizado en el paquete PECADS, el Diagrama se genera deformado, no siendo perpendiculares los vectores I s.R1 e I s.w1.Leq por lo que se incluye, en la parte superior, la Figura en escala adecuada, aunque ciertamente ilegible. . Es interesante resaltar la extraordinaria utilidad de esta herramienta, que permite visualizar, en rgimen transitorio, la evolucin de los diagramas vectoriales tradicionalmente utilizados, que engloban, como queda demostrado con lo expuesto en el presente Apartado, un gran sentido fsico, y la funcionalidad dinmica completa.
Estudio del Control en Modo de Deslizamiento en el Motor de C.A. Controlado en Campo Orientado.
Uno de los problemas ms estudiados en el Control de Motores de C.A. , es el de
optimizacin del contenido de armnicos , tratando de conseguir que ste sea independiente
875
Fig.11.114 Diagrama con composicin Vectorial de Us a partir de U eq Is.R1 e I s.w 1.L eq de la velocidad y por tanto de la frecuencia . Existen infinidad de artculos en Congresos y
Revistas Tcnicas tratando de programar el contenido de armnicos para cada velocidad, utilizando Tablas de Secuencias Programadas u otros algoritmos similares , sin que, hasta el momento se pueda hablar de una solucin satisfactoria.
876
Los Mtodos de control en Modo de Deslizamiento , presentados en el Captulo 7, son
idneos para resolver este problema , por lo que han sido utilizados en el Paquete PECADS,
y sern aqu analizados. Como hemos demostrado, la opcin de control lineal en Fuente de Corriente, es idnea para realizar el control del Motor de C.A. asncrono, pero, al ser necesario realizar su control
indistintamente en Estrella o en Tringulo , dependiendo de la tensin utilizada, se requiere

emplear la alternativa de Neutro Flotante , por lo que por imperativos funcionales hemos seleccionado la opcin de control en Modo de Deslizamiento con Fuente de Corriente y
Neutro Flotante .
El Motor de C.A. tiene un circuito equivalente TI, que, como hemos estudiado en 11.4.3 y 11.6.2, est formado por la impedancia de esttor R1-L generada por el Convertidor y la tensin magnetizante U
eq eq
conectada entre la tensin
. Puesto que tal tensin puede ser , en el
conocida a travs de los Vectores Espaciales de Campo orientado, podr ser considerada en el montaje actual, con Neutro Flotante, como un trmino sumatorio adicional a V
x
segundo caso (filtro de corriente) tratado en 7.11.2, para sustituir su valor en (7.107). Por otra parte la formulacin desarrollada en 7.11.2 para el caso de Filtro de Corriente, permite determinar K 1 (coeficiente de la Banda de Histresis Adaptativa) en (7.108) como K1=1/(4.T.F c), para un frecuencia de conmutacin F c, independientemente de la frecuencia de la tensin de salida generada. Se ha conseguido, pues, el Objetivo, ms arriba citado, de
mantener un contenido de armnicos fijo no influenciado por la velocidad de funcionamiento requerida en el Motor.
Utilizando ambos valores de U eq y K 1, es aplicable toda la formulacin desarrollada para el caso de Filtro de Corriente en Neutro Flotante , por lo que ha sido posible su implantacin en el Paquete PECADS. Al objeto de mostrar la calidad de las tensiones y corrientes generadas, en el control de Motores de C.A., se han realizado diversas simulaciones que detallamos a continuacin: En la Fig.11.115 se realiza una simulacin a 1500 rpm. en funcionamiento estacionario con un Par Resistente de 8 N.M (aproximadamente el 50% del nominal) y con una frecuencia de conmutacin de 2500 Hz (K=50 para 50 Hz) en los Polos de Potencia (5000 Hz. sobre la tensin de salida entre Fase y Neutro Flotante X en 5 Niveles ). En la Fig.11.116 se analiza la tensin F1-X obtenida en la simulacin anterior, observando lo que sigue: . Perodo de la tensin generada: 20 mseg., lo que corresponde a la velocidad de 1500 rpm., ya que por ser la frecuencia nominal 60 hz. y la velocidad nominal 1800 rpm. 1500.60/1800=50 Hz. T=20 mseg. . Frecuencia de Portadora seleccionada 50.50=2500 Hz., por lo que en tres y cinco
877
niveles aparece un espectro adaptativo con frecuencias entre 2500 y 5000 Hz. (recordemos que en un sistema trifsico PWM aparecen frecuencias a k (50.49) y 2.k (2.50.49), como se ha mostrado en la Fig.7.39, y que en la generacin adaptativa de las Funciones Existenciales, aparece un espectro de Frecuencias adaptativo comprendido entre k y 2.k, con valores de los armnicos individuales muy inferiores al caso PWM: consultar la Fig.7.45 (parte inferior). . Las grficas del valor Medio Instantneo y del Valor eficaz instantneo, muestran: que la frecuencia es superior a 50Hz, cosa lgica debido al deslizamiento generado por el funcionamiento a una corriente del 50% de la nominal, y que no existe componente contnua. En la Fig.11.117 se realiza el anlisis armnico para la corriente de la Fase 1 del Motor, observando la, prcticamente, total anulacin de los armnicos. En las Figs: 11.118, 11.119 y 11.120, se realizan nuevas simulaciones a 750 rpm. con resultados similares a los comentados a 1500 rpm. En las Figs: 11.121, 11.122 y 11.123, se repiten las simulaciones a 1500 rpm, para el motor en vaco, observando el aumento porcentual de los armnicos generados en la seal de corriente, pero manteniendo su valor absoluto.
Fig.11.115 Simulacin de funcionamiento a 1500 rpm y 50% de Par Nominal .
878
Fig.11.116 A nlisis A rmnico de la Tensin de Fase a 1500 rpm y 50% del Par Nominal .
Fig.11.117 A nlisis A rmnico Corriente de Fase a 1500 rpm y 50% del Par Nominal .
879
Fig.11.118 Simulacin de funcionamiento a 750 rpm y 50% de Par Nominal .
Fig.11.119 A nlisis A rmnico de la Tensin de Fase a 750 rpm y 50% del Par Nominal .
880
Fig.11.120 A nlisis A rmnico Corriente de Fase a 750 rpm y 50% del Par Nominal .
Fig.11.121 Simulacin de funcionamiento a 1500 rpm en vaco .
881
Fig.11.122 A nlisis A rmnico de la Tensin de Fase a 1500 rpm en vaco .

En las Figs: 11.124, 11.125 y 11.126, se repiten las simulaciones a 750 rpm, para el motor en vaco, observando un comportamiento similar al caso de 1500rpm.
Fig.11.123 A nlisis A rmnico Corriente de Fase a 1500 rpm en vaco .
882
883

En las Figs: 11.127, 11.128 y 11.129, se repiten las simulaciones a 300 rpm, para el motor en vaco, confirmando el buen comportamiento a bajas velocidades. Se ha representado en la Fig.11.129 nicamente el anlisis armnico para visualizar su composicin a mayor escala.
884

Matilla Simulacion Control Digital y Diseno D Convertidores

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Matilla Simulacion Control Digital y Diseno D Convertidores

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ICA INTE R

Santiago Lorenzo Jos Miguel Ruiz Gonzlez Alfredo Martn Miranda

Departamento de Tecnologa Electrnica Universidad de Valladolid. 1996

LOS AUTORES, 1996 DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA ELECTRNICA UNIVERSIDAD DE VALLADOLID

Prlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Captulo 1: POLOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.6.8 El Tiristor como Polo de Potencia

1.9.5 Condiciones de funcionamiento mximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

CONVERTIDORES DE POTENCIA . TECNICAS DE CONVERSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

2.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 . Utilizacin del Computador Personal . Nueva clasificacin de Convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Captulo 3: SIMULACIN Y MODELADO DE CONVERTIDORES ELECTRNICOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

- Identificacin RLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 - Identificacin RLS con desestimacin de muestras . . . . . . 146

3.7.4 Identificacin en Sistemas Electrnicos de Potencia.

Captulo 4: CONVERTIDORES CC/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

- Funciones de transferencia salida-control - Funciones de transferencia salida-entrada - Funciones de transferencia salida-control

. . . . . . . . . . . . 232 . . . . . . . . . . . . 233 . . . . . . . . . . . . 233

Captulo 5: CONVERTIDORES CA/CC (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Montaje bifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 Montaje trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

5.7 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

Captulo 6: CONVERTIDORES CA/CC (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

6.7 CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

Captulo 7: CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

Filtro de Tensin. Sistema de 2 o grado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

Captulo 8: CONVERTIDORES CA/CA EN MEDIA ONDA

8.1 INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 . . . . . . . . . . . . . . . 461 . . . . . . . . . . . . . . . 462

Captulo 9: CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE . . . . . . . . . 555

10.3.5 Regulacin con Bucles mltiples en Cascada.

Regulador de Respuesta Mnima

Captulo 11: APLICACIONES INDUSTRIALES Y CONTROL DIGITAL DE CONVERTIDORES ELECTRONICOS DE POTENCIA.

11.4.3 Funcin de Trasferencia para utilizacin en CONTROL

Modelo en T del Motor de CA

4 1.2 POLO DE POTENCIA

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

Polo de Potencia aislado y doble

1.3.1 Unin PN en equilibrio

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

Estructura cristalina de Semiconductor Intrnseco

Fig. 1.3 Semiconductor Intrnseco

Semiconductor Extrinseco tipo N

Fig. 1.5 Semiconductor Extrnseco tipo P.

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

1.3.2 Unin PN polarizada

pues su magnitud es mucho ms elevada (10

veces superior en el Si).

Densidades de portadores para unin PN con polarizacin directa y en equilibrio.

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

1.3.3 Curvas caractersticas del Diodo en rgimen esttico

Aplicando las ecuaciones que rigen los fenmenos de difusin

magnitud de tales corrientes. As a una distancia x p (xn) y siendo Lp la Longitud de difusin:

Corrientes de difusin en la unin PN polarizada

Las densidades de corrientes de difusin, debidas a electrones y a huecos, en X

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

Curvas caractersticas de un diodo.

Multiplicacin por Avalancha . Los fenmenos de Avalancha son los ms importantes

1.3.4 La unin PN en conmutacin

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

controlada, para evitar elevadas

sobretensiones durante el tiempo de caida. Remitimos al lector a las referencias

Relaciones entre los parmetros de recuperacin inversa

1.3.5 El Diodo como Polo

Esquema del elevador Booster

elementos pueden ser considerados

CAPITULO I POLOS DE POTENCIA

TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA