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Valor deseado
+ -
ESTRATEGIA DE
C CONTROL
GP PROCESO
Salida
Error e(t)
CONJUNTO
R SENSOR / TRANSMISOR
COMPONENTES Y MODELOS
Los lazos de control y sus componentes se acostumbran representar por medio de diversos tipos de identificadores, los cuales permiten identificar
apropiadamente cada uno de los componentes, la funcin que realizan, la forma en que responden o actan, etc:
Diagramas de Bloques
Grficos
Funciones de transferencia
e(s)
(Ecuacin 4)
e(s)
C(s) = ---------------Gc(s)*Gp(s)
(Ecuacin 5)
funcin
de
Gr = 1
Se debe hacer notar que, en general los componentes del lazo que afectan a Gr se ajustan de manera de tener una ganancia unitaria.
Las siguientes son las caractersticas de respuesta definidas en forma estndar para una entrada escaln unitario:
El tiempo de establecimiento se relaciona con la constante de tiempo mis grande del sistema de control y el criterio para la fijacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos del diseo del sistema en cuestin.
Las especificaciones en el dominio del tiempo dadas revisten suma importancia, debido a que la mayora de los sistemas de control trabajan en el dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas temporales aceptables, lo que significa que el sistema debe ser modificado hasta que su respuesta transitoria sea satisfactoria. Se hace notar que si se especifican los valores anteriormente descritos, virtualmente queda determinada la forma de la curva de respuesta.
Sistema Sobreamortiguado
MODELOS DE PROCESOS
En la mayora de los casos, los controladores se deben sintonizar al ser incluidos en un lazo de control. Este trmino significa encontrar el conjunto de parmetros que logran la mejor respuesta del sistema ante cambios en el valor deseado o Setpoint.
Es prctica usual que este proceso de ajuste de parmetros se realice por el mtodo de prueba y error. Esta no es, sin embargo, la mejor forma de lograr que un lazo opere adecuadamente si bien - al transcurrir el tiempo - probablemente conduzca a dar con valores muy aproximados a los ideales.
MODELOS DE PROCESOS
Existen sin embargo procesos crticos que no permiten esta serie continua de pruebas u otros que requieren entrar en operacin en lapsos muy cortos. Estas y otras limitantes han conducido a la generacin de diversos mtodos para encontrar estos parmetros ideales. No obstante, esto presenta una dificultad: la mayora de estos procedimientos requiere contar con un MODELO DEL PROCESO a controlar. Esto significa encontrar una ecuacin que describa lo ms exactamente posible el
MODELOS DE PROCESOS
Los modelos de procesos que se vern en este curso responden a las siguientes caractersticas: Los parmetros del proceso se obtienen a partir de la respuesta en lazo abierto del sistema. La determinacin de los parmetros se realiza por medios grficos y/o clculos simples
MODELOS DE PROCESOS
Una condicin natural viene a ayudar con esta dificultad: la mayora de las respuestas a escaln de los sistemas pueden clasificarse dentro de una de las
MODELOS DE PROCESOS
OBTENCION DE LA CURVA DE REACCION
MODELOS DE PROCESOS
OBTENCION DE LA CURVA DE REACCION
b) Se debe generar a continuacin una variacin escaln de un valor fijo en la salida del controlador, por ejemplo 5 o 10%, que sea fcilmente medible. Al mismo tiempo, se debe hacer una marca sobre la carta del registrador de modo de, posteriormente, determinar el tiempo muerto.
c) Se saca la carta del registrador al alcanzar la salida del proceso un valor final constante.
CURSO DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL - EL LAZO DE CONTROL
MODELOS DE PROCESOS
UNA ADVERTENCIA PREVIA: Las ecuaciones se escriben expresadas en el dominio de la frecuencia; esto significa que en lugar de las acostumbradas
x, y y t
s.
En trminos formales, esto significa que la respuesta se analiza tomando en consideracin la forma en la cual sus componentes de distintas frecuencia responden con respecto al tiempo. Si bien esto puede parecer confuso, vern que para los alcances de este curso - no tendremos que preocuparnos de este trasfondo.
PROCESO NO REGULADO
Un proceso que posea este tipo de respuesta mantendr su salida creciendo a una tasa constante en tanto se mantenga constante la seal de entrada. Ejemplo: una llave alimentando un estanque (sin llegar al punto de rebalse)
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PROCESO NO REGULADO
Un proceso de este tipo posee una ecuacin que lo describe de la siguiente forma:
Como se puede observar, existen tan slo dos parmetros que es necesario
determinar para dejar absolutamente determinado al proceso:
PROCESO NO REGULADO
Para obtener estos parmetros, se debe contar con la curva de reaccin del proceso (grfica de la respuesta a escaln del proceso en lazo abierto), procediendo de la siguiente manera: Dibujar una lnea tangente a la respuesta, cuando la pendiente se hace constante Y
X
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PROCESO NO REGULADO
La pendiente (y / x) de esta recta es la ganancia KP
KP = Y / X = 0.6
= 1.52
X
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PROCESO NO REGULADO
En el ejemplo de la figura, KP = 0,6 proceso es: y
como se v, en este caso existen tres parmetros a determinar: - La ganancia KP - El tiempo muerto, - La constante de tiempo, 1
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El tiempo transcurrido desde el punto en que se gener la variacin escaln en la salida del controlador hasta donde la salida del proceso comienza a crecer constituye el tiempo muerto ( ). Se lo puede calcular trazando la tangente a la curva que pasa por el punto en el cual la salida alcanza un 63,2% del valor final.
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La constante de tiempo, 1,corresponder al valor de tiempo para el cual el valor de la salida alcanza un 63,2% de su valor final
La pendiente de la curva de respuesta estar expresada en unidades de porcentaje / tiempo, y se la calcula como:
A continuacin, se debe trazar la tangente a la curva de reaccin en su punto de inflexin, lo cual entrega los valores de Ta y Tc, como se ilustra a continuacin.
NOTA:
Punto de inflexin: lugar en donde la curva cambia de orientacin
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?
CURSO DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL - EL LAZO DE CONTROL
, siendo
y cumplindose que
Con TC y TA conocidos, estas relaciones pueden ser resueltas implcitamente para 1 y 2. El grfico siguiente facilita el clculo. Para cada valor de Tc/TA, existen dos soluciones que se determinan de la curva A que se muestra a continuacin.
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/ TA
TB / TA
TC / TA
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= t I + TC - TA - TB
La ganancia - KP - se determina de la misma forma que en los mtodos anteriores
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