Control

de dos posiciones Control proporcional

Control Control

integral derivativo

m(t ) K c e(t )
Kc m(t ) e(t ) dt Ti
de(t ) m(t ) Td dt

donde:

R( s) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point) E ( s ) : Es la seal de error M ( s) : Es la seal de salida del controlador D( s ) : Es la seal de perturbacin U ( s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada) Y ( s) : Es la seal de salida (variable controlada)

a) b) c) d)

Ideal Clsica Parmetros independientes Industrial

a) Estructura ideal La estructura ideal est caracterizada mediante la relacin entrada-salida:

1 T i M ( s ) K c 1 Td s E ( s ) s

donde:
K c : Es la constante del modo proporcional

Ti : Es el tiempo del modo integral Td : Es el tiempo del modo derivativo

donde:
11 Gc ( s ) K c 1 Td s s T i

b) Estructura clsica La estructura clsica est caracterizada mediante la relacin entrada-salida: 11 1 Td s M ( s ) K c 1 Td s E (s) s T 1 T s i a donde: K c : Es la constante del modo proporcional Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta d N

3 N 20 normalmente se utiliza el valor de N = 10.

donde:
1 1 1 Td s Gc ( s ) K c 1 s Ti 1 Ta s

c) Estructura de parmetros independientes La estructura de parmetros independientes queda definida mediante la ecuacin: 1 1 Td s M ( s ) K c 1 E ( s) Y ( s) s Ti Ta s 1 donde: K c : Es la constante del modo proporcional Ti : Es el tiempo del modo integral Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta d N

3 N 20 normalmente se utiliza el valor de N = 10.

donde: 1 1 Gc1 ( s ) K c 1 s Ti Ts Gc 2 ( s ) d Ta s 1

d) Estructura industrial La estructura industrial queda definida a travs de la relacin entrada-salida: 1 1 Td s 1 M ( s ) K c 1 R ( s ) Y ( s ) s T T s 1 i a donde: K c : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo

Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta d N

3 N 20

donde: 1 1 Gc1 ( s ) K c 1 s Ti T s 1 Gc 2 ( s ) d Ta s 1

 Mtodo de oscilaciones sostenidas Mtodo de oscilaciones amortiguadas Mtodo de la curva de reaccin

Ziegler-Nichols
Cohen-Coon Criterios de desempeo

Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topologa que se presenta:

donde, las caractersticas dinmicas del proceso son: K u : Es el valor de k para el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones sostenidas. Tu : Es el perodo de oscilacin de la seal de salida del sistema en segundos.

Las formulas de sintonizacin son en este caso: Tipo de controlador

P
Kc Ti Td -

PI
PID

Ku 2 Ku 2.2 Ku 1 .7

Tu 1.2 Tu 2

Tu 8

Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuracin que se muestra en la figura::

la relacin entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es: b 0.25 a

Las frmulas de sintonizacin son en este caso: Tipo de Controlador

P
Kc Ti Td -

Ko

PI
PID

Ko
Ko

To
To 1 .5

To 6

Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)

Las frmulas de sintonizacin estn dadas en la siguiente tabla: Tipo de Controlador P PI PID
Kc Ti Td -

1 RTm 0.9 Tm

Tm 0.2
Tm 0 .3

0.8Tm

1 .2 RTm

Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)

En este caso el proceso a controlar se caracteriza mediante una funcin de transferencia de primer orden con tiempo muerto, de la siguiente forma: K e s G p (s) s 1

y ss

y ss

Las expresiones para sintonizacin, estn dadas en este caso por: Proporcional (P)
Kc 1 K 1 3

Proporcional-integral (PI)
Kc 1 K 9 10 3 3 30

Ti

20 9

Proporcional-derivativo (PD) Kc 1 K 5 4 6 2 6

3 22 Proporcional-integral-derivativo (PID) 1 4 Kc K 3 4 6 32 Ti 8 13
Td
Td 4 11 2

Las formulas de sintonizacin se obtienen a partir de la minimizacin de la integral de la funcin de error (criterios de desempeo integrales), estos criterios son:

a) Minimizacin de la integral de la funcin de error al cuadrado (ISE), definido de la forma:

ISE e(t ) dt
2

b) Minimizacin de la integral de la funcin de error en valor absoluto (IAE), definido de la forma: IAE e(t ) dt c) Minimizacin de la integral de la funcin de error en valor absoluto multiplicada por el tiempo (ITAE), definido de la forma: ITAE t e(t ) dt

Caracterizacin del proceso

Sea un proceso o sistema descrito mediante la funcin de transferencia: q( s) G(s) G p( s) donde: G : Es la ganancia del sistema q ( s ) : Es un polinomio en s de grado m cuyas races son los ceros del sistema p ( s ) : Es un polinomio en s de grado n cuyas races son los polos del sistema
El proceso descrito mediante G ( s ) ser entonces caracterizado por la funcin de transferencia de un sistema de primer orden con tiempo muerto, siendo sta de la forma:
K e s G p (s) s 1

La respuesta escaln del sistema se presenta en la siguiente figura:

yss

Sintonizacin para perturbaciones

a Kc K
b

Ti c
f

Td e

a) Sintonizacin para entrada de referencia

a Kc K
Ti

f

cd

Td e

Las constantes a, b, c, d, e y f para cada uno de los casos se encuentran en las tablas 0, 1, 2 y 3 y stas son empleadas para las distintas estructuras del controlador. SINTONIZACIN Perturbacin Criterio IAE 1.453 -0.921 0.878 0.749 0.482 Referencia Criterio IAE 1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348

a b c d e

ISE 1.495 -0.945 1.101 0.771 0.560

ITAE 1.357 -0.947 0.842 0.738 0.381

ISE -

ITAE 0.965 -0.855 0.796 -0.147 0.308

Tabla 0. Constantes de sintonizacin para el controlador descrito por la ecuacin (0), considerando:
0 / 1

SINTONIZACIN Perturbacin Criterio ISE IAE 1.11907 0.98089 -0.89711 -0.76167 0.79870 0.91032 -0.95480 -1.5211 0.54766 0.59974 Referencia Criterio IAE 0.65000 -1.04432 0.98850 -0.09539 0.50814

a b c d e

ITAE 0.77902 -1.06401 1.14311 -0.70949 0.57137

ISE 0.71959 -1.03092 1.12666 -0.18145 0.54568

ITAE 1.12762 -0.80368 0.99783 0.02860 0.42844

Tabla 1. Constantes de sintonizacin para el controlador descrito por la ecuacin (1), considerando: 0 / 1

SINTONIZACIN Perturbacin Criterio IAE 0.91 -0.7938 1.01495 -1.00403 0.59974 0.7848 Referencia Criterio IAE 0.81699 -1.004 1.09112 -0.22387 0.50814 0.97186

a b c d e f

ISE 1.1147 -0.8992 0.9324 -0.8753 0.54766 0.91107

ITAE 0.7058 -0.8872 1.03326 -0.99138 0.57137 0.971

ISE 1.1427 -0.9365 0.99223 -0.35269 0.54568 0.78088

ITAE 0.8326 -0.7607 1.00268 0.00854 0.42844 1.11499

Tabla 2. Constantes de sintonizacin para el controlador descrito por la ecuacin (2), considerando: 0 / 1

SINTONIZACIN Perturbacin Criterio ISE IAE 1.3466 1.31509 -0.9308 -0.8826 1.6585 1.2587 -1.25738 -1.3756 0.79715 0.5655 0.41941 0.4576 Referencia Criterio IAE 1.13031 -0.81314 5.7527 -5.7241 0.32175 0.17707

a b c d e f

ITAE 1.3176 -0.7937 1.12499 -1.42603 0.49547 0.41932

ISE 1.26239 -0.8388 6.0356 -6.0191 0.47617 0.24572

ITAE 0.98384 -0.49851 2.71348 -2.29778 0.21443 0.16768

Tabla 3. Constantes de sintonizacin para el controlador descrito por la ecuacin (3), considerando:
0 / 1

Ejemplo de sintonizacin
Sea un sistema de parmetros concentrados, lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la funcin de transferencia:

48 G p (s) ( s 2)( s 4)( s 6)

Se desea calcular los parmetros para los controladores P, PI, PD y PID, mediante los mtodos:

Oscilaciones sostenidas Oscilaciones amortiguadas Curva de reaccin: o Ziegler-Nichols o Cohen-Coon o Criterios de desempeo ISE IAE ITAE

a) Mtodo de oscilaciones sostenidas

Para el mtodo de oscilaciones encontraremos la K OS , que es la ganancia para la cual el sistema presenta oscilaciones sostenidas. Es posible obtener este valor mediante el Lugar Geomtrico de las Races, o a partir del Criterio de Estabilidad de Routh:

Lugar Geomtrico de las Races

Los puntos de inters son los que se muestran en la figura:

Con la herramienta de MatLab rlocfind se determinan los puntos y el valor de la ganancia para dichos puntos, siendo stos:

KOS 9.997 s0 0 0022 j 6.65

Este valor de j6.63 es la frecuencia de oscilacin, por lo tanto:

d 6.63 2 fOS
TOS

2 TOS

2 0.9472s 6.63

Por el Criterio de Estabilidad de Routh El polinomio a utilizar es:

P(s) p(s) Kq(s) P(s) ( s 2)( s 4)( s 6) 48K

P( s) s 3 12 s 2 44 s 48 48 K P( s) s 3 12s 2 44s 48( K 1)

Se obtendr el valor de la K OS que es la ganancia para la cual el sistema presenta oscilaciones sostenidas, a partir del Arreglo de Routh:

s3 1 s 2 12 s1 44 4( K 1) s 0 48( K 1)

44 48( K 1)

Para calcular los valores de K que producen polos sobre el eje imaginario es necesario igualar los trminos de la primera columna que incluyen a K a cero, esto es: Este es el valor requerido, ya que produce polos imaginarios

44 4( KOS 1) 0 KOS 10
Este valor slo produce un polo en el origen

48( KOS 1) 0 KOS 1

Despus, se elige a partir del arreglo el primer rengln donde aparece K y se genera el polinomio de los polos imaginarios, esto es:

a( s) 12 s 2 48( K OS 1) 12s 2 (48)(11) 12s 2 528 528 528 s j j 6.63 12 12

Este valor de j6.63 es la frecuencia de oscilacin, por lo tanto:

d 6.63 2 fOS
TOS

2 TOS

2 0.9472s 6.63

Los parmetros de sintonizacin son:

KOS 10

TOS 0.9472

Y los valores finales son:

Tipo de controlador
P
PI PID

Kc 5
3.01 3.9

Ti

Td

0.7893 0.4736

0.1184

b) Mtodo de oscilaciones amortiguadas

En este mtodo se requiere que los polos dominantes tengan un factor de amortiguamiento relativo de 0.2176. El problema se puede resolver analticamente en forma simblica y por el Lugar Geomtrico de las Races, en este caso slo se presenta la del LGR.

Lugar Geomtrico de las Races En la siguiente grfica se muestra la grfica del LGR para la planta donde tambin se ha dibujado la lneas de factor de amortiguamiento relativo de 0.2176:

A continuacin se tienen marcados los puntos de inters sobre el Lugar Geomtrico de las Races, y de nuevo con la herramienta de MatLab rlocfind se determina que:

KOA 3.7797 s0 1 0483 j 4.6967

Este valor de j4.6967 es la frecuencia de oscilacin, por lo tanto:

d 4.6967 2 fOA
TOA

2 TOA

2 1.3356s 4.6967

Los parmetros de sintonizacin son:

K OS 10
la tabla a utilizar es:
Tipo de controlador
P
PI

TOS 0.9472

Kc
Ko
Ko

Ti To

Td -

To 6

PID

Ko

To 1.5

Y los valores finales son:

Tipo de controlador
P

Kc

Ti

Td

3.7922

1.3356
0.89

0.2226

PI
PID

3.7922
3.7922

c) Mtodo de la curva de reaccin En este caso es necesario obtener la respuesta escaln de la planta a partir de:

Y ( s ) ESC Y ( s ) ESC Y ( s ) ESC Y ( s ) ESC

1 GP ( s ) s 48 1 ( s 2)( s 4)( s 6) s 48 s ( s 2)( s 4)( s 6) A B C D s ( s 2) ( s 4) ( s 6)

Los valores de A, B, C y D se calculan como sigue:

A Y ( s ) ESC ( s )

s0

1 3 3 1

B Y ( s ) ESC ( s 2) C Y ( s ) ESC ( s 4) D Y ( s ) ESC ( s 6)

s 2 s 4 s 6

As

1 3 3 1 Y ( s ) ESC s ( s 2) ( s 4) ( s 6)
De esta manera, la respuesta escaln es:

y (t ) ESC 1 3e 2t 3e 4t e 6t , para t 0
ahora es necesario determinar el punto de inflexin mediante el criterio de la segunda derivada, esto es:

dy (t ) ESC 6e2t 12e4t 6e6t dt

dy 2 (t ) ESC 2 t 4 t 6 t 12 e 48 e 36 e dt 2

esta segunda derivada se tiene que igualar a cero, esto, es:

12e 2t 48e 4t 36e 6t 0

haciendo como: o bien:
z e2t ,

entonces la ecuacin anterior se puede escribir

12 z 48z 2 36 z 3 0
z (3z 2 4 z 1) 0
cuyas races son:

z1 0 z2 1 z3 1/ 3

Para z1 la variable t donde se tiene un punto de inflexin Para z2 la variable t 0 donde se tiene un punto de inflexin Para z3 la variable t 0.5493 donde se tiene un punto de inflexin que es el de nuestro inters.

As el punto de inflexin es:

Pto Inf (t PI , yPI ) (0.5493, 0.2963)

y los parmetros de sintonizacin son:

Rm 0.8888 y
Y los valores finales son:

Tm 0.2159

Tipo de controlador
P PI PID

Kc
5.2107 4.6896 6.2529

Ti

Td

1.0795 0.7196

0.1727