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Estimacin de Armnicos
y Control de Filtros Activos

Federico Muio, Carlos DAttellis, Antonio Carabio.
UNIVERSIDAD TECNOLGICA
NACIONAL
FACULTAD REGIONAL BUENOS AIRES
Departamento de Ingeniera Elctrica
Resumen de temas.
Armnicos.
Filtros.
Modelo trifsico en coordenadas d-q.
Estimacin de armnicas.
Modelo de filtros activos.
Control ptimo.
Ejemplos numricos.

Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional Buenos Aires
Armnicos
Armnicos
De acuerdo con la teora de Fourier, toda
seal peridica admite una descomposicin
en senos y cosenos de frecuencia mltiplo
entero de la fundamental.
0.005 0.010 0.015 0.020
t s
300
200
100
100
200
300
i t
0.005 0.010 0.015 0.020
t s
300
200
100
100
200
300
i t
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 0
1 1
0 0
1
cos sen
cos
n n
n n
n n
n
i t i t T a a n t b n t
i t i t T A A n t
e e
e

= =
=
= + = + +
= + = + + (


Corrientes armnicas: Fuentes.
Fuentes de tensin con rectificadores.

Inductancias con ncleo de hierro en saturacin.

Variadores de velocidad, arrancadores suaves para motores.

Lmparas de bajo consumo.

Hornos de arco de aceras.

Toda carga con caractersticas no lineales de tensin-
corriente.
Corrientes armnicas: inconvenientes.
Aumento en prdidas de potencia.

Sobrecalentamiento de transformadores y motores.

Mal funcionamiento de computadoras y equipos de control.

Interferencias con circuitos de iluminacin y comunicaciones

Resonancia con dispositivos de sistemas externos.

Fallas de aislacin, entre otras.
Hoy en da se investigan distintas tcnicas
y dispositivos para la eliminacin total o
parcial de las armnicas, estando entre los
ms utilizados los filtros pasivos debido a su
simplicidad y economa.
Corrientes armnicas: Soluciones.
Filtros Activos y Pasivos
Filtros Pasivos Filtros Activos
i
L
(t)
i
F
(t)
L
G
i(t)
C
i
L
(t)
G
C
Serie
i
L
(t)
i
F
(t)
L
C
G
i(t)
i
L
(t)
L C
G
Serie
Paralelo Paralelo
i
L
(t)
i
F
(t)
L
G
i(t)
C
i
L
(t)
G
C
Filtro Activo Paralelo
0.005 0.010 0.015 0.020
t s
1.0
0.5
0.5
1.0
iG t
0.02 0.04 0.06 0.08
t s
1.0
0.5
0.5
1.0
iF t
0.005 0.010 0.015 0.020
t s
1.0
0.5
0.5
1.0
iR t
G
G
G
C
L L L
Carga
No
Lineal
Medicin de
Corrientes
Estimacin de
Armnicos
Generador de
Referencias
Generador
de Pulsos
Ondulador
Trifsico
Almacenamiento
de Energa
Controlador
de Corrientes
RED
Interfaz de
Usuario
Procesador Digital de Seales (DSP)
Elementos de Potencia
Modelado del Sistema
Carga no
lineal
Sistema elctrico trifsico trifilar.
( )
1
( ) 2 cos
a
N
a
L n n
n
i t I n t e
=
(
= +

1
2
( ) 2 cos
3
b
N
b
L n n
n
i t I n t
t
e
=
(
| |
= +
|
(
\ .

1
2
( ) 2 cos
3
c
N
c
L n n
n
i t I n t
t
e
=
(
| |
= + +
|
(
\ .


Representacin fasorial.
( )
a
i t
( )
c
i t
( )
b
i t
a
I
c
I
b
I
e
Cambio en el marco de referencia, de a-b-c a d-q.
( )
d
i t
( )
q
i t
e
a
I
c
I
b
I
e
Transformacin
de PARK
Teorema de Fortescue en coordenadas d-q.
( )
d
i t
( )
q
i t
e
( )
P
d
I t
( )
P
q
I t
e
+
( )
N
d
I t
( )
N
q
I t
e
Fasor
7
ma
armnic
a en abc
e
7e
Fasor 5
ta
armnic
a en abc
Eje d
5e
Armnica N de secuencia directa en
a-b-c se corresponde con N-1 en d-q.

Armnica N de secuencia inversa en
a-b-c se corresponde con N+1 en d-q.

5 6
7 6
11 12
13 12
ta ta
ma ta
ra da
ra da
abc dq
Transformada
de Park
a-b-c a d-q

Teorema de
Fortescue

Teorema de
Fortescue

Coordenadas a-b-c Coordenadas d-q
Estas corrientes son estimadas
por un

filtro de Kalman
Estimacin de Armnicas
Problema:
Dada estimar de manera que la estimacin sea
ptima y recursiva.

ptima: error cuadrtico medio:
( )
y k
( ) ( )

T
E x x x x
(

( )
x k
Solucin:
Filtro de Kalman.
Filtro de Kalman
Planta
Filtro de
Kalman
( )
u k
( )
y k
( )
1 y k +
( )
1 x k +
( )
w k
( )
v k
Modelo del Filtro
Modelo del Filtro
Configuracin de filtro activo paralelo

Carga No
Lineal
Modelo del Filtro
( ) ( )
( )
1
d
d
d
u t
di R
t i t
dt L L
= +
( ) ( )
( )
1
q q
q
u t di
R
t i t
dt L L
= +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
1 1
2
2
3
m d d d q q
dv
t V i t u t i t u t i t
dt C
=
Modelo del Filtro en Tiempo Discreto
( ) ( ) ( )
1
1 1
1
d d d
i k a i k b u k + = +
( ) ( ) ( )
1
2 2
1
q q q
i k a i k b u k + = +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
1 1
2 2
2
1 3
s
m d d d q q
T
v k v k V i k u k i k u k i k
C
+ = +
Dinmica del Filtro
Cuando las corrientes del filtro siguen perfectamente las
referencias, la tensin en el capacitor es oscilatoria.
Objetivos de Control
Compensar la distorsin armnica del sistema
inyectando corrientes adecuadas: Problema de
seguimiento.
Mantener la tensin del capacitor en un rango de valores
adecuados, evitando descargas o sobrecargas.
Control ptimo:
Control ptimo:
Sistema dinmico lineal en tiempo continuo y
discreto:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0 0
d
x t A t x t B t u t
dt
x t x
= +
=
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0 0
1 x k A k x k B k u k
x k x
+ = +
=
Control ptimo:
Costo Cuadrtico:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
0
t
T T T
t
J x t Q t x t u t R t u t dt x t P t x t ( = + +

(
(
]
con:
( ) ( ) ( )
0, 0, 0 P t Q t R t > > >
Problema:
Determinar el control que minimice el costo
cuadrtico.
( )
u t
Solucin:
Retroalimentacin lineal
( ) ( ) ( )
. u t F t x t =
( )
: F t
Solucin de la ecuacin matricial de
Riccati.
Topologa del Filtro Activo
Filtro de
Kalman
Corrientes
de
Referencia
Control
del Filtro
Generador
de Corriente
por PWM
Objetivos de Control
( ) ( ) ( ) { } ( )
( )
1 k k k k + = + + x A x B x N u
Control ptimo

Minimiza

ndice de Costo Cuadrtico

ndice de Costo Cuadrtico
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
T T T
J k k k k k k = + + + + x Qx x Qx u Ru
( ) ( )
1 k k + x Q x
( )
( )
( )
( )
( )
1
2
2 2
3
0 0 1
0 0 1
0 0
d d
q q
q i k i k
q i k i k
q v k V
-
-
( ( +
(
( (
(
( (
(
( (
( +
( (
(
( (
(
( (
(

Ejemplos
Conclusiones
Por medio de los filtros activos es posible realizar una
compensacin selectiva y adaptable de corrientes
armnicas.

La estimacin a travs de un filtro de Kalman asegura
inmunidad ante ruido en la medicin y prediccin de las
corrientes armnicas.

El control ptimo propuesto realiza un buen seguimiento
de las referencias mientras que mantiene la tensin del
capacitor en valores adecuados.


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