DISEO Y CONSTRUCCION DE UN MANIPULADOR

ELECTRONEUMATICO



DR. EUGENIO ROMANCHIK K.
Chapingo Mxico 2013.
La presencia de la automatizacin y la robtica en mltiples
procesos permite que sean realizados por mquinas logrando la
armona de un conjunto de sistemas o mecanismo.

Los brazos mecnicos robotizados son usados en diferentes
procesos de produccin, en dependencia de su funcin requieren
de cierta complejidad y nivel de automatizacin.

IDENTIFICACIN DE LA NECESIDAD

Este proyecto pretende el diseo y la construccin de un modelo
didctico de un manipulador automtico que posea los componentes
reales de un robot para simular un proceso automatizado y sirva de
apoyo didctico para la docencia en la rama ingenieril

JUSTIFICACIN

INTRODUCCIN

Objetivo general:
Disear y construir un modelo de un manipulador automtico que
posea los componentes reales de un robot.
Objetivos especficos:
- Establecer una metodologa para realizar el diseo del manipulador.
- Establecer una metodologa para la construccin del manipulador.
OBJETIVOS
Objetivos particulares:
- Realizar el diseo conceptual del manipulador.
- Efectuar la sntesis del manipulador.
- Realizar el diseo del sistema de control.
- realizar el diseo del sistema de accionamiento.
- Construir y ensamblar el manipulador.
- Llevar a cabo el control automtico del manipulador.

METODOLOGIA DE DISEO METODOLOGIA DE DISEO
- Recopilacin de informacin.
- Diseo conceptual.
- Diseo de la estructura.
- Diseo del sistema de accionamiento.
- Diseo del sistema de control.
- Programacin.
- Construccin y ensamble.
RECOPILACION DE
INFORMACION
Manipulador U. de control Sensores U.de conv.
de potencia
Comp. de
un robot
1 . -
Capacidad
de carga
Movilidad Espacio y
Entorno
de Trabajo
Agilidad
Presicin y
Repetitividad
Cualidades de
un robot
2 . -
DISEO CONCEPTUAL
Vlvulas
Acondic.
Aire
Sistema de
Control
Actuador
Neumtico
Compresor
Sensor
El problema se plantea en Bloques de Trabajo
Estructura Mecnica
Sistema de Accionamiento
Sistema de Control
Programacin
DISEO DE LA ESTRUCTURA
El Sistema mecnico se divide en Subsistemas.
Anlisis de Posicin.
Anlisis de Fuerzas
Geometra del Movimiento (ngulos y
distancias de los Eslabones)
Reacciones y Fuerzas principales
Resistencia de materiales
Esfuerzos principales del material
u1
u2
u3
u5
u4
RB02 + RA02 - (RSA + RSA )2
u 1 =u 2 cos-1 ----------------------------------
2 RA0 RB0
RB02 - (RSA + RSA )2 - RA02
u 3 = u 1 cos-1 ----------------------------------
2 (RSA + RSA ) RA0
REC2 - (RQD + REQ )2 - RDC2
u 6 = u 5 cos-1 ----------------------------------
2 (RQD + REQ ) RDC


REC2 + RDC2 - (RQD + REQ )2
u 5 = u 4 cos-1 ----------------------------------
2 REC RDC

W2 a2 cos(u4 - 2) + P lCF cos(u4 - 2+2)
RE = --------------------------------------------------
cos u6 lCE sen u4 - senu6 lCE cosu4

W1 al cos(u2 -o1) -RCX lOC sen(u2- o1) +RCY lOCcos(u2 -o1)+RDcosu6 lOD sen(u2 -|1) -RDsen u 6lOD cos(u2 -|1)
RB = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
cos u3 lOB sen u2 - sen u3 lOBcos u2

Fuerza Mxima del cilindro 3
Fuerza Mxima del cilindro 2
DIMENCIONAMIENTO GEOMETRICO
R
2
0
90
55 20
R20
6
2
,
9
1
5
0
,
9

1
1
7

R
1
2
BASE O CUERPO
BRAZO
1
5
9
,4
200
175
12,5
1
5
3
0
1
2
,
5
12,5
2
7
,
5
5
1

2
7
,
7
18
3
5
,
4
5
2
,
7
ANTEBRAZO
208,3
175
1
8
0
1
2
.
5
12.5
2
5
4
6
,
7
1
2
.
5
1
0

2
1
,
7
COMPROBACIN
DE ESFUERZOS EN
LAS PIEZAS
Cortante V
Kg
Momento
Mx Kg mm
1.02 Kg
11.399
Kg
22,28
W
1
R
OY
R
OX
R
B
R
D
R
CX
103 54 18
Axial H
Kg
R
CY
-
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
+
+
+
+
+
+
+
+
+
0.785 Kg
0.928
Kg
0.143
Kg
5.578
Kg
104.998
Kg.mm
147.41
Kg.mm
168.34
Kg.mm
151.641
Kg.mm
154.82
Kg.mm
b
b
ESFUERZOS TANGENCIALES EN
EL ALMA DE LA SECCIN
Z
t
1

t
3


t
4


t
5


Z
O

Y
t
2


DISEO DEL SISTEMA DE ACCIONAMIENTO
SE DIVIDE EN:
* TRABAJO QUE SE REALIZAR
* TIEMPO PARA EL CICLO DE TRABAJO
* PATRN DE FLUJO DEL CICLO DE TRABAJO
* PATRON DE PRESIN PARA EL CICLO DE TRABAJO
- Magnitud de la carga
- Posiciones crticas durante el ciclo de trabajo
* TIEMPO PARA EL CICLO DE TRABAJO
El tiempo afecta el diseo del circuito de dos maneras:
Requerimientos de flujo y potencia relativos al patrn de
desplazamiento
Cilindros de doble efecto
Carrera de Ida: FNV = (A P) - Fr
Carrera de Retorno: FNR = [ (A-AST) -P] - Fr
FNV FNR

169.64 N 139.98 N
108.57 N 91.605 N

CILINDRO 2
CILINDRO 3
% DE UTILIZACION
MXIMO (80%)
79 %

61.68 %
* PATRON DE FLUJO DEL CICLO DE TRABAJO
Segment
o
Tiempo,
t(s)
Flujo,
Q(m
3
/s)
1-2 2.5 0.0000605
2-3 4.5 0.000109
3-4 0 0
4-5 7.5 0.00234
5-6 9.5 0.00157
6-7 12.5 0.0026
7-8 15 0.00193
8-9 17 0.00016
9-10 0 0
10-11 20 0.0000924
11-12 22 0.0000703
12-13 25 0.00035
sustituyendo datos:
Q
C
= 0,108/600 = 1,8X10
-4
m
3
/s
Entonces el Flujo del compresor durante un ciclo de trabajo Q
CC
es:
Q
CC
= T
C
Q
C
donde T
C
es la duracin del ciclo, s
T
C
= 25 s
Q
CC
= 25(1,8X10
-4
m
3
/s) = 4.5x10
-3
m
3
/Ciclo
Al comparar Q
S
y Q
CC
se observa que Q
S
> Q
CC
.
* PATRON DE PRESIN PARA EL CICLO DE TRABAJO
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.55 9.09 13.64 18.18 22.73 27.27 31.82 36.36 40.91 45.45 50.00
Desplazamiento, mm
P
r
e
s
i

n
,

b
a
r
Figura. Patrn de presin del cilindro2 en el segmento
2-3 en el ciclo de trabajo.
Desplazamiento Cilindro2
Presin, N
fuerza,
Kg
4.55 3.559 11.4004
9.09 3.552 11.3762
13.64 3.467 11.1029
18.18 3.428 10.9776
22.73 3.322 10.6402
27.27 3.191 10.2183
31.82 3.032 9.7112
36.36 2.846 9.1136
40.91 2.627 8.4147
45.45 2.372 7.5949
50.00 2.066 6.6158
ACTUADOR LINEAL
16
Hasta hora se conoce el tipo de control y el tipo de
accionamiento a implementar y de acuerdo a ello
se eligieron los tipos de elementos de que
constara la cadena de mando.
Con el fin de tener un mejor entendimiento y
conocer el nivel de controlabilidad que se puede
alcanzar se hace una descripcin general del tipo
de control elegido y de los elementos que se
emplearn.
DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
Por ltimo se hace la conexin de todos los
elementos por medio de un circuito que
indique la entrada y salida de seales del
controlador.
Requerimientos que debe satisfacer el sistema de
control.
a) El sistema de control en general.
b) La Unidad de control
Requerimientos extras:
- Debe ser de bajo costo y de fcil mantenimiento y
operacin.
- Debe ser fiable fiables.
- Precisin en cuanto a posicionamiento y en la
repetitividad.
Bloque de sensores
Bloque de unidad de control
Bloque de Vlvulas.
Bloque de actuadores.
Bloques requeridos en el sistema de control,
teniendo en cuanta factores tales como
conexiones, cableado, etc.
Elaboracin y explicacin del Circuito
elctrico del sistema de control.
Sensores
Vlvulas (Transductores)
Unidad de control
Actuadores
Luego de conocer las caractersticas del
controlador a utilizar y las posibilidades que se
tengan para su programacin, se hace la eleccin
del mtodo de programacin.
Se hace el diseo del algoritmo que represeanta
la secuencia de pasos necesarios para ejecutar una
tarea especfica.
Despues de confeccionar el algoritmo, el paso
siguiente es expresarlo como una secuencia de
declaraciones de programacin llamado cdigo.
PROGRAMACION
Seleccin del lenguaje de
programacin.
Diseo de algoritmos
Escritura de un programa.
DESARROLLO DEL PROGRAMA
Luego de analizar las caractersticas de cada uno de los dos
tipos de programacin que ofrece el FPC 202, se opt por la
programacin a pasos, de modo que la captura de los
programas fue hecha a travs del teclado integrado; Tipo 2:
STEPPER (S), este tipo de programas es orientado en pasos
donde sus principales ventajas son:
- Programacin Paso a Paso
- Procesamiento secuencial del programa en una misma
secuencia que la unidad controladora
En el diagrama de recorridos (diagrama de movimiento) se
representan los recorridos de un elemento de trabajo. En el
diagrama de estados (diagrama de mando) se representa la
accin de conjunto de varios elementos de trabajo con otras
unidades de mando y unidades combinatorias.
Secuencia Lgica en Lenguaje Binario
En este lenguaje se manejan fases, entradas y salidas y el tipo de
seal de ceros y unos, donde el cero significa la negacin de una
seal y el uno la afirmacin de la misma. En este lenguaje diseado
para los movimientos del manipulador se toman como condiciones la
existencia de seales en el bloque de las entradas y como una accin
u orden en el bloque de las salidas.
ESCRITURA DE LOS PROGRAMAS.
Con ayuda del diagrama de estados de la figura 7.1 y la tabla de la
secuencia lgica en lenguaje binario de los pasos a realizar en la
secuencia tpica de movimientos se ha escrito el programa nmero
uno. Adems de ste programa se han hecho dos ms (programa
cero y programa 2) en los que solo se explicar los pasos que realiza
el manipulador por fines prcticos de ahorro de espacio en ste
trabajo. Sus diagrama de estados y la tabla de la secuencia lgica en
lenguaje binario se puede hacer pero por la razn anterior no los
reportaremos.
Algoritmo grfico.
INICIO
C = 4
Posicin
Agarre
Rutina
Agarre
Posicin
Transporte
Transporte
Posicin
Soltar pieza
Soltar pieza
Posicin
Transporte
C = 0
Transporte
Si No
Programa nmero uno:
CONSTRUCCION Y ENSAMBLE
Aqu se describe el proceso de fabricacin de los
principales elementos del manipulador y luego su
ensamble incluyendo las piezas que se
adquirieron de fabricantes especilaizados como los
actuadores y las electrovlvulas.
En la siguiente imagen se muestra el manipulador
terminando de hacer la instalacin elctrica.
El manipulador completamente ensamblado y listo
para hacer las primeras pruebas de funcionamiento y
programacin como se muestra en la siguiente
imagen.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
De acuerdo con la metodologa desarrollada se dise y
se construy un manipulador automtico que posee los
componentes reales de un robot.
Cada parte del manipulador se analiz por separado y se
obtuvieron las caractersticas de la siguiente manera:
Mecanismo: se calcularon los parmetros de los
elementos mecnicos y de las articulaciones.
Accionamiento: se eligieron los elementos neumticos y
se arm un sistema neumtico de a cuerdo a un esquema
diseado.
Control: Se determinaron los elementos de
control automtico y se ensamblaron de acuerdo
con un esquema y se program el PLC 202 con
los algoritmos grficos de 3 programas.
Las pruebas y evaluacin del proyecto se
realizaron en el laboratorio de neumtica e
hidrulica del Departamento de Ingeniera
Mecnica de la Universidad Autnoma Chapingo.