Euler - Lagrange

Modelos Elctricos y Electromecnicos

Modelado y simulacin de sistemas
mecatrnicos

M. en C. Juan Carlos Guzmn Salgado
UPIITA - IPN

Introduccin
Los sistemas mecnicos guardan muchas similitudes con los sistemas
elctricos; esta circunstancia permite que las ecuaciones de Lagrange,
obtenidas considerando sistemas del primer tipo, puedan ser
aplicables a sistemas de la segunda clase. Para ver esto, se hace
enseguida una compilacin de algunas de las principales relaciones de
la electricidad, el electromagnetismo y los circuitoselctricos.

1. El flujo electromagntico y la corriente i que lo produce guardan
la relacin
= Li (1)

donde L es una constante que depende de factores geomtricos y de
entorno llamada inductancia. Un componente elctrico que se
comporta segn (1) tambin recibe el nombre de inductancia.
2. Los cambios de flujo electromagntico originan potenciales
elctricos, ambos estn relacionados por la Ley de Faraday
u
L
= d/dt

donde u
L
denota el voltaje en los terminales de la inductancia a raz
del cambio de flujo. Considerando (1), la ley de Faraday puede
expresarse en la forma

u
L
= L di/dt (2)

3. En elementos resistivos el voltaje u
R
entre los bornes del
componente y la corriente i que circula por l obedecen la Ley de
Ohm, que se enuncia como
u
R
= Ri (3)
donde R es una constante que depende del componente denominado
resistencia.

4. El voltaje uC entre los terminales de una capacitancia y la carga q
que se encuentra en sus placas siguen la relacin

(4)



donde C es una constante que depende de la geometra y el entorno
denominada capacitancia. Si se considera que la corriente se define
como la variacin temporal de carga, es decir

(5)

entonces, de forma alterna, (4) se expresa en los trminos


(6)




5. Las leyes de Kirchhoff establecen dos relaciones matemticas
fundamentales en el anlisis de circuitos elctricos.
Ley de la Malla: la suma de los voltajes en todo lazo cerrado de un
circuito elctrico es nula.
Ley del Nodo: la suma de las corrientes en todo punto de un
circuito elctrico es nula.





Para los sistemas elctricos la energa cintica, energa potencial y la
resistencia se definen como sigue en funcin de la carga elctrica:


L



C


R


F







Energa potencial, representa las fuerzas potenciales de interaccin,
como las fuerzas de los resortes, voltajes en capacitores y la gravedad.





Energa cintica debida a las masa, inercias e inductancias



representa los voltajes y fuerzas externas aplicadas al sistema que
actan a lo largo de la isima coordenada.




representa las fuerzas de friccin en el sistema, como friccin y
resistencias elctricas.





Se obtiene

(1)


que es conocida como la Ecuacin de Movimiento de Lagrange.

Donde Lagrangiano
Mtodo de Lagrange
En el mtodo Lagrangiano no tenemos que preocuparnos de la
fuerzas de restriccin o de las fuerzas de interaccin entre elementos
del sistema ni de los cambios de coordenadas.

Las ecuaciones se pueden encontrar siguiendo unos simples pasos,

1. Identificar el conjunto mnimo de coordenadas generalizadas
consistentes con las ligaduras,
2. Expresar la energa cintica y potencial en trminos de las
coordenadas generalizadas y de las velocidades generalizadas,
3. Expresar las fuerzas de friccin y fuerzas externas,
4. Obtener la funcin del Lagrangiano,
5. Diferenciar parcialmente respecto a

y
,
6. Escribir la ecuacin (1) para cada coordenada generalizada,



.



.
F=



.



.



.