SISTEMAS

TRANSFORMADA DE LA PLACE

FUNCION DE TRANSFERENCIA

1
Indice

Sistemas en Tiempo Continuo
Sistemas Lineales e Invariantes
Transformada de Laplace
Funcin de Transferencia
Diagramas de Bloques
Espacio de Estado
2
Sistemas en Tiempo Continuo
Un sistema en tiempo continuo viene caracterizado por magnitudes o
seales que toman valor en cada instante de tiempo

Seales continuas frecuentes











3
t
o( ) t
1
0
t
u t ( )
1
0
impulso
escalon
Sistemas en Tiempo Continuo

4
t
kt u t ( )
0
k
t
e u t
at
( )
0
1
t
sen ) ( t e | +
0
1
rampa
exponencial
senoidal
Sistemas en Tiempo Continuo
Descripcion de STC en base a ecuaciones diferenciales



con F en general no lineal.

Particularizacin al caso de F combinacin lineal de salidas y entradas

Objetivo: Determinacin de la salida y(t) a partir de la entrada u(t)
(solucin de la ecuaciones diferenciales)

0 )) ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( (
) )
= t u t u t u t y t y t y F
m n

5
Sistemas Lineales e Invariantes
Los sistemas lineales poseen la propiedad de superposicin: la respuesta del
sistema ante un conjunto de entradas simultneas se puede descomponer en la
suma de las respuestas individuales
) (
1
t y
) (
1
t x
6
Sistema
Lineal
Sistema
Lineal
) (
2
t y ) (
2
t x
Sistema
Lineal
) ( ) (
2 2 1 1
t x a t x a +
) ( ) (
2 2 1 1
t y a t y a +
Sistemas Lineales e Invariantes
Un sistema en tiempo continuo definido mediante
ecuaciones diferenciales se dice que es lineal si se
puede expresar como una combinacin lineal de
derivadas de la salida y la entrada en la forma


donde y son constantes o
funciones del tiempo t . En el caso de que los
coeficientes no dependan explcitamente del tiempo el
sistema se dice que es invariante en el tiempo.

m k b
k
1 , =
7
a y a y a y a y b u b u b u
n
n
n
n
m
m ) ) )
' ' + + + + = + + +

1
1
1 0 1 0

n j a
j
1 , =
Sistemas Lineales e Invariantes
En el caso de que los coeficientes no cumplan las condiciones reseadas
anteriormente los sistemas se denominan No-lineales.

En Fsica, la mayor parte de las relaciones que definen a un sistema son No-
lineales, y es ms, los sistemas lineales son una particularizacin de los sistemas
No-lineales en rangos limitados de operacin.

Algunos tipos de relaciones No-lineales :valor absoluto, saturacin, espacio
muerto, rel ideal,

La caracterstica ms importante de los sistemas No-lineales y a la vez limitante es
la no aplicacin del principio de superposicin.
8
Sistemas Lineales e Invariantes

0 x
y
0
x
y
0 x
y
0 x
y
Valor Absoluto Saturacin
Rel I deal Zona Muerta
9
No Linealidades comunes
Sistemas Lineales e Invariantes
La solucin de los sistemas No-lineales presenta las siguientes limitaciones:

1. No son generalizables, esto es, las conclusiones extradas solo son vlidas para las
condiciones iniciales y parmetros con que han sido determinadas.

2. No existen soluciones analticas, por lo que se han de obtener en forma numrica
mediante simulacin.

La tcnica de linealizacin consiste en desarrollar formas linealizadas de los sistemas No-
lineales originales en torno a un punto llamado de operacin nominal mediante tcnicas
de aproximacin.

La forma linealizada obtenida ser vlida solo para pequeas variaciones en torno al
punto de operacin nominal.
10
Transformada de Laplace
Transformada Directa de Laplace

La tcnica de la transformada de Laplace se utiliza para la resolucin de ecuaciones
diferenciales lineales de coeficientes constantes, transformando estas en ecuaciones
algebraicas lineales.

La transformada de Laplace de una funcin se define como





pasando del dominio temporal al dominio complejo , siendo



el par funcion-transformada.

11
{ } L f t F s f t e dt j
st
( ) ( ) ( ) , = = = +

}
s o e
0
f t F s ( ) ( )
Transformada de Laplace
Propiedades de la Transformada de Laplace

Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada que harn
ms fcil su clculo.

1. Linealidad


2. Desplazamiento


3. Amortiguacin


4. Derivacion

{ } L f t sF s f ' ( ) ( ) ( ) = 0
12
{ } L a f t a f t a F s a F s
1 1 2 2 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) + = +
{ } ) ( ) ( ) ( s F e T t u T t f L
sT
=
{ } L e f t F s a
at
= + ( ) ( )
Transformada de Laplace
En el caso ms general


5. Integracin


6. Multiplicacin por potencias de t


7. Producto


8. Teorema del Valor Final


) ( ) ( )} ( ) ( {
2 1 2 1
s F s F t f t f L =
) ( lim ) ( lim ) (
0
s F s t f f
s t
= =

13
{ } L f t s F s s f s f f
n n n n n ) )
( ) ( ) ( ) ' ( ) ( ) =
1 2 1
0 0 0
L f t dt
F s
s s
f t dt
t
( )
( )
( )

} }

`
)
= +
1
0
L t f t F s
n n n
{ ( )} ( ) ( )
)
= 1
Transformada de Laplace
14
Transformada de Laplace
15
Transformada de Laplace
La aplicacin de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales que
definen a un sistema lineal e invariante conducen a un conjunto de ecuaciones
algebraicas en s

Transformada Inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace recupera una funcin a partir de su
transformada , segn



El clculo de la transformada inversa no se suele hacer segn su frmula de
definicin, sino aprovechando el conocimiento de la transformada directa.


16
}
+

<
>
= =
j
j
st
t
t t
ds e s Y s Y L
o
o
0 , 0
0 ), ( y
) ( )} ( {
1
Transformada de Laplace
En la mayora de las situaciones que se van a encontrar, la cuya transformada
inversa se quiere hallar es una funcin racional



con

El clculo de la transf. inversa se realizar descomponiendo Y(s) en fracciones
simples. Para ello se calculan las races del denominador D(s) = 0.

La resolucin de esta ecuacin llamada ecuacin caracterstica da como resultado
un conjunto de races con grados de multiplicidad ,
en general complejas.
17
Y s
N s
D s
( )
( )
( )
=
gra ( ( )) grado( ( )) do N s D s <
n
p p p , , ,
2 1

r r r
n 1 2
, , ,
Transformada de Laplace
La descomposicin en fracciones se har de la forma





El clculo de los coeficientes se har por igualacin o mediante el
mtodo de los residuos, tal que:
1) para races con grado de multiplicidad 1 (simples),


2) para races con grado de multiplicidad r
j
(repetidas)


18
n
r
n
nrn
n
n
r
r
r
r
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
s D
s N
s Y
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1
2
2 2
2
2
22
2
21
1
1 1
2
1
12
1
11
2
1
+
+ +
+
+ +
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
= =

K
ij
l j p s s Y K
j
p s
j j
, 1 , ) ( ) ( = + =
=
l j r i s Y p s
ds
d
i
K
j p s
r
j
i
i
i r j
j
j
j
, 1 1 )) ( ) ((
)! 1 (
1
1
1
1
= = +

=
=

+
Transformada de Laplace
Una vez determinadas las K
ij
se proceder a calcular y(t) utilizando las
relaciones expuestas en la tabla de transformadas de Laplace
aplicadas a las fracciones simples obtenidas de la descomposicin, tal
que:
1) para races reales simples


2) para races reales mltiples


3) para races complejas simples

f t F s ( ) ( )
19
) (
) (
1
t u e
p s
t p
j
j

+
) (
) (
!
1
t u e t
p s
n
t p
n
n
j
j

+

+
) (
) (
2
2
t u t sen e
a s
j
t a
j j
j
j

+ +

e
e
e
j j j
j a p e + =
) ( cos
) (
) (
2
2
t u t e
a s
a s
j
t a
j j
j
j

+ +
+

e
e
Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante G(s) est
definida como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida Y(s) y
la transformada de la entrada U(s), bajo la suposicin de condiciones
iniciales nulas, tal que



Para el sistema


tomando transformadas en ambos miembros




La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, ya que no
depende de la entrada al sistema.
a y a y a y a y b u b u b u
n
n
n
n
m
m ) ) )
' ' + + + + = + + +

1
1
1 0 1 0

20
0 .
) (
) (
) (
=
=
inic cond
s U
s Y
s G
0 1
) 1
1
)
0 1
)
) (
) (
) (
a s a s a s a
b s b s b
s G
s U
s Y
n
n
n
n
m
m
+ + + +
+ + +
= =

Funcin de Transferencia
Se pasa pues de representar un sistema que viene dado por su
ecuacin diferencial en la forma de funcin de transferencia.

Esta forma de representacin corresponde a la descripcin externa, la
cual no provee ninguna informacin de la estructura interna del
sistema. Ms an, la funcin de transferencia de sistemas distintos
puede ser la misma (sistemas anlogos).

A la potencia ms alta del denominador de G(s) (ecuacin
caracterstica) se le denomina orden del sistema

A las races de la ecuacin caracterstica se le denominan polos del
sistema, mientras que a las races del numerador se le llaman zeros del
sistema.



21
Funcin de Transferencia
) 6 )( 1 )( 1 (
) 2 )( 3 (
) (
+ + + +
+ +
=
s j s j s s
s s
s G
) 6 )( 1 )( 1 (
) 2 )( 3 (
) (
+ + + +
+ +
=
s j s j s s
s s
s G
22

Si un sistema tiene varias entradas y/o varias salidas existe una matriz de
transferencia cuyos elementos relacionan cada salida Yi(s) con
cada entrada Uj(s), cuando las dems entradas son nulas
G s
ij
( )

Funcin de Transferencia

23
j k R inic cond
j
i
ij
k
s U
s Y
s G
= = =
=
, 0 ; 0 .
) (
) (
) (
i n j m = = 1 1 , , , , y

u
1

u
m

y
1

y
n

Sistema
Multivariable
Por tanto, las funciones de salida sern





Y s Y s Y s
n 1 2
( ), ( ), , ( )
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 12 1 11 1
s U s G s U s G s U s G s Y
m m
+ + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 22 1 21 2
s U s G s U s G s U s G s Y
m m
+ + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s U s G s U s G s U s G s Y
m nm n n n
+ + + =
Diagramas de Bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones realizadas por cada uno de sus componentes y sus interrelaciones. En
un diagrama de bloques las variables del sistema se enlazan entre s a travs de
bloques funcionales.

El bloque simboliza la operacin matemtica que el bloque produce a la salida
sobre la seal de entrada, expresada como func. de transferencia



Ademas de los bloques funcionales aparecen tambin el punto de suma y el
punto de reparto

24

U
X
Y
) (s G

U
1


U
3

U
2

Y

U
Diagramas de Bloques
El diagrama de bloques se obtiene a partir de las ecuaciones
dinmicas que describen el comportamiento de cada componente a
las que previamente se las aplica la transf. de Laplace, conectando
finalmente los componentes del diagrama de bloques completo

A partir del diagrama de bloques de un sistema se pueden realizar
modificaciones con objeto de simplificar o reducir el diagrama
original, hasta quedar un solo bloque equivalente.

Reduccin del diagrama de bloques original por aplicacin de las
reglas del algebra de bloques
25