LUGAR GEOMTRICO DE

LAS RACES
Sistemas de control clsico y moderno
Dr. Geryk Nez


Ing. Camilo Herrera Ojito
Ing. Andrs Castro Romero
Ing. Wolfgang Gutirrez Barrera
Ing. Leonard Socarras Molina


Universidad Rafael Belloso Chacn
INTRODUCCIN
La ubicacin de los polos en lazo cerrado de un sistema son los
responsables de la caracterstica bsica de la respuesta
transitoria.

Si aadimos una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los
polos en lazo cerrado depender del valor de la ganancia, por
tanto es importante que el diseador conozca como se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara dicha
ganancia.
Lugar geomtrico de las races
El anlisis del lugar geomtrico de las races permite conocer el
comportamiento de los polos de un sistema en lazo cerrado a
partir del anlisis de las races (polos y ceros) de la funcin de
transferencia en lazo abierto en funcin de una ganancia k.


Para tener en cuenta
Con las graficas del lugar geomtrico de las races,
podemos analizar la estabilidad de un sistema.

El LGR se presenta como una herramienta para el diseo
de compensadores.

Construccin de LGR
Para la construccin del LGR seguiremos los siguientes pasos.

1. Configuracin inicial.
2. Localizacin de los segmentos del eje real que pertenecen al
lugar geomtrico.
3. Encontrar los lugares geomtricos que terminan en ceros
infinitos.
4. Determinar el punto de cruce con eje imaginario.
5. Determinar puntos de partida del eje real.
6. Determinar el ngulo de partida de polos complejos y
ngulo de llegada de ceros complejos.
1. Configuracin inicial





a) Escribir la ecuacin caracterstica de la forma



=

1 + ()


1 + = 0 ;


1. Configuracin inicial
b) Determinar los polos y ceros en el plano S





2. Segmentos del eje real que
pertenecen al LG
Inicia del infinito positivo y el segmento empieza despus de
nmeros impar de polos y termina en nmeros par.
3. Encontrar los lugares geomtricos que
terminan en ceros infinitos.

Encontrar puntos de partidas y ngulos de las asntotas.

=
()

=
2 +1

(180)

n=Numero de polos
M=Numero de ceros
4. Determinar el punto de cruce con eje
imaginario.
Utilizar criterio de Routh-Hurwitz













5. Determinar puntos de partida del
eje real.


Encontramos el =

Para esto derivamos la ecuacin del denominador, la igualamos a cero

Sea =
1

2
+5+6
=
2
+5 +6
()

= 2 +5

2 +5 = 0 = 2,5
X Punto de partida
6. Determinar el ngulo de partida de polos
complejos y ngulo de llegada de ceros
complejos.

a) Seleccionar una raz muy cercana al polo de cuestin

b) Suma de cero Suma de polos = 180 + k 360
Ejemplo

Graficar el ligar geomtrico de las races del siguiente sistema:

=
1

4
+ 12
3
+64
2
+128







Ahora efectuamos los pasos antes mencionados




Hallamos la funcin de transferencia y la expresamos la
ecuacin caracterstica de la forma 1 + = 0

()
()
=
()
1 + ()
=

4
+12
3
+64
2
+128

1 +

4
+ 12
3
+64
2
+128








Ecuacin caracterstica

Expresamos la ecuacin caracterstica en trminos de n polos y
M ceros
1 +

4
+12
3
+64
2
+128
= 0

1 +

( + 4)( +4 +4)( +4 4)
= 0

Observamos que no tenemos ceros e identificamos los polos del
sistema.

P1=0
P2=-4
Polos conjugados
P3=-4-j4
P4=-4+j4
Ubicamos los polos en el plano s











Ahora hallamos los segmentos del eje real que pertenecen al LG
Encontramos puntos de partidas y ngulos de las asntotas.

=
()

1 +

(+4)(+4+4)(+44)
= 0

=
2 +1

180

=
0 4 4 4 +4 4
4 0
= 3

n=Numero de polos = 4 0 = 4

M=Numero de ceros
1
=
2 0 +1
40
180 = 45

2
=
2 1 +1
40
180 = 135

3
=
2 2 +1
40
180 = 225

4
=
2 3 +1
40
180 = 315

Tenemos que

= 3,
1
= 45,
2
= 135,
3
= 225
4
= 315

Ubicamos el punto de partida de las asntotas.
Ahora con los ngulos ubicamos las 4 asintotas.
Ahora determinamos el punto de cruce con eje imaginario.
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin
caracterstica

4
+12
3
+64
2
+ 128 + = 0

4
1 64

3
12 128

2

160
3

s
9
40
+ 128


Solucionando encontramos que 568.88 > > 0
La ecuacin nos quedara

4
+ 12
3
+ 64
2
+128 + 568.88 = 0

4
+12
3
+64
2
+128 +568.88 = 0
Ahora hallamos las races para saber los puntos de corte en el
eje imaginario.








Cuando la parte real es cero el LG intersecta el eje imaginario en
3.266
Ubicamos la interseccin en el plano s
Determinamos el punto de partida del eje real
Para esto derivamos D(s)

=
4
+12
3
+64
2
+ 128
()

= 4
3
+36
2
+128 +128
Encontramos las races





Encontramos que el punto de partida del eje real es -1.57
Ubicamos el punto de partida del eje real en el plano s
Determinamos el ngulo de partida de polos complejos y ngulo de
llegada de ceros complejos.

1

2

3

4



1
=
3
= 90

2
= 90 +45 = 135

4
= ?

Suma de cero Suma de polos = 180 + k 360


1

2

3

4
= 180 +360
90 135 90
4
= 180 + 360

4
= 225

Es decir que el ngulo de partida de
los polos complejos es de 225 con
respecto al eje real

Lugar geometrico de las races
Lugar geomtrico de las races
EN MATLAB
GRACIAS POR SU ATENCION