ESTRUCTURA

MECANICA DE UN
ROBOT

ESTRUCTURA MECNICA
Formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo
entre cada dos eslabones
consecutivos.


La constitucin fsica de la mayor parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la
anatoma del brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan
trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca

CLASIFICACION DE ROBOTS POR

SISTEMA DE COORDENADAS
El empleo de diferentes combinaciones de
articulaciones en un robot, da lugar a diferentes
configuraciones con caractersticas a tener en
cuenta tanto en el diseo y construccin del robot
como en su aplicacin.

CARTESIANO
El brazo de un robot se mueve de modo rectilneo, es
decir, en las direcciones de las coordenadasx,yyzdel
sistema de coordenadas.
Se llama a los movimientos desplazamientox,altura o
elevacinyy alcancez del brazo.
Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen
para su operacin.

CILNDRICO
El brazo de un robot tiene una articulacin de
revolucin y dos prismticas, los puntos que
pueden alcanzar pueden ser convenientes
especificados con coordenadas cilndricas, es
decir, ngulo, alturayy radioz.
El brazo se mueve por medio de,yyz, es decir,
tiene una rotacin de base, una elevacin y un
alcance.

ESFRICO O POLAR
El brazo de un robot es capaz de cambiar su
configuracin moviendo sus dos articulaciones de
revoluta y su articulacin prismtica, es decir,
cuando la segunda articulacin prismtica a lo
largo de la alturaydel tipo cilndrico es
reemplazada por una articulacin de revoluta con
su eje girado 90 respecto al ejez, se denomina
brazo de robot esfrico o polar; la posicin del
brazo se describe convenientemente por medio
de las coordenadas esfricas, yz.

ARTICULADO O DE REVOLUTA
Un brazo de robot consiste en eslabones
conectados por articulaciones de revoluta, es
decir, cuando la tercera articulacin prismtica
tambin es reemplazada por otra articulacin de
revoluta con su eje girado 90 respecto al ejez

CLASIFICACION DE ROBOTS
POR APLICACION
Robots Mdicos.
Exoesqueletos Robticos.
Robots Industriales.

CLASIFICACION DE ROBOTS POR

SU SISTEMA DE POTENCIA
Accionado por energia electrica o por energia de
fluidos (neumaticos o hidraulicos).
Metodo mas comun es la energia electrica
mediante motores de pasos, servo CD, servo CA
sin escobillas.
Neumaticos usados en trabajos de ensamble
ligero, no se usan en trabajos pesados.
Hidraulico usados en aplicaciones de carga
pesada por su proporcion potencia-tamao.

CLASIFICACION DE ROBOTS
POR EL METODO DE CONTROL
Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de
una secuencia de comandos de bajo nivel basados enun
modeloestratgico de las tareas.
Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre
los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos
de asignacin seleccionados.
Niveles deservo-sistemas, donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores,
y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se
obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

CLASIFICACION DE ROBOTS POR

METODO DE PROGRAMACION
Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el
robot a travs de los movimientos a ser
realizados.
Sistemas de programacin de nivel-robot, en los
cuales el usuario escribe un programa de
computadora al especificar el movimiento y el
sensado.
Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el
cual el usuario especifica la operacin por
susaccionessobre los objetos que el robot
manipula.

CLASIFICACION POR
GENERACION
PrimeraGeneracin:
Manipuladores
Segunda Generacin:
Robots de Aprendizaje

Tercera Generacin:
Robots con Control Sensorizado


Cuarta Generacin:
Robots Inteligentes

Quinta Generacin
y msall

COMPONENTES DE UN ROBOT
faltan imagenes
Consiste por lo general en tres subsistemas: subsistema de
movimiento, reconocimiento, y de control.
SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO:
estructura fisica del robot que realiza un movimeinto parecido
al de los brazos humanos.
SUBSISTEMA DE RECONOCIMIENTO:
Utiliza sensores para reconocer el entorno y los objetos.
SUBSISTEMA DE CONTROL:
Regula el movimeinto del robot.

SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO:
MANIPULADOR: Se trata de la estructura fisica , que
incluye eslabones (cuerpos)y articulaciones (pares
cinematicos). Eslabones hechos de acero o aluminio
EFECTOR FINAL: Parte instalada en el extremo del
manipulador, puede ser una mano mecanica, algunas
herramientas especializadas como electrodo de
soldadura, soplete oxiacetilenico, una brocha de pintura o
una muela abrasivamontada en el extremo.
ACTUADOR: Proporcionan el movimiento para el
manipulador y para el efector final. Clasificados en
neumaticos, hidraulicos o electricos.

ACTUADOR NEUMATICOS

VENTAJAS:
Forma economica de todos los actuadores.
El aire se almacena y transporta facilmente.
Puede emplearse en muchas aplicaciones.
Bajo costo de mantenimiento por tener pocas partes
moviles.
Tiene una accion y tiempo de respuesta rapida.
DESVENTAJAS:
El control de la precision en velocidad y posicion no es
facilde lograr.
No son convenientes para mover cargas pesadas bajo
control por la comprensibilidad del aire.

ACTUADOR HIDRAULICOS
VENTAJAS:
Alta eficiencia y alta relacion potencia-tamao.
Es posible el control completo y preciso de
velocidad, posicion y direccion de los actuadores.
Tienen mayor capacidad de carga que los otros.
Resisten mas cargas subitas que los electricos.
DESVENTAJAS:
Pueden haber fugas.
Cambios en la viscosidad por alta temperatura.
No facrtible para robots pequeos.

ACTUADORES ELECTRICOS

VENTAJAS:
Amplia disponobilidad de energia.
Sin contaminacion en el ambiente de trabajo.
Facil mantenimiento y reparacion.
Los componentes pueden ser ligeros.
Mejor que los fluidos en relacion a precision.
DESVENTAJAS:
Requieren la incorporacion de algun sistema de
transmision mecanica, agrega movimiento no deseado
y complican el control.
Los motores electricos no son intrinsecamente seguros,
por lo tanto no pueden usarse en ambientes explosivos

 TRANSMISION: transmiten el movimiento de los

motores y actuadores a los eslabones del
manipulador.
A) Banda y cadena: vida util de la banda depende
de la tension, las cadenas tienen mayor capacidad
de carga y vida util mas larga.
B) Engranajes: Son mas confiables y duraderos.
C) Mecanismos de eslabones: Usados con fines de
reducir el peso y el exceso de flexibilidad de los
elementos de transmision,

SUBSISTEMA DE
RECONOCIMIENTO
SENSORES: Forman parte de una de varias areas generales;
vision, tacto, derteccion de rango y proximidad, navegacion,
reconocimiento del habla.
CONVERTIDOR ANALOGICO DIGITAL

SUBSISTEMA DE CONTROL
CONTROLADOR DIGITAL: Dispositivo electronico especial que
tiene un CPU, memoria y a veces un disco duro para almacenar
los datos programados.
CONVERTIDOR DIGITAL ANALOGICO: Convierte la seal digital del
controlador del robot en seal analoga para accionar los
actuadores.
AMPLIFICADOR: usado para amplificar las seales anaogas que
han sido convertidas.