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de Sistemas Dinmicos
Especialidad de Ingeniera Electrnica
Especialidad de Ingeniera Mecnica
Semestre 2015-1
Prof. Henry Zhang, Ruth Canahuire, Luis Quineche
and Emir Vela
Estructura de la clase
Objetivos.
Definiciones y terminologa usada.
Variable controlada, Variable manipulada, Planta,
Sistema, perturbaciones, control realimentado
Objetivo
Disear e implementar controladores de forma que
sean satisfechos los requisitos de desempeo,
garantizando la estabilidad del sistema controlado.
Existen requisitos de diseo en el tiempo y en la
frecuencia.
Requisitos en el
tiempo
Niveles de error en
estado permanente;
Tiempo de
establecimiento;
Porcentaje de sobre
seal, etc.
Requisitos en la
frecuencia
Mrgenes de ganancia y
fase;
Amplitud de pico de
resonancia [db];
Controlar en una regin
de frecuencia deseada.
Definiciones y Terminologa
Variable controlada (VC)
es la cantidad o condicin que es medida o
controlada.
Normalmente, es la variable de salida del sistema.
Control
Significa medir el valor de la VC y aplicar la VM al
sistema para corregir o limitar la desviacin del valor
medido con el valor deseado.
Definiciones y Terminologa
Planta
Cualquier objeto fsico a ser controlado tal que un
dispositivo mecnico, horno, reactor qumico,
nave espacial.
Realiza una operacin particular.
Proceso
Cualquier reaccin qumica u operacin fsica
industrial que puede ser controlada.
Sistema
Conjunto de componentes que actan en
conjunto para cumplir un determinado objetivo.
Definiciones y Terminologa
Perturbaciones
Es un a seal que tiende adversamente a
afectar el valor de salida del sistema. Si se
genera dentro del sistema se la denomina
interna, de lo contrario externa y es una
entrada.
Control realimentado
Se refiere a una operacin, que en presencia
de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y la
entrada de referencia.
Diagrama de bloques
Controlador
Entrada +
-
Error
Perturbacin
Variable
manipulada
Actuador o
Elemento final de
control
Planta/Proceso
Variable
medida
Realimentacin
Variable
controlada
Valor de
+
referencia -
Error
Actuador o
Motor
Planta/brazo
Retroalimentacin
Sensor (potencimetro)
Entrada
+
-
G
H
Salida
Lazo abierto:
Lazo cerrado:
Retroalimentacin: genera
respuesta del sistema
relativamente insensible a
perturbaciones externas y a
variaciones internas de los
parmetros del sistema.
Estabilidad: el problema es de gran
inters por la tendencia de estos
sistemas a sobrecorregir errores
creando oscilaciones de amplitud
constante o variable.
Ventaja slo cuando se
presentan perturbaciones o
variaciones imprevisibles de los
componentes del sistema.
En sistemas que se conocen las
entradas y si no se prevn
perturbaciones es preferible usar
sistemas de lazo abierto.
Controlador PID
ISA
Controlador PID
Utiliza la realimentacin para rechazar las
perturbaciones
Elimina el error de estado estacionario con la
accin integral
Ms del 95 % de los lazos de control de la
industria utilizan el PID
Funciones importantes del PID:
Suficiente para muchos problemas de control
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa
Presenta tres parmetros de control: Kp, Ki (Ti), Kd (Td)
Controlador PID
Cuando el PID es suficiente?
Proceso con poco retardo
Sistema en lazo abierto con respuesta dominante de 2do
orden
PI es suficiente si es dominante de primer orden
Usando la curva de
reaccin: cuando no es
posible determinar el
modelo matemtico de la
planta.
Recordando:
Ejemplo 1:
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols
(margen de ganancia), para controlar la siguiente planta:
SOLUCIN:
Determinaremos la ganancia proporcional
y su respectiva
frecuencia a travs del diagrama de bode del sistema en
lazo abierto.
Recordar:
Margen de ganancia
(dB)
Ejemplo 1:
Ahora determinaremos las constantes del controlador:
FT del
controlador PID:
Sistema en lazo
abierto:Controlador:
G(s)
Planta:
Ejemplo 1:
Sistema en lazo cerrado:
LC(s)
Controlador:
Planta:
Respuesta al
escaln del
sistema
controlado
La salida del sistema
Ejemplo 1:
Sistema controlado vs Sistema sin
Control
Sistema
controlado:
Error de 0%
Estable!
Sistema sin
control:
Inestable!
Ejemplo 2:
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols
(curva de reaccin), para controlar la siguiente planta:
SOLUCIN:
Ejemplo 2:
Ejemplo 2:
Ahora determinaremos las constantes del controlador:
,
,
Sistema en lazo
abierto:
G(s)
FT del
controlador PID:
Ejemplo 2:
Respuesta al escaln del sistema
controlado
Ejemplo 2:
Sistema controlado vs Sistema sin
Control
Sistema
controlado:
Error de 0%
Sistema sin
control:
Error de
80%
Ejemplo 2:
Algunas caractersticas de desempeo
conseguidas:
Porcentaje de sobre-seal (%OS): 42,3%
Tiempo de establecimiento: 4,51 s.
Ganancia esttica del sistema: 1 (valor final)
Error en estado permanente: 0%
Polos en lazo cerrado:
Sistema
controlado
asintticamente
estable
Referencias bibliogrficas
Ogata, Katsuhiko 2009. Modern Control Engineering, 5th
Ed. Prentice-Hall.