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Objetivo
Desarrollar de un controlador PID que logre una mejora
en la repuesta del sistema frente a un escaln a la entrada.
DCL SISTEMA
Particula
Disco
Controlador I
Controlador PID
I
PID
%
OS
(seg)
1.95
0.00
8.27
5.76
Kp
0
2.3623
Kd
Ki
0
0.63156
1.6500 1.7000
Error en
estado
permanente
0%
0%
Conclusiones
Del anlisis de los polos del sistema inicial se determin que era asintticamente
estable, adems el comportamiento temporal del sistema, observando el polo
dominante, se caracterizaba por presentar un factor de amortiguamiento menor a 1,
que corresponde a una respuesta temporal subamortiguada.
El controlador que nos ofrece mejores resultados es el controlador PID, ya que como
se explic anteriormente presenta un tiempo de establecimiento menor en
comparacin con los otros tipos de controladores propuestos.
El nuevo sistema controlado (PID) se caracteriza por presentar polos con parte real
negativa, siendo asintticamente estable y su comportamiento temporal es
crticamente amortiguado segn el polo dominante.