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Modelado y control de un brazo

mecnico de dos grados de libertad


Connie Guilln1
1Departamento de Ingeniera Industrial

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Objetivo
Desarrollar de un controlador PID que logre una mejora
en la repuesta del sistema frente a un escaln a la entrada.

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

DCL SISTEMA
Particula

Disco

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Ecuaciones dinamicas del sistema


Funcion de transferencia

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Respuesta al Step Diagrama de


Bode

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Lazo Abierto vs. Lazo cerrado

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Comparacin P, PD, PI y PID

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Controlador I

Respuesta al escaln Modelo controlado I vs. Modelo


sin control

Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de


libertad

Controlador PID

Comparacin entre controladores


Ts

I
PID

Respuesta al escaln Modelo controlado PID vs.


Modelo sin control

%
OS

(seg)

1.95
0.00

8.27
5.76

Kp
0
2.3623

Kd

Ki

0
0.63156
1.6500 1.7000

Error en
estado
permanente
0%
0%

La importancia del reconocimiento - Bien Hecho!, Ken


Blanchard

Conclusiones
Del anlisis de los polos del sistema inicial se determin que era asintticamente
estable, adems el comportamiento temporal del sistema, observando el polo
dominante, se caracterizaba por presentar un factor de amortiguamiento menor a 1,
que corresponde a una respuesta temporal subamortiguada.
El controlador que nos ofrece mejores resultados es el controlador PID, ya que como
se explic anteriormente presenta un tiempo de establecimiento menor en
comparacin con los otros tipos de controladores propuestos.
El nuevo sistema controlado (PID) se caracteriza por presentar polos con parte real
negativa, siendo asintticamente estable y su comportamiento temporal es
crticamente amortiguado segn el polo dominante.

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