ALGORITMOS GENTICOS

APLICADOS AL PLANEAMIENTO
DE TRAYECTORIAS

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PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA

Adems de las tcnicas de control convencionales existen las basadas en

inteligencia artificial para solucionar el problema del planeamiento de trayectorias

en un ambiente desconocido.
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Estado del Arte

ROBOCUP
(Planeamiento
de Trayectorias)

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PLANEAMIENTO DE
TRAYECTORIAS
El movimiento del robot es descompuesto
en dos partes muy relacionadas como lo
son:
planeamiento de caminos
planificacin de trayectorias.

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PLANEAMIENTO DE CAMINOS
Consiste en
generar
un
camino
libre
de colisiones
en
un
ambiente con
obstculos y
optimizar este
con respecto a
algn criterio.

on-line

off-line

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Ambientes

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PLANEACIN DE
TRAYECTORIAS
Consiste en fijar el
movimiento de un robot
mvil a lo largo de un
camino planeado.

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HIPOTESIS BSICAS
ROBOTS CON RUEDAS:
Superficie plana.
Ejes de guiado perpendiculares al suelo.
El deslizamiento es despreciable en el periodo de
control.
El robot no tiene partes flexibles.

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CAMPOS DE
POTENCIAL

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DIFERENTES CAMPOS DE
POTENCIAL

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DIFERENTES CAMPOS DE
POTENCIAL

OBSTCULOS

PUNTO DE LLEGADA

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VISTA GENERAL

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ALGORITMOS GENTICOS
Una de las
tcnicas de
inteligencia
artificial que se
pueden utilizar
para generar
estos caminos
son los
algoritmos
genticos.
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ALGORITMO GENTICO SIMPLE

REPRODUCCIN
CRUCE
MUTACIN

basados en:
mecanismos de seleccin y gentica
natural.
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PARA QUE LOS A.G.?

Maximizacin:

Si

se dispone de un mtodo para

maximizar funciones, tambin se tiene
para minimizarlas, ya que:
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Los algoritmos
evolutivos, y en
particular los algoritmos
genticos, mimetizan el
proceso de seleccin
natural para optimizar
funciones, de la misma
forma que la naturaleza
consigue, generacin a
generacin, que las
especies se adapten
cada vez mejor a su
entorno.
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PASOS PARA REALIZAR EL

A.G.
1. Se define:
Numero de individuos
Tasa de cruce ~ 60 70%
Tasa de mutacin ~ 1%
2. Se escoge el cdigo y se aplica sobre
los individuos.
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3. Se evala la funcin de evaluacin y se

averigua el porcentaje de participacin de
cada individuo y se organiza en la ruleta.
4. Se lanzan nmeros aleatorios para escoger
a los primeros padres y organizarlos en el
matting pool.
NOTA:
Un individuo puede ser padre mas de una vez.
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 En el matting pool se realiza el cruce entre dos

individuos, para esto se lanza un nmero
aleatorio y si este es menor que la tasa de
cruce se realiza el cruce, si no, se pasan los
individuos igual a la siguiente generacin.

6. Si se realiza cruce, se lanza otro nmero

aleatorio entre 1 y (l-1) para determinar donde
se realiza el cruce.
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7. Se lanza un nmero aleatorio para cada

bit de cada individuo y si este es menor
que la tasa de mutacin, entonces se
muta.
8. Cuando se tiene la nueva generacin se
vuelve a evaluar y se determina si se
vuelve a realizar todo el proceso o se
para.

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FORMAS DE PARADA
Indicando el nmero
de generaciones.

Cuando los
resultados tengan
igual media.

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Aplicacin a la Robtica Mvil

Codificacin: permite diferenciar
monotona, orientacin y distancia en un
terreno de 2 dimensiones.

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Implementacin del Sistema

1. Una pista
2. Robots Mviles
3. Obstculos
4. Sistema de Visin
5. Comunicacin Ethernet
6. Comunicacin va Radiofrecuencia
7. Sensado con ultrasonido

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PISTA

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MOVILES TRABAJADOS

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ROBOTS MVILES

CONTROLADO

OBSTCULO MVIL

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SISTEMA DE VISIN

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COMUNICACIN

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ULTRASONIDO

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VISTA GENERAL

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ALGORITMO DE CONTROL
ALTO NIVEL

BAJO NIVEL

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ALTO NIVEL
CAMPOS DE POTENCIAL

ALGORITMOS GENTICOS

Considera que el espacio

de trabajo posee fuerzas
atractoras y repulsoras

Basado en la
evolucin natural

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 Representacin de las direcciones del mvil

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 Algoritmos Genticos

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Resultado

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 Algoritmo Gentico

Byte

Descripcin

0000XXXX

Vertical superior + diagonal superior derecha

0001XXXX

Vertical inferior + diagonal inferior derecha

001XXXXX

Diagonal superior derecha

010XXXXX

Horizontal derecha

011XXXXX

Diagonal inferior derecha

1000XXXX

Horizontal derecha + Diagonal inferior derecha

1001XXXX

Horizontal izquierda + Diagonal inferior izquierda

101XXXXX

Diagonal inferior izquierda

110XXXXX

Vertical inferior

111XXXXX

Diagonal inferior derecha

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FREYJA
Generacin 110
camino Exitoso
sin Zonas de
riesgo.

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RESULTADOS
Camino
Exitoso
generacin
205, uso de
zonas de
riesgo.

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VISION ARTIFICIAL

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ADQUISICIN Y PREPROCESAMIENTO
Tarjeta digitalizadora DFG\Compress
PIRANHA
Cmara DFK 50H13

Escena
Algoritmo
Implementad
o
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PROCESAMIENTO
La etapa de procesamiento consiste
en la deteccin y segmentacin de
los objetos de inters en la escena.
Para tal efecto se utilizaron tres
algoritmos:

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LOCALIZACIN
Despus de realizado el proceso de
deteccin y segmentacin de movimiento
es necesario realizar la localizacin del
centroide del objeto segmentado con
respecto al origen de coordenadas de la
imagen.
Momento
s:
M p, q x p y q f x, y
x

Centroide
: M 1,0
X

M (0,0)

M 0,1
0,0 Alexander Tiba
MG.MDiego
Y

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Tipos de
distorsiones

Modelo de distorsiones de
la
cmara DFK 50H13
Distorsin radial
Distorsin tangencial
Modelo completo
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Transformacin de
pxeles a centmetros
Una vez realizada la correccin de las
distorsiones el siguiente paso es transformar los
pxeles a medidas de longitud con el fin de dar
la ubicacin de los objetos con respecto a un
origen de coordenadas en el mundo real, en
unidades de longitud.
Factor de Escala
fe

10 Centimetros
39
pixel

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IDENTIFICACIN
La etapa de identificacin consta de tres fases
fundamentales:
I n ic io

A c t u a liz a r M v ile s
D e te c ta d o s

E lim in a r M v ile s
N O D e te c ta d o s

D e t e c t a r M v ile s
N uevos

F in

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Dimensiones de los
mviles:

Identificacin de un
mvil:

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