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Unidad 2: Anlisis de cuerpo rgido

Integrantes del equipo:


Fermn Angulo Sosa
Derek Escamilla Lara
ngel Gabriel Lpez Vzquez
Jorge Ral Padrn Garca
08/11/2013

2.1 Fuerzas externas e internas

Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos se dividen


en:
1.- Fuerzas externas: stas representan la accin que
ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rgido en
consideracin, son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo, causan que el cuerpo se mueva o se
mantenga en reposo.
2.- Fuerzas internas: stas mantienen unidas las partculas
del cuerpo rgido. Si ste est constituido por varias partes,
las fuerzas que las mantienen unidas tambin se definen
como fuerzas internas.
En esta unidad solo veremos fuerzas externas

A manera de ejemplo veremos las fuerzas de


un camin descompuesto que es arrastrado
por varios hombres mediante una cuerda en
la defensa delantera.

En primer lugar debemos considerar el peso del camin


(W) , el punto de aplicacin de esta fuerza es en el centro
gravitatorio del cuerpo en cuestin, por esta fuerza el
camin es empujado hacia abajo, el piso se opone mediante
las reacciones R1 y R2, por lo cual el modelo nos queda de
la siguiente manera:

La fuerza F ejercida por los hombres, tiende a hacer que el


camin se mueva hacia adelante en lnea recta al no haber
una fuerza externa que se oponga a ella; este movimiento del
camin hacia adelante, donde cada lnea recta mantiene su
orientacin original se conoce como traslacin.
Podramos ocasionar movimientos diferentes, por ejemplo un
gato hidrulico podra hacer que el camin rotara sobre su eje
trasero, este movimiento es conocido como rotacin.
Las fuerzas externas pueden producir movimientos de
traslacin, rotacin o ambos, siempre y cuando no exista
oposicin por parte de otras fuerzas

2.2 Principio de
transmisibilidad, fuerzas
equivalentes

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones


de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rgido
permanecern inalteradas si una fuerza F que acta en un
punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F que
tiene la misma magnitud y direccin, pero que acta en un
punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la
misma lnea de accin. Las dos fuerzas F y F, tienen el mismo
efecto sobre el cuerpo, es decir la accin de una fuerza puede
ser transmitida a lo largo de su lnea de accin

El punto de aplicacin de una fuerza no es importante, siempre


y cuando su lnea de accin permanezca inalterada. Por lo tanto,
las fuerzas que actan en un cuerpo deben ser representadas
mediante vectores deslizante, pues permite que las fuerzas se
deslicen a lo largo de su lnea de accin.

En el ejemplo del camin se puede cambiar la fuerza F


por F que pasa por su lnea de accin; es decir, las
condiciones de movimiento y las dems fuerzas externas
permanecen inalteradas, sin importar que los hombres
jalen o empujen el camin

Pero el principio de la transmisibilidad tiene limitaciones, pues


puede ser usado libremente para determinar las condiciones
de movimiento o equilibrio en los cuerpos rgidos y para
calcular fuerzas externas, sin embargo, debe evitarse al
momento de determinar fuerzas internas y deformaciones.

.3 Producto vectorial de dos vectore


2.3

El producto vectorial de los vectoresPyQse define como


el vectorVque satisface las siguientes condiciones.
1.La lnea de accin de V es perpendicular al plano que
contiene aPyQ(figura 3.6a).
2.La magnitud deVes el producto de las magnitudes
dePyQpor el seno del ngulo formado por PyQ(cuya
medida siempre deber ser menor o igual a 180); por
tanto, se tiene
V = PQ sen

3.La direccin deVse obtiene a partir de la regla de la mano


derecha. Cierre su mano derecha y mantngala de manera
que sus dedos estn doblados en el primer sentido que la
rotacin a travs del ngulo que hara al vector P colonial
con el vectorQ; entonces, su dedo pulgar indicar la
direccin del vectorV(figura 3.6b). Obsrvese que
siPyQno tienen un punto de aplicacin comn, estos
primeros se deben volver a dibujar yV-tomados en ese
orden- forman una triada a mano derecha.
El vectorVque satisface estas tres condiciones (las cuales lo
definen en forma nica) se conoce como el producto
vectorial dePyQy se representa por la expresin
matemtica

Q X Pno es igual aP X Q. De hecho, se puede


verificar fcilmente queQ X Pest representado
por el vector-V, que es igual y opuesto aV,
entonces se escribe
Q X P = - (P X Q)

2.4 productos vectoriales


expresados en trminos de
componentes rectangulares

Considrese el producto i x j (figura 3.10a) Como ambos


vectores tiene una magnitud igual a 1 y dado que stos forman
ngulos rectos entre s, su producto vectorial tambin deber
ser un vector unitario. Dicho vector unitario debe ser k, puesto
que los vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y
forman una trada a mano derecha. Por otra parte, a partir de
la regla de la mano derecha, se concluye que el productoj x
idebe ser igual-k(figura 3.10b).

Por ltimo se debe observar que el producto vectorial


de un vector consigo mismo, comoi x i, es igual a cero
debido a que ambos vectores tienen la misma direccin.
Los productos vectoriales para los diversos pares
posibles de vectores unitarios son
Si se ordenan las tres letras que representan a los
vectores unitarios en un crculo en sentido contrario al
movimiento de las manecillas del reloj (figura 3.11) se
puede determinar fcilmente el signo del producto
vectorial de dos vectores unitarios: el producto de dos
vectores unitarios ser positivo si stos se siguen uno a
otro en un orden contrario al movimiento de las
manecillas del reloj y ser negativo si stos se siguen

Ahora se puede expresar fcilmente el producto vectorial V


de dos vectores P y Q en trminos de las componentes
rectangulares de dichos vectores. Al descomponer P y Q en
sus componentes rectangulares, primero se escribe
V=P x Q= (Pxi+ Pyj+ Pzk)x(Qxi+ Qyj+ Qzk)
Despus al factorizar a i, j y k, se obtiene
V= (PyQz- PzQy)i+ (PzQx- PxQz)j+ (PxQy- PyQx)k

2.5 MOMENTO DE UNA


FUERZA CON RESPECTO A
UN PUNTO

Considere una fuerza que acta sobre un


cuerpo rgido, esta esta representada por un
vector que define la magnitud y su
direccin. Sin embargo la fuerza depende de
su punto de aplicacin y su posicin puede
definirse por medio del vector r que tambin
se llama vector de posicin de A.

El momento de F con respecto a O se


define como el producto vectorial de r X F:
Mo = r X F
De acuerdo con la definicin del producto
vectorial Mo debe ser perpendicular al
plano que contiene O y a la fuerza F.
Y su sentido esta definido por la rotacin que
hara r colineal con F.

Por ultimo se representa el Angulo


entre las lneas del vector
posicin r y la fuerza F :
Mo = rF sen = Fd
Donde d representa la distancia
perpendicular desde O hasta la
lnea de accin de F.

El momento Mo de una fuerza con


respecto a un punto depende de la
magnitud, la lnea de accin y el
sentido de la fuerza, dicho momento
no depende de la posicin que tiene el
punto de aplicacin de la fuerza a lo
largo de su lnea de accin.

2.6 TEOREMA DE VARIGNON

La propiedad distributiva de los productos


vectoriales se puede emplear para
determinar el momento de la resultante de
varias fuerzas concurrentes.
Esto es, el momento con respecto a un
punto dado O de la resultante de varias
fuerzas concurrentes es igual a la suma de
los momentos de las distintas fuerzas con
respecto al mismo punto O.

Esto es lo que se conoce como teorema de


Varignon y su descubridor fue Pierre
Varignon mucho antes del algebra
vectorial.
La relacin permite reemplazar el calculo
directo del momento de una fuerza por el
calculo de los momentos de dos o mas
fuerzas componentes.

2.7 COMPONENTES
RECTANGULARES DEL
MOMENTO DE UNA
FUERZA

la determinacin del momento de una fuerza en el espacio


se simplificar considerablemente si el vector de fuerza y
el vector de posicin a partir de su punto de aplicacin
se descompone en sus componentes rectangulares X, Y
y Z.

Considere, el momento MO sobre O de una fuerza F


cuyos componentes son F x, F y, y F z y que se
aplica en un punto A de coordenadas x, y, y z). Al
observar que los componentes del vector de
posicin r son respectivamente iguales a las
coordenadas x, y, y z del punto A, se escribe

Considere, el momento MO sobre O de una


fuerza F cuyos componentes son F x, F y, y
Fz y que se aplica en un punto A de
coordenadas x, y, y z).

Al observar que los componentes del vector de posicin r


son respectivamente iguales a las coordenadas x, y, y z
del punto A, se escribe

Sustituyendo r y F
El momento MO de F con respecto a O, en forma
se escribe

Donde los componentes Mx, My, y Mz se definen


por las relaciones

2.8 Producto escalar de dos vecto

El producto escalar de
dos vectores P y Q se
define como el producto
de las magnitudes de P y
Q y del coseno del
ngulo formado por P
El
producto escalar de P y Q se denota por P y
y Q.
Q. Entonces escribimos

A partir de su misma definicin se concluye que el


producto escalar de dos vectores es conmutativa,
es decir, que:

Para probar que el producto escalar tambin es


distributiva, tenemos que demostrar la relacin

Sin perder la generalidad, se puede suponer que P se dirige a


lo largo del eje y . Al denotar por Q la suma de Q1 y Q2 y por
y el ngulo que forma Q con el eje y, el termino de la
izquierda de
se expresa de la siguiente forma

Donde Qy es la componente y de Q., de una manera similar,


podemos expresar el miembro derecho como

En cuanto a la tercera propiedad -se propiedad


asociativa,
observamos que este establecimiento no puede
aplicarse a los productos escalares. En efecto, (P x Q)(S)
no tiene sentido, ya que P x Q no es un vector sino un
escalar.
El producto escalar de dos vectores P y Q se puede
expresar en trminos de sus componentes rectangulares
de dichos vectores. Descomponiendo a P y Q en su
componentes, se escribe

Haciendo uso de la propiedad distributiva,


expresamos P x Q como la suma
de productos escalares, como Px i x Qx i y Px i x Qy j.
Sin embargo, a partir de la definicin del producto
escalar se concluye que los productos escalares de
los vectores unitarios son iguales a cero o a uno.

Por lo tanto la expresin obtenida para P x Q se reduce a

En el caso particular , cuando P y Q son iguales

Aplicaciones
1.- Angulo formado por dos vectores dados.
Considere que los
dos vectores estn dados en trminos de sus
componentes
Para determinar el ngulo formado por los dos
vectores, se igualan las expresiones obtenidas para
el producto escalar y se escribe

Despejando cos , se obtiene

2.- Proyeccin de un vector sobre un eje dado


Un vector que
Un vector Q dirigido
forma un ngulo a lo largo de OL con
con un eje OL. el mismo sentido
que OL

En el caso particular,
cuando el vector
seleccionado a lo largo
de OL es el vector
unitario

El producto escalar de
La proyeccin
P y Q puede expresarse
del eje OL se
como
define como escalar.

Se escribe

2.9 PRODUCTO TRIPLE MIXTO


DE TRES VECTORES

Se define al producto triple escalar o producto


triple mixto de tres vectores S, P y Q como la
expresin escalar
La cual se obtiene formando el producto escalar
de S con el producto vectorial de P y Q.
Al producto triple escalar de S, P y Q se le
puede dar una interpretacin geomtrica
simple.

Recordemos:
El vector P x Q en la figura
anterior , es perpendicular al plano
que contiene P y a Q que su
magnitud es igual al rea del
paralelogramo que tiene por lados P
y a Q.

Por otro lado, la ecuacin indica que


el producto escalar de S y P x Q se
pueden obtener multiplicando la
magnitud de P x Q, por la
proyeccin de S sobre el vector P x
Q.

Entonces el producto triple escalar es igual al valor


absoluto del volumen del paraleleppedo que tiene
por lados a los vectores S, P y Q.

Se debe sealar que el signo del producto triple


escalar ser positivo , si S,P y Q forman una
triada a mano derecha y ser negativo si estos
forman una triada a mano izquierda.
El producto triple escalar ser igual a cero si S,P
y Q son coplanares.
El producto triple escalar de los vectores S,P y Q
pueden ser expresado en trminos de las
componentes rectangulares de estos vectores.

Denotando P x Q con V y con la formula:

Se sustituyen las
componentes de V a partir de
las relaciones , se obtienen:
Esta expresin se puede escribir:

2.10 Momento de una


fuerza con respecto a un
eje dado.

En general, el momento de una fuerza F aplicada en A


con respecto a un eje que no pasa a travs del origen
se obtiene al seleccionar un punto arbitrario B sobre
dicho eje y al determinar la proyeccin sobre el eje BL
del momento
con respecto a B. Entonces se
escribe:
Lo expresamos en forma de determinante.

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