CONTROLADOR ZIEGLER-

NICHOLS
Ing. Jos Frank Sandoval Lozada
Se obtiene el LGR de la funcin de transferencia del sistema dado

s=%s;

gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);

gp =

1
---------------
2 3
9 + 12s + 6s + s

sis=syslin('c',gp);
evans(sis);
mtlb_axis([-5 5 -5 5])
plot(real(r),imag(r),'+');
xgrid;
t=0:0.001:6;
y1=csim('step',t',sis);
plot(t',y1);
s=%s;
gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);
K1=5;
K2=15;
K3=25;
K4=35;
K5=45;
K6=55;

sis1=syslin('c',gp*K1);
sis2=syslin('c',gp*K2);
sis3=syslin('c',gp*K3);
sis4=syslin('c',gp*K4);
sis5=syslin('c',gp*K5);
sis6=syslin('c',gp*K6);

t=0:0.001:6;
y1=csim('step',t',sis1);
y2=csim('step',t',sis2);
y3=csim('step',t',sis3);
y4=csim('step',t',sis4);
y5=csim('step',t',sis5);
y6=csim('step',t',sis6);

plot(t',y1,t',y2,t',y3,t',y4,t',y5,t',y6);

legend('K=5','K=15','K=25','K=35','K=45','K=55')
 Con este cdigo kpure es posible obtener los valores de Kc ganancia critica y la frecuencia del
sistema que nos brinda una respuesta senoidal sostenida

s=%s;

gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);
sis=syslin('c',gp);

[K,Y]=kpure(sis)
Y =

3.4641016i
K =

63.
Segn la metodologa de Ziegler-Nichols se disea el controlador con los valores de Kcr=63, y
=3.46

Per=2/=1.8159

31.5

28.35 1.51325

37.8 0.90795 0.22698

La respuesta con el control Proporcional es

s=%s;

P=31.5;

H=1;

gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);

sis=syslin('c',(gp*P)/.H);

t=0:0.001:6;

y1=csim('step',t',sis);

plot(t',y1)
La respuesta con el control Proporcional-Integral es

s=%s;

Kp=28.35;
Ti=1.51325;
PI=Kp*(1+(1/(Ti*s)));
H=1;

gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);
sis=syslin('c',(gp*PI)/.H);

t=0:0.001:6;
y1=csim('step',t',sis);
plot(t',y1)
La respuesta con el control Proporcional-Integral-Derivativo es

s=%s;

Kp=37.8;
Ti=0.90795;
Td=0.22698;

PID=Kp*(1+(1/(Ti*s))+Td*s);

H=1;
gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);
sis=syslin('c',(gp*PID)/.H);

t=0:0.001:6;
y1=csim('step',t',sis);
plot(t',y1)
La respuesta con el control Proporcional-Integral-Derivativo
modificado es

s=%s;

Kp=20;
Ti=1.2;
Td=0.25;

PID=Kp*(1+(1/(Ti*s))+Td*s);

H=1;
gp=1/(s^3+6*s^2+12*s+9);

sis=syslin('c',(gp*PID)/.H);

t=0:0.001:6;
y1=csim('step',t',sis);
plot(t',y1)