Tema 13 Cinematica Del Punto

1 I.T.I.
:
MECANICA I
TEMA N 13:
DINMICA
CINEMTICA DEL PUNTO
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1:
MECANICA I Indice
Punto 13.1 Introduccin
Punto 13.2 Posicin, velocidad y aceleracin
Punto 13.3 Movimiento rectilneo
Puntos 13.3.1 a 13.3.6 Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
13.3.7 Anlisis grfico
Punto 13.4 Movimiento relativo a lo largo de una recta
Punto 13.4.1 Movimiento relativo independiente
Punto 13.4.2 Movimiento relativo dependiente
Punto 13.5 Movimiento curvilneo plano
Punto 13.5.1 Coordenadas rectangulares
Punto 13.5.2 Coordenadas polares
Punto 13.6 Movimiento relativo en un plano
Punto 13.7 Movimiento curvilneo en el espacio
Punto 13.7.1 Coordenadas rectangulares
Punto 13.7.2 Coordenadas cilndricas
-2-
I.T.I 1:
MECANICA I 13.1 Introduccin
El estudio de la Dinmica consta de dos partes:

La Cinemtica que estudia como se mueven los cuerpos describe cmo varan el
espacio, la velocidad y la aceleracin de un cuerpo con el tiempo y
La Cintica que estudia la relacin entre el movimiento y las fuerzas que lo originan.
Una partcula o un punto es un cuerpo cuyo tamao puede ignorarse al estudiar su
movimiento. Tan solo hay que considerar su centro de masa. La orientacin del cuerpo o
su rotacin no desempean ningn papel en la descripcin de su movimiento. Las
partculas pueden ser muy pequeas o muy grandes. Su pequeez no garantiza que un
cuerpo pueda modelarse por una partcula; por otro lado, un gran tamao no siempre
impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una partcula.
En definitiva, el que un cuerpo se grande o pequeo est relacionado con la longitud del
camino que sigue, con la separacin entre cuerpos o con ambas cosas.
En este captulo trataremos la Cinemtica del punto o partcula y en el siguiente la
Cinemtica de los cuerpos rgidos en los que si importa su orientacin y rotacin.
-3-
I.T.I 1: 13.2 Posicin, velocidad y

MECANICA I aceleracin
Suponiendo que un punto se mueve a lo largo de un camino, en
un cierto instante se hallar en una posicin P determinada, en
el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, por el
vector de posicin de P relativo al origen O
rP / O x i y j z k
En funcin de otro sistema de coordenadas fijos y paralelos
a los anteriores, pero con origen en , el vector de posicin
del punto sera
rP / O x i y j z k
Segn la regla del tringulo para la suma de vectores
tenemos r r r
P/O O / O P / O
Donde rO / O es un vector constante.
-4-
La diferencia de posicin del punto en dos instantes

I.T.I 1: t y t+t se define como desplazamiento del punto
MECANICA I r rQ / O rP / O
El desplazamiento no depende de la posicin del origen

de coordenadas ya que
rQ / O rP / O rQ / O rO / O rP / O rO / O rQ / O rP / O
La velocidad de un punto es, por definicin, la
variacin de posicin por unidad de tiempo
d rP / O r
vP rP / O lim
dt t 0 t
Como el desplazamiento es independendiente de la

posicin del origen de coordenadas la velocidad tambin
lo ser. Adems, el sentido de la velocidad ser la del
desplazamiento, o sea, tangente a la trayectoria del
punto. La velocidad se podr expresar en funcin de sus
componentes as: x y z
v v i v j v k x i y j z k Donde: x ; y ; z

P x y z t t t
-5-
I.T.I 1: La aceleracin de un punto es, por

definicin, la variacin de la velocidad por
MECANICA I
unidad de tiempo
d vP d 2 rP / O
aP vP 2
rP / O
dt dt
Tambin la aceleracin es independendiente de la posicin del origen de coordenadas.
En funcin de sus componentes, la aceleracin se puede escribir en la forma:
aP axi a y j az k vx i vy j vz k xi y j z k
Tipos de movimiento:
Movimiento rectilneo.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual las
componentes y y z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo momento.
Movimiento curvilneo plano.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual
las componentes z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo instante.
Movimiento curvilneo en el espacio.- Cuando no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una componente
de la posicin, velocidad y aceleracin.
-6-
13.3 Movimiento rectilneo

I.T.I 1: Este movimiento tiene lugar a lo largo de una recta
MECANICA I que haremos coincidir con el eje x como recta
horizontal, con su sentido positivo hacia la derecha.
Como posicin, velocidad y aceleracin quedan determinadas si se conocen sus
componentes x, podremos prescindir de la notacin vectorial de la siguiente manera:
rP / O x; x xQ xP ; vP v x; aP a v x
Cuando velocidad y aceleracin tengan el mismo signo, la velocidad aumentar y se
dice que el punto est acelerando. Cuando velocidad y aceleracin tienen signos
opuestos, la velocidad decrece por lo que el punto se desacelera.
El desplazamiento de un punto es la diferencia (vectorial) de posicin entre el final y el
principio de la trayectoria por lo que no es lo mismo que la distancia recorrida por l
(escalar y siempre positiva).
Las ecuaciones anteriores relacionan las cuatro variables principales: posicin,
velocidad, aceleracin y tiempo. En las aplicaciones ordinarias, se da una relacin entre
dos de dichas variables y se desea hallar las otras dos. A continuacin veremos algunas
de las 6 combinaciones ms comunes.
-7-
I.T.I 1:
MECANICA I
13.3.1 Conocida x(t)
Si se da la posicin en funcin del tiempo, se hallar la velocidad y la aceleracin
dx dv
derivando v(t ) y a(t )
dt dt
13.3.2 Conocida v(t)
Si se da la velocidad en funcin del tiempo, puede hallarse la aceleracin derivando
como antes y la posicin integrando as
x t
dx
v(t ) x x0 dx v(t ) dt
dt x0 t0
13.3.3 Conocida a(t)
Si se da la aceleracin en funcin del tiempo, la velocidad se obtiene integrando as
v t
dv
a(t ) v v0 dv a(t ) dt
dt v0 t0
La posicin se obtiene, como antes, integrando la velocidad.
-8-
I.T.I 1:
MECANICA I 13.3.4 Conocida a(x)
Cuando se da la aceleracin en funcin de la posicin, hay que aplicar la regla de la

dv dv dx dv
cadena de la derivacin a la definicin de aceleracin: v a(x)
dt dx dt dx
v v0
2 2 v x
Integrando entonces: v dv a( x) dx
2 v0 x0
Ahora se conoce la velocidad en funcin de la posicin y podemos hallar esta en
x t
dx dx
funcin del tiempo integrando: v( x) dt t t0
dt v( x) t0
13.3.5 Conocida a(v) x0
Cuando se da la aceleracin en funcin de la velocidad, esta se puede hallar integrando:

v t
dv dv
a (v ) dt t t0
dt v0
a (v ) t 0
Una vez conocida la velocidad en funcin del tiempo podemos integrarla as
x t
dx
v(t ) x x0 dx v(t ) dt
dt x0 t0
-9-
I.T.I 1: De otra manera, se puede hallar la velocidad en

MECANICA I funcin de la posicin integrando la ecuacin
siguiente
v x
dv dv dx dv dv

dt dx dt
v a (v )
dx v a(v) x dx x x0
v
0 0
13.3.6 Conocida a = constante

Si la aceleracin es constante las integraciones del apartado 13.3.3 son inmediatas y dan
t
v v0 a dt a(t t0 ) y
t0
t
x x0 v0 a(t t0 )dt v0 (t t0 ) a(t t0 ) 2
1
t0
2
Anlogamente, la integracin del apartado 13.3.4 da v 2 v02 2a( x x0 )
MUY IMPORTANTE: Estas ecuaciones (del apartado 13.3.6) slo son vlidas cuando
la aceleracin sea constante.
- 10 -
I.T.I 1: 13.3.7 Anlisis

MECANICA I grfico
En la figura pueden verse grficas de la posicin, la
velocidad y la aceleracin en funcin del tiempo.
La aceleracin es la pendiente de la grfica de la
velocidad. a (t ) dv
dt
La variacin de velocidad entre dos instantes t0 y t1
es igual al rea bajo la grfica a-t entre dichos
t1
instantes ya que
v1 v0 a(t ) dt
t0
Anlogamente la velocidad es la pendiente de la
grfica de la posicin ya que v (t ) dx
dt
Adems la variacin de posicin entre dos instantes
t0 y t1 es igual al rea bajo tla grfica v-t entre dichos
1 t1
instantes ya que
x1 x0 v(t ) dt distancia recorrida v(t ) dt
t0 t0
- 11 -
I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 13.1
- 12 -
I.T.I 1:
MECANICA I
PROBLEMA 13.2
- 13 -
I.T.I 1: 13.4 Movimiento relativo

MECANICA I a lo largo de una recta
Cuando dos o ms puntos se mueven con movimiento rectilneo, para describir su
movimiento podemos escribir ecuaciones separadas.
Los puntos pueden moverse a lo largo de la misma recta o a lo largo de rectas
diferentes.
Si los n puntos estn descritos por sus distintas n coordenadas pero solo m de estas
pueden variarse libremente, diremos que el sistema tiene m grados de libertad (GDL).
Si m = n, cada punto podr moverse independientemente de los dems y se dir que
estn en movimiento relativo independiente.
Si m < n, el movimiento de uno o varios puntos estar determinado por el movimiento
de los dems y se dice que estn en movimiento relativo dependiente.
Sea dependiente o independiente el movimiento relativo de dos puntos, el movimiento
de uno cualquiera puede escribirse relativo al movimiento de otro u otros.
En ingeniera se presenta a menudo la necesidad de una descripcin relativa del
movimiento. Por ejemplo.- Posicin relativa de dos puntos de una estructura
(deformacin), choques de vehculos y radar de polica (velocidad relativa), etc.
- 14 -
I.T.I 1: 13.4.1 Movimiento relativo independiente

MECANICA I
Sean A y B dos puntos que se mueven a lo
largo de una misma recta como en la figura.
Las posiciones xA y xB se miden relativas al
origen fijo O y se denominan posiciones
absolutas de los puntos.
La posicin de B medida desde A se representa por xB/A y se denomina posicin de B
xB x A xB / A
relativa a A. estas posiciones guardan la relacin:
Derivando esta ecuacin respecto al tiempo tenemos:
vB v A vB / A
aB a A aB / A
Es decir, la velocidad/aceleracin de B relativa a A es la diferencia de las
velocidades/aceleraciones absolutas (medidas respecto a un sistema de coordenadas
fijo) de los puntos A y B.
- 15 -
13.4.2 Movimiento relativo dependiente

I.T.I 1: En muchos casos, dos puntos no pueden moverse
MECANICA I independientemente, sino que el movimiento de
uno depende del movimiento del otro.
Ejemplo: una dependencia o ligadura corriente
consiste en que los puntos estn unidos por una
cuerda de longitud fija como en la figura.
Ahora, la ecuacin xB=xA+xB/A se cambia por una ecuacin que represente a la ligadura.
Aun cuando ambos puntos estn animados de movimiento rectilneo, no tienen por qu
moverse a lo largo de una misma recta.
Ambos puntos debern medirse respecto a un origen fijo, aunque a menudo conviene
utilizar un origen diferente para cada punto.
A menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondiente a cada
punto aunque se muevan en la misma recta y se midan respecto al mismo origen.
PROCESO: Se escribir una ecuacin de ligadura con las coordenadas de los puntos y
esta se deriva para obtener la relacin entre las velocidades y aceleraciones absolutas.
Cuidado en la interpretacin de los sentidos positivos de velocidades y aceleraciones de
acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las coordenadas.
- 16 -
I.T.I 1:
MECANICA I PROBLEMA 13.4
Dos coches de carreras parten del reposo desde la misma
posicin.
Aceleracin del coche A:

a A 15 e t /10 m / s2
Aceleracin del coche B:

aB 10 et / 20 m / s 2
Determinar la distancia a la cual el coche B rebasa al A y su

velocidad relativa en ese punto
- 17 -
I.T.I 1:
- 18 -
I.T.I 1:
- 19 -
I.T.I 1: 13.5 Movimiento curvilneo plano

MECANICA I
Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se necesitarn dos coordenadas

para describir el movimiento.
La eleccin de las coordenadas a utilizar en un problema particular depender de la

geometra de este, de la forma en que se den los datos del problema y del tipo de
solucin que se desee.
Tres de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el

movimiento son:
Las coordenadas cartesianas rectangulares.
Las coordenadas polares.
Las coordenadas normal/tangencial.
- 20 -
I.T.I 1: 13.5.1 Coordenadas rectangulares

MECANICA I
En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a dos rectas

ortogonales fijas llamadas ejes x e y y las coordenadas se denominan componentes x e
y de la posicin. (Los vectores unitarios asociados a los ejes x e y se representan por i
y j respectivamente).
Aun cuando las direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por que ser
horizontal y vertical, una vez elegidos deben mantenerse fijos.
La posicin de un punto P respecto al origen O del sistema fijo de coordenadas viene
dada por
rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j
- 21 -
I.T.I 1:
MECANICA I
El desplazamiento del punto entre los instantes

t1 y t2 > t1 es
r rP / O (t 2 ) rP / O (t1 ) x(t 2 ) x(t1 )i y (t2 ) y (t1 ) j

Derivando la expresin vista en la transparencia anterior se obtienen la velocidad y la
aceleracin del punto:

vP (t ) v x (t ) i v y (t ) j rP / O (t ) x (t ) i y (t ) j
aP (t ) a x (t ) i a y (t ) j v (t ) vx (t ) i v y (t ) j
rP / O (t ) x(t ) i y(t ) j
Este sistema suele ser el ms conveniente cuando se dan las componentes x e y del
movimiento por separado, cuando no dependa una de otra o ambas cosas a la vez.
- 22 -
I.T.I 1: 13.5.2 Coordenadas polares

MECANICA I
En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo

y su desplazamiento angular relativo a una recta fija.
Los sentidos de las direcciones coordenadas er y e
se toman radialmente en el sentido de alejamiento
del punto fijo y perpendicularmente a la recta radial
en el sentido de los ngulos crecientes.
La posicin de P respecto al origen viene dada por:
rP / O (t ) r (t ) er
Derivando esta expresin una vez obtendremos la expresin de la velocidad, pero
antes debemos realizar una serie de derivadas y en primer lugar la derivada siguiente
utilizando la regla de la cadena:
de d e d d er
er r r
dt d dt d
- 23 -
Para calcular las derivadas de er y e respecto a

I.T.I 1:
las escribimos en funcin de sus componentes
MECANICA I cartesianas rectangulares y luego las derivamos:
d er
er cos i sen j sen i cos j e
d
e sen i cos j d e
cos i sen j er
d
Podemos ahora calcular la velocidad y la aceleracin del punto:

vP (t ) vr er v e rP / O (t ) r er r er r er r e

aP (t ) ar er a e vP (t ) r er r er r r e r e
r
r e r e r r e r e
r
r r e 2r re
2
r
- 24 -
I.T.I 1:
MECANICA I
En el caso particular de un punto animado de movimiento circular (r constante) las
ecuaciones anteriores se reducen a:
vP (t ) r e

aP (t ) r 2 er r e
El sistema de coordenadas polares suele ser el ms conveniente cuando la posicin del
punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso de seguimiento de un avin por
radar) o cuando el punto est fijo en un brazo giratorio o movindose a lo largo de l.
- 25 -
I.T.I 1:
Bala disparada en la atmsfera.
Se desprecia la resistencia del aire.
Aceleracin vertical y hacia debajo de 9,81 m/s2
Velocidad inicial de 225 m/s en una direccin que forma 30
con la horizontal y en sentido ascendente,
Determinar:
a. La altura mxima que alcanza la bala
b. El alcance de la bala
- 26 -
I.T.I 1:
- 27 -
I.T.I 1:
MECANICA I 13.6 Movimiento relativo en un plano
Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilneo plano tienen
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hizo en el caso de dos
puntos con movimiento rectilneo.
La diferencia estriba en que ahora el movimiento relativo, al
igual que los movimientos individuales, debern describirse
mediante vectores.
La relacin entre las posiciones de los puntos y su posicin
rQ / O rP / O rQ / P
relativa es:
Donde rQ / P es la posicin del punto Q relativa a la posicin del punto P. derivando

la ecuacin anterior respecto al tiempo tenemos:
vQ vP vQ / P Los distintos trminos de estas ecuaciones se pueden

escribir en cualquier sistema de coordenadas conveniente,
aQ aP aQ / P siempre y cuando todas las componentes se han de convertir
a un sistema de coordenadas comn antes de sumarlas.
- 28 -
I.T.I 1:
- 29 -
I.T.I 1: 13.7 Movimiento curvilneo

MECANICA I en el espacio
Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio tridimensional se
necesitan tres coordenadas. Los sistemas ms comnmente utilizados son el de
coordenadas cartesianas rectangulares y el de coordenadas cilndricas.
13.7.1 Coordenadas rectangulares
El sistema tridimensional de coordenadas cartesianas
rectangulares parte de las coordenadas rectangulares x e
y y luego se le aade una coordenada z (distancia al
plano x-y). El vector unitario asociado a la direccin z
ser k y el vector de posicin de un punto ser:
r (t ) x(t ) i y(t ) j z (t ) k y derivando:
v (t ) r (t ) x (t ) i y (t ) j z(t ) k
a (t ) v (t ) r(t ) x(t ) i y(t ) j z(t ) k
- 30 -
I.T.I 1: 13.7.2 Coordenadas cilndricas

MECANICA I
El sistema de coordenadas cilndricas parte del sistema

bidimensional de coordenadas polares al que se aade
una coordenada z (distancia al plano r-). El vector
unitario asociado a la direccin z ser tambin k
(constante en mdulo, direccin y sentido). As
tenemos:
r (t ) r (t ) er z (t ) k
y derivando:
v (t ) r (t ) r er r e z(t ) k

2

a (t ) v (t ) r (t ) r r er 2r r e

El sistema de coordenadas cilndricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrededor
de un eje. Entonces, el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotacin.
- 31 -
I.T.I 1:
Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad
dada por:
v (t ) 12t 2 i 16t 3 j sen t k m / s2
Si en t = 0 su posicin es
r0 4 j 3 k m
Hallar:
a) la aceleracin a(t) del punto
b) la posicin r(t) del punto
- 32 -
I.T.I 1:
La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hlice:
r ( ) 15 3sen m
que baja 6 m en cada revolucin completa.
Para un automvil que baje por la rampa de manera que
0,3 rad / s const.
a) Determinar su velocidad y aceleracin cuando = 0
b) Determinar su velocidad y aceleracin cuando = 90
c) Demostrar que velocidad y aceleracin son perpendiculares
cuando = 90
- 33 -

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1 I.T.I.

El estudio de la Dinmica consta de dos partes:

I.T.I 1: 13.2 Posicin, velocidad y

La diferencia de posicin del punto en dos instantes

Como el desplazamiento es independendiente de la

I.T.I 1: La aceleracin de un punto es, por

13.3 Movimiento rectilneo

Cuando se da la aceleracin en funcin de la posicin, hay que aplicar la regla de la

Cuando se da la aceleracin en funcin de la velocidad, esta se puede hallar integrando:

I.T.I 1: De otra manera, se puede hallar la velocidad en

13.3.6 Conocida a = constante

I.T.I 1: 13.3.7 Anlisis

I.T.I 1: 13.4 Movimiento relativo

I.T.I 1: 13.4.1 Movimiento relativo independiente

13.4.2 Movimiento relativo dependiente

Aceleracin del coche A:

Aceleracin del coche B:

Determinar la distancia a la cual el coche B rebasa al A y su

I.T.I 1: 13.5 Movimiento curvilneo plano

Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se necesitarn dos coordenadas

La eleccin de las coordenadas a utilizar en un problema particular depender de la

Tres de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el

I.T.I 1: 13.5.1 Coordenadas rectangulares

En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a dos rectas

El desplazamiento del punto entre los instantes

r rP / O (t 2 ) rP / O (t1 ) x(t 2 ) x(t1 )i y (t2 ) y (t1 ) j

I.T.I 1: 13.5.2 Coordenadas polares

En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo

Para calcular las derivadas de er y e respecto a

Podemos ahora calcular la velocidad y la aceleracin del punto:

Donde rQ / P es la posicin del punto Q relativa a la posicin del punto P. derivando

vQ vP vQ / P Los distintos trminos de estas ecuaciones se pueden

I.T.I 1: 13.7 Movimiento curvilneo

r (t ) x(t ) i y(t ) j z (t ) k y derivando:

I.T.I 1: 13.7.2 Coordenadas cilndricas

El sistema de coordenadas cilndricas parte del sistema

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