SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO Y

TRANSFORMADA Z

Un sistema en tiempo discreto es aquel

donde las entradas y salidas estn definidas
solamente en instantes discretos de tiempo.
Su dinmica est gobernada por un juego de
ecuaciones en diferencia, las cuales se
resuelven por medio de la transformada z o
mediante variables de estado.
1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO

Un sistema discreto se puede representar por:

r y
S

donde: r[k] = r[0], r[1], ..., r[i], ...

y[k] = y[0], y[1], ..., y[i], ...
La relacin entrada-salida est dada por: y = S(r)

Linealidad: La transformacin S es lineal, si cumple el principio

de superposicin.
y = S(ar1 + br2) = aS(r1) + bS(r2)
es decir y es una funcin lineal de r.

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en tiempo discreto
1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO

Invariancia en el tiempo: El sistema es invariante en el

tiempo si su respuesta es independiente del momento en que se
aplique la entrada r. Es decir, para todo i >= 0
S(r[k-i]) = y[k-i]
donde r[k-i] = 0 para k = 0,1,2,...,i-1

Causalidad: Un sistema es causal si su salida en cualquier

instante de tiempo depende slo de los valores de la entrada en
el momento presente y en el pasado. A dichos sistemas se les
denomina no anticipativos. Los sistemas causales son realizables
fsicamente.

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en tiempo discreto
1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO

Representacin de una funcin discreta: Ejm.

a) En forma analtica:
f[k] = k + 0.5k2
Nota: otra notacin : f[k] = fk
b) En forma tabular:
k 0 1 2 3 ...
f[k] 0 1.5 4 7.5 ...
c) En forma grfica:
f[k]

0 1 2 3 k
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en tiempo discreto
1. SISTEMAS DISCRETOS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO

Algunas propiedades de las secuencias

Una secuencia { yk } es la secuencia retrasada n posiciones

de otra { uk } si entre ellas se verifica que para todo k
yk = uk-n
Una secuencia { yk } es la secuencia adelantada n posiciones
de otra { uk } si entre ellas se verifica que para todo k
yk = uk+n
Se dice que una secuencia { xk } es acotada si existe un valor C
tal que para cualquier k se cumpla
| xk | C

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en tiempo discreto
2. ECUACIONES EN DIFERENCIA

En el caso de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI)

de orden n, la ecuacin en diferencia es de la forma:
y[k] + a1y[k-1] + .. + any[k-n] = b0r[k] + b1r[k-1] + .. +
bmr[k-m]
donde y[k] es secuencia de salida y r[k] es secuencia entrada.
Estas ecuaciones se pueden representar en bloques (para uso
en simulacin), en base a:
Retardo unitario: x[k] D x[k-1]
Multiplicador: x[k] ax[k]
a
Sumador: x1[k] + x1[k] - x2[k]
-
x2[k]
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en tiempo discreto
3. SECUENCIAS DE ENTRADA
Secuencia pulso unitario (delta de Kronecker)

d[k] = 1 , k = 0
1
0 , k=0
k

Secuencia escaln unitario

u[k] = 1 , k >= 0
1
0 ,k<0
k
Secuencia rampa unitaria
r[k] = k.u[k]
r[k] = k , k >= 0
0 , k< 0
k
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en tiempo discreto
4. LA TRANSFORMADA Z
Permite resolver las ecuaciones en diferencia por mtodos alge-
braicos simples.

Definicin: La transformada z unilateral est definida para los

sistemas causales como:

F(z) = Z {f[k]} = f[k].z-k
k=0
o

F(z) = f[0] + f[1].z-1 + f[2].z-2 + ...

con f[k] = 0 si k < 0.

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en tiempo discreto
4. LA TRANSFORMADA Z
Algunas propiedades:
a) Superposicin:
Z {a.f[k] + b.g[k]} = a.Z {f[k]} + b.Z {g[k]}
b) Corrimiento:
Z {f[k+m]} = zmF(z) - zmf[0] - ... - zf[m-1] , m >0
Z {f[k-n]} = z-nF(z) , si f[k] es causal , n >0
c) Teorema del valor inicial:
lim lim
f[k] = F(z)
k-> 0 z->
d) Teorema del valor final:
lim lim
f[k] = (z-1).F(z)
k-> z->1

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en tiempo discreto
4. LA TRANSFORMADA Z

La transformada z inversa:
Se le puede obtener por diversos mtodos:
- Expansin en fracciones parciales y uso de tablas.
- Divisin directa.
- Computacional.
- Integral de inversin.
a) Expansin en fracciones parciales:
Se sugiere expandir F(z)/z porque en la tabla de transforma-
da z se tiene funciones del tipo z/(z-a).
b) Divisin directa:
D como resultado los valores de f[0], f[1], f[2], ...

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en tiempo discreto
5. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Definida para sistemas LTI como la relacin entre la transforma-
da z de la salida y la transformada z de la entrada, cuando las
condiciones iniciales son nulas. Se le representa mediante un dia-
grama de bloques y es el modelo de un sistema discreto.

Entrada Salida
G(z)
U(z) Y(z)

Y(z) b0 + b1.z-1 + . . . + bm.z-m

F.T.: G(z) = ----- = ---------------------------------------- , n>=m
U(z) 1 + a1.z-1 + a2.z-2 + . . . + an.z-n

Y(z) b0.zn + b1.zn-1 + . . . + bm.zn-m

o G(z) = ----- = ---------------------------------------
U(z) zn + a1.zn-1 + a2.zn-2 + . . . + an
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en tiempo discreto
6. MANEJO DE MODELOS CON MATLAB
CON CONTROL SYSTEM TOOLBOX
En funcin de transferencia.
Se utiliza tf indicando el periodo de muestreo.
Ejm: Sea el sistema LTI:
z + 0.5
G(z) = --------------- , con T = 0.4 seg.
z2 + 1.5z +2
Se crea en MATLAB con:
>> n=[1 0.5]; d=[1 1.5 2];T=0.4;
>> G=tf(n,d,T);
>> G
Transfer function:
z + 0.5
-----------------
z^2 +1.5z +2
Sampling time: 0.4
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en tiempo discreto
7. MANEJO DE MODELOS CON MATLAB
CON SIMULINK

En la librera Discrete se tienen los siguientes bloques para

representar modelos de tiempo discreto.

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en tiempo discreto
8.SOLUCIN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS
CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX
EJEMPLO: Resolver x(k+2) + 3x(k+1) + 2x(k) = 0
con x(0) = 0 y x(1) = 1.
% Definimos las variables.
xk=sym('x(k)');
xk1=sym('x(k+1)');
xk2=sym('x(k+2)');
syms k z
% Ingresamos la ecuacin.
ec=xk2+3*xk1+2*xk;
% Aplicando transformada z a la ecuacin.
Zec=ztrans(ec,k,z)
Zec =
z^2*ztrans(x(k),k,z)-x(0)*z^2-x(1)*z+3*z*ztrans(x(k),k,z)-
3*x(0)*z+2*ztrans(x(k),k,z)

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en tiempo discreto
8.SOLUCIN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS
CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX
% Reemplazando 'ztrans(x(k),k,z)' con Xz e insertando
% condiciones iniciales.
syms Xz
Zec=subs(Zec,{'ztrans(x(k),k,z)','x(0)','x(1)'},{Xz,0,1})
Zec =
z^2*Xz-z+3*z*Xz+2*Xz
% Agrupando trminos.
ec=collect(Zec,Xz)
ec =
(z^2+3*z+2)*Xz-z
% Resolviendo para Xz.
X=solve(ec,Xz)
X=
z/(z^2+3*z+2)
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en tiempo discreto
8.SOLUCIN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS
CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX
% Resolviendo para Xz.
X=solve(ec,Xz)
X=
z/(z^2+3*z+2)
% Clculo de x(k).
x=iztrans(X,z,k);
x=simple(x);
pretty(x)
k k
(-1) - (-2)
%Grfico de x(k)
m=1:5;
xg=double(subs(x,k,m));
plot(m,xg,'bo');grid

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en tiempo discreto
8.SOLUCIN DE ECUAC. EN DIFERENCIAS
CON SYMBOLIC MATH TOOLBOX
Solucin de ecuacin en diferencias
35

30

25

20

15
x(k)

10

-5

-10

-15
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
k
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en tiempo discreto