COMPASE GIROSCOPICE

2.1. Giroscopul 2.1.1. Definiii

Giroscopul este un rigid cu un punct fix, 0, cruia i s-a
imprimat o vitez unghiular foarte mare n jurul axei de
simetrie, suspendat n centrul de simetrie o cu ajutorul
unui sistem cardanic care permite schimbarea direciei
axei principale n spaiu.
Pentru studierea proprietilor i legilor de micare ale
giroscopului se folosete giroscopul de laborator (fig.
2.1.)

1
 Fig. 1.1. Giroscopul de laborator
Elementul principal al giroscopului este torul care
reprezint un disc cu masa principal distribuit uniform
spre periferie i care se rotete n jurul axei de simetrie
x -x, numit ax principal
 Torul este suspendat cu ajutorul suspensiei
cardanice format din inelul cardanic orizontal, inelul
cardanic vertical i inelul exterior care-i permite s
execute micri de rotaie n jurul a trei axe rectangulare
cu centrul n centrul de suspensie, acest giroscop are trei
grade de libertate.
Centrul de greutate se suprapune cu centrul de
suspensie i se neglijeaz forele de frecare din lagre i
cu aerul, deci asupra lui nu acioneaz forte exterioare.
Giroscopul cu trei grade de libertate al crui centru de
greutate coincide cu centrul de suspensie se numete
giroscop compensat, iar dac asupra lui nu acioneaz
forte exterioare se numete giroscop liber.
1.1.2. Noiuni de baz din mecanic
1.1.2.1. Micarea de rotaie a solidului rigid
Un solid rigid are o micare de rotaie, dac n
timpul micrii dou puncte ale rigidului rmn fixe n
spaiu, dreapta care trece prin cele dou puncte se
numete ax de rotaie.
Pentru studiul micrii se consider triedrul mobil
OXYZ solidar cu rigidul, avnd originea n punctul O i
axa Ox n coinciden cu axa de rotaie. Triedrul fix
OX1Y1Z1 se alege astfel nct originea O1 coincide cu O
iar axa O1Z1 cu axa OZ (ca suport i ca sens).
Se noteaz cu unghiul dintre axa O1Y1 a
triedrului fix i axa OY a triedrului mobil (fig. 1.2).
 Fig. 1.2. Micarea de rotaie

Vectorul vitez unghiular ( ) are ca suport axa de rotaie i

sensul este dat de regula burghiului drept (sensul de naintare al
burghiului drept cnd este rotit n sensul
de rotaie al giroscopului).
Vectorul () se scrie: k k

Vectorul acceleraie unghiular are expresia k k
momentul de inerie planar J xOy mi zi
2

momentul de inerie axial J Ox mi yi2 zi2

momentul de inerie polar J x mi xi2 yi2 zi2 mi ri2

Teorema impulsului H mi vi

Momentul cinetic al unui sist. de pct.

materiale k ri mi vi

Teorema momentului cinetic

dk (1.19)
rF i i
dt
 Ec. de micare (ec lui Euler)- proiectnd ec.
momentului cinetic pe axele sist. mobil Oxyz obinem
K x J x x J xy y J xz z
K y J yx x J y y J yz z K z J zx x J zy y J z z

Jxz, Jzy,Jyx sunt nule, rezult expresia derivatei

i j k
d k k
k J 1 x i J 2 y j J 3 z k x y z
dt t
J 1 x J 2 y J 3 z

proiectnd rel. (1.19) pe sist. mobil Oxyz obinem

(2.24) J J J M
2 y 1 3 z x Oy

J1 x J 3 J 2 y z M Ox
J 3 x J 2 J1 x y M Oz
 1.1.3. Proprietile giroscopului liber
1.1.3.1. Ineria(stabilitatea) giroscopului

Alegnd axa de simetrie ca ax Ox a triedrului mobil, solidar cu

rigidul, Mx= 0, My=0, Mz=0,si de asemenea J2=J3, ec. lui Euler
d
J1 x J 3 J 2 yz 0
devin
dt
 Din ultima relaie rezult d z 0 i prin integrare z o
dt
nlocuind n celelalte dou ecuaii rezult (2.27)
d d y
J1 x J 3 J 2 0 y 0 J2 J1 J 3 0x 0
dt dt
Derivnd prima relaie i nlocuind pe d y din cea de a doua
obinem: d 2 x J 3 J 2 2 dt
2
z 0
dt J1
NotndJ 3 J 2 , soluia ecuaiei difereniale (2.27) rezult:
0 p
J1
x C1 cos pt C2 sin pt
Din prima relaie (2.26) rezult:
J1 dx J1
y C1 p sin pt C2 p cos pt
J 3 J 2 0 dt J3 J 2 0
sau innd seama de notaia fcut:
y C1 sin pt C 2 cos pt
 Semnele corespund cazurilor J3>J2 sau respectiv J3<J2.
Constantele C1 i C2 depind de condiiile iniiale. Dac
giroscopul nu este perturbat, atunci la t = o avem x0 0, y 0 0
i rezult C1=C2=0.
Deoarece avem

un giroscop liber, momentul rezultant al forelor
exterioare M 0i deci conform teoremei momentului cinetic:

dK
M 0
dt

Rezult K const .
Admitem c n momentul iniial i-a fost imprimat torului numai

viteza unghiular a rotaiei proprii al crei vector z coincide
cu axa Oz (fig.

2.4).

n acest caz este valabil egalitatea:
J cons
Din aceastKexpresie tan tc vectorul
rezult i deci axa principal
de rotaie a giroscopului liber i menineconstant direcia dat
iniial n spaiu.
 2.1.3.2. Precesia giroscopului

(Efectul giroscopic)
Momentul cinetic K , orientat n lungul axei de rotaie, are
scalarul K J unde s-a notat
cu J momentul de inerie n
raport cu axa de rotaie i cu viteza unghiular, foarte mare.
Presupunem c
asupra giroscopului
ac. fora ext. F aplicat ntr-un
punct A de pe axa de rotaie Ox

v Momentul acestei fore

n rap.cu
punctul fix O va fi M 0 al crui
scalar este Mo=Fd . n baza
teoremei
mom. cinetic
Fig. 2.5 Precesia giroscopului
d K
M 0 V sau dK M 0 dt
dt

undeV este vit. liniar a vrfului vectorului K

dK d d d

J J J J p
dt dt dt

dt deci J p M 0
M
rezultc p J
unde p viteza unghiular de precesie
Viteza unghiular de precesie este orientat dup axa Oz, deci
giroscopul va executa o micare de precesie n planul Oxy.
Sensul precesiei se determin cu o regul practic, "momentul
cinetic al giroscopului tinde s se suprapun peste momentul
rezultant al forelor exterioare
2.1.3.8. Nutaia giroscopului
Reprezint micarea axului giroscopului sub influena unui
moment care acioneaz n permanen.
Se consider un giroscop cu viteza unghiular , al crui sistem
de axe OXYZo coincide cu sistemul ONWZn i cu polul orientat
pe direcia axei ON (fig. 2.11).
 Asupra giroscopului acioneaz
fora F n planul OXZo , care d
natere momentului My dup
axa Oy.
Ec tehnice ale giroscopului devin

I H M y I H 0 Fig. 2.11. Nutaia giroscopului

Integrnd a doua ec. pt. t=0 rezult 0 0 ; 0 0

Rezolvnd n raport cu obinem H
I
nlocuind pe i mprind la coef. lui obinem
My I
H2
2
My cu soluia parial r 2
I H 2 H
iar sol. Iec. omogene 2 0 are forma
I
C1 cos qt C2 sin qt
unde q=H/I
Soluia general a ec. neomogene va fi C1 cos qt C2 sin qt r
unde C1 i C2 sunt const. de integrare,
date de cond. iniiale
(derivnd, pentru t=0, rezult 0 ) i se obine 0 C1 r
sau C1 r 0 qC2 dar q 0 atunci C2 0
nlocuind valorile lui C1 i C2 n ec. neomogen rezult
r cos qt r
nlocuind pe n relaia lui se obine q r t r sin qt C3
C3 const. de integrare care la t=0 i 0 0 este 0.
nlocuind n ultimele dou ec. pe q i r obinem legile de
variaie ale unghiurilor i

M yI H M yI My My H
cos t t sin t
H2 I H2 H2 H2 I

din ec. anterioar rezult c giroscopul execut o micare de

 rotaie uniform n jurul axei verticale, cu viteza unghiular p M y
H
Peste aceast micare se suprapun oscilaiile armonice exec. de
giroscop n planurile unghiurilor i
Oscilaiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaii de
nutaie sau nutaie, polul giroscopului descrie spire (caneluri)
micndu-se n direcie perpendicular pe planul forei.
nlimea acestor caneluri este egal cu dublul amplitudinilor
oscilaiilor de nutaie, mrimile lor sunt invers proporionale cu
ptratul momentului cinetic, din acest motiv att amplitudinea
ct i perioada sunt forte mici, motiv pentru care nutaia se
neglijeaz n studiul aparatelor giroscopice.
2.2. Micarea aparent, diurn a axei principale a
giroscopului liber
Este consecin a micrii diurne a Pmntului i a proprietii
de inerie a axei principale a giroscopului liber.
 2.2.1. Componentele vitezei unghiulare de rotaie a
Pmntului
Vectorul t (vitez unghiular de rotaie a Pmntului)se

descompune n dou componente:
una orizontal o dispus pe
direcia NS i una vertical V dispus pe verticala locului.
Aceast micare de
rotaie poate fi
considerat ca micare
compus format din:
micarea de rotaie a axelor
ZnNd i EW mpreun cu planele meridianului i orizontului n

jurul axei NS cu viteza unghiular 0
micarea de rotaie a axelor NS i EW mpreun cu planele
meridianului
i primului vertical n jurul axei ZnNd cu viteza
unghiular V
 Din 0 t cos t sin
figura 2.12 reiese c:
0 reprezint viteza unghiular de rotaie a planului orizontului n
jurul

direciei NS (estul coboar, westul se ridic).
reprezint viteza unghiular de rotaie a planului meridianului
n jurul direciei ZnNd (nordul se deplaseaz spre west).
2.2.2. Micarea aparent a axului principal al giroscopului
liber
Proiectm vectorii 0 i ai vitezelor unghiulare de rotaie a
planelor
orizontului i meridianului, pe axele OY i OZ, obinem:
0 sin t cos sin oy V1

V t sin vz V2
Expresiile determina vitezele unghiulare ale rotirii adevrate a
planurilor orizontului i meridianului n raport cu axa principal
fix n spaiu a giroscopului liber i reprezint vitezele unghiulare
a variaiei aparente ale nlimii i azimutului polului giroscopului.
 zn;z

Fig. 2.13 Micarea aparenta a axei giroscopului

 Ca urmare axa principal a giroscopului liberva executa o micare
aparent fade planul orizontului cu viteza V1 dat de viteza
unghiular oy i una fa

de planul meridianului cu viteza V2 dat
de viteza unghiular z .
Viteza liniar aparent a axului giroscopului are sensul de ridicare
pentru nclinarea axului spre E fa de meridian i sens de
coborre cnd axa este nclinat spre vest, viteza de nclinare fa
de planul orizontului depinde de unghiul (azimut).

Viteza liniar aparent V2 a axului girocompasului are sensul spre
est pentru latitudine nordic i spre west pentru latitudine sudic,
viteza de nclinare fa de planul meridianului este constant
pentru o anumit latitudine.

Se dispune giroscopul la latitudinea nordic, n momentul iniial
avnd axa principal orizontal (n planul orizontului) i pe
direcia nord (n planul meridianului) (fig. 2.14).
 Giroscopul datorit micrii aparente

V2 nu va rmne n planul meridianului
ci se va deplasa spre est, imediat ce axa
a ieit din meridian apare micarea

aparent V1 de nclinare fa de planul
orizontului i axa se va ridica, astfel c
dup 6 ore axa va fi nclinat spre
est cu unghiul i ridicat fa de
planul orizontului cu unghiul .
Fig. 2.14 Traiectoria axei giroscopului
datorita micrii aparente

Dup 12 ore axa revine n planul meridianului dar este ridicat

cu unghiul 2 fa de planul orizontului, dup 18 ore axa se
deplaseaz spre vest fa de meridian cu unghiul i coboar
spre planul orizontului fiind ridicat cu unghiul fa de
orizont. Dup 24 ore axa revine n poziia iniial.
se neglijat frecrile
 n concluzie chiar dac iniial giroscopul a fost cu axa n planul
meridianului i planul orizontului, acesta a executa oscilaii att
fa de planul orizontului ct i fa de planul meridianului,
oscilaii cu perioada de 24 ore.
Deci giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direciei
nord, este necesar s fie anulate nclinrile fa de planele
orizontului i meridianului, operaie care se numete
"transformarea giroscopului n girocompas".