Review

alat ukur, pengendali dan alat kendali akhir, merubah

karakteristik dinamik proses asal
pengendali integral dapat mengakibatkan proses orde pertama
yang tidak berosilasi menjadi berosilasi
osilasi proses orde kedua dapat menjadi tidak stabil karena
adanya pengendali Proporsional-Integral pada nilai Kc dan tI
yang tidak tepat.
perancangan pengendalian umpan balik menuntut kita
memperhatikan karakteristik kestabilan.
perlu memahami terlebih dahulu gagasan kestabilan dan analisis
karakteristik kestabilan, sebelum membahas uraian-uraian
lengkap tentang perancangan rangkaian pengendalian umpan
balik.
 Gagasan Tentang Kestabilan

=
=

+ ( + ) +

=
= ( + )

Makin lama (makin besar nilai t), respon makin kecil

=
=

( ) +

=
= ( + )

Makin lama (makin besar nilai t), respon makin besar

 Gagasan Tentang Kestabilan

=
=

+ ( + ) +

=
= ( + )

Makin lama (makin besar nilai t), respon makin kecil

-1
0 1 2 3 4 5 6
 Respon Tidak Stabil

=
=

( ) +
=
= ( + )

-5
0 2 4 6 8

jika fungsi transfer memiliki satu saja suku ril positif

dari akar penyebutnya, maka sistem tidak stabil
 Penstabilan Sistem Tidak Stabil
Perhatikan proses yang memiliki
respon seperti berikut:

=



tidak stabil karena akar penyebut
fungsi trasfernya, s = 1 (positif)

Misalnya terjadi perubahan unit
step pada set point, responnya t
= +
sistem tidak stabil

Bagaimana jika dipasang pengendali proporsional ?

 Penstabilan Sistem Tidak Stabil

=
()
tidak stabil

+


= = =



=

Responnya

=

Bisa stabil ataupun tidak stabil tergantung nilai Kc

 Penstabilan Sistem Tidak Stabil

Respon sistem yang dikendalikan

=
()

Akar penyebut fungsi transfer:

Sistem pengendalian stabil jika

< atau > ,

Misalkan: = , Misalkan: = ,

=
() =
()
, +
 Penstabilan Sistem Tidak Stabil

=
()
=
()
+
2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
 Pentidakstabilan Sistem Stabil

Proses orde kedua: =
+ +
Akar penyebutnya: = dan =
Sistem stabil karena menghasilkan respon:
= +
yang pada nilai responsnya ()

Jika dikendalikan menggunakan pengendali PI

menghasilkan fungsi transfer:

()
=
+
 Pentidakstabilan Sistem Stabil

()
=
+
+ /
= + =

+ /
+ +
=
+ /
+

+ +

( + / )
=
+ + + + /
 Pentidakstabilan Sistem Stabil

( + / )
=
+ + + + /

Jika dipilih : = dan t = ,

penyebut Gsp(s) adalah + + +

dengan akar-akar sbb:

= , = , + , = , ,

Suku ril positif

Pemilihan pengendali yang tidak tepat dapat mengakibatkan

sistem yang stabil menjadi sistem tidak stabil
 Pemilihan Kc yang Tepat
( + / )
=
+ + + + /

Jika dipilih : = dan t = ,

penyebut Gsp(s) adalah + + +

dengan akar-akar sbb:

= = , + , = , ,

suku ril negatif

Kesimpulan: stabil atau tidaknya sistem pengendalian

bergantung kepada pemilihan parameter pengendali
 Persamaan Karakteristik
Respon rangkaian tertutup sistem pengendalian

=
+


() + () +

Persamaan karakteristik:
() () () () + =

Sistem pengendalian umpan balik stabil

jika seluruh akar persamaan karakteristik
suku ril-nya negatif
Contoh sebelumnya

= () =

() = () =

maka persamaan karakteristiknya:

+= + =

( ) =
memiliki akar: =
sistem stabil jika: <
maka: > , (harus)
Contoh terdahulu

= () =
+ +

() = = +

Persamaan karakteristiknya:
+ () () () () =

+ /
+ =
+ +

Untuk = dan t = , menghasilkan

persamaan karakteristik :
+ + + =
 Kriteria Routh-Hurwitz
menguji apakah terdapat akar positif,
tanpa harus menghitung nilainya

dapat menyimpulkan kestabilan lebih cepat

Persamaan karakteristik diubah menjadi polinomial:

1 + Gp Gf Gc Gm = aosn + a1sn-1 + + an-1s + an = 0
ao positif atau dipositifkan
 Kriteria Routh-Hurwitz

Pengujian pertama
jika terdapat koefisien a1, a2, ., , an-1, an
yang bertanda negatif, maka akan terdapat akar
yang memiliki suku ril positif
dipastikan sistem tidak stabil

Pengujian kedua
jika seluruh koefisien a1, a2, ., , an-1, an
bertanda positif,
belum tentu seluruh akarnya negatif
 Routh Array
aos5 + a1s4 + a2s3 + a3sn-1 + a4sn-1 + a5sn-1 + ...... = 0

KOLOM
1 2 3 4 ..
1 ao a2 a4 a6 ..
2 a1 a3 a5 a7 ..
BARIS

3
4
.. .. .. .. .. ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 ..
1 ao a2 a4 a6 ..
2 a1 + a3 a5 a7 ..
BARIS

3 b1
4 a1 x a2 ao x a3
b1 =
5 a1
.. .. .. .. .. ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 ..
1 ao a4 a6 ..
2 a1 + a5 a7 ..
BARIS

3 b2
4 a1 x a4 ao x a5
b2 =
5 a1
.. .. .. .. .. ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 ..
1 ao a6 ..
2 a1 + a7 ..
BARIS

3 b3
4 a1 x a6 ao x a7
b3 =
5 a1
.. .. .. .. .. ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 ..
1
2 a1 a3 a5 a7 ..
BARIS

3 b1 + b2 b3 ..
4 c1
5 b1 x a3 a1 x b2
c1 =
.. b1
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 ..
1
2 a1 a5 a7 ..
BARIS

3 b1 + b3 ..
4 c2
5 b1 x a5 a1 x b2
c2 =
.. .. .. .. b1 .. ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 ..
1
2 a1 a7 ..
BARIS

3 b1 + b4 ..
4 c3
5 b1 x a7 a1 x b4
c3 =
.. .. .. .. .. b1 ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..
 Kriteria Kestabilan
KOLOM
1 2 3 4 ..
1 ao a2 a4 a6 ..
2 a1 a3 a5 a7 ..
3 b1 b2 b3 .. ..
BARIS

4 c1 c2 c3 .. ..
5 d1 d2 d3 .. ..
.. .. .. .. .. ..
n+ 1 w1 w2 .. .. ..

Sistem stabil jika seluruh elemen kolom 1

(ao, a1, b1, c1, d1, ......, w1)
bernilai positif
Contoh
Persamaan karakteristik:
+ + + =

KOLOM
1 2 3
1
2
BARIS

3 ()

4

5
Contoh
Persamaan karakteristik:
+ + + 20 =

KOLOM
1 2 3
1
2
BARIS

3 ()

4

5
Contoh
Persamaan karakteristik:
+ + ( + ) + /t =

KOLOM
1 2 3
1 +
BARIS

2 /t
3
4
5
 Contoh
+ ( / )
KOLOM =

1 2 3
( / )
1 1 2 + KC 0 = =

BARIS

2 3 KC/tI 0
3 b1 0 Kriteria kestabilan:

4 c1 = >

5
+ ( / )
= >

 Contoh
KOLOM + ( / )
>

1 2 3
+ ( / ) >
1 1 2 + KC
BARIS

2 2 KC/tI + ( / ) >
3 b1 0 +

>

4 Kc/tI

5 >


Kc dan tI keduanya bernilai positif

<

>
<

Contoh

<

Perhatikan penyebut t harus > 0
Jika t = maka <

Jika t < maka negatif

maka wajib t >
Contoh

<

t >

t >

t <

t < ,

maka: < < ,

Contoh

< t < ,

Misal dipilih t = ,

(, )
<
(, )

,
<
(, )

<

< <
Contoh

< t < ,

Misal dipilih t = ,

(, )
<
(, )

,
<
(, )

< ,

< < ,
tI = 0,25
 Contoh
KOLOM + ( / )
>
1 2 3
1 1 2 + KC + ( / ) >
BARIS

2 2 KC/tI
+ ( / ) >
3 b1 0
4 Kc/tI Pilih Kc = 10
5 / >

Kc dan tI keduanya bernilai >

positif <

> > ,

 Soal Latihan
Sistem orde pertama dikendalikan dengan pengendali proporsional
integral (PI) dengan:

=
+

a. Gunakan kriteria Routh-Hurwitz untuk menentukan pasangan

harga Kc dan tI agar menghasilkan respon rangkaian tertutup
yang stabil.
b. Gunakan harga Kc dan tI pada (a) untuk mempelajari pengaruh
perubahan Km terhadap kestabilan respon rangkaian tertutup.
c. Lakukan hal yang sama untuk tm.
d. Berdasarkan hasil di atas, bahas pengaruh dinamika alat ukur
terhadap kestabilan respon rangkaian tertutup