DISEÑO DE SISTEMAS DE

CONTROL EN EL ESPACIO DE
ESTADOS
 OBJETIVOS

• Determinar los métodos de diseño para el control en el espacio de estado

• Utilizar Matlab como herramienta de simulación
• Desarrollar el método de asignación de polos
• Diseñar servosistemas
 INTRODUCCIÓN
Analizaremos los métodos de diseño en el espacio de estados basados en los
métodos de asignación de polos.
El método de asignación de polos es algo análogo al método del lugar de las
raíces ya que se colocan los polos en lazo cerrado en posiciones deseadas.
La diferencia básica es que en el diseño en el lugar de las raíces se sitúan sólo
los polos en lazo cerrado dominantes, mientras que en el diseño por asignación
de polos se colocan todos los polos en lazo cerrado en las posiciones que se
deseen.
 ASIGNACIÓN DE POLOS

• Conocido también como técnica de ubicación.

• Se supone que todas las variables de estado son medibles y están disponibles
para su realimentación.
• Se demostrará que, si el sistema considerado es de estado completamente
controlable, los polos del sistema en lazo cerrado se pueden colocar en
cualquier posición deseada mediante una realimentación del estado a través
de una adecuada matriz de ganancias de la realimentación del estado.
 DISEÑO MEDIANTE ASIGNACIÓN DE POLOS

• En el enfoque convencional del diseño de un sistema de control con una sola

entrada y una sola salida, se diseña un controlador (compensador) tal que los
polos dominantes en lazo cerrado tengan una razón de amortiguamiento 𝜀 y
una frecuencia natural no amortiguada 𝑤𝑛 deseada. En este método, el
orden del sistema aumenta en 1 o 2, a menos que ocurra una cancelación de
polos o ceros.
• Obsérvese que en este método se supone que los efectos sobre las respuestas
de los polos en lazo cerrado no dominantes son despreciables.
• 𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (1)
• 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
• Donde
• 𝑥 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖ó𝑛 𝑛)
• 𝑦 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟)

• 𝑢 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 (𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟)

• 𝐴 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 𝑛
• 𝐵 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 1

• 𝐶 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 1 𝑥 𝑛

• 𝐷 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
 CONDICIÓN NECESARIA Y SUFICIENTE PARA LA
ASIGNACIÓN ARBITRARIA DE LOS POLOS

• Ahora se demostrará que una condición necesaria y suficiente para la

colocación arbitraria de los polos es que el sistema sea de estado
completamente controlable.
• . Se comienza por demostrar que, si el sistema no es de estado
completamente controlable, existen valores propios de la matriz 𝑨 − 𝑩𝑲 que
no se pueden controlar mediante realimentación del estado.
Supóngase que el sistema de la Ecuación 𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 no es de estado
completamente controlable.
Así, el rango de la matriz de controlabilidad es menor que n,
Rango 𝑩 ! 𝑨𝑩 ! … ! 𝑨𝒏−𝟏 𝑩 = 𝒒 < 𝒏
Esto significa que existen 𝒒 vectores columna linealmente independiente en la
matriz de controlabilidad. Se definen tales 𝑞 vectores columna linealmente
independientes como 𝒇1, 𝒇2, . . . , 𝒇𝑞. También se seleccionan 𝑛. 𝑞 vectores
adicionales 𝒗𝒒+𝟏 , 𝒗𝒒+𝟐 , … , 𝑣𝑛 . tales que
𝑷 = [𝒇𝟏 ¡ 𝒇𝟐 ¡ … ¡ 𝒇𝒒 ¡ 𝒗𝒒+𝟐 ¡ … ¡ 𝒗𝒏 ]
Sea de rango 𝑛. En este caso, se demuestra que

෡ = 𝑷−𝟏 𝑨𝑷 = 𝑨𝟏𝟏
𝑨
𝑨𝟏𝟐 ෡ = 𝑷−𝟏 𝑩 = 𝑩𝟏𝟏
, 𝑩
𝟎 𝑨𝟐𝟐 𝟎

Se define ෡ = 𝑲𝑷 = [𝒌𝟏 ! 𝒌𝟐 ]
𝑲
Por tanto se tiene que
𝒔𝑰 − 𝑨 + 𝑩𝑲 = |𝑷−𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 + 𝑩𝑲 𝑷|
= |𝒔𝑰 − 𝑷−𝟏 𝑨𝑷 + 𝑷−𝟏 𝑩𝑲𝑷|
෡+ 𝑩
= |𝒔𝑰 − 𝑨 ෡ 𝑲|
෡
𝑨 𝑨𝟏𝟐 𝑩𝟏𝟏
= ฬ𝒔𝑰 − 𝟏𝟏 + 𝒌𝟏 ! 𝒌𝟐 ฬ
𝟎 𝑨𝟐𝟐 𝟎
𝒔𝑰𝒒 − 𝑨𝟏𝟏 + 𝑩𝟏𝟏 𝒌𝟏 − 𝑨𝟏𝟐 + 𝑩𝟏𝟏 𝒌𝟐
=ቤ ቤ
𝟎 𝒔𝑰𝒏−𝒒 − 𝑨𝟐𝟐
= 𝒔𝑰𝒒 − 𝑨𝟏𝟏 + 𝑩𝟏𝟏 𝒌𝟏 . 𝒔𝑰𝒏−𝒒 − 𝑨𝟐𝟐 = 𝟎
• Donde 𝐈q es una matriz identidad de dimensión 𝑞 e 𝐼𝑛−𝑞 es una matriz identidad de
dimensión 𝑛 − 𝑞
• los valores propios de 𝑨𝟐𝟐 no dependen de K.
• El sistema es completamente controlable, porque los valores propios de la
matriz A se pueden colocar de manera arbitraria.
• Transformamos la ecuación 𝒙ሶ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖 en su forma canónica controlable
𝑻 = 𝑴𝑾
Donde:

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 … 𝑎1 1
𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 … 1 0
𝑀 = 𝐵 𝐴𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵] y 𝑤= ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑎1 1 … 0 0
1 0 … 0 0
Donde las 𝑎1 son los coeficientes del polinomio característico

𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Se define un nuevo vector de estado 𝑥 mediante

𝑥 = 𝑇𝑥
Si el rango de la matriz de controlabilidad 𝑴 es n (lo que significa que el
sistema es de estado completamente controlable), entonces existe la inversa de
la matriz T y la Ecuación 𝑢 = −𝐾𝑥 se puede modificar a

𝑥ሶ = 𝑇 −1 𝐴𝑇𝑥ො + 𝑇 −1 𝐵𝑢
 𝟎 𝟏 𝟎 … 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 … 𝟎 𝟎
−𝟏
𝑻 𝑨𝑻 = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ −𝟏
𝑻 𝑩= ⋮
𝟎 𝟎 𝟎 … 𝟏 𝟎
−𝒂𝒏 −𝒂𝒏−𝟏 −𝒂𝒏−𝟐 … −𝒂𝟏 𝟏

Por tanto, dada una ecuación de estado, la Ecuación 𝑢 = −𝐾𝑥 se puede transformar a
su forma canónica controlable si el sistema es de estado completamente controlable y si
el vector de estado x se transforma en el vector de estado 𝒙 usando la matriz de
transformación T dada por la Ecuación 𝑇 = 𝑀𝑊
(𝒔 − 𝒖𝟏) 𝒔 − 𝒖𝟐 … 𝒔 − 𝒖𝒏 = 𝒔𝒏 + 𝜶𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝜶𝒏−𝟏 𝒔 + 𝜶𝒏 = 𝟎 (10)
Se denota
𝑲𝑻 = 𝜹𝒏 𝜹𝒏−𝟏 … 𝜹𝟏 (11)
• La ecuación característica para este sistema
𝒔𝑰 − 𝑨 + 𝑩𝑲 = 𝑻−𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 + 𝑩𝑲 𝑻 = 𝒔𝑰 − 𝑻−𝟏 𝑨𝑻 + 𝑻−𝟏 𝑩𝑲𝑻 = 𝟎

• Portanto, si el sistema es de estado completamente controlable, todos los

valores propios se colocan arbitrariamente seleccionando la matriz K de
acuerdo con la Ecuación
= 𝜶𝒏 − 𝒂𝒏 𝜶−𝟏 − 𝒂𝒏−𝟏 … 𝜶𝟐 − 𝒂𝟐 | 𝜶𝟏 − 𝒂𝟏 ]𝑻−𝟏 (13)
DETERMINACIÓN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO LA
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN T
• Supóngase que el sistema se define mediante 𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 y que la señal
de control se obtiene mediante 𝑢 = −𝐾 . La matriz de ganancias de
realimentación K que hace que sean los valores propios de 𝑨 − 𝑩𝑲 hace que
𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑛 se determina mediante lo siguiente

• Si 𝑢1 es un valor propio complejo, su conjugado también debe ser un valor

propio de (𝐴 − 𝐵𝐾):
Pasos
• Compruebe la condición de controlabilidad para el sistema. Si el sistema es de estado
completamente controlable, siga los pasos siguientes.
• A partir del polinomio característico de la MATRIZ A.
𝑠𝐼 − 𝐴 = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Determine los valores de 𝛼1 , 𝛼2 , … , 𝛼𝑛
• Determine la matriz de transformación T que convierte la ecuación de estado del sistema a su
forma canónica controlable. La matriz de transformación T viene dada por 𝑇 = 𝑀𝑊
• Usando los valores propios deseados (los polos en lazo cerrado deseados), escriba el
polinomio característico deseado:
𝑠 − 𝑢1 𝑠 − 𝑢2 … 𝑠 − 𝑢𝑛 = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛
Determine los valores de 𝛼1 , 𝛼2 , … , 𝛼𝑛
• La matriz de ganancias de realimentación del estado 𝑲 requerida se determina de la
ecuación.
𝐾 = 𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 ⋮ 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 ⋮ ⋯ ⋮ 𝛼2 − 𝑎2 ⋮ 𝛼1 − 𝑎1 𝑇 −1
DETERMINACIÓN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO EL
MÉTODO DE SUSTITUCIÓN DIRECTA.
Si el sistema es de un orden inferior (𝑛 ≤ 3), la sustitución directa de la matriz K en el polinomio
característico deseado puede ser más simple. Por ejemplo, si 𝑛 = 3, escriba la matriz de
ganancias de realimentación de estado K como 𝐾 = [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ] sustituya esta matriz K en el
polinomio característico deseado |𝐬𝐈 − 𝐀 + 𝐁𝐊| = 𝑠 − 𝑢1 𝑠 − 𝑢2 𝑠 − 𝑢3 .
Como ambos miembros de esta ecuación característica son polinomios en s, igualando en ellos
los coeficientes de las potencias iguales de s es posible determinar los valores de 𝑘1 , 𝑘2 𝑦 𝑘3 .
Este método es conveniente si 𝑛 = 2 𝑜 3. (Para 𝑛 = 4, 5, 6, . . . , este método se vuelve muy
tedioso.)
Obsérvese que si el sistema no es completamente controlable, la matriz 𝑲 no se puede
determinar.(No existe solución.)
DETERMINACIÓN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO LA
FÓRMULA DE ACKERMANN
Existe una fórmula muy difundida, conocida como la fórmula de Ackermann,
para determinar la matriz de ganancias de realimentación del estado K.
Sea el sistema
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥
Donde se utiliza la ley de realimentación del estado 𝑢 = −𝑲𝒙. Se supone que
este sistema es de estado completamente controlable. También se va a suponer
que los polos en lazo cerrado deseados están en 𝑠 = 𝑢1 , 𝑠 = 𝑢2 , … , 𝑠 = 𝑢𝑛 .
La utilización de un control mediante realimentación del estado
𝑢 = −𝐾𝑥
Modificada la ecuación del sistema a
𝑥ሶ = 𝐴 − 𝐵𝑘 𝑥
Se define
𝐴ሚ = 𝐴 − 𝐵𝐾.
La ecuación característica deseada es:
𝐬𝐈 − 𝐀 + 𝐁𝐊 = 𝑆 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
SISTEMA REGULADOR Y SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas que incluyen controladores pueden dividirse en dos categorías:
sistema regulador (donde la entrada de referencia es constante, incluyendo
cero) y sistema de control (donde la entrada de referencia es variable con el
tiempo).
ELECCIÓN DE LA LOCALIZACIÓN DE LOS POLOS EN
LAZO CERRADO DESEADOS
• El primer paso en el método de diseño por asignación de polos es escoger las
localizaciones de los polos en lazo cerrado deseados.
• El método más utilizado es elegir tales polos basándose en la experiencia
que se tiene del diseño mediante el lugar de las raíces, colocando un par de
polos dominantes en lazo cerrado y eligiendo los otros polos de forma que
estén suficientemente alejados a la izquierda de los polos dominantes en lazo
cerrado.