JAPÓN - MEXICO

Quinto Curso Internacional

en Robótica Aplicada

Centro Nacional de Actualización Docente

BOLIVIA PARAGUAY

COLOMBIA PERÚ

MÓDULO II
COSTA RICA URUGUAY
MANUFACTURA Y ENSAMBLE

ECUADOR
Ing. José Castañeda Nava VENEZUELA
Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
Ing. Javier E. Rivera Vivas

MÓDULO II
 QUINTO CURSO INTERNACIONAL EN ROBÓTICA APLICADA
(CIRA 2009)
MÓDULO II
MANUFACTURA Y ENSAMBLE

No. NOMBRE PAÍS EQUIPO ÁREA PAREJAS

1 Pietro Scaglioni Solano Costa Rica 1 MC PAR6

2 Doris Anabelle Bautista Loza Ecuador 1 MC PAR5
3 Alex Yanahuaya Arce Bolivia 1 MC PAR1
4 Servio Tulio Córdova Hoffman Venezuela 1 MC PAR7
5 Oscar David López Irala Paraguay 1 MC PAR6
6 De los Santos Méndez Flor México 2 CM PAR4
7 Guzmán Daboin Gerardo Andrés Venezuela 2 CM PAR5
8 Gamaniel Walter Moran Espino Perú 2 CM PAR4
9 Enilse Cinthia Rivero Lia Bolivia 2 CM PAR3
10 Manuel Ignacio Ayala Chauvin Ecuador 2 CM PAR3
11 Ortíz Hermosillo Citlalin Aurelia México 3 CAM PAR1
12 Ibraim Yesid Hernández Olarte Colombia 3 CAM PAR2
13 Daniel Aron Goldenberg Lusin Uruguay 3 CAM PAR2
14 Elmer Edwin Mendoza Trujillo Perú 3 CAM PAR7

MÓDULO II
 OBJETIVO

Manufacturar los elementos mecánicos que permitan

ensamblar un robot tipo SCARA de tres grados de
libertad, al generar programas con códigos de CN en
forma manual o con software de CAM, utilizando las
máquinas convencionales y de control numérico, para
obtener las especificaciones de dimensión,
tolerancias y acabados indicados en el diseño.

MÓDULO II
 MANUFACTURA
Transformación de materias primas en productos terminados

•Cambio de forma (fundición)

•Desprendimiento de viruta
(maquinado convencional)
Procesos de
manufactura •Cambio de superficie (recubrimiento)

•Ensamblado (uniones)

• Cambio de propiedades físicas

(temple)

MÓDULO II
CONTROL NUMÉRICO

No fue concebido para mejorar los procesos de fabricación, sino

para dar solución a problemas técnicos surgidos a consecuencia
del diseño de piezas cada vez más difíciles de maquinar.

MÓDULO II
CONTROL NUMÉRICO

Es un dispositivo capaz de controlar el movimiento de uno o varios

órganos de la máquina-herramienta de forma automática a partir
de una serie de datos numéricos programados, que hacen
funcionar los controles y motores eléctricos.

MÓDULO II
Acciones del dispositivo de CN

 Movimiento de los carros.

 Velocidad de posicionamiento y mecanizado.
 Cambio de herramientas.
 Cambio de piezas.
 Condiciones de refrigeración y lubricación.

MÓDULO II
 VENTAJAS
 Incremento en la productividad.
 Mayor seguridad con las máquinas-herramienta.
 Menores posibilidades de error humano.
 Máxima exactitud e intercambiabilidad de las piezas.
 Flexibilidad que acelera los cambios en el diseño.
 Reducir los costos de mano de obra en función de la
producción.
 Efectuar los trabajos que serían imposibles o imprácticos sin
CN.

MÓDULO II
DESVENTAJAS
 Costo elevado de inversión inicial.
 Incremento en mantenimiento mecánico, eléctrico y electrónico.
 Mayor costo por hora de operación.
 Reentrenamiento del personal.

MÓDULO II
 Etapas para fabricar una pieza
en control numérico

• Examinar el dibujo de la pieza

• Determinar el mecanizado

A. Planeación y • Definir el método de sujeción

programación
• Determinar las herramientas a utilizar

• Crear el programa (manual o CAM)

MÓDULO II
 Etapas para fabricar una pieza en CN
• Condiciones de seguridad
• Encender la máquina
• Montar pieza y herramientas
• Establecer el sistema de coordenadas de trabajo

B. Organizar las • Establecer compensaciones H y D

operaciones • Almacenar el programa en memoria
• Correr programa en vacío
• Maquinado de la pieza
• Producto terminado

MÓDULO II
Centro de Maquinado

MÓDULO II
 Dirección de movimiento de los ejes

DIRECCIÓN + DE MOVIMIENTO DEL

DIRECCIÓN DEL MOVIMIENTO DE LA
EJE HUSILLO PRINCIPAL (VISTO DE
MESA
FRENTE)

X La mesa se mueve a la izquierda. Dirección + hacia a la derecha.

Y La mesa se mueve hacia atrás. Dirección + hacia adelante.

Z El husillo se mueve hacia arriba Dirección + hacia arriba.

MÓDULO II
 Especificaciones del centro de maquinado MORI SEIKI
o Movimiento longitudinal (X) 800 mm
Capacidad o Movimiento transversal (Y) 410 mm
o Movimiento vertical (Z) 510 mm
o Área de trabajo 1100 x 450 mm
Mesa
o Capacidad de carga 700 Kg
o Velocidad max. Husillo 8000 rpm
Husillo o Tipo de conicidad del husillo Cono N° 40
o Diámetro interior de barra  65 mm
o Avance rápido X Y(20000) mm/min,
o Avance de corte Z(15000) mm/min
Rangos de avance
X,Y,Z 0.001 – 5000
mm/min
o Tipo de zanco de herramienta MAS BT 40
o Capacidad 20
Carrusel
o Máximo diámetro 80 mm
o Máxima longitud 250 mm
o Control continuo del motor 7.5/5.5 KW
Motor o Motor de la bomba de lubricante 0.025 KW
o Motor de bomba de refrigerante 0.325 KW
o Altura 2770 mm
Tamaño de máquina o Área 2583 x 230 mm
o Peso 6300 kg

MÓDULO II
 Fundamentos de programación
Ejemplo
• Número de programa O0001(CIRA 2009);
(O)

• Número de secuencia N300(DESBASTE EXTERIOR);

(N)

• Palabra ( Dirección y dato ) X90.0;

• Bloques O0001;
G00G90G54X0Y0;
G43Z100.0H01;

MÓDULO II
Direcciones de control numérico
Dirección Significado
O Número de programa.
N Número de secuencia o inicio de una operación.
G Función preparatoria (lineal, circular, etc.).
X, Y, Z Desplazamiento en los ejes.
R Radio de un círculo o de un arco.
I, J, K Coordenadas del centro de un arco.
F Función de avance de la herramienta.
S Velocidad del husillo (rpm).
T Función de la herramienta.
M Funciones misceláneas.
P Pausa.
D Compensación del diámetro de la herramienta.
H Compensación de longitud de la herramienta.
L Número de veces de repetición de un subprograma o ciclo.

P, Q, R Parámetros de un ciclo.

MÓDULO II
 Códigos G

Funciones preparatorias

• Modales ( G90, G00, G01 )

• No modales ( G04, G28 )

• Códigos de diferente grupo pueden ser

especificados en el mismo bloque

MÓDULO II
 Funciones preparatorias G
Código G Grupo Semántica
G00 Posicionamiento rápido.
 G01 Interpolación lineal.
01
G02 Interpolación circular en sentido CW.
G03 Interpolación circular en sentido CCW.
G04 Pausa.
00
G28 Retorno automático al origen de máquina.
 G17 02 Plano X, Y.
 G40 Cancelar compensación de radio de hta.
G41 Compensación del radio de hta. a la izquierda.
07
G42 Compensación del radio de hta. a la derecha.

G43 Compensación de longitud de hta. (+).

08
 G49 Cancelar compensación de altura de hta.
 G54  G59 14 Sistema de coordenadas de trabajo.
 G80 Cancelación de ciclos fijos.
G81 Ciclo fijo de taladrado.
09
G83 Ciclo de barrenado por etapas.
G84 Ciclo de machuelado.
G90 Comando absoluto.
03
 G91 Comando incremental.
 G98 Retorno al punto inicial (ciclos fijos).
10
G99 Retorno al punto R (ciclos fijos).

MÓDULO II
 Funciones misceláneas M
Código Semántica Función
M00 Paro de programa Detiene temporalmente el programa.

Detiene temporalmente el programa (si está

M01 Paro opcional activado el interruptor en el panel de
operación).
M02 Fin de programa Fin de programa.
M03 Husillo en rotación Rotación en sentido de las manecillas del reloj
normal visto desde el husillo.

Husillo en rotación Rotación en sentido contrario de las manecillas

M04 inversa del reloj visto desde el husillo.

M05 Paro del husillo Detiene la rotación del husillo.

M06 Cambio de hta. Realiza el cambio de una herramienta.
M08 Refrigerante “ON” Aplica la descarga del refrigerante.

M09 Refrigerante “OFF” Detiene la descarga del refrigerante.

M30 Fin de programa Finaliza el programa y regresa al inicio.

Llamada de Llama un subprograma desde el programa
M98 subprograma principal.

Termina el subprograma y retorna al programa

M99 Fin de subprograma principal.

MÓDULO II
 Función de la herramienta T

Ejemplo: T03 (END MILL D20,2F);

G91G28Z0;
M06;
G90G54G00G43 Z100.0 H03;
G41G01X10.0F100D03;

MÓDULO II
 Velocidad del husillo S

V  1000
N
D

N = Velocidad del husillo (rpm)

V = Velocidad de corte (m/min)
 = Constante (3.1416)
D = Diámetro de la herramienta (mm)

MÓDULO II
 Velocidad de avance F

F  f Z N

F = Velocidad de avance (mm/min)

f = Avance por diente (mm/filo)
Z = Número de filos de la herramienta
N = Velocidad del husillo (rpm)

MÓDULO II
Sistema de coordenadas de trabajo

Cabeza del husillo

Punto de referencia de la máquina

 Carreras finales en los ejes X, Y y Z
 Los puntos de referencia para los ejes X y Y
Carrera del eje X están centrados con el husillo principal
 El punto de referencia para el eje Z está al final
del husillo principal

Carrera del eje Z Carrera del eje-Y

Mesa

Distancia mínima entre el final del husillo

principal y la superficie superior de la mesa

MÓDULO II
 Sistema de coordenadas de trabajo
Cantidad de compensación en el sistema de
coordenadas de trabajo en dirección X

Punto de referencia de la
máquina

Sistema de coordenadas
Sistema de de trabajo 1 (G54)
coordenadas de
trabajo 3 (G56)

Cantidad de
compensación
Sistema de coordenadas
en el sistema
de trabajo 4 (G57)
de coordenadas
de trabajo en
dirección Y

Sistema de coordenadas de
trabajo 2 (G55)
Sistema de coordenadas
Sistema de coordenadas
de trabajo 5 (G58)
de trabajo 6 (G59)

MÓDULO II
Compensación de altura de las herramientas

MÓDULO II
 Sistema absoluto

Trayectoria de
la herramienta
Posición inicial G90G54G01X40.0Y25.0F100;

Origen de
coordenadas

MÓDULO II
Sistema incremental

G91G54G01X30.0Y15.0 F100;

MÓDULO II
 Sintaxis de algunos códigos G

G90 (G91) G00 X__Y__Z___;

G90 (G91) G01 X___Y___Z___F___;

G90 (G91) G02 (G03) X___Y___R___F___;

G90 (G91) G02 (G03) X___Y___I___J___F___;

G04 X____;
G04 P____;

G90 (G91) G98 (G99) G81 X___Y___Z___F___;

G98 (G99) G83 X___Y___Z___F___;

MÓDULO II
Programación de un arco circular

① Comando incremental (comando IJK)

(G17 G91)
G02 X30.0 Y-30.0 I-20.0 J-50.0 F120;
② Comando incremental (comando R)
(G17 G91)
G02 X30.0 Y-30.0 R54.0 F120;
③ Comando Absoluto (comando IJK)
(G17 G90 G54)
G02 X90.0 Y40.0 I-20.0 J-50.0 F120;
④ Comando Absoluto (comando R)
(G17 G90 G54)
G02 X90.0 Y40.0 R54.0 F120;

MÓDULO II
 Compensación del diámetro de la herramienta

Pieza de trabajo Herramienta

Trayectoria del centro

de la herramienta
Trayectoria programada

MÓDULO II
 Compensación del diámetro de la herramienta

G42G01X12.0Y-52.0F120D03; compensación a la derecha

G40G00X0Y0; cancelación de la compensación

MÓDULO II
Programa principal y subprogramas

MÓDULO II
 Programa principal
%
O0650(BRAZO INFERIOR-G54X12.0)
SUBPROGRAMAS SUBPROGRAMAS
N1(BARRENADO)
T02(BROCA DE CENTROS) %
%
M98P8000 O8000(SUBIR-CANCELAR)
O0651(BARRENOS)
M98P8001S3000H02 X-35.0 G80G40
Z20.0 X-20.0 G91G28Z0
X-35.0Y15.0 G49
G98G81X0Y0Z-3.0R10.0F300
Y-15.0 M05
M98P651 M09
X-50.0Y0
G00Z20.0 M01
X65.0
T16(BROCA 3.2 MM) X73.0Y23.0 M06
M98P8000 Y-23.0 M99
X63.94Y-18.77 %
M98P8001S3000H16
Z20.0 Y-27.23 %
Y18.77 O8001(BAJAR)
G98G83X0Y0Z-10.0R10.0Q1.5F300
Y27.23 G90G54G00X0Y0
M98P651 M99 G43Z100.0
M30 % M01
% M03
M08
M99
%

MÓDULO II
2. Fabricación de una pieza en un centro de maquinado

Encender y preparar el centro de maquinado

Montar la pieza de trabajo y las herramientas

Establecer el sistema de coordenadas de trabajo

Establecer las compensaciones de altura y diámetro de las herramientas

Transferir el programa de control numérico a la memoria de la máquina

Realizar una corrida en vacío del programa

Maquinar la primera pieza

Verificar dimensiones, tolerancias y acabados de acuerdo a diseño

Fabricación de piezas en serie

MÓDULO II
ANEXOS

MÓDULO II
 MATERIAL A
ACERO (S35C) FUNDICIÓN (FC25) ALUMINIO (AL)
CORTAR
TIPO DE VEL. DE
MAQUINADO VEL. DE AVANCE VEL. DE AVANCE AVANCE
CONDICIONE CORTE
CORTE (f) CORTE (f) (f)
S DE CORTE (V)
(V) m/min mm/diente (V) m/min mm/diente mm/diente
m/min

CAREADO DESBASTE 120 0.2 90 0.2 200 0.2

(CARBURO
CEMENTADO) ACABADO 150 0.15 120 0.2 300 0.2

DESBASTE 20 0.12 22 0.1 80 0.1

FRESADO
(HSS)
ACABADO 25 0.08 26 0.06 80 0.08

FRESADO DESBASTE 60 0.1 65 0.1 120 0.15

(CARBURO
CEMENTADO) ACABADO 70 0.06 75 0.07 150 0.10

TALADRADO 0.2 0.2 0.2

20 25 50
(HSS) mm/rev mm/rev mm/rev

TALADRADO
0.3 0.2 0.2
(CARBURO 60 50 100
mm/rev mm/rev mm/rev
CEMENTADO)

MANDRINADO DESBASTE 85 0.15 95 0.15 250 0.15

(CARBURO
CEMENTADO) ACABADO 95 0.08 100 0.1 300 0.08

MACHUELADO
8 Paso 10 Paso 15 Paso
(HSS)

RIMADO 0.25 0.25 0.5

6 6 10
(HSS) mm/rev mm/rev mm/rev

MÓDULO II
MÓDULO II
MÓDULO II
MÓDULO II
MÓDULO II